PROYECTO DE INGENIERIA I

COMPONENTE PRÁCTICO 1,2 Y 3

DIRECTOR VIRTUAL: EZEQUIEL APARICIO

TUTOR VIRTUAL: MARTHA ISABEL OLAYA CRUZ

ENTREGADO POR:

YEISSON ALEXANDER PEÑA PINTO

CODIGO: 1.120.566.419

GRUPO: 159

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
DICIEMBRE DE 2018
CEAD ACACIAS
 INTRODUCCIÓN

Este Trabajo fue elaborado con el propósito de aprender y adquirir mayores

conocimientos acerca del Kit LEGO EV3 a través de un determinado método, como
aprender a programar de forma manual un robot mediante diferentes sensores como
de proximidad, sensor de giro, sensor de contacto, sensor óptico. El laboratorio está
basado en cuatro enfoques los cuales son: Conectar, Construir, Contemplar y
continuar estos retos nos permiten adquirir mayores destrezas y habilidades para
nuestro aprendizaje autónomo. Y darles funcionalidad a los robots en nuestro vivir,
aprender lo importante que puede ser para las diferentes situaciones que se nos
presentan en nuestro lugar de trabajo, en la casa, escuela, etc. Saber programa es
el inicio de una experiencia que nos da conocimiento de lo que se puede hacer con
un robot.
 PROYECTO 1 (ROBOT DE ARRASTRE)

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de
detectar un objeto frente a él, aproximarse y arrastrarlo hasta que sobrepase una
línea negra pintada en el piso y retroceder.

DESARROLLO DEL COMPONENTE PRACTICO 1

Con este robot lego EV3, dado para construir, programar y accionar en
cualquier circunstancia que tengamos en la vida diaria. Dará una solución
eficaz y segura donde el ser humano no pueda intervenir. Para asegurar la
conexión pertinente entre todos sus componentes, seguiremos algunos
pasos:

• Armado del robot

• Programación del robot
• Ejecución de la programación

ARMADO DEL ROBOT

En esta etapa procederemos a conectar cada uno de los componentes del

EV3 que necesitemos como la estructura, sensores, conectores, etc. que nos
garantice la sintonía entre ellos y así accionar de forma precisa el robot.
Algunos componentes que usaremos:

En el armado del robot usaremos motores, sensores, conectores y una estructura

central que es el brick que es el que conecta cada uno de los componentes y da
funcionabilidad al robot.
Sensores:

1. Sensor ultrasónico
2. Sensor de color
3. Giro sensor
4. Sensor táctil

Motores o servomotores:
Motor grande
Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a 160-170
rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado
para un control preciso. El motor grande se ha optimizado para ser la base de
propulsión del robot diseñado.

Motor mediano

Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por este motivo puede
responder más rápidamente que el motor grande. Funciona a 240-250 rpm. Se
puede programar para encenderse y apagarse, controlar su nivel de energía o
funcionar durante una cantidad de tiempo o de rotaciones especificada. El motor
mediano se suele aplicar a los movimientos de partes del robot en lugar de su
desplazamiento.

Pasos de la programación para la ejecución del componente practico.

1. Opción de moverse hacia delante

2. Bajar el brazo
3. Retroceder hacia atrás

4. Girar a la izquierda

5. Subir el brazo

6. Girar a la derecha

7. Bucle con sensor de proximidad

 PROYECTO 2 ROBOT EN CÍRCULO DE FUEGO

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de
moverse dentro de un círculo pintado en el piso sin salirse de él.

DESARROLLO DEL COMPONENTE PRACTICO 2

Con este robot lego EV3, dado para construir, programar y accionar en
cualquier circunstancia que tengamos en la vida diaria. Dará una solución
eficaz y segura donde el ser humano no pueda intervenir. Para asegurar la
conexión pertinente entre todos sus componentes, seguiremos algunos
pasos:

• Armado del robot

• Programación del robot
• Ejecución de la programación
 ARMADO DEL ROBOT

En esta etapa procederemos a conectar cada uno de los componentes del

EV3 que necesitemos como la estructura, sensores, conectores, etc. que nos
garantice la sintonía entre ellos y así accionar de forma precisa el robot.

En esta practica usaremos un sensor en específico:

Características y aplicaciones
El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad
de la luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor.
Dispone de 3 modos:
Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y sin
color. Se aplica para programar una clasificación de objetos de colores o para
detenerse cuando detecta el color rojo.
Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad de la luz reflejada que emite
su lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza la escala de 0 (muy oscuro)
a 100 (muy luminoso). Es importante que el sensor se sostenga en ángulo recto
cerca de la superficie que se examina, pero sin tocarla. Esto permite programar un
robot para moverse sobre una superficie blanca hasta detectar una línea oscura o
para interpretar una tarjeta con código de color.
Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su
ventana procedente de su entorno, como por ejemplo luz solar o el haz de una
linterna. Devuelve un valor de 0 (muy oscuro) hasta de 100 (muy luminoso). De
esta forma es posible programar que un robot emita una alarma al salir el sol por
la mañana o para detenerse si las luces se apagan.

Pasos de la programación para la ejecución del componente practico.

Creación del bucle:

Asignación del sensor de color en modo intensidad de luz reflejada:

Se inserta un bloque matemático para la potencia de la rueda A:

Se guarda el resultado en una caja de variables:

Mismo procedimiento para la rueda B:

PROGRAMA FINAL:
 PROYECTO 3 ROBOT SUMO

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de
hacer frente a su oponente y desplazarlo fuera del área establecida, también
denominada Ring o Dhoyo.

DESARROLLO DEL COMPONENTE PRACTICO 3

Con este robot lego EV3, dado para construir, programar y accionar en
cualquier circunstancia que tengamos en la vida diaria. Dará una solución
eficaz y segura donde el ser humano no pueda intervenir. Para asegurar la
conexión pertinente entre todos sus componentes, seguiremos algunos
pasos:

• Armado del robot

• Programación del robot
• Ejecución de la programación
 ARMADO DEL ROBOT

En esta etapa procederemos a conectar cada uno de los componentes del

EV3 que necesitemos como la estructura, sensores, conectores, etc. que nos
garantice la sintonía entre ellos y así accionar de forma precisa el robot. Es
un robot que tendrá contacto con otro y para esto usaremos un sensor
ultrasónico que ayuda a detectar el rival del robot sumo.

Usaremos el sensor de ultrasonido:

Características

• El sensor ultrasónico es un sensor digital que puede medir la distancia a un

objeto que se encuentra frente a él.
 • Envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en
reflejarse de vuelta al sensor. La frecuencia de sonido es demasiado alta
para ser percibida por el oído humano.
• La distancia a un objeto se mide en pulgadas o centímetros.
• La distancia detectable oscila entre 3 y 250 centímetros.
• El sensor admite dos modos: Medida (la luz permanece encendida
alrededor de los ojos del sensor) y Presencia (la luz parpadea). En el
modo Presencia no emite ultrasonidos si no que sólo los recibe de otro.
Este modo se utiliza para buscar una presencia de otro sensor ultrasónico.

Aplicaciones

• Programar un robot para que se detenga a una distancia determinada de

una pared.
• Ayudar al robot para que esquive obstáculos.
• Seguir a un objeto móvil.
• Detectar un robot intruso en la sala.
• Emitir un sonido "ping" con volumen en aumento en función de la
proximidad.

Pasos de la programación para la ejecución del componente practico.

Asignación del sensor de color en modo intensidad de luz reflejada:

Link de un video (puede ser de YouTube) que muestre un combate de sumo
entre robots LEGO EV3 que ilustre la ejecución del programa propuesto por el
estudiante para solucionar el problema propuesto en el proyecto 3.

▪ ALEXIS INGENIERO CIVIL (2016), Batalla de Robots (BattleBots) drone,

minotaur, bronco, complete control. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=QtZrD4P1biA

▪ DUNDIDDLYDOO (2018), BattleBots S7-8 - All Fights of SawBlaze.

Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=9tXwj9ygvj4
 CONCLUSIONES

▪ La funcionalidad del robot EV3 depende claramente de la programación que

le indiquemos, cada programación tiene su medida conceptual como los
sensores dentro de los cuales está el sensor de contacto, sensor de color,
sensor óptico, sensor de contacto, proximidad, giro; además son de gran
ayuda para nosotros poder realizar las actividades.
▪ Construimos y programamos un EV3, con la finalidad de que se guiara por
una línea negra la cual no se podía salir. Además, usamos los sensores
necesarios el cual fue de color ya que con la intensidad de color permitió que
el robot se quedara dentro del circulo.
▪ Realizamos la programación para un robot sumo el cual peleara con otro y
para ello usamos sensor de ultrasonido y de proximidad, ya que nos indicaba
a que distancia estaba el rival y así poder hacer el movimiento.
 BIBLIOGRAFIA

• Aprende a programar. Obtenido de LEGO: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/learn-to-program
• Galeano, P., Torres, I. & Álvarez, J. (2004). Un robot movil autonomo
seguidor de linea. Obtenido de RecearchGate:
https://www.researchgate.net/publication/318874953/download
• Guia rapida LEGO Digital Designer. Obtenido de youtube:
https://www.youtube.com/watch?v=NsnKwQf_23o
• Manual de uso LEGO MINSTORMS EV3. (2013). Obtenido de LEGO:
https://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads/user-guide
• LEGO Digital Designer. Obtenido de LEGO: https://www.lego.com/en-
us/ldd/download
• Software de programación EV3 MINDSTORMS. Obtenido de youtube:
https://www.youtube.com/watch?v=6ubzZDqvlQE