CLASE 5

Curso 12 Tecnologías Disruptivas

Robótica de servicios y vehículos autónomos
 Unidad N°5
Robótica de servicios y vehículos autónomos

Síntesis
En esta unidad vamos a recorrer el maravilloso mundo de la robótica
y sus aplicaciones, usos más significativos. Vehículos autónomos, qué
respuestas nos dan como sociedad, cómo funcionan, qué tecnologías
intervienen y sus aplicaciones.

Robots de servicios

Definición de robots de servicio

En un esfuerzo conjunto que comenzó en 1995 entre la Comisión
Económica de las Naciones Unidas para Europa (UNECE) y la

Federación Internacional de Robótica (IFR), se llevó a cabo una

definición preliminar y esquema de clasificación de robot de servicio, el
cual fue considerado por el comité técnico ISO a cargo del tema. El
resultado final fue la norma ISO 8373, la cual rige desde 2012. A
continuación, un extracto preliminar de las definiciones más
relevantes.
• Un robot es un mecanismo actuador programable de dos o más
ejes con cierto grado de autonomía, que se mueve en un entorno
para llevar adelante tareas intencionadas. En este contexto,
“autonomía” significa la capacidad de llevar adelante tareas
intencionadas en base a la sensación y estado actuales, sin la
intervención humana.

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• Un robot de servicio es un robot que realiza tareas útiles para
equipos o para humanos, sin incluir las aplicaciones de
automación industrial. Nota: la clasificación de un robot como
“industrial” o “de servicio” se hace de acuerdo a la aplicación para
la cual fue diseñado.

• Un robot de servicio personal o robot de servicio para uso

personal es un robot utilizado para tareas no comerciales, en
general para personas postradas. Los ejemplos incluyen robots-
sirvientes domésticos, sillas de ruedas automáticas, robot
asistente de movilidad y robots de ejercicios para mascotas.

• Un robot de servicio profesional o robot de servicio para uso

profesional es un robot de servicio utilizado para tareas
comerciales, generalmente operado por un operador entrenado.
Los ejemplos incluyen robots de limpieza para lugares públicos,
robots de delivery en oficinas u hospitales, robots bomberos,
robots de rehabilitación y robots de cirugía en los hospitales. En
este contexto, un operador es una persona asignada para
arrancar, monitorear y detener la operación de un robot o de un
sistema robótico.

• Un sistema robótico es un sistema compuesto por robot/s,

efector/es final/es y cualquier otra maquinaria, equipamiento,
dispositivos o sensores que ayuden al robot a realizar su tarea.

Los robots de servicio están en alza. Durante los últimos años, el mundo
ha sido testigo del incremento de los robots de servicio para uso
doméstico y personal, también para la industria. De acuerdo a los datos
de IFR, la venta de robots de servicio profesional creció un 85 por ciento
en 2017 respecto de 2016.

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Robots

Robot SCARA (del inglés Selective Compliant Assembly Robot Arm Selective Compliant
Articulated Robot Arm horizontal es un robot de cuatro grados de libertad con
posicionamiento

Robots
cartesianos

Robots
delta

12 Tecnologías Disruptivas / 3
 Nótese lo siguiente: de acuerdo con la definición, se requiere “un
cierto grado de autonomía” para los robots de servicio, ya sea
autonomía parcial (incluyendo interacción robot-humano) hasta
autonomía completa (sin
intervención humana activa). Por
lo tanto, además de los sistemas
totalmente autónomos, se incluyen
sistemas que quizá también estén
basados en cierto grado de
interacción robot-humano o
incluso tele operación completa.
En este contexto, la “interacción
robot humano” significa los intercambios de acciones e
información entre humanos y robots para realizar una tarea a
través de una interfaz.
Con esta definición, los robots industriales manipuladores (que
pueden ser móviles o estar fijos en un lugar) también podrían ser
considerados como robots de servicio, siempre y cuando estén
instalados en operaciones no manufactureras. Los robots de
servicio pueden estar o no equipados con una estructura de
brazo, como es el caso de algunos robots industriales. A menudo,
pero no siempre, los robots de servicio son móviles.
En algunos casos, los robots de servicio consisten en una
plataforma móvil sobre la cual se adhieren uno o varios brazos
móviles, y se controlan del mismo modo que los brazos de un
robot industrial.
Más todavía, al contrario de su contraparte industrial, los robots
de servicio no deben ser totalmente automáticos o autónomos.
En muchos casos, estas máquinas pueden incluso requerir un
usuario humano o ser teleoperadores.
Debido a la multitud de sus formas o estructuras, así como a las
áreas de aplicación, los robots de servicio no son fáciles de
definir.

I Robots domésticos/personales
1-7 Robots para tareas domésticas
1 Robots compañeros, asistentes, humanoides
2 Limpieza de suelos, aspiradoras

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3 Corte de césped
4 Limpieza de la piscina
5 Limpieza de ventanas
6 Seguridad y vigilancia doméstica
7 Otros
8-11 Robots de entretenimiento
8 Robots juguete/hobby
9 Robots multimedia
10 Educación e investigación
11 Otros
12-14 Asistencia a ancianos y discapacitados
12 Sillas de ruedas robotizadas
13 Dispositivos de ayuda y asistencia personales
14 Otras funciones de asistencia
15 Otros robots domésticos/personales
II Robots de servicio profesional
16-21 Robótica de campo
16 Agricultura (campos, invernaderos, huertas, viñedos)
17 Robots de ordeño
18 Otros robots de ganadería
19 Robots de minería
20 Robots espaciales
21 Otros
22-26 Limpieza profesional
22 Limpieza de suelos
23 Limpieza de ventanas y paredes (incluyendo robots de limpieza que trepan
paredes)
24 Limpieza de tanques y cañerías
25 Limpieza de casco (aeronaves, vehículos, etc.)
26 Otras tareas de limpieza
27-29 Sistemas de inspección y mantenimiento
27 Plantas, instalaciones
28 Tanques, cañerías, cloacas
29 Otros sistemas de inspección y mantenimiento
30-33 Construcción y demolición
30 Desmantelado y demolición nuclear
31 Construcción edilicia
32 Robots de construcción civil/pesada
33 Otros sistemas de construcción y demolición
34-38 Sistemas de logística
34 Vehículos guiados autónomos (AGV) en ambientes fabriles
35 AGV en ambientes no fabriles (interiores)
36 Manipulación de carga, logística exterior
37 Transporte personal (AGV para personas)
38 Otras logísticas
39-42 Robótica médica
39 Sistemas de diagnóstico

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40 Robot de asistencia en cirugía o terapia
41 Sistemas de rehabilitación
42 Otros robots médicos
43-45 Aplicaciones de rescate y seguridad
43 Robots contra fuego u otros desastres
44 Robots sin UAV de seguridad/supervivencia
45 Otros robots de seguridad y rescate
46-54 Aplicaciones de defensa
46 Robots de desminado
47 Vehículos aéreos no tripulados
48 Vehículos terrestres no tripulados
49 Vehículos submarinos no tripulados
50 Otras aplicaciones de defensa
51 Sistemas submarinos (uso general/civil)
52 Exoesqueletos humanos potenciados
53 Vehículos aéreos no tripulados (uso general)
54 Plataformas móviles (uso general)
55-59 Robots de relaciones públicas y compañía
55 Robots de hoteles y restaurantes
56 Robots de telepresencia, información, guía móvil
57 Robots en márketing
58 Robots de compañía
59 Otras relaciones públicas
60 Otros robots de servicio profesional no especificados arriba

Vehículo antónomos
Vehículos autónomos: un siglo de evolución
marcado por la innovación tecnológica

Los vehículos autónomos son coches capaces de navegar y percibir lo

que ocurre a su alrededor, sin intervención humana. Un modelo
tecnológico que aspira a convertirse en el futuro de la conducción;
mientras, en el presente, propuestas como Movistar Car acercan a los
coches analógicos a la nueva era haciéndolos más inteligentes.

En cualquier caso, y para que los coches autónomos sean una

realidad, deben poder imitar nuestras capacidades de manejo,
control, evaluación del entorno y toma de decisiones.

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A qué se llama vehículo autónomo?
Con el paso del tiempo y los cambios de la tecnología, se fueron
haciendo diferentes definiciones de los “autos robot”, “autos que se
autoconducen” (self-driving cars) y ahora “vehículos autónomos”.
Actualmente se está aceptando la clasificación de la SAE (Sociedad
de Ingenieros Automotrices por sus siglas en inglés) que consta de 6
niveles del 0 al 5. El documento fue elaborado en 2016 y en mayo de
2021 emitieron una actualización en conjunto con la ISO. Del nivel 0 al
2 conduce el humano con cierta asistencia del auto; del 3 al 5 conduce
el auto con cierta asistencia del humano. Un automóvil es de nivel 0
cuando no tiene autonomía. La SAE pone como ejemplo de estos casos
la capacidad de advertir en forma automática que se está saliendo
del carril o el frenado automático de emergencia. En los niveles 1 y 2
la asistencia del auto se va incrementando, pero aún se requiere que
el conductor humano esté atento y al volante en todo momento. En la
tabla de la SAE se da como ejemplo el caso del control de velocidad de
crucero adaptativo. Los autos eléctricos de Tesla vienen con un
sistema de autopiloto con ciertas tareas autónomas, pero requieren
un conductor humano que esté siempre atento y manejando el
volante. El fundador y CEO de Tesla, Elon Musk asegura que en un
futuro cercano (ahora se habla de fines del 2021) empezarían a
construir autos completamente autónomos. En el nivel 3 puede haber
algunas actividades autónomas del auto, pero el humano debe estar
pendiente de tomar el control cuando la máquina le avise. En el nivel
4 se espera una real autonomía del coche, aunque en condiciones
limitadas. Y el nivel 5 es como el 4, pero el automóvil podría auto
conducirse sin intervención del humano en todo tipo de situaciones.

Fuente: Diario La Nación

Enlace:

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https://cdn.tintadigital.com.ar/edm/LN_Autos_aut%C3%B3nomos.
mp4

Niveles de autonomía o avance

La conducción autónoma ha sido clasificada en seis niveles por la
Sociedad de Ingenieros de Automoción (SAE, por sus siglas en inglés).
La actualización más reciente es el estándar J3016.

Los tres primeros niveles de la SAE para los vehículos autónomos (0 al

2) incluyen características de asistencia al conductor. Mientras tanto,
los tres últimos (3 al 5) incluyen características reales de
automatización.

No hay automatización

El nivel 0 de los vehículos autónomos que aplica a los coches más

comunes en la actualidad, no se automatizan las acciones del
conductor.

Características:

භ El conductor realiza todas las tareas y maniobras.

භ El
vehículo puede incluir sensores o radares que notifican al
conductor de eventos y objetos cercanos.
Limitaciones:

භ Loscoches en este nivel no incluyen ningún tipo de control

autónomo.

Conducción asistida
Los vehículos autónomos de nivel 1 incluyen sistemas que controlan
la dirección, la velocidad y el frenado. Muchos modelos disponibles en
la actualidad incluyen funciones de este nivel, entre otras:

භ Piloto automático adaptativo (control de crucero).

භ Sistema de control de carril.

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 භ Asistencia de estacionamiento.

භ Control de distancia y anticolisión.

භ Sistema automático de frenado de emergencia.

Características:

භ VhAsistencia autónoma en sistemas de dirección o de

velocidad.

භ El
conductor sigue controlando la mayoría de las funciones del
coche.

භ Se mantienen las manos en el volante.

Limitaciones:

භ Solo hay asistencia autónoma en un sistema a la vez. Asistencia

en la dirección o en la velocidad, pero no en ambos en
simultáneo.

Automatización parcial
Los vehículos autónomos nivel 2 son capaces de tomar el control de
algunos sistemas, aunque el conductor debe estar alerta por si se
necesita su intervención. Ejemplos reales son: los modelos ProPilot
de Nissan y el Mercedes-Benz Clase E.

Características:

භ Al menos dos funciones están automatizadas al mismo tiempo.

භ Elcoche autoconducido se mantiene en el carril y a una

distancia segura de los otros elementos en la vía.

භ Sepermite que el conductor deje de controlar el volante y el

acelerador (conducción manos libres).

භ Estos vehículos autónomos detectan los límites del carril y de la

carretera. Incluso sin necesidad de líneas o señalización en el
pavimento.

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Limitaciones:

භ El
coche toma el control por períodos cortos de tiempo, solo de
algunas funciones y bajo ciertas condiciones .

භ El
conductor debe estar alerta para retomar el control si fuera
necesario.

Automatización condicional
En este nivel 3, los vehículos autónomos comienzan a analizar su
entorno y son capaces de tomar decisiones. Utilizan sensores
LIDAR para registrar lo que ocurre alrededor. Estos sensores
combinan visión computarizada, cámaras, radar y localización.

Los vehículos autónomos en este nivel son: el Tesla Model S, con el

sistema piloto automático, y el Audi A8. Ya están disponibles en China
y en Estados Unidos, y se espera que lleguen a Europa a finales del
2020.

Características:

භ Los coches son capaces decontrolar funciones críticas de

conducción circular en una autopista, adelantar un coche o
tomar una salida.

භ El
vehículo activa automáticamente ajustes de seguridad al
detectar determinadas situaciones de tráfico, en la vía o
ambientales.

භ El
conductor puede dejar de supervisar al coche en períodos
extendidos de tiempo.

Limitaciones:

භ Se
permite al conductor soltar el volante, pero solo en tramos
con tráfico lento, inferior a 60 km/h.

භ Serequiere que el conductor esté detrás del volante de

estos vehículos autónomos si se conduce en carreteras
públicas.

භ En
muchos países, todavía no se ha definido o actualizado el
marco legal, limitando su uso.

12 Tecnologías Disruptivas / 10
 භ En
España se trabaja en la modificación del marco legislativo
que afecta a los vehículos autónomos.

Alta Automatización

Los vehículos autónomos en este nivel 4 se conducen sin necesidad de

intervención de un conductor. Utilizan algoritmos de IA para
entrenarse en las distintas condiciones y escenarios de manejo.
Hay conexión mediante sistema WiFi en el coche.

Tesla tiene una variante del Model S, Google el Proyecto Waymo y

Audi el Elaine Concept. Mientras tanto, Ford y Volvo anuncian
modelos nivel 4 para 2021.

Características:

භ Elcoche puede controlar todas las funciones críticas de

conducción.

භ Losvehículos autónomos nivel 4 modifican su respuesta en

función de condiciones externas.

භ Si
las condiciones son adversas, busca un lugar apropiado y se
detiene.

භ Yano hay conductor, solo pasajeros, los cuales pueden viajar

dormidos.

Limitaciones:

භ Se espera estén disponibles entre 2021 y 2030.

භ Inicialmente
estarán operativos bajo supervisión (no
conducción) y en determinados escenarios.

Automatización Completa
En este nivel, los vehículos robotizados no requieren ningún tipo de
control de conducción (ni volante ni pedales). Ya no hay conductor y
las instrucciones se dan por comando de voz o mediante aplicaciones
móviles.

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Los coches en los niveles 4 y 5 funcionan intercambiando información
con su entorno. Aprovechan de compartir y utilizar los datos
generados por las telecomunicaciones de las ciudades inteligentes y
el IOT. El Audi Aicon es un ejemplo de coche conceptual nivel 5 que solo
es posible con tecnología 5G. El Parlamento Europeo espera que
estos vehículos autónomos estén disponibles hacia el año 2030.

Características:

භ No requieren interacción humana alguna.

භ Varios prototipos adelantados son coches eléctricos.

භ Utilizan reconocimiento de 360°, en un rango mayor que los

humanos.

Limitaciones:

භ Se requiere definir una estructura legal para su uso.

භ Hay que realizar inversiones para la adaptación tecnológica de

la infraestructura vial.

En este siglo, la evolución de los vehículos autónomos ha sido

fascinante. También el avance en las tecnologías que se combinan
para hacer del vehículo autónomo una realidad. Es el futuro del
sector automovilístico y del transporte, con sus ventajas y
desventajas. En la próxima década vamos a poder disfrutar de coches
en donde podremos viajar sin la necesidad de conducir siempre y con
un incremento de la seguridad.

12 Tecnologías Disruptivas / 12
 Veamos esta pequeña síntesis del uso de la tecnología.

Fuente: Imagen de cabecera: Theodor Vasile

Enlace: https://youtu.be/X12uVvxUEX8

¿Por qué es complicado programar un

vehículo de nivel 3 a 5?
Porque mucha información se basa en la visión humana. Si muchos
autos fueran autónomos (cosa que no parece algo que vaya a pasar
pronto) se podría emitir una señal detectable para avisarle que el
semáforo está en verde. Pero actualmente se espera que el propio
auto vea la luz verde. Y también detecte a los peatones que se cruzan
de improviso, los autos que no respetan los cruces de las esquinas. O
las barreras bajas de un cruce de tren, un camino cerrado por una
obra en construcción, etc. El control de velocidad crucero permite que
el auto mantenga una velocidad elegida en forma constante durante
el camino. Pero: ¿qué pasa si otro coche se detiene adelante o un
objeto se interpone? Para eso, mediante los sensores se implementa
el control de velocidad crucero adaptativo, que como su nombre lo
indica, va adaptando la velocidad según las circunstancias, y trata
de mantener la velocidad esperada cuando se pueda. En diciembre de
2018, por ejemplo, un policía de California vio un Tesla con el
conductor aparentemente dormido. Empezó a seguirlo con luces y
sirena, pero el conductor no reaccionaba y el auto siguió adelante.
Para detenerlo, otro patrullero se interpuso delante del coche y a
medida que el policía disminuía su velocidad, el Tesla detrás también
se fue deteniendo. Según dicen en los medios, los Waymo pueden

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diferenciar peatones de policías y detectar autos con luces como
patrulleros y ambulancias. Cada vez más se están aplicando técnicas
de Machine Learning (parte de la Inteligencia Artificial) para mejorar
la “visión” de estos coches. Se le enseña a la máquina a través de datos
históricos e imágenes a detectar objetos. Se entrena un sistema (una
aplicación, un programa de computadora) mostrándole ejemplos de
imágenes de peatones, de ciclistas, de semáforos, etc. que luego la
máquina visualiza y determina si es un poste estático, o una persona
en movimiento, o un automóvil que se cruza, por ejemplo. Una técnica
muy utilizada es la llamada Deep Learning.

Veamos cómo es la cámara y la inteligencia

Enlace: https://cdn.tintadigital.com.ar/edm/camara_aa.mp4

El futuro
Los cambios en la sociedad son paulatinos, y dependen de las
necesidades y posibilidades de las personas. La tecnología va
avanzando, pero aún es costosa, faltan definir temas legislativos, de
seguros. Los vehículos autónomos van recorriendo calles del mundo,
pero el humano resulta en general un mejor conductor, ya que posee
flexibilidad, experiencia y sentido común al tomar las decisiones al
momento de transitar rutas y ciudades. Por ejemplo, sería difícil que
en el futuro los autos no tengan volante, por más que fueran
totalmente autónomos. A las personas les gusta conducir.
La actividad de esta unidad la vamos a plantear en el encuentro
sincrónico del miércoles 20 de octubre. Gracias.

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