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KUKA System Software KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.2

Instrucciones de uso y programacin para el usuario final

Edicin: 17.02.2011

Versin: KSS 8.2 END V1 es


KUKA System Software 8.2

Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania

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del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
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tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-
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Label: KSS 8.2 END V1 es

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Indice

Indice
1 Introduccin ................................................................................................. 9
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9
1.2 Documentacin del robot industrial ............................................................................ 9
1.3 Representacin de observaciones ............................................................................. 9
1.4 Marca registrada ........................................................................................................ 10

2 Descripcin del producto ........................................................................... 11


2.1 Resumen del robot industrial ..................................................................................... 11
2.2 Vista general de los componentes software .............................................................. 11
2.3 Resumen del KUKA System Software (KSS) ............................................................ 11

3 Seguridades ................................................................................................. 13
3.1 Generalidades ............................................................................................................ 13
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 13
3.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 13
3.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montaje ......................... 14
3.1.4 Trminos utilizados ............................................................................................... 15
3.2 Personal ..................................................................................................................... 16
3.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro ................................................. 18
3.4 Causas de reacciones de parada .............................................................................. 19
3.5 Funciones de seguridad ............................................................................................. 20
3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad .............................................................. 20
3.5.2 Control de seguridad ............................................................................................ 21
3.5.3 Selector de modos de servicio .............................................................................. 21
3.5.4 Proteccin del operario ......................................................................................... 21
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................................ 22
3.5.6 Cerrar sesin del control de seguridad superior ................................................... 22
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................... 23
3.5.8 Pulsador de hombre muerto ................................................................................. 23
3.5.9 Pulsador de hombre muerto externo .................................................................... 24
3.5.10 Parada de servicio externa segura ....................................................................... 24
3.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2 ........................ 24
3.5.12 Control de velocidad en T1 ................................................................................... 24
3.6 Equipamiento de proteccin adicional ....................................................................... 24
3.6.1 Modo tecleado ...................................................................................................... 24
3.6.2 Finales de carrera software .................................................................................. 25
3.6.3 Topes mecnicos .................................................................................................. 25
3.6.4 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin) .................................................. 25
3.6.5 Control de zona del eje (opcional) ........................................................................ 25
3.6.6 Dispositivo de liberacin (opcin) ......................................................................... 26
3.6.7 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 26
3.6.8 Dispositivos de seguridad externos ...................................................................... 27
3.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de proteccin ....................... 27
3.8 Medidas de seguridad ................................................................................................ 28
3.8.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 28
3.8.2 Transporte ............................................................................................................ 29
3.8.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ..................................................... 29

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3.8.3.1 Modo de puesta en servicio .................................................................................. 31


3.8.4 Servicio manual .................................................................................................... 32
3.8.5 Simulacin ............................................................................................................ 33
3.8.6 Modo de servicio automtico ................................................................................ 33
3.8.7 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 33
3.8.8 Cese del servicio, almacenamiento y eliminacin de residuos ............................ 35
3.8.9 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control" ....................................... 35
3.9 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 37

4 Operacin ..................................................................................................... 39
4.1 Unidad manual de programacin KUKA smartPAD .................................................. 39
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 39
4.1.2 Parte trasera ......................................................................................................... 41
4.1.3 Enchufar y desenchufar el smartPAD .................................................................. 42
4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI ......................................................................... 43
4.2.1 Barra de estado .................................................................................................... 44
4.2.2 Indicador de estado "Interpretador Submit" .......................................................... 45
4.2.3 Teclado ................................................................................................................. 46
4.3 Conectar la unidad de control del robot y arrancar el KSS ....................................... 46
4.4 Abrir el men principal ............................................................................................... 47
4.5 Finalizar o reiniciar el KSS ........................................................................................ 47
4.6 Tipos de arranque ..................................................................................................... 50
4.7 Desconectar la unidad de control del robot ............................................................... 50
4.8 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario ................................................................. 50
4.9 Cambiar de grupo de usuario .................................................................................... 51
4.10 Bloquear la unidad de control del robot ..................................................................... 51
4.11 Cambiar modo de servicio ......................................................................................... 52
4.12 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 53
4.13 Desplazamiento manual del robot ............................................................................. 54
4.13.1 Ventana "Opciones de procesos manuales" ........................................................ 55
4.13.1.1 Pestaa "Generalidades" ..................................................................................... 55
4.13.1.2 Pestaa "Teclas" .................................................................................................. 56
4.13.1.3 Pestaa "Ratn" ................................................................................................... 57
4.13.1.4 Pestaa "Posicin del Kcp" .................................................................................. 57
4.13.1.5 Pestaa "Base act./Herramienta" ......................................................................... 58
4.13.2 Activar el tipo de desplazamiento ......................................................................... 58
4.13.3 Ajustar el override manual (HOV) ......................................................................... 59
4.13.4 Seleccionar herramienta y base ........................................................................... 59
4.13.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma especfica para eje ........ 59
4.13.6 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana ..................... 59
4.13.7 Configuracin del Space Mouse ........................................................................... 60
4.13.8 Determinar la orientacin del Space Mouse ......................................................... 62
4.13.9 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse ................................................. 63
4.13.10 Desplazamiento manual incremental ................................................................... 63
4.14 Desplazamiento manual de los ejes adicionales ....................................................... 64
4.15 Puentear vigilancia de zona de trabajo ..................................................................... 65
4.16 Funciones de indicacin en pantalla ......................................................................... 65
4.16.1 Mostrar posicin real ............................................................................................ 65
4.16.2 Mostrar entradas/salidas digitales ........................................................................ 66

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4.16.3 Mostrar entradas/salidas analgicas .................................................................... 68


4.16.4 Mostrar entradas/salidas para Automtico Externo ............................................. 69
4.16.5 Mostrar datos de medicin ................................................................................... 70
4.16.6 Visualizar informacin sobre el robot y la unidad de control del robot ................. 70
4.16.7 Visualizar/editar datos de robot ............................................................................ 71

5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ........................................ 73


5.1 Asistente de la puesta en servicio ............................................................................. 73
5.2 Comprobar los datos de mquina .............................................................................. 73
5.3 Desplazar el robot sin control de seguridad superior ................................................. 74
5.4 Verificar la activacin del modelo de robot de posicionamiento exacto ..................... 74
5.5 Ajuste ......................................................................................................................... 75
5.5.1 Mtodos de ajuste ................................................................................................ 76
5.5.2 Llevar los ejes a la posicin de preajuste ............................................................. 76
5.5.3 Ajustar con el EMD .............................................................................................. 77
5.5.3.1 Ejecutar el ajuste inicial con el EMD ..................................................................... 78
5.5.3.2 Memorizar offset ................................................................................................... 80
5.5.3.3 Comprobar el ltimo ajuste con offset .................................................................. 81
5.5.4 Ajuste con el reloj comparador ............................................................................. 82
5.5.5 Ajustar ejes adicionales ........................................................................................ 84
5.5.6 Ajuste de referencia .............................................................................................. 84
5.5.7 Desajustar ejes de forma manual ......................................................................... 85
5.6 Medicin ..................................................................................................................... 86
5.6.1 Medir herramienta ................................................................................................. 86
5.6.1.1 Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos ....................................................................... 87
5.6.1.2 Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia .................................................................... 88
5.6.1.3 Definir la orientacin: Mtodo ABC World ............................................................ 89
5.6.1.4 Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos ....................................................... 90
5.6.1.5 Entrada numrica ................................................................................................. 92
5.6.2 Medir la base ........................................................................................................ 92
5.6.2.1 Mtodo de los 3 puntos ....................................................................................... 93
5.6.2.2 Mtodo indirecto ................................................................................................... 94
5.6.2.3 Entrada numrica ................................................................................................. 95
5.6.3 Medir la herramienta fija ....................................................................................... 95
5.6.3.1 Medir TCP externo ................................................................................................ 96
5.6.3.2 Entrada numrica del TCP externo ...................................................................... 98
5.6.3.3 Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo ............................................................. 98
5.6.3.4 Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto .......................................................... 99
5.6.4 Renombrar herramienta/base ............................................................................... 100
5.6.5 Unidad lineal ......................................................................................................... 101
5.6.5.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse ........................................................ 101
5.6.5.2 Medir la unidad lineal ............................................................................................ 102
5.6.5.3 Entrada numrica de la unidad lineal .................................................................. 103
5.6.6 Medir cinemtica externa ...................................................................................... 104
5.6.6.1 Medir punto del zcalo .......................................................................................... 104
5.6.6.2 Entrada numrica del punto del zcalo ................................................................ 106
5.6.6.3 Medir base de la pieza de trabajo ......................................................................... 106
5.6.6.4 Introducir la base de la pieza de trabajo de forma numrica ................................ 108
5.6.6.5 Medir la herramienta externa ................................................................................ 108

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5.6.6.6 Entrada numrica de la herramienta externa ....................................................... 110


5.7 Datos de carga .......................................................................................................... 110
5.7.1 Verificar cargas con KUKA.Load .......................................................................... 110
5.7.2 Determinar las cargas con KUKA.LoadDataDetermination .................................. 110
5.7.3 Introduccin de los datos de carga ....................................................................... 111
5.7.4 Introducir datos de carga adicional ....................................................................... 111

6 Administracin de programas .................................................................... 113


6.1 Administrador de archivos del navegador ................................................................. 113
6.1.1 Seleccionar filtro ................................................................................................... 114
6.1.2 Crear nueva carpeta ............................................................................................. 114
6.1.3 Crear nuevo programa ......................................................................................... 115
6.1.4 Renombrar archivo ............................................................................................... 115
6.2 Seleccionar o abrir programa .................................................................................... 115
6.2.1 Seleccionar y deseleccionar un programa ........................................................... 116
6.2.2 Abrir programa ...................................................................................................... 117
6.2.3 Cambiar entre el navegador y el programa .......................................................... 118
6.3 Estructura de un programa KRL ................................................................................ 119
6.3.1 Posicin HOME (HOME position) ......................................................................... 119
6.4 Mostrar/ocultar partes del programa ......................................................................... 120
6.4.1 Mostrar/ocultar la lnea DEF ................................................................................. 120
6.4.2 Mostrar vista detallada ......................................................................................... 120
6.4.3 Activar/desactivar salto de lnea ........................................................................... 120
6.5 Arrancar el programa ................................................................................................. 121
6.5.1 Seleccionar el modo de ejecucin del programa .................................................. 121
6.5.2 Modos de ejecucin de programas ...................................................................... 121
6.5.3 Avance ................................................................................................................. 122
6.5.4 Ajuste del override del programa (POV) ............................................................... 122
6.5.5 Conectar/desconectar accionamientos ................................................................ 122
6.5.6 Indicador de estado Interpretador del robot ......................................................... 123
6.5.7 Arranque del programa hacia adelante (manual) ................................................. 123
6.5.8 Arrancar el programa hacia adelante (automtico) .............................................. 123
6.5.9 Efectuar seleccin de lnea .................................................................................. 124
6.5.10 Arranque del programa hacia atrs ...................................................................... 124
6.5.11 Resetear programa ............................................................................................... 125
6.5.12 Arranque en modo de servicio Automtico Externo ............................................. 125
6.6 Editar el programa ..................................................................................................... 125
6.6.1 Insertar comentario o sello ................................................................................... 126
6.6.2 Borrar lneas de programa .................................................................................... 127
6.6.3 Otras funciones de procesamiento ....................................................................... 127
6.7 Imprimir el programa ................................................................................................. 128
6.8 Archivar y restaurar datos ......................................................................................... 128
6.8.1 Vista general del archivado .................................................................................. 128
6.8.2 Archivar en memoria USB .................................................................................... 130
6.8.3 Archivar en red ..................................................................................................... 130
6.8.4 Archivar el Listado LOG ....................................................................................... 131
6.8.5 Restauracin de datos ......................................................................................... 131
6.8.6 Recopilacin de datos para el anlisis de errores de KUKA ................................ 131

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7 Principios de la programacin de movimientos ....................................... 133


7.1 Resumen de tipos de movimiento .............................................................................. 133
7.2 Tipo de movimiento PTP ............................................................................................ 133
7.3 Tipo de movimiento LIN ............................................................................................. 134
7.4 Tipo de movimiento CIRC .......................................................................................... 134
7.5 Aproximacin ............................................................................................................. 135
7.6 Control de orientacin LIN, CIRC .............................................................................. 136
7.7 Tipo de movimiento spline ......................................................................................... 137
7.7.1 Perfil de velocidad para movimientos spline ......................................................... 139
7.7.2 Seleccin de paso en movimientos Spline ........................................................... 140
7.7.3 Cambios en bloques spline ................................................................................... 142
7.7.4 Aproximacin de movimientos Spline ................................................................... 144
7.7.5 Sustituir el movimiento de aproximacin por bloque Spline ................................. 145
7.7.5.1 Transicin SLIN-SPL-SLIN ................................................................................... 147
7.8 Control de orientacin SPLINE .................................................................................. 148
7.8.1 Combinaciones de "Control de orientacin" y "Crculo control de orientacin" .... 150
7.9 Singularidades ........................................................................................................... 152

8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios inline) .. 155


8.1 Nombres en formularios inline ................................................................................... 155
8.2 Programar movimientos PTP, LIN y CIRC ................................................................. 155
8.2.1 Programar movimientos PTP ................................................................................ 155
8.2.2 Formulario inline PTP ........................................................................................... 156
8.2.3 Programar movimiento LIN ................................................................................... 156
8.2.4 Formulario inline LIN ............................................................................................. 157
8.2.5 Programar movimientos CIRC .............................................................................. 157
8.2.6 Formulario inline CIRC ......................................................................................... 158
8.2.7 Ventana de opciones Vectores ............................................................................. 159
8.2.8 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (PTP) ...................................... 159
8.2.9 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (LIN, CIRC) ............................ 160
8.3 Movimientos spline .................................................................................................... 161
8.3.1 Sugerencias de programacin para movimientos spline ...................................... 161
8.3.2 Programar movimiento SLIN (paso individual) ..................................................... 162
8.3.2.1 Formulario inline SLIN .......................................................................................... 163
8.3.2.2 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SLIN) ..................................... 163
8.3.3 Programar el movimiento SCIRC (movimiento individual) .................................... 164
8.3.3.1 Formulario inline SCIRC ....................................................................................... 165
8.3.3.2 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SCIRC) ................................. 166
8.3.4 Programar bloque Spline ...................................................................................... 166
8.3.4.1 Formulario inline bloque Spline ............................................................................ 167
8.3.4.2 Ventana de opciones Vectores (bloque Spline) .................................................... 168
8.3.4.3 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque spline) ....................... 169
8.3.4.4 Programar segmento SPL o SLIN ........................................................................ 170
8.3.4.5 Programar segmento SCIRC ................................................................................ 170
8.3.4.6 Formulario inline segmento Spline ....................................................................... 170
8.3.4.7 Ventana de opciones Vectores (segmento Spline) ............................................... 172
8.3.4.8 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (segmento spline) .................. 172
8.3.4.9 Programar Trigger en el en bloque Spline ............................................................ 173

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 7 / 209


KUKA System Software 8.2

8.3.4.10 Formulario inline Activador Spline, tipo "Salida fijada" ......................................... 174
8.3.4.11 Formulario inline Activador Spline, tipo "Salida de pulso fija" .............................. 175
8.3.4.12 Formulario inline Activador Spline, tipo "Asignacin del activador" ...................... 176
8.3.4.13 Formulario inline Activador Spline, tipo "Activacin de la funcin del activador" . 177
8.3.4.14 Restricciones para las funciones en el activador Spline ...................................... 178
8.3.5 Copiar los formularios inline Spline ...................................................................... 178
8.3.6 Convertir los formularios inline Spline de 8.1 ....................................................... 179
8.4 Modificar parmetros de movimiento ........................................................................ 179
8.5 Modificar coordenadas de un punto programado por aprendizaje ............................ 180
8.6 Programar instrucciones lgicas ............................................................................... 180
8.6.1 Entradas/Salidas .................................................................................................. 180
8.6.2 Activar una salida digital - OUT ............................................................................ 181
8.6.3 Formulario inline OUT .......................................................................................... 181
8.6.4 Activar una salida de impulso - PULSE ................................................................ 181
8.6.5 Formulario inline PULSE ...................................................................................... 182
8.6.6 Activar salida analgica - ANOUT ........................................................................ 182
8.6.7 Formulario inline ANOUT esttica ........................................................................ 182
8.6.8 Formulario inline ANOUT dinmica ...................................................................... 183
8.6.9 Programar tiempo de espera - WAIT .................................................................... 184
8.6.10 Formulario inline WAIT ......................................................................................... 184
8.6.11 Programar una funcin de espera dependiente de seal - WAITFOR ................. 184
8.6.12 Formulario inline WAITFOR ................................................................................. 184
8.6.13 Conmutar sobre la trayectoria - SYN OUT ........................................................... 185
8.6.14 Formulario inline SYN OUT, opcin START/END ................................................ 186
8.6.15 Formulario inline SYN OUT, opcin PATH ........................................................... 188
8.6.16 Activar un pulso sobre la trayectoria - SYN PULSE ............................................. 191
8.6.17 Formulario inline SYN PULSE .............................................................................. 191
8.6.18 Modificar instruccin lgica .................................................................................. 192

9 Mensajes ....................................................................................................... 193


9.1 Mensajes de fallo, Automtico externo ...................................................................... 193

10 Servicio KUKA ............................................................................................. 195


10.1 Requerimiento de soporte tcnico ............................................................................. 195
10.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 195

Indice ............................................................................................................ 203

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1 Introduccin

1 Introduccin

1.1 Grupo destinatario

Esta documentacin est destinada al usuario con los siguientes conocimien-


tos:
Conocimientos bsicos acerca del robot industrial

Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a


nuestros clientes que asistan a un curso de formacin en el KUKA
College. Informaciones sobre nuestros programas de entrenamiento
se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.

1.2 Documentacin del robot industrial

La documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes:


Documentacin de servicio para la mecnica del robot
Documentacin de servicio para unidad de control del robot
Instrucciones de operacin y programacin para el KUKA System Soft-
ware
Instrucciones para opciones y accesorios
Catlogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo.

1.3 Representacin de observaciones

Seguridades Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones significan que, si no se toman


las debidas medidas de precaucin, se producirn
daos materiales importantes, lesiones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones significan que, si no se toman


las debidas medidas de precaucin, puede produ-
cirse daos materiales importantes, lesiones graves o incluso la muerte.

Esta observacin significa que pueden producirse


lesiones leves si no se toma ninguna medida de pre-
vencin.

Esta observacin significa que pueden producirse


daos materiales si no se toma ninguna medida de
prevencin.

Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-


dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no
hacen referencia a peligros o medidas de precaucin concretos.

Observaciones Esta observacin sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
macin que aparece ms adelante.

Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin


que aparece ms adelante.

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KUKA System Software 8.2

1.4 Marca registrada

Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.


WordPad es una marca registrada de Microsoft Corporation.

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2 Descripcin del producto

2 Descripcin del producto

2.1 Resumen del robot industrial

El robot industrial consta de los siguientes componentes:


Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin
Cables de unin
Software
Opciones, accesorios

Fig. 2-1: Ejemplo de robot industrial

1 Manipulador 3 Unidad de control del robot


2 Cables de unin 4 Unidad manual de programa-
cin

2.2 Vista general de los componentes software

Vista general Se instalarn los siguientes componentes software:


KUKA System Software 8.2
Windows XPe V3.0.0

2.3 Resumen del KUKA System Software (KSS)

Descripcin El KUKA System Software (KSS) asume todas las funciones bsicas para el
servicio del robot industrial.
Clculo de la trayectoria
Manejo de las E/S
Administracin de datos y archivos
etc.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 11 / 209


KUKA System Software 8.2

Pueden instalarse paquetes de tecnologa adicionales, que pueden contener


instrucciones y configuraciones especficas de la aplicacin.

smartHMI La interfaz de usuario del KUKA System Software se llama KUKA smartHMI
(smart Human-Machine Interface).
Caractersticas:
Administracin de usuarios
Editor de programas
KRL KUKA Robot Language
Formularios inline para programar
Indicacin de mensajes
Ventanas de configuracin
etc.
(>>> 4.2 "Interfaz de usuario KUKA smartHMI" Pgina 43)

Dependiendo de los ajustes especficos del cliente, la interfaz de


usuario puede variar respecto a la estndar.

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3 Seguridades

3 Seguridades

3.1 Generalidades

3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades

El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de


sus componentes.
Componentes del robot industrial:
Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin
Cables de unin
Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
Software
Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnolgico ac-
tual y con las normas tcnicas reconocidas en materia de seguridad. No obs-
tante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro
de muerte, as como riesgo de daos materiales en el robot industrial o en
otros.
El robot industrial debe ser utilizado slo en perfecto estado tcnico y para los
fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe-
ligros que puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin
del presente documento y de la declaracin de montaje del robot industrial,
que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la segu-
ridad deber subsanarse de inmediato.

Informacin Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
sobre la KUKA Roboter GmbH. An cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algn tipo de lesin o dao.
Sin la debida autorizacin de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (tiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integracin
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
os, la responsabilidad es del usuario.
Adems del captulo sobre seguridad, las presente documentacin contiene
otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

3.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial

El robot industrial est nica y exclusivamente diseado para el uso descrito


en el captulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de
montaje.

Para ms informacin, consultar el captulo "Uso previsto" de las ins-


trucciones de manejo o de montaje del robot industrial.

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KUKA System Software 8.2

Todo uso distinto al indicado se considerar como uso incorrecto y no estar


permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daos que
pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la observacin de las
instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, so-
bre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no estn permitidos. Entre ellos, p. ej.:
Transporte de personas o animales
Utilizacin como medio auxiliar para la ascensin
Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos
Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin
Instalacin de dispositivos de proteccin adicionales
Instalacin al aire libre

3.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montaje

De acuerdo con la directiva europea sobre construccin de mquinas, este ro-


bot industrial se considera una mquina incompleta. El robot industrial slo
puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
que el robot industrial est integrado en una instalacin
o que el robot industrial conforma una instalacin junto con otras mqui-
nas
o que el robot industrial est completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de proteccin necesarios para ser considerado una
mquina completa de acuerdo con la directiva europea de construccin de
maquinaria.
La instalacin cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons-
truccin de maquinaria, lo cual est comprobado con un proceso de eva-
luacin de la conformidad.

Declaracin de El integrador del sistema debe redactar una declaracin de conformidad para
conformidad toda la instalacin de acuerdo con la normativa sobre construccin de mqui-
nas. La declaracin de conformidad es fundamental para la concesin de la
marca CE para la instalacin. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas especficas del pas.
El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.

Declaracin de El robot industrial, en calidad de mquina incompleta, se suministra con una


montaje declaracin de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre m-
quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaracin de montaje un listado
con los requisitos bsicos cumplidos segn el anexo I y las instrucciones de
montaje.
La declaracin de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de
la mquina incompleta mientras sta no se monte o se integre, con la ayuda
de otras piezas, en una mquina que cumpla con las disposiciones de la di-
rectiva europea sobre mquinas y con la declaracin de conformidad CE se-
gn el anexo II A.
El integrador de sistemas debe guardar la declaracin de montaje con sus
anexos como parte de la documentacin tcnica de la mquina completa.

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3 Seguridades

3.1.4 Trminos utilizados

STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada segn EN 60204-


1:2006.

Trmino Descripcin
Campo del eje Zona en grados o milmetros en la que cada uno de los ejes se puede
mover. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Carrera de detencin Carrera de detencin = carrera de reaccin + carrera de frenado
La carrera de detencin forma parte de la zona de peligro.
Campo de trabajo El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula-
dor. El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada
uno de los ejes.
Usuario El usuario de un robot industrial puede ser el empresario, el patrn o
(Empresa explota- una persona delegada responsable de la utilizacin del robot industrial.
dora)
Zona de peligro La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de
detencin.
KCP La unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualizacin necesarias para el
manejo y la programacin del robot industrial.
La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smar-
tPAD. No obstante, en la present documentacin normalmente se usa
la denominacin general KCP.
Manipulador La mecnica del robot o la instalacin elctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Parada de servicio La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el
segura movimiento del robot, sino que controla si los ejes todava estn vertica-
les. Si se mueven durante la parada de servicio segura, activa una
parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura tambin se puede accionar desde el exte-
rior.
Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control
del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida tam-
bin se establece si en el momento en el que se acciona la parada de
servicio segura no todos los ejes estn parados y, por tanto, se activa
una parada de seguridad STOP 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El
STOP 0 control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la
alimentacin de tensin de los frenos.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 1 procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la uni-
dad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el con-
trol de seguridad. En el momento en que el manipulador para, el control
de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentacin de ten-
sin de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 tambin se puede accionar desde el
exterior.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 1.

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KUKA System Software 8.2

Trmino Descripcin
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 2 procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la uni-
dad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el con-
trol de seguridad. Los accionamientos quedan conectados y los frenos
abiertos. En el momento en el que manipulador para, se activa una
parada de servicio segura.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 tambin se puede accionar desde el
exterior.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 2.
Categora de deten- Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
cin 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categora de deten- El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
cin 1 toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categora de deten- Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos. El mani-
cin 2 pulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de fre-
nado sobre la trayectoria.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 2.
Integrador del sis- Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
tema el robot industrial de forma segura en una instalacin y de ponerlo en
(Integrador de la ins- servicio.
talacin)
T1 Modo de servicio de test, manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de test, manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

3.2 Personal

Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Usuario
Personal

Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre segurida-
des del robot industrial.

Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir peridicamente a cursos de formacin.

Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarn, as

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3 Seguridades

como sobre los posibles peligros. Peridicamente se debern realizar cursos


informativos. Tambin ser necesario organizar cursos informativos despus
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones tcnicas.
Se consideran miembros del personal:
El integrador del sistema
Los usuarios, que se dividen en:
personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio tcnico
operarios
personal de limpieza

El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y repara-


cin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma-
nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot
industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

Integrador del El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la


sistema instalacin respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:
Emplazamiento del robot industrial
Conexin del robot industrial
Evaluacin de riesgos
Instalacin de las funciones de seguridad y de proteccin necesarias
Emisin de la declaracin de conformidad
Colocacin de la marca CE
Elaboracin de las instrucciones de servicio de la instalacin

Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:


El usuario deber haber recibido la debida formacin para desempear
los trabajos que va a realizar.
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por
personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas per-
sonas que de acuerdo a su formacin, conocimientos y experiencia y en
conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos
que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.

Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.

Tareas que se han de Integrador


Operario Programador
ejecutar de sistema
Conectar/desconectar
la unidad de control x x x
del robot
Arrancar el programa x x x
Seleccionar el
x x x
programa
Seleccionar el modo de
x x x
servicio

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KUKA System Software 8.2

Tareas que se han de Integrador


Operario Programador
ejecutar de sistema
Medir
x x
(Tool, Base)
Ajustar el manipulador x x
Configurar x x
Programacin x x
Puesta en marcha x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de
x
servicio
Transporte x

Trabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo de-


ben ser ejecutados por personal tcnico especializado.

3.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesa-


ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (p. ej.
puerta de proteccin). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detencin del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de proteccin para evitar peligros de
lesiones o daos materiales.

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3 Seguridades

Fig. 3-1: Ejemplo campo del eje 1

1 Campo de trabajo 3 Carrera de detencin


2 Manipulador 4 Zona de seguridad

3.4 Causas de reacciones de parada

Las reacciones de parada del robot industrial se producen por efectos de ope-
raciones o por reaccin de los controles y los mensajes de fallos. Las siguien-
tes tablas muestran reacciones de parada en funcin del modo de servicio
seleccionado.

Causa T1, T2 AUT, AUT EXT


Soltar tecla de arranque STOP 2 -
Pulsar la tecla STOP STOP 2
Accionamientos DESC. STOP 1
La entrada "Movimiento STOP 2
habilitado" se desactiva
Desconectar la unidad de STOP 0
control del robot (corte de
tensin)
Fallo interno en un com- STOP 0 o STOP 1
ponente de la unidad de
(en funcin de la causa del fallo)
control del robot no desti-
nada a seguridad
Cambiar el modo durante Parada de seguridad 2
el servicio
Abrir la puerta de protec- - Parada de seguridad
cin (proteccin del ope- 1
rario)
Soltar el pulsador de Parada de seguridad -
hombre muerto 2
Pulsar el pulsador de Parada de seguridad -
hombre muerto o fallo 1

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KUKA System Software 8.2

Causa T1, T2 AUT, AUT EXT


Accionar PARADA DE Parada de seguridad 1
EMERGENCIA
Fallo en el control de Parada de seguridad 0
seguridad o la periferia
del control de seguridad

3.5 Funciones de seguridad

3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad

El robot industrial tiene instaladas las siguientes funciones de seguridad:


Selector de modos de servicio
Proteccin del operario ( = conexin del interbloqueo con dispositivos sec-
cionadores de proteccin)
Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
Pulsador de hombre muerto
Parada de servicio segura externa
Parada de seguridad externa 1
Parada de seguridad externa 2
Control de velocidad en T1
Las funciones de seguridad del robot industrial disponen de las siguientes ren-
dimientos: categora 3 y Performance Level d segn EN ISO 13849-1:2008.
Esto corresponde a SIL 2 y HFT 1 segn EN 62061.
No obstante, este rendimiento es vlido siempre y cuando se cumplan los re-
quisitos siguientes:
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA se acciona una vez cada seis
meses como mnimo.
En las funciones de seguridad intervienen los componentes siguientes:
Control de seguridad en el PC de control
KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
Cabinet Control Unit (CCU)
Resolver Digital Converter (RDC)
KUKA Power Pack (KPP)
KUKA Servo Pack (KSP)
Adicionalmente tambin hay interfaces para componentes de fuera del robot
industrial y para otras unidades de control de robot.

El robot industrial puede causar lesiones o daos


materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no estn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.

Durante la fase de planificacin de la instalacin tambin se deben


planificar y disear las funciones de seguridad de toda la instalacin.
El robot industrial se debe integrar en este sistema de seguridad de
toda la instalacin.

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3 Seguridades

3.5.2 Control de seguridad

El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza las se-
ales y los controles relevantes en materia de seguridad.
Tareas del control de seguridad:
Desconectar accionamientos, activar frenos
Control de la rampa de frenado
Control de la parada (despus del stopp)
Control de velocidad en T1
Evaluacin de las seales relevantes en materia de seguridad
Establecer salidas destinadas a seguridad

3.5.3 Selector de modos de servicio

El robot industrial puede ser utilizada en los siguientes modos de servicio:


Manual velocidad reducida (T1)
Manual velocidad alta (T2)
Automtico (AUT)
Automtico Externo (AUT EXT)

No cambiar el modo de operacin mientras se est ejecutando un


programa. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras
est funcionando un programa, el robot industrial se para con una pa-
rada de seguridad 2.

Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificacin del programa:
Para el modo de test, Velocidad programada, mximo
programacin y pro- 250 mm/s
T1
gramacin por apren- Modo manual:
dizaje Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Verificacin del programa:
T2 Para servicio de test Velocidad programada
Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
AUT les sin unidad de con- Velocidad programada
trol superior Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- Velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No posible
PLC

3.5.4 Proteccin del operario

La seal de proteccin del operario sirve para enclavar los dispositivos de se-
guridad seccionadores como, p. ej., las puertas de proteccin. Sin esta seal
no se puede usar el modo automtico. En caso de la prdida de una seal du-
rante el modo de servicio automtico (por ej. se abre la puerta de proteccin),
el manipulador se detiene con una parada de seguridad 1.

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KUKA System Software 8.2

Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y Manual
velocidad alta (T2), la proteccin del operario no se encuentra activada.

Tras una prdida de seal el modo automtico no se


puede reanudar por s solo cerrando el dispositivo
de seguridad, sino que primero debe confirmarse. El integrador de sistemas
debe encargarse de ello. El objetivo de este paso es evitar una reanudacin
del modo automtico no intencionada hallndose personas dentro de la zona
de peligro como, por ej., en caso de una puerta de proteccin cerrada equi-
vocadamente.
La confirmacin se debe implementar deforman que primero se pueda
comprobar realmente la zona de peligro. No est permitida ninguna con-
firmacin que no permita esta comprobacin (p. ej., confirmacin que se
produce automticamente despus de cerrar el dispositivo de seguri-
dad).
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsa-


dor de PARADA DE EMERGENCIA de la KCP. El pulsador debe pulsarse en
situaciones de peligro o en caso de emergencia.
Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA:
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con una
parada de seguridad 1.
Para poder seguir con el modo de servicio, debe desenclavarse el pulsador
de PARADA DE EMERGENCIA por medio de un giro y confirmar el mensaje
de fallo.

Las herramientas y otras dispositivos unidos al ma-


nipulador que puedan suponer algn peligro deben
estar conectados desde la instalacin al circuito de PARADA DE EMER-
GENCIA.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE


EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-
RADA DE EMERGENCIA an estando la KCP conectada.
(>>> 3.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA" Pgina 23)

3.5.6 Cerrar sesin del control de seguridad superior

Si la unidad de control del robot est unida a un control de seguridad superior,


al desconectar la nica de control del robot se interrumpe necesariamente
esta unin. En este caso el control de seguridad KUKA genera una seal que
provoca que el control superior no active una PARADA DE EMERGENCIA de
la instalacin completa.

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3 Seguridades

A la hora de evaluar los riesgos, el integrador de sis-


temas debe tener en cuenta que el hecho de desco-
nectar la unidad de control del robot no active la PARADA DE
EMERGENCIA de toda la instalacin, no suponga ningn peligro y la mane-
ra en cmo se debe contrarrestar cualquier posible peligro.
Si se omite esta consideracin, pueden ocasionarse importantes daos ma-
teriales, lesiones graves e incluso la muerte.

Cuando una unidad de control del robot est desco-


nectada, la tecla de PARADA DE EMERGENCIA de
la KCP no est operativa. La empresa explotadora de la mquina debe en-
cargarse de que la KCP est cubierta o alejada de la instalacin. De este
modo se consigue evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARA-
DA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daos mate-
riales, lesiones graves e incluso la muerte.

3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA

En todas las estaciones de operacin que puedan accionar un movimiento del


robot o crear una situacin susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe
velar por ello.
Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-
RADA DE EMERGENCIA an estando la KCP conectada.
Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por
medio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos externos de PARADA DE
EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial.

3.5.8 Pulsador de hombre muerto

Los pulsadores de hombre muerto del robot industrial se encuentran en el


KCP.
En la KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Los pul-
sadores de hombre muerto tienen 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo (posicin de pnico)
En los modos de test, el manipulador slo puede ser desplazado cuando el
pulsador de hombre muerto se encuentra en los modos de servicio de test.
Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 2.
Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 1.
Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo 3 pulsado este hombre
muerto en la posicin intermedia. Ello permite agarrar de un pulsador de
hombre muerto a otro. Cuando 2 pulsadores de hombre muerto se man-
tienen pulsados al mismo tiempo en la posicin intermedia durante un ra-
to, transcurridos unos segundos se activa una parada de seguridad.
Si el pulsador de hombre muerto (bornes) funciona incorrectamente, el robot
industrial puede detenerse con los mtodos siguientes:
Accionar pulsador de hombre muerto

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KUKA System Software 8.2

Accionar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA


Soltar tecla de arranque

Los pulsadores de hombre muerto no deben sujetar-


se con cintas adhesivas o similares ni ser manipula-
dos de cualquier otro modo.
Como consecuencia podran ocasionarse importantes daos materiales, le-
siones graves e incluso la muerte.

3.5.9 Pulsador de hombre muerto externo

Los pulsadores de hombre muerto externo son necesarios cuando en la zona


de peligro del robot industrial deben encontrarse varias personas. Pueden co-
nectarse a la interfaz del cliente de la unidad de control del robot.
El pulsador de hombre muerto externo no pertenece al volumen de suministro
del robot industrial.

3.5.10 Parada de servicio externa segura

La parada de servicio segura tambin se puede accionar a travs de una en-


trada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la seal externa
permanezca en FALSE. Cuando la seala externa cambie a TRUE, se puede
volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmacin.

3.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2

La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar a


travs de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras
la seal externa permanezca en FALSE. Cuando la seala externa cambie a
TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna
confirmacin.

3.5.12 Control de velocidad en T1

En el modo manual T1 se controla la velocidad del TCP. Si la velocidad se so-


brepasara de los 250 mm/s debido a un error, se activara una parada de se-
guridad 0.

3.6 Equipamiento de proteccin adicional

3.6.1 Modo tecleado

En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad


alta (T2) la unidad de control del robot slo puede ejecutar un programa en el
modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mante-
nerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque.
Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 2.
Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 1.
Al soltar la tecla de inician se produce una parada 2.

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3 Seguridades

3.6.2 Finales de carrera software

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se en-


cuentran limitados por medio de lmites de carrera software ajustables. Estos
lmites de carrera software sirven a efectos de proteccin de la mquina y de-
ben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador no pueda cho-
car contra los topes finales mecnicos.
Los lmites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un
robot industrial.

Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servi-


cio y programacin del robot.

3.6.3 Topes mecnicos

Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mueca A5


del manipulador se encuentran limitados por medio de topes mecnicos con
amortiguadores.
En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecnicos.

Si un manipulador o un eje adicional choca contra un


obstculo o bien un amortiguador en el tope mec-
nico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al ro-
bot industrial. Antes de la repuesta en marcha del robot industrial es
necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH (>>> 10 "Servicio KUKA"
Pgina 195). Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado
por uno nuevo antes de reanudar la operacin del robot industrial. Si un ma-
nipulador (el eje adicional) choca contra un amortiguador a una velocidad su-
perior a 250 mm/s, debe cambiarse el manipulador (el eje adicional) o bien
efectuarse una nueva puesta en marcha por parte de KUKA Roboter GmbH.

3.6.4 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin)

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-


ciones mecnicas del campo del eje. Los lmites desplazables de las zonas
del eje limitan el campo de trabajo a un mnimo necesario. Con ello se aumen-
ta la proteccin de personas y de la instalacin.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecnicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-
cirse ningn riesgo de lesiones o daos materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
elctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningn punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.

Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.

3.6.5 Control de zona del eje (opcional)

Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1


hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posiciona-
dores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje.

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KUKA System Software 8.2

Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro-
teccin de ese eje. Con ello se aumenta la proteccin de personas y de la ins-
talacin.

Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.

3.6.6 Dispositivo de liberacin (opcin)

Descripcin El dispositivo de liberacin permite mover el manipulador manualmente en


caso de accidente o avera. El dispositivo de liberacin puede utilizarse para
los motores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos de-
pendiendo de la variante del robot, tambin para los accionamientos de la mu-
eca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de
emergencia como, p. ej., para liberar a personas.

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-


turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

Procedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora en el motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la direccin deseada.
La direccin de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por
medio de flechas. Para ello debe vencerse la resistencia mecnica del fre-
no del motor y, si es necesario, tambin las posibles cargas sobre los ejes.

Al desplazar un eje con la unidad de liberacin, el


freno del motor puede sufrir daos. Pueden produ-
cirse lesiones o daos materiales. Despus de utilizar el dispositivo de libe-
racin, el motor afectado debe ser recambiado.

3.6.7 Identificaciones en el robot industrial

Todas placas, indicaciones, smbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningn caso.
Placas de identificacin en el robot industrial son:
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas caractersticas

Puede encontrar ms informacin en los datos tcnicos de las ins-


trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.

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3 Seguridades

3.6.8 Dispositivos de seguridad externos

Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas


a la zona de peligro del robot industrial. El integrador de sistemas debe velar
por ello.
Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos si-
guientes:
Deben cumplir los requisitos della norma EN 953.
Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse
fcilmente.
Estn bien fijados y resisten las fuerzas mecnicas previsibles provenien-
tes del servicio y del entorno.
No suponen ellos mismos ningn peligro por ellos mismos ni pueden cau-
sar ninguno.
Respetar la distancia mnima prescrita a la zona de peligro.
Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los re-
quisitos siguientes:
El nmero de puertas se limita al mnimo necesario.
Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) estn unidos a
la entrada de proteccin del operario de la unidad de control del robot por
medio de los dispositivos de conmutacin de la puerta o de la PLC de se-
guridad.
Los dispositivos de conmutacin, los interruptores y el tipo de circuito
cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y la categora 3 de la norma
EN 13849-1.
En funcin del peligro, la puerta de seguridad adems se debe asegurar
con un cierre que slo permita abrir la puerta cuando el manipulador est
parado por completo.
El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado
fuera del vallado que delimita el rea asegurada.

En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse


informacin adicional. sta incluye tambin la norma EN 953.

Otros disposi- Otros dispositivos de proteccin deben ser integrados a la instalacin en con-
tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
proteccin

3.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de proteccin

La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio se encuentran ac-


tivos las funciones de proteccin.

Funciones de proteccin T1 T2 AUT AUT EXT


Proteccin del operario - - Activo Activo
Dispositivo de PARADA
Activo Activo Activo Activo
DE EMERGENCIA
Pulsador de hombre
Activo Activo - -
muerto
Velocidad reducida
durante la verificacin del Activo - - -
programa

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Funciones de proteccin T1 T2 AUT AUT EXT


Modo tecleado Activo Activo - -
Finales de carrera
Activo Activo Activo Activo
software

3.8 Medidas de seguridad

3.8.1 Medidas generales de seguridad

El robot industrial slo deber utilizarse para los fines previstos y deber en-
contrarse en un estado idneo desde el punto de vista tcnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna accin indebida
pueden provocarse daos personales o materiales.
An estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algn defecto mecnico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posicin tal que no puedan
moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada. Si sto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.

El robot industrial puede causar lesiones o daos


materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no estn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.

Permanecer debajo de la mecnica del robot puede


causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este
motivo est terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecnica
del robot.

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-


turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.

El usuario debe encargarse de retirar inmediata-


mente de la instalacin el KCP acoplado y de prote-
ger el personal que est trabajando en el robot industrial fuera de su alcance
(incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier
confusin entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

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3 Seguridades

Teclado externo, Slo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los
ratn externo requisitos siguientes:
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos estn desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratn
externos.
Despus de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratn externos.

Fallos En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspon-
diente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.

Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificacin en el robot industrial, se debe compro-


bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse tambin
que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual
Velocidad reducida (T1). Esto es vlido para todos los componentes del robot
industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de
configuracin.

3.8.2 Transporte

Manipulador Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el manipulador. El


transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruccio-
nes de servicio o de montaje del manipulador.

Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-
del robot tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daos.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc-
ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.

Eje adicional Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transpor-
te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de
servicio o de montaje del eje adicional.

3.8.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Antes de poner en servicio por primera vez una instalacin o un equipo, se


debe realizar comprobar que la instalacin o el equipo estn instalados al
completo y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en
condiciones de seguridad y que puedan detectarse posibles daos.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 29 / 209


KUKA System Software 8.2

Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes


nacionales y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe compro-
barse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.

Los cdigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA


System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar slo a personal autorizado.

La unidad de control del robot se encuentra precon-


figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (op-
cin) pueden recibir datos errneos y provocar por ello daos a personas u
objetos. Si una clula de produccin se compone de varios manipuladores,
conectar siempre los cables de unin al manipulador y a la correspondiente
unidad de control del robot.

Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el


sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-
nistro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de
que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del ro-
bot o lo pongan fuera de servicios.

Cuando la temperatura interior del armario de la uni-


dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensacin el cual podra
causar daos en la parte elctrica. La unidad de control del robot recin debe
ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya
aproximado a la temperatura ambiente.

Prueba de funcio- Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una para-
namiento da, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Prueba general:
Asegurarse de los siguientes puntos:
El robot industrial est bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado
en la documentacin.
Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraos, ni piezas sueltas
o defectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la
estructura de la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable de equiparacin de potencial estn
bien tendidos y conectados.
Los cables de unin estn correctamente conectados y el conector blo-
queado.
Comprobacin de las funciones de seguridad:
Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes fun-
ciones de seguridad trabajan correctamente:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = pulsador de PARADA
DE EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)
Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test)
Proteccin del usuario

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3 Seguridades

Todas las dems entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de


seguridad
Otras funciones de seguridad externas
Comprobar el control de la velocidad reducida:
Para esta comprobacin se debe proceder de la siguiente manera:
1. Programar una trayectoria recta y programar la velocidad mxima permi-
tida.
2. Determinar la longitud de la trayectoria.
3. Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del
100 % y medir el tiempo con un cronmetro.

Durante el desplazamiento de la trayectoria no debe


hallarse ninguna persona en la zona de peligro.
Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.

4. Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo me-


dido.
El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producen
los resultados siguientes:
La velocidad obtenida no es mayor que 250 mm/s.
El manipulador se ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada
(es decir de manera recta, sin desviaciones).

Datos de mquina Debe asegurarse que la placa de caractersticas de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de mquina registrados en la declaracin de
montaje. Los datos de mquina de la placa caracterstica del manipulador y
de los ejes adicionales (opcin) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.

Si no se han cargado los datos de mquina correc-


tos, el robot industrial no se debe mover. Esto puede
tener ocasionar importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la
muerte. Deben estar cargados los datos de la mquina correctos.

Despus de modificar algn dato de la mquina se debe comprobar la confi-


guracin de seguridad.

En las instrucciones de manejo y programacin para los integradores


de sistemas puede consultarse ms informacin al respecto.

Despus de modificar algn dato de la mquina se debe comprobar el control


de velocidad reducida.

3.8.3.1 Modo de puesta en servicio

Descripcin El robot industrial se puede colocar en un modo de puesta en servicio a travs


de la interfase de usuario smartHMI. Este modo permiten desplazar el mani-
pulador a T1 sin que haya la periferia de seguridad.
Si existe o se establece una unin con un sistema de seguridad superior, la
unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en servicio.

Peligros Posibles peligros y riesgos al utilizar el modo de puesta en servicio:


Una persona transita por la zona de peligro del manipulador.
Una persona no autorizada mueve el manipulador.
En caso de peligro se acciona un dispositivo externo inactivo de PARADA
DE EMERGENCIA y el manipulador no se desconecta.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 31 / 209


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Medidas adicionales para la prevencin de riesgos en el modo de puesta en


servicio:
No cubrir los dispositivos no operativos de PARADA DE EMERGENCIA o
sealar mediante un cartel de advertencia el dispositivo no operativo de
PARADA DE EMERGENCIA.
Si no se dispone de ninguna valla de seguridad, se debe evitar con otras
medidas que las personas accedan a la zona de peligro de manipulador
como, por ejemplo, con una cinta.
El uso del modo de puesta en servicio se debe limitar o evitar en la medida
de lo posible por medidas organizativas.

Uso Uso conforme al previsto del modo depositan servicios:


nicamente personal del servicio tcnico debidamente formado en mate-
ria de seguridad puede utilizar el modo de puesta en servicio.
Puesta en servicio en el modo T1 cuando los dispositivos de seguridad ex-
ternos todava no estn instalados o puestos en servicio. La fuera de pe-
ligro debe delimitarse, como mnimo, con una cinta.
Para delimitar un fallo (fallo perifrico).

Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los


dispositivos de seguridad externos se encuentran
fuera de servicio. El personal del servicio tcnico debe velar para que, mien-
tras los dispositivos de seguridad estn fuera de servicio, no haya nadie den-
tro o en las inmediaciones de la zona de peligro del manipulador.

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos no
permitidos. Incluido, por ejemplo, el uso por parte de otro grupo de personas.
KUKA Systems GmbH no se hace responsable de los daos que pudieran
ocasionarse. El riesgo lo lleva solamente el usuario.

3.8.4 Servicio manual

El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con-


sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el
robot industrial para poder ser operado en servicio automtico. Son trabajos
de ajuste:
Modo tecleado
Programacin por aprendizaje
Programacin
Verificacin del programa
En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes:
Si no se necesitan los accionamientos, stos deben ser desconectados
para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan des-
plazarse por equivocacin.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o
caerse.
Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible
fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.

32 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad
que delimita el rea asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguien-
tes.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
Todas las personas deben tener a disposicin un pulsador de hombre
muerto.
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos so-
bre el robot industrial.
Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-
das.
El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda tener visin
sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
cin de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
Este modo de servicio no permite la programacin ni la programacin por
aprendizaje.
El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores
de hombre muerto estn en condiciones de funcionamiento.
El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.
No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

3.8.5 Simulacin

Los programas de simulacin no corresponden exactamente con la realidad.


Los programas de robot creados con programas de simulacin deben probar-
se en la instalacin en modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
En caso necesario, debe corregirse el programa correspondientemente.

3.8.6 Modo de servicio automtico

El servicio automtico slo es posible si se cumplen las siguientes medidas


de seguridad:
Todos los dispositivos de seguridad y proteccin estn debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
En la instalacin no se encuentra ninguna persona.
Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, slo se puede acceder a la zona de peligro despus de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.

3.8.7 Mantenimiento y reparaciones

Si se ha efectuado algn trabajo de mantenimiento o reparacin, se debe


comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta
comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona-

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 33 / 209


KUKA System Software 8.2

les y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse


tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se man-
tenga el estado funcional o se restablezca en caso de avera. La reparacin
comprende la deteccin de fallos y su subsanacin.
Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial:
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar ta-
reas dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas
de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona.
Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio
(p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de con-
trol del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad
adicionales para garantizar la seguridad de la persona.
Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada,
estas slo deben efectuarse en el modo de servicio T1.
Informar con un cartel de los trabajos que se estn llevando a cabo en la
instalacin. Este cartel deber mantenerse tambin si se interrumpen
temporalmente los trabajos.
Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es ne-
cesario desactivar alguna funcin de seguridad o proteccin, se debern
volver a restablecer de inmediato.

Antes de realizar trabajos en componentes del siste-


ma que estn bajo tensin, debe desconectarse el
interruptor principal y asegurarse contra una reconexin. A continuacin
debe controlarse que los componentes no estn bajo tensin.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensin, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nue-
va generacin, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los com-
ponentes continan estando bajo tensin. Existe peligro de muerte o de
sufrir lesiones graves.

Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos


con el mismo nmero de artculo o por componentes que KUKA Roboter
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la
descripcin incluida en las instrucciones de servicio.

Unidad de control An con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestticos.
Despus de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetracin de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.

Compensacin Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensacin de


de peso peso hidroneumtica, por muelle o cilindro de gas.

34 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilindro de gas son apa-


ratos de presin y deben ser supervisadas. De acuerdo con la variante del ro-
bot los sistemas de compensacin del peso responden a la categora 0, II o
III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presin.
El usuario debe respetar las leyes, prescripciones y normas especficas del
pas para aparatos de presin.
Plazos de control en Alemania segn prescripcin de seguridad operativa 14
y 15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalacin por el ex-
plotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-
tema de compensacin de peso son:
Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensacin de peso deben asegurarse.
Los trabajos en sistemas de compensacin de peso slo deben ser reali-
zados por personal cualificado.

Materiales Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:


peligrosos Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.

Para una utilizacin segura de nuestros productos recomendamos a


nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate-
riales peligrosos las hojas de datos de seguridad ms actualizados.

3.8.8 Cese del servicio, almacenamiento y eliminacin de residuos

El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminacin de residuos debern


llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-
cficas del pas.

3.8.9 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"

Resumen Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben aplicarse


medidas de seguridad para poner en prctica por completo el principio del
"Single Point of Control".
Componentes:
Interpretador SUBMIT
PLC
Servidor OPC
Remote Control Tools
Herramientas para configurar los sistemas de bus con funcin online
KUKA.RobotSensorInterface
Teclado/ratn externo

Puede que sea necesaria la aplicacin de otras medidas de seguri-


dad. Ello debe aclararse en funcin del caso y es responsabilidad del
integrador del sistema, del programador y del usuario de la instala-
cin.

Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la


periferia del robot nicamente los conoce el integrador del sistema, es su res-
ponsabilidad colocar dichos actuadores (p. ej., en una PARADA DE EMER-
GENCIA) en estado seguro.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 35 / 209


KUKA System Software 8.2

T1, T2 En los modos de servicio de test los componentes arriba mencionados (ex-
cepto teclado/ratn externo) slo pueden acceder al robot industrial cuando
las seales siguientes presentan los estados siguientes:

Seal Estado necesario para SPOC


$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE

Interpretador Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los ac-
Submit, PLC cionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos
movimientos no estn asegurados de ningn otro modo, tambin pueden ac-
cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec-
to en el movimiento del robot (p. ej. override), tambin surtirn efecto en los
modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:
En los modos de servicio de test, la variante del sistema $OV_PRO del
interpretador Submit no debe ser descrita desde y por la PLC.
No modificar las seales y variables relevantes en materia de seguridad
(p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de
seguridad) con el interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las seales y va-
riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que
el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten-
cialmente peligroso.

Servidor OPC, Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar pro-
Remote Control gramas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot sin que
Tools lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
Medidas de seguridad:
Estos componentes estn diseados por KUKA exclusivamente para ta-
reas de diagnstico y visualizacin.
Los programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del ro-
bot no pueden modificarse con estos componentes.
Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluacin
de riegos aquellas salidas que puedan causar algn peligro. Estas se de-
ben salidas se deben distribuir de forma que se puedan usar sin pulsador
de hombre muerto. Esto puede realizarse, por ejemplo, con un pulsador
de hombre muerto externo.

Herramientas Cuando estos componentes disponen funcin online, se pueden modificar


para configurar programas, salidas y otros parmetros de la unidad de control del robot a tra-
los sistemas de vs de accesos de escritura sin que lo noten las personas que se hallan en la
instalacin.
bus
WorkVisual de KUKA
Herramientas de otros fabricantes
Medidas de seguridad:
En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros parme-
tros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos
componentes.

Teclado/ratn Estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros parme-


externo tros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se ha-
llan en la instalacin.

36 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

Medidas de seguridad:
Utilizar slo una unidad de mando en cada unidad de control del robot.
Si la instalacin se maneja con el KCP, primero retire el teclado y el ratn
de la unidad de control del robot.

3.9 Normas y prescripciones aplicadas

Nombre Definicin Emisin


2006/42/CE Directivas sobre mquinas: 2006
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisin del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y
para la enmienda de la directiva 95/16/CE (refundicin)
2004/108/CE Directiva sobre compatibilidad electromagntica: 2004
Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisin del 15 de diciembre de 2004 para la equipara-
cin de las disposiciones legales de los pases miembros
en materia de compatibilidad electromagntica y para la
supresin de la directiva 89/336/CEE
97/23/CE Directiva sobre equipos de presin: 1997
Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comi-
sin del 29 de mayo 1997 para la equiparacin de las dis-
posiciones legales de los pases miembros en materia de
equipos bajo presin
EN ISO 13850 Seguridad de las mquinas: 2008
Principios generales de configuracin para PARADA DE
EMERGENCIA
EN ISO 13849-1 Seguridad de las mquinas: 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 1: Principios generales de configuracin
EN ISO 13849-2 Seguridad de las mquinas: 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 2: Validacin
EN ISO 12100-1 Seguridad de las mquinas: 2003
Terminologa bsica, generalidades; parte 1: Terminologa
bsica, metodologa
EN ISO 12100-2 Seguridad de las mquinas: 2003
Terminologa bsica, generalidades; parte 2: Principios
generales de configuracin
EN ISO 10218-1 Robots industriales: 2008
Seguridades
EN 614-1 Seguridad de las mquinas: 2006
Principios generales de configuracin ergonomtrica;
parte 1: Conceptos y principios generales
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagntica (CEM): 2005
Parte 6-2: Normas bsicas especializadas; Resistencia
contra perturbaciones en zonas industriales

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 37 / 209


KUKA System Software 8.2

Nombre Definicin Emisin


EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagntica (CEM): 2007
Parte 6-4: Normas bsicas especializadas; resistencia
contra perturbaciones en zonas industriales
EN 60204-1 Seguridad de las mquinas: 2006
Equipamiento elctrico de mquinas; parte 1: Requeri-
mientos generales

La norma EN ISO 10218-1, en su anexo B, exige informacin sobre


el tiempo y la carrera de detencin. stos todava no se han podido
determinar por completo para todos los modelos de robot que funcio-
nan con la unidad de control KR C4.
En este apartado el robot industrial difiere de los requisitos exigidos por la
norma EN ISO 10218-1.

38 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4 Operacin

4.1 Unidad manual de programacin KUKA smartPAD

4.1.1 Lado frontal

Cargo El smartPAD es la unidad manual de programacin del robot industrial. El


smartPAD contiene todas las funciones de control e indicacin necesarias
para el manejo y la programacin del robot industrial.
El smartPAD dispone de una pantalla tctil: El smartHMI se puede manejar
con el dedo o un lpiz. No es necesario utilizar un ratn o un teclado externo.

En la presente documentacin a menudo se utiliza la denominacin


general KCP (KUKA Control Panel) para referirse al smartPAD.

Resumen

Fig. 4-1: KUKA smartPAD, lado delantero

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 39 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
1 Botn para desenchufar el smartPAD
(>>> 4.1.3 "Enchufar y desenchufar el smartPAD" Pgina 42)
2 Conmutador con cerradura para acceder al gestor de conexiones.
El conmutador slo se pueden cambiar cuando est insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
(>>> 4.11 "Cambiar modo de servicio" Pgina 52)
3 Tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot en si-
tuaciones de peligro. La tecla de PARADA DE EMERGENCIA se
bloquea cuando se pulsa.
4 Space Mouse. Para el desplazamiento manual del robot.
(>>> 4.13 "Desplazamiento manual del robot" Pgina 54)
5 Teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual del ro-
bot.
(>>> 4.13 "Desplazamiento manual del robot" Pgina 54)
6 Tecla para ajustar el override del programa.
7 Tecla para ajustar el override manual.
8 Tecla de men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el men principal" Pgina 47)
9 Teclas tecnolgicas. Las teclas tecnolgicas sirven principalmente
para ajustar los parmetros de los paquetes tecnolgicos. Su fun-
cin exacta dependen del paquete tecnolgico instalado.
10 Tecla de inicio. Con la tecla de inicio se inicia un programa.
11 Tecla de inicio hacia atrs. Con la tecla de inicio hacia atrs se
arranca un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta-
do paso a paso.
12 Tecla STOP. Con la tecla de STOP se detiene un programa en eje-
cucin.
13 Tecla de teclado
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el te-
clado porque el smartHMI ya lo detecta cuando es necesario intro-
ducir datos con el teclado y lo abre automticamente.
(>>> 4.2.3 "Teclado" Pgina 46)

40 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.1.2 Parte trasera

Resumen

Fig. 4-2: KUKA smartPAD, parte posterior

1 Pulsador de hombre muerto 4 Conexin USB


2 Tecla de inicio (verde) 5 Pulsadores de hombre muerto
3 Pulsadores de hombre muerto 6 Placa caracterstica

Descripcin Elemento Descripcin


Placa de carac-
Placa de caractersticas
tersticas
Tecla de inicio Con la tecla de inicio se inicia un programa.
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
Pulsador de
hombre muerto En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hom-
bre muerto debe mantenerse en la posicin media para
poder efectuar los movimientos con el robot.
En los modos de servicio Automtico y Automtico Ex-
terno, el pulsador de hombre muerto carece de funcin.
La conexin USB se usa, por ejemplo, para archivar o
Conexin USB recuperar datos.
Slo para claves USB formateadas FT32.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 41 / 209


KUKA System Software 8.2

4.1.3 Enchufar y desenchufar el smartPAD

Descripcin El smartPAD puede retirarse aunque est funcionando la unidad de control


del robot.

Si el smartPAD se encuentra desenchufado, la ins-


talacin no se puede desconectar por el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. Por consiguiente, la unidad de
control del robot debe tener conectada una PARADA DE EMERGENCIA.
El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalacin el
smartPAD conectado y de proteger el personal que est trabajando en el ro-
bot industrial fuera de su alcance (incluido el alcance de la vista). De este
modo se consigue evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARA-
DA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daos mate-
riales, lesiones graves e incluso la muerte.

Procedimiento Retirar:
1. Pulsar el botn para retirar del smartPAD.
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador con-
tabiliza 30 s. Durante este tiempo puede retirarse el smartPAD de la uni-
dad de control del robot.

Si se extrae el smartPAD sin que corra el contador, se provoca una


PARADA DE EMERGENCIA. La PARADA DE EMERGENCIA slo
puede anularse fijando de nuevo el smartPAD.

2. Retirar el smartPAD de la unidad de control del robot.


Si el contador llega hasta el final y no se retira el smartPAD, no pasa nada.
El botn para retirar puede pulsarse cuantas veces se quiera para visua-
lizar el contador.
Fijar:
Fijar el smartPAD en la unidad de control del robot.
En todo momento puede fijarse un smartPAD. Condicin previa: Debe ser la
misma versin de smartPAD que la que se extrajo. 30 s despus de fijarlo, la
PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmacin vuelven a estar
en condiciones de funcionamiento. La smartHMI vuelve a visualizarse auto-
mticamente. (Puede tardar ms de 30 s).
El smartPAD fijado asume el modo de servicio actual de la unidad de control
del robot.

El modo de servicio actual no es siempre el mismo que el de antes


de retirar el smartPAD: Si la unidad de control del robot pertenece a
un RoboTeam, es probable que el modo de servicio se haya modifi-
cado despus de extraerlo, p. ej. mediante el mster.

El usuario que fije un smartPAD a la unidad de con-


trol del robot, luego deber esperar como mnimo 30
s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmacin
vuelvan a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se evita,
p. ej., que otro usuario se encuentre en una situacin de emergencia y la PA-
RADA DE EMERGENCIA no est activa.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

42 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Fig. 4-3: Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Pos. Descripcin
1 Barra de estado (>>> 4.2.1 "Barra de estado" Pgina 44)
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra cuntos mensajes de cada tipo
existen. Pulsar sobre el contador de mensajes aumenta el tamao
de la visualizacin.
3 Ventana de mensajes
Por defecto slo se visualiza el ltimo mensaje. Pulsar sobre la
ventana del mensaje lo expande y muestra todos los mensajes
existentes.
Con OK puede confirmarse aquel mensaje que lo permita. Con
Todo OK pueden confirmarse todos aquellos mensajes que lo
permitan.
4 Indicador de estado Space Mouse
Esta visualizacin muestra el sistema de coordenadas actual para
el procedimiento manual con el Space Mouse. Pulsar sobre la vi-
sualizacin muestra todos los sistemas de coordenadas y puede
seleccionarse otro.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 43 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
5 Indicador Orientacin del Space Mouse
Pulsar sobre esta visualizacin abre una ventana en que se mues-
tra la orientacin actual del Space Mouse y se puede modificar.
(>>> 4.13.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgi-
na 62)
6 Indicador de estado Teclas de desplazamiento
Esta visualizacin muestra el sistema de coordenadas actual para
el procedimiento manual con las teclas de desplazamiento. Pulsar
sobre la visualizacin muestra todos los sistemas de coordenadas
y puede seleccionarse otro.
7 Rotulacin de teclas de desplazamiento
Si se selecciona el desplazamiento especfico de ejes, aqu se vi-
sualizarn los nmeros de eje (A1, A2, etc.). Si se selecciona el
desplazamiento cartesiano, aqu se visualizarn las direcciones
del sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Pulsar sobre la rotulacin muestra qu grupo de cinemtica se ha
seleccionado.
8 Override de programa
(>>> 6.5.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 122)
9 Override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 59)
10 Barra de botones. Los botones cambian dinmicamente siempre
en funcin de la ventana activa en ese momento en la smartHMI.
A la derecha se encuentra el botn Editar Permite abrir muchas
instrucciones para el navegador.
11 Comparador
El comparador muestra la hora del sistema. Pulsar sobre el reloj
muestra la hora del sistema en representacin digital y la fecha ac-
tual.
12 Smbolo WorkVisual
Si no puede abrirse ningn proyecto el smbolo tiene debajo a la
derecha una pequea X roja. Esto pasa, p. ej., cuando faltan los
archivos correspondientes del proyecto. En un caso as, el sistema
est a disposicin slo parcialmente, p. ej. no puede abrirse la
configuracin de seguridad.

4.2.1 Barra de estado

La barra de estado muestra el estado de ciertos ajustes centrales del robot in-
dustrial. Si se pulsan, en la mayora de visualizaciones se abre una ventana
en la que pueden cambiarse los ajustes.

Vista general

Fig. 4-4: Barra de estado KUKA smartHMI

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4 Operacin

Pos. Descripcin
1 Tecla de men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el men principal" Pgina 47)
2 Nombre del robot. El nombre del robot puede modificarse.
(>>> 4.16.7 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 71)
3 Si se ha seleccionado un programa, el nombre se muestra aqu.
4 Indicador de estado Interpretador Submit
(>>> 4.2.2 "Indicador de estado "Interpretador Submit"" Pgi-
na 45)
5 Indicador de estado Accionamientos. Aqu pueden activarse o
desactivarse los accionamientos.
(>>> 6.5.5 "Conectar/desconectar accionamientos" Pgina 122)
6 Indicador de estado Interpretador del robot. Aqu pueden rese-
tearse o deseleccionarse los programas.
(>>> 6.5.6 "Indicador de estado Interpretador del robot" Pgi-
na 123)
(>>> 6.2.1 "Seleccionar y deseleccionar un programa" Pgi-
na 116)
(>>> 6.5.11 "Resetear programa" Pgina 125)
7 Modo de servicio actual
(>>> 4.11 "Cambiar modo de servicio" Pgina 52)
8 Indicador de estado POV/HOV. Muestra el override de programa
actual y el override manual actual.
(>>> 6.5.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 122)
(>>> 4.13.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 59)
9 Indicador de estado Modo de ejecucin del programa. Indica el
modo de ejecucin del programa actual.
(>>> 6.5.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 121)
10 Indicador de estado Herramienta/Base. Muestra la herramienta y
la base actuales.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)
11 Indicador de estado Movimiento manual incremental
(>>> 4.13.10 "Desplazamiento manual incremental" Pgina 63)

4.2.2 Indicador de estado "Interpretador Submit"

Smbolo Color Descripcin


Amarillo Interpretador Submit seleccionado. El pun-
tero de paso est sobre la primera lnea del
subprograma seleccionado.

Verde Interpretador Submit en ejecucin.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 45 / 209


KUKA System Software 8.2

Smbolo Color Descripcin


Rojo El interpretador Submit se detuvo.

Gris El interpretador Submit est desactivado.

4.2.3 Teclado

El smartPAD dispone de una pantalla tctil: La smartHMI puede utilizarse con


el dedo o con el lpiz tctil.
La smartHMI tiene un teclado para introducir letras y nmeros. La smartHMI
reconoce cundo se necesitan introducir letras o nmeros y muestra autom-
ticamente el teclado.
El teclado muestra siempre slo los smbolos necesarios. Si, p. ej., se va a
editar un campo en que slo van a introducirse nmeros, se mostrarn slo
los nmeros y ninguna letra.

Fig. 4-5: Ejemplo Teclado

4.3 Conectar la unidad de control del robot y arrancar el KSS

Procedimiento Colocar el interruptor principal de la unidad de control del robot en ON.


El sistema operativo y el KSS arrancan automticamente.
Si el KSS no se inicia automticamente, p. ej. porque est deshabilitado el
arranque automtico, iniciar el programa StartKRC.exe en el directorio
C:\KRC\BIN.
Si la unidad de control debe integrarse en la red, el inicio puede durar ms
tiempo.

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4 Operacin

4.4 Abrir el men principal

Procedimiento Pulsar la tecla de men principal en el KCP. Se abre la ventana Men


principal.
Se muestra siempre la vista que tena la pantalla antes de cerrarse por l-
tima vez.

Descripcin Ventana de propiedades Men principal:


En la columna de la izquierda se visualiza el men principal.
Al tocar una opcin de men con la flecha se despliega el correspondiente
men secundario (p. ej. Configuracin).
Dependiendo de cuntos niveles de mens secundarios se hayan abierto,
es probable que ya no se vea la columna Men principal, sino slo op-
ciones secundarias.
La tecla de flecha situada arriba a la derecha, oculta el ltimo men se-
cundario abierto.
La tecla Inicio situada arriba a la izquierda, oculta todos los mens secun-
darios abiertos.
En la zona inferior se visualizan las ltimas opciones de men selecciona-
das (mximo seis).
Esto permite volver a seleccionar directamente estas opciones de men
sin tener que cerrar antes otros mens secundarios.
La cruz blanca situada a la izquierda, cierra la ventana.

Fig. 4-6: Ejemplo: Se abre el submen Configuracin

4.5 Finalizar o reiniciar el KSS

Condicin previa Grupo de usuario "Usuario"


Modo de servicio T1 o T2

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 47 / 209


KUKA System Software 8.2

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Apagar.


2. Seleccionar las opciones deseadas.
3. Pulsar Apagar KRC. Responder S a la pregunta de seguridad.
Se finaliza el KSS.

Si al finalizar se seleccion la opcin Con reiniciali-


zacin, no debe pulsarse el interruptor principal de
la unidad de control del robot hasta que haya finalizado la reinicializacin. En
tal caso se podran destruir archivos de sistema.
Si al finalizar no se seleccion esta opcin, el interruptor principal puede pul-
sarse siempre que se haya apagado la unidad de control.

Cuando la unidad de control del robot detecta un error de sistema o


datos cambiados, el KSS ejecuta siempre un arranque en fro, inde-
pendientemente del tipo de arranque seleccionado.

Descripcin

Fig. 4-7: Ventana Apagar

48 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Opcin Descripcin
Tipo de arranque - Despus de un corte de corriente, la unidad de
Arranque en fro control del robot se inicia con un arranque en
fro. (Desconectando y conectando el interruptor
principal de la unidad de control del robot se pro-
duce un corte de corriente y un arranque.)
El ajuste slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
(>>> 4.6 "Tipos de arranque" Pgina 50)
Tipo de arranque - Despus de un corte de corriente, la unidad de
Hibernar control del robot se inicia con un arranque tras
hibernacin. (Desconectando y conectando el
interruptor principal de la unidad de control del
robot se produce un corte de corriente y un
arranque.)
El ajuste slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
(>>> 4.6 "Tipos de arranque" Pgina 50)
Tiempo de espera Tiempo de espera antes de apagarse la unidad
Power-off de control del robot. El tiempo de espera hace
que, por ejemplo, el sistema no se apague en
cuanto se produce un corte de corriente breve.
Gracias a este tiempo de espera se puentea el
corte de corriente.
Este valor slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
Arranque en fro for- Este ajuste slo es vlido para el arranque
zado siguiente. Slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
Activo: El siguiente arranque es un arranque en
fro. Esto tambin es vlido cuando se selec-
ciona la opcin Hibernar bajo Tipo de arran-
que.
Tiempo de espera Activo: El tiempo de espera se tendr en cuenta
Power-off en la siguiente desconexin.
Inactivo: El tiempo de espera no se tendr en
cuenta en la siguiente desconexin.
PC de control apa- Slo est disponible en los modos de servicio T1
gado y T2.
Se apaga la unidad de control del robot.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 49 / 209


KUKA System Software 8.2

Opcin Descripcin
Iniciar de nuevo el Slo est disponible en los modos de servicio T1
PC de control y T2.
Se apaga la unidad de control del robot y se rei-
nicia inmediatamente.
Bus de acciona- Slo est disponible en los modos de servicio T1
miento apagado / y T2.
Bus de acciona- El bus de accionamiento puede encenderse o
miento encendido apagarse.
Indicador Estado del bus de accionamiento:
Verde: el bus de accionamiento est encen-
dido.
Rojo: el bus de accionamiento est apagado.
Gris: el estado del bus de accionamiento es
desconocido.

4.6 Tipos de arranque

Tipo de
Descripcin
arranque
Arranque en fro Despus de un arranque en fro, la unidad de control
del robot muestra el navegador. No hay ningn pro-
grama seleccionado. La unidad de control se reinicia-
liza por completo, p. ej. todas las salidas de usuario se
colocan en FALSE.
Hibernar Despus de un arranque con hibernacin se puede
continuar el programa de robot seleccionado antes. El
estado del sistema base (programas, punteros de
paso, contenidos de variables y salidas) se restablece
por completo.
Adicionalmente, se abren de nuevo todos los progra-
mas que se abrieron en modo paralelo a la unidad de
control del robot antes de apagar el sistema. Tambin
en Windows se restablece el ltimo estado.

4.7 Desconectar la unidad de control del robot

Procedimiento Colocar el interruptor principal de la unidad de control del robot en OFF.


La unidad de control del robot guarda los datos de forma automtica.

No debe pulsarse el interruptor principal de la unidad


de control del robot si antes se finaliz el KSS con la
opcin Iniciar de nuevo el PC de control y todava est reinicindose. En
tal caso se podran destruir archivos de sistema.

4.8 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Configuracin > Extras > Idioma.


2. Marcar el idioma deseado. Confirmar con OK.

50 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.9 Cambiar de grupo de usuario

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Configuracin > Grupo de usuario. Se


muestra el grupo de usuario actual.
2. Para cambiar al grupo de usuario por defecto: Pulsar Estndar. (Estn-
dar no est disponible si ya se est en el grupo de usuario por defecto).
Para cambiar a otro grupo de usuario: Pulsar Acceso. Marcar el grupo de
usuario deseado.
3. Si se solicita: Introducir clave de acceso y confirmar con Iniciar sesin.

Descripcin En el KSS se dispone de distintas funciones en funcin del grupo de usuario.


Existen los siguientes grupos de usuario:
Operador
Grupo de usuario para el operador. Es el grupo de usuario por defecto.
Usuario
Grupo de usuario para el operador. (Los grupos de usuario "Operador" y
"Usuario" se crean por defecto para el mismo grupo destinatario).
Experto
Grupo de usuario para el programador Este grupo de usuario est prote-
gido por un cdigo de acceso.
Tcnico de mantenimiento de seguridad
Grupo de usuario para el tcnico de puesta en servicio. Este usuario pue-
de activar y configurar la configuracin de seguridad del robot.
Este grupo de usuario est protegido por un cdigo de acceso.
Tcnico de mantenimiento de seguridad
Este grupo de usuario slo es relevante si se va a utilizar KUKA.SafeOpe-
ration o KUKA.SafeRangeMonitoring. Este grupo de usuario est protegi-
do por un cdigo de acceso.
Administrador
Tiene las mismas funciones que el grupo de usuario "Experto". Adicional-
mente se pueden integrar plug-ins en la unidad de control del robot.
Este grupo de usuario est protegido por un cdigo de acceso.
La contrasea por defecto es "kuka".
En un nuevo arranque se selecciona automticamente el grupo de usuario por
defecto.
Al cambiar al modo de servicio AUT o AUT EXT, por razones de seguridad, la
unidad de control del robot cambia al grupo de usuario por defecto. En caso
de desear otro grupo de usuario, debe cambiarse despus.
Si durante un intervalo determinado no se ejecuta ninguna operacin en la in-
terfaz de usuario, por razones de seguridad, la unidad de control del robot
cambia al grupo de usuario por defecto. El ajuste por defecto es de 300 s.

4.10 Bloquear la unidad de control del robot

Descripcin Se puede bloquear la unidad de control del robot. Por ello, se bloquea para
todas las acciones excepto un registro.
En el grupo del usuario por defecto no es posible bloquear la unidad de control
del robot.

Requisitos No est seleccionado el grupo de usuarios por defecto.


previos

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Configuracin > Grupo de usuario.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 51 / 209


KUKA System Software 8.2

2. Pulsar Bloquear. Se bloquea la unidad de control del robot para todas las
acciones excepto un registro. Se muestra el grupo de usuario actual.
3. Registrarse de nuevo:
Registrarse como usuario por defecto: Pulsar Estndar.
Registrarse como otro usuario: Pulsar Iniciar sesin.... Marcar el gru-
po de usuario deseado y confirmar pulsando Iniciar sesin.
Si se solicita: Introducir clave de acceso y confirmar con Iniciar se-
sin.

En el registro para el mismo grupo de usuario del caso anterior, las


ventanas y los programas del ltimo usuario permanecen abiertos.
No se pierde ningn dato.
En caso de registrarse para otro grupo de usuario, posiblemente se cierren
las ventanas y los programas del ltimo usuario. Los datos pueden perderse.

4.11 Cambiar modo de servicio

No cambiar el modo de operacin mientras se est ejecutando un


programa. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras
est funcionando un programa, el robot industrial se para con una pa-
rada de seguridad 2.

Condicin previa La unidad de control del robot no ejecuta ningn programa.


Clave para el interruptor para abrir el administrador de conexiones

Procedimiento 1. Mover el interruptor del smartPAD para el gestor de conexiones. Se visua-


liza el gestor de conexiones.
2. Seleccionar el modo de servicio.
3. Volver a colocar el interruptor para el gestor de conexiones en su posicin
original.
El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del
smartPAD.

Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificacin del programa:
Para el modo de test, Velocidad programada, mximo
programacin y pro- 250 mm/s
T1
gramacin por apren- Modo manual:
dizaje Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Verificacin del programa:
T2 Para servicio de test Velocidad programada
Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
AUT les sin unidad de con- Velocidad programada
trol superior Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- Velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No posible
PLC

52 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.12 Sistemas de coordenadas

Vista general En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes siste-
mas de coordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL

Fig. 4-8: Resumen de los sistemas de coordenadas

Descripcin WORLD
El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es
un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Es el sistema gen-
rico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del
robot.
ROBROOT
El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas carte-
sianas que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posicin del
robot en relacin al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema
de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corrimiento
del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
BASE
El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas
que describe la posicin de la pieza de trabajo. Hace referencia al sistema de
coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de co-
ordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la pieza de trabajo.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 53 / 209


KUKA System Software 8.2

(>>> 5.6.2 "Medir la base" Pgina 92)


TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas
cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta.
Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el
centro de la brida. (Se denomina entonces sistema de coordenadas FLANGE)
El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto
de trabajo de la herramienta.
(>>> 5.6.1 "Medir herramienta" Pgina 86)
ngulo circular del sistema de coordenadas del robot

ngulo Giro alrededor del eje


ngulo A Giro alrededor del eje Z
ngulo B Giro alrededor del eje Y
ngulo C Giro alrededor del eje X

4.13 Desplazamiento manual del robot

Descripcin Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:


Desplazamiento cartesiano
El TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los
ejes de un sistema de coordenadas.
Desplazamiento especfico de los ejes
Cada eje puede se puede desplazar individualmente en direccin positiva
y negativa.

Fig. 4-9: Desplazamiento especifico del eje

Existen dos elementos de operacin con los cuales puede moverse un robot.
Teclas de desplazamiento

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4 Operacin

Space Mouse

Resumen Desplazamiento cartesia- Desplazamiento especifi-


no co del eje
Teclas de (>>> 4.13.6 "Con las teclas (>>> 4.13.5 "Con las teclas
desplaza- de desplazamiento, despla- de desplazamiento, despla-
miento zar de forma cartesiana" zar de forma especfica para
Pgina 59) eje" Pgina 59)
Space (>>> 4.13.9 "Desplaza- El desplazamiento especfi-
Mouse miento cartesiano con el co del eje es posible efec-
Space Mouse" Pgina 63) tuarlo tambin con el Space
Mouse, pero no se describe.

4.13.1 Ventana "Opciones de procesos manuales"

Descripcin Todos los parmetros para el desplazamiento manual del robot se ajustan en
la ventana Opciones de procesos manuales.

Procedimiento Abrir la ventana Opciones de procesos manuales:


1. Abrir un indicador de estado en la smartHMI, p. ej. el indicador de estado
POV.
(No es posible con los indicadores de estado Interpretador Submit, Ac-
cionamientos y Interpretador del robot).
Se abre una ventana.
2. Pulsar Opciones. Se abre la ventana Opciones de procesos manuales.
Para la mayora de parmetros ni siquiera hace falta abrir la ventana Opcio-
nes de procesos manuales. Pueden ajustarse directamente mediante las in-
dicaciones de estado de la smartHMI.

4.13.1.1 Pestaa "Generalidades"

Fig. 4-10: Pestaa Generalidades

Descripcin Pos. Descripcin


1 Ajustar override de programa
(>>> 6.5.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 122)

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 55 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
2 Ajustar el override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 59)
3 Seleccionar el modo de ejecucin del programa
(>>> 6.5.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 121)

4.13.1.2 Pestaa "Teclas"

Fig. 4-11: Pestaa Teclas

Descripcin Pos. Descripcin


1 Activar el tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento"
(>>> 4.13.2 "Activar el tipo de desplazamiento" Pgina 58)
2 Seleccionar grupo de cinemtica. El grupo de cinemtica define a
qu ejes se refieren las teclas de desplazamiento.
Por defecto: Ejes del robot (=A1 ... A6)
Dependiendo de la configuracin de la instalacin, puede dispo-
nerse de ms grupos de cinemtica.
(>>> 4.14 "Desplazamiento manual de los ejes adicionales" Pgi-
na 64)
3 Seleccionar el sistema de coordenadas para desplazar con las te-
clas de desplazamiento
4 Movimiento manual incremental
(>>> 4.13.10 "Desplazamiento manual incremental" Pgina 63)

56 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.13.1.3 Pestaa "Ratn"

Fig. 4-12: Pestaa Ratn

Descripcin Pos. Descripcin


1 Activar el tipo de desplazamiento "Space Mouse"
(>>> 4.13.2 "Activar el tipo de desplazamiento" Pgina 58)
2 Configurar el Space-Mouse
(>>> 4.13.7 "Configuracin del Space Mouse" Pgina 60)
3 Seleccionar el sistema de coordenadas para el desplazamiento
con el Space Mouse

4.13.1.4 Pestaa "Posicin del Kcp"

Fig. 4-13: Pestaa Posicin del Kcp

Descripcin Pos. Descripcin


1 (>>> 4.13.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgi-
na 62)

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 57 / 209


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4.13.1.5 Pestaa "Base act./Herramienta"

Fig. 4-14: Pestaa Base act./Herramienta

Descripcin Pos. Descripcin


1 Aqu se visualiza la herramienta actual. Se puede seleccionar otra
herramienta.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)
La visualizacin Desconocido [?] significa que an no se ha me-
dido ninguna herramienta.
2 Aqu se visualiza la base actual. Puede seleccionarse otra base.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)
La visualizacin Desconocido [?] significa que an no se ha me-
dido ninguna base.
3 Seleccionar el modo de interpolacin:
Brida: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
Herramienta ext.: La herramienta es una herramienta fija.

4.13.2 Activar el tipo de desplazamiento

Procedimiento 1. Abrir la ventana Opciones de procesos manuales.


(>>> 4.13.1 "Ventana "Opciones de procesos manuales"" Pgina 55)
2. Para activar el tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento":
En la pestaa Teclas, activar la casilla de seleccin Activar teclas.
Para activar el tipo de desplazamiento "Space Mouse":
En la pestaa Ratn, activar la casilla de seleccin Activar ratn.

Descripcin Ambos tipos de desplazamiento, "Teclas de desplazamiento" y "Space


Mouse", pueden estar activados a la vez. Si se desplaza el robot con las te-
clas, se bloquea el Space Mouse hasta que el robot est detenido de nuevo.
Si se acciona el Space Mouse, las teclas se bloquean.

58 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.13.3 Ajustar el override manual (HOV)

Descripcin El override manual es la velocidad del robot en el desplazamiento en modo


manual. Se indica en tanto por ciento y se refiere a la velocidad mxima posi-
ble durante el movimiento en modo manual. Asciende a 250mm/s.

Procedimiento 1. Pulsar el indicador de estado POV/HOV. Se abre la ventana Overrides.


2. Ajustar el override manual deseado. No puede ajustarse mediante las te-
clas positiva-negativa ni mediante el regulador.
Teclas positiva-negativa: el ajuste puede realizarse en los pasos
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
Regulador: el override puede cambiarse en pasos de 1%.
3. Volver a pulsar el indicador de estado POV/HOV. (O pulsar sobre el rea
de fuera de la ventana).
La ventana se cierra y se asume el override seleccionado.

En la ventana Override, y mediante Opciones, puede abrirse la ven-


tana Opciones de procesos manuales.

Procedimiento Como alternativa para el ajuste del override, se puede utilizar la tecla positiva-
alternativo negativa situada a la derecha del KCP.
El ajuste puede realizarse en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.

4.13.4 Seleccionar herramienta y base

Descripcin En la unidad de control del robot pueden memorizarse 16 sistemas de coor-


denadas TOOL y 32 BASE. Para un desplazamiento cartesiano debe selec-
cionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una base
(sistema de coordenadas BASE).

Procedimiento 1. Pulsar el indicador de estado Herramienta/Base. Se abre la ventana


Base act./Herramienta.
2. Seleccionar la herramienta y la base deseadas.
3. La ventana se cierra y se asume la seleccin.

4.13.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma especfica para eje

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.

Puede visualizarse la posicin del robot durante el desplazamiento


del mismo. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin
real.

4.13.6 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.

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Modo de servicio T1
Se ha seleccionado la herramienta y la base.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)

Procedimiento 1. Como sistema de coordenadas para las teclas de desplazamiento selec-


cionar Mundo, Base o Herramienta.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se visualizan las siguientes denomi-
naciones:
X, Y, Z: Para los movimientos lineales a lo largo de los ejes del siste-
ma de coordenadas seleccionado
A, B, C: Para los movimientos de rotacin alrededor de los ejes del
sistema de coordenadas seleccionado
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover el robot
en direccin positiva o negativa.

Puede visualizarse la posicin del robot durante el desplazamiento


del mismo. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin
real.

4.13.7 Configuracin del Space Mouse

Procedimiento 1. Abrir la ventana Opciones de proceso manuales y seleccionar la pesta-


a Ratn.
(>>> 4.13.1 "Ventana "Opciones de procesos manuales"" Pgina 55)
2. Grupo Ajustes del ratn:
Casilla de seleccin Dominante:
Conectar o desconectar el modo dominante segn se prefiera.
Campo de opciones 6D/XYZ/ABC:
Seleccionar si el TCP debe poder desplazarse de forma lateral, rota-
toria o de ambas formas.
3. Cerrar la ventana Opciones de proceso manuales.

Descripcin

Fig. 4-15: Ajustes del ratn

Casilla de seleccin Dominante:


Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse
slo uno o varios ejes al mismo tiempo.

Casilla de veri- Descripcin


ficacin
Activo El modo dominante est conectado. Solamente se
desplazar el eje que ms pueda desviarse mediante
el Space Mouse.
Inactivo El modo dominante est desconectado. En funcin de
lo seleccionado, se podrn mover 3 o 6 ejes al mismo
tiempo.

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4 Operacin

Opcin Descripcin
6D El robot puede desplazarse tirando, empujando,
girando o basculando el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y
Z
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y
y Z.
XYZ El robot slo puede desplazarse tirando o empujando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y
Z
ABC El robot slo puede desplazarse girando o basculando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y
y Z.

Fig. 4-16: Tirar o empujar el Space Mouse

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 61 / 209


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Fig. 4-17: Girar y desviar el Space Mouse

4.13.8 Determinar la orientacin del Space Mouse

Descripcin La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario,
para que la direccin de desplazamiento del TCP corresponda a la desviacin
del Space Mouse.
La posicin del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indi-
cacin en grados es la caja de conexiones en la base del robot. La posicin
del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0. Corresponde a un usuario que se encuentra colocado
frente a la caja de conexiones.

Fig. 4-18: Space Mouse: 0 y 270

Condicin previa Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Abrir la ventana Opciones de proceso manuales y seleccionar la pesta-


a Posicin del Kcp.

62 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Fig. 4-19: Determinar la orientacin del Space Mouse

2. Arrastrar el KCP hasta la posicin que corresponda a la ubicacin del


usuario. (Divisin de paso = 45)
3. Cerrar la ventana Opciones de proceso manuales.

Al cambiar al modo de servicio Automtico externo, la orientacin del


Space Mouse se restablece automticamente al valor 0.

4.13.9 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Space Mouse" est activo.


Modo de servicio T1
Se ha seleccionado la herramienta y la base.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)
El Space Mouse ha sido configurado.
(>>> 4.13.7 "Configuracin del Space Mouse" Pgina 60)
Se ha definido la orientacin del Space Mouse.
(>>> 4.13.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgina 62)

Procedimiento 1. Como sistema de coordenadas para el Space Mouse seleccionar Mundo,


Base o Herramienta.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
4. Con el Space Mouse mover el robot en la direccin deseada.

Puede visualizarse la posicin del robot durante el desplazamiento


del mismo. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin
real.

4.13.10 Desplazamiento manual incremental

Descripcin El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis-
tancia definida como, por ej., 10 mm o 3. A continuacin el robot se detiene
automticamente.
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-
to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 63 / 209


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mbitos de aplicacin:
Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Movimiento de separacin de una posicin en una distancia definida, por
ej., en caso de fallo.
Ajuste con reloj comparador.
Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Ajuste Descripcin
Continuo El movimiento manual incremental est desco-
nectado.
100mm/10 1 incremento = 100 mm o 10
10mm/3 1 incremento = 10 mm o 3
1mm/1 1 incremento = 1 mm o 1
0,1mm/0,005 1 incremento = 0,1 mm o 0,005

Incrementos en mm:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.
Incrementos en grados:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
Vlido para movimientos especficos del eje.

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En la barra de estado, seleccionar el valor de incremento.


2. Mover el robot con las teclas de desplazamiento. Puede efectuarse de for-
ma cartesiana o especfica del eje.
El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incremento
ajustado.

Cuando se interrumpe el movimiento del robot, como p. ej., al soltar


el interruptor de confirmacin, en el siguiente movimiento no se con-
tinua el incremento interrumpido, sino que se comienza uno nuevo.

4.14 Desplazamiento manual de los ejes adicionales

Los ejes adicionales no pueden desplazarse con el Space Mouse. Si se se-


lecciona el tipo de desplazamiento "Space Mouse", el robot slo se podr des-
plazar con el Space Mouse. Los ejes adicionales se tendrn que desplazar
con las teclas de desplazamiento.

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar el grupo de cinemtica deseado, p. ej. Ejes adicionales en


la ventana Opciones de procesos manuales, pestaa Teclas.
El tipo y el nmero de combinaciones de grupos de cinemtica depende
de la configuracin de la instalacin.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes del grupo de
cinemtica seleccionado.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.

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4 Operacin

Descripcin Dependiendo de la configuracin de la instalacin, puede disponerse de los


siguientes grupos de cinemtica:

Grupo de cinemtica Descripcin


Ejes del robot Los ejes del robot pueden desplazarse con las
teclas de desplazamiento. Los ejes adicionales
no pueden desplazarse.
Ejes adicionales Con las teclas de desplazamiento pueden des-
plazarse todos los ejes adicionales configurados,
p. ej. los ejes adicionales E1 ... E5.
NAME / Con las teclas de desplazamiento pueden des-
plazarse los ejes de un grupo de cinemtica ex-
Grupo de cinemtica
terna.
externa n
El nombre se transfiere desde las variables de
sistema $ETn_NAME (n = nmero de la cinemti-
ca externa). Si $ETn_NAME est vaco, como
nombre por defecto se visualizar Grupo de ci-
nemtica externa n.
[Grupo de cinemtica Con las teclas de desplazamiento pueden des-
definido por el usuario] plazarse los ejes de un grupo de cinemtica defi-
nido por el usuario.
El nombre corresponde al nombre del grupo de
cinemtica definido por el usuario.

4.15 Puentear vigilancia de zona de trabajo

Descripcin Para un robot es posible configurar campos de trabajo. Campos de trabajo sir-
ven como proteccin de la lnea de produccin.
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
El campo de trabajo es una zona no permitida.
El robot slo puede moverse fuera del campo de trabajo.
El nico espacio permitido es el campo de trabajo.
El robot no puede moverse fuera del campo de trabajo.
Qu reacciones se produzcan en el caso de que el robot dae un campo de
trabajo depende de la configuracin.
La reaccin, por ejemplo, puede ser que el robot se detenga y que se emita
un mensaje. En este caso debe puentearse el control del campo de trabajo. A
continuacin, el robot puede ser movido fuera del espacio no permitido.

Requisitos Grupo de usuarios "Experto"


previos Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Configuracin > Extras > Monitoriza-


cin del espacio de trabajo > Puentear.
2. Mover manualmente el robot fuera del espacio no permitido.
Cuando el robot abandona el espacio no permitido, el control del campo
de trabajo se vuelve a activar automticamente.

4.16 Funciones de indicacin en pantalla

4.16.1 Mostrar posicin real

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin real. Se visualiza


la posicin real cartesiana.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 65 / 209


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2. Pulsar Especfico del eje para visualizar la posicin real especfica del
eje.
3. Pulsar Cartesiano para volver a visualizar la posicin real cartesiana.

Descripcin Posicin real cartesiana:


Se indica en pantalla la posicin actual (X, Y, Z) y la orientacin (A, B, C) del
TCP. Adems, se visualizan los sistemas de coordenadas actuales TOOL y
BASE, y tambin Status y Turn.
Posicin real especfica del eje:
Se muestra la posicin actual de los ejes A1 a A6. Cuando existen ejes adi-
cionales, se muestran tambin las posiciones de los mismos.
La posicin real tambin puede indicarse en pantalla mientras el robot se en-
cuentra en movimiento.

Fig. 4-20: Posicin real cartesiana

Fig. 4-21: Posicin real especfica del eje

4.16.2 Mostrar entradas/salidas digitales

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Indicador > Entradas/Salidas > E/S di-
gitales.
2. Para mostrar una entrada/salida determinada:
Marcar una celda cualquiera de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
El indicador pasa a la entrada/salida con este nmero.

66 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Descripcin

Fig. 4-22: Entrada Digital

Fig. 4-23: Salidas digitales

Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida. Cuando una entrada o salida est en
TRUE, se encuentra marcada en rojo.
3 Indicacin SIM: La entrada/salida es simulada.
Indicacin SYS: El valor de la entrada/salida est guardada en una
variable del sistema. Esta entrada/salida est protegida contra es-
critura.
4 Nombre de la entrada/salida.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
-100 En la visualizacin se retroceden 100 entradas o
salidas.
+100 En la visualizacin se transfieren 100 entradas o
salidas.
Ir a Puede introducirse el nmero de la entrada o sa-
lida buscada.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 67 / 209


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Botn Descripcin
Valor Conmuta la entrada o salida marcada entre
TRUE y FALSE. Condicin previa: El interruptor
de confirmacin est pulsado.
En el modo de servicio AUT EXT, el botn no
est disponible. Lo estar para entradas slo
cuando se conecte la simulacin.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o sa-
lida marcada.

4.16.3 Mostrar entradas/salidas analgicas

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Indicador > Entradas/Salidas > E/S


analgica.
2. Para mostrar una entrada/salida determinada:
Marcar una celda cualquiera de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
El indicador pasa a la entrada/salida con este nmero.

Descripcin

Fig. 4-24: Entradas analgicas

Fig. 4-25: Salidas analgicas

68 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Tensin de la entrada/salida
-10 10 V
3 Nombre de la entrada/salida.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Tensin Se puede introducir una tensin para la salida
marcada.
-10 10 V
Este botn no se encuentra disponible para rea-
lizar entradas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada/sali-
da marcada.

4.16.4 Mostrar entradas/salidas para Automtico Externo

Procedimiento En el men principal, seleccionar Visualizacin > Entradas/Salidas >


Automtico externo.

Descripcin

Fig. 4-26: Entradas Automtico externo (visualizacin detallada)

Fig. 4-27: Salidas Automtico externo (visualizacin detallada)

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 69 / 209


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Pos. Descripcin
1 Nmero
2 Estado
Gris: Inactivo (FALSE)
Rojo: Activo (TRUE)
3 Nombre largo de la entrada/salida
4 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
5 Nombre de la seal o de la variable
6 Nmero de la entrada/salida o nmero del canal

Las columnas 4, 5 y 6 slo se visualizan pulsando Detalles.


Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Config. Conmuta a la configuracin para Automtico Ex-
terno.
Entradas/Salidas Conmuta entre las ventanas para las entradas y
salidas.
Detalles/Normal Conmuta entre las visualizaciones Detalles y
Normal.

4.16.5 Mostrar datos de medicin

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Puntos
de medicin y elegir la opcin de men deseada.
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
2. Introducir el nmero de la herramienta, base o cinemtica externa.
Aparecen el mtodo y los datos de medicin.

4.16.6 Visualizar informacin sobre el robot y la unidad de control del robot

Procedimiento En el men principal, seleccionar Ayuda > Info.

Descripcin Esta informacin se requiere, por ejemplo, para efectuar consultas al KUKA
Customer Support.

70 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Las pestaas contienen las siguiente informacin:

Pestaa Descripcin
Informacin Tipo de unidad de control del robot
Versin de la unidad de control del robot
Versin de la interfaz de usuario
Versin del sistema bsico
Robots Nombre del robot
Tipo y configuracin del robot
Tiempo de servicio
El contador de horas de servicio est activo cuando
los accionamientos estn conectados. Tambin es
posible mostrar el contador de horas de servicio a
travs de la variable $ROBRUNTIME.
Cantidad de ejes
Lista de ejes adicionales
Versin de los datos de mquina
Sistema Nombre del PC de control
Versiones de los sistemas operativos
Capacidad de la memoria
Opciones Opciones y paquetes de tecnologa adicionales instala-
dos
Comentarios Comentarios adicionales
Mdulos Nombre y versin de los archivos importantes del sis-
tema
El botn Guardar exporta el contenido de la pestaa
Mdulos al archivo C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCX-
VER.TXT.

4.16.7 Visualizar/editar datos de robot

Procedimiento El men principal, seleccionar Puesta en servicio > Datos del robot.

Descripcin

Fig. 4-28: Ventana Datos de robot

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 71 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
1 Nmero de serie
2 Tiempo de servicio. El contador de horas de servicio est activo
cuando los accionamientos estn conectados. Tambin es posible
mostrar el contador de horas de servicio a travs de la variable
$ROBRUNTIME.
3 Denominacin de los datos de mquina
4 Nombre del robot. El nombre del robot puede ser modificado.
5 Los datos de la unidad de control del robot pueden archivarse en
una ruta de red.
(>>> 6.8.3 "Archivar en red" Pgina 130)
Aqu se especifica la ruta en la que se archiva.
6 Este campo slo se visualiza si la casilla de seleccin Nombre del
robot en el nombre del archivo
con aplicacin. no est activa.
Aqu puede especificarse un nombre para el archivo.
7 Casilla de seleccin activa: Se utiliza el nombre del robot
como nombre para el archivo. En caso de no haber ningn
nombre de robot, se utilizar como nombre archive.
Casilla de seleccin inactiva: Para el archivo puede especi-
ficarse un nombre propio.

Los botones no estn disponibles en el grupo de usuario "Usuario".

72 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5.1 Asistente de la puesta en servicio

Descripcin La puesta en servicio puede ejecutarse con la ayuda del asistente para la
puesta en servicio. ste gua al usuario a travs de los pasos bsicos de la
puesta en servicio.

Procedimiento Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Asistente de la


puesta en servicio.

5.2 Comprobar los datos de mquina

Descripcin Deben estar cargados los datos de mquina correctos. Esto se comprueba
comparando los datos de mquina cargados con los datos de mquina de la
placa de caractersticas.
Si se cargan de nuevo datos de mquina, el estado de los datos de mquina
debe adaptarse perfectamente al estado del KSS. Esto se garantiza utilizando
los datos de mquina que se suministraron junto con la versin KSS en uso.

Si no se han cargado los datos de mquina correc-


tos, el robot no debe moverse. Puede provocar im-
portantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben
estar cargados los datos de mquina correctos.

Fig. 5-1: Placa caracterstica

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Datos de robot.


Se abre la ventana Datos de robot.
2. Comparar las siguientes indicaciones:
En la ventana Datos de robot: Indicacin en el campo Datos de m-
quina
En la placa de caractersticas de la base del robot: Indicacin en la l-
nea $TRAFONAME()="# ..... "

La ruta del CD en la que se encuentran los datos de mquina est


indicada en la placa de caractersticas, en la lnea ...\MADA\.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 73 / 209


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5.3 Desplazar el robot sin control de seguridad superior

Descripcin Para desplazar el robot sin control de seguridad superior, debe activarse el
modo de puesta en servicio. El robot puede desplazarse a T1.
Si existe una conexin a un control de seguridad superior, el modo de puesta
en servicio no podr activarse. Si el robot est en modo de puesta en servicio
y se crea una conexin a un control de seguridad superior, el modo de puesta
en servicio se desactiva automticamente.

En el modo de puesta en servicio, los dispositivos de


seguridad externos estn fuera de servicio. Tener en
cuenta las indicaciones de seguridad para el modo de puesta en servicio.
(>>> 3.8.3.1 "Modo de puesta en servicio" Pgina 31)

En el modo de puesta en servicio se conmuta al siguiente esquema de entra-


da simulado:
La puerta de proteccin est abierta.
No est presente la PARADA DE EMERGENCIA externa.
No se requiere la parada de seguridad 2.

Condicin previa No debe haber conexin a un control de seguridad superior


Modo de servicio T1

Procedimiento En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Servicio > Modo
de puesta en servicio.

Men Descripcin
El modo de puesta en servicio est
activo. Si se pulsa la opcin de men,
se desactiva el modo.
El modo de puesta en servicio no est
activo. Si se pulsa la opcin de men,
se activa el modo.

5.4 Verificar la activacin del modelo de robot de posicionamiento exacto

Descripcin Si se utiliza un robot con posicionamiento exacto, hay que verificar que el mo-
delo de robot con posicionamiento exacto est activado.
En los robots con posicionamiento exacto, las divergencias de posicin por la
tolerancia de las piezas y los efectos elsticos de cada robot se compensan.
El robot con posicionamiento exacto posiciona el TCP programado en todo el
campo de trabajo cartesiano dentro de los lmites de tolerancia. Los parme-
tros de modelo del robot con posicionamiento exacto se determinan en el
puesto de medicin y se guardan de forma permanente en el robot (RDC).

El modelo de robot de posicionamiento exacto slo es vlido para el


estado en que se suministra el robot.
En caso de cambio o reequipamiento del robot, p. ej. prolongacin de
un brazo o colocacin de una mueca nueva, el robot debe volverse a medir.

Funciones Un robot de posicionamiento exacto dispone de las siguientes funciones:


Exactitud de posicionamiento aumentada, aprox. alrededor del factor 10
Precisin de trayectoria aumentada

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

La introduccin correcta de los datos de carga en la unidad de control


del robot es condicin previa si se desea precisin de trayectoria y de
posicionamiento.

Transferencia simplificada de programas durante el cambio del robot (sin


programacin por aprendizaje posterior)
Transferencia simplificada de programas despus de la programacin
offline con WorkVisual (sin programacin por aprendizaje posterior)

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Ayuda > Info.


2. Comprobar en la pestaa Robot que el modelo de robot de posiciona-
miento exacto est activado. (= indicacin Robot con posicionamiento
exacto).

5.5 Ajuste

Resumen Debe ajustarse cada robot. Slo un robot ajustado puede ser movido de forma
cartesiana y desplazarse a posiciones programadas. En el ajuste, se hacen
coincidir la posicin mecnica y la posicin electrnica del robot. Para ello, el
robot es llevado a una posicin mecnica definida, la posicin de ajuste. Des-
pus se guarda el valor de codificador para cada eje.
Para todos los robots la posicin de ajuste es similar, pero no idntica. Las po-
siciones exactas pueden diferir tambin entre los robots individuales de un
tipo de robot.

Fig. 5-2: Posicin de ajuste - Posicin aproximada

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Un robot debe ajustarse en los siguientes casos:

Caso Observacin
En la puesta en servicio ---
Despus de haber efectuado traba- (>>> 5.5.6 "Ajuste de referen-
jos de mantenimiento con los que el cia" Pgina 84)
robot pierde su ajuste, p. ej. al cam-
biar un motor o un RDC
Cuando un robot se ha movido sin ---
unidad de control del robot (p. ej. con
el dispositivo de rotacin libre)
Despus de haber cambiado un Antes de efectuar un nuevo
reductor ajuste deben borrarse los datos
Despus de colisionar contra un tope de ajuste antiguos. Los datos de
final a una velocidad superior a ajuste se borran efectuando un
250mm/s desajuste manual de los ejes.
Tras una colisin (>>> 5.5.7 "Desajustar ejes de
forma manual" Pgina 85)

5.5.1 Mtodos de ajuste

Vista general Existen los siguientes mtodos para efectuar el ajuste del robot:
Con el EMD (Electronic Mastering Device)
(>>> 5.5.3 "Ajustar con el EMD " Pgina 77)
Con el reloj comparador
(>>> 5.5.4 "Ajuste con el reloj comparador" Pgina 82)
Antes de cada ajuste, los ejes deben colocarse en posicin de preajuste.

Se recomienda el ajuste con el EMD.

Adems, existe el mtodo "Ajuste de referencia". Slo se utiliza para ajustar


el robot despus de efectuar determinadas medidas de reparacin.
(>>> 5.5.6 "Ajuste de referencia" Pgina 84)

5.5.2 Llevar los ejes a la posicin de preajuste

Descripcin Cada eje debe desplazarse hasta que las marcas de ajuste coincidan.

Fig. 5-3: Desplazar el eje a la posicin de preajuste

Las marcas de ajuste se encuentran en las siguientes posiciones en el robot:

76 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-4: Marcas de ajuste en el robot

De acuerdo con el tipo de robot, las posiciones de las marcas de ajus-


te difieren un poco de las mostradas en la figura.

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
3. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.
4. Desplazar los ejes en orden ascendente partiendo de A1, de modo que
las marcas de ajuste coincidan.

Si en la posicin de preajuste se desplazan A4 y A6,


asegurarse de que la alimentacin de energa (si
existe) se encuentra en la posicin correcta y no girada a 360.

5.5.3 Ajustar con el EMD

Vista general En el ajuste con el EMD, la unidad de control del robot establece la posicin
de ajuste automticamente. Primero se ajusta sin carga, despus con carga.
Es posible memorizar varios ajustes con distintas cargas.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 77 / 209


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El ajuste con el EMD consta de los siguientes pasos:

Paso Descripcin
1 Ajuste inicial
(>>> 5.5.3.1 "Ejecutar el ajuste inicial con el EMD" Pgi-
na 78)
El ajuste inicial se efecta sin carga.
2 Memorizar offset
(>>> 5.5.3.2 "Memorizar offset" Pgina 80)
"Memorizar offset" se efecta con carga. Se guarda la dife-
rencia respecto al ajuste inicial.
3 En caso necesario: Comprobar el ltimo ajuste con off-
set
(>>> 5.5.3.3 "Comprobar el ltimo ajuste con offset" Pgi-
na 81)
"Verificar el ltimo ajuste con offset" se efecta con una car-
ga para la cual ya se ha memorizado un offset.
Casos de aplicacin:
Control del ajuste inicial
Restitucin del ajuste inicial cuando se haya perdido (p.
ej. despus de un cambio de motor o colisin). Dado
que un offset memorizado tambin permanece al pro-
ducirse una prdida del ajuste, la unidad de control del
robot puede calcular el ajuste inicial.

5.5.3.1 Ejecutar el ajuste inicial con el EMD

Requisitos El robot se encuentra sin cargas. Es decir, no tiene montada ninguna he-
previos rramienta o pieza, tampoco carga adicional alguna.
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.

1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con correccin de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el nmero ms bajo est marcado.
2. Retirar la tapa del conector X32.

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-5: Retirar la tapa de X32

3. Conectar el cable de medicin a X32.

Fig. 5-6: Conectar el cable de medicin a X32

4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.


(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)

Fig. 5-7: Retirar la tapa del cartucho de medicin

5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 79 / 209


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Fig. 5-8: Enroscar el EMD en el cartucho de medicin

6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.

Fig. 5-9: Montar el cable de medicin en el EMD

7. Pulsar Ajustar.
8. Pulsar el interruptor de confirmacin y la tecla inicio.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Los valores se
guardan. En la ventana, el eje queda oculto.
9. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
10. Repetir los pasos 4 al 9 con los ejes que se desean ajustar.
11. Cerrar la ventana.
12. Retirar el cable de medicin del conector X32.

5.5.3.2 Memorizar offset

Descripcin "Offset enseado" se efecta con carga. Se guarda la diferencia respecto al


ajuste inicial.
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse "Offset ensea-
do" para cada carga. En garras que recogen piezas o elementos pesados,
"Offset enseado" debe ejecutarse para la garra sin pieza y con pieza.

80 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Requisitos Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso


previos del ajuste inicial.
La carga est montada en el robot.
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.

1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con correccin de peso > Memorizar offset.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que an no se han me-
morizado para la herramienta. El eje con el nmero ms bajo est marca-
do.
3. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.
(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)
5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Memorizar.
8. Pulsar el interruptor de confirmacin y la tecla inicio.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Se abre una ven-
tana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial se indica en incre-
mentos y grados.
9. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
10. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
11. Repetir los pasos del 4 al 10 con los ejes que se desean ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable de medicin del conector X32.

5.5.3.3 Comprobar el ltimo ajuste con offset

Descripcin Casos de aplicacin:


Control del ajuste inicial
Restitucin del ajuste inicial cuando ste se haya perdido (por ej. despus
de un cambio de motor o colisin). Dado que un offset aprendido queda
memorizado tambin con la prdida de ajuste, la unidad de control del ro-
bot puede calcular el ajuste inicial.

Un eje slo puede comprobarse si todos los ejes con un nmero me-
nor estn ajustados.

Requisitos Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso


previos del ajuste inicial.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 81 / 209


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Hay una carga montada en el robot en la que se ha ejecutado el "Offset


enseado".
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.

1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con correccin de peso > ltimo ajuste > Con offset.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes para los cuales se ha
memorizado un offset con esta herramienta. El eje con el nmero ms
bajo est marcado.
3. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.
(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)
5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Probar.
8. Pulsar el interruptor de confirmacin y la tecla inicio.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Se visualiza la
diferencia respecto a "Memorizar offset".
9. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran
los datos de ajuste antiguos.
Para poder restaurar un ajuste inicial perdido, guardar siempre los valo-
res.

Los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados mecnicamente. Esto


significa:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automticamente los
valores de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra tambin automticamente el
valor de A6.

10. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
11. Repetir los pasos del 4 al 10 con los ejes que se desean ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable de medicin del conector X32.

5.5.4 Ajuste con el reloj comparador

Descripcin En el ajuste con el reloj comparador, la posicin de ajuste es alcanzada de for-


ma manual por el usuario. El ajuste se efecta siempre con carga. No es po-
sible memorizar varios ajustes para distintas cargas.

82 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-10: Reloj comparador

Condicin previa La carga est montada en el robot.


Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
El tipo de movimiento "Teclas de desplazamiento" est activo, y como sis-
tema de coordenadas se ha seleccionado Ejes.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Hora.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que no han sido ajus-
tados. El primer eje que se desea ajustar se encuentra marcado.
2. En el eje, quitar la tapa de proteccin del cartucho de medicin y montar
el reloj comparador sobre el cartucho.
Con la llave Allen, aflojar los tornillos en el cuello del reloj comparador. Gi-
rar la esfera del reloj hasta que pueda leerse cmodamente. Empujar el
perno del reloj comparador hacia adentro hasta el tope.
Con la llave Allen, fijar nuevamente los tornillos en el cuello del reloj com-
parador.
3. Reducir el override manual a 1%.
4. Desplazar el eje de "+" hacia "-" . En la parte ms baja de la entalladura
de medicin, perceptible por un cambio en la direccin del movimiento de
la aguja, colocar el reloj a cero.
Si se sobrepasara por equivocacin la parte ms baja, mover el eje en am-
bas direcciones hasta alcanzar el punto ms bajo. Carece de importancia
si el desplazamiento se realiza de "+" hacia "-" o "-" hacia "+" .
5. Llevar el eje nuevamente a la posicin de preajuste.
6. Desplazar el eje de "+" a "-", hasta que la aguja se encuentre entre 5 y 10
divisiones de la escala antes de alcanzar la posicin cero.
7. Cambiar al desplazamiento incremental en manual.
8. Desplazar el eje de "+" hacia "-", hasta alcanzar la posicin cero.

Cuando ha sido sobrepasado la posicin cero: repetir los pasos 5


hasta 8.

9. Pulsar Ajustar. El eje ajustado desaparece del listado en la ventana.


10. Quitar entonces el reloj comparador del cartucho de medicin y colocar
nuevamente la tapa de proteccin.
11. Conmutar nuevamente de modo de desplazamiento manual incremental
al modo de desplazamiento normal.
12. Repetir los pasos 2 al 11 con los ejes que se desean ajustar.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 83 / 209


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13. Cerrar la ventana.

5.5.5 Ajustar ejes adicionales

Descripcin Los ejes adicionales de KUKA pueden ajustarse con el EMD y tambin
con el reloj comparador.
Los ejes adicionales que no son de KUKA pueden ajustarse con el reloj
comparador. Si se desea ajustar con el EMD, el eje adicional debe equi-
parse con cartuchos de medicin.

Procedimiento El desarrollo del ajuste de ejes adicionales es idntico al ajuste de los ejes
del robot. Adems de los ejes del robot aparecen en la seleccin de ejes
tambin los ejes adicionales configurados.

Fig. 5-11: Lista de seleccin de los ejes a ajustar

Ajuste en robots industriales con ms de 2 ejes adicionales: Con ms


de 8 ejes en el sistema debe tenerse en cuenta que, en caso nece-
sario, el cable de medicin del EMD se conecta a la segunda RDC.

5.5.6 Ajuste de referencia

El ajuste de referencia no debe utilizarse para la puesta en servicio


del robot.

Descripcin El ajuste de referencia es apropiado si, en caso de un robot ajustado de forma


correcta, se deben efectuar medidas de mantenimiento, por lo que se va a
producir una prdida del ajuste del robot. Ejemplos:
Cambio RDC
Cambio de motor
Antes de efectuar las medidas de reparacin, el robot se desplaza a la posi-
cin $MAMES. Despus se asignan al robot los valores axiales de esta varia-
ble de sistema a travs del ajuste de referencia. El estado del robot vuelve a
estar como antes de que se perdiera el ajuste. Los offsets memorizados per-
manecen. No se necesita EMD ni reloj comparador.
Para el ajuste de referencia no es relevante que el robot disponga de una car-
ga montada o no. El ajuste de referencia puede utilizarse tambin para ejes
adicionales.

84 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Preparacin Antes de efectuar las medidas de reparacin, desplazar el robot en posi-


cin $MAMES. Programar para ello un punto PTP $MAMES y desplazar-
se a ello. Slo se puede efectuarlo en el grupo de usuarios "Experto".

El robot no debe desplazarse a la posicin por de-


fecto HOME en lugar de a la posicin $MAMES.
$MAMES es parecida, pero no siempre idntica a la posicin HOME por de-
fecto. Slo en la posicin $MAMES el robot se ajusta correctamente con el
ajuste de referencia. Si se ajusta el robot con el ajuste de referencia en una
posicin diferente a $MAMES, pueden producirse lesiones o daos materia-
les.

Condicin previa No hay ningn programa seleccionado.


Esta posicin del robot no fue alterada durante las medidas de reparacin.
Si se ha cambiado la RDC: los datos de robot se han transferido del disco
duro a RDC. (Slo se puede efectuar en el grupo de usuario "Experto").

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Refe-
rencia.
Se abre la ventana de opcin Ajuste de referencia. Se visualizan todos
los ejes que no han sido ajustados. El primer eje que se desea ajustar se
encuentra marcado.
2. Pulsar Ajustar. El eje marcado es ajustado y desaparece de la ventana
de opciones.
3. Repetir el paso 2 para todos los ejes que se desean ajustar.

5.5.7 Desajustar ejes de forma manual

Descripcin Los valores de ajuste de cada eje individual pueden borrarse. En el desajuste
no se mueven los ejes.

Los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados mecnicamente. Esto


significa:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automticamente los
valores de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra tambin automticamente el
valor de A6.

En un robot desajustado, los interruptores de final de


carrera software se encuentran desactivados. El ro-
bot puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los topes fina-
les, por lo que podra sufrir daos y tener que cambiar los amortiguadores.
Mover un robot desajustado lo menos posible o bien reducir el override ma-
nual al mximo.

Condicin previa No hay ningn programa seleccionado.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Des-
ajustar. Se abre una ventana.
2. Marcar el eje que se desea desajustar.
3. Pulsar Desajustado. Los datos de ajuste del eje se borran.
4. Repetir los pasos 2 y 3 en todos los ejes que se desean desajustar.
5. Cerrar la ventana.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 85 / 209


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5.6 Medicin

5.6.1 Medir herramienta

Descripcin En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta mon-


tada en la brida de acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas
(sistema de coordenadas TOOL).
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el
usuario. ste se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla general, el TCP
se coloca en el punto de trabajo de la herramienta.

Si la herramienta es fija, no puede utilizarse la medicin aqu descri-


ta. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.
(>>> 5.6.3 "Medir la herramienta fija" Pgina 95)

Ventajas de la medicin de la herramienta:


La herramienta puede desplazarse en lnea recta siguiendo la direccin
de impacto.
La herramienta puede girar alrededor del TCP sin que la posicin del TCP
vare.
Servicio con el programa: La velocidad programada se mantiene en el
TCP a lo largo de toda la trayectoria.
Se pueden guardar como mximo 16 sistemas de coordenadas TOOL. Varia-
ble: TOOL_DATA[116]).
Se graban los siguientes datos:
X, Y, Z:
Origen del sistema de coordenadas TOOL en funcin del sistema de co-
ordenadas FLANGE
A, B, C:
Orientacin del sistema de coordenadas TOOL en funcin del sistema de
coordenadas FLANGE

Fig. 5-12: Principio de la medicin TCP

86 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Vista general La medicin de la herramienta consta de 2 pasos:

Paso Descripcin
1 Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Punto XYZ-4
(>>> 5.6.1.1 "Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos " Pgi-
na 87)
Referencia XYZ
(>>> 5.6.1.2 "Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia" Pgi-
na 88)
2 Definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Punto ABC-2
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos
" Pgina 90)
ABC World
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World"
Pgina 89)

Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directamente.


(>>> 5.6.1.5 "Entrada numrica" Pgina 92)

5.6.1.1 Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos

El mtodo XYZ de 4 puntos no puede utilizarse para robots de pale-


tizado.

Descripcin Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referen-
cia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir
de las distintas posiciones de la brida.

Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al


punto de referencia deben estar suficientemente separadas.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 87 / 209


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Fig. 5-13: Mtodo XYZ 4-Puntos

Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Punto XYZ 4.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Pulsar Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra direccin. Pul-
sar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Repetir dos veces el paso 4.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
O bien pulsar Punto ABC 2 o ABC World. Los datos se guardan y se abre
una ventana en la que se puede definir la orientacin del sistema de co-
ordenadas TOOL.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 90)
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World" Pgina 89)

5.6.1.2 Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia

Descripcin En el mtodo XYZ Referencia se efecta la medicin de una nueva herra-


mienta con referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del
robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herra-
mienta.

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-14: Mtodo XYZ - Referencia

Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1

Preparacin Determinar los datos del TCP de la herramienta medida:


1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Referencia XYZ.
2. Introducir el nmero de la herramienta medida.
3. Anotar los valores de X, Y y Z.
4. Cerrar la ventana.

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Referencia XYZ.
2. Declarar un nmero y un nombre para la nueva herramienta que se desea
medir. Confirmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pul-
sando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Pulsar Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
5. Liberar la herramienta de esa posicin y desmontarla. Montar la nueva he-
rramienta.
6. Desplazar el TCP de la nueva herramienta al punto de referencia. Pulsar
Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
O bien pulsar Punto ABC 2 o ABC World. Los datos se guardan y se abre
una ventana en la que se puede definir la orientacin del sistema de co-
ordenadas TOOL.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 90)
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World" Pgina 89)

5.6.1.3 Definir la orientacin: Mtodo ABC World

Descripcin El usuario alinea los ejes del sistema de coordenadas TOOL de forma para-
lela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, se informa
a la unidad de control del robot de la orientacin del sistema de coordenadas
TOOL.
Este mtodo tiene 2 variantes:

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 89 / 209


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5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de


avance de la herramienta. Por defecto, la direccin de avance es el eje X.
La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario no
la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de avance. No se debe tener
en cuenta el giro en la direccin de avance.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
los 3 ejes.

Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > ABC World.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
3. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD. (+XTOOL = Direccin de im-
pacto)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo:
+XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = Direccin de impac-
to)
+YTOOL de forma paralela a +YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a +XWORLD
5. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)

5.6.1.4 Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos

Descripcin A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
denadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el pla-
no XY.
Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.

90 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-15: Mtodo ABC 2-Puntos

Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Punto ABC 2.
2. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar Me-
dir. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la direccin de impacto). Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 91 / 209


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5. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el


plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar Medir. Confirmar
pulsando Continuar.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 90)

5.6.1.5 Entrada numrica

Descripcin Los datos de la herramienta se pueden introducir manualmente.


Posible fuente de datos:
CAD
Herramienta medida externamente
Datos caractersticos del fabricante de la herramienta

En robots de paletizado con 4 ejes, p. ej. el KR 180PA, los datos de


la herramienta deben introducirse numricamente. Los mtodos XYZ
y ABC no pueden utilizarse porque en estos robots el cambio de
orientacin es limitado.

Condicin previa Se conocen los siguientes valores:


X, Y y Z referidos al sistema de coordenadas FLANGE.
A, B y C referidos al sistema de coordenadas FLANGE.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Entrada numrica.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)

5.6.2 Medir la base

Descripcin Al medir la base, el operario asigna un sistema de coordenadas cartesianas


(sistema de coordenadas BASE) a una superficie o a una pieza de trabajo. El
sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto definido por el
usuario.

Si la pieza de trabajo se encuentra en la brida de acople, no debe uti-


lizarse el siguiente tipo de medicin. Para piezas de trabajo monta-
das en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio.
(>>> 5.6.3 "Medir la herramienta fija" Pgina 95)

Ventajas de la medicin de base:


El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos de la su-
perficie o de la pieza de trabajo.
Los puntos pueden programarse por aprendizaje en funcin de la base. Si
la base debe desplazarse, p. ej. porque se desplaz la superficie de tra-
bajo, los puntos se desplazan con ella y no tienen que programarse por
aprendizaje de nuevo.

92 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Varia-


ble: BASE_DATA[132].

Resumen Existen 2 mtodos para medir una base:


Mtodo de los 3 puntos (>>> 5.6.2.1 "Mtodo de los 3 puntos " Pgina 93)
Mtodo indirecto (>>> 5.6.2.2 "Mtodo indirecto" Pgina 94)
Si los datos de medicin ya son conocidos pueden introducirse directamente.
(>>> 5.6.2.3 "Entrada numrica" Pgina 95)

5.6.2.1 Mtodo de los 3 puntos

Descripcin El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos 3 pun-
tos definen la nueva base.

Fig. 5-16: Mtodo de los 3 puntos

Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 93 / 209


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2. Indicar un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Conti-


nuar.
3. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar Medir. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva
base. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. Con el TCP, desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y posi-
tivo. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. Pulsar Guardar.

5.6.2.2 Mtodo indirecto

Descripcin El mtodo indirecto es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al ori-
gen de la base, por ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera
del campo de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base, cuyas coordenadas
deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base utilizando es-
tos puntos.

Fig. 5-17: Mtodo indirecto

Condicin previa Hay una herramienta medida montada en la brida de acople.


Se conocen las coordenadas de 4 puntos de la nueva base, p. ej. de CAD.
El TCP puede alcanzar los 4 puntos.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Indirecto.
2. Introducir un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.

94 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

3. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-


nuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la nueva base y des-
plazarse a ese punto con el TCP. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
6. Pulsar Guardar.

5.6.2.3 Entrada numrica

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas
WORLD
Giro de los ejes de la base en funcin del sistema de coordenadas
WORLD
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Entrada numrica.
2. Indicar un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.

5.6.3 Medir la herramienta fija

Vista general La medicin de una herramienta fija consta de 2 pasos:

Paso Descripcin
1 Medir el TCP de la herramienta fija
El TCP de una herramienta fija se denomina TCP externo. Si
ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.3.1 "Medir TCP externo" Pgina 96)
(>>> 5.6.3.2 "Entrada numrica del TCP externo" Pgina 98)
2 Medir la pieza de trabajo
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Mtodo directo
(>>> 5.6.3.3 "Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo"
Pgina 98)
Mtodo indirecto
(>>> 5.6.3.4 "Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto"
Pgina 99)

La unidad de control del robot guarda el TCP externo como sistema de coor-
denadas BASE y la pieza de trabajo como sistema de coordenadas TOOL. En
total pueden guardarse 32 sistemas de coordenadas BASE y 16 sistemas de
coordenadas TOOL.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 95 / 209


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5.6.3.1 Medir TCP externo

Descripcin Primero el usuario indica, a la unidad de control del robot, el TCP de la herra-
mienta fija. Para ello el robot debe desplazarse al TCP con una herramienta
ya medida.
A continuacin debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
cin del sistema de coordenadas de la herramienta fija. Adicionalmente, el
usuario alinea el sistema de coordenadas de la herramienta medida de forma
paralela al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
avance de la herramienta. Por defecto, la direccin de avance es el eje X.
La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario no
la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de avance. No se debe tener
en cuenta el giro en la direccin de avance.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la orientacin de
los 3 ejes.

Fig. 5-18: Desplazamiento al TCP externo

96 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-19: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas

Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Herramienta.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir el nmero de la herramienta ya medida. Confirmar pulsando
Continuar.
4. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta fija. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de impac-
to de la herramienta fija).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de im-
pacto de la herramienta).
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 97 / 209


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7. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.


8. Pulsar Guardar.

5.6.3.2 Entrada numrica del TCP externo

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del TCP de la herramienta fija al origen del sistema de coor-
denadas WORLD (X, Y, Z)
Giro de los ejes de la herramienta fija en funcin del sistema de coor-
denadas WORLD (A,B,C)
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numrica.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.

5.6.3.3 Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo

Descripcin A la unidad de control del robot se le comunican el origen y 2 puntos ms de


la pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma unvoca.

Fig. 5-20

98 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-21: Medir la pieza Mtodo directo

Condicin previa La pieza de trabajo se encuentra montada sobre la brida de acople.


Hay montada una herramienta fija ya medida.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medicin directa.
2. Asignar un nmero y un nombre a la pieza de trabajo. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo al
TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza de trabajo en el TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir. Con-
firmar pulsando Continuar.
6. Desplazar al TCP de la herramienta fija un punto que tenga un valor Y po-
sitivo en el plano XY del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo.
Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)

5.6.3.4 Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto

Descripcin La unidad de control del robot calcula la pieza en base a 4 puntos cuyas co-
ordenadas se conocen. No es necesario desplazarse al origen de la pieza.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 99 / 209


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Fig. 5-22: Medir la pieza: Mtodo indirecto

Condicin previa Hay montada una herramienta fija ya medida.


La pieza de trabajo a medir se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se conocen las coordenadas de 4 puntos de la nueva pieza de trabajo, p.
ej. de CAD. El TCP puede alcanzar los 4 puntos.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medicin indirecta.
2. Asignar un nmero y un nombre a la pieza de trabajo. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la pieza de trabajo y
con ese punto desplazarse al TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir.
Confirmar pulsando Continuar.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)

5.6.4 Renombrar herramienta/base

Condicin previa Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta o Base > Cambiar nombre.
2. Marcar la herramienta o la base y pulsar Nombre.
3. Introducir el nuevo nombre y confirmar con Grabar.

100 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5.6.5 Unidad lineal

La unidad lineal KUKA es una unidad lineal independiente de un eje montada


sobre el suelo o en el techo. Sirve para desplazar linealmente el robot y se
controla desde la unidad de control del robot como un eje adicional.
La unidad lineal es una cinemtica ROBROOT. Al desplazar la unidad lineal,
la posicin del robot cambia en el sistema de coordenadas WORLD. La posi-
cin actual del robot en el sistema de coordenadas WORLD describe el vector
$ROBROOT_C.
$ROBROOT_C se compone por:
$ERSYSROOT (parte esttica)
Punto del zcalo de la unidad lineal, en funcin de $WORLD. El punto del
zcalo est por defecto en la posicin cero de la unidad lineal y depende
de $MAMES.
#ERSYS (parte dinmica)
Posicin actual del robot en la unidad lineal, en funcin de $ERSYSROOT

Fig. 5-23: Unidad lineal de la cinemtica ROBROOT

5.6.5.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse

Descripcin El robot se encuentra sobre la brida de la unidad lineal. En el mejor de los ca-
sos, el sistema de coordenadas ROBROOT del robot coincide con el sistema
de coordenadas FLANGE de la unidad lineal. En realidad, aqu no suele haber
divergencias que entorpezcan el correcto desplazamiento de las posiciones.
La medicin sirve para corregir estas divergencias mediante clculo. (No pue-
den corregirse los giros alrededor de la direccin de movimiento de la unidad
lineal. De todos modos, tampoco provocan errores en el desplazamiento de
posiciones).
Si no existen divergencias, no hace falta medir la unidad lineal. El siguiente
procedimiento indica si se deben medir o no.

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 101 / 209


KUKA System Software 8.2

Procedimiento 1. Orientar el TCP hacia un punto cualquiera y observar.


2. Desplazar la unidad lineal de forma cartesiana. (No es especfico de ejes)
Si el TCP se para: no debe medirse el eje lineal.
Si el TCP se mueve: debe medirse el eje lineal.
(>>> 5.6.5.2 "Medir la unidad lineal" Pgina 102)
Si los datos de medicin ya son conocidos (p. ej. de CAD), pueden introducir-
se directamente (>>> 5.6.5.3 "Entrada numrica de la unidad lineal " Pgi-
na 103).

5.6.5.2 Medir la unidad lineal

Descripcin En la medicin se desplaza tres veces un punto de referencia con el TCP de


una herramienta ya medida.
El punto de referencia puede ser cualquiera.
La posicin del robot en la unidad lineal desde la cual se desplazar el
punto de referencia, debe ser distinta las tres veces. Las tres posiciones
deben distar una de la otra lo suficiente.
Los valores de correccin que se determinan mediante la medicin se inte-
gran en la variable de sistema $ETx_TFLA3

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Unidad lineal.
La unidad de control del robot detecta automticamente la unidad lineal y
se visualizan los siguientes datos:
Cinemtica externa n: nmero de la cinemtica externa (1 ... 6)
($EX_KIN)
Eje: nmero del eje adicional (1 ... 6) ($ETx_AX)
Nombre de la cinemtica externa ($ETx_NAME)
(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal an no se ha configurado, no se podr con-
tinuar con la medicin).
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
4. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
5. Pulsar Medir.
6. Repetir dos veces los pasos 4 y 5, pero desplazando antes cada vez la
unidad lineal para alcanzar el punto de referencia desde una posicin di-
ferente.
7. Pulsar Guardar. Los datos de medicin se guardan.
8. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro-
gramadas por aprendizaje.
Si antes de la medicin an no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con S o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
cin:

102 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Si se responde a la pregunta con S, se corregirn automticamente


las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.
Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posicin.

Despus de medir una unidad lineal, deben ejecu-


tarse las siguientes medidas de seguridad:
1. Comprobar los interruptores de final de carrera de software de la unidad
lineal, y si es necesario, adaptarlos.
2. Verificar los programas en T1.
De lo contrario podran producirse daos materiales.

5.6.5.3 Entrada numrica de la unidad lineal

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:
Distancia de la brida de la base del robot al origen del sistema de co-
ordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
Orientacin de la brida de la base del robot, en funcin del sistema de
coordenadas ERSYSROOT (A, B, C)
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Unidad lineal (numrica).
La unidad de control del robot detecta automticamente la unidad lineal y
se visualizan los siguientes datos:
Cinemtica externa n: nmero de la cinemtica externa (1 ... 6)
Eje: nmero del eje adicional (1 ... 6)
Nombre de cinemtica ext.
(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal an no se ha configurado, no se podr con-
tinuar con la medicin).
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar. Los datos de medicin se guardan.
6. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro-
gramadas por aprendizaje.
Si antes de la medicin an no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con S o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
cin:
Si se responde a la pregunta con S, se corregirn automticamente
las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.
Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posicin.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 103 / 209


KUKA System Software 8.2

Despus de medir una unidad lineal, deben ejecu-


tarse las siguientes medidas de seguridad:
1. Comprobar los interruptores de final de carrera de software de la unidad
lineal, y si es necesario, adaptarlos.
2. Verificar los programas en T1.
De lo contrario podran producirse daos materiales.

5.6.6 Medir cinemtica externa

Descripcin La medicin de la cinemtica externa es necesaria para que los ejes de la ci-
nemtica se muevan acoplados de forma sincronizada y matemtica con los
ejes del robot. Una cinemtica externa puede ser, p. ej. una mesa giratoria
basculante o un posicionador.

La medicin aqu descrita no debe utilizarse para unidades lineales.


Para unidades lineales debe utilizarse un tipo de medicin propio.
(>>> 5.6.5 "Unidad lineal" Pgina 101)

Vista general La medicin de una cinemtica externa consta de 2 pasos:

Paso Descripcin
1 Medir el punto del zcalo de la cinemtica externa.
(>>> 5.6.6.1 "Medir punto del zcalo" Pgina 104)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.2 "Entrada numrica del punto del zcalo"
Pgina 106)
2 Si se encuentra una pieza de trabajo en la cinemtica
externa: Medir la base de la pieza de trabajo.
(>>> 5.6.6.3 "Medir base de la pieza de trabajo" Pgina 106)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.4 "Introducir la base de la pieza de trabajo de
forma numrica" Pgina 108)
Si hay montada una herramienta en la cinemtica externa:
Medir la herramienta externa.
(>>> 5.6.6.5 "Medir la herramienta externa" Pgina 108)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.6 "Entrada numrica de la herramienta externa"
Pgina 110)

5.6.6.1 Medir punto del zcalo

Descripcin Para poder desplazar el robot acoplado matemticamente con la cinemtica,


el robot debe conocer la ubicacin exacta de la cinemtica. Esta ubicacin se
averigua con la medicin del punto del zcalo.
Con el TCP de una herramienta ya medida, el punto de referencia se desplaza
cuatro veces sobre la cinemtica. La posicin del punto de referencia tiene
que ser distinta cada vez. Esto se consigue desplazando los ejes de la cine-

104 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

mtica. Desde las distintas posiciones del punto de referencia, la unidad de


control del robot calcula el punto del zcalo de la cinemtica.
En las cinemticas externas de KUKA, el punto de referencia se configura en
los datos de mquina de la variable de sistema $ETx_TPINFL. Esta contiene
la posicin del punto de referencia en funcin del sistema de coordenadas
FLANGE de la cinemtica. (x = nmero de la cinemtica). Adems, el punto
de referencia est marcado en la cinemtica. En la medicin, este punto de
referencia debe desplazarse.
En las cinemticas externas que no son de KUKA, el punto de referencia debe
configurarse en los datos de mquina.
La unidad de control del robot guarda las coordenadas del punto de zcalo
como sistema de coordenadas BASE.

Fig. 5-24: Principio de la medicin del punto del zcalo

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Si se debe modificar $ETx_TPINFL: Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Punto del zcalo.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zcalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa.
4. Asignar un nmero y un nombre a la cinemtica externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
6. Se visualiza el valor de $ETx_TPINFL.
Si el valor no es correcto: En el grupo de usuario "Experto" se puede
modificar el valor.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 105 / 209


KUKA System Software 8.2

Si el valor es correcto: Confirmar pulsando Continuar.


7. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
8. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
9. Repetir tres veces los pasos 7 y 8. Desplazar antes cada vez la cinemtica
para conducir el punto de referencia de una posicin diferente.
10. Pulsar Guardar.

5.6.6.2 Entrada numrica del punto del zcalo

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del origen del sistema de coordenadas ROOT al origen del
sistema de coordenadas WORLD (X, Y, Z)
Orientacin del sistema de coordenadas ROOT, en funcin del siste-
ma de coordenadas WORLD (A, B, C)
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Punto del zcalo (numrico).
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zcalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa.
4. Asignar un nmero y un nombre a la cinemtica externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
(El nombre se asigna automticamente tambin al sistema de coordena-
das BASE).
5. Introducir los datos del sistema de coordenadas ROOT. Confirmar pulsan-
do Continuar.
6. Pulsar Guardar.

5.6.6.3 Medir base de la pieza de trabajo

Descripcin En esta medicin, el usuario asigna un sistema de coordenadas BASE a la


pieza de trabajo que se encuentra en la cinemtica. El sistema de coordena-
das BASE se refiere al sistema de coordenadas FLANGE de la cinemtica. La
base es una base mvil y se mueve del mismo modo que la cinemtica.
No es necesario medir una base. Si no se mide ninguna, el sistema de coor-
denadas FLANGE de la cinemtica se considerar la base.
Durante la medicin, el origen y 2 puntos ms de la base deseada se despla-
zan con el TCP de una herramienta ya medida. Estos 3 puntos definen la ba-
se. Slo puede medirse una base por cada cinemtica.

106 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-25: Principio de la medicin de base

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Offset.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 107 / 209


KUKA System Software 8.2

3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la


cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
5. Con el TCP, desplazar el origen de la base de la pieza de trabajo. Pulsar
Medir y confirmar con Continuar.
6. Con el TCP, desplazar un punto en el eje X positivo de la base de la pieza
de trabajo. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
7. Con el TCP, desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y posi-
tivo. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
8. Pulsar Guardar.

5.6.6.4 Introducir la base de la pieza de trabajo de forma numrica

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del origen de la base de la pieza de trabajo al origen del sis-
tema de coordenadas FLANGE de la cinemtica (X, Y, Z)
Giro de los ejes de la base de la pieza de trabajo en funcin del siste-
ma de coordenadas FLANGE de la cinemtica (A, B, C)
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Offset (numrico).
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la
cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.

5.6.6.5 Medir la herramienta externa

Descripcin En la medicin de la herramienta externa, el usuario asigna un sistema de co-


ordenadas a una herramienta que se ha agregado a la cinemtica. Este sis-
tema de coordenadas se origina en el TCP de la herramienta externa y hace
referencia al sistema de coordenadas FLANGE de la cinemtica.
El usuario de la unidad de control del robot debe comunicar primero a la uni-
dad de control del robot el TCP de la herramienta que se ha agregado a la ci-
nemtica. Para ello el robot debe desplazarse al TCP con una herramienta ya
medida.
A continuacin debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
cin del sistema de coordenadas de la herramienta. Adicionalmente, el usua-
rio alinea el sistema de coordenadas de la herramienta medida de forma
paralela al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
impacto de la herramienta. Por defecto, la direccin de impacto es el eje

108 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

X. La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario


no la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de impacto. No se debe te-
ner en cuenta el giro en la direccin de impacto.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
los 3 ejes.

Si se utiliza 6D: se recomienda documentar la orientacin de todos


los ejes. Si ms tarde se tiene que medir otra vez la herramienta, p.
ej. despus de una colisin, se deben alinear los ejes como la prime-
ra vez para poder desplazarse correctamente a los puntos existentes.

La unidad de control del robot guarda las coordenadas de la herramienta ex-


terna como sistema de coordenadas BASE.

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Offset de cinemtica externa.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la
cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
5. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
6. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta externa. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
7. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de impac-
to de la herramienta externa).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta externa:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de im-
pacto de la herramienta externa).

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 109 / 209


KUKA System Software 8.2

+YBASE de forma paralela a +YFLANGE


+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
8. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
9. Pulsar Guardar.

5.6.6.6 Entrada numrica de la herramienta externa

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del TCP de la herramienta externa al origen del sistema de
coordenadas FLANGE de la cinemtica (X, Y, Z)
Giro de los ejes de la herramienta externa en funcin del sistema de
coordenadas FLANGE de la cinemtica (A, B, C)
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numrica.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta externa. Confirmar
pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.

5.7 Datos de carga

Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y contribuyen


a optimizar el tiempo de ciclo. Los datos de carga se deben ajustar en la uni-
dad de control del robot.

Fuentes Los datos de carga pueden consultarse en las siguientes fuentes:


Opcin de software KUKA.LoadDataDetermination (slo para cargas en
la brida)
Datos especficos del fabricante
Clculo manual
Programa CAD

5.7.1 Verificar cargas con KUKA.Load

Todos los datos de carga (carga til y carga adicional) deben comprobarse
con el software KUKA.Load. Excepcin: si se verifica la carga con
KUKA.LoadDataDetermination, no es necesario controlarla con KUKA.Load.
Con KUKA.Load se puede crear un protocolo de recepcin (Sign Off Sheet)
para las cargas. Con KUKA.Load puede descargarse documentacin del sitio
Web de KUKA www.kuka.com de forma gratuita.

En la documentacin KUKA.Load puede encontrarse ms informa-


cin.

5.7.2 Determinar las cargas con KUKA.LoadDataDetermination

Descripcin Con KUKA.LoadDataDetermination pueden determinarse las cargas de forma


exacta y transferirse a la unidad de control del robot.

Procedimiento En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Servicio > Deter-
minacin datos de peso.

110 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

En la documentacin KUKA.LoadDataDetermination puede encon-


trarse ms informacin al respecto.

5.7.3 Introduccin de los datos de carga

Descripcin Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot y
asignados a la herramienta correcta.
Excepcin: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.

Condicin previa Los datos de carga se han verificado con KUKA.Load o KUKA.LoadData-
Determination y el robot es apropiado para estas cargas.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Datos de carga de la herramienta.
2. En el campo Herramienta N introducir el nmero de la herramienta. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
Campo M: Masa
Campos X, Y, Z: Situacin del centro de gravedad relativo a la brida
Campos A, B, C: Orientacin de los ejes principales de inercia relati-
vos a la brida
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
est torcido por A, B y C en relacin a la brida. De forma anloga, JY
y JZ son las inercias alrededor de los ejes Y y Z).
4. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.

5.7.4 Introducir datos de carga adicional

Descripcin Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del
robot.
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional:

Carga Sistema de referencia


Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0

Requisitos Los datos de carga adicional han sido comprobados con KUKA Load y
previos son aptos para este robot.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de
carga adicional.
2. Indicar el nmero del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar.

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KUKA System Software 8.2

4. Pulsar Guardar.

112 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

6 Administracin de programas

6.1 Administrador de archivos del navegador

Resumen

Fig. 6-1: Navegador

1 Encabezamiento 3 Lista de archivos


2 Estructura de directorios 4 Lnea de estado

Descripcin En el navegador el usuario administra programas y todos los archivos espe-


cficos del sistema.
Encabezamiento
Zona izquierda: Se visualiza el filtro seleccionado.
(>>> 6.1.1 "Seleccionar filtro" Pgina 114)
Zona derecha: Se visualiza el directorio o la unidad de discos marcado en
la estructura de directorios.
Estructura de directorios
Vista general sobre directorios y unidades de discos. Qu directorios y unida-
des de discos se muestran en pantalla depende del grupo de usuario y de la
configuracin.
Lista de archivos

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 113 / 209


KUKA System Software 8.2

Se visualiza el contenido del directorio o la unidad de discos marcado en la


estructura de directorio. De qu forma se muestran los programas depende
del filtro seleccionado.
La lista de archivos tiene las siguientes columnas:

Columna Descripcin
Nombre Nombre del directorio o del archivo
Extensin Ampliacin del archivo
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Comentario Comentario
Atributos Atributos de los sistemas operativo y base
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Tamao Tamao del archivo en kbytes
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
# Cantidad de modificaciones en el archivo
Modificado Fecha y horario de la ltima modificacin
Creado Fecha y horario de la creacin
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".

Lnea de estados
La lnea de estados puede ofrecer la informacin siguiente:
Objetos marcados
Acciones en ejecucin
Dilogos del usuario
Requerimientos de entradas para el usuario
Preguntas de seguridad

6.1.1 Seleccionar filtro

Descripcin Esta funcin no est disponible en el grupo de usuario "Usuario".


El filtro determina cmo se deben mostrar los programas en la lista de fiche-
ros. Se puede elegir entre los siguientes filtros:
Detalle
Los programas se visualizan como ficheros SRC y DAT (ajuste por defec-
to).
Mdulos
Los programas se muestran como mdulos.

Condicin previa Grupo del experto

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Editar > Filtro.


2. En la zona izquierda del navegador, marcar el filtro deseado.
3. Confirmar con OK.

6.1.2 Crear nueva carpeta

Condicin previa Se muestra el navegador.

114 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Procedimiento 1. En la estructura de directorios, marcar la carpeta en que debe crearse el


programa, p. ej. carpetaR1.
(No se pueden crear carpetas en todas las carpetas). En los grupos de
usuario "Usuario" y "Operador" slo pueden crearse nuevas carpetas en
la carpeta R1.
2. Pulsar Nuevo.
3. Introducir un nombre para la carpeta y confirmar con OK.

6.1.3 Crear nuevo programa

Condicin previa Se muestra el navegador.

Procedimiento 1. En la estructura de directorios, marcar la carpeta en que debe crearse el


programa, p. ej. carpeta Programa. (No se pueden crear programas en
todas las carpetas.)
2. Pulsar Nuevo.
3. Slo en el grupo de usuario "Experto":
Se abre la ventana Seleccionar plantilla. Marcar la plantilla deseada y
confirmar con OK.
4. Introducir un nombre para el programa y confirmar con OK.

En el grupo de usuario "Usuario" no puede seleccionarse ninguna


plantilla. Se crear por defecto un programa del tipo "Mdulo".

6.1.4 Renombrar archivo

Condicin previa Se muestra el navegador.

Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el


archivo.
2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Seleccionar Editar > Renombrar.
4. Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar con
OK.

6.2 Seleccionar o abrir programa

Vista general Un programa se puede seleccionar o abrir. En lugar del navegador se muestra
un editor con el programa.
(>>> 6.2.1 "Seleccionar y deseleccionar un programa" Pgina 116)
(>>> 6.2.2 "Abrir programa" Pgina 117)
Cambiar entre las entradas en la ventana Select.
(>>> 6.2.3 "Cambiar entre el navegador y el programa" Pgina 118)

Diferencias Se ha seleccionado el programa:


Se muestra el puntero de paso.
El programa se puede arrancar.
El programa se puede editar con limitaciones.
Los programas seleccionados son especialmente apropiados para ser
editados por el grupo de usuario "Usuario".
Ejemplo: No se permiten las instrucciones KRL que tienen varias lneas
(p. ej., LOOP ... ENDLOOP).

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 115 / 209


KUKA System Software 8.2

Si se cancela, se aceptan las modificaciones sin que aparezca ninguna


pregunta de seguridad. Si se han programado cambios no permitidos,
aparece un mensaje de error.
El programa est abierto:
El programa no se puede arrancar.
El programa se puede editar.
Los programas abiertos son especialmente apropiados para ser editados
por el grupo de usuario "Experto".
Al cerrarlos aparece una pregunta de seguridad. Los cambios se pueden
aceptar o rechazar.

6.2.1 Seleccionar y deseleccionar un programa

Si se edita un programa seleccionado del grupo de usuario "Experto",


el cursor debe retirarse despus de la lnea editada y colocarse en
cualquier otra lnea.
Slo as se garantiza que se acepta la edicin si se vuelve a anular la elec-
cin del programa.

Requisitos Modo de servicio T1, T2 o AUT


previos

Procedimiento 1. Marcar el programa en el navegador y pulsar Seleccionar.


El programa se visualiza en el editor. No importa si se ha marcado un m-
dulo, un archivo SRC o un archivo DAT. En el editor siempre aparece un
archivo SRC.
2. Arrancar o editar el programa.
3. Anular de nuevo la eleccin del programa:
Seleccionar Editar > Anular la eleccin del programa.
O bien: En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador
del robot. Se abre una ventana. Seleccionar Anular la eleccin del pro-
grama.

Si se cancela, se aceptan las modificaciones sin que aparezca nin-


guna pregunta de seguridad.

Si el programa est funcionando, debe detenerse antes de poderlo volver a


anular la eleccin.

Descripcin Cuando un programa est seleccionado, se visualiza con el indicador de es-


tado Interpretador del robot.
(>>> 6.5.6 "Indicador de estado Interpretador del robot" Pgina 123)

116 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Fig. 6-2: El programa est seleccionado.

1 Puntero de paso
2 Cursor
3 Ruta del programa y nombre del archivo
4 Posicin del cursor en el programa
5 Este smbolo indica que el programa est seleccionado.

6.2.2 Abrir programa

Requisitos Modo de servicio T1, T2 o AUT


previos En el modo de servicio AUT EXT se puede abrir un programa pero no editarlo.

Procedimiento 1. Marcar el programa en el navegador y pulsar Abrir. El programa se visua-


liza en el editor.
Si se marc un mdulo, se muestra un archivo SRC en el editor. Si se mar-
c un archivo SRC o DAT, se muestra el archivo correspondiente en el
editor.
2. Editar programa.
3. Cerrar programa.
4. Para aceptar los cambios, responder S a la pregunta de seguridad.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 117 / 209


KUKA System Software 8.2

Descripcin

Fig. 6-3: El programa est abierto

1 Cursor
2 Ruta del programa y nombre del archivo
3 Posicin del cursor en el programa

6.2.3 Cambiar entre el navegador y el programa

Descripcin Si se ha seleccionado o abierto un programa, el navegador se puede volver a


mostrar sin tener que cancelar o cerrar el programa. A continuacin puede re-
tornarse nuevamente al programa.

Procedimiento Se ha seleccionado el programa:


Cambiar del programa al navegador: Seleccionar la secuencia de men
Editar > Navegador.
Cambiar del navegador al programa: Pulsar la tecla de funcin PROGRA-
MA.
El programa est abierto:
Cambiar del programa al navegador: Seleccionar la secuencia de men
Editar > Navegador.
Cambiar del navegador al programa: Pulsar EDITOR.

Los programas en funcionamiento o detenidos deben pararse antes


para que las secuencias de men y los botones mencionados estn
a disposicin.

118 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

6.3 Estructura de un programa KRL

1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END

Lnea Descripcin
1 La lnea DEF muestra el nombre del programa. Si el pro-
grama es una funcin, la lnea DEF comienza con "DEFFCT"
y contiene adems otras indicaciones. La lnea DEF puede
mostrarse u ocultarse.
(>>> 6.4.1 "Mostrar/ocultar la lnea DEF" Pgina 120)
2 La lnea INI contiene inicializaciones para variables internas y
parmetros.
4 Posicin HOME
(>>> 6.3.1 "Posicin HOME (HOME position)" Pgina 119)
8 Movimiento LIN
(>>> 8.2.3 "Programar movimiento LIN" Pgina 156)
14 Movimiento PTP
(>>> 8.2.1 "Programar movimientos PTP" Pgina 155)
20 Posicin HOME
22 La lnea END es la ltima lnea de cada programa. Si el pro-
grama es una funcin, la lnea END se escribe "ENDFCT". La
lnea END no se debe borrar.

La primera instruccin de movimiento de un programa KRL debe ser una po-


sicin de salida inequvoca. La posicin HOME, creada por defecto en la uni-
dad de control del robot, garantiza este precepto.
Si la primera instruccin de movimiento no es la posicin HOME por defecto
o sta ha sido cambiada, se debe utilizar una de las instrucciones siguientes:
Instruccin PTP completa del tipo POS o E6POS
Instruccin PTP completa del tipo AXIS o E6AXIS
"Completa" significa que se deben indicar todos los componentes del punto
de destino.

Modificar la posicin HOME repercute en todos los


programas que la utilizan. Pueden producirse lesio-
nes o daos materiales.

En los programas que slo se pueden utilizar como subprogramas tambin se


pueden utilizar otras instrucciones para la primera instruccin de movimiento.

6.3.1 Posicin HOME (HOME position)

La posicin HOME es una posicin vlida para todos los programas. Por regla
general, se la utiliza como primera y ltima posicin en el programa, por su
definicin unvoca y no crtica.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 119 / 209


KUKA System Software 8.2

La HOME position est declarada por defecto en la unidad de control del robot
con los siguientes valores.

Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6

Pos. 0 - 90 + 90 0 0 0

Se pueden programar por aprendizaje otras posiciones HOME. Una Home


Position debe cumplir las siguientes condiciones:
Posicin de salida favorable para la ejecucin del programa.
Posicin de parada favorable. Por ejemplo, en la posicin de parada el ro-
bot no debe ser un obstculo.

Modificar la posicin HOME repercute en todos los


programas que la utilizan. Pueden producirse lesio-
nes o daos materiales.

6.4 Mostrar/ocultar partes del programa

6.4.1 Mostrar/ocultar la lnea DEF

Descripcin Por defecto, la lnea DEF est oculta. Slo se pueden efectuar declaraciones
en un programa una vez que la lnea DEF sea visible.
La lnea DEF se muestra y oculta independientemente para cada programa
abierto y seleccionado. Si est activada una vista en detalle, la lnea DEF est
visible y no es necesario mostrarla expresamente.

Condiciones Grupo de usuarios "Experto"


previas Se ha seleccionado o abierto un programa.

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Vista > DEF Lnea.
Con marca de verificacin en el men: se muestra la DEF Lnea.
Sin marca de verificacin en el men: la DEF Lnea est oculta.

6.4.2 Mostrar vista detallada

Descripcin Por defecto, la vista en detall est desconectada para tener despejado el pro-
grama. Si se conecta la vista en detalle, se conectan las lneas de programa
ocultas como, por ejemplo, las lneas FOLD y ENDFOLD y la lnea DEF.
La vista en detalle se activa o desactiva independientemente para cada pro-
grama abierto y seleccionado.

Condicin previa Grupo del experto

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Vista > Visualizacin de de-
talles (ASCII).
Con marca de verificacin en el men: La vista en detalle est activada.
Sin marca de verificacin en el men: La vista en detalle est desactivada.

6.4.3 Activar/desactivar salto de lnea

Descripcin Cuando una lnea es ms ancha que la ventana del programa, se efecta por
defecto un salto de lnea. La parte que salta a la siguiente lnea no tiene n-
mero de lnea y queda marcada con una flecha negra en forma de L. El salto
de lnea puede desactivarse.

120 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Fig. 6-4: Salto de lnea

El salto de lnea se activa o desactiva independientemente para cada progra-


ma abierto y seleccionado.

Condiciones Grupo de usuarios "Experto"


previas Se ha seleccionado o abierto un programa.

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Vista > Salto de lnea.
Con marca de verificacin en el men: el salto de lnea est conectado.
Sin marca de verificacin en el men: el salto de lnea est desconectado.

6.5 Arrancar el programa

6.5.1 Seleccionar el modo de ejecucin del programa

Procedimiento 1. Pulsar sobre el indicador de estado Modo de ejecucin del programa.


Se abre la ventana Modo de ejecucin del programa.
2. Seleccionar el modo de ejecucin del programa deseado.
(>>> 6.5.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 121)
La ventana se cierra y se asume el modo de ejecucin del programa se-
leccionado.

6.5.2 Modos de ejecucin de programas

Modo de ejecucin del Descripcin


programa
Ir El programa se ejecuta sin parar hasta el
final.
#GO
Movimiento El programa se ejecuta con una parada
despus de cada paso de movimiento. La
#MSTEP
tecla inicio debe pulsarse nuevamente des-
pus de cada paso de movimiento.
Paso a paso El programa se ejecuta con una parada
despus de cada lnea del programa. Tam-
#ISTEP
bin se tienen en cuenta las lneas del pro-
grama que no son visibles y las lneas
vacas. La tecla inicio debe pulsarse nue-
vamente para cada lnea.
El Paso a paso slo est disponible para el
grupo de usuario "Experto".
Hacia atrs Este tipo de ejecucin del programa se
selecciona automticamente al pulsar la
#BSTEP
tecla inicio-retroceso.

En Movimiento y Paso a paso el programa se ejecuta sin avance.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 121 / 209


KUKA System Software 8.2

6.5.3 Avance

El avance es la cantidad mxima de pasos de movimiento que la unidad de


control del robot calcula y planifica durante la ejecucin del programa. La can-
tidad real de pasos depende de la carga del ordenador. El valor por defecto
es 3. El avance se refiere a la posicin actual del puntero de paso. El avance
es necesario, entre otros, para poder calcular movimientos con un posiciona-
miento aproximado.
Algunas instrucciones crean una parada de la ejecucin en avance. A stas
le pertenecen, entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre la peri-
feria, por ejemplo, instrucciones OUT.

6.5.4 Ajuste del override del programa (POV)

Descripcin El override del programa es la velocidad del robot durante la ejecucin del pro-
grama. El override del programa se indica en tanto por ciento y se refiere a la
velocidad programada.

En el modo de servicio T1, la velocidad mxima es de 250 mm/s, in-


dependientemente del valor ajustado.

Procedimiento 1. Pulsar el indicador de estado POV/HOV. Se abre la ventana Overrides.


2. Ajustar el override de programa deseado. No puede ajustarse mediante
las teclas positiva-negativa ni mediante el regulador.
Teclas positiva-negativa: el ajuste puede realizarse en los pasos
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
Regulador: el override puede cambiarse en pasos de 1%.
3. Volver a pulsar el indicador de estado POV/HOV. (O pulsar sobre el rea
de fuera de la ventana).
La ventana se cierra y se asume el override seleccionado.

En la ventana Override, y mediante Opciones, puede abrirse la ven-


tana Opciones de procesos manuales.

Procedimiento Como alternativa para el ajuste del override, se puede utilizar la tecla positiva-
alternativo negativa situada a la derecha del KCP.
El ajuste puede realizarse en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.

6.5.5 Conectar/desconectar accionamientos

El estado de los accionamientos se visualiza en la barra de estado. Aqu tam-


bin pueden activarse o desactivarse los accionamientos.

Smbolo Color Descripcin


Verde Accionamientos preparados

Rojo Accionamientos no preparados

122 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

6.5.6 Indicador de estado Interpretador del robot

Smbolo Color Descripcin


Gris No se encuentra seleccionado ningn pro-
grama.

Amarillo El puntero de paso est sobre la primera l-


nea del programa seleccionado.

Verde El programa ha sido seleccionado y se en-


cuentra en ejecucin.

Rojo El programa seleccionado y arrancado ha


sido detenido.

Negro El puntero de paso est en el final del pro-


grama seleccionado.

6.5.7 Arranque del programa hacia adelante (manual)

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa.


2. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin hasta que la barra de es-
tado indique "Accionamientos preparados":

Fig. 6-5

3. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla inicio hasta


que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzada". El robot se de-
tiene.

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

4. Pulsar y mantener pulsada la tecla inicio.


El programa se ejecuta con o sin paradas, conforme al tipo de ejecucin.
Para detener un programa arrancado manualmente, soltar la tecla inicio.

6.5.8 Arrancar el programa hacia adelante (automtico)

Requisitos Se ha seleccionado el programa.


previos Modo de servicio automtico (no Automtico externo)

Procedimiento 1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa Go.


2. Conectar los accionamientos.
3. Efectuar el desplazamiento COI:

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 123 / 209


KUKA System Software 8.2

Mantener pulsada la tecla inicio hasta que en la ventana de mensajes


aparezca "COI alcanzada". El robot se detiene.

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

4. Pulsar la tecla inicio. El programa se ejecuta.


Para detener un programa arrancado en modo automtico, pulsar la tecla
STOP.

6.5.9 Efectuar seleccin de lnea

Descripcin Con la seleccin de paso, un programa puede arrancarse en cualquier posi-


cin.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa.


2. Marcar el paso de movimiento en que debe iniciarse el programa.
3. Pulsar Seleccin de paso. El puntero de paso muestra el paso de movi-
miento.
4. Mantener apretado el interruptor de confirmacin hasta que la barra de es-
tado indique "Accionamientos preparados":

5. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla inicio hasta


que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzada". El robot se de-
tiene.

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

6. El programa puede arrancarse de forma manual o automtica. No es ne-


cesario ejecutar nuevamente el desplazamiento COI.

6.5.10 Arranque del programa hacia atrs

Descripcin En el desplazamiento hacia atrs, el robot se detiene en cada punto. No es


posible la aproximacin.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Mantener apretado el interruptor de confirmacin hasta que la barra de es-


tado indique "Accionamientos preparados":

2. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla inicio hasta


que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzada". El robot se de-
tiene.

124 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

3. Pulsar la tecla inicio-retroceso.


4. Volver a pulsar la tecla inicio-retroceso para cada paso de movimiento.

6.5.11 Resetear programa

Descripcin Para arrancar de nuevo un programa interrumpido, debe resetearse. Esto


hace que el programa vuelva al estado inicial.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Resetear programa.

Procedimiento En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador del ro-


alternativo bot. Se abre una ventana.
Seleccionar Resetear programa.

6.5.12 Arranque en modo de servicio Automtico Externo

En el modo de servicio automtico externo no se


efecta ningn desplazamiento COI. Esto significa
que, una vez arrancado, el robot se desplaza hacia la primera posicin pro-
gramada a la velocidad programada (no reducida) y que no se para ah.

Requisitos Modo de servicio T1 o T2


previos Las entradas /salidas para Automtico Externo y el programa CELL.SRC
han sido configurados.

Procedimiento 1. En el navegador, seleccionar el programa CELL.SRC (se encuentra en la


carpeta "R1").
2. Ajustar el override del programa al 100%. (es el ajuste recomendado; en
caso necesario, se puede ajustar otro valor.)
3. Efectuar el desplazamiento COI:
Mantener pulsado el interruptor de confirmacin. Mantener pulsada la te-
cla inicio hasta que en la ventana de mensajes se muestre "COI alcanza-
da".

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

4. Seleccionar modo de servicio "Automtico Externo".


5. Iniciar el programa desde una unidad de control superior (PLC).
Para detener un programa arrancado en modo automtico, pulsar la tecla
STOP.

6.6 Editar el programa

Resumen Un programa en marcha no se puede editar.


En el modo de servicio AUT EXT los programas no se pueden editar.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 125 / 209


KUKA System Software 8.2

Si se edita un programa seleccionado del grupo de usuario "Experto",


el cursor debe retirarse despus de la lnea editada y colocarse en
cualquier otra lnea.
Slo as se garantiza que se acepta la edicin si se vuelve a anular la elec-
cin del programa.

Accin Es posible en el grupo de usuarios...?


Agregar comentario o Usuario: S
sello
Experto: S
Borrar lneas Usuario: S
Experto: S
Crear folds Usuario: No
Experto: S
Copiar Usuario: No
Experto: S
Insertar Usuario: No
Experto: S
Agregar lneas (pulsar Usuario: No
la tecla Enter)
Experto: S
Cortar Usuario: No
Experto: S
Buscar Usuario: S
Experto: S
Con el programa abierto, tambin es posible en
el modo de servicio AUT EXT para todos los
usuarios.
Reemplazar Usuario: No
Experto: S (con el programa abierto, no selec-
cionado)
Programar con formu- Usuario: S
larios inline
Experto: S
Programar KRL Usuario: Con limitaciones. No se permiten las
instrucciones KRL que tienen varias lneas (p.
ej., LOOP ... ENDLOOP).
Experto: S

6.6.1 Insertar comentario o sello

Requisitos Se ha seleccionado o abierto un programa.


previos Modo de servicio T1, T2 o AUT

Procedimiento 1. Marcar la lnea detrs de la cual debe insertarse el comentario o el sello.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Comentario > Nor-
mal o Sello.
3. Introducir los datos deseados. Si ya se ha insertado antes un comentario
o un sello, el formulario inline contendr las mismas indicaciones.
En el comentario, el campo puede vaciarse con Texto NUEVO para
poder introducir un texto nuevo.

126 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

En el sello, se puede adems actualizar la hora del sistema con Tiem-


po NUEVO y vaciar el campo NOMBRE con Nombre NUEVO.
4. Guardar con Instruccin OK.

Descripcin del
comentario

Fig. 6-6: Formulario inline Comentario

Pos. Descripcin
1 Texto cualquiera

Descripcin Sello Un sello es un comentario que incluye la fecha y hora del sistema y la identi-
ficacin del usuario.

Fig. 6-7: Formulario inline Sello

Pos. Descripcin
1 Fecha del sistema (no editable)
2 Hora del sistema
3 Nombre o identificacin del usuario
4 Texto cualquiera

6.6.2 Borrar lneas de programa

Requisitos Se ha seleccionado o abierto un programa.


previos Modo de servicio T1, T2 o AUT

Procedimiento 1. Marcar la lnea que debe borrarse. (La lnea no debe tener un fondo de
color. Es suficiente con que el cursor se encuentre en la lnea.)
Cuando se quieran borrar varias lneas seguidas: Pasar el dedo o el lpiz
tctil sobre el rea deseada. (El rea debe adquirir un fondo de color.)
2. Seleccionar secuencia de men Editar > Borrar.
3. Responder S a la pregunta de seguridad.

Las lneas borradas no se pueden restituir.

Cuando se borra una lnea que contiene una instruccin de movi-


miento, tanto el nombre del punto como sus coordenadas quedan
guardadas en el archivo DAT. El punto puede utilizarse en otras se-
cuencias de movimiento y no necesariamente debe volver a programarse
por aprendizaje.

6.6.3 Otras funciones de procesamiento

Las siguientes funciones adicionales para editar programas pueden iniciarse


mediante Editar:

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 127 / 209


KUKA System Software 8.2

Copiar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1, T2 o AUT
Insertar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1, T2 o AUT
Cortar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1, T2 o AUT
Buscar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Reemplazar
Condicin previa:
El programa est abierto.
Grupo de usuario "Experto"

6.7 Imprimir el programa

Procedimiento 1. Marcar el programa en el navegador. Tambin es posible marcar varios


programas.
2. Seleccionar secuencia de men Editar > Imprimir.

6.8 Archivar y restaurar datos

6.8.1 Vista general del archivado

Lugares de En los siguientes lugares de destino se puede archivar:


destino Memoria USB en el KCP o en la unidad de control del robot
Red

128 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Opciones de Es posible elegir entre las siguientes opciones de men:


men
Opcin de
Archiva los directorios/archivos
men
Todo KRC:\
\Roboter\Config\User\
\Roboter\Config\System\Common\Mada\
\Roboter\Init\
\Roboter\lr_Spec\
\Roboter\Template\
\Roboter\Rdc\
\User\
\Roboter\log\
\Roboter\log\*.dmp (no se restaura)
\Roboter\log\poslog\poslog.xsl (no se restaura)
Aplicaciones KRC:\R1\Programm
KRC:\R1\cell*
KRC:\Steu\$config*
KRC:\R1\System\
Configuracin KRC:\R1\Mada\
KRC:\R1\System\
KRC:\R1\TP\
KRC:\Steu\Mada\
\Roboter\Config\User\
\Roboter\Config\System\Common\Mada\
\Roboter\Init\
\Roboter\lr_Spec\
\Roboter\Template\
\Roboter\Rdc\
\User\
Informacin \Roboter\log\
del log \Roboter\log\*.dmp (no se restaura)
\Roboter\log\poslog\poslog.xsl (no se restaura)
KrcDiag Cuando deba analizarse un error de KUKA Roboter
GmbH, en esta opcin de men se recogen los datos
necesarios para hacerlos llegar a KUKA.
Adems de mediante Archivo > Archivar, estos datos
pueden recogerse de ms maneras.
(>>> 6.8.6 "Recopilacin de datos para el anlisis de
errores de KUKA" Pgina 131)

Si se archiva mediante la opcin del men Todo y ya existe un archivo, se so-


brescribir.
Si se archiva mediante otra opcin de men que no sea Todo o KrcDiag y ya
existe un archivo, la unidad de control del robot compara su nombre de robot
con el del archivo. Si los nombres son distintos, aparecer una pregunta de
seguridad.
Si se archiva varias veces mediante KrcDiag, como mximo pueden crearse
diez archivos. Si se archivan ms, se irn sobrescribiendo por orden de anti-
gedad.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 129 / 209


KUKA System Software 8.2

Adems, el libro de registro Log puede archivarse. (>>> 6.8.4 "Archivar el Lis-
tado LOG" Pgina 131)

6.8.2 Archivar en memoria USB

Descripcin Este procedimiento crea un archivo ZIP en la memoria USB. Este tiene, por
defecto, el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos de robot tam-
bin puede especificarse un nombre propio para el archivo.
(>>> 4.16.7 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 71)
El archivo se muestra en el directorio ARCHIVE:\ del navegador. Adems de
en la memoria USB, se archiva automticamente tambin en D:\. Aqu se crea
el archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opcin de men crea el directorio KRCDiag en la memoria USB. Este
contiene el archivo ZIP. Adems, el archivo ZIP tambin se archiva automti-
camente en C:\KUKA\KRCDiag.

Slo debe utilizarse la memoria KUKA.USBData. Si


se utiliza otra memoria USB, pueden perderse o
cambiarse los datos.

Condicin previa Se ha conectado una memoria KUKA.USBData


La memoria puede conectarse al KCP o a la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > USB (KCP) o
USB (armario) y luego la opcin secundaria deseada.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.
En la ventana de mensajes se indicar el fin del proceso de archivacin.
Caso especial KrcDiag: cuando se archiva mediante esta opcin de me-
n, se indicar el fin del proceso de archivacin en una ventana aparte.
Esta ventana se cierra sola.
3. Se puede extraer la memoria USB cuando su LED se apague.

6.8.3 Archivar en red

Descripcin Este procedimiento crea un archivo ZIP en la ruta de red. Este tiene, por de-
fecto, el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos de robot tam-
bin puede especificarse un nombre propio para el archivo.
La ruta de red en que debe archivarse se configura en Datos de robot.
(>>> 4.16.7 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 71)
El archivo se muestra en el directorio ARCHIVE:\ del navegador. Adems de
en la ruta de red, se archiva automticamente tambin en D:\. Aqu se crea el
archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opcin de men crea el directorio KRCDiag en la ruta de red. Este con-
tiene el archivo ZIP. Adems, el archivo ZIP tambin se archiva automtica-
mente en C:\KUKA\KRCDiag.

Condicin previa Est configurada la ruta de red en la que se va a archivar.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > Red y luego la op-
cin secundaria deseada.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.

130 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

En la ventana de mensajes se indicar el fin del proceso de archivacin.


Caso especial KrcDiag: cuando se archiva mediante esta opcin de me-
n, se indicar el fin del proceso de archivacin en una ventana aparte.
Esta ventana se cierra sola.

6.8.4 Archivar el Listado LOG

Descripcin En el directorio C:\KRC\ROBOTER\LOG se crea el archivo Logbuch.txt.

Procedimiento En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > Listado LOG .
Se crea el archivo. En la ventana de mensajes se indicar el fin del proce-
so de archivacin.

6.8.5 Restauracin de datos

Descripcin
En el KSS 8.2 slo se pueden cargar archivos del
KSS 8.2. Si se cargan otros archivos, pueden produ-
cirse las situaciones siguientes:
Mensajes de error
La unidad de control del robot no puede operar.
Peligro de lesiones o daos materiales.

Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de men:


Todo
Aplicaciones
Configuracin
Si los archivos guardados no tienen la misma versin que los archivos exis-
tentes en el sistema, al restaurar se emitir un mensaje de error.
Si la versin de los paquetes de tecnologa archivados no coincide con la ver-
sin instalada, se emite tambin un mensaje de error.

Condicin previa Si debe restaurarse desde una memoria USB: Hay una memoria
KUKA.USB conectada con el archivo.
La memoria puede conectarse al KCP o a la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Restaurar y luego las opcio-
nes secundarias deseadas.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Los archivos guardados se res-
tauran en la unidad de control del robot. Un mensaje sealar que ha fi-
nalizado la restauracin.
3. Si restaur desde una memoria USB: Extraer la memoria USB cuando su
LED se apague.
4. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.

6.8.6 Recopilacin de datos para el anlisis de errores de KUKA

Descripcin Cuando deba analizarse un error de KUKA Roboter GmbH, recopilar los datos
necesarios para hacerlos llegar a KUKA siguiendo este procedimiento. El pro-
cedimiento crea un archivo ZIP en C:\KUKA\KRCDiag. Este contiene los da-
tos que KUKA Roboter GmbH necesita para analizar un error. (Se incluye
informacin sobre recursos de sistema, capturas de pantalla y otros).

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 131 / 209


KUKA System Software 8.2

Procedimiento Seleccionar en el men principal Diagnstico > KrcDiag.


mediante Los datos se recopilan. El progreso se visualiza en una ventana. Cuando
"Diagnstico" se cierre el procedimiento, se mostrar en la ventana. La ventana se cie-
rra sola.

Procedimiento Este procedimiento no utiliza opciones de men sino teclas del smartPAD. Por
mediante eso slo puede emplearse cuando la smartHMI no est disponible, p. ej. por
smartPAD problemas con Windows.
Condicin previa:
El smartPAD est fijado a la unidad de control del robot.
La unidad de control del robot est conectada.

Las teclas deben pulsarse en el plazo de 2 segundos. No es relevan-


te si en la smartHMI se visualiza el men principal y el teclado.

1. Pulsar y mantener pulsada la tecla del men principal.


2. Pulsar dos veces la tecla de teclado.
3. Soltar la tecla de men principal.
Los datos se recopilan. El progreso se visualiza en una ventana. Cuando
se cierre el procedimiento, se mostrar en la ventana. La ventana se cie-
rra sola.

Procedimiento Los datos tambin pueden recopilarse mediante Archivo > Archivar > [...].
mediante Existe la posibilidad de guardarlos en una memoria USB o en una ruta de red.
"Archivar" (>>> 6.8 "Archivar y restaurar datos" Pgina 128)

132 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

7 Principios de la programacin de movimientos

7.1 Resumen de tipos de movimiento

Pueden programarse los siguientes tipos de movimiento:


Movimiento Point to Point (PTP)
(>>> 7.2 "Tipo de movimiento PTP" Pgina 133)
Movimiento lineal (LIN)
(>>> 7.3 "Tipo de movimiento LIN" Pgina 134)
Movimiento circular (CIRC)
(>>> 7.4 "Tipo de movimiento CIRC" Pgina 134)
Movimiento spline
(>>> 7.7 "Tipo de movimiento spline" Pgina 137)
Los movimientos LIN, CIRC y spline tambin se encuentran agrupados bajo
la denominacin movimientos CP ("Continuous Path").
El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino del
movimiento anterior.

7.2 Tipo de movimiento PTP

El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms


rpida. La trayectoria ms rpida no es, en regla general, la trayectoria ms
corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de
forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma ms r-
pida que las rectas.
No puede predecirse la trayectoria exacta.

Fig. 7-1: Movimiento PTP

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 133 / 209


KUKA System Software 8.2

7.3 Tipo de movimiento LIN

El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino a lo


largo de una recta.

Fig. 7-2: Movimiento LIN

7.4 Tipo de movimiento CIRC

El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo


largo de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el
punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.

Fig. 7-3: Movimiento CIRC

134 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

7.5 Aproximacin

La aproximacin significa que: el robot no se detiene exactamente sobre el


punto programado. La aproximacin es una opcin que puede seleccionarse
en la programacin de movimientos.

La aproximacin no es posible cuando, a la instruccin de movimien-


to, le sigue una instruccin que provoca una parada del proceso.

Movimiento PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms rpida. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP de aproximacin no
es previsible. Tampoco es previsible por qu lado del punto de aproximacin
pasa la trayectoria.

Fig. 7-4: Movimiento PTP, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

Movimiento LIN
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
El curso de la trayectoria en la zona de aproximacin no es un arco circular.

Fig. 7-5: Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

Movimiento CIRC
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
En el punto intermedio, el posicionamiento siempre es exacto.
El curso de la trayectoria en la zona de aproximacin no es un arco circular.

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Fig. 7-6: Movimiento CIRC, PEND tuvo posicionamiento aproximado

7.6 Control de orientacin LIN, CIRC

Descripcin El TCP puede tener en el punto inicial una orientacin distinta que en el punto
de destino. La orientacin en el arranque puede pasar de distintas maneras a
la orientacin en el destino. Al programar un movimiento CP debe seleccio-
narse un tipo.
El control de la orientacin para movimientos LIN y CIRC se determina como
sigue:
En la ventana de opciones Parmetros de movimiento
(>>> 8.2.9 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (LIN,
CIRC)" Pgina 160)

Movimiento LIN
Control de la orientacin Descripcin
Orientacin constante La orientacin del TCP se mantiene de
forma constante durante el movimiento.
Para el punto de destino no se tiene en
cuenta la orientacin programada y se uti-
liza la del punto inicial.
Estndar La orientacin del TCP se modifica cont-
nuamente durante el movimiento.
Nota: Cuando el robot en Estndar entra
en una singularidad de los ejes de la
mueca, seleccionar en lugar de ello PTP
manual.
PTP manual La orientacin del TCP se modifica cont-
nuamente durante el movimiento. Ello se
logra mediante el desplazamiento lineal del
eje axial de la mueca (desplazamiento
especfico del eje).
Nota: seleccionar PTP manual cuando el
robot en Estndar entra en una singulari-
dad de los ejes de la mueca.
La orientacin del TCP se modifica de
forma continua durante el movimiento, pero
no de forma completamente uniforme. Por
ello, PTP manual no es adecuado cuando
tiene que mantener exactamente un curso
determinado de la orientacin, como en el
caso de la soldadura lser.

136 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

Cuando en Estndar aparece una singularidad de los ejes de la mu-


eca y en PTP manual la orientacin deseada no se mantiene con
exactitud suficiente, se recomienda lo siguiente:
Volver a programar por aprendizaje los puntos de inicio y/o de destino. Ali-
near las orientaciones de modo que no se presente ninguna singularidad en
los ejes de la mueca y pueda desplazarse la trayectoria con Estndar.

Fig. 7-7: Control orientacin constante

Fig. 7-8: Estndar o PTP manual

Movimiento CIRC Los movimientos CIRC tienen disponibles los mismos controles de orienta-
cin que los movimientos LIN.
Para movimientos CIRC la unidad de control del robot tiene en cuenta la orien-
tacin programada del punto de destino. La orientacin programada del punto
auxiliar se ignora.

7.7 Tipo de movimiento spline

Spline es un tipo de movimiento cartesiano especialmente apropiado para tra-


yectorias curvas complejas. En principio, dichas trayectorias tambin se pue-
den crear con movimientos LIN y CIRC aproximados pero el spline presenta
una serie de ventajas.
Inconvenientes de los movimientos LIN y CIRC aproximados:
La trayectoria se define con puntos aproximados que no se encuentran en
la propia trayectoria. Las zonas de posicionamiento aproximado son dif-
ciles de predecir. Resulta costoso crear la trayectoria deseada.
En muchos casos se producen reducciones de velocidad difciles de pre-
decir como, p. ej., en las zonas de posicionamiento aproximado y en caso
de puntos muy prximos.

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El curso de la trayectoria cambia si no se puede llevar a cabo la aproxima-


cin, p. ej., por motivos de tiempo.
El curso de la trayectoria vara en funcin del override, la velocidad o la
aceleracin.

Fig. 7-9: Trayectoria curva con LIN

Ventajas del spline:


La trayectoria se define con puntos que se encuentran en la propia trayec-
toria. La trayectoria deseada se crea fcilmente.
Se mantiene la velocidad programada. Solo se reduce la velocidad en po-
cos casos.
(>>> 7.7.1 "Perfil de velocidad para movimientos spline" Pgina 139)
La trayectoria siempre es la misma, independientemente del override, de
la velocidad o de la aceleracin.
Los crculos y los radios estrechos se recorren con gran precisin.

Fig. 7-10: Trayectoria curva con bloque spline

Un movimiento spline puede constar de varios movimientos individuales, los


llamados segmentos spline. Estos se programan uno a uno por aprendizaje.

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7 Principios de la programacin de movimientos

Los segmentos se agrupan en un llamado bloque Spline para efectuar el mo-


vimiento total. La unidad de control del robot configura y ejecuta un bloque
spline como 1 paso de movimiento.
Adems, tambin pueden efectuarse movimientos individuales SLIN y SCIRC
(sin bloque Spline).
Otras caractersticas de todos los movimientos spline:
Si todos los puntos se encuentran en un plano, tambin la trayectoria se
encuentra en este plano.
Si los puntos se encuentran sobre una recta, la trayectoria tambin es una
recta.

7.7.1 Perfil de velocidad para movimientos spline

La trayectoria siempre es la misma independientemente del override, de la ve-


locidad o de la aceleracin. Los efectos dinmicos son los nicos que pueden
provocar desviaciones en caso de distintas velocidades.
La aceleracin programada no slo es vlida para la direccin a lo largo de la
trayectoria, sino tambin para la direccin perpendicular a la trayectoria. Lo
mismo vale para la limitacin del tirn. Posibles efectos:
En caso de crculos se tiene en cuenta la aceleracin centrfuga. Por ello,
la velocidad alcanzable depende tambin de la aceleracin programada y
del radio del crculo.
En las curvas, la velocidad mxima permitida se calcula a partir del radio
de la curva, de la aceleracin y de la limitacin del tirn.
Reduccin de la velocidad
En determinados casos de un tratamiento spline, no se alcanza la velocidad
programada. Sobre todo en los casos siguientes:
Esquinas salientes
Grandes cambios de orientacin
Movimientos importantes de los ejes adicionales

En caso de distancias cortas entre los puntos, la velocidad no se re-


duce.

Reduccin de la velocidad a 0
Este es el caso en:
Puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idnticas.
Segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos. Causa: Transcurso inconstan-
te de la direccin de la velocidad.
En las transiciones SLIN-SCIRC, la velocidad tambin ser 0 cuando la
recta sea tangente del crculo, porque a diferencia de la recta, el crculo
es curvo.

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Fig. 7-11: Parada exacta en P2

Fig. 7-12: Parada exacta en P2

Excepciones:
Si se suceden una serie de segmentos SLIN que crean una recta y que
cambian la orientacin uniformemente, la velocidad no se reduce.

Fig. 7-13: P2 es pasado sin parada exacta.

En una transicin SCIRC-SCIRC, la velocidad no se reduce ni cuando am-


bos crculos tienen el mismo punto central y el mismo radio, ni cuando las
orientaciones cambian uniformemente. (La programacin por aprendizaje
es difcil, por lo que se deben calcular y programar los puntos).

Los crculos con el mismo centro y el mismo radio a veces se progra-


man para obtener crculos 360. Otra posibilidad ms sencilla con-
siste en programar un ngulo circular.

7.7.2 Seleccin de paso en movimientos Spline

Bloque spline La unidad de control del robot configura y ejecuta un bloque spline como 1
paso de movimiento. No obstante, tambin se puede seleccionar pasos en los
segmentos spline. El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN.
Esto se avisa mediante un mensaje que deber confirmarse.
Si el segundo segmento del bloque spline es un segmento SPL, en los si-
guientes casos se desplaza con una trayectoria alterada:
Seleccin de pasos en el primer segmento del bloque spline.
Seleccin de pasos en el bloque spline
Seleccin de pasos en una lnea anterior al bloque spline si sta no con-
tiene ninguna instruccin de movimiento y si no sigue ninguna instruccin
de movimiento hasta el bloque spline.
Si despus del desplazamiento COI se pulsa la tecla de inicio, se informa de
la trayectoria alterada mediante un mensaje que deber confirmarse.

140 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

Ejemplo:
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE

Lnea Descripcin
2 Inicio del bloque spline
39 Segmentos spline
10 Fin del bloque spline

Fig. 7-14: Ejemplo: Trayectoria modificada en seleccin de paso en P1

SCIRC Al seleccionar pasos en una instruccin SCIRC que tenga programado un n-


gulo circular, el robot se desplaza al punto de destino, incluido el ngulo cir-
cular, siempre y cuando la unidad de control del robot conozca el punto de
inicio. Si no es posible, se desplaza al punto de destino programado. En este
caso aparece un mensaje que informa de que no se tiene en cuenta el ngulo
circular.

Posicin/tipo de instruccin Punto de destino en la seleccin


SCIRC de pasos
El segmento SCIRC es el primer El ngulo circular no se tiene en
segmento del bloque Spline. cuenta.
Otros segmentos SCIRC del bloque El ngulo circular se tiene en
spline cuenta.
Movimientos individuales SCIRC El ngulo circular no se tiene en
cuenta.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 141 / 209


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7.7.3 Cambios en bloques spline

Descripcin Cambio de la posicin del punto:


Si se desplaza un punto dentro del bloque spline, el cambio mx. de la tra-
yectoria se efecta en los dos segmentos antes de este punto y los dos
segmentos consecutivos.
Normalmente, los desplazamientos de punto menores producen modifica-
ciones de trayectoria menores. No obstante, en el caso de segmentos
muy largos y segmentos muy cortos consecutivos, modificaciones meno-
res podran producir efectos considerables porque en este caso las tan-
gentes y curvaturas se modificaran fuertemente.
Cambio del tipo de segmento:
En caso de cambiar un segmento SPL en un segmento SLIN y vice versa,
la trayectoria cambia en el segmento precedente y en el segmento conse-
cutivo.

Ejemplo 1 PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Fig. 7-15: Trayectoria original

P3 es desplazado. Por ello se cambia la trayectoria en los segmentos P1 - P2,


P2 - P3 y P3 - P4. El segmento P4 - P5 no cambia en este caso porque per-
tenece a un SCIRC y por ello es definida una trayectoria circular.

142 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

Fig. 7-16: El punto se desplaz

En el caso de la trayectoria original el tipo de segmento cambia de P2 - P3 de


SPL a SLIN. La trayectoria cambia en los segmentos P1 - P2, P2 - P3 y P3 -
P4.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Fig. 7-17: Tipo de segmento modificado

Ejemplo 2 ...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 7-18: Trayectoria original

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 143 / 209


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P3 es desplazado. Por ello la trayectoria cambia en todos los segmentos re-


presentados. Dado que P2 - P3 y P3 - P4 son segmentos muy cortos y P1 -
P2 y P4 - P5 segmentos largos, el desplazamiento pequeo provoca un cam-
bio importante de la trayectoria.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 7-19: El punto se desplaz.

Solucin:
Distribuir las distancias de puntos de forma ms constante
Programar las rectas (excepto las rectas muy cortas) como segmentos
SLIN

7.7.4 Aproximacin de movimientos Spline

Se puede programar una aproximacin entre movimientos Spline (movimien-


tos individuales SLIN y SCIRC, as como bloques Spline).
No puede programarse una aproximacin entre movimientos Spline y LIN,
CIRC o PTP.
La aproximacin no es posible por el tiempo o la parada del proceso:
Cuando no se puede programar con aproximacin por tiempo o por parada del
proceso, el robot espera en el principio del arco de aproximacin.
Por motivos de tiempo: el robot contina desplazndose tan pronto como
se pueda planear el paso siguiente.
Por parada del proceso: con el principio del arco de aproximacin se al-
canza el final del paso actual. Es decir, la parada del proceso se anula y
puede planearse el siguiente paso. El robot prosigue.
En ambos casos, el robot recorre el arco de aproximacin. De hecho, la
aproximacin es posible solo que se retarda.
Este comportamiento es contrario a los movimientos LIN, CIRC o PTP. Si por
los motivos mencionados antes no fuera posible una aproximacin, el robot
se desplazar exactamente al punto de destino.
No existe aproximacin en MSTEP e ISTEP:
En los modos de ejecucin de programas MSTEP e ISTEP, el robot tambin
se desplaza al punto de destino exacto en caso de movimientos de aproxima-
cin.
Al aproximar bloques Spline a bloques Spline, la consecuencia de esta parada
exacta es que la trayectoria del ltimo segmento del primer bloque y la del pri-
mer segmento del segundo bloque difieren del modo de ejecucin del progra-
ma GO.
En los dems segmentos de ambos bloques Spline, la trayectoria en MSTEP,
ISTEP y GO es la misma.

144 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

7.7.5 Sustituir el movimiento de aproximacin por bloque Spline

Descripcin Para sustituir movimientos de aproximacin convencionales por bloques Spli-


ne, el programa se modifica de la siguiente manera:
Sustituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
Sustituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
Recomendacin: Dejar que el SPL introduzca una parte en el crculo ori-
ginal. De esta manera, el SCIRC se iniciar ms tarde que el CIRC origi-
nal.
En caso de movimientos de aproximacin se programa el punto de esquina.
Por el contrario, en el bloque Spline, los puntos se programan en el punto ini-
cial de aproximacin y el punto final de aproximacin.

El arco de aproximacin de los movimientos de aproximacin difiere


en funcin del override. Si se ha imitado un movimiento de aproxima-
cin, tener en cuenta que se ha desplazado con el override deseado.

El siguiente movimiento de aproximacin debe imitarse:


LIN P1 C_DIS
LIN P2

Movimiento spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE

P1A = punto inicial de aproximacin, P1B = punto final de aproximacin

Fig. 7-20: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movimiento


spline

Posibilidades para determinar P1A y P1B:


Desplazar la trayectoria de aproximacin y guardar las posiciones en el lu-
gar deseado mediante el Trigger.
Calcular los puntos en el programa con KRL.
El punto inicial de aproximacin puede determinarse a partir del criterio de
aproximado. Ejemplo: Si se indica C_DIS como criterio de aproximacin,

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 145 / 209


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la distancia desde el punto inicial de aproximacin hasta el punto de es-


quina corresponde al valor de $APO.CDIS.
El punto final de aproximacin depende de la velocidad programada.
La trayectoria SPL no corresponde exactamente al arco de aproximacin, aun
cuando P1A y P1B se encuentren exactamente en el punto inicial de aproxi-
macin y el punto final de aproximacin. Para obtener de forma exacta el arco
de aproximacin, deben insertarse puntos adicionales en el Spline. Normal-
mente un punto es suficiente.

Ejemplo El siguiente movimiento de aproximacin debe imitarse:


$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}

Movimiento spline:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

El inicio del arco de aproximacin fue calculado desde el criterio de aproxima-


cin.

Fig. 7-21: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movi-


miento spline, 1

La trayectoria SPL todava no se corresponde con el arco de aproximacin.


Por eso se inserta un segmento SPL adicional en el Spline.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

146 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

Fig. 7-22: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movi-


miento spline, 2

Por el punto adicional, la trayectoria se corresponde ahora con el arco de


aproximacin.

7.7.5.1 Transicin SLIN-SPL-SLIN

En la secuencia de segmentos SLIN-SPL-SLIN se prefiere como norma que


el segmento SPL transcurra dentro del ngulo menor entre las dos rectas. En
funcin del punto de inicio y de destino del segmento SPL, la trayectoria pue-
de transcurrir tambin por fuera.

Fig. 7-23: SLIN-SPL-SLIN

La trayectoria transcurre por dentro si se cumplen las condiciones siguientes:


Los dos segmentos SLIN se cortan.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 147 / 209


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2/3 a/b 3/2


a = Distancia del punto de inicio del segmento SPL al punto de intersec-
cin de los segmentos SLIN
b = Distancia del punto de interseccin de los segmentos SLIN al punto
de destino del segmento SPL

7.8 Control de orientacin SPLINE

Descripcin El TCP puede tener en el punto inicial una orientacin distinta que en el punto
de destino. Al programar un movimiento CP se debe seleccionar cmo actuar
con las distintas orientaciones.
El control de la orientacin para movimientos SLIN y SCIRC se determina de
la siguiente manera:
En la ventana de opciones Parmetros de movimiento
(>>> 8.3.2.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SLIN)" Pgi-
na 163)
(>>> 8.3.3.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SCIRC)" P-
gina 166)
(>>> 8.3.4.3 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque spli-
ne)" Pgina 169)
(>>> 8.3.4.8 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (segmento
spline)" Pgina 172)

Control de la orientacin Descripcin


Orientacin constante La orientacin del TCP se mantiene de
forma constante durante el movimiento.
Se mantiene la orientacin del punto de ini-
cio. La orientacin programada del punto
de destino no se tiene en cuenta.
Estndar La orientacin del TCP se modifica conti-
nuamente durante el movimiento. En el
punto de destino, el TCP tiene la orienta-
cin programada.
Sin orientacin Esta opcin solo est disponible para los
segmentos Spline. (No para el bloque
Spline ni para los movimientos individuales
Spline).
Se utiliza cuando no se necesita una orien-
tacin determinada en un punto.
(>>> "Sin orientacin" Pgina 149)

148 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

Fig. 7-24: Control orientacin constante

Fig. 7-25: Estndar

Sin orientacin Se utiliza la opcin Sin orientacin si en un punto no es necesaria una deter-
minada orientacin. Si esta opcin es seleccionada, se ignora la orientacin
aprendida o programada del punto. En lugar de ello, la unidad de control del
robot calcula, en base a las orientaciones de los puntos perifricos, la orien-
tacin ptima para este punto.
Atributos de Sin orientacin:
En los modos de ejecucin de programas MSTEP y ISTEP el robot para
con las orientaciones calculadas por la unidad de control del robot.
En el caso de una seleccin de paso a un punto con Sin orientacin el
robot asume la orientacin calculada por la unidad de control del robot.
Para los siguientes segmentos Sin orientacin no est permitido:
El primer segmento en un bloque spline.
El ltimo segmento en un bloque spline.
Segmentos SCIRC con Crculo control de la orientacin = referido a la
trayectoria
Segmentos con segmento SCIRC consecutivo Crculo control de la
orientacin = referido a la trayectoria
Segmentos con segmento consecutivo Crculo control de la orientacin
= Orientacin constante
En el caso de varios segmentos consecutivos con puntos de destino car-
tesianos idnticos, Sin orientacin no est permitido para el primer y el
ltimo segmento.

SCIRC Para los movimientos SCIRC estn disponibles los mismos controles de
orientacin que para los movimientos SLIN. Adicionalmente, en los movimien-

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 149 / 209


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tos SCIRC puede determinarse si el control de la orientacin se realiza en fun-


cin del espacio o de la trayectoria.

Control de la orientacin Descripcin


En funcin de la base Control de orientacin en funcin de la
base durante el movimiento circular.
En funcin de la trayecto- Control de orientacin en funcin de la tra-
ria yectoria durante el movimiento circular.

(>>> 7.8.1 "Combinaciones de "Control de orientacin" y "Crculo control de


orientacin"" Pgina 150)
Los siguientes movimientos no permiten la opcin referida a la trayectoria:
Segmentos SCIRC para los que es vlido el control de orientacin Sin
orientacin
Movimientos SCIRC precedidos por un segmento Spline para el cual es
vlido el control de orientacin Sin orientacin
Orientacin del punto auxiliar:
En los movimientos SCIRC con control de orientacin estndar, la unidad de
control del robot tiene en cuenta la orientacin programada del punto auxiliar,
aunque solo en determinadas circunstancias.
Durante la trayectoria, la orientacin estndar se convierte en orientacin de
destino, la cual incluye la orientacin del punto auxiliar. Es decir, la orientacin
del punto auxiliar se recoge a lo largo de la trayectoria, pero no necesariamen-
te en el punto auxiliar.

7.8.1 Combinaciones de "Control de orientacin" y "Crculo control de orienta-


cin"

Fig. 7-26: Orientacin constante + referida a la trayectoria

150 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

Fig. 7-27: Estndar + referida a la trayectoria

Fig. 7-28: Control de orientacin constante + referida a la base

Fig. 7-29: Estndar + , referida a la base

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 151 / 209


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7.9 Singularidades

Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares dis-
tintas.
Singularidad por encima de la cabeza
Singularidad de las posiciones extendidas
Singularidades de los ejes de la mueca
Una posicin singular se caracteriza por no permitir una transformacin de re-
troceso (conversin de las coordenadas cartesianas en valores especficos
de los ejes) unvoca aunque se hayan preestablecido los datos Status y Turn.
En este caso o cuando las ms pequeas modificaciones cartesianas provo-
can grandes cambios en el ngulo de los ejes, se habla de posiciones singu-
lares.

Por encima de la En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raz de la mueca


cabeza (= centro del eje A5) se halla vertical al eje A1 del robot.
La posicin del eje A1 no se puede establecer unvocamente mediante la
transformacin de retroceso y puede por tanto aceptar cualquier valor.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad por encima de la cabeza, la unidad de control del robot puede reaccio-
nar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[1]:
0: el ngulo del eje A1 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A1 permanece igual desde el punto de arranque hasta
el de destino.

Posiciones exten- En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raz de la mu-


didas eca (= centro del eje A5) se halla en prolongacin de los ejes A1 y A3 del
robot.
El robot se encuentra en el lmite de su rea de trabajo.
La transformacin de retroceso proporciona un ngulo de eje unvoco, pero
las pequeas velocidades cartesianas dan lugar a grandes velocidades axia-
les en los ejes A2 y A3.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad de las posiciones extendidas, la unidad de control del robot puede re-
accionar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[2]:
0: el ngulo del eje A2 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A2 permanece igual desde el punto de arranque hasta
el de destino.

Ejes de la En una singularidad de los ejes de la mueca los ejes A4 y A6 se hallan pa-
mueca ralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del rea de 0,01812.
La posicin de ambos ejes no se puede determinar inequvocamente por me-
dio de una transformacin de retroceso. Pero existen muchas posiciones
axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ngulos de eje son
idnticas.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad de los ejes de la mueca, la unidad de control del robot puede reac-
cionar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[3]:
0: el ngulo del eje A4 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A4 permanece igual desde el punto de inicio hasta el
de destino.

152 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

En los robots Scara slo puede haber singularidad de las posiciones


extendidas. En este caso, el robot ser muy rpido.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 153 / 209


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154 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formula-


rios inline)
El KSS dispone de formularios inline para instrucciones frecuentes. Hacen
ms fcil la programacin.

Las instrucciones tambin pueden programarse sin formularios inli-


ne. Para ello se utiliza el lenguaje de programacin KRL (KUKA Ro-
bot Language). En las instrucciones de manejo y programacin para
los integradores de sistemas puede consultarse ms informacin al respec-
to.

En los programas con los siguientes movimientos o


posiciones de eje puede darse una interrupcin de la
pelcula lubricante en los engranajes de los ejes.
Movimientos < 3
Movimientos oscilatorios
reas de los engranajes que permanecen en la parte superior
Asegurarse de que los engranajes se engrasan lo suficiente. En movimien-
tos oscilatorios o cortos (< 3) se ha de programar de manera que los ejes
afectados se muevan regularmente ms de 40 (p. ej. por cada ciclo).
En reas de engranajes que permanecen en la parte superior, deben progra-
marse cambios de orientacin de la mueca central para aplicar el aceite ne-
cesario. De esta manera, el aceite alcanzar gracias a la fuerza de gravedad
todas las reas de los engranajes. Frecuencia necesaria de los cambios de
orientacin:
Con poca carga (temperatura del engranaje < +35 C): 1 vez al da
Con carga media (temperatura del engranaje de +35 a 55 C): Cada hora
Con mucha carga (temperatura del engranaje > +55 C): Cada 10 min
Si esto no se tiene en cuenta, pueden producirse daos en los engranajes.

8.1 Nombres en formularios inline

En los formularios inline pueden indicarse nombres para los conjuntos de da-
tos. Se trata, entre otros, de nombres para los puntos, nombres para conjun-
tos de datos de movimientos, etc.
Los nombres tienen las restricciones siguientes:
Longitud mxima de 23 caracteres
No se permiten signos especiales excepto $.
No est permitido colocar un nmero en el primer lugar.
Estas restricciones no son vlidas para los nombres de las salidas.
Los formularios inline para los paquetes de tecnologa puede que haya otras
restricciones.

8.2 Programar movimientos PTP, LIN y CIRC

8.2.1 Programar movimientos PTP

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 155 / 209


KUKA System Software 8.2

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > PTP.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.2 "Formulario inline PTP" Pgina 156)
5. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.2.2 Formulario inline PTP

Fig. 8-1: Formulario inline Movimiento PTP

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento PTP
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
1 100 %
5 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.8 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(PTP)" Pgina 159)

8.2.3 Programar movimiento LIN

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

156 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > LIN.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.4 "Formulario inline LIN" Pgina 157)
5. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.2.4 Formulario inline LIN

Fig. 8-2: Formulario inline para movimiento LIN

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento LIN
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 2 m/s
5 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.9 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(LIN, CIRC)" Pgina 160)

8.2.5 Programar movimientos CIRC

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Desplazar el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como


punto auxiliar.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 157 / 209


KUKA System Software 8.2

2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > CIRC.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.6 "Formulario inline CIRC" Pgina 158)
5. Pulsar TouchUp PI.
6. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
7. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.2.6 Formulario inline CIRC

Fig. 8-3: Formulario inline Movimiento CIRC

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento CIRC
2 Nombre del punto auxiliar
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
3 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
4 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
5 Velocidad
0,001 2 m/s
6 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.9 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(LIN, CIRC)" Pgina 160)

158 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.2.7 Ventana de opciones Vectores

Fig. 8-4: Ventana de opciones Vectores

Pos. Descripcin
1 Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar la pieza
de trabajo.
Rango de valores: [1] [16]
2 Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herra-
mienta fija.
Rango de valores: [1] [32]
3 Modo de interpolacin
False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.
4 True: Para este movimiento, la unidad de control del robot de-
termina los momentos axiales. Estos son necesarios para la
deteccin de colisiones.
False: Para este movimiento, la unidad de control del robot no
determina ningn momento axial. Por lo tanto, no es posible
una identificacin de colisiones para este movimiento.

8.2.8 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (PTP)

Esta ventana de opciones se abre desde el siguiente formulario inline:


PTP

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 159 / 209


KUKA System Software 8.2

Fig. 8-5: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (PTP)

Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria
Se refiere al valor mximo indicado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
1 100 %
2 Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
Distancia mxima 100%: la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino, en funcin del contorno del movimiento PTP
sin aproximacin.
1 100 %

8.2.9 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (LIN, CIRC)

Esta ventana de opcin se abre desde los siguientes formularios inline:


LIN, CIRC

Fig. 8-6: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (LIN, CIRC)

160 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria
Se refiere al valor mximo indicado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
2 Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia mxima es la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino. Si se introduce un valor mayor, se ignorar y
se utilizar el valor mximo.
Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
3 Seleccionar el control de la orientacin.
Estndar
PTP manual
Control constante de la orientacin
(>>> 7.6 "Control de orientacin LIN, CIRC" Pgina 136)

8.3 Movimientos spline

8.3.1 Sugerencias de programacin para movimientos spline

Un bloque spline slo debe contener un proceso (por ej. 1 cordn de pe-
gamento). Si se incluyeran varios procesos en un bloque spline, el progra-
ma resultara muy complejo y dificultara el realizar modificaciones.
Si la pieza requiere rectas y segmentos circulares, se deben utilizar seg-
mentos SLIN y SCIRC (excepcin: para rectas muy cortas utilizar seg-
mentos SPL). De lo contrario, utilizar segmentos SPL; especialmente para
distancias de punto cortas.
Procedimiento para la definicin de la trayectoria:
a. En primer lugar, programar por aprendizaje o calcular pocos puntos
caractersticos. Ejemplo: Puntos en los cuales cambia la curvatura.
b. Testar la trayectoria. En los lugares en los cuales la precisin ya no es
suficiente, inserir otros puntos SPL.
Evitar segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos porque, caso contrario, la
velocidad se reducir a menudo a 0.
Programar entre los segmentos SLIN y SCIRC, segmentos SPL. La longi-
tud de los segmentos SPL debe ser, como mnimo, > 0,5 mm. En funcin
del curso concreto de la trayectoria, puede que se necesiten segmentos
SPL mucho mayores.
Evitar puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idnticas por-
que la velocidad se puede reducir a 0.
Los parmetros (Tool, Base, velocidad etc.) asignados al bloque spline
tienen los mismos efectos que las asignaciones antes del bloque Spline.
No obstante, la asignacin al bloque spline tiene la ventaja que en el caso
de una seleccin de paso se leern los parmetros correctos.
Si en un punto no es necesaria una determinada orientacin, utilizar la op-
cin Sin orientacin. En este caso, la unidad de control del robot calcula,
en base a las orientaciones de los puntos perifricos, la orientacin ptima
para este punto. De esta manera, se distribuyen tambin alteraciones de
orientacin mayores entre dos puntos de forma ptima a los puntos inter-
medios.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 161 / 209


KUKA System Software 8.2

Para el tirn se puede programar una limitacin. El tirn es el cambio de


aceleracin.
Procedimiento:
a. En primer lugar utilizar los valores por defecto.
b. En caso de vibraciones en esquinas pequeas: Reducir los valores.
Si se presentan cadas de velocidad o no se alcanza la velocidad de-
seada: Aumentar los valores o la aceleracin.
Si el robot se desplaza a puntos que se encuentran sobre una superficie
de trabajo, al desplazar al primer punto se puede producir una colisin con
la superficie de trabajo.

Fig. 8-7: Colisin con superficie de trabajo

Para evitar una colisin, tener en cuenta la recomendacin para la transi-


cin SLIN-SPL-SLIN.
(>>> 7.7.5.1 "Transicin SLIN-SPL-SLIN" Pgina 147)

Fig. 8-8: Evitar colisin con superficie de trabajo

8.3.2 Programar movimiento SLIN (paso individual)

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Desplazar el TCP al punto de destino.


2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar el movimiento
(pero no dentro de un bloque spline; en este caso se abre otro formulario
inline). (>>> 8.3.4.6 "Formulario inline segmento Spline" Pgina 170)
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento > SLIN.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.3.2.1 "Formulario inline SLIN" Pgina 163)
5. Pulsar Instruc. OK.

162 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.3.2.1 Formulario inline SLIN

Fig. 8-9: Formulario inline SLIN (movimiento individual)

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SLIN
2 Nombre de punto para punto de destino. El sistema asigna auto-
mticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 2 m/s
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.2.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(SLIN)" Pgina 163)

8.3.2.2 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SLIN)

Fig. 8-10: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SLIN)

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 163 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia mxima es la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino. Si se introduce un valor mayor, se ignorar y
se utilizar el valor mximo.
4 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
6 Seleccionar control de la orientacin.

8.3.3 Programar el movimiento SCIRC (movimiento individual)

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Desplazar el TCP al punto auxiliar.


2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar el movimiento
(pero no dentro de un bloque spline; en este caso se abre otro formulario
inline). (>>> 8.3.4.6 "Formulario inline segmento Spline" Pgina 170)
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento > SCIRC.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.3.3.1 "Formulario inline SCIRC" Pgina 165)
5. Pulsar TouchUp PA (punto auxiliar).
6. Desplazar el TCP al punto de destino.
7. Pulsar Instruc. OK.

164 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.3.3.1 Formulario inline SCIRC

Fig. 8-11: Formulario inline SCIRC (movimiento individual)

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SCIRC
2 Nombres de punto para punto auxiliar y punto de destino. El sis-
tema asigna automticamente un nombre. Los nombres pueden
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 2 m/s
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.3.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(SCIRC)" Pgina 166)
6 Indica el ngulo total del movimiento circular. Permite prolongar el
movimiento ms all del punto de destino programado o acor-
tarlo. Esto significa que el punto de destino real no incluir el
punto de destino programado.
ngulo circular positivo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin punto de inicio punto auxiliar punto de destino.
ngulo circular negativo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin al punto de inicio punto de destino punto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Si se introduce un ngulo circular menor que - 400 o mayor que
+ 400, al guardar el formulario inline aparece una pregunta para
confirmar o rechazar el dato introducido.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 165 / 209


KUKA System Software 8.2

8.3.3.2 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SCIRC)

Fig. 8-12: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SCIRC)

Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia mxima es la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino. Si se introduce un valor mayor, se ignorar y
se utilizar el valor mximo.
Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
4 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
6 Seleccionar control de la orientacin
7 Seleccionar sistema de referencia del control de orientacin.
8 En esta pestaa se muestran parmetros de trayectoria circular.
Los parmetros no se pueden modificar.

8.3.4 Programar bloque Spline

Descripcin Con un bloque spline se pueden agrupar varios segmentos SPL, SLIN y/o
SCIRC en un mismo movimiento total. Un bloque spline que no contiene nin-
gn segmento no es una instruccin de movimiento.

166 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Un bloque Spline puede contener:


Segmentos spline (cantidad limitada por la capacidad de la memoria).
PATH-Trigger
Comentarios y lneas vacas
Instrucciones inline de paquetes de tecnologa que cuentan con funcin
spline
Un bloque Spline no debe contener otras instrucciones, p. ej. asignaciones de
variables o instrucciones lgicas. Un bloque Spline no genera una parada del
proceso.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar el bloque Spline.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > Blo-
que SPLINE.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.3.4.1 "Formulario inline bloque Spline" Pgina 167)
4. Pulsar Instruccin OK.
5. Pulsar Abrir/cerrar Fold. Ahora se pueden insertar segmentos Spline y
otras lneas en el bloque Spline.
(>>> 8.3.4.4 "Programar segmento SPL o SLIN" Pgina 170)
(>>> 8.3.4.5 "Programar segmento SCIRC" Pgina 170)
(>>> 8.3.4.9 "Programar Trigger en el en bloque Spline" Pgina 173)

8.3.4.1 Formulario inline bloque Spline

Fig. 8-13: Formulario inline bloque Spline

Pos. Descripcin
1 Nombre del bloque spline. El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.2 "Ventana de opciones Vectores (bloque Spline)"
Pgina 168)
2 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 167 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
3 Por defecto, la velocidad es vlida para todo el bloque Spline.
Puede definirse adicionalmente para segmentos individuales.
0,001 2 m/s
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.3 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(bloque spline)" Pgina 169)
Por defecto, los datos de movimiento son vlidos para todo el blo-
que spline. Pueden definirse adicionalmente para segmentos indi-
viduales.

8.3.4.2 Ventana de opciones Vectores (bloque Spline)

Fig. 8-14: Ventana de opciones Vectores (bloque Spline)

Pos. Descripcin
1 Seleccionar herramienta.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-
ta.
[1] [16]
2 Seleccionar base.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-
ta fija.
[1] [32]
3 Modo de interpolacin
False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.

168 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.3.4.3 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque spline)

Fig. 8-15: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque spli-


ne)

Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia puede ser, como mximo, tan grande como el ltimo
segmento del spline. Si solo hay un segmento, como mximo
puede ser tan grande como la mitad de la longitud del segmento.
Si se introduce un valor mayor, se ignorar y se utilizar el valor
mximo.
4 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
6 Seleccionar control de orientacin
7 Seleccionar sistema de referencia del control de orientacin.
Este parmetro solo afecta a los segmentos SCIRC (si existen)
del bloque spline.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 169 / 209


KUKA System Software 8.2

8.3.4.4 Programar segmento SPL o SLIN

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1
El Fold del bloque Spline est abierto.

Procedimiento 1. Desplazar el TCP al punto de destino.


2. Colocar el cursor en la lnea del bloque spline detrs de la cual se inser-
tar el segmento.
3. Seleccionar secuencia de men Instrucciones > Movimiento > SPL o
SLIN.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.3.4.6 "Formulario inline segmento Spline" Pgina 170)
5. Pulsar Instruccin OK.

8.3.4.5 Programar segmento SCIRC

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1
El Fold del bloque Spline est abierto.

Procedimiento 1. Desplazar el TCP al punto auxiliar.


2. Colocar el cursor en la lnea del bloque spline detrs de la cual se inser-
tar el segmento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento > SCIRC.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.3.4.6 "Formulario inline segmento Spline" Pgina 170)
5. Pulsar TouchUp PA (punto auxiliar).
6. Desplazar el TCP al punto de destino.
7. Pulsar Instruc. OK.

8.3.4.6 Formulario inline segmento Spline

Fig. 8-16: Formulario inline Segmento Spline

Los campos del formulario inline pueden visualizarse y ocultarse paso a paso
mediante Cambiar param..

170 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
SPL
SLIN
SCIRC
2 Nombre de punto para punto de destino. Slo para SCIRC: Nom-
bres de punto para punto auxiliar y punto de destino.
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.7 "Ventana de opciones Vectores (segmento Spline)"
Pgina 172)
3 Velocidad
Esta indicacin slo hace referencia al segmento al cual pertene-
ce. No repercute en los segmentos subsiguientes.
0,001 2 m/s
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.8 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(segmento spline)" Pgina 172)
Los datos de movimiento slo hacen referencia al segmento al
cual pertenecen. No repercuten en los segmentos subsiguientes.
5 Solo est disponible si se seleccion el tipo de movimiento
SCIRC.
Indica el ngulo total del movimiento circular. Permite prolongar el
movimiento ms all del punto de destino programado o acor-
tarlo. Esto significa que el punto de destino real no incluir el
punto de destino programado.
ngulo circular positivo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin punto de inicio punto auxiliar punto de destino.
ngulo circular negativo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin al punto de inicio punto de destino punto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Si se introduce un ngulo circular menor que - 400 o mayor que
+ 400, al guardar el formulario inline aparece una pregunta para
confirmar o rechazar el dato introducido.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 171 / 209


KUKA System Software 8.2

8.3.4.7 Ventana de opciones Vectores (segmento Spline)

Fig. 8-17: Ventana de opciones Vectores (segmento Spline)

Pos. Descripcin
1 True: Para este movimiento, la unidad de control del robot de-
termina los momentos axiales. Estos son necesarios para la
deteccin de colisiones.
False: Para este movimiento, la unidad de control del robot no
determina ningn momento axial. Por lo tanto, no es posible
una identificacin de colisiones para este movimiento.

8.3.4.8 Ventana de opciones Parmetros de movimiento (segmento spline)

Fig. 8-18: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (segmento


spline)

Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %

172 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
4 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Seleccionar control de la orientacin
6 Slo en segmentos SCIRC: Seleccionar sistema de referencia del
control de orientacin.
7 Slo en segmentos SCIRC: En esta pestaa se muestran par-
metros de trayectoria circular. Los parmetros no se pueden
modificar.

8.3.4.9 Programar Trigger en el en bloque Spline

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1
El Fold del bloque Spline est abierto.

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea del bloque Spline detrs de la cual se debe
insertar el Trigger.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > Activador
Spline.
3. Se muestra por defecto el formulario inline Salida fijada. Mediante el bo-
tn Tipo de conm. puede mostrarse otro formulario inline.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
5. Pulsar Instruccin OK.

Descripcin El formulario inline mostrado depender del tipo que se haya seleccionado
mediante Tipo de conm..

Tipo de formulario
Descripcin
inline
Salida fijada El Trigger fija una salida.
(>>> 8.3.4.10 "Formulario inline Activador
Spline, tipo "Salida fijada"" Pgina 174)
Salida de pulso fija El Trigger fija un impulso con una duracin
determinada. (>>> 8.3.4.11 "Formulario inline
Activador Spline, tipo "Salida de pulso fija""
Pgina 175)
Asignacin del Trig- El Trigger asigna un valor a una variable. Slo
ger est disponible en el grupo de usuario "Experto".
(>>> 8.3.4.12 "Formulario inline Activador
Spline, tipo "Asignacin del activador""
Pgina 176)
Activacin de la fun- El Trigger abre un subprograma. Slo est dis-
cin del Trigger ponible en el grupo de usuario "Experto".
(>>> 8.3.4.13 "Formulario inline Activador
Spline, tipo "Activacin de la funcin del activa-
dor"" Pgina 177)

Para ms informacin sobre el activador, el desplazamiento del pun-


to de conmutacin y los lmites del desplazamiento, consultar las ins-
trucciones de manejo y programacin de los integradores de
sistemas.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 173 / 209


KUKA System Software 8.2

8.3.4.10 Formulario inline Activador Spline, tipo "Salida fijada"

Fig. 8-19: Formulario inline Activador Spline, tipo Salida fijada

Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut. Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
4 Nmero de la salida
1 4096
5 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE

174 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.3.4.11 Formulario inline Activador Spline, tipo "Salida de pulso fija"

Fig. 8-20: Formulario inline Activador Spline, tipo Salida de pulso fija

Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut.Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
4 Nmero de la salida
1 4096

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 175 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
5 Estado en el que se conecta la salida
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
6 Longitud del impulso
0,10 3,00 s

8.3.4.12 Formulario inline Activador Spline, tipo "Asignacin del activador"

Fig. 8-21: Formulario inline Activador Spline, tipo Asignacin del activa-
dor

Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut. Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)

176 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
4 Variable a la que debe asignarse un valor
Indicacin: No se pueden utilizar variables de tiempo de ejecu-
cin.
5 Valor que debe asignarse a las variables

8.3.4.13 Formulario inline Activador Spline, tipo "Activacin de la funcin del activador"

Fig. 8-22: Formulario inline Activador Spline, tipo Activacin de la fun-


cin del activador

Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut. Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 177 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
4 Nombre del subprograma que debe activarse
5 En el campo PRIO se debe indicar una prioridad. Estn disponi-
bles las prioridades 1, 2, 4 - 39 y 81 - 128. Las prioridades 3 y 40
- 80 estn reservadas para casos en los que la prioridad la adju-
dica de forma automtica el sistema. Si la prioridad debe adjudi-
carla de forma automtica el sistema, se programa: PRIO = -1.
Si varios Trigger inician subprogramas a la vez, se procesar pri-
mero el Trigger con la prioridad ms alta y por ltimo el de menor
prioridad. 1 = prioridad ms alta.

8.3.4.14 Restricciones para las funciones en el activador Spline

Los valores paraPATH y DELAY pueden asignarse mediante funciones. Las


funciones tienen las siguientes restricciones:
El programa KRL que contiene la funcin debe tener la propiedad Oculto.
La funcin debe ser global.
Las funciones slo pueden contener las siguientes instrucciones o ele-
mentos:
Asignaciones de valor
Instrucciones IF
Comentarios
Lneas vacas
RETURN
Leer variable de sistema
Activar la funcin KRL predefinida

8.3.5 Copiar los formularios inline Spline

Vista general No pueden ejecutarse las siguientes operaciones de copiado:


Copiar un movimiento individual en un bloque Spline
Copiar un bloque Spline
Copiar un segmento Spline en otro boque Spline
Copiar un segmento Spline fuera de un bloque Spline

Condicin previa Grupo de usuario "Experto"


Se ha seleccionado o abierto un programa.
Modo de servicio T1, T2 o AUT

Copiar Copiar un movimiento individual en un bloque Spline:


Pueden copiarse los siguientes movimientos individuales e insertarse en un
bloque Spline:
SLIN
SCIRC
LIN
CIRC
Condicin previa:
Los siguientes datos de vectores (= datos en la ventana de opciones Vec-
tores) del movimiento individual y del bloque son idnticos: Herramienta,
Base y Modo de interpolacin

178 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Copiar bloque Spline:


Un bloque Spline puede copiarse e insertarse en otra posicin del programa.
En este caso se inserta siempre solo el bloque vaco. No puede aadirse un
bloque y su contenido a la vez.
El contenido debe copiarse por separado e insertarse despus.
Copiar un segmento Spline en otro boque Spline:
Copiar uno o varios segmentos Spline e insertar en otro bloque.
Condicin previa:
Los siguientes datos de vectores (= datos en la ventana de opciones Vec-
tores) de los bloques Spline son idnticos: Herramienta, Base y Modo
de interpolacin
Copiar un segmento Spline fuera de un bloque Spline:
Copiar uno o varios segmentos Spline e insertar fuera de un bloque Spline.
Los tipos de movimiento cambian de la siguiente manera:

... se convierte en movimiento


Segmento Spline ...
individual
SLIN SLIN
SCIRC SCIRC
SPL PTP

Para movimientos individuales SLIN, SCIRC: los datos Vectores y de mo-


vimiento se transfieren al segmento siempre y cuando exista. Si no, se
transfieren al bloque Spline.
Para el movimiento individual PTP: los datos de posicin y Vectores se
transfieren de SPL a PTP. Los datos de movimiento no se han aceptado.

8.3.6 Convertir los formularios inline Spline de 8.1

Descripcin En KSS 8.2 pueden fijarse ms parmetros en formularios inline Spline que
en KSS 8.1. De este modo, el comportamiento de movimiento puede determi-
narse con ms detalle.
Los programas con formularios inline de 8.1 pueden utilizarse en 8.2. Para
ello, han de asignarse valores a los nuevos parmetros. Esto se realiza
abriendo y volviendo a cerrar el formulario inline. Se asignan automticamen-
te valores por defecto a todos los parmetros nuevos.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea con el formulario inline.


2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline. Se fijan automticamente
valores por defecto en todos los parmetros nuevos.
3. En caso necesario: modificar los valores.
4. Pulsar Instruccin OK.
5. Repetir los pasos del 1 a 4 para todos los formularios inline Spline del pro-
grama.

8.4 Modificar parmetros de movimiento

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 179 / 209


KUKA System Software 8.2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin que se debe modificar.


2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instruccin.
3. Modificar parmetro.
4. Guardar la modificacin pulsando Instruccin OK.

8.5 Modificar coordenadas de un punto programado por aprendizaje

Descripcin Las coordenadas de un punto programado por aprendizaje pueden ser modi-
ficadas. Para ello se posiciona el robot en la nueva posicin y se sobrescribe
la antigua con la nueva.

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Llevar el robot con el TCP a la posicin deseada.


2. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin de movimiento que debe
cambiarse.
3. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instruccin.
4. Para movimientos PTP y LIN: Pulsar Touch Up para aceptar la posicin
actual del TCP como nuevo punto de destino.
Para movimientos CIRC:
Pulsar Touchup HP para aceptar la posicin actual del TCP como
nuevo punto auxiliar.
Pulsar TouchUp PF para aceptar la posicin actual del TCP como
nuevo punto de destino.
5. Responder S a la pregunta de seguridad.
6. Guardar los cambios con Instruccin OK.

8.6 Programar instrucciones lgicas

8.6.1 Entradas/Salidas

Entradas/salidas digitales
La unidad de control del robot puede administrar, como mximo, 4.096 entra-
das digitales y 4.096 salidas digitales. La configuracin es especfica del clien-
te.
Entradas/salidas analgicas
La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analgicas y 32
salidas analgicas. La configuracin es especfica del cliente.
Rango de valores permitido para entradas/salidas analgicas: -1,0 hasta +1,0.
Esto corresponde a un rango de tensin de -10 V hasta +10 V. Cuando se so-
brepasa el valor, la entrada/salida asume el valor mximo y aparece un men-
saje hasta que el valor se encuentra nuevamente en el rango permitido.
Las entradas/salidas se administran a travs de las siguientes variables del
sistema:

Entradas Salidas
Digitales $IN[1] $IN[4096] $OUT[1] $OUT[4096]

Analgicas $ANIN[1] $ANIN[32] $ANOUT[1] $ANOUT[32]

180 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.6.2 Activar una salida digital - OUT

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > OUT >
OUT.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.3 "Formulario inline OUT" Pgina 181)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.6.3 Formulario inline OUT

La instruccin activa una salida digital.

Fig. 8-23: Formulario inline OUT

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 CONT: edicin en proceso
[vaco]: edicin con parada del proceso

8.6.4 Activar una salida de impulso - PULSE

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > OUT > PUL-
SE.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.5 "Formulario inline PULSE" Pgina 182)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 181 / 209


KUKA System Software 8.2

8.6.5 Formulario inline PULSE

La instruccin activa un impulso de una duracin determinada.

Fig. 8-24: Formulario inline PULSE

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
4 CONT: edicin en proceso
[vaco]: edicin con parada del proceso
5 Longitud del impulso
0,10 3,00 s

8.6.6 Activar salida analgica - ANOUT

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Salida analgica >
Esttica o Dinmica.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.7 "Formulario inline ANOUT esttica" Pgina 182)
(>>> 8.6.8 "Formulario inline ANOUT dinmica" Pgina 183)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.6.7 Formulario inline ANOUT esttica

Esta instruccin activa una salida analgica esttica.


Se pueden utilizar, como mximo, 8 salidas analgicas al mismo tiempo (es-
tticas y dinmicas juntas). ANOUT genera una parada del procesamiento en
avance.
Un factor fija la tensin a un nivel determinado. El valor real de la tensin de-
pende del mdulo analgico utilizado. Por ej. un mdulo de 10 V entrega, con
un factor de 0,5, un valor de tensin de 5 V.

182 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-25: Formulario inline ANOUT esttica

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
2 Factor para la tensin
0 1 (graduacin: 0.01)

8.6.8 Formulario inline ANOUT dinmica

Esta instruccin conecta o desconecta una salida analgica dinmica.


Como mximo, se permite conectar al mismo tiempo 4 salidas dinmicas ana-
lgicas. ANOUT genera una parada del proceso.
La tensin queda determinada por medio de un factor. El valor real de la ten-
sin depende de los siguientes valores:
Velocidad o generador de funciones
Por ejemplo, una velocidad de 1 m/s afectado con un factor de 0,5, da
como resultado una tensin de 5 V.
Offset
Por ejemplo, un offset de +0,15 sobre una tensin de 0,5 V da una tensin
de 6,5 V.

Fig. 8-26: Formulario inline ANOUT dinmica

Pos. Descripcin
1 Conexin o desconexin de la salida analgica
ON
OFF
2 Nmero de la salida analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
3 Factor para la tensin
0 10 (graduacin: 0.01)
4 VEL_ACT: La tensin depende de la velocidad.
TECHVAL[1] TECHVAL[6]: La tensin se controla median-
te un generador de funciones.
5 Valor por el cual la tensin se aumenta o disminuye
-1 +1 (graduacin: 0.01)
6 Tiempo en que la emisin de la seal de salida se retrasa (+) o
adelanta (-)
-0,2 +0,5 s

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 183 / 209


KUKA System Software 8.2

8.6.9 Programar tiempo de espera - WAIT

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > WAIT.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.10 "Formulario inline WAIT" Pgina 184)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.6.10 Formulario inline WAIT

Con WAIT puede programarse un tiempo de espera. El movimiento del robot


se detiene durante el tiempo programado. WAIT genera una parada del pro-
ceso.

Fig. 8-27: Formulario inline WAIT

Pos. Descripcin
1 Tiempo de espera
0s

8.6.11 Programar una funcin de espera dependiente de seal - WAITFOR

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > WAITFOR.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.12 "Formulario inline WAITFOR" Pgina 184)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.6.12 Formulario inline WAITFOR

La instruccin activa una funcin de espera dependiente de una seal.


En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varias seales (mxi-
mo 12). Si se agrega una concatenacin lgica, en el formulario inline apare-
cen campos para las seales adicionales y para ms combinaciones.

Fig. 8-28: Formulario inline WAITFOR

184 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
1 Agregar la combinacin lgica externa. El operador se ubica entre
las expresiones colocadas entre parntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vaco]
Insertar el operador deseado mediante el botn correspondiente.
2 Agregar la combinacin lgica interna. El operador se ubica den-
tro de una expresin colocada entre parntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vaco]
Insertar el operador deseado mediante el botn correspondiente.
3 Seal esperada
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4 Nmero de la seal
1 4096
5 Si la seal ya tiene nombre, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
6 CONT: edicin en proceso
[vaco]: edicin con parada del proceso

8.6.13 Conmutar sobre la trayectoria - SYN OUT

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > OUT > SYN
OUT.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin START/END" Pgi-
na 186)
(>>> 8.6.15 "Formulario inline SYN OUT, opcin PATH" Pgina 188)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 185 / 209


KUKA System Software 8.2

8.6.14 Formulario inline SYN OUT, opcin START/END

Una funcin de conmutacin puede dispararse en funcin del punto de inicio


o de destino de un paso de movimiento. La funcin de conmutacin puede ser
aplazada en el tiempo. El paso de movimiento puede ser LIN, CIRC o PTP.
Las aplicaciones posibles son, p. ej.:
Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos
Conectar o desconectar la corriente de soldadura en la soldadura sobre
una trayectoria
Conectar/desconectar el caudal durante el proceso de pegado y aplica-
cin de sellantes

Fig. 8-29: Formulario inline SYN OUT, opcin START/END

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 Punto en el que se conecta
START: se conmuta en el punto de inicio del paso de movi-
miento.
END: se conecta en el punto de destino del paso de movimien-
to.
PATH:
5 Desplazamiento temporal de la funcin de conmutacin
-1000 +1000 ms
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.

Ejemplo 1 El punto de inicio y de destino son puntos de parada exacta.


LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

186 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-30

OUT 1 y OUT 2 indican las posiciones aproximadas en las cuales se dispara


la funcin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin.
Lmites de conmutacin:
START: El punto de conmutacin puede retardarse como mximo hasta
el punto de parada exacta P3 (+ ms).
END: El punto de conmutacin puede adelantarse como mximo hasta el
punto de parada exacta P2 (- ms).
Si para los desplazamientos temporales se indican valores mayores, la uni-
dad de control se dispara automticamente en el lmite de conmutacin.

Ejemplo 2 El punto de inicio es de parada exacta y el punto de destino es de aproxima-


cin.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-31

OUT 1 y OUT 2 indican las posiciones aproximadas en las cuales se dispara


la funcin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin. M = Cen-
tro de la zona de aproximacin.
Lmites de conmutacin:
START: El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el
comienzo de la zona de aproximacin de P3 (+ms).

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 187 / 209


KUKA System Software 8.2

END: El punto de conmutacin puede adelantarse como mximo hasta el


comienzo de la zona de aproximacin de P3 (-).
El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el final de
la zona de aproximacin de P3 (+).
Si para los desplazamientos temporales se indican valores mayores, la uni-
dad de control se dispara automticamente en el lmite de conmutacin.

Ejemplo 3 El punto de inicio y de destino se aproximan.


LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-32

OUT 1 y OUT 2 indican las posiciones aproximadas en las cuales se dispara


la funcin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin. M = Cen-
tro de la zona de aproximacin.
Lmites de conmutacin:
START: El punto de conmutacin no puede encontrarse antes del final de
la zona de aproximacin de P2.
El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el comien-
zo de la zona de aproximacin de P3 (+ms).
END: El punto de conmutacin puede adelantarse como mximo hasta el
comienzo de la zona de aproximacin de P3 (-).
El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el final de
la zona de aproximacin de P3 (+).
Si para los desplazamientos temporales se indican valores mayores, la uni-
dad de control se dispara automticamente en el lmite de conmutacin.

8.6.15 Formulario inline SYN OUT, opcin PATH

Una funcin de conmutacin puede activarse en funcin del punto de destino


de un paso de movimiento. La funcin de conmutacin puede desplazarse en
el espacio y en el tiempo. El paso de movimiento puede ser un movimiento
LIN o CIRC. No est permitido un movimiento PTP.

188 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-33: Formulario inline SYN OUT, opcin PATH

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 Punto en el que se conecta
PATH: se conecta en el punto de destino del paso de movi-
miento.
START: (>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin
START/END" Pgina 186)
END: (>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin
START/END" Pgina 186)
5 Distancia del punto de conmutacin desde el punto de destino
-2000 +2000 mm
Este campo slo se muestra si se ha seleccionado PATH.
6 Desplazamiento temporal de la funcin de conmutacin
-1000 +1000 ms
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.

Ejemplo 1 El punto de inicio es de parada exacta y el punto de destino es de aproxima-


cin.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 189 / 209


KUKA System Software 8.2

Fig. 8-34

OUT 1 indica la posicin aproximada en la cual se dispara la funcin de con-


mutacin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin. M = Cen-
tro de la zona de aproximacin.
Lmites de conmutacin:
El punto de conmutacin se puede adelantar hasta el punto de parada
exacta P1.
El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el prximo
punto de parada exacta P4. Si P3 fuese un punto de parada exacta, el
punto de conmutacin podra atrasarse como mximo hasta P3.
Si se indican valores mayores para los desplazamientos en el tiempo o el es-
pacio, la unidad de control se disparar automticamente en el lmite de con-
mutacin.

Ejemplo 2 El punto de inicio y de destino se aproximan.


LIN P1 CONT VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-35

OUT 1 indica la posicin aproximada en la cual se dispara la funcin de con-


mutacin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin. M = Cen-
tro de la zona de aproximacin.

190 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Lmites de conmutacin:
El punto de conmutacin puede adelantarse hasta el comienzo de la zona
de aproximacin de P1.
El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el prximo
punto de parada exacta P4. Si P3 fuese un punto de parada exacta, el
punto de conmutacin podra atrasarse como mximo hasta P3.
Si se indican valores mayores para los desplazamientos en el tiempo o el es-
pacio, la unidad de control se disparar automticamente en el lmite de con-
mutacin.

8.6.16 Activar un pulso sobre la trayectoria - SYN PULSE

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin


lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > OUT > SYN
PULSE.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.17 "Formulario inline SYN PULSE" Pgina 191)
4. Guardar pulsando Instruccin OK.

8.6.17 Formulario inline SYN PULSE

Un impulso puede activarse en funcin del punto de inicio o de destino dentro


de un paso de movimiento. El impulso puede desplazarse en el espacio y en
el tiempo.

Fig. 8-36: Formulario inline SYN PULSE

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 Duracin del impulso
0,1 3 s

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 191 / 209


KUKA System Software 8.2

Pos. Descripcin
5 START: El impulso se activa en el punto de inicio del paso de
movimiento.
END: El impulso se activa en el punto de destino del paso de
movimiento.
Ejemplos y lmites de conmutacin, ver SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin START/END"
Pgina 186)
PATH: El impulso se activa en el punto de destino del paso de
movimiento.
Ejemplos y lmites de conmutacin, ver SYN OUT.
(>>> 8.6.15 "Formulario inline SYN OUT, opcin PATH"
Pgina 188)
6 Distancia del punto de conmutacin desde el punto de destino
-2000 +2000 mm
Este campo slo se muestra si se ha seleccionado PATH.
7 Desplazamiento temporal de la funcin de conmutacin
-1000 +1000 ms
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.

8.6.18 Modificar instruccin lgica

Condicin previa Se ha seleccionado el programa.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin que se debe modificar.


2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instruccin.
3. Modificar parmetro.
4. Guardar la modificacin pulsando Instruccin OK.

192 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


9 Mensajes

9 Mensajes

9.1 Mensajes de fallo, Automtico externo

N Texto del mensaje Causa


P00:1 PGNO_TYPE valor incorrecto El tipo de datos del nmero de
valores admisibles (1,2,3) programa no se ha indicado
correctamente
P00:2 PGNO_LENGTH valor incorrecto El ancho de bits del nmero de
rango de valores 1 PGNO_LENGTH programa est mal configurado.
16
P00:3 PGNO_LENGTH valor incorrecto Si para la lectura del nmero de
valores admisibles (4,8,12,16) programa se ha seleccionado el
formato BCD, se deber ajustar la
anchura de bits correspondiente-
mente.
P00:4 PGNO_FBIT valor incorrecto Para el primer bit del nmero de
fuera del rango $IN programa se indic el valor "0" o
una entrada inexistente.
P00:7 PGNO_REQ valor incorrecto A la salida a travs la cual se ha
fuera del rango $OUT de solicitar el nmero de pro-
grama, se le ha asignado el valor
"0" o una salida inexistente.
P00:10 Fallo de transmisin Durante la comprobacin de la
paridad incorrecta paridad se ha producido una des-
igualdad. Posiblemente se ha pro-
ducido un error de transmisin.
P00:11 Fallo de transmisin La unidad de control superior ha
nmero de programa incorrecto transmitido un nmero de pro-
grama para que cual no existe nin-
guna ramificacin CASE en el
fichero CELL.SRC.
P00:12 Fallo de transmisin El intento de tomar lectura del
codificacin BCD errnea nmero de programa en formato
BCD, condujo a un resultado no
vlido.
P00:13 Modo de servicio incorrecto La interfaz de E/S no ha sido acti-
vada, es decir, la variable del sis-
tema $I_O_ACTCONF tiene en
estos momentos el valor FALSE.
Las causas pueden haber sido ori-
ginadas por lo siguiente:
El selector de modo de servicio
no est en la posicin "Auto-
mtico externo".
La seal $I_O_ACT posee en
este momento el valor FALSE
P00:14 Desplazar el robot a Home Position en El robot no ha alcanzado la posi-
modo de servicio T1 cin HOME.
P00:15 Nmero de programa errneo En "1 de n" hay ms de una
entrada activada.

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 193 / 209


KUKA System Software 8.2

194 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


10 Servicio KUKA

10 Servicio KUKA

10.1 Requerimiento de soporte tcnico

Introduccin La documentacin del KUKA Roboter GmbH proporciona informacin para el


servicio y la operacin del equipo, y le ayuda en caso de reparacin de fallos.
Para ms preguntas dirigirse a la sucursal local.

Informacin Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes


informaciones:
Tipo y nmero de serie del robot
Tipo y nmero de serie de la unidad de control
Tipo y nmero de serie de la unidad lineal (opcional)
Versin del KUKA System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software
Aplicacin existente
Ejes adicionales existentes (opcional)
Descripcin del problema, duracin y frecuencia de aparicin del fallo

10.2 KUKA Customer Support

Disponibilidad El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pases. Esta-


mos a su entera disposicin para resolver cualquiera de sus preguntas.

Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australia Headland Machinery Pty. Ltd.


Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 195 / 209


KUKA System Software 8.2

Blgica KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.


Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn

Alemania KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

196 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


10 Servicio KUKA

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japn KUKA Robotics Japn K.K.


Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japn
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 197 / 209


KUKA System Software 8.2

Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mxico KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.


Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx

Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

Austria KUKA Roboter Austria GmbH


Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

Polonia KUKA Roboter Austria GmbH


Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

198 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


10 Servicio KUKA

Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.


Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Rusia OOO KUKA Robotics Rus


Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Suecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Suiza KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Espaa KUKA Robots IBRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espaa
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 199 / 209


KUKA System Software 8.2

Sudfrica Jendamark Automation LTD (agencia)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Chequia KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Hungra KUKA Robotics Hungaria Kft.


F t 140
2335 Taksony
Hungra
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

200 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


10 Servicio KUKA

USA KUKA Robotics Corp.


22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Reino Unido KUKA Automation + Robotics


Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 201 / 209


KUKA System Software 8.2

202 / 209 Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es


Indice

Indice
Smbolos Bloquear, unidad de control del robot 51
#BSTEP 121 Borrar ajuste 85
#ISTEP 121 Buscar 128
#MSTEP 121
$ANIN 180 C
$ANOUT 180 Cables de unin 11, 13
$IN 180 Campo de trabajo 15, 18, 19
$OUT 180 Campo del eje 15
$ROBRUNTIME 71, 72 Capacidad de la memoria 71
Carpeta, crear nueva 114
Nmeros Carrera de detencin 15, 19
2004/108/CE 37 Carrera de frenado 15
2006/42/CE 37 Carrera de reaccin 15
89/336/CEE 37 Categora de detencin 0 16
95/16/CE 37 Categora de detencin 1 16
97/23/CE 37 Categora de detencin 2 16
CELL.SRC 125
A Cese del servicio 35
Abrir, programa 115 Cinemtica externa, medir 104
Accesorios 11, 13 CIRC, tipo de movimiento 134
Administracin de programas 113 Comentario 126
Administrador 51 Compensacin de peso 34
Ajuste 75 Componentes software 11
Ajuste de referencia 84 Conectar, unidad de control del robot 46
Ajuste despus de medidas de reparacin 84 Conexin USB 41
Ajuste inicial 78 Contador de horas de servicio 72
Ajuste, mtodos 76 Continuous Path 133
Almacenamiento 35 Control de la orientacin 161
ANOUT 182 Control de la orientacin (Spline) 166, 173
Anular eleccin, programa 116 Control de orientacin (spline) 169
Apagar (opcin de men) 48 Control de orientacin LIN, CIRC 136
Aproximacin 135, 160, 161 Control de orientacin, SPLINE 148
Archivado, vista general 128 Control de seguridad 21
Archivar, en memoria USB 130 Control de zona del eje 25
Archivar, en red 130 Control, velocidad 24
Archivar, Listado LOG 131 Copiar 128
Archivo, renombrar 115 Cortar 128
Arrancar el programa (manual) 123 Crear nueva carpeta 114
Arrancar, KSS 46 Crear nuevo programa 115
Arrancar, programa 123 Cursos de formacin 9
Arranque de programa hacia atrs 124
Arranque en Automtico Externo 125 D
Arranque en fro 50 Datos de carga 110, 111
Asistente de la puesta en servicio 73 Datos de carga adicional (opcin de men) 111
Automtico externo, mensajes de fallo 193 Datos de carga de la herramienta (opcin de
Avance 122 men) 111
Datos de mquina 31, 71, 72, 73
Datos de medicin (opcin de men) 70
ngulo circular 165, 171 Datos del robot (opcin de men) 71
Declaracin de conformidad 14
B Declaracin de conformidad de la CE 14
Barra de estado 43, 44 Declaracin de montaje 13, 14
Base de la pieza de trabajo, introducir de forma DEF Lnea (opcin de men) 120
numrica 108 Desajustar 85
Base de la pieza de trabajo, medir 106 Descripcin del producto 11
Base, medir 92 Desplazamiento cartesiano 54, 63
Base, seleccionar 59 Desplazamiento de forma cartesiana 59
Bloque Spline, programar 166 Desplazamiento especfico de los ejes 54

Edicin: 17.02.2011 Versin: KSS 8.2 END V1 es 203 / 209


KUKA System Software 8.2

Desplazamiento hacia atrs 124 Funciones de seguridad, resumen 20


Desplazamiento manual incremental 63 Funcin de conmutacin, referido a la trayectoria
Desplazamiento, especfico del eje 59 185
Desplazamiento, manual, ejes adicionales 64 Funcin de espera, dependiente de seal 184
Desplazamiento, manual, robot 54
Detener el programa 123 G
Directiva sobre compatibilidad electromagntica Gestor de conexiones 40
37 Grupo de cinemtica 44, 56
Directiva sobre equipos de presin 35 Grupo de usuario, cambiar 51
Directivas sobre equipos de presin 37 Grupo de usuario, por defecto 51
Directivas sobre mquinas 37 Grupo destinatario 9
Dispositivo de liberacin 26
Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 22, H
23, 27 Herramienta, externa 108
Dispositivos de seguridad, externos 27 Herramienta, fija 95
Documentacin, robot industrial 9 Herramienta, medir 86
Duracin de servicio 72 Herramienta, seleccionar 59
Hibernar 50
E HOV 59
Editar (botn) 44
Editar el programa 125 I
Editor 115 Identificaciones 26
Ejes adicionales 13, 16, 66, 71 Idioma 50
Electronic Mastering Device 77 Imprimir, programa 128
Eliminacin de residuos 35 Impulso 181
EMD 77 Incremento 64
Empresa explotadora 15 Info (opcin de men) 70
EN 60204-1 38 Insertar 128
EN 61000-6-2 37 Integrador de la instalacin 16
EN 61000-6-4 38 Integrador del sistema 14, 16, 17
EN 614-1 37 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de
EN ISO 10218-1 37 proteccin 21
EN ISO 12100-1 37 Interfaz de usuario 43
EN ISO 12100-2 37 INTERN.ZIP 130
EN ISO 13849-1 37 Interpretador Submit 45
EN ISO 13849-2 37 Interpretador Submit, indicador de estado 45
EN ISO 13850 37 Interruptores de final de carrera de software 85
Encabezamiento 113 Introduccin 9
Entrada numrica, base 95
Entrada numrica, cinemtica del punto del K
zcalo 106 KCP 15, 28, 39
Entrada numrica, herramienta 92 KUKA Control Panel 39
Entrada numrica, herramienta externa 110 KUKA Customer Support 70, 195
Entrada numrica, TCP externo 98 KUKA smartHMI 43
Entrada numrica, unidad lineal 103 KUKA smartPAD 15, 39
Entradas/Salidas, analgicas 68 KUKA.Load 110
Entradas/salidas, analgicas 180 KUKA.LoadDataDetermination 110
Entradas/salidas, Automtico Externo 69
Entradas/salidas, digital 66 L
Entradas/salidas, digitales 180 Limitacin de zonas de ejes 25
Equipamiento de proteccin 24 Limitacin del campo de trabajo 25
Estructura de directorios 113 Limitacin del tirn 164, 166, 169, 172
Limitacin mecnica del campo de trabajo 25
F LIN, tipo de movimiento 134
Fallos 29 Lista de archivos 113
Filtro 114 Lnea de estado 113
Finales de carrera software 25, 28 Lnea DEF, mostrar/ocultar 120
Finalizar, KSS 47 Lneas de programa, borrar 127
Formularios inline 155
Freno defectuoso 28 M
Funciones de proteccin 27 Manipulador 11, 13, 15, 19

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Indice

Mantenimiento 33 O
Marca CE 14 Observaciones 9
Marca registrada 10 Observaciones sobre responsabilidades 13
Marcas de ajuste 76 Observaciones sobre seguridad 9
Materiales peligrosos 35 Offset 78, 80, 183
Medicin 86 Opciones 11, 13
Medidas generales de seguridad 28 Operacin 39
Medir, base 92 Operador 16, 51
Medir, cinemtica del punto del zcalo 104 OUT 181
Medir, cinemtica externa 104 Override 59, 122
Medir, cinemtica TOOL 108 Override del programa 122
Medir, herramienta 86 Override manual 59
Medir, herramienta fija 95
Medir, pieza de trabajo 95 P
Medir, TCP externo 96 Pantalla tctil 39, 46
Medir, unidad lineal 102 Paquetes de tecnologa 12, 71, 155
Mensajes 193 PARADA DE EMERGENCIA 40
Mensajes de fallo, Automtico externo 193 PARADA DE EMERGENCIA, externo 23, 30
Men principal, abrir 47 PARADA DE EMERGENCIA, local 30
Mesa giratoria basculante 13, 104 Parada de seguridad 0 15
Mtodo ABC 2-puntos 90 Parada de seguridad 1 15
Mtodo ABC World 89 Parada de seguridad 2 16
Mtodo de los 3 puntos 93 Parada de seguridad STOP 0 15
Mtodo indirecto 94 Parada de seguridad STOP 1 15
Mtodo XYZ 4 puntos 87 Parada de seguridad STOP 2 16
Mtodo XYZ Referencia 88 Parada de seguridad, externa 24
Modificar, coordenadas 180 Parada de servicio externa segura 24
Modificar, instruccin lgica 192 Parada de servicio segura 15
Modificar, parmetros de movimiento 179 Performance Level 20
Modo de ejecucin de programas 121 Personal 16
Modo de ejecucin del programa, seleccionar Prdida de ajuste 78, 81
121 Placa caracterstica 41, 73
Modo de interpolacin 159, 168 Point to Point 133
Modo de puesta en servicio 31 Posicionador 13, 104
Modo de servicio automtico 33 Posicin de pnico 23
Modo de servicio, cambiar 52 Posicin de preajuste 76
Modo tecleado 24, 28 Posicin de transporte 29
Motor, cambio 84 Posicin HOME (HOME position) 119
Movimiento CP 133 Posicin real 65
Movimiento LIN 156 POV 122
Movimiento SCIRC, programar 164 Programa, abrir 115
Movimiento SLIN, programar 162 Programa, anular eleccin 116
Movimiento Spline, control de la orientacin 166, Programa, arranque automtico 123
173 Programa, cerrar 117
Movimiento spline, control de orientacin 169 Programa, crear nuevo 115
Movimientos CIRC 157 Programa, detener 124, 125
Movimientos PTP 155 Programa, resetear 125
Programa, seleccionar 115
N Programacin de movimientos, principios 133
Navegador 113 Programacin por aprendizaje 180
Nombre del robot 72 Programacin, formularios inline 155
Nombre, archivo 72 Programacin, usuario 155
Nombre, PC de control 71 Programador 51
Nombre, robot 71 Proteccin del operario 20, 21, 27
Normas y prescripciones aplicadas 37 Prueba de funcionamiento 30
Normativa MFC 14 PTP, tipo de movimiento 133
Normativa sobre construccin de mquinas 14 Puentear (opcin de men) 65
Normativa sobre instalaciones de baja tensin Puentear vigilancia de zona de trabajo 65
14 Puesta en servicio 29, 73
Nueva puesta en servicio 29, 73 Pulsador de hombre muerto 23, 27
Nmero de serie 72 Pulsador de hombre muerto, externo 24

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KUKA System Software 8.2

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 22, 30 Sobrecarga 28


Pulsadores de hombre muerto 23, 41 Software 11, 13
PULSE 181 Space Mouse 40, 55, 60, 62, 63
Pulso, referido a la trayectoria 191 Spline, tipo de movimiento 137
Puntero de paso 117 SPOC 35
Punto de la raz de la mueca 152 STOP 0 15, 16
Punto intermedio 134 STOP 1 15, 16
STOP 2 15, 16
R SYN OUT 185
Ratn, externo 29 SYN PULSE 191
RDC, cambio 84
Reacciones de parada 19 T
Reemplazar 128 T1 16
Reloj comparador 82 T2 16
Renombrar, archivo 115 TCP 86
Renombrar, base 100 TCP, externo 95
Renombrar, herramienta 100 Tecla de inicio 40, 41
Reparaciones 33 Tecla de inicio hacia atrs 40
Requerimiento de soporte tcnico 195 Tecla de teclado 40
Restauracin de datos 131 Tecla STOP 40
Resumen del robot industrial 11 Teclado 40, 46
Robot de paletizado 92 Teclado, externo 29
Robot de posicionamiento exacto, verificar acti- Teclas de desplazamiento 40, 54, 59
vacin 74 Teclas tecnolgicas 40
Robot industrial 11, 13 Tensin 69, 180, 183
Robots de paletizado 87 Trminos, seguridad 15
Tiempo de espera 184
S Tiempo de servicio 71
Salida, analgica 182 Tipo de desplazamiento "Space Mouse" 57
Salida, digital 181 Tipo de desplazamiento "Teclas de desplaz-
Salto de lnea (opcin de men) 121 amiento" 56
Segmento SCIRC, programar 170 Tipo de desplazamiento, activar 58
Segmento SLIN, programar 170 Tipo, robot 71
Segmento SPL, programar 170 Tipo, unidad de control del robot 71
Seguridad, generalidades 13 Tipos de movimiento 133
Seguridades 13 Tirn 164, 166, 169, 172
Seleccionar, programa 115 Tool Center Point 86
Seleccin de lnea 124 Topes mecnicos 25
Seleccin de paso 140 Trabajos de cuidado 34
Selector de modos de servicio 20, 21 Trabajos de limpieza 34
Sello 126 Transporte 29
Servicio manual 32 TRIGGER, para Spline 173
Servicio, KUKA Roboter 195
Signos especiales 155 U
Simulacin 33 Unidad de control del robot 11, 13
Single Point of Control 35 Unidad lineal 13, 101
Singularidades 152 Unidad manual de programacin 11, 13
Sistema de coordenadas BASE 53, 92 Uso conforme a lo previsto 13
Sistema de coordenadas del robot, ngulo 54 Usuario 15, 17
Sistema de coordenadas del robot, orientacin Utilizacin, distinta al uso previsto 13
54 Utilizacin, indebida 13
Sistema de coordenadas FLANGE 54, 86
Sistema de coordenadas ROBROOT 53 V
Sistema de coordenadas TOOL 53, 86 Velocidad 59, 122
Sistema de coordenadas WORLD 53 Velocidad, control 24
Sistema de coordenadas, para Space Mouse 43 Versin, interfaz de usuario 71
Sistema de coordenadas, para teclas de des- Versin, sistema bsico 71
plazamiento 44 Versin, sistema operativo 71
Sistemas de coordenadas 53 Versin, unidad de control del robot 71
smartHMI 12, 43 Vista detallada, mostrar 120
smartPAD 15, 39 Visualizacin de detalles (ASCII) (opcin de

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Indice

men) 120
Visualizar, informacin de la unidad de control
del robot 70
Visualizar, informacin del robot 70

W
WAIT 184
WAITFOR 184

Z
Zona de peligro 15
Zona de proteccin 18
Zona de seguridad 15, 19

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