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SIMULACION EN KUKA Sim Pro.

Abrimos KUKA Sim Pro, presionando el

cono, de nuestro escritorio.

Lo primero que debemos hacer es dirigirnos a Tool, Options

Se despliega la ventana:

Copiamos la direccin que aparece en Web eCat, con esto nos descargamos de internes, las todas las libreras del simulador, luego guardamos esta carpeta en el disco C; en Local eCat escribimos la direccin en la que se encuentran las libreras, ponemos Apply y luego Ok. Con esto tenemos ya cargadas las libreras necesarias para trabajar:

PROCEDIMIENTO. Para realizar nuestra simulacin, ubicaremos primero la banda transportadora, para lo cual vamos a la pestaa Libreras:

Nos dirigimos a General, Transports, Conveyors, Dynamic

Elegimos el icono Conveyor, para usarlo solo lo arrastramos hacia nuestro espacio de trabajo.

Para girar el conveyor, nos dirigimos a la parte superior.

Y elegimos la opcin Rot, de esta forma la banda transportadora queda as, es importante recordar que para visualizar mejor el espacio de trabajo podemos usar la opcin Orbit: para girar el entorno del trabajo y visualizarlo desde cualquier punto, Pan: para desplazarnos a un punto especfico y Zoom para alejarnos o acercarnos.

Al girarlo en el sentido de la lnea azul, logramos ponerlo en posicin vertical:

Seleccionando la banda transportadora y con la opcin Control V, pegamos varias bandas, para unir una a continuacin a otra debemos activar la opcin: De esta forma, al ubicarlos cerca se alinean automticamente

Ahora ubicaremos una mesa, para lo cual nos vamos a General, Office, Furniture

Vamos a elegir Table C.

De igual forma, arrastramos con el mouse la mesa al entorno de trabajo, la ubicamos a lado izquierdo de la banda transportadora.

` Para ubicar el robot elegimos General, KUKA Roboter, Robots, Low Payloads;

Para nuestra aplicacin elegiremos el robot KR16.

Lo ubicamos encima de la mesa, para lo cual usamos la opcin Trans de la barra de herramientas:

Desplazamos los ejes azul rojo y verde y nos ayudamos con el comando Orbit hasta ver que el robot se encuentre centrado sobre la mesa:

Ahora ubicamos el gripper que se ajusta a nuestras necesidades, nos dirigimos a General, Grippers:

Elegimos Generic Rvaccum.

Para asociar el gripper con el manipulador, seleccionamos el gripper y activamos la opcin PnP

Ahora solo debemos mover con el mouse el gripper cerca de donde queremos ubicarlo, se acopla automticamente, confirmamos que esta operacin se realiz con xito al ver que apareci una flecha celeste, sealando desde del gripper al manipulador :

Para programar al robot: Seleccionamos la pestaa Teach

En el robot aparece un cuadro plomo en la base y otro en el gripper:

Para programarlo, debemos dar clic sobre el de la base, este se pone de color amarillo y se activa la ventana de programacin, que antes estaba desactivada:

Ubicamos ahota otra banda transportadora alado izquierdo del robot, General, Tranports, Conveyors, Straight:

Colocamos la banda junto al robot:

Al ubicar ms bandas de igual foma que la banda transportadora ploma, obtenemos:

Para realizar la parte curva dela banda, usamos las bandas Corner Right. Ahora ubicamos una caja sobre la banda: General y elegimos Box:

Ubicamos la caja encima de la banda tranportadora naranja, ayudndonos nuevamente con la herramienta Trans.

Para modificar las propiedades de la caja seleccionamos la pestaa Param

Hacemos un poco ms grande la caja: BoxLenght: 1300 y BoxWidht: 700; regresamos a la pestaa eCat

Programacin del robot: Para mover las articulaciones del robot, tenemos 3 opciones:

Jog Joints: permite mover cada articulacin del robot independientemente. Trn Tool: permite mover el elemento terminal del robot en coordenadas cartesianas. Rot Tool: permite mover el elemento final del robot en coordenadas cilndricas. Para realizar la programacin, disponemos de las siguientes herramientas:

1 8 9

7
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Graba la posicin en la que se encuentra el robot. Graba posicin pero accede a ella con movimientos lineales. Manipulacin del gripper, para agarre de objetos. Manipulacin del gripper, para que este suelte los objetos. Llamada a subrutina. Retardo Reset de las banderas Set de las banderas Espacio donde se guardaran las posiciones.

Para guardar la primera posicin, damos clic en 1, de esta manera

Con esto creamos P1, es importante presionar el crculo rojo ubicado alado de las letras PTP luego de guardar cada posicin. Con la opcin Jog Joints ubicamos al robot sobre la banda:

Con la opcin Rot Tool, acomodamos al gripper para que se encuentra paralelo a la banda:

Grabamos esta posicin, como P2:

Como el gripper se encuentra justo sobre el objeto, cerramos el gripper y guardammos la posicin nuevamente:

Con Jog Joints subimos el manipulador y guardamos la posicin como P3:

Con Jog Joints y Rot Tool ubicamos el manipulador sobre la caja, P4:

Ubicamos el manipulador dentro de la caja, calculando el lugar donde va a dejar el objeto que tiene adherido a la ventosa:

Para verificar si los pasos anteriores estn correctos, corremos nuestra simulacin, para esto presionamos el botn play ubicado en la parte superior derecha, con esto vemos que:

Abrimos el gripper y guardamos la posicin:

Subimos el brazo, guardamos:

Para guardar la ltima posicin (que va a ser la misma que P1), damos clic sobre P1 y sealamos la flecha para crear una nueva posicin, guardamos la posicin, sin necesidad de haber movido manualmente el manipulador.

Hacemos correr nuevamente la simulacin y vemos como ya el robot, toma una pantalla de la banda transportadora mvil y la ubica en la caja.

Volvemos a la pestaa eCat y procedemos a ubicar un pedestalKUKA Roboter, Cells, Pedestals.

Modificamos sus propiedades: Height: 1000

Ubicamos otro Robot KR16 en el pedestal:

Ahora en General, Transports, Forkl Lits, elegimos Fork Lift:

Ubicamos el montacargas:

En Transports, Pallets, Metal pallet blue:

Lo ubicamos sobre el montacargas:

Ahora ubicamos los cilindros que simularan las 2 partes que componen una antena: Vamos a Generan, Geometries, Primitives:

Elegimos el cilindro y modificamos sus propiedades Diameter: 200, Height: 600, Material: Aluminium:

Copiamos 3 cilindors mas y los ubicamos en el montacargas, otra herramienta muy til que nos ahorra el trabajo de calcular que el cilicndro este encima de un objeto es el PnP, seleccionamos el cilindro, luego PnP, a continuacin el icono de Snap Selected Component:

Ahora solo sealamos donde queremos ubicar el cilindro:

As ubicamos los 4 cilindros:

Ahora colocaremos una persona que maneje el comtacagas, en General, Humans, Males, elegimos Mr Blue:

De la misma forma que ubicamos los cilindros, ubicamos al hombre en el montacargas:

Vamos a hacer que el segundo robot tome 2 cilindros y los ubique en la caja. Colocamos el gripper , para lo cual nuevamente nos dirigimos a la librera: General, Gripper y seleccionamos Generis Two Fingers

Lo colocamos en el espacio de trabajo y con PnP, Snap Selected Component acoplamos el gripper al robot. Verificamos la flecha azul que indica que el gripper ya se encuentra relacionado con el robot.

Damos clic en la pestaa Teach del robot dos y seleccionamos el cuadrado de la base.

Ahora nos disponemos a programar el segundo robot, para lo cual nos ubicamos en la pestaa Teach y guardamos P1 como la posicin HOME.

Ubicamos el manipulador sobre los cilindros y guardamos esa posicin como P2.

P3 ser la posicin previa a cerrar el gripper.

Cerrando el gripper.

P4 sobre los cilindros.

P5 sobre la caja.

Finalmente creado las posiciones en las que el manipulador esta dejando el cilindro en la caja (P6), abriendo el gripper, nuevamente ubicado sobre la caja (P7)y nuevamente en la posicin HOME (P8); repetimos esta rutina para un segundo cilindro.

Finalmente colocamos rejas alrededor del entorno de trabajo de los manipuladores, para lo cual en la pestaa eCat nos vamos a Troax Gunnebo, Grills y elegimos Grill Fence.

Modificamos las propiedades de la reja, para hacerla ms ancha, Lenght: 8000

Colocamos 2 rejas ms.

Ahora colocamos una puerta, en Troak Gunnebo, Panels.

Ubicamos la puerta.

Finalmente obtenemos: