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SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL ELECTROTECNIA MANUAL DE APRENDIZAJE ROBÓTICA INDUSTRIAL

SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL

SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL ELECTROTECNIA MANUAL DE APRENDIZAJE ROBÓTICA INDUSTRIAL
SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL ELECTROTECNIA MANUAL DE APRENDIZAJE ROBÓTICA INDUSTRIAL

ELECTROTECNIA

DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL ELECTROTECNIA MANUAL DE APRENDIZAJE ROBÓTICA INDUSTRIAL CÓDIGO: 89001567

MANUAL DE APRENDIZAJE

DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL ELECTROTECNIA MANUAL DE APRENDIZAJE ROBÓTICA INDUSTRIAL CÓDIGO: 89001567

ROBÓTICA INDUSTRIAL

CÓDIGO: 89001567

ROBÓTICA INDUSTRIAL I. OPERAR UN SISTEMA ROBÓTICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL I. OPERAR UN SISTEMA ROBÓTICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2

I. OPERAR UN SISTEMA ROBÓTICO.

ROBÓTICA INDUSTRIAL I. OPERAR UN SISTEMA ROBÓTICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2
ROBÓTICA INDUSTRIAL I. OPERAR UN SISTEMA ROBÓTICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2
ROBÓTICA INDUSTRIAL I. OPERAR UN SISTEMA ROBÓTICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2

ORDEN DE EJECUCIÓN

HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

1

2

3

Identificar los códigos de placa de robot.

Reconocer mensajes de la unidad de control y seleccionar el modo de servicio.

Mover ejes individualmente.

Computadoras.

Software.

Cables de comunicación. Robot.

DENOMINACIÓN

Software. Cables de comunicación. Robot. DENOMINACIÓN OPERAR SISTEMA ROBÓTICO HT:T01 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA

OPERAR SISTEMA ROBÓTICO

HT:T01

ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL

Tiempo: 4 horas

HOJA:1/1

OPERAR SISTEMA ROBÓTICO HT:T01 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 4 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 5
OPERAR SISTEMA ROBÓTICO HT:T01 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 4 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 5
ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.1. IDENTIFICACIÓN DE ESTRUCTURA Y FUNCIÓN DE UN SISTEMA ROBÓTICO. Mecánicamente, un robot

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.1. IDENTIFICACIÓN DE ESTRUCTURA Y FUNCIÓN DE UN SISTEMA ROBÓTICO. Mecánicamente, un robot está

1.1. IDENTIFICACIÓN DE ESTRUCTURA Y FUNCIÓN DE UN SISTEMA ROBÓTICO.

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

PROCESO DE EJECUCIÓN. 1. Identificar los códigos de placa del robot.

1°Paso.- Identifique las partes y funciones de un sistema robótico.

a. Complete la siguiente tabla de acuerdo al sistema robótico empleado.

Marca del

Identificación de la carga del robot

         

sistema

robótico

Generación

del Robot

Grados de

libertad

Tipo de

montaje

Velocidad

máxima

Alcance

(mm)

Kuka

           

b. Describa las funciones que realiza el controlador del robot.

c. Describa las funciones que cumple el Kuka smartPAD.

funciones que realiza el controlador del robot. c. Describa las funciones que cumple el Kuka smartPAD.
funciones que realiza el controlador del robot. c. Describa las funciones que cumple el Kuka smartPAD.
ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.2. RECONOCER MENSAJES DE LA UNIDAD SELECCIONAR EL MODO DE SERVICIO. DE CONTROL

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.2. RECONOCER MENSAJES DE LA UNIDAD SELECCIONAR EL MODO DE SERVICIO. DE CONTROL Y

1.2. RECONOCER

MENSAJES

DE

LA

UNIDAD

SELECCIONAR EL MODO DE SERVICIO.

DE

CONTROL

Y

1°Paso.- Leer e interpretar los mensajes de la unidad de control del robot.

interpretar los mensajes de la unidad de control del robot. Fig.: Ventana y contador de mensajes.

Fig.: Ventana y contador de mensajes.

1- Ventana de mensajes: aparece en pantalla el mensaje actual. 2 -Contador de mensajes: cantidad de mensajes clasificados por tipo.

La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes. Se dispone de cinco tipos de mensajes distintos:

Símbolo

Tipo

Mensaje de confirmación

Para mostrar los estados en los que se requiera confirmación por parte del operador para que el programa siga ejecutándose Un mensaje de confirmación siempre provoca que el robot pare o no arranque.

siempre provoca que el robot pare o no arranque. Mensaje de estado Los mensajes de estado

Mensaje de estado

Los mensajes de estado informan de los estados actuales del control Los mensajes prestados no se pueden confirmar mientras el estado está pendiente.

no se pueden confirmar mientras el estado está pendiente. Mensaje de observación Los mensajes de observación

Mensaje de observación

Los mensajes de observación aportan información para la correcta operación del robot. Los mensajes de observación es posible confirmar. No obstante, no se deben confirmar porque no detienen el control.

no se deben confirmar porque no detienen el control. Mensaje de espera Los mensajes de espera

Mensaje de espera

Los mensajes de espera indican el suceso al que está esperando el control. Los mensajes de espera se pueden cancelar manualmente pulsando el botón “Simular”.

cancelar manualmente pulsando el botón “Simular”. Mensaje de dialogo Los mensajes de diálogo se usan como

Mensaje de dialogo

Los mensajes de diálogo se usan como comunicación o consulta directa con el operador. Aparece una ventana con botones con las distintas opciones disponibles como respuesta.

o consulta directa con el operador. Aparece una ventana con botones con las distintas opciones disponibles
con el operador. Aparece una ventana con botones con las distintas opciones disponibles como respuesta. ELECTROTECNIA
con el operador. Aparece una ventana con botones con las distintas opciones disponibles como respuesta. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL 2° Paso.- Examinar y confirmar mensajes. a) Tocar la ventana de mensajes (1)

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 2° Paso.- Examinar y confirmar mensajes. a) Tocar la ventana de mensajes (1) para

2° Paso.- Examinar y confirmar mensajes.

INDUSTRIAL 2° Paso.- Examinar y confirmar mensajes. a) Tocar la ventana de mensajes (1) para ampliar

a) Tocar la ventana de mensajes (1) para ampliar la lista de mensajes.

b) Confirmar:

Confirmar cada mensaje pulsando "OK" (2).

Alternativa: Confirmar todos los mensajes pulsando "Todo OK" (3).

c) Volviendo a tocar el mensaje situado más arriba o tocando sobre la "X" del

extremo izquierdo de la pantalla se vuelve cerrar la lista de mensajes.

3°Paso.- Seleccionar y ajustar el modo servicio.

a) Mover el interruptor del KCP para el gestor de conexiones. Se visualiza el gestor de conexiones.

gestor de conexiones. Se visualiza el gestor de conexiones. b) Seleccionar el modo de servicio. c)

b) Seleccionar el modo de servicio.

el gestor de conexiones. b) Seleccionar el modo de servicio. c) Volver a colocar el interruptor

c) Volver a colocar el interruptor para el gestor de conexiones en su posición original.

El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del smartPAD.

su posición original. El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del
su posición original. El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del
ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.3. MOVER EJES INDIVIDUALMENTE. 1°Paso.- Pulsar el interruptor de confirmación para activar los

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.3. MOVER EJES INDIVIDUALMENTE. 1°Paso.- Pulsar el interruptor de confirmación para activar los
ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.3. MOVER EJES INDIVIDUALMENTE. 1°Paso.- Pulsar el interruptor de confirmación para activar los

1.3. MOVER EJES INDIVIDUALMENTE.

1°Paso.- Pulsar el interruptor de confirmación para activar los accionamientos. En el momento en que se acciona una tecla de desplazamiento o el Space Mouse, se inicia la regulación los ejes del robot y se ejecuta el movimiento deseado. Se puede elegir entre un movimiento continuo o un movimiento incremental. En la barra de estado se deberá seleccionar el valor del incremento.

de estado se deberá seleccionar el valor del incremento. HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA. El robot del
de estado se deberá seleccionar el valor del incremento. HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA. El robot del

HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA. El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de articulación.

El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano, lo que resulta una alta frecuencia natural del robot, presentando unas buenas propiedades dinámicas con alta resistencia a las vibraciones.

Lar articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, con técnica enchufable y libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente. Es necesario un cambio de aceite solo después de 20.000 horas de servicio. Es rápido y brinda

Es necesario un cambio de aceite solo después de 20.000 horas de servicio. Es rápido y
Es necesario un cambio de aceite solo después de 20.000 horas de servicio. Es rápido y
ROBÓTICA INDUSTRIAL seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento mínimo y sencillo. Tienen una vida útil

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento mínimo y sencillo. Tienen una vida útil

seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento mínimo y sencillo. Tienen una vida útil promedio entre 10 y 15 años, según el uso.

Está equipado con una unidad de control, cuya electrónica de mando y de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control. Denominación de los Robots KUKA.

en un armario de control. Denominación de los Robots KUKA. Pos. Descripción KR Robot KUKA. 1

Pos.

Descripción

KR

Robot KUKA.

1

Identificación de carga en kg.

2

Prolongación del brazo con nueva identificación.

3

Serie.

4

Generación.

5

Forma constructiva.

6

Tipo de montaje.

7

Versión.

8

Apodo opcional (nickname).

Resumen de denominaciones. El resumen de denominaciones se subdivide en:

Prolongación de brazo:

Lxxx (Long xxx kg): Prolongación del brazo con carga reducida en kg.

Rxxx (Alcance): Indicación del alcance para robots pequeños sixx y scara

Zxxx (Carrera Z): Carrera Z para robots pequeños scara.

Ejemplo: KR 16L6 significa KR16 con prolongación del brazo y carga reducida a 6 kg.

Serie:

2000: Mecánica del robot desde 2000. Comp: Próximo modelo para serie KR 125/150/200. ID: Módulos de accionamiento integrados en el robot. SCARA: Robots pequeños en versión SCARA. Sixx: Robot de 6 ejes para serie de robots pequeños.

robot. SCARA: Robots pequeños en versión SCARA. Sixx: Robot de 6 ejes para serie de robots
robot. SCARA: Robots pequeños en versión SCARA. Sixx: Robot de 6 ejes para serie de robots
ROBÓTICA INDUSTRIAL Forma: Arc : Robot de soldadura de trayectoria con base plana y nuevo

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Forma: Arc : Robot de soldadura de trayectoria con base plana y nuevo cableado

Forma:

Arc: Robot de soldadura de trayectoria con base plana y nuevo cableado de motor en eje1.

CV: Una unidad lineal KUKA CV ofrece una cubierta para proteger las unidades de accionamientos y de control contra suciedades (por ej. Gotas de materiales

de aplicación, medios de estanqueidad, medios de proyección, etc.).

HA: Robots con máxima precisión (con posicionamiento exacto), por ej. Para aplicaciones láser.

Jet: La serie KUKA jet es una combinación de unidad lineal y robot de brazo articulado. El eje1 es reemplazado por una unidad lineal.

K: Robot es montado sobre una consola separada (también disponible en KUKA). Base del robot adicional modificada con brazo de oscilación adelantado. Zona de trabajo de base se encuentra por debajo del eje1.

KS: Utilización en el sector de plástico con base plana de un robot de consola y nuevo cableado de motor.

P: Robot para concatenación de prensas.

PA: Robot especialmente para el sector de paletizado (robot de paletizado).

PO: Una unidad lineal KUKA PO es una unidad lineal independiente de un eje montada en un pórtico.

SL: Robots de acero inoxidable con clase de protección IP 67 para todos los campos en los que la higiene, la esterilidad y la ausencia de partículas tienen una importancia especial (industria alimentaria o en medicina).

Tipo de montaje:

C

(celling): Montaje contra el techo:

F

(Floor): Montaje contra el piso.

W

(Wall): Montaje contra la pared.

Versión:

A

(arctic): Para aplicaciones con ambiente de bajas temperaturas de 283 a 243

°K

(10 a -30 °C/50 a -22 °F).

aplicaciones con ambiente de bajas temperaturas de 283 a 243 °K (10 a -30 °C/50 a
aplicaciones con ambiente de bajas temperaturas de 283 a 243 °K (10 a -30 °C/50 a
ROBÓTICA INDUSTRIAL CR (clean room): Clases de limpieza máx. clase de pureza de aire 4/5/6

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL CR (clean room): Clases de limpieza máx. clase de pureza de aire 4/5/6 de

CR (clean room): Clases de limpieza máx. clase de pureza de aire 4/5/6 de acuerdo con la norma DIN EN ISO 14644-1 (corresponde a la clase 10/100/1000 según U.S Federal Standard 209E), en función del tipo de robot y la velocidad máx.

EX (explosión protection):

Símbolo CE: Se refiere aquí exclusivamente al cumplimiento de la directiva ATEX.

aquí exclusivamente al cumplimiento de la directiva ATEX. Símbolo EX: Identificación para la prevención de

Símbolo EX: Identificación para la prevención de explosiones según 94/4/CE.

II: Grupo de aparatos II indica que el aparato puede ser utilizado en todas las

zonas (salvo explotación subterránea).

3: Categoría ATEX: En la categoría 3 aparecen gases explosivos raramente o

durante cortos espacios de tiempo (<10h/año). Aparatos de la categoría 3 son necesarios para la utilización en la zona de protección 2 contra explosiones (EX).

G: a protección contra explosiones se refiere a gases y vapores explosivos, no a

polvos.

EEx: El aparato es un elemento de servicio protegido contra explosiones y corresponde a las normas EN vigentes.

C,nA: Indica los conceptos de protección / los tipos de protección con los cuales

se cumplen los criterios de protección contra explosiones.

IIB: Grupo de explosión, indica el peligro de encendido permitido de los gases.

T3: clase de temperatura: la temperatura superficial es de menos de 200°C.

X:

Deben respetarse condiciones especiales para la utilización del aparato.

F

(Foundry): El robot Foundry es apropiado para instalaciones con grado de

suciedad elevado y temperaturas altas. El robot Foundry se distingue de las variantes F convencionales por la ampliación de equipamiento Foundry respecto a la muñeca del robot así como del robot completo.

S (speed):

movimientos aún más veloces.

Versión

del

robot

con

valores

de

potencia

aumentados

para

S (speed): movimientos aún más veloces. Versión del robot con valores de potencia aumentados para ELECTROTECNIA
S (speed): movimientos aún más veloces. Versión del robot con valores de potencia aumentados para ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL WP (wáter proof): Variante protegida contra polvo y salpicaduras de agua. Se pueden

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL WP (wáter proof): Variante protegida contra polvo y salpicaduras de agua. Se pueden alcanzar

WP (wáter proof): Variante protegida contra polvo y salpicaduras de agua. Se pueden alcanzar clases de protección de hasta IP65. Clase de pureza de aire 4 de acuerdo con la norma DIN EN ISO 14644-1 (correspondiente a la clase 10 según U. S. Federal Standard 209E), en función de la velocidad máx.

ROBÓTICA. La robótica se define como: El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de “inteligencia” y destinados a la producción industrial o a la sustitución del hombre en muy diversas tareas.

Un sistema robótico se puede describir, como “Aquel que es capaz de recibir información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos, de formular y ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación”. La robótica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrónica y de la informática, así como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.

El robot como máquina lleva un desarrollo independiente del término robot. Los progenitores más directos de los robots fueron los telemanipuladores, creados desde 1948 con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. Éste consistía en un dispositivo mecánico maestro-esclavo. El manipulador maestro, situado en la zona segura, era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo, situado en contacto con los elementos radioactivos y unidos mecánicamente al maestro, reproducía fielmente los movimientos de éste. El operador además de poder observar a través de un grueso cristal el resultado de sus acciones, sentía a través del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejercía sobre el entorno.

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT. Un robot es una compleja máquina que está compuesta por cuatro subsistemas mayores:

Manipulador.

Sistema de potencia.

Sistema de control.

Herramientas del extremo del brazo.

El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta (muñeca y end-effector) o carga útil desde un lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de potencia, a través de un movimiento programado almacenado en el sistema de control. La muñeca, montada en el extremo del brazo, permite pequeños cambios de orientación del end-effector y lo sostiene. El end-effector es en general, la interface entre el robot y la operación de

y lo sostiene. El end-effector es en general, la interface entre el robot y la operación
y lo sostiene. El end-effector es en general, la interface entre el robot y la operación
ROBÓTICA INDUSTRIAL manufactura. La muñeca es considerada parte del aparejo de herramientas del extremo del

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL manufactura. La muñeca es considerada parte del aparejo de herramientas del extremo del brazo,

manufactura. La muñeca es considerada parte del aparejo de herramientas del extremo del brazo, ya que es casi tan especializada en su aplicación como el end-effector.

tan especializada en su aplicación como el end-effector. Especificaciones. Las especificaciones generales de un

Especificaciones. Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos ambientales, dimensiones físicas, requerimientos eléctricos, dimensiones del volumen de trabajo, carga útil, velocidad, precisión, repetitividad en cada eje para diferentes condiciones de trabajo. Las especificaciones de la muñeca y de las herramientas del extremo del brazo se indican en forma separada.

Estándares. En la industria de los robots se ha buscado la estandarización para aumentar la seguridad, intercambiar información científica, tener estadísticas confiables acerca del uso de robots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la educación y entrenamiento. Por ello existen símbolo gráficos introducidos por la ISO, pero su uso no es absoluto.

Manipulador. El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotación o traslación entre dos de los eslabones. Estos eslabones son sólidos y son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulación entre la base y el primer eslabón. El movimiento y las articulaciones definen los “grados de libertad” del robot. Una configuración típica de un brazo robot es la de tres grados de libertad, a la que se añaden las posibilidades de movimiento en la muñeca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes.

La base es rígida y está sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comúnmente lo hace a lo

la sostiene, generalmente, pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comúnmente lo hace a
la sostiene, generalmente, pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comúnmente lo hace a
ROBÓTICA INDUSTRIAL largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el

largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan cuatro grados de libertad.

Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el máximo alcance del extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante él se suele identificar la configuración de un robot. Las configuraciones típicas en este sentido son la cartesiana, cilíndrica, esférica o antropomórfica (Ver figuras). Dentro de ellos se destacan por su flexibilidad el sistema polar y el de brazo articulado (antropomórfico). Por esto la mayor parte de los robots usados para acabados y soldadura por punto en la industria automotriz son de estos dos tipos. Más abajo se muestra un robot de seis grados de libertad, con su volumen de trabajo

robot de seis grados de libertad, con su volumen de trabajo La otra forma de clasificar

La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la articulación (ver figuras), estas pueden ser:

Transversales, el eslabón que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslabón que lo sostiene.

Rotacionales, el eslabón rota en torno a un eje perpendicular a él.

Telescópicas, el eslabón se mueve paralelamente al soporte, en el mismo sentido.

Pivotiales, el eje de rotación es perpendicular al eje del eslabón.

en el mismo sentido. • Pivotiales, el eje de rotación es perpendicular al eje del eslabón.
en el mismo sentido. • Pivotiales, el eje de rotación es perpendicular al eje del eslabón.
ROBÓTICA INDUSTRIAL Sistemas de Potencia. Los subsistemas de poder tienen como misión proveer del poder

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Sistemas de Potencia. Los subsistemas de poder tienen como misión proveer del poder necesario
ROBÓTICA INDUSTRIAL Sistemas de Potencia. Los subsistemas de poder tienen como misión proveer del poder necesario

Sistemas de Potencia. Los subsistemas de poder tienen como misión proveer del poder necesario para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas eléctricos, neumáticos e hidráulicos.

Dentro de estos tres, los más importantes son los eléctricos, debido a su confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La relación entre capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas económicas comparativas. Con algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en ambientes inflamables. Uno de los inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisión de potencia de alta precisión son caros y están sujetos a inexactitudes cuando se desgastan. Los harmonic drives son sistemas más precisos que los trenes de engranajes tradicionales.

Los sistemas hidráulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas útiles pesadas, además pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con seguridad. Este tipo de robot constituye aproximadamente el 25% de la producción total.

Las aplicaciones de los sistemas neumáticos son más limitadas, ya que, al trabajar con un gas compresible (aire) la exactitud se restringe a los extremos del recorrido. En general son usados por los robots tipo pick-and-place, o de secuencia fija con notorias ventajas económicas en relación a los otros sistemas disponibles. Su representación en el mercado alcanza la 10%.

en relación a los otros sistemas disponibles. Su representación en el mercado alcanza la 10%. ELECTROTECNIA
en relación a los otros sistemas disponibles. Su representación en el mercado alcanza la 10%. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL El motor eléctrico como fuente de potencia. La mayoría de los robots eléctricos

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL El motor eléctrico como fuente de potencia. La mayoría de los robots eléctricos usan

El motor eléctrico como fuente de potencia. La mayoría de los robots eléctricos usan stepper-motors, servomotores de corriente continua o servomotores de corriente alterna. Los sistemas de control y retroalimentación pueden diferir dependiendo del motor usado.

Los robots que usan stepper-motors pueden funcionar como un ciclo de loop abierto. Un motor dado tiene una desviación angular específica para cada pulso eléctrico que recibe. Estos motores varían desde 15 grados/pulso (24 pulsos por revolución) hasta 0,5 grados/pulso (720 pulsos por rev.). El control sobre el motor debe hacer que éste acelere durante un apropiado número de pulsos, se mueva durante otra cantidad de pulsos y desacelere el motor hasta detenerse, alcanzando la desviación angular deseada con un cierto número de pulsos. El sistema de control determina el número de pulsos y el desfase angular deseado, por otra parte, el tamaño de los pasos está dado por el diseño del motor.

Si el motor deja de rotar siguiendo el patrón de desfase angular, incurrirá en un error cuya magnitud quedará definida por la diferencia entre el desfase angular programado y el real. Ya que la mayoría de estos motores funciona con loop abierto, el controlador no es capaz de notar cuando un pulso es pasado por alto y no registra la imprecisión. Esta es la mayor desventaja que presenta este tipo de motor. Los motores de pulso de loop cerrado no presentan este inconveniente y pueden lograr ser tan precisos como los sistemas servo. Además de esto, estos sistemas tienen poca potencia.

Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop cerrado. Las diferencias en relación a los motores convencionales similares se remiten al diseño del rotor (menor diámetro para tener un menor momento de inercia y un mejor control), a un mayor diámetro del alambre de la bobina para una menor pérdida de energía en forma de calor, y a una mayor sensibilidad a cambios en el voltaje para un mejor control del torque y velocidad, especialmente en el arranque.

En los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de corriente continua de magneto permanente. Las características de velocidad y torque presentadas por estos motores tienen un carácter bastante lineal. También existe una serie de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas características y son en general motores de corriente continua sin escobillas. Además de estas cualidades, se busca que el motor usado responda linealmente a cambios de voltaje, los sistemas de control pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de hardware

control pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de hardware ELECTROTECNIA
control pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de hardware ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL mediante software. Los motores de corriente continua existen en una variada gama de

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL mediante software. Los motores de corriente continua existen en una variada gama de potencias

mediante software. Los motores de corriente continua existen en una variada gama de potencias a un precio relativamente bajo, por otro lado los controladores para los servomotores de corriente alterna son más caros pero estos motores no están sujetos al desgaste de las escobillas y tienen menores gastos de mantención.

En cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con reductores potentes, pero de peso y tamaño reducidos, para no perder potencia ni capacidad de carga. Los tornillos sinfín que se usan son de rosca doble o triple, pero en el último tiempo ha aumentado la utilización de los tornillos de bolas recirculantes. Estos presentan ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida útil, eficiencia, precisión y bajo torque de arranque.

Sistemas hidráulicos. Los sistemas de potencia hidráulicos fueron usados ampliamente en los primeros robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del tiempo. Las unidades hidráulicas se destacan por el gran peso que pueden manejar, la alta velocidad de operación y su construcción con componentes más económicos que los motores eléctricos. El dispositivo de servocontrol dirige el sistema hidráulico mediante servoválvulas, éstas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo de respuesta. Debido a la rapidez de operación de estas válvulas y por la histéresis del sistema, la presión dentro del circuito hidráulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor que la presión de operación típica. Una de las limitaciones de la precisión y repetibilidad de los sistemas hidráulicos es la fluctuación de las temperaturas alcanzadas por el aceite. La falta de exactitud y repetibilidad no es un problema para tareas como el soldado y la pintura, pero si lo es en el ensamblaje o pintura de detalles.

Cuando se hacen movimientos pequeños, la fricción en las barras puede causar un indeseado movimiento discontinuo o a tirones. Esta falencia puede ser disminuida con un adecuado mantenimiento del equipo y, en general el roce en el pistón no produce inexactitudes, salvo en el caso mencionado. El servocontrol del sistema hidráulico es sensible a la suciedad y a las pequeñas partículas de polvo, mucho más que los sistemas hidráulicos convencionales. Al producirse oxidación, se liberan partículas que dificultan el correcto funcionamiento del control. Este fenómeno se reduce usando aceites de alta calidad y manteniéndolos muy limpios, evitando además el desgaste y recalentamiento.

aceites de alta calidad y manteniéndolos muy limpios, evitando además el desgaste y recalentamiento. ELECTROTECNIA 18
aceites de alta calidad y manteniéndolos muy limpios, evitando además el desgaste y recalentamiento. ELECTROTECNIA 18
ROBÓTICA INDUSTRIAL Otra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Otra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de

Otra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el menor número de técnicos especializados en los controladores y servoválvulas.

Sistemas neumáticos. La utilización de estos sistemas está restringida a los robots del tipo pick-and- place y puede ser utilizado en una base servo, pero sólo se hace en muy pocos casos. En general estos dispositivos actúan contra paradas mecánicas, o con interruptores de distintos tipos que señalan los límites del recorrido. Los sistemas mecánicos usan menor potencia que los hidráulicos o eléctricos y mueven robots con cargas útiles livianas. En resumen, los sistemas neumáticos son útiles y rápidos manejando cargas livianas en robots tipo pick-and-place, pero ese es su límite, para aplicaciones más exigentes se debe recurrir a uno de las otras posibilidades.

Subsistemas de Control. El subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. En segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, así como la información recogida durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicación, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnéticos.

En general se suele hacer una división entre sistemas convencionales y servo controlados. También suele clasificarse a los controladores según su nivel tecnológico (bajo, medio, alto y adaptativo).

Dentro de los sistemas de baja tecnología se encuentran controladores del tipo reles, air logic, drum secuencer, PLC para controladores convencionales. El uso de microprocesadores es opcional. La reprogramación se hace on-line, toma tiempo y puede requerir ajustes mecánicos. Se usan típicamente en robots pick- and-place con cuatro grados de libertad y en general son unidades aisladas no integradas a redes de comunicación mayores.

Los controladores de tecnología media se usan en servorobots con control de punto a punto, generalmente con seis grados de libertad. Este tipo de robot no controla la trayectoria entre puntos, sólo están fijados los puntos de referencia para el movimiento. Poseen entradas y salidas (I/O) discretas, pero no tienen capacidades de comunicación computacional. Esta característica, junto con

discretas, pero no tienen capacidades de comunicación computacional. Esta característica, junto con ELECTROTECNIA 19
discretas, pero no tienen capacidades de comunicación computacional. Esta característica, junto con ELECTROTECNIA 19
ROBÓTICA INDUSTRIAL otras, como la interpolación lineal y circular y la programación off-line pueden ser

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL otras, como la interpolación lineal y circular y la programación off-line pueden ser agregados

otras, como la interpolación lineal y circular y la programación off-line pueden ser agregados como opciones adicionales al robot

Los controladores de robots de alta tecnología cuentan con más memoria, interfaz de comunicación computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visión o tacto. Además de esto, los programas pueden ser modificados rápidamente.

Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnología con mayor capacidad sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnología es mayor, permitiendo su programación en forma adaptativa. Esto le permite al robot localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este procedimiento, el controlador puede corregir la posición, velocidad y fuerza. De esta manera después de cierto tiempo el robot estaría capacitado para reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en él, interactuando con otras máquinas controladas por computador.

El uso de controladores CNC en robots presenta variadas ventajas en relación con su complementación con sistemas CAD/CAM. A través de estos últimos se puede definir el radio de acción del robot y sus tareas de forma eficiente, generando el código para el control numérico del robot. En general se puede asociar un sistema CNC de una máquina herramienta al sistema de un robot, ya que este último es programado como si se tratase de una máquina herramienta con cinco o seis grados de libertad, para controlar la orientación de la herramienta en operaciones como soldado, acabado, etc.

Manipulator Sensing. Para poder trabajar con precisión, el controlador debe reconocer posiciones, calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilíneos o angulares. Para conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores para controlar el manipulador, encoders, resolvers, tacometros y LVDTs. Todos estos sensores son evaluados según su capacidad de resolución, precisión, linealidad, rango, tiempo de respuesta y repetitividad.

Los encoders ópticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como transmisores y receptores (existen también otros tipos de transmisores y receptores) y están diseñados para el posicionamiento absoluto o incremental. Los resolvers, tacometros y LVDTs (Linear Variable Differential Transformer) son sistemas analógicos que funcionan a voltajes más altos y permiten el posicionamiento absoluto.

son sistemas analógicos que funcionan a voltajes más altos y permiten el posicionamiento absoluto. ELECTROTECNIA 20
son sistemas analógicos que funcionan a voltajes más altos y permiten el posicionamiento absoluto. ELECTROTECNIA 20
ROBÓTICA INDUSTRIAL Por sus características, necesitan además equipo adicional de conversión análogo- digital. En

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Por sus características, necesitan además equipo adicional de conversión análogo- digital. En
ROBÓTICA INDUSTRIAL Por sus características, necesitan además equipo adicional de conversión análogo- digital. En

Por sus características, necesitan además equipo adicional de conversión análogo- digital. En base a las señales de salida de estos sensores, el controlador calcula el desplazamiento. La complejidad de estos cálculos y el poder requerido para el controlador dependen de la configuración del brazo del robot, siendo los más simples los cartesianos y los más complejos los de brazo articulado que necesita mayor poder computacional.

Para determinar el desplazamiento los controladores ubican el punto inicial y cuentan el número de señales de encendido y apagado recibidas desde el encoder hasta el punto actual, los encoders de cuadratura pueden indicar al controlador la dirección en que se está moviendo el motor o cilindro, y en base a la información proporcionada por este sensor, el controlador puede calcular la velocidad y la aceleración del movimiento. El encoder incremental proporciona sólo el conteo del desplazamiento, que debe ser procesado para obtener información más precisa y variada.

Generalmente el sistema de control no conoce la posición del manipulador o una posición de referencia (home), cuando el equipo se enciende. Por este motivo antes de realizar cualquier tarea, se hace que el robot identifique su posición de referencia. El marcador del encoder se usa junto a interruptores de límite para definir una posición de referencia precisa. En la figura siguiente se muestra un esquema de los pasos de un encoder incremental. También existen encoders absolutos que permiten conocer la posición de cada articulación en cualquier momento, incluso al encenderse. Para estos encoders se utiliza el código binario o el código grey, este último tiene las ventajas de que para cualquier desplazamiento hay sólo un bit que cambia de encendido a apagado y sus capacidades de chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos sólo son válidos para una revolución. Para mantener el posicionamiento absoluto completo, se usan dos de estos encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo constante.

de estos encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo
de estos encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo
ROBÓTICA INDUSTRIAL El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con la

El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con la primera bobina, y dos pares de espirales estatores como segunda bobina, estas últimas con una desviación de 90° eléctricos entre ellas. De esta manera se generan dos ondas de salida, una curva de seno para la primera bobina y una de coseno para la segunda.

En todo momento, la posición del rotor genera un voltaje específico en relación a las dos bobinas. La información recogida es procesada en forma simultánea, permitiendo la identificación de la posición absoluta del rotor. La dirección y velocidad de rotación pueden ser determinadas también por el análisis de las ondas obtenidas.

también por el análisis de las ondas obtenidas. Dentro de las ventajas del resolver se incluyen

Dentro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un rango de señales de 0 - 120 volts, la información de velocidad y una buena resistencia a las vibraciones. Sus desventajas son el tamaño, los cambios térmicos de impedancia y el alto costo de los equipos de conversión análogo- digital. Estos aparatos se comportan igual que los encoders absolutos para determinar posiciones absolutas, también requieren de un tren de engranajes para el posicionamiento absoluto constante.

El robot también comprende una unidad de control y una unidad de operación además los cables de conexión y el software.

1 Control (armario de control KR C4)

2 Manipulador (mecánica del robot)

3 Unidad manual de programación y de operación (KUKA smartPAD)

2 Manipulador (mecánica del robot) 3 Unidad manual de programación y de operación (KUKA smartPAD) ELECTROTECNIA
2 Manipulador (mecánica del robot) 3 Unidad manual de programación y de operación (KUKA smartPAD) ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL Todo Periféricos : • Herramientas (efector/herramienta). • Dispositivos de protección. •

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Todo Periféricos : • Herramientas (efector/herramienta). • Dispositivos de protección. •
ROBÓTICA INDUSTRIAL Todo Periféricos : • Herramientas (efector/herramienta). • Dispositivos de protección. •

Todo

Periféricos:

Herramientas (efector/herramienta).

Dispositivos de protección.

Cintas transportadoras.

Sensores, etc.

aquello fuera

de

los

límites

del propio

robot

recibe

el nombre

de

MECÁNICA DE UN ROBOT KUKA. El manipulador es la mecánica del robot propiamente dicha. Consta de un número de elementos (ejes) móviles encadenados entre sí. También recibe el nombre de cadena cinemática.

entre sí. También recibe el nombre de cadena cinemática. 1 Manipulador (mecánica del robot) 2 Inicio

1 Manipulador (mecánica del robot)

2 Inicio de la cadena cinemática: Pie del robot (ROBROOT)

3 Final libre de la cadena cinemática: Brida (FLANGE)

la cadena cinemática: Pie del robot (ROBROOT) 3 Final libre de la cadena cinemática: Brida (FLANGE)
la cadena cinemática: Pie del robot (ROBROOT) 3 Final libre de la cadena cinemática: Brida (FLANGE)
ROBÓTICA INDUSTRIAL El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulación selectiva de

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulación selectiva de los

El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulación selectiva de los servomotores. Estos están unidos a los distintos componentes del manipular por medio de reductores.

Resumen de los componentes mecánicos del robot:

1. Base.

2. Columna giratoria.

3. Compensación de peso.

4. Brazo de oscilación.

5. Brazo.

6. Muñeca.

de peso. 4. Brazo de oscilación. 5. Brazo. 6. Muñeca. Nota: Los rangos de movimiento de

Nota: Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la muñeca A5 del robot se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos con amortiguadores.

UNIDAD DE CONTROL DEL ROBOT KR C4.

La mecánica del robot se mueve por medio de servomotores regulados por la unidad de control KR C4.

Características del control KR C4.

Unidad de control del robot (cálculo de trayectoria): Regulación de los seis ejes de robot y uno o dos ejes externos.

Control de proceso: Soft PLC integrado según

externos. • Control de proceso: Soft PLC integrado según IEC61131 • Control de seguridad • Control

IEC61131

Control de seguridad

Control de movimiento

Opciones de comunicación por medio de sistemas de BUS (p. ej. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus)

- Unidades de control con memoria programable (PLC)

- Otras unidades de control

- Sensores y actuadores

Opciones de comunicación por red:

- Ordenador principal

- Otras unidades de control

actuadores • Opciones de comunicación por red: - Ordenador principal - Otras unidades de control ELECTROTECNIA
actuadores • Opciones de comunicación por red: - Ordenador principal - Otras unidades de control ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL EL KUKA SMARTPAD. Un robot KUKA se controla con una consola de operación:

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL EL KUKA SMARTPAD. Un robot KUKA se controla con una consola de operación: el

EL KUKA SMARTPAD. Un robot KUKA se controla con una consola de operación: el KUKA smartPAD

CARACTERÍSTICAS DEL KUKA SMARTPAD.

el KUKA smartPAD CARACTERÍSTICAS DEL KUKA SMARTPAD. Pos. Descripción 1 Botón para desenchufar el

Pos.

Descripción

1

Botón para desenchufar el smartPAD.

2

Interruptor de llave para acceder al gestor de conexiones. El conmutador únicamente se puede cambiar cando está insertada la llave. El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.

3

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot en situaciones de peligro. El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA se bloquea cuando se acciona.

4

Space Mouse: Para el desplazamiento manual del robot

5

Teclas de desplazamiento: Para el desplazamiento manual de robot.

6

Tecla para ajustar el override de programa

7

Tecla para ajustar el overradi manual

8

Tecla del menú principal: Muestra las opciones de menú en el Smart HMI

9

Teclas tecnológicas. Sirven principalmente para ajustar los parámetros de paquetes tecnológicos. Su función exacta depende del paquete tecnológico instalado.

10

Tecla de arranque: con la tecla de arranque se inicia un programa

11

Tecla de arranque hacia atrás. Con esta tecla se inicia un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta paso a paso.

12

Tecla STOP. Con esta tecla se detiene un programa en ejecución

13

Tecla del teclado: Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el teclado porque el Smart HMI detecta cuando es necesario introducir datos con el teclado y lo abre automáticamente.

Partes del Kuka smartPAD

es necesario introducir datos con el teclado y lo abre automáticamente. Partes del Kuka smartPAD ELECTROTECNIA
es necesario introducir datos con el teclado y lo abre automáticamente. Partes del Kuka smartPAD ELECTROTECNIA
es necesario introducir datos con el teclado y lo abre automáticamente. Partes del Kuka smartPAD ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN. Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN. Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario

REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN. Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita la localización espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por tanto la posición de un punto vendrá definido por dos componentes independientes. En el caso de un espacio tridimensional será necesario emplear tres componentes.

SISTEMA CARTESIANO DE REFERENCIA. Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares entre sí con un origen definido. Estos se denominan sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano (2 dimensiones), el sistema de referencia OXY correspondiente queda definido por dos vectores coordenados OX y OY perpendiculares entre sí con un punto de intersección común O.

entre sí con un punto de intersección común O. Si se trabaja en el espacio (tres

Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ está compuesto por una terna orto-normal de vectores coordenados OX, OY, y OZ,

En las representaciones de la posición de un objeto en el espacio podemos tener:

Coordenadas cartesianas.

Coordenadas polares o cilíndricas.

Coordenadas esféricas

REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN. Un punto queda totalmente definido en el espacio a través de los datos de su posición. Sin embargo, para el caso de un sólido, es necesario además definir cuál es su orientación con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cuál debe ser la posición de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su orientación.

ser la posición de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su orientación.
ser la posición de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su orientación.
ser la posición de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su orientación.
ROBÓTICA INDUSTRIAL MATRICES DE ROTACIÓN. Las matrices de rotación son el método más extendido para

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL MATRICES DE ROTACIÓN. Las matrices de rotación son el método más extendido para la

MATRICES DE ROTACIÓN. Las matrices de rotación son el método más extendido para la descripción de orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del álgebra matricial.

Para la figura anterior, la matriz:

del álgebra matricial. Para la figura anterior, la matriz: Es llamada matriz de rotación , y

Es llamada matriz de rotación, y define la orientación del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. También recibe el nombre de cosenos directores. En el caso de dos dimensiones, la orientación viene definida por un único parámetro independiente. Si se considera la posición relativa del sistema OUV girado un ángulo α sobre el OXY, tras realizar los correspondientes productos escalares, la matriz R será de la forma:

productos escalares, la matriz R será de la forma: ejes coordenados de ambos sistemas coinciden, la

ejes

coordenados de ambos sistemas coinciden, la matriz R corresponderá a la matriz unitaria.

Para

el

caso

en

que

α

=

0,

en

el

que

los

Para el caso de sistemas de tres dimensiones, se tendrá:

Para el caso de sistemas de tres dimensiones, se tendrá: A la hora de programar, poner
Para el caso de sistemas de tres dimensiones, se tendrá: A la hora de programar, poner
Para el caso de sistemas de tres dimensiones, se tendrá: A la hora de programar, poner

A la hora de programar, poner en servicio y operar con robots industriales, los sistemas de coordenadas juegan un papel importante. En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas:

En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas: ELECTROTECNIA
En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas: ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL • WORLD | Sistema de coordenadas universales. • ROBROOT | Sistema de coordenadas

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL • WORLD | Sistema de coordenadas universales. • ROBROOT | Sistema de coordenadas en

WORLD | Sistema de coordenadas universales.

ROBROOT | Sistema de coordenadas en el pie del robot.

BASE|Sistema de coordenadas de base.

FLANGE|Sistema de coordenadas de brida.

TOOL|Sistema de coordenadas de herramienta.

de brida. • TOOL|Sistema de coordenadas de herramienta. LOS SISTEMAS DE COORDENADAS. Para el desplazamiento manual

LOS SISTEMAS DE COORDENADAS.

de coordenadas de herramienta. LOS SISTEMAS DE COORDENADAS. Para el desplazamiento manual del robot, se debe

Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual se pueden hacer referencia los movimientos del robot. Se disponen de cuatro sistemas:

Sistema de coordenadas específicas de ejes, en el cual cada eje puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa.

Sistema de coordenadas universales. Su origen se encuentra en la base del robot.

Sistema de coordenadas de la pieza, el origen se puede tomar en una pieza sobre la que trabaja, en nuestro caso este no es de mucha utilidad, y se puede decir que para el movimiento en manual, este coincide con el universal.

Sistema de coordenadas de la herramienta, el origen se encuentra en la herramienta.

Se recomienda utilizar el de coordenadas universales, aunque para tener un mayor control del robot, y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar más efectivo el de coordenadas específicos de ejes.

y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar más efectivo el de coordenadas específicos de ejes.
y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar más efectivo el de coordenadas específicos de ejes.
ROBÓTICA INDUSTRIAL Recordar que las rotaciones son: A giro en torno al eje Z. B

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Recordar que las rotaciones son: A giro en torno al eje Z. B giro

Recordar que las rotaciones son:

A giro en torno al eje Z.

B giro en torno al eje Y

C giro en torno al eje X

OPERACIONES CON MATRICES.

al eje Y C giro en torno al eje X OPERACIONES CON MATRICES. Suma de matrices

Suma de matrices Sean A =(aij) y B =(bij) dos matrices m x n. Entonces la suma de A y B es la matriz m x n de A + B dada por:

A+B= (AIJ+BIJ)=

a

a

.

.

.

a

n +b n 21 +b

a 12

21 a

+b 12 +…a 1n +b 1n

n +b 22 …a 2n +b 2n

.

.

.

.

.

.

.

.

.

m1 +b m1 a

n2 +b

m2 …a mn

+b mn

la suma de dos matrices está definida solo cuando las matrices son del mismo

tamaño. Así por ejemplo no es posible sumar las matices

las matrices vectores

EJEMPLO:

  1 1 2  A=   2 7    −
 
1
1
2
A= 
 2
7
  − 4
0

y

1   

 

2

y

B=

1  

3

 

2

.

 − 8 4

2

3

7

0

1

4

2

5

3

6

y

1

2

4

0

5

7

o

La suma A+B si se encuentra definida ya que ambas son del mismo tamaño, es decir la condición necesaria para que 2 o más matrices se puedan sumar es que todas sean del mismo tamaño.

la condición necesaria para que 2 o más matrices se puedan sumar es que todas sean
la condición necesaria para que 2 o más matrices se puedan sumar es que todas sean
ROBÓTICA INDUSTRIAL A+B = A-B =  ( ( 1 ) 9 1 − 8

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL A+B = A-B =  ( ( 1 ) 9 1 − 8 )

A+B =

A-B =

 ( ( 1 ) 9 1 − 8 ) + 4   −
(
(
1
)
9
1
− 8
)
+ 4
 − 7
2
2
(
2
+ 3
)
(
7
+ 0
)
=
 7
5
(
)
(
)
4
+ 7
0
− 2
  − 2
3
 ( 1 −− 8 ( )) ( 1 )   7 + 4
(
1 −− 8
(
))
(
1
)
7
+ 4
9
2
2
(
2
3
)
(
7
− 0
)
=
− 1
7
(
4
− 7
)
(
0 −− 2
(
))
− 11
2

Multiplicación de una matriz. Por punto escalar: si A(aij) es una matriz de n x n y si α es un escalar , entonces la matriz m x n de α A, está dada por:

αA= (α ají) =

α

a

a

a

a

a

11 12

12 22

m1

a

m2

α

a

a

a

a

a

a

a

a

a

1n

2n

mn

a

Sean A, B y C tres matrices de m x n y sean α y β dos escalares, entonces:

i)

ii)

iii)

iv)

v)

vi)

vii)

Sea a=



A + 0 = A

0 A = 0

A + B = B + A

α (A+B) =

A

=

A

“ley conmutativa para a suma de matrices”

“ley asociativa para la suma de matrices”

“ley distributiva para la multiplicación por un escalar”

(A+B)+C=A+(B+C)

α A+ α B

(α + β)A= α A + β A

a

a
2

an  

1

b

2

n

1

b

y b=

 

b

dos vectores, entonces el punto escalar de ay b, denotado

por a·b está dado por a·b =a1b1+a2b2+…anbn. Al tomar el producto punto escalar de a y b es necesario que a y b tengan el mismo número de componentes.

Dos matrices se pueden multiplicar solo si el número de columnas de la primera matriz es igual al número de renglones de la segunda, de otra manera los

de columnas de la primera matriz es igual al número de renglones de la segunda, de
de columnas de la primera matriz es igual al número de renglones de la segunda, de
ROBÓTICA INDUSTRIAL vectores que forma el renglón i en A y la columna j en

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL vectores que forma el renglón i en A y la columna j en B

vectores que forma el renglón i en A y la columna j en B no tendrá el mismo número de componentes y el producto punto en la ecuación no está definido.

Ley asociativa para la multiplicación de matrices. Sea A(aij) una matriz de n x m B(bij) una matriz de m x p y C(cij) una matriz de p x q, entonces la ley asociativa A(BC)=(AB)C se cumple y ABC, definida por cualquiera de los lados, es un matriz de n x q.

EJEMPLO:

A=

2 2

6

4

1

8

B=

1

2

3

4

5

6

1. AB

La matriz A es una matriz de 3 (renglones) x 2 (columnas) y La matriz B es una matriz de 2 (renglones) x 3 (columnas)

AB=

2 2

6

4

1

8

.

1

2

3

4

 −

2


  22

2

14

16

5

=

6

14

22

26

18

2. BA

La matriz B es una matriz de 2 (renglones) x 3 (columnas) y La matriz A es una matriz de 3 (renglones) x 2 (columnas)

AB=

1

2

3

4

5

6

.

2

6

4

2

1

8

=

16

16

 

41

56

EFECTO DE LOS MENSAJES. Los mensajes influyen sobre la funcionalidad del robot. Un mensaje de confirmación siempre provoca que el robot pare o no arranque. Entonces el mensaje se debe confirmar para que se pueda mover el robot.

El comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente ante el mensaje.

robot. El comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente ante el mensaje. ELECTROTECNIA 31
robot. El comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente ante el mensaje. ELECTROTECNIA 31
ROBÓTICA INDUSTRIAL Modo de servicio de un robot KUKA. 1. T1 (Manual velocidad reducida). •

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Modo de servicio de un robot KUKA. 1. T1 (Manual velocidad reducida). • Para

Modo de servicio de un robot KUKA.

1. T1 (Manual velocidad reducida).

Para el modo de test, programación y programación por aprendizaje.

Velocidad en el modo de programación máx. 250 mm/s.

Velocidad en el modo manual máx. 250 mm/s.

2. T2 (Manual velocidad alta).

Para servicio de test.

Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.

Modo de servicio manual: no posible.

3. AUT (Automático).

Para robots industriales sin unidad de control superior.

Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.

Modo de servicio manual: no posible.

4. AUT EXT (Automático Externo).

Para robots industriales con unidad de control superior (PLC).

Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.

Modo de servicio manual: no posible.

Servicio manual T1 y T2. El servicio manual sirve para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot para poder ser operado en servicio automático. Entre ellos:

Aprendizaje / programación.

Ejecutar programa en modo tecleado (comprobación / verificación).

Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).

Modos de servicio Automático y Automático externo.

Todos los dispositivos de seguridad y protección deben estar debidamente montados y en condiciones de funcionamiento.

Todas las personas deben estar fuera de la zona delimitada por el dispositivo de protección.

• Todas las personas deben estar fuera de la zona delimitada por el dispositivo de protección.
• Todas las personas deben estar fuera de la zona delimitada por el dispositivo de protección.
ROBÓTICA INDUSTRIAL Movimiento de los ejes del robot. • Cada eje individualmente en dirección positiva

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Movimiento de los ejes del robot. • Cada eje individualmente en dirección positiva y

Movimiento de los ejes del robot.

Cada eje individualmente en dirección positiva y negativa

Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del KUKA smartPAD.

La velocidad puede cambiarse (override manual:

HOV)

Los procesos manuales sólo se pueden efectuar en el modo de servicio T1.

Debe estar pulsado el interruptor de confirmación.

T1. • Debe estar pulsado el interruptor de confirmación. Diagrama de relación entre cinemática directa e

Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa

Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa CINEMÁTICA DEL ROBOT. La cinemática del robot estudia

CINEMÁTICA DEL ROBOT.

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.

Existen problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot; el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemático inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas. ELECTROTECNIA
la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL II. CALIBRACIÓN DEL ROBOT. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS /

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL II. CALIBRACIÓN DEL ROBOT. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

II. CALIBRACIÓN DEL ROBOT.

ROBÓTICA INDUSTRIAL II. CALIBRACIÓN DEL ROBOT. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

HOJA EN BLANCO

ORDEN DE EJECUCIÓN

HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

1

Calibrar posición de robot.

Computadoras. Software. Robot. Medio de auxiliar técnico EMD.

DENOMINACIÓN

Robot. Medio de auxiliar técnico EMD. DENOMINACIÓN CALIBRACION DEL ROBOT HT:T02 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA

CALIBRACION DEL ROBOT

HT:T02

ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL

Tiempo: 4 horas

HOJA:1/1

CALIBRACION DEL ROBOT HT:T02 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 4 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 34
CALIBRACION DEL ROBOT HT:T02 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 4 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 34
ROBÓTICA INDUSTRIAL 2.1. CALIBRAR POSICIÓN DE ROBOT. Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 2.1. CALIBRAR POSICIÓN DE ROBOT. Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede

2.1. CALIBRAR POSICIÓN DE ROBOT.

Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede funcionar de manera óptima. Porque sólo entonces ofrece una total precisión en los puntos y la trayectoria y, sobre todo, puede desplazarse con movimientos programados.

PROCESO DE EJECUCIÓN.

1° Paso. Llevar el robot a la posición de ajuste inicial

1° Paso. Llevar el robot a la posición de ajuste inicial 2° Paso. Seleccionar en el

2° Paso. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio>Ajustar >EMD > Con corrección de peso > Ajuste inicial. Se abrirá una ventana. Se visualizaran todos los ejes que se deben ajustar. El eje con el número más bajo está marcado.

3° Paso. En los ejes marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de medición (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador). Enroscar el EMD en el cartucho de medición.

Enroscar el EMD en el cartucho de medición. 4° Paso. Colocar el cable de medición en

4° Paso. Colocar el cable de medición en el EMD y conectarlo en el conector X32 de la caja de conexiones del robot.

el cable de medición en el EMD y conectarlo en el conector X32 de la caja
el cable de medición en el EMD y conectarlo en el conector X32 de la caja
ROBÓTICA INDUSTRIAL 5° Paso. Pulsar Ajustar. 6° Paso. Situar el pulsador de validación en la

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 5° Paso. Pulsar Ajustar. 6° Paso. Situar el pulsador de validación en la posición
ROBÓTICA INDUSTRIAL 5° Paso. Pulsar Ajustar. 6° Paso. Situar el pulsador de validación en la posición

5° Paso. Pulsar Ajustar.

6° Paso. Situar el pulsador de validación en la posición intermedia, pulsar la tecla de arranque y mantenerla pulsada.

pulsar la tecla de arranque y mantenerla pulsada. Cuando el EMD ha recorrido el punto más

Cuando el EMD ha recorrido el punto más bajo de la entalladura de medición, quiere decir que se ha alcanzado la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente. Los valores se guardan. En la ventana, el eje queda oculto.

7° Paso. Retirar del EMD el cable de medición. A continuación, retirar el EMD del cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.

8° Paso. Repetir los pasos del 2 al 5 en los ejes que se desean ajustar.

9° Paso. Cerrar la ventana.

10° Paso. Retirar de la conexión X32 el cable de medición.

HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA. PUESTA EN SERVICIO DEL ROBOT.

El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de articulación.

SERVICIO DEL ROBOT. El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de
SERVICIO DEL ROBOT. El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de
ROBÓTICA INDUSTRIAL El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano, lo que resulta

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano, lo que resulta una

El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano, lo que resulta una alta frecuencia natural del robot, presentando unas buenas propiedades dinámicas con alta resistencia a las vibraciones.

Lar articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en técnica enchufable y libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente. Es necesario un cambio de aceite solo después de 20.000 horas de servicio. Es rápido y brinda seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento mínimo y sencillo. Tienen una vida útil promedio entre 10 y 15 años, según el uso.

Principio de ajuste. Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede funcionar de manera óptima. Porque sólo entonces ofrece una total precisión en los puntos y la trayectoria y, sobre todo, puede desplazarse con movimientos programados.

El proceso completo de ajuste incluye el ajuste de cada uno de los ejes. Con un medio auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) se asigna un valor de referencia a cada eje en sus posición mecánica cero (por ejemplo, 0°). Como con este proceso se hace coincidir la posición mecánica y eléctrica del eje, cada eje recibe un valor angular unívoco.

Para todos los robots la posición de ajuste es similar, pero no idéntica. Las posiciones exactas pueden diferir también entre los distintos robots de un mismo tipo.

El robot consta de una base fija, sobre la cual gira, alrededor de un eje vertical, la “columna giratoria”, con un brazo de oscilación, un brazo y una muñeca.

La carga y el peso propio de los componentes de la articulación se compensan estáticamente, casi completamente por medio de un sistema hidroneumático de compensación de peso de circuito cerrado. Este sistema soporta el eje 2, y puede variarse su efecto de acuerdo con la carga y posición del robot.

La medición de los trayectos para los ejes se realiza a través de un sistema de medición absoluto con un resolver para cada eje.

para los ejes se realiza a través de un sistema de medición absoluto con un resolver
para los ejes se realiza a través de un sistema de medición absoluto con un resolver
ROBÓTICA INDUSTRIAL El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia,

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia, de

El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motrices van integrados el resolver y el freno.

El campo de trabajo del robot es limitado en todos los ejes por medio de fin de carrera software, además limitándose los ejes 1,2,3,5 por medio de topes finales mecánicos de absorción de energía.

medio de topes finales mecánicos de absorción de energía. Valores angulares de la posición mecánica cero

Valores angulares de la posición mecánica cero (=valores de referencia).

 

Generación

de

robots

Otros tipos de robot (por ejemplo, la serie 2000, KR 16, etc)

Eje

“Quantec”

A1

-20°

A2

-120°

-90°

A3

+120°

+90°

A4

A5

A6

¿Cuándo se realiza un ajuste? En principio, un robot siempre debe estar ajustado. Se debe realizar un ajuste en los siguientes casos:

En la puesta en servicio.

Después de haber efectuado trabajos de mantenimiento en los componentes que influyen sobre el registro de valores de posición (por ejemplo, el motor con resolver o RDC).

que influyen sobre el registro de valores de posición (por ejemplo, el motor con resolver o
que influyen sobre el registro de valores de posición (por ejemplo, el motor con resolver o
ROBÓTICA INDUSTRIAL • Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control (por

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL • Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control (por ejemplo,

Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control (por ejemplo, por medio de un dispositivo de liberación).

Después de haber efectuado reparaciones o solucionado problemas mecánicos, antes de que se pueda realizar el ajuste primero hay que desajustar el robot.

Después de haber cambiado un reductor.

Después de una colisión contra un tope final a una velocidad mayor de 250

mm/s.

Tras una colisión.

Advertencias de seguridad para el ajuste.

En robots sin ajustar, su funcionamiento queda considerablemente limitado:

No se puede utilizar el modo de programación: el robot no puede desplazarse a los puntos programados.

No puede haber ningún proceso manual: no es posible efectuar movimiento en los sistemas de coordenadas.

Los interruptores de final de carrera de software están desactivados.

Advertencia!!: En un robot desajustado, los finales de carrera software se encuentran desactivados. El robot puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los topes finales, por lo que podrían sufrir daños y tener que cambiarlos. En la medida de lo posible, no mover un robot desajustado o reducir el override manual lo máximo posible.

Se ajusta cuando se determina el punto cero del eje. El eje se mueve hasta que alcanza el punto cero mecánicos. Es el caso cuando el palpador llega al punto más profundo de la entalladura de medición. Por ello cada eje dispone de un cartucho y una marca de ajuste.

1. EMD (Electronic Mastering Device).

2. Cartucho de medición.

3. Palpador.

4. Entalladura de medición.

5. Marca de preajuste.

Device). 2. Cartucho de medición. 3. Palpador. 4. Entalladura de medición. 5. Marca de preajuste. ELECTROTECNIA
Device). 2. Cartucho de medición. 3. Palpador. 4. Entalladura de medición. 5. Marca de preajuste. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL SEGURIDADES – ROBOT. • Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación,

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL SEGURIDADES – ROBOT. • Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación,
ROBÓTICA INDUSTRIAL SEGURIDADES – ROBOT. • Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación,

SEGURIDADES – ROBOT.

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación, debe desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida mediante uno o varios candados.

Después de una colisión a velocidad mayor a la de desplazamiento manual contra los topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por nuevos.

El operario deberá informar inmediatamente a su responsable de cualquier anomalía que observe en el robot, y utilizarlo solo cuando este esté en condiciones idóneas

Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga una modificación en el robot que pudiera incidir sobre las seguridades, deberá avisar inmediatamente a todos y cada uno de los operarios, debiéndole ser aprobada previamente tal modificación por el Coordinador de Seguridad e Higiene.

Cuando se tenga que entrar dentro del recinto cerrado, la puerta deberá permanecer abierta durante todo el tiempo que haya una persona dentro, por lo tanto cuando alguien vaya a cerrar la puerta deberá asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de los que está dentro deberá tener la llave que rearma el micro de la puerta.

Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste o programación que requieran entrar dentro de la célula, solo podrá haber una persona dentro, la que está en posesión de la consola de programación, estará permanentemente atento a los movimientos del robot, tendrá la puerta abierta y trabajará en modo de funcionamiento manual-lento, o sea, en T1. Nunca en T2 (manual rápido).

Para trabajos en el sistema de compensación de peso, debe asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.

asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes. ELECTROTECNIA 40
asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes. ELECTROTECNIA 40
ROBÓTICA INDUSTRIAL • En caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot a través de

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL • En caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot a través de los

En caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot a través de los accionamientos de los ejes principales. Debe ser utilizado exclusivamente en caso de emergencia (p.e. liberar a una persona). Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario desconectado y candado. Una vez movido el robot mecánicamente, deben ajustarse todos los ejes del robot.

Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras en la piel.

Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avería o cambio de este), el eje del servomotor que se va a quitar deberá estar firmemente sujeto, ya que dejarán de actuar los frenos y ese eje se caerá con el peligro de colisión que puede originar. Además, si este eje se mueve, habrá que volver a ajustar todos los ejes del robot.

Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot

a ajustar todos los ejes del robot. • Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot
a ajustar todos los ejes del robot. • Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot
ROBÓTICA INDUSTRIAL III. INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL III. INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS /

III. INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO.

ROBÓTICA INDUSTRIAL III. INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS /
ROBÓTICA INDUSTRIAL III. INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO. HOJA EN BLANCO N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS /

HOJA EN BLANCO

ORDEN DE EJECUCIÓN

HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

1

2

3

4

5

6

Medir herramienta con el método XYZ 4 puntos.

Medir herramienta con el método de referencia XYZ.

Medir herramienta con el método ABC-World.

Medir herramienta con el método ABC-2 puntos.

Medir base mediante el método de 3 puntos.

Consultar la posición actual del robot.

Computadora.

Software.

Robot.

Herramienta.

DENOMINACIÓN

Computadora. Software. Robot. Herramienta. DENOMINACIÓN INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03

INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO

HT:T03

ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL

Tiempo: 8 horas

HOJA:1/1

INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
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INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
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INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
INICIALIZAR UN SISTEMA ROBÓTICO HT:T03 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 8 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 42
ROBÓTICA INDUSTRIAL 3.1. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO XYZ 4 PUNTOS. 1°Paso.- Ingresar al menú

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 3.1. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO XYZ 4 PUNTOS. 1°Paso.- Ingresar al menú principal.

3.1. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO XYZ 4 PUNTOS.

1°Paso.- Ingresar al menú principal. Seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herramienta > XYZ 4 puntos

2°Paso.- Indicar el número y un nombre para la herramienta que se quiere medir. Confirmar pulsando continuar.

3°Paso.- Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar la tecla de función programable. Medir y confirmar el diálogo "¿Aceptar la posición actual?" "Se reanuda la medición" pulsando Sí.

4°Paso.- Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra dirección. Pulsar de nuevo la tecla Medir y confirmar el diálogo pulsando Sí.

nuevo la tecla Medir y confirmar el diálogo pulsando Sí. 5°Paso.- Repetir dos veces el paso

5°Paso.- Repetir dos veces el paso 4.

6°Paso.- Se abre la ventana para introducir los datos de carga. Introducir correctamente los datos de carga y confirmar con continuar.

7°Paso.- Se abre una ventana con los valores X, Y y Z determinados para el TCP y la precisión de medición se puede leer debajo de Errores.

valores X, Y y Z determinados para el TCP y la precisión de medición se puede
valores X, Y y Z determinados para el TCP y la precisión de medición se puede
ROBÓTICA INDUSTRIAL Los datos se pueden guardar directamente pulsando Guardar. 3.2. MEDIR HERRAMIENTA CON EL

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Los datos se pueden guardar directamente pulsando Guardar. 3.2. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO

Los datos se pueden guardar directamente pulsando Guardar.

3.2. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO DE REFERENCIA XYZ.

En el método de referencia XYZ, la medición de una nueva herramienta se efectúa con una herramienta ya medida. La unidad de control del robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta.

de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta. 1°Paso.- Seleccionar en el menú

1°Paso.- Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Medir > Herramienta > Referencia XYZ

2°Paso.- Asignar un número y un nombre para la nueva herramienta. Confirmar pulsando continuar.

3°Paso.- Introducir los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pulsando continuar.

4°Paso.- Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar.

5°Paso.- Liberar la herramienta y desmontarla. Montar la nueva herramienta. 6°Paso.- Acercar el punto de referencia con el TCP de la nueva herramienta. Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar.

3.3. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO ABC-WORLD.

Los ejes del sistema de coordenadas de herramienta se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas de herramienta. De este modo, la

se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas de herramienta. De este
se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas de herramienta. De este
ROBÓTICA INDUSTRIAL unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas de

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas de herramienta.

unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas de herramienta.

Este método tiene 2 variantes:

5D: A la unidad de control sólo se le declara la dirección de trabajo de la herramienta. Por defecto, la dirección de avance es el eje X. La dirección de los demás ejes la determina el sistema, y en general no puede ser reconocida fácilmente por el usuario. Casos de aplicación: por ej. Soldadura MIG/MAG, Laser o corte por chorro de agua

por ej. Soldadura MIG/MAG, Laser o corte por chorro de agua  6D: A la unidad

6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes. Casos de aplicación: por ej. pinzas de soldadura, garras o boquillas de aplicación de pegamentos

1°Paso.- Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Medición >Herramienta > ABC-World.

2°Paso.- Introducir el número de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.

3°Paso.- En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar pulsando continuar.

4°Paso.- Si se ha seleccionado 5D:

Alinear +Xtool de forma paralela a –Zworld (+Xtool = dirección de avance) 5°Paso.- Si se ha seleccionado 6D Alinear +Xtool de forma paralela a –Zworld (+Xtool = dirección de avance) Alinear +Ytool de forma paralela a +Yworld (+Xtool = dirección de avance) Alinear +Ztool de forma paralela a -Xworld (+Xtool = dirección de avance)

6°Paso.- Confirmar con medir. Confirmar el mensaje “¿Aceptar la posición actual? Se reanuda la medición” pulsando Si.

7°Paso.- Se abre otra ventana. Aquí se deben introducir los datos de carga.

8°Paso.- Concluir el proceso con continuar y guardar.

Aquí se deben introducir los datos de carga. 8°Paso.- Concluir el proceso con continuar y guardar.
Aquí se deben introducir los datos de carga. 8°Paso.- Concluir el proceso con continuar y guardar.
ROBÓTICA INDUSTRIAL 3.4. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO ABC-2 PUNTOS. A la unidad de control

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 3.4. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO ABC-2 PUNTOS. A la unidad de control del

3.4. MEDIR HERRAMIENTA CON EL MÉTODO ABC-2 PUNTOS.

A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas de herramienta desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el plano XY.

Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse con la mayor exactitud posible.

los ejes deben establecerse con la mayor exactitud posible. 1°Paso.- Una condición es que el TCP

1°Paso.- Una condición es que el TCP ya se haya medido con un método XYZ.

2°Paso.- Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Medir > Herramienta > ABC 2 puntos.

3°Paso.- Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar pulsando Continuar.

4°Paso.- Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar.

5°Paso.- Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra de la dirección de trabajo). Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar.

(es decir, en contra de la dirección de trabajo). Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar. ELECTROTECNIA
(es decir, en contra de la dirección de trabajo). Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL 6°Paso.- Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 6°Paso.- Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el

6°Paso.- Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre

el plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar en Medir. Confirmar

pulsando Continuar.

7°Paso.- O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.

O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en la que

se pueden introducir los datos de carga.

ventana en la que se pueden introducir los datos de carga. DEFINIR CORDENADA BASE. “Medir” significa

DEFINIR CORDENADA BASE.

“Medir” significa la creación de un sistema de coordenadas en un determinado punto del entorno del robot a partir del sistema universal de coordenadas.

El objetivo consiste en aplicar los movimientos y las posiciones programadas del

robot a este sistema de coordenadas. Los cantos definidos de los alojamientos de las piezas, las superficies, los cantos exteriores de los palets o de la máquina son puntos de referencia muy útiles para el sistema de coordenadas base.

La medición de una base se realiza en dos pasos:

1. Determinación del origen de las coordenadas 2. Definición de la dirección de las coordenadas

1. Determinación del origen de las coordenadas 2. Definición de la dirección de las coordenadas ELECTROTECNIA
1. Determinación del origen de las coordenadas 2. Definición de la dirección de las coordenadas ELECTROTECNIA
1. Determinación del origen de las coordenadas 2. Definición de la dirección de las coordenadas ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL 3.5. MEDIR BASE MEDIANTE EL MÉTODO DE 3 PUNTOS. 1°Paso.- En el menú

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 3.5. MEDIR BASE MEDIANTE EL MÉTODO DE 3 PUNTOS. 1°Paso.- En el menú principal,

3.5. MEDIR BASE MEDIANTE EL MÉTODO DE 3 PUNTOS.

1°Paso.-

En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >

3 puntos.

2°Paso.-

Indicar un número y un nombre para la nueva base. Confirmar

pulsando Continuar.

3°Paso.- Introducir el número de herramienta cuyo TCP se utilice para medir la

base. Confirmar pulsando Continuar.

4°Paso.- Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar la tecla Medir y confirmar la posición pulsando Sí.

Pulsar la tecla Medir y confirmar la posición pulsando Sí. Primer punto: Origen. 5°Paso.- Con el

Primer punto: Origen.

5°Paso.- Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva base. Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.

de la nueva base. Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí. Segundo punto: Dirección X.

Segundo punto: Dirección X.

de la nueva base. Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí. Segundo punto: Dirección X.
de la nueva base. Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí. Segundo punto: Dirección X.
ROBÓTICA INDUSTRIAL 6°Paso.- Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 6°Paso.- Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con

6°Paso.- Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.

positivo Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí. Tercer punto: plano XY. 7°Paso.- Pulsar Guardar

Tercer punto: plano XY.

7°Paso.- Pulsar Guardar y cerrar el menú.

3.6. CONSULTAR LA POSICIÓN ACTUAL DEL ROBOT.

La posición actual del robot se puede mostrar de dos formas distintas:

actual del robot se puede mostrar de dos formas distintas: Posición del robot especifica del eje.

Posición del robot especifica del eje.

Se muestra el ángulo de cada eje: esto coincide con el valor angular absoluto a partir de la posición de ajuste.

el ángulo de cada eje: esto coincide con el valor angular absoluto a partir de la
el ángulo de cada eje: esto coincide con el valor angular absoluto a partir de la
el ángulo de cada eje: esto coincide con el valor angular absoluto a partir de la
ROBÓTICA INDUSTRIAL Posición del robot cartesiano. Se muestra la posición actual del TCP actual (sistema

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Posición del robot cartesiano. Se muestra la posición actual del TCP actual (sistema de

Posición del robot cartesiano.

Se muestra la posición actual del TCP actual (sistema de coordenadas de herramienta) con relación al sistema de coordenadas de base actualmente seleccionado.

Si no hay ningún sistema de coordenadas de herramientas seleccionado, se aplica el sistema de coordenadas de brida.

Si no hay ningún sistema de coordenadas de base seleccionado, se aplica el sistema de coordenadas universales. Si se observa la figura inferior, se aprecia enseguida que el robot ocupa tres veces la misma posición. La indicación de posición, no obstante, muestra valores distintos en cada uno de estos tres casos:

muestra valores distintos en cada uno de estos tres casos: Tres posiciones de robot – una

Tres posiciones de robot – una posición de robot.

La posición del sistema de coordenadas de herramienta / TCP se muestra en el sistema de coordenadas base correspondiente:

Para la base 1.

Para la base 2.

Para la base $NULLFRAME: corresponde al sistema de coordenadas del pie del robot (en la mayoría de casos también el sistema de coordenadas universales).

1°Paso.- En el menú, seleccionar indicador > Posición real. Se visualiza la posición real cartesiana.

2°Paso.- Pulsar especifica del eje para visualizar la posición real específica del eje.

cartesiana. 2°Paso.- Pulsar especifica del eje para visualizar la posición real específica del eje. ELECTROTECNIA 50
cartesiana. 2°Paso.- Pulsar especifica del eje para visualizar la posición real específica del eje. ELECTROTECNIA 50
ROBÓTICA INDUSTRIAL 3°Paso.- Pulsar cartesiano para volver a visualizar la posición real cartesiana. HOJA DE

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 3°Paso.- Pulsar cartesiano para volver a visualizar la posición real cartesiana. HOJA DE

3°Paso.- Pulsar cartesiano para volver a visualizar la posición real cartesiana.

HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA.

REPRESENTACIÓN GEOMÉTRICA DE LA MATRIZ HOMOGENEA.

Si el sistema O´UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema fijo O´XYZ, la matriz homogénea que representa cada transformación se deberá premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.

Si el Sistema O´UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que representa cada transformación se deberá posmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.

Por ejemplo la transformación:

T=T(x.α)T(y,φ)T(z,θ), se pre multiplica T=T(u.α)T(v,φ)T(z,θ) ; se pos multiplica Rot (x,θ)

En un robot el sistema coordenado final es referido con el sistema coordenado de la herramienta etiquetado como O’UVW, los vectores unitarios de ese sistema se denominan como noa respectivamente.

de ese sistema se denominan como noa respectivamente. a: Es el vector en la dirección de

a: Es el vector en la dirección de aproximación de la herramienta (approach). n: Es la dirección de abrir y cerrar de la herramienta (open – close). o: Es la dirección normal al plano formado por las direcciones de a y n.

o: Es la dirección normal al plano formado por las direcciones de a y n. Herramienta

Herramienta final del robot

o: Es la dirección normal al plano formado por las direcciones de a y n. Herramienta
o: Es la dirección normal al plano formado por las direcciones de a y n. Herramienta
ROBÓTICA INDUSTRIAL La aplicación de la matriz de transformación total del robot, desde el sistema

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL La aplicación de la matriz de transformación total del robot, desde el sistema coordenado

La aplicación de la matriz de transformación total del robot, desde el sistema coordenado de la base hasta el de la herramienta se representa de la siguiente forma.

el de la herramienta se representa de la siguiente forma. P : el vector columna de
el de la herramienta se representa de la siguiente forma. P : el vector columna de

P: el vector columna de la matriz de transformación representa la posición del origen del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base del robot, a este origen también se le llama Tool Center Point, TCP.

n: vector columna de la matriz de transformación representa las coordenadas del eje N del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base

o: vector columna de la matriz de transformación representa las coordenadas del eje 0 del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base

a: vector columna de la matriz de transformación representa las coordenadas del eje A del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base

Ejercicio:

Considérese un robot manipulador que se mueve en el plano con dos grados de libertad mostrado en la figura siguiente.

• Hallar la matriz de rotación • La matriz inversa

de libertad mostrado en la figura siguiente. • Hallar la matriz de rotación • La matriz
de libertad mostrado en la figura siguiente. • Hallar la matriz de rotación • La matriz
de libertad mostrado en la figura siguiente. • Hallar la matriz de rotación • La matriz
ROBÓTICA INDUSTRIAL HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA. ALABEO, CABECEO Y GUIÑADA. De las 12 combinaciones del

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA. ALABEO, CABECEO Y GUIÑADA. De las 12 combinaciones del sistema

HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA.

ALABEO, CABECEO Y GUIÑADA.

De las 12 combinaciones del sistema fijo XYZ, la más empleada es la XYZ, conocidas como giros de alabeo (roll, Ф), cabeceo (pitch,θ) y guiñada (yaw,ϕ), el primer giro, guiñada se produce respecto al eje XF resultando el sistema M, el segundo giro cabeceo se efectúa sobre el eje YF, resultando el sistema M’, finalmente el tercer giro se produce respecto al eje ZF, resultando el sistema final M’’. Tomando estos ángulos diferentes valores se puede obtener cualquier orientación de un sistema respecto a otro

obtener cualquier orientación de un sistema respecto a otro Representación cartesiana de alabeo, cabeceo y guiñada

Representación cartesiana de alabeo, cabeceo y guiñada

Al desarrollar respecto a un sistema fijo se tiene:

Rot(X-Y-Zfijo) = Rot(z,Ф)Rot(y,θ)Rot(z,ϕ)

La sub-matriz de rotación, tiene la información redundante en sus 9 elementos, resultando únicamente tres parámetros los independientes para referenciar una rotación de un sistema con respecto a otro.

Ejemplo Nº 01:

La localización del extremo de un robot, viene determinada por la siguiente matriz homogénea:

'

La localización del extremo de un robot, viene determinada por la siguiente matriz homogénea: ' ELECTROTECNIA
La localización del extremo de un robot, viene determinada por la siguiente matriz homogénea: ' ELECTROTECNIA
La localización del extremo de un robot, viene determinada por la siguiente matriz homogénea: ' ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL Con respecto al sistema de coordenadas situados en la base, obtener la localización

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Con respecto al sistema de coordenadas situados en la base, obtener la localización del

Con respecto al sistema de coordenadas situados en la base, obtener la localización del extremo si este sufre una traslación de un vector P(5,10,5) y posteriormente una rotación de -90º con respecto aleje Y, expresando ambas transformaciones con respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.

Solución:

La matriz homogénea que representa el sistema transformado es:

T = Rot(y,-90º)Tras(5,10,5).T’

Reemplazando se tiene:

es: T = Rot(y,-90º)Tras(5,10,5).T’ Reemplazando se tiene: Finalmente: Ejemplo N° 02: Obtener la matriz de

Finalmente:

Reemplazando se tiene: Finalmente: Ejemplo N° 02: Obtener la matriz de transformación que

Ejemplo N° 02:

Obtener la matriz de transformación que representa al sistema obtenido a partir de un sistema de referencia fijo al que se le ha aplicado un giro de 90º alrededor del eje X, un giro de 180º respecto aleje Y (ambas respecto a un sistema fijo) y por ultimo un giro de -90º, alrededor del eje Y’’, del sistema transformado.

Solución:

T= Rot(y,180º)Rot(x,90º)Rot(y’’,-90º)

Solución: T= Rot(y,180º)Rot(x,90º)Rot(y’’,-90º) Ejemplo N° 03: rotación. Según la figura el sistema OUVW

Ejemplo N° 03: rotación. Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90º alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw

= [4, 8,12].

eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r xyz si r
eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r xyz si r
ROBÓTICA INDUSTRIAL Solución: Aplicando matrices de tiene las coordenadas de r xyz Las coordenadas serán

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Solución: Aplicando matrices de tiene las coordenadas de r xyz Las coordenadas serán (8,-4,12)

Solución:

Aplicando matrices de tiene las coordenadas de rxyz

Aplicando matrices de tiene las coordenadas de r xyz Las coordenadas serán (8,-4,12) Ejemplo N° 04:

Las coordenadas serán (8,-4,12)

Ejemplo N° 04: Traslación - Rotación. Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector P (8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90º alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).

Solución:

z) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11). Solución: Las coordenadas serán rxyz (5, -1, 0)

Las coordenadas serán rxyz (5, -1, 0)

Ejercicio N° 05: Rotación - Traslación. Un sistema OUVW ha sido girado 90º alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11).

Solución:

del vector r con coordenadas r uvw (-3,4,-11). Solución: El punto r tendrá como coordenadas r(5,

El punto r tendrá como coordenadas r(5, 7, 16)

Ejemplo N° 06: pre multiplicación. Obtener la matriz de transformación que representa al Sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo -90º, dado con respecto de alrededor del eje OX, de una traslación de vector Pxyz(5,5,10) y un giro de 90º sobre el eje OZ.

de alrededor del eje OX, de una traslación de vector Pxyz(5,5,10) y un giro de 90º
de alrededor del eje OX, de una traslación de vector Pxyz(5,5,10) y un giro de 90º
ROBÓTICA INDUSTRIAL Solución: Se plantea la ecuación matricial: T = T(z,90o)T(p)T(x,−90o) Reemplazando se tiene: El

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Solución: Se plantea la ecuación matricial: T = T(z,90o)T(p)T(x,−90o) Reemplazando se tiene: El

Solución:

Se plantea la ecuación matricial: T = T(z,90o)T(p)T(x,−90o) Reemplazando se tiene:

T = T(z,90o)T(p)T(x,−90o) Reemplazando se tiene: El punto r será (-5, 5, 10). MEDICIÓN DE UNA

El punto r será (-5, 5, 10).

MEDICIÓN DE UNA BASE.

Una base Medir significa la creación de un sistema de coordenadas en un determinado punto del entorno del robot a partir del sistema universal de coordenadas. El objetivo consiste en aplicar los movimientos y las posiciones programadas del robot a este sistema de coordenadas. Los cantos definidos de los alojamientos de las piezas, las superficies, los cantos exteriores de los palets o de la máquina son puntos de referencia muy útiles para el sistema de coordenadas base.

VENTAJAS:

Una vez medida con éxito una base, se dispone de las siguientes ventajas:

Desplazamiento a lo largo de los cantos de la pieza:

El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos de la superficie de trabajo o de la pieza.

Sistema de coordenadas de referencia:

Los puntos aprendidos hacen referencia al sistema de coordenadas seleccionado.

Corrección / corrimiento del sistema de coordenadas:

Puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la base. Si la Base debe ser desplazada, por ej. si la superficie de trabajo fue desplazada,

a la base. Si la Base debe ser desplazada, por ej. si la superficie de trabajo
a la base. Si la Base debe ser desplazada, por ej. si la superficie de trabajo
ROBÓTICA INDUSTRIAL se nuevamente. desplazan también los puntos y no tienen que ser programados •

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL se nuevamente. desplazan también los puntos y no tienen que ser programados • Utilización

se

nuevamente.

desplazan

también

los

puntos

y

no

tienen

que

ser

programados

Utilización de varios sistemas de coordenadas de base:

Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas diferentes y utilizarlos de acuerdo con la ejecución del programa.

Para la medición de base se dispone de los métodos siguientes:

Métodos

Descripción

Método de los 3 puntos

1. Definición del origen

2. Definición de la dirección X positiva

3. Definición de la dirección Y positiva (plano XY)

Método indirecto

El método indirecto se utiliza cuando no es posible llegar con el robot al origen de la base, por ej. Porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del robot. Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base, cuyas coordenadas deben conocerse (datos CAD). La unidad de control del robot calcula la base utilizando estos puntos.

Entrada numérica

Entrada directa de valores para la distancia al sistema de coordenadas universales (X, Y, Z) y del giro (A, B, C).

de valores para la distancia al sistema de coordenadas universales (X, Y, Z) y del giro
de valores para la distancia al sistema de coordenadas universales (X, Y, Z) y del giro
ROBÓTICA INDUSTRIAL IV. CREAR PROGRAMA BÁSICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL IV. CREAR PROGRAMA BÁSICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2 3

IV. CREAR PROGRAMA BÁSICO.

ROBÓTICA INDUSTRIAL IV. CREAR PROGRAMA BÁSICO. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2 3

ORDEN DE EJECUCIÓN

HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

1

2

3

Iniciar programa.

Crear programa.

Computadoras. Software. PLC. Interface de comunicación.

DENOMINACIÓN

EN BLANCO

ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL

Tiempo: 6 horas

HOJA:1/1

HOJAEN BLANCO ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 6 horas HOJA:1/1 CREAR PROGRAMA BÁSICO HT:T04 ELECTROTECNIA 58

CREAR PROGRAMA BÁSICO

HT:T04

ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 6 horas HOJA:1/1 HOJA CREAR PROGRAMA BÁSICO HT:T04 ELECTROTECNIA 58
ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 6 horas HOJA:1/1 HOJA CREAR PROGRAMA BÁSICO HT:T04 ELECTROTECNIA 58
ROBÓTICA INDUSTRIAL EJECUTAR LOS PROGRAMAS DEL ROBOT. El robot kuka puede almacenar las instrucciones de

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL EJECUTAR LOS PROGRAMAS DEL ROBOT. El robot kuka puede almacenar las instrucciones de movimiento

EJECUTAR LOS PROGRAMAS DEL ROBOT.

El robot kuka puede almacenar las instrucciones de movimiento como de lógica para ejecutar diversas tareas de manera repetitiva.

Al ejecutar cualquier programa en el robot kuka, se debe realizar un primer movimiento llamado desplazamiento de inicialización el cual es denominado desplazamiento COI.

4.1. INICIAR EL PROGRAMA.

Seleccionar un programa desarrollado y almacenado, desde el navegador.

Comúnmente se encuentra en la carpeta Program dentro de R1 ubicado en el directorio del mismo robot.

Para este procedimiento existe el botón Seleccionar ubicado en la parte inferior del navegador, una vez hecho clic en el programa a ejecutar.

Ajustar la velocidad del programa (override del programa POV), este paso siempre es importante, pues no debe olvidar que la velocidad en modo manual es aprox. el 12 % de la velocidad en modo automático (2 m/s).

Pulsar el interruptor de confirmación ubicado en la parte posterior (se tienes 3 pulsadores de 3 posiciones de color blanco), se puede pulsar y mantener pulsada cualquiera de ellas.

Mantener pulsada a tecla de inicio (tecla verde), entonces se procesa la línea "INI", luego el robot ejecutará el desplazamiento COI.

Al alcanzar la posición de destino se detiene el movimiento, se aprecia mediante los indicadores del estado del programa ubicado en la parte superior del navegador en el panel.

Luego soltar y volver a presionar la tecla de inicio.

No olvidar que para realizar el funcionamiento en modo manual T1, la tecla de confirmación no se debe soltar mientras se ejecute el programa.

en modo manual T1, la tecla de confirmación no se debe soltar mientras se ejecute el
en modo manual T1, la tecla de confirmación no se debe soltar mientras se ejecute el
ROBÓTICA INDUSTRIAL Para salir de la opción de ejecución, hacer clic en editar y luego

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Para salir de la opción de ejecución, hacer clic en editar y luego anular

Para salir de la opción de ejecución, hacer clic en editar y luego anular la selección del programa. De no hacerlo, no se podrá crear o editar algún programa adicional.

Los módulos de programa deben colocarse siempre en la carpeta "Programas".

Existe la posibilidad de crear nuevas carpetas en las que se pueden guardar los módulos de programa. Los módulos se identifican con el símbolo "M". Se puede incluir un comentario los módulos. Este tipo de comentario puede incluir, p. ej., una breve descripción del funcionamiento del programa.

ej., una breve descripción del funcionamiento del programa. 1 Carpeta principal para programas: "Programa" 2

1 Carpeta principal para programas: "Programa"

2 Subcarpeta para otros programas

3 Módulo de programa/módulo

4 Comentario de un módulo de programa

Un módulo consta de dos partes:

4.2. CREAR PROGRAMA.

Un módulo consta de dos partes: 4.2. CREAR PROGRAMA. En la estructura del directorio, marcar la

En la estructura del directorio, marcar la carpeta en la que se debe almacenar el programa p. ej. La carpeta Programa y a continuación, cambiar a la lista de datos. Pulsar la tecla Nuevo.

p. ej. La carpeta Programa y a continuación, cambiar a la lista de datos. Pulsar la
p. ej. La carpeta Programa y a continuación, cambiar a la lista de datos. Pulsar la
ROBÓTICA INDUSTRIAL Introducir un nombre para el programa y un comentario en caso necesario y

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Introducir un nombre para el programa y un comentario en caso necesario y confirmar

Introducir un nombre para el programa y un comentario en caso necesario y confirmar con Ok.

HOJA DE INFORMACIÓN TECNOLÓGICA.

COI significa Coincidencia de pasos. La coincidencia significa "conformidad" y "coincidencia de sucesos temporales o espaciales".

El sistema efectúa un desplazamiento COI en los casos siguientes:

Selección de programa (ejemplo 1).

Reset del programa: restablecer (ejemplo 1).

Procesos manuales durante el modo de programación (ejemplo 1).

Modificación del programa (ejemplo 2).

Selección de paso (ejemplo 3).

programa (ejemplo 2).  Selección de paso (ejemplo 3). Ejemplos de desplazamientos COI: 1. Desplazamiento COI

Ejemplos de desplazamientos COI:

1. Desplazamiento COI a la posición HOME (posición inicial) tras preseleccionar o resetear un programa. 2. Desplazamiento COI tras modificar una instrucción de movimiento borrar, aprender, etc. 3. Desplazamiento COI tras seleccionar paso.

Motivos para un desplazamiento COI.

Un desplazamiento COI es necesario para hacer coincidir la posición actual del robot con las coordenadas del punto actual del programa.

Hasta que la posición actual de robot no coincida con una posición programada, no se puede realizar el cálculo de trayectoria. En primer lugar siempre se debe llevar el TCP a la trayectoria.

realizar el cálculo de trayectoria. En primer lugar siempre se debe llevar el TCP a la
realizar el cálculo de trayectoria. En primer lugar siempre se debe llevar el TCP a la
ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.- Desplazamiento COI hasta la posición HOME tras preseleccionar o resetear un programa.

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.- Desplazamiento COI hasta la posición HOME tras preseleccionar o resetear un programa.
ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.- Desplazamiento COI hasta la posición HOME tras preseleccionar o resetear un programa.

1.- Desplazamiento COI hasta la posición HOME tras preseleccionar o resetear un programa.

Seleccionar e iniciar programas del robot. Si se debe ejecuta un programa, hay que seleccionarlo. Los programas de robot se encuentran disponibles en el navegador de la interfaz de usuario.

Normalmente los programas de desplazamiento encuentran en carpetas. El programa Cell (programa de administración para el control del robot desde un PLC) está siempre en la carpeta "R1".

Para iniciar un programa se dispone tanto de las teclas de inicio Adelante como Atrás ubicadas en el panel, son representadas con triángulos verdes apuntando hacia la derecha y la izquierda.

Existe también un botón de color verde en la parte posterior cuya función es la de avance

Estado del programa.

un botón de color verde en la parte posterior cuya función es la de avance Estado
un botón de color verde en la parte posterior cuya función es la de avance Estado
un botón de color verde en la parte posterior cuya función es la de avance Estado
ROBÓTICA INDUSTRIAL PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS.

Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional reprogramable, siendo esta capacidad de reprogramación la que permite su adaptación de una manera rápida y económica a diferentes aplicaciones. La programación de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.

El sistema de programación es, por tanto, la herramienta con que cuenta el usuario para acceder a las diversas prestaciones del robot, existiendo una relación directa entre las características y posibilidades del sistema de programación y las del robot en sí mismo.

Un robot puede ser programado mediante lo que se denomina guiado o mediante un procedimiento textual, existiendo robots que conjugan ambos tipos. Este primer nivel de división admite un segundo, atendiendo a la potencia y particularidades del método de programación. Las características de cada procedimiento de programación serán más o menos ventajosas según la aplicación a la que se destina el robot.

PROGRAMACIÓN POR GUIADO.

Guiado básico: El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que se quiere que pase durante la fase de ejecución automática del programa. Durante ésta, la unidad de control interpola dichos puntos según determinadas trayectorias. En muchas ocasiones no es posible incluir ningún tipo de estructura de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden en que se programaron.

Guiado extendido Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la que se desea que se alcancen los puntos, control del flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias, etc.

PROGRAMACIÓN TEXTUAL.

Como alternativa a la programación por guiado, el método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de

el método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un
el método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un
ROBÓTICA INDUSTRIAL programación especifico. Un programa se corresponde ahora, como en el caso de un

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL programación especifico. Un programa se corresponde ahora, como en el caso de un programa

programación especifico. Un programa se corresponde ahora, como en el caso de un programa general, con una serie de ordenes que son editadas y posteriormente ejecutadas. Existe por lo tanto, un texto para el programa.

La programación textual puede ser clasificado en tres niveles: robot, objeto y tarea, dependiendo de que las órdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulador o al objetivo a conseguir.

En el estado actual, la programación de robots se queda materialmente en el primero de ellos (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programación textual a este nivel.

ellos (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programación textual a este nivel. ELECTROTECNIA
ellos (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programación textual a este nivel. ELECTROTECNIA
ellos (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programación textual a este nivel. ELECTROTECNIA
ellos (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programación textual a este nivel. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL V. CREAR PROGRAMA CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL V. CREAR PROGRAMA CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1

V. CREAR PROGRAMA CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS.

INDUSTRIAL V. CREAR PROGRAMA CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS. N° ORDEN DE EJECUCIÓN HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS 1 2

ORDEN DE EJECUCIÓN

HERRAMIENTAS / INSTRUMENTOS

1

2

3

4

5

6

7

Iniciar un programa ya creado.

Crear módulos de programa.

Borrar un programa.

Renombrar un programa.

Duplicar un programa.

Creación de nuevas instrucciones de movimiento.

Crear movimiento específico del eje (PTP: Point to Point).

Computadoras. Software. PLC. Interface de comunicación.

DENOMINACIÓN

Software. PLC. Interface de comunicación. DENOMINACIÓN CREAR PROGRAMA CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS HT:T05

CREAR PROGRAMA CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS

HT:T05

ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL

Tiempo: 16 horas

HOJA:1/1

CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS HT:T05 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 16 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 65
CON TRAYECTORIAS DEFINIDAS HT:T05 ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiempo: 16 horas HOJA:1/1 ELECTROTECNIA 65
ROBÓTICA INDUSTRIAL PROGRAMACIÓN (Instrucción PTP). 5.1. INICIAR UN PROGRAMA YA CREADO. 1°Paso.- Seleccionar un

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL PROGRAMACIÓN (Instrucción PTP). 5.1. INICIAR UN PROGRAMA YA CREADO. 1°Paso.- Seleccionar un

PROGRAMACIÓN (Instrucción PTP).

5.1. INICIAR UN PROGRAMA YA CREADO.

1°Paso.- Seleccionar un programa.

UN PROGRAMA YA CREADO. 1°Paso.- Seleccionar un programa. Selección de programa. 2°Paso.- Ajustar la velocidad del

Selección de programa.

2°Paso.- Ajustar la velocidad del programa (override del programa, POV).

la velocidad del programa (override del programa, POV). Ajuste POV 3°Paso.- Pulsar interruptor de confirmación.

Ajuste POV

3°Paso.- Pulsar interruptor de confirmación.

Ajuste POV 3°Paso.- Pulsar interruptor de confirmación. Interruptor de confirmación 4°Paso.- Mantener pulsada la

Interruptor de confirmación

4°Paso.- Mantener pulsada la tecla de inicio (+):

Se procesa la línea “INI”.

de confirmación 4°Paso.- Mantener pulsada la tecla de inicio (+): Se procesa la línea “INI”. ELECTROTECNIA
de confirmación 4°Paso.- Mantener pulsada la tecla de inicio (+): Se procesa la línea “INI”. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL El robot ejecuta el desplazamiento COI. 5°Paso.- Al alcanzar la posición de destino

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL El robot ejecuta el desplazamiento COI. 5°Paso.- Al alcanzar la posición de destino se

El robot ejecuta el desplazamiento COI.

5°Paso.- Al alcanzar la posición de destino se detiene el movimiento.

alcanzar la posición de destino se detiene el movimiento. 6°Paso.- Otras ejecuciones (en función del modo

6°Paso.- Otras ejecuciones (en función del modo de servicio ajustado):

T1 y T2: Reanudar el programa pulsando la tecla de inicio.

AUT: Activar accionamientos.

la tecla de inicio. • AUT: Activar accionamientos. A continuación, inicial el programa con impulso en

A continuación, inicial el programa con impulso en Start.

5.2.

En el programa Cell cambiar al modo de servicio EXT y transferir la instrucción de avance al PLC.

CREAR MÓDULOS DE PROGRAMA.

1°Paso.- Seleccionar la carpeta “Programas” y crear una nueva carpeta dentro.

2°Paso.- Dentro de la carpeta creada crear un nuevo módulo y asignarle un nombre para identificar su programa.

Dentro de la carpeta creada crear un nuevo módulo y asignarle un nombre para identificar su
Dentro de la carpeta creada crear un nuevo módulo y asignarle un nombre para identificar su
ROBÓTICA INDUSTRIAL Los módulos se identifican con el símbolo "M". Se puede incluir un comentario

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Los módulos se identifican con el símbolo "M". Se puede incluir un comentario los
ROBÓTICA INDUSTRIAL Los módulos se identifican con el símbolo "M". Se puede incluir un comentario los

Los módulos se identifican con el símbolo "M". Se puede incluir un comentario los módulos. Este tipo de comentario puede incluir, p. ej., una breve descripción del funcionamiento del programa.

5.3. BORRAR UN PROGRAMA.

1°Paso.- En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el archivo.

2°Paso.- Marcar el archivo en la lista de archivos.

3°Paso.- Pulsar la tecla de función Borrar.

4°Paso.- Responder Sí a la pregunta de seguridad. Se borra el módulo

En el grupo de usuario "Experto" y el ajuste de filtro "Detalle" figuran dos archivos por módulo en el navegador (archivo SRC y DAT). Si éste es el caso, se deben borrar ambos archivos. Los ficheros borrados no se pueden restaurar.

5.4. RENOMBRAR UN PROGRAMA.

1°Paso.- En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el archivo.

2°Paso.- Marcar el archivo en la lista de archivos.

3°Paso.- Seleccionar la tecla de función Editar > Renombrar.

el archivo en la lista de archivos. 3°Paso.- Seleccionar la tecla de función Editar > Renombrar.
el archivo en la lista de archivos. 3°Paso.- Seleccionar la tecla de función Editar > Renombrar.
ROBÓTICA INDUSTRIAL 4°Paso.- Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar con

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL 4°Paso.- Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar con OK.

4°Paso.-

Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar

con OK.

En el grupo de usuario "Experto" y el ajuste de filtro "Detalle" figuran dos archivos por módulo en el navegador (archivo SRC y DAT). Si éste es el caso, se deben renombrar ambos archivos.

5.5. DUPLICAR UN PROGRAMA.

1°Paso.- En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el archivo.

2°Paso.- Marcar el archivo en la lista de archivos.

3°Paso.- Pulsar la tecla de función Duplicar.

 

4°Paso.-

Asignar un nombre de archivo nuevo al nuevo módulo y confirmar

pulsando

OK.

5.6.

CREACIÓN DE NUEVAS INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO.

5.6. CREACIÓN DE NUEVAS INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO. Al programar movimientos de robot en el proceso de

Al programar movimientos de robot en el proceso de aprendizaje se debe transmitir esta información. Para ello se usan formularios on-line en los que se puede introducir cómodamente esta información.

Para ello se usan formularios on-line en los que se puede introducir cómodamente esta información. ELECTROTECNIA
Para ello se usan formularios on-line en los que se puede introducir cómodamente esta información. ELECTROTECNIA
ROBÓTICA INDUSTRIAL Formulario on-line para programar movimientos 5.7. CREAR MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL EJE (PTP: POINT

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Formulario on-line para programar movimientos 5.7. CREAR MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL EJE (PTP: POINT
ROBÓTICA INDUSTRIAL Formulario on-line para programar movimientos 5.7. CREAR MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL EJE (PTP: POINT

Formulario on-line para programar movimientos

5.7. CREAR MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL EJE (PTP: POINT TO POINT).

1°Paso.- Cree un nuevo programa.

2°Paso.- Seleccione el nuevo programa y a continuación pulsar Editar.

3°Paso.- Activar el modo de servicio T1. Al ingresar al programa creado, se visualiza una plantilla que indica como parte del programa las instrucciones para ir a la posición HOME. Estas instrucciones deben estar al inicio y final de su programa, o si desea reemplazar por instrucciones que lleven al robot a una posición segura.

4°Paso.- Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como punto de destino.

5°Paso.- Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de movimiento.

6°Paso.- Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento > PTP. Como alternativa también se puede accionar la tecla de función Movimiento localizada en la línea pertinente. Aparece un formulario in-line:

en la línea pertinente. Aparece un formulario in-line: 7°Paso.- Introducir parámetros en el formulario in-line:

7°Paso.- Introducir parámetros en el formulario in-line:

pertinente. Aparece un formulario in-line: 7°Paso.- Introducir parámetros en el formulario in-line: ELECTROTECNIA 70
pertinente. Aparece un formulario in-line: 7°Paso.- Introducir parámetros en el formulario in-line: ELECTROTECNIA 70
ROBÓTICA INDUSTRIAL Pos. Descripción 1 Tipo de movimiento PTP, LIN o CIRC 2 El nombre

ROBÓTICA INDUSTRIAL

ROBÓTICA INDUSTRIAL Pos. Descripción 1 Tipo de movimiento PTP, LIN o CIRC 2 El nombre del

Pos.

Descripción

1

Tipo de movimiento PTP, LIN o CIRC

2

El nombre del punto destino se determina automáticamente, no obstante, se puede sobre escribir individualmente. Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha. Se abre la ventana de opciones Vectores.

3

CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.

[vacio]: El punto de destino se alcanza con exactitud.