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Apendice r41 Es

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SOFTWARE

KR C...

Apéndice

Release 4.1

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf
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Índice
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Mensajes de fallos / soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Horario del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Número de mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Causante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Texto del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de mensajes de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5 5 6 6 6 6

2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A ............................................................................ B ............................................................................ C ............................................................................ D ............................................................................ E ............................................................................ F ............................................................................ G ............................................................................ H ............................................................................ I ............................................................................. K ............................................................................ L ............................................................................ M ............................................................................ N ............................................................................ O ............................................................................ P ............................................................................ R ............................................................................ S ............................................................................ T ............................................................................ U ............................................................................ V ............................................................................ X ............................................................................ Z ............................................................................

135
135 135 136 137 138 139 140 141 141 141 142 143 143 145 146 146 148 148 150 152 152 153 153

3 4
4.1

Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historia del Manual de operación V4.0 --> V4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155 157
157

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Apéndice 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración --> ver Manual de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación por el ususario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación por el experto --> ver Manual de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones adicionales --> ver Manual de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones --> ver Manual de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 157 158 158 158 158 159 159 159

5

Índice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

160

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1

Mensajes de fallos / soluciones

1

Mensajes de fallos / soluciones
En la ventana de mensajes pueden visualizarse mensajes de todo tipo. Estos pueden ser informaciones que no tengan necesidad de confirmación, así como mensajes que deben ser confirmados. Un mensaje se compone, por ejemplo, de las siguientes informaciones parciales: Grupo de mensajes Horario del mensaje Número de mensaje Causante Texto del mensaje

UMP UMP

VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. A2 COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS

1.1

Grupo de mensajes
Mensajes de observación indican al usuario con una observación, cuando, por ej., ha sido pulsada una tecla incorrecta. Mensajes de estado indican el estado de la instalación, el cual causó la reacción de la unidad de control, por ej. parada de emergencia. Una vez eliminada la causa del mensaje, el mismo es borrado. Eventualmente, y por razones de seguridad, es emitido un mensaje posterior a confirmar. Mensajes confirmables comentan una situación que, indefectiblemente, debe ser reconocida y después confirmada. Mensajes confirmables son, a menudo, consecuencia de mensajes de estado. Un mensaje confirmable detiene un movimiento o impide un posterior desplazamiento. Mensajes de diálogo necesitan del usuario una confirmación por medio de los softkey “si” o “no”. Una vez confirmado el mensaje, éste es borrado.

1.2

Horario del mensaje
El horario del mensaje indica el momento en que el mismo ha aparecido.

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Apéndice

1.3

Número de mensaje
Por medio del número de mensaje puede Ud., con ayuda de una lista de fallos, encontrar rápidamente la causa correspondiente, el efecto y la ayuda necesaria o solución.

1.4

Causante
En este campo se indica quién ha sido el causante del fallo.

1.5

Texto del mensaje
Aquí se visualiza el texto correspondiente al fallo.

1.6

Lista de mensajes de fallo
Para poder encontrar más facilmente los mensajes de fallos en la siguiente lista, se ha colocado el número de mensaje en primer lugar, contrariamente a la posición ocupada en el display. Por medio de esta lista pueden obtenerse informaciones adicionales para el tratamiento del fallo. Estas informaciones se subdividen en: Texto del mensaje indica el texto que aparece en el display. Causa indica una breve descripción de la causa del fallo. Interrogación indica cuando se ha generado el mensaje. Efecto describe la reacción de la unidad de control ante la presencia del fallo. Ayuda describe que medidas puede tomar el usuario para subsanar el fallo.

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1 1 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

PARADA DE EMERGENCIA -- Pulsador de parada de emergencia activado. -- Parada de emergencia generada por software. -- Ciclicamente. -- Parada sobre la trayectoria. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el pulsador de parada de emergencia y el circuito de parada de emergencia. -- Desbloquear el pulsador de parada de emergencia. -- Subsanar la falla indicada y confirmar. FALLA INTERNA -- Test interno del software de KRC. -- Dentro del software KRL. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar. REBASE TAMPON DE MENSAJES -- El tampón de mensajes, que contiene los avisos actuales a ser emitidos (avisos de confirmación y estados), está completo. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Subsanar todas las fallas indicadas y confirmar. VOLTAGE ACUMULADOR MUY BAJO PARA FUNCION DE TAMPON xx -- Tensión de la batería tampón demasiada baja. -- Con “Power off”. -- Ciclicamente. -- Al desconectar se controla la tensión del acumulador. Cuando aparece el mensaje, debe esperarse hasta que el acumulador esté nuevamente cargado. Recién entonces puede desconectarse. -- Ciclicamente --> Ninguno. -- Cambio de batería. -- Después del cambio se recibe el aviso “CONFIRMAR CAMBIO DE BATERIA” --> confirmar el aviso. FUNCION ERRONEA <KCP o RST> -- KCP defectuosa. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Cambiar el KCP.

2

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

3

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

4

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda

5

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 6 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 7 Texto del mensaje Causa 8 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 9 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 10 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 11 Texto del mensaje Causa FALLA DE TRANSMISION <KCP o RST> -- Comunicación del KCP con fallas. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el cable del KCP. TPBASIS -- El punto no pudo ser registrado. HORA SISTEMA INVALIDA -- La hora del sistema no es válida por TIME_HW_Failure, y fue indicada con el valor inicial. -- En el arranque de la unidad de control. -- La hora del sistema fue inicializada con 01.01.93 00:00:00,00. -- Actualizar el horario del sistema con el formulario “horsis”. Sobretemperatura en MFC -- La sonda de temperatura sobre la MFC ha sido activada. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria. -- Controlar el ventilador. Event. reemplazar la MFC. Error en salidas digitales %1 -- Cortocircuito en las salidas 1--8 o 9--16. -- Ciclicamente -- Parada con frenado dinámico. -PROFUNDIDAD APILAMIENTO DE PROGRAMAS MUY GRANDE -- El programa KRL contiene demasiadas estructuras de control apiladas o demasiados llamados de subprogramas recurrentes.! El listado (C--Stack) del registro de interrupción (R--INT) rebasaría. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Modificar la estructura del programa. DEMASIADOS MENSAJES -- Cíclicamente se han indicado demasiados mensajes. -- Al generar el mensaje. -- Todos los comandos activos se bloquean y no pueden volverse a arrancar. -- Es necesario un nuevo arranque de la unidad de control.

Interrogación Efecto Ayuda 12 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 13 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 14 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 15 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 16 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Error en el bucle de seguridad (Pulsador KCP) -- Un canal fuera de servicio o se han activado más de un pulsador de hombre muerto. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de los comandos activos. -SOFTPLC:@P1@ -- . ---Mensaje salida tensión DC--Bus KPS %1 -- Sobrecarga de la tensión de circuito intermedio de una KPS. ---Error en lectura Fichero--O -- Error en la carga /lectura de “ident_vx.o”: memoria o fichero no existente. -- En la función de escritura “w_ident_state”. -- Salto al final del programa de datos de carga. -- Copiar el fichero “ident_vx.o” en el directorio “/ir_spec/l_ident”, o elevar la memoria por modificación del valor “VxWinRAM” en la Registry. Hardware encontrado erroneo/desconocido -- En el Setup se ha seleccionado un hardware erróneo de la unidad de control ( KRC1, KRC1A, KRC2 ) o la configuración del hardware no es válida. --- La unidad de control no puede ser operada; -- Robot no puede ser movido. -- Efectuar nuevamente el setup o modificar el hardware correspondientemente. Servobus DSE--No %1 participante No. %2 desconocido -- Un participante desconocido ha sido intercalado en el Interbus, y no puede ser soportado -- DSE--ID, ID del participante -- El robot no puede ser movido -- Quitar el participante desconocido del Interbus

17

Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 18 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 19 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 20 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 21 Texto del mensaje Causa FALTA UNA FASE DE MOTOR @P1@ -- Módulo de potencia, tensión de circuito intermedio descargada. -- Ciclicamente -- Parada por efecto generador; -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Conectar los accionamientos; -- Controlar el módulo de potencia y DSE Parada de emergencia externa -- Pulsador de parada de emergencia activado. -- Parada de emergencia generada por software. -- Ciclicamente. -- Parada sobre la trayectoria. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el pulsador de parada de emergencia. -- Subsanar la falla indicada y confirmar. Segundo cable de motro no conectado -- El segundo cable del motor no está conectado o no está correctamente conectado; en el cable adicional se encuentran dos conductores que se conectan al robot; la señal de retorno es llevada a KPS X114 Pin 7 -- Ciclicamente -- En robot no se deja mover -- Controlar el segundo cable y la señal de retorno en KPS X114 Pin 7 Sobretemperatura de la Placa Base -- El ventilador de la unidad de control está fuera de servicio -- La temperatura ambiente es demasiado alta -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Controlar el ventilador, cambiar el filtro del ventilador Prototipo KCP -- El KCP conectado es un aparato de serie anterior -- Sólo en el aranque del sistema -- Ninguno -- Del menú “Configuración” seleccione el submenú “Opciones de E/S” y de él, la opción “Forzar arranque en frio”; desconecte la unidad de control y reemplace el KCP por otro de una versión más nueva. A continuación, vuelva a conectar la unidad de control

Interrogación Efecto Ayuda 22 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 23 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 100 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 101 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 102 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

RDW ** NO ARRANCA -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializados. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Reemplazar RDW, DSE o el cable entre RDW y DSE. DSE ** NO ARRANCA -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializados. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Parada con frenado dinámico. -- Reemplazar DES, MFC o la tarjeta madre (motherboard). FALLA CABLE DEL CODIF ** -- Cable defectuoso (por ej. conector suelto). -- RDW defectuoso. -- Codificador defectuoso. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el cable del codificador. -- Controlar el motor y el resolver. -- Event. reemplazar RDW. VIGILANCIA DEL CICLO INTERPOLACION ** -- El DSE no disparó el perro guardián (watchdog) software en el DP-RAM. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reemplazar DSE o MFC. -- Fallo de software. ERROR DE SYNCRONISACIÒN CON DSE ** -- El DSE, y con regulación activa, no ha recibido durante un ciclo de interpolación, el mando de avance. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Fallo en la zona del DSE o bien, del PC. -- Fallo de software.

Interrogación Efecto

Ayuda

103

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 104 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda

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Apéndice 105 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto ERROR DE TRANSMISION DSE, RDW ** -- Rotura de cable entre RDW--DSE. -- Fallo en la transmisión. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el blindaje del cable del codificador. -- Controlar la interfase serie DSE--RDW. REALIZAR AJUSTE ** ! -- Diferencia con la posición real después del rearranque demasiado grande y el ajuste después de falla no es posible porque no ha sido realizado el desplazamiento de ajuste. -- Con “Power on”. -- En el ajuste. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Realizar el ajuste. EMERGENCIA DEBIDO A AJUSTE DE ROTAC. -- Accionamiento del softkey para ajuste de rotación; -- Asignación de valor “$TURN = 1”; -- Ajuste de un codificador, absoluto o incremental. -- En la instrucción “$TURN”. -- Parada por efecto generador; -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0 -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Abandonar el menú de ajuste pulsando dos veces seguidas la tecla Recall. PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVA -- En caso que el control detecta un requerimiento de Stop del número de revoluciones, emite un mensaje de estado “Parada con frenado dinámico activa” que se mantiene hasta que todos los ejes estén detenidos. -- Ciclicamente. -- Cuando el robot está detenido, el mensaje de estado desaparece sin mensajes adicionales posteriores. LIBERAR ENTRADA DE MEDICION RAPIDA %1 -- Se ha activado la medición rápida. -- En la medición rápida. -- La medición rápida se activa al liberar el papador de medición. -- Liberar el medidor de la posición.

Ayuda 106 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 107 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto

Ayuda 108 Texto del mensaje Causa

Interrogación Ayuda 109 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 110 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 111 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 112 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 113 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 114 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Movimiento optimizado con vinculación a ejes internos no es posible. -- Accoplamiento de los ejes adicionales en la curva característica de movimiento de mayor nivel. -- Durante la ejecución del comando y del programa. --TEPRO INACTIVO -- El SBC no transmite más señales a la KRC. -- Ciclicamente -- La interfaz SBC no puede ser operada. -- Nueva inicialización del programa SBC. $Tool inválido: Vigilancia de zona no posible. -- Con control de campo de trabajo activado “$TOOL” no es válido. -- Ciclicamente -- Ninguno -- Asignar ”$TOOL” o bien, desactivar control de campo de trabajo. REBASE MARGEN DE VALORES ** ** -- Rebase del valor actual de un eje sinfin valor real > +/-- 90*10E15 incrementos o --99999000 < $REVO_NUM < 999999000 -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación (ipotakt). -- El movimiento se detiene con PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria. -- Girar hacia atrás o un ajuste nuevo del eje correspondiente. Vigilancia de zona de trabajo Nr. %1 afectada. -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE OUTSIDE--STOP. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria; -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Desactivar el campo de trabajo o mediante la tecla en el KCP puentear el supervisionamiento del campo de trabajo y liberar en modo T1. Ninguna limitación para ir a Zona Nr. %1 -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE OUTSIDE--STOP y el control de campo de trabajo está puenteado. -- Ciclicamente --- Liberar el campo de trabajo

Interrogación Efecto Ayuda 115 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 116 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 118 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda TEMPERATURA DISIPADOR ** -- Detector térmico sobre los disipadores de las etapas finales de servo, activado por sobretemperatura de los transistores de la etapa final. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. -- Limpiar el disipador. TEMPERATURA MOTOR ** -- El elemento PTC (resistencia de medición) en la bobina del motor ha sido activado (temperatura del motor demasiado alta). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. -- Programar más pausas entre movimientos MOTOR ** BLOQUEADO -- Se desconecta en el instante que el valor nominal del par entregado por el regulador del número de revoluciones sobrepasa el 30 % del valor max. del par, y al integrar i*t se alcanza un valor de 0.75 [(valor nominal del par / valor nominal max. del par) * sec] (control i*t). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. -- Controlar el eje si no posee funcionamiento pesado. SOBRECORRIENTE** -- La corriente de cada eje es controlada, y con una carga de corriente demasiado elevada, es disparado el protector de corriente interno de los amplificadores. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. COMANDO DE TIMEOUT DE LA DSE ** -- DSE no ha ejecutado una instrucción. -- Parada por rampa. -- Controlar el hardware en la zona del DSE, MFC. REBASE DE MOMENTOS EJE <eje>

117

119

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

120

Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda

121

Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto

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1 Ayuda 122 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. FALLA DE FRENO ** -- Los conductores para el freno son controlados respecto a cortocircuitos, sobrecargas o cortes. -- En el PM6 todos los ejes son alimentados desde un manejador (driver) de freno. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. BAJA TENSION <Número del eje> -- La tensión de servicio interna (+15V) de la etapa final de servo es controlada. Con subtensión se tiene una desconexión de tensión. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. SOBRETENSION <Número del módulo de potencia> -- No hay tensión en el circuito intermedio. La causa puede ser un defecto en la resistencia de lastre, en el fusible de lastre, un módulo de potencia, una rampa de frenado demasiado aguda, etc. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmación sobre el KCP. Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de %2 seg excedido de 100 % -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente límite max. permitido está definido en los datos de máquina por “$CURR_MON[]”. -- Ciclicamente -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos. -- Disminuir la carga. MAGNITUD VALOR CONSIGNA <Número del eje> -- Error de arrastre demasiado grande. El eje no sigue al valor de consigna. -- Ciclicamente en el regulador de posición. -- Parada con frenado dinámico. -- Controlar el eje. <Número del eje> EJE ADICIONAL ASINCRONO -- El eje adicional ha sido conmutado como eje asincrónico. -- Ciclicamente.

Interrogación Efecto Ayuda 123 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 124 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 125 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 126 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 127 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto
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Apéndice Ayuda 128 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 129 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 130 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 131 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 132 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 133 Texto del mensaje Causa Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de %2 seg excedido de 95 % -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente límite max. permitido está definido en los datos de máquina por “$CURR_MON[]”. -- Ciclicamente -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos. -- Disminuir la carga. K1 Fallo de apertura en <Número de la KPS> -- El contacto K1 está pegado. --- La alimentación de energía no se interrumpe. -- Reemplazar el contactor, KPS. Tensión de carga del KPS <Número de la KPS> en defecto -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente. --- Circuito intermedio no se deja cargar. -- Reemplazar la KPS. Defecto en freno <Eje ...> -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos. --- El eje se mueve de forma incontrolada. -- Reemplazar el motor. Mensaje de la velocidad actual -- Fallo en el circuito de regulación: -- Cable de motor intercambiado entre dos ejes; -- Fallo en la codificación del eje; -- Módulos de potencia defectuosos; -- Resolver desajustados. -- Ciclicamente -- Robot se queda detenido. -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulación. FINAL DE CARRERA SOFTWARE EJE ADICIONAL ASINCRONO ** ** -- El eje asincrónico se desplazó a la posición pos. o neg. del límite de carrera software. -- El límite de carrera software es controlado cíclicamente, cuando el eje está conmutado como eje asincrónico.

Interrogación Efecto Ayuda

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1 134 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 135 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 136 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 137 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 138 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 139 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 140 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

DN CH %1 MacID de escritura rápida erróneo en archivo INI ----DN CH %1 error en el modulo %2 ----DN CH %1 error slave %2 ----- Reemplazar el contactor, KPS. DN CH %1 error de firmware ----DN CH %1 error de Hardware ----- Reemplazar el contactor, KPS. DN CH %1 Error en el Bus %2 ----DN CH %1 Error de Watchdog -----

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Apéndice 141 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 142 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 143 Texto del mensaje Causa DN CH %1 Error de usuario %2 ----DN CH %1 Modo de configuración habilitado ----Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%% -- Cuando en un regulador de accionamiento el valor de advertencia para el control de Ixt ha sido rebasado, debe detenerse la marcha del robot; caso contrario, el regulador del accionamiento desconecta al sobrepasar el valor máximo del 100 % -- de forma cíclica, el bist de advertencia sobre el regulador del accionamiento -- El robot es detenido de forma controlada. -- Controlar los datos de carga -- Eventualmente reducir el ciclo de carga (tiempo de espera) -- Utilizar un robot más potente Amplificador %1 erróneo -- Convertidor de un eje esclavo no corresponde con el correspondiente eje maestro -- Ciclicamente -- No puede efectuarse ningún movimiento -- Desconectar la unidad de control, reemplazar el convertidor por el correspondiente del eje maestro, a continuación arrancar nuevamente la unidad de control Liberar el campo de trabajo no % -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP y el control de campo de trabajo está puenteado. -- Ciclicamente --- Liberar el campo de trabajo

Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda

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1 148 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Campo de trabajo no % afectada -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE OUTSIDE--STOP. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de todos los comandos activos -- Desactivar el campo de trabajo o puentear el control del campo de trabajo en el modo de servicio T1 y liberar el robot de la posición Eje externo <eje> desacoplado ----ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS -- Módulo de potencia. Tensión de circuito intermedio descargada. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Conectar los accionamientos. -- Controlar el módulo de potencia y DSE. -- PARADA DE EMERGENCIA presente, circuito de accionamiento interrumpido. PULSADOR DE HOMBRE MUERTO SOLTADO -- El pulsador de hombre muerto fue soltado durante una función activa en el modo de servicio T1 o T2. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Accionar el pulsador de hombre muerto. -- Controlar el KCP y la lógica de seguridad. Reconfiguración de E/S -- Se ha emitido un comando Reload de E/S a través del KCP. --- Parada sobre la trayectoria. -- Después de una reconfiguración exitosa, se repone el servicio normal de forma automática.

Interrogación Efecto Ayuda 155 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 200 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 203 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 204 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 205 Texto del mensaje Causa LIBERACION DE MOVIMIENTO GENERAL -- Señal 0 en la entrada $MOVE_ENABLE. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la entrada. FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V -- Límite de carrera hardware activado. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Puentear el límite de carrera hardware y desplazar el robot fuera de la zona de los límites de carrera. FIN DE CARRERA SOFTW. <Dirección de desplazamiento> <Número del eje> -- El final de carrera software del eje indicado fué activado en la dirección indicada (este aviso sólo puede tener efecto después de “ROBOT SINCRONIZADO”). -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Bloqueo del eje en la dirección que ha sido desplazado. -- Desplazar el eje en la dirección contraria (no se realiza ninguna conmutación al sistema de coordenadas específicas del robot). Parámetros del servo Eje <eje> línea <entero> incorrectos -- Los parámetros en el fichero de servo son incorrectos. -- Durante la carga de datos de máquina. --- Corregir parámetros. PROTECCION DEL OPERADOR -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO se ha activado la protección del operario (entrad-- en la interfase periférica. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Conmutar al modo de servicio T1 o T2 (en estos modos de servicio se permite el desplazamiento del robot con señal = “0”). Cerrar el vallado de seguridad. Controlar la entrada. Fallo al salir del bucle de seguridad -- Pulsador de parada de emergencia activado. -- Stop de emergencia generado por el software. -- Ciclicamente.

Interrogación Efecto Ayuda 206 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 207 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación

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1 Efecto Ayuda 209 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 210 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 211 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 212 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 213 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 214 Texto del mensaje Causa Interrogación

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- Parada sobre la trayectoria. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el pulsador de parada de emergencia; -- Salvar el fallo y confirmar. STOP PASIVO <RST o KCP> -- Parada de un aparato de operación pasivo (este aviso sólo es visualizado cuando se ha detenido un proceso activo). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el aviso “STOP PASIVO”. TECLA DE STOP <RST o KCP> -- La tecla de arranque o la tecla de dirección ha sido pulsada con la tecla de stop activada. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la tecla de stop. Comprobar lógica de seguridad. Se sobrepasó el tiempo de vigilancia de Accionamientos Conectados durante un paro de emergencia. -----Error escribiendo en PERCEPTRON ---- . --Error escribiendo en BOSCH -----ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> ---

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Apéndice Efecto Ayuda 215 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 216 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 217 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 218 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 219 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda -- Parada por rampa. -- Conmutador de lastre del módulo de potencia defectuoso. -- Rampa de frenado demasiado aguda en el programa. TEMPERATURA ARMARIO ** MUY ALTA -- La temperatura del armario ha pasado el valor límite permitido. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. ----Disminuir la temperatura exterior. Modificar el lugar de instalación. Controlar los ventiladores. Limpiar el intercambiador de calor. ---ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> -----ERROR EN UNIDAD %1 No. %2 -- La tecla de arranque o la tecla de dirección ha sido pulsada con la tecla de stop activada. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la tecla de stop. PARADA DE EMERGENCIA POR KRC (NOTSTOP) -- Del software del sistema de la KRL se ha generado un stop de emergencia, porque existe otra falla grave. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Eliminar la falla avisada (falla grave) y confirmar. TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA ** MUY LARGO -- La energía de los ejes a frenar fue demasiado alta.

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1 220 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS, CIRCUITO INTERMEDIO AUN CARGADO !! -- El contactor de accionamiento se desconecta. La energía del circuito intermedio alcanza para garantizar una parada exacta sobre la trayectoria. ¡Atención, el circuito intermedio todavía está cargado! Después de aprox. 2 min. está el circuito intermedio descargado. Aparece entonces el mensaje “ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS”. -- Ciclicamente. -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria. -- Conectar nuevamente los accionamientos. -- Controlar el circuito de los accionamientos si presenta fallos. MODO DE OPERACION NO PERMITIDO -- Contacto la llave E2 en modo de servicio AUTO.

Interrogación Efecto Ayuda 221 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 222 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

ERROR DE PARIDAD EN MODULO DE POTENCIA ** -- En la lectura del registro del módulo de potencia se ha registrado un error de paridad más de cinco veces consecutivas. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- La interfase del módulo de potencia está perturbada o el módulo de potencia está defectuoso. Controlar el blindaje, reemplazar el módulo de potencia. EJE ** DEL MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O MAL CONECTADO -- El eje no está conectado al módulo de potencia, o está erroneamente conectado. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Enchufar correctamente el eje (potencia baja o elevada). CORTE DE TENSION -- Fue desconectada la tensión del armario. La tensión de alimentación está interrumpida. -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorización de los datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro. -- Controlar la tensión de alimentación. CABLE DE MOTOR %1 -----

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 226 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 227 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 228 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 229 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 230 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 231 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 232 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. DEL DISIPADOR %1 ----FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE <Número del eje> ----PARAMETRO DE UNIDAD %1 INVALIDO ----FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. MOTOR <Número del eje> ----PARAMETRO DE UNIDADES ERRONEO <Número del eje> ** ----ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA <EJE> ----ERROR DE SINCRONIZACIÓN UNIDAD <EJE> -----

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1 233 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 234 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 235 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 236 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 237 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 238 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 239 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

<EJE> SIN ENERGIA ----ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> ----ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> ----ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> ----ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> ----ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> ----Cargando servoparametros %1 del eje %2 -- Carga de los parámetros de los reguladores de los accionamientos ----

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Apéndice 240 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 241 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 242 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 243 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 244 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 245 Texto del mensaje Causa Por favor, se debe desconectar el control -- Los parámetros de los reguladores de los accionamientos están cargados y son validados en el próximo arranque de la unidad de control ---Fichero de configuración %1 no se ajusta a %2 --actualización %3 -- La configuración del fichero de servo contiene parámetros para el regulador del accionamiento que no son soportados por el firmware ---- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o los ficheros de servicio %1 Actualización Firmware %2 -- Información acerca del estado del firmware de cada eje ---- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o los ficheros de servicio Software de la DSE %1 no se ajusta al hardware o existe defecto en la DSE -- Se ha configurado un software incorrecto para la DSE DSEAT y KRC1a/KRC2 ---- Configurar el software correcto Versión de Software en DSE %1 incorrecto -- Software del DSE y software del sistema base no se ejecutan conjuntamente ---- Configurar el software DSE correcto Perturbación en Servo bus DSE %1 -- cable de bus defectuoso módulo de bus defectuoso criver del bus defectuoso -- Eliminar el fallo --Salvaguarda automatica de datos actuales no es posible

Interrogación Efecto Ayuda 246 Texto del mensaje

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1 Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- La memorización tampón es activada a través del bus del accionamiento sobre la KPS. Si la comunicación con la KPS está perturbada, no puede activarse la memorización, y se desconecta inmediatamente. ---- Reponer la comunicación con la KPS. Perturbación en Servo bus eje %1 ----Perturbación en Servo bus KPS %1 ----$MOVE_ENABLE No existe Liberación general de movimiento ----Parámetro <eje> del servo incorrecto ----<Variable> DOBLE ASIGNACION APT--APT -- Se han asignado de forma doble salida de interfaces. -- Con “Power On”. después de haber editado los datos de máquina. después de la lectura de los datos de máquina. -- No hay RC--Ready. -- La asignación de valores. <Variable> ERROR DE DIRECC. E/S ADAPTACION <Indice correcto> -- Doble asignación en la salida de adaptación. -- Con “Power on”. -- Después de la edición de los datos de máquina. -- Después de la lectura de los datos de máquina. -- No hay RC--Ready. -- Corregir el dato de máquina indicado.

Interrogación Efecto Ayuda 247 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 248 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 249 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 250 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 251 Texto del mensaje Causa Interrogación

Efecto Ayuda 252 Texto del mensaje Causa Interrogación

Efecto Ayuda

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Apéndice 253 Texto del mensaje Causa DIRECCIONAMIENTO DSE EJE <número del eje> ERRONEO -- Mediante el dato de máquina $IFACE_DRV[6] se ha realizado una doble asignación a una interfase de accionamientos, o se ha querido activar una interfase no existente. -- Se han declarado codificadores KTL en IFACE_DRV[6] sin haber enchufado las interfaces APC, o se han declarado ejes ADARen $ADAR_AXIS, sin haber enchufado las interfaces ADAR. -- Con “Power on” . -- Después de la edición de los datos de máquina. -- Después de la lectura de los datos de máquina. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar el dato de máquina. ARCHIVO DSE <nombre del programa> NO EXISTE -- El programa DSE , registrado en el fichero RD_HWINF.INI no está existente.

Interrogación

Efecto Ayuda 254 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 255 Texto del mensaje Causa

-- Registrar el programa DSE, o bien modificarlo. <Variable $> VALOR NO PERMITIDO -- El programa de carga de datos de máquina ha detectado que la variable contiene un valor incorrecto. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- Con “Power on”. -- Después de la edición de los datos de máquina. -- Después de la lectura de los datos de máquina. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores. VERIFICAR DATOS DE MAQUINA ! -- En el arranque por hardware se han cargado datos de máquina, de los cuales no puede asegurarse que sean válidos para el robot conectado. -- Activado en el arranque inicial. -- No hay RC--Ready. -- La unidad de control se encuentra en estado básico, es decir, no se han generado tasks dependientes de los datos de máquina. -- Editar o copiar datos de máquina o fichero de datos opcionales.

Interrogación

Efecto Ayuda 256 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto

Ayuda

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1 257 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

ERROR EN DATOS DE USUARIO -- El programa de carga de datos del usuario ha detectado que la variable contiene un valor incorrecto. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos del usuario. -- Después de la lectura de los datos del usuario (DEFDAT $CUSTOM PUBLIC). -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada. ERROR EN DATOS DE OPCION -- El cargador de datos opcionales ha reconocido que una variable contiene un dato equivocado. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos de opciones. -- Después de la lectura de los datos de opciones (DEFDAT $OPTION PUBLIC). -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada. ** CARGADOR DATOS DE MAQUINA INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de máquina sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos de máquina. -- Después de la lectura de los datos de máquina. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada. CARGADOR DATOS DE USUARIO INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos del usuario sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos del usuario. -- Después de la lectura de los datos del usuario. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada.

Interrogación

Efecto Ayuda 258 Texto del mensaje Causa

Interrogación

Efecto Ayuda 259 Texto del mensaje Causa Interrogación

Efecto Ayuda 260 Texto del mensaje Causa

Interrogación

Efecto Ayuda

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Apéndice 261 Texto del mensaje Causa CARGADOR DATOS DE OPCION INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de opciones sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos de opciones. -- Después de la lectura de los datos de opciones. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada. <Trayecto> ERROR EN DATOS DE MAQUINA -- El cargador de datos de máquina ha reconocido una variable con una asignación de valor no permitida. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos de máquina. -- Después de la lectura de los datos de máquina. -- No hay RC-- Ready. ERROR EN DATOS DE CORRECCION -- El cargador para los datos de corrección ha reconocido que una variable contiene un valor falso. -- Reacción del control de valores límites. -- No está dada la relación lógica entre datos de máquina. -- POWER ON después de la edición de los datos de corrección, después de la lectura de los datos de correccción (DEFDAT $ROBCOR). -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada. <Trayecto> CARGADOR DATOS DE CORRECCION INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de corrección sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Con “POWER ON”. -- Después de la edición de los datos de corrección. -- Después de la lectura de los datos de corrección. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignación de valores de la variable indicada. ARCHIVO RDW <nombre del programa> NO EXISTE -- El programa RDW, registrado en el fichero RD_HWINF.INI, no está existente.

Interrogación

Efecto Ayuda 262 Texto del mensaje Causa

Interrogación

Efecto 263 Texto del mensaje Causa

Interrogación

Efecto Ayuda 264 Texto del mensaje Causa Interrogación

Efecto Ayuda 265 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

-- Registrar el programa RDW en el fichero INI.
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1 266 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 267 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 268 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 269 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Sobretemperatura en resistencia de descarga <número del módulo de potencia> o ventilador -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cíclicamente sin pausas. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Insertar tiempos de espera en el programa, reducir las aceleraciones. WATCHDOG MODULO DE POTENCIA <número del módulo de potencia> -- El perro guardián (watchdog) sobre el módulo de potencia ha caído. El perro guardián es activado desde el DSE cada 0,125 ms. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Búsqueda del fallo en la zona del DSE y del módulo de potencia. ERROR EN EL CHEQUEO DE MEMORIA DE LA DSE <números de la DSE 1--4> -- El chequeo de memoria del DP--RAM sobre el DSE presenta fallos. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reemplazar DSE o MFC. DSE <números de la DSE 1--4> NO EXISTENTE -- El bit sobre el MFC, encontrándose una DSE está en su puesto de enchufe, no está activado, a pesar de tener este DSE ejes con el direccionamiento puesto. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Enchufar el DSE, reemplazar MFC o DSE. CONFIGURACION DEL MODULO DE POTENCIA <eje> ERRONEA -- $PMCHANNEL con doble asignación o canal equivocado. -- Durante la carga de los datos de máquina. -- El cargador de datos de máquina es interrumpido. -- Corregir $PMCHANNEL Robot Num. %1 distinto del archivo de calibrado %2 -----

Interrogación Efecto Ayuda 270 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 271 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 272 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 273 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 274 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 275 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 276 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 277 Texto del mensaje Causa No se ha programado ningún número de robot. ----Existen varios archivos de calibración. ----Verificar número de robot. ----Configurar Num. de robot -- Programar nombre del robot. ----Datos de máquina diferentes del tipo de robot -- Datos de máquina no corresponden con el tipo de robot declarado en el pie del robot. -- Durante el arranque de la unidad de control. -Cargar los datos de máquina correctos. -- Programar nuevamente el tipo de robot. Reposicionamiento automatico -- $MOT_STOP_OPT = TRUE. Robot no se encuentra sobre la trayectoria. En EXTERN, $MOT_STOP ( Flag,que el robot no se encuentra sobre la trayectori-- fue declarado como FALSE por el usuario (via superficie de operación), de modo tal que el robot se mueve automáticamente sobre la trayectoria con velocidad de procesamiento. --- solo observación, que en EXTERN el robot se mueve sobre la trayectoria. -- El mensaje es borrado en el momento de alcanzar COI.

Interrogación Efecto Ayuda

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1 286 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 287 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Peligro: Velicidad del ventilador del PC por debajo de lo normal -- La refrigeración del PC de la unidad de control todavía es suficiente, pero puede ser crítica en cualquier momento -- Ciclicamente -- Ninguno -- Controlar el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo Error en el Ventilador del PC -- La refrigeración del PC de la unidad de control ya no es suficiente, lo que puede causar daños a componentes si se continúa con el servicio -- Ciclicamente -- El robot es detenido y no puede serguir moviéndose -- Controlar inmediatamente el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo Sobretemperatura en la resistencia de lastre %1 -- La resistencia de lastre se ha recalentado -- En el programa de movimiento se acelera y se frena ciclicamente sin pausa -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Reducir la aceleración, adicionar tiempos de espera Sobretemperatura en el ventilador %1 -- Uno de los dos ventiladores en el armario está defectuoso -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Reemplazo del ventilador correspondiente CAMBIO MODO DE OPERACION -- El selector de modos de servicio se encuentra en una posición no válida. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada con frenado dinámico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Llevar el selector de modos de servicio a una posición válida, y el aviso de estado desaparece.

Interrogación Efecto Ayuda 288 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 289 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 300 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 301 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 303 Texto del mensaje Causa Parada durante la medición -- el movimiento será tratado como en test ----<Nombre del comando> ACTIVO -- Comando OBJH es ejecutado. -- En la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Esperar hasta que OBJH esté nuevamente libre. LIMITACION <Nombre de la señal> -- El valor para la salida analógica correspondiente está fuera del rango normalizado y por ello fue limitado al valor máximo, o bien, al valor mínimo. -- Cíclicamente, en la asignación de valores de las salidas analógicas. -- Ninguno. -- El aviso queda presente hasta que el valor de la salida analógica correspondiente esté dentro del rango normalizado, y no existan por ello limitaciones. PUESTA EN SERVICIO -- Se ha seleccionado el menú de puesta en servicio -- Durante la ejecución del comando. -- No es posible la ejecución del programa. -- Con la tecla Recall abandonar el menú de puesta en servicio. Compilación completa activa ----SELECCION ACTIVA -- Una nueva selección requiere una deselección / compilación. -- En la ejecución del comando (comando RUN). -- Ninguno. -- Esperar hasta que haya finalizado la compilación, es decir, el mensaje desaparece. Error en compilación completa -- archivo ERR existe ----

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Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 Ayuda 308 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 309 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1000 1001 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1002 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1003 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto --

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Modo paletizar: Mover eje <eje> <dirección del movimiento> en posición -- Los ejes 4 y 5 no tienen en modo de paletizado ( $PAL_MODE = TRUE ) la posición correcta, es decir A4=0 grados y A5=90 grados. -- Ciclicamente -- Ninguno -- Llevar los ejes a posición en la dirección indicada. Linea seleccionada: Requerida COI en T1/T2 ----MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA (**) ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA). -- Interna; los datos de los mensajes no son activados correctamente.

Rearranque después de un fallo en el suministro de energía -- La unidad de control se conecta nuevamente, o bien, la tensión de alimentación está nuevamente presente. ---REBASE DE NIVEL <IP, PCP> -- Sobrecarga del tiempo de cálculo de la CPU. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Aumentar el ciclo base. -- Aumentar el ciclo de interpolación o el ciclo de regulación de posición, en dependencia del parámetro avisado.

Ayuda

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Apéndice 1004 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1005 Texto del mensaje Causa Fallo del controlador CAN %1 ----NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA -- No hay más lugar de memoria disponible para ejecutar la instrucción “SHOW VAR” o “SET INFO” (para estas instrucciones la unidad de control necesita una definida cantidad de memoria, cuya magnitud depende de la longitud de valor de salida). -- Durante el procesamiento del formulario. -- El comando no es ejecutado. -- Asegurar los programas que no se necesitan y borrar. NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO -- En el copiado de objetos no hay más capacidad de memoria. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Borrar los objetos no necesitados. CANAL <nombre del canal> NO UTILIZABLE -- El canal seleccionado no puede ser utilizado. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Liberar el canal en otro sitio (sólo debería aparecer en el canal de la impresora). Controlador arrancado -- La unidad de control arrancó por primera vez ( no es rearranque después de caida de tensión ): ---No es posible la conversión de punto o modelo de precisión absoluta. -- $ABS_ACCUR = FALSE y $ABS_CONVERT = TRUE conversión sin modelo no es posible. Cuando $ABS_CONVERT es TRUE, debe $ABS_ACCUR también ser TRUE! ---- $ABS_ACCUR = TRUE o $ABS_CONVERT = FALSE

Interrogación Efecto Ayuda 1006 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1007 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1008 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1009 Texto del mensaje Causa

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1 1010 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1011 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1012 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1013 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1014 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1015 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

FALLA INTERNA <Número de fallo del sistema> (<Task--ID>, <Estado>) -- Test interno KRC -- Software. -- Software. -- Dentro de la KRC. -- Software. -- Durante el procesamiento ha sido quitado RC--READY y generado un reset por tecleado. -- Confirmar. Error de sintaxis al leer el archivo <nombre del fichero> en la línea <contenido de la línea>. -- Error de sintaxis en la interpretación del fichero de parámetros ( robot de exactitud absoluta ). -- En la carga de $OPTION.DAT o en la escritura de $LOAD o $LOAD_A3. --- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control FALLA GENERAL: <Nro. de fallo> <Función> <Información adicional> -- Retorno desconocido de una función en el objeto. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Llamar al servicio técnico. Archivo <nombre del fichero> no encontrado -- Fichero de parámetros no existente para robot de exactitud absoluta. -- En la carga de $OPTION.DAT --- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control FALLA DE COMPILACION DESCON.: <Clase de fallo> -- El software del compilador ha reconocido un error. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Llamar al servicio técnico. ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS: <Localización> -- Error interno en el objeto. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Llamor el servicio técnico.

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Apéndice 1016 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V -- El control de adaptación ha reconocido que ha sido activada una entrada suma para los límites de carrrera hardware. -- Cíclicamente en el control de adaptación. -- El robot es detenido con stop del número de revoluciones y los comandos quedan bloqueados hasta la confirmación de este mensaje. -- Liberar el robot de la posición y confirmar el fallo. !!!Atención!!! Liberar correctamente el robot es responsabilidad del operario, yaque no existen bloqueos de seguridad específicos de cada eje. Robot con precisión absoluta: Conversión de punto posible sólamente en T1. -- $ABS_CONVERT = TRUE y ningún servicio T1 Conversión del punto debe efectuarse cuidadosamente. --- Parada por rampa Bloqueo de los comandos activos. -- Colocar la variable $ABS_CONVERT en $CUSTOM.DAT en FALSE o seleccionar modo T1. Ocurrió un error leyendo el archivo IDF ----El modo de paletizado no es posible con este tipo de robot. -- Paletizar solo es posible con robot de montaje sobre piso o contra el techo. Con $ROBROOT A o bien, B <> 0, el paletizado no es posible. -- Función de escritura -- Stop número de revoluciones -- Declarar correctamente $ROBROOT o $PAL_MODE = FALSE. ERROR INTERNO <Nro. de fallo> (<Task--ID>,<Estado Return>) -- Error interno de software.

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<Nombre del objeto> ERROR INTERNO AL ACCEDER -- En el acceso a un objeto apareció un error interno (mensaje Q ya activado). La acción no fue ejecutada correctamente. -- En la ejecución del objeto.

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1 1022 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

CONEXION <aparato de operación> -- RC INTERRUMPIDA -- La comunicación del aparato de operación activo a la ACR fue interrumpida durante la ejecución de un movimento en modo de servicio de test. -- Durante la ejecución del comando -- Parada con frenado dinámico. -- Activar nuevamente la communicación. REBASE TAMPON DE RECEPCION ERROR AL LEER ARCHIVO INI ** ** -- Fichero INI con errores. -- En el arranque del sistema. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Corregir el fichero INI. ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S <Nombre del driver> -- Fichero INI con errores. -- En el arranque del sistema. -- Controlar io_int.ini. ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE ENTRADAS DIGITALES

Interrogación Efecto Ayuda 1023 1024 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1025 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1026 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1027 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1028 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

-- Controlar los componentes de E/S. ERROR DE ESCRITURA AL PORT ** DE SALIDAS DIGITALES

-- Parada con frenado dinámico. -- Controlar el hardware de E/S correspondiente. ERROR DE REARRANQUE E/S <Nombre del bus/ del driver> -- El fallo del bus de campo sigue presente. -- Bus de E/S no está disponible. -- Reparar el fallo del bus de campo (hardware).

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Apéndice 1029 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1030 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1031 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1032 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1033 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1034 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1035 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Error al leer, Driver: ** ** ----Error al escribir, Driver: ** ** ----Movimiento no singular: error en orientación max. ----SEN: ** -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa. -- Específica del sensor SEN: <String> ** ** -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa. SEN: <String> ** ** -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa. SEN: <String> ** ** -- Mensaje de observación de un sensor, que no necesita stop.

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1 1036 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1037 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1038 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1039 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1040 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1041 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1042 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Comprobar logica de seguridad. Timeout en deconexión de accionamientos durante la parada de emergencia. ----Parada de Emergencia local presionada. ----Modo de operacion erroneo. -- ARRANQUE MENOS fue pulsada AUT o EXT. Sólo posible en T1 o T2 -- Durante la ejecución del comando. --Ejecucion de movimiento hacia atrás no posible: Memoria de trayectoria vacia. -- Se han efectuado ya todos los movimientos registrados. -- Durante la ejecución del comando. --- Mover hacia adelante Ejecucion de movimiento hacia atrás no posible: Sin memoria de trayectoria. -- No se han hecho movimientos a puntos en dirección hacia adelante ni tampoco se han registrado, o se ha borrado el registro. -- Durante la ejecución del comando. --- Mover hacia adelante SOFTPLC: ** ----Contacto K1 falla al abrir <número de la KPS> -- El contacto K1 está pegado. --- No se interrumpe la alimentación de energía. -- Reemplazar el contactor, KPS.

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Apéndice 1043 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1044 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1045 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1047 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1048 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1049 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Confirmar voltaje del bus de la unidad de carga <número de la KPS> esta en defecto -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente. --- Circuito intermedio no se deja cargar. -- Reemplazar la KPS. Defecto en freno eje ** -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos. --- El eje se mueve de forma incontrolada. -- Reemplazar el motor. Robot en simulación ----Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado -- La variable $BLK_IO_AUT está puesta en TRUE ( se ha bloqueado la activación de salidas en AUT/EXT ). A pesar de ello, el usuario intenta activar las salidas de forma manual. ---Ejecución de comandos de servo independiente sólo posible en modo manual -- No está permitida la simulación del robot en los modos de servicio #AUT o #EXT. --- No es posible ejecutar/simular programas. -- Cambiar el modo de servicio. Confirmar mensaje de Tensión DC--Bus KPS %1 -- Sobrecarga de la tensión de circuito intermedio de una KPS. ---Profibus Master se encuentra en estado AUTOCLEAR. Se debe resetear -- Fallo de bus en el Profibus. Se ha activado la opción AUTOCLEAR. Debido a ello, el bus ya no vuelve a arrancar automáticamente. Es necesario efectuar un reset del Profibus. --- Acotación de que es necesario un reset del bus, dado que el mismo no rearranca automáticamente (no está activada la opción correspondiente).
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1 Ayuda 1050 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1051 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1052 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1053 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1054 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1055 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1056 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- Eliminar el fallo del bus y efectuar el RESET a través del menú. Error de PROFIBUS en parte MASTER %1 %2 ----PROFIBUS: Error en parte esclava ----KCP: Error en comunicación CAN--BUS -- Fallo en la transmisión del CAN--BUS. -- Task KCP. -- Parada sobre la trayectoria. -- Confirmar CP--Vel. Reducción de punto %1 %2 by %3 ----Canal DN %1 Demasiados errores de modulo %2 ----Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicación -- Registro vacío en el movimiento hacia atrás. Conmutación al método SCAN. -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS. -- Bloqueo de los comandos activos. -- Confirmar Confirmar Servobus DSE--No <número DSE> participante No. <número participante> desconocido -- En el interbus se ha intercalado un participante que no es soportado. -- DSE--ID, participante ID. --- Quitar del sistema del bus los participantes que provocan los fallos.

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Apéndice 1057 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto CONFIRMACION FALTA DE UNA FASE DE MOTOR ** -- Tensión demasiado baja en la batería tampón -- Con “Power on” -- Ciclicamente -- Con “Power on” --> borrado original automático y adicionalmente se visualiza el mensaje ”Memoria del usuario destruída” (los datos de máquina, datos del usuario, programas del usuario deben ser cargados nuevamente. -- Ciclicamente --> ninguno -- Reemplazar la batería. Después del cambio aparece el mensaje “Conf. Reemplazo de batería” --> confirmar. Movimiento a COI: Presiona boton de START positivo. -- Se ha intentado efectuar un DESPLAZAMIENTO COI con la tecla ARRANQUE MENOS. -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS -- El robot no arranca. -- UtilizarARRANQUE MAS o colocar Implicit_BCO = TRUE en BACKWARD.INI.. Subrutina terminada: Borrar movimientos. -- Durante el movimiento en dirección hacia atrás, el interpretador encuentra un subprograma ya totalmente ejecutado. -- Antes de cada arranque de un movimiento en dirección hacia atrás. -- Bloqueo de los comandos activos. -- Confirmar $BWDSTART no está en una fold. No se encontró información de Tool y Base -- Movimiento en dirección hacia atrás en el método SCAN: como primera instrucción en una Fold de movimiento debe programarse una asignación $BWDSTART. A partir de esta línea, se ejecutan todas las instrucciones hasta el movimiento, antes de efectuar el movimiento en dirección hacia atrás. -- Antes de cada arranque de un movimiento en dirección hacia atrás. -- Bloqueo de los comandos activos. -- Corregir el programa o declarar BACKWARDSTART = FALSE en BACKWARD.INI. Pero en este caso no pueden considerarse en el movimiento en dirección hacia atrás, cambios de BASE o de TOOL. Parada de emergencia rápida con rampas fijadas -- En la PARADA DE EMERGENCIA con el modelo dinámico, se utiliza la estrategia con rampas de frenado fijas, dado que esta frena marcadamente más rápido -- con PARADA DE EMERGENCIA con modelo dinámico -- PARADA DE EMERGENCIA frena más rápidamente que con la estrategia basada en el modelo dinámico -- Controlar los datos de carga, y en caso necesario, corregir -- Controlar los datos de máquina
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Ayuda 1058 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1059 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1060 Texto del mensaje Causa

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1 1062 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1063 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Confirmar segundo cable de motor no conectado -- El segundo cable del motor no está conectado o no está correctamente conectado ---- Confirmar Confirmar sobretemperatura de resistencia de lastre %1 -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. -- En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cíclicamente sin pausas. -- Ciclicamente --- Confirmar Confirmar sobretemperatura en ventilador %1 -- Uno de los dos ventiladores en el armario está defectuoso -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Confirmar Confirmar sobretemperatura en Placa Base -- El ventilador de la unidad de control está fuera de servicio -- La temperatura ambiente es demasiado alta -- Ciclicamente --- Confirmar Temperatura en Placa Base alcanzando límite máximo -- La refrigeración del PC de la unidad de control todavía es suficiente, pero puede ser crítica en cualquier momento -- Ciclicamente -- Ninguno -- Controlar el ventilador -- Cambiar el filtro del ventilador Chequeo de temperatura de placa base no disponible. -- La tarjeta principal no soporta ningún control de temperatura -- Una única vez -- Sin control -- Reemplazar la tarjeta principal -- Desconectar el control de temperatura

Interrogación Efecto Ayuda 1064 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1065 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1066 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1067 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1068 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda INTERBUS: Temperatura de tarjeta principal alcanzó límite de advertencia -- La función de lectura del driver del Interbus no fue llamada dentro de la ventana de tiempo predefinida -- Ciclicamente -- No se activan entradas o salidas -- Por medio de una reconfiguración de E/S finalizar nuevamente el perro guardián (Watchdog) -- Quitar la tesión a la tarjeta de acople -- Tiempo de ciclo del perrro guardían (Watchdog) event. demasiado bajo -- Fallo en el sistema KRC, dado que la función de lectura del driver no es activada ciclicamente Excedido par de reposo del motor %1 -- El momento de retención del motor del eje no alcanza para mantener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto del movimiento. -- No de forma cíclica, en la planificación de la trayectoria -- Stop del interpretador -- Corregir los datos de carga o reducirlos -- Controlar los datos de máquina Excedido par de frenado del motor %1 -- El momento de retención del motor del eje no alcanza para mantener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto del movimiento -- No de forma cíclica, en la planificación de la trayectoria -- Stop del interpretador -- Corregir los datos de carga o reducirlos -- Controlar los datos de máquina Par de consigna de reductor %1 -- se ha sobrepasado el momento permitido para el reductor, dependiente de los datos dinámicos $DYN_DAT() -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria -- Salida ”$ALARM--STOP” 0--Signal -- Bloqueo de los comandos activos -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleración programada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes

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Interrogación Efecto Ayuda 1072 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1073 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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1 1074 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Par de consigna de motor %1 -- Se ha sobrepasado el momento del motor, dependiente de los datos dinámicos $DYN_DAT() -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria -- Salida ”$ALARM_STOP” 0--Signal -- Bloqueo de los comandos activos -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleración programada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes Energía cinemática máxima %1 -- Se ha sobrepasado la energía cinética para los casos de choque, dependiente de los datos dinámicos $DYN_DAT() -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria -- Salida ”$ALARM_STOP” 0--Signal -- Bloqueo de los comandos activos -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes Confirmación bus de accionamiento DSE <...> participante nro.. <...> no existente -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento es demasiado pequeña ---- Confirmar Confirmación bus de accionamiento DSE <...> participante nro.. <...> no existente -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento sobrepasó la cantidad declarada en los datos de máquina ---- Confirmar DETENIDO <número del eje> -- El eje ha sido desplazado de su posición de reposo, dependiente de los datos de máquina. Ventana de posicionamiento ($IN_POS_MA) multiplicada por ventana de detención menos factor ($IN_STILL_MA). -- Con el robot “en posición”. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la mecánica. -- Controlar la etapa final, controlar el freno del motor. -- Confirmar el mensaje.

Ayuda 1075 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 1078 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1079 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1100 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto

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Apéndice 1101 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. <número del eje> -- Se ha rebasado el valor de aceleración permitido, por ej. porque se ha desplazado en forma cartesiana a través de la singularidad. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. ----Controlar el programa respecto a pasajes Alfa5 (singularidad). Reducir la velocidad de trayectoria. Reducir la aceleración de trayectoria. Confirmar el mensaje.

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

VALOR NOM. CONSIGNA DE VELOC. <número del eje> -- Se ha rebasado la velocidad permitida, por ej. porque se ha desplazado en forma cartesiana a través de la singularidad. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reducir la velocidad de trayectoria. -- Reducir la aceleración de trayectoria. FALTA TRANSMISION DATOS DEL TEPRO -- El SBC no transmite los datos cíclicos a tiempo. (TEPRO = proceso tecnológico). -- Cíclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupción de la interfase del SBC. -- Inicializar nuevamente el programa del SBC, o bien, subsanar la falla en el programa del mismo. CONFIRMAR VALOR CONSIGNA <número del eje> -- El valor indicado en el dato de máquina $COM_VAL_MI ha sido sobrepasado. La salida del regulador de posición ha entrado en la limitación. El eje no sigue al valor consigna. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el módulo de potencia. -- Si el fallo aparece en varios ejes, debe controlarse el control de frenado (LED sobre PM). VIGILANCIA DE POSICIONAMIENTO <número del eje> -- La ventana de posicionamiento $IN_OOS_MA no ha sido alcanzada dentro del tiempo definido de posicionamiento $TIME_POS. -- En el posicionamiento.

Ayuda 1103 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación

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1 Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- Parada con frenado dinámico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Una vez confirmado el aviso, vale para el eje “posición alcanzada”. -----Agrandar la ventana de posicionamiento. Prolongar el tiempo de posicionamiento. Controlar el módulo de potencia. Confirmar el mensaje. Controlar la mecánica.

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO AUN. -- Se ha efectuado en el ajuste con la UEA un desplazamiento de chequeo para una herramienta, cuyo peso todavía no fue aprendido. -- En el ajuste con la UEA. --“Aprender” peso de la herramienta. Vigilancia de zona de trabajo puenteable sólo en modo T1 -- Se ha intentado escribir en la variable $WBOXDISABLE en el modo de servicio T2, AUT, EXT. -- Ciclicamente. --- Cambiar el modo de servicio. FALLA EN PARADA <número del eje> CON FRENADO DINAMICO -- El valor real no decrece, a pesar de haber dado salida a una rampa de frenado con valores de consigna. -- Ciclicamente. -- Frenado de cortocircuito. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. FALLA EN TRANSMISION DE DATOS A TEPRO -- El SBC no busca los datos ciclicos en el tiempo correcto. -- Cíclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupción de la interfase del SBC. -- Inicializar nuevamente el programa del SBC. DESPLAZ. DE RECEPCION. PARA <eje> REALIZADO -- En el desplazamiento de recepción se ha detectado el punto de conmutación del sensor -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Ninguno.

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1111 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1112 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1113 Texto del mensaje Causa DERIVA EJECUTADA -- La deriva está finalizada. --- Ninguno. -- Ninguno. REALIZAR DESPLAZAM. DE RECEPCION <número del eje> ! -- El desplazamienot de recepción no ha sido efectuado o $ROBCOR.DAT no existe. -- Durante la ejecución del comando.. -- Ninguno. -- Informar al servicio técnico.. DESPLAZAM. DE RECEPC. <número del eje> NO PERMITIDO -- En el comando “Desplazamiento de recepción” -- El eje no es ajustado -- El último tipo de ajuste fue ajuste rápido -- En el comando”AJUSTE SENSOR”. -- El comando no es ejecutado. -- Ajustar el eje con UEA o con reloj -- Abandonar el menú con Recall -- Confirmar SECUENCIA DE AJUSTE NO PERMITIDA -- No ha sido mantenida la secuencia de ajuste, dependiente del dato de máquina $SEQ_CAL. -- En el ajuste. -- Ajustar el eje con la UEA o con reloj comparador. -- Abandonar el menú con la tecla Recall. -- Confirmar el mensaje. Parametros del servo no transferidos! -- Parámetro de servo no fue transmitido a la DSE. -- En la escritura de la estructura $SERVOPARA. --- Describir corectamente $SERVOPARA. AJUSTE RAPIDO <número del eje> NO PERMITIDO -- En la selección del ajuste rápido para un eje con codificador absoluto o incremental. -- En el ajuste rápido. -- El comando no es ejecutado. -- Ajustar el eje con reloj comparador o con codificador.

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1117 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1118 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1119 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1120 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1121 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1122 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1123 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

DATOS ACICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS -- Semáforo bloquea acceso a los datos acíclicos. -- En la transferencia acíclica de datos. -- Parada por rampa. Interrupción de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. DATOS CICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS -- Semáforo bloquea acceso a datos cíclicos. -- Cíclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupción de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. TIPO DE DATOS DEL TEPRO FALSO -- El SBC transmite ciclicamente datos erróneos. -- Cíclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupción de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. INSTRUCCION INCOMPLETA -- Interfase del SBC no está inicializada. -- En instrucciones KRL para interfases. -- Ninguno. -- Inicializar la interfase. INTERCAMBIO DATOS -- El SBC detiene el intercambio de datos debido a falla. -- Cíclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupción de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. SALIDA ANALOGICA: REDUCCION DEL RETARDO -- La memoria con retardo puesta internamente a disposición para la funcionalidad de la salida analógica, no es suficiente para el retardo programado. -- El retardo programado es reducido automáticamente. -- Programar un retardo más pequeño. APROXIMACION NO POSIBLE -- El posicionamiento aproximado no es posible por razones de tiempo de cálculo. -- Al alcanzar el criterio de posicionamiento aproximado en el IPO. -- Ninguno. -- Programar $ADVANCE > 0. -- Desconectar la simulación de eje.

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Apéndice 1124 Texto del mensaje Causa POSICION DE ARRANQUE INCORRECTA -- 1: El ajuste con la UEA no comienza delante sino en la entalladura. -- 2. El cable para el ajuste con la UEA está enchufado en el desplazamiento de recepción o en el ajuste después del fallo. -- Durante la ejecución del comando. -- Comando interrumpido. -- 1. Llevar el eje a la posición de arranque correcta. -- 2. Debe desenchufarse el cable de la UEA. FALLA UNIDAD ELECTRONICA DE AJUSTE -- El comparador emite señal cero, dado de que no está debidamente enroscado. -- Durante la ejecución del comando. -- Comando interrumpido. -- Controlar la unión roscada del comparador. -- Unión IR -- UEA. -- Controlar la terjeta A3/DSE. INSTRUCCION DE STOP IGNORADA -- El eje, después de una instrucción de parada, no llega al reposo dentro de un límite de tiempo determinado. -- Después la ejecución del comando. -- Comando interrumpido. -AJUSTE <número del eje> EJECUTADO -- Intento de ajustar nuevamente un eje ya ajustado. -- Después la ejecución del comando. -- Parada por rampa. -- Recall interrumpido. -- Repetir medición Parada, aproximación no es posible -- No es posible el posicionamiento aproximado por razones de planificación o de tiempo. El robot se detiene, porque $STOP_NOUES = TRUE está puesto y se tiene el modo de servicio = T1 o T2. --- Parada por rampa. -- Reducir la velocidad en el paso o, eventualmente, reducir también la aceleración hasta que el posicionamiento aproximado sea posible. Demasiadas órdenes ASYPTP --- En la ejecución de programas con instrucciones ASYPTP. -- Detención de la ejecución del programa. -- Menor cantidad de instrucciones ASYPTP.

Interrogación Efecto Ayuda 1125 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1129 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1130 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1131 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1132 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1133 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1134 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1135 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1136 Texto del mensaje Causa Interrogación

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

CONFIRMAR TEMPERATURA MOTOR <número del eje> -- La falla de temperatura de motor es señalizada por una tarjeta DSE, cuando la temperatura del motor es > 155 grados. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación. -- Confirmar. CONFIRMACION REBASE DE MOMENTOS EJE <eje> -- El momento del motor no se encuentra en el entorno tubular de control indicado. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación. -- El movimiento es detenido. -- Controlar los datos de carga, agrandar el entorno tubular. REFPV DETERMINADO PARA EJE <eje> -- Salida después de haber calculado el punto de referencia para los ejes 1--6. -- En la ejecución del programa. -- Ninguno. -- Ninguno. Momento sobre el reductor del eje <eje> excedido -- El momento calculado del reductor es mayor que el momento máximo permitido para el mismo. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación. -- Se detienen el movimiento y la ejecución del programa. -- Reprogramar los puntos por aprendizaje. CONFIRMACION FALLA 6SC620 <Número del eje> -- Fallo / Fallo confirmado en el convertidor o en el módulo del procesador en el Simodrive 6SC620. -- Ciclicamente. -- Ninguno. -- Confirmar. Excedido el momento aplicado en límite de velocidad <eje> -- Excedido el momento aplicado en límite de velocidad -- Durante el accionamiento de momentos. -- Frenado de cortocircuito. -CONFIRMAR TEMPERATURA DISIPADOR CALOR <número del eje> -- La falla de temperatura del disipador de calor es señalizada por la tarjeta DSE, cuando la temperatura del motor es > 80 grados. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación.

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Apéndice Efecto Ayuda 1137 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1138 Texto del mensaje Causa -- El eje se queda detenido. -- Desplazar el eje a la posición de ajuste. Controlar la UEA y la entalladura. PARADA CON FRENADO DINAMICO. -- Cuando en una PARADA DE EMERGENCIA se produce una falla, que sólo permite un stop de emergencia por efecto generatriz, se da un aviso adicional. -- En los mensajes siguientes:100, 101, 102, 103, 104, 105, 110, 111, 114, 200, 202, 206, 1100, 1108. -- Parada con frenado dinámico. -- Confirmar. SYNACT NO EJECUTABLE <número de paso> -- La programación de acciones sincrónicas con las variables $M_TIME o $M_TIME_APO después de la continuación de la ejecución del programma debido a parada por rampa, stop de emergencia o rampa de emergencia, lleva a este aviso. CAMBIO DE PASO CON STOP -- Con stop de emergencia o parada exacta de trayectoria al mismo tiempo que el cambio de un paso, que hace imposible el cálculo de $POS_RET y el tiempo del sistema, de modo que el tiempo del sistema y $POS_RET están definidos por el nuevo paso. -- (por ej. ciclicamente; en la ejecución del programa; durante el ajuste). -- (por ej. en el stop con rampa; stop en la ejecución del programa; etc.). -- (por ej. eliminación del fallo; operación correcta). TTS NO EXISTE -- El eje X del sistema de coordenadas de la herramienta y la tangente a la trayectoria son paralelos. (TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la herramienta ). -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación durante el cálculo de la corrección de trayectoria. -- Parada con frenado dinámico. -- El movimiento debe programarse nuevamente. Corrección del punto. DEFLEXION EN EL PUNTO DE DESTINO -- Un punto de parada exacta fue acercado con desviación. -- En el posicionamiento se activa el generador de funciones. -- Parada par rampa. -- Corregir SCALE_IN.
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-- Confirmar. -- Limpiar el disipador. REBASE CARRERA DE AJUSTE CON UEA -- La entalladura no es encontrada. La posición del eje antes del arranque no se encuentra delante de la entalladura.

Interrogación Efecto Ayuda 1139 Texto del mensaje Causa

1140

Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1141 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1142 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1143 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1144 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1145 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1146 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1147 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1148 Texto del mensaje Causa -- Confirmar.

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

DESPLAZAM. DEL PUNTO DE REFER. NO VALIDO -- Ajuste por recepción del desplazamiento del punto de referencia no posible, dado que éste no es válido en $ROBCOR.DAT.

FORMA ENTALLE INADMISIBLE -- La entalladura de ajuste, en el ajuste con la UEA no tiene forma en V o en U. -- En el desplazamiento de ajuste con la UEA. -- Parada par rampa. El desplazamiento de ajuste es interrumpido. -- Cambiar la entalladura para la UEA. -- Limpiar la UEA. CONFIRMAR REBASE MARGEN VALORES <dirección del movimiento> <número del eje> -- Rebase del valor real de un eje sinfin. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación. -- El desplazamiento es detenido por medio de una PARADA DE EMERGENCIA exacta sobre la trayectoria. -- Ajustar nuevamente el eje correspondiente. CONFIRMAR BLOQUEO MOTOR <número del eje> -- Vigilancia I*t es señalizada por la DSE. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolación.

REALIZAR AJUSTE PRIMARIO <número del eje> -- Intento de efectuar un desplazamiento de recepción para un eje, para el cual no se había realizado ningún ajuste primario. -- En la selección de la función ’dat_ueb’ para el eje correspondiente. -- El desplazamiento de recepción no se realiza. -- Efectuar el ajuste primario (por ej. RELOJ o ajuste con la UEA) para el eje correspondiente. VALOR DE ACOPLAMIENTO DE EJE NO PERMITIDO <número del eje> -- Intento de efectuar un ’ajuste rápido ampliado’ para un eje, cuando los ejes acoplados no se encuentran en la misma posición como indicado en la transferencia de datos. -- En la selección de la función ’ajuste rápido ampliado’ para el eje correspondiente. -- La función “ajuste rápido ampliado“ no es ejecutada. -- Lllevar los ejes acoplados a la misma posición que en la transferencia de datos.

Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1149 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1150 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1151 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1152 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto 1153 Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1154 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda DESPLAZAMIENTO DE AJUSTE NO PERMITIDO <número del eje> -- Se ha intentado efectuar un ajuste rápido o el eje no está equipado con codificador KTL y DSE . -- En la selección de la función ’ajuste rápido ampliado’ para el eje correspondiente. -- El ajuste rápido no es ejecutado. -- Interrumpir con Recall o ajustar el eje con UEA/RELOJ. RECEPCION DE DATOS NO PERMITIDA <número del eje> -- Se está intentando efectuar un desplazamiento de recepción para un eje que no está equipado con un codificador KTL y DSE. -- En la selección de la función Desplazamiento de recepción para el eje correspondiente. -- El desplazamiento de recepción no es ejecutado. -- Interrumpir con Recall. REALIZAR RECEPCION DE DATOS <número del eje> -- Se ha intentado efectuar un ajuste rápido a un eje en el cual no se ha efectuado aún un desplazamiento de recepción -- En la selección de la función ’ajuste rápido ampliado’ para el eje correspondiente. -- La función “Desplazamiento de recepción“ no es ejecutada. -- Efectuar el desplazamiento de recepción para el eje correspondiente. RECEPCION DE DATOS EJECUTADA <número del eje> -- El desplazamiento de recepción fue correctamente ejecutado. -- En la selección de “Desplazamiento de recepción” para el eje correspondiente y pulsar la tecla de entrada. -- Ninguno. -DEFLEXION EN EL PUNTO DE ARRANQUE -- Un movimiento PTP realizarse con un valor de corrección de sensor. -- Interpolador. -- Parada por rampa. -- El ofset del sensor debe decrecer antes de iniciar la ejecución de un paso PTP. FALLO SBC : <watchdog, transf., corr.> -- Fallo en la communicación SBC -- KRC 32. -- Ciclicamente en el TEP--Task. -- Parada con frenado dinámico. -- Controlar el SBC (SW, HW).

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1 1155 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

AROXIMACION NO PERMITIDA DEBIDO A SOBRECARGA -- Para la ejecución del paso con posicionamiento aproximado la velocidad ya debe haberse reducido en el paso anterior. Pero para ello el paso es demasiado corto. -- No ciclicamente, durante el planeamiento del movimiento. -- Interpretador -- Agrandar la longitud del paso individual por: Reducción del radio del entorno de aproximación en el punto de destino del paso actual de movimiento, o en caso que el punto de arranque tam-bién tiene posicionamiento aproximado, por reducción de este radio del entorno de aproximación. Reducir la velocidad y aceleración del paso in-dividual. APROXIMACION NO PERMITIDA DEBIDO A PLANEACION INTERNA DE TRAYECTORIA -- Error en el planeamiento del paso de posicionamiento aproximado. -- No ciclicamente, durante el planeamiento del movimiento. -- No se realiza el posicionamiento aproximado; parada exacta. -- Modificar los datos del perfil (velocidad, aceleración, radio de aproximación). Consultar con KUKA. SOBRECARGA ESTATICA EN <número del eje> DEL TORQUE DEL REDUCTOR <valor en %> -- El momento max. del reductor del eje es sobrepasado estáticamente en ... %. -- No ciclicamente, durante el planeamiento del movimiento. -- Stop del interpretador. -- Controlar los datos de carga (masa, centro de gravedad, momento de inercia). SOBRECARGA ESTATICA EN <número del eje> DEL TORQUE DEL MOTOR <valor en %> -- El momento max. del reductor del eje es sobrepasado estáticamente en ... %. -- No ciclicamente, durante el planeamiento del movimiento. -- Stop del interpretador. -- Controlar los datos de carga (masa, centro de gravedad, momento de inercia). ERROR INTERNO EN LA PLANEACION DE TRAYECTORIA PTP <número> -- Error en el planeamiento del perfil característico del movimiento PTP. -- No ciclicamente, durante el planeamiento del movimiento. -- Stop del interpretador. -- Reducir los datos del perfil de característica (factor de redondeo, velocidad, aceleración). Consultar con KUKA. TRACE: TIEMPO DE GRABADO MUY LARGO -- En el fichero TRACE.DEF el tiempo de grabado es demasiado largo. Para el grabado no se dispone de la memoria necesaria. -- En el arranque de TRACES. -- Trace no es representado en pantalla. -- Disminuir el tiempo de grabado o reducir el número de canales.

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1161 Texto del mensaje Causa Confirmar visualización de la velocidad actual %1 -- Fallo en el circuito de regulación: -- Cable de motor intercambiado entre dos ejes; -- Fallo den la codificación del eje; -- Módulos de potencia defectuosos; -- Resolver desajustado. -- Ciclicamente -- Robot se queda detenido. -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulación. Control independiente de freno de eje auxiliar no habilitado ----Acoplamiento de Eje no posible (--> DSE/PM--Asignación de Canal) ----Proceso acoplamiento activo ----Error en acoplamiento de eje ----Error en desacoplamiento de eje ----<Eje> desacoplamiento eje auxiliar -----

Interrogación Efecto Ayuda 1162 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1163 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1164 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1165 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1166 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1167 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1168 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1169 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1170 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1171 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1172 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1173 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1174 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

<Eje> eje auxiliar desacoplado, movimiento no permitido ----<Eje> eje auxiliar desacoplado, ajuste no permitido ----Comando ASYPTP incluido en desacoplamiento eje auxiliar ----Valor de $ASYNC_AXIS contiene desacoplamiento de ejes auxiliares ----Valor no puede cambiarse, el programa esta seleccionado ----Confirmar aviso de desviación master--slave %1 -- Diferencias de posición entre maestro y esclavo sobrepasan el límite inferior -- Ciclicamente -- Ninguno -- Confirmar Confirmar alarma de desviación master --Slave %1 -- Diferencias de posición entre maestro y esclavo sobrepasan el límite medio -- Ciclicamente -- Parada con frenado dinámico -- Confirmar, los accionamientos se sincronizan automáticamente

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Apéndice 1175 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1176 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1200 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto 1201 Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Confirmar desviación crítical master--slave %1 -- Diferencias de posición entre maestro y esclavo sobrepasa el límite superior -- Ciclicamente -- Parada con frenado dinámico -- Pérdida de ajuste del eje correspondiente -- Ajuste del eje con reloj Confirmar desviación de velocidad master -- slave %1 -- Diferencias de velocidad entre el maestro y el esclavo sobrepasan el límite -- Ciclicamente -- Parada con frenado dinámico -- Confirmar CONFIRMAR PARADA EMERGENCIA -- Hubo PARADA DE EMERGENCIA -- Ciclicamente. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON ** -- La tensión del acumulador es demasiado baja para memorización. Esperar para la desconexión hasta que el acumulador esté suficientemente cargado. -- Ciclicamente. -- Ninguno. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR RDW <número del eje> NO ARRANCA -- Mensaje como consecuencia del mensaje de estado “RDW no puede ser inicializado”.

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-- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR DSE <número DSE> NO ARRANCA -- Mensaje como consecuencia del mensaje de estado “DSE NO ARRANCA”. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reemplazar el codificador. -- Confirmar el mensaje.

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1 1204 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

CONFIRMAR DEFECTO CABLE DEL CODIF. <número del eje> -- Aviso como consecuencia del aviso de estado “FALLA CABLE CODIFICADOR”. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR VIGILANCIA DE TIEMPO %1 DEL CICLO DE INTERPOLACION <número DSE> -- Aviso como consecuencia del aviso de estado. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reemplazar DSE o MFC. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR ERROR DE SINCRONIZACION DSE <número del eje> -- El DSE, con regulación activa, no ha recibido mando de avance durante un ciclo de interpolación. -- Ciclicamente. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR ERROR DE TRANSMISION DSE--RDW <número DSE> -- Rotura de cable entre RDW--DSE. -- Fallo en la transmisión -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Salida “$ALARM_STOP” señal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el blindaje del codificador. -- Controlar la interfase serie DSE--RDW. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR REALIZAR AJUSTE <número del eje> -- Aviso como consecuencia del aviso de estado “REALIZAR AJUSTE” -- Ciclicamente. -- Bloqueo de todos los comandos activos -- Realizar ajuste -- Confirmar.

Ayuda 1205 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 1206 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1207 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1209 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1210 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1211 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1212 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1213 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1214 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorización de los datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro. -- Controlar la tensión de la red. CONFIRMAR LIBERACION GENERAL DE REGULACION -- La entrada $SERVO_RDY tenía señal 0 -- Ciclicamente. -- Bloqueo de todos los comandos activos -- Confirmar. CONFIRMAR LIBERACION GENERAL DE MOVIMIENTO -- La entrada $MOVE_ENABLE tenía señal 0. -- Ciclicamente. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR LIMITE CARRERA SOFTWARE <dirección del movimiento> <número del eje> -- Se ha detectado un rebase de un límite de carrera software. -- Ciclicamente, no en el caso del movimiento manual especóifico del eje -- Parada con frenado dinámico -- En caso necesario, confirmar el fallo, mover en sentido contrario. CONFIRMAR PROTECCION OPERADOR -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO, ha sido activada la protección del operador. -- Ciclicamente. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. (El robot puede ser nuevamente arrancado en los modos de servicio AUTOMATICO o EXTERNO.) CONFIRMAR STOP PASIVO <RST o KCP> -- Causante del stop pasivo ha confirmado el aviso “STOP PASIVO”. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. (la confirmación sólo es posible con aparato activo.) CORTE DE TENSION -- Ha sido desconectada la tensión del armario. Caído de tensión en la red de alimentación.

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1 1215 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1216 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1217 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1218 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1219 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

<Nombre del comando> <ejecución> -- Se ha finalizado la ejecución del comando OBJH. -- En la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Ninguno. QUIT ERROR EN UNIDADES COMUNES <número del eje> NR.: ** ----CONFIRMAR. SBX -- ENTRADA UMP ENCHUF. -- Safetybox reconoció un fallo en la entrada de la señal ”UMP enchufada” -- Ciclicamente -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos -- Confirmar CONF. SBX -- ENTRADA UMP SITUADA -- Safetybox reconoció un fallo en la sección de la entrada de posición fija. -- Ciclicamente -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar. CONF. SBX -- UMP ENCHUFADA -- El software reconoció en la evaluación bicanal de la señal ”UMP enchufada”, que ambos canales (inteffaz MPC y Safetybox) presentan estados diferentes. -- Ciclicamente -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar. CONFIRMAR PARADA EMERG. POR AJUSTE DE ENCODER -- Pulsar el softkey para ajuste de codificador. -- En la instrucción $TURN. -- Parada por efecto generador. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Salida ”$ALARM_STOP 0--Signal”Parada por rampa. -- Pulsar dos veces la tecla Recall.

Interrogación Efecto Ayuda 1220 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda

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Apéndice 1221 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1222 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1223 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1224 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1225 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1226 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1227 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda CONFIRMAR MODULO POTENCIA <número del ejej> MAL O NO CONECTADO -- El eje no está conectado al módulo de potencia, o está erroneamente conectado. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Enchufar correctamente el eje. -- Confirmar el mensaje. CONFIRMAR FALLO DE FRENO <número del eje> ----CONFIRMAR BAJO VOLTAGE <módulo de potencia> ----CONFIRMAR SOBREVOLTAGE <módulo de potencia> ----CONFIRMAR SOBRECORRIENTE <número del eje> ----CONFIRMAR LLAVE--E <2 o 7> CERRADA ----CONFIRMAR LLAVE--E <2 o 7> ABIERTA -----

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1 1228 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1229 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1230 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1231 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

CONFIRMAR TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA ** -- La energía del eje a frenar fue demasiado grande. -- Parada por rampa. -- Contactor de lastre del módulo de potencia defectuoso. -- Rampa de frenado en el programa demasiado aguda. CONFIRMAR WATCHDOG MODULO DE POTENCIA <número> -- El perro guardián (watchdog) en el módulo de potencia ha decaído. El perro guardían es activado cada 0,125 ms desde el DSE. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Búsqueda del fallo en la zona del DSE y del módulo de potencia. CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA RESISTENCIA DE CARGA <número> -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cíclicamente sin pausa. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Insertar tiempos de espera en el programa. Reducir las aceleraciones. CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA ARMARIO ** -- La temperatura del armario ha sobrepasado el límite permitido. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. ----Disminuir la temperatura exterior. Modificar el lugar de instalación. Controlar los ventiladores. Limpiar el intercambiador de calor.

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

CONFIRMAR CABLE DE MOTOR %1 ----CONF.FALLO DEL SENSOR DE TEMPERATURA DEL DISIPADOR <número del eje> -----

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1234 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1235 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1236 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1237 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1238 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1239 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1240 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda CONF. FALLO DEL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE. <número del eje> ----CONFIRMAR PARAMETRO DE UNIDADES <número del eje> INVALIDOS ----CONF. FALLO EN SENSOR DE TEMP. MOTOR <número del eje> ----CONF. PARAMETROS DE UNIDADES ERRONEOS <número del eje> ** ----CONF. ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA <eje> ----CONFIRMAR ERROR DE SINCRONIZACIÓN EN UNIDAD <eje> ----CONFIRMAR <eje> SIN TENSIÓN -----

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1 1241 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1242 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1243 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1244 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1245 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1246 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1247 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor <String> despues de <String> seg excedido de 100 % -- Eje sobrecargado. El valor para el límite superior de corriente está determinado por el dato de máquina “$CURR_MON[]”. -- Ciclicamente -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos. -- Disminuir la carga. Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de %2 seg excedido de 95 % ----Linea %1 en %2 demasiado larga. Debe acortarse -- Una línea de programa demasiado larga fue recortada para evitar una destrucción del resto del programa. -- Es generado durante la compilación de las líneas. -- La línea es recortada. El programa se mantiene. -- Corregir la línea errónea en el modo del experto. Cargando %1 servo--paramentros %2 -- Lectura de los parámetros de servo finalizada. ---Confirmar perturbación en Servo bus %1 ----Confirmar perturbación en servo--bus %1, guarda de datos automatica no posible ----Confirmar perturbación en servo--bus %1 -----

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Apéndice 1248 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1254 Texto del mensaje Causa Confirmar perturbación en servo--bus %1 ----Confirmar fallo en el ventilador del PC -- El número de revoluciones del ventilador del PC se encontraba debajo del límite de alarma, y se encuentra ahora nuevamente en el rango nominal -- Ciclicamente -- Ninguno -- Confirmar Confirmar Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%%. -- Cuando sobre un regulador de un accionamiento al valor de advertencia Ixt declarado ha sido sobrepasado, entonces el robot debe ser detenido; caso contrario, el regulador del accionamiento se desconecta al sobrepasar el valor máximo del 100 %. ---- Confirmar ERROR DE PARIDAD -- Paridad mal definida. -- Durante la transmisión. -- Ninguno. -- Controlar el ajuste de paridad en la unidad de control y en la maleta de programación (PC). ERROR DE PROCEDIMIENTO -- Error de transferencia en el procedimiento con LSV2, que no ha sido detectado por el control de paridad. -- Durante la transmisión. -- Ninguno. -- Repetir la transmisión. -- Aumentar el contador de repetición de procedimiento. -- Controlar los cables. CANAL INCOMUNICADO -- Rebase de tiempo de control de procedimiento. -- Durante la transmisión. -- Ninguno. -- Aumentar el tiempo de control de procedimiento.

Interrogación Efecto Ayuda 1255 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1300 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1301 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1303 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1304 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1305 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1306 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1307 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1308 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda REBASE SCC

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- Velocidad de transmisión en baudios demasiado elevada (SCC Serial Communication Controller). -- Durante la transmisión. -- Ninguno. -- Reducir la velocidad de transmisión en baudios. NO PERMITIDO REFERENCIAR EJE <número del eje> -- Un eje no incremental debe ser referenciado. -- En el referenciado individual del eje. -- El eje indicado no es referenciado. -- Ajustar el eje. RST POSICION CONMUTADOR NO VALIDA -- Se han arrancado demasiados procesos de transmisión (es posible arrancar hasta un máximo de 4 procesos de transmisión.) -- En la transmisión. -- Ninguno. -- Esperar hasta que finalice un proceso. -- Detener un proceso. UNIDAD NO PREPARADA PARA EL SERVICIO -- Cable defectuoso o no enchufado. -- Aparato desconectado (por ej. impresora). -- Durante la transmisión. -- Ninguno. -- Controlar cable y aparato. ERROR DE FORMATO -- Fallo del hardware en la I--CPU. -- Durante la transmisión. -- Ninguno. -- Si este aviso aparece repetidas veces, cambiar la tarjeta (CPU de interfase). CANAL NO PERMITIDO EN MODO COMANDO -- El comando no apoya a ningún canal. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Ninguno.

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Apéndice 1309 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1310 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1311 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1312 Texto del mensaje Causa OBJETO NO EXISTENTE -- Objetos no existentes en la ACR, no pueden ser seleccionados. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Selección de un objeto incorrecto. DEMASIADOS OBJETOS SELECCIONADOS -- Han sido seleccionados demasiados objetos. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Seleccionar cantidad permitida de objetos (aprox. 150). <Nombre del objeto> COPIA INCORRECTA -- En la compilación de líneas se han detectado fallos. -- Durante la ejecución del comando. -- Error de comunicación en el objeto. -- Corregir el objeto. <Nombre del objeto> OCUPADO -- No se tiene acceso al objeto en este estado (objeto ya ocupado). -- El módulo no puede ser vinculado dado que, por lo menos, uno de los objetos del módulo está ocupado. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Ninguno. INDICACIONES ERRONEAS -- En “COPY” no han sido definidas las indicaciones de fuente y destino. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Indicar fuente y destino en forma correcta. INDICACIONES NO PERMITIDAS -- Extensión no concordante. -- copy *.* (copy *.* sólo permitido sobre un catálogo). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Indicar correctamente la extensión.

Interrogación Efecto Ayuda 1313 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1314 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1315 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1316 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

<Nombre del módulo> NO ES UN MODULO -- El nombre es de un directorio. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Indicar otro módulo. Valor de runtime para el Trigger en subprograma no permitido -- En el subprograma se define un disparo, que eventualmente se activa recién en el programa principal. Si en la asignación del disparo se asignan LZD, éstos no son válidos en el instante de conmutación. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa, bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa, utilizar solo variables globales, confirmar el mensaje. Los archivos de sistema no pueden ser borrados! ----DESCRIPCION DEL OBJETO NO EVALUABLE -- Con COPY desde el exterior, se ha recibido una información de módulo no evaluable. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Controlar el software de interfase. <Objeto> INCORREGIBLE -- Se ha indicado una extensión errónea (sólo “DAT” permitido). -- Se ha intentado transmitir o editar un fichero protegido. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Seleccionar la lista de datos. -- Colocar el interruptor INIT sobre la I--CPU en pos 3. EXTENSION NO PERMITIDA -- En un comando se ha indicado erróneamente una extensión (por ej. compilar otto.src). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Corregir la instrucción.

Interrogación Efecto Ayuda 1317 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1318 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1319 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1320 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1321 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1322 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1323 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1324 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1325 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1326 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1327 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda <Trayectoria> NO ES UN DIRECTORIO -- El comando contiene un subdirectorio (por ej. dir /R1/otto/abc, /abc no está permitido). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Corregir el comando. <Módulo> NO VINCULADO -- “UNLINK” sobre un objeto que no es un programa. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Ninguno. INDICACION <trayectoria> NO PERMITIDA -- Se ha indicado un trayecto, un nombre de módulo o una extensión errónea. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Corregir el comando. <Objeto> INEXISTENTE -- Se ha llamado un objeto no existente. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Definir el objeto. <Objeto> NO ELABORABLE -- Se ha querido tener acceso a un objeto ya ocupado. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Liberar el objeto (/R1/CONFIG>DAT). <Objeto> : <cantidad de fallos> ERROR EN LA COMPILACION -- Durante la compilación general, se ha reconocido en el objeto indicado, la cantidad de errores indicados. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Corregir los errores. <Módulo> ERROR EN LA VINCULACION -- Durante la vinculación se ha reconocido un error en el módulo indicado. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Consultar la lista de errores del módulo indicado y subsanar los mismos.

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1 1328 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1329 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1330 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1331 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1332 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1333 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1334 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda
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Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

OBJETO INCORRECTO -El módulo para el cálculo de TTS no es correcto.

-- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. NO ES POSIBLE ACCESO SOBRE VARIABLE IMPORTADA -- El trayecto de búsqueda no ha sido ampliado a la lista de datos externa. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Extender el trayecto de búsqueda. OBJETO FUENTE Y DESTINO IDENTICOS -- Las indicaciones de fuente y destino describen el mismo objeto. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Ninguno. <Módulo> INCORRECTO -- En la vinculación se ha seleccionado un módulo incorrecto. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Subsanar el error en el módulo indicado (realizar la COMPILACION). RESET NECESARIO DEBIDO A SELECCION DE PASO -- Selección de paso en un programa de interrupción. -- En la ejecución del programa en la salida de interrupción. -- Reset. <Objeto> NO SE PUEDE BORRAR -- El objeto no se puede borrar, porque está protegido contra sobreescritura. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Ninguno. MAS DE 16 INTERRUPCIONES DEFINIDAS -- La instrucción de programa INTERRUPT ON no puede activar más de 16 interrupciones definidas. Pero se han definido más. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Activar las interrupciones individualmente.

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Apéndice 1335 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1336 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto 1337 Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto 1339 Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1341 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto -- Conmutar a otro sistema de referencia (TRANSSYS). DEFINICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA INCOMPLETO -- Por lo menos un Frame, el cual es necesario para el cálculo de la matriz de referencia, todavía no ha sido asignado. -- En comando de movimientos cartesianos (por ej. MOVE, PTP, LIN). <Módulo> SELECCIONADO -- El programa no se puede desvincular, el módulo ha sido seleccionado con “RUN”. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Interrumpir el procesamiento del programa (CANCEL). CORRECCION SOLO EN LISTAS DE DATOS -- COR sólo está permitido en la lista de datos. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Seleccionar lista de datos. INDICACIONES DEMASIADO COMPLEJAS ----Copiado de un canal a otro (no admisible en SWP1). Durante la ejecución del comando. El comando no es procesado. Ninguno.

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PASO INCORREGIBLE -- No es posible realizar el cálculo TTS o BASE (TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la herramienta). -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. MENSAJE EXTERNO DESCONOCIDO (<Número externo de mensaje>) -- Un mensaje externo (por ej. de la CPU de interfase, PSX) no pudo ser traducido en un mensaje RCX. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Confirmar. SISTEMA DE REFERENCIA NO PERMITIDO -- Con las teclas de dirección, no se permite la cinemática en este sistema de referencia, en manual. -- En el arranque. -- En el uso de las teclas de dirección de movimiento.

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1 Ayuda 1342 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1343 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1344 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

ERROR CAMPO DE TRABAJO -- Se ha rebasado el límite de campo de trabajo. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinámico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. LLAMADA SYNC() NO PROGRAMADA ! -- La aplicación no reaccionó en IRSTOPMESS al fichero $Power--Fail con la llamada de la función SYNC(). -- En la caída de tensión. -- Ninguno. -- Corregir el programa de aplicación. SISTEMA DE ROBOT NO EXISTENTE -- No se encuentra activado un segundo sistema de robot en los datos de máquina (comando : $HOME = ’/R2’). -- Durante la ejecución del comando -- Durante la ejecución del programa -- En la ejecución del comando: -- El comando no es procesado -- En la ejecución del programa: -- Parada por rampa; -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente los datos de máquina -- Confirmar. CAMBIAR SENTIDO DE REFERENCIA <número del eje> ! -- En el referenciado de eje individual se ha pulsado la tecla de dirección equivocada, dependiente del dato de máquina $DIR_CAL -- Todos los ejes se encuentran ajustados. -- En el referenciado. -- El eje no puede ser referenciado en esa dirección. -- Referenciar en otra dirección. SECUENCIA DE REFERENCIADO NO PERMITIDA -- No se ha respetado la secuencia de referenciado (dependiendo del dato de máquina $SEQ_CAL). -- En el referenciado. -- El eje no puede ser referenciado en esa dirección. -- Respetar la secuencia de referenciado.

Ayuda 1345 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1346 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1347 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1348 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1349 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1350 Texto del mensaje Causa -- Ajustar el robot. -- Confirmar. <Número del eje> EJE SINCRONIZADO -- En el referimiento de eje individual quiere referenciarse nuevamente un eje ya referenciado. -- En el referenciado. -- El eje no es referenciado. -- Seleccionar el próximo eje no referenciado. ROBOT SINCRONIZADO -- Todos los ejes están ajustados. -- Durante el ajuste. -- El robot está ajustado. -- Ciclicamente. COI ALCANZADA -- Al alcanzar la primera posición en el programa del usuario, después del retorno a posición ($POS_RET, $AXIS_RET, $POS_FOR, $AXIS_FOR, etc.). -- En el desplazamiento a coincidencia de paso. -- Señalizar que la coincidencia de paso fue ejecutada. -- Ninguno. INTERRUPCION DE LA COMPENSACION DE DERIVA -- La compensación de deriva fue interrumpida por un stop (Tecla de stop, mensaje con generación de stop). -- De forma cíclica mientras dure la compensación de deriva. -- La compensación de deriva no fue exitosa (Parada por efecto generador). -- Repetir la compensación de deriva. <Número del eje> EJE BLOQUEADO -- Se ha intentado desplazar un eje en una dirección bloqueada (bloqueo por límite de carrera software). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Liberar el eje desplazándolo en el sentido contrario. ROBOT NO AJUSTADO -- Selección de un programa con el robot no ajustado. -- Arranque de un programa con el robot no ajustado. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa.

Interrogación Efecto Ayuda 1351 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1352 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1353 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1356 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1357 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

COMBINACION DE TECLAS NO PERMITIDA <KCP> -- Pulsar varias teclas al mismo tiempo en el KCP. -- Ciclicamente. -- Operación a través del KCP momentáneamente interrumpida. -- Soltar todas las teclas en el KCP. SE NECESITA PULSADOR DE HOMBRE MUERTO -- No se ha oprimido el pulsador de hombre muerto en el modo de servicio T1 o T2 al pulsar la tecla de arranque o de dirección de movimiento. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Oprimir el pulsador de hombre muerto. SE NECESITA TECLA DE ARRANQUE -- El comando “START” se realizó en forma textual. -- Pero la ejecución del comando necesita la tecla de arranque. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Pulsar la tecla de arranque. -- Control superior externo: controlar la codificación del pedido. SE NECESITA RESET ----RUN sobre un proceso en su estado final. Durante la ejecución del comando. Durante la ejecución del programa. En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Resetear el programa con RESET. -- En la ejecución del programa debe confirmarse el aviso. SE NECESITA SELECCION -- No se ha seleccionado ningún programa y se ha pulsado la tecla de arranque “RUN” sin indicación de un trayecto de búsqueda y sin selección de un programa. -- Al pulsar la tecla de arranque. -- En el comando RUN. -- El comando no es ejecutado. -- Seleccionar un programa. TTS INCALCULABLE -- Interrupción en la búsqueda del punto de dirección sobre la trayectoria (TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la herramienta ). -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno.

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Ayuda 1358 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1359 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1360 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1361 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1362 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1363 Texto del mensaje Causa SELECCION NO PERMITIDA -- El paso en el programa no existe. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Seleccionar un número de paso correcto. STOP POR CONMUTACION A ORIGEN -- Durante una ejecución o con una tecla de dirección pulsada, se ha modificado la posición de origen. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. STOP POR CAMBIO DE MODO DE OPERACION -- Los procesos activos se detienen con un cambio de modo de servicio. -- Ciclicamente. -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria. -- Confirmar el mensaje. CONSOLA OPERACION BLOQUEADA -- El comando no puede ser ejecutado porque la consola de operación no cumple con las condiciones de estar activo. -- Para RST y KCP en posición, es necesario servicio AUT. -- Para un KCP que no está en posición, es necesario el servicio T1 o T2. c) Para unidad de mando superior, es necesario el modo de servicio EXT. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no puede ser ejecutado. -- Conseguir condiciones activas. Parámetro OUT no permitido -- En el disparo (trigger) con llamada de subprograma se transfiere el parámetro de referenciado. ---- Corregir el programa, confirmar. Trigger para mov. lineal no permitido en PTP -- En movimientos PTP no están permitidos disparosa sobre la trayectoria. --- Detención de la ejecución del programa. -- Corregir el programa, confirmar, arrancar nuevamente.

Interrogación Efecto Ayuda 1364 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1365 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1366 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

Punto de destino cartesiano imposible de realizar -- En el robot de 5 ejes ($DEF_A$FIX = TRUE) y modo de paletizado desactivado ($PALMODE = FALSE) solo pueden ejecutarse movimientos PTP con punto de destino específico de ejes. -- En el interpretador de paso. -- Parada sobre la trayectoria. -ESTADO ACTIVO NECESARIO -- El comando dado sólo puede provenir de una consola de operación activa. (Modo de servicio T1, T2, AUT). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Activar la consola de operación. <Aparato de operación> EN ESTADO ACTIVO -- La consola o aparato de operación está en estado activo. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Desactivar la consola o aparato de operación. ACTIVO SOLAMENTE PERMITIDO EN <modo de servicio> -- Para RST y KCP situado en posición se requiere modo de servicio AUT. -- Para KCP no situado en posición se requiere modo de servicio T1 o T2. -- Para unidad de mando superior se requiere modo de servicio EXT. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Indicar el modo de servicio correcto. STOP PASIVO -- Stop de un aparato pasivo (el aviso sólo se presenta cuando se ha detenido un proceso activo). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. (El aviso sólo puede confirmarse desde el causante, aunque esté en estado pasivo). ACTIVAR STOP POR MODO PASIVO -- Con la tecla de arranque o tecla de dirección pulsada, en los modos de servicio T1 o T2, la consola o aparato de operación ha sido declarado pasivo, igual que en el caso de un desplazamiento a coincidencia de paso (COI). -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Activar la consola o aparato de operación. -- Confirmar el mensaje.

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Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1372 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto PROCESO ACTIVO -- Durante un proceso activo se ha intentado arrancar un comando activo. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Espera a la finalización de la ejecución. -- Parada de la elaboración activa -- En la ejecución del programa debe confirmarse el aviso. PROCESO OCUPADO -- El programa ya ha sido seleccionado. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Borrar el programa ya seleccionado. En la ejecución del programa el aviso debe confirmarse. PROCESO BLOQUEADO -- Todos los procesos seleccionados tienen el modo de transcurso de programa “BLOCKED” o uno no bloqueado ha finalizado. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Modificar el modo de transcurso del programa. COMANDO NO PERMITIDO -- El comando no está permitido es desconocido. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Declarar correctamente el comando. COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS -- Se ha presentado un mensaje que lleva al bloqueo de los comandos activos. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Confirmar el mensaje presente en la ventana de mensajes.

Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 1374 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1375 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1376 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1377 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1378 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1379 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

EJECUCION DE COMANDOS NO ESTA LIBERADA -- Un comando anterior todavía se encuentra en ejecución. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Cancelar el comando. Esperar hasta que el comando anterior finalice su ejecución. COMANDO NO ESTA EN ELABORACION -- El comando a cancelar ya finalizó la ejecución. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Ninguno. COMANDO INTERUMPIDO -- El comando fue interrumpido. -- Durante la edición, antes de activar el comando correspondiente (ERASE,GET,FIND) se ha seleccionado por parte del editor cancelar sobre la superficie de operación. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la edición.

Interrogación Efecto Ayuda 1380 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1381 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1382 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

FONDO OCUPADO POR <aparato de operación> -- El segundo plano ha sido ocupado por otro operador en forma exclusiva. -- Durante la ejecución del comando. -- El segundo plano no puede ser ocupado con exclusividad. -- Quitar la exclusividad del aparato de operación indicado. -- Completar las declaraciones en el fichero “$OPTION.DAT”. FONDO OCUPADO -- En el fondo se está ejecutando un comando. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Cancelar el comando. Esperar hasta que el comando actual finalice su ejecución. INTERRUPCION -- “BREAK” ha sido repetido. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Ninguno.

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Apéndice 1383 Texto del mensaje Causa ** NO ES COPIA DE MEMORIA -- Al escribir un bloque de datos (un fichero recibido por la unidad de control, o bien, un fichero temporario generado por el server) se ha detectado que no hay capacidad suficiente en la memoria. El fichero ejecutado es borrado. -- El fichero actualmente en ejecución es borrado. -- Procurar liberar lugar de memoria en la memoria a utilizar (borrar ficheros que no se utilizan). PARAMETRO NO EVALUADO -- Sobre un programa ya seleccionado, ha sido ejecutado un comando RUN con parámetros. -- Durante la ejecución del comando. -- Los parámetros no son evaluados. -- Cancelar el programa y seleccionar nuevamente.

Interrogación Efecto Ayuda 1384 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

ERROR DE PROTOCOLO -- Error en el software de protocolo del aparato de operación o de salida. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando es interrumpido. -- Controlar el software de protocolos. Interrupción--UP: maximo admisible 10 -- Han sido indicados más de 10 argumentos. ---- Reducir la cantidad de argumentos a la cantidad máxima permitida. VARIABLE DEMASIADO GRANDE -- La variable indicada en SHOW VAR o SET INFO es demasiado compleja o demasiado grande (por ej. el campo es mayor que la capacidad de presentación en pantalla). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Seccionar los requerimientos. <String> variable protegida en escritura en módulo <String> línea <String> -- En un módulo de programa se ha intentado escribir una variable protegida contra sobreescritura. -- En el servicio con el programa. ---

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1388 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1389 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

FALTA OPCION <nombre de la opción > -- La opción no ha sido registrada. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Registrar la posición. ANGULO CIRCULAR NO CONSIDERADO

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-- Ninguno. ACCESO A COMPONENTE NO PERMITIDO -- Acceso no permitido a una componente del protocolo de seguimiento de avance o del proceso principal (por ej. SHOW VAR $PRO_TRACE[5].NAME[2] ). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. PROTECCION DE ESCRITURA POR ESTADO DEL PROCESO -- Acceso de escritura a una variable “$” con un estado de proceso no permitido (activo, no activo, RC--Ready). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Obtener un estado de proceso definido. PROTECCION DE ESCRITURA POR ESTADO DE LA CONSOLA -- Se ha intentado escribir sobre una variable ”$” con una declaración errónea del estado del aparato de operación. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Colocar el aparato de operación en “activo”. PROTECCION DE LECTURA POR ESTADO DEL PROCESO -- Lectura de una variable “$” en un estado de proceso no permitido (activo, no activo, RC--Ready). -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Definir un proceso de estado permitido. PROTECCION DE LECTURA POR ESTADO DE LA CONSOLA -- Se ha intentado leer una variable ”$” con un declaración errónea del estado del aparato de operación. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Colocar el aparato de operación en “activo”.

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Apéndice 1396 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto PROGRAMA NO VINCULADO -- Se ha seleccionado un programa no vinculado. -- En la selección. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Vincular el programa. En la ejecución del programa debe confirmarse el aviso. Memoria insuficiente para la lista de parámetros. -- Los parámetros de transmisión del programa requieren demasiada capacidad de memoria. -- Durante la ejecución del comando.. --- Confirmar el fallo, corregir el parámetro, seleccionar nuevamente el programa. CONTROLAR SELECTOR RST ! -- En la selección o bien, en el arranque desde otra unidad de operación, el selector en el RST no se encuentran en posición “RUN”. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Colocar el selector en la RST en posición “RUN”. AVISO NO CONFIRMABLE -- Confirmación de un aviso de estado. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Ninguna. Preste atención al mensaje. AVISO NO EXISTENTE -- Intento de una confirmación textual de un mensaje no existente. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no puede ser ejecutado. --

Ayuda 1397 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1398 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1399 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1400 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1401 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

ESTRUCTURA DE CONTROL PROXIMO PASO <número del paso> -- Selección en una estructura de control. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- La estructura de control es abandonada cuando se ha reconocido un final. -- Confirmar el mensaje. SELECCCIONAR MODO DE PUESTA EN SERVICIO ! -- Se ha indicado un comando, que sólo está permitido en el modo de puesta en servicio. -- En todos los comandos del modo de puesta en servicio. -- El comando no es ejecutado. -- Seleccionar el modo depuesta en servicio. Confirmar el mensaje. INTERRUPCION DE INSTRUCCION DE INTERRUPCION -- Instrucción de movimiento en un programa de interrupción, ejecutado después de una parada por fallo. En un módulo de interrupción llamado después de un stop por fallo, no debe encontrarse ninguna instrucción de movimiento. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Modificar correspondientemente el módulo de interrupción. -- Confirmar. Ordenes de edición no permitidas. -- Ud. se encuentra en el modo “Edición sin selección implícita de paso” y recibió, después de finalizar el paso actual de movimiento, una liberación para el editor. El objeto está protegido contra sobreescritura. -- Durante la ejecución del comando. --- Observación: ahora puede editarse. <Nombre del objeto> NO SE PUEDE ESCRIBIR -- El objeto está protegido contra sobreescritura. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Controlar el estado del objeto por ej. separarlo o desactivarlo. ERROR EN INDICACION DEL TRAYECTO -- Falla en la indicación del trayecto por ej. /R5. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- Controlar el trayecto de búsqueda y corregir.

Ayuda 1402 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1403 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1404 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1405 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1406 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1407 Texto del mensaje Causa Ordenes de edición no permitidas, termine primero el movimiento. -- Ud. intentó editar un programa, pero se encuentra en el modo ”Editar sin deselección implícita de paso”. El programa se encuentra todavía en un paso de movimiento. -- Durante la ejecución del comando.. -- No puede efectuarse una edición. -- Pulsar nuevamente la tecla de aranque, hasta que aparezca el mensaje “Comandos del editor nuevamente permitidos”. A continuación puede editarse. ERROR DE COMPILACION DE LINEA O DECOMPILACION -- El mensaje se borrará proximamente. -- Ninguno. Instrucción trigger no disponible en *.SUB -- El disparo fue programado en el módulo de interrupción o bien, en el módulo SUB. -- Durante la ejecución del programa. -- Detención de la ejecución del programa, bloqueo de todos los comandos activos. -- Corregir el programa, confirmar el mensaje. Linea de programa no existe ----Linea seleccionada sin memoria: Proximo arranque borrara memoria -- La selección de paso está afuera del registro. -- En la selección de paso. -- Al pulsar la tecla de arranque, se borra la memoria tampón para el movimiento en dirección inversa. -- Antes de pulsar la tecla de arranque, efectuar una nueva selección de paso dentro del tampón. A continuación puede seguirse con el movimiento en dirección inversa. ACELERACION DEL EJE NO PROGRAMADA <número del eje> -- Al dato de programa $ACC_AXIS no se le asignó ningún valor. -- En el arranque de un paso PTP. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje.

Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1413 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1414 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1415 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1416 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1417 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1418 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

VELOCIDAD DEL EJE NO PROGRAMADA <número del eje> -- Al dato del programa $VEL_AXIS no se le asignó ningún valor. -- En el arranque de un paso PTP. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. ACELERACION DE TRAYECTORIA NO PROGRAMADA -- Al dato del programa $ACC.CP no se le asignó ningún valor. -- En el primer paso CP. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. ACELERACION DE TRAYECTORIA NO PROGRAMADA -- Al dato del programa $VEL.CP no se le asignó ningún valor. -- En el primer paso CP. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. ACELERACION DE ORIENTACION NO PROGRAMADA -- A los datos de máquina $ACC.ORI1 y $ACC.ORI2 no se les han asignado valores. -- En el primer paso CP. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. VELOCIDAD DE ORIENTACION NO PROGRAMADA -- A los datos de programa $VEL.ORI1 y $VEL.ORI2 no se les han asignado valores. -- En el primer paso CP. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. <X,Y,Z,A,B,C> BASE NO PROGRAMADA -- Al dato de programa $BASE no se le ha asignado valor -- en un programa del usuario -- después de un borrado original de la unidad de control para un comando cartesiano. -- En un movimiento cartesiano.

Interrogación

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Apéndice Efecto -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- En la ejecución del comando. -- Asignarle a $BASE un valor. -- En la ejecución del programa. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. <X,Y,Z,A,B,C> HERRAMIENTA NO PROGRAMADA -- Al dato de programa $TOOL no se le ha asignado valor -- en un programa del usuario -- después de un borrado original de la unidad de control para un comando cartesiano. -- En un movimiento cartesiano. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- En la ejecución del comando. -- Asignarle a $TOOL un valor. -- En la ejecución del programa. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. APROXIMACION NO PROGRAMADA <criterio de posicionamiento aproximado> -- A los datos del programa “$APO.VEL”, “$APO.ROB”, “$APO.DIS” y/o “$APO.ORI” no le han sido asignado valores. -- En el arranque del primer paso de movimiento con posicionamiento aproximado. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. <File> : <cantidad> Error de compilación -- Un fallo de compilación debido a un tipo de dato desconocido puede aparecer en tipos de datos globales de definición propia y ENUM’s. Como consecuencia, la superficie de operación debe provocar un segundo Download. -- Durante la ejecución del comando.. -- Por causa de tipos globales, un segundo Download del fichero puede salvar el fallo. -- La superficie de operación filtra el número del fallo, y genera el segundo Download para el fichero correspondiente.

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1 1422 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

<$ variable> VALOR NO VALIDO -- Accseso de lectura a una variable que no ha sido inicializada, o no tiene un valor válido, por ej. lectura de “$POS_INT” fuera del programa de interrupción. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. REBASE -- El valor no puede ser aceptado en el tipo de dato indicado, por ej. asignación de valor de una cifra > 255 a tipo de dato “char”. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el tipo de dato. En la ejecución del programa, confirmar el aviso. REBASE APILAMIENTO DE PROGRAMA -- Se ha rebasado la profundidad de apilamiento para subprogramas y funciones. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. INSTRUCCION NO PERMITIDA -- Instrucción de programa no permitida como comando. -- Instrucción de programa, permitida solamente en un programa de interrupción. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos.

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Ayuda 1423 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 1424 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1425 Texto del mensaje Causa

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Apéndice Ayuda 1426 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1427 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1428 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1429 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. APILAMIENTO DE SELECCION DEMASIADO GRANDE -- Se ha rebasado la profundidad de apilamiento de variables. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar la variable. -- Confirmar el mensaje. $OUT_C[N] NO ESTA PERMITIDO EN PROGRAMAS DE INTERRUPCION -- En este lugar una instrucción no permitida --- Stop del interpretador -- Modificar el fichero SRC y confirmar el mensaje. VALOR DE FUNCION NO DEFINIDO -- En el módulo de funciones falta la instrucción RETURN. -- En el programa. -- Parada por rampa (bloqueo de todos los comandos activos). -- Insertar la instrucción RETURN. CADENA DE CARACTERES DEMASIADO LARGA -- En una asignación de valores a campos, la cadena de caracteres está compuesta de más caracteres que los que cuenta el campo. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. <Interrupt o Trigger> INTERRUPCION NO DEFINIDA -- Se ha conectado una interrupción no definida. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Definir la interrupción. -- Confirmar el mensaje.

Ayuda 1430 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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1 1431 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1432 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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IMPOSIBLE SELECCIONAR -- Posiblemente no exista el fichero o se le asignó el atributo “oculto” (hidden).

-- Controlar si exsiste el fichero (por ej. si un objeto debe ser abierto en el modo de visualización) o si posee el atributo “oculto” (hidden). CANTIDAD MAX. DE INTERRUPCIONES DEFINIDAS -- Se han definido más de 32 interrupciones. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. CANTIDAD MAX. DE INTERRUPCIONES ACTIVADAS -- Han sido activadas mas de 8 interrupciones. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. DESTINO NO ALCANZADO -- En selección a un paso CIRC con ángulo de círculo, no es posible obtener el contorno. En el arranque se realiza un desplazamiento LIN al punto de destino programado. -- Durante la ejecución del programa. -- El próximo desplazamiento también es un movimiento COI. -- Ninguno. LECTURA NO AUTORIZADA -- Fue leída una variable ”$”, no permitida en el tipo de interpretador seleccionado. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa.

Ayuda 1433 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 1434 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1435 Texto del mensaje Causa Interrogación

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Apéndice Efecto -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- En la ejecución del programa debe confirmarse el aviso. DISCO FLEXIBLE PROTEGIDO -- Protección contra escritura activado. -- El disquete no puede ser escrito. -- Quitar la protección de escritura. RETORNO A POSICION ! -- En el retorno de un programa de interrupción no se alcanzó COI. Antes de finalizar el programa de interrupción debe volverse a la posición de interrupción, por ej.con LIN $POS_RET. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. UNIDAD DE ARCHIVO NO LISTA : ** -- Falta disquete o disquetera defectuosa. -- No puede efectuarse el archivado sobre disquete. -- Colocar el disquete en la disquetera; -- Controlar la disquetera. <Nombre de la variable> ARGUMENTO NO PERMITIDO -- En la función existe por lo menos un argumento no permitido, por ej. SQRT (valor negativo). -- En la interpretación de funciones C. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. IDENTIFICACION DE LA MAILBOX NO PERMITIDA -- En la función C MBX_REC se ha indicado una MBX_ID falsa. -- En la interpretación de MBX_REC. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda 1436 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1437 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1438 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1439 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Ayuda 1440 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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1 Ayuda 1441 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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-- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. PRIORIDAD DE INTERUPCION NO PERMITIDA -- Prioridad de interrupción mayor de 128 o menor que 1. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. SEQUENCIA DE INSTRUCCION IMPOSIBLE CON APROXIMACION. -- Entre dos pasos de movimientos con posicionamiento aproximado, se ha programado “DRIFT”, $TOOL o $FILTER. -- Durante la ejecución del programa. -- Los pasos de movimiento no se realizan con posicionamiento aproximado. -- Modificar el programa. MOVIMIENTO DE ARRANQUE NO PERMITIDO -- El primer paso de movimiento en el programa es relativo. -- El primer paso de movimiento en el programa no está completamente programado, por ej. PTP [por ej. 33.33]. -- Durante la ejecución del programa. -- No se realiza el movimiento programado. -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. INDICE DE CAMPO NO PERMITIDO -- En el acceso de un elemento de campo no permitido. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje.

Ayuda 1442 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1443 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1444 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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Apéndice 1445 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1446 Texto del mensaje Causa POSICION DEL ROBOT NO PERMITIDA -- Después del retorno a posición con LIN el estado de los ángulos no coincide con el estado del paso programado. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. -- Realizar el retroceso a posición mediante PTP. ASIGNACION DE VALOR NO PERMITIDA -- Asignación de valor no permitida en variables predefinidas, por ej. $SPEED.ORI1 <= 0.0 o $SPEED_MA.ORI1. -- Asignaciones de $BASE o $TOOL no permitida para la cinemática. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar correspondientemente el programa. -- Confirmar el mensaje. PUNTO IMPOSIBLE DE ALCANZAR FIN. SOFT <dirección del movimiento> <número del eje> -- El punto de destino no puede ser alcanzado por el final de carrera software. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. <Nombre> NO EXPLICITO -- El nombre del vaciado de memoria indicado contiene comodines. Por expanción de estos comodines, resultan varios nombres de ficheros que son válidos. Pero ésto no está permitido. -- No se ejecuta la transmisión de datos. -- Indicar un nombre unívoco.

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Ayuda 1448 Texto del mensaje Causa

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1 1449 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

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<$ variable> VARIABLE PROTEGIDA EN ECRITURA -- Acceso de escritura a una variable protegida en escritura, por ej. $POS_ACT. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. TRANSFORMACION NO CONFIGURADA -- Fue asignada $BASE o $TOOL, sin que se haya proyectado una transformación. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa. -- Confirmar el mensaje. DIVISION POR 0 -- Un valor debe ser dividido por “0”. -- Durante la ejecución del comando. -- Durante la ejecución del programa. -- En la ejecución del comando. -- El comando no es procesado. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Corregir el programa. -- Confirmar el mensaje. Movimiento hacia atrás no activo. -- La ejecución del porgrama hacia atrás está desactivada ($VW_BACKWARD = FALSE). -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS. -- El comando fue denegado. -- Colocar la variable “$VW_BACKWARD” en TRUE.

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Apéndice 1454 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa IMPOSIBLE REARRANCAR -- BSTEP -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. NO PERMITIDO EN ESTE MODO DE EDICION -- En el modo de protocolización del editor, se ha indicado un comando que modifica el objeto. -- En el modo de corrección de datos se ha intentado borrar un bloque de pasos, o copiar o borrar un paso compuesto de una sola línea. -- En el editor. -- La acción no es ejecutada. -- Editar en el modo de edición completo. Puntos de inicio y final de trayectoria iguales -- La distancia entre punto de partida y de destino es demasiado pequeña. -- En preparación. -- Parada por rampa -- Bloqueo de los comandos activos. -- Programar nuevamente el punto de partida, o bien, el de destino; -- Confirmar. Puntos de inicio y auxiliares de la trayectoria identicos -- Distancia del punto de partida al punto intermedio demasiado pequeña. -- En preparación. -- Parada por rampa -- Bloqueo de los comandos activos. -- Programar nuevamente el punto de partida, o bien, el punto intermedio. Puntos auxiliar y final de la trayectoria identicos -- Distancia del punto intermedio al punto de destino demasiado pequeña. -- En preparación. -- Parada por rampa -- Bloqueo de los comandos activos. -- Programar nuevamente el punto intermedio, o bien, el punto de destino. Movimiento hacia atrás no posible: subrutina finalizada -- Se ha intentado efectuar un movimiento en sentido inverso, que se encuentra dentro de un subprograma ya ejecutado. En este subprograma no es posible efectuar un movimiento en avance. Por ello también se encuentra bloqueado el movimiento hacia atrás. -- Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. -- El comando no es ejecutado.

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-- Mover hacia adelante. Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrás -- Se ha editado, o se ha efectuado una selección de paso en un lugar, el cual es desechado por el registro. A partir de este momento, no es posible efectuar un movimiento en sentido inverso. -- Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. -- El comando no es ejecutado. -- Mover hacia adelante. ERROR DE SINTAXIS EN EL COMANDO -- El comando contiene un error de sintax. -- En el editor. -- El comando no es ejecutado. -- Corregir el comando. OBJETO NO PREPARADO -- El programa no puede ser ejecutado por el editor. -- En el editor. -- El comando no es ejecutado. -- Seleccionar el programa con “edit”. $OUT_C[N] NO ESTA PERMITIDO EN MODULOS SUBMIT -- En este lugar una instrucción no permitida --- Stop del interpretador -- Modificar el fichero SRC y confirmar el mensaje. SOLO SE PERMITEN 8 $OUT_C[N] ASIGNACIONES POR MOVIMIENTO -- En este lugar una instrucción no permitida --- Stop del interpretador -- Modificar el fichero SRC y confirmar el mensaje. TECLA NO ASIGNADA -- Haber pulsado una tecla sin asignación de una tecla de softkey de funciones, dentro del manejo guiado. -- Al pulsar una tecla de softkeys. -- Al pulsar una tecla de funciones. -- Ninguno. -- Ninguno.

Interrogación Efecto Ayuda 1462 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1463 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1464 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1465 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1468 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1472 Texto del mensaje Causa TECLA NO AUTORIZADA -- En una operación textual se ha pulsado una tecla no permitida (por ej. una tecla de softkey). -- En una operación guiada se ha operado con una tecla alfanumérica sin tener un cuadro de entrada. -- Al pulsar una tecla. -- La declaración no es registrada. -- Confirmar. IMPOSIBLE CAMBIAR SENTIDO

Interrogación Efecto Ayuda 1474 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1477 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1478 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1481 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1482 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

-- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. NO HAY PROCESO PRINCIPAL -- Ha sido seleccionado cuadro de tratamiento principal, pero no ha sido interpretado ningún paso de tratamiento principal. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Arrancar el programa. NO HAY PROCESO DE AVANCE -- Se ha seleccionado cuadro de tratamiento de avance, pero no hay programa en estado de PARADA o FINAL. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Arrancar el programa. NO HAY ACCESO A DATOS DE TIEMPO DE CICLO -- Acceso a una zona de datos OWS, o bien LZD, no válida o no existente a través de la tabla jerárquica (trayecto de búsqueda). -- En el interpretador (prim--init). -- Ninguno. -- El trayecto de búsqueda debe referise al entorno actual del interpretador. VOLUMEN DEM. PEQUENO -- Ha reaccionado el control del volumen aplicado. Ha sido aplicada muy poca cantidad de pegamento. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el equipo de aplicación de pegamento, event. purgar.

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1 1483 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1484 Texto del mensaje Causa

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VOLUMEN DEM. GRANDE -- Ha reaccionado el control del volumen aplicado. Ha sido aplicadademasiada cantidad de pegamento. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el equipo de aplicación de pegamento, event. purgar. FALLA DE PRESION PEGAMENTO -- La presión de salida del pegamento es continuamente controlada por el PLC durante la dosificación. Se ha detectado que la presión estuvo fuera de la banda de tolerancia permitida. Event. se encuentran burbujas en el pegamento o el canal de alimentación, o la boquilla está taponada. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el equipo de pegamento, event. purgar. FILTRO DE ACEITE SUCIO -- El filtro de aceite hidráulico está sucio, de modo tal de tener insuficiencia de presión hidráulica. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Limpiar el filtro de aceite o reemplazarlo. TEMPERATURA DE ACEITE DEMASIADO ALTA -- Se ha sobrepasado la temperatura de aceite hidráulico máxima permitida. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Esperar a que se enfríe el aceite hidráulico; -- Si este estado aparece repetidas veces, controlar el equipo hidráulico. PRESION DE AIRE DE TODA LA INSTALACION -- No se dispone de la presión necesaria para las válvulas neumáticas en las tuberías. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Asegurar una alimentación suficiente de aire comprimido y volumen de aire. FALLA DE VACIO -- Falta vacío o no es suficiente. En la aplicación pegado de cristales, se sostienen los mismos mediante técnica de vacío. Si falta este vacío, el cristal, despues del centraje, no pede ser mantenida en posición. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la bomba de vacío y las mangueras.

Interrogación Efecto Ayuda 1485 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1486 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1487 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1488 Texto del mensaje Causa

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Apéndice 1489 Texto del mensaje Causa ERROR DE CENTRADO -- La pieza no ha sido correctamente posicionada, o amarrada. Eventualmente error en el dispositivo de carga o el sistema de fijación está defectuoso. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el sistema de fijación, el dispositivo de carga o el posicionamiento de las piezas. ERROR CONTROL DE PIEZA -- La pieza se ha soltado del útil de amrre o está dañada. -- En la aplicación de pegamento a cristales, la boquilla de aplicación es apretada sobre el cristal. Si durante la aplicacion de pegamento, falta esta presión, el cristal se soltó del útil de amarre o está dañado. ¡En este caso debe detenerse inmediatamente el movimiento del robot e interrumpir la aplicación del pegamento! -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada con frenado dinámico. Bloqueo de todos los comandos activos. Parada con frenado dinámico. -- Controlar la pieza. PROGR. APROXIMACION TRAY./PTP NO EJECUTABLE -- En el paso de trayectoria, la distancia de desplazamiento de un eje es mayor de 180 grados; cambio de estado en el paso de trayectoria; activación del final de carrera software en desplazamiento del “camino más corto”.

Interrogación Efecto Ayuda 1490 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1491 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1492 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1493 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda DEFINICION DEL CANAL INCOMPATIBLE CON PROTOCOLO -- Se ha seleccionado protocolo con maleta (PG), y la definición de canal no está en SER1. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Modificar el protocolo de la definición del canal. CANAL YA OCUPADO PARA MALETA PROGRAMACION -- El usuario intenta tener acceso a un canal que ya ha sido parametrizado para acoplamiento cin PLC. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Modificar la parametrización del canal, a continuación cerrar el canal y volverlo a abrir.

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Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

TIEMPO CONTROL DE CARGA -- Ha sido rebasado el tiempo máximo de carga de pegamento del dosificador. El tiempo para la carga del dosificador de pegamento es controlado por el PLC. Si se rebasa un tiempo máximo permitido, se tiene un fallo en el equipo de aplicación de pegamento. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el equipo de aplicación de pegamento. NIVEL DE PEGAMENTO -- El barril de pegamento está vacío. -- Del programa PLC del usuario (tecnología de pegamento). -- Ninguno. -- Colocar un nuevo barril de pegamento, o conmutar a otro barril lleno. TODAS LAS FUNCIONES ANALOGICAS OCUPADAS -- Se han activado más de 2 salidas analógicas cíclicas. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Ajustar ANOUT OFF, o anular la instrucción. <Nombre del señal> NO ES SALIDA ANALOGICA -- Acceso a una señal analógica de salida no existente, o índice de señal erróneo. -- En la ejecución del comando y del programa. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el mensaje. SALIDA ANALOGICA YA OCUPADA -- Dentro de un programa, una salida analógica ha sido ocupa, para la salida analógica cíclica, una segunda vez, por ej. SEÑAL SIG1 $ANOUT[1], SEÑAL SIG2 $ANOUT[1], ANOUT ON SIG1 = .... ,ANOUT ON SIG2 = .... . -- En el programa. -- Parada por rampa. -- Desconectar la salida analógica cíclica: ANOUT OFSIG. VARIABLE SYNACT INCORRECTA <nombre de la variable> <número del paso> -- En la comparación lógica de la asignación de valores en el control cíclico de Synact aparece un error en el acceso a una variable, por ej. variable protegida contra sobreescritura. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa; bloqueo de todos los comandos activos. -- Corrección de datos o bien, del programa; -- Confirmar.

Interrogación Efecto Ayuda 1496 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1497 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1498 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa

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Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa

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Apéndice 1505 Texto del mensaje Causa COMBINACION DE VARIABLES NO PERMITIDA <número del paso> -- En una instrucción synact se han combinado variables para pasos individuales y pasos con programmación aproximada, en una comparación lógica o asignación de valores. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Programar la asignación de Synact de otro modo. PARAMETROS TRAYECTORIA CIRCULAR NO PERMITIDOS -- La distancia entre punto de arranque y/o punto intermedio y/ punto final es demasiado pequeña o bien, todos los puntos se encuentran sobre una recta. Construir así un circulo es imposible. La construcción de un círculo no es posible. -- En el paso individual CIRC. -- El paso CIRC no es ejecutado. -- Parada por rampa, -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Programar correctamente el punto intermedio o bien, el punto final. NIVEL SISTEMA HIDRAULICO -- El nivel de aceite del sistema hidráulico se ha rebasado la marca inferior. -- En la ejecución del programa PLC. -- Ninguno. -- Cargar aceite hidráulico y controlar la estanqueidad del sistema. NO HAY OBJETOS -- Para los criterios de búsqueda indicados en el comando DIR, no se encuentra ningún objeto correspondiente. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Controlar las indicaciones y el modo de escritura del comando DIR. TIPO DE EJECUCION DE PROGRAMA INADMISIBLE -- Tipo de ejecución de programa no permitido -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Modificar el tipo de ejecución de programa. ERROR EN INTRODUCCION DE FORMATO NO. <número de la indicación de formato errónea> -- Inconsistencia en la indicación de formato y parámetros, o indicación errónea de formato en la instrucción CWRITE. -- En la ejecución del programa en S_INT función CWRITE. -- Parada en la ejecución del programa. -- Programar la indicación del formato correcto.

Interrogación Efecto Ayuda 1506 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto

Ayuda 1507 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1508 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1509 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1510 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1511 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1513 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1514 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1515 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

DERECHO DE ACCESO INCORRECTO

GAMA VALORES PARA <trayecto> <número del eje> EXCEDIDA -- Rebase de la palabra de 32 bits. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Modificar correspondientemente el programa. INTRODUCIR SIGUIENTE DISCO FLEXIBLE -- Requerimiento del próximo disquete.

-- Colocar el disquete en la disquetera. <Objeto> COPIA RECHAZADA (--S!) -- Objeto del sistema ha sido transmitido a través de la interfase, pero no ha sido puesta la opción S. (--S = caracterización para el comando download) -- Durante la ejecución del comando. -- El objeto no es transmitido. -- Colocar la opción “--S”. SISTEMA DE REFERENCIA NO PROGRAMADO -- $BASE no ha sido programado o está incompleto. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Programar correctamente “$BASE”. COI NECESARIA EN PUNTO DE DESTINO -- Ejecutar desplazamiento COI al punto de destino. PARAMETROS DE DEFAULT INCORRECTOS -- A una función C predifinida se han transmitido parámetros de default o ningún parámetro. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Llamar función C con parámetros.

Interrogación Efecto Ayuda 1516 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1517 Texto del mensaje Ayuda 1518 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1519 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1520 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1521 1522 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1523 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1524 Texto del mensaje Causa Efecto Ayuda 1525 Texto del mensaje Causa Ayuda 1526 Texto del mensaje Causa Ayuda 1527 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda CONTROL ROTURA DE CABLE SENSOR DE PRESION -- La corriente mínima del canal de entrada analógica de control de presión está por debajo del nivel mínimo (interfase de 4--20 mA). -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. -- Controlar la unión de los cables, los conectores y la fuente de corriente. CONTROL ROTURA DE CABLE VALOR ACTUAL DE VOLUMEN -- La corriente mínima del canal de entrada analógica del control de volumen está por debajo del nivel mínimo (interfase 4--20 mA). -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. -- Controlar la unión de los cables, el conector y la fuente de corriente. CAMBIO SEGMENTO DEFECTUOSO EL EJE SELECCIONADO NO PUEDE SER AJUSTADO -- El eje a ajustar está inactivo. -- Durante la ejecución del comando. -- Interrupción del comando. -- Ajustar sólo ejes activos. DECLARACION EXTP/EXTFCTP INCORRECTA -- En el programa se ha programado una instrucción EXTFCTP. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- Borrar la instrucción EXTFCTP. Número máx. de trigger activos -- Se han programado demasiados disparos en un paso. -- El comando no es ejecutado. -- Reducir la cantidad de disparos activos en el programa. Valor para la prioridad de Trigger no permitido -- Para el disparo PRIO se ha indicado un valor no permitido. -- Corregir el valor. Max. cantidad de Trigger (50) definida -- Se ha definido la cantidad máxima de disparos. -- Modificar el programa. AJUSTE RAPIDO NO VALIDO -- No se ha realizado un desplazamiento de ajuste para ese eje. -- Durante la ejecución del comando. -- El comando es interrumpido. -- Realizar el desplazamiento de ajuste para ese eje.
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1 1528 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1529 1530 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

FRENOS ABIERTOS DURANTE LA SELECCION DE AJUSTE -- De la acción de desplazamiento anterior ha quedado un freno abierto. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Esperar a que todos los frenos hayan cerrado y esté bloqueada la liberación del regulador. CAMBIO DE SEGMENTO EXITOSO VELOCIDAD REDUCIDA DURANTE DESPLAZ. DE RECEPCION -- La velocidad impuesta por el usuario a través de $RED_JUS_UEB para el desplazamiento de recepción, es mayor que la máxima posible para detectar al sensor. La unidad de control reduce automáticamente la velocidad, de modo tal de poder detectar al sensor. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- En los datos de máquina, disminuir la velocidad permitida para desplazamiento en manual. NO ES MODO T1: AJUSTE IMPOSIBLE -- No ha sido seleccionado el modo de servicio T1 en la unidad de control. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Seleccionar el modo de servicio T1. Realizar nuevamente el ajuste. CIRC SE EJECUTA COMO LIN -- Un movimiento CIRC quiere ser ejecutado como desplazamiento COI. -- Durante la ejecución del programa. -- Detención de la ejecución del programa. -- Confirmar el aviso. Después del arranque, CIRC se desplaza como LIN. línea de programa modificada -- Observación, que la línea del programa fue modificada. ---SUMA DE CONTROL DATOS DE CORRECCION INCORRECTA -- Los datos de corrección fueron modificados. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Desplazamiento de recepción/realizar el referenciado; -- Archivar los datos de corrección.

Interrogación Efecto Ayuda 1531 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1532 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1533 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1534 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1535 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1536 Texto del mensaje Causa RETARDO INCORRECTO <número del paso> -- El retardo negativo de la instrucción de Synact no fué utilizado en combinación con una de las 4 variables de disparo de posicionamiento (M_SC_F, M_SC_B, M_SCAPO_F, M_SCAPO_B). -- En el programa. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar las condiciones lógicas de la instrucción de Synact. PARAMETRO DE CAMPO NO PERMITIDO -- Parámetro de campo indefinido o “call--by--value” de campo completo en la lista de parámetros actuales en la activación de la función. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- No utilizar parámetros de campo indefinidos y transferir campos completos como parámetros actuales sólo “call--by--reference”. STOP POR CARGA DE NUEVOS DATOS DEL USUARIO -- Se activa el programa de carga para el fichero “$CUSTOM.DAT”. No debe haber ningún otro proceso activo, dado que el sistema está ocupado por el programa decarga. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada con frenado dinámico. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el aviso; no editar “$CUSTOM.DAT” con “Proceso activo”. VALOR “DISTANCE” NO PERMITIDO -- El valor para “DISTANCE” no está permitido. -- Confirmar el aviso; dar entrada a un valor permitido. VALOR “DELAY” NO PERMITIDO -- El valor para “DELAY” no está permitido. -- Confirmar el aviso; dar entrada a un valor permitido. COMPLEJIDAD DE INTERRUPCION REBASADA -- En el nivel de la unidad de control y el nivel del robot, en total se han utilizado más de 16 variables “lentas” en las expresiones lógicas de la instrucción INTERRUPT DECL. -- En la ejecución del programa. -- Parada por rampa. -- No utilizar tantas variables predefinidas. DATOS DE MAQUINA INCORRECTOS -- Los datos de máquina no han sido controlados. -- Con comandos activos. -- Ninguno. -- Editar los datos de máquina, o copiarlos o fichero de datos opcionales.
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Interrogación Efecto Ayuda 1537 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1538 Texto del mensaje Causa Ayuda 1539 Texto del mensaje Causa Ayuda 1540 Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1541 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1542 1543 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1544 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1545 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1546 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

ERROR EN UPCALL--TOKEN TODAS LAS ENTRADAS ANALOGICAS CICLICAS OCUPADAS -- En el programa ha sido activada una tercera entrada analógica cíclica. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada. -- Desactivar una entrada analógica cíclica. ENTRADA DIGITAL YA ESTA OCUPADA -- En el programa se ha activado una entrada digital por segunda vez en forma cíclica. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada. -- Desconectar la entrada digital cíclica. TODAS LAS SALIDAS DE IMPULSO OCUPADAS -- Se han activado más de 16 salidas de impulso. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa; detención del procesamiento del programa. -- Modificar correspondientemente el programa. DURACION DE IMPULSO NO PERMITIDA -- El campo de valores utilizable para la duración del impulso es de 0,05 hasta 3049. Se ha indicado un valor que no se encuentra en este rango. -- Durante la ejecución del programa. -- Parada por rampa; detención del procesamiento del programa. -- Programar valores en el rango permitido. VARIABLE DE DESTINO NO ES DEL TIPO REAL -- Tipo de datos incorrecto de una variable de destino o formato erróneo en una instrucción CREAD o SREAD.

Interrogación Efecto Ayuda 1547 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1548 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

-- Corregir la instrucción CREAD, o bien, SREAD: modificar la indicación del formato o utilizar una variable del tipo real. <Nombre del programa visualizado> NUEVA SELECCION NO ES POSIBLE -- Un programa que para su nueva selección debe ser primeramente compilado, muestra errores de compilación. -- En la ejecución del comando (comando RUN). -- Ninguno. -- Eliminar los errores de compilación con ayuda de la lista de fallos.

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Apéndice 1549 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1550 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1552 Texto del mensaje Causa Interrogación 1553 Texto del mensaje Causa CANAL YA ABIERTO -- Se ha intentado abrir nuevamente un canal ya abierto. -- Durante la ejecución del comando. APERTURA/CIERRE CANAL NO PERMITIDO -- Seha intentado, pormedio de una iniciativa del operario, abrir un canal SINEC H1 mediante un comando OPEN o bien cerrarlo mediante el comando CLOSE. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- No necesario. Canales SINEC--H1 se abren y se cierran en forma automática. TIPO DE VARIABLE DE PARAMETROS INCORRECTO -- La selección del parámetro para el canal no es del tipo correcto. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Corregir el convenio CHANNEL para el canal. PARAMETRO DE CANAL INCORRECTO O INCOMPLETO -- En la variable de parámetro del canal en “$CUSTOM.DAT“ existe por lo menos, un parámetro de canal defectuoso o no inicializado. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Corregir o inicializar variable de parámetros. CANAL DEL BUS SINEC L2 NO ABIERTO -- Se ha intentado abrir una unión SINEC L2, sin haber abierto antes el canal del bus SINEC L2. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Abrir el canal del bus SINEC L2. HANDLE NO PERMITIDO -- En CWRITE o CREAD se ha programado un HANDLE que no es válido. -- Programa. -- Parada por rampa. -- Indicar un HANDLE válido. NO EXISTEN MAS DATOS/VARIABLES -- En CREAD/SREAD no existe más texto para lectura o no existen variables para guardar los valores.

Interrogación Efecto Ayuda 1554 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1555 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1556 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1557 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1558 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1559 Texto del mensaje Causa CANAL SATURADO

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

-- El canal ya está ocupado con la máxima cantidad de encargos permitidos. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Esperar hasta que finalice por lo menos un encargo. NECESARIO ABRIR/CERRAR CANAL -- Los parámetros de canal, que se utilizan para la ocupación del mismo, no concuerdan con los parámetros actuales del canal. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Cerrar el canal antes de volver a ocuparlo. INDICACION DE CANAL NO PERMITIDA -- Se ha intentado transmitir un comando productivo a través del canal SINEC L2. -- Se ha intentado transmitir el protocolo o el tampón de mensajes a través del canal SINEC H1 – a una tercera estación. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Ninguno. CANAL YA CERRADO -- Un canal ya cerrado se intenda cerrarlo nuevamente. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Interrumpir. CANAL DE COMUNIC. SINEC L2 NO ESTAN CERRADOS -- Se ha intentado cerrar el canal del bus SINEC L2 sin haber cerrado anteriormente todos los canales de comunicación SINEC L2. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Cerrar todos los canales de comunicación SINEC L2. <SINEC L2, SINEC H1> TARJETA INEXISTENTE -- Se ha intentado tener acceso un canal SINEC L2 o SINEC H1 sin que la tarjeta correspondiente esté en el puesto de enchufe. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Enchufar la tarjeta correspondiente.

Interrogación Efecto Ayuda 1560 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1561 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1562 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Apéndice 1564 Texto del mensaje Causa CAMPO DE VALORES REBASADO -- El tiempo de espera en la instrucción WAIT_SEC, expresado en ciclos base, sobrepasa la zona Long, es decir es mayor que 2 147 483 647. -- En la ejcución del programa. -- Parada por rampa. -- Indicar tiempos de espera más pequeños. SINEC L2--ERROR DE CONFIGURACION ** -- La apertura o cierre de un canal SINEC L2 es denegada debido a un error de configuración reconocido por el módulo SINEC L2. -- Durante la ejecución del comando. -- Ninguno. -- Controlar los parámetros del canal y corregir (por ej. veloc. de transm. en Baudios). SINEC L2--ERROR DE TRANSMISION <número de error Sinec L2--M> -- La transmisión de datos a través de SINEC L2 no es posible debido a un error reconocido por el módulo de SINEC L2. -- Durante la transmisión de datos. -- Ninguno. -- Controlar el circuito de transmisión y solucionar el fallo. NO HAY COMUNICACION A LA TARJETA SINEC L2 -- Comunicación del IFC a la tarjeta SINEC L2 está perturbada. -- Ciclicamente. -- Ninguno. -- Efectuar un arranque en caliente; -- Si la falla sigue apareciendoefectuar el cambio de la tarjeta (IFC con tarjeta SINEC L2). CANAL OCUPADO CON LA MAX. CANTIDAD DE PROCESOS -- A través de un puerto serie transcurren demasiados procesos.

Interrogación Efecto Ayuda 1565 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1566 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1567 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

1568

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

-- Esperar hasta que finalice un proceso. MODIFICACION DE PARAMETROS NO PERMITIDO, CANAL OCUPADO -- Se ha intentado, en un canal actualmente ocupado, definir otros parámetros diferentes al del actual.

1569

Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

-- Corregir correspondientemente los datos utilizados para el canal, o cerrar el canal, y activarlo nuevamente con los parámetros correspondientes.

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1 1570 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1571 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1572 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

VALOR DE PARAMETRO NO PERMITIDO -- El valor máximo de un parámetro de canal fue rebasado.

-- Corregir parámetro del canal. VELOC. DE TRANSM. EN BAUDIOS SOBREPASADA -- Se ha sobrepasado la suma de la velocidad de transmisión en baudios de ambos canales (límite es 19200 Baudios).

-- Corregir la razón de Baudios. CONTROL TIEMPO DE PROTOCOLO -- El tiempo definido para el protocolo fue rebasado.

-- Controlar si existe todavía la comunicación física con la periferia. -- Colocar un valor mayor para el tiempo de control del protocolo, en caso que éste sea demasiado bajo. ERROR DE SINTAXIS IFC -- Al tratar de abrir o de cerrar un canal, se ha presentado en la CPU de interfase un error de sintax referente a los comandos generados por la unidad de control.

1573

Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda 1574 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1576 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda -- Parada con frenado dinámico. -- Corregir programa. -- Parada con frenado dinámico. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Rearrancar la unidad de control. MODIFICACION DE BASE NO PERMITIDA -- Durante el servicio con conveyor, se ha intentado modificar la BASE. -- Cerrar el canal y abrirlo nuevamente. ERROR DE SISTEMA ** DE LA KRC -- Error del sistema KRC (sistema base, no confirmable). En “Fallo 0 del sistema KRC” un Task ha caído.

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Apéndice 1577 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1578 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1579 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1580 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1581 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1582 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda -- Indicar un valor permitido. ERROR SISTEMA APS -- Ha sido reconocido un error interno de APS en APS. ---- Consulta en APS, posiblemente debe efectuarse un rearranque. TECHFKT $TECH[<parámetros 1--3>].FCT NO PERMITIDO -- Los parámetros de la función programados en $TECH[i].FKT i=1..3, no corresponden con la definición de la función. -- Los parámetros de funciones son controlados por el interpretador en la fase previa. -- Parada por rampa. -- Corrección de los parámetros de funciones. MODO TECH NO PERMITIDO -- Para la clase de tecnología “VEL” se ha programado el modo “CYCLE”. -- En el interpretador con la modificación de CLASS o MODE. -- Parada por rampa. -- Corregir el programa. ASIGNACION CINEMATICA NO PERMITIDA -- A la variable del sistema “$BASE” se le ha asignado una cinemática adicional no existente con la función EK. -- Modificar el nombre del módulo. <Valor> NO PERMITIDO -- Entrada de un valor no permitido. -- En la ejecución del comando. <Nombre> YA EXISTENTE -- El módulo SVB no puede ser instalado en el editor, porque ya existe un módulo SKL con el mismo nombre y viceversa. -- En la ejecución del comando.

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1 1583 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1584 Texto del mensaje Causa

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<SER_1> ERROR LONGITUD DE PASO -- Bloque de datos recibido demasiado extenso.

-- Adaptar la longitud de la memoria tampón en el aparato de archivo a la capacidad interna de la unidad de control o menor. ESTRUCTURA DE PROGRAMA NO PERMITIDA PARA RESUME -- Un interrupt aparece en la parte del programa donde el interrupt ha sido declarado como RESUME. El salto atrás se realiza por ello sobre el puntero de avance, que no está definido. -- Parada por rampa. -- RESUME sólo está permitido usar con técnica de subprograma. El interrupt no debe ser generado en el nivel en que ha sido declarado. VALOR DE PARAMETRO CA DEMASIADO GRANDE -- En el paso CIRC el parámetro CA (ángulo total) ha sido programado muy grande.

Interrogación Efecto Ayuda 1585 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1586 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1587 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1588 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda -- Copiar solamente objetos individuales. -- Controlar el circuito de transmisión entre la ACR y el servidor del fichero. INDICACION DE TRAYECTO NO PERMITIDA -- Un “signo comodín” en la indicación del trayecto en la copia a través de Sinec H1. -- Durante la ejecución del comando. -- Ver “SINEC AP Funciones tecnológicas, sección B”. PERDIDA DE REF. DE APLIC. (SERVER ARCHIVOS) -- La referencia de la aplicación al servidor del fichero ha sido interrumpida o anulada. -- Durante la ejecución del comando. -- Corregir correspondientemente el valor del parámetro CA. ERROR INTERFASE SINEC AP/TF <SINEC AP/TH--Code de error> -- Ver “SINEC AP Funciones tecnológicas, sección B”. -- Durante la ejecución del comando.

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Apéndice 1589 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1590 Texto del mensaje Causa -- Esperar a finalizar la transmisión, o interrumpir la misma. ENUM NO DECLARADO EN $CONFIG -- Se está ejecutando un SET INFO sobre una variable ENUM de una lista de datos del usuario. La ampliación del trayecto de búsqueda fue modificada de nuevo. No hay acceso a la información del tipo de ENUM. -- En la ejecución del comando -- Indicar la declaración ENUM y de variables en el fichero “$CONFIG.DAT”. MINIMO DEBE SER MENOR QUE MAXIMO -- En una instrucción ANOUT se ha indicado el mínimo mayor que el máximo --- Stop del interpretador -- Declarar el mínimo menor que el máximo ADAPTACION DE ACELERACION PARA PTP ** NO ES POSIBLE -- El cálculo de simulación del modelo dinámico integrado excede los valores límites del momento contínuo del reductor. -- En cada preparación de PTP con adaptación de aceleración conectada dependiente de la carga. -- Información para el operario; sin efectos. -- En caso permitido, aumento del momento max. contínuo permitido del reductor “$DYN_DAT[50..]”. -- Bajar el límite de optimización “$OPTEXCLUDE”. CALIBRACION DE TACOMETRO ES POSIBLE SOLO PARA UN EJE -- Se ha intentado efectuar una calibración del taquímetro de la DSE de varios ejes al mismo tiempo. -- En la asignación de valores a “$PROG_EEPOT”. -- La asignación de valores no se efectúa. -- Efectuar la calibracion del taquímetro solo para un eje. NO ES EJE DSE -- Se ha intentado efectuar una calibración del taquímetro que no se encuentra en la tarjeta del grupo de medición de la DSE. -- En la asignación de valores a “$TACH_CHANGE”. -- La asignación de valores no se efectúa. -- Efectuar la calibracion del taquímetro sólo para ejes DSE. ** CERRAR CANAL NO PERMITIDO, CANAL ACTIVO -- No puede cerrarse el canal durante la transmisión.

Interrogación Efecto Ayuda 1591 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1595 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

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1 1598 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1600 1601 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1606 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

LOAD (carga) NO PROGRAMADA -- Con la adaptación de aceleración conectada no se ha programado la carga en forma completa. -- Con cada movimiento en el programa, o bien, interrupt. -- Detención del programa. -- Programar correctamente “$LOAD”. NO HAY EJE SELECCIONADO -- Se ha intentado efectuar una calibración del taquímetro, a pesar de no haber seleccionado ningún eje. -- En la asignación de valores a “$TACH_CHANGE”. -- La asignación de valores no se efectúa. -- Primero, seleccionar un eje, a continuación efectuar la calibración del taquímetro. CONTROL : ** COI NO EXISTE, MOVER EN SINGLE--STEP -- No hay coincidencia de paso en el cambio de modo de servicio hacia AUTO.

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-- Desplazar el robot primeramente en SINGLE--STEP. MOVIMIENTO COI EN SINGLE--STEP NECESARIO REJA DE PROTECCION ABIERTA ERROR EN LA DEFINICION DEL TRACE -- En el fichero “TRACE.DEF” ha sido configurado el Trace equivocadamente. -- En el aranque de un trace. -- Corregir “TRACE.DEF”. ERROR AL LEER TRACE.DEF -- En el arranque del grabado de un TRACE no pudo leerse el fichero “TRACE.DEF”. -- En el arranque de un trace. -- Poner “TRACE.DEF” a disposición. Arrancar el servidor FTP o controlarlo. INTERBUS: ERROR EN EL BUS <segmento, posición> -- Fallo o perturbación en la transferencia de datos sobre el Interbus. -- La transferencia de datos sobre el Interbus es detenida. Las salidas son reseteadas. -- Búsqueda del fallo con CMD (herramienta de diagnóstico de Phoenix).

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Apéndice 1607 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1608 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1609 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 1610 1611 1612 1613 1614 1615 1616 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Causa 1617 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 2000 2001 Texto del mensaje Texto del mensaje -- Se resetean las salidas. -- Eliminar el fallo en el módulo indicado; diagnóstico con el software CMD (Phoenix) NO ESTA PERMITIDO ADJUDICAR UN VALOR DE FUNCION A $CYCFLAG -- Devolución del valor de una función booleana ha sido asignado directamente a un $CICFLAG. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa. Confirmar el mensaje. NO ESTA PERMITIDO ADJUDICAR VALORES DE EJECUCION A $CYCFLAG -- A un $CYCFLAG le han asignado datos de tiempo de procesamiento local. -- Durante la ejecución del comando. -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Modificar el programa (sólo utilizar variables globales). Confirmar el mensaje. ERROR DE ARCHIVO DE CONFIGURATION MAC--ID ESTA EN USO ERROR AL ARRANCAR PROCESSO ERROR AL EJECUTAR ALLOCATE DEVICE ** ERROR AL EJECUTAR SCAN DEVICE ** “PRIO” 40--80 BLOQUEADAS ARRANQUE BLOQUEADO <String> -- Durante la inserción de un paso (o varios) en PROKOR está bloqueado el arranque. INTERBUS: Fallo de comunicación en parte esclava -- Fallo de bus en el anillo de la unidad de control superior(PLC....). --- Activar la interfaz de Automático externo. -- Eliminar el fallo del bus en el anillo superior. EL NUEVO PASO NO ES UNA DECLARACION SE ESPERA UNA SEÑAL BINARIA DE SALIDA INTERBUS: ERROR EN EL BUS <segmento, posición> -- Fallo en el módulo de bus indicado (Segment position).

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Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

INICIALIZACION INCORRECTA VALOR DE INICIALIZACION ERRONEO SE ESPERA ’DEFDAT’ VARIABLE NO INICIALIZADA SE ESPERA ’CA’ SE ESPERA ’DEF’ O ’DEFFCT’ PASO NO DEBE SER MODIFICADO MODIF. DE NOMBRE GLOBAL SP/FUNC. NO AUTORIZADA NO SE PERMITE MODIFICAR EL NOMBRE DE UNA LISTA DE DATOS TIPOS DIFERENTES EN MODIFICACION DEL VALOR INICIAL SUB NO PUEDE VINCULARSE A SRC NO ESTA PERMITIDO MODIFICAR EL NOMBRE DE LA VARIABLE NO ESTA PERMITIDO MODIFICAR EL NOMBRE DEL INDICE NO ES SUBPROGRAMA DE SYSTEMA NO ES FUNCION DE SISTEMA ERROR DE SINTAXIS EN INDICACION DE DIRECTORIO P SUBPROGR. DECLARADO EXTERNO PERO NO UTILIZADO SE ESPERA UN SUBPROGR. EXTERNO, FUNCION HALLADA SE ESPERA UNA FUNCION EXTERNA, SUBPROGR. HALLADO LA LISTA DE DATOS NO ES DEL TIPO ’PUBLIC’ VARIABLE IMPORTADA NO ESTA DECLARADA EN LISTA DE DATOS VARIABLE IMPORTADA NO ESTA DECLARADA EN LISTA DE DATOS CONFLICTO DE TIPO/DIMENS. EN LA IMPORTACION DE VARIABLE DECLARACION EXTERNA DIF. DE LA DECLARAC. SP/FUNC.

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Apéndice 2026 2027 2028 2029 2030 2031 2032 2033 2034 2035 2036 2037 2038 2039 2040 2041 2042 2043 2044 2045 2046 2047 2048 2049 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje DECLARAC. EXTERNA DIF. DE LA DECLARAC. SP/FUNC. INTERFASE DE IMPORTACION INCORRECTA PARAMETROS DE EXT[FUNC] Y DEF[FUNC] SON INCOMPATIBLES ERROR DE SYNTAXIS EN EL MODULO MODULO OCUPADO POR OTRO PROCESO MODULO NO EXISTENTE COMANDO NO PERMITIDO SE ESPERA FIN DE PASO O COMENTARIO INSERTAR DELANTE DEL PRIMER PASO NO AUTORIZADO NUMERO DE PASO NO VALIDO DESPUES DE ’ENDDAT’ SOLO SE PERMITE COMENTARIO PASO NO PERMITIDO O DESCONOCIDO DECLARACION NO ESTA EN LA SECCION DECLARACION INSTRUCCION NO ESTA EN LA SECCION INSTRUCCION PASO DE VALOR INICIAL NO ESTA EN LA SECCION INICIAL ERROR EN ’DEFDAT’, INSERCION NO REALIZADA ’DEFDAT’ NO AUTORIZADA ERROR EN ’DEF’/’DEFFCT’ GLOBAL ’DEF’/’DEFFCT’ NO PERMITIDO ’END’/’ENDFCT’/’ENDDAT’ AQUI NO PERMITIDO ’EXT’/’EXTFCT’/’IMPORT’ AQUI NO PERMITIDO OBJETO NO EXISTE ERROR EN LA INSCRIPCION DE LA LISTA DE DATOS VALOR INICIAL AQUI NO PERMITIDO

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1 2050 2051 2052 2053 2054 2055 2056 2057 2058 2059 2060 2061 2062 2063 2064 2065 2066 2067 2068 2069 2070 2071 2072 2073 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

SINTAXIS VALOR INICIAL INCORRECTO EL NOMBRE EN LA PRIMERA LINEA DEBE SER IGUAL AL DEL MODULO NOMBRE DE CAMPO INDICADO AQUI NO PERMITIDO VALOR INICIAL DEL INDICE INDICADO YA EXISTE SE ESPERA’=’ SE ESPERA UNA CONSTANTE REAL SE ESPERA’{’ LA COMPONENTE NO PERTENECE AL TIPO DE VARIABLE NOMBRE DE LA CONSTANTE NO PERTENECE AL TIPO DE VARIABLE CONSTANTE CADENA DE CARACTERES DEMASIADO LARGA INDICE DE CAMPO INDICADO AQUI NO PERMITIDO COMP.EN EL MISMO MODULO INICIALIZADO REPETIDAS VECES PERDIDA DE INFORMACION POSIBLE EN TRANSFORMACION DE TIPO SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA, REAL O CARACTER SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA O CARACTER SE ESPERA ’TRUE’ O ’FALSE’ TIPO DE CTE. ENUM DIFERENTE DE TIPO DE VARIABLE ENUM INDICACION DE COMPONENTE DE CAMPO MULTIDIMENSIONAL FALTA INDICE DE CAMPO LA COMPONENTE NO ES UN CAMPO SE ESPERA “#” O NOMBRE DE TIPO ENUM SE ESPERA NOMBRE DE TIPO ESTRUCTURA TIPO DE NOMBRE Y CONTEXTO INCOMPATIBLES COMPONENTE NO PERTENECE A ’FRAME’ NI A ’POS’

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Apéndice 2074 2075 2076 2077 2078 2079 2080 2081 2082 2083 2084 2085 2086 2087 2088 2089 2090 2091 2092 2093 2094 2095 2096 2097 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje SE ESPERAN INDICES CRECIENTES NUMEO MUY PEQUEÑO SE ESPERA ’IS’ SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA SE ESPERAN NOMBRES DE SEÑALES PREDEFINIDAS IDENTICAS TIPO DE COMPONENTE DESCONOCIDO VARIABLE DE PROTOCOLO DECLARADA IMPLICITAMENTE SE ESPERA ’POS’, ’FRAME’, O ’AXIS’ SE ESPERA UNA VARIABLE DE TIPO ESTRUCTURA SE ESPERA UNA SEÑAL PREDEFINIDA SE ESPERA UN NOMBRE DE CANAL PREDEFINIDO SE ESPERA ’[’ FALTA LIMITE DE CAMPO SE ESPERA ’,’ INDICE DE SEÑALES DEMASIADO GRANDE SE ESPERA ’..’ SE ESPERA UNA CAMPO DE CARACTERES UNIDIMENSIONAL SE ESPERA ’IN’ O ’OUT’ ERROR DE SYNTAXIS EN LA DEFINICION DE CAMPO SE ESPERA UNA CIFRA ENTERA,POS , ’]’ O ’,’ SE PERMITEN COMO MAX. TRES DIMENSIONES INDIC. RELATIVA DEL TRAYECTO_P INCOMPATIBLE CON EL ORIGEN SE ESPERA ’]’ O ’,’ VARIABLE TIPO ESTRUCTURA NO AUTORIZADA

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1 2098 2099 2100 2101 2102 2103 2104 2105 2106 2107 2108 2109 2110 2111 2112 2113 2114 2115 2116 2117 2118 2119 2120 2121 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

VARIABLE NO DECLARADA EN LA LISTA DE DATOS INDICE DE CAMPO SOBREPASA LIMITES DE CAMPO SE ESPERA UNA CIFRA ENTERA POSITIVA INDICE DE CAMPO INCOMPATIBLE CON LAS DIM. DEL CAMPO LIMITE DE CAMPO DEM. GRANDE NO EXISTE UNA VARIABLE CON DICHO NOMBRE ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO PERMITIDA EN LA LISTA DE DATOS EL TIPO DE PARAMETRO LOCAL ESTA DEFINIDO LOCALMENTE NO ESTA PERMITIDO BORRAR EL PASO BORRAR MODULO CON FUNCION ESPECIALES DE BORRRADO ERROR TOKEN EN EL CODIGO I FALTA FIN DE PASO CORRESPONDIENTE FIN DE CONTROL DE ESTUCTURA INCORRECTO SUBPROGRAMA/FUNCION MAL FINALIZADA IDENTIFICADOR NO DECLARADO LA VARIABLE DE PROTOCOLO DEBE SER DEL TIPO ESTRUCTURA NO HAY INDICACION DE TIPO CORRECTA TIPO DE COMPONENTE NO DEFINIDO O INCORRECTAMENTE DEFINIDO TIPO DE UN PARAMETRO DEFINIDO LOCALMENTE PASO ENDDAT NO PRESENTE TRANSFORMACION DE TIPO PARA VALOR INICIAL IMPOSIBLE LUGAR DE COMP. INCOMP. CON LUGAR DE LLAMADO OBJ. DEBE ESTAR DEF.EN LISTA DATOS O IMPLIC. DECL. DIMENSION INCORRECTA

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Apéndice 2122 2123 2124 2125 2126 2127 2128 2129 2130 2131 2132 2133 2134 2135 2136 2137 2138 2139 2140 2141 2142 2143 2144 2145 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje NOMBRE NO DECLARADO COMO CAMPO NOMBRE NO DECLARADO COMO FUNCION VARIABLE NO DECLARADA EN LA LISTA DE DATOS LA COMPONENTE NO PERTENECE AL TIPO NO ES TIPO DE ESTRUCTURA DE DATO FALTA DECLARACION PARA PARAMETRO FORMAL ESPECIFICACION DE MAS PARAMETROS ACTUALES QUE FORMALES PARAMETRO FORMAL NO DEFINIDO EXPRESION NO PERMITIDA DESPUES DE INSTRUCCION “RETURN”. FALTA EXPRESION DESPUES DE LA INSTRUCCION DE REGRESO NO SE AUTORIZAN INTERFASES TIPO DEBE SER ’POS’,’FRAME’ O ’AXIS’ EL OBJETO NO TIENE TIPO VALIDO NOMBRE NO DECLARADO COMO SP SP LOCAL NO PUEDE ESTAR EN COMANDOS DE PROCESO NOMBRE NO DECLARADO COMO VARIABLE SIMPLE NINGUN NOMBRE PARA UNA CONSTANTE DE ESTE TIPO EL TIPO PREDEFINIDO NO ES UN TIPO ENUM. NINGUN TIPO DE DATO ENUM PREDEFINIDO INDEXACION O [] NO AUTORIZADA SE ESPERA INDEXACION O [] FIN DE ESTRUCTURA DE CONTROL AQUI INCORRECTO FALTA ’ENDLOOP’ FALTA ’ENDWHILE’

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1 2146 2147 2148 2149 2150 2151 2152 2153 2154 2155 2156 2157 2158 2159 2160 2161 2162 2163 2164 2165 2166 2167 2168 2169 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje FALTA ’ENDFOR’ FALTA ’UNTIL’ FALTA ’ENDIF’

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

FALTA ’ENDSWITCH’ ’SWITCH’ NO CONTIENE ’CASE’ A ’SWITCH’ NO SIGUE ’CASE’ ’CASE’/’DEFAULT’ DESPUES DE ’DEFAULT’ ’EXIT’ NO ESTA EN EL TRONCO DEL BUCLE NOMBRE NO DECLARADO COMO CANAL NOMBRE NO DECLARADO COMO MARCA DESTINO DEL SALTO NO DECLARADO LOCALMENTE DESTINO DEL SALTO NO DECLARADO GLOBALMENTE SALTO A UNA MARCA NO PERMITIDO A ESTA MARCA EXISTE UN SALTO EQUIVOCADO SE ESPERA ’THEN’ SE ESPERA ’DO’ CARACTER INDICADO INCORRECTO CIFRA DEMASIADO GRANDE ’/’ FALTA EN TRAYECTO_P NO SE PERMITE UN COMODIN NO ES NOMBRE DE OBJETO NOMBRE DEMASIADO LARGO EXTENCION NO PERMITIDA NO ES DIRECTORIO CORRECTO

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Apéndice 2170 2171 2172 2173 2174 2175 2176 2177 2178 2179 2180 2181 2182 2183 2184 2185 2186 2187 2188 2189 2190 2191 2192 2193 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje CARACTER ’ESPACIO’ NO PERMITIDO EXTENSION NO AUTORIZADA SE ESPERA HANDLE DEL CANAL SE ESPERA INDICACION ABSOLUTA DE TRAYECTO SE ESPERA ’TO’ SE ESPERA NOMBRE DE USUARIO; APARATO O NUDO SE ESPERA ’OBJ’, ’NODE’, ’USER’, ’PERI’ SE ESPERA ’NODE’, ’USER’, ’PERI’ FALTA VALOR DEBE SEGUIR ’NODE’ DEBE SEGUIR ’BVS’ O ’MSD’ DEBE SEGUIR ’DEV’ ESPERA DE UNA CONSTANTE O VARIABLE OPCION DOBLEMENTE DEFINIDA OPCION ESPERADA DESPUES DEL SIGNO MENOS ESPERA DE UN NUMERO DE PASO NUMERO DE PASO DEBE SER POSITIVO ESPERA DE UNA CADENA DE CARACTERES ESPERA DE UNA CADENA DE CARACTERES NUMERO DE PASO DE COMIENZO > NUMERO DE PASO FINAL DEBE SEGUIR NOMBRE DEL ATRIBUTO DEBE SEGUIR CONSTANTE PARA LA CLAVE FALTA EXTENSION EXTENSION O ’.*’ NO AUTORIZADA

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1 2194 2195 2196 2197 2198 2199 2200 2201 2202 2203 2204 2205 2206 2207 2208 2209 2210 2211 2212 2213 2214 2215 2216 2217 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

ESPERA DE ’WHEN’ ESPERA UN NOMBRE DE CANAL SE ESPERA DIRECTORIO ABSOLUTO DESPUES DE NOMB. DE APAR./CANAL SE ESPERA ’INFO’ SE ESPERA ’MESSAGE’ ESPERA DE UNA CONSTANTE ENTERA K1 ESPERA : 1<=I<=12 SE ESPERA ’+’ O ’--’ SE ESPERA ’VAR’ COMO OPCION SOLO SE AUTORIZA ’I’, ’B’, ’H’ ’V’ ERROR EN FIN DE PASO SE ESPERA ’SEC’, ’FOR’ O ’CLOCK’ FALTA NOMBRE DEL CANAL NOMBRE NO DECLARADO COMO CANAL DEBE SEGUIR ’DEL’ MEMORIA NECESARIA PARA VARIABLE DINAMICA DEMASIADO GRANDE SE ESPERA ’,’ EL SIMBOLO NO ES COMIENZO DE UNA EXPR./ASIGN. DE VALOR MARCA NO DEFINIDA LOCALMENTE ’WAIT CLOCK’ NO DISPONIBLE EN PAQUETE 1 CAMPO CONTIENE DEMASIADOS ELEMENTOS TIPO DEMASIADO GRANDE LA ANOTACION EN LA TABLA DE SIMBOLOS NO ES UNA MARCA SE ESPERA ’USER’, ’ACCESS’, O “COMMENT”

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Apéndice 2218 2219 2220 2221 2222 2223 2224 2225 2226 2227 2228 2229 2230 2231 2232 2233 2234 2235 2236 2237 2238 2240 2241 2242 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje PROFUNDIDAD EXCESIVA DE APILACION SE ESPERA OPERANDO O EXPRESION SE ESPERA ’)’ SE ESPERA EL NOMBRE DE LA VARIABLE DE BUCLE TIPO DE EXPRESION DESIGUAL A STAT _T TIPO DE EXPRESION DESIGUAL, A REAL, CHAR, BOOL, ENUM SE ESPERA UNA CONSTANTE SE ESPERA UNA CONSTANTE NUMERICA ENTERA POSITIVA SIGNO NO PERMITIDO OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, REAL OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, REAL AMBOS OPERANDOS SON DIFERENTES A INT, REAL OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, CHAR OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, CHAR AMBOS OPERANDOS SON DIFERENTES A INT, CHAR OPERANDO IZQUIERDO NO ES BOOLEANO OPERANDO DERECHO NO ES BOOLEANO AMBOS OPERANDOS NO SON BOOLEANOS OPERANDO IZQ. DIFERENTE A INT, REAL, CHAR, ENUM OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, REAL, CHAR, ENUM AMBOS OPER. DIFERENTES A INT, REAL, CHAR, ENUM OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM OPERANDO DER. DIFERENTE A INT, REAL ,BOOL, CHAR, ENUM OPERANDOS DIFERENTE A INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM

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1 2243 2244 2245 2246 2247 2248 2249 2250 2251 2252 2253 2254 2255 2256 2257 2258 2259 2260 2261 2262 2263 2264 2265 2266 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

LOS TIPOS DE OPERANDOS NO SON COMPARABLES OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A POS,FRAME OPERANDO DERECHO DIFERENTE A POS, FRAME OPERANDOS DIFERENTES A POS, FRAME AMBOS LADOS DE LA ASIGNACION DE VALORES NO SON COMPATIBLES EXPRESION DIFERENTE A INT, REAL EXPRESION DIFERENTE A INT EXPRESION DIFERENTE A BOOL EXPRESION DIFERENTE A POS, FRAME EXPRESION DIFERENTE A POS, FRAME, AXIS SE ESPERA UNA VARIABLE O ELEMENTO DE CAMPO SELECCION AQUI NO AUTORIZADA EXPRESION DIFERENTE A CHAR, INT, ENUM OPERANDO DIFERENTE A INT, REAL OPERANDO DIFERENTE A INT, CHAR OPERANDO DIFERENTE A BOOL OPERANDO IZQUIERDO: CAMPO O TRAYECTO NO PERMITIDO OPERANDO DERECHO: CAMPO NO PERMITIDO OPERANDO DERECHO: CAMPO NO PERM. CON DIMENSION > 1 CAMPO COMO OPERANDO NO AUTORIZADO TIPO DE VARIABLE DE BUCLE DIFERENTE A INT TIPO DE LA EXPRESION DIFERENTE A ’MODUS_T’ SE ESPERA COMA O ’)’ TIPO DE COMPONENTE INCOMPATIBLE CON TIPO DE VALOR INICIAL

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Apéndice 2267 2268 2269 2270 2271 2272 2273 2274 2275 2276 2277 2278 2279 2280 2281 2282 2283 2284 2285 2286 2287 2288 2289 2290 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje LADO IZQUIERDO: CAMPO NO AUTORIZADO LADO DERECHO: CAMPO NO AUTORIZADO DER. CONSTANTE DE CAD. DE CARACTERES => INDEXACION IZQUIERDA TIPO DE IZQUIERDA INCOMPATIBLE CON TIPO DE DERECHA SE PIDE EXPRESION DE TRAYECTO! (CAMPO!) EXPRESION DE TRAYECTO NO PERMITIDO CAMPO NO PERMITIDO TIPO DE PARAMETRO ACTUAL/FORMAL INCOMPATIBLE TIPO DE PARAMETRO ACTUAL/FORMAL INCOMPATIBLE DIMENSION NO CONCUERDA DIMENSION DE CAMPO MAYOR QUE 1 AQUI NO PERMITIDA VALOR DE RETORNO: CONSTANTE DE CADENA DE CAMPO NO PERMITIDA TIPO DE VAOR. DE RETORNO INCOMPATIBLE CON EL TIPO DE FUNCION OPERANDO DERECHO: PARENTESIS PROHIBIDO, YA QUE EXPRESION DE TRAYECTO PARENTESIS SOBRE EXPRESION DE TRAYECTO PROHIBIDAS PRIMERA CONSTANTE INCOMPATIBLE CON ESTA CONSTANTE TIPO DE CONSTANTE INCOMPATIBLE CON TIPO EXPRESION EN SWITCH SELECCION DE CAMPOS COMO UNIDAD NO PERMITIDO SE ESPERA NOMBRE DE COMPONENTE COMPONENTE CON DOBLE DEFINICION SE ESPERA ’,’ O ’}’ SE ESPERA ’]’ ZONA INDICADA EN FORMA INCORRECTA SE ESPERA UNA CONSTANTE

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1 2291 2292 2293 2294 2295 2296 2297 2298 2299 2300 2301 2302 2303 2304 2305 2306 2307 2308 2309 2310 2311 2312 2313 2314 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

SE ESPERA UN NOMBRE DE TIPO DE DATO DE ESTRUCTURA NO ES NOMBRE DE TIPO DE DATOS: PROHIBIDA NUEVA DEF. COMPONENTE NO DECLARADA COMO CAMPO SE ESPERA ’#’ COMPONENTES DE CAMPO NO PUEDEN INDEXARSE NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO COMP. DECLARADA COMO CAMPO: SE ESPERA INDEXACION TIPO DE EXTENSION(POS) INCOMPATIBLE CON EL CONTEXTO TIPO DE CONSTANTE ESPERADO DESCONOCIDO NINGUN NOMBRE PARA UN TIPO ENUM NO ES UNA COMPONENTE DE EJE NO ES UNA COMPONENTE DE FRAME NO ES UNA COMPONENTE DE POS FIN DE LISTA DE PARAMETROS INCORRECTA SE ESPERA NOMBRE DE UN SUBPROGRAMA DIRECTORIO RELATIVO NO PERMITIDO SE ESPERA SEÑAL DE ENTRADA ANALOGICA SE ESPERA ENTRADA DIGITAL SE ESPERA ’(’ ENTRADA DIGITAL AQUI NO PERMITIDA TIPO DE PARAMETRO FORMAL INCORRECTO PROGRAMA NO DISPONIBLE NO HAY ERROR NINGUNA ESPECIFICACION DE NOMBRE DE OBJETO

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Apéndice 2315 2316 2317 2318 2319 2320 2321 2322 2323 2324 2325 2326 2327 2328 2329 2330 2331 2332 2333 2334 2335 2336 2337 2338 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje NOMBRE DE OBJETO DEMASIADO LARGO EL NOMBRE DEL OBJETO NO DEBE CONTENER NINGUN ’.’ EL NUMERO JERARQUICO NO SE ENCUENTRA EN EL TRAYECTO DE BUSQUEDA LOS PARAMETROS DEBEN ESTAR DECLARADOS EN EL MODULO SE ESPERA ’ON’,’OFF’,’ENABLE’,’DISABLE’,’DECL’ EL NOMBRE DE LA SEÑAL NO DEBE SER MODIFICADO LA SEÑAL PREDEFINIDA NO DEBE SER MODIFICADA LOS TIPOS DE SEÑAL ANTIGUOS/NUEVOS SON DIFERENTES EL TIPO DE SEÑAL NO DEBE SER MODIFICADO DOBLE DECLARACION TIPO DESCONOCIDO SE ESPERA UN NOMBRE SE ESPERA UN TIPO SE ESPERA ’:’ COMBINACION DE SEÑALES ANALOGICAS NO PERMITIDA SE ESPERA NOMBRE DE UNA SEÑAL SE ESPERA SEÑAL DE SALIDA ANALOGICA ELEM. DE CAMPO/VARIABLE NO ES DEL TIPO REAL SE ESPERA ’*’ SE ESPERA UNA CONST. REAL, VAR. O ELEM. DE CAMPO SEÑAL COMBINADA MAYOR QUE 32 BIT SE ESPERA ’ON’ U ’OFF’ LIMITES DE CAMPO EN ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO AUTORIZADA EN ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO SE AUTORIZAN LIMITES DE CAMPO

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1 2339 2340 2341 2342 2343 2344 2345 2346 2347 2348 2349 2350 2351 2700 2701 2702 2703 2704 2705 2706 2707 2708 2709 2710 Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

APPRENDIZAJE PARA TIPO NO PERMITIDA COMPILAR NUEVAMENTE EL PASO SE ESPERA CONSTANTE ENTERA DIFERENTE DE 0 NOMBRE MAYOR A 12 CARACTERES PROCEDIMIENTO GLOBAL NO PRESENTE SE ESPERA “DISTANCE” SE ESPERA “DELAY” SE ESPERA “PRIO” ”PRIO” ENTRE 40 Y 80 NO PERMITIDA ’DISTANCE’ SOLO 1 O 0 PERMITIDO ASIGNACIÓN A CONSTANTE NO PERMITIDA. NO DEBEN UTILIZARSE LOS DATOS DEL TIEMPO DE FUNCIONAMIENTO EN EL PROG. PRINCIPAL. DATO DEL TIEMPO DE FUNCIONAMIENTO NO DEBE SER UTILIZADO PASO <NOMBRE DEL OBJETO> NO PRESENTE ANOTACION <nombre del objeto> DEMASIADO LARGA ANOTACION <nombre del objeto> DEMASIADO LARGA O FINALIZADA INCORRECTAMENTE CAMPO <nombre del objeto> CONTIENE DEMASIADOS ELEMENTOS <Nombre del objeto> NO HAY MEMORIA DINAMICA DISPONIBLE FORMATIZACION DEL PASO <nombre del objeto> IMPOSIBLE DECOMPILACION DEL PASO <nombre del objeto> IMPOSIBLE PASO <nombre del objeto> INEXISTENTE PROFUNDIDAD DE PILA <nombre del objeto> DEM. GRANDE <Nombre del objeto> NO ES POSIBLE PROLONGAR LA LISTA DE VINCULOS <Nombre del objeto> DEMASIADOS SUBPROGRAMAS LOCALES

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Apéndice 2711 Texto del mensaje Causa <Nombre del objeto> HA ALCANZADO TAMAÑO MAXIMO -- CUANDO UN MÓDULO HA ALCANZADO SU TAMAÑO MÁXIMO (65536 BYTES), APARECE LA OBSERVACIÓN POR EJ. “SRC HA ALCANZADO EL TAMAÑO MAXIMO Y NO PUEDE AG”. <Nombre del objeto> FALTA MEMORIA: UNA APERTURA NO ES POSIBLE <Nombre del objeto> NO HAY MEMORIA FISICA LIBRE <Nombre del objeto> NO HAY MEMORIA VIRTUAL LIBRE ERROR DE COMPILACION INTERNO <nombre del objeto> <Nombre del objeto> ERROR EN LA ADMINISTRACION DE MEMORIA <número de error> ERROR DE SINTAXIS INDEFINIDO COMPILAR <nombre del objeto> (S/N)? COPIAR <nombre del objeto> (S/N) ? <Nombre del objeto> REEMPLAZAR (S/N) ? -- UN OBJETO A SER COPIADO YA ES EXISTENTE. -- DURANTE LA EJECUCIÓN DEL COMANDO. BORRAR <objeto> (S/N) ? VINCULAR <objeto> (S/N) ? SEPARAR <objeto> (S/N) ? BORRAR EL PROCEDIMIENTO COMPLETO ? -- EL PASO DEF DEBE SER BORRADO. EL PASO DEF SÓLO PUEDE SER BORRADO CON EL PROCEDIMIENTO COMPLETO. -- DURANTE LA EJECUCIÓN DEL COMANDO. -- NINGUNO. -- NINGUNO. BORRAR LA INICIALIZACION ? -- LA DECLARACIÓN DE CAMPO DEBE SER BORRADA, A LA CUAL LE SIGUEN INICIALIZACIONES (TAMBIÉN ESPACIOS VACIOS QUE LE SIGUEN). ESTOS TAMBIÉN DEBEN BORRARSE. -- DURANTE LA EJECUCIÓN DEL COMANDO. -- NINGUNO. -- NINGUNO.

2712 2713 2714 2800 2801 2803 4300 4301 4302

Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación

4303 4304 4305 4307

Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda

4308

Texto del mensaje Causa

Interrogación Efecto Ayuda

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1 4309 Texto del mensaje Causa Interrogación 4310 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto 4311 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto

Mensajes de fallos / soluciones (continuación)

<Nombre del objeto> REEMPLAZAR PROGRAMA (S/N) ? -- Objeto ya existente y debe ser definido nuevamente (COPY). -- Ninguno. <Nombre del objeto> SELECCIONADO, REEMPLAZAR (S/N) ? -- Objeto ya existente, ha sido seleccionado y debe ser definido nuevamente. -- En la ejecución del comando (instrucción COPY). -- Ninguno. <Nombre del objeto> BORRAR PROGRAMA (S/N) ? -- El objeto a borrar es un programa. -- En la ejecución del comando (instrucción DELETE). -- Ninguno.

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Apéndice 4312 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto 4314 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 4315 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda 9000 Texto del mensaje Causa Interrogación Efecto Ayuda -- Parada de la ejecución del programa. -- Después de la carga de los datos de maquina debe arrancarse nuevamente el programa.* ****** -- Aviso proyectable por el usuario. -- Abrir el directorio. <Nombre del fichero> ACTIVO: DETENER PROCESO (S/N) ? -- Cargar los datos de máquina. <Nombre del objeto> SELECCIONADO, BORRAR (S/N) ? -- El objeto a borrar ha sido seleccionado. -- En la ejecución del comando (instrucción DELETE). -- Ninguno. DIRECTORIO NO EXISTE! GENERARLO (S/N) ? -- El directorio de destino no ha sido declarado sobre el server.

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2

Glosario

2

Glosario
En este apartado se explican brevemente, términos específicos de KUKA que se encuentran en la documentación del software.

2.1

Símbolos
$... Informaciones más detalladas se encuentran en el capítulo [Apéndice] bajo “Variables del sistema” #... Variables con el tipo de enumeración “Enum” * Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extención “.src” -->Texto El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario

2.2

A
ABC--2 puntos Programa de medición de la herramienta en el cual se determina primeramente la dirección de trabajo y a continuación un punto en el plano XY ABC--World Programa de medición de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la herramienta está alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales ACC (Acceleration) -->Aceleración del eje Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS Tecla para conectar y desconectar los accionamientos Aceleración del eje Es la aceleración que sufre un eje en %, referido a un valor máximo definido en los datos de máquina. Actualización del software Cargar la nueva versión del programa Ajuste Los ejes del robot son llevados a la posición mecánica cero Ajuste del robot -->Ajuste Ajuste original (o primario) -->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional Aparato de refrigeración -->Armario de control especial con refrigeración adicional para aplicaciones especiales Aparato de repuesto Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio

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Apéndice Aprender el peso de la herramienta -->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional Archivar Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red. Armario de control Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como -->Ordenado y -->Módulo de potencia Armario superpuesto Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro Arranque del programa hacia adelante Elemento de operación para el arranque de un programa seleccionado, en dirección normal de ejecución Arranque del programa hacia atrás Elemento de operación para el arranque de un programa seleccionado, en dirección inversa de ejecución Arranque en caliente Después de la reconexión y arranque del sistema, se reponen los estados que se tenían antes de la desconexión (entre otros, posición en el programa, salidas). Arranque en frío Desconexión y reconexión del sistema del ordenador. El estado presente en el momento de la desconexión no es repuesto. Una reposición de estados se efectúa con un -->Arranque en caliente. Ayuda Online Edición de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.

2.3

B
Barra de funciones de estado Línea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP. Barra de menús Línea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la selección de menús Barra de softkeys Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys. Borrar Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre BS A/F -->Función tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags BS bin/ana -->Función tiempo--distancia para la salida de señales binarias o analógicas Bucle Una sección del programa que se repite en forma continuada
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2

Glosario (continuación)

2.4

C
Caller Stack Visualización sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y procesamiento principal Campo de entrada Zona sobre -->Superficie de operación, en la cual se pueden declarar datos (por ej. números o letras). Campo numérico Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor Campo tridimensional Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuación de la otra. Campos Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos. Carga adicional Carga adicional en el eje 3 Cartucho de medición Sirve para la recepción de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del robot CD clave CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel de expertos CD--Rom Estación de lectura de Compact Disks CellProj Programa externo para una fácil modificación del fichero “Cell.src” Choque Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe efectuarse un -->Ajuste Cinemática externa por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa procesando la pieza que se encuentra sobre ella CIRC (Circular) Instrucción de movimiento para desplazamientos circulares COI (Coincidencia de paso) Coincidencia entre la posición del robot con las coordenadas del paso de movimiento COM1 Puerto del computador para un ratón externo Comentario Información adicional con la cual el operario puede reconocer más facilmente el contenido de sus programas Compaginador Programa interno para control de módulos defectuosos

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Apéndice Comparador Herramienta para el -->Ajuste del robot Compilador Traduce para las personas códigos de programa legibles en idioma máquina, en donde se efectúa al mismo tiempo un control de la sintaxis. Condición de espera El programa espera para continuar su ejecución hasta que se cumplan ciertas condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc) Configuración Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de E/S, idioma nacional, etc. Contador Función para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado Control CONECTADO Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de protección del armario de control y que señaliza el estado del ordenador Control del acumulador Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su eficiencia funcional durante el proceso de desconexión. Copiar Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia Cross El programa “Kuka--Cross” que se ejecuta en segundo plano Cross--Logbook Visualización de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano CTRL Tecla de control para instrucciones específicas del programa Cursor de edición Marca en textos, en cuya posición pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que indica la posición actual del programa

2.5

D
Datos de carga de la herramienta Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientación así como el momento de inercia de una herramienta Delay (Retardo) Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos Desajuste El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste Desplazamiento en dirección inversa Ejecución del programa en dirección del comienzo del mismo Desplazamiento Home Primera instrucción de movimiento de un programa.
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2 Detención del procesamiento en avance

Glosario (continuación)

Detrminadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegada del procesamiento principal (por ej. activar una salida). Diagnóstico Funciones para el control de estados del sistema Directorio Una especie de “Cajonera” para organizar ficheros Display La superficie de operación gráfica que se representa sobre la pantalla LCD del (V)KCP Driver Programa responsable del mando correcto de componentes hardware DSEAT (Electrónica servo--digital) Esta tarjeta se ocupa de la regulación digital de los ejes del robot y del ---->Módulo de potencia de servo. Duplicar Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado

2.6

E
Editor Sección del programa para el procesamiento de textos o líneas del programa Eje(s) adicional(es) Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot Eje dominante Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse Ejes de la muñeca Los ejes A4, A5 y A6 del robot Ejes principales o básicos Los ejes A1, A2 y A3 del robot Entrada analógica Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V. Entrada numérica Programa de medición de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo ESC (Electronic Safety Circuit) Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos constructivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, protección del operario, etc). Estación de discos Portador de datos para carga y aseguramiento de datos Estructura de directorios Ventana para la visualización de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el -->Navegador

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Apéndice Estructuras Con la instrucción de declaración STRUC, se resumen distintos tipos de datos definidos anteriormente, a una nueva unión de tipo de datos. Extensión -->Extensión de ficheros Extensión de ficheros (por ej. Test.SRC) En regla general, los tres últimos caracteres de un fichero, necesarios para que el programa identifique sus propios datos

2.7

F
FALSE Corresponde con el estado “falso” o bien, el bit está puesto a “0” Fichero DAT Lista de datos, visible en el nivel del experto Fichero SRC Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto File Denominación inglesa para “Fichero” Filtro Restricción de la visualización de ficheros ajustado a un determinado mostrario, disponible sólo en el nivel del experto Final de carrera software Al alcanzar el ángulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente Flag Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado o desactivado a través del menú “Indicación” o en la ejecución del programa; una evaluación se efectúa en el momento de la asignación Foco Marcación en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios, -->Ficheros, entradas en -->Menús y campos de entradas en -->Formularios inline Folge Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT Formatear La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se borran todos los datos allí existentes. Formatear disquete Se efectúa una nueva organización en el disquete, y los datos del usuario que allí se encuentran son borrados. Formulario inline Máscara para la entrada de instrucciones del programa Función de estado Teclas sobre el lado derecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos forman la -->Barra de funciones de estado. Aquí, entre otras, pueden modificarse ajustes al sistema.
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2 Función de menú

Glosario (continuación)

Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman la -->Barra de menús. Funciones de bloque Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y -->Borrar Funciones tiempo--distancia Funciones salidas binarias/analógicas, así como activación de salidas y -->Flags

2.8

G
Go -->Modo de ejecución del programa Grados de libertad Restricción de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el Space--Mouse Grupos de usuarios De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. “Usuario”, “Experto”) se dispone de distintas funciones sobre la superficie de operación KUKA Guía oficina Símbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de operación tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratón del ordenador

2.9

H
Herramienta -->TOOL Herramienta externa Una herramienta que no está montada en el robot

2.10

I
IconEditor Módulo adicional (opción) con el cual se pueden generar programas utilizando pictogramas. Indicación cartesiana Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas universales Indicación de atributos Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado Indicación de fallo Visualización de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de estados Indicación específica del eje Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecánico cero, determinado en el procedimiento de -->Ajuste

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Apéndice Indicación incremental Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla Insertar Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posición actual del cursor Instalación Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en donde se modifica también su configuración. Instrucciones CLP (SPS) Instrucciones del Control Lógico Programable Interfaz Conexión entre hardware, o bien, hardware--software Interpolación referida a la base En la interpolación del movimiento de trayectoria, la unidad de control del robot calcula la posición actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE. Interpretador SUBMIT Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refrigeración y los dispositivos de seguridad. Interrupción Un suceso asincrónico, que interrumpe la ejecución actual del programa, y que continúa con la ejecución de un programa asignado al suceso. Si este programa finalizó su ejecución, se reanuda la ejecución del programa antes interrumpido. La interrumpción de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerraduras de seguridad, etc. Interruptor principal Elemento de operación que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot I--Step -->Modo de ejecución del programa

2.11

K
KR C (KUKA Robot Control) Denominacioón para la unidad de control del robot, compuesta de una sección de operación y un armario de control. KCIRC Instrucción de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de pegamentos KCP (Kuka Control Panel) Panel de operación de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de operación y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operación. KLIN Instrucción de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos
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2 KRL (KUKA Robot Language)

Glosario (continuación)

Idioma de programación especialmente desarrollado para la unidad de control del robot

2.12

L
LED de estado -->Control CONECTADO LIN Instrucción de movimiento lineal para el trayecto más corto entre dos puntos, con una velocidad definida. Línea de encabezamiento Barra superior del -->Navegador Linea de estados Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de servicio, estado y nombre del programa Lista de datos Fichero “Dat” correspondiente a un programa (lista de puntos) Lista de directorios Visualización de los directorios en la ventana del -->Navegador Lista de fallos -->Softkey que efectúa la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla Lista de ficheros Visualización de los ficheros en la ventana del -->Navegador Lista de parámetros Ventana de configuración que se encuentra en algunos campos de formularios inline. Lista de selección -->Filtro Logbook (Protocolo) Edición de una lista en secuencia cronológica en una ventana de la -->Superficie de operación o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y mensajes de fallos. LPT1 Puerto o interfaz para la conexión de una impresora externa

2.13

M
Makro Agrupación de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo Marca Conexión lógica de -->Instrucciones CLP, que se evalúan cíclicamente Medición A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una pieza

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Apéndice Medición rápida Aquí se utilizan las entradas (ciclo de 125 ←s) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4. Memoria intermedia Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros programas, bajo ciertas condiciones Mensaje confirmable Información en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben ser confirmados Mensaje de diálogo Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada Mensaje de espera La salida se efectúa en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecución de un programa se efectúa una condición de espera Mensaje de estado Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se está en presencia de un detrminado estado, tal como “Parada de emergencia”. El mensa se borrra de forma automática, cuando el estado que la produjo ha desaparecido. Mensaje de observación Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej. observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programación Menú Agrupación de instrucciones MFC (Tarjeta multifuncional) Se encuentra en la sección del ordenador del -->Armario de control y contiene una interfaz de conexión Ethernet así como para Device--Net--/Can--Bus; forma la interfaz entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEAT’s Modo de ejecución del programa Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aquí se dispone de las siguientes posibilidades: “Single--Step” (paso por paso), “I--Step” (por línea), “Go” (en forma corrida) y “en forma reversa”. Modo de inserción El texto que se encuentra en la posición del cursor de edición es desplazado hacia la derecha cuando se efectúa una entrada de caracteres Modo de servicio Desplazamiento del robot en “Servicio de test/ servicio manual” (T1 o T2), “Automático” o “Automático Externo” Modo de servicio automático El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automática Modo de servicio automático externo El mando del robot es efectuado por medio de un PLC Modo de servicio de Test/Manual El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o ejecutar un programa. Uno de los -->Pulsadores de hombre muerto sobre la parte trasera del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecución del programa se efectúa siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.
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2 Modo de servicio Manual/de Test

Glosario (continuación)

Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test por comando manual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso. Modo de servicio Paso por paso -->Modo de ejecución del programa Modo de servicio tecleado -->Modo de servicio Modo de sobreescritura El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posición del cursor de edición Módulo Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat Módulo de potencia La sección de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta de módulo de alimentación, etapas finales de servo y la tarjeta de la lógica Movimiento lineal Movimiento recto de un punto hacia otro punto. Movimientos de trayectoria Aquí están fijadas las posiciones de arranque y de destino. La punta de la herramienta del robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esos puntos prefijados.

2.14

N
Navegador Administrador de directorios y ficheros para la administración y creación de programas, activado en forma estándar, después del arranque de la unidad de control Nivel del experto -->Grupos de usuarios Nivel del usuario -->Grupos de usuarios Nombre del robot Denominación del robot en una línea de producción Nonio Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA Número de fábrica El -->Número de serie del -->Armario de control o del robot Número de serie Número con el cual el fabricante marca sus productos Número de versión Número con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el número de versión, más actualizada es la versión

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Apéndice

2.15

O
Offline (fuera de línea) El sistema no está preparado para el servicio Offset cinemática externa Programa de medición para desplazar el robot desde el orígen de la cinemética externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemática externa Offset numérico Entrada manual de -->Offset cinemática externa Online (en línea) El sistema está preparado para el servicio Operadores de comparación Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lógicas. Por ello, el resultado de una comparación es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una comparación sólo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE). Operadores lógicos Sirven para combinaciones lógicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes y expresiones lógicas simples. Ordenador Computador personal estándar con equipamiento específico KUKA, montado dentro del -->Armario de control Oscilación Superposición de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilación seleccionable, tal como por ej. triángulo, trapecio, etc. Osciloscopio Registro y reproducción de datos de movimiento y estados de señales Override Ver -->Override manual u -->Override de programa Override de programa (POV) La velocidad de proceso puede ser reducida Override manual (HOV) Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual

2.16

P
Parada de emergencia Parada inmediata del robot después de haber accionado el pulsador de parada de emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio Parada exacta El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo Parámetros Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque Periferia Hardware adicional, como por ej. módulo Interbus
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2 Pictograma

Glosario (continuación)

Representación gráfica de pasos de operación, observaciones, advertencias, etc. Pieza -->BASE Placa característica Etiqueta con el número de serie del robot o de la unidad de control del robot Posición actual -->Indicación cartesiana, -->específica del eje o -->incremental Posición de preajuste Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste Posición de transporte Posición de los ejes, dependientes del tipo de robot, en el cual es posible transportarlo sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a esa posición de transporte. Posición mecánica cero Representa una asignación respecto al ángulo de accionamiento del eje, y queda definido por una entalladura de medición o una marca lineal. Posicionamiento aproximado (VE) El robot se desplaza, por ej. de P1 hasta P3, pasando por P2 sin una -->Parada exacta en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercándose al punto correspondiente y a continuación sigue su marcha al próximo punto. Procesamiento en avance El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecución, para que, al finalizar el paso de movimiento, no se tengan pérdidas por tiempo de cálculo necesario para ejecutar el siguiente paso de movimiento. ProgrammMaker Programa auxiliar externo para la creación y modificación de programas de aplicación existentes PTP Instrucción de movimiento para el desplazamiento más rápido entre dos puntos Pulsador de hombre muerto Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o arranque del programa Puntero del paso Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccionado en el programa Puntero del programa Puntero (marca) en color en la ventana de programas, que muestra donde se encuentra el robot, o bien, a donde debe moverse Punto de pie numérico Entrada manual del -->Punto del pie Punto de referencia Punto conocido como referencia para la -->Medición
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Apéndice Punto de referencia de la herramienta -->TCP Punto del pie Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemática externa Punto raíz de la muñeca Punto de intersección de los ejes de la muñeca.

2.17

R
RDW (Trasductor Resolver Digital ) Se encuentra en el pie del robot y está comunicada con la -->DSE; toma a su cargo la alimentación del resolver, la conversión R/D así como también el control de temperatura de los motores Rearranque del robot Desconexión y reconexión del sistema del ordenador Recorrido de prueba Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot Recortar Una zona marcada es borrada en la posición actual y copiada a la -->Memoria intermedia Renombrar Cambiar el nombre de un fichero Reset -->Resetear programa Resetear programa El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado al estado que tenía directamente después de haber sido seleccionado Resolver Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW Restaurar Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete con la función -->Archivar Restaurar ajuste -->Ajuste del robot con una carga cualquiera

2.18

S
Salida analógica Salida con tensión variable (por ej. de 0...9999mV) Salida binaria Salida codificada en forma binaria Salidas de impulso Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo. Sección de potencia -->Módulo de potencia
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2 Seleccionar

Glosario (continuación)

Un programa es cargado en la memoria de trabajo y es visualizado en el -->Editor para poder procesarlo. A continuación, el programa puede ser arrancado con -->Arranque del programa hacia adelante. Setup -->Instalación Simetría de ejes Aquí se efectúa la simetría especular de puntos de trayectoria programados en el plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot. Single--Step -->Modo de ejecución del programa Sistema de coordenadas Los movimientos del robot se efectúa siempre en relación al sistema seleccionado, por ej.: VB: específico del eje, World etc. Sistema de coordenadas base Es tomado como sistema de referencia para la descripción de la posición de la pieza. Tiene como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas universales. Sistema de coordenadas cartesianas Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z Sistema de coordenadas de la herramienta Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la herramienta se mueve también el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales. Sistema de coordenadas del robot Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia para el montaje mecánico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Sistema de coordenadas universales. Sistema de coordenadas específicas del eje Aquí es indicado el corrimiento (en ejes de traslación) o el giro (en ejes de rotación) de cada eje del robot. Sistema de coordenadas TOOL El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada Sistema de coordenadas universales Es un sistema de coordenadas fijo, que sirve como origen de sistema de coordenadas de un sistema del robot (robot, apoyo o recepción de piezas, o bien, de la herramienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la célula de la periferia. Sistema hexadecimal Sistema en base 16 digítos: números 0--9 y A hasta F. Softkey Funciones, que se activan con el correspondiente softkey Space--Mouse Elemento de operación para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez
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Apéndice SStep(T1) o bién, SStep(T2) -->Modo de servicio Stop pasivo Durante la ejecución de un programa en el -->modo de servicio automático externo se ha pulsado la -->tecla Stop. Subprograma Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetido varias veces Superficie de operación Representación gráfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD Superficie de operación gráfica (BOF) El display del (V)KCP contiene líneas de menús, barras de softkeys, barras de funciones de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y de mensajes, así como una línea de estados

2.19

T
Tarjeta VGA de KUKA Tarjeta VGA estándar con interfaz para display en color (V)KCP TCP (Tool Center Point) El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta) Tecla Alt Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando Tecla AVPAG Pasa hacia adelante las páginas en una ventana, si es posible, como página completa Tecla de arranque Elemento de operación que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los -->Modos de servicio “T1”, “T2” así como “Automático”. Tecla de desplazamiento Elemento de operación para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot Tecla de entrada Elemento de operación para cerrar una entrada o confirmación de preguntas, etc. Tecla DEL Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edición Tecla del cursor Elemento de operación para poder desplazar el foco o el cursor de edición sobre el display Tecla de selección de ventana Elementos de operación para conmutar entre distintas ventanas Tecla End Se encuentra en el campo numérico y translada al -->Cursor de edición al último caracter de la línea del programa Tecla Enter -->Tecla de entrada
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2 Tecla Escape

Glosario (continuación)

Elemento de operación para la interrupción de una acción Tecla flecha a la izquierda El caracter a la izquierda del -->Cursor de edición es borrado Tecla Home Se encuentra en el teclado numérico y traslada el -->Cursor de edición al primer caracter de la línea actual del programa Tecla INS Conmutación al modo de inserción, en el cual se insertan caracteres o signos en un texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha Tecla LDEL Borra la línea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edición Tecla mayúsculas (Shift) Para conmutar la escritura entre mayúsculas y minúsculas Tecla Num Sirve para conmutar la función del campo numérico entre entrada de números e -->Instrucciones de mando del cursor. Tecla RETPAG Pasa hacia atrás las páginas de una ventana, si es posible, como página completa Tecla Return -->Tecla de entrada Tecla Stop Elemento de operación que sirve para detener un programa en el modo de ejecución “Automático” o “Automático externo Tecla Sym Para la entrada de caracteres especiales a través del teclado de máquina de escribir del -->(V)KCP Tecla Tab Salto de tabulación Teclado Entrada de letras, caracteres especiales y de mando Tecnologías Combinación de software y hardware adicionales, como por ej. “ArchTech10” Temporizador (Timer) Esta función puede compararse a un cronómetro, cuyo valor de arranque puede variarse Texto largo Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificación Tipo de desplazamiento Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las -->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual Tipos de datos simples Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carácter.
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Apéndice TOOL Denominación inglesa para “Herramienta” Tope final Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot Transformación de avance Transformación de coordenadas específicas del eje en coordenadas cartesianas. Transformación de coordenadas Las coordenadas específicas del eje son transformadas al sistema de coordenadas cartesianas y viceversa. Transformación reversa Transformación de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje. Trigger (Disparo) Activación de -->Funciones tiempo--distancia que tienen efecto a una distancia o tiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino TRUE Corresponde al estado lógico “verdad”, o bien, bit activado a “1”

2.20

U
UEA Comparador electrónico necesario para el -->Ajuste del robot Unidad manual de programación -->(V)KCP USER Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parámetros

2.21

V
Variable del sistema Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar VB -->Velocidad de trayectoria VE -->Posicionamiento aproximado Velocidad de trayectoria (VB) Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una trayectoria programada. Velocidad del eje Es la velocidad con la cual se desplaza el eje en %, referido a un valor máximo definido en los datos de máquina. Ventana de estados En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordenadas o la ocupación de entradas/salidas. Ventana de mensajes Salida sobre pantalla de mensajes de observación, de fallos, de estado, etc.
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2 Ventana de programas

Glosario (continuación)

Visualización del programa seleccionado o del programa a modificar Ventana de selección Línea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido (V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel) Unidad manual que forma la interfaz para la operación y mando de la unidad de control del robot VK--Editor Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualización y procesamiento (V)KR C... Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP

2.22

X
XYZ--4--Puntos Programa de medición de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas XYZ--Referencia Programa de medición de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y después con la herramienta no medida

2.23

Z
Zona por sobre cabeza Si el valor x del punto de raíz de la muñeca, expresado en el sistema de coordenadas A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.

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Apéndice

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3

Variables del sistema

3

Variables del sistema
Las variables del sistema las encuentra Ud. en el Manual de programación en el [Apéndice], capítulo [Variables del sistema].

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Apéndice

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4

Historia del Manual de operación V4.0 --> V4.1

4
4.1

Historia del Manual de operación V4.0 --> V4.1
Introducción
Kuka Roboter GmbH G Modificación de direcciones

Acerca de esta documentación G Documentaciones disponibles

Servicio G Ampliación con armario de control KR C3 y número de versión

4.2 4.3

Seguridades Instrucciones
Arranque / parada de la unidad de control G Nuevo apartado “Elementos de operación en el armario de control ’KR C3’ ”

El KUKA Control Panel, KCP G Edición de textos de mensajes largos

Sistemas de coordenadas Desplazamiento manual del robot G Reset de la posición del ratón a 0 grados de forma automática

Navegador G G Nueva funcionalidad “Menú de contextos” en combinación con la operación con el ratón o con el teclado Restitución ampliada en la entrada del menú “UserTech”

Ejecutar, detener y resetear un programa G Protección por control de los frenos del motor

Indicación G G G Hasta 4096 entradas/salidas digitales Ventana de estados modificada en “Garra” Presentación visual modificada de las entradas o salidas de “Automático externo” con nueva vista de detalles

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Apéndice G G G G G G G G G Nueva indicación visual del valor actual “Maestro/esclavo” Nueva función “Variables -- Resumen” Textos largos modificables en “Flags cíclicos” Textos largos modificables en “Flags” Denominaciones modificables en “Contador” Presentación visual modificada del “Temporizador” con denominaciones modificables Modificaciones de la función “Caller Stack” Ampliación de la ayuda en línea (online) referente a la ventana de mensajes, libro de protocolo (Logbook), formularios inline e indicación de fallos Modificaciones en la presentación visual de la información

Estructura de menús G G G G Nueva estructuración de los menús “Configurar” --> “Extras” Nueva estructura del menú “Indicación” Modificaciones en el menú “Inicialización” --> “Servicio” con nuevas funciones En el menú “Archivo” --> “Restaurar” --> “Configurar” nueva opción “UserTech”

4.4

Puesta en servicio
Ajuste / desajuste del robot G G Ajuste del eje con el KR3 (reset de codificador, conmutación, posición de ajuste del robot) Ajuste de accionamientos maestro/esclavo

Medición G Especialidades en la medición del método de 4 puntos

Medición de cinemáticas externas Nombre robot

4.5 4.6

Configuración --> ver Manual de programación Programación por el ususario
Confección y modificación de un programa Instrucciones de programa G Textos largos modificables para “Wait For In”, “Out”, “Pulse”, “Syn Out” y “Pulse”

4.7

Programación por el experto --> ver Manual de programación
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4

Historia del Manual de operación V4.0 --> V4.1 (continuación)

4.8 4.9 4.10

Funciones adicionales --> ver Manual de programación Aplicaciones --> ver Manual de programación Apéndice
Mensajes de fallos / soluciones Glosario Historia G El fichero, que justamente está leyendo

Índice general G Versión actualizada

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Apéndice

5

Índice general

Símbolos
$LAST_BUFFERING_NOTOK: Instrucciones 21 $PERI_RDY: Instrucciones 16 $POS_ACT: Apéndice, Manual de operación 142 $POWER_FAIL: Instrucciones 15 $PRO_IP: Instrucciones 170, 204 $STOPMESS: Instrucciones 15, 16 *.DAT: Instrucciones 189

Números
3--puntos: Instrucciones 206; Puesta en servicio 69 5D: Puesta en servicio 55, 90, 96 6D: Puesta en servicio 59, 90, 97

A
A, B, C: Puesta en servicio 37, 64, 68, 102, 105, 121, 128 ABC -- 2 -- puntos: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 41, 50 ABC -- World: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 55 ABC -- World (5D): Puesta en servicio 41 ABC -- World (6D): Puesta en servicio 41 Abrir: Instrucciones 89, 94, 189; Programación por el ususario 6 Acceleration: Programación por el ususario 24, 28, 32 Accesorios: Seguridades 10 Accidentes: Seguridades 7 Accionamiento manual de la garra: Instrucciones 146 Accionamientos conectados: Instrucciones 26 Accionamientos desconectados: Instrucciones 26, 135 Aceleración: Programación por el ususario 26, 30, 34 Aceleraciones: Seguridades 14 Acerca de esta documentación: Introducción 11 Acoplamiento de los ejes de la muñeca del robot: Puesta en servicio 31 Actual Herramienta/Base: Instrucciones 199 Actualiza: Instrucciones 166 Adaptación: Seguridades 8, 18 Ajustar: Instrucciones 207 Ajuste: Seguridades 8; Instrucciones 188; Puesta en servicio 6, 13 Ajuste / desajuste del robot: Puesta en servicio 5 Ajuste colocado: Instrucciones 207 Ajuste comprobado: Instrucciones 207 Ajuste con carga: Instrucciones 207 Ajuste con consideración de la carga: Puesta en servicio 12 Ajuste de eje con el KR3: Puesta en servicio 27 Ajuste del eje con el reloj comparador: Puesta en servicio 7 Ajuste del eje con la UEA: Puesta en servicio 10
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Índice general (continuación)

Ajuste inicial: Instrucciones 207 Ajuste sin consideración de la carga: Puesta en servicio 12 Ajustes: Instrucciones 188 Alfombra: Seguridades 19 Alfombras de seguridad: Seguridades 19 Alimentación de energía eléctrica: Seguridades 18 Alimentaciones: Seguridades 10 Alt--Escape: Instrucciones 42 Alt--Tab: Instrucciones 41 Amortiguador: Seguridades 11 Angulos Euler de Z, Y y X: Puesta en servicio 37 Apartado: Introducción 13 Approximation Distance: Programación por el ususario 24, 28, 32 ARC Tech 10: Instrucciones 212 ARC Tech 20: Instrucciones 212 Archivo: Instrucciones 90, 98, 188, 189, 190 Armario de control: Seguridades 5; Instrucciones 9 Arranque de la unidad de control: Instrucciones 9, 13 Arranque del programa hacia adelante: Instrucciones 28, 33; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23, 26 Arranque del programa hacia atrás: Instrucciones 29, 128, 132 Arranque en frío seleccionado: Instrucciones 200 Asistente KRL: Instrucciones 188, 210 Asociación profesional correspondiente: Seguridades 19, 20 at: Programación por el ususario 43, 47 Atención: Introducción 12 Atmósferas con peligro de explosiones: Seguridades 17 Atributos: Instrucciones 83, 107, 191 Atributos de ficheros: Instrucciones 83 Aut: Instrucciones 40 Automático: Instrucciones 51, 142 Automático Externo: Instrucciones 51, 147, 199, 203 Auxiliares de elevación: Seguridades 20 Ayuda: Instrucciones 175, 188, 214 Ayuda Online: Instrucciones 175, 214

B
Barra de estado: Instrucciones 37, 39, 51 Barra de menús: Instrucciones 34, 187 Barra de softkeys: Instrucciones 35 Barras de funciones de estado: Instrucciones 34 Barrera fotoeléctrica: Seguridades 14, 19 Base: Instrucciones 206; Puesta en servicio 69, 123 Bases: Seguridades 14 BOF: Instrucciones 34 Borrar: Instrucciones 89, 110, 192, 194, 197; Programación por el ususario 10, 15 Borrar línea: Programación por el ususario 55 Borrar una línea de comentario: Programación por el ususario 55
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Apéndice Brillo: Instrucciones 34 Buscando: Instrucciones 194, 197 Buscando...: Programación por el ususario 12, 15

C
Cables de unión: Seguridades 5, 23 Cables eléctricos de unión: Seguridades 18 Cadenas de transporte: Seguridades 19 Caller Stack: Instrucciones 170, 204 Cambiar password: Instrucciones 200 Cambio al nivel Windows: Instrucciones 41 Cambio constructivo: Seguridades 10 Cambio de línea: Instrucciones 123 Cambio de útiles: Seguridades 19 Campo de trabajo: Seguridades 14 Campo numérico: Instrucciones 31 Cancelar: Instrucciones 193 Cancelar programa: Instrucciones 193, 194 Candado: Seguridades 9 Capacidad de carga: Seguridades 20 Capítulo: Introducción 12 Capítulo principal: Introducción 12 Caps--Lock: Instrucciones 32 Cargas: Seguridades 14 Carteles indicadores: Seguridades 8 Cartesiano: Instrucciones 152, 203 Catálogo de partes: Seguridades 10 Categoría de seguridad 3: Seguridades 12 Célula de trabajo: Instrucciones 47 Cerco de seguridad: Seguridades 14 Cerradura del armario: Instrucciones 10, 11 Cerrar: Instrucciones 197 Cerrar el editor: Programación por el ususario 17 Certificación del fabricante: Seguridades 5, 6 Check Gripper: Instrucciones 213 Ciclos de mantenimiento: Seguridades 11 Cinemática externa: Instrucciones 48, 54, 206; Puesta en servicio 106 CIRC: Instrucciones 209, 210; Programación por el ususario 20, 31 CIRC_REL: Instrucciones 210 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 19 Circuito de seguridad: Instrucciones 164, 173, 204 Círculo completo: Programación por el ususario 35 Clase de temperatura: Seguridades 17 CMD: Programación por el ususario 49 Coincidencia de paso: Instrucciones 129 Columna giratoria: Seguridades 11 COM1: Instrucciones 10
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Índice general (continuación)

Comentario: Instrucciones 111, 210; Programación por el ususario 38, 49, 53 Comparador: Instrucciones 207 Compatibilidad electromagnética: Seguridades 5 Compensación de peso: Seguridades 9, 11 Con correción de peso: Instrucciones 207 Con Offset: Instrucciones 207 Condiciones para la conexión: Seguridades 20 Conexión del KCP: Instrucciones 12 Confección y modificación de un programa: Programación por el ususario 5 ConfExtAxis: Instrucciones 207 ConfigCorrect: Instrucciones 195 ConfigMon.ini: Instrucciones 158 Configuración del puntero: Instrucciones 65, 199 Configurar: Instrucciones 188, 198 Conmutación: Puesta en servicio 29 Construcción de máquinas de la CE: Seguridades 5 CONT: Programación por el ususario 20, 24, 25, 28, 29, 32, 33, 39, 41, 42 Contacto con llave: Seguridades 12 Contacto visual: Seguridades 10 Contador: Instrucciones 188, 203 Continuar: Instrucciones 146 Continuar con la ejecución del programa: Instrucciones 134, 135 Contraste: Instrucciones 34 Control de la tensión: Seguridades 11 Control de motores: Seguridades 11 Control de temperatura: Seguridades 12 Control del campo de trabajo: Seguridades 18 Control ON: Instrucciones 10 Control--Escape: Instrucciones 42 Contusiones: Seguridades 7 Coordenadas : Puesta en servicio 107 Coordenadas del robot: Programación por el ususario 25, 29, 33 Copiar: Instrucciones 109, 192, 196; Programación por el ususario 10 Cortar: Instrucciones 110, 192, 196 CPDAT1: Programación por el ususario 28 Creación de programas: Instrucciones 188 CROSS--Logbook: Instrucciones 164, 169, 204 CTRL: Instrucciones 31 CTRL--Escape: Instrucciones 42 Cursor de edición: Instrucciones 123; Programación por el ususario 20, 37, 50

D
Daños al sistema del robot: Seguridades 7 Datos de carga adicional: Instrucciones 206 Datos de carga de herramienta: Instrucciones 206 Datos de carga de la herramienta: Puesta en servicio 40, 66 Datos de la carga adicional: Puesta en servicio 104
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Apéndice Datos OK: Puesta en servicio 121 Datos técnicos: Seguridades 6 Debajo de cargas suspendidas: Seguridades 20 DEF Línea: Instrucciones 200 Default: Puesta en servicio 67, 105 Defectos: Seguridades 21 Definición de herramienta: Instrucciones 200 Desajuste: Puesta en servicio 6 DEL: Instrucciones 31 Delay: Programación por el ususario 43, 47 Dependencia de la tecnología: Programación por el ususario 51 Dependencia de la velocidad: Programación por el ususario 51 Desabilitar Retraso en Desconexión: Instrucciones 200 Desajustar: Instrucciones 207 Desajuste del eje: Puesta en servicio 31 Deseleccionar programa: Instrucciones 137 Desenclavar la tecla de Parada de emergencia: Instrucciones 26 Desplazamiento de COI: Instrucciones 129 Desplazamiento de coincidencia: Instrucciones 129, 135 Desplazamiento manual: Seguridades 11; Instrucciones 45, 53 Desplazamiento manual del robot: Instrucciones 51 Desplazamiento simultáneamente: Instrucciones 46 Desplazarse a la marca de medición: Puesta en servicio 117 Detectores ambientales: Seguridades 14 Detener la ejecución de un programa: Instrucciones 133, 135 Determinación datos de peso: Instrucciones 207 Determinación de la orientación: Puesta en servicio 40 Determinación de la posición: Puesta en servicio 40 Diagnóstico: Instrucciones 100, 204 Diagnóstico de fallos: Instrucciones 85 Diferencia de peso: Puesta en servicio 12 Dinámica: Instrucciones 210 Dirección de trabajo: Puesta en servicio 50 Dispositivo de liberación: Seguridades 12 Dispositivos de seguridad: Seguridades 9, 11, 21 Distancia de posicionamiento aproximado: Programación por el ususario 26, 30 Documentación: Introducción 12 Driver de E/S: Instrucciones 199 Drivers: Instrucciones 188 DSE: Puesta en servicio 131 DSE -- RDW: Instrucciones 207 Duplicado: Instrucciones 111, 192

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Índice general (continuación)

E
E--Mail: Introducción 6 Editar: Programación por el ususario 6 Editor: Instrucciones 86, 204 Editor de Iconos: Instrucciones 204 Editor de programa: Programación por el ususario 15 Editor Externo: Instrucciones 207 Eje dominante: Instrucciones 65 Eje dominante activado: Instrucciones 66 Eje dominante no activado: Instrucciones 66 Eje externo: Instrucciones 200, 206 Eje X: Instrucciones 49 Ejecución automática de un programa: Instrucciones 135 Ejecución manual del programa: Instrucciones 128 Ejecutar líneas de programa: Instrucciones 131 Ejecutar, detener y resetear un programa: Instrucciones 121 Ejemplo: Introducción 12 Ejes adicionales: Instrucciones 54 Ejes base: Instrucciones 63 Ejes de la cinemática externa: Puesta en servicio 118 Ejes de la muñeca: Instrucciones 63 Ejes de movimiento de rotación sin fin: Programación por el ususario 21 Electricistas profesionales: Seguridades 9 Elementos de medición auxiliares externos: Puesta en servicio 38 Elementos de operación: Instrucciones 10, 26 Elementos extraños: Seguridades 21 Emplazamiento: Introducción 5 END: Instrucciones 31 Enseñar: Puesta en servicio 20 Entorno de trabajo: Seguridades 17 Entrada Digital: Instrucciones 203 Entrada numérica: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 41, 62, 69, 79, 82, 101 Entradas: Instrucciones 142 Entradas/Salidas: Instrucciones 139, 188, 199, 203 EPROMs: Seguridades 20 Equipamientos adicionales: Seguridades 10, 18 Error de listado: Instrucciones 189 Error de medición demasiado grande: Puesta en servicio 110 Escolarización sobre seguridades: Seguridades 22 Específico Ejes: Instrucciones 153, 203 Estados de señales: Instrucciones 140, 142 Estática: Instrucciones 210 Estructura de directorios: Instrucciones 72, 75 Estructura de menús: Instrucciones 187 Evitarse la penetración de suciedades: Seguridades 20 Ext: Instrucciones 40 ExtBase Ok: Puesta en servicio 115 Extras: Instrucciones 200
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Apéndice

F
Falta de tensión de alimentación: Instrucciones 15 Fax: Introducción 6 Fichero con extención Zip: Programación por el ususario 9 Fichero Zip: Instrucciones 98 Fichero/Carpeta: Instrucciones 189 Filter (Filtro): Instrucciones 74, 78, 107, 191 Finales de carrera software: Instrucciones 52 Flags: Instrucciones 203 Flags cíclicos: Instrucciones 203 Flecha: Instrucciones 31 Fold: Instrucciones 194, 196 Formatear Diskette (A:): Instrucciones 106, 191 Formulario inline: Instrucciones 36 Frame: Puesta en servicio 37 Frecuencia: Seguridades 20 Frenado de cortocircuito: Instrucciones 127 Función de espera: Programación por el ususario 37 Función de hombre muerto: Seguridades 12 Función Power Off: Instrucciones 14 Fundamentos: Seguridades 14 Fusibles: Seguridades 20

G
Garra: Instrucciones 146, 199, 203 Garras: Seguridades 10 Giro alrededor del eje X: Puesta en servicio 37 Giro alrededor del eje Y: Puesta en servicio 37 Giro alrededor del eje Z: Puesta en servicio 37 Glosario: Apéndice, Manual de operación 135 Go: Instrucciones 128 Grados de libertad del Space--Mouse: Instrucciones 62 Gripper: Instrucciones 213 GRIPPER Tech: Instrucciones 213 Grupo de explosión: Seguridades 17 Grupo de usuario: Instrucciones 199 Grupo del “Experto”: Instrucciones 164 Guantes protectores: Seguridades 20 Guardar: Puesta en servicio 24 Guardar programas sobre disquete: Programación por el ususario 9 GUIA oficina si/no: Instrucciones 200

H
Herram. OK: Puesta en servicio 116 Herramienta: Instrucciones 49, 206 Herramienta (BASE): Instrucciones 206; Puesta en servicio 82, 88 Herramienta de referencia: Puesta en servicio 40, 116
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5 Herramienta fija: Instrucciones 206; Puesta en servicio 82 Historia del Manual de operación: Apéndice, Manual de operación 157 HOME: Instrucciones 31 Homepage: Introducción 6 Hora nueva: Programación por el ususario 54 HOV: Instrucciones 40

Índice general (continuación)

I
I--Step: Instrucciones 128 IBUS--Seg. on/off: Instrucciones 210; Programación por el ususario 49 IBUS/WAIT: Programación por el ususario 38 Icono: Instrucciones 72, 124 Idioma: Instrucciones 200 Imprimir: Instrucciones 96, 189 Incremental: Instrucciones 154, 203 Indicación: Instrucciones 115, 139, 188, 202 Indicación cruzada a otros apartados: Introducción 12 Indicación de atributos: Instrucciones 76 Indicación de fallos: Instrucciones 85 Indicación de la dirección: Instrucciones 123 Indicaciones: Seguridades 7 Indicaciones de advertencia: Seguridades 11, 23 Indicaciones respecto a la construcción: Seguridades 14 Indicaciones respecto a la planificación: Seguridades 14 Indirecto: Instrucciones 206; Puesta en servicio 69, 75 Indumentaria adecuada: Seguridades 11 Influencia de la carga: Seguridades 10 Info: Instrucciones 214 Información: Instrucciones 183 Información acerca de las versiones: Instrucciones 188 Información detallada: Puesta en servicio 109 Informaciones: Introducción 12 Inicialización: Instrucciones 188, 205 INS: Instrucciones 31 Insertar: Instrucciones 109, 192, 196 Instalación: Seguridades 20 Instrucción de movimiento: Programación por el ususario 20 Instrucciones: Instrucciones 188, 209 Instrucciones de lógica: Instrucciones 188 Instrucciones de movimiento: Instrucciones 188 Instrucciones de tecnología: Instrucciones 188 Interpretador SUBMIT: Instrucciones 199 Interruptor de conexión/desconexión: Instrucciones 12 Interruptor de zona: Seguridades 19 Interruptor principal: Seguridades 9; Instrucciones 10, 11 Interrupts: Instrucciones 204 Introducción: Puesta en servicio 36
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Apéndice

J
JX, JY, JZ: Puesta en servicio 68, 106

K
KR C1: Introducción 15 KR C2: Introducción 16 KR C3: Introducción 16 KR3: Puesta en servicio 27 KUKA Roboter GmbH: Introducción 5 KUKA--Cross: Instrucciones 169

L
LDEL: Instrucciones 31 LED de estado: Instrucciones 10 Limitación de carga: Seguridades 11 Limitación del campo de trabajo: Seguridades 14 Limitación del espacio de trabajo: Seguridades 11 Límite inferior de explosión: Seguridades 17 Límite superior de explosión: Seguridades 17 Límites de carrera para puerta: Seguridades 14 Límites de tolerancia: Puesta en servicio 108 LIN: Instrucciones 209, 210; Programación por el ususario 20, 27 LIN_REL: Instrucciones 210 Línea de encabezamiento: Instrucciones 72, 74 Línea de estado del programa: Instrucciones 124 Línea de estados: Instrucciones 37, 72, 84 Línea/columna: Instrucciones 124 Linebreak: Instrucciones 200 Lista de datos: Instrucciones 89 Lista de directorios: Instrucciones 72, 80 Lista de fallos: Instrucciones 85 Lista de ficheros: Instrucciones 72 Lista de selección: Instrucciones 72, 78 Listado LOG: Instrucciones 164, 165, 189, 204 Log: Instrucciones 100 LogBook: Instrucciones 97 Lógica: Instrucciones 210; Programación por el ususario 37 LPT1: Instrucciones 10 Lugar de montaje: Seguridades 18

M
M: Puesta en servicio 67, 105 MADA: Puesta en servicio 131 Manejos de programación: Programación por el ususario 5 Mantenimiento: Seguridades 8 Manual: Introducción 12
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Índice general (continuación)

Manual de servicio: Seguridades 5 Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6 Marca para escritura: Instrucciones 123 Marcaciones de colores: Seguridades 8 Marcar: Instrucciones 192 Marcas: Instrucciones 160, 203 Master/Slave: Instrucciones 203 MasterSlaveInc: Instrucciones 155 Materiales auxiliares de producción: Seguridades 11 Materiales de auxiliares: Seguridades 22 Materiales de consumo: Seguridades 22 Medición: Instrucciones 188, 206 Medidas de seguridad: Seguridades 21 Medios de elevación: Seguridades 22 Memorización de la posición actual del robot: Programación por el ususario 26, 30, 34 Mensaje de fallo: Puesta en servicio 54 Mensajes en la barra de estado: Instrucciones 39 Menú “Archivo”: Instrucciones 90 Menú “Indicación”: Instrucciones 115 Menú “Procesar”: Instrucciones 108 Modificaciones: Seguridades 10 Modificar: Instrucciones 161 Modificar una línea de comentario: Programación por el ususario 54 Modo de desplazamiento: Instrucciones 34 Modo de ejecución del programa: Instrucciones 128 Modo de servicio: Instrucciones 40 Modo de servicio manual: Instrucciones 40 Modo de servicio tecleado: Instrucciones 40, 51, 128 Modos de servicio: Puesta en servicio 131 Modul Info: Instrucciones 77 Módulo: Instrucciones 157 Módulos: Instrucciones 74 Momento esfuerzo: Instrucciones 209 Momentos: Seguridades 14 Montaje: Seguridades 8, 18 Movimiento: Instrucciones 209; Programación por el ususario 20, 37, 38, 49 Movimiento CIRC con parada exacta: Programación por el ususario 31 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado: Programación por el ususario 31 Movimiento en dirección hacia atrás: Instrucciones 128 Movimiento manual: Instrucciones 199 Movimiento manual incremental: Instrucciones 69 Movimiento superpuesto: Instrucciones 66 Movimientos circulares: Programación por el ususario 31 Movimientos LIN con parada exacta: Programación por el ususario 27 Movimientos LIN con posicionamiento aproximado: Programación por el ususario 27 Movimientos PTP con parada exacta: Programación por el ususario 23 Movimientos PTP con posicionamiento aproximado: Programación por el ususario 23
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Apéndice

N
Navegador: Instrucciones 71, 204 Nivel del “Experto”: Instrucciones 75, 170, 172 Nivel Windows: Instrucciones 41 Niveles del usuario: Instrucciones 199 Nombre: Instrucciones 111, 156, 161 Nombre del fichero: Instrucciones 83 Nombre del programa: Instrucciones 124 Nombre nuevo: Programación por el ususario 54 Nombre robot: Instrucciones 208; Puesta en servicio 131 Nonio: Puesta en servicio 5 Norma sobre seguridades en los robots industriales: Seguridades 8 Normal: Instrucciones 210; Programación por el ususario 53, 54 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos: Seguridades 24 Nuevamente en marcha: Seguridades 11 Nuevo: Instrucciones 79, 91, 189; Programación por el ususario 5 Nuevo valor: Instrucciones 156 NUM: Instrucciones 39, 76 Número de fábrica: Introducción 15 Número de garra: Instrucciones 146 Número de herramienta: Puesta en servicio 43 Número de la cinemática: Puesta en servicio 115 Número de serie: Introducción 15; Puesta en servicio 131 Número de tel.: Introducción 6 Número de versión: Introducción 17 Números de fábrica: Seguridades 6 Números de serie: Seguridades 6

O
Observación: Introducción 12 Observaciones de peligro: Seguridades 8 Observaciones sobre advertencias: Instrucciones 127 Observaciones sobre responsabilidades: Seguridades 5 Observaciones sobre seguridades: Instrucciones 127 Offset: Instrucciones 206; Puesta en servicio 114, 122 Offset (numérico): Puesta en servicio 114, 127 Offset de cinemática externa: Instrucciones 206; Puesta en servicio 82, 94, 129 Offset enseñado: Instrucciones 207 Online Help Index: Instrucciones 179, 214 Opciones de conexión/desconexión: Instrucciones 200 Operación: Seguridades 8 Operaciones de ficheros: Instrucciones 188 Orientación: Puesta en servicio 37; Programación por el ususario 27, 31 Osciloscopio: Instrucciones 164, 204 OUT: Instrucciones 210; Programación por el ususario 40, 41, 43 Override de programa: Instrucciones 40, 125, 199 Override manual: Instrucciones 40, 57, 199; Puesta en servicio 44, 124
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P
Página +: Instrucciones 166 Página --: Instrucciones 166 Parada con frenado dinámico: Instrucciones 126 PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 8, 14, 19; Puesta en servicio 6 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria: Instrucciones 126 Parada de la unidad de control: Instrucciones 14 Parada exacta: Programación por el ususario 20, 27 Parada por efecto generador: Instrucciones 127 Parada por rampa: Instrucciones 126 Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección del operario: Instrucciones 127 Paradas fotoeléctricas: Seguridades 14 Parámetros de movimiento: Programación por el ususario 36 Parámetros de tecnología: Programación por el ususario 52 Parámetros de velocidad: Programación por el ususario 52 Parámetros movimiento: Instrucciones 209 Parte delantera del KCP: Instrucciones 25 Parte trasera del KCP: Instrucciones 33 Paso incremental: Instrucciones 128 Pasos de override de programa: Instrucciones 125 Pasos de override en manual: Instrucciones 57 PATH: Programación por el ususario 43, 47 PDAT1: Programación por el ususario 24, 32 Peligro: Seguridades 8 Peligros para el cuerpo o de vida: Seguridades 5 Pesos: Seguridades 14 PGDN: Instrucciones 31 PGUP: Instrucciones 31 Pieza (TOOL): Instrucciones 206; Puesta en servicio 82 Piso de las zonas de seguridad: Seguridades 8 Placa característica: Introducción 15 Placas: Seguridades 23 Placas características: Seguridades 23 Placas indicadoras sobre seguridades: Seguridades 23 Plataformas de trabajo: Seguridades 22 Posición: Instrucciones 188; Puesta en servicio 36 Posición actual: Instrucciones 203 Posición de ajuste de robot: Puesta en servicio 30 Posición de preajuste: Puesta en servicio 6, 13 Posición del puntero: Instrucciones 59, 199 Posición del robot: Instrucciones 152 Posición marcada: Seguridades 23 Posición mecánica cero: Puesta en servicio 5 Posición mecánica cero alcanzada: Puesta en servicio 6 Posicionamiento aproximado: Programación por el ususario 20 Posiciones de transporte: Seguridades 20 POV: Instrucciones 40 Predefinición de las salidas: Seguridades 19
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Apéndice Prescripciones: Seguridades 19 Prescripciones básicas sobre seguridades: Seguridades 8 Prescripciones de mantenimiento: Seguridades 6 Prescripciones especiales: Seguridades 9 Prescripciones sobre seguridades: Seguridades 8, 21 Prev.: Instrucciones 146 Prevención contra accidentes: Seguridades 19 Probar: Puesta en servicio 23 Procesar: Instrucciones 108, 188, 192 Programa: Instrucciones 204 Programa base: Instrucciones 112 Programación: Programación por el ususario 37, 50 Programación de movimientos: Programación por el ususario 20 Programación de un movimiento LIN: Programación por el ususario 28 Programación de un movimiento PTP: Programación por el ususario 24 Propiedades de las interfases: Seguridades 19 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades: Seguridades 20 Protección contra suciedades: Seguridades 20 Protección contra virus: Instrucciones 22 Protección de la persona: Seguridades 20 Protecciones de seguridad fijas: Seguridades 14 PTP: Instrucciones 209, 210; Programación por el ususario 20, 23 PTP_REL: Instrucciones 210 Puesta en marcha: Seguridades 21 Puesta en servicio: Seguridades 6, 21 Puesta fuera de servicio: Seguridades 21 Pulsador de hombre muerto: Seguridades 12; Instrucciones 29, 33, 58, 146; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23, 26 Pulsador de Parada de emergencia: Instrucciones 26 PULSE: Instrucciones 210; Programación por el ususario 40, 41, 42, 47 Puntero de paso: Instrucciones 39, 122 Puntero de proceso: Instrucciones 170 Puntero del programa: Instrucciones 35, 122 Punto central de la brida: Puesta en servicio 36 Punto de asistencia técnica: Introducción 18 Punto de referencia: Puesta en servicio 38 Punto de referencia de la herramienta: Puesta en servicio 38, 123 Punto de zócalo: Puesta en servicio 114 Punto de zócalo (numérico): Puesta en servicio 114, 119 Punto del sócalo: Instrucciones 206 Punto demasiado cercano a otro punto: Puesta en servicio 109 Punto demasiado cercano al origen: Puesta en servicio 109 Punto demasiado cercano al punto de referencia: Puesta en servicio 109 Puntos de Medición: Instrucciones 206 Puntos de medición: Puesta en servicio 107

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R
Rampa de frenado: Instrucciones 126 Ratón de Windows: Instrucciones 43 RDW: Puesta en servicio 131 Reacciones de parada: Instrucciones 126 Rearranque: Instrucciones 15 Reconfiguración de E/S: Instrucciones 199 Reducido al mínimo necesario: Seguridades 11 Reemplazar: Instrucciones 197 Reemplazo: Seguridades 8 Registrar el punto: Puesta en servicio 118 Reglas para bajas tensiones: Seguridades 5 Reinicialización del BOF: Instrucciones 201 Reinicializar USERTech: Instrucciones 201 Reloj comparador: Puesta en servicio 5 Renombrar: Instrucciones 105, 191 Reparación: Seguridades 8 Representación: Instrucciones 188 Representación de propiedades: Instrucciones 72 Reset: Instrucciones 12, 133 Reset de Encoder: Puesta en servicio 28 Resetear: Instrucciones 193 Resetear driver: Instrucciones 199 Resetear programa: Instrucciones 133, 193, 194 Resolver: Puesta en servicio 36 Restaurar: Instrucciones 101, 190 Robot: Seguridades 5 Robot de montaje contra la pared: Seguridades 11 Robot industrial: Seguridades 5 Rótulos: Seguridades 23

S
Salida Analógica: Instrucciones 210 Salida analógica: Programación por el ususario 50 Salida Digital: Instrucciones 203 Salidas: Instrucciones 140 Salidas Analógicas: Instrucciones 144, 203 Sección de cables: Seguridades 20 Seguridades: Seguridades 8 Seguro anticolisión: Seguridades 19 Selección actual: Instrucciones 189 Selección de la cinemática: Instrucciones 54 Selección de los modos de servicio: Seguridades 12 Seleccionar: Instrucciones 112, 121, 192; Programación por el ususario 6 Seleccionar y deseleccionar programa: Instrucciones 121 Selector de modos de servicio: Instrucciones 27, 51 Sello: Instrucciones 210; Programación por el ususario 53
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Apéndice Servicio: Introducción 15; Seguridades 18, 20, 21; Instrucciones 188, 207 Servicio con sensores: Seguridades 10 Servicio en zonas de seguridad con atmósferas con peligro de explosiones: Seguridades 17 Servicio por tecleado: Seguridades 12 Significado de símbolos y conceptos: Introducción 12 Símbolos: Introducción 12; Instrucciones 72 Símbolos acerca de seguridades: Introducción 12 Símbolos de seguridad: Seguridades 7, 23 Símbolos en la ventana de programación: Instrucciones 122 Sin Offset: Instrucciones 207 Sin parámetros: Instrucciones 112 Single--Step: Instrucciones 128 Sistema de compensación de pesos: Seguridades 20 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL): Instrucciones 45 Sistema de coordenadas de la pieza: Puesta en servicio 123 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE): Instrucciones 45 Sistema de coordenadas del robot: Puesta en servicio 36 Sistema de coordenadas específicas del eje: Instrucciones 45, 67 Sistema de coordenadas universales: Puesta en servicio 36 Sistema de coordenadas universales (WORLD): Instrucciones 45 Sistema de robot: Seguridades 5 Sistema externo de protección: Seguridades 12 Sistemas de coordenadas: Instrucciones 45, 55 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Instrucciones 68 Sobrecarga del sistema del robot: Puesta en servicio 66 Softkeys: Instrucciones 31, 146 Software: Seguridades 21 Software--Update: Instrucciones 207 Space--Mouse: Instrucciones 30, 45, 53, 58; Puesta en servicio 43 SPOT Tech: Instrucciones 212 State: Programación por el ususario 39, 41, 42, 43, 47 Stop (parada) del programa: Instrucciones 28 Sugerencia: Introducción 12 Superficie de operación: Instrucciones 72 SYN OUT: Instrucciones 210; Programación por el ususario 42, 43 SYN PULSE: Instrucciones 210; Programación por el ususario 46, 47 SYNOUT: Programación por el ususario 40, 47 SYNPULSE: Programación por el ususario 41, 43

T
T1: Instrucciones 40, 51 T2: Instrucciones 40, 51 T3: Seguridades 17 TAB: Instrucciones 31 Tapa protectora: Puesta en servicio 5 TCP: Puesta en servicio 38, 42, 123 Tecla “Enter”: Instrucciones 29
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Tecla “Mayúsculas”: Instrucciones 32 Tecla “Return”: Instrucciones 29 Tecla ALT: Instrucciones 32 Tecla Arranque: Instrucciones 28 Tecla CTRL: Instrucciones 32 Tecla de arranque: Puesta en servicio 16, 17, 19, 20, 23, 26 Tecla de entrada: Instrucciones 29, 111 Tecla de escape: Instrucciones 28 Tecla de menú: Instrucciones 187 Tecla de selección de ventana: Instrucciones 28 Tecla hacia atrás: Instrucciones 29 Tecla NUM: Instrucciones 31 Tecla STOP: Instrucciones 28 Tecla SYM: Instrucciones 32 Teclado: Instrucciones 32 Teclas de desplazamiento: Instrucciones 45, 53, 67 Teclas de desplazamiento de los ejes: Puesta en servicio 43 Teclas de estado: Instrucciones 146, 199 Teclas de funciones de estado: Instrucciones 30 Teclas de los grupos de menús: Instrucciones 30 Teclas del cursor: Instrucciones 29; Puesta en servicio 47, 63, 120, 128 Tecnología: Instrucciones 188, 211 Tecnología seleccionada: Instrucciones 201 Temperatura de combustíón: Seguridades 17 Temperatura de ignición: Seguridades 17 Templates: Instrucciones 79 Temporizador: Instrucciones 203 Tensión: Seguridades 20 Tensión--Offset: Programación por el ususario 52 Test (T1): Puesta en servicio 7, 15, 16, 18, 19, 22, 24 Texto largo: Instrucciones 208; Programación por el ususario 38, 40, 42, 43, 47 Texto nuevo: Programación por el ususario 53, 54 Tiempo del sistema: Instrucciones 40 Time: Programación por el ususario 42, 47 Tipo de base: Instrucciones 200, 206 Tipo de herramienta: Instrucciones 200, 206 Tipo de movimiento: Instrucciones 53 Tipos de movimiento: Programación por el ususario 20 Todos los puntos en un plano: Puesta en servicio 110 Todos los puntos en una recta: Puesta en servicio 110 Tolerancias: Instrucciones 206; Puesta en servicio 108 Tool Center Point: Puesta en servicio 38 Topes finales: Seguridades 11 Topes finales con acción amortiguadora: Seguridades 11 Touch Up: Programación por el ususario 25, 29, 33 TOUCHSENSE: Instrucciones 213 Trabajos de ajustes: Seguridades 21 Trabajos de mantenimiento: Seguridades 21
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Apéndice Trabajos de reemplazo: Seguridades 21 Trabajos de reparaciones: Seguridades 21 Transferencia de las coordenadas actuales: Programación por el ususario 25, 29, 33 Transportadoras: Seguridades 10 Transporte: Seguridades 20 Tratamiento de errores: Puesta en servicio 109 Tronco del programa: Instrucciones 93

U
UEA: Instrucciones 207; Puesta en servicio 5 Última instrucción: Instrucciones 209, Programación por el ususario 19 Último ajuste: Instrucciones 207 UNDO: Instrucciones 31 Unidad de disco CD ROM: Instrucciones 10, 11 Unidad de disco flexible: Instrucciones 10, 11 Unidades de discos: Instrucciones 72 Unidades de discos del ordenador: Instrucciones 10, 11 Uniones atornillladas: Seguridades 22 User Data: Instrucciones 77 UserTech: Instrucciones 213 Uso inadecuado: Seguridades 5 Utilización diferente al previsto: Seguridades 5 Utilización para los fines previstos: Seguridades 6

V
Vallado: Seguridades 14 Valor actual: Instrucciones 156, 157 Valor de retardo: Programación por el ususario 52 Variable: Instrucciones 157, 188, 203 Vel: Programación por el ususario 24, 28, 32 Velocidad: Puesta en servicio 44 Velocidad de desplazamiento: Puesta en servicio 44; Programación por el ususario 26, 30, 34 Velocidad de desplazamiento manual: Seguridades 10 Velocidad de trabajo: Instrucciones 125 Velocidad reducida: Instrucciones 146 Ventana de estado: Instrucciones 35, 53, 146 Ventana de mensajes: Instrucciones 36 Ventana de programación: Instrucciones 122 Ventana del programa: Instrucciones 35 Vestimenta: Seguridades 20 Vestir indumentaria de protección: Seguridades 20 Virus: Seguridades 21 Visualización Detalles si/no: Instrucciones 74, 200

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W
W_F/IBUS: Programación por el ususario 38 WAIT: Programación por el ususario 37 WAIT FOR: Programación por el ususario 38 WAIT/W_F: Programación por el ususario 49 WebDiag: Instrucciones 173, 204 Windows: Instrucciones 204

X
X, Y, Z: Puesta en servicio 37, 47, 63, 67, 102, 105, 121, 128 X32: Puesta en servicio 5 XYZ -- 4 -- Puntos: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 42 XYZ -- Referencia: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 45

Z
Zona de protección 2: Seguridades 17 Zona de seguridad: Seguridades 14 Zonas de seguridad de la clase 2: Seguridades 17
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