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Angewandté
Punto de vista química

Edición Internacional: DOI: 10.1002/anie.201800907

materia blanda Edición alemana: DOI: 10.1002/ange.201800907

Robótica blanda
George M. Whitesides*

Palabras clave:

actuación · química de materiales ·

robótica suave

Angewandté
química

4258 www.angewandte.org T 2018 Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim Angew. química En t. ed. 2018, 57, 4258 – 4273
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Punto de vista
Esta descripción de “robótica blanda” no pretende ser una descripción convencional.
revisión, en el sentido de un resumen técnico completo de un campo en
desarrollo. Más bien, su objetivo es describir la robótica blanda como un campo
nuevo, que ofrece oportunidades a los químicos y científicos de materiales a
quienes les gusta hacer "cosas" y trabajar con objetos macroscópicos que se
mueven y ejercen fuerza. Ofrecerá una visión (personal) de lo que son los robots y
actuadores blandos, y cómo encaja esta clase de dispositivos blandos en el campo
más desarrollado de la robótica "dura" convencional. También sugerirá cómo y por
qué la robótica blanda es más que un simple "ajuste" técnico menor en la robótica
dura y propondrá un papel único para la química y la ciencia de los materiales en
este campo. La robótica blanda es, en esencia, intelectual y tecnológicamente
diferente de la robótica dura, tanto porque tiene diferentes objetivos y usos como
porque se basa en las propiedades de los materiales para asumir muchas de las
funciones que desempeñan los sensores, actuadores y controladores en la robótica
dura. .
1. Introducción
La robótica se encuentra en una etapa de desarrollo tecnológico quizás
comparable a la Internet muy temprana (probablemente al nivel del transistor o
chips simples). Cuando las máquinas y los humanos (y posiblemente los
animales y los insectos) comienzan a trabajar juntos y/o a competir, e incluso a
fusionarse, las cosas cambian y se vuelven realmente interesantes. La robótica
blanda será una parte esencial de ese cambio. La química y la ciencia de los
materiales no deben perder la oportunidad de formar parte de ella.
1.1. Robótica y Empleos
¿Por qué la robótica es un campo importante? La respuesta más corta e
inmediata es “empleos”. La robótica evolucionó para permitir que las máquinas
llevaran a cabo funciones similares a las de los humanos o los animales. La
idea original era observar la arquitectura de un trabajador humano o un animal
de trabajo (plan de cuerpo, esqueleto, músculos, nervios) e imitar sus funciones
útiles, aumentadas con mayor fuerza, velocidad y precisión, en una forma
aproximadamente humana. - o máquina con forma de animal. (La idea de
sustituir animales por máquinas, por supuesto, no era nueva: un tractor agrícola
es, en cierto sentido, un buey con ruedas en lugar de patas, y un avión es un
pájaro reconsiderado).
Sin embargo, el campo de la robótica es mucho más que una nueva forma
de proporcionar trabajo útil (incluso trabajo que ahorra a los humanos). Es parte
de cuatro temas muy importantes: 1) trabajos (y la capacidad económica de las
naciones), 2) capacidades no humanas que provienen de formas biomórficas
pero inanimadas, 3) compatibilidad física o incompatibilidad de robots con
humanos y las perspectivas de fusionando los dos, y 4) el potencial (y quizás la
inevitabilidad) de fusionar máquinas, humanos e inteligencia artificial y las
consecuencias de esa fusión.
El primero de estos es un contribuyente importante al sentido de urgencia
que impregna las consideraciones económicas de [1] Gran parte del conflicto
entre las
gran parte de su bienestar naciones yselarefleja
económico, robótica
en en la actualidad. regiones, y
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química
De los Contenidos
1. Introducción 4259
2. Fondo 4262
3. Nuestro punto de partida en
robótica blanda 4262
4268
4. Nuevas direcciones
5. Hacia la realidad a gran escala 4270
6. El papel de la química y la ciencia
de los materiales en la robótica
blanda 4271
7. Importancia 4271
su competencia por puestos de trabajo y en sus esfuerzos para igualar sus
[2]
mano de obra al número de puestos de trabajo que requieren sus sociedades.
Los robots existentes, desde los que se encuentran en las líneas de ensamblaje
de fabricación hasta los automóviles sin conductor, los drones autónomos y las
aspiradoras semiautónomas, constituyen un conjunto de máquinas de desarrollo
notablemente rápido que reemplazan, complementan y/o aumentan a los
trabajadores humanos en muchos tipos de trabajo. 3]
Los robots (duros) existentes tienen, sin embargo, importantes defectos
(esbozados en las siguientes secciones con mayor detalle). Los robots blandos
son importantes, más importantes de lo que parecen ahora, en su infancia
tecnológica, porque sortearán algunas de las deficiencias de los robots duros y
resolverán problemas que los robots duros no pueden resolver. Comprender el
potencial de este nuevo campo y las oportunidades que está abordando sugiere
algunas de las características que eventualmente poseerán los robots blandos
exitosos y, por lo tanto, indica algunas de las características que deben
integrarse en sus diseños. Debido a que gran parte de la función de los robots
blandos dependerá de los materiales (a diferencia de, o en muchos casos, en
lugar de, la electrónica, los sensores y controladores, y los sistemas mecánicos),
la comprensión de sus posibles aplicaciones define los materiales que
necesitarán (en muchos casos). parte) y por lo tanto el papel de la química.
Una indicación de la magnitud del problema que aborda la robótica está
dada por una frase que aparece, en una u otra forma, en una serie de análisis:
es decir, "El futuro de China son los robots de Japón". [4] Esta declaración
sorprendente no es , por supuesto, literal, pero se basa en tendencias
demográficas que serán difíciles
[*] Prof. GM Whitesides
Departamento de Química y Biología Química
Universidad de Harvard Cambridge MA (EE. UU.)
Correo electrónico:
gwhitesides@gmwgroup.harvard.edu El número de identificación ORCID
del autor de este artículo se puede encontrar en: https://doi.org/10.1002/
anie.201800907.
Este artículo es parte de la edición especial para conmemorar el 350
aniversario de Merck KGaA, Darmstadt, Alemania. Se pueden encontrar
más artículos en http://doi.wiley.com/10.1002/anie.v57.16.
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Punto de vista
cambiar. La población en China (y Japón, y gran parte del mundo
occidental) está envejeciendo, y la cantidad de jóvenes disponibles
para ocupar puestos de trabajo y, por lo tanto, para apoyar a esta
población que envejece es menor de lo que debe ser para que
continúe el crecimiento económico estable. [5] En este sentido, la
robótica es una parte esencial del futuro crecimiento económico de
China.[6] Se puede hacer la misma observación para Japón, Estados
Unidos y Europa Occidental, donde el envejecimiento de la población
y (a menudo) el crecimiento demográfico negativo proporcionan
requisitos para nuevas estrategias a utilizar en sociedades
industrializadas operativas. La robótica y las máquinas inteligentes
son sin duda una nueva tecnología relevante; la computación y la
inteligencia artificial (IA) (¡en lo que sea que se convierta!) es otra. Un
tercero podría ser cambios en las propias sociedades que las hacen
más o menos intensivas en mano de obra. Si los robots que usa China
son japoneses o los de alguna otra región o sociedad (incluida, por
supuesto, la propia China) ahora es una pregunta abierta. Japón fue
uno de los primeros líderes en robótica, [7] pero Estados Unidos,
China y Europa ahora son importantes, con diferentes regiones que
tienen diferentes fortalezas en áreas de fabricación, operación y uso,
tecnología de la información, integración con la Internet industrial de
Things (IIoT), y otros aspectos de esta tecnología.
El objetivo de esta discusión no es, obviamente, analizar las
tendencias demográficas y económicas regionales, sino más bien
argumentar que los robots y las máquinas inteligentes serán una parte
fundamental de la competencia económica futura de los países y
regiones. Creo que la robótica blanda proporcionará nuevas
capacidades importantes para esta amplia área de tecnología. Como
un recién llegado y una nueva tecnología, los robots blandos no
desplazarán a los robots duros: los robots blandos (al menos
inicialmente) aumentarán los robots duros, los complementarán y
ampliarán, y proporcionarán nuevas capacidades que no pueden
igualar. Los robots blandos (y, en términos generales, los dispositivos
funcionales blandos) son inusuales porque brindan una oportunidad
excepcional para que los químicos y científicos de materiales formen
parte del grupo central que funda un nuevo campo.
1.2. Robots duros
Los robots duros se fabrican, por definición, a partir de materiales
estructurales rígidos y funcionan con actuadores eléctricos (motores
y solenoides) o con fluidos presurizados (neumática o hidráulicamente).
El control del movimiento de robots duros es un campo muy
desarrollado y tecnológicamente sofisticado. Se utilizan tanto en forma
atada (que
George M. Whitesides recibió su grado AB de la
Universidad de Harvard en 1960 y su Ph.D. del Instituto
de Tecnología de California en 1964 (con JD Roberts).
Comenzó su carrera independiente en el MIT y ahora
es profesor universitario Woodford L. y Ann A. Flowers
en la Universidad de Harvard.
Sus intereses de investigación actuales incluyen la
química física y orgánica, la ciencia de los materiales,
la biofísica, el agua, el autoensamblaje, la complejidad
y la simplicidad, el origen de la vida, los sistemas
disipativos, los diagnósticos asequibles y la robótica
blanda.
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química
es decir, fijadas al suelo de una línea de montaje, como en la
fabricación de automóviles) o como entidades móviles (p. ej., en el
movimiento de mercancías en almacenes, en electrodomésticos y en
aplicaciones militares). En ambos modos, son más o menos autónomos
(p. ej., capaces de adaptarse a nuevas tareas y cambios en su
entorno, sin intervención humana ni control externo). Suelen ser
pesados e ineficientes en el uso de la energía. Son capaces de
realizar movimientos increíblemente complejos, pero a costa de
sistemas de control de movimiento correspondientemente complejos.
1.3. Robots, máquinas y actuadores: ¿cuál es la diferencia?
Los límites entre estos términos son borrosos. Un actuador es un
dispositivo que suministra energía (generalmente en forma de
movimiento o la capacidad de realizar un trabajo mecánico) a otro
dispositivo. Los motores eléctricos y los pistones neumáticos son actuadores.
Una máquina es un sistema mecánico, generalmente con múltiples
partes móviles, que realiza una o varias tareas. Un robot es una
máquina que replica (o imita) algunas características de (originalmente)
humanos o animales y es capaz de replicar tareas útiles similares a
las de los humanos, como caminar o agarrar (y, ahora, hablar y en el
futuro, tal vez, comprender) .
La superposición entre estas definiciones informales es obvia.
Menos obvia es la extensión de la idea de robots complejos,
"miméticos humanos" a organismos que son anatómica y
funcionalmente menos complicados (estrellas de mar, gusanos, otros
animales "simples") que las personas y los caballos, pero que, sin
embargo, son capaces de movimientos muy complejos y útiles.
especialmente para el organismo) funciones. Estos modelos biológicos
"simples" tienen el potencial de sugerir nuevas funciones útiles para
la robótica y, especialmente, dado que son en sí mismas funciones
blandas, que podrían interactuar bien con las necesidades humanas.
Imitar sus funciones también es menos difícil que las de los organismos
superiores: "agarrar" es más fácil de lograr que "comprender" e incluso
que "soldar".
Los robots blandos tienen un desarrollo tecnológico mucho más
temprano que los duros. La mayoría de las demostraciones actuales
de dispositivos blandos se encuentran en aplicaciones como
actuadores o componentes funcionales especializados de máquinas
o robots complejos (pinzas, elevadores). En la práctica, la mayoría de
los sistemas robóticos blandos ahora se utilizan como componentes
de híbridos que integran componentes duros y blandos, y en los que
cada componente realiza la tarea para la que es más adecuado. En esto
perspectiva, normalmente hablaremos de "actuadores" cuando se
trata de ser precisos sobre una tarea y de "robots" para una mayor
generalidad.
1.4. ¿Qué falta en los robots duros?
La robótica dura es un campo de gran éxito y los robots son un
componente indispensable de muchas funciones industriales.
Dicho esto, los robots duros, especialmente los destinados a
aplicaciones industriales pesadas, tienen características que pueden
ser limitaciones severas en otras circunstancias:
Colaboración: La limitación más importante es que son lo que se
denomina “no colaborativas”. A menudo no son capaces
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Punto de vista
para trabajar con seguridad en contacto cercano con (o cerca de) personas
u otros objetos frágiles. Debido a que son pesados y duros y están
diseñados (en general) para moverse rápidamente, aplicar grandes fuerzas
y manejar herramientas peligrosas (p. ej., herramientas para soldar y cortar
metal), son demasiado peligrosos para estar cerca de los humanos. [8]
Una contribución importante de los robots blandos es la capacidad de
permitir que los robots trabajen de forma segura con personas y manipulen
objetos blandos. (Por ejemplo, las pinzas blandas son atractivas para
manipular alimentos o paquetes que contienen productos blandos).
Simplicidad y menor costo: los robots duros, como todas las máquinas
duras, se construyen en gran parte con materiales que no cumplen con las
normas. Como resultado, deben colocarse con precisión para realizar sus
tareas y, por lo general, no son (ni están diseñados para ser) compatibles
ni capaces de adaptarse de forma autónoma a diferentes formas y tareas.
Los robots blandos, aunque mucho más simples en muchos sentidos,
están mucho mejor adaptados que los robots duros para tareas específicas
en las que es útil la capacidad de adaptarse de forma autónoma a diferentes
formas. En lugar de una "mano" que requiere posicionamiento preciso,
sensores y bucles de control para "dedos" individuales (como en una mano
robótica dura), los robots blandos pueden adaptarse al agarre y otras
tareas con controles mínimos aprovechando la conformidad del elastómero.
materiales de los que están hechos. [9] Un potencial importante para la
robótica blanda es utilizar las propiedades de los materiales elastoméricos
blandos (quizás combinados con estructuras delgadas con módulos de alta
resistencia a la tracción, como tela, papel o película) en una estructura (por
ejemplo, una "mano" suave ) que podrían hacer innecesarios los sistemas
mucho más complejos de controladores electrónicos, actuadores y
computadoras utilizados en una "mano" dura.
Con la simplicidad, por supuesto, a menudo viene un costo más bajo,
una operación más simple y una mayor durabilidad. Además, dado que los
actuadores blandos a menudo se fabrican a partir de una sola pieza de
elastómero flexible y no tienen superficies de fricción en las juntas o
cojinetes, el mantenimiento y el desgaste pueden ser menores que con los
robots duros. Aunque el costo relativo de los sistemas de robótica dura y
blanda que compiten por aplicaciones particulares dependerá de las
especificaciones de la aplicación, habrá aplicaciones importantes para las
cuales los robots blandos son claramente más adaptables, más adecuados
y menos costosos.
Otras características: peso ligero, eficiencia termodinámica: los
actuadores blandos suelen ser más ligeros que sus análogos duros.
(Existen, por supuesto, diseños que maximizan la relación entre resistencia
y peso para ambos, pero las estructuras blandas que utilizan paredes
delgadas presurizadas pueden combinar una rigidez notablemente alta con
un peso ligero). La eficiencia termodinámica de la mayoría de los sistemas
blandos no ha sido tan alta. definidos cuidadosamente como lo han sido
los de los duros, pero los robots duros no son, en general,
termodinámicamente muy eficientes y, por lo tanto, pueden tener altos
costos de energía.
1.5. Para robots de todo tipo: ¿Qué nos deparará el futuro?
La integración de trabajadores humanos con máquinas cada vez más
competentes, ya sean duras o blandas, parece inevitable. Particularmente
en los países del mundo económicamente desarrollado con poblaciones
que envejecen y un alto nivel de vida, hay clases enteras de trabajos para
los cuales actualmente hay muy pocos trabajadores humanos disponibles.
Recogida de fruta,
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química
minería, manipulación y preparación de alimentos, limpieza de casas,
operaciones militares y policiales, cuidado de ancianos, trabajo de campo
agrícola, eliminación de basura y una variedad de otros: estos trabajos a
veces son difíciles, desagradables o peligrosos, y podría ser mejor tenerlos
hechos por las máquinas que por las personas. Se requerirán máquinas
blandas, o se preferirán a las personas, para algunas de ellas.
La esperanza, por supuesto, es que los trabajos que se transfieren de
humanos a máquinas permitan a los humanos asumir otros trabajos más
gratificantes. ¿Cuáles serán? La respuesta a esta pregunta es actualmente
desconocida. No es imposible hacer que tales reemplazos sean beneficiosos
para todos los involucrados. Considere los reemplazos previos de humanos
y animales por máquinas.
El carro tirado por caballos, la locomotora y el automóvil se desarrollaron
para reemplazar el trabajo de los humanos o los animales por máquinas.
Las lavadoras y los lavavajillas liberaron (en gran medida) a las mujeres
de estas tareas y les permitieron convertirse en maestras, gerentes,
músicas, banqueras y otras profesionales calificadas. El resultado de la
redistribución del “trabajo” entre humanos, animales, máquinas y
computadoras es imposible de predecir en detalle ahora, pero es sin duda
uno de los cambios más importantes que enfrenta la sociedad ahora. La
robótica suave jugará un papel.
1.6. ¿Cuál será el resultado de la fusión de robots, IA y aprendizaje
automático? ¿Cómo estarán involucrados los humanos?
La historia de la "tecnología del futuro" es más complicada que solo
"humanos", "robots" y la distribución del trabajo físico. También está el
papel de enorme importancia de los sistemas informáticos del futuro (la
World Wide Web, los dispositivos móviles, la inteligencia artificial, los
sistemas autónomos, el Internet de las Cosas (IoT) y el IoT Industrial (IIoT),
y muchas otras manifestaciones de “inteligencia máquinas"). Existe, al
menos en mi opinión, un papel crítico para los robots blandos y los
actuadores para actuar como intermediarios entre humanos (que son
intrínsecamente blandos pero involucrados tanto en tareas físicas como en
el uso de información), robots (que son máquinas altamente competentes,
aunque con la creciente sofisticación en el procesamiento de la información)
y los sistemas informáticos (que, posiblemente, ya “piensan” y se están
moviendo, casi con seguridad, hacia la “comprensión”). La forma y función
de estas interacciones humano/robótica/computadora y de sistemas
híbridos que combinan humanos y máquinas es actualmente impredecible
(pero incluye, como manifestaciones físicas, exoesqueletos, prótesis,
manipuladores a escalas muy grandes o muy pequeñas, máquinas
controladas por el cerebro y sensores que aumentan la percepción
humana). En la medida en que impliquen contacto físico/mecánico entre
humanos y máquinas, la robótica blanda y los sistemas serán importantes.
1.7. ¿Qué tiene que ver el tema de la robótica blanda con la química?
Un componente importante de los sistemas blandos, desde la robótica
hasta los actuadores, serán los materiales blandos: elastómeros, láminas
flexibles, telas, gránulos, espumas, geles, cristales líquidos, líquidos y otros.
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Punto de vista
formas de materia. También serán importantes los robots blandos reconfigurables
que incorporen componentes estructurales más duros, como los diseñados con
los principios del origami y el kirigami[10] . A medida que se desarrolla el campo,
ciertos sistemas blandos también requerirán componentes estructuralmente
rígidos (el equivalente de endoesqueletos y exoesqueletos, destinados a
proporcionar una resistencia estructural pasiva que los materiales blandos
pueden no poseer intrínsecamente), pero la compatibilidad económica y de
materiales probablemente dictará que estos materiales a menudo también son
polímeros estructurales en lugar de metales. Así, la robótica blanda ofrece a la
ciencia de los materiales, y por ende a la química, un enorme abanico de
oportunidades para generar nuevos tipos de funciones. Las síntesis de polímeros
elastoméricos supersuaves para cepillos de botellas de Sheiko, [11] polímeros
superelásticos de Suo et al., [12] y polímeros y estructuras autorregenerables
de Bao[13] y Shepherd[14] son
probablemente ejemplos
seguirá tempranos.
siendo, La robótica
una tecnología blanda
basada en es, y
materiales blandos y funcionales, fabricados a partir de precursores moleculares
en diseños polifuncionales.
2. Fondo
La robótica dura es un campo maduro y ha sido revisado extensamente.
[15] No lo discutiremos más. La robótica blanda ha crecido lo suficientemente
rápido como para que ya se describa en muchas reseñas excelentes centradas
en la tecnología. [16–24] En lugar de intentar replicarlos o resumirlos,
simplemente los enumeramos.
Solo notamos que (parafraseando a JF Kennedy y a muchos otros antes que
él) “la victoria tiene muchos padres”, y las afirmaciones en estas primeras
reseñas de quién desarrolló qué tecnología primero aún deben ser adjudicadas
por la historia (al igual que todas mis opiniones en este artículo). perspectiva).
Dos esfuerzos históricos fueron particularmente relevantes para nuestro propio
trabajo. En primer lugar, en la década de 1950 se desarrolló y comercializó una
clase de actuadores neumáticos basados en vejigas elastoméricas restringidas
por malla, una especie de actuador semiblando (actuadores McKibben). [25]
Estos sistemas han tenido éxito, pero estaban destinados principalmente a ser
actuadores lineales.
En segundo lugar, Suzumori demostró actuadores simples basados en
elastómeros en la década de 1980. [26] Estos sistemas eran, de hecho, muy
similares a algunos de los dispositivos blandos que han surgido en la actual
explosión de trabajo en “robótica blanda”, y Suzumori fue quizás el primero en
reconocer una parte del potencial de este tipo de sistema.
Mi perspectiva personal (y por lo tanto, limitada) es que el campo de la
robótica blanda ha podido crecer tan rápidamente como resultado de la
confluencia de seis tecnologías desarrolladas de forma independiente para
otros fines. Estos incluyen: 1) Elastómeros de poli(-dimetil siloxano) (PDMS)
como materiales estructurales que facilitan la fabricación (y, por lo tanto,
permiten la creación rápida de prototipos) y poseen una serie de propiedades
útiles (transparencia, facilidad de esterilización, biocompatibilidad, etc.).
2) Litografía blanda y microfluídica, para formar canales neumáticos e hidráulicos
apropiados. 3) Fabricación digital, especialmente para ayudar en la fabricación
de moldes. 4) Compuestos blandos, para generar y controlar el movimiento
anisotrópico en la actuación.
5) Computadoras y sistemas basados en computadoras, para cumplir funciones
desde el diseño y la fabricación hasta el control, y 6) robótica dura.
La robótica dura es particularmente importante, ya que está muy desarrollada y
proporciona una amplia gama de capacidades importantes.
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Angewandté
química
funciones (desde posicionamiento y control de movimiento hasta visualización)
que también son importantes para la robótica blanda, de forma fiable y
sorprendentemente asequible. En conjunto, este conjunto de tecnologías se
combinan para proporcionar: un material elastomérico con excelentes
propiedades, adecuado tanto para la creación de prototipos como para la
producción; métodos de fabricación tomados de metodologías bien desarrolladas,
una convención
litografía blanda[27] y microfluidos PDMS; [28] método eficiente y flexible de
hacer los moldes requeridos para fabricar las redes de canales neumáticos
requeridos en la mayoría de los diseños; métodos sencillos para controlar la
anisotropía de la deformación mediante la formación de compuestos de PDMS
con láminas flexibles pero inextensibles (u otros diseños compuestos) [29] y
estructuras basadas en origami/kirigami; herramientas de diseño, control y
visión basadas en
computadoras; y conceptos de robótica dura y, lo que es
sistemas
más importante,
robóticos duros
de
existentes de alta ingeniería, para su uso en sistemas híbridos duro/blando.
Cuáles de estas tecnologías persisten como partes importantes del campo de
los dispositivos blandos a medida que se desarrolla depende de las
características de las aplicaciones que se abordan.
3. Nuestro punto de partida en robótica blanda
3.1. El comienzo: biomimética basada en modelos de organismos
invertebrados y superiores (pero no mamíferos): de gusanos a
calamares
El punto de partida de nuestro trabajo en este campo fue una serie de
debates (realizados en gran medida en las décadas de 1980 y 1990 en un grupo
de trabajo muy estimulante, el DSRC, o Defense Science Research Council, un
grupo centrado en gran medida en la ciencia de los materiales y patrocinado
por DARPA ). La posibilidad de enfoques de la robótica que proporcionaran
capacidades más allá de las de los robots duros, en gran parte industriales y
existentes, por supuesto, ya era un tema de discusión activa, y un tema de
discusión siempre fue "¿hay otras formas de hacerlo?"
La mayor parte de la robótica en ese momento se basaba en la idea de modelar
humanos o animales, o hacer otros sistemas mecánicos (por ejemplo, aviones
o vehículos) más versátiles y polifuncionales, para darles mayor capacidad o
autonomía.
Entre nuestros primeros intereses en el tema de los robots blandos se
encontraban las características de los animales que carecen de esqueletos internos.
Todos tienen innumerables funciones anatómicas interesantes. Los gusanos,
por ejemplo, se mueven con una sofisticación que aún no es fácil de replicar;
las estrellas de mar proporcionaron los primeros modelos e inspiraciones para
las pinzas. Los calamares y los octópodos son ejemplos inspiradores de
animales muy inteligentes que utilizan movimientos complejos controlados
mediante estrategias muy diferentes a las que utilizan los animales terrestres.
(Por ejemplo, los tentáculos de un pulpo están al menos parcialmente
controlados localmente: cada tentáculo tiene su propio complejo [30] Los
insectos
de nervios locales como controlador.) endoesqueletos (o, no tienen un conjunto
generalmente,
pulmones), pero sí tener exoesqueletos. Estos esqueletos les permiten moverse
eficientemente sin el apoyo flotante del agua, pero su tamaño está limitado por
restricciones estructurales y por restricciones, entre otras cosas, en las tasas
de transporte de masa de oxígeno del aire a sus tejidos. Los aspectos de todas
estas funciones ahora son visibles en los actuadores suaves actuales.
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Punto de vista química

Las discusiones con los gerentes del programa DARPA, originalmente el

Dr. Mitch Zakin y luego el Dr. Gill Pratt, llevaron a un proyecto inicial de varios
equipos: el programa "Chemical Robots" o "ChemBots". El objetivo del
programa era desarrollar un sistema blando que empezara pareciéndose a
una lata de refresco, se desplegara de forma autónoma, se moviera por el
suelo, encontrara una puerta y pasara por debajo de ella, y se reconfigurara
en algo que pareciera un refresco blando. bebida puede en el otro lado. El
programa ChemBots, de hecho, no produjo un ejemplo práctico de tecnología
con este nivel de complejidad, pero proporcionó una serie de tecnologías de
componentes exitosas y fue el punto de partida muy exitoso para los enfoques
técnicos de la robótica blanda. Probablemente de igual importancia, nuclea
el área y brindó apoyo inicial a varios investigadores (Rob Wood, Daniella
Rus, Heinrich Jaeger, Peko Hosoi, Barry Trimmer, Mahadevan) y estudiantes/
posdoctorados: Rob Shep Herd, Carmel Majidi, Mike Tolley, Rebecca Kramer,
Chris toph Keplinger y otros, que posteriormente surgieron como líderes en
el campo.

Aunque el inflado neumático surgió de este programa como el método

de actuación más inmediatamente útil (y ciertamente el más simple de
implementar), también surgieron otros enfoques interesantes. Por ejemplo, la
demostración de la neumática de Jaeger para lograr el atascamiento granular
en partículas sueltas y, por lo tanto, para congelar formas [31] es
particularmente interesante por su complementariedad con los métodos
neumáticos que causan grandes cambios dinámicos en la forma de los
elastómeros blandos y probablemente se convertirá en una parte importante
de la tecnología del campo en el futuro.

3.2. PneuNets: trabajo inicial en actuadores blandos

El trabajo inicial en mi grupo fue diseñado para brindar la solución más
simple que pudiéramos encontrar al problema de la actuación (Figura 1 a).
Usó la expansión de una vejiga (o globo) restringida por su forma y por las
propiedades anisotrópicas de los materiales elastoméricos (p. ej.,
combinaciones de PDMS más y menos flexibles)[32] o por la incorporación
de papel o tela. estructuras en compuestos elastoméricos para controlar la
anisotropía del movimiento en el accionamiento.[33] Para controlar el estrés
y la distribución del estrés en estos sistemas, utilizamos una serie de
estrategias. A menudo era útil fabricar una red de vejigas pequeñas (en lugar
de una sola grande) conectadas a una fuente común de presión para diseñar
la distribución de la tensión y, por lo tanto, la forma en el dispositivo blando
inflado. La impresión digital facilitó la fabricación de los moldes necesarios
para formar estos sistemas de microcanales (que llamamos "redes
neumáticas" o PneuNets) en el PDMS. [34]
Figura 1. a) Pinza suave (una “pinza de estrella de mar”) recogiendo un
huevo crudo. Reproducido de Ref. [32] con permiso. Derechos de autor
2011, John Wiley & Sons. b) Una adaptación industrializada de una pinza.
Los “dedos” son suaves y agarran objetos delicados (aquí, fruta) sin
dañarlos. La “palma” de la pinza es dura y está unida a un brazo duro
comercial. (Soft Robotics, Inc.). Ambos se basan en PneuNets y
accionamiento neumático.
la fuerza neta escala con la presión y el área (F = PX A), y 1 atm de presión
sobre 20 in2 (o 130 cm2 ) es aproximadamente 130 kg-fuerza.
Dado que la actuación puede ser el resultado de una diferencia de presión
positiva o negativa (es decir, ya sea de "presión aplicada" o "vacío aplicado")
a través de Pneu Nets diseñados apropiadamente, se pueden generar las
mismas fuerzas con ambos. Con los materiales y diseños apropiados, debería
ser posible en el futuro alcanzar presiones mucho mayores y, por lo tanto,
fuerzas aplicadas mucho mayores (1 atm de presión es aproximadamente
igual a 1 kg-fuerzacm@2 ).

Las técnicas de sellado desarrolladas en microfluidos PDMS podrían
usarse directamente con estos sistemas neumáticos; Debido a que utilizamos
presiones que normalmente eran solo de 50 a 100 kPa (0,5 a 1 atm) en
relación con la presión ambiental, no se requirieron sellos de alta resistencia
para la creación de prototipos. La Figura 2 ilustra el proceso utilizado
originalmente; todavía se utilizan los mismos principios, aunque con diferentes
diseños para las vejigas y diferentes métodos de fabricación.
El hecho de que presiones relativamente bajas estén involucradas en
estos actuadores puede parecer sorprendente, pero es bueno recordar que
Estos principios condujeron rápidamente a una variedad de
demostraciones de actuadores blandos con funciones biomiméticas.
Pinza de estrella de mar: El primer ejemplo de un dispositivo suave útil
(publicado en Angew. Chem. [32] a pesar de la objeción de los árbitros, con
el argumento de que "no era química") fue una pinza pentagonal (Figura 1;
se muestra recogiendo un huevo crudo).
Debido a que las pinzas han demostrado ser tan importantes en la
práctica, y debido a que esta clase de actuador es relativamente fácil de
fabricar, ya se han desarrollado muchas variantes en las estructuras de las pinzas.

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Punto de vista química

Figura 3. Ejemplos de estructuras blandas que ilustran diferentes modificaciones

funcionales. a) Una superficie texturizada para mejorar el agarre. Reproducido de Ref.
[35b] con permiso. Derechos de autor 2013, John Wiley & Sons. b) Una estructura que
incluye una capa limitadora de deformación de origami, con hojas pegadas en puntos
específicos para controlar su flexión. Reproducido de Ref. [33] con permiso. Derechos
de autor 2012, John Wiley & Sons. c) Un “tentáculo” que incluye la cámara de un celular
y un enlace óptico, con una imagen obtenida con este sistema. Reproducido de Ref.
[35b] con permiso. Derechos de autor 2013, John Wiley & Sons.

capacidad de un actuador suave para moverse sorprendentemente

rápido (el enrollamiento completo de un tentáculo[34] requiere
Figura 2. a–d) Esquema de las técnicas utilizadas para moldear y ensamblar un menos de 200 ms), y los saltadores impulsados por combustión[38]
compuesto de PDMS/papel. e–h) Secciones transversales de estructuras PDMS demostraron que sería posible generar una presión sustancial a
(“Ecoflex”), con y sin una capa limitadora de deformación de papel (sin inflar e bordo (llenando el PneuNet con una mezcla de metano y aire y
infladas), junto con fotografías de estas estructuras infladas y sin inflar. Reproducido
luego encendiéndolo con una chispa).[39] También se han
de Ref. [33] con permiso.
demostrado otros métodos para generar presión internamente, por
Derechos de autor 2012, John Wiley & Sons.
ejemplo, la descomposición del peróxido de hidrógeno en oxígeno
y agua[40] , pero hasta ahora no han resultado útiles en la práctica.
apareció (Figura 3). Los tentáculos[35] han sido diseñados y Quizás (al menos a largo plazo) una demostración más interesante
demostrados en profusión, estimulados por la admirable destreza es la del uso de la función microfluídica
del pulpo. (Todas estas demostraciones, y ciertamente incluida la integrado en dispositivos blandos para funciones distintas del
nuestra, están muy por debajo de la capacidad de incluso los movimiento. Por ejemplo, Transporte de fluidos para observación,
cefalópodos menos capaces y esencialmente no tienen nada que entrega y muestreo[35b] puede transportar reactivos a un objeto o
ver con la anatomía, el sistema sensorial y el control con el que una muestra de prueba, examinar su entorno y recuperar fluidos de
generan sus extraordinarios movimientos). Caminantes simples[ 36] un sitio de prueba, casi sin modificar el robot más que agregar otro
resultó fácil de hacer, aunque hasta ahora no útil (Figura 4). pequeño canal fluídico para el transporte de fluidos.
Sin embargo, han proporcionado un banco de pruebas útil para el El mismo tipo de sistema de microfluidos proporciona la base
desarrollo de sistemas móviles autónomos. Explorar otras para un andador capaz de Camuflar[41] (que refleja el intercambio
posibilidades condujo a una serie de funciones interesantes, aunque extrañas.
de fluidos en sistemas de microcanales en la estructura PDMS);
Por ejemplo, la lengua de un camaleón[37] demostró la este andador podría mostrar patrones independientes en

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Figura 4. “Andadores” cuadrúpedos que utilizan cinco cámaras
controladas neumáticamente: a) atadas a la fuente de presión a través
de tubos flexibles (longitud del andador y 20 cm); b) sin ataduras, con
compresor, válvulas y otros controladores duros montados sobre el
andador suave (longitud y 0,5 m). Reproducido de Ref. [36b] con permiso.
Copia derecha 2014, Mary Ann Liebert, Inc.
regiones espectrales visibles e IR. (El camuflaje ha demostrado ser un
tema de interés duradero en la robótica blanda, estimulado en parte por
las maravillosas habilidades del pulpo.) Funciones no biológicas: Usos
similares de pequeños canales en robótica no blanda.
Las aplicaciones robóticas (p. ej., la microfluídica) habían establecido el
valor de los microcanales en la fabricación de guías de ondas ópticas y
pequeños láseres de colorante, conductores eléctricos flexibles y
portadores de corriente para generar campos magnéticos utilizando los
mismos métodos de fabricación.[42] La incorporación de una pequeña
cámara (tomada de un teléfono celular) en la punta de un tentáculo,
acoplada a una computadora mediante un enlace de fibra óptica o
Bluetooth, dio a estos sistemas simples "ojos". [35b, 36b]
3.3. Sistemas conectados frente a sistemas no conectados: potencia
La mayoría de estas demostraciones han involucrado la activación
por gas comprimido desde una fuente externa y, por lo tanto, requieren
una línea de transferencia de gas que conecte el actuador a esta fuente.
Los actuadores que están conectados a fuentes de alimentación externas
estacionarias se denominan "atados". Todavía es un tema sin resolver y
polémico si el tethering es una limitación importante de estos sistemas o
no. En la práctica, muchos robots duros existentes (robots utilizados en
líneas de fabricación, por ejemplo) están atados. Un conjunto de robots
más pequeño pero importante que se utiliza para la gestión de almacenes,
la limpieza de suelos y las tareas que requieren movimiento en grandes
áreas (drones aerotransportados, vehículos autónomos) son, y deben
ser, sin ataduras. Diseñar robots blandos grandes que no tengan
ataduras y sean móviles, utilizando PDMS y presiones bajas, es difícil
simplemente porque no es sencillo que el cuerpo de un robot blando
soporte su propio peso más el peso de la fuente de alimentación, el
compresor, [36b ] Las válvulas y controles necesarios para una completa
autonomía. la cuestión de cuán importante es esta limitación, sigue
siendo
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química
discutido activamente, pero si es importante, es casi seguro que se
puede resolver usando elastómeros más fuertes y presiones más altas.
En la práctica (ver más abajo), la mayoría de las aplicaciones actuales
de los actuadores suaves se encuentran en sistemas en los que se
combinan con robots duros; Los robots duros pueden operar en modo
conectado o no conectado y, si es necesario, proporcionar energía a los
robots blandos.
3.4. Función biomimética, pero no mecanismo biomimético
Un punto importante de énfasis es el significado de "biomimético".
Estos sistemas basados en PneuNet (y otros) fueron diseñados para
imitar la función de los sistemas biológicos: es decir, la capacidad de
cambiar de forma, ejercer fuerza y realizar trabajo.
No fueron diseñados para imitar el mecanismo por el cual los organismos
realizan estas funciones (usando músculos o estructuras especializadas
como hidrostatos). Aunque la literatura está repleta de referencias al
"músculo artificial", ninguna de estas estructuras, aunque tiene un diseño
interesante y posiblemente útil, imita la bioquímica, la interacción de
miosina y fibras de actina dependiente de ATP, que subyace en la
contracción del músculo (Figura 5). ).
Figura 5. Izquierda: brazo humano que muestra el músculo bíceps. Derecha:
una estructura Pneu Net que combina presión negativa (subatmosférica) y
vigas elastoméricas de pandeo reversible para imitar la función de este
músculo.[43] Reproducido de Ref. [43] con permiso. Derechos de autor
2016, John Wiley & Sons.
3.5. Diseños alternativos
Los PneuNets, accionados mediante presiones positivas y/o
negativas (subatmosféricas), han proporcionado un punto de partida
para proporcionar energía a los dispositivos blandos y han ilustrado
algunos de los movimientos disponibles para ellos. Una de las características distintivas
Sin embargo, guiar los dispositivos blandos y duros es la naturaleza de
su respuesta a la actuación. Los robots duros generalmente están
diseñados para ser lineales en su respuesta a sus controladores. Una de
las características interesantes y diferenciadoras de los materiales
blandos es que, especialmente cuando se operan con controles mínimos,
su respuesta a la actuación suele ser no lineal. Esta característica es
una de las bases de su adaptabilidad, pero puede hacer que sean más
difíciles de controlar que los sistemas lineales. Consideramos que la no
linealidad es una ventaja (aunque requiere gestión) más que una
desventaja, ya que permite la generación de
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Punto de vista
movimientos muy complejos usando una actuación muy simple (por ejemplo,
Figura 6 a). Un ejemplo de una clase útil de movimientos no lineales disponibles
en robótica blanda es el pandeo.
3.6. Pandeo y otras no linealidades de los materiales
Para la mayoría de los materiales duros, el pandeo es un mecanismo de
falla. A medida que se aumenta la presión sobre un pilar de hormigón, por
ejemplo, su respuesta (deformación por compresión) será pequeña, hasta que
falle catastróficamente. Las vigas blandas también se pandean (es decir, a cierta
presión muestran una respuesta grande y no lineal), pero este pandeo es
reversible y, por lo tanto, es un mecanismo útil para la actuación que no está
disponible en materiales duros (Figuras 5 y 6).
Figura 6. Dos estructuras que ilustran "snap-through" (una forma útil de no
linealidad en estructuras blandas). a) Un "brazo" de una pinza de estrella de mar
que, con un accionamiento neumático uniforme, se curva de manera no uniforme,
comenzando desde la punta. Reproducido de Ref. [32] con permiso. Derechos
de autor 2011, John Wiley & Sons. b) Una viga elastomérica hueca que, cuando
se comprime, se dobla y se dobla (bloqueando así el flujo de aire a través del
tubo): esta estructura puede servir como una válvula blanda.
El pandeo y las propiedades no lineales de los materiales han sido
ampliamente estudiados. Nuestro trabajo en materiales blandos se ha basado
tanto en la observación empírica de prototipos de dispositivos blandos como (en
gran medida) en hermosos estudios de nuestros colegas Bertoldi,[44] Suo, [43]
y Mahadevan.[45] Las Figuras
pandeo 5en
y6 proporcionan ejemplos de la aplicación del
acción.
La estructura de la Figura 5 es particularmente interesante: esta estructura se
contrae linealmente al aplicar un vacío, y
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este movimiento resulta del pandeo de una serie de vigas elastoméricas internas.
[43, 46] Es, hasta donde sabemos, la estructura que más se acerca a imitar el
comportamiento y las características funcionales (pero ciertamente no el
mecanismo molecular) del músculo biológico.
3.7. Estructuras Neumáticas Origami y Estructuras con “Semi
componentes blandos”
Otra clase de estructuras ampliamente útil son aquellas en las que la
resistencia de los materiales blandos aumenta al agregar componentes flexibles
pero no elásticos. La figura 7 muestra dos ejemplos.
La figura superior muestra un "levantador" que tiene una estructura de
origami de papel doblado incrustado en una delgada membrana circular de
PDMS. [33] Este tipo de estructura proporciona suficiente resistencia a la
compresión para levantar un peso notablemente pesado (como un múltiplo de
su propio peso). Extensiones de este principio han demostrado pinzas con fuerza
potencialmente útil. La Figura 7 también muestra lo que llamamos un "artrobot".
[47]
Esta estructura para caminar está modelada libremente en artrópodos,
Figura 7. a) Un tubo de PDMS, reforzado con una estructura limitadora de
tensión de origami de papel, levanta un gran peso en la presurización.
Reproducido de Ref. [33] con permiso. Derechos de autor 2012, John Wiley &
Sons. b) Un artrobot, en el que la combinación de tubos flexibles pero no
elásticos (pajitas de polipropileno) y globos de PDMS (dentro de estos tubos)
proporciona una articulación que imita aspectos funcionales de las articulaciones
de una araña.
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que tienen exoesqueletos duros (quitina, para hormigas) o semiduros (para arañas).
Esta estructura en particular tiene seis patas (al igual que una hormiga) pero
articulaciones que utilizan un mecanismo de acción similar al de una araña (cuyas
articulaciones se encuentran, sorprendentemente, para un organismo tan complicado,
entre algunas de las articulaciones más simples que se encuentran en los
artrópodos). La resistencia estructural la proporcionan los tubos circulares (popotes
de polipropileno, elegidos por su disponibilidad, peso ligero, alta resistencia y bajo
costo).

3.8. La ciencia de los materiales de los robots blandos

La mayor parte del trabajo inicial en robótica blanda se ha dedicado

hasta demostrar diseños elementales: de estos, PneuNets[34] y sus análogos han
demostrado hasta ahora ser los de mayor utilidad. Para la mayor parte de este
trabajo, los elastómeros comerciales (especialmente PDMS, con aplicaciones
ocasionales de poliuretanos elastoméricos) han sido los materiales elegidos. PDMS
ha sido especialmente útil porque sus propiedades son "suficientemente buenas" (y
quizás en algunos casos óptimamente buenas) tanto para prototipos académicos
como para productos comerciales iniciales, y porque es particularmente fácil de
moldear y sellar. Los elastómeros de silicona también se presentan en una amplia
gama de estructuras y propiedades; la familia de siloxanos tiene la versatilidad
necesaria para resolver muchos problemas en la ciencia de los materiales blandos.
La fabricación de PneuNets también se ha beneficiado del hecho de que gran parte
de la tecnología necesaria para demostraciones académicas de robótica blanda ha
podido aprovechar (a menudo sin modificar) métodos de fabricación desarrollados

para sistemas microfluídicos basados en PDMS. Además, las estructuras compuestas

(estructuras fabricadas con estructuras heterogéneas, que normalmente incorporan
elastómeros con diferentes propiedades mecánicas y con materiales laminares
flexibles pero inextensibles (papel, fibra de vidrio, malla, tela)) han demostrado ser
una parte integral de la robótica blanda (Figura 8).

Los compuestos elastoméricos se exploran mucho menos que los compuestos

de materiales duros (donde están, por supuesto, en el corazón del diseño de
estructuras basadas en materiales). Es habitual incrustar láminas flexibles en las
estructuras de PDMS para limitar y dirigir su tensión bajo el estrés de la inflación.
Mediante el uso de hojas, fibras o vigas flexibles de origami o kirigami, se puede

lograr una amplia gama de comportamientos interesantes y útiles con cambios

mínimos en los métodos de fabricación.

Figura 8. Estructuras basadas en PDMS que ilustran las funciones que se

Aunque las estructuras compuestas son fundamentales para la ciencia de los
materiales, los compuestos de materia blanda están relativamente inexplorados, y
la oportunidad más amplia para la introducción de nuevos tipos de materiales
compuestos blandos en la robótica blanda es enorme. La química ha producido una
gama muy amplia de materiales elastoméricos, que van desde geles muy blandos
hasta cauchos reforzados con fibras y partículas muy resistentes (p. ej., para
neumáticos). Se ha explorado muy poco de este rango como materiales de
construcción para robótica blanda, “ultra blanda” o “dura-blanda”. El diseño y la
pueden incorporar en los robots blandos. a) Microesferas de vidrio (para
disminuir el peso) y tela de poliaramida (para mayor resistencia) en un andador (Figura 4).
Reproducido de Ref. [36b] con permiso Copyright 2014, Mary Ann Liebert, Inc. b)
Flujo de corriente anisotrópica (visualizado en el IR como calor) en láminas de PDMS
que contienen lana de acero al aplicar tensión paralela (arriba) y perpendicular
(abajo) a la orientación de la fibra y el flujo de corriente.[48] Reproducido de Ref. [48]
con permiso.
Derechos de autor 2015, John Wiley & Sons. c) Guía de luz óptica fluídica
conmutable,[49] visualizada con un microscopio óptico (i–iii) desde la parte superior

preparación de materiales elastoméricos con propiedades electromagnéticas y de los canales microfluídicos y (iv–vi) desde los extremos de los canales
microfluídicos. Reproducido de Ref. [49] con permiso. Derechos de autor (2004)
ópticas útiles también está comenzando. Las aplicaciones biomédicas requerirán
Academia Nacional de Ciencias, EE. UU.
una ingeniería cuidadosa de la mecánica, las superficies, la biocompatibilidad y las
propiedades de transporte de gases.

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3.9. El material como controlador: “Materiales inteligentes”
Un concepto que surgió del trabajo inicial en robótica blanda, que la
diferencia de los robots duros, es que
de “el material como controlador”. Los robots duros son casi
depende completamente de sistemas de sensores y controladores activos: por
ejemplo, para una pinza, los sensores de presión en los "dedos" detectan la
presión o la fuerza sobre el objeto que se sujeta y usan esa información para
calcular las fuerzas apropiadas suministradas, a menudo por motores eléctricos,
para proporcionar [9] Gran parte de este agarre es adecuado, pero no dañino.
la complejidad
eliminar con robots blandos, aunque a costa de una menor destrezase puede
con varios
dedos. Sin embargo, debido a que los dedos suaves son dóciles, pueden
adaptarse a superficies complejas de manera autónoma y distribuir la presión
de una manera que limita el daño al objeto que se sujeta (Figura 1). Permitir que
el material (y el diseño) controlen la presión ejercida por la pinza también permite
un control mucho más simplificado (de hecho, en algunas aplicaciones, el control
se limita a la presión neumática aplicada) y una manipulación segura de objetos
complejos y frágiles.
3.10. Propiedades de ingeniería
Establecer las propiedades de los materiales de ingeniería y las bases de
datos de materiales necesarios para desarrollar productos comerciales es un
proceso arduo en el que se acumula información útil con volúmenes de
aplicación cada vez mayores. Aunque la investigación de desarrollo relevante
apenas está comenzando, hay una variedad de indicadores, tanto del trabajo
actual como de la experiencia acumulada con el uso de elastómeros en otras
aplicaciones, para guiar las expectativas. Ciclos de vida: ¿Cuántas veces puede
doblarse un actuador antes de que comience a fallar?
Las pruebas de flexión simples con dedos y tentáculos de PDMS sugieren que
son posibles millones de ciclos con solo pequeños cambios en las relaciones
tensión-deformación [34, 46a] .
Resistencia al daño: las estructuras
basadas en PDMS son notablemente resistentes al daño por impacto
contundente. Por ejemplo, debido a que son tan livianos, es casi imposible
dañarlos si se caen, y es posible conducir un automóvil sobre un andador sin
dañar el andador. Los elastómeros también pueden ser asombrosamente
resistentes: los neumáticos para camiones reforzados con fibras y partículas se
encuentran entre las estructuras más duraderas diseñadas por humanos. Por el
contrario, el PDMS y los hidrogeles blandos se fracturan fácilmente cuando se
cortan (especialmente bajo tensión).
Sin embargo, ahora están apareciendo nuevos tipos de geles muy duros,
típicamente
redes de polímeros interpenetrantes [12, 50] .
Todavía se dispone de relativamente poca información detallada relevante
para la ingeniería de propiedades relevantes para aplicaciones específicas en
sistemas blandos. Las comparaciones entre sistemas duros y blandos pueden
ser difíciles porque sus propiedades son muy diferentes. El desgaste es un
ejemplo que sugiere las dificultades de hacer comparaciones. Cuando se dobla
un “dedo” suave o un tentáculo, la tensión se almacena como deformación (lo
que refleja los cambios en la conformación de las cadenas de polímeros
constituyentes). Los cambios inducidos por la deformación en el elastómero
pueden provocar un envejecimiento acelerado y, por lo tanto, cambios en el
módulo de flexión. Por el contrario, cuando se dobla un “dedo” duro, la fricción
por deslizamiento entre las superficies duras de las juntas o cojinetes puede
causar desgaste por fricción y tal vez
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química
requieren lubricación y limpieza. La comparación correcta de sistemas duros y
blandos es, por tanto, en la práctica, difícil debido a que sus movimientos son
muy diferentes. Otras propiedades: una amplia variedad de otras propiedades
son relevantes para usos específicos de actuadores y robots blandos: texturas
superficiales para pinzas, facilidad de esterilización, resistencia a la temperatura
o a la corrosión química, permeabilidad, peso, propiedades ópticas y
electromagnéticas, biocompatibilidad, costo , y muchos otros deben ser
considerados caso por caso. Sin embargo, está claro que en algunas aplicaciones
(manipulación de alimentos, tejidos y seres humanos, recogida de objetos
blandos de formas irregulares, ajuste en espacios pequeños o irregulares,
funcionamiento en presencia de agentes corrosivos y otras), los sistemas
blandos pueden tener éxito. en aplicaciones que serían muy difíciles para
sistemas duros.
4. Nuevas direcciones
4.1. Actuadores nuevos
La mayor parte del trabajo en robótica blanda ha utilizado un conjunto limitado de
elastómeros como materiales y aire a presión o vacío como fuente de
alimentación. Ciertamente hay interés en las alternativas, particularmente
aquellas que usarían electricidad. Parte de este interés probablemente se base
más en la familiaridad y la madurez tecnológica de los sistemas accionados
eléctricamente y por combustión (motores eléctricos y de circuito integrado,
baterías, solenoides y válvulas controlados eléctricamente), que en una
comparación cuidadosa de las características y aplicaciones de los sistemas
duros y blandos. robots
Suo, [51] métodos efectivos
[52] Bauer, [53] y otros
de actuación han relevantes
eléctrica demostrado Keplinger,
para suave
la robótica que usa elastómeros dieléctricos y otros ciertamente serán
examinados, pero los análogos electromagnéticos estrictos de los robots duros
han tardado en desarrollarse. Quizás lo que es más importante, un robot suave
accionado eléctricamente puede simplemente no ser tan útil como uno flexible,
accionado neumáticamente y adaptativo en amplias clases de aplicaciones. Los
esfuerzos para utilizar la química (ya sea en términos de moléculas con alta
energía libre, como H2O2 , o por combustión), hasta ahora no han demostrado
ser
útiles en la práctica para alimentar robots blandos, aunque funcionan de forma
limitada .[38–40, 54] Las celdas de combustible compatibles con estructuras
blandas proporcionan un enfoque obvio y en gran parte inexplorado para los
híbridos que combinan combustibles químicos y actuadores/controladores
eléctricos, pero requerirían componentes duros. Los supercondensadores
suaves también pueden ser útiles. Otros tipos de actuaciones, por ejemplo, la
liberación de tensión en fibras pretensadas estrechamente enrolladas (un
concepto desarrollado por Baughman) [55], también pueden ser interesantes
para algunas aplicaciones específicas. Dicho esto, la activación neumática ha
demostrado ser tan simple de implementar en prototipos que aún no ha surgido
un método mejor, y el problema de proporcionar (o al menos probar) una gama
más amplia de opciones para la activación de máquinas blandas representa una
oportunidad en gran parte inexplorada.
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4.2. Nuevos Materiales: Elastómeros, Composites, Geles, Espumas y
Partículas
La exploración de la química y la física de la materia blanda, en el
contexto específico de actuadores y robots, está en pañales. Se han
investigado unos pocos elastómeros, pero solo se han desarrollado
seriamente los siloxanos. Los polímeros de cristal líquido, los elastómeros
modificados con fibras o partículas, los sistemas elastoméricos diseñados
para accionamiento a alta presión, los elastómeros ultrasuaves, los
elastómeros rígidos muy tenaces y una amplia variedad de sistemas
híbridos blandos y duros son todos potencialmente interesantes. Además,
los estados de la materia como geles muy blandos, espumas, fibras, lechos
de partículas, tejidos, materia granular y otros son, en principio, útiles en
los actuadores. En un ejemplo relevante, Jaeger y sus colegas demostraron
características notables para estructuras bloqueadas por vacío como
pinzas que son bastante diferentes de las pinzas basadas en PneuNets.
[31, 56]
4.3. Componentes y controladores suaves
La robótica blanda accionada neumáticamente está limitada por la
disponibilidad de los componentes estándar obvios que se utilizan para
manipular gases comprimidos como estructuras blandas. Los tipos de
válvulas más utilizados son las válvulas de solenoide duras convencionales,
ubicadas (generalmente) cerca de la fuente de gas en lugar de en el robot;
equivalentes fácilmente integrables de las “Quake valves”[57] (tan útiles
en microfluídica) aún no existen (aunque los pasos iniciales son evidentes),
[58] ni existen análogos funcionales fiables del conjunto de componentes
(transistores, resistencias, condensadores , e inductores) que forman los
elementos de los circuitos eléctricos y que, en principio, podrían formar la
base de los controladores "totalmente suaves".
4.4. Sistemas fluídicos multiplexados con funciones ópticas y
magnéticas[42,59]
Dos áreas a las que se han aplicado materiales blandos que son
similares a la robótica blanda en algunos aspectos y, en principio, se
integran fácilmente con ella, son la microfluídica y la óptica. Las
demostraciones iniciales en otras áreas sugieren una aplicación mucho
más amplia. Por ejemplo, nosotros, Dickey y otros, hemos demostrado
sistemas PDMS que también actúan, junto con metales líquidos (por
ejemplo, la aleación eutéctica de galio e indio, o EGaIn), como conductores
metálicos de corriente eléctrica[60] o (con líquidos iónicos o geles) como
transmisores de potencial eléctrico.[61] Hay demostraciones iniciales de
sistemas de microcanales como guías de ondas ópticas[49] y láseres de
colorante, [62] [42] en sistemas de canales como generadores de campos
magnéticos,como
[63] ylíquidos
para transporte de fluidos,
o suspensiones. para muestreo,
la detección,
integración de[64 ]
el suministro
materiales
y el
químicos probablemente será más fácil con componentes
análisis de productos
blandos que con
potencial para que las estructuras blandas se integren
componentes
con muchas
duros. El
aplicaciones biomédicas, aplicaciones en las que la estructura robótica
debe interactuar íntimamente con los humanos (pacientes humanos, tejido
humano, proveedores de atención), es grande.
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4.5. Sistemas Autónomos
Para que los sistemas blandos alcancen todo su potencial,
probablemente será necesario desarrollarlos hasta el punto en que puedan
ser autónomos (es decir, capaces de adaptarse de forma independiente a
la tarea y al entorno, y tal vez a un funcionamiento móvil y sin ataduras,
con poca o ninguna intervención o control humano). Las aplicaciones
submarinas (que están siendo exploradas por Wood y Rus)[65] son un
área obvia en la que la autonomía sería útil y en la que la robótica blanda
parece encajar naturalmente, ya que los polímeros tienen aproximadamente
la misma densidad neutra que el agua y los sistemas móviles no lo harán.
requieren resistencia estructural para soportar su propio peso. Mantener
una flotabilidad neutra se convierte en un problema para tales sistemas, lo
que probablemente favorece el uso de accionamiento hidráulico en lugar
de neumático).
Las demostraciones de sistemas sin ataduras que utilizan “caminantes”
PDMS han esbozado algunos de los problemas que deben resolverse
para que la autonomía sea práctica en tierra (Figura 4b).[36b] Una pregunta
útil para responder al considerar la movilidad en robots blandos sin
ataduras es: “¿Por qué los octópodos no corren sobre la tierra?” Una
respuesta es que están adaptados para el océano, pero una respuesta
más técnica es que no están diseñados estructuralmente para soportar
fácilmente su propio peso en un campo gravitatorio, en ausencia de la
flotabilidad proporcionada por el agua. Los robots blandos no sufrirían
necesariamente la misma limitación que los octopoides ya que, en principio,
el uso de elastómeros más rígidos y presiones más altas permitiría soportar
estructuras robóticas mucho más pesadas. Además, al igual que con los
insectos, el uso de endoesqueletos o exoesqueletos rígidos o semiblandos
aumentaría en gran medida la fuerza de las estructuras robóticas blandas,
aunque a expensas de la susceptibilidad al daño y de las posibles
limitaciones de la flexibilidad. Ninguna de estas opciones ha sido
desarrollada para sistemas autónomos en tierra.
También se ha demostrado el potencial de la robótica blanda en
ciertos tipos de aplicaciones en el aire.
Los más ingeniosos involucran la fabricación de estructuras que son
esencialmente globos llenos de helio con capacidad incorporada para
moverse de formas complejas (Figura 9).
Estos sistemas no tienen, en la actualidad, gran resistencia, pero los
grandes globos de gas (dirigibles) con buena resistencia están muy
desarrollados, y la simplicidad y el ingenio del diseño de estos nuevos
sistemas sugieren aplicaciones en las que la alta velocidad,
Figura 9. Estructuras livianas (esencialmente, globos estructurados llenos de
helio). Izquierda: Un juguete comercial para niños (un “nadador de aire”). Derecha:
un brazo largo y orientable (un brazo de Giacometti con un cuerpo de globo de 20 m).
[66]
Suzumori Endo Lab, Instituto de Tecnología de Tokio.
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el rango ambiental limitado (p. ej., operaciones en aire quieto) y la resistencia

al daño no son importantes.

4.6. Eficiencia Termodinámica; Sistemas de Almacenamiento Temporal

de energía en materiales tensados

Todavía hay relativamente poca información experimental sobre la

eficiencia termodinámica de las clases existentes de robots blandos. [38, 67]
Las pocas excepciones (medidas usando procedimientos simples: por ejemplo,
una comparación del trabajo de presión-volumen con el trabajo de levantar un
peso) sugieren eficiencias no optimizadas de alrededor del 30%. Sin embargo,
una de las posibles ventajas y oportunidades que ofrecen los robots blandos
es la capacidad de almacenar y recuperar energía de los elastómeros
sometidos a tensión. Los tendones de las patas de los canguros proporcionan
un ejemplo de la naturaleza del valor de este tipo de energía “resorte” (y, en
principio, recuperable) almacenada en estructuras tensas. Figura 10. Un dispositivo de asistencia de agarre, que comprende un guante con
“dedos” elastoméricos accionados neumáticamente que aumentan el agarre de los
dedos humanos o lo reemplazan. Reproducido de Ref. [68] con permiso. Copyright
2013, Actas de IEEE.

4.7. Usos biomédicos

Una razón importante para el interés en la robótica blanda es su
colaboración, es decir, la capacidad de interactuar de manera segura con los humanos.
enfoques específicos de tecnología y desarrollo de mercado. La mayoría de
Dada esa característica, uno de los potenciales de aplicación más obvios
radica en la medicina (ampliamente definida para incluir el cuidado de
ancianos, el tratamiento y la prevención de úlceras por presión, prótesis de
muchos tipos, catéteres, ayudas quirúrgicas, ayudas en la rehabilitación,
dispositivos de asistencia para enfermeras y trabajo hospitalario). ers,
tecnología para respuesta de emergencia y muchos otros) o en investigación
biológica (por ejemplo, manejo de animales de laboratorio, órganos y muestras
de tejido). Estas áreas de investigación recién ahora comienzan a desarrollarse,
al menos en parte, porque muchos de los problemas que deben resolverse en
estas aplicaciones no son robóticos per se, sino biológicos, clínicos,
económicos o normativos.
La biocompatibilidad es todavía un campo en pañales; toda experimentación
con animales o seres humanos está envuelta en normas; las necesidades en
la mayoría de las áreas de la medicina (y ciertamente de la práctica de la
enfermería o el cuidado de los ancianos) son desconocidas para los científicos
de materiales; la investigación sobre "dispositivos" es impopular entre las
agencias gubernamentales de financiación. Los experimentos iniciales de
Walsh en rehabilitación y componentes blandos en exoesqueletos [9,68] , sin
embargo, demuestran el potencial del campo (la Figura 10 da un ejemplo).
5. Hacia la realidad a gran escala
5.1. Pasos iniciales hacia la tecnología comercial ("Transición tecnológica")
Debido a que la tecnología de la robótica blanda y los actuadores es
intrínsecamente simple (aunque, como con toda tecnología nueva,
operativamente sofisticada en fabricación y uso), el movimiento de esta área
hacia la realidad ha podido avanzar rápidamente. Nuestro primer artículo, una
demostración académica, sobre este tema (la "pinza de estrella de mar") se
publicó en 2011.[32]
Ahora (solo siete años después) hay una serie de empresas nuevas y
establecidas (Soft Robotics, Right Hand, Empire Robotics, Festo, OtherLab/
Roam, SuperRelease
Robotics, Rethink Robotics, Disney Research y otros) que han iniciado
programas en el área y han demostrado oportunidades y deficiencias en
las aplicaciones iniciales implicaron la integración de pinzas blandas o
semiblandas con brazos robóticos duros, controladores y sistemas de visión
ya comerciales para abordar aplicaciones en áreas como la manipulación de
alimentos, el comercio electrónico y la gestión de almacenes.
5.2. ¿Qué limita la transición de esta tecnología a
¿Aplicaciones comerciales?
Los factores limitantes ahora son probablemente menos tecnológicos que
cuestiones comerciales: el más importante es la disponibilidad de capital para
la investigación de aplicaciones, el desarrollo de productos y la fabricación,
para comprender las relaciones entre los fabricantes de sistemas robóticos
duros, comercializados y existentes y estos nuevos (y tal vez complementarias)
tecnologías blandas, y para desarrollar negocios económicamente exitosos
que dependan de la robótica blanda. Debido a que la tecnología es nueva,
también hay, inevitablemente, una prima de primer desarrollador y primer
usuario para los productos iniciales. (El desarrollador de cualquier tecnología
nueva asume los riesgos de problemas técnicos imprevistos y de identificar y
desarrollar mercados; el usuario de la tecnología asume el riesgo de
implementar una tecnología no probada de confiabilidad y costo de uso no
probados).
Este tipo de problemas hacen que las primeras etapas de la comercialización
de la robótica blanda (al igual que con todas las nuevas tecnologías) sean
desafiantes e intensamente interesantes. Afortunadamente, la primera
generación de tecnología ya ha funcionado bien en manos de los usuarios.
Los problemas que necesitan ser resueltos ahora son problemas en finanzas,
desarrollo de mercado, modelo comercial y operaciones comerciales.

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Punto de vista
6. El papel de la química y la ciencia de los materiales en la
robótica blanda
La expansión de las capacidades de la robótica blanda requiere nuevos
materiales funcionales; la misión central de la ciencia de los materiales es
la función. La ciencia de los materiales, a su vez, se basa en la química.
La robótica blanda, por lo tanto, ofrece muchas oportunidades a los
químicos interesados en materiales funcionales. Estructuras capaces de
ejercer una fuerza muy alta, estructuras biocompatibles, materiales y
estructuras con funciones integradas de detección y control, y estructuras
resistentes al daño en entornos en los que fallarían los componentes
electrónicos y los materiales duros convencionales (por ejemplo, aquellos
con alta radiación, temperatura y corrosión) son todos candidatos obvios.
Los materiales que almacenan y liberan energía de manera eficiente durante
los ciclos de estrés/esfuerzo, los materiales que tienen un contacto no
irritante a largo plazo con la piel (como en las prótesis) o los tejidos internos
(como en la reparación y reconstrucción quirúrgica) son más complicados
porque involucran organismos vivos, pero los éxitos de PDMS en cirugía
estética son un buen augurio para el trabajo futuro. Los materiales que
transducirían información de manera autónoma (por ejemplo, de tensión a
potencial eléctrico, o de potencial eléctrico a módulo de YoungQ) agregarían
nuevas capacidades.
La biología también tiene un papel enorme que desempeñar en el
futuro del campo, tanto en términos de aplicaciones en biomedicina como
proporcionando innumerables ejemplos de estructuras blandas y funcionales
en ejemplo,
Tome una para basar nuevas clases de sistemas robóticos. las que [69]
pies,
los animales y los insectos utilizan una enorme cantidad de estrategias para
permitir el movimiento a través de superficies[70] que van desde el agua
líquida hasta los techos; estas estrategias se basan normalmente en las
propiedades de las estructuras biológicas blandas.
La lista de estructuras biológicas interesantes (plumas, escamas, huesos,
vasos sanguíneos, ojos, músculos, nervios, tentáculos, bombas y
procesadores fluídicos, etc.) es prácticamente interminable, y casi ninguna
de estas estructuras o las funciones que generan pueden actualmente ser
imitado o replicado.
Aunque esta área es rica en descubrimientos e inventos, requerirá
(para muchos químicos) un paso desconocido: es decir, pasar de un
enfoque nítido en la síntesis y estructura molecular a un interés más amplio
en el diseño y preparación de materiales con valiosos funciones, fabricados
en formas y con economías que les permitan ser útiles.
Dar ese paso abre muchas oportunidades nuevas, pero también requiere
colaboraciones con personas que no son químicas y el aprendizaje de
partes significativas de nuevos campos.
7. Importancia
7.1. Soft Robotics es una parte vital de algo muy nuevo:
robótica
La química se ha desarrollado como un campo que, a través de una
habilidad técnica extraordinaria, fue capaz de diseñar y fabricar nuevas
moléculas de manera única. Las capacidades de síntesis eran críticas para
la química de productos básicos y para ciertas clases de productos químicos
especiales (explosivos, tintes, adhesivos y otros) ya que la entidad
molecular, el producto químico, es el producto en estas áreas.
Para programas y productos fuera de los productos básicos (p. ej.,
Angew. química En t. ed. 2018, 57, 4258 – 4273 T 2018 Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim
Angewandté
química
productos farmacéuticos, materiales electrónicos y productos químicos
agrícolas), las verdaderas dificultades en el desarrollo de conceptos o
productos a menudo comienzan después de que se completa la síntesis
molecular. La síntesis es, por ejemplo, importante en el desarrollo de un
fármaco exitoso, pero las partes más difíciles y desafiantes del desarrollo
de un fármaco no son las complejidades de la síntesis de varios pasos, sino
las de probar la seguridad y la eficacia, realizar ensayos clínicos, interactuar
con la FDA, y en una miríada de otras actividades.
¿Dónde encaja la robótica blanda en la química y qué importancia tiene
el diseño molecular, en comparación con la selección y el desarrollo de
materiales orgánicos existentes? Lo que, para mí, es importante, es que la
robótica es la base de un cambio tecnológico en la sociedad y que la
robótica suave se convertirá en parte de este cambio (cuán importante es
una parte, solo el tiempo lo dirá). El campo de la robótica blanda incluirá un
componente muy grande de materiales y diseño molecular. Por lo tanto, la
química tiene la oportunidad de desempeñar un papel importante en su
desarrollo, a través de la invención, la síntesis y el despliegue de nuevos
productos químicos funcionales, materiales y métodos de fabricación. Los
materiales nuevos y suaves también darán lugar a nuevas oportunidades,
aunque aún no está claro dónde. Sin embargo, a modo de ejemplo: el
apasionante área de la electrónica portátil encaja de forma natural en las
estructuras compuestas blandas para [71] y la inclusión de tejidos
elastoméricos
electrónicamente
permitirán la integración
funcionalesde
ensensores
la robótica,
sofisticados,
los dispositivos
procesamiento de información y movimiento. La integración de la robótica
blanda y la atención médica humana requiere el desarrollo de tecnologías
que van desde la biocompatibilidad y la seguridad hasta la facilidad de uso
in vivo y desde la detección in vivo hasta la comunicación y el control sin
contacto.
Además, la robótica, combinada con la inteligencia artificial, se está
convirtiendo en una tecnología con la capacidad de generar “máquinas
inteligentes” que pueden competir con (o complementar) a los humanos por
trabajos y trabajo (el llamado “competidor entre pares”). La robótica blanda
brinda la "colaboración" necesaria para una integración fluida de los
sistemas biológicos, físicos e informáticos. La robótica abarcará desde bits
y bytes hasta fuerza y trabajo, desde la generación simple de trabajo
mecánico hasta el desarrollo de "inteligencia de máquina", y desde máquinas
completamente no humanas hasta sistemas completamente humanoides (y
sistemas que integran humanos y máquinas). Gran parte de lo que suceda
dependerá de los nuevos materiales funcionales.
Los químicos tienen la oportunidad de participar plenamente en el
desarrollo de estos materiales, este campo y el mundo que creará la robótica.
Agradecimientos
Nuestro trabajo en esta área ha sido respaldado en varias ocasiones por
DARPA, el Departamento de Energía (con los premios ER45852 y DE-
SC0000989), la NSF (con el premio Harvard MRSEC DMR-1420570) y el
Instituto Wyss de Ingeniería Biológicamente Inspirada. Deseo agradecer
especialmente al Dr. Lee Belding por sus extensas contribuciones al
ensamblaje de este manuscrito, y al Dr. Rob Shepherd por sus útiles
comentarios. Varios miembros de mi grupo (en particular, Rob Shepherd,
Bobak Mosadegh, Aaron Mazzeo, Sen-Wei Kwok, Ramses Martinez,
Christoph Keplinger, Josh Lessing, Steve Morin,
www.angewandte.org 4271
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Punto de vista
Dian Yang, Filip Ilievski, Adam Stokes, Philipp Rothemund, Lee Belding,
Alex Nemiroski y Mohit Verma) crearon muchas de las ideas y realizaron
toda la investigación, y colegas (Zhigang Suo, Rob Wood, Conor Walsh,
Daniella Rus, Katia Bertoldi, Lakshminarayanan Mahadevan y Jennifer
Lewis) han sido partes invaluables de los esfuerzos de colaboración.
Conflicto de intereses
El autor de este artículo (GMW) posee acciones en Soft Robotics, Inc. y
es miembro de su junta directiva.
Cómo citar: Angew. química En t. ed. 2018, 57, 4258–4273 Angew.
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Manuscrito recibido: 22 de enero de 2018
Versión de registro en línea: 8 de marzo de 2018
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