UNI-FIEE CUARTA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I

2017-1 (EE-615M)

SOLUCIONARIO

P1) Dado el siguiente diagrama de bloques: (6P)

Controlador Planta

R(S) Y(S)

a) Dibuje los diagramas de Bode de la FTLA del sistema sin compensar (sin controlador).
b) Suponer que Gc(S) es un controlador proporcional. ¿Se puede controlar el sistema de manera que el sistema resultante
cumpla las especificaciones de error en estado estacionario ante una entrada rampa 10% y margen de fase 40 ? Muestre
su solución.
SOLUCIÓN (P1)

a)
b)
P2) La función de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentación unitaria es: (5P)

a)
b) Determine K para que el margen de ganancia del sistema sea 20 dB.
c) Determine K para que el margen de fase del sistema sea 45 .
SOLUCIÓN (P2)
Las curvas de Bode con K = 1:
P3) (a) Por simple inspección, responda si un sistema representado por el
diagrama de bloques siguiente es de estado completamente controlable y
observable. Justifique sus respuestas. (3P)

(b) Un sistema tiene como función de transferencia: (2P)

¿Con qué valor real de a el sistema no controlable ni observable?.

Nota.- Un sistema no es controlable ni observable si existe cancelación de polos y

ceros en su función de transferencia.

P4) El transbordador espacial Columbia se ha utilizado para reparar satélites y el

telescopio Hubble. La siguiente figura ilustra cómo un miembro de la tripulación, con
los pies atados a la plataforma en un extremo del brazo robótico del transbordador,
utilizó sus brazos para detener el giro del satélite. El sistema de control del brazo
robótico tiene una función de transferencia en bucle cerrado: (4P)

Halle el ancho de banda y la frecuencia de resonancia del sistema de control.

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