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1 + kP(s) = 0
Y el factor P(S) en términos de n polos y M ceros de lazo abierto.
(S + z )i
1+ K i =1
n
=0
(S + p )
j =1
j
2. Localizar los polos y ceros de lazo abierto de P(S) en el plano s
con símbolos seleccionados, = polos = ceros .
3. Hallar el LGR sobre el eje real del plano s. Existe LGR sobre el
eje real del plano s a la izquierda de un número de impar de
polos y ceros de lazo abierto.
RS = cuando n M.
A = ( p ) − (z )
j
.i
n−M
(2q + 1)
A = 180º , q = 0,1,2, ... (n − M − 1).
n−M
Las rama separada del LGR inician en polos de lazo abierto (donde K vale cero) y
terminan en ceros de lazo abierto en el plano s o en ceros de lazo abierto en el
infinito (donde K vale infinito, siguiendo asíntotas que se interceptan en el
centroide).
6. Hallar los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario del
plano s. Utilice el tercer caso del criterio de Routh-Hurwitz
(estabilidad límite).
Otra forma:
En la Ecuación Característica:
𝑈 𝑠 = 3𝑠 2 + 𝐾 = 0 (Ecuación auxiliar)
dp( s)
Supóngase que K = p(s). Obténgase = 0.
ds
Existen puntos de salida del LGR desde el eje real del plano s para 𝑲𝒎𝒂𝒙 .
Existen puntos de ingreso del LGR al eje real del plano s para 𝑲𝒎𝒊𝒏 .
Ángulo de salida desde un polo complejo = 180° - (suma de los ángulos de vectores
hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos) + (suma de los ángulos de
vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)
Ángulo de llegada a un cero complejo = 180° - (suma de los ángulos de vectores hacia el
cero complejo en cuestión desde otro cero) + (suma de los ángulos de vectores hacia el
cero complejo en cuestión desde los polos)
𝜃𝑧 − 𝜃𝑝 = 180°
COMPLÉTESE EL LGR
Walter R. Evans
Walter R. Evans (January 15, 1920 - July 10,
1999) was born in St. Louis and received his
bachelor's degree in Electrical Engineering
from Washington University in 1941. He
worked as an instructor at Washington
University from 1946 to 1948. He is widely
known for his 1948 invention of the root locus
method (http://www.spirule.com), which is
now a key tool in control theory. He received
his master's degree in Electrical Engineering
from UCLA in 1951. Over the course of his
career, he worked for such companies as
General Electric, Rockwell International, and
Ford Aeronautic Company.
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 16)
𝐾(𝑠+1)
1+ =0
𝑠(𝑠−1)(𝑠2 +4𝑠+16)
𝐾(𝑠+1)
1+ =0
𝑠(𝑠−1)(𝑆+2+𝐽2 3)(𝑆+2−𝐽2 3)
2. Ubicación polos y ceros de
lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s.
4. Número de ramas separadas del LGR
𝑅𝑆 = 𝑛 = 4
Porque el número de polos de lazo abierto es mayor al número de ceros de lazo abierto,
𝑀 = 1.
0 + 1 − 2 + 𝑗2 3 − 2 − 𝑗2 3 − (−1) 2
𝜎𝐴 = =−
4−1 3
𝑠 4 + 3𝑠 3 + 12𝑠 2 + 𝐾 − 16 𝑠 + 𝐾 = 0
Arreglo de Routh-Hurwitz:
𝑠4 1 12 𝐾
𝑠3 3 𝐾 − 16 0
52 − 𝐾
𝑠2 𝐾 0
3
−𝐾 2 + 59𝐾 − 832
𝑠1 0
52 − 𝐾
𝑠0 𝐾
Para límite de estabilidad, hallamos K con el término
−𝐾 2 + 59𝐾 − 832
52 − 𝐾
52 − 𝐾 2
𝑠 +𝐾 =0
3
Simétricamente, Habrán 2
puntos de cruce en el eje
imaginario negativo, para
los mismos Valores de K.
7. Salida del LGR desde el eje real hacia el plano complejo e ingreso
del LGR al eje real desde el plano complejo. De la ecuación
característica hallamos K:
𝐾(𝑠 + 1)
1+ 2
=0
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 4𝑠 + 16)
De donde
𝜃3 𝜃2
𝜃1
𝜃𝑧 − 𝜃𝑝 = 180°
𝜃5
𝜃3 − 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃4 + 𝜃5 = 180°
𝜃4 = −180° − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃5 + 𝜃3
𝜃4 = −54.5°
Respuesta:
Del LGR se aprecia que el sistema es
estable para valores de 23.3 < K < 35.7.
𝐃𝐞𝐭𝐞𝐫𝐦𝐢𝐧𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐝𝐞𝐥 𝐋𝐆𝐑 𝐮𝐬𝐚𝐧𝐝𝐨 𝐞𝐥 𝐭𝐨𝐨𝐥 𝐛𝐨𝐱 𝐝𝐞 𝐜𝐨𝐧𝐭𝐫𝐨𝐥 𝐝𝐞 𝐌𝐀𝐓𝐋𝐀𝐁
--------------------------- 5
s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 - 16 s
0
Continuous-time transfer
function.
-5
>> rlocus(sys)
-10
-15
-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )
Respuesta Estable al Escalón
FTLC del sistema: Con K = 30
Step Response
3
>> step(sys)
>> n=[30 30]; 2.5
>> d=[1 3 12 14 30];
>> sys=tf(n,d) 2
sys = 1.5
Amplitude
30 s + 30 1
--------------------------------
s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 + 14 s + 30 0.5
Continuous-time transfer 0
function.
-0.5
>> step(sys)
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
Respuesta Inestable al Escalón
FTLC del sistema: Con K = 50
5
x 10 Step Response
1.5
>> step(sys)
>> n=[50 50]; 1
sys =
Amplitude
0
50 s + 50
--------------------------------
-0.5
s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 + 34 s + 50
>> step(sys)
-1.5
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
PROBLEMA
Para el sistema mostrado, considere los tres tipos de control:
Proporcional: 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾
Proporcional + Derivativo: 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾(1 + 𝑠)
1
Proporcional + Integral: 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾(1 + )
𝑠
Control Proporcional: 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾
1. La ecuación característica del sistema es:
𝐾
1+ =0
(𝑠2 −2𝑠+2)
𝐾
1+ =0
(𝑆−1+𝐽1)(𝑆−1−𝐽1)
2. Ubicación de polos y ceros de
lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s
(NA).
4. Número de ramas separadas del LGR
𝑅𝑆 = 𝑛 = 2
Porque el número de polos de lazo abierto es mayor al número de ceros de lazo abierto,
𝑀 = 0.
Centroide
+1 + 𝑗1 + 1 − 𝑗1 − (0)
𝜎𝐴 = =1
2−0
𝑞 = 0, 1.
Asíntotas y el centroide en el plano s.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s. (NA).
7. Salida del LGR desde el eje real hacia el plano complejo e ingreso
del LGR al eje real desde el plano complejo. (NA).
8. Ángulos de salida del LGR desde el polo
complejo de lazo abierto 𝑠 = 1 + 𝑗1.
𝜃𝑧 − 𝜃𝑝 = 180°
𝜃2
0 − 𝜃1 + 𝜃2 = 180°
𝜃1 = 180° − 𝜃2 = 180° − 90° = 90°
𝜃1 = 90°
Respuesta:
El sistema es inestable
para todo valor de K.
Proporcional + Derivativo: 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾(1 + 𝑠)
𝐾(1+𝑠)
1+ =0
(𝑠2 −2𝑠+2)
𝐾(1+𝑠)
1+ =0
(𝑆−1+𝐽1)(𝑆−1−𝐽1)
2. Ubicación de polos y ceros de lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s.
4. Número de ramas separadas del LGR
𝑅𝑆 = 𝑛 = 2
Porque el número de polos de lazo abierto es mayor al número de ceros de lazo abierto,
M= 1.
Centroide
+1 + 𝑗1 + 1 − 𝑗1 − (−1)
𝜎𝐴 = =3
2−1
𝑞 = 0.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s, hallado con el
criterio de Routh-Hurwitz y la ecuación característica del
sistema:
𝑠2 + 𝐾 − 2 𝑠 + 𝐾 + 2 = 0
Arreglo de Routh-Hurwitz:
𝑠2 1 𝐾+2
𝑠1 𝐾−2 0
𝑠0 𝐾+2
Para límite de estabilidad, hallamos K con el término
𝐾−2
𝑠2 + 𝐾 + 2 = 0
𝐾(1 + 𝑠)
1+ 2 =0
𝑠 − 2𝑠 + 2
(𝑠 2 − 2𝑠 + 2)
𝐾=−
1+𝑠
Luego,
𝑑𝐾 𝑠 2 + 2𝑠 − 4
=− 2
=0
𝑑𝑠 (1 + 𝑠)
De donde
𝑠 2 + 2𝑠 − 4=0
𝑠 = −1 + 5 Raíz no válida
𝜃3
𝜃𝑧 − 𝜃𝑝 = 180°
𝜃2
𝜃3 − 𝜃1 + 𝜃2 = 180°
𝜃1 = 180° − 𝜃2 + 𝜃3
𝜃1 = 116.6°
Respuesta:
El sistema es estable
para todo valor de K>2.
𝐃𝐞𝐭𝐞𝐫𝐦𝐢𝐧𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐝𝐞𝐥 𝐋𝐆𝐑 𝐮𝐬𝐚𝐧𝐝𝐨 𝐞𝐥 𝐭𝐨𝐨𝐥 𝐛𝐨𝐱 𝐝𝐞 𝐜𝐨𝐧𝐭𝐫𝐨𝐥 𝐝𝐞 𝐌𝐀𝐓𝐋𝐀𝐁
1.5
sys =
1
Imaginary Axis (seconds-1)
s+1
------------- 0.5
s^2 - 2 s + 2
0
Continuous-time -0.5
transfer function.
-1
-2
-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
Respuesta Estable al Escalón
FTLC del sistema: Con K = 10
Step Response
1.4
sys =
0.8
Amplitude
10 s + 10
0.6
--------------
s^2 + 8 s + 12
0.4
Step Response
2
1.5
1
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)
>> n=[2 2];
>> d=[1 0 4];
>> sys=tf(n,d)
>> step(sys)
Respuesta Inestable al Escalón
FTLC del sistema: Con K = 1
200
sys =
0
s+1 Amplitude
-200
-----------
s^2 - s + 3 -400
-600
Continuous-time transfer function.
-800
>> step(sys)
-1000
-1200
0 5 10 15
Time (seconds)
1
Proporcional + Integral: 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾(1 + )
𝑠
𝐾(1+𝑠)
1+ =0
𝑠(𝑠2 −2𝑠+2)
𝐾(1+𝑠)
1+ =0
𝑆(𝑆−1+𝐽1)(𝑆−1−𝐽1)
2. Ubicación de polos y ceros de lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s.
4. Número de ramas separadas del LGR
𝑅𝑆 = 𝑛 = 3
Porque el número de polos de lazo abierto es mayor al número de ceros de lazo abierto,
M= 1.
Centroide
𝜎𝐴 = −1.5
𝑞 = 0,1.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s. (NA).
7. Salida del LGR del eje real al plano complejo e ingreso del LGR al
eje real desde el plano complejo. (NA).
8. Ángulos de salida del LGR
desde el polo complejo de lazo
abierto 𝑠 = 1 + 𝑗1.
𝜃4 𝜃3
𝜃𝑧 − 𝜃𝑝 = 180°
𝜃2
𝜃4 − 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 = 180°
𝜃1 = 180° − 𝜃2 − 𝜃3 + 𝜃4
𝜃1 = 71.6°
Respuesta:
El sistema es inestable
para todo valor de K.
𝑠 2 + 4𝑠 + 8
PROBLEMA: Halle el LGR de un sistema con FTLA 𝐺𝐻 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 usando
MATLAB
SOLUCIÓN
Root Locus
2.5
>> rlocus(sys)
>> n=[1 4 8]; 2
sys = 0.5
0
s^2 + 4 s + 8
------------- -0.5
s^2 + 2 s + 2 -1
-1.5
Continuous-time
transfer function. -2
-2.5
>> rlocus(sys) -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)
Variación del LGR al añadir polos o ceros
a la FTLA de un sistema
PROBLEMA:
5
SOLUCIÓN: Siguiendo los pasos para el trazado del LGR, tenemos:
1)
2)
3)