SEDE REGIONAL YUMBO

AUTOMATIZACION Y CONTROL (1-2021)

RECONOCIMIENTO DE LA BUCLA TÍPICA DE REALIMENTACIÓN Y

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

1. OBJETIVOS

 Identificar los elementos y señales que conforman un sistema automático de

control.
 Analizar y comparar las características de un sistema de control en red abierta y
en red cerrada.
 Observar el efecto de los disturbios en la respuesta de un sistema físico.

2. EQUIPOS E INSTRUMENTOS

Para la realización de esta práctica se utilizarán los siguientes elementos:

Unidad servo amplificadora

Fuente de voltaje
Motor de cc y tacogenerador
Módulos generadores (amarillos)
Multímetro

3. MARCO TEORICO

Disturbio

Entrada de
control manual Variable manipulada Salida controlada
Actuador Planta
m

Figura 1: Sistema de control en lazo abierto

Disturbio

Controlador
d

Entrada de +
referencia error Señal de control Variable manipulada
Comparador Compensador Actuador Planta
r e a m c

Señal de realimentación Elementos de

Realimentación

Ruido

Figura 2: Sistema de control en lazo cerrado. Bucla típica

En las Figuras 1 y 2 se presentan esquemas de control en red abierta y en red cerrada
respectivamente. Los elementos y señales más importantes se describen a
continuación:

Comparador: Es el encargado de producir la señal de error.

Compensador: Genera una señal de control que busca reducir las deficiencias de
funcionamiento.

Actuador: Adecúa los niveles de potencia entre la señal de control y la variable

manipulada.

Planta: Representa la máquina, equipo o proceso a controlar

Elementos de realimentación: Son dispositivos que permiten tomar una medida de la

señal de salida y entregar un valor de dimensiones apropiadas al comparador.

Entrada o referencia: Es el estímulo que se le aplica al sistema, y representa el

estado que se desea en la salida.

Error: Representa la diferencia existente entre la referencia y la salida, o de manera

más general entre la entrada y la señal proveniente de los elementos primarios de
medición o de realimentación.

Señal de control: Es la señal de salida del controlador.

Variable manipulada: Es la cantidad o condición que se modifica para afectar el valor

de la salida controlada

Disturbio o perturbación: Es una señal que afecta de manera adversa la salida del
sistema.

Salida o variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Representa el resultado del sistema

4. PROCEDIMIENTO

Antes de iniciar la manipulación de los equipos, el docente presentará y explicará el

funcionamiento del sistema servomecanismo con el que cuenta la sede Yumbo.

4.1 Para el servosistema configurado para el control de velocidad, determine los

elementos que conforman la bucla típica de control y diligencie el esquema que se
presenta en la Figura 1:
 Figura 1. Identificación de elementos y señales servosistema de velocidad

4.2 El docente presentará la forma de trabajar con el sistema en Red Abierta. En esta
configuración, ubique una entrada (Referencia) hasta obtener aproximadamente 6
volts en los terminales del tacogenerador. Una vez se tenga el valor de la
velocidad aplique un freno (puede ser con la mano), calcule y registre la nueva la
velocidad del motor. Retire el freno (o la mano) y mida de nuevo el voltaje en el
tacogenerador. Consigne los datos en la Tabla 1.

Voltaje de entrada =
Tabla 1: Red abierta
En vacío Con carga En vacío
(Condición inicial) (Condición final)
Voltaje en el
tacogenerador (volts)

4.3 Sin apagar el sistema, proceda a cerrar el lazo de realimentación (de acuerdo a
indicaciones del docente), mida el voltaje en los terminales del tacogenerador.

Vtacogenerador = volts

4.4 Ajuste la entrada del sistema hasta obtener la velocidad inicial deseada (6
voltios) y después aplique el freno (o mano), registre el voltaje en el
tacogenerador equivalente a su velocidad en la Tabla 2. Posteriormente
retire el freno (o la mano) y obtenga de nuevo el voltaje y la velocidad.
Compare los resultados obtenidos con los que se encontraron para la Red
Abierta.
Tabla 3: Red cerrada
En vacío Con carga En vacío
(Condición inicial) (Condición final)
Voltaje en el
tacogenerador (volts)

Cuál es el efecto de la realimentación en los sistemas de control? Escriba tres

conclusiones de acuerdo a lo observado en el procedimiento anterior.

Conclusión 1: __________________________________________________________
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________
Conclusión 2: __________________________________________________________
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________
Conclusión 3:__________________________________________________________
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________

4.5 Una vez terminado el trabajo con los servos, el docente realizará una descripción
de los sistemas de generadores disponibles en el laboratorio (módulos amarillo).
Identificar sus partes y señales y consignarlos en la Figura 2.

Figura 2. Identificación bucla típica módulo amarillo

NOTA IMPORTANTE:

La guía se diligencia y entrega al final de la práctica.

5. BIBLIOGRAFÍA

5.1 Sistemas de Control Automático. Benjamín C Kuo. Editorial Prentice Hall. Séptima
edición.
5.2 Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Editorial Prentice Hall. Tercera
edición.
5.3 Modular Servo System MS150Mk2, DC, System, & AC Basic experiments Book 1.
Control & instrumentation.
5.4 Notas de Clase Ing. Ruby Cano Hernández.