3HAC020738-005-Solución de Problemas de IRC5-Manual Del Operador

ROBOTICS
Manual del operador

Solución de problemas de IRC5
Trace back information:
Workspace 21D version a1
Checked in 2021-11-26
Skribenta version 5.4.005
Manual del operador
Solución de problemas de IRC5
21D
ID de documento: 3HAC020738-005
Revisión: AJ
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Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Guardar para futuras referencias.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
Traducción del manual original.

Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 7
1 Introducción a la solución de problemas 13

1.1 Visión general de la solución de problemas ............................................................ 13
1.2 Conjunto de herramientas estándar ...................................................................... 15
1.3 Sugerencias y trucos durante la solución de problemas ........................................... 16
1.3.1 Estrategias para la solución de problemas ................................................... 16
1.3.2 Trabaje de forma sistemática ..................................................................... 18
1.3.3 Seguimiento del historial .......................................................................... 19
1.4 Preparación de un informe de errores ................................................................... 20
2 Solución de problemas por síntomas de fallo 23

2.1 Fallos durante la puesta en marcha ...................................................................... 23
2.2 El controlador no responde ................................................................................. 25
2.3 Bajo rendimiento en el controlador ....................................................................... 26
2.4 Todos los LEDs del controlador están apagados ..................................................... 28
2.5 Sin tensión en la toma de servicio ........................................................................ 30
2.6 Problema al poner en marcha el FlexPendant ......................................................... 32
2.7 Problema al conectar el FlexPendant al controlador ................................................. 33
2.8 La pantalla del FlexPendant no responde al tacto .................................................... 34
2.9 Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant ..................................................... 39
2.10 Problema al mover el robot ................................................................................. 40
2.11 Fallo de regrabación de firmware ......................................................................... 41
2.12 Exactitud de trayectoria poco uniforme ................................................................. 42
2.13 Ruidos mecánicos o disonancia ........................................................................... 44
2.14 El manipulador cae al cortar la alimentación ........................................................... 46
2.15 Problema al liberar los frenos del robot ................................................................. 47
2.16 Errores intermitentes ......................................................................................... 49
2.17 Cómo forzar el inicio de Boot Application ............................................................... 51
3 Resolución de problemas por unidades 53

3.1 Solución de problemas de los LED del controlador .................................................. 53
3.2 Solución de problemas de FlexPendant ................................................................. 55
3.3 Solución de problemas de comunicaciones ............................................................ 56
3.4 Solución de problemas de los buses de campo y las unidades de E/S ........................ 57
3.5 Solución de problemas en la unidad informática ..................................................... 58
3.6 Solución de problemas de la tarjeta de panel .......................................................... 61
3.7 Solución de problemas del sistema de accionamiento .............................................. 63
3.8 Solución de problemas del ordenador de ejes ........................................................ 65
3.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema .................................... 67
3.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica ............... 73
3.11 Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores .................................. 78
3.12 Solución de problemas de alimentación eléctrica de E/S del usuario ........................... 80
3.13 Solución de problemas de la tarjeta de medida serie ................................................ 82
4 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 87

4.1 Mensajes del registro de eventos ......................................................................... 87
4.2 Cómo leer los mensajes del registro de eventos de RAPID ....................................... 88
4.3 1 xxxx ............................................................................................................. 90
4.4 2 xxxx ............................................................................................................. 119
4.5 3 xxxx ............................................................................................................. 164
4.6 4 xxxx ............................................................................................................. 230
4.7 5 xxxx ............................................................................................................. 352
4.8 7 xxxx ............................................................................................................. 403
4.9 9 xxxx ............................................................................................................. 447
4.10 11 xxxx ............................................................................................................ 498
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 5

3HAC020738-005 Revisión: AJ
Contenido
4.11 12 xxxx ............................................................................................................ 597

4.12 13 xxxx ............................................................................................................ 601
4.13 15 xxxx ............................................................................................................ 646
4.14 17 xxxx ............................................................................................................ 647
5 Diagramas de circuitos 649

5.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 649
Índice 653
6 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5

Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene información, procedimientos y descripciones para la solución
de problemas de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5.
Nota
Es responsabilidad del integrador proporcionar guías de usuario y de seguridad

para el sistema de robots.
Utilización
Este manual debe utilizarse siempre que el funcionamiento del robot se vea
interrumpido por un problema de funcionamiento, independientemente de si se
crea o no un mensaje en el registro de eventos de error.
Nota
Antes de realizar cualquier trabajo en o con el robot, debe leerse la información

de seguridad que figura en el manual del producto para el controlador y el
manipulador.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido al personal siguiente:
• Operadores de máquinas y robots cualificados para la realización de una
solución de problemas muy básica y la comunicación de cualquier incidencia
al personal de servicio técnico.
• Programadores cualificados para escribir y modificar programas de RAPID.
• Personal especializado en la solución de problemas, normalmente personal
de servicio técnico muy experimentado, cualificado para el aislamiento
metódico, el análisis y la corrección de averías en el sistema de robot.
Requisitos previos
El lector deberá:
• Tener una amplia experiencia en la solución de problemas de maquinaria
electromecánica.
• Tener un conocimiento profundo del funcionamiento del sistema de robot.
• Estar familiarizado con la instalación de robot concreta que está afectada,
sus equipos circundantes y sus periféricos.
Referencias
Referencia: ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 de diseño M2004
Continúa en la página siguiente

Continuación
Referencia: ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 de diseño 14
Operating manual - IRC5 Integrator's guide 3HAC050940--001
Manual del operador - Información de seguridad para emer- 3HAC027098-005
gencias
Manual de seguridad para el robot - Manipulador e IRC5 o 3HAC031045-005
controlador OmniCore
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y Ro- 3HAC027097-005
botStudio
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005
La documentación del producto está disponible en varios idiomas.
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
A Se ha añadido información.
Documento reestructurado en parte.
B Cambiada la información sobre cómo enviar un informe de errores.
Añadida la información sobre los registros de cambios de RAPID.
Añadidos mensajes del registro de eventos.
C Actualización de los mensajes del registro de eventos.
D Actualización de los mensajes del registro de eventos.
E Actualización de los mensajes del registro de eventos.
F Correcciones menores. Actualización de los mensajes del registro de
eventos.
G Correcciones menores. Actualización de los mensajes del registro de
eventos.
H Nueva información en la sección Unidad de medida serie acerca de la ba-
tería.
Información más detallada acerca de la solución de problemas de las
fuentes de alimentación DSQC 604, 661 y 662.
Eliminadas las señales de E/S de seguridad: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Introducido el nuevo sistema de accionamiento. Se describen los sistemas
de accionamiento 04 y 09.

Continuación
J Publicado con RobotWare 5.13.
Se ha actualizado el capítulo Seguridad.
Actualizado el contenido de las siguientes secciones:
• Correcciones en la información del sistema de accionamiento en el
capítulo Descripciones e información general.
• Reestructuración de los capítulos de acuerdo con la nueva estrategia
de documentos.
• Actualizado el gráfico en Acciones recomendadas en la sección Sin
tensión en la toma de servicio en la página 30.
• Actualizada la información de Causas posibles en la sección Proble-
ma al poner en marcha el FlexPendant en la página 32.
• Gráficos actualizados en la sección LEDs del módulo de control.
• Gráfico actualizado en Causas posibles de la sección Problema al
liberar los frenos del robot en la página 47.
K Actualización de los mensajes del registro de eventos.
L Publicado con RobotWare 5.14.
Series de números de evento en la página 88 añadidas.
M Publicado con RobotWare 5.14.02.
Actualización de los mensajes del registro de eventos.
N Publicado con RobotWare 5.15.
Actualización de los mensajes del registro de eventos.
P Publicado con RobotWare 5.15.01.
Actualizada la sección Visión general de la solución de problemas en la
página 13.
Q Publicado con RobotWare 5.60.
• Documento reestructurado en parte.
• Introducción del nuevo ordenador principalDSQC1000.
• El ordenador principal anterior DSQC 639 se ha eliminado de todo
el manual.
• El controlador doble se ha eliminado de todo el manual.
• Actualización de los mensajes del registro de eventos.
R Publicado con RobotWare 5.61.
• Añadida una nota en la sección Series de números de evento en la
página 88.
• Añadidos los mensajes del registro de eventos en esloveno.
• Añadido el mensaje de registro de eventos io_elogtext.xml.
• Actualizado el nombre de los conectores y otras actualizaciones
menores en Solución de problemas de alimentación eléctrica del
sistema en la página 67 y Solución de problemas de la tarjeta de
distribución de alimentación eléctrica en la página 73.
S Publicado con RobotWare 6.0.
• Añadida información acerca de Reinicio de un FlexPendant bloquea-
do en la página 55.
• Añadida información acerca de Tipo de mensajes de registro de
eventos en la página 87.
• Añadido el mensaje de registro de eventos pymc_elogtext.xml.

Continuación
T Publicado con RobotWare 6.01.
• Añadida la descripción de determinados tipos de mensajes del re-
gistro de eventos. Consulte Tipo de mensajes de registro de eventos
en la página 87.
• Añadida una nota en Tipo de mensajes de registro de eventos en
la página 87 acerca de la posibilidad de que existan leves diferencias
entre los registros de eventos en inglés y los registros de eventos
traducidos.
U Publicado con RobotWare 6.02.
V Publicado con RobotWare 6.03.
• Añadidos registros de eventos de seguridad funcional; consulte 9
xxxx en la página 447.
• Añadidos registros de eventos de Connected Service Embedded,
consulte 17 xxxx en la página 647.
W Publicado con RobotWare 6.04.
• Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.04.
X Publicado con RobotWare 6.05.
• Introducción del nuevo ordenador principal DSQC1024.
• Registros de eventos actualizados para RobotWare 6.05. Se añadie-
ron los registros de eventos para Integrated Vision.
Y Publicado con RobotWare 6.06.
• Se ha eliminado el ordenador principal DSQC1024.
Z Publicado con RobotWare 6.07.
• La sección de seguridad ha sido reestructurada.
AA Publicado con RobotWare 6.08.
AB Publicado con RobotWare 6.09.
• Descripción actualizada en Preparación de un informe de errores
en la página 20.
• Añadidas descripciones si todos los LED están apagados en Solu-
ción de problemas en la unidad informática en la página 58.
• Corregido el gráfico del ordenador de ejes, consulte Solución de
problemas del ordenador de ejes en la página 65.
AC Publicado con RobotWare 6.10.
AD Publicado con RobotWare 6.10.01.
• Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.10.01.
AE Publicado con RobotWare 6.10.02.
• Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.10.02.
• La información referente a la seguridad se traslada a los manuales
del producto para el controlador y el manipulador.
AF Publicado con RobotWare 6.11.
AG Publicado con RobotWare 6.12.
• Nueva sección: La pantalla del FlexPendant no responde al tacto
en la página 34

Continuación
AH Publicado con 21B.
• Nueva sección: Solución de problemas de la tarjeta de medida serie
en la página 82.
AJ Publicado con 21D.

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1 Introducción a la solución de problemas
1.1 Visión general de la solución de problemas

Cómo utilizar este manual durante la solución de problemas

La tabla que aparece a continuación detalla cómo aprovechar al máximo la
información de este manual durante la solución de problemas del sistema de robot.
Manual de solución de problemas
Solución de problemas Cada uno de los fallos o errores son detectados inicialmente como
por síntomas de fallo un síntoma para el cual puede crearse o no un mensaje en el re-
gistro de eventos. Podría tratarse de un mensaje de registro de
eventos de error del FlexPendant o una observación que indica
que la caja reductora del eje 6 se está calentando o que no es
posible poner en marcha el controlador. Los fallos que muestra
un mensaje de registro de eventos aparecen enumerados al final
de este manual.
Consulte Solución de problemas por síntomas de fallo en la pági-
na 23.
Resolución de proble- Describe cómo realizar la resolución de problemas si lo que se
mas por unidades describe a continuación no funciona correctamente, por ejemplo:
• FlexPendant
• Unidad de ordenador
• bus de campo y unidades de E/S
• fuente de alimentación
Consulte Resolución de problemas por unidades en la página 53.
Resolución de proble- Enumera todos los mensajes disponibles en el registro de eventos.
mas con ayuda de los Puede visualizarlos en FlexPendant o a través de RobotStudio. La
registros de eventos posibilidad de consultar todos los mensajes resultará útil durante
la solución de problemas.
Consulte Solución de problemas con ayuda de los registros de
Información adicional
Además de la información ofrecida en este documento, hay otros documentos que
pueden aportar información esencial, como el diagrama de circuitos.
Estos documentos útiles se enumeran en la sección Diagramas de circuitos en la
página 649.
Lea los registros de eventos

Los registros de eventos de error que pueden verse en el FlexPendant o
RobotStudio, contienen una gran cantidad de información sobre cualquier problema
de funcionamiento detectado por el sistema.
Lea los diagramas de circuitos

Los diagramas de circuitos contienen una gran cantidad de información útil, o
incluso esencial, para cualquier persona capacitada y encargada de la solución
de problemas. Consulte Diagramas de circuitos en la página 649.

Continuación
Compruebe los indicadores LED de las unidades electrónicas

Si piensa que un fallo puede ser causado por una unidad electrónica (una tarjeta
de circuitos del controlador u otro elemento similar), los LEDs de la parte frontal
de la unidad pueden servir de indicación.

1.2 Conjunto de herramientas estándar
1.2 Conjunto de herramientas estándar
Generalidades
A continuación se enumeran las herramientas necesarias para realizar el trabajo
de solución de problemas. Todas las herramientas necesarias para implementar
cualquier medida correctora, como la sustitución de piezas, se enumeran en sus
secciones correspondientes del Manual del producto.
Contenido del conjunto de herramientas estándar del IRC5
Herramienta Comentario
Destornillador Torx Tx10
Destornillador Torx Tx25
Destornillador Torx con punta esférica Tx25
Destornillador plano 4 mm
Destornillador De estrella del nº 1
Llave tubular 8 mm
Contenido, conjunto de herramientas estándar, solución de problemas
Cant. Ref. Herramienta Com.

- - Herramientas conven- Contenido especificado anteriormente.
cionales de taller
1 - Multímetro -
1 - Osciloscopio -
1 - Grabadora -

1.3.1 Estrategias para la solución de problemas
1.3 Sugerencias y trucos durante la solución de problemas
¡Aísle el fallo!
Un fallo determinado puede dar lugar a varios síntomas a la vez, para los cuales
pueden crearse o no mensajes en el registro de eventos de error. Para poder
eliminar el fallo con eficacia, resulta vital distinguir el síntoma original de los
síntomas que han sido consecuencia de éste.
Una forma útil de aislar el fallo puede ser la creación de un registro histórico de
fallos, como se especifica en la sección ¡Cree un registro histórico de fallos! en la
página 19.
¡Divida la cadena de fallos en dos partes!

Durante la solución de problemas de cualquier sistema, resulta conveniente dividir
la cadena de fallos en dos partes. Esto quiere decir que:
• Identifique la cadena completa.
• Decida y mida el valor esperado en la mitad de la cadena.
• Utilícela para determinar en qué mitad se ha producido el fallo.
• Divida esta mitad en dos mitades más, y así en adelante.
• Finalmente conseguirá aislar un solo componente. El que ha causado el
fallo.
Ejemplo
Una instalación concreta de IRB 7600 tiene una alimentación de 12 V CC en la
muñeca del manipulador para una herramienta. La herramienta no funciona y, al
comprobarla, se detecta que no le llega la alimentación de 12 V CC.
• Compruebe si existe la alimentación de 12 V CC en la base del manipulador.
La medición indica que no existe una alimentación de 12 V CC. (Referencia:
Diagrama de circuitos del Manual del producto - IRC5)
• Compruebe los conectores existentes entre el manipulador y la fuente de
alimentación del controlador. La medición indica que no existe una
alimentación de 12 V CC. (Referencia: Diagrama de circuitos del Manual del
producto - IRC5)
• Compruebe el LED de la unidad de alimentación.
¡Compruebe los parámetros y cables de comunicación!

Las causas más comunes de los errores de la comunicación serie son:
• Cables defectuosos (por ejemplo, las señales de envío y recepción están
intercambiadas)
• Velocidades de transferencia (número de baudios)
• Tamaños de datos mal configurados

Continuación
¡Compruebe las versiones de software!

Asegúrese de que RobotWare y otros elementos de software ejecutados por el
sistema sean de las versiones correctas. Algunas versiones no son compatibles
con determinadas combinaciones de hardware.
Anote también los números de versión de todo el software ejecutado, dado que
será información útil para el personal de asistencia de ABB.
La forma de preparar un informe de errores completo para el personal de servicio
técnico local de ABB se detalla en la sección Preparación de un informe de errores
en la página 20.

1.3.2 Trabaje de forma sistemática
1.3.2 Trabaje de forma sistemática
¡No sustituya unidades al azar!

Antes de sustituir cualquier parte, es importante determinar la causa probable del
fallo y, con ello, determinar qué unidad es necesario sustituir.
La sustitución de unidades al azar en ocasiones puede solucionar un problema
grave, pero puede acabar en que la persona encargada de la solución de problemas
no sepa identificar cuáles son las unidades que funcionan perfectamente y cuáles
no.
¡Sustituya un elemento cada vez!

A la hora de sustituir una unidad presumiblemente defectuosa que ha sido aislada,
es importante sustituir una sola unidad cada vez.
Sustituya siempre los componentes de la forma detallada en la sección Reparación
del Manual de producto del robot o del controlador correspondiente.
Compruebe el sistema después de la sustitución, para ver si el problema ha
quedado resuelto.
Si sustituye varias unidades a la vez:
• Resulta imposible determinar cuál de las unidades ha causado el fallo.
• Se complica tremendamente el pedido de un repuesto.
• Pueden introducirse nuevos fallos en el sistema.
¡Compruebe los elementos circundantes!

Con frecuencia, la causa puede resultar evidente una vez que se detecta
visualmente. En el área de la unidad que funciona erróneamente, asegúrese de
comprobar lo siguiente:
• ¿Están bien apretados los tornillos de fijación?
• ¿Están bien conectados los conectores?
• ¿Se encuentran en buen estado y sin daños los cables?
• ¿Están limpias las unidades (especialmente las unidades electrónicas)?
• ¿Ha instalado la unidad correcta?
¡Compruebe si ha retirado todas las herramientas!

Algunos trabajos de reparación y mantenimiento requieren el uso de herramientas
especiales fijadas al equipo del robot. Si no se retiran (por ejemplo un dispositivo
de bloqueo del cilindro de equilibrio o un cable de señales que conduce a una
unidad de ordenador utilizada para mediciones), pueden dar lugar a un
comportamiento errático en el robot.
¡Asegúrese de que todas estas herramientas hayan sido retiradas una vez
completado el trabajo de mantenimiento!

1.3.3 Seguimiento del historial
1.3.3 Seguimiento del historial
¡Cree un registro histórico de fallos!

En algunos casos, una instalación en particular puede dar lugar a fallos que no
aparecen en otras. Por tanto, el registro de cada instalación puede ser una ayuda
considerable para la persona encargada de la solución de problemas.
Para facilitar la solución de problemas, un registro de las circunstancias que rodean
al fallo presenta las ventajas siguientes:
• Permite que la persona encargada de la solución de problemas detecte
patrones en las causas y saque conclusiones que quizá no se observen en
cada fallo individual
• Puede ayudar a detectar un evento concreto que siempre tiene lugar
inmediatamente antes del fallo, por ejemplo en una parte concreta del ciclo
de trabajo que se ejecuta.
¡Compruebe el historial!
Asegúrese de consultar siempre el registro histórico si lo utiliza. Recuerde también
preguntar al operador o la persona que estaba trabajando con el sistema cuando
se detectó el problema por primera vez.
¿En qué momento se produjo el fallo?

El síntoma que debe buscar durante la solución de problemas depende
enormemente del momento en el que se produjo el fallo: ¿Estaba recién instalado
el robot? ¿Se han hecho reparaciones recientemente?
En esta tabla se ofrecen sugerencias específicas sobre qué buscar en situaciones
concretas:
Si el sistema acaba de Haga lo siguiente:
ser:
Instalado Verifique:
• Archivos de configuración
• Conexiones
• Opciones y su configuración
Reparado Verifique:
• Todas las conexiones a la pieza sustituida
• Fuentes de alimentación
• Que se haya montado la pieza correcta
Actualizado a una nueva Verifique:
versión del software • Versiones del software
• Compatibilidades entre el hardware y el software (
• Opciones y su configuración
Trasladado de un emplaza- Verifique:
miento a otro (un robot que • Conexiones
ya funcionaba correctamen- • Versiones del software
te)

1.4 Preparación de un informe de errores
Introducción
Si necesita la ayuda del personal de asistencia de ABB durante la resolución de
problemas de su sistema, puede preparar un informe de errores formal. El sistema
puede generar un archivo de diagnóstico especial si se solicita. Adjunte este
archivo al informe de errores.
En función del estado del sistema, el archivo de diagnóstico puede crearse
manualmente de varias formas.
El archivo de diagnóstico contiene lo siguiente:
• Registro de eventos: Una lista con todos los eventos del sistema.
• Copia de seguridad: Una copia de seguridad del sistema, realizada para
fines de diagnóstico.
• Información del sistema: Información interna del sistema, útil para el
personal de asistencia de ABB.
Nota
No es obligatorio crear ni adjuntar ningún archivo adicional al informe de errores,

a no ser que lo solicite explícitamente el personal de asistencia.
Nota
Si el sistema está completamente fuera de línea, por ejemplo, al sustituir hardware

en el controlador, puede realizarse un diagnóstico del sistema cuando este
vuelva a iniciarse. Si se produce algún error grave antes de sustituir el hardware
y se provoca un estado sysfail, el sistema guardará la información del diagnóstico
automáticamente. Esta información se incluirá la próxima vez que el sistema se
inicie y se genera un diagnóstico, incluso después de un restablecimiento del
sistema.
Creación del archivo de diagnóstico utilizando el FlexPendant
Acción
1 En el menú principal, toque Panel de control y a continuación Diagnóstico.
2 Especifique el nombre del archivo de diagnóstico y la carpeta y toque OK. La carpeta
de guardado predeterminada es C:/Temp, pero puede elegirse cualquier carpeta,
por ejemplo una memoria USB conectada.
El proceso de creación puede tardar un par de minutos. Se muestra un mensaje
mientras el proceso está en curso que indica Creando el archivo. Espere, por favor..
Creación del archivo de diagnóstico utilizando RobotStudio

Si el FlexPendant no responde o no está disponible de algún modo, el informe de
diagnóstico puede generarse utilizando RobotStudio.
Acción
1 Conexión al controlador utilizando RobotStudio.
2 Haga clic en Propiedades.
Continuación
Acción
3 Haga clic en Guardar diagnóstico del sistema.
4 Seleccione la ubicación y haga clic en Guardar.
El diagnóstico del sistema se guardará en la ubicación seleccionada.
Envío del informe de errores

Envíe un mensaje de correo electrónico a la dirección de su personal de asistencia
local de ABB y asegúrese de incluir la información siguiente:
• Número de serie del robot
• Versión de RobotWare
• Opciones externas
• Una descripción escrita del fallo. Cuanto más detallada sea la descripción,
más fácil le resultará al personal de asistencia de ABB ayudarle.
• Si dispone de una, incluya la clave de licencia.
• Adjunte el archivo de diagnóstico.
Para reducir el tiempo de transferencia del archivo, puede comprimir los
datos en un archivo ZIP.
Nota
Si los métodos antes mencionados para generar un archivo de diagnóstico no

están disponibles, puede generarse una imagen de tarjeta SD utilizando la
herramienta Disco de recuperación en Administrador de instalación y se envía
a su ABB local. Consulte Operating manual - IRC5 Integrator's guide.

2 Solución de problemas por síntomas de fallo
2.1 Fallos durante la puesta en marcha

Introducción
En esta sección se describen los posibles fallos que podrían aparecer durante la
puesta en marcha y la acción recomendada para cada fallo.
Consecuencias
Problema al poner el marcha el sistema
Síntomas y causas
A continuación se enumeran los posibles síntomas de un fallo de puesta en marcha:
• No se encienden los LEDs de ninguna unidad.
• Salta la tierra de protección ante averías.
• Resulta imposible cargar el software del sistema.
• El FlexPendant no responde.
• El FlexPendant se enciende, pero no responde a ninguna acción.
• El disco que contiene el software del sistema no se pone en marcha
correctamente.
Acciones recomendadas
A continuación se enumeran las acciones recomendadas en caso de un fallo de
puesta en marcha:
Nota
Esta situación puede deberse a una pérdida de alimentación en muchos

momentos.
Acción Información/figura
1 Asegúrese de que la alimentación principal del Encontrará esta información en la
sistema esté presente y respete los límites espe- documentación de su planta o su
cificados. célula.
2 Asegúrese de que el transformador principal La forma de conectar el transforma-
haya sido conectado correctamente para los ni- dor principal se detalla en el manual
veles de tensión disponibles. de producto del controlador.
3 Asegúrese de que todos los interruptores princi-
pales estén encendidos.
4 Asegúrese de que la fuente de alimentación del En caso necesario, resuelva los pro-
controlador se encuentre dentro de los límites blemas de las unidades de alimenta-
especificados. ción como se explica en la sección
Solución de problemas de alimenta-
ción eléctrica del sistema en la pági-
na 67.
5 Si no hay ningún LED encendido, continúe en la
sección Todos los LEDs del controlador están
apagados en la página 28.

Continuación
6 Si el sistema no responde, continúe en la sec-
ción El controlador no responde en la página 25.
7 Si el FlexPendant no responde, continúe en la
sección Problema al poner en marcha el FlexPen-
dant en la página 32.
8 Si el FlexPendant se pone en marcha pero no
se comunica con el controlador, continúe en la
sección Problema al conectar el FlexPendant al
controlador en la página 33.

2.2 El controlador no responde
2.2 El controlador no responde
Descripción
En esta sección se describen los posibles fallos y las acciones recomendadas
para cada fallo:
• El controlador de robot no responde
• No se encienden los LEDs indicadores
Consecuencias
El sistema no puede usarse con el FlexPendant.
Causas posibles
Síntomas Acción recomendada

1 El controlador no está conectado Asegúrese de que la alimentación principal funcione
a la alimentación principal. correctamente y de que el nivel de tensión coincida
con los requisitos del controlador.
2 El transformador principal no Asegúrese de que el transformador principal esté
funciona o no está conectado configurado correctamente para el nivel de tensión
correctamente. de la red.
3 Es posible que el fusible principal Asegúrese de que el fusible principal (Q1) del inte-
(Q1) haya saltado. rior del controlador no haya saltado

2.3 Bajo rendimiento en el controlador
Descripción
El controlador presenta un rendimiento bajo y parece funcionar de forma irracional.
El controlador no responde en absoluto, siga los pasos detallados en la sección
El controlador no responde en la página 25.
Consecuencias
Es posible que se observen los síntomas siguientes:
• La ejecución del programa es deficiente, aparentemente errática y con
bloqueos en ocasiones.
Causas posibles
El sistema de ordenadores está experimentando una carga excesiva, lo que puede
deberse a una de las causas siguientes o a una combinación de ellas:
• Programas que contienen una proporción excesiva de instrucciones
únicamente lógicas que provocan bucles de programa demasiado rápidos,
lo cual a su vez sobrecarga el procesador.
• El intervalo de actualización de E/S tiene asignado un valor bajo, lo cual
provoca actualizaciones frecuentes y una elevada carga de E/S.
• Se utilizan con demasiada frecuencia conexiones cruzadas internas del
sistema y funciones lógicas.
• Un PLC externo u otro ordenador de supervisión, se pone en contacto con
el sistema con una frecuencia excesiva, lo que sobrecarga el sistema.
1 Compruebe si el programa contiene instruccio- Algunas ubicaciones adecuadas para
nes lógicas (u otras instrucciones que “no re- la incorporación de instrucciones WAIT
quieren tiempo de ejecución”), dado que estos son las siguientes:
programas pueden provocar que la ejecución • En la rutina Main, preferiblemente
entre en un bucle si no se cumple ninguna de cerca de su final.
las condiciones previstas. • En los bucles WHILE/FOR/GOTO,
Para evitar estos bucles, puede probar a añadir preferiblemente al final, cerca de
una o varias instrucciones WAIT. Utilice única- la parte ENDWHILE/ENDFOR o
mente tiempos de espera breves en las instruc- similar de la instrucción.
ciones WAIT, para evitar una ralentización in-
necesaria del programa.
2 Asegúrese de que el valor del intervalo de ac- ABB recomienda las frecuencias de
tualizaciones de E/S de cada tarjeta de E/S no sondeo siguientes:
sea demasiado bajo. Estos valores se cambian • DSQC 327A: 1000
mediante RobotStudio. • DSQC 328A: 1000
Las unidades de E/S que no sean leídas regu- • DSQC 332A: 1000
larmente pueden pasarse al modo de “cambio
• DSQC 377A: 20-40
de estado”, de la forma que se detalla en el
manual de RobotStudio. • Todas las demás: >100

Continuación
3 Compruebe si existe un número elevado de Una comunicación intensa con PLCs u
conexiones cruzadas o comunicaciones de otros ordenadores externos puede ge-
E/S entre el PLC y el sistema de robot. nerar una carga considerable para el
ordenador principal del sistema de ro-
bot.
4 Intente programar el PLC de forma que utilice El sistema de robot cuenta con varias
instrucciones controladas por eventos en lugar entradas y salidas fijas en el sistema
de instrucciones en bucle. que pueden usarse para este fin.
Una comunicación intensa con PLCs u
otros ordenadores externos puede ge-
nerar una carga considerable para el
ordenador principal del sistema de ro-
bot.

2.4 Todos los LEDs del controlador están apagados
Descripción
Ninguno de los LEDs se enciende en el controlador.
Consecuencias
El sistema no puede ser utilizado ni puesto en marcha en absoluto.
Causas posibles
Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de
probabilidad):
• El sistema no recibe alimentación.
• El transformador principal no está conectado a la tensión de alimentación
correcta.
• El interruptor F6 (si se usa) funciona incorrectamente o está abierto por algún
otro motivo.
• El contactor K41 no funciona correctamente o está abierto por algún otro
motivo.

Continuación
en1000000051
Acción Información
1 Asegúrese de que el interruptor princi-
pal esté encendido.
2 Asegúrese de que el sistema reciba Utilice un voltímetro para medir la tensión
alimentación. principal entrante.
3 Compruebe la conexión del transforma- Las tensiones aparecen marcadas en los
dor principal. bornes. Asegúrese de que coinciden con la
alimentación del centro de producción.
4 Asegúrese de que el interruptor F6 (si El interruptor F6 aparece en el diagrama de
se usa) esté cerrado en la posición 3. circuitos del manual de producto del controla-
dor.

2.5 Sin tensión en la toma de servicio
Descripción
Algunos controladores cuentan con tomas hembra de tensión de servicio y esta
información se aplica únicamente a estos módulos.
No existe tensión en la toma de servicio del controlador para alimentar un equipo
de servicio externo.
Consecuencias
El equipo conectado a la toma de servicio del controlador no funciona.
Causas probables
probabilidad):
• Interruptor saltado (F5)
• Tierra de protección ante averías saltada (F4)
• Pérdida de alimentación principal
• Transformadores conectados incorrectamente
xx0500001403
1 Asegúrese de que el interruptor Asegúrese de que el equipo conectado a la toma
automático del controlador no haya de servicio no consuma demasiada alimentación,
saltado. lo que hace que el interruptor salte.

Continuación
2 Asegúrese de que la tierra de pro- Asegúrese de que los equipos conectados a la
tección ante averías no haya salta- toma de servicio no conduzcan corriente a tierra,
do. lo que hace que la tierra de protección ante ave-
rías salte.
3 Asegúrese de que la fuente de ali- Consulte la documentación de la planta para
mentación del sistema de robot comprobar los valores de tensión.
esté dentro de las especificaciones.
4 Asegúrese de que el transformador
(A) que proporciona la alimentación
a la toma esté conectado correcta-
mente, es decir, que las tensiones
de entrada y salida se correspon-
dan con las especificaciones.
xx0500002028
Consulte la documentación de la planta para

comprobar los valores de tensión.

2.6 Problema al poner en marcha el FlexPendant
2.6 Problema al poner en marcha el FlexPendant
Descripción
El FlexPendant no responde, en absoluto o de forma intermitente.
No se permite ninguna entrada y no hay ninguna función disponible.
Si el FlexPendant se pone en marcha pero no muestra ninguna imagen en la
pantalla, realice los pasos detallados en la sección Problema al conectar el
FlexPendant al controlador en la página 33.
Consecuencias
Causas posibles
probabilidad):
• El sistema no ha sido encendido.
• El FlexPendant no está conectado al controlador.
• El cable proveniente del controlador está dañado.
• El conector del cable está dañado.
• La alimentación desde el controlador para el FlexPendant está averiada.
Se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad).
1 Asegúrese de que el sistema esté encendido La forma de conectar el FlexPendant al
y de que el FlexPendant esté conectado al controlador se detalla en Manual del
controlador. operador - Procedimientos iniciales -
IRC5 y RobotStudio.
2 Inspeccione el cable del FlexPendant para Si está averiado, sustituya el FlexPen-
detectar los posibles daños físicos visibles. dant.
3 Si es posible, haga una prueba conectando
otro FlexPendant para descartar el FlexPen-
dant y el cable como fuentes del error.
4 Si es posible, pruebe el FlexPendant con
otro controlador para descartar el controla-
dor como fuente del error.

2.7 Problema al conectar el FlexPendant al controlador
2.7 Problema al conectar el FlexPendant al controlador
Descripción
El FlexPendant se enciende, pero no muestra ninguna imagen en la pantalla.
No se permite ninguna entrada y no hay ninguna función disponible.
Consulte también la sección Problema al poner en marcha el FlexPendant en la
página 32.
Consecuencias
Causas posibles
probabilidad):
• La red Ethernet presenta problemas.
• El ordenador principal presenta problemas.
1 Compruebe todos los cables que van desde la
unidad de alimentación hasta el ordenador prin-
cipal, asegurándose de que estén conectados
correctamente.
2 Asegúrese de que el FlexPendant haya sido co-
nectado correctamente al controlador.
3 Compruebe todos los LEDs indicadores de todas Todos los LEDs indicadores y su
las unidades del controlador. significado se especifican en la
sección Solución de problemas de
los LED del controlador en la pági-
na 53.
4 Compruebe todas las señales de estado del orde-
nador principal.

2.8 La pantalla del FlexPendant no responde al tacto
Descripción
La pantalla del FlexPendant no responde al tacto.
Consecuencias
El sistema no puede usarse tocando la pantalla del FlexPendant.
Causas posibles
Este síntoma puede deberse a:
• Panel táctil averiado.
• Fallo de hardware del FlexPendant.
• Fallo del ordenador principal.
• Problemas de software.

Continuación
Diagrama de flujo para solución de problemas
No feedback from touch
Feedback ok
Reset FlexPendant Problem solved
Feedback not ok
Feedback ok
Restart controller Problem solved
Feedback not ok
Connec!on
not possible Possible controller or
Connect to controller so#ware issue.
Contact ABB.
Connec!on is ok
Damage located
and resolved
Check for physical Problem solved
damage
No physical damage
Installa!on issue
iden!ﬁed and resolved
Check installa!on Problem solved
No installa!on issue
Feedback ok
Calibrate Problem solved
Feedback not ok
Prompt displayed
Wait 10 min Contact ABB
No prompt
Force update Feedback ok

Problem solved
OS image
Feedback not ok
New FlexPendant ok Hardware issue.
Switch FlexPendant Change FlexPendant
to solve the problem.
Feedback not ok So#ware issues
iden!ﬁed and resolved
Check for so#ware Problem solved
problems
No so#ware issues
Contact ABB
xx2000002337

Continuación
Se recomienda llevar a cabo las siguientes acciones:
1 Restablezca el FlexPendant.
2 Reinicie el controlador.
3 Conéctese al controlador del robot mediante Si la conexión no es posible, puede que
RobotStudio para comprobar la conectividad haya problemas con el controlador o el
del sistema. software. Póngase en contacto con ABB.
4 Inspeccione la pantalla del FlexPendant para Asegúrese de que:
detectar daños físicos. • No hay daños físicos en el Flex-
Pendant.
• El cable del FlexPendant está bien
conectado.
• No hay daños físicos en el cable
del FlexPendant, incluyendo el
aislamiento y los pines del conec-
tor.
5 Compruebe la instalación. Asegúrese de que:
• No hay líneas de alimentación
tendidas en paralelo. Separe los
cables, si es necesario.
• La comunicación en la red de la
fábrica no interfiere. Para obtener
información sobre las conexiones
de red en el ordenador principal
IRC5, consulte Operating ma-
nual - IRC5 Integrator's guide.

Continuación
6 Compruebe que los problemas de la pantalla 1 Compruebe que los botones físi-
no se deben a problemas de calibración. cos, por ejemplo Parada) funcio-
nan correctamente.
2 Asegúrese de que la pantalla táctil
esté limpia.
3 Reinicie el FlexPendant con el
botón de Restablecimiento en su
parte trasera.
4 Cuando el FlexPendant se haya
reiniciado, pulse inmediatamente
el botón de Parada y la tecla pro-
gramable 4 para entrar en el modo
de calibración.
Nota
Existe un intervalo de 4 segundos

en el que hay que mantener pulsa-
dos los botones hasta que aparez-
ca el texto "Borrar datos de calibra-
ción".
5 Se muestra un conjunto de símbo-

los, de uno en uno.
Nota
Continúe con la calibración en 15

segundos. A continuación, la
prueba pasará automáticamente
a la calibración del joystick.
6 Toque el centro de cada símbolo

con un objeto con punta.
¡CUIDADO!
No utilice ningún objeto afilado ya

que puede dañar la superficie de
la pantalla.
7 Pulse Confirmar para confirmar

la calibración del FlexPendant.
8 El proceso continúa ahora con la
calibración del joystick. Siga las
instrucciones que aparecen en la
pantalla.
Verifique que las marcas rojas en
la ventana de diálogo se mueven
cuando se desplaza el joystick. Si
es así, pulse el centro de la venta-
na de diálogo para salir.
7 Si el problema persiste, espere 10 minutos Si aparece una ventana de diálogo, pón-
después de que el FlexPendant no responda. gase en contacto con ABB.
Si no aparece ninguna ventana de diálo-
go, continúe con la resolución de proble-
mas.

Continuación
8 Fuerce la actualización de la imagen del 1 Reinicie el controlador. El FlexPen-
sistema operativo para el FlexPendant. dant se reinicia automáticamente.
2 Pulse inmediatamente Parada y
la tecla programable 1 para iniciar
el proceso de descarga.
Nota
Existe un intervalo de 20 segun-

dos en el que hay que mantener
pulsados los botones hasta que
aparezca el texto "Descargando
nueva imagen".
3 Se inicia el proceso de descarga.
Nota
Durante el proceso se muestran

los mensajes "Escribiendo el sis-
tema operativo en la memoria
flash" y "Verificando la memoria
flash".
4 Cuando la actualización se haya

completado con éxito, el sistema
cargará automáticamente la nueva
imagen y se pondrá en marcha.
9 Cambie el FlexPendant por otro controlador Si el nuevo FlexPendant funciona, o si
para eliminar el controlador como fuente de el antiguo FlexPendant no funciona en
error. el otro controlador, hay problemas en el
hardware del FlexPendant. Cambie el
FlexPendant para resolver el problema.
10 Compruebe si hay problemas con el software Si es posible, absténgase de iniciar di-
estándar ajeno a ABB (en FlexPendant). chas aplicaciones y evalúe si el problema
persiste.
11 Si el problema persiste, póngase en contacto Antes de ponerse en contacto con ABB,
con ABB. ejecute un diagnóstico del sistema en el
controlador. Si no es posible ejecutarlo
a través del FlexPendant, intente ejecutar
el diagnóstico del sistema a través de
RobotStudio conectado al controlador.

2.9 Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant
2.9 Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant
Descripción
Los mensajes de evento mostrados en el FlexPendant son erráticos y no parecen
corresponderse con ningún problema de funcionamiento real del robot. Es posible
que aparezcan varios tipos de mensajes aparentemente erróneos.
Este tipo de fallo puede producirse tras un desmontaje o una regeneración a gran
escala del manipulador, si estos trabajos no se han realizado correctamente.
Consecuencias
Graves problemas de uso debido a los mensajes que aparecen constantemente.
Causas posibles
probabilidad):
• Cableado interno del manipulador no realizado correctamente. Las causas
pueden ser las siguientes: Conexión defectuosa de los conectores, bucles
de cable demasiado tensos y que suponen tirones durante los movimientos
del manipulador, aplastamientos en el aislamiento de los cables o daños por
rozamiento que provocan la derivación de las señales a tierra.
1 Inspeccione todo el cableado interno del manipula- Monte de nuevo los cables de la
dor, especialmente todos los cables desconecta- forma detallada en el manual de
dos, conectados con otro encaminamiento o reuni- producto del robot.
dos en un haz durante los últimos trabajos de repa-
ración.
2 Inspeccione todos los conectores de los cables
para asegurarse de que estén bien conectados y
apretados.
3 Inspeccione el aislamiento de todos los cables para Sustituya los cables defectuosos
detectar posibles daños. de la forma detallada en el manual
de producto del robot.

2.10 Problema al mover el robot
2.10 Problema al mover el robot
Descripción
Es posible poner en marcha el sistema pero el joystick del FlexPendant no funciona.
Consecuencias
No se posible mover el robot manualmente.
Causas posibles
probabilidad):
• El joystick está defectuoso.
• Es posible que el joystick esté inclinado.
1 Asegúrese de que el controlador está en modo La forma de cambiar el modo de fun-
manual. cionamiento se describe en Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant.
2 Asegúrese de que el FlexPendant esté conecta-
do correctamente al módulo de control.
3 Restablezca el FlexPendant. Pulse el botón de restablecimiento
situado en la parte posterior del
FlexPendant.
Nota
El pulsador de restablecimiento per-

mite restablecer el FlexPendant, pero
no el sistema que funciona dentro del
controlador.

2.11 Fallo de regrabación de firmware
2.11 Fallo de regrabación de firmware
Descripción
Al regrabar el firmware, es posible que el proceso automático falle.
Consecuencias
El proceso de regrabación automático se ha interrumpido y el sistema se detiene.
Causas posibles
Este fallo se produce normalmente debido a la incompatibilidad entre el hardware
y el software.
Consecuencias
1 Consulte el registro de eventos para encontrar Los registros también están disponi-
un mensaje que indica qué unidad ha fallado. bles a través de RobotStudio.
2 ¿Ha sustituido recientemente la unidad perti-
nente?
En caso afirmativo, asegúrese de que las ver-
siones de las unidades anterior y nueva sean
idénticas.
Si NO es así, compruebe las versiones del
software.
3 ¿Ha sustituido recientemente RobotWare?
En caso afirmativo, asegúrese de que las ver-
siones de las unidades anterior y nueva sean
idénticas.
¡De lo contrario, realice los pasos siguientes!
4 Pida a su representante local de ABB una
versión de firmware que sea compatible con
su combinación de hardware y software.

2.12 Exactitud de trayectoria poco uniforme
Descripción
La trayectoria del punto central de la herramienta del robot no es uniforme. Varía
cada cierto tiempo y en ocasiones trae consigo ruido producido por los rodamientos,
las cajas reductoras u otros puntos.
Consecuencias
Calidad desigual. La producción no es posible.
Causas posibles
probabilidad):
• Robot no calibrado correctamente.
• Punto central de la herramienta del robot definido incorrectamente.
• Barra paralela dañada (sólo se aplica a los robots que cuentan con barras
paralelas).
• Daños en la unión mecánica entre un motor y la caja reductora. Con
frecuencia, esto hace que se genere ruido desde el motor dañado.
• Rodamientos dañados o desgastados (especialmente si los problemas de
uniformidad de la trayectoria van asociados a chasquidos o chirridos
provenientes de uno o varios rodamientos).
• Es posible que tenga conectado un tipo de robot incorrecto al controlador.
• Es posible que los frenos no se liberen correctamente.
La exactitud de la ruta depende de muchos factores. La tabla siguiente describe
las causas más comunes de problemas con la exactitud de la ruta. En función de
su instalación, el procedimiento de trabajo recomendado es trabajar paso a paso,
empezando por el paso que parezca más plausible según sus circunstancias.
Acción Nota
1 Estudie la ruta del robot en movimiento Retire los obstáculos.
para averiguar si una fuerza externa (co-
mo un paquete de cables externo) colisio-
na con o restringe el movimiento del ro-
bot.
2 En entornos de alta temperatura, el mate- Mejore la ventilación alrededor del robot.
rial del robot puede dilatarse, con lo que
se provoca una exactitud de la ruta incon-
sistente.
3 Asegúrese de que la herramienta y el La forma de definirlos se detalla en Manual
objeto de trabajo del robot estén defini- del operador - IRC5 con FlexPendant.
dos correctamente.
4 Compruebe las posiciones de los cuenta- Actualice en caso necesario.
rrevoluciones.
5 En caso necesario, recalibre los ejes del La forma de calibrar el robot se describe en
robot. el manual de producto del robot.

Continuación
Acción Nota
6 Si oye un ruido nuevo, localice el origen Sustituya el motor, la caja reductora o los
para definir si hay algún fallo de motor o rodamientos defectuosos de la forma espe-
de rodamientos. cificada en el manual de producto del robot.
Estudie la trayectoria del TCP del robot
para establecer qué eje, y por tanto qué
motor, puede presentar la avería.
7 Compruebe el estado de la barra paralela Sustituya la barra paralela defectuosa de la
(sólo se aplica a los robots que cuentan forma especificada en el manual de producto
con barras paralelas). del robot.
8 Asegúrese de que el tipo de robot correc- Actualice el sistema con el tipo de robot co-
to esté conectado, como se especifica rrecto, consulte Operating manual - IRC5
en el sistema. Integrator's guide.
9 Asegúrese de que los frenos del robot Siga los pasos que se detallan en la sección
funcionen adecuadamente. Problema al liberar los frenos del robot en
la página 47.

2.13 Ruidos mecánicos o disonancia
Descripción
No se han observado ruidos mecánicos ni disonancia previos susceptibles de
indicar problemas en los cojinetes, motores, cajas reductoras u otros elementos
similares. Vigile los cambios a lo largo del tiempo.
Con frecuencia, los cojinetes dañados emiten chirridos, ruidos de raspado y
chasquidos cuando están a punto de averiarse.
Consecuencias
Los daños en los rodamientos hacen que la exactitud de la trayectoria no sea
uniforme y, en casos graves, es posible que la articulación quede totalmente
bloqueada.
Causas posibles
• Rodamientos desgastados.
• Penetración de contaminación entre los anillos de los cojinetes.
• Pérdida de lubricación de los rodamientos.
• Piezas metálicas, ventiladores o disipadores de calor sueltos.
Si el ruido proviene de una caja reductora, también es posible que ocurra lo
siguiente:
• Sobrecalentamiento.
1
¡CUIDADO!
Permita que las piezas calientes se enfríen.
2 Verifique el servicio se realiza conforme al

calendario de mantenimiento.
3 Si alguno de los cojinetes genera ruido,
identifique cuál es y asegúrese de que esté
convenientemente lubricado.
4 Si es posible, retire la articulación y mida la
separación.
5 No debe reemplazar individualmente los ro-
damientos del interior del motor, sino la tota-
lidad del motor.
6 Asegúrese de que los rodamientos estén
montados correctamente.
7 Apriete los tornillos si detecta alguna hoja
metálica, ventilador o disipador de calor
suelto.

Continuación
8 El exceso de temperatura del aceite de la Los robots que realizan ciclos de trabajo
caja reductora puede deberse a: muy concretos que los someten a un
• Calidad o nivel de aceite incorrectos. trabajo muy intenso pueden utilizar tapo-
• El ciclo de trabajo del robot hace un nes de aceite ventilados. No se incluyen
uso excesivo de un eje determinado. en los robots para trabajos normales,
Investigue si es posible programar pero puede adquirirlos a través de su
"periodos de enfriamiento" reducidos representante local de ABB.
como parte de la aplicación.
• Sobrepresión creada dentro de la caja
reductora.

2.14 El manipulador cae al cortar la alimentación
2.14 El manipulador cae al cortar la alimentación
Descripción
El manipulador funciona correctamente mientras el estado Motores ON está
activado, pero al pasar a Motores OFF, uno o más ejes se caen o se contraen por
su propio peso.
Los frenos de retención (normalmente uno en cada motor) no pueden sostener el
peso del brazo del manipulador.
Consecuencias
En un robot pesado, la caída puede causar graves lesiones al personal que trabaja
en el área o daños graves al robot y/o al equipo circundante.
En un robot pequeño, la caída puede causar lesiones al personal cercano al robot
o daños al robot y/o al equipo circundante.
Causas posibles
• Freno defectuoso.
• Alimentación defectuosa al freno.
1 Determine qué motores hacen que el robot
se caiga.
2 Compruebe la alimentación del freno del Consulte el diagrama de circuitos.
motor que causa la caída durante el estado
Motores OFF.
3 Retire el resolver o la cubierta del resolver Si se detecta una avería, es necesario
del motor para comprobar si aparecen sig- reemplazar el motor como una unidad
nos de fugas de aceite. completa.
4 Retire el motor de la caja reductora para Si se detecta una avería, es necesario
inspeccionarlo desde el lado de impulsión. reemplazar el motor como una unidad
completa.

2.15 Problema al liberar los frenos del robot
Descripción
Al iniciar el funcionamiento del robot o mover el robot, los frenos internos del robot
deben liberarse para permitir el movimiento.
Consecuencias
Si los frenos no se liberan, no es posible ningún movimiento del robot y pueden
aparecer varios mensajes en el registro de errores.
Causas posibles
probabilidad):
• El contactor de frenos (K44) no funciona correctamente.
• El sistema no pasa correctamente al estado Motores ON.
• Freno defectuoso en el eje del robot.
• Falta la tensión de alimentación de 24 V de frenos.
en1000000051

Continuación
En esta sección se detalla qué pasos deben realizarse si los frenos del robot no
se liberan.
1 Asegúrese de que el contactor de frenos esté Debe escucharse un 'tic', o puede
activado. incluso medir la resistencia entre
los contactos auxiliares de la parte
superior del contactor.
2 Asegúrese de que los contactores de funciona- Debe escucharse un 'tic', o puede
miento (K42 y K43) estén activados. ¡RECUERDE incluso medir la resistencia entre
que es necesario que estén activados ambos los contactos auxiliares de la parte
contactores, no sólo uno! superior del contactor.
3 Utilice los pulsadores del robot para poner a La ubicación de los pulsadores va-
prueba los frenos. ría en función del modelo de robot.
Si sólo uno de los frenos funciona incorrectamen- ¡Consulte el manual de producto
te, es posible que el freno instalado esté defectuo- del robot!
so y que deba reemplazarlo.
Si ninguno de los frenos funciona, es probable
que no está disponible la alimentación de 24 V
de los frenos.
4 Compruebe la alimentación para asegurarse de
que la tensión de 24 V de los frenos sea correcta.
5 Existen varios fallos diferentes del sistema que Los mensajes del registro de even-
pueden hacer que los frenos permanezcan activa- tos también están disponibles a
dos. En estos casos, los mensajes del registro de través de RobotStudio.
eventos le proporcionarán información adicional.

2.16 Errores intermitentes
Descripción
Durante el funcionamiento, los errores y averías pueden producirse de una forma
aparentemente aleatoria.
Consecuencias
El funcionamiento se interrumpe y, ocasionalmente, se muestran mensajes en el
registro de eventos que no parecen estar relacionados con ninguna avería real
del sistema. Este tipo de problema afecta en ocasiones a las cadenas de paro de
emergencia o de habilitación respectivamente y en ocasiones pueden resultar muy
difíciles de aclarar.
Causas probables
Estos errores pueden producirse en cualquier parte del sistema de robot y pueden
deberse a:
• Interferencias externas
• Interferencias internas
• Conexiones sueltas o uniones secas, por ejemplo conexiones incorrectas
de los apantallamientos de los cables
• Fenómenos térmicos, por ejemplo grandes variaciones de temperatura en
el centro de producción
Para poder solucionar estos síntomas, se recomiendan las acciones siguientes
(enumeradas en orden de probabilidad):
1 Compruebe todos los cables, especialmente en las
cadenas de paro de emergencia y habilitación. Ase-
gúrese de que todos los conectores estén conecta-
dos correctamente.
2 Compruebe si los LEDs indicadores indican cualquier Todos los LEDs indicadores y
avería que podría ayudar a esclarecer el problema. su significado se especifican
en la sección Solución de pro-
blemas de los LED del controla-
dor en la página 53.
3 Compruebe los mensajes del registro de eventos. Los mensajes del registro de
En ocasiones, algunas combinaciones concretas de eventos pueden consultarse a
errores son intermitentes. través del FlexPendant o con
RobotStudio.
4 Compruebe el comportamiento del robot y otras si- Si es posible, mantenga regis-
tuaciones cada vez que se produce ese tipo de error. tradas las averías en un regis-
tro o un medio similar.
5 Compruebe si cualquier situación del entorno de
trabajo del robot cambia también periódicamente,
por ejemplo en caso de interferencias de equipos
eléctricos que sólo se usan cada cierto tiempo.

Continuación
6 Investigue si las condiciones ambientales (como la Si es posible, mantenga regis-
temperatura ambiente, la humedad, etc.) tienen algo tradas las averías en un regis-
que ver con la avería. tro o un medio similar.

2.17 Cómo forzar el inicio de Boot Application
2.17 Cómo forzar el inicio de Boot Application
Descripción
El controlador de robot siempre funciona en uno de los dos modos siguientes:
• Modo de funcionamiento normal (se selecciona un sistema creado por el
usuario para su ejecución)
• Modo Boot Application (modo de mantenimiento avanzado)
En ocasiones poco frecuentes, un error grave (del software o de la configuración
del sistema seleccionado) puede impedir el arranque correcto del controlador en
el modo de funcionamiento normal. Un caso típico es el de un controlador reiniciado
después de un cambio de configuración de la red que provoca que el controlador
no responda a las peticiones realizadas desde el FlexPendant, RobotStudio o FTP.
Para rescatar el controlador de robot en esta situación, se ha implementado una
nueva forma (force starting of Boot Application through main power
switch) de forzar el inicio del controlador en el modo Boot Application.
Consecuencias
El sistema presenta problemas de arranque o el FlexPendant no puede conectarse
al sistema.
Acción recomendada
Repita tres veces seguidas la acción indicada a continuación:
1 Encienda el interruptor de alimentación principal.
2 Espere aproximadamente 20 segundos.
3 Apague el interruptor de alimentación principal.
El sistema activo actualmente se deselecciona y se realiza un arranque forzado
de Boot Application en el siguiente arranque. De este modo es posible rescatar
datos de un sistema que no arranca correctamente.
Nota
Esta acción no afectará a ninguno de los archivos de los directorios que

pertenecen al sistema deseleccionado y esta acción no tiene ningún efecto si
el controlador ya se encuentra en el modo Boot Application.

3 Resolución de problemas por unidades
3.1 Solución de problemas de los LED del controlador

Generalidades
El controlador incluye un conjunto de LED indicadores que ofrecen información
importante para la solución de problemas. Si no llega a encenderse ningún LED
al encender el sistema, siga las operaciones de solución de problemas detalladas
en la sección Todos los LEDs del controlador están apagados en la página 28
Todos los LEDs de las distintas unidades y su significado se describen en las
secciones siguientes.
Todas las unidades dotadas de LEDs se muestran en la figura siguiente:
Unidades con LEDs en el controlador
A
B
C H
D
E J
G
xx1300000858
A Fuente de alimentación de I/O Solución de problemas de alimentación eléctrica

del usuario de E/S del usuario en la página 80
B Unidad de ordenadores Solución de problemas en la unidad informática
en la página 58
C Tarjeta de LEDs Tarjeta de LEDs en la página 54
D Tarjeta de distribución de ali- Solución de problemas de la tarjeta de distribución
mentación de alimentación eléctrica en la página 73
E Alimentación de sistema Solución de problemas de alimentación eléctrica
del sistema en la página 67
F Placa de interfaz de contactor Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de
contactores en la página 78
G Sistema de accionamiento Solución de problemas del sistema de acciona-
miento en la página 63

Continuación
H Tarjeta de panel Solución de problemas de la tarjeta de panel en

la página 61
J Ordenador de ejes Solución de problemas del ordenador de ejes en
la página 65
Tarjeta de LEDs
El funcionamiento de los LEDs de la tarjeta de LEDs son idénticos a los de la tarjeta
de panel, consulte la sección Solución de problemas de la tarjeta de panel en la
página 61.
Si la tarjeta de LEDs no funciona pero la tarjeta de panel sí lo hace, el problema
se debe a la comunicación entre estas tarjetas o a la propia tarjeta de LEDs.
Compruebe los cables que las unen.

3.2 Solución de problemas de FlexPendant
3.2 Solución de problemas de FlexPendant
Generalidades
El FlexPendant se comunica a través de la tarjeta de panel con el ordenador
principal. El FlexPendant está conectado físicamente a la tarjeta de panel mediante
un cable que incorpora una alimentación de +24 V y dos cadenas de dispositivo
de habilitación y de paro de emergencia.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla qué debe hacer si el FlexPendant no funciona
correctamente.
1 Si el FlexPendant no responde en absoluto, conti-
núe tal como se detalla en la sección Problema al
poner en marcha el FlexPendant en la página 32.
2 Si el FlexPendant se pone en marcha pero no fun-
ciona correctamente, continúe tal como se detalla
en la sección Problema al conectar el FlexPendant
al controlador en la página 33.
3 Si el FlexPendant se pone en marcha, pero no res-
ponde al tacto, continúe tal como se detalla en La
pantalla del FlexPendant no responde al tacto en
la página 34.
4 Si el FlexPendant se pone en marcha, parece fun-
cionar pero muestra mensajes de evento erráticos,
siga los pasos detallados en la sección Mensajes
de evento erráticos en el FlexPendant en la pági-
na 39.
5 Compruebe las conexiones y la integridad de los
cables.
6 Compruebe la alimentación de 24 V V.
7 Lea el mensaje del registro de eventos de error y
siga las instrucciones de las referencias.
Reinicio de un FlexPendant bloqueado

Si el FlexPendant se queda bloqueado por un error de software o un uso
inadecuado, puede desbloquearlo con el joystick o con el botón de restablecimiento
(situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
Utilice este procedimiento para desbloquear el FlexPendant con ayuda del joystick.
1 Mueva el joystick tres veces hacia la derecha, incli- Debe mover el joystick hasta su
nándolo completamente. tope. Por tanto, debe usar movi-
mientos lentos y claros.
2 Mueva el joystick una vez hacia la izquierda, incli-
nándolo completamente.
3 Mueva el joystick una vez hacia abajo, inclinándolo
completamente.
4 Aparece una ventana de diálogo. Toque Restable- El FlexPendant se reinicia.
cer.

3.3 Solución de problemas de comunicaciones
3.3 Solución de problemas de comunicaciones
Descripción general
En esta sección se detalla cómo solucionar los problemas de comunicaciones de
datos de los módulos de control y accionamiento.
Procedimiento de solución de problemas

A la hora de solucionar los problemas de comunicaciones, siga el procedimiento
general detallado a continuación:
Acción Información/figuras
1 Cables defectuosos (por ejemplo, las señales de envío
y recepción están intercambiadas).
2 Velocidades de transferencia (número de baudios).
3 Tamaños de datos mal configurados

3.4 Solución de problemas de los buses de campo y las unidades de E/S
3.4 Solución de problemas de los buses de campo y las unidades de E/S
Más información
La información acerca de cómo solucionar problemas de los buses de campo y
las unidades de E/S se encuentra en el manual del bus de campo o la unidad de
E/S correspondiente.

3.5 Solución de problemas en la unidad informática
Piezas de la unidad de ordenadores

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas de la unidad de ordenadores.
A B
xx1300000851
Descripción Tipo
A Unidad de ordenadores DSQC1000/DSQC1018/DSQC1024
B Memoria de almacenamiento con cargador de -
arranque 2 GB
C Tarjeta de expansión completa DSQC1003
D Adaptador de bus de campo esclavo PROFINET DSQC 688
D Adaptador de bus de campo esclavo PROFIBUS DSQC 667
D Adaptador de bus de campo esclavo Ethernet/IP DSQC 669
D Adaptador de bus de campo esclavo DeviceNet DSQC1004
E DeviceNet Master/Slave PCIexpress DSQC1006
E PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpress DSQC1005
F Ventilador con toma -
Para más información y las referencias de piezas de recambio, consulte el manual

de producto del controlador.

Continuación
LEDs
La figura siguiente muestra los LEDs de la unidad de ordenadores:
xx1300000857
Descripción Significado
POWER Puesta en marcha normal:
(verde) • APAGADO, durante una puesta en marcha normal el LED está
apagado hasta que se inicia el módulo COM Express del interior
de la unidad de ordenadores.
• ENCENDIDO FIJO, tras completar la puesta en marcha el LED
aparece encendido y fijo.
Fallo durante la puesta en marcha (apagado entre parpadeos). De uno
a cuatro parpadeos breves, un segundo apagado. Esto se repite hasta
que se apaga.
• Fallo interno de alimentación, FPGA, y/o el módulo COM Express.
• Sustituya la unidad de ordenadores.
Fallo de alimentación durante el tiempo de ejecución (destellos rápidos
entre parpadeos). De uno a cinco parpadeos, 20 destellos rápidos. Esto
se repite hasta que se apaga.
• Descenso temporal de tensión, apague y encienda la alimentación
del controlador.
• Compruebe la tensión de la fuente de alimentación a la unidad
de ordenadores.
• Sustituya la unidad de ordenadores.
DISC-Act (Actividad del disco)
(amarillo) Indica que el ordenador está escribiendo en la tarjeta SD.
STATUS Secuencia de puesta en marcha:
(rojo/verde) 1 ROJO FIJO, cargando el cargador de arranque.
2 ROJO PARPADEANTE, cargando la imagen.
3 VERDE PARPADEANTE, cargando RobotWare.
4 VERDE FIJO, sistema preparado.
Indicación de fallo:
• ROJO FIJO permanente, compruebe la tarjeta SD.
• ROJO PARPADEANTE permanente, compruebe la tarjeta SD.
• VERDE PARPADEANTE permanente, consulte los mensajes de
error de FlexPendant o CONSOLE.
NS (Estado de red)
(rojo/verde) No se usa.
MS (Estado de módulo)
(rojo/verde) No se usa.

Continuación
Sustituya la unidad de ordenadores si todos los LED están apagados, pero la

medición de 24V PC es correcta.
Para obtener información acerca de los LEDs en el adaptador de bus de campo
esclavo AnybusCC y la tarjeta de bus de campo maestro/esclavo PCIExpress,
consulte el manual del bus de campo correspondiente.

3.6 Solución de problemas de la tarjeta de panel
Ubicación
La unidad de tarjeta de panel, DSQC 643, se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
A B C D E
xx1300000679
A Panel de control
B Unidad de ordenadores
C Sistema de accionamiento
D Ordenador de ejes
E Unidad de placa de panel

Continuación
LEDs
La figura siguiente muestra los LEDs de la tarjeta de panel:
xx0400001076
A LEDs de la tarjeta de panel
Los LEDs de la tarjeta de panel se describen a continuación, en orden de arriba

abajo.
LED de estado VERDE parpadeante: Error de comunicación serie.
VERDE fijo: No se ha detectado ningún error y el sistema está en
funcionamiento.
ROJO parpadeante: El sistema se encuentra en el modo de encen-
dido/autocomprobación.
ROJO fijo: Otro error distinto de un error de comunicación serie.
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 1 de paro de emergencia (ES) está cerrada
ES1
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 2 de paro de emergencia (ES) está cerrada
ES2
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 1 de interruptores de paro general (GS)
GS1 está cerrada
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 2 de interruptores de paro general (GS)
GS2 está cerrada
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 1 de interruptores de paro automático (AS)
AS1 está cerrada
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 2 de interruptores de paro automático (AS)
AS2 está cerrada
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 1 de interruptores de paro superior (SS)
SS1 está cerrada
LED de indicación, AMARILLO si la cadena 2 de interruptores de paro superior (SS)
SS2 está cerrada
LED de indicación, AMARILLO si ENABLE1=1 y la comunicación RS funciona correcta-
EN1 mente.

3.7 Solución de problemas del sistema de accionamiento
Ubicación
La ilustración muestra la ubicación de las unidades de accionamiento en el
controlador.
A B C
D
xx1300000808
A Unidad rectificadora adicional (sólo se utiliza con ejes adicionales en combina-

ción con robots pequeños)
B Unidad de accionamiento principal para robots pequeños
C Unidad de accionamiento principal para robots grandes
D Unidades de accionamiento adicionales (para ejes adicionales)

Continuación
LEDs
La figura siguiente muestra los LEDs indicadores de la unidad de accionamiento
principal y las unidades de accionamiento adicionales.
xx0800000486
A Unidad de accionamiento principal

B LEDs de Ethernet de la unidad de accionamiento principal
C Unidad de accionamiento adicional
D LEDs de Ethernet de las unidades de accionamiento adicionales
LEDs de Ether- Muestra el estado de la comunicación de Ethernet entre un ordenador
net (B y D) de ejes adicional (2, 3 ó 4) y la tarjeta de Ethernet.
• VERDE apagado: Se ha seleccionado la velocidad de datos de 10
Mbps.
• VERDE encendido: Se ha seleccionado la velocidad de datos de
100 Mbps.
• AMARILLO parpadeante: Las dos unidades se comunican a través
del canal de Ethernet.
• AMARILLO fijo: Se ha establecido un enlace de red local.
• AMARILLO apagado: No se ha establecido un enlace de red local.

3.8 Solución de problemas del ordenador de ejes
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del ordenador de ejes, DSQC 668, en el
controlador.
xx1300000809
A Ordenador de ejes
LEDs
La figura siguiente muestra los LEDs del ordenador de ejes:
C B B B
A A A
xx0800000485
A LED de Ethernet (amarillo)

B LED de Ethernet (verde)
C LED de estado

Continuación
LED de estado Secuencia normal durante la puesta en marcha:
1 ROJO fijo: Predeterminado en el momento del encendido.
2 ROJO parpadeante: Establecimiento de la conexión con el orde-
nador principal y carga de programa en el ordenador de ejes.
3 VERDE parpadeante: Puesta en marcha del programa del ordena-
dor de ejes y conexión de las unidades periféricas.
4 VERDE fijo: Secuencia de puesta en marcha lista. La aplicación
está en marcha.
Las siguientes situaciones indican errores:
• APAGADO: No llega alimentación al ordenador de ejes, o error
interno (de hardware/firmware).
• ROJO fijo (permanente): El ordenador de ejes no ha conseguido
inicializar el hardware básico.
• ROJO parpadeante (permanente): Falta la conexión con el orde-
nador principal, problema de puesta en marcha del ordenador
principal o problema de instalación de RobotWare.
• VERDE parpadeante (permanente): Faltan las conexiones con las
unidades periféricas o problema de inicio de RobotWare.
LED de Ethernet Muestra el estado de la comunicación de Ethernet entre un ordenador
de ejes adicional (2, 3 ó 4) y la tarjeta de Ethernet.
• VERDE apagado: Se ha seleccionado la velocidad de datos de 10
Mbps.
• VERDE encendido: Se ha seleccionado la velocidad de datos de
100 Mbps.
• AMARILLO parpadeante: Las dos unidades se comunican a través
del canal de Ethernet.
• AMARILLO fijo: Se ha establecido un enlace de red local.
• AMARILLO apagado: No se ha establecido un enlace de red local.

3.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la fuente de alimentación del sistema,
DSQC 661, en el controlador.
xx1300000813
A Fuente de alimentación de I/O del usuario

B Tarjeta de distribución de alimentación
C Alimentación de sistema

Continuación
LEDs
en1000000041
A Indicador de DC OK
Indicador de DC VERDE: Si todas las salidas de CC se encuentran por encima de los nive-
OK les mínimos especificados.
APAGADO: Si una o varias de las salidas de CC se encuentran por debajo
del nivel mínimo especificado.
Equipo de prueba necesario

Equipo necesario para la solución de problemas
• Ohmímetro
• Carga resistiva (por ejemplo en el ordenador principal en +24V_PC)
• Voltímetro
Preparativos
Acción
1 Busque errores y avisos en el FlexPendant.
2 Asegúrese de que la fuente de alimentación del sistema de control se encuentre en
el modo de funcionamiento.
Para ello, espere 30 segundos tras el encendido.

Continuación

La tabla de solución de problemas ha sido concebida para usarla como un conjunto
detallado de instrucciones junto con el diagrama de flujo para la solución de
problemas.
Prueba Nota Acción
1 Compruebe el LED El LED indicador está identi- El LED está:
indicador de la unidad ficado como DC OK. • VERDE, la unidad DSQC
DSQC 661. 661 debe funcionar correc-
tamente.
• PARPADEANDO EN VER-
DE, es posible que la salida
de CC no esté conectada
a ninguna unidad (carga) o
que exista un cortocircuito
en la salida. Continúe en el
paso 2.
• APAGADO, o bien la uni-
dad DSQC 661 está defec-
tuosa o su tensión de entra-
da es insuficiente. Conti-
núe en el paso 4.
2 Compruebe la cone- Asegúrese de que la fuente Si la conexión se encuentra en
xión entre la salida de de alimentación esté conec- buen estado, continúe en el paso
CC y la unidad conectada a la unidad DSQC 662. 3.
tada. Se requiere una carga míni- Si la conexión está defectuosa o
ma de 2 A en el conector de la fuente de alimentación no está
salida de CC para que la conectada a la unidad DSQC 662,
unidad DSQC 661 funcione repare la conexión o conéctela.
correctamente. Compruebe que el fallo haya sido
eliminado y repita estas indicacio-
nes en caso necesario.
3 Compruebe si hay al- Compruebe el conector X2 Si no encuentra ningún cortocir-
gún cortocircuito en de salida de CC de la unidad cuito, continúe en el paso 4.
la salida de CC. DSQC 661 y el conector X1 Si encuentra algún cortocircuito
de entrada de la unidad en la unidad DSQC 661, continúe
DSQC 662. en el paso 10.
Mida la resistencia entre los Si encuentra un cortocircuito en
pines de tensión y la masa. la unidad DSQC 662, corrija la si-
La resistencia no debe ser tuación en la unidad. Compruebe
inferior a 10 ohmios. que el fallo haya sido eliminado y
repita estas indicaciones en caso
Nota necesario.
No mida la resistencia entre

los pines. Los pines dobles
se utilizan tanto para la ali-
mentación como para masa.
El conector X2 de salida de
CC se muestra en el Diagra-
ma de circuitos de Manual
del producto - IRC5.

Continuación
Prueba Nota Acción

4 Mida la tensión de CC La unidad DSQC 661 requie- Si detecta la tensión correcta y el
mientras la salida es- re una carga mínima de 2 A LED DC OK presenta el color ver-
tá conectada a la uni- para suministrar +24 V. de, quiere decir que la fuente de
dad DSQC 662 o a Mida la tensión con un voltí- alimentación funciona correcta-
otra carga. metro en el conector X2 de mente.
salida de CC. La tensión de- Si detecta la tensión correcta y el
be ser: +24 V < U < +27 V. LED DC OK está apagado, la
Si la tensión medida en la fuente de alimentación se consi-
carga se reduce por debajo dera defectuosa pero no es nece-
de los +24 V, existe caída de sario reemplazarla al instante.
tensión en los cables y los Si no se detecta tensión o ésta es
conectores. incorrecta, continúe en el paso 5.
El conector X2 de salida de
CC se muestra en el Diagra-
5 Mida la tensión de Mida la tensión con un voltí- Si la tensión de entrada es correc-
entrada de la unidad metro. La tensión debe ser: ta, continúe en el paso 10.
DSQC 661. 172 < U < 276 V. Si no se detecta tensión de entra-
El conector X1 de entrada de da o ésta es incorrecta, continúe
CA se muestra en el Diagra- en el paso 6.
6 Compruebe los inte- Asegúrese de que estén ce- Si los interruptores están cerra-
rruptores Q1-2. rrados. dos, continúe en el paso 7.
Su ubicación física se mues- Si los interruptores están abiertos,
tra en el diagrama de circui- ciérrelos. Compruebe que el fallo
tos de Manual del produc- haya sido eliminado y repita estas
to - IRC5. indicaciones en caso necesario.
7 Compruebe el fusible Asegúrese de que estén Si los fusibles están abiertos,
principal F2 y el fusi- abiertos. continúe en el paso 8.
ble opcional F6 si se Su ubicación física se mues- Si los fusibles están cerrados,
usa. tra en el diagrama de circui- ábralos. Compruebe que el fallo
tos de Manual del produc- haya sido eliminado y repita estas
to - IRC5. indicaciones en caso necesario.
8 Asegúrese de que la Si la tensión de entrada es correc-
tensión de entrada al ta, continúe en el paso 9.
armario sea la correc- Si la tensión de entrada es inco-
ta para ese armario rrecta, ajústela. Compruebe que
en concreto. el fallo haya sido eliminado y repi-
ta estas indicaciones en caso ne-
cesario.
9 Compruebe los ca- Asegúrese de que los cables Si los cables están en buen esta-
bles. estén conectados correcta- do, es probable que el problema
mente y que no estén defec- se deba al transformador T1 o al
tuosos. filtro de entrada. Intente poner en
funcionamiento la alimentación.
Compruebe que el fallo haya sido
eliminado y repita estas indicacio-
nes en caso necesario.
Si encuentra cables desconecta-
dos o defectuosos, conéctelos o
repárelos. Compruebe que el fallo
haya sido eliminado y repita estas
indicaciones en caso necesario.

Continuación
Prueba Nota Acción

10 Si la unidad DSQC La forma de sustituir la uni-
661 puede estar de- dad se detalla en Manual del
fectuosa, sustitúyala producto - IRC5.
y verifique que el fallo
haya quedado solucio-
nado.

Continuación
Diagrama de flujo de solución de problemas
1. DC OK LED
DSCQC 661
VERDE
APAGADO VERDE
PARPADEANTE
Conexiones Nivel CC
2. Comprobar
Corregir incorrectas correcto
conexiones de 4. Medir salida CC
conexiones salida
No hay
Conexiones
cortocircuito Nivel CC
correctas
incorrecto
Cortocircuito en
unidades 3. Comprobar si hay
Reparar Cortocircuito en
cortocircuito cortocircuitos en
salidas
salidas
Interruptores Nivel CA Nivel CA

cerrados incorrecto correcto
7. Comprobar 6. Comprobar 5. Medir entrada
fusibles F2 (F6) interruptores Q1-2 CA
Fusibles Fusibles
abiertos Interruptores
cerrados
abiertos
Cerrar
Fusibles 8. Medir CA a interruptores
abiertos armario Q1-2
CA
correcto CA
incorrecto
9. 10. Sustituir DSQC

Ajustar entrada
Comprobar
cables
de CA 661
Cables
Cables
correctos
defectuosos
Unidad de
Causa probable de alimentación
Reparar avería:
transformador T1 o funciona
cables
filtro correctamente
xx1200001313

3.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica
Ubicación
La tarjeta de distribución de alimentación, DSQC 662, está situada en el lado
izquierdo, como se muestra en la figura siguiente.
xx1300000813

¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de la unidad de tarjeta de distribución de

alimentación.
Riesgo de quemaduras. Tenga cuidado al retirar la unidad.
No encamine ni haga pasar los cables por la parte superior de la tarjeta de
distribución de alimentación.

Continuación
LEDs
en1000000042
A Indicador DCOK
Indicador DCOK VERDE: Si la salida de CC se encuentra por encima del nivel mínimo es-
pecificado.
APAGADO: Si la salida de CC se encuentra por debajo del nivel mínimo
especificado.

• Ohmímetro
• Carga resistiva (por ejemplo en el ordenador principal en +24V_PC)
• Voltímetro
Preparativos
Acción Nota
1 Busque errores y avisos en el FlexPendant.
2 Asegúrese de que la tarjeta de distribución de ali-
mentación se encuentre en el modo de funciona- Nota
miento.
Para ello, espere 1 minuto tras el encendido. Al cortar la alimentación de CA,
el LED indicador (LED Status) de
la unidad DSQC 662 cambia al
color rojo y se mantiene en rojo
hasta que se vacíe el UltraCAP.
Esta operación puede requerir un
largo tiempo y es completamente
normal. No significa que haya
ningún problema en la unidad
662.

Continuación

La tabla de solución de problemas ha sido concebida para usarla como un conjunto
detallado de instrucciones junto con el diagrama de flujo para la solución de
problemas.
Prueba Nota Acción
1 Compruebe el LED El LED indicador está identi- El LED está:
indicador de la uni- ficado como LED Status. • VERDE, la unidad DSQC
dad DSQC 662. 662 debe funcionar correc-
tamente.
DE, quiere decir que se ha
producido un error de comu-
nicación USB. Continúe en
el paso 2.
• ROJO, la tensión de entra-
da o salida es insuficiente
y/o la señal lógica ACOK_N
tiene el nivel alto. Continúe
en el paso 4.
• PARPADEANDO EN ROJO,
una o varias salidas de CC
presentan un nivel de ten-
sión por debajo del especi-
ficado. Asegúrese de que
los cables estén conecta-
dos correctamente a sus
unidades correspondientes.
Continúe en el paso 4.
DE Y ROJO, quiere decir
que se ha producido un
error de actualización de
firmware. Esto no debería
ocurrir durante el modo de
funcionamiento; continúe
en el paso 6.
• APAGADO, o bien la uni-
dad DSQC 662 está defec-
tuosa o su tensión de entra-
da es insuficiente. Continúe
en el paso 4.
2 Compruebe la cone- Si la conexión parece encontrarse
xión USB en ambos en buen estado, continúe en el
extremos. paso 6.
Si existe algún problema con la
conexión, continúe en el paso 3.
3 Intente corregir la co- Asegúrese de que el cable Si la comunicación se recupera,
municación entre la USB esté conectado correc- compruebe que el fallo haya sido
fuente de alimenta- tamente en ambos extremos. eliminado y repita estas indicacio-
ción y el ordenador, nes en caso necesario.
reconectando el ca- Si no consigue restablecer la co-
ble. municación, continúe en el paso
6.

Continuación
Prueba Nota Acción

4 Desconecte una sali- Asegúrese de que haya al Si detecta la tensión correcta en
da de CC cada vez y menos una unidad conecta- todas las salidas y el LED Status
mida su tensión. da en todo momento. Se re- presenta el color verde, quiere
quiere una carga mínima de decir que la fuente de alimenta-
0,5-1 A en al menos una sali- ción funciona correctamente.
da para que la unidad DSQC Si detecta la tensión correcta en
662 funcione correctamente. todas las salidas y el LED Status
Mida la tensión con un voltí- NO presenta el color verde, la
metro. La tensión debe ser: fuente de alimentación se conside-
+24 V < U < +27 V. ra defectuosa pero no es necesa-
Las salidas de CC se mues- rio reemplazarla al instante.
tran en el diagrama de circui- Si no se detecta tensión o ésta es
tos de Manual del produc- incorrecta, continúe en el paso 5.
to - IRC5.
5 Mida la tensión de Mida la tensión con un voltí- Si la tensión de entrada es correc-
entrada de la unidad metro. La tensión de entrada ta, continúe en el paso 6.
DSQC 662 y la señal debe ser: 24 < U < 27 V y Si no se detecta tensión de entra-
ACOK_N. ACOK_N debe ser 0 V. da o ésta es incorrecta, realice la
Asegúrese de que los conec- solución de problemas de la uni-
tores X1 y X2 estén conecta- dad DSQC 661.
dos correctamente a ambos
extremos.
El conector X1 de entrada de
CC y el conector X2 ACOK_N
se muestran en el Diagrama
de circuitos de Manual del
producto - IRC5.
6 Si la unidad DSQC La forma de sustituir la uni-
662 puede estar de- dad se detalla en Manual del
fectuosa, sustitúyala producto - IRC5.
y verifique que el fa-
llo haya quedado so-
lucionado.

Continuación
Diagrama de flujo de solución de problemas
1. DC OK LED
DSCQC 662
VERDE ROJO-VERDE ROJO

PARPADEANTE PARPADEANTE APAGADO ROJO VERDE
PARPADEANTE
Error de
comunicación Salidas Entrada/salida
Error de CC baja
USB bajas
actualización de
firmware
4. Medir Nivel CC correcto

Conexión 2. Comprobar
correcta conexión USB salidas CC
No Nivel CC
Conectado
conectado incorrecto
24 V
5. Medir entrada incorrectos
3. Corregir
24 V CC y AC
conexión
correcto
24 V
correctos
Problema
con USB
6. Sustituir
DSQC 662
Solucionar
problemas de
DSQC 661
Unidad de
alimentación
funciona
correctamente
xx1200001314

3.11 Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la tarjeta de interfaz de contactores,
DSQC 611, en el controlador.
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42

B Contactor MOTORS ON K43
C Contactor de freno
D Puentes (3 unidades)
E Placa de interfaz de contactor
LEDs
La figura siguiente muestra los LEDs de la tarjeta de interfaz de contactores:
xx0400001091
A LED de estado

Continuación
Descripción
LED de estado VERDE parpadeante: Error de comunicación serie.
VERDE fijo: No se ha detectado ningún error y el sistema está en
funcionamiento.
ROJO parpadeante: El sistema se encuentra en el modo de encendi-
do/autocomprobación.
ROJO fijo: Otro error distinto de un error de comunicación serie.

3.12 Solución de problemas de alimentación eléctrica de E/S del usuario
Ubicación
La fuente de alimentación de E/S del usuario, DSQC 609, se encuentra en el lugar
indicado en la figura siguiente.
xx1300000813

¡CUIDADO!
Si hay dos o más unidades de alimentación de E/S del usuario montadas en fila
o demasiado cercanas entre sí, existirá un problema de calentamiento y las
unidades pueden resultar dañadas.
Para evitar daños en las unidades de alimentación de E/S del usuario, las
unidades deben estar separadas por 3 unidades de soporte exterior.

Continuación
LEDs
La figura siguiente muestra los LEDs del módulo de fuente de alimentación de
usuario:
en1000000037
A Indicador DCOK
Indicador DCOK VERDE: Si todas las salidas de CC se encuentran por encima de los nive-
les mínimos especificados.
APAGADO: Si una o varias de las salidas de CC se encuentran por debajo
del nivel mínimo especificado.

3.13 Solución de problemas de la tarjeta de medida serie
Ubicación
La tarjeta de medida serie se encuentra normalmente en la base del manipulador,
pero la ubicación puede variar según el tipo de manipulador. Consulte el manual
de producto correspondiente al manipulador en cuestión.
xx2100000324

• Multímetro
Equipo de prueba opcional

Equipo de prueba opcional que puede utilizarse para la solución de problemas:
• Adaptador de prueba SMB
Nota
Este adaptador no se puede adquirir, sino que hay que fabricarlo.

Continuación
Conexiones del adaptador de prueba SMB

El adaptador de prueba SMB consta de dos conectores D-sub de 25 patillas, uno
macho y otro hembra. Las conexiones deben configurarse de la siguiente manera:
Nota
Asegúrese de que no hay cables trenzados sueltos que puedan provocar

cortocircuitos entre las patillas del conector. Se recomienda cubrir las juntas de
soldadura y los extremos de los cables con tubos termorretráctiles para evitar
resultados de prueba erróneos.
xx2100000303
Conector 1, macho
Eje Conexión
Eje X 1 Cables grises conectados a la patilla 2 y 14.
Eje Y 1 Cables naranjas conectados a la patilla 3 y 15.
Eje X 2 Cables verdes conectados a la patilla 4 y 16.
Eje Y 2 Cables negros conectados a la patilla 5 y 17.
Eje X 3 Cables púrpuras conectados a la patilla 9 y 21.
Eje Y 3 Cables marrones conectados a la patilla 10 y 22.

Continuación
xx2100000304
Conector 2, hembra
Eje Conexión
Eje Y 6 Cables azules conectados a la patilla 10 y 22.
Eje X 6 Cables amarillos conectados a la patilla 9 y 21.
Eje Y 5 Cables marrones conectados a la patilla 5 y 17.
Eje X 5 Cables grises conectados a la patilla 4 y 16.
Eje Y 4 Cables verdes conectados a la patilla 3 y 15.
Eje X 4 Cables rojos conectados a la patilla 2 y 14.
Nota
El adaptador debe conectarse a los cables del manipulador para las mediciones
del resolver.
Preparativos
Acción Nota
1 Busque errores y avisos en el FlexPendant. Consulte Solución de problemas
con ayuda de los registros de
2 Prepare las conexiones en el adaptador de prueba Consulte Conexiones del adapta-
SMB. dor de prueba SMB en la pági-
na 83.

Continuación
Acción Nota
3 Conecte el adaptador a los cables del manipulador.
Prueba Nota Acción

1 Asegúrese de que Si se detectan cortocircuitos, pro-
ninguna señal esté bablemente se trate de una indica-
en cortocircuito con- ción de daños en los cables del
tra la masa o el mani- manipulador. Localice y sustituya
pulador. los cables dañados.
Nota
Los cortocircuitos que se produ-

cen cuando los cables en el inte-
rior del manipulador están en una
determinada posición (por ejem-
plo, estirados o liberados) pueden
ser difíciles de percibir.
Si no detecta ningún cortocircuito,
continúe en el paso 2.
2 Mida la resistencia de Si los valores medidos no están
los cables del mismo dentro del rango correcto (entre
color. 50-500 ohmios), probablemente
La resistencia medi- existan errores en el bucle del re-
da debe tener un va- solver para el eje medido. Localice
lor entre 50-500 oh- y sustituya las piezas dañadas.
mios. Si los valores de resistencia son
correctos, continúe en el paso 3.

Continuación
Prueba Nota Acción

3 Asegúrese de que el Si el error de SMB persiste, susti-
conector situado de- tuya la unidad SMB. Consulte el
bajo de la cubierta manual de producto correspon-
del motor está conec- diente al manipulador en cuestión.
tado correctamente.
Nota
Si ninguna de las acciones anterio-

res resuelve el problema, es posi-
ble que el problema se derive de
una interferencia electromagnéti-
ca.
Informe siempre si el manipulador
se detiene en una parte determina-
da del programa o en una opera-
ción o posición específica.
Para obtener más asistencia,
póngase en contacto con la asis-
tencia de ABB o con un técnico
de servicio.

4 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
4.1 Mensajes del registro de eventos
4 Solución de problemas con ayuda de los registros de

eventos
4.1 Mensajes del registro de eventos
Tipo de mensajes de registro de eventos

El IRC5 admite tres tipos de mensajes de registro de eventos:
Tipo Descripción
Información Estos mensajes se utilizan para registrar información en el registro de eventos,
pero no requieren acciones específicas por parte del usuario. Los mensajes
informativos no reciben el foco en ningún dispositivo de visualización del
controlador.
Aviso Estos mensajes se utilizan para recordar al usuario que hay algo no necesa-
riamente correcto en el sistema, pero que el funcionamiento continúa. Estos
mensajes se añaden al registro de eventos pero no reciben el foco en ningún
dispositivo de visualización.
Error Estos mensajes indican que existe algún problema grave en el sistema y que
el funcionamiento se detiene. Se utilizan cuando se requiere una acción in-
mediata por parte del usuario.
Nota
El tipo de mensaje no está contenido en el texto del mensaje en sí sino en el

propio código en el momento de la generación del mensaje. Los mensajes sólo
pueden aparecer como un tipo y deben escribirse para proporcionar información
acerca de su tipo.
Nota
La versión de los registros de eventos traducidos mostrados en los manuales

traducidos puede diferir levemente de la versión inglesa debido a correcciones
de última hora.

4.2 Cómo leer los mensajes del registro de eventos de RAPID
Series de números de evento

Los mensajes de eventos se dividen en los siguientes grupos, en función de la
parte del sistema de robot a la que se refieran.
Nota
No todos los mensajes del registro de eventos están traducidos a todos los
idiomas. Sin embargo, la versión en inglés del manual contiene todos los
mensajes del registro de eventos que están incluidos en la versión relacionada
de RobotWare.
Serie de números Tipo de evento

1 xxxx Eventos de manejo; eventos relacionados con el manejo del sistema.
2 xxxx Eventos de sistema; eventos relacionados con las funciones del sistema,
los estados del sistema, etc.
3 xxxx Eventos de hardware; eventos relacionados con el hardware del sistema,
los manipuladores y el hardware del controlador.
4 xxxx Eventos de programa; eventos relacionados con las instrucciones de
RAPID, los datos, etc.
5 xxxx Eventos de movimiento; eventos relacionados con el control de los
movimientos del manipulador y el posicionamiento.
7 xxxx Eventos de E/S; eventos relacionados con las entradas y salidas, los
buses de datos, etc.
8 xxxx Eventos de usuario; eventos definidos por el usuario
9 xxxx Eventos de seguridad funcional; eventos relacionados con la seguridad
funcional.

Continuación
Serie de números Tipo de evento

11 xxxx Eventos de proceso; eventos específicos de las aplicaciones, la solda-
dura al arco, la soldadura por puntos, etc.
0001 - 0199 Continous Application Platform
0200 - 0399 Discrete Application Platform
0400 - 0599 Arc
0600 - 0699 Spot
0700 - 0799 Bosch
0800 - 0899 Dispense
1000 - 1200 Pick and Place
1400 - 1499 Production manager
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Production Monitor
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navigator
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
1900 - 2399 PickMaster RC
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Weld Data Monitor
2600 - 2649 GSI
2700 - 2702 Integrated Vision
4800 - 4814 Miscellaneous Process
12 xxxx Eventos de configuración; eventos relacionados con la configuración
del sistema.
13 xxxx Paint
15 xxxx RAPID
17 xxxx Registros de eventos de Connected Service Embedded que se generan
durante la puesta en marcha, el registro, la eliminación del registro, la
pérdida de conectividad, etc.

4.3 1 xxxx
4.3 1 xxxx
10002, Puntero de programa restablecido

10012, Estado de paro protegido
Descripción
El puntero de programa de la tarea arg se ha restablecido. Descripción
El sistema se encuentra en el estado de parada protegida. Entra
Consecuencias
en este estado después de pasar del modo automático al
En el momento del inicio, la ejecución del programa empezará
manual o si el circuito Motores ON ha sido abierto por una
por la primera instrucción de la rutina de entrada de la tarea.
parada de emergencia, una parada general, una parada
¡RECUERDE que es posible que el manipulador se mueva hasta
automática o una parada superior; o en modo manual si se ha
una posición inesperada en el momento del inicio!
liberado el dispositivo de habilitación.
Causas probables
Consecuencias
Es posible que el operador haya solicitado manualmente esta
No podrá realizar ninguna operación hasta cerrar el circuito
acción.
Motores ON. Entretanto los ejes del manipulador se mantienen
en su posición mediante los frenos mecánicos de sujeción.
10009, Memoria de trabajo llena
Causas probables
Descripción
Alguno de los dispositivos de seguridad conectados a las
La tarea arg no tiene más memoria para las nuevas
entradas de paro del sistema se ha abierto. Se muestran en el
instrucciones de RAPID o los nuevos datos.
Diagrama de circuitos.
Guarde el programa y reinicie el sistema.
1 Compruebe cuál de los dispositivos de seguridad ha
provocado el paro.
10010, Estado de Motores OFF
2 Cierre el circuito.
Descripción 3 Para reanudar el funcionamiento, devuelva el sistema al
El sistema se encuentra en el estado Motores OFF. Entra en estado Motors ON.
este estado después de pasar del modo manual al automático
o si el circuito Motores ON se ha abierto durante la ejecución 10013, Estado de paro de emergencia
del programa.
Descripción
Consecuencias El sistema se encuentra en el estado de paro de emergencia,
No podrá realizar ninguna operación hasta cerrar el circuito dado que el circuito Motors ON ha sido abierto por un
Motores ON. Entretanto los ejes del manipulador se mantienen dispositivo de paro de emergencia.
en su posición mediante frenos mecánicos de sujeción.
Consecuencias
Toda la ejecución de programas, y con ello las acciones del
10011, Estado de Motores ON
robot, se detienen inmediatamente. Entretanto los ejes del robot
Descripción se mantienen en su posición mediante frenos mecánicos de
El sistema se encuentra en el estado Motores ON. sujeción.
Consecuencias Causas probables

El circuito Motores ON se ha cerrado, lo que ha activado la Alguno de los dispositivos de paro de emergencia conectados
alimentación a los motores del manipulador. Puede reanudar a la entrada de paro de emergencia se ha abierto. Puede
el funcionamiento normal. tratarse de dispositivos internos (del controlador o del
FlexPendant) o externos (conectados por el creador de
sistemas). Los dispositivos internos se muestran en el Diagrama
de circuitos.

4.3 1 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 10017, Modo automático confirmado

1 Compruebe cuál de los dispositivos de paro de emergencia
Descripción
ha provocado el paro.
El sistema se encuentra en el modo automático.
2 Cierre o restablezca el dispositivo.
3 Para reanudar el funcionamiento, devuelva el sistema al Consecuencias
estado Motores ON presionando este botón del Control El dispositivo de habilitación está desconectado. El robot puede
Module. moverse sin intervención humana.
10014, Estado de fallo de sistema 10018, Modo manual a velocidad máxima

solicitado
Descripción
La ejecución de todas las tareas de tipo NORMAL se ha Descripción
detenido a causa de un problema de funcionamiento. Se ha solicitado al sistema que pase al modo manual sin
restricciones de velocidad.
Consecuencias
No será posible iniciar ningún programa ni realizar movimientos Consecuencias
manuales en el manipulador hasta que se reinicie el sistema. El sistema pasará al modo manual a velocidad máxima.
Causas probables
10019, Modo manual a velocidad total confirmado
Existe un gran número de problemas de funcionamiento que
pueden provocar este estado. ¡Utilice el FlexPendant o Descripción
RobotStudio para comprobar los demás mensajes del registro El sistema se encuentra en el modo manual sin restricciones
de eventos y encontrar otros eventos que se hayan producido de velocidad.
al mismo tiempo!
Consecuencias
Acciones recomendadas El funcionamiento programado es posible mientras se presiona
1 Determine las causas del paro estudiando el registro de el botón Hold-to-run del FlexPendant. También es posible mover
eventos. manualmente el manipulador, después de presionar el
2 Solucione el fallo. dispositivo de habilitación del FlexPendant.
3 Reinicie el sistema de la forma detallada en el manual del
operador del controlador. 10020, Estado de error de ejecución
Descripción
10015, Modo manual seleccionado
La ejecución del programa de la tarea arg se ha detenido a
Descripción causa de un error espontáneo.
El sistema se encuentra en el modo manual.
Consecuencias
Consecuencias No podrá ejecutar ningún programa hasta haber eliminado el
Es posible realizar operaciones programadas, pero únicamente error.
a una velocidad máxima de 250 mm/s. También es posible
Causas probables
mover manualmente el manipulador, después de presionar el
Existe un gran número de problemas de funcionamiento que
dispositivo de habilitación del FlexPendant.
pueden provocar este estado. ¡Utilice el FlexPendant o
RobotStudio para comprobar los demás mensajes del registro
10016, Modo automático solicitado de eventos y encontrar otros eventos que se hayan producido
Descripción al mismo tiempo!
Se ha solicitado al sistema que pase al modo automático. Acciones recomendadas
Consecuencias 1 Determine las causas del paro, con ayuda del registro de
El sistema pasará al modo automático tras la confirmación en eventos.
el FlexPendant. 2 Solucione el fallo.

3 Si es necesario, mueva el puntero de programa a main antes
de presionar el botón de inicio.

4.3 1 xxxx
Continuación
10021, Restablecimiento de error de ejecución 10030, Todos los ejes conmutados
Descripción Descripción
La ejecución del programa de la tarea arg ha abandonado el El sistema ha comprobado que todos los ejes del manipulador
estado de error espontáneo. están conmutados.
Consecuencias
10024, Disparo de colisión El funcionamiento normal es posible.
Descripción
Algún elemento mecánico del manipulador ha colisionado con 10031, Todos los ejes calibrados
un elemento de equipo fijo de la célula.
Descripción
Consecuencias El sistema ha comprobado que todos los ejes del manipulador
El movimiento del manipulador se ha interrumpido y la están calibrados.
ejecución del programa se ha detenido.
Consecuencias
El funcionamiento normal es posible.
10025, Colisión confirmada
Descripción 10032, Todos los cuentarrevoluciones

La detección de colisión ha sido confirmada. actualizados
Acciones recomendadas Descripción

El sistema ha comprobado que todos cuentarrevoluciones de
10026, Retracción de colisión los ejes del manipulador están actualizados.
Descripción Consecuencias
El manipulador ha intentado retroceder para alejarse del El funcionamiento normal es posible.
obstáculo con el que ha colisionado, consiguiendo hacerlo con

éxito. 10033, Todos los ejes sincronizados
Consecuencias Descripción
El sistema está preparado para reanudar el funcionamiento El sistema ha comprobado que todos los ejes del manipulador
normal. están sincronizados.
Consecuencias
10027, Fallo de retracción de colisión El funcionamiento normal es posible.
Descripción
El manipulador ha intentado retroceder para alejarse del 10034, Eje no conmutado
obstáculo con el que ha colisionado, pero no ha conseguido
Descripción
hacerlo con éxito.
El sistema ha comprobado que uno o varios ejes del
Consecuencias manipulador no están conmutados.
El sistema NO está preparado para reanudar el funcionamiento
Consecuencias
normal.
Para permitir el funcionamiento, todos los ejes del manipulador
Causas probables deben estar conmutados.
Esto puede deberse a que el robot se ha quedado pegado al
Causas probables
objeto con el que ha colisionado.
Es posible que el motor de accionamiento del manipulador y
Acciones recomendadas las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo
1 Entre en el modo manual. tras sustituir una unidad defectuosa.
2 Mueva manualmente el robot para alejarlo del objeto.
3 Para reanudar el funcionamiento, reinicie el programa.
Conmute los ejes del manipulador de la forma detallada en el
Manual del producto del manipulador.

4.3 1 xxxx
Continuación
10035, Eje no calibrado Acciones recomendadas

Sincronice los ejes del manipulador de la forma detallada en
Descripción
el Manual del producto del manipulador.
manipulador no están calibrados.
10038, Memoria del robot en buen estado
Consecuencias
Descripción
Durante el inicio, el sistema ha detectado que todos los datos
deben estar calibrados.
de la memoria del robot se encuentran en buen estado.
Causas probables
Consecuencias
El funcionamiento es posible.
las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo
tras sustituir una unidad defectuosa.
10039, Memoria del robot en mal estado
Calibre los ejes del manipulador de la forma detallada en el Descripción
Manual del producto del manipulador. Durante el inicio, el sistema ha detectado que los datos de la
memoria del robot no se encuentran en buen estado.
10036, Cuentarrevoluciones no actualizado Consecuencias

Todos los datos deben encontrarse en buen estado para
Descripción
permitir el funcionamiento automático. Es posible mover
El sistema ha comprobado que los cuentarrevoluciones de uno
manualmente el robot.
o varios ejes del manipulador no están actualizados.
Causas probables
Consecuencias
Existen diferencias entre los datos almacenados en el robot y
Para permitir el funcionamiento, los cuentarrevoluciones de
en el controlador. Puede deberse a la sustitución de la tarjeta
todos los ejes del manipulador deben estar actualizados.
de medida serie, del controlador o de ambos.
Causas probables
1 Actualice la memoria del robot de la forma detallada en el
las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo
manual del operador del controlador.
tras sustituir una unidad defectuosa.
10040, Programa cargado
Actualice los cuentarrevoluciones de todos los ejes del
manipulador de la forma detallada en el Manual del producto Descripción
del manipulador. Se ha cargado un programa o un módulo de programa en la
tarea arg. Después de la carga, quedan arg bytes de memoria.
10037, Eje no sincronizado El programa cargado tiene un tamaño de arg bytes.
Descripción
10041, Programa eliminado
manipulador no están sincronizados. Descripción
Se ha eliminado un programa o un módulo de programa de la
Consecuencias
tarea arg.
deben estar sincronizados. Consecuencias
Si el programa eliminado contenía la rutina de entrada a la
Causas probables
tarea, el programa dejará de ser ejecutable.
las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo Causas probables
tras sustituir una unidad defectuosa. Es posible que sea necesario eliminar manualmente el
programa.

4.3 1 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 3 Asegúrese de que otra persona no tenga el control maestro

1 Defina una rutina de entrada en uno de los demás programas del movimiento.
de la tarea, o bien:
2 Cargue un programa que contenga una rutina de entrada. 10052, Inicio de recuperación
Descripción
10042, Eje sincronizado
El movimiento de recuperación se ha iniciado.
Descripción
Se realizó una calibración fina o una actualización de los
cuentarrevoluciones.
10053, Recuperación ejecutada
10043, Fallo de reinicio Descripción

El movimiento de recuperación se ha ejecutado en su totalidad.
Descripción
La tarea arg no puede reiniciarse.
10054, Recuperación rechazada

10044, Puntero de programa actualizado
Descripción
Descripción
La recuperación sobre la ruta no es posible dado que un cliente
Es posible que la tarea arg haya cambiado la posición del
ya la ha solicitado.
puntero de programa.
Se ha solicitado un nuevo movimiento de recuperación durante
un movimiento de recuperación ya iniciado. Reduzca el número
10045, Sistema reiniciado
de solicitudes de inicio de las E/S del sistema.
Descripción
El sistema fue reiniciado. 10055, Proceso de trayectoria reiniciado
Descripción
El proceso de trayectoria se ha reiniciado.
10046, Reset del sistema
Descripción
Cargando los parámetros de instalación originales del sistema. 10056, Se ha iniciado el apagado del sistema
Descripción
10048, Tarea de segundo plano detenida
Ya se ha iniciado el apagado del sistema y se están deteniendo
Descripción las actividades y almacenando el estado actual para usarlo en
La tarea arg se ha detenido sin motivo aparente. el siguiente inicio.
Acciones recomendadas Acciones recomendadas
10051, Error en la rutina de eventos 10060, Prueba de cadena de habilitación

La tarea arg no pudo iniciar la rutina de eventos de sistema La cadena de habilitación se comprueba siempre durante el
especificada arg. La rutina es desconocida en el sistema o el inicio. Si la prueba falla, aparece un mensaje de error referido
programa no puede vincularse. a la habilitación.

1 Inserte la rutina en un módulo de sistema o: Si la prueba de habilitación falla en el momento del inicio, el
2 Corrija el programa o: mensaje de error relacionado será "Tiempo límite de cadena
de habilitación".

4.3 1 xxxx
Continuación
10061, Se ha modificado un objetivo. 3 Busque los posibles errores en el programa y corríjalos.

4 Consulte los mensajes de error anteriores del registro de
Descripción
eventos.
Un objetivo del módulo arg de la tarea arg ha sido modificado
o ajustado.
10068, Iniciar programa
Línea inicial arg, columna arg, línea final arg.
Descripción
10062, Se ha editado un módulo. Imposible iniciar el programa para la tarea arg.
El módulo arg de la tarea arg ha sido editado entre las líneas: El programa no se ejecutará.
arg, arg, por arg.

10074, Servidor de NFS activo
10063, Módulo editado Descripción
Descripción El sistema de control se comunica correctamente con el
El módulo arg de la tarea arg ha sido editado. servidor de NFS arg.
10064, Se ha borrado un módulo. 10075, Servidor de NFS inactivo
El módulo arg de la tarea arg ha sido borrado. El sistema de control no puede comunicarse correctamente
con el servidor de NFS arg.
10065, Un nuevo usuario ha empezado a Consecuencias

modificar el código de RAPID. Si el servidor arg está configurado como TRUSTED (De
confianza), la ejecución del programa se detendrá. Si el servidor
Descripción
está configurado como NON-TRUSTED (No de confianza), la
El usuario arg ha empezado a hacer cambios en los programas
ejecución continuará. Estas definiciones se especifican en el
de RAPID de la tarea arg.
Manual de aplicaciones - Software del controlador.
10066, Imposible cargar un módulo de sistema Causas probables

Si este mensaje aparece al iniciar el sistema por primera vez,
Descripción
es posible que la configuración del servidor sea incorrecta. Si
El módulo de sistema arg de la tarea arg no puede ser cargado
aparece durante el funcionamiento, la comunicación que
dado que no se encuentra el archivo.
funcionaba anteriormente se ha perdido debido a la interrupción
de la conexión. ¡Consulte también el registro de eventos de
10067, Restablecimiento de puntero de programa
E/S!
Descripción Acciones recomendadas
Imposible restablecer el puntero de programa para la tarea arg. 1 Compruebe la configuración del servidor de NFS.
Consecuencias 2 Compruebe todo el hardware de comunicación, los cables,
El programa no se iniciará. etc.
3 Compruebe la configuración del cliente de NFS en el
Causas probables
controlador.
• No hay ningún programa cargado.
• Falta la rutina Main.
10076, Servidor de FTP activo
• Hay errores en el programa.
1 Cargue el programa si no hay ningún programa cargado. El sistema de control se comunica correctamente con el
2 Compruebe que el programa tenga una rutina Main. Si no servidor de FTP arg.
hay ninguna rutina Main, añada una.

4.3 1 xxxx
Continuación
10077, Servidor de FTP inactivo 10081, Tarea en segundo plano arg
El sistema de control no puede comunicarse correctamente Imposible cargar una nueva versión de un módulo. El origen
con el servidor de FTP arg. del módulo es arg.
Consecuencias Acciones recomendadas

Si el servidor arg está configurado como TRUSTED (De Consulte los mensajes anteriores para determinar las posibles
confianza), la ejecución del programa se detendrá. Si el servidor causas originales o reinicie el sistema con un "Restablecer
está configurado como NON-TRUSTED (No de confianza), la RAPID" para cargar la versión más reciente.
ejecución continuará. Estas definiciones se especifican en el
Manual de aplicaciones - Software del controlador. 10082, Supervisión de tareas de RAPID
Causas probables Descripción
Si este mensaje aparece al iniciar el sistema por primera vez, La tarea arg no está en funcionamiento. El sistema cambiará
es posible que la configuración del servidor sea incorrecta. Si al estado SysFail. Ahora es imposible cambiar a Motores ON
aparece durante el funcionamiento, la comunicación que arg.
funcionaba anteriormente se ha perdido debido a la interrupción
de la conexión. ¡Consulte también el registro de eventos de
Consulte los mensajes anteriores para determinar las causas.
E/S!
Reinicie el sistema para restablecer el estado de error.
1 Compruebe la configuración del servidor de FTP. 10083, Supervisión de tareas de RAPID
2 Compruebe todo el hardware de comunicación, los cables,
Descripción
etc.
La tarea arg no está en funcionamiento. El sistema cambiará
3 Compruebe la configuración del cliente de FTP en el
al estado Motores OFF. arg
controlador.
10078, Se ha editado un módulo Consulte los mensajes anteriores para determinar las causas.
Descripción
10084, Supervisión de tareas de RAPID
El módulo arg de la tarea arg ha sido editado antes de la línea:
arg, por arg. Descripción
La tarea arg no está en funcionamiento. Todas las tareas de
10079, Se ha editado un módulo tipo NORMAL se detendrán también.
El módulo arg de la tarea arg ha sido editado después de la Consulte los mensajes anteriores para determinar las causas.
línea: arg, por arg.

10085, Supervisión de tareas de RAPID
10080, Se ha encontrado un archivo de RAPID Descripción
actualizado No es posible detener la tarea arg. El nivel trustLevel cambiará
Descripción a un nivel de seguridad.
La tarea SEMISTATIC arg tiene instalada una versión de un Acciones recomendadas

módulo anterior a la instalada en el archivo de origen arg Si desea poder detener la tarea, cambie el nivel trustLevel o el
Acciones recomendadas tipo de tarea en el menú de parámetros del sistema.
Reinicie el sistema con un "Restablecer RAPID" para instalar

la versión más reciente.

4.3 1 xxxx
Continuación
10086, Robot purgado correctamente 10093, Imposible (einiciar
La presión de purga se ha recuperado después de un fallo de El reinicio de la tareaarg no es posible antes de realizar un
purga. reinicio del controlador.

La tarea de segundo plano está configurada con el nivel
10087, Estado de purga: arg. trustLevel cambiado a SysHalt.
Descripción
10095, Al menos una tarea no seleccionada en
Estado cambiado.
panel de selección de tareas
Descripción
Hay una o varias tareas de tipo NORMAL sin seleccionar en el
10090, Reset de RAPID realizado
panel de selección de tareas al realizar un (re)inicio.
Descripción
El reset de RAPID se ha realizado.
Consecuencias 10096, ¡arg inactivo!

Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los
Descripción
programas y módulos cargados manualmente. Las tareas
El objeto de trabajo arg contiene una unidad mecánica
estáticas y semiestáticas se reinician desde el principio, no
coordinada que no está activada.
desde el estado que tenían al detener el sistema.
Los módulos se instalan y cargan de acuerdo con la Acciones recomendadas
configuración establecida. Los parámetros de sistema no se Active la unidad mecánica y realice de nuevo la operación.
ven afectados.
Causas probables 10097, Imposible reiniciar

1 El reset de RAPID fue ordenado por el usuario. Descripción
2 El sistema forzó el reset de RAPID debido a datos La tarea arg se encuentra en el estado bloqueado y por ello no
inconsistentes, problemas de funcionamiento o estados de es posible reiniciar el programa desde la posición actual.
tarea no recuperables.
Debe mover el puntero de programa antes del reinicio.
10091, Imposible reiniciar
Descripción 10098, Imposible reiniciar

No es posible reiniciar después de una detección de colisión
Descripción
sin antes confirmar la ventana de diálogo de error.
La tarea arg se ha encontrado en el estado de fallo de sistema
Acciones recomendadas y por ello no es posible reiniciar el programa desde la posición
actual.
10092, Imposible (re)iniciar
Descripción Debe mover el puntero de programa antes del reinicio.
No es posible (re)iniciar a causa de la pérdida del contacto con
el módulo de E/S arg configurado con el nivel trustLevel. 10099, Inicio de programa rechazado
El sistema ha realizado un paro suave y el programa no puede
reiniciarse.

4.3 1 xxxx
Continuación
Consecuencias 10111, La caja reductora ha alcanzado el intervalo

El sistema pasa al estado Motores OFF y no puede iniciarse. de servicio
El significado completo de este estado se describe en el Manual
Descripción
de resolución de problemas del IRC5.
La caja reductora de arg del robot arg ha alcanzado el arg %
Causas probables de su intervalo de servicio.
Es posible que el paro suave se deba a la apertura del circuito
de seguridad.
Acciones recomendadas 10112, Notificación del calendario SIS

1 Compruebe los circuitos de seguridad para detectar si algún
Descripción
interruptor está abierto.
Se ha modificado la fecha y la hora del sistema.
2 Pase al modo Motores ON y reinicie el programa.
Esto puede ocasionar problemas con la notificación del
calendario SIS.
10106, Tiempo de servicio
Descripción
Es posible que deba cambiar el valor de los parámetros de SIS
Ha llegado el momento de realizar el servicio técnico del robot
Calender Limit (Límite de calendario) y Calender Warning
arg porque han transcurrido arg días desde el último servicio
(Advertencia de calendario)
técnico.
Acciones recomendadas 10115, Los datos serie de memoria trasladados

de la memoria del robot a la del controlador
10107, Cerca del servicio
Descripción
Descripción Los datos serie de memoria han sido trasladados de la memoria
Quedan arg días para el servicio técnico del robot arg. del robot a la del controlador por arg.
10108, Tiempo de servicio 10116, Los datos serie de memoria trasladados

Descripción de la memoria del controlador a la del robot
Ha llegado el momento de realizar el servicio técnico del robot Descripción
arg porque se han alcanzado las arg horas de producción desde Los datos serie de memoria han sido trasladados de la memoria
el último servicio técnico. del controlador a la del robot por arg.
10109, Cerca del servicio 10117, Los datos serie de memoria se han
Descripción borrado de la memoria del robot
Quedan arg horas de producción hasta el siguiente servicio Descripción
técnico del robot arg. Los datos serie de memoria han sido borrados de la memoria
Acciones recomendadas del robot por arg.
10110, La caja reductora necesita servicio técnico
Descripción 10118, Los datos serie de memoria se han

La caja reductora de arg del robot arg requiere servicio técnico. borrado de la memoria del controlador

Los datos serie de memoria han sido borrados de la memoria
del controlador por arg.

4.3 1 xxxx
Continuación
10120, Programa detenido 10127, La ejecución hacia atrás no es posible
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido un La tarea arg se ha detenido. El motivo es que no es posible
paro externo o interno después de la instrucción actual. ejecutar hacia atrás más allá del comienzo de la lista de
instrucciones.
10121, Programa detenido
10128, La ejecución hacia atrás no es posible
Descripción
La tarea arg se ha detenido. El motivo es que la tarea ha llegado Descripción
a una instrucción Exit. La tarea arg se ha detenido. El motivo es que no es posible
ejecutar hacia atrás más allá de la instrucción.
Descripción
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la tarea se ha Descripción
ejecutado en su totalidad. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la rutina de evento
de RESET o POWER_ON se ha ejecutado en su totalidad.
Descripción
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que este paso de la Descripción
tarea se ha ejecutado en su totalidad. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que este paso de
movimiento de la tarea se ha ejecutado en su totalidad.
Descripción
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la tarea ha llegado Descripción
a una instrucción Break. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la rutina a la que
se ha llamado desde la interrupción de E/S de sistema o una
rutina de servicio se ha ejecutado en su totalidad.
10125, Programa detenido Acciones recomendadas
Descripción
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido un
paro externo o interno. Descripción
La tarea arg se ha detenido. No fue posible determinar las
causas.
Descripción
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido un
error.

4.3 1 xxxx
Continuación
Descripción
La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la tarea se ha
ejecutado en su totalidad con la ejecución de los gestores Descripción
UNDO. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido
una parada desde una entrada del sistema.
10134, Detenida la rutina de evento POWER_ON Acciones recomendadas
Descripción
El sistema se detuvo durante la ejecución de una rutina de 10140, Velocidad ajustada
evento POWER_ON.
Descripción
Consecuencias La velocidad ha sido ajustada al arg % por arg.
AVISO: Si se mueve el puntero de programa, el sistema se
quedará en un estado indefinido dado que muchas aplicaciones 10141, Puntero de programa situado en la
dependen de la finalización de la rutina POWER_ON. posición del cursor
Las rutinas de evento POWER_ON pueden detenerse por El puntero de programa de la tarea arg del módulo arg ha sido
muchos motivos. Es posible que tenga que buscar otros trasladado a la posición arg por arg.
mensajes en el registro de eventos, pero los más normales
son: 10142, Llamada a rutina
1 Botón Stop (Parar)
Descripción
2 Instrucción de paro de RAPID
El puntero de programa de la tarea arg ha sido trasladado a la
3 Error de ejecución
rutina arg por arg.
A menos que haya un error, las rutinas POWER_ON
10143, Cancelar llamada a rutina
completarán su tarea si pulsa iniciar y, una vez finalizada, la
ejecución se detendrá de nuevo sin ejecutar ningún código de Descripción
RAPID normal. La ejecución de la rutina llamada ha sido cancelada en la tarea
arg por arg.

10144, Simulacro de instrucción de espera
Descripción
La tarea arg se ha detenido. El motivo es que se ha producido Descripción
una parada externa o interna después del ciclo actual. Una instrucción de espera (WaitTime, WaitUntil, WaitDO, etc.)
ha sido simulada en la tarea arg por arg.

10145, Panel de selección de tareas configurado
Descripción
La tarea arg se ha detenido. El motivo es que la tarea ha llegado Descripción
a una instrucción de parada. La tarea arg ha sido añadida al panel de selección de tareas
por arg.
Descripción
La tarea arg se ha detenido. El motivo es que la tarea ha llegado
a una instrucción de parada\AllMoveTask.

4.3 1 xxxx
Continuación
10146, Panel de selección de tareas borrado 10153, Modo de ejecución modificado

La tarea arg ha sido eliminada del panel de selección de tareas El modo de ejecución ha sido cambiado a un solo ciclo por arg.
por arg.
Acciones recomendadas 10154, Modo de ejecución modificado
Descripción
10147, Configuración de la variable El modo de ejecución ha sido cambiado a modo continuo por
Descripción arg.
La variable arg ha sido cambiada al valor arg por arg.

10155, Programa reiniciado
Descripción
10148, Configuración de E/S La ejecución de la tarea arg se ha reanudado en el mismo punto
en el que se detuvo anteriormente. No fue posible determinar
Descripción
el origen.
La señal de E/S arg ha sido cambiado al valor arg por arg.

10149, Puntero de programa situado en rutina
Descripción
Descripción
La ejecución de la tarea arg se ha reanudado en el mismo punto
El puntero de programa de la tarea arg ha sido trasladado a la
en el que se detuvo anteriormente. El origen es un cliente
rutina arg por arg.
externo.
10150, Programa iniciado

Descripción
Descripción
La ejecución de la tarea arg ha empezado por la primera
La ejecución de la tarea arg se ha reanudado en el mismo punto
instrucción de la rutina de entrada de la tarea. No fue posible
en el que se detuvo anteriormente. La solicitud de reinicio fue
determinar el origen.
iniciada por una acción, lo que ha provocado la ejecución del
Acciones recomendadas gestor UNDO.
10151, Programa iniciado 10158, Programa iniciado

La ejecución de la tarea arg ha empezado por la primera La ejecución paso a paso hacia delante de la tarea arg se ha
instrucción de la rutina de entrada de la tarea. El origen es un iniciado.
cliente externo.
Acciones recomendadas 10159, Programa iniciado
Descripción
10152, Programa iniciado La ejecución paso a paso hacia atrás de la tarea arg se ha
Descripción iniciado.
La ejecución de la tarea arg ha empezado por la primera

instrucción de la rutina de entrada de la tarea. La solicitud de 10160, Pulsación de E/S
inicio fue iniciada por una acción, lo que ha provocado la
Descripción
ejecución del gestor UNDO.
La señal de E/S arg ha sido sometida a pulsos por arg.

4.3 1 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 10175, Tarea en segundo plano arg
Descripción
10170, Tarea en segundo plano arg
La tarea no se inicia debido a un error de sintaxis.
Descripción
La tarea no se inicia correctamente. La tarea está vacía.
Acciones recomendadas 10176, Tarea en segundo plano arg
Descripción
La tarea no se inicia correctamente. Imposible cargar el módulo.
Descripción
Causas probables
La tarea no se inicia correctamente. Estado incorrecto.
El módulo no se encuentra en el directorio de destino.
1 Copie el archivo de módulo al directorio de destino.
10172, Tarea en segundo plano arg 2 Restablezca el sistema.
Descripción
La tarea no se inicia correctamente. Imposible cambiar el PP 10177, La tarea rechaza iniciarse
a la rutina Main.
Descripción
Causas probables Tarea arg:
El módulo que contiene la rutina Main no se ha cargado porque No hay suficiente memoria de programas o la memoria de
el archivo del módulo no se encuentra en el directorio de programas está fragmentada. Es posible que falten módulos o
destino. que haya datos que no han sido instalados.
El módulo que contiene la rutina Main no se ha cargado porque
el archivo de configuración no contiene ninguna entrada para
1 Descargue/recargue los módulos y reinicie el sistema.
la carga del módulo.
2 Divida las estructuras de datos de gran tamaño.
Falta la rutina Main.
3 Ejecute Restablecer RAPID.
La entrada a Main está dañada.
4 Aumente el tamaño de pila de la tarea.
Cargue manualmente el módulo o realice un restablecimiento 10178, Las tareas de tipo static/semistatic no
del sistema tras eliminar la causa del problema. pueden ejecutarse paso a paso
Descripción
No es posible iniciar la tarea arg.
Descripción Las tareas de tipo static/semistatic sólo pueden ejecutarse en
La tarea no se inicia correctamente. Imposible cambiar el modo el modo continuo.
de ejecución.
Consecuencias
Acciones recomendadas No se iniciará ninguna tarea.
Causas probables
10174, Tarea en segundo plano arg Se está intentando ejecutar paso a paso (hacia delante o hacia
Descripción atrás) una tarea de tipo static/semistatic.
La tarea no se inicia correctamente. La solicitud de inicio ha Acciones recomendadas

fallado. Inicie arg en el modo continuo.
10185, No se pudo preparar la tarea para el inicio
Descripción
Tarea arg:

4.3 1 xxxx
Continuación
No hay suficiente memoria de programas o la memoria de 10195, Área protegida no realizada

programas está fragmentada. Es posible que falten módulos o
Descripción
que haya datos que no han sido instalados.
Se ha producido una caída de alimentación en medio de un
Acciones recomendadas área protegida de la tarea arg. Todas las tareas se restablecerán
1 Descargue/recargue los módulos y reinicie el sistema. y todos los programas de usuario se perderán.
2 Divida las estructuras de datos de gran tamaño.
3 Ejecute Restablecer RAPID.
Pruebe a guardar el programa de usuario y reinicie el sistema.
10190, Área protegida no realizada

Descripción
Descripción
área protegida de la tarea arg. El sistema está intentando
área protegida de la tarea arg.
recuperarse automáticamente.
10200, Registros de eventos borrados

Descripción
Descripción
El usuario arg ha borrado todos los registros de eventos.
área protegida de la tarea arg. Se ha eliminado un error Acciones recomendadas
pendiente de la cola.
10201, Se han borrado los registros de eventos
para un dominio
10192, Área protegida no realizada Descripción

El usuario arg ha borrado el dominio argX XXX.
Descripción
Se ha producido una caída de alimentación en medio de un Acciones recomendadas
área protegida de la tarea arg. Se ha eliminado una salida

pendiente de la cola. 10202, Fecha u hora modificadas

Fecha u hora cambiadas a arg por arg.
10193, Área protegida no realizada Acciones recomendadas
Descripción
Se ha producido una caída de alimentación en medio de un 10205, Parámetro de configuración modificado
área protegida de la tarea arg. Puede dar lugar a un ciclo de
Descripción
programa adicional.
Un parámetro de configuración ha sido cambiado en el dominio:
Acciones recomendadas arg por arg.
Descripción 10206, Archivo de configuración cargado

Descripción
área protegida de la tarea arg. La tarea se reinicia desde la
Un archivo de configuración arg ha sido cargado por arg.
rutina Main.

4.3 1 xxxx
Continuación
10210, Ejecución cancelada 10217, Ejecución cancelada
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina
de evento de sistema POWER ON. USER.
10211, Ejecución cancelada 10218, Ejecución cancelada
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg.
de evento de sistema STOP.
10219, Ejecución cancelada
Descripción
Descripción El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina de evento de sistema STEP.
de evento de sistema EMERGENCY STOP.
10230, Paso de copia de seguridad ejecutado
Descripción
Descripción El paso de copia de seguridad 'Prepare' se ha ejecutado en su
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina totalidad.
de evento de sistema START.
Descripción
Descripción El paso de copia de seguridad 'Configuration' se ha ejecutado
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina en su totalidad.
de evento de sistema RESTART.
Descripción
Descripción La copia de seguridad de la tarea se ha ejecutado en su
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina totalidad.
de evento de sistema RESET.
Descripción
Descripción La copia de seguridad de la configuración del controlador se
El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina ha ejecutado en su totalidad.
de evento de sistema INTERNAL.

4.3 1 xxxx
Continuación
10250, Paso de restauración ejecutado 10261, Información del sistema de diagnóstico

no disponible
Descripción
El paso de restauración 'Prepare' se ha ejecutado en su Descripción
totalidad. El usuario solicitó guardar información del sistema de
diagnóstico en el archivo arg. El sistema no ha podido satisfacer
esta petición.
10251, Paso de restauración ejecutado Consecuencias

La información del sistema de diagnóstico se utiliza
Descripción
normalmente al informar a la asistencia de ABB de un problema
El paso de restauración 'Configuration' se ha ejecutado en su
con el sistema.
totalidad.
Causas probables
El sistema se encuentra en un estado que impide generar la
información solicitada.
10252, Paso de restauración ejecutado
Compruebe que el dispositivo disponga de suficiente espacio
Descripción libre.
La restauración de 'Task' se ha ejecutado en su totalidad.
Acciones recomendadas Si experimenta cualquier problema con el sistema, póngase
en contacto con la asistencia de ABB.
10262, Registro de sistema creado
Descripción
La restauración de 'User Task' se ha ejecutado en su totalidad. Descripción
Se ha creado un registro de sistema.
Es necesario crear un diagnóstico de sistema utilizando el
FlexPendant o RobotStudio.
Causas probables
Descripción
El registro de sistema se disparó por el evento de error: arg
La restauración de la configuración del controlador se ha
ejecutado en su totalidad. Acciones recomendadas
Cree un diagnóstico de sistema y conéctelo a su informe de
error si se informa al Servicio Técnico de ABB.
10255, Paso de restauración listo

10270, Función Cyclic Brake Check realizada
Descripción
Descripción
La restauración de 'Safety Settings' está lista.
La función Cyclic Brake Check ha sido realizada con todos los
Acciones recomendadas frenos supervisados por los controladores de seguridad.
10260, Generada información del sistema de 10271, Cyclic Brake Check iniciado
diagnóstico
Descripción
Descripción Se ha iniciado Cyclic Brake Check.
La información del sistema de diagnóstico se generó
correctamente en el archivo arg 10272, Función Brake Check realizada
Descripción
La función Brake Check ha sido realizada con todos los frenos.

4.3 1 xxxx
Continuación
10273, Función Brake Check iniciada 10284, Modo de ejecución sin movimientos
configurado
Descripción
Se ha iniciado Brake Check. Descripción
El modo de ejecución sin movimientos ha sido configurado por
10274, Mantenimiento de frenos arg.
arg indica que el freno mecánico del eje arg de la unidad La unidad mecánica no se moverá durante la ejecución.
mecánica arg necesita mantenimiento de frenos.

10285, Modo de ejecución sin movimientos
Consecuencias
restablecido
El mantenimiento de frenos se inicia automáticamente en el
eje arg. El freno se probará de nuevo a continuación. Descripción
El modo de ejecución sin movimientos ha sido restablecido por
10275, Rendimiento de los frenos arg.
arg indica que el freno mecánico del eje arg de la unidad La unidad mecánica se moverá durante la ejecución.
mecánica arg funciona perfectamente.

10286, Carga útil modificada
10280, Sistema de coordenadas cambiado a base Descripción
de coordenadas mundo La carga útil ha sido cambiada a arg en la tarea arg por arg.
Descripción
El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de 10287, Carga total modificada
coordenadas mundo en la unidad mecánica arg por arg.
Descripción
La carga total ha sido cambiada a arg en la tarea arg por arg.
10281, Sistema de coordenadas cambiado a base
de coordenadas de la base 10288, Objeto de trabajo modificado
Descripción
Descripción
El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de
El objeto de trabajo ha sido cambiado a arg en la tarea arg por
coordenadas de la base en la unidad mecánica arg por arg.
arg.
10282, Sistema de coordenadas cambiado a base 10289, Herramienta modificada

de coordenadas de la herramienta
Descripción
Descripción
La herramienta ha sido cambiada a arg en la tarea arg por arg.
El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de
coordenadas de la herramienta en la unidad mecánica arg por
10290, Robot calibrado
arg.
Descripción
10283, Sistema de coordenadas cambiado a base La unidad mecánica arg, del eje arg, ha sido calibrada por arg.
de coordenadas del objeto

10291, Goto position
Descripción
El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de Descripción
coordenadas del objeto en la unidad mecánica arg por arg. La funcionalidad 'Goto position' ha sido utilizada por arg.

4.3 1 xxxx
Continuación
10292, Cuentarrevoluciones actualizado 10301, Reset de RAPID ordenado
El cuentarrevoluciones del robot arg, del eje arg, ha sido El reset del RAPID ha sido solicitado manualmente o
actualizado por arg. automáticamente durante una configuración.
10293, Supervisión de trayectoria en On 10304, Actualización solicitada
La supervisión de trayectoria para la tarea arg ha sido cambiada Se ha realizado una actualización de la configuración del
a On por el usuario: arg. programa.
10294, Supervisión de trayectoria en Off
Descripción 10350, Fallo de actualización de tarea

La supervisión de trayectoria para la tarea arg ha sido cambiada
Descripción
a Off por el usuario: arg.
El sistema no pudo actualizar la tarea arg a la nueva
configuración.
10295, Sensibilidad de supervisión de trayectoria
actualizada
Descripción 10351, Tarea eliminada

La sensibilidad de la tarea arg para supervisión de trayectoria
Descripción
ha sido ajustada al arg % por el usuario: arg.
La tarea arg fue eliminada a causa de cambios en la
configuración.
10296, Supervisión de movimiento en On
Descripción
La supervisión movimiento para la tarea arg ha sido cambiada
10352, Tarea añadida
a On por el usuario: arg.
Descripción
10297, Supervisión de movimiento en Off La tarea arg fue instalada a causa de cambios en la
configuración.
Descripción
La supervisión de Supervisión de movimiento para la tarea arg Acciones recomendadas
ha sido cambiada a Off por el usuario: arg.

10353, Tarea reinstalada
10298, Sensibilidad de supervisión de Descripción
movimiento actualizada La tarea arg fue reinstalada a causa de cambios en la
Descripción configuración.
La sensibilidad de la tarea arg para supervisión de movimiento Acciones recomendadas

ha sido ajustada al arg % por el usuario: arg.
10354, Restauración anulada por la pérdida de
10300, Se ha ordenado un reset del RAPID datos del sistema.
El reset del RAPID ha sido solicitado por el sistema. El sistema está utilizando una copia de seguridad de los datos
del sistema, dado que los datos del sistema no se guardaron
correctamente al apagar el sistema por última vez. Por ello, se
volvió a intentar una restauración solicitada anteriormente
desde el directorio arg, pero el intento fue anulado.

4.3 1 xxxx
Continuación

No se cargará ningún programa o módulo de RAPID. Compruebe el puntero de programa y cámbielo de posición en
caso necesario.
Causas probables
Reduzca la velocidad.
Los datos del sistema no se guardaron correctamente al apagar
el sistema por última vez.
10421, Trayectoria planificada no anulada
Después de la recuperación de la pérdida de datos del sistema Descripción
a causa de una copia de seguridad o restauración o por la Un objetivo que puede formar parte de la trayectoria planificada
reinstalación del sistema, compruebe que el directorio de copia del robot ha sido modificado. La nueva posición del objetivo
de seguridad arg se encuentre en buen estado y realice de se usará la próxima vez que se ejecute la instrucción con el
nuevo la restauración. objetivo.
Consecuencias
10355, Error de restauración La trayectoria planificada actual está usando la anterior posición
de objetivo.
Descripción
Error durante la restauración de la tarea. Se intenta cargar una Acciones recomendadas
tarea desconocida, arg. Si la trayectoria planificada actual es insegura, mueva el puntero
de programa para anularla.
Consecuencias
La carga ha sido anulada para arg.
10450, Paquete de actualización rechazado por
Causas probables
el controlador
El sistema actual no contiene las mismas opciones que el
utilizado para crear la copia de seguridad. Descripción
No resultó posible preparar la actualización del sistema
10400, El usuario arg ha iniciado una sesión RobotWare actual mediante el uso del paquete de actualización
con ID: arg. El código de error es: arg.
Descripción
Consecuencias
El usuario arg ha iniciado una sesión con arg.
El sistema permanece sin cambios.
10401, El usuario arg ha cerrado la sesión Acciones recomendadas

Póngase en contacto con el proveedor del paquete o con la
Descripción
asistencia de ABB.
El usuario arg con arg ha cerrado la sesión.
10451, Fallo en la actualización del sistema

10420, Nueva trayectoria de robot insegura
RobotWare
Descripción
Descripción
La trayectoria del robot ha quedado libre después de la
No resultó posible aplicar la actualización del sistema
modificación de un objetivo en la tarea arg. Por ese motivo, el
RobotWare actual mediante el uso del paquete de actualización
robot avanzará hacia la posición indicada en la instrucción de
con ID: arg. El código de error es: arg.
movimiento del puntero de programa. Las instrucciones de
movimiento que se encuentren entre el objetivo modificado y Consecuencias
el puntero de programa se omitirán. El sistema permanece sin cambios.
En este movimiento se utiliza la velocidad programada. Póngase en contacto con el proveedor del paquete de
La nueva trayectoria no verificada puede contener obstáculos desarrollo o con la asistencia de ABB.
que pueden dar lugar a una colisión.

4.3 1 xxxx
Continuación
10452, Actualización del sistema de RobotWare 2 Elimine y vuelva a instalar el sistema de RobotWare actual.
finalizada 3 Utilice la funcionalidad de recuperación de disco.
Descripción
10456, Espacio en disco insuficiente para realizar
La actualización del sistema de RobotWare con el paquete de
la petición
implementación 'arg' se ha completado correctamente.
Encontrará un archivo con el resumen de la actualización en Descripción
la siguiente ubicación: arg. El espacio en disco disponible del controlador es insuficiente
La copia de seguridad del sistema anterior a la actualización para realizar la acción solicitada. Se requiere un espacio de:
se ubica en: arg. arg MB. Espacio disponible: arg MB.
Código de estado para la restauración automática de la copia
Consecuencias
de seguridad: arg (0=pendiente/1=fallo/2=no solicitado).
La acción solicitada se ha cancelado y el sistema permanece
Consecuencias sin cambios.
El sistema actual se ha actualizado de acuerdo con el paquete
de actualización.
Elimine los archivos innecesarios del disco del controlador e
inténtelo de nuevo.
10453, Paquete de actualización eliminado
Descripción 10457, Las rutinas de evento se han aplazado

El paquete de actualización con el siguiente ID: arg ha sido
Descripción
eliminado del controlador.
No se ha podido iniciar la rutina de evento arg arg en la tarea
Consecuencias arg. Las ejecuciones de las rutinas de evento se han aplazado
El paquete de actualización ya no está disponible. Se ha hasta la siguiente orden de esta tarea.
recuperado el espacio en disco utilizado por el paquete.
Compruebe los eventos anteriores del registro de eventos que
10454, Paquete de actualización incompleto explican el motivo por el que no se ha podido iniciar esta tarea.
eliminado
Descripción 11020, Error de copia de seguridad

El paquete de actualización incompleto con el siguiente ID: arg
Descripción
ha sido eliminado del controlador.
Se ha producido un error durante la preparación para crear una
Consecuencias copia de seguridad.
Se ha recuperado el espacio en disco utilizado por la Error desconocido.
actualización.
Consecuencias
La petición de copia de seguridad se ha cancelado.
10455, Error de actualización del sistema de No se creó ninguna copia de seguridad.
RobotWare
Descripción arg
La actualización del sistema de RobotWare no se completó
correctamente. 11024, Error de copia de seguridad
Consecuencias
Descripción
Es posible que el sistema de RobotWare actual se encuentre
en un estado no definido y necesite reparación.
copia de seguridad.
Acciones recomendadas No se pudo crear un directorio/archivo.
1 Compruebe manualmente si todos los productos del sistema
Consecuencias
actual presentan las versiones esperadas y, a continuación,
cargue una copia de seguridad si así lo desea.
No se creó ninguna copia de seguridad.

4.3 1 xxxx
Continuación
Causas probables Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido
Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de la conexión.
destino de la copia de seguridad.
Es posible que la unidad esté llena.
1 Verifique que la unidad de destino de la copia de seguridad
Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido
no esté protegida contra escritura
la conexión.
2 Si se trata de una unidad de red, verifique que el controlador
Acciones recomendadas no haya perdido el contacto
1 Verifique que la unidad de destino de la copia de seguridad
no esté protegida contra escritura 11029, Error de copia de seguridad
2 Si se trata de una unidad de red, verifique que el controlador
Descripción
no haya perdido el contacto
copia de seguridad.
11025, Error de copia de seguridad
La ruta de copia de seguridad indicada es demasiado larga.
Descripción
Consecuencias
copia de seguridad.
No se pudo crear el directorio de copia de seguridad.
Causas probables
Consecuencias
La ruta de copia de seguridad indicada ha rebasado el número
máximo de caracteres permitido, que es de arg.
Causas probables
Utilice una ruta más corta para crear la copia de seguridad.
Es posible que la ruta sea demasiado larga.
Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de
destino de la copia de seguridad.
Es posible que la unidad esté llena. Descripción
Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido Se ha producido un error durante la preparación para crear una
la conexión. copia de seguridad.

Error al buscar un archivo/entrada.
1 Verifique que la unidad de destino de la copia de seguridad Consecuencias
no esté protegida contra escritura La petición de copia de seguridad se ha cancelado.
2 Si se trata de una unidad de red, verifique que el controlador No se creó ninguna copia de seguridad.
no haya perdido el contacto Acciones recomendadas

arg
Descripción
Se ha producido un error durante la preparación para crear una Descripción
copia de seguridad. Se ha producido un error durante la preparación para crear una
Error al crear el archivo backinfo.txt. copia de seguridad.
Consecuencias Error de escritura.
La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Consecuencias

No se creó ninguna copia de seguridad. La petición de copia de seguridad se ha cancelado.
Causas probables No se creó ninguna copia de seguridad.
Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de Causas probables

destino de la copia de seguridad. Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de
Es posible que la unidad esté llena. destino de la copia de seguridad.

4.3 1 xxxx
Continuación
Es posible que la unidad esté llena. 11042, Error de copia de seguridad

Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido
Descripción
la conexión.
No cree una copia de seguridad dentro del directorio HOME.
copia de seguridad.
Acciones recomendadas Error al verificar el sistema.
arg system.xml no está presente en el directorio SYSTEM.
Consecuencias
Descripción No se creó ninguna copia de seguridad.
Causas probables
copia de seguridad.
system.xml no está presente en el directorio SYSTEM.
Al menos uno de los nombres de módulo es demasiado largo.
Consecuencias
Restablezca el sistema.
Descripción
arg
copia de seguridad.
Error al verificar el sistema.
Descripción linked_m.sys no está presente en el directorio HOME.
Consecuencias
copia de seguridad.
La unidad está llena.
Consecuencias
Causas probables
linked_m.sys no está presente en el directorio HOME.
Restablezca el sistema.
arg

Descripción
Descripción
Error al verificar la ruta de copia de seguridad.
Consecuencias
copia de seguridad.
Error al verificar el sistema.
system.xml no está instalado en el sistema.
Causas probables
Consecuencias
La ruta de copia de seguridad contiene un carácter no válido.
No se creó ninguna copia de seguridad. Acciones recomendadas
Verifique la ruta de copia de seguridad.
Causas probables
system.xml no está instalado en el sistema.
Restablezca el sistema. Descripción
Error al crear el directorio de copia de seguridad debido a la
ausencia de derechos de acceso.

4.3 1 xxxx
Continuación
Consecuencias 11129, Error de copia de seguridad

Descripción
Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad.
Causas probables La ruta de copia de seguridad indicada es demasiado larga.
Ausencia de derechos de acceso en la ruta de copia de
Consecuencias
seguridad indicada.
Acciones recomendadas No se creó ninguna copia de seguridad.
Verifique los derechos de acceso.
Causas probables
La ruta de copia de seguridad indicada ha rebasado el número
máximo de caracteres permitido, que es de arg.
Descripción
Utilice una ruta más corta en la que crear la copia de seguridad.
Error desconocido.

Descripción
No hay más objetos.
Consecuencias
Descripción
Error al leer los parámetros de configuración.

Descripción
Error de escritura.
Consecuencias
Descripción
Error al escribir los parámetros de configuración.
Causas probables
Consecuencias
1 El destino está protegido contra escritura
2 El controlador ha perdido el contacto con un dispositivo
instalado (p. ej., NFS, FTP, USB)
Causas probables
1 Verifique que el destino no esté protegido contra escritura
2 Verifique que el controlador no haya perdido el contacto
con un dispositivo instalado
1 Verifique que el destino no esté protegido contra escritura 11220, Error de copia de seguridad
Descripción
Error durante la copia de seguridad de la tarea.
Error desconocido.
Consecuencias

4.3 1 xxxx
Continuación
No se creó ninguna copia de seguridad. 11226, Error de copia de seguridad
Descripción
Descripción Error al escribir la copia de seguridad.
Consecuencias
La copia de seguridad ya contiene directorios que se deben
crear.
Consecuencias
Causas probables
Descripción 1 Verifique que el destino no esté protegido contra escritura
Error durante la copia de seguridad de la tarea. 2 Verifique que el controlador no haya perdido el contacto
El directorio carece de al menos un elemento necesario. con un dispositivo instalado
Consecuencias
La petición de copia de seguridad se ha cancelado. 11229, Error de copia de seguridad
Descripción
Error durante el paso 'Prepare' de la copia de seguridad.
11224, Error de copia de seguridad La ruta de copia de seguridad indicada es demasiado larga.
Error durante la copia de seguridad de la tarea. La petición de copia de seguridad se ha cancelado.
El directorio no existe. No se creó ninguna copia de seguridad.

La petición de copia de seguridad se ha cancelado. La ruta de copia de seguridad indicada ha rebasado el número
No se creó ninguna copia de seguridad. máximo de caracteres permitido, que es de arg.
Utilice una ruta más corta para crear la copia de seguridad.
Descripción
Error durante la copia de seguridad de la tarea. 11230, Error de copia de seguridad
Imposible crear el directorio.
Descripción
Consecuencias Error durante la copia de seguridad de la tarea.
La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No hay más objetos.
Consecuencias
Causas probables La petición de copia de seguridad se ha cancelado.
1 El destino está protegido contra escritura No se creó ninguna copia de seguridad.
instalado (p. ej., NFS, FTP, USB) 11231, Error de copia de seguridad
Descripción
1 Verifique que el destino no esté protegido contra escritura
El directorio carece de al menos un elemento necesario.
Consecuencias

4.3 1 xxxx
Continuación
No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables

Compruebe si existen otros mensajes de error acerca de la
11236, Error de copia de seguridad copia de seguridad.
Descripción
Error de escritura. Descripción
Error durante la copia de seguridad de la configuración del
Consecuencias
controlador.
No se creó ninguna copia de seguridad. Consecuencias
Verifique: No queda espacio libre en el dispositivo. Dispositivo
dañado. Causas probables
Compruebe si existen otros mensajes de error acerca de la
11237, Error de copia de seguridad copia de seguridad.
Descripción
11263, Fallo en la operación de copia de
seguridad
Al menos uno de los nombres de modo es demasiado largo.
Descripción
Consecuencias
El usuario arg no tiene el derecho de UAS necesario
(UAS_BACKUP) para la operación de copia de seguridad
solicitada.
11238, Error de copia de seguridad Consecuencias

La operación de copia de seguridad no se ha realizado.
Descripción
Error durante la copia de seguridad de la tarea. Causas probables
Poca memoria de programas libre. El usuario no tiene el derecho UAS necesario, no ha iniciado
una sesión o tiene un id de usuario que no es válido.
Consecuencias
La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Acciones recomendadas
No se creó ninguna copia de seguridad. Inicie una sesión con otro usuario que tenga el derecho UAS
necesario o añádalo al usuario existente. Si se muestra tras la
Causas probables
generación del archivo diagnóstico del sistema, vuélvalo a
El proceso de copia de seguridad requiere memoria de
generar tras resolver los problemas del UAS.
programas para almacenar variables persistentes.
Acciones recomendadas 12020, Error de restauración

1 Detenga el programa antes de realizar la copia de seguridad.
Descripción
2 Reduzca el número de variables persistentes del programa.
Error durante el paso 'Prepare' de la restauración.
3 Reduzca el programa de RAPID.
Error desconocido.
11261, Copia de seguridad eliminada Acciones recomendadas

arg
Descripción
Error al crear una copia de seguridad en la ruta: arg
12023, Error de restauración
Consecuencias
Descripción

4.3 1 xxxx
Continuación

arg
Descripción
Error al restaurar los parámetros de configuración.
Descripción
arg
El directorio no existe.

arg
Descripción
El sistema actual y la copia de seguridad no coinciden.
Descripción
arg
La ruta es demasiado larga.
Causas probables 12036, Error de restauración

Se ha rebasado el número máximo de caracteres permitido,
Descripción
que es de arg.
Acciones recomendadas Error de escritura.
Asegúrese de que no se hayan añadido archivos con
estructuras profundas o nombres largos a la copia de seguridad
arg
de la que se realiza la restauración.

Descripción
Descripción
Error durante el paso 'Configuration' de la restauración.
Error desconocido.
Causas probables
Una posible razón podría ser que el nombre de sistema contiene
arg
caracteres no admitidos.

Descripción
Descripción
arg 12129, Error de restauración
Descripción
Descripción La ruta es demasiado larga.
Causas probables
La versión del sistema no coincide con la de la copia de
Se ha rebasado el número máximo de caracteres permitido,
seguridad.
que es de arg.
arg

4.3 1 xxxx
Continuación

Asegúrese de que no se hayan añadido archivos con
Descripción
estructuras profundas o nombres largos a la copia de seguridad
Error durante la restauración de la tarea.
de la que se realiza la restauración.

Descripción
Descripción
Error de escritura.

Descripción
Descripción
Error durante la restauración de la tarea de usuario.
Error desconocido.

Descripción
Descripción
Error al restaurar los parámetros de configuración.

Descripción
Descripción
Error de escritura.
Tarea desconocida.
Causas probables
Es posible que haya archivos en uso situados en el directorio 12341, Error de restauración
HOME de destino. La operación de restauración no puede
Descripción
sobrescribir los archivos.
Error durante la restauración de la configuración del
controlador.
Compruebe si hay archivos abiertos y, en ese caso, ciérrelos.

Descripción
Descripción
Error durante la restauración de los ajustes de seguridad.
Error desconocido.
12350, Copia de seguridad pendiente
12230, Error de restauración Descripción

Una copia de seguridad no finaliza hasta que se establece y
Descripción
restablece la señal de entrada Disable Backup.

4.3 1 xxxx
Continuación
12351, Copia de seguridad pendiente 12513, No se reciben parámetros del servidor de

DHCP
Descripción
La señal de entrada del sistema Disable Backup está Descripción
establecida. Una copia de seguridad no finaliza hasta que se La interfaz de red arg no ha recibido ningún parámetro del
restablece la señal de entrada Disable Backup. servidor de DHCP.
Consecuencias
12510, Máscara de subred no válida La interfaz no se configurará y no puede utilizarse.
Descripción Causas probables

La máscara de subred arg de la interfaz de red arg no es válida. La conexión de red local no funciona o el servidor de DHCP no
Consecuencias está activado.
La interfaz de red no se configurará y no puede utilizarse. Acciones recomendadas
Causas probables 1 Asegúrese de que el cable de red local funcione
Es posible que la máscara de subred no esté bien escrita. correctamente y que esté conectado correctamente.
2 Asegúrese de que el servidor de DHCP esté activado.
3 Configure manualmente la dirección IP de red local.
1 Asegúrese de que la máscara de subred sea correcta.
12514, Error de inicialización de interfaz de red

12511, Dirección IP de interfaz de red no válida
Descripción
Descripción
No se pudo inicializar la interfaz de red arg.
La dirección IP arg de la interfaz de red arg no es válida o falta.
Consecuencias
Consecuencias
La interfaz no se configurará y no puede utilizarse.
La interfaz no se configurará y no puede utilizarse.
Causas probables
Causas probables
Es posible que los parámetros de la red sean incorrectos.
Es posible que la dirección IP esté mal escrita o que ya exista
• Si bien es poco probable, es posible que el hardware se
en la red.
encuentre en mal estado y deba reemplazarlo.
1 Asegúrese de que la dirección IP de la interfaz sea correcta
1 Asegúrese de que los parámetros de red de la interfaz
y que no esté duplicada.
utilizada sean correctos.
2 Aísle las causas reemplazando el hardware sospechoso.
12512, Dirección IP no válida de pasarela de red
Descripción 12515, Direcciones IP de interfaz de red

La dirección IP de pasarela predeterminada arg no es válida o solapadas
falta, o bien la dirección IP de destino arg no es válida.
Descripción
Consecuencias La dirección IP de red de 'arg' se solapa con la dirección IP de
La red no estará disponible y no podrá utilizarse. 'arg'.
Causas probables Consecuencias
Es posible que la dirección IP de la pasarela y/o las direcciones La interfaz no se configurará y no puede utilizarse.
IP de destino estén mal escritas.
Causas probables
Acciones recomendadas La dirección IP y la máscara de subred se solapan con otra
1 Asegúrese de que las direcciones IP de la pasarela y de dirección IP y otra máscara de subred.
destino sean correctas.
1 Asegúrese de que la dirección IP y la máscara de subred
de la interfaz sean correctas.

4.3 1 xxxx
Continuación
12610, Poca memoria RAM disponible Acciones recomendadas

Es muy recomendable reiniciar el sistema.
Descripción
Hay poca memoria RAM disponible. Tamaño de memoria RAM
12612, Muy poca memoria RAM disponible
total: arg bytes. Libre: arg bytes.
Descripción
Consecuencias
Hay muy poca memoria RAM disponible. Tamaño de memoria
La memoria del sistema podría agotarse.
RAM total: arg bytes. Libre: arg bytes.
Consecuencias
Es recomendable reiniciar el sistema.
El sistema entrará en el estado de fallo del sistema.
12611, Muy poca memoria RAM disponible Acciones recomendadas

Reinicie el sistema.
Descripción
Hay muy poca memoria RAM disponible. Tamaño de memoria
12700, Falta de información de huso horario
RAM total: arg bytes. Libre: arg bytes.
Descripción
Consecuencias
No se ha especificado ningún huso horario.
La memoria del sistema podría agotarse. Se rechazará la
asignación de memoria a funciones que no sean críticas para Acciones recomendadas
la producción. Utilice el FlexPendant o RobotStudio para definir el huso horario
de su ubicación.

4.4 2 xxxx
4.4 2 xxxx
20010, Estado de paro de emergencia

20030, Eje no conmutado
Descripción
El circuito de paro de emergencia ha sido interrumpido Descripción
anteriormente y, mientras estaba interrumpido, se ha intentado Uno o varios de los ejes internos de la unidad mecánica no
utilizar el robot. están conmutados.

El sistema permanece en el estado "En espera de Motors ON
después de paro de emergencia". 20031, Eje no calibrado.
Se ha intentado manipular un control antes de devolver el Uno o varios de los ejes de medición absoluta/relativa no están
sistema al estado Motors ON. calibrados.

1 Para reanudar el funcionamiento, devuelva el sistema al Asegúrese de que el eje no esté calibrado y calíbrelo.
estado Motors ON presionando el botón Motors ON del
módulo de control. 20032, Cuentarrevoluciones no actualizado
Descripción
20011, Estado de paro de emergencia.
El cuentarrevoluciones no está actualizado. Uno o varios ejes
Descripción de medición absoluta no están sincronizados.
Se requiere el restablecimiento del paro de emergencia.
Acciones recomendadas Mueva los ejes hasta la posición de sincronización y actualice
Libere en primer lugar el botón de paro de emergencia y los cuentarrevoluciones.
presione a continuación el botón de panel.
20033, Eje no sincronizado.
20012, Estado de fallo de sistema activo
Descripción
Descripción Uno o varios de los ejes de medición relativa no están
Error de sistema no recuperable. Se requiere un reinicio del sincronizados.
controlador.
Acciones recomendadas Solicite Motores ON y sincronice todas las unidades mecánicas
Apague la alimentación y enciéndala de nuevo si el comando de la lista.
de restablecimiento de software no se ejecuta o está fuera de
alcance. 20034, Memoria del robot en mal estado
Descripción
20025, Tiempo límite de orden de paro
Esta acción o estado no se permiten porque los datos de la
Descripción memoria del robot se encuentran en mal estado.
La orden de paro fue ejecutada como un paro protegido forzado
Consecuencias
al no recibir ninguna confirmación dentro del tiempo esperado.
Acciones recomendadas permitir el funcionamiento automático. Es posible mover
Causas probables
Existen diferencias entre los datos almacenados en el robot y
en el controlador. Puede deberse a la sustitución de la tarjeta

4.4 2 xxxx
Continuación
de medida serie, del controlador o de ambos, o al borrado 3 Reinstale el sistema.

manual de la memoria del robot.
Acciones recomendadas 20060, Comando no permitido

1 Actualice la memoria del robot de la forma detallada en el Descripción
manual del operador del controlador. Este comando no se permite en el modo automático.
Consecuencias
20051, Comando no permitido
El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada
Descripción no se realiza.
Este comando sólo se permite si el cliente tiene el control del
recurso (programa/movimiento).
1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo
Consecuencias automático.
no se realiza. 20061, Comando no permitido
1 Compruebe si el cliente tiene el control, comprobando el Este comando no se permite al cambiar al modo automático.
valor de "Acceso de escritura" en RobotStudio.
Consecuencias
2 Compruebe si el cliente que debería tener el control lo tiene
realmente.
no se realiza.
20054, Comando no permitido Acciones recomendadas

1 Asegúrese de que el sistema NO esté cambiando al modo
Descripción
automático.
Este comando NO se permite cuando el programa se está
ejecutando.
Consecuencias
Descripción
Este comando no se permite en el modo manual.
no se realiza.
Consecuencias
1 Asegúrese de que el programa no se esté ejecutando.
no se realiza.

1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo
Descripción
manual.
No se permite el comando cuando el archivo que contiene los
datos persistentes del sistema no es válido (el sistema se ha
iniciado con los últimos datos del sistema correctos que se
guardaron automáticamente). Descripción
Este comando no se permite en el modo manual a máxima
Consecuencias
velocidad.
no se realiza. Consecuencias
no se realiza.
1 Vuelva a los últimos datos del sistema guardados
automáticamente (reinicie el modo "Volver al último Acciones recomendadas
guardado automático"). 1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo
2 Restablezca el sistema (reinicie el modo "Restablecer manual a máxima velocidad.
sistema").

4.4 2 xxxx
Continuación

Asegúrese de que el sistema NO esté cambiando al modo
Descripción
manual velocidad total.
Este comando no se permite al cambiar al modo manual a
máxima velocidad.
Consecuencias
Descripción
Este comando no se permite en el estado de energía actual.
no se realiza.
Consecuencias
1 Asegúrese de que el sistema NO esté cambiando al modo
no se realiza.
manual a máxima velocidad.
Causas probables
20065, Comando no permitido El sistema se encuentra en un estado de ahorro de energía.
Descripción
El comando sólo está permitido en el modo manual (a velocidad
reducida o a máxima velocidad). Descripción
Este comando no se permite cuando se mueve manualmente
Consecuencias
el robot.
no se realiza. Consecuencias
no se realiza.
1 Asegúrese de que el sistema NO esté en el modo
Automático ni cambiado al modo manual (a velocidad Causas probables
reducida o a máxima velocidad). El sistema se mueve manualmente.
20066, Comando no permitido 20070, Comando no permitido
La acción de entrada de sistema arg no se permite en el modo Este comando no se permite en el estado Motores ON.
manual a velocidad total.
Consecuencias
Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada
El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza.
no se realiza.
Acciones recomendadas 1 Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado
1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo Motores OFF.
manual a velocidad total.
Descripción
Descripción Este comando no se permite mientras se cambia al estado
La acción de entrada de sistema arg no se permite al cambiar Motores ON.
al modo manual velocidad total.
Consecuencias
Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada
El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza.
no se realiza.
1 Investigue quién ha solicitado la acción y por qué y, en caso
necesario, corrija las causas.

4.4 2 xxxx
Continuación
20072, Comando no permitido 20076, Comando no permitido
Este comando no se permite en el estado Motores OFF. Este comando no se permite en el estado de fallo del sistema.
Consecuencias Consecuencias
El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Se ha producido un error de sistema no recuperable y se
no se realiza. requiere un reinicio del sistema.

1 Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado 1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el estado
Motores ON. de paro de emergencia.
2 Realice un reinicio del sistema de la forma detallada en el
20073, Comando no permitido manual del operador del controlador.
3 Si el reinicio no es posible, apague y encienda de nuevo la
Descripción
alimentación principal.
Este comando no se permite mientras se cambia al estado
Motores OFF.
Consecuencias
Descripción
Este comando no se permite si el eje no ha sido conmutado.
no se realiza.
Consecuencias
no se realiza.
20074, Comando no permitido 1 Conmute el eje de la forma detallada en el documento
Additional Axes Manual (Manual de ejes adicionales).
Descripción
Este comando no se permite en el estado de paro protegido.
Consecuencias
El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada 20081, Comando no permitido
no se realiza.
Descripción
Este comando no se permite si el eje no está calibrado.
1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el estado
Consecuencias
de paro protegido.
no se realiza.
Descripción
1 Calibre el eje de la forma detallada en las instrucciones de
Este comando no se permite en el estado de paro de
calibración con Pendulum o en las instrucciones de
emergencia.
calibración con Levelmeter, en función del equipo que vaya
Consecuencias a utilizar.
Se requiere el restablecimiento del paro de emergencia.
Acciones recomendadas 20082, Comando no permitido

1 Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el estado
Descripción
de paro de emergencia.
Este comando no se permite si el cuentarrevoluciones del eje
no está actualizado.

4.4 2 xxxx
Continuación
Consecuencias Reset/AllDebugSettings/Reset a No si el sistema debe estar

El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada en el modo de depuración al cambiar al modo automático.
no se realiza. 3 Regrese al modo automático y confirme.
1 Actualice el cuentarrevoluciones de la forma detallada en 20089, Modo automático rechazado
el manual del operador del controlador. Descripción
La cadena de llamadas ha sido alterada para comenzar en una
20083, Comando no permitido rutina distinta de Main y no pudo ser restablecida a Main al
solicitar el modo automático.
Descripción
Este comando no se permite si el eje no está sincronizado. Consecuencias
El sistema no puede pasar al modo automático.
Consecuencias
El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Causas probables
no se realiza. No fue posible situar el puntero de programa en Main.

1 Sincronice el eje de la forma detallada en las instrucciones 1 Regrese al modo manual.
de calibración con Pendulum o en las instrucciones de 2 a) Mueva el PP a Main.b) O bien si el programa siempre
calibración con Levelmeter, en función del equipo que vaya debe empezar en la nueva rutina, cambie el parámetro de
a utilizar. sistema Main entry (dominio Controller, tipo Task) al nuevo
nombre de rutina.c) o cambie el parámetro de sistema
20084, Comando no permitido Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a
No si el sistema debe estar en el modo de depuración al
Descripción
cambiar al modo automático.
Este comando no se permite porque los datos de la memoria
3 Regrese al modo automático y confirme.
del robot no se encuentran en buen estado.
Consecuencias 20092, Comando no permitido

Descripción
permitir el funcionamiento automático. Es posible mover
No se permite en el estado de inicio de E/S de sistema
bloqueado.
1 Actualice la memoria del robot de la forma detallada en el
manual del operador del controlador.
20093, Modo automático rechazado
20088, Modo automático rechazado Descripción
Una o varias de las tareas de tipo NORMAL estaban
Descripción
desactivadas y no pudieron ser activadas al solicitar el modo
No fue posible cambiar la velocidad al 100% cuando se solicitó
automático.
el modo automático.
Consecuencias
Consecuencias
Causas probables
Causas probables
No es posible restablecer el panel de selección de tareas del
No fue posible cambiar la velocidad al 100%.
bloque sincronizado.
1 Regrese al modo manual.
2 a) Cambie la velocidad en el menú de configuración rápida.b)
2 a) Mueva el PP a Main.b) o ejecute paso a paso para salir
o cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition
del bloque sincronizado.c) o cambie el parámetro de sistema

4.4 2 xxxx
Continuación
Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a Acciones recomendadas

No si el sistema debe estar en el modo de depuración al Cargue el módulo que contiene la definición del objeto de
cambiar al modo automático. trabajo.
3 Regrese al modo automático y confirme. Seleccione otro objeto de trabajo.
20094, Nombre de carga no encontrado 20097, No se permite mover con una carga de
tipo LOCAL PERS
Descripción
No se encuentra el nombre de carga arg. Descripción
El objeto arg es de tipo LOCAL PERS y no es posible realizar
Consecuencias
el movimiento.
Imposible realizar un movimiento sin una definición correcta
de la carga. Acciones recomendadas
Cambie la carga.
Causas probables
Es posible que el módulo que contiene la definición de la carga
se haya eliminado. 20098, No se permite mover con una herramienta
de tipo LOCAL PERS
Cargue el módulo que contiene la definición de la carga. Descripción
Seleccione otra carga. El objeto arg es de tipo LOCAL PERS y no es posible realizar
el movimiento.
20095, Nombre de herramienta no encontrado Acciones recomendadas
Cambie la herramienta.
Descripción
No se encuentra el nombre de herramienta arg.
20099, No se permite mover con un objeto de
Consecuencias
trabajo de tipo LOCAL PERS
de la herramienta. Descripción
El objeto arg es de tipo LOCAL PERS y no es posible realizar
Causas probables
el movimiento.
Es posible que el módulo que contiene la definición de la
herramienta se haya eliminado. Acciones recomendadas
Cambie el objeto de trabajo.
Cargue el módulo que contiene la definición de la herramienta.
20101, FlexPendant (programa) en control.
Seleccione otra herramienta.
Descripción
20096, Nombre de objeto de trabajo no La ventana del FlexPendant tiene el foco y el control del
encontrado servidor de programas.

No se encuentra el nombre de objeto de trabajo arg. Active la ventana de producción y repita el comando.
Consecuencias
20103, Controlador ocupado actualizando el
panel selección de tareas.
del objeto de trabajo.
Es posible que el módulo que contiene la definición del objeto El panel de selección de tareas está siendo actualizado.
de trabajo se haya eliminado. No es posible ejecutar el comando solicitado.
Ejecute de nuevo el comando o reinicie el sistema y ejecute
de nuevo el comando.

4.4 2 xxxx
Continuación
20104, La ruta de sistema es demasiado larga. 20120, E/S de sistema en control
La ruta de sistema es demasiado larga. Consulte el título.
El sistema no puede actuar de forma segura.
Consecuencias
El sistema entrará en el estado de fallo del sistema. 20126, Datos de carga cambiados
Mueva el sistema hasta una ubicación que presente una ruta La carga activa arg ha sido eliminada y sustituida con arg. Los
de archivo más corta. datos de la carga estaban situados en la tarea arg conectada
a la unidad mecánica arg.
20105, Copia de seguridad en proceso
Consecuencias
Descripción Es posible que la definición de carga del movimiento no sea
Ya existe una copia de seguridad en proceso. correcta.

El comando "Backup" de la señal de entrada del sistema se Los datos de carga han sido eliminados. Es posible que el
rechazará. módulo que contiene la definición original de la herramienta
haya sido eliminado.
Utilice la señal de salida del sistema "Backup in progress" para Acciones recomendadas
controlar si es posible iniciar una copia de seguridad. Si necesita la definición anterior, busque el programa o el
módulo que contiene los datos de carga originales y cárguelo.
20106, Ruta de copia de seguridad
20127, Datos de herramienta cambiados
Descripción
Hay errores en la ruta de copia de seguridad o en el nombre Descripción
de la copia de seguridad en la configuración para la entrada La herramienta activa arg ha sido eliminada y sustituida con
de sistema Backup. No fue posible crear el directorio para la arg. Los datos de la herramienta estaban situados en la tarea
copia de seguridad. arg conectada a la unidad mecánica arg.
Ruta de copia de seguridad: arg.
Consecuencias
Nombre de copia de seguridad: arg.
Es posible que la definición de herramienta del movimiento no
Consecuencias sea correcta.
El comando "Backup" de la señal de entrada del sistema se
Causas probables
rechazará.
Los datos de herramienta han sido eliminados. Es posible que
Acciones recomendadas el módulo que contiene la definición original de la herramienta
Verifique que la ruta y el nombre configurados para la entrada haya sido eliminado.
de sistema Backup sean correctos.
Si necesita la definición anterior, busque el programa o el
20111, FlexPendant (programa) en control módulo que contiene los datos de herramienta originales y
Descripción cárguelo.
La ventana del FlexPendant tiene el foco y el control del

servidor de programas. 20128, Datos de objeto de trabajo cambiados

Active la ventana de producción y repita el comando. El objeto de trabajo activo arg ha sido eliminado y sustituido
con arg. Los datos del objeto de trabajo estaban situados en
la tarea arg conectada a la unidad mecánica arg.

4.4 2 xxxx
Continuación
Consecuencias 20132, Señales de E/S bloqueadas

Es posible que la definición de objeto de trabajo del movimiento
Descripción
no sea correcta.
Una o varias señales de E/S lógicas estaban bloqueadas
Causas probables durante el inicio en el modo automático.
Los datos del objeto de trabajo fueron eliminados. Es posible
Consecuencias
que el módulo que contiene la definición original de la
Las señales bloqueadas se desbloquearán.
herramienta haya sido eliminado.
Causas probables
El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio
Si necesita la definición anterior, busque el programa o el
del sistema.
módulo que contiene los datos de objeto de trabajo originales
El parámetro de sistema AllDebugSettings tiene el valor Yes.
y cárguelo.
20130, Menú de tareas activas restaurado Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los
valores de depuración.
Descripción
Para conservar los valores de depuración en el modo
Durante un reinicio del sistema, el "menú de tareas activas" se
automático:
restaura en el modo automático.
Consecuencias 2 Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition
Si tenía una o varias tareas no activadas, volverán a estar Reset/AllDebugSettings/Reset a NO.
activadas tras el reinicio en el modo automático. 3 Regrese al modo automático y confirme.
4 Para obtener más información, consulte el Manual de
Causas probables
referencia técnica - Parámetros del sistema.
Se ha realizado un reinicio del sistema.
20133, Valores de depuración en el modo
Entre en el modo manual.
automático
1 Desactive las tareas no deseadas.
2 Vuelva al modo automático. Descripción
Una o varias señales de E/S lógicas estaban bloqueadas
20131, Modo automático rechazado durante el inicio en el modo automático.
Consecuencias
Descripción
Las señales de E/S bloqueadas seguirán bloqueadas.
Una o varias señales de E/S lógicas estaban bloqueadas y no
El sistema no estará en el modo de plena producción en
pudieron ser desbloqueadas al solicitar el modo automático.
automático.
Consecuencias
Para el modo de plena producción:
Causas probables
Alguna señal de E/S bloqueada no pudo ser desbloqueada.
2 Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition
Acciones recomendadas Reset/AllDebugSettings/Reset a YES.
1 Regrese al modo manual. 3 Regrese al modo automático y confirme.
2 a) Consulte el registro de eventos en busca de errores 4 Para obtener más información, consulte el Manual de
relacionados con la E/S.b) o cambie el parámetro de sistema referencia técnica - Parámetros del sistema.
Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a
No si el sistema debe estar en el modo de depuración al 20134, Cadena de llamadas
cambiar al modo automático.
Descripción
La cadena de llamadas ha sido alterada para partir de una rutina
distinta de main.

4.4 2 xxxx
Continuación
Consecuencias Para conservar los valores de depuración en el modo

El puntero de programa se restablecerá a la rutina Main. automático:
Causas probables
Reset/AllDebugSettings/Reset a NO.
del sistema.
Para usar el modo de depuración en el modo automático:
20137, Valores de depuración en el modo
2 Cambie el parámetro de sistema AllDebugSetting a NO.
automático
4 Para obtener más información, consulte el Manual de Descripción
referencia técnica - Parámetros del sistema. El sistema estaba funcionando a velocidad reducida durante
el inicio en el modo automático.
20135, Valores de depuración en el modo Consecuencias
automático La velocidad permanecerá sin cambios.
Descripción
automático.
La cadena de llamadas ha sido alterada para partir de una rutina
distinta de main. Acciones recomendadas
Consecuencias
El puntero de programa no se situará en Main.
Reset/AllDebugSettings/Reset a YES.
automático.
20138, Tareas desactivadas
3 Regrese al modo automático y confirme. Descripción
4 Para obtener más información, consulte el Manual de Una o varias de las tareas de tipo NORMAL estaban
referencia técnica - Parámetros del sistema. desactivadas durante el inicio en el modo automático.
Consecuencias
20136, Velocidad reducida Todas las tareas normales desactivadas se activarán.

El sistema estaba funcionando a velocidad reducida durante El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio
el inicio en el modo automático. del sistema.
Consecuencias
La velocidad cambiará al 100%. Acciones recomendadas
Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los
Causas probables
Para conservar los valores de depuración en el modo
del sistema.
automático:
2 Cambia el valor del parámetro Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset a NO.

4.4 2 xxxx
Continuación
3 Regrese al modo automático y confirme. • Hay una operación de copia de seguridad en curso.
• Realice un movimiento manual del robot hasta la zona de
recuperación o mueva el puntero de programa.
20139, Valores de depuración en el modo • Detenga el programa antes de activar System Input Start.
automático
Descripción 20143, Inicio de main rechazado

Una o varias de las tareas de tipo NORMAL estaban
Descripción
desactivadas durante el inicio en el modo automático.
El inicio del programa en la rutina main a través de las E/S del
Consecuencias sistema fue rechazado.
Las tareas desactivadas permanecerán desactivadas.
Consecuencias
No será posible iniciar el programa.
automático.
Causas probables
• El programa se estaba ejecutando.
• Hay una operación de copia de seguridad en curso.
Detenga el programa antes de activar System Input Start at
Main.
20144, Detención rechazada
Descripción
20140, Motores ON rechazado La detención del programa a través de las E/S del sistema fue
rechazada.
Descripción
El paso a Motores ON a través de las E/S del sistema fue Acciones recomendadas
rechazado.
20145, Detención de ciclo rechazada
Descripción
20141, Motores OFF rechazado La detención del programa tras el ciclo a través de las E/S del
sistema fue rechazada.
Descripción
El paso a Motores OFF a través de las E/S del sistema fue Acciones recomendadas
rechazado.
20146, Interrupción manual rechazada
Descripción
20142, Inicio rechazado La interrupción manual del programa a través de las E/S del
sistema fue rechazada.
Descripción
El inicio/reinicio del programa a través de las E/S del sistema Consecuencias
fue rechazado. La interrupción manual no se ejecutará.

No será posible iniciar el programa. • El programa se estaba ejecutando.
Causas probables
• Puede deberse a que el robot está fuera de la distancia de Acciones recomendadas
recuperación. Detenga el programa antes de activar System Input Interrupt.

4.4 2 xxxx
Continuación
20147, Carga e inicio rechazados Causas probables

• Los argumentos para System Input Load son incorrectos.
Descripción
• El módulo fue cargado, pero el sistema no pudo establecer
La carga y el inicio del programa a través de las E/S del sistema
el puntero de programa.
fueron rechazados.
Consecuencias • Hay una operación de copia de seguridad en curso.
Causas probables Compruebe lo siguiente:
• Los argumentos System Input Load y Start son incorrectos. • Que los argumentos de System Input Load sean correctos.
• El módulo fue cargado, pero el sistema no pudo establecer • Que el nombre del archivo de programa a cargar esté
el puntero de programa. definido y sea correcto (incluida la unidad de
• El programa se estaba ejecutando. almacenamiento).
• Hay una operación de copia de seguridad en curso. • Que el nombre de la tarea en la que debe cargarse el
Acciones recomendadas programa esté definido y sea correcto.
Compruebe lo siguiente: • Que el programa estaba detenido antes de activar System
• Que los argumentos de System Input Load and Start sean Input Load.
correctos.
• Que el nombre del archivo de programa a cargar esté 20153, Motors ON e inicio rechazados
definido y sea correcto (incluida la unidad de
Descripción
almacenamiento).
El paso a Motors ON y el inicio/reinicio del programa a través
• Que el nombre de la tarea en la que debe cargarse el
de las E/S del sistema fueron rechazados.
programa esté definido y sea correcto.
Consecuencias
• Que el programa estaba detenido antes de activar System
Input Load and Start.
Causas probables
20148, Confirmación rechazada • Puede deberse a que el robot está fuera de la distancia de
recuperación.
Descripción
La confirmación del restablecimiento del paro de emergencia
a través de las E/S del sistema fue rechazada.
• Realice un movimiento manual del robot hasta la zona de
recuperación o mueva el puntero de programa.
20149, Restablecimiento de error rechazado
• Detenga el programa antes de activar System Input Motors
Descripción On and Start.
El restablecimiento del error de ejecución del programa a través
de las E/S del sistema fue rechazado. 20154, Detención de instrucción rechazada
La detención del programa tras la instrucción a través de las
20150, Fallo de carga E/S del sistema fue rechazada.

La carga de un programa a través de la E/S del sistema ha
fallado. 20156, Argumento no definido
No será posible iniciar el programa. El nombre de la rutina de interrupción para la interrupción
manual a través de las E/S del sistema no está definido.

4.4 2 xxxx
Continuación

Configure el nombre de la rutina de interrupción. Consulte "Task modules" (Módulos de tarea) en el menú
"System Parameter" (Parámetros del sistema) y cambie la ruta
20157, Argumento no definido del elemento en este módulo de sistema.
Descripción
20162, Error de escritura
El nombre del programa para la carga y el inicio a través de las
E/S del sistema no está definido. Descripción
Se ha producido un error de escritura cuando el sistema
intentaba guardar el módulo de sistema arg
Configure el nombre del programa.
en arg
en la tarea arg. También es posible que el sistema no tenga
20158, No hay señal de entrada de sistema
espacio libre.
Descripción
Se ha configurado una entrada de sistema a una señal de E/S
Consulte "Task modules" (Módulos de tarea) en el menú
que no existe.
"System Parameter" (Parámetros del sistema) y cambie la ruta
Entrada de sistema: arg.
del elemento en este módulo de sistema.
Nombre de señal: arg.
Consecuencias 20164, Fallo de reconfiguración

El sistema pasa al estado SYS FAIL.
Descripción
Aún hay módulos de sistema no guardados.
Añada la señal arg a eio.cfg o elimine la entrada de sistema
arg de eio.cfg.
Lea las descripciones del error en los mensajes anteriores.
Debe configurar una señal para cada entrada de sistema.
Vuelva a intentar el inicio del sistema.
20159, No hay señal de salida de sistema

20165, Puntero de programa perdido.
Descripción
Descripción
Se ha configurado una salida de sistema a una señal de E/S
Ya no es posible reiniciar a partir de la posición actual.
que no existe.
Salida de sistema: arg. Acciones recomendadas
Nombre de señal: arg. Es necesario iniciar el programa desde el principio.
Consecuencias
El sistema pasa al estado SYS FAIL. 20166, Guardado de módulo rechazado

Añada la señal arg a eio.cfg o elimine la salida de sistema arg El módulo arg es anterior al código fuente de arg en la tarea
de eio.cfg. arg.
Debe configurar una señal para cada salida de sistema. Acciones recomendadas
20161, Trayectoria no encontrada 20167, Módulo no guardado

El módulo de sistema arg de la tarea arg tiene una El módulo arg ha cambiado pero aún no está guardado en la
especificación correspondiente en la configuración de "Task tarea arg.
modules" (Módulos de tarea) que hace referencia a una ruta
de archivo que no existe.

4.4 2 xxxx
Continuación
20170, Sistema parado 2 Solucione la causa del fallo.

3 Realice un reinicio del controlador de la forma detallada en
Descripción
el manual del operador del controlador.
Se ha detectado un error que ha parado el sistema.
Consecuencias 20176, Salida analógica de sistema fuera de

El sistema entra en el estado SYS STOP y el robot se ha límites
detenido a lo largo de la trayectoria.
Descripción
Causas probables
El valor arg de la salida de sistema arg, señal arg, está fuera
Existen varios errores que pueden provocar este cambio de
de sus límites (mín. lógico: arg m/s, máx. lógico: arg m/s).
estado.
Consecuencias
El nuevo valor no se ha establecido y se conserva el valor
1 Compruebe otros mensajes de eventos que se hayan
anterior de la señal analógica.
producido al mismo tiempo para determinar la causa real.
Causas probables
2 Solucione la causa del fallo.
Los límites lógicos superior y/o inferior de la señal pueden estar
mal definidos.
20171, Sistema detenido
Descripción
Ajuste los valores de los límites lógicos superior y/o inferior
Se ha detectado un error que ha detenido el sistema.
para la señal y reinicie el controlador.
Consecuencias
El sistema entra en el estado SYS HALT, el programa y el 20177, Cortocircuito en circuito de fase de motor
movimiento del robot se han parado y los motores se han
Descripción
apagado.
El motor o el cable de motor del eje arg del módulo de
Causas probables
accionamiento arg y la unidad de accionamiento número arg
Existen varios errores que pueden provocar este cambio de
es un cortocircuito.
estado.
Consecuencias
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT.
Causas probables
Puede deberse a un motor o un cable de motor en mal estado.
3 Reinicie el programa.
También puede estar causado por la existencia de
contaminación en los contactores de los cables o a una avería
20172, Fallo del sistema
en los devanados del motor.
Descripción
Se ha detectado un error que ha provocado un fallo del sistema.
1 Asegúrese de que el cable del motor esté conectado
Consecuencias correctamente a la unidad de accionamiento.
El sistema entra en el estado de fallo del sistema. El programa 2 Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas
y el movimiento del robot se han parado y los motores se han resistencias. Desconecte antes de la medición.
apagado. 3 Sustituya cualquier componente defectuoso.
Causas probables
Existen varios errores que pueden provocar este cambio de 20178, Nombre de tarea incorrecto configurado
estado.
Descripción
Acciones recomendadas El nombre de tarea incorrecto arg ha sido configurado para la
1 Compruebe otros mensajes de eventos que se hayan entrada de sistema arg.

4.4 2 xxxx
Continuación
Consecuencias 20185, Nombre incorrecto

La señal de entrada digital no estará conectada al evento
Descripción
especificado.
Se ha declarado un nombre no definido en la configuración
Acciones recomendadas runchn_bool actual.
Modifique la configuración y reinicie el sistema.
20179, Memoria de disco en un nivel bajo crítico

20187, Archivo de registro de diagnóstico creado
Descripción
Descripción
La capacidad de almacenamiento libre del disco ha alcanzado
Debido a uno de los distintos fallos posibles, se ha creado un
un nivel crítico. En este momento está por debajo de los 10
archivo de diagnóstico del sistema en arg. Este archivo contiene
Mb. La ejecución de programas de RAPID se detendrá.
información de depuración interna y se ha diseñado para los
Consecuencias fines de solución de problemas y depuración.
El espacio libre del disco está muy cerca de llenarse
Consecuencias
completamente. Cuando esto ocurra, el sistema no podrá
El sistema reaccionará ante el error dando lugar a un paro,
funcionar.
como se especifica en su propio texto del registro de eventos.
Causas probables
Causas probables
Demasiados datos en el disco.
Existen varios errores que pueden provocar esta situación. Por
Acciones recomendadas lo general, los fallos que hacen que el sistema pase al estado
1 Guarde los archivos en otro disco conectado a la red. de fallo del sistema también crean un archivo de registro de
2 Borre datos del disco. diagnóstico.
3 Después de eliminar archivos del disco, reinicie el programa.
Si es necesario, puede añadir este archivo al final de un informe
20181, Restablecimiento de sistema rechazado.
de errores para enviarlo a su representante local de ABB.
Descripción
No se permite restablecer el sistema a través de las E/S del 20188, Datos de sistema no válidos
sistema.
Descripción
Acciones recomendadas El contenido del archivo arg, que contiene datos persistentes
del sistema, no es válido. Código de error interno: arg. El
20182, La señal de entrada del sistema QuickStop sistema ha sido reiniciado utilizando los últimos datos válidos
no tiene efecto. del sistema, guardados anteriormente en arg.
Ya se ha iniciado una acción de parada. Se rechazarán los cambios realizados en la configuración del
sistema o en los programas de RAPID desde arg.
20184, Argumento incorrecto para entradas del 1 Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se
sistema hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa
real.
Descripción
2 Si resulta viable, vuelva a los últimos datos del sistema
Se ha declarado un modo de arranque no definido para las E/S
guardados automáticamente.
del sistema.
3 Reinstale el sistema.
Acciones recomendadas 4 Compruebe la cantidad de espacio libre en el disco. Si es
necesario, elimine datos para aumentar la capacidad de
disco disponible.

4.4 2 xxxx
Continuación
20189, Datos de robot no válidos Acciones recomendadas

Asegúrese de que queda suficiente memoria libre en el
Descripción
dispositivo arg.
Imposible cargar los datos de robot independientes de sistema
del archivo arg.
20195, Se han perdido los datos de sistema de
El archivo existe porque el contenido no es válido. Código
la última vez que apagó el sistema
interno: arg.
Descripción
Por lo general, todos los datos de sistema se guardan al apagar.
Compruebe los demás mensajes registrados para conocer las
Durante el último apagado, el guardado de los datos falló. El
acciones necesarias.
sistema se ha reiniciado utilizando los últimos datos válidos
Asegúrese de que queda memoria libre en el dispositivo.
del sistema, guardados anteriormente en arg.
20192, Memoria de disco casi agotada Consecuencias

Los cambios realizados en la configuración del sistema o en
Descripción
los programas de RAPID desde arg NO estarán disponibles
La capacidad de almacenamiento libre del disco es inferior a
después del reinicio. Tendrá que implementar de nuevo estos
los 25 MB. Cuando descienda hasta los 10 MB, se detendrá la
cambios.
ejecución de los programas de RAPID.
Causas probables
Consecuencias
Es posible que el banco de energía de respaldo estuviera
La capacidad del disco está a punto de agotarse. Cuando esto
descargado en el momento del apagado. Es posible que el
ocurra, el sistema no podrá funcionar.
disco de almacenamiento esté lleno.
Causas probables
Demasiados datos en el disco.
Acciones recomendadas producido al mismo tiempo para determinar la causa real.
1 Guarde los archivos en otro disco conectado a la red. 2 Si fuera posible, reinicie con regreso al último guardado
2 Borre datos del disco. automático para aceptar los últimos datos válidos del
sistema.
20193, Aviso de actualización de datos de robot 3 Reinstale el sistema.
4 Compruebe la cantidad de espacio libre en el disco. Si es
Descripción
necesario, elimine datos para aumentar la capacidad de
Los valores de sincronización de los ejes y los datos de
disco disponible.
información de servicio (SIS) han sido restaurados desde la
copia de seguridad.
Los datos de robot independiente de sistema no se guardaron 20196, Módulo guardado
durante el cierre del sistema. Los datos han sido restaurados Descripción
desde la última copia de seguridad. Durante la reconfiguración del sistema se ha encontrado un
Acciones recomendadas módulo modificado pero no guardado aún.
Asegúrese de que queda suficiente memoria libre en el El módulo se ha guardado en arg.
dispositivo. Acciones recomendadas
Es posible que la batería de respaldo se haya descargado.
Compruebe el registro de hardware. 20197, Imposible encontrar los datos de sistema
de la última vez que apagó el sistema
20194, Datos de sistema no copiados
Descripción
Descripción Por lo general, todos los datos de sistema se guardan al apagar.
El sistema se ha restaurado correctamente, pero no fue posible Resulta imposible encontrar el archivo con los datos
crear una copia de seguridad de los datos de sistema actuales. persistentes del sistema. El sistema se ha reiniciado utilizando

4.4 2 xxxx
Continuación
los últimos datos válidos del sistema, guardados anteriormente Acciones recomendadas
en arg. Modifique la configuración y reinicie el sistema.
Consecuencias
Los cambios realizados en la configuración del sistema o en 20282, Recurso e índice ya existentes
los programas de RAPID desde arg NO estarán disponibles Descripción
después del reinicio. Tendrá que implementar de nuevo estos Recurso arg.
cambios. Índice arg.
Causas probables Acciones recomendadas
Es posible que tenga que mover o eliminar manualmente el
archivo que contiene los datos de sistema guardados. 20283, La base de datos de texto está llena.
Descripción
1 Compruebe la ubicación y la disponibilidad del archivo de
Recurso arg.
datos de sistema guardado.
Índice arg.
2 Si fuera posible, reinicie con regreso al último guardado
automático para aceptar los últimos datos válidos del
sistema.
3 Reinstale el sistema. 20284, Tipo de señal incorrecto para una entrada
de sistema
20199, SoftStop de sistema rechazado Descripción
La entrada de sistema arg está configurada con un tipo
Descripción
incorrecto de señal de E/S.
La entrada de sistema SoftStop no se permite.
La señal de E/S arg corresponde al tipo arg, mientras que esta
entrada de sistema requiere el tipo de señal de E/S arg.
20270, Error de acceso
Modifique la configuración de la entrada de sistema
Descripción especificada.
Error de acceso al módulo de panel.
Acciones recomendadas 20285, Tipo de señal incorrecto para una salida

Examine los archivos de configuración de E/S. de sistema
Descripción
20280, Conflicto de símbolo La salida de sistema arg está configurada con un tipo incorrecto
Descripción de señal de E/S.
La señal arg definida en la configuración de E/S está en La señal de E/S arg corresponde al tipo arg, mientras que esta
conflicto con otro símbolo de programa que tiene el mismo salida de sistema requiere el tipo de señal de E/S arg.
nombre. Por ello, esta señal no se asignará a ninguna variable Acciones recomendadas
de programa. Modifique la configuración de la salida de sistema especificada.
Cambie el nombre de la señal en la configuración de E/S. 20286, Señal de E/S no exclusiva para la salida
de sistema
20281, Error de configuración de E/S Descripción
Descripción Cada salida de sistema debe tener configurada una señal de
arg arg con el nombre de señal arg corresponde a un tipo de E/S exclusiva.
señal incorrecto. Encontrado: arg. Se esperaba: arg. No es posible asignar la misma señal de E/S a varias salidas
de sistema.
Salida de sistema: arg.

4.4 2 xxxx
Continuación
Nombre de señal: arg. 20291, Tipo desconocido de restricción de

Acciones recomendadas entrada de sistema
Descripción
20287, Señal de E/S no exclusiva para la entrada El tipo de restricción de entrada de sistema que se ha
de sistema configurado es desconocido en este sistema.
Restricción de entrada de sistema desconocida: arg.
Descripción
Cada entrada de sistema debe tener configurada una señal de Acciones recomendadas
E/S exclusiva. Compruebe si el nombre de la restricción de entrada de sistema
No es posible asignar la misma señal de E/S a varias entradas está bien escrito.
de sistema.
Entrada de sistema: arg. 20292, Restricción desconocida de entrada de
Nombre de señal: arg. sistema
Descripción
20288, Tipo desconocido de salida de sistema
La restricción de entrada de sistema que se ha configurado es
Descripción desconocida en este sistema.
El tipo de salida de sistema que se ha configurado es Tipo de restricción de entrada de sistema: arg.
desconocido en este sistema. Restricción de entrada de sistema desconocida: arg.
Salida de sistema desconocida: arg.
Acciones recomendadas Compruebe si el nombre de la restricción de entrada de sistema
Compruebe si el nombre de la salida de sistema está bien está bien escrito.
escrito.
20293, La acción solicitada está restringida
20289, Tipo desconocido de entrada de sistema
Descripción
Descripción La arg solicitada está restringida por la entrada de sistema arg
El tipo de entrada de sistema que se ha configurado es activada por la señal de E/S arg.
desconocido en este sistema.
Consecuencias
Entrada de sistema desconocida: arg.
La acción solicitada no tendrá lugar.
Causas probables
Compruebe si el nombre de la entrada de sistema está bien
Es posible que la entrada de sistema arg sea activada por un
escrito.
equipo externo, como PLCs u otros elementos, debido a varios
motivos posibles.
20290, Nombre de unidad mecánica desconocido
para la salida de sistema
1 Investigue por qué se ha activado la entrada de sistema y,
Descripción en caso necesario, corrija las causas.
Se ha configurado una salida de sistema con un nombre de
unidad mecánica desconocido en este sistema. 20294, La acción arg no puede ser realizada.
Salida de sistema: arg.
Descripción
Nombre de unidad mecánica: arg.
La acción solicitada no puede realizarse dado que la unidad
de E/S no responde.
La unidad mecánica especificada debe estar configurada para
Consecuencias
poder usarla con salidas de sistema.
No es posible decidir si la acción tiene restricciones asignadas.
Compruebe si el nombre de la unidad mecánica está bien
escrito.

4.4 2 xxxx
Continuación

La acción solicitada no se realizará hasta que la unidad de E/S La unidad mecánica especificada debe estar configurada para
vuelva a estar activada. poder usarla con entradas de sistema.
Compruebe si el nombre de la unidad mecánica está bien
escrito.
No desactive en ningún caso las unidades que contengan
entradas o salidas de sistema.
20321, No es un número
20295, La señal no puede usarse como salida de Descripción
sistema. Se encontró un valor que no es un número en la tarea arg.
Se encontró un símbolo del tipo 'arg' que contenía un número
Descripción
no definido.
La salida de sistema arg está configurada con una señal de
E/S que pertenece a una categoría incorrecta. La señal de E/S Consecuencias
arg tiene la categoría Seguridad y no puede usarse como salida El número no definido fue reemplazado por 'arg'.
de sistema.
Acciones recomendadas 20322, Infinito positivo

Seleccione otra señal o cámbiela a otra categoría. Descripción
Se encontró un infinito positivo en la tarea arg.
20296, Nombre de tarea incorrecto configurado Se encontró un símbolo del tipo 'arg' que contenía un infinito
positivo.
Descripción
El nombre de tarea incorrecto arg ha sido configurado para la Consecuencias
salida de sistema arg. El infinito positivo fue reemplazado por 'arg'.
Consecuencias
La señal de salida digital no estará conectada al evento 20323, Infinito negativo
especificado. Descripción
Acciones recomendadas Se encontró un infinito negativo en la tarea arg.
Modifique la configuración y reinicie el sistema. Se encontró un símbolo del tipo 'arg' que contenía un infinito
negativo.
20297, Fallo de comunicación de salida de Consecuencias
sistema El infinito negativo fue reemplazado por 'arg'.
Descripción
Imposible cambiar el valor de la señal de E/S arg conectada a 20324, Argumento incorrecto para una señal de
la salida de sistema arg. E/S del sistema
El sistema pasa al estado SYS HALT. arg cambiado a la señal arg con un argumento incorrecto.

• La conexión a la unidad de E/S puede haberse perdido. No será posible usar arg.
Causas probables
20298, Nombre de unidad mecánica desconocido Es posible que la configuración haya sido editada sin un editor
para la entrada de sistema de configuraciones adecuado.

Se ha configurado una entrada de sistema con un nombre de La señal de E/S de sistema debe ser reconfigurada,
unidad mecánica desconocido en este sistema. preferiblemente con el editor de configuraciones de RobotStudio
Entrada de sistema: arg. o en el FlexPendant.
Nombre de unidad mecánica: arg.

4.4 2 xxxx
Continuación
20325, Supervisión de SC arg no activada 3 Ya utilizado en otro grupo de unidades mecánicas.
No hay ninguna configuración de usuario en el Safety Controller El sistema no podrá utilizarlo.
(SC), es decir, la supervisión de seguridad está desactivada. Acciones recomendadas
Consecuencias Modifique la configuración y reinicie el controlador.
El SC no puede detener el movimiento del robot.

20353, Unidad mecánica no encontrada
Causas probables
No hay ninguna configuración de usuario en el SC o no hay Descripción
ningún SC conectado al Drive Module arg. La unidad mecánica arg de arg no se encuentra en la lista de
unidades mecánicas configuradas.
Descargue una nueva configuración de usuario al SC. Active Consecuencias
la configuración reiniciando el sistema introduciendo el código No es posible ejecutar instrucciones de RAPID que utilicen las
PIN. unidades mecánicas configuradas.
Causas probables
20350, Nombre de tarea no válido Es probable que la unidad no esté presente en la configuración
Descripción de movimientos.
El nombre de tarea arg no puede usarse como nombre de tarea. Acciones recomendadas
Ya se está utilizando como un símbolo instalado o como una Modifique la configuración y reinicie el controlador.
palabra reservada del sistema, o bien es demasiado largo
(máximo 16 caracteres). 20354, Argumento no definido
Consecuencias
Descripción
La tarea no se instalará en el sistema.
El argumento arg configurado para la tarea arg no corresponde
Acciones recomendadas a ningún tipo válido.
Modifique la configuración del nombre de la tarea y reinicie el
Consecuencias
controlador.
El comportamiento de la tarea quedará sin definir.
20351, Superado el número máximo de tareas
Modifique la configuración y reinicie el controlador.
Descripción
Se ha superado el número máximo de tareas, arg, del tipo de 20355, Nombre incorrecto de grupo de unidades
configuración arg. mecánicas
Consecuencias
Descripción
No se instalarán todas las tareas configuradas.
El nombre de arg configurado en la tarea arg no es correcto.
Acciones recomendadas Puede deberse a las causas siguientes:
Modifique la configuración y reinicie el sistema. 1 El argumento no se utiliza en la configuración.
2 El nombre configurado no pertenece al grupo de unidades
20352, Nombre de planificador de movimientos mecánicas.
no válido 3 El nombre configurado ya se está utilizando en otra tarea.
El nombre del planificador de movimientos del grupo de La tarea no se instalará o no será posible ejecutar las
unidades mecánicas arg de arg no es correcto. instrucciones de movimiento de RAPID.
Puede deberse a uno de los motivos siguientes: Acciones recomendadas

1 Nombre vacío. Modifique la configuración y reinicie el controlador.
2 No presente en la configuración de movimientos.

4.4 2 xxxx
Continuación
20356, Superado el número máximo de tareas de Acciones recomendadas

movimiento Modifique la configuración y reinicie el sistema.
Descripción
20361, Sólo módulos compartidos para la tarea
Sólo se permite usar arg tareas para controlar las unidades
compartida
mecánicas, es decir, para ejecutar las instrucciones de
movimiento de RAPID. Descripción
El módulo arg no está configurado como compartido y no puede
ser cargado en la tarea compartida.
20357, Tarea de movimiento no configurada Modifique la configuración y reinicie el sistema.
Descripción
20362, Nombre de tarea no definido
No hay ninguna tarea configurada para controlar las unidades
mecánicas, es decir, para ejecutar las instrucciones de Descripción
movimiento de RAPID. La tarea arg del tipo de configuración arg no está configurada
en el sistema.
Consecuencias
No es posible ejecutar instrucciones de movimiento de RAPID. Acciones recomendadas
Reinstale el sistema y asegúrese de incluir un robot.
20363, Módulo no de sistema
20358, No hay ningún miembro de arg Descripción
configurado El módulo arg cargado desde el archivo arg no es un módulo
de sistema.
Descripción
El tipo de configuración es obligatorio en los sistemas con Acciones recomendadas
varios robots. Cambie el sufijo o añada un atributo de módulo al módulo.
Vuelva a cargar el módulo o reinicie el sistema.
Consecuencias
No es posible ejecutar ninguna instrucción de movimiento de
RAPID. 20364, Superado el número máximo de grupos
de unidades mecánicas
Modifique la configuración y reinicie el controlador. Descripción
Se ha superado el número máximo de grupos de unidades
20359, Tipo de configuración arg ya configurado mecánicas, arg, del tipo de configuración arg.
Consecuencias
Descripción
Las instancias posteriores al número máximo no se tendrán
El tipo se ha encontrado pero no se esperaba en un sistema
en cuenta.
que tiene las opciones actuales.
Compruebe si ha cargado el archivo de configuración correcto
o elimine todas las instancias del tipo.
Reinicie el controlador. 20365, Actualización de configuración terminada
Descripción
20360, Evento desconocido en tipo de Todas las tareas se devuelven a su rutina Main como
configuración arg consecuencia de los cambios de configuración.

El evento arg no es un evento de sistema.

4.4 2 xxxx
Continuación
20366, Error de tipo en configuración de tarea 20369, Configuración confusa de parámetros de

sistema.
Descripción
La tarea arg se ha configurado con un tipo incorrecto. La tarea Descripción
configurada para controlar las unidades mecánicas, es decir, Existe una mezcla de estructuras anteriores y nuevas del tipo
para ejecutar las instrucciones de movimiento de RAPID, debe System Misc.
ser del tipo arg.
Consecuencias
Consecuencias Es posible que se hayan configurado parámetros incorrectos.
La tarea no se instalará.
Causas probables
Acciones recomendadas Se han cargado en el sistema las estructuras anteriores y las
Modifique la configuración y reinicie el controlador. nuevas.
20367, Unidades mecánicas no configuradas 1 Compruebe que haya configurado los parámetros correctos.
Descripción 2 Actualice los parámetros de System Misc con los valores
La instancia arg del tipo de configuración arg no tiene ningún correctos.
argumento de unidad mecánica. 3 Guarde el dominio del controlador y sustituya el archivo de

configuración anterior.
Consecuencias
No será posible realizar ninguna acción con el sistema de
20370, Imposible leer datos de configurac. para
movimiento, es decir, no se podrán ejecutar instrucciones de
distancia de recuperación
movimiento de RAPID.
Descripción
El sistema no pudo leer los datos de configuración del tipo <
arg>. La distancia de recuperación es el límite en el que el
sistema emitirá un aviso antes de un inicio con movimiento de
20368, Grupo de unidades mecánicas no
recuperación.
conectado
Consecuencias
Descripción
Se utilizará el valor predeterminado de la distancia de
No hay ninguna tarea de movimiento conectada al grupo de
recuperación.
unidades mecánicas arg.
Causas probables
Consecuencias
• El archivo sys.cfg cargado en el sistema no contiene ninguna
No será posible utilizar las unidades mecánicas que
información de distancia de recuperación.
pertenezcan a este grupo.
• No se ha cargado ningún archivo sys.cfg debido a los errores
Causas probables detectados en el archivo.
La causa de este error puede ser que falta una instancia de
tarea de RAPID en el dominio de controlador de la
1 Cargue un nuevo archivo sys.cfg y reinicie el sistema.
configuración, o que una tarea no esté configurada como una
tarea de movimiento.
20371, Se utiliza un grupo predeterminado de
Acciones recomendadas unidades mecánicas
1 Añada una instancia de tarea de movimiento que esté
Descripción
conectada al grupo de unidades mecánicas.
La configuración de la tarea arg no tiene ninguna conexión con
2 Convierta una tarea sin movimiento existente en una tarea
arg. El atributo arg es obligatorio en los sistemas MultiMove,
de movimiento.
pero no se ha encontrado.
3 Elimine el grupo de unidades mecánicas.
4 Compruebe si hay nombres mal escritos. Consecuencias
La tarea no realiza ningún movimiento con la unidad mecánica
pero puede leer los datos de movimiento. Las funciones de

4.4 2 xxxx
Continuación
RAPID pueden fallar si leen datos de movimiento y éstos están Causas probables
conectados a la unidad mecánica incorrecta. El grupo de Es probable que la causa de este error sea un error en la
unidades mecánicas de arg ha sido conectado a la tarea. configuración.

• El atributo no fue especificado al crear la configuración. Compruebe la configuración del movimiento y/o del controlador.
• Es posible que el archivo de configuración haya sido creado
en un sistema que no es MultiMove. 20381, Error al volver a crear la trayectoria tras
Acciones recomendadas una caída de aliment.
1 Asegúrese de que el grupo de unidades mecánicas correcto Descripción
esté conectado a la tarea. La trayectoria no se volvió a crear correctamente.
Consecuencias
20372, Imposible leer los datos de configuración.
Debe mover el puntero de programa antes del reinicio del
Descripción programa. Se recomienda mover el robot hasta una posición
El sistema no pudo leer los datos de configuración del tipo segura, a pesar de que el robot quizá no siga la trayectoria
<arg>. inicial al reiniciarse.

No serán posibles ni la Edición en marcha ni la modificación Existen varios errores que pueden provocar esta situación. Por
de posición. lo general, los fallos que hacen que el sistema pase al estado
SYS FAIL también hacen que no se pueda volver a crear la
Causas probables
trayectoria tras la caída de alimentación.
• El archivo sys.cfg cargado en el sistema no contiene ninguna
información de Edición en marcha ni modificación de Acciones recomendadas
posición. 1 Compruebe otros mensajes del registro de errores que se
• No se ha cargado ningún archivo sys.cfg debido a los errores hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa
detectados en el archivo. real.
3 Mueva el robot hasta una posición segura antes del reinicio.
Cargue un nuevo archivo sys.cfg y reinicie el sistema.
Es posible que el robot no siga la trayectoria original.
20373, Falta el nombre de tarea

20390, Inicio rechazado
Descripción
Descripción
No se ha indicado ninguna tarea para el módulo arg en el tipo
El inicio/reinicio del programa a través de las E/S del sistema
de configuración arg.
fue rechazado.
Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con
arg.
20380, Ningún planificador de mov. conectado a
la unidad mecánica
20391, Inicio de main rechazado
Descripción
Descripción
La unidad mecánica arg no tiene conectado ningún planificador
El inicio del programa en main a través de las E/S del sistema
de movimientos.
fue rechazado.
Consecuencias
No es posible utilizar esta unidad mecánica en operaciones
arg.
como la calibración o la activación.

4.4 2 xxxx
Continuación
20392, Interrupción manual rechazada Consecuencias

arg no se ejecutará.
Descripción
La interrupción manual del programa a través de las E/S del Causas probables
sistema fue rechazada. 1 no existe.
Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con 2 no es un procedimiento (PROC) que admita cero parámetros
arg. (0).

Asegúrese de que arg sea un procedimiento existente (PROC)
20393, Carga e inicio rechazados que admita cero (0) parámetros.
Descripción
20398, Modo automático rechazado
La carga y el inicio del programa a través de las E/S del sistema
fueron rechazados. Descripción
Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con Una tarea estática/semiestática detenida (sinónimo de una
arg. tarea de segundo plano) no pudo ser iniciada al solicitar el

modo automático.
Consecuencias
20394, Motores ON e inicio rechazados El sistema no puede pasar al modo automático.
Causas probables
Descripción
Una tarea estática/semiestática detenida no pudo ser iniciada.
El paso a Motores ON y el inicio/reinicio del programa a través
de las E/S del sistema fueron rechazados. Acciones recomendadas
Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con 1 Regrese al modo manual.
arg. 2 Asegúrese de que todas las tareas estáticas/semiestáticas
tengan un programa o módulo que contenga la entrada de
producción configurada.
3 Asegúrese de que ninguna tarea estática/semiestática
20395, Carga rechazada
presente errores de sintaxis.
Descripción 4 Regrese al modo automático y confirme.
La carga del programa a través de las E/S del sistema fue
rechazada. 20399, Tarea estática/semiestática iniciada
Descripción
arg.
Al menos una tarea estática/semiestática (sinónimo de tarea
de segundo plano) no se estaba ejecutando tras la puesta en
marcha en el modo automático.
Descripción
Consecuencias
La interrupción manual del programa a través de las E/S del
La ejecución fue iniciada en al menos una tarea
sistema fue rechazada en la tarea arg.
estática/semiestática.
La interrupción manual no se permite durante el movimiento
sincronizado. Causas probables
del sistema.
Descripción
La interrupción manual del programa a través de las E/S del
sistema fue rechazada en la tarea arg.
Para mantener la configuración de depuración en automático:
La interrupción se conecta a arg, que no es un procedimiento
1 Regrese al modo automático.
válido de RAPID.

4.4 2 xxxx
Continuación
2 Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition Acciones recomendadas

Reset/AllDebugSettings/Reset a NO. 1 Regrese al modo manual.
3 Regrese al modo automático y confirme. 2 Use un cliente externo, por ejemplo RobotStudio, para
4 Para obtener más información, consulte el Manual de desactivar RAPID Spy.
referencia técnica - Parámetros del sistema. 3 Regrese al modo automático y confirme.
20400, Valores de depuración en el modo 20403, RAPID Spy desactivado

automático
Descripción
Descripción RAPID Spy fue desactivado tras la puesta en marcha en el
Una tarea estática/semiestática (sinónimo de tarea en segundo modo automático.
plano) ha sido detenida.
Consecuencias
Consecuencias RAPID Spy fue desactivado.
La tarea estática/semiestática no se iniciará.
Causas probables
automático.
del sistema.
2 Cambia el valor del parámetro Controller/Auto Condition
Para mantener la configuración de depuración en automático:
Reset/AllDebugSettings/Reset a Yes.
2 Cambie el parámetro de sistema Controller / Auto Condition
Reset / AllDebugSettings / Reset a NO.
20401, Demasiadas instancias de CFG referencia técnica - Parámetros del sistema.
Descripción
Hay demasiadas instancias arg del tipo arg en el tema arg. 20404, Valores de depuración en el modo
automático
Consecuencias
Es posible que llegue a utilizar una instancia incorrecta, dando Descripción
lugar a un comportamiento inesperado. RAPID Spy está activo.

Existen múltiples instancias de arg del tipo arg en el tema arg. RAPID Spy no se desactivará.
automático.
Elimine todas las instancias excepto una.
20402, Modo automático rechazado Para el modo de plena producción:
1 Regrese al modo automático.
Descripción
2 Cambie el parámetro de sistema Controller / Auto Condition
Una sesión activa de RAPID Spy no pudo ser desactivada
Reset / AllDebugSettings / Reset a Yes.
cuando se solicitó el modo automático.
Consecuencias 4 Para obtener más información, consulte el Manual de
El sistema no puede pasar al modo automático. referencia técnica - Parámetros del sistema.
Causas probables
RAPID Spy no pudo ser desactivado.

4.4 2 xxxx
Continuación
20408, PP a Main rechazado 20412, Ahorro de energía desactivado
El cambio del PP a Main a través de la E/S del sistema fue El sistema de robot ha reanudado el funcionamiento desde un
rechazada. estado de ahorro de energía.
Consecuencias
arg.
El sistema de robot podrá realizar ahora las tareas normales.
20409, PP a Main rechazado 20413, Fallo de Motors ON

Descripción
Descripción
El cambio del PP a Main a través de la E/S del sistema fue
Fallo de Motors ON cuando el controlador se estaba
rechazada.
reanudando desde un estado de ahorro de energía.
Consecuencias
Consecuencias
El PP no se cambió a Main.
El sistema se reanudará desde el estado de ahorro de energía,
Causas probables pero permanecerá en Motors Off/Paro protegido.
Puede deberse a que el programa se estaba ejecutando o que
Causas probables
no hay cargado ningún programa que contenga el
El controlador:
procedimiento Main.
• Ya no se encuentra en el modo automático.
Acciones recomendadas • Se encuentra en estado de fallo de sistema.
Asegúrese de que la ejecución del programa esté detenida y • Se encuentra en estado de paro de emergencia.
que esté cargado un programa que contenga el procedimiento
Main. 20414, Fallo de inicio de programa
Descripción
20410, Ahorro de energía restablecido
Fallo de inicio de ejecución de programa cuando el controlador
Descripción se estaba reanudando desde un estado de ahorro de energía.
El ahorro de energía se ha restablecido.
Consecuencias
Antes del restablecimiento, el sistema se encontraba en el
modo de Ahorro de energía: arg.
pero permanecerá en el estado parado.
Consecuencias
Causas probables
El sistema ya no se encuentra en el modo de Ahorro de energía.
El controlador:
Causas probables • Ya no se encuentra en el modo automático.
El sistema ha sido reiniciado, de forma intencionada o a causa • Se encuentra en estado de fallo de sistema.
de una caída de alimentación. • Se encuentra en estado de paro de emergencia.
20411, Ahorro de energía activado 20415, Fallo de Motors ON/inicio de programa
El sistema de robot ha entrado en un estado de ahorro de Fallo de Motors ON y/o de inicio de ejecución de programa
energía. cuando el controlador se estaba reanudando desde un estado
de ahorro de energía.
Consecuencias
El sistema de robot no podrá realizar ninguna tarea normal. Consecuencias
pero permanecerá en Motors Off.
Causas probables
El sistema se encuentra en estado de paro de emergencia.

4.4 2 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Causas probables

Asegúrese de que el botón de paro de emergencia se haya El motivo podría ser que otro cliente ya dispone de acceso de
liberado y que el paro de emergencia se haya restablecido escritura o que el sistema no está en modo automático.
(pulsando el botón Motors ON o mediante la acción de System
Input 'Reset Emergency Stop').
Asegúrese de que ningún otro cliente, por ejemplo RobotStudio,
disponga de acceso de escritura y que el sistema se encuentre
20416, Ahorro de energía bloqueado en modo automático.
Descripción
Se ha impedido que el sistema de robot entre en un estado de 20426, Acceso de escritura rechazado
ahorro de energía.
Descripción
Consecuencias La solicitud de acceso de escritura a través de las E/S del
El sistema de robot no podrá entrar en un estado de ahorro de sistema fue rechazada.
energía hasta haber sido desbloqueado. Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con
arg.
20417, Ahorro de energía desbloqueado
20440, Imposible inicializar el marco de trabajo
Descripción
de actualización del FW
El sistema de robot ha salido del estado bloqueado.
Descripción
Consecuencias
No fue posible inicializar el marco de trabajo de actualización
El sistema de robot ahora podrá entrar en un estado de ahorro
del firmware de las tarjetas de hardware.
de energía.
Consecuencias
20418, Ahorro de energía ya activo No se realizará ninguna actualización del firmware de las
tarjetas de hardware.
Descripción
El sistema de robot ya ha entrado en un estado de ahorro de Causas probables
energía. No se admite el cambio entre modos de ahorro de La instalación del controlador contiene un archivo XML no
energía. Para entrar en un modo de ahorro de energía diferente, válido: arg.
el sistema de robot debe reanudarse en primer lugar. Acciones recomendadas
Consecuencias Para desarrolladores:
El sistema de robot permanecerá en el modo de ahorro en el • Corrija el archivo. Utilice el esquema hw_compatibility.xsd
que entró previamente. para verificarlo.

Para otros usuarios:
Causas probables
• Reinstale el sistema.
El sistema de robot ya ha entrado en un estado de ahorro de
energía.
20441, Imposible inicializar el módulo de
Acciones recomendadas actualización del firmware
Para entrar en un modo de ahorro de energía diferente, el
Descripción
sistema de robot debe reanudarse en primer lugar.
Imposible inicializar el patch de FW de las tarjetas de hardware.
20425, Acceso de escritura rechazado Consecuencias

No se aplicará ninguna actualización de firmware a las tarjetas
Descripción
de hardware.
La solicitud de acceso de escritura a través de las E/S del
sistema fue rechazada. Causas probables
El archivo del módulo de actualización del firmware no es
Consecuencias
válido: arg.
No se permitió el acceso de escritura.

4.4 2 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 20446, Imposible acceder al directorio HOME

Corrija el archivo del módulo de actualización. Utilice el
Descripción
esquema hw_compatibility.xsd para verificarlo.
El sistema no pudo acceder al directorio HOME durante la
puesta en marcha.
20443, Múltiples reinicios de actualización de
El sistema ha intentado crear un nuevo directorio HOME para
firmware
recuperarse.
Descripción
Consecuencias
Se ha ordenado un nuevo reinicio al modo de actualización de
El sistema ha entrado en el estado de fallo del sistema.
firmware tras dos reinicios de actualización consecutivos.
Si se ha creado un nuevo directorio HOME: arg estará vacío.
Consecuencias
Causas probables
No se ha realizado ningún reinicio más al modo de actualización
El directorio HOME no se encuentra o fue renombrado antes
de firmware.
del reinicio del sistema.
Causas probables
Lo más probable es que la actualización del firmware de una
1 Compruebe el contenido del directorio HOME para detectar
tarjeta de hardware haya fallado. Es posible que el firmware o
posibles archivos o carpetas ausentes.
el hardware de la tarjeta estén dañados.
2 Copie el contenido del directorio HOME desde una copia
Acciones recomendadas de seguridad y reinicie el sistema, o bien realice una
Consulte el registro de eventos para ver los mensajes de error restauración desde una copia de seguridad para la
anteriores. recuperación.
20444, La tarjeta SD ha sido retirada 20450, Velocidad de CBC de SC arg excedida
La tarjeta SD ha sido retirada. Se ha rebasado el límite de velocidad de la función Cyclic Brake
Check (CBC) del controlador Safety Controller (SC) de la unidad
Consecuencias
mecánica arg. El intervalo de prueba de CBC ha caducado o
El sistema entrará en el estado de fallo del sistema.
ha fallado una prueba de frenos anterior.
Causas probables
La tarjeta SD ha sido retirada o existe un defecto en el contacto
Reduzca la velocidad y ejecute la comprobación de los frenos.
entre la tarjeta SD o el conector.
20451, SC arg no sincronizado
Realice un reinicio de la forma detallada en el Manual del
operador del IRC5. Descripción
El controlador Safety Controller (SC) arg no está sincronizado
20445, El adaptador de USB a serie fue retirado con las unidades mecánicas supervisadas.
Descripción
Mueva todas las unidades mecánicas supervisadas por el
El adaptador de USB a serie fue retirado.
controlador Safety Controller arg hasta las posiciones de
Consecuencias
sincronización definidas en la configuración de seguridad.
El adaptador de USB a serie no está accesible.
Causas probables 20452, SC arg sincronizado

El adaptador de USB a serie fue retirado o existe un defecto
Descripción
en el contacto entre el adaptador de USB a serie o el conector.
El controlador Safety Controller (SC) arg está ahora
Acciones recomendadas sincronizado con las unidades mecánicas supervisadas. La
Realice un reinicio de la forma detallada en el Manual del supervisión de seguridad está disponible.
operador del IRC5.

4.4 2 xxxx
Continuación
20453, Pos. sincron. incorr. en SC arg 20455, Valor pos. incorrecto en SC arg
Las posiciones de las unidades mecánicas supervisadas no Valor de posición incorrecto en la tarjeta Serial Measurement
coinciden con las posiciones de sincronización definidas en la Board detectado por el controlador Safety Controller (SC) arg
configuración de seguridad para el controlador Safety Controller de la unidad mecánica arg.
(SC) arg en el eje arg.
Acciones recomendadas • Compruebe el resolver y sus conexiones.
• Compruebe que todas las unidades mecánicas supervisadas • Sustituya la tarjeta Serial Measurement Board.
estén posicionadas en la posición de sincronización • Sustituya el resolver.
configurada.
• Compruebe que el modificador de sincronización funcione 20456, T. límite agotado en refs. SC arg
correctamente.
Descripción
• Compruebe que la calibración de los motores y los
El controlador de robot ha dejado de enviar datos de referencia
cuentarrevoluciones están actualizados y sean correctos.
al controlador Safety Controller (SC) arg.
• Compruebe que la posición de sincronización en la
configuración de seguridad sea correcta. Acciones recomendadas
• Compruebe la existencia de un error de configuración. 1 Compruebe los registros de errores anteriores para
• Descargue los valores de calibración de los motores. determinar las posibles causas.
• Compruebe si los ejes 4 ó 6 están configurados como 2 Reinicie el sistema.
independientes. En caso afirmativo, compruebe que la

configuración de EPS esté configurada del mismo modo. 20457, Configuración de seguridad cambiada
para el SC arg
20454, Límite de Servo-Lag del SC arg rebasado Descripción
Descripción La configuración de seguridad del Safety Controller (SC) arg
El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado una ha cambiado de contenido o no se corresponde con el hardware
diferencia excesiva entre la posición ordenada y real en la utilizado.
unidad mecánica arg y el eje arg. Causas probables
Acciones recomendadas • Se ha descargado una nueva configuración de seguridad,
• Compruebe si hay colisiones. el caso normal.
• Si utiliza ejes externos, compruebe la configuración del • La configuración no se corresponde con el hardware
retardo servo en la configuración de seguridad. utilizado. Esto suele ocurrir cuando se repite un elog con
• Si utiliza el servo suave, compruebe que la tolerancia del una nueva solicitud de código PIN.
rango de seguridad operativa (OSR) de la configuración de • Configuración de seguridad dañada. Esto suele ocurrir
seguridad no sea demasiado baja. cuando se repite un elog con una nueva solicitud de código
• Compruebe que los cuentarrevoluciones estén actualizados. PIN.
• Compruebe si existen problemas de comunicación con el Acciones recomendadas

ordenador principal, el ordenador de ejes o la tarjeta de 1 Busque nuevos mensajes del registro de errores que
medida serie. indiquen si se ha descargado una nueva configuración de
• Compruebe si el peso de la herramienta está definido seguridad.
correctamente. 2 Si no se ha descargado ninguna nueva configuración de
seguridad y este registro de errores aparece después de un
reinicio, descargue una nueva configuración de seguridad
al Safety Controller.
3 Cree y descargue una nueva configuración de seguridad si
este elog llega después de cada reinicio y se produce una
nueva solicitud de nuevo código PIN.

4.4 2 xxxx
Continuación
20458, Fallo interno del SC arg 20463, Conf. seguridad del SC arg descargada
Fallo interno en el controlador Safety Controller (SC) arg. La descarga de la configuración de seguridad se realizó
correctamente para el controlador Safety Controller (SC) arg.
• Compruebe el cableado del controlador Safety Controller.
• Compruebe el estado del controlador Safety Controller 20464, Límite de OSR del SC arg sobrepasado
observando el LED. Descripción
• Sustituya el controlador Safety Controller si el error no El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado una
desaparece. diferencia excesiva entre la posición ordenada y real dentro
del rango de seguridad operativa (OSR) de la unidad mecánica
20459, Fallo de E/S del SC arg arg y el eje arg.

Error de E/S en el Safety Controller (SC) arg. • Compruebe si existe una colisión.
• Compruebe que la tolerancia de Operational Safety Range
(OSR) en la configuración de seguridad no tenga un valor
• Compruebe el cableado del Safety Controller.
demasiado bajo.
• Compruebe el estado del Safety Controller.
• Sincronice el controlador Safety Controller si los
Reinicie el controlador del robot tras realizar las acciones
cuentarrevoluciones han sido actualizados desde la última
recomendadas.
sincronización.
20460, Conf. seguridad de SC arg no encontrada

20465, Velocid. SAS SC arg excesiva
Descripción
Descripción
Imposible recuperar la configuración de seguridad del Safety
Vulneración de Safe Axis Speed (SAS) en la unidad mecánica
Controller (SC) arg.
arg y el eje arg del controlador Safety Controller (SC).
• Reinicie el controlador del robot.
Reduzca la velocidad del eje arg.
• Descargue una configuración de seguridad del SC.
20466, Fallo de E/S del SC arg
20461, Conf. de robot de SC arg no encontrada Descripción
Error de E/S en el Safety Controller (SC) arg, E/S arg, tipo arg.
Descripción
Tipo 1: Entrada.
Imposible recuperar la configuración de robot del Safety
Tipo 2: Salida.
Causas probables
• Conexión incorrecta a los terminales de E/S del SC.
• Error de coincidencia en E/S de dos canales.
20462, Offset calibr. del SC arg no encontrado • Compruebe el cableado del SC.
• Compruebe el estado del SC.
Descripción
Imposible recuperar los offset de calibración de motores del
recomendadas.
controlador Safety Controller (SC) arg .
Descargue nuevos offsets de calibración al SC.

4.4 2 xxxx
Continuación
20467, Velocid. STS SC arg excesiva 20470, Preaviso de sincronización del SC arg
Velocidad reducida de Safe Tool Speed (STS) en el controlador Se requiere la sincronización para las unidades mecánicas
Safety Controller (SC) de la unidad mecánica arg demasiado supervisadas por el controlador Safety Controller (SC) arg en
alta. Causa arg. menos de arg hora(s).

1 Velocidad de tool0. Realice la sincronización antes de que finalice el tiempo límite.
2 Velocidad de codo.
3 Velocidad de herramienta. 20471, T. límite de sincronización del SC arg
4 Velocidad de eje adicional.
Descripción
Acciones recomendadas Se ha agotado el límite de tiempo de sincronización para el
Reduzca la velocidad de la herramienta. controlador Safety Controller (SC) arg.
20468, Vulneración de STZ en el SC arg
Realice la sincronización.
Descripción
Se ha vulnerado la función Safe Tool Zone (STZ) arg en la 20472, Nueva config. seguridad en SC arg
unidad mecánica arg.
Descripción
La herramienta arg estaba activa.
El controlador Safety Controller (SC) arg ha recibido una nueva
Causa arg.
configuración de seguridad. Se requiere un nuevo código PIN
Causas probables para la activación.
1 Velocidad excedida.
2 Posición incorrecta de herramienta.
1 Inicie una sesión como un usuario con derechos de
3 Orientación incorrecta de herramienta.
configuración de seguridad.
4 Posición incorrecta de codo.
2 Introduzca un nuevo código PIN para el controlador Safety
5 Posición incorrecta de punto de herramienta 1.
Controller en el Panel de control.
20473, Doble ordenador no coinc. en SC arg
9 Posición incorrecta de punto de herramienta 5. Descripción
10 Posición incorrecta de punto de herramienta 6. El controlador Safety Controller (SC) arg ha tenido durante
11 Posición incorrecta de punto de herramienta 7. demasiado tiempo conflictos de valores para una salida de
12 Posición incorrecta de punto de herramienta 8. seguridad.
Acciones recomendadas Consecuencias

• Reduzca la velocidad. El controlador Safety Controller ha pasado a un estado seguro
• Sitúe la herramienta del robot en la posición segura. y genera un error tras 10 minutos con problemas de
• Ajuste la orientación de la herramienta. coincidencia interna si no se realizan las acciones
recomendadas.
20469, Vulneración de SAR en el SC arg Causas probables
Descripción • La unidad mecánica ha permanecido estacionada durante
Se ha vulnerado la función Safe Axis Range (SAR) arg en la demasiado tiempo en una posición que se encuentra en, o
unidad mecánica arg y el eje arg. cerca de, un límite de función supervisado o monitorizado.
• Error de computación interno en el controlador Safety
Controller.
Mueva la unidad mecánica hasta una posición segura

4.4 2 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 20477, Fallo de comunic. de SMB con el SC arg

Mueva los ejes de todas las unidades mecánicas y las
Descripción
herramientas hasta situarlas bien dentro o bien fuera de los
El controlador Safety Controller (SC) arg no pudo comunicarse
límites de función monitorizados y supervisados.
con la tarjeta Serial Measurement Board (SMB).
20474, Fallo de aliment. E/S de SC arg Acciones recomendadas

1 Asegúrese de que los cables que unen la tarjeta Serial
Descripción
Measurement Board al controlador Safety Controller estén
El nivel de tensión de la alimentación de E/S del controlador
conectados al conector correcto de la tarjeta Serial
Safety Controller (SC) arg está fuera de rango.
Measurement Board y funcionen correctamente.
Causas probables 2 Reinicie el sistema.
O bien la tensión no cumple los límites o no hay tensión.
Acciones recomendadas 20478, Fallo de alim. principal SC arg

1 Conecte una fuente de alimentación de 24 V con el nivel Descripción
correcto de tensión a los terminales de alimentación de E/S. La tensión de la fuente de alimentación principal del Safety
2 Reinicie el controlador de robot. Controller (SC) arg está fuera de rango.
Causas probables
20475, Sincronización rechazada para el SC arg
Descripción
El controlador Safety Controller (SC) arg no está configurado
1 Compruebe el cableado del Safety Controller.
correctamente para la sincronización.
2 Compruebe la tensión de la fuente de alimentación.
Causas probables 3 Reinicie el controlador de robot.
• El PIN de la configuración de seguridad no está definido o
es incorrecto. 20479, Falta un eje adicional en el SC arg
• La configuración de seguridad está vacía.
Descripción
• La configuración de seguridad está dañada o no se
Un eje adicional supervisado por el controlador Safety
encuentra.
Controller (SC) arg ya no está presente en la configuración del
• Controlador Safety Controller conectado a un bus de SMB
sistema.
incorrecto.
• Falta la alimentación de E/S. Acciones recomendadas
Reinstale el eje adicional supervisado o descargue una
configuración de seguridad sin la supervisión del eje adicional.
Verifique y compruebe las posibles causas.
20480, Vulneración de SST en el SC arg

20476, SC arg desactivado
Descripción
Descripción
La función Safe Stand Still (SST) arg del Safety Controller (SC)
El controlador Safety Controller (SC) arg está desactivado.
ha sido vulnerada en la unidad mecánica arg y el eje arg.
Consecuencias
Toda la supervisión de seguridad ha sido desactivada en el
• Verifique el programa de RAPID.
controlador Safety Controller. Posibles riesgos para la
• Verifique los equipos de proceso.
seguridad.
• Compruebe que el movimiento no continúe mientras la
Acciones recomendadas función SST está activada.
Descargue una configuración de seguridad del controlador • Compruebe los mensajes anteriores del registro elog.
Safety Controller.

4.4 2 xxxx
Continuación
20481, OVR de SC arg activa • Uno o varios frenos desgastados.
Operación de ajuste (OVR) activa en el controlador Safety • Compruebe si el eje que falla está activado.
Controller (SC) arg. • Si el eje que falla está activado, sustituya los frenos lo antes
SafeMove detendrá el robot tras aproximadamente 20 minutos posible.
con la OVR activa.

La velocidad está limitada a 250 mm/s ó 18 grados/s. 20486, CBC de SC arg interrumpido o incorrecto

Desactive la señal conectada a la entrada OVR. El controlador Safety Controller (SC) ha detectado que la última
ejecución de Cyclic Brake Check (CBC) en la unidad mecánica
20482, Tiempo límite de OVR en SC arg arg fue interrumpida o generó un resultado incorrecto.
La operación de redefinición (OVR) ha estado activa demasiado • Compruebe los mensajes de elog anteriores.
tiempo en el Safety Controller (SC) arg. • Realice una nueva prueba de frenos sólo en caso necesario,
típicamente si también se ha mostrado el elog 20485.
1 Reinicie el controlador de robot.
20487, Velocid. no sincronizada excesiva en SC
2 Cambie el estado de la señal conectada a la entrada OVR.
arg
3 Active la confirmación del paro pulsando el pulsador Motors
ON. Descripción
4 Devuelva el robot al área de trabajo. Velocidad de eje excesiva cuando el controlador Safety
5 Desactive la señal conectada a la entrada OVR Controller (SC) arg no estaba sincronizado.
20483, CBC pronto necesaria en el SC arg Mueva la unidad mecánica hasta la posición de sincronización
Descripción con una velocidad de eje reducida. Reduzca la velocidad a 250
La función Cyclic Brake Check (CBC) será necesaria en menos mm/s ó 18 grados/s.
de arg horas.
20488, T. límite sin sincronización agotado en
SC arg
Realice una comprobación de frenos antes de que finalice el
tiempo límite. Descripción
El tiempo disponible para mover el robot mientras no está
20484, Es necesario realizar un CBC en el SC arg sincronizado se ha agotado en el controlador Safety Controller
(SC) arg.
Descripción
Tiempo límite de Cyclic Brake Check (CBC) agotado en el Acciones recomendadas
controlador Safety Controller (SC), o falló la última 1 Realice una configuración de paro pulsando el pulsador
comprobación de frenos. Motores ON o active la entrada del sistema.

2 Sincronice el SC .
Realice una comprobación de frenos.
20485, Par de frenado insuficiente en el SC arg Descripción

El Safety Controller (SC) arg ha sido desactivado y no hay
Descripción
ninguna función de supervisión activa.
El par de frenado del controlador Safety Controller (SC) de la
unidad mecánica arg y el eje arg es demasiado bajo. Causas probables
O bien se ha realizado un restablecimiento del sistema o se
Causas probables
trata de la primera puesta en marcha del SC.
• El eje no ha sido probado.

4.4 2 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas • Si esto ocurre frecuentemente, consulte el Manual de

Descargue una configuración al SC arg. Aplicaciones para la configuración de unidades mecánicas.
20490, Velocid. OVR SC arg excesiva 20494, Cambio incorrecto de herramienta en SC

arg
Descripción
Se ha rebasado el límite de velocidad de ajuste (OVR) en la Descripción
unidad mecánica arg. Cambio incorrecto de herramienta con la herramienta arg en
la unidad mecánica arg.
Causas probables
Si el ajuste (OVR) está activo, las limitaciones de velocidad de Acciones recomendadas
OVR estarán activas. • Compruebe si es una herramienta correcta.
• Reduzca la velocidad en caso necesario.
• Realice un nuevo cambio de herramienta.
• Reduzca la velocidad.
• Desactive OVR.
20501, Paro de emergencia activo en panel
20491, Ajuste de SC arg activo durante el inicio Descripción
Se ha activado el paro de emergencia en el panel de control.
Descripción
La entrada digital de ajuste estaba activa durante el inicio del Consecuencias
SC arg. El sistema está en estado de paro de emergencia.
Causas probables
20492, Vulneración de SST del SC arg en la Se ha activado el botón de paro de emergencia en el panel de
prueba de frenos control.

Se detectó movimiento durante la prueba de los frenos en el 1 Para reanudar el funcionamiento, libere primero el paro de
controlador Safety Controller (SC) arg, unidad mecánica arg y emergencia y confirme (restablezca el paro ES).
eje arg. 2 Si el sistema no dispone de un panel de control, compruebe
Causas probables que el cableado cumple las indicaciones del manual.
• Prueba de frenos interrumpida. 3 Compruebe la vista de diagnóstico de la HMI si el sistema
• Frenos desgastados. no puede iniciarse.
20502, Paro de emergencia activo en unidad de
• Reinicie el CBC.
programación
• Sustituya el freno.
Descripción
20493, Función SBR disparada en el SC arg Se ha activado el botón de paro de emergencia en la unidad
de programación.
Descripción
La función Safe Brake Ramp (SBR) del controlador Safety Consecuencias
Controller (SC) fue interrumpida por un paro de clase 0 debido El sistema está en estado de paro de emergencia.
a una deceleración demasiado lenta en la unidad mecánica Causas probables

arg. Se trata de una situación normal y se produce cuando el Se ha activado el botón de paro de emergencia en la unidad
paro 1 resulta demasiado lento. Compruebe el registro elog de de programación o la unidad de programación está
los demás controladores de seguridad. desconectada.

• Cambie el valor del parámetro de SBR en la configuración 1 Para reanudar el funcionamiento, libere primero el botón de
de movimiento. paro de emergencia de la unidad de programación y
• Dispare un nuevo paro para probar la rampa de frenado. confirme (restablezca el paro ES).

4.4 2 xxxx
Continuación
2 Compruebe la vista de diagnóstico de la HMI si el sistema deberse a un gran número de fallos. Esto es sólo posible
no puede iniciarse. durante el modo de funcionamiento manual.
3 Si el sistema no incluye unidad de programación, compruebe
el conector de puenteo.
1 Busque el interruptor, restablézcalo o reinicie el sistema.
2 Compruebe los cables y las conexiones.
20503, Paro de emergencia externo activo
Descripción 20507, Cadena de hardware abierta

Se ha activado un paro de emergencia externo.
Descripción
Consecuencias Los relés (KA16 y KA17) de la tarjeta Safety Interface Board
El sistema está en estado de paro de emergencia. (SIB) no están activados.

Se ha activado un botón de paro de emergencia externo Comando Motores ON rechazado.
conectado a SCB.
Acciones recomendadas Pulse el botón Motores ON para cerrar la cadena.
1 Para reanudar el funcionamiento, restablezca primero el
botón externo de paro de emergencia y confirme 20521, Conflicto de paro de prueba
(restablezca el paro ES).
Descripción
2 Compruebe la vista de diagnóstico de la HMI si el sistema
Conflicto de estado en la cadena de paro de prueba.
no puede iniciarse.
Divergencia entre la Cadena 1 y la Cadena 2 en paro de prueba
3 Compruebe el cableado y las conexiones para la
externo.
configuración actual.
Consecuencias
20505, Paro de emergencia cat. 1 activo El sistema está en el estado de paro del sistema y la cadena
de habilitación está abierta.
Descripción
Se ha activado un paro de emergencia externo categoría 1
1 Compruebe la protección de seguridad de dos canales que
(paro retardado), conectado a SCB.
ha causado el conflicto de estado.
Consecuencias
El sistema está en estado de paro de emergencia categoría 1.
no puede iniciarse.
1 Para reanudar el funcionamiento, libere la fuente externa 20525, Conflicto de paro de emergencia de panel
del paro retardado y confirme.
Descripción
Conflicto de estado en la cadena de panel de paro de
no puede iniciarse.
emergencia.
3 Compruebe el cableado y las conexiones para la
configuración actual. Consecuencias
El sistema está en estado de paro de emergencia.
20506, Paro de prueba abierto Acciones recomendadas

Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha
Descripción
causado el conflicto de estado.
El circuito de paro de prueba se ha interrumpido.
Consecuencias
El sistema pasa al estado de paro del sistema.
Causas probables
Uno o varios de los interruptores conectados en serie con el
circuito de paro de prueba se han abierto, algo que puede

4.4 2 xxxx
Continuación
20526, Conflicto de paro de emergencia de 20531, Conflicto de paro retardado

unidad de programación
Descripción
Descripción Conflicto de estado en el circuito de paro retardado.
Conflicto de estado en la cadena de unidad de programación
Consecuencias
de paro de emergencia.
El sistema presenta un estado de paro del sistema.
Consecuencias
Compruebe los cables y las conexiones.
Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha 20534, Conflicto de selector de modo
Descripción
Una conexión con el selector de modo está defectuosa.
20527, Conflicto de paro de emergencia de
ext.cat.0 Consecuencias
Descripción
Conflicto de estado en la cadena ext.cat.0 de paro de
emergencia.
Consecuencias
20535, Conflicto de interbloqueo AUX
Descripción
Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo AUX estaba
abierta. Se utiliza normalmente con el interbloqueo de puerta
CBS.
20528, Conflicto de entrada de interbloqueo de Consecuencias
alta tensión La cadena de habilitación de pintura se abre.
Descripción
Sólo una de las dos señales de entrada de las cadenas de alta
tensión está abierta.
20536, Conflicto de cadena de Motors ON
Consecuencias
La cadena de habilitación de pintura se abre. Descripción
Sólo una de las dos señales de cadena Motors ON de la cadena
de ejecución está abierta.
causado el conflicto de estado. Consecuencias
20529, Conflicto de entrada de interbloqueo de Acciones recomendadas

cabina Compruebe los cables y las conexiones.
Descripción
Sólo una de las dos señales de entrada de las cadenas de
20550, Fallo de prueba de perturbación
interbloqueo de cabina está abierta. Descripción
Consecuencias Estado activo cuando el firmware de la tarjeta de interfaz de
La cadena de habilitación de pintura se abre. proceso (PIB) no detecta ningún impulso de prueba de
perturbación durante 30 segundos.
Compruebe los cables y las conexiones. Consecuencias

4.4 2 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 2 Compruebe si la cadena de habilitación de la tarjeta de

1 Compruebe los demás mensajes de error para determinar control del manipulador (MCB) se encuentra en buen estado.
la causa principal del fallo. 3 Compruebe si existe sobretemperatura en los motores del
2 Compruebe los problemas de comunicación entre la PIB y manipulador.
el ordenador principal (MC). 4 Compruebe las señales del manipulador a través de la Power
3 Guarde el diagnóstico para su análisis posterior. Distribution Board (PDB). Consulte el diagrama de circuitos.
20556, Enable2 de AXC 1 abierto 20559, Sensor de colisión activo
Estado activo cuando la señal de habilitación del ordenador de Estado activo cuando un sensor de colisión digital de la tarjeta
ejes 1 está abierta. de control del manipulador (MCB) arg está activado.
El sistema pasa al estado de paro del sistema. El sistema pasa al estado de paro del sistema.

1 Compruebe los demás mensajes de error para determinar Compruebe los sensores de colisión que estén conectados a
la causa principal del fallo. la tarjeta MCB.
2 Si no hay ningún otro mensaje de error, compruebe la
tensión de la línea para detectar la posible ausencia de una 20560, Límite de ejes en MCB
fase.
Descripción
Estado activo cuando un sensor de límite de la tarjeta de control
20557, Enable2 de AXC 2 abierto
del manipulador (MCB) arg está activado.
Descripción
Consecuencias
Estado activo cuando la señal de habilitación del ordenador de
ejes 2 está abierta.
Consecuencias
Compruebe los sensores de límite que estén conectados a la
tarjeta MCB.
1 Compruebe los demás mensajes de error para determinar 20561, El software del manipulador ha abierto la
la causa principal del fallo. cadena de habilitación
2 Si no hay ningún otro mensaje de error, compruebe la
Descripción
tensión de la línea para detectar la posible ausencia de una
Estado activo cuando el software de la tarjeta de control del
fase.
manipulador (MCB) arg ha abierto la cadena de habilitación.
20558, Avería en el manipulador Consecuencias

Descripción
Se ha perdido el estado activo cuando no hay ningún
1 Compruebe los demás mensajes de error para determinar
manipulador arg conectado a la tarjeta Manipulator Interface
la causa principal del fallo.
Board (MIB) arg, o bien las condiciones de la cadena de
2 Compruebe si existe un fallo de frenos.
habilitación del manipulador no se cumplen.
Consecuencias
20562, Restablecer el fallo de paro de emergencia
Descripción
Estado activo cuando la entrada 'Reset Emergency Stop' está
1 Compruebe la alimentación del manipulador.
activada durante más de 3 segundos.

4.4 2 xxxx
Continuación

El sistema presenta un estado de paro del sistema. Compruebe la conexión en la tarjeta MCB.
1 Compruebe la conexión del restablecimiento externo del 20567, Alimentación insuficiente en la tarjeta
paro de emergencia. MCB
2 Compruebe el pulsador Motores ON. Descripción
Estado activo cuando la alimentación tenía menos de 16 V en
20563, Desconexión de servo abierta la tarjeta de control del manipulador (MCB) arg.
El estado está activo cuando el interruptor de desconexión de El sistema pasa al estado de paro del sistema.
servo del sistema arg está apagado.
Consecuencias Compruebe la alimentación en la tarjeta MCB.
Acciones recomendadas 20568, Habilitación de hardware abierta en la

Si el interruptor de desconexión de servo no está instalado, tarjeta MCB
compruebe el enlace de desactivación de la tarjeta Manipulator Descripción
Interface Board (MIB). Estado activo cuando el firmware de la tarjeta de control del
manipulador (MCB) arg ha abierto la cadena de habilitación.
20564, Liber. de frenos en ejes 1 y 7
Consecuencias
Descripción El sistema pasa al estado de paro del sistema.
Estado activo cuando la liberación manual de los frenos de los
ejes 1 a 7 estaba activado. 20569, Fallo de dispositivo de vigilancia de la
Consecuencias tarjeta MCB
El sistema pasa al estado de paro del sistema. Descripción
Acciones recomendadas Estado activo cuando un dispositivo de vigilancia de la tarjeta
Compruebe el interruptor de liberación manual de los frenos de control del manipulador (MCB) arg falla.
de los ejes 1 y 7. Consecuencias
20565, Habilitación externa 1 abierta
Descripción 20570, Error de cableado del FlexPendant

Estado activo cuando la habilitación externa 1 de la tarjeta de Descripción
control del manipulador (MCB) arg está abierta. Estado activo mientras la tarjeta de interfaz de proceso (PIB)
Consecuencias detecta un fallo en el paro de emergencia de la unidad de
El sistema pasa al estado de paro del sistema. programación y las señales de habilitación de dispositivos
(prueba de cortes momentáneos).
Compruebe la conexión en la tarjeta MCB. Consecuencias
20566, Habilitación externa 2 abierta Acciones recomendadas
1 Compruebe los cables y las conexiones con la unidad de
Descripción
programación.
Estado activo cuando la habilitación externa 2 de la tarjeta de
2 Compruebe la tarjeta de interfaz de la unidad de
control del manipulador (MCB) arg está abierta.
programación (TIB) y la tarjeta Manipulator Interface Board
Consecuencias
(MIB).

4.4 2 xxxx
Continuación
20571, Interbloqueo de alta tensión abierto Acciones recomendadas

Compruebe el interruptor manual de desconexión del sistema
Descripción
de proceso.
El interbloqueo de alta tensión (HV) del sistema de pintura está
abierto por una conexión de interbloqueo externa.
20575, Interbloqueo AUX abierto
Consecuencias
Descripción
La cadena de habilitación de pintura se abre.
El interbloqueo AUX está abierto por una conexión de
interbloqueo externa. Se utiliza normalmente para Cartridge
Compruebe el interruptor manual de desconexión del sistema
Bell System (CBS).
de alta tensión (HV).
Consecuencias
20572, Interbloqueo de cabina abierto
Descripción
Compruebe los cables y equipos conectados a las entradas
El interbloqueo de cabina está abierto por una conexión de
AUX.
interbloqueo externa.
Consecuencias 20576, Interbloqueo de sistema 2 abierto

Descripción
El interbloqueo de sistema 2 está abierto. Se utiliza
Compruebe la ventilación de la cabina y otras funciones de
normalmente para Cartridge Bell System (CBS) o para bombas
seguridad.
de pintura.
Consecuencias
20573, Falta la ID de controlador
Descripción
La ID de controlador es la identificación exclusiva del
Compruebe los cables y equipos conectados al sistema 2.
controlador. De forma predeterminada, es igual al número de
serie del armario del controlador. La configuración de software
20577, Interbloqueo de encendido de alta tensión
del controlador no contiene esta información de identidad.
Descripción
Causas probables
El interruptor de alta tensión (HV) del panel del operador está
Esto puede ocurrir al sustituir o reformatear los soportes de
abierto.
datos de almacenamiento del controlador.
Consecuencias
Lea el número de serie del controlador que encontrará en el
armario del controlador para determinar cuál es la ID de Acciones recomendadas
controlador correcta. Utilice las herramientas de RobotStudio Confirme el cambio con Motores ON y encienda la llave de alta
para definir este valor en el controlador. tensión para cerrar la cadena de interbloqueo de alta tensión.
20574, Interbloqueo de proceso abierto 20581, La comunicación de SPI hacia la tarjeta

de interfaz de seguridad (SIB) está desactivada
Descripción
El interbloqueo de proceso está abierto por una conexión de Descripción
interbloqueo externa. Estado activo cuando la prueba cíclica de habilitación 1 falla
con la tarjeta Safety Interface Board (SIB).
Consecuencias
La cadena de habilitación de pintura se abre. Consecuencias

4.4 2 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 20585, Cadena de habilitación abierta desde IPS

1 Compruebe el estado en la interfaz de periféricos serie (SPI).
Descripción
2 Compruebe los cables que unen la tarjeta de interfaz de
Estado activo mientras había una cadena de habilitación abierta
proceso (PIB) y la tarjeta SIB.
desde la señal Safety/PibSw/Enable.
20582, La comunicación de SPI hacia la tarjeta Consecuencias
MIB está desactivada El sistema pasa al estado de paro del sistema.
Descripción
Compruebe el accionador conectado a la señal
Estado activo cuando la prueba cíclica de habilitación 1 falla
Safety/PibSw/Enable.
con la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB) arg.
Consecuencias
20586, Fallo de vigilancia hacia el firmware de la
tarjeta PIB
Descripción
1 Compruebe los cables y la interfaz de periféricos serie (SPI).
Estado activo cuando el software se encuentra en un fallo de
2 Compruebe los cables entre la tarjeta de interfaz de
dispositivo de vigilancia de descubrimiento de la tarjeta de
seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB).
interfaz de proceso (PIB) hacia el firmware de la tarjeta PIB,
debido a un fallo de FPGA.
20583, Fallo de dispositivo de vigilancia hacia el
software de PIB Consecuencias
Descripción
Estado activo cuando el firmware de la tarjeta de interfaz de
20587, Fallo de vigilancia hacia el firmware de la
proceso (PIB) descubre un fallo de dispositivo de vigilancia
tarjeta PIB
entre el firmware de la tarjeta PIB y el software de la tarjeta
PIB. Descripción
Estado activo cuando el software en la tarjeta de interfaz de
Consecuencias
proceso (PIB) encuentra en un fallo de dispositivo de vigilancia
hacia el firmware de la tarjeta PIB, debido a un fallo en el
Causas probables microcontrolador incorporado en el sistema.
Carga de procesador demasiado elevada en el software de la
Consecuencias
tarjeta PIB.
20584, Fallo en la interfaz SPI interna Causas probables

Firmware no ejecutándose.
Descripción
Estado activo cuando el firmware de la tarjeta de interfaz de
20588, Fallo de dispositivo de vigilancia entre la
proceso (PIB) descubre un fallo de dispositivo de vigilancia
tarjeta PIB y el MC
hacia la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de
interfaz de manipulador (MIB). Descripción
La tarjeta de interfaz de proceso (PIB) ha detectado un fallo de
Consecuencias
vigilancia hacia el ordenador principal (MC).
Consecuencias
Causas probables
La comunicación con la interfaz de periféricos serie (SPI) está
desactivada en la SPI 1. Causas probables
1 El cable de Ethernet se ha interrumpido entre la tarjeta PIB
y el MC.
Compruebe los cables entre las tarjetas PIB, SIB y MIB.
2 Alta carga en la red.

4.4 2 xxxx
Continuación

Si el problema no desaparece: Pulse el botón Motores ON para cerrar la cadena.
1 Compruebe el MC.
2 Compruebe el cable de Ethernet entre la PIB y el MC. 20592, Habilitación externa de procesos abierta
Descripción
Estado activo cuando la conexión de habilitación externa de
20589, Fallo de dispositivo de vigilancia entre la
procesos de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCB) arg
tarjeta PIB y el MCB
está abierta.
Descripción
Consecuencias
Estado activo mientras una conexión de agente entre la tarjeta
de interfaz de proceso (PIB) y la tarjeta de control del
manipulador (MCB) está desactivada.
Compruebe las conexiones de la tarjeta MCB X2.
Consecuencias
20593, Alimentación de E/S insuficiente en la
Acciones recomendadas tarjeta MCB
1 Compruebe los cables.
Descripción
2 Compruebe el estado de la tarjeta MCB.
Estado activo cuando la alimentación de E/S tenía menos de
16 V en la tarjeta Manipulator Controller Board (MCB) arg.
20590, Máscara de circuito abierto no definida
Consecuencias
Descripción
La máscara de circuito abierto para frenos de la tarjeta de
control del manipulador (MCB) arg no está definida. La máscara
Compruebe la alimentación en la tarjeta MCB.
debe definirse desde la tarjeta de interfaz de proceso (PIB)
durante el inicio.
20594, Fallo de comunicación entre la tarjeta PIB
Consecuencias
y el MC
Este mensaje se generará cada vez que se liberen los frenos,
hasta que la máscara de circuito abierto de la MCB esté Descripción
definida. La tarjeta de interfaz de proceso (PIB) ha detectado un fallo de

comunicación hacia el computador principal (MC).
Causas probables
La configuración de IPS de la tarjeta PIB no está cargada o Consecuencias
falta el archivo de configuración de frenos. El sistema pasa al estado SYS FAIL.
1 Compruebe que la configuración de IPS se cargue durante 1 El cable de Ethernet se ha interrumpido entre la tarjeta PIB
el inicio. y el MC.
2 Compruebe que el archivo de configuración de IPS para la 2 Alta carga en la red.
configuración de los frenos esté instalado en la tarjeta PIB. Acciones recomendadas

1 Inspeccione el cable de Ethernet entre la PIB y el MC.
20591, Tiempo límite agotado en hot plug de 2 Inspeccione el MC.
unidad de programación 3 Reinicie el controlador.
Descripción
El botón de hot plug de la unidad de programación se ha
presionado demasiado tiempo.
Consecuencias

4.4 2 xxxx
Continuación
20595, La comunicación de SPI hacia la tarjeta 20602, Imagen no oficial de RobotWare

PSA está desactivada
Descripción
Descripción La imagen actual de RobotWare contenida en el computador
Estado activo cuando la prueba cíclica de habilitación 1 falla principal no es original y por tanto no se ofrece asistencia oficial
con la tarjeta Paint Safety Adapter (PSA). para ella.
El sistema presenta un estado de paro del sistema. ABB no ofrece asistencia a largo plazo a las versiones no
oficiales de RobotWare.
1 Compruebe el estado en la interfaz de periféricos serie (SPI). Causas probables
2 Compruebe los cables entre las tarjetas MIB y Paint Safety La imagen publicada oficial para el computador principal ha
Adapter (PSA). sido sustituida, por ejemplo con el fin de reunir datos de
diagnóstico para un problema determinado.
20600, Versión no oficial de RobotWare Acciones recomendadas
Descripción Si este es un sistema de producción, instale una versión oficial
El RobotWare actual no es una versión admitida oficialmente. de RobotWare lo antes posible.
Las versiones no oficiales de RobotWare sólo pueden utilizarse

para fines de prueba y validación durante un tiempo limitado. 20610, Cortocircuito en fase de motor
ABB no ofrece asistencia a largo plazo a las versiones no La unidad de accionamiento del eje arg informa de un
oficiales. cortocircuito. El eje está conectado al módulo de accionamiento
arg con la posición de unidad arg y el nodo arg.
Si este es un sistema de producción, instale una versión oficial Consecuencias
de RobotWare lo antes posible. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero.
20601, Rutas demasiado largas al desempaquetar Causas probables
archivos de RobotWare 1 Cortocircuito en los cables o conectores entre las fases o
Descripción a tierra.
El paquete de instalación de RobotWare no fue 2 Cortocircuito en el motor entre las fases o a tierra.
desempaquetado correctamente en el controlador. Algunos Acciones recomendadas

archivos del paquete tienen una ruta demasiado larga y no 1 Compruebe/sustituya los cables y conectores.
podrían ser gestionados por el software del controlador. 2 Compruebe/sustituya el motor.
Durante el proceso de instalación, el software del controlador
fue actualizado para admitir rutas más largas, de forma que 20630, Trabajo de cámara sin Salida a RAPID
una reinstalación del sistema debe resolver el problema.
Descripción
Consecuencias
La cámara arg tiene un trabajo cargado que no se ha creado
Algunos archivos de RobotWare faltan en el controlador y es
con la funcionalidad 'Use Output to RAPID'. Esta funcionalidad
posible que su sistema no pueda funcionar correctamente.
se desactivará hasta el siguiente cambio de estado de modo
Acciones recomendadas de programa a modo de ejecución.
Reinstale el sistema con ayuda de SystemBuilder. Si el error
Consecuencias
no desaparece tras la reinstalación, póngase en contacto con
Cualquier funcionalidad que requiera el uso de salida a RAPID,
la asistencia al cliente.
por ejemplo, CamGetResult, se apaga. CamGetParameter no
se ve afectada y sigue funcionando.

4.4 2 xxxx
Continuación
Causas probables 2 Si la opción Integrated Vision no es necesaria: elimine el

• El parámetro de configuración 'Use Output to Rapid' tiene uso de la funcionalidad Integrated Vision, es decir, los datos
el valor 'Yes', pero debería ser 'No'. de RAPID o configuración.
• El trabajo cargado en la cámara no es correcto o no es
compatible con esta versión de RobotWare. 20634, Sin resultado de un trabajo de cámara
Acciones recomendadas actual
• Cambie la cámara al modo de programa. Cargue un trabajo Descripción
válido en la cámara o utilice RobotStudio para crear uno. El controlador de robot no recibió ningún resultado para la
• En RobotStudio, en la pestaña 'Visión', seleccione 'Salida cámara arg.
a RAPID' para convertir los parámetros en variables de
Consecuencias
RAPID y guarde el trabajo.
El controlador de robot no reconocerá ningún dato de posición
• Cambie el parámetro de configuración 'Use Output to Rapid'
en la imagen.
a 'No' si no tiene previsto usar esta funcionalidad.
Causas probables
20631, Fallo de comunicación con la cámara No se ha definido ninguna herramienta de piezas para el trabajo
actual cargado en la cámara arg.
Descripción
El controlador de robot no ha podido comunicarse con la
Use RobotStudio para añadir al trabajo una Herramienta de
cámara arg.
ubicación de piezas o una Herramienta de inspección de piezas.
Consecuencias
Siga las instrucciones del menú contextual de RobotStudio y
Es posible que los resultados de la cámara se hayan perdido.
guarde el trabajo.
• Compruebe el estado de la cámara. 20635, Demasiadas cámaras conectadas
• Compruebe los cables que unen el controlador del robot y
Descripción
la cámara.
El número de cámaras conectadas al controlador de robot es
arg. El número máximo de cámaras para un controlador de
20632, La dirección IP de la cámara ha cambiado
robot es arg.
Descripción
Consecuencias
La dirección IP de la cámara arg ha cambiado. Es necesario
El controlador de robot no se comunicará con todas las
reiniciar el controlador para utilizar la funcionalidad Integrated
cámaras.
Vision.
Causas probables
Se ha rebasado el número máximo de cámaras para un
Reinicio del controlador
controlador de robot.
20633, Integrated Vision no instalado
Reduzca el número de cámaras conectadas al controlador de
Descripción robot.
La opción Integrated Vision no está instalada en este sistema.
Consecuencias 20636, Nombre de cámara duplicado

No es posible ninguna comunicación con la cámara.
Descripción
Causas probables La configuración de la cámara no es válida. El nombre de
Se ha utilizado o configurado la funcionalidad de Integrated cámara arg se ha utilizado para más de una cámara.
Vision sin tener la opción Integrated Vision instalada.
Consecuencias
Acciones recomendadas El controlador de robot no se comunicará con las cámaras que
1 Si la opción Integrated Vision es necesaria: configure un tengan el mismo nombre.
nuevo sistema con esta opción e instale el sistema.

4.4 2 xxxx
Continuación
Causas probables 20641, Se ha detectado una cámara nueva

Se han configurado dos o más cámaras con el mismo nombre.
Descripción
Acciones recomendadas Se ha detectado una cámara nueva con dirección MAC arg.
Cambie los nombres de las cámaras de modo que tengan
nombres exclusivos y realice un reinicio del controlador. 20651, Tiempo límite de petición de imagen
Descripción
20637, Permiso de cámara denegado
Una petición de imagen a la cámara arg agotó su tiempo límite.
Descripción
Consecuencias
Permiso denegado para iniciar una sesión en la cámara con la
• Si la cámara sigue procesando la imagen, es posible que
dirección IP arg y el nombre de usuario arg.
los nuevos comandos enviados a la cámara queden sin
Consecuencias respuesta y también se agote su tiempo límite.
El controlador de robot no puede iniciar una sesión en la • Si la imagen que se está procesando se completa, el
cámara. resultado se insertará en la base de datos.
Causas probables Causas probables
Nombre de usuario y/o contraseña incorrectos. • Es posible que el tiempo límite establecido en la
Acciones recomendadas configuración para el tiempo máximo para las peticiones de
Desde el complemento Integrated Vision de RobotStudio, utilice imágenes sea demasiado breve.
"Definir usuario de controlador" para seleccionar las • Es posible que la cámara se encuentre en un estado de
credenciales de inicio de sesión de la cámara que utilizará el error.
controlador. • La comunicación con la cámara se ha caído.
20638, Falta una opción • Si el tiempo de procesamiento de las imágenes es más largo
que el tiempo máximo establecido en la configuración para
Descripción
las peticiones de imagen, ajuste la configuración.
Está intentando usar una funcionalidad que requiere la opción
• Inicie e inténtelo de nuevo.
de RobotWare arg.
• Si el problema persiste, reinicie la cámara.
Compruebe qué opciones están presentes en su sistema.
20652, Trabajo de cámara no válido
Corrija sus opciones del sistema y restablezca el sistema.
Descripción
20639, Conexión de la cámara activada El trabajo cargado en la cámara arg no es correcto o no es
compatible con esta versión de RobotWare.
Descripción
Consecuencias
El controlador del robot se comunica correctamente con la
La cámara se restablecerá al modo de programa.
cámara arg con dirección IP arg.
Causas probables
20640, Conexión de la cámara desactivada • El trabajo cargado en la cámara no es correcto o no es
compatible con esta versión de RobotWare.
Descripción
• El parámetro de configuración 'Use Output to Rapid' tiene
Se ha perdido la conexión con la cámara arg con dirección IP
el valor 'Yes', pero debería ser 'No'.
arg.
Consecuencias
• Si no prevé utilizar la funcionalidad Salida a RAPID, p. ej.,
El controlador del robot no puede acceder a la cámara.
CamGetResult, cambie el valor de 'Use Output to Rapid' a
Acciones recomendadas 'No'.
Compruebe el cableado y la configuración de la cámara. • Si necesita la funcionalidad 'Use of Output to Rapid', es
necesario cargar un trabajo correcto en la cámara.

4.4 2 xxxx
Continuación
• Asegúrese de que los campos de la pestaña 'Output to 20658, Cámara actualizada

Rapid' estén guardados antes de cargar el trabajo.
Descripción
La cámara arg con dirección IP arg y dirección MAC arg ha
20655, Ningún trabajo en la cámara cargado
sido actualizada.
Descripción
No hay ningún trabajo cargado en la cámara arg o el trabajo 20659, Instrucción de la cámara
activo en la cámara no ha sido guardado.
Descripción
Consecuencias La cámara arg es de tipo arg. La instrucción arg no está
Si no hay ningún trabajo cargado en la cámara, el controlador disponible en la cámara arg.
de robot no reconocerá ningún dato de posición en la imagen.
Acciones recomendadas 20660, El servicio de depuración no está

• Si no hay ningún trabajo cargado en la cámara, use utilizando los valores predeterminados
RobotStudio para crear un trabajo y añadir al trabajo una
Descripción
herramienta de ubicación de piezas o una herramienta de
El servicio de depuración no está utilizando los valores
inspección de piezas. Siga las instrucciones del menú
predeterminados y se considera que el sistema está en modo
contextual de RobotStudio y guarde el trabajo.
de depuración.
• Si ya hay un trabajo activo en la cámara, guarde el trabajo.
Consecuencias
Los ajustes cambiados del servicio de depuración pueden
20656, Actualización de la cámara iniciada
afectar ligeramente al rendimiento del sistema.
Descripción
Un cliente externo ha ordenado la actualización de la
Para volver a cambiar a los ajustes predeterminados del servicio
información de la cámara.
de depuración, establezca el parámetro de configuración en el
Consecuencias dominio arg, tipo arg, instancia arg y atributo arg como falso.
Si la cámara está ocupada realizando una operación que le Esto puede hacerse creando un archivo cfg con los siguientes
requerirá tiempo como la carga de un trabajo o el datos y posteriormente cargarlos.
procesamiento de una imagen, el servicio de actualización de DBG:CFG_1.0:6:0::
dicha cámara se postergará hasta que la operación en curso DBG_SERVICE_default:
haya terminado. -name "IsDefaultValueUsed" -isDefaultValuesUsed 1
20657, La dirección IP de la cámara ha cambiado 20661, El servicio de depuración está utilizando

Descripción los valores predeterminados
La dirección IP de la cámara arg con dirección MAC arg ha Descripción
cambiado. El servicio de depuración está ahora utilizando los valores
Dirección IP antigua arg. predeterminados y se considera que el sistema está en modo
Dirección IP nueva arg. de depuración.
Consecuencias
Para que el controlador se conecte a una cámara configurada 20669, El usuario de la cámara no dispone del
que tiene una dirección IP nueva, es necesario un arranque en nivel de permiso suficiente
caliente del controlador.
Descripción
Acciones recomendadas La cuenta de usuario de la cámara arg no dispone del nivel de
Si una cámara ya configurada ha cambiado la dirección IP, permiso suficiente para comunicarse con la cámara, dirección
arranque el controlador en caliente. IP arg. Para que el controlador pueda comunicarse con la
cámara, la cuenta de usuario en la cámara requiere acceso:
Protected o Full.

4.4 2 xxxx
Continuación

El controlador no puede conectarse con la cámara. Revise la configuración de acceso para la cuenta de usuario
en la cámara o seleccione una cuenta que disponga de
derechos de acceso: Protected o Full.

4.5 3 xxxx
4.5 3 xxxx
31810, Falta la tarjeta maestro/esclavo de 2 Reinstale los archivos de sistema actuales.

DeviceNet 3 Cree y ejecute un nuevo sistema para transferir el software
de controlador.
Descripción
4 Sustituya la tarjeta si presenta fallos.
La tarjeta maestro/esclavo de DeviceNet no funciona.
Consecuencias 31912, Fallo de la tarjeta de maestro de

No es posible ninguna comunicación en la red DeviceNet. PROFIBUS
Causas probables
Descripción
La tarjeta maestro/esclavo de DeviceNet no funciona
La tarjeta de maestro de PROFIBUS no se ha iniciado
correctamente o no está instalada.
correctamente.
Consecuencias
1 Asegúrese de que tiene instalada una tarjeta
No es posible ninguna comunicación en el bus Profibus.
maestro/esclavo de DeviceNet.
Causas probables
Es posible que el hardware de la tarjeta de maestro de
PROFIBUS no funcione correctamente.
31910, Falta la tarjeta de maestro de PROFIBUS
Descripción
1 Permite reiniciar el sistema.
La tarjeta de maestro de PROFIBUS no funciona.
2 Sustituya la tarjeta de maestro de PROFIBUS si presenta
Consecuencias fallos.
Causas probables 31913, Error interno de la tarjeta maestro de

La tarjeta de maestro de PROFIBUS funciona incorrectamente PROFIBUS
o no está instalada.
Descripción
Acciones recomendadas La tarjeta maestro de PROFIBUS informó del error internoarg.
1 Asegúrese de que tiene instalada una tarjeta de maestro de
Consecuencias
PROFIBUS.
No es posible ninguna comunicación en la red PROFIBUS.
Causas probables
Es posible que el hardware de la tarjeta de maestro de
31911, Error de actualización de tarjeta Profibus
PROFIBUS no funcione correctamente.
Descripción
El software de RobotWare no pudo transferir el nuevo software
1 Reinicie el sistema.
de controlador a la tarjeta de maestro de PROFIBUS. No fue
2 Sustituya la tarjeta maestro de PROFIBUS si presenta fallos.
posible programar el canal arg (ch arg) de la tarjeta Profibus.
Código de error interno:arg.
31914, Error en la puesta en marcha de la red
Consecuencias PROFIBUS
Descripción
Causas probables
• Error de puesta en marcha de red PROFIBUS . Compruebe
Es posible que el software de RobotWare esté dañado o que
los cables, terminadores y módulos y reinicie de nuevo.
el hardware de la tarjeta presente fallos de funcionamiento.
1 Reinicie el sistema para volver a intentar la transferencia
del software.

4.5 3 xxxx
Continuación
31915, Error de red PROFIBUS Causas probables

La FPGA del ordenador principal está defectuosa.
Descripción
Error de red del maestro de PROFIBUS. Acciones recomendadas
Error interno 1 Sustituya la unidad defectuosa.
Código de error arg.

32530, Sin comunicación con el sistema de
Consecuencias
seguridad
Algunos errores asociados esperados pueden retrasarse.
Descripción
Causas probables
No hay ninguna comunicación serie entre el sistema de
Cableado, terminadores y/o módulos de PROFIBUS
seguridad y el ordenador principal.
defectuosos.
Direcciones de PROFIBUS duplicadas. Consecuencias
El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
Compruebe los cables, terminadores y módulos. Causas probables
Es posible que exista algún fallo físico en el cable que une el
31916, Red PROFIBUS OK sistema de seguridad y el ordenador principal. El sistema de
seguridad o su fuente de alimentación también pueden estar
Descripción
defectuosos.
PROFIBUS ha recuperado el contacto con el maestro de la red.
31917, Excepción de la tarjeta de maestro de 1 Reinicie el controlador para reanudar el funcionamiento.
PROFIBUS 2 Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal

y el sistema de seguridad esté funcionando y correctamente
Descripción
conectado.
Se ha producido un error no recuperable en la tarjeta de
3 Compruebe la alimentación eléctrica del sistema de
maestro de PROFIBUS. Canal arg de la tarea arg. Parámetros
seguridad.
arg.
4 Sustituya la unidad defectuosa.
Consecuencias
No es posible ninguna comunicación en el bus Profibus. 32540, Regrabación de firmware de unidad de
Causas probables accionamiento iniciada
Es posible que el hardware de la tarjeta de maestro de Descripción
PROFIBUS no funcione correctamente. En el módulo de accionamiento arg se ha iniciado una
Acciones recomendadas actualización necesaria del firmware de la unidad de
1 Permite reiniciar el sistema. accionamiento de la posición de unidad arg. La revisión anterior
2 Sustituya la tarjeta de maestro de PROFIBUS si presenta del firmware, arg, es sustituida por la revisión arg.
fallos. Acciones recomendadas
Espere a que se complete el proceso de actualización del
32501, Sin contacto con la FPGA del ordenador firmware. ¡No apague la alimentación del sistema!
principal
Descripción 32541, Regrabación de firmware de unidad de

El sistema no puede contactar con la FPGA del ordenador accionamiento completada
principal. Descripción
Consecuencias En el módulo de accionamiento arg, la actualización del
No es posible la comunicación con el sistema de seguridad. El firmware de la unidad de accionamiento de la posición de
sistema pasa al estado SYS FAIL. unidad arg se ha completado. La nueva revisión es la arg.

4.5 3 xxxx
Continuación
32542, Hardware de unidad de accionamiento no Acciones recomendadas

admitido Reinstale el sistema.
Descripción
32545, Error de tipo de archivo de firmware de
En el Drive Module arg, el sistema no puede usar la unidad de
unidad de accionamiento
accionamiento que tiene la identidad de hardware arg porque
la revisión de hardware arg no se admite. Descripción
El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de una
Consecuencias
unidad de accionamiento, es de un tipo incorrecto.
El sistema no puede usar la unidad de accionamiento. El
sistema pasa al estado de fallo del sistema. Consecuencias
La actualización necesaria del firmware de la unidad de
Causas probables
accionamiento no se ha realizado.
La versión de RobotWare es demasiado antigua para admitir
la unidad de accionamiento. Causas probables
La instalación de RobotWare se encuentra en mal estado.
1 Actualice el sistema a una versión de RobotWare que admita Acciones recomendadas
la revisión de la unidad de accionamiento. Reinstale el sistema.
2 Sustituya la unidad de accionamiento por una que tenga
una revisión compatible. 32546, Error de archivo de firmware de unidad
de accionamiento
32543, Fallo de regrabación de firmware de
Descripción
El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de una
Descripción unidad de accionamiento, no puede usarse porque no ha
En el Drive Module arg, la actualización del firmware de la superado la comprobación de integridad.
unidad de accionamiento de la posición de unidad arg ha
Consecuencias
fallado.
Consecuencias accionamiento no se ha realizado.
Causas probables
accionamiento no se ha realizado.
La instalación de RobotWare se encuentra en mal estado.
1 Compruebe si hay otros mensajes en el registro de eventos
Reinstale el sistema.
de hardware para obtener una explicación detallada de la
situación de error.
32550, Regrabación de firmware iniciada
2 Pruebe de nuevo reiniciando el controlador con el interruptor
de alimentación principal. Descripción
Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de
32544, Archivo de firmware de unidad de arg. Archivo utilizado: arg].
accionamiento no encontrado Acciones recomendadas

Espere a que se complete la regrabación.
Descripción
No se encuentra el archivo arg, necesario para actualizar el
32551, Regrabación de firmware completada
firmware de una unidad de accionamiento.
La actualización necesaria del firmware de la unidad de La actualización del firmware de arg se ha completado
accionamiento no se ha realizado. correctamente.
Causas probables
La instalación de RobotWare no contiene el archivo de firmware.

4.5 3 xxxx
Continuación
32552, Fallo de regrabación de firmware Acciones recomendadas

Espere a que se complete el proceso de actualización del
Descripción
firmware. ¡No apague la alimentación del sistema!
La actualización del firmware de arg ha fallado.
Código de error interno:arg
32561, Regrabación de firmware de ordenador
Acciones recomendadas de ejes completada
1 Compruebe otros mensajes para obtener una explicación
Descripción
detallada.
En el módulo de accionamiento arg se ha completado la
actualización del firmware del ordenador de ejes arg con la
identidad de hardware arg. La nueva revisión es la arg.
4 Sustituya la .
32553, Archivo de firmware dañado 32562, Error de comunicación con el ordenador

de ejes
Descripción
Descripción
El archivo de firmware [arg] está dañado. Código de error
El sistema no pudo comunicarse con el ordenador de ejes del
interno:arg
módulo de accionamiento arg al intentar leer la información del
firmware.
Consecuencias
El sistema no puede determinar si se requiere una actualización
32554, Archivo de firmware no encontrado
del firmware en el módulo de accionamiento afectado. El
Descripción sistema pasa al estado de fallo del sistema.
No se encuentra el archivo de firmware [arg].
Causas probables
Acciones recomendadas Puede deberse a que hay un cable roto o un conector mal
Reinstale el sistema. conectado, o bien a que existan niveles elevados de
interferencias en el cable que une el ordenador principal al
32555, Unidad de sistema de seguridad no ordenador de ejes.
admitida
Descripción 1 Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal
El sistema no puede utilizar la unidad de sistema de seguridad al ordenador de ejes no esté dañado y de que los dos
arg, revisión arg. conectores estén conectados correctamente.
2 Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles
Consecuencias
extremos de interferencia electromagnética cerca de los
El sistema no puede usar el hardware afectado.
cables del robot.
1 Cambie el hardware afectado a una versión compatible.
32563, Hardware de ordenador de ejes no
admitido
32560, Regrabación de firmware de ordenador
de ejes iniciada Descripción
En el módulo de accionamiento arg, el sistema no puede usar
Descripción
el ordenador de ejes que tiene la identidad de hardware arg
En el módulo de accionamiento arg se ha iniciado una
porque la revisión de hardware arg no se admite.
actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes arg
Consecuencias
con la identidad de hardware arg. La revisión anterior del
El sistema no puede usar el ordenador de ejes. El sistema pasa
firmware, arg, es sustituida por la revisión arg.
al estado de fallo del sistema.

4.5 3 xxxx
Continuación

La versión de RobotWare es demasiado antigua para admitir La actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes
la unidad de ordenador de ejes. no se ha realizado.

1 Sustituya el ordenador de ejes por uno que tenga una El archivo de firmware está dañado.
revisión compatible.
2 Actualice el sistema a una versión de RobotWare que admita
la revisión del ordenador de ejes.
32568, Error de archivo de firmware de ordenador

32564, Fallo de regrabación de firmware de de ejes
ordenador de ejes
Descripción
Descripción
El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de un
En el módulo de accionamiento arg la actualización del firmware
ordenador de ejes, no puede usarse porque no ha superado la
del ordenador de ejes arg con la identidad de hardware arg ha
comprobación de integridad.
fallado.
Consecuencias
Consecuencias
La actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes
no se ha realizado.
no se ha realizado.
Causas probables
El archivo de firmware está dañado.
1 Compruebe si hay otros mensajes en el registro de eventos
de hardware para obtener una explicación detallada de la
situación de error.
2 Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor
de alimentación principal.
32569, Hardware de ordenador de ejes dañado
Descripción
32565, Archivo de firmware de ordenador de ejes En el módulo de accionamiento arg, la memoria flash del
no encontrado ordenador de ejes contiene datos dañados.

No se encuentra el archivo arg, necesario para actualizar el 1 Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor
firmware de un ordenador de ejes. de alimentación principal.
2 Si el problema no desaparece, sustituya el ordenador de
Consecuencias
ejes.
no se ha realizado.
Causas probables
La instalación de RobotWare no contiene el archivo de firmware. Descripción
Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de
arg. Sustituyendo la versión anterior del firmware: arg].
32567, Error de tipo de archivo de firmware de Espere a que se complete la regrabación.
ordenador de ejes
32571, Regrabación de firmware completada
Descripción
El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de un Descripción
ordenador de ejes, es de un tipo incorrecto. La actualización del firmware de arg se ha completado

correctamente. Nueva versión: [arg]. Código interno:[arg]

4.5 3 xxxx
Continuación
32572, Fallo de regrabación de firmware 32576, Firmware de ejes: Sin comunicación
La actualización del firmware de arg ha fallado. El sistema no pudo comunicarse con la tarjeta de ejes arg al
Versión actual:arg. Código de error interno:arg. intentar comprobar la versión del firmware.

1 Compruebe si existen otros mensajes en el registro de El sistema es incapaz de comprobar y, en caso necesario,
eventos de hardware para obtener una explicación detallada también actualizar el firmware del ordenador de ejes afectado.
de la situación de error.
1 Compruebe si el sistema contiene una tarjeta de ordenador
de ejes.
32573, Imposible transferir el archivo de firmware 2 Compruebe el cableado de Ethernet que une el ordenador
Descripción principal al ordenador de ejes.
No se encuentra el archivo de firmware arg. Código de error 3 Reinicie el sistema.
interno:arg.
32577, Error de datos de hardware del ordenador
de ejes
Descripción
32574, Hardware de ordenador de ejes dañado En el módulo de accionamiento arg, el ordenador de ejes
contiene datos dañados sobre la unidad.
Descripción
La memoria flash arg contiene datos dañados. Código de error Consecuencias
interno:arg. El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
1 Compruebe si existen otros mensajes en el registro de Ha fallado la comprobación de integridad de la información
eventos de hardware para obtener una explicación detallada almacenada sobre la unidad en el ordenador de ejes.
de la situación de error. Acciones recomendadas

2 Reinicie el sistema. 1 Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor
3 Si el fallo vuelve a producirse, sustituya el ordenador de de alimentación principal.
ejes. 2 Sustituya el ordenador de ejes defectuoso.
32575, No se encuentra ninguna tarjeta de 32580, Regrabación de firmware iniciada

ordenador de ejes
Descripción
Descripción Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de
El sistema no pudo detectar ningún ordenador de ejes arg. Código interno: [arg].
conectado. Archivo: [ arg].

1 Compruebe qué tarjeta de ordenador de ejes se encuentra Espere a que se complete la regrabación.
en el sistema.
2 Compruebe los cables Ethernet que unen el ordenador 32581, Regrabación de firmware completada
principal al ordenador de ejes.
Descripción
La actualización del firmware de arg se ha completado
correctamente. Código interno:[arg]
No se requiere ninguna acción

4.5 3 xxxx
Continuación
32582, Fallo de regrabación de firmware 32591, Regrabación de firmware completada
La actualización del firmware de arg ha fallado. La actualización del firmware de arg del módulo de
Código de error interno:arg. accionamiento arg se ha completado correctamente.

1 Compruebe los demás mensajes de error para obtener una No se requiere ninguna acción
explicación detallada.
2 Reinstale el sistema. 32592, Fallo de regrabación de firmware
Descripción
32583, Archivo de firmware dañado
La actualización del firmware de arg del módulo de
Descripción accionamiento arg ha fallado.
La actualización del firmware de arg ha fallado.
El archivo de firmware [ arg] está dañado.
1 Compruebe los demás mensajes de error para obtener una
explicación detallada.
Acciones recomendadas 2 Reinstale el sistema.
32593, Archivo de firmware dañado
Descripción
Descripción La actualización del firmware de arg del módulo de
La actualización del firmware de arg ha fallado. accionamiento arg ha fallado.
No se encuentra el archivo de firmware [ arg]. El archivo de firmware [arg] está dañado.
Acciones recomendadas Reinstale el sistema.
32585, Ningún sistema de seguridad detectado
Descripción
por el ordenador de ejes
La actualización del firmware de arg del módulo de
Descripción accionamiento arg ha fallado.
El ordenador de ejes no pudo detectar el sistema de seguridad. No se encuentra el archivo de firmware [arg].

1 Compruebe los cables de comunicación entre el ordenador Reinstale el sistema.
de ejes y el sistema de seguridad.
2 Compruebe la alimentación del sistema de seguridad. 32601, Falta la tarjeta de maestro/esclavo de
3 Reinicie el sistema. Interbus
Descripción
La tarjeta de maestro/esclavo de Interbus no funciona.
Descripción
Consecuencias
Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de arg
No es posible ninguna comunicación en el bus Interbus.
del módulo de accionamiento arg.
Causas probables
Archivo: [ arg].
La tarjeta de maestro/esclavo de Interbus funciona
incorrectamente o no está instalada.
Espere a que se complete la regrabación, que requerirá
aproximadamente 3 minutos y medio.

4.5 3 xxxx
Continuación

1 Asegúrese de que tiene instalada una tarjeta de 1 Asegúrese de que tiene instalado un módulo Anybus.
maestro/esclavo de Interbus. 2 Sustituya el módulo si presenta fallos.
34100, Sistema de accionamiento no admitido
32651, El hardware del puerto serie no está
Descripción
disponible.
El sistema de accionamiento configurado en el módulo de
Descripción accionamiento arg no es del tipo Drive System '04.
El sistema ha intentado sin éxito direccionar el puerto serie
Consecuencias
arg.
Consecuencias
Causas probables
El hardware del puerto serie opcional no está disponible. Ni el
1 Se ha utilizado una clave de módulo de accionamiento
conector ni el canal físico que utilizan el conector estarán
incorrecta; es decir, la configuración no se corresponde con
disponibles para su uso.
el hardware.
Causas probables 2 Hardware incorrecto utilizado en el sistema.
El hardware del puerto serie funciona incorrectamente o no
está instalado.
1 Reinstale el sistema con una clave de módulo de
Acciones recomendadas accionamiento que se corresponda con el hardware.
1 Asegúrese de que el hardware de puerto serie necesario 2 Sustituya el módulo de accionamiento con uno que admita
esté instalado correctamente y que no presente fallos. Drive System '04.
2 Sustituya el hardware del puerto serie.
34101, Sistema de accionamiento no admitido
33503, Fallo de actualización de
Descripción
cuentarrevoluciones
El sistema de accionamiento configurado en el módulo de
Descripción accionamiento arg no es del tipo Drive System '09.
La actualización del cuentarrevoluciones del eje arg ha fallado.
Consecuencias
Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
Eje no sincronizado
Causas probables
Causas probables 1 Se ha utilizado una clave de módulo de accionamiento
1 Falta un eje o no está activo. incorrecta; es decir, la configuración no se corresponde con
2 Error del sistema de medición. el hardware.
2 Hardware incorrecto utilizado en el sistema.
1 Compruebe si el eje está activo. Acciones recomendadas
2 Compruebe los archivos de configuración. 1 Reinstale el sistema con una clave de módulo de
3 Compruebe el sistema de medición. accionamiento que se corresponda con el hardware.
2 Sustituya el módulo de accionamiento con uno que admita
33601, Falta el módulo Anybus Drive System '09.
Descripción
34200, Comunicación perdida con todas las
Falta el módulo Anybus.
unidades de accionamiento
Consecuencias
Descripción
No puede realizarse ninguna comunicación con el módulo
En el módulo de accionamiento arg, el ordenador de ejes ha
Anybus.
perdido la comunicación con todas las unidades de
Causas probables
accionamiento.
El módulo Anybus funciona incorrectamente o no está instalado.

4.5 3 xxxx
Continuación
Consecuencias 7 Compruebe la salida de 24 V de la unidad de fuente de

No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el alimentación.
Causas probables 34203, Intensidad demasiado elevada en el motor

Problema de comunicación entre las unidades de accionamiento Descripción
y el ordenador de ejes. La intensidad del motor es demasiado elevada para el eje arg,
Acciones recomendadas conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de
1 Compruebe que todos los cables estén conectados accionamiento en la posición de unidad arg y el nodo arg.
correctamente. Consecuencias
2 Compruebe que las unidades de accionamiento tengan No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
alimentación de lógica. fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF.
3 Compruebe/sustituya los cables de Ethernet.
Causas probables
4 Compruebe si existen otros mensajes en el registro de
1 La configuración del motor es incorrecta.
eventos de hardware.
2 Es posible que la carga del eje sea excesiva o que el motor
5 Compruebe si el registro de eventos contiene mensajes de
se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión).
error de las unidades de alimentación.
3 El motor es demasiado pequeño para la unidad de
6 Compruebe los cables que unen la unidad de fuente de
accionamiento.
alimentación a la unidad de accionamiento.
4 Cortocircuito entre fases del motor o a tierra.
7 Compruebe la salida de 24 V de la unidad de fuente de
alimentación. Acciones recomendadas
1 Compruebe que la configuración del motor sea correcta.
34202, Comunicación perdida con la unidad de 2 Compruebe que el robot no haya colisionado.
accionamiento 3 Si es posible, reduzca la velocidad del programa de usuario.

4 Compruebe que la carga del eje no sea excesiva para el
Descripción
motor.
En el módulo de accionamiento arg, el ordenador de ejes ha
5 Verifique que la intensidad máxima del motor no sea
perdido la comunicación con la unidad de accionamiento de la
demasiado baja en comparación con la intensidad máxima
posición de unidad arg.
de la unidad de accionamiento.
Consecuencias 6 Compruebe el cable a motor y el propio motor, midiendo
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. medición.
Causas probables
Problema de comunicación entre la unidad de accionamiento 34251, Falta una fase de entrada de alimentación
y el ordenador de ejes. Descripción
Acciones recomendadas En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación
1 Compruebe que todos los cables estén conectados de la posición de unidad de accionamiento arg ha detectado
correctamente. un fallo en una fase.
2 Compruebe que la unidad de accionamiento tenga Consecuencias
alimentación de lógica. El sistema puede detenerse al existir una tensión insuficiente
3 Compruebe/sustituya los cables de Ethernet. en el rectificador.
Causas probables
1 Fallo en una fase de la entrada de alimentación.
2 Existe alguna avería en el cableado o en los componentes
error de las unidades de alimentación.
trifásicos internos.
6 Compruebe los cables que unen la unidad de fuente de
3 El rectificador es defectuoso.
alimentación a la unidad de accionamiento.

4.5 3 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 3 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para

1 Compruebe todas las fases de la alimentación al armario. reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas.
2 Compruebe todos los componentes trifásicos internos 4 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
(interruptor principal, filtro de alimentación, fusible, externas.
contactores) y los cables del módulo de accionamiento.
34256, Aviso de temperatura de rectificador
34252, Falta la entrada de alimentación
Descripción
Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación
En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg se está
de la posición de unidad de accionamiento arg ha detectado acercando a un nivel de temperatura excesivo.
una pérdida de tensión de red.
Consecuencias
Consecuencias Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el máxima permitida es demasiado estrecho para mantener el
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. funcionamiento mucho tiempo.

1 Pérdida de tensión en la entrada de alimentación. 1 Es posible que los ventiladores de refrigeración estén
2 Existe alguna avería en el cableado o en los componentes defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido.
trifásicos internos. 2 Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva.
3 La unidad de rectificación está defectuosa. 3 Es posible que el sistema esté funcionando con un par
demasiado alto durante periodos prolongados.
1 Compruebe la tensión de la entrada de alimentación. Acciones recomendadas
2 Compruebe todos los componentes trifásicos internos 1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que
(interruptor principal, filtro de alimentación, fusible, el flujo de aire no esté obstruido.
contactores) y los cables del módulo de accionamiento. 2 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la
temperatura nominal del armario.
34255, Error de temperatura de rectificador 3 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas.
Descripción
4 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación
externas.
de la posición de unidad de accionamiento arg ha alcanzado
un nivel de temperatura excesivo.
34257, Circuito abierto en circuito de resistencia
Consecuencias de drenaje
No podrá realizar ninguna operación hasta que el rectificador
Descripción
se haya enfriado. El sistema pasa al estado Motors OFF.
En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de frenado
Causas probables
conectada a la unidad de rectificación de la posición de unidad
1 Es posible que los ventiladores de refrigeración estén
de accionamiento arg tiene una resistencia excesiva (circuito
defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido.
abierto).
2 Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva.
Consecuencias
3 Es posible que el sistema esté funcionando con un par
demasiado alto durante periodos prolongados.
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF.
AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR NO SE
1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que
DESCARGA AL APAGAR EL SISTEMA.
el flujo de aire no esté obstruido.
Causas probables
2 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la
Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de frenado
o en la resistencia en si.

4.5 3 xxxx
Continuación

AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. Reinicie el sistema e inténtelo de nuevo. Si el problema no
1 Asegúrese de que el cable de la resistencia de frenado esté desaparece, sustituya la unidad.
conectado correctamente a la unidad de rectificación.
2 Desconecte la resistencia de drenaje y compruebe el cable 34262, Aviso de frecuencia de entrada de
y mida su valor. La resistencia debe ser de aproximadamente alimentación
ohmios.
Descripción
En el módulo de accionamiento arg, la tensión de la entrada
34258, Cortocircuito en circuito de resistencia
de alimentación presenta una frecuencia incorrecta. La unidad
de drenaje
de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg
Descripción ha informado del problema.
Consecuencias
El sistema puede detenerse al existir una tensión insuficiente
de accionamiento arg indica un cortocircuito.
en el rectificador.
Consecuencias
Causas probables
1 La frecuencia de la entrada de alimentación no cumple las
especificaciones.
AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR NO SE
2 Cortocircuito entre las fases del motor o a tierra.
DESCARGA AL APAGAR EL SISTEMA.
Causas probables
1 Compruebe y ajuste la frecuencia de la entrada de
Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de frenado
alimentación.
o en la resistencia en si.
2 Compruebe el cable del motor y el motor midiendo sus
Acciones recomendadas respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición.
AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN.
1 Asegúrese de que el cable de la resistencia de frenado esté 34263, Error de puesta en marcha de rectificador
Descripción
2 Desconecte la resistencia de freando y compruebe el cable
En el Drive Module arg, el rectificador de la unidad rectificadora
y mida el valor de la resistencia, que debe ser de
de la posición de unidad de accionamiento arg presenta una
aproximadamente ohmios.
tensión insuficiente.
3 Compruebe si existe una derivación a tierra en la resistencia
de frenado. Consecuencias
34261, Error de inicio de rectificador fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF.
Causas probables
Descripción
1 Nivel de tensión de CA bajo en la entrada del rectificador.
En el módulo de accionamiento arg, el relé de control de
2 Puede deberse a un fallo de la resistencia de control de
conexión de la unidad de rectificación de la posición de unidad
inrush de rectificador.
de accionamiento arg indica un error.
3 Existe un cortocircuito en el rectificador.
Consecuencias
1 Reinicie el sistema e inténtelo de nuevo.
2 Compruebe la tensión de alimentación entrante.
Causas probables
3 Compruebe todos los componentes trifásicos internos
Puede deberse a un fallo del relé de control de conexión del
(interruptor principal, filtro de red, fusible, contactores) y el
rectificador.
cableado del Drive Module.
4 Si se trata de un sistema recién instalado con transformador
de red, compruebe la selección de tensión del transformador.

4.5 3 xxxx
Continuación
5 Si la unidad de accionamiento tiene ejes adicionales, 34266, Limitación de inrush de rectificador y

compruebe el cableado del rectificador. drenaje activados
6 Si el problema persiste, reemplace la unidad.
Descripción
En el módulo de accionamiento arg con unidad de rectificación
34264, Limitación de inrush de rectificador
en la posición de unidad de accionamiento arg, la resistencia
activada con Motors ON
de control de inrush está activada mientras también la
Descripción resistencia de frenado está activada.
En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de control La resistencia de control de inrush se encuentra en la unidad
de inrush de la posición de unidad de accionamiento arg se de rectificación.
activa incorrectamente. La resistencia de drenaje está conectada a la unidad de
rectificador o a la unidad de accionamiento con rectificador
Consecuencias
incorporado.
El sistema pasa al estado Motors OFF para proteger el
hardware. Consecuencias
El sistema pasa al estado Motors OFF para proteger el
Causas probables
hardware.
Este error se produce cuando la tensión del rectificador se
reduce demasiado y faltan todas las fases de la alimentación. Causas probables
Este problema es más probable si la tensión de la entrada de
alimentación es excesiva en el rectificador.
1 Compruebe si existen otros mensajes de error en el registro
de eventos de hardware. Acciones recomendadas
2 Compruebe la tensión de red entrante. 1 Compruebe que la tensión de la entrada de alimentación
3 Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta cumpla las especificaciones de la unidad de accionamiento.
mediante los puentes del transformador (opcional). 2 Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta con
4 Compruebe todos los componentes trifásicos internos los puentes del transformador (opcional).
(interruptor principal, filtro de red, fusible, contactores) y el
cableado del módulo de accionamiento. 34267, Demasiados rectificadores conectados
Descripción
34265, Error de cortocircuito de rectificador
En el módulo de accionamiento arg, el sistema ha detectado
Descripción más rectificadores de los que puede gestionar. El límite se
En el módulo de accionamiento arg, el rectificador de la unidad alcanzó al detectar la unidad de accionamiento de la posición
de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg de unidad arg.
presenta un cortocircuito.
Consecuencias
Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
Causas probables
Causas probables 1 Se ha conectado un número excesivo de unidades de
1 Los cables de rectificador de una unidad de accionamiento accionamiento dotadas de rectificadores.
adicional están dañados o mal conectados.
2 Error interno en la unidad de rectificación o la unidad de
1 Verifique que haya conectado los tipos correctos de
accionamiento.
unidades de accionamiento al enlace de comunicaciones
Acciones recomendadas para unidades de accionamiento.
Compruebe los cables de rectificador y sus conectores. 2 Desconecte las unidades de accionamiento no utilizadas.

4.5 3 xxxx
Continuación
34268, Error de carga del rectificador con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg
y el nodo arg.
Descripción
En el Drive Module arg, el rectificador de la unidad rectificadora Consecuencias
de la posición de unidad de accionamiento arg presenta una La operación será posible pero el sistema se acerca a un error
tensión insuficiente. de paro.
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el 1 Es posible que los datos de motor de los archivos de
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. configuración sean incorrectos.

2 Los cables del motor no están conectados correctamente
Causas probables
o presentan daños.
1 Nivel de tensión de CA bajo en la entrada del rectificador.
3 Cortocircuito en el cable de motor de fase a fase o de fase
2 Puede deberse a un fallo de la resistencia de drenaje del
a tierra.
rectificador.
4 Es posible que la tensión en el rectificador sea insuficiente.
3 La resistencia de drenaje o su cableado están defectuosos.
5 La tensión de alimentación entrante no cumple las
4 Existe un cortocircuito en el rectificador.
especificaciones.
1 Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo.
1 Verifique que los datos del motor en el archivo de
2 Compruebe la tensión de la entrada de alimentación.
configuración sean correctos para este eje. Los datos de
3 Si se trata de un sistema recién instalado con transformador
configuración están descritos en el Manual de referencia
de red, compruebe la selección de tensión del transformador.
técnica - Parámetros del sistema.
4 Compruebe la resistencia de drenaje y su cableado.
2 Verifique que los cables del motor no estén dañados ni mal
5 Si el problema persiste, reemplace la unidad.
conectados.
3 Verifique que no existan cortocircuitos internos ni a tierra
34300, Tipo desconocido de unidad de
en los cables de motor.
accionamiento
4 Verifique que el registro de eventos no contenga ningún
Descripción error relativo al rectificador.
En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento 5 Verifique que la tensión de alimentación entrante se
de la posición de unidad arg tiene una identidad de hardware encuentre dentro de las especificaciones.
desconocida, arg.
Consecuencias 34304, Aviso de intensidad de motor

No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Descripción
fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una
Causas probables desviación de intensidad demasiado grande para el motor. El
La unidad de accionamiento no se admite o está defectuosa. eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la
unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo
arg.
1 Asegúrese de que la unidad de accionamiento sea admitida
por la versión de RobotWare. Actualice RobotWare en caso Consecuencias
necesario. La operación será posible pero el sistema se acerca a un error
2 Sustituya la unidad de accionamiento. de paro.
Causas probables
34303, Aviso de intensidad de motor 1 Es posible que los datos de motor de los archivos de
configuración sean incorrectos.
Descripción
En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una
o presentan daños.
desviación de intensidad de par demasiado grande para el
motor. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg
a tierra.

4.5 3 xxxx
Continuación
4 Es posible que la tensión en el rectificador sea insuficiente. 34307, Aviso de temperatura de la unidad de
5 La tensión de entrada de alimentación no cumple las accionamiento
especificaciones.
Descripción
Acciones recomendadas La unidad de accionamiento del eje arg se acerca a un nivel
1 Verifique que los datos del motor en el archivo de de temperatura excesivo. El eje está conectado al módulo de
configuración sean correctos para este eje. Los datos de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la
configuración están descritos en el Manual de referencia posición de unidad arg y el nodo arg.
Consecuencias
Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura
conectados.
máxima permitida es demasiado estrecho para mantener el
funcionamiento mucho tiempo.
4 Verifique que el registro de eventos no contenga ningún Causas probables
error relativo al rectificador. 1 Es posible que los ventiladores de refrigeración estén
5 Verifique que la tensión entrante se encuentre dentro de las defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido.
especificaciones. 2 Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que

reduce el efecto de enfriamiento.
34306, Error de temperatura de la unidad de 3 Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva.
accionamiento 4 El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante

periodos prolongados.
Descripción
La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado un nivel
de temperatura excesivo. El eje está conectado al módulo de
accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la
2 Limpie las aletas de refrigeración.
posición de unidad arg y el nodo arg.
Consecuencias
4 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
Causas probables 5 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
1 Es posible que los ventiladores de refrigeración estén externas.
defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido.
2 Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que 34308, Error de temperatura crítica de la unidad
reduce el efecto de enfriamiento. de accionamiento
3 Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva.
Descripción
4 El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante
La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado un nivel
de temperatura crítico. El eje está conectado al módulo de
Acciones recomendadas accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la
1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que posición de unidad arg y el nodo arg.
Consecuencias
4 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para Causas probables
reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas. 1 Es posible que los ventiladores de refrigeración estén
5 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido.
externas. 2 Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que


4.5 3 xxxx
Continuación
3 Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva. Consecuencias

4 El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante La operación será posible pero el sistema se acerca a un error
periodos prolongados. de paro.

1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que 1 El motor no está conectado correctamente a la unidad de
el flujo de aire no esté obstruido. accionamiento.
2 Limpie las aletas de refrigeración. 2 Los datos del motor en la configuración no son correctos.
3 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la 3 La tensión del rectificador es demasiado baja.
temperatura nominal del armario. 4 Cortocircuito entre las fases del motor o a tierra.
1 Compruebe los cables y conectores del motor.
5 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
2 Compruebe la configuración de los parámetros del motor.
externas.
34309, Intensidad demasiado elevada en el 4 Compruebe la tensión de la entrada a la unidad rectificadora
transistor de accionamiento y ajuste el valor mínimo de tolerancia de la red.
Descripción 5 Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas
La intensidad del transistor de la unidad de accionamiento es resistencias. Desconecte antes de la medición.
excesiva en el eje arg. El eje está conectado al módulo de

accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la 34312, Falta una unidad de accionamiento
Descripción
Consecuencias En el caso del eje arg, el sistema no puede encontrar ninguna
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el unidad de accionamiento configurada. El eje está configurado
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. para el módulo de accionamiento arg con la unidad de
accionamiento de la posición de unidad arg.
Causas probables
1 La configuración del motor es incorrecta. Consecuencias
2 Es posible que la carga del eje sea excesiva o que el motor El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
Causas probables
3 Cortocircuito entre las fases del motor o a tierra.
Hay un eje configurado pero no se encuentra la unidad de
Acciones recomendadas accionamiento.
1 Compruebe que la configuración del motor sea correcta.
2 Compruebe que el robot no haya colisionado.
1 Verifique que el módulo de accionamiento contenga la
3 Si es posible, reduzca la velocidad del programa de usuario.
unidad de accionamiento del eje configurado.
4 Compruebe que la carga del eje no sea excesiva para la
2 Verifique que la configuración de la posición de la unidad
unidad de accionamiento.
de accionamiento sea correcta.
5 Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas
3 Verifique que los cables existentes entre las unidades de
resistencias. Desconecte antes de la medición.
accionamiento estén insertados correctamente en la posición
de conector correcta.
34311, Aviso de unidad de accionamiento 4 Si el cable está conectado correctamente, es posible que
saturada esté dañado y que sea necesario sustituirlo.
Descripción 5 Consulte el registro de eventos para comprobar si existen
La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado la tensión mensajes de error acerca de la unidad de alimentación.
máxima de salida. El eje está conectado al sistema de 6 Compruebe el cableado entre la unidad de alimentación y
accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la la unidad de accionamiento.
posición de unidad arg y el nodo arg. 7 Compruebe la salida de 24 V desde la unidad de

alimentación.

4.5 3 xxxx
Continuación
34313, Tipo incorrecto de unidad de con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg
accionamiento y el nodo arg.
En el módulo de accionamiento arg, la identidad de hardware El sistema pasa al estado Motores APAG.
de la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg es Causas probables

diferente de la especificada en la configuración. La identidad 1 Es posible que los datos de motor de los archivos de
de hardware de la unidad de accionamiento instalada es arg y configuración sean incorrectos.
la identidad configurada es arg. 2 Los cables del motor no están conectados correctamente
Consecuencias o presentan daños.
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el 3 Cortocircuito en el cable de motor de fase a fase o de fase
fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. a tierra.

Causas probables
5 La tensión de entrada de alimentación no cumple las
El tipo de unidad de accionamiento no se corresponde con el
especificaciones.
especificado en la key de la instalación.
1 Verifique que los datos del motor en el archivo de
1 Compruebe que la posición de unidad de accionamiento
sea correcta, es decir, que los cables de Ethernet estén
conectados correctamente.
2 Verifique que la clave del sistema de accionamiento coincida
con el hardware instalado.
conectados.
3 Sustituya la unidad de accionamiento con la especificada
en la clave del sistema de accionamiento.
34314, Falta un nodo de unidad de accionamiento
error relativo al rectificador.
Descripción 5 Verifique que la tensión entrante se encuentre dentro de las
En el caso del eje arg, la unidad de accionamiento no admite especificaciones. Cambie el mínimo de tolerancia de red
el número de nodo configurado. El eje está configurado para para que se corresponda con la tensión de red real.
el módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento
de la posición de unidad arg y el nodo arg. 34317, Error de intensidad de motor
El sistema pasa al estado de fallo del sistema. En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una
Causas probables desviación de intensidad demasiado grande para el motor. El
El nodo configurado para la unidad de accionamiento no se eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la
admite para el tipo configurado de unidad de accionamiento. unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo
arg.
Compruebe el número de nodo de la unidad de accionamiento Consecuencias
en la configuración. El sistema pasa al estado Motores APAG.
Causas probables
34316, Error de intensidad de motor 1 Es posible que los datos de motor de los archivos de
Descripción
En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una
o presentan daños.
desviación de intensidad de par demasiado grande para el
motor. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg
a tierra.

4.5 3 xxxx
Continuación
5 La tensión de entrada de alimentación no cumple las 34319, Error crítico de la unidad de

especificaciones. accionamiento
1 Verifique que los datos del motor en el archivo de La unidad de accionamiento del eje arg genera un error no
configuración sean correctos para este eje. Los datos de especificado pero es probable que se deba a una
configuración están descritos en el Manual de referencia sobretemperatura o cortocircuito. El eje está conectado al
técnica - Parámetros del sistema. módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento
2 Verifique que los cables del motor no estén dañados ni mal de la posición de unidad arg y el nodo arg.
conectados.
Consecuencias
error relativo al rectificador. Causas probables
5 Verifique que la tensión entrante se encuentre dentro de las 1 Es posible que los ventiladores de refrigeración estén
especificaciones. Cambie el mínimo de tolerancia de red defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido.
para que se corresponda con la tensión de red real. 2 Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que
34318, Error de inversor de accionamiento 3 Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva.
saturado 4 El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante

Descripción
5 Cortocircuito en los cables o conectores entre las fases o
La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado la tensión
a tierra.
máxima de salida. El eje está conectado al módulo de
6 Cortocircuito en el motor entre las fases o a tierra.
accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la
Consecuencias
El sistema pasa al estado Motors OFF.
Causas probables 3 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la
1 El motor no está conectado correctamente a la unidad de temperatura nominal del armario.
accionamiento. 4 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
2 Los datos del motor en la configuración no son correctos. reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas.
3 La tensión del rectificador es demasiado baja. 5 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
4 Cortocircuito entre las fases del motor o a tierra. externas.
6 Compruebe/sustituya los cables y conectores.
7 Compruebe/sustituya el motor.
1 Compruebe los cables y conectores del motor.
2 Compruebe la configuración de los parámetros del motor.
3 Compruebe si existen otros mensajes en el registro de 34320, Demasiados nodos de accionamiento
eventos de hardware. conectados
4 Compruebe la tensión de la entrada a la unidad de Descripción
rectificación. En el Drive Module arg, el sistema ha detectado más nodos de
5 Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas accionamiento de los que puede gestionar el sistema. El error
resistencias. Desconecte antes de la medición. se produjo al detectar la unidad de accionamiento de la posición
de unidad arg.
Consecuencias
fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema.

4.5 3 xxxx
Continuación

1 Demasiadas unidades de accionamiento conectadas al Una unidad de accionamiento debe configurar siempre un
enlace de comunicaciones de la unidad de accionamiento. rectificador con una posición de unidad inferior o igual a la del
2 Las unidades de accionamiento conectadas pueden ser de inversor. No debe existir ningún otro rectificador con la posición
los tipos incorrectos y pueden estar equipadas con de unidad entre el rectificador configurado y la unidad de
demasiados nodos de accionamiento. accionamiento.

1 Verifique que haya conectado los tipos correctos de unidad 1 Compruebe que el archivo de configuración del eje adicional
de accionamiento al enlace de comunicaciones para sea del tipo Drive System 09.
unidades de accionamiento. 2 Cambie el rectificador utilizado en la configuración del eje
2 Desconecte las unidades de accionamiento no utilizadas. adicional.
3 Retire el rectificador no utilizado montado entre el
34321, Error de configuración del sistema de rectificador configurado y la unidad de accionamiento.
accionamiento
34400, Tensión excesiva en el rectificador
Descripción
En el sistema de accionamiento arg, la unidad de accionamiento Descripción
de la posición arg presenta un error de configuración debido En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento
a una discrepancia entre la unidad de accionamiento y el de la posición de unidad arg presenta una tensión de
sistema de medida. La unidad de accionamiento sólo admite rectificador excesiva.
los ejes arg que tengan la misma excitación del sistema de
Consecuencias
medida. El error se ha producido al añadir el eje arg al sistema.
Consecuencias fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF.
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR PUEDE
fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. DESCARGARSE MUY LENTAMENTE (APROXIMADAMENTE
EN 1 HORA) AL APAGAR EL SISTEMA.
Causas probables
Demasiados ejes están usando la misma excitación del sistema Causas probables
de medida y todos están utilizando la mimsa unidad de 1 La resistencia de drenaje no está conectada o está
accionamiento. defectuosa.
2 Es posible que el programa del usuario contenga una
deceleración excesiva de los ejes del manipulador. Este
1 Mueva el eje u otro eje con la misma excitación de nodo a
fallo es más probable si el sistema contiene ejes adicionales.
la otra excitación (EXC1 - EXC2), mediante un cambio de la
conexión del nodo del sisrtema de medida de los ejes, tanto Acciones recomendadas
en el hardware como en la configuración. AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN.
2 Reinicie el sistema. 1 Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté
34322, Error de configuración de unidad de 2 Desconecte la resistencia de drenaje y compruebe el cable
accionamiento y mida la resistencia de drenaje. La resistencia esperada
debe ser de aproximadamente ohmios.
Descripción
3 Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la
En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento
utilización de deceleraciones bruscas.
de la posición arg utiliza un rectificador incorrecto.
Consecuencias

4.5 3 xxxx
Continuación
34401, Aviso de tensión demasiado baja en el 4 Compruebe todos los componentes trifásicos internos
rectificador (interruptor principal, filtro de red, fusible, contactores) y el
cableado del sistema de accionamiento.
Descripción
En el sistema de accionamiento arg, la unidad de accionamiento
34404, Tensión en el rectificador excesiva a un
de la posición de unidad arg presenta una tensión de
nivel crítico
rectificador cercana al límite mínimo.
Descripción
Consecuencias
La operación será posible pero el sistema se acerca a un error
de paro.
rectificador excesiva a un nivel crítico.
Causas probables
Consecuencias
La tensión de la entrada de alimentación a la unidad
rectificadora no cumple las especificaciones.
AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR PUEDE
1 Compruebe si el registro de eventos de hardware contiene
DESCARGARSE MUY LENTAMENTE (APROXIMADAMENTE
otros mensajes relativos a problemas de tensión en la
alimentación.
Causas probables
2 Compruebe la tensión de red entrante. Cambie el mínimo
1 La resistencia de drenaje no está conectada o está
de tolerancia de red para que la tensión de red esté dentro
defectuosa.
del intervalo especificado.
2 Es posible que el programa del usuario contenga una
3 Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta
deceleración excesiva de los ejes del manipulador. Este
mediante los puentes del transformador (opcional).
4 Compruebe todos los componentes trifásicos internos
(interruptor principal, filtro de red, fusible, contactores) y el Acciones recomendadas
cableado del sisteam de accionamiento. AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN.
1 Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté
34402, Tensión demasiado baja en el rectificador conectado correctamente a la unidad de rectificación.
2 Desconecte la resistencia de drenaje y compruebe el cable
Descripción
y mida la resistencia de drenaje. La resistencia esperada
En el sistema de accionamiento arg, la tensión del rectificador
debe ser de aproximadamente ohmios.
es demasiado baja para la unidad de accionamiento de la
posición de unidad arg.
utilización de deceleraciones bruscas.
Consecuencias
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el 34405, Aviso de tensión excesiva en el
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. rectificador
Causas probables
Descripción
La tensión de la entrada de alimentación a la unidad
rectificadora no cumple las especificaciones.
Acciones recomendadas rectificador que se acerca al límite máximo.
1 Compruebe si el registro de eventos de hardware contiene
Consecuencias
otros mensajes relativos a problemas de tensión en la
La operación será posible pero el sistema se acerca a un error
alimentación.
de paro.
2 Compruebe la tensión de red entrante. Cambie el mínimo
AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR PUEDE
de tolerancia de red para que la tensión de red esté dentro
DESCARGARSE MUY LENTAMENTE (APROXIMADAMENTE
del intervalo especificado.
3 Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta
mediante los puentes del transformador (opcional).

4.5 3 xxxx
Continuación

1 La resistencia de drenaje no está conectada o está Reinicie el sistema con el interruptor de alimentación principal.
defectuosa.
2 Es posible que el programa del usuario contenga una 34408, Error de datos de hardware de unidad de
deceleración excesiva de los ejes del manipulador. Este accionamiento
Descripción
Acciones recomendadas En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento
AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. de la posición de unidad arg contiene datos dañados sobre las
1 Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté unidades de accionamiento.
Consecuencias
2 Desconecte la resistencia de drenaje y compruebe el cable
y mida la resistencia de drenaje. La resistencia esperada
debe ser de aproximadamente ohmios. Causas probables
3 Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Ha fallado la comprobación de integridad de la información
utilización de deceleraciones bruscas. almacenada en la unidad de accionamiento sobre las unidades

de accionamiento.
34406, Error de alimentación de la unidad de Acciones recomendadas

accionamiento 1 Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor
de alimentación principal.
Descripción
2 Sustituya la unidad de accionamiento defectuosa.
de la posición de unidad arg ha detectado un problema con la
potencia de lógica.
34409, Error de puesta en marcha de la unidad
de accionamiento
Consecuencias
fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. El sistema no ha podido completar la fase de inicialización de
una unidad de accionamiento. La unidad de accionamiento está
Causas probables
situada en el módulo de accionamiento arg de la posición de
La alimentación de lógica de 24 V al accionamiento se pierde
unidad arg.
temporal o permanentemente.
Consecuencias
error de las unidades de alimentación. Causas probables
2 Compruebe los cables que unen la unidad de fuente de El sistema no ha podido completar la fase de inicialización de
alimentación a la unidad de accionamiento. la unidad de accionamiento.
3 Compruebe la salida de 24 V de la unidad de alimentación. Acciones recomendadas

34407, Error interno de la unidad de de alimentación principal.
accionamiento 2 Compruebe si existen otros mensajes en el registro de
Descripción
de la posición de unidad arg ha indicado un error interno.
34410, Demasiadas unidades de accionamiento
conectadas
Consecuencias
El sistema pasa al estado de fallo de sistema con par cero. Descripción
En el módulo de accionamiento arg, el sistema ha detectado
Causas probables
más unidades de accionamiento de las que puede gestionar el
Se ha producido un error interno en el firmware de la unidad
de accionamiento.

4.5 3 xxxx
Continuación
sistema. El número máximo de unidades de accionamiento Acciones recomendadas

admitidas es de arg, pero se detectaron arg. 1 Compruebe la configuración para asegurarse de que solo
se utilizan tipos de unidades de accionamiento compatibles
Consecuencias
dentro del mismo Drive Module.
37001, Error de activación del contactor Motores
Causas probables
ENC.
Se ha conectado un número excesivo de unidades de
accionamiento. Descripción
El contactor Motores ENC. arg del módulo de accionamiento
arg no pudo cerrarse cuando se le ordenó.
Desconecte las unidades de accionamiento no utilizadas.
Consecuencias
34411, Error del rectificador La unidad mecánica no puede funcionar ni en modo manual ni
automático.
Descripción
Causas probables
El sistema ha detectado una tensión baja en la linea de CC en
1 La cadena de funcionamiento del contactor está abierta.
una unidad de accionamiento que no es utilizada por ningún
2 Hay problemas en el propio contactor, ya sean de tipo
eje. La unidad de accionamiento está situada en el Sistema de
mecánico o eléctrico.
accionamiento arg de la posición de unidad arg.
3 Es posible que se haya accionado el dispositivo de
Consecuencias
habilitación del FlexPendant con demasiada rapidez o que
el sistema no esté configurado correctamente. En raras
ocasiones, este fallo puede producirse en combinación con
Causas probables otros fallos, en cuyo caso los encontrará en el registro de
1 Falta la red entrante. errores.
2 El cable de CC está conectado de forma defectuosa a la
unidad de accionamiento.
1 Para reanudar el funcionamiento normal, confirme en primer
3 Cortocircuito en la linea de CC. Puede existir tanto dentro
lugar el error, libere el dispositivo de habilitación y
de la unidad de accionamiento como en los cables.
presiónelo de nuevo después de aproximadamente un
Acciones recomendadas segundo.
1 Compruebe la alimentación entrante. 2 Compruebe los cables y conexiones del sistema de
2 Compruebe el cableado de CC. seguridad.
3 Compruebe si hay cualquier cortocircuito. 3 Compruebe otros mensajes del registro de errores que se
4 Sustituya las unidades de accionamiento. hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa.
4 Compruebe la configuración de movimientos del sistema
34423, Tipos de unidades de accionamiento en relación con el relé Motors ON. Los datos de
incompatibles configuración están descritos en el Manual de referencia
Descripción
Aviso: No se permite seguir usando el robot hasta haber
El sistema de accionamiento configurado en el Drive Module
encontrado y eliminado el fallo.
arg contiene tipos de unidades de accionamiento incompatibles.
Consecuencias
37043, Señales de seguridad sobrecargadas
Descripción
Causas probables
Las señales AC_ON o SPEED tienen una intensidad excesiva.
Las unidades de accionamiento del tipo DSQC462 no son
compatibles con ningún otro tipo de unidad de accionamiento
y no pueden usarse en el mismo Drive Module.

4.5 3 xxxx
Continuación

El sistema de seguridad desactiva las señales, lo que hace que Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado.
el sistema pase al estado de fallo del sistema (en el caso de ¡Consulte el diagrama de circuitos!
AC_ON) o al estado SYS HALT (en el caso de SPEED).
Causas probables 1 Compruebe los cables que van al ventilador del ordenador
Es posible que una carga conectada al circuito sea excesiva o externo.
que el sistema de seguridad no funcione correctamente. 2 Compruebe el ventilador y sustituya cualquier unidad
¡Consulte el diagrama de circuitos! defectuosa en caso necesario.
1 Compruebe todas las cargas conectadas a los circuitos 37046, Señales de seguridad sobrecargadas
AC_ON y SPEED. Descripción
2 Compruebe el cableado y los conectores del sistema de La alimentación de 24 V PANEL tiene una intensidad excesiva.
seguridad y sustituya todas las unidades defectuosas en
Consecuencias
caso necesario.
El sistema de seguridad desactiva la señal, lo que hace que el
sistema pase al estado SYSHALT.
37044, Sobrecarga de las señales digitales de
salida de la tarjeta de panel Causas probables
Es posible que una carga conectada al circuito sea excesiva o
Descripción
que la unidad de sistema de seguridad no funcione
Las salidas digitales de usuario de la tarjeta de panel consumen
correctamente. ¡Consulte los esquemas de los circuitos!
una intensidad excesiva.
Consecuencias
1 Compruebe todas las cargas conectadas al circuito de 24
La tarjeta de panel desactiva las señales, lo que hace que el
V PANEL.
sistema pase al estado SYSHALT.
2 Compruebe los cables del sistema de seguridad.
Causas probables
Es posible que una carga conectada al circuito sea excesiva o 37049, Error de activación de contactor de
que la tarjeta de panel no funcione correctamente. ¡Consulte activación
el diagrama de circuitos!
Descripción
Acciones recomendadas El contactor de activación de la unidad mecánica arg no se
1 Compruebe todas las cargas que tenga conectadas a las cerró.
salidas digitales de usuario.
Consecuencias
2 Compruebe el cableado y los conectores de la tarjeta de
La unidad mecánica no puede funcionar ni en modo manual ni
panel y sustituya todas las unidades defectuosas en caso
automático.
necesario.
Causas probables
37045, Ventilador del ordenador externo Es posible que el contactor de activación configurado en el
defectuoso sistema sea defectuoso o que el sistema no esté configurado

correctamente.
Descripción
La velocidad de giro del ventilador del ordenador externo del
1 Compruebe el contactor y asegúrese de que sus conexiones
módulo de control es insuficiente.
estén bien conectadas.
Consecuencias
2 Compruebe la configuración de movimientos del sistema
No tiene consecuencias en el sistema. La temperatura del
en relación con el relé de activación. Los datos de
módulo de control aumentará.

4.5 3 xxxx
Continuación
37050, Temperatura excesiva en el ordenador Causas probables

principal Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado.
¡Consulte el diagrama de circuitos!
Descripción
La temperatura de la unidad de ordenador principal o del Acciones recomendadas
procesador del ordenador principal es excesiva. 1 Compruebe el cableado del ventilador de la unidad de
ordenadores.
Consecuencias
2 Compruebe el ventilador.
El sistema podría sufrir daños.
3 Compruebe la alimentación del ventilador.
Causas probables 4 Sustituya el componente defectuoso si es necesario.
Es posible que la unidad esté sobrecargada, que sus
ventiladores no funcionen correctamente o que el flujo de aire 37056, Fallo de ventilador de refrigeración
esté obstruido.
Descripción
El ventilador de la unidad de refrigeración se ha detenido o gira
1 Asegúrese de que los ventiladores estén funcionando.
a muy baja velocidad (inferior a las arg rpm).
2 Compruebe que el flujo de aire hacia los ventiladores de la
unidad no esté obstruido.
1 Compruebe los cables del ventilador.
2 Sustituya el ventilador.
37053, Compruebe el nivel de tensión de la
batería de la CMOS
37062, Aviso de alimentación del módulo de
Descripción ordenadores
Es posible que la batería de la CMOS de la placa de ordenador
Descripción
esté descargada.
La tensión de arg V de la alimentación del módulo de
Consecuencias
ordenadores es de arg V, fuera del rango permitido.
Una vez reiniciado el sistema, se restablecerá la hora del
Consecuencias
sistema.
El sistema utilizará también una configuración errónea o no Causas probables
será posible reiniciar el sistema. La unidad de alimentación, el cableado, la tensión de entrada
a la fuente de alimentación o la carga de salida pueden ser las
Causas probables
causas del nivel de tensión defectuoso. ¡Consulte el Manual
1 La hora del sistema nunca se ha configurado.
de solución de problemas y el diagrama de circuitos!
2 La batería de la CMOS está defectuosa/descargada.
1 Compruebe todos los cables de la unidad de alimentación.
1 Configure la hora del sistema, reinicie el sistema con el
2 Mida los niveles de tensión de salida y entrada.
interruptor de alimentación y compruebe si se informa de
3 Sustituya la unidad defectuosa en caso necesario.
nuevo de este registro de errores.
2 Si se informa de nuevo de este error, reemplace la batería
de la CMOS y configure la hora del sistema. 37069, Unidad de alimentación del backup en
mal estado
37054, Ventilador de la unidad de ordenadores Descripción
en mal estado El banco de energía de backup del módulo de Control, que
suministra la tensión de backup, se encuentra en mal estado.
Descripción
La velocidad de giro de los ventiladores de la unidad de Consecuencias
ordenadores es insuficiente. Tras el apagado, no se guarda ningún cambio realizado en los
datos, a no ser que se haya ejecutado primero "Apagar
Consecuencias
computador principal".
No tiene consecuencias en el sistema. La temperatura de la
unidad de ordenadores aumentará.

4.5 3 xxxx
Continuación

Puede deberse a fallos en el banco de energía de backup, el Compruebe la unidad de purga y el suministro de aire.
cableado o el cargador.
Acciones recomendadas 37076, Caudal de purga inesperadamente bajo

¡Ejecute "Apagar ordenador principal" antes de apagar la Descripción
alimentación principal o espere hasta que la batería se haya Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta
cargado! de interfaz de manipulador (MIB) arg.
1 Compruebe el cable y los conectores del banco de energía
de backup.
Compruebe la unidad de purga y el suministro de aire.
2 Compruebe el banco de energía de backup.
Compruebe si hay fugas en el sistema de purga.
3 Compruebe la fuente de alimentación.
4 Sustituya la unidad defectuosa en caso necesario.
37077, Caudal de purga inesperadamente alto
37070, Temperatura excesiva en la fuente de Descripción

alimentación del módulo de control Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta
de interfaz de manipulador (MIB) arg.
Descripción
La temperatura de la fuente de alimentación del módulo de Acciones recomendadas
control es excesiva. Compruebe la unidad de purga y el suministro de aire.
Consecuencias
37078, Diferencias en tiempos de purga
El sistema se apaga inmediatamente.
Descripción
Causas probables
Divergencia inaceptable entre los temporizadores de purga de
Puede deberse a una refrigeración deficiente, una carga
la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) y la tarjeta de interfaz de
excesiva de la fuente de alimentación o un suministro eléctrico
manipulador (MIB) arg.
defectuoso.
Consecuencias
El temporizador de purga se reinicia.
1 Compruebe el ventilador de refrigeración.
2 Compruebe la potencia de salida. Acciones recomendadas
3 Sustituya la unidad defectuosa si es necesario. Compruebe los cables de la interfaz de periféricos serie (SPI).
37074, Presión de purga insuficiente 37080, Configuración de purga no válida.
Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta La clave de tiempo de purga de la tarjeta de interfaz de
de interfaz de manipulador (MIB) arg. manipulador (MIB) arg X19 no es válida.

Compruebe la alimentación del aire de purga y busque fugas Se utilizará el tiempo predeterminado (300 s).
en:
Causas probables
1 La unidad de purga.
Clave de tiempo de purga defectuosa o no encontrada.
2 La manguera flexible.
3 El propio manipulador.
1 Compruebe que la clave de tiempo de purga esté insertada
correctamente.
37075, Presión de purga excesiva
2 Sustituya la clave de tiempo de purga.
Descripción
Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta
de interfaz de manipulador (MIB) arg.

4.5 3 xxxx
Continuación
37081, Diferencias en tiempos de purga 3 Compruebe los sensores de purga y el cableado de los
sensores de purga.
Descripción
Existe una divergencia inaceptable entre el firmware de CPLD
37090, Temperatura excesiva, sensor arg
y FPGA en los temporizadores de purga de la tarjeta de interfaz
de manipulador (MIB) arg. Descripción
Sobrecalentamiento del sistema detectado en la tarjeta de
Consecuencias
control del manipulador (MCB) arg. Sensores 1 a 7: motor 1 a
El temporizador de purga se reinicia.
7, sensor 8: Tarjeta de medida serie. La cadena de
funcionamiento se ha abierto.
37082, Divergencia entre salidas de PIB y MIB
Descripción
Espere hasta que el motor o equipo sobrecalentado se haya
Las tarjetas de interfaz de proceso (PIB) y de interfaz de
enfriado.
manipulador (MIB) arg no coinciden en cuanto al estado de
salida del relé de purga y el relé de alimentación.
37094, Error de activación de conexión
Consecuencias
Descripción
La secuencia de purga se reinicia.
Imposible activar arg. La entrada de relé de conexión arg indica
que no hay ninguna conexión.
37083, El sensor de purga ha detectado un fallo
de presión Acciones recomendadas
1 Compruebe si la unidad mecánica está conectada.
Descripción
2 Compruebe la configuración de la señal de entrada de relé.
Fallo de purga detectado por la tarjeta de interfaz de
manipulador (MIB) arg. El sistema de purga ha detectado una
37095, Fallo de alimentación de frenos
presión inadecuada en los sensores.
Descripción
Consecuencias
La supervisión de la alimentación de los frenos en la tarjeta de
Los motores y equipos de pintura están desactivados, la cadena
control del manipulador (MCB) arg ha detectado un fallo en la
de funcionamiento está abierta y SMU puede estar
señal de alimentación y activó todos los frenos.
desconectada. (Dependiendo de la temporización de las
señales.) Acciones recomendadas
1 Compruebe la alimentación de los frenos en la tarjeta MCB.
2 Compruebe el relé de alimentación de los frenos del armario.
1 Compruebe el suministro de aire.
3 Compruebe si hay perturbaciones en la señal de
2 Compruebe que la salida de aire no está bloqueada.
alimentación de frenos de la tarjeta MCB.
3 Compruebe los sensores de purga y el cableado de los
4 Compruebe si hay un cortocircuito en los frenos.
sensores de purga.
37087, El pulso de supervisión del sensor de 37096, Fallo de alimentación de frenos

purga arg se ha detenido. Descripción
La supervisión de la alimentación de los frenos en la tarjeta de
Descripción
control del manipulador (MCB) arg ha detectado un fallo en la
Faltan pulsos de la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB)
señal de alimentación y activó todos los frenos.
para el sensor PPSB.
Consecuencias
1 Compruebe la alimentación de los frenos en la tarjeta MCB.
Se ha desconectado la alimentación y comunicación al
2 Compruebe la alimentación de los frenos desde el suministro
manipulador y equipo situados en el área encapsulada "Ex p".
de alimentación en el armario.
3 Compruebe si hay perturbaciones en la señal de
1 Compruebe la HMI y el estado del sistema.
alimentación de frenos de la tarjeta MCB.
2 Compruebe el estado de LED en MIB.

4.5 3 xxxx
Continuación
4 Compruebe si hay un cortocircuito en los frenos. Consecuencias

La unidad mecánica puede caer al desconectar los motores.
37097, Fallo de cortocircuito de frenos Causas probables
Descripción Es posible que la configuración del relé de frenos sea incorrecta
La supervisión de frenos de la tarjeta de control del manipulador o que el relé esté defectuoso. Si se utiliza un relé de frenos
(MCB) arg ha detectado un cortocircuito en el eje arg y ha externo, es necesario definirlo correctamente en el archivo de
ACTIVADO todos los frenos. configuración del movimiento.
1 Compruebe si hay un cortocircuito en los frenos. 1 Compruebe que el relé de frenos externo (si utiliza uno) esté
definido correctamente en el archivo de configuración.
37098, Fallo de circuito de frenos abierto 2 Compruebe que la señal de E/S correspondiente esté
definida correctamente en el archivo de configuración de
Descripción
E/S. Los datos de configuración están descritos en el Manual
La supervisión de frenos de la tarjeta de control del manipulador
de referencia técnica - Parámetros del sistema.
(MCB) arg ha detectado un circuito abierto en el eje arg y ha
ACTIVADO todos los frenos.
37102, Aviso de alimentación. Fallo en nivel
Acciones recomendadas COOL de 24 V.
1 Compruebe si hay un circuito abierto en los frenos.
Descripción
La salida 24 V COOL de la alimentación del módulo de control
37099, Temperatura excesiva, sensor arg
está fuera de rango.
Descripción
Consecuencias
Sobrecalentamiento del sistema detectado en la tarjeta de
No tiene consecuencias en el sistema.
control del manipulador (MCB) arg. Sensores supervisados en
Causas probables
los motores, la unidad de medida serie (SMU) o el equipo de
El cableado de la unidad de alimentación del Módulo de Control
proceso. La cadena de funcionamiento se ha abierto.
o la carga de la salida pueden ser las causas del nivel de
Sensores 1 a 8: Motores de robot 1 a 8 Sensor 9: SMU Sensores
tensión defectuoso. Las fuentes de alimentación se representan
10 a 14: Proceso 1 a 5 Consulte la configuración actual del
en el manual de producto para el controlador y en el diagrama
robot para obtener más detalles.
de circuitos.
Espere hasta que el motor o equipo sobrecalentado se haya
1 Compruebe todos los cables que van a la unidad de
enfriado.
alimentación del módulo de control.
2 Compruebe el nivel de tensión de salida.
37100, Error de disco flash de nodo de E/S
Descripción 37103, Aviso de alimentación. Fallo en nivel de

Nombre de flash: arg los 24V SYS.
Función de disco flash: arg
Descripción
Descripción del error: arg
La salida SYS de 24 V de la alimentación del módulo de
ordenadores está fuera de rango.
Informe del error.
Consecuencias
No tiene consecuencias en el sistema.
37101, Fallo de frenos
Causas probables
Descripción
El cableado de la unidad de alimentación del Módulo de Control
Los frenos de la unidad mecánica arg no se accionan
o la carga de la salida pueden ser las causas del nivel de
correctamente.
tensión defectuoso. Las fuentes de alimentación se representan

4.5 3 xxxx
Continuación
en el manual de producto para el controlador y en el diagrama Causas probables

de circuitos. Puede deberse a fallos en el banco de energía de respaldo, el
1 Compruebe todos los cables que van a la unidad de Acciones recomendadas
alimentación del módulo de control. Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado
2 Compruebe el nivel de tensión de salida. para garantizar que todos los datos del sistema se guarden
correctamente.
37104, ¡No hay ninguna tensión de backup 1 Compruebe los cables y conectores del banco de energía
disponible! de respaldo.
2 Compruebe el banco de energía de respaldo.
Descripción
El banco de energía de backup que mantiene la tensión de
respaldo no funciona.
37107, Banco de energía de respaldo en mal
Consecuencias estado
Después de apagar la alimentación, debe realizar un arranque
Descripción
B-start. Al apagar el sistema, no se guardará ningún cambio
El banco de energía de respaldo del módulo de control, que
realizado en los datos.
mantiene la tensión de respaldo, no funciona correctamente.
Causas probables
Consecuencias
Puede deberse a fallos en el banco de energía de respaldo, el
Si apaga la alimentación, debe realizar un arranque B-start. No
existirá ningún respaldo en caso una caída de tensión.
Causas probables
Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado
Puede deberse a fallos en el banco de energía de respaldo, el
para garantizar que todos los datos del sistema se guarden
correctamente.
1 Compruebe los cables y conectores del banco de energía Acciones recomendadas
de respaldo. Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado
2 Compruebe el banco de energía de respaldo. para garantizar que todos los datos del sistema se guarden
3 Compruebe la fuente de alimentación. correctamente.
1 Compruebe el cable y el conector del banco de energía de
37105, Comunicación recuperada con la fuente respaldo.
de alimentación 2 Compruebe el banco de energía de respaldo.
Descripción
37108, Comunicación perdida: Fuente de
El ordenador principal ha recuperado la comunicación con la
Alimentación y el Computador
fuente de alimentación del módulo de control.
Descripción
37106, Nivel de tensión bajo en el banco de El ordenador principal ha perdido la comunicación con la fuente
energía de respaldo de alimentación del Módulo de Control.
La tensión del banco de energía de respaldo de la unidad de El ordenador principal no puede recibir información del estado
ordenadores es insuficiente como para poder usarla. ni desactivar la alimentación. Al apagar el sistema, no se
guardará ningún cambio realizado en los datos.
Consecuencias
No tiene consecuencias en el sistema. Al apagar el sistema, Causas probables
no se guardará ningún cambio realizado en los datos. Es posible que el cable USB que une el computador principal
a la alimentación del Módulo de Control esté defectuoso o
desconectado o que la fuente de alimentación esté defectuosa.

4.5 3 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 37200, Fallo de alimentación: Alimentación de

Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado paro de emergencia
para garantizar que todos los datos del sistema se guarden
Descripción
correctamente.
Fallo de alimentación en la alimentación del paro de emergencia
1 Compruebe los cables y conectores que van a la unidad de
a 24 V. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de
alimentación del módulo de control.
seguridad (SIB).
2 Compruebe la unidad de la fuente de alimentación.
Consecuencias
37109, Fallo de liberación de frenos El sistema presenta un estado de paro del sistema.
Descripción
Los frenos de la unidad mecánica arg no se liberan
correctamente.
Consecuencias
37201, Fallo de alimentación: Alimentación del
Es posible que la unidad mecánica no se mueva al encender
modo a prueba de fallos a 24 V
los motores.
Descripción
Causas probables
Fallo de alimentación en la alimentación del modo a prueba de
Es posible que la configuración del relé de frenos sea incorrecta
fallos a 24 V. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de
o que el relé esté defectuoso. Si se utiliza un relé de frenos
seguridad (SIB).
externo, es necesario definirlo correctamente en el archivo de
configuración del movimiento. Consecuencias
1 Compruebe que el relé de frenos externo (si utiliza uno) esté Acciones recomendadas
definido correctamente en el archivo de configuración. 1 Compruebe los cables y las conexiones.
2 Compruebe que la señal de E/S correspondiente esté 2 Compruebe la fuente de alimentación.
definida correctamente en el archivo de configuración de

E/S. Los datos de configuración están descritos en el Manual 37202, Fallo de alimentación: Alimentación de
de referencia técnica - Parámetros del sistema. E/S a 24 V
3 Compruebe que las señales de E/S estén correctamente
Descripción
conectadas.
Fallo de alimentación en la alimentación de E/S a 24 V.
Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de seguridad
37110, Falta la señal para detección de fugas (SIB).
La detección de fugas está activada pero no hay ninguna señal El sistema presenta un estado de paro del sistema.
configurada para la supervisión.
Acciones recomendadas 1 Compruebe los cables y las conexiones.
Configure la señal en Configuration/Process/Foundry Prime 2 Compruebe la fuente de alimentación.
Leak Detection
37203, Fallo de alimentación: Alimentación de

37111, Fuga detectada SYS a 24 V
Se ha detectado una fuga demasiado alta durante más de arg Detectado un fallo de alimentación de SYS a 24 V < 18 V.
segundos. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de manipulador
Acciones recomendadas (SIB) arg.
Busque pérdidas en el sistema.

4.5 3 xxxx
Continuación
Consecuencias 37207, Carga de batería insuficiente.

Descripción
Acciones recomendadas Quedan menos de 2 meses hasta que se descargue la batería
1 Compruebe los cables y las conexiones. de respaldo de la tarjeta de medida serie (SMB). Este periodo
2 Compruebe la fuente de alimentación. se cuenta desde la primera vez que aparece este mensaje. La
batería está montada en la tarjeta de interfaz de manipulador
37204, Fallo de alimentación: Alimentación de (MIB).
E/S a 24 V
Descripción Sustituya la batería que está montada en la tarjeta MIB.
Detectado un fallo de alimentación de E/S a 24 V < 18 V.
Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de manipulador 37208, Temperatura excesiva en el transformador
(SIB) arg.
Descripción
Consecuencias La temperatura del transformador es excesiva.
Consecuencias
Acciones recomendadas El sistema presenta un estado de paro del sistema.
Causas probables
Es posible que la unidad esté sobrecargada, que sus
ventiladores no funcionen correctamente o que el flujo de aire
37205, Fallo de alimentación: Alimentación de
esté obstruido.
purga a 12 V
Descripción
1 Asegúrese de que los ventiladores funcionan.
Detectado un fallo de alimentación de purga a 12 V < 10,8 V.
Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de manipulador
(SIB) arg.
Consecuencias 37209, Temperatura excesiva en el armario

Descripción
Acciones recomendadas La temperatura del armario es excesiva.
Consecuencias
37206, Fallo de alimentación: Fallan los 12 V para Causas probables
la FlexPendant Es posible que la unidad esté sobrecargada, que sus

ventiladores no funcionen correctamente o que el flujo de aire
Descripción
esté obstruido.
Fallo de alimentación en la alimentación de 12 V para la unidad
de programación. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz
1 Asegúrese de que los ventiladores funcionan.
de unidad de programación (TIB).
Consecuencias
Acciones recomendadas 37210, Fallo en contactor KM1

Descripción
Se observa un fallo en el contactor de motor KM1.
Consecuencias

4.5 3 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 37215, Conflicto de retroalimentación de cadena

1 Compruebe los cables y las conexiones. de funcionamiento 2
2 Compruebe el contactor.
Descripción
La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz
37211, Fallo en contactor KM2
de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las
Descripción señales de retroalimentación de la cadena de funcionamiento
Se observa un fallo en el contactor de motor KM2. 2.
El sistema presenta un estado de paro del sistema. El sistema presenta un estado de paro del sistema.

1 Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe los cables y las conexiones.
37216, Conflicto de retroalimentación de cadena
37212, Fallo en contactor KM101 de frenos 1
Se observa un fallo en el contactor de motor KM101. La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz
Consecuencias
señales de retroalimentación de la cadena de frenos 1.
Consecuencias
2 Compruebe el contactor. Acciones recomendadas
37213, Fallo en contactor KM102
Descripción
de frenos 2
Se observa un fallo en el contactor de motor KM102.
Descripción
Consecuencias
señales de retroalimentación de la cadena de frenos 2.
Consecuencias
37214, Conflicto de retroalimentación de cadena Acciones recomendadas

de funcionamiento 1 Compruebe los cables y las conexiones.
Descripción
de interbloqueo de cabina 1
señales de retroalimentación de la cadena de funcionamiento Descripción
1. La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz
Consecuencias
señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de
cabina 1.
Consecuencias

4.5 3 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de

Compruebe los cables y las conexiones. sistema 2.
Consecuencias
37219, Conflicto de retroalimentación de cadena El sistema presenta un estado de paro del sistema.
de interbloqueo de cabina 2
Descripción Compruebe los cables y las conexiones.
de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las 37223, Conflicto de retroalimentación de cadena
señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de de relés principal
cabina 2.
Descripción
Consecuencias
Acciones recomendadas señales de retroalimentación de la cadena de relés principal.
Consecuencias
37220, Conflicto de retroalimentación de cad.
interbloqueo alta tensión 1
Descripción
La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz 37224, Conflicto de cadena de interbloqueo de
de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las cabina 1
Descripción
alta tensión (HV) 1.
Divergencia de la cadena de interbloqueo de cabina 1 entre las
Consecuencias
señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz de seguridad
(SIB).
Consecuencias
37221, Conflicto de retroalimentación de cad.
interbloqueo alta tensión 2
Descripción 37225, Conflicto de cadena de interbloqueo de

La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz cabina 2
Descripción
Divergencia de la cadena de interbloqueo de cabina 2 entre las
alta tensión (HV) 2.
señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz de seguridad
Consecuencias
(SIB).
Consecuencias
de interbloqueo de sistema 2
Descripción

4.5 3 xxxx
Continuación
37226, Conflicto de cadena de interbloqueo de 37230, Aviso de rendimiento de los frenos

alta tensión 1
Descripción
Descripción La función Cyclic Brake Check indica que el freno de la unidad
Divergencia de la cadena de interbloqueo de alta tensión (HV) mecánica arg y el eje número arg no presenta todo su par de
1 entre las señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz frenado.
de seguridad (SIB).
Consecuencias
Consecuencias Sólo es un aviso y no se requiere ninguna acción inmediata.
Acciones recomendadas 37231, Error de rendimiento de los frenos

Compruebe los cables y las conexiones. Descripción
La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno
37227, Conflicto de cadena de interbloqueo de mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg
alta tensión 2 presenta un par de frenado insuficiente.
Divergencia de la cadena de interbloqueo de alta tensión (HV) AVISO: El rendimiento del freno es demasiado bajo en este
2 entre las señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz eje.
de seguridad (SIB). Hasta que se verifique que el freno tiene un par de frenado
suficiente/aprobado, solo es posible mover el robot con la
Consecuencias
velocidad reducida manual especificada ("Velocidad reducida
máx. (mm/s)") según la configuración realizada en el
configurador de Cyclic Brake Check.
1 Ejecute Cycle Brake Check de nuevo.
37228, Conflicto de cadena de interbloqueo de
2 Sustituya el motor con su freno.
cabina desde la tarjeta SIB
Descripción 37232, Error de configuración de Cyclic Brake

Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo de cabina estaba Check
abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB).
Descripción
Consecuencias
La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno
mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg no
tiene definido ningún nivel de requisito de par de frenado.
Consecuencias
alta tensión desde la tarjeta SIB
Cyclic Brake Check continuará ejecutándose, pero no se realiza
Descripción ninguna comprobación de freno válida en este eje.
Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo de alta tensión
Causas probables
(HV) estaba abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de
Los datos de configuración de movimientos no se han
seguridad (SIB).
especificado correctamente para este eje.
Consecuencias
especificado correctamente para este eje:
1 Especifique un valor para el parámetro
max_static_arm_torque si necesita incluir el eje en las
pruebas.

4.5 3 xxxx
Continuación
2 Desactive Cyclic Brake Check en la configuración si el eje Acciones recomendadas

no debe incluirse en las pruebas. Parámetro 'Deactivate 1 Ejecute Brake Check de nuevo.
Cyclic Brake Check for axis', tema Motion, tipo 'Arm'. 2 Sustituya el motor con su freno.
37233, Error de configuración de Cyclic Brake 37236, Error de configuración de Brake Check
Check
Descripción
Descripción La función Brake Check ha detectado que el freno mecánico
La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno de la unidad mecánica arg y el eje número arg debe probarse.
mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg debe La unidad mecánica en sí no puede ser incluida en la prueba
probarse de acuerdo con la configuración. Sin embargo, la porque se permite la activación/desactivación en tiempo de
unidad mecánica en sí no puede ser incluida en el Safety ejecución.
Controller porque se permite la activación/desactivación en
Consecuencias
tiempo de ejecución.
Brake Check continuará con las otras unidades mecánicas.
Consecuencias
Causas probables
Cyclic Brake Check continuará con las otras unidades
Los datos de configuración de movimiento no se han
mecánicas.
Causas probables
especificado correctamente para este eje:
Acciones recomendadas 1 Se ha especificado Brake Check, pero no debe hacerse en
Los datos de configuración de movimiento no se han este eje.
especificado correctamente para este eje: 2 La unidad mecánica debe estar activa en el momento del
1 Se ha especificado Cyclic Brake Check, pero no debe inicio y no se debe permitir su desactivación.
hacerse en este eje.
2 La unidad mecánica debe estar activa en el momento del 37237, Error de configuración de Brake Check
inicio y no se debe permitir su desactivación.
Descripción
La comprobación de frenos ha detectado que el freno mecánico
37234, Aviso de rendimiento de los frenos
de la unidad mecánica arg y el eje número arg no tiene definido
Descripción ningún nivel de requisito de par de frenado.
La función Brake Check indica que el freno mecánico de la
Consecuencias
unidad mecánica arg y el eje número arg no presenta todo su
La comprobación de frenos continuará ejecutándose, pero no
par de frenado.
se realiza ninguna comprobación de freno válida en este eje.
Consecuencias
Causas probables
Sólo es un aviso y no se requiere ninguna acción inmediata.
37235, Error de rendimiento de los frenos
Descripción Los datos de configuración de movimientos no se han
La función Brake Check ha detectado que el freno mecánico especificado correctamente para este eje:
de la unidad mecánica arg y el eje número arg presenta un par 1 Especifique un valor para el parámetro
de frenado insuficiente. max_static_arm_torque si necesita incluir el eje en las
Consecuencias pruebas.
AVISO: El rendimiento del freno es demasiado bajo en este 2 Desactive BrakeCheck en la configuración si el eje no debe
eje. incluirse en las pruebas. Parámetro 'Deactivate Cyclic Brake

Check for axis', tema Motion, tipo 'Arm'.

4.5 3 xxxx
Continuación
37238, Error de entrada de paro de modo 37242, Conflicto de cadena de funcionamiento

automático desde la tarjeta SIB
Sólo una de las dos entradas de paro de modo automático de Sólo una de las dos señales de retroalimentación de cadena
la cabina estaba abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de de funcionamiento de la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB)
seguridad (SIB). estaba abierta.
La cadena de habilitación está abierta y el robot se ha detenido. El sistema presenta un estado de paro del sistema.
1 Compruebe el visor de la cadena de seguridad en el 37243, Conflicto de cadena de frenos desde la
diagnóstico de la HMI. tarjeta SIB
2 Compruebe los cables y las conexiones. Descripción
Sólo una de las dos señales de cadena de frenos de la tarjeta
37239, Error del relé, conflicto de relé de la de interfaz de seguridad (SIB) estaba abierta.
cadena de alta tensión
Consecuencias
Descripción El sistema presenta un estado de paro del sistema.
Solo uno de los dos relés de la cadena de alta tensión está
abierto. Detectado por la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB). 37244, Conflicto de cadena de funcionamiento
Consecuencias desde la tarjeta MIB arg
La cadena de habilitación de pintura se abre. Descripción
Acciones recomendadas Sólo una de las dos señales de retroalimentación de cadena
1 Compruebe el visor de la cadena de seguridad en el de funcionamiento de la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB)
diagnóstico de la HMI. estaba abierta.
2 Compruebe los cables y las conexiones. Consecuencias
cabina desde la tarjeta MIB 37245, Conflicto de cadena de frenos desde la
Descripción tarjeta MIB arg
Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo de cabina estaba Descripción
abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de manipulador Sólo una de las dos señales de retroalimentación de cadena
(SIB) arg. de frenos de la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) estaba
Consecuencias abierta.
alta tensión desde la tarjeta MIB 37246, Conflicto de relé de paro de emergencia
Sólo una de las dos cadenas de alta tensión (HV) estaba abierta. Sólo una de las dos señales de paro de emergencia estaba
Detectado por la tarjeta de interfaz de manipulador (SIB) arg. abierta internamente en la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB).
La cadena de habilitación de pintura se abre. El sistema permanece en el estado de paro de emergencia.

4.5 3 xxxx
Continuación

1 Pulse el paro de emergencia y restablezca de nuevo el paro Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad
de emergencia. para ES_INPUT.
37247, Fallo del ventilador de circulación arg 37250, Fallos en el circuito de paro de modo
automático
Descripción
El ventilador de circulación para los sistemas de accionamiento Descripción
de la parte posterior del armario se ha parado o gira muy Se detectaron dos o varios cambios de estado en la señal en
lentamente. unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy
probablemente a la existencia de problemas con las conexiones
Consecuencias
en los circuitos MODE_STOP.
La temperatura de los sistemas de accionamiento aumentará.
Consecuencias
Causas probables
Es posible que los motores estén desactivados.
Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado.
¡Consulte el diagrama de circuitos! Acciones recomendadas
Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad
para Auto_Mode_Stop (o Test_Mode_Stop / dispositivo de
habilitación).
2 Compruebe la alimentación.
3 Compruebe el ventilador.
37251, Fallos en el circuito de paro retardado
37248, Fallo del ventilador de circulación arg Descripción
Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en
Descripción
unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy
El ventilador de circulación de la puerta delantera del armario
probablemente a la existencia de problemas en las conexiones
se ha parado o gira muy lentamente.
de los circuitos DLY_STOP.
Consecuencias
Consecuencias
La temperatura del armario aumentará.
Causas probables
¡Consulte el diagrama de circuitos!
para DLY_STOP.
37252, Fallos en el circuito de paro general
2 Compruebe la alimentación.
3 Compruebe el ventilador. Descripción
Se detectaron dos o máscambios de estado en la señal en unos
37249, Fallo en los circuitos de paro de pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy probablemente
emergencia a la existencia de problemas en las conexiones de los circuitos
GM_STOP.
Descripción
Consecuencias
probablemente a la existencia de conexiones defectuosas en Acciones recomendadas
los circuitos ES_INPUT. Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad
para GM_STOP.
Consecuencias
Es posible que los motores y equipos de pintura estén
desactivados.

4.5 3 xxxx
Continuación
37253, Fallos en la cadena de funcionamiento de Acciones recomendadas

SIB Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad
para el interbloqueo de cabina.
Descripción
37256, Fallos en el circuito de interbloqueo de
alta tensión
probablemente a la existencia de problemas de conexión
incorrectas en los circuitos Run_Chain de la tarjeta de interfaz Descripción
de seguridad (SIB). Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en
Consecuencias
probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en
los circuitos de interbloqueo de alta tensión.
Consecuencias
1 Compruebe los cables y conexiones del sistema de
Es posible que la alta tensión esté desactivada.
seguridad.
2 Compruebe si existen otros mensajes de error para las Acciones recomendadas
conexiones externas (interbloqueos). Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad
para el interbloqueo de alta tensión.
37254, Fallos en la cadena de funcionamiento de
MIB 37257, Fallos en el circuito de interbloqueo de
sistema 2
Descripción
Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en Descripción
unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en
probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy
los circuitos Run_Chain de la tarjeta de interfaz de manipulador probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en
(MIB). los circuitos de interbloqueo de sistema 2.
Es posible que los motores para el CBS o movimiento del CBS Es posible que los componentes de la pintura estén
estén desactivados. desactivados.

1 Compruebe los cables y conexiones del sistema de Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad
seguridad. para el interbloqueo de sistema 2.
2 Compruebe si existen otros mensajes de error para las
conexiones externas (interbloqueos). 37258, Fallos en el circuito de interbloqueo de
proceso
37255, Fallos en el circuito de interbloqueo de
Descripción
cabina
Descripción unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy
Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en
unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy los circuitos de interbloqueo de proceso.
probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en
Consecuencias
los circuitos de interbloqueo de la cabina.
Es posible que los componentes de la pintura estén
Consecuencias desactivados.
Es posible que los componentes de la pintura estén
desactivados.
para el interbloqueo de proceso.

4.5 3 xxxx
Continuación
37259, Fallos en el circuito de interbloqueo AUX Acciones recomendadas

Inspeccione los cables y conectores. Cambie el hardware.
Descripción
37263, PSA desactivado desde el sistema
superior
probablemente a la existencia de problemas con las conexiones
de los circuitos de cadena de funcionamiento AUX. Se utiliza Descripción
normalmente para las puertas de Cartridge Bell System (CBS). Paint Safety Adapter se ha desactivado desde el sistema de
control superior.
Consecuencias
Es posible que los motores y el movimiento del sistema 2 estén Consecuencias
desactivados. La cadena de habilitación de pintura se abre.
Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad 37264, Conflicto de entrada de interbloqueo de
de la cadena de funcionamiento de AUX. alta tensión
Descripción
37260, Fallo de controlador de frenos El interbloqueo de alta tensión del sistema de seguridad es
TRUE, mientras que el sistema detecta FALSE del sistema
Descripción
superior.
La supervisión de frenos de la tarjeta de control del manipulador
(MCB) arg ha detectado un fallo de controlador en el eje arg y Consecuencias
ha ACTIVADO todos los frenos. La cadena de habilitación de pintura se abre.
37261, Fallo del ventilador de la PDB Compruebe los diagnósticos de la HMI y la conexión entre PSA
Descripción y SCB-02.
El ventilador de refrigeración para la PDB se ha parado o gira

muy lentamente. 37265, Conflicto de entrada de interbloqueo de
cabina
Consecuencias
La temperatura de la tarjeta de distribución de alimentación Descripción
(PDB) aumentará. El interbloqueo de cabina del sistema de seguridad es TRUE,
mientras que el sistema detecta FALSE desde el sistema
Causas probables
superior.
¡Consulte el diagrama de circuitos! Consecuencias
1 Compruebe los cables del ventilador. Acciones recomendadas
2 Compruebe la fuente de alimentación. Compruebe los diagnósticos de la HMI y la conexión entre PSA
3 Compruebe el ventilador. y SCB-02.
37262, Divergencia entre las salidas de PSA y 37266, Conflicto de entrada de interbloqueo de
las entradas de SIB proceso
Paint Safety Adapter ha intentado desactivar una entrada de El interbloqueo de proceso del sistema de seguridad es TRUE,
interbloqueo, pero la retroalimentación sigue activa. mientras que el sistema detecta FALSE desde el sistema
superior.
Consecuencias

4.5 3 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 37270, Conflicto de entrada de interbloqueo de

Compruebe los diagnósticos de la HMI y la conexión entre PSA turbina
y SCB-02.
Descripción
El interbloqueo de turbina del sistema de seguridad es TRUE,
37267, Conflicto de entrada de interbloqueo de
mientras que el sistema detecta FALSE desde el sistema
sistema 2
superior.
Descripción
Consecuencias
El interbloqueo del sistema 2 del sistema de seguridad es
TRUE, mientras que el sistema detecta FALSE desde el sistema
superior.
Compruebe los diagnósticos de la HMI y la conexión entre PSA
Consecuencias
y SCB-02.
Acciones recomendadas 37272, Fallo en RID para la bomba

Descripción
y SCB-02.
Se observó un fallo en el motor de la bomba. RID informó de
una divergencia en la retroalimentación del motor de la bomba.
37268, Conflicto de entrada de desconexión de
sistema 1 Consecuencias
El sistema presenta un estado de parada del sistema.
Descripción
El sistema 1 del sistema de seguridad es TRUE, mientras que
el sistema detecta FALSE desde el sistema superior. Tenga en
cuenta que PSA_DisConSys1 es TRUE si PSA no controla
desconexión de servo.
Consecuencias
37273, Fallo en RID para movimiento del CBS
Descripción
Se observó un fallo en el motor del CBS. RID informó de una
divergencia en la retroalimentación del motor del CBS.
y MIB.
Consecuencias
37269, Conflicto de entrada de desconexión de El sistema presenta un estado de parada del sistema.
sistema 2 Acciones recomendadas

Descripción
El sistema 2 del sistema de seguridad es TRUE, mientras que
el sistema detecta FALSE desde el sistema superior. Tenga en
cuenta que PSA_DisConSys2 es TRUE si PSA no controla
desconexión de CBS.
37274, Mantenimiento de frenos
La cadena de habilitación de pintura se abre. arg indica que el freno mecánico del eje arg de la unidad
mecánica arg necesita mantenimiento de frenos.
Compruebe los diagnósticos de la HMI y la conexión entre PSA Consecuencias
y MIB. El mantenimiento de frenos se inicia automáticamente en el

eje arg. El freno se probará de nuevo a continuación.

4.5 3 xxxx
Continuación
37275, Rendimiento de los frenos 37280, Retroalimentación errónea del aire de

atomización de YV3 después de la activación de
Descripción
YV3 A1AtomV
arg indica que el freno mecánico del eje arg de la unidad
mecánica arg funciona perfectamente. Descripción
Se observa un fallo en la activación de la válvula de suministro
37277, Fallo en RID para la DCU del CBS de aire de atomización. Se informó de una divergencia en la
retroalimentación.
Descripción
Se observó un fallo en la DCU del CBS. RID informó de una Consecuencias
divergencia en la retroalimentación de la DCU del CBS. La cadena de habilitación se abrirá si la válvula no se desactivó.
El sistema presenta un estado de parada del sistema. 1 Compruebe la HMI y el estado del sistema.
3 Compruebe la válvula YV3 y el sensor SP4.
37281, Retroalimentación errónea del sensor
para el aire de freno de la copa de campana YV10,
después del estado de cambio de YV10
37278, Fallo en RID para la bomba externa
A1BrakeSaf
Descripción
Descripción
Se observó un fallo en el motor de la bomba del armario de la
Se observa un fallo en la activación de la válvula de aire de
bomba externa. RID informó de una divergencia en la
freno. Se informó de una divergencia en la retroalimentación.
retroalimentación del motor de la bomba.
Consecuencias
Consecuencias
La cadena de habilitación se abrirá si la válvula no se desactivó.
El sistema presenta un estado de parada del sistema.
3 Compruebe la válvula YV10 y el sensor SP5.
37282, Tiempo límite agotado para freno de copa

37279, Retroalimentación errónea del aire
de campana. El giro de la copa de campana no
principal de YV1, después de la activación de
se detiene en el tiempo permitido.
YV1 A1MainV
Descripción
Descripción
Se observa un fallo en la activación de la función de aire de
Se observa un fallo en la activación de la válvula de suministro
freno. Temporizador para monitorización del freno que debe
de aire principal. Se informó de una divergencia en la
evitar el giro en la dirección errónea.
retroalimentación.
Consecuencias
Consecuencias
La cadena de habilitación se abrirá.
La cadena de habilitación se abrirá si la válvula no se desactivó.
2 Compruebe el suministro de aire, cables y conexiones para
válvulas y sensor de aire de freno.
3 Compruebe la válvula YV1 y retroalimentación del sensor
3 Compruebe el sensor para el giro de la copa de campana.
de entrada de ACU.

4.5 3 xxxx
Continuación
37501, Sistema de archivos desconocido: Causas probables

Dispositivo USB El dispositivo de acceso masivo fue retirado o se produjo un
problema de funcionamiento del dispositivo de almacenamiento
Descripción
masivo.
El tipo de sistema de archivos del dispositivo USB de la unidad
lógica arg no se admite. Acciones recomendadas
Si el problema no desaparece, pruebe con otro dispositivo.
Consecuencias
El dispositivo USB de la unidad lógica arg no puede leerse. El
37504, Error del sistema de archivos de la
sistema de archivos es del tipo arg. Los archivos del dispositivo
memoria de almacenamiento
USB de la unidad lógica arg no estarán disponibles.
Descripción
Causas probables
Error del sistema de archivos de la memoria de
El sistema de archivos está formateado con un tipo de sistema
almacenamiento.
de archivo no admitido.
Consecuencias
El sistema pasa al estado de fallo del sistema. El sistema de
Formatee el dispositivo USB con el sistema de archivos FAT32.
archivos del dispositivo de almacenamiento masivo puede estar
dañado. Los archivos del dispositivo de almacenamiento masivo
37502, Dispositivo de almacenamiento masivo
pueden estar dañados.
retirado
Causas probables
Descripción
El dispositivo de acceso masivo fue retirado o se produjo un
El dispositivo de almacenamiento masivo fue retirado.
Consecuencias masivo.
El sistema pasa al estado de fallo del sistema. El sistema de
archivos del dispositivo de almacenamiento masivo puede estar
Si el problema no desaparece, pruebe con otro dispositivo.
dañado. Los archivos del dispositivo de almacenamiento masivo
pueden estar dañados. Los archivos del dispositivo de
37505, Escritura en la memoria de
almacenamiento masivo no estarán disponibles.
almacenamiento USB durante el apagado
Causas probables
Descripción
El dispositivo de acceso masivo fue retirado o se produjo un
Se produjo una escritura en la memoria de almacenamiento
USB durante el apagado.
masivo.
Consecuencias
El tiempo de apagado anterior puede haber sido más largo de
Compruebe que el dispositivo de almacenamiento masivo esté
lo habitual.
bien colocado. Si el problema no desaparece, pruebe con otro
dispositivo. Causas probables
Se produjo una escritura activa en la unidad de memoria de
37503, Error del sistema de archivos de la almacenamiento USB durante el apagado.
memoria de almacenamiento Acciones recomendadas
Descripción Ninguno. El tiempo de apagado anterior puede haber sido más
Error del sistema de archivos de la memoria de largo de lo habitual.
almacenamiento.
38100, Fallo de configuración
Consecuencias
Se ha detectado un error en el sistema de archivos. El error ha Descripción
sido corregido. La corrección podría dar lugar a la pérdida de El sistema de accionamiento ha detectado un fallo de
archivos. configuración en la conexión con el sistema de medida.
Drive Module: arg

4.5 3 xxxx
Continuación
Conexión con el sistema de medida: arg Causas probables

Posición de tarjeta: arg Puede deberse a alguna disrupción temporal en la célula del
robot o a una avería del ordenador de ejes.
• Compruebe la configuración del sistema de medida. Acciones recomendadas
• Compruebe la configuración de la tarjeta de medida. 1 Reinicie el sistema.
• Compruebe la configuración de los nodos de medida. 2 Restablezca los cuentarrevoluciones del robot de la forma
detallada en el Manual de producto del robot.
38101, Fallo de comunicación de SMB 3 Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles
Descripción
cables del robot.
Se ha detectado un fallo de transmisión entre el eje ordenador
4 Asegúrese de que el ordenador de ejes funcione
de ejes y la tarjeta de medida serie del enlace de medición arg
perfectamente. Sustituya cualquier unidad defectuosa.
del módulo de accionamiento arg.
Consecuencias 38103, Comunicación perdida con la tarjeta de

El sistema pasa al estado SYSFAIL y pierde su información de medida serie
calibración.
Descripción
Causas probables
Se ha perdido la comunicación entre el eje ordenador de ejes
Puede deberse a la existencia de conexiones o cables (o su
y la tarjeta de medida serie del enlace de medición arg del Drive
apantallado) en mal estado, especialmente si se utilizan cables
Module arg.
distintos de los de ABB para los ejes adicionales. También
Consecuencias
puede deberse a una avería de la tarjeta de medida serie o del
El sistema pasa al estado SYSFAIL y pierde su información de
ordenador de ejes.
calibración.
Causas probables
1 Restablezca los cuentarrevoluciones del robot de la forma
Puede deberse a la existencia de conexiones o cables (o su
detallada en el Manual de producto del robot.
apantallado) en mal estado, especialmente si se utilizan cables
2 Asegúrese de que el cable que une la tarjeta de medida
distintos de los de ABB para los ejes adicionales. También
serie al ordenador de ejes esté conectado correctamente y
puede deberse a una avería de la tarjeta de medida serie o del
que cumpla las especificaciones establecidas por ABB.
ordenador de ejes.
3 Asegúrese de que el apantallamiento del cable esté
conectado correctamente en ambos extremos. Acciones recomendadas
4 Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles 1 Restablezca los cuentarrevoluciones del robot de la forma
extremos de interferencia electromagnética cerca de los detallada en el Manual de producto del robot.
cables del robot. 2 Asegúrese de que el cable que une la tarjeta de medida
5 Asegúrese de que la tarjeta de medida serie y el ordenador serie al ordenador de ejes esté conectado correctamente y
de ejes funcionen perfectamente. Sustituya cualquier unidad que cumpla las especificaciones establecidas por ABB.
defectuosa. 3 Asegúrese de que el apantallamiento del cable esté
conectado correctamente en ambos extremos.
38102, Fallo interno 4 Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles
Descripción
cables del robot.
El sistema de medición ha detectado un fallo de hardware o
5 Asegúrese de que la tarjeta de medida serie y el ordenador
software en el enlace de medición arg del Drive Module arg.
de ejes funcionen perfectamente. Sustituya cualquier unidad
Consecuencias defectuosa.
El sistema pasa al estado SYSFAIL y pierde su información de
calibración.

4.5 3 xxxx
Continuación
38104, Velocidad excesiva durante el modo de Causas probables

programación Puede deberse a que la batería de la tarjeta de medida serie
(SMB) esté descargada o no conectada. En algunos modelos
Descripción
de robot, la alimentación de la batería de la SMB se recibe a
El eje arg conectado al Drive Module arg ha superado la
través de un puente del cable de señales del robot (consulte
velocidad máxima de funcionamiento en el modo de
el diagrama de circuitos del controlador) y la desconexión de
programación.
ese cable interrumpe la alimentación que va a la batería.
Consecuencias Algunas versiones de robot anteriores utilizan baterías
El sistema pasa al estado SYS HALT. recargables y éstas deben cargarse durante al menos 18 horas
Causas probables para que funcionen correctamente.
Es posible que el robot haya sido movido manualmente Acciones recomendadas
mientras se encontraba en el estado Motores OFF. El error 1 Asegúrese de que haya una batería de tarjeta de medida
también puede deberse a un desajuste en la relación y serie conectada a la tarjeta.
conmutación entre el eje del motor y el resolver de un eje 2 ¡ATENCIÓN! La desconexión del cable de señales del robot
adicional, principalmente durante la instalación. puede suponer la desconexión de la alimentación de la
Acciones recomendadas batería de la tarjeta de medida serie, lo que dispara el
1 Presione el dispositivo de habilitación para intentar reanudar registro del aviso sobre la batería.
el funcionamiento. 3 Para restablecer el aviso de alimentación de la batería,
2 Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se actualice los cuentarrevoluciones de la forma detallada en
hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa el manual de producto del robot.
real. 4 Sustituya la batería si está descargada.
3 Realice una reconmutación del motor en cuestión. La forma
de hacerlo se especifica en el Manual de ejes adicionales. 38201, Tarjeta serie no encontrada
Descripción
38105, Datos no encontrados. La tarjeta de medida serie no se encuentra en el enlace de
Descripción medición.
No se han encontrado los datos de configuración de la tarjeta Módulo de accionamiento: arg
de medición. Enlace de medición: arg
El sistema utilizará los datos predeterminados. Tarjeta de medición: arg
Módulo de accionamiento: arg Acciones recomendadas
Enlace de medición: arg • Compruebe los parámetros de configuración del sistema.
Nodo de tarjeta: arg • Compruebe las conexiones y los cables de la tarjeta de
Acciones recomendadas medida serie.
Compruebe la configuración. • Sustituya la tarjeta de medida serie.
38200, Respaldo con batería perdido 38203, Error de offset X de la tarjeta de medida
serie
Descripción
El respaldo con batería de la tarjeta de medida serie (SMB) arg Descripción
del robot conectado al módulo de accionamiento arg en el Error de offset en la señal X de la tarjeta de medida serie.
enlace de medición arg se ha perdido. Módulo de accionamiento: arg
Enlace de medición: arg
Consecuencias
Tarjeta de medición: arg
Cuando se interrumpa la alimentación de la batería de la tarjeta
de medida serie, el robot perderá los datos de los Acciones recomendadas
cuentarrevoluciones. Este aviso también se registrará • Sustituya la tarjeta de medida serie.
repetidamente.

4.5 3 xxxx
Continuación
38204, Error de offset Y de la tarjeta de medida 38208, Error de resolver

serie
Descripción
Descripción Tensión excesiva en las señales X e Y del resolver.
Error de offset en la señal Y de la tarjeta de medida serie. La suma de los cuadrados de las señales X e Y supera el
Módulo de accionamiento: arg máximo.
Enlace de medición: arg Eje: arg
Tarjeta de medición: arg Módulo de accionamiento: arg
• Sustituya la tarjeta de medida serie.
Nodo de tarjeta: arg
38205, Error de linealidad de la tarjeta de medida Acciones recomendadas

serie • Compruebe el resolver y sus conexiones.
Descripción
• Sustituya el resolver.
Error de linealidad en la diferencia entre las señales X-Y de la
tarjeta de medida serie.
38209, Error de resolver
Puede seguir usando el sistema si se trata de un aviso.
El sistema no funcionará si se trata de un error. Descripción
Módulo de accionamiento: arg Tensión insuficiente en las señales X e Y del resolver.
Enlace de medición: arg La suma de los cuadrados de las señales X e Y es insuficiente.
Tarjeta de medición: arg Eje: arg
Módulo de accionamiento: arg
Nodo de tarjeta: arg
38206, Error de linealidad X de la tarjeta de
medida serie Acciones recomendadas
• Compruebe el resolver y sus conexiones.
Descripción
Error de linealidad en la señal X de la tarjeta de medida serie.
• Sustituya el resolver.
38210, Fallo de transmisión.
Descripción
Fallo de comunicación SMS con la tarjeta de medida serie.
Estado: arg
38207, Error de linealidad Y de la tarjeta de
medida serie
Descripción Nodo de tarjeta: arg
Error de linealidad en la señal Y de la tarjeta de medida serie.
• Reinicie el sistema.
• Compruebe el cable y los conectores de comunicación con
la tarjeta de medida serie.
Acciones recomendadas • Sustituya la tarjeta de medida serie.

4.5 3 xxxx
Continuación
38211, Error de funcionalidad de medición. 38215, Fallo de supervisión de batería.
La tarjeta de medida serie no admite el uso de 7 ejes. Se ha producido un fallo durante el restablecimiento del circuito
Drive Module: arg de supervisión de batería de la tarjeta de medida serie.
Enlace de medición: arg Módulo de accionamiento: arg
Tarjeta de medición: arg Enlace de medición: arg
• Compruebe la configuración del eje 7. Acciones recomendadas
• Sustituya la tarjeta de medida serie con una tarjeta que • Repita la actualización del cuentarrevoluciones del eje
admita la funcionalidad de 7 ejes. conectado a la tarjeta de medida serie.
38212, Datos no encontrados.
38216, Error de funcionalidad de la tarjeta de
Descripción
medida serie.
Datos de configuración de la tarjeta de medida serie no
encontrados. El sistema utilizará los datos predeterminados. Descripción
Módulo de accionamiento: arg La tarjeta de medida serie no admite la funcionalidad necesaria.
Enlace de medición: arg La funcionalidad necesaria está disponible en la unidad
Tarjeta de medición: arg DSQC633C o preferiblemente en la SMB.
Drive Module: arg
• Compruebe la configuración.
38213, Carga de batería insuficiente. Consecuencias

El rendimiento de movimiento será menor que el que debería
Descripción
existir con la unidad DSQC633C o preferiblemente con la SMB.
La batería de la tarjeta de medida serie se agotará dentro de
poco tiempo. Sustituya la batería tan pronto como sea posible. Acciones recomendadas
Drive Module: arg • Sustituya la tarjeta de medida serie por una tarjeta que
Enlace de medición: arg admita al menos la funcionalidad DSQC633C.

38217, Error de funcionalidad de la tarjeta de
medida serie.
• No apague el controlador hasta haber sustituido la batería.
• Sustituya la batería de la tarjeta de medida serie. Descripción
La tarjeta de medida serie no admite la funcionalidad necesaria.
38214, Fallo de batería. La funcionalidad necesaria está disponible en la unidad
DSQC633D o preferiblemente en la SMB.
Descripción
Drive Module: arg
Fallo al desconectar la batería para el transporte. La batería
seguirá en el modo normal.
Enlace de medición: arg Consecuencias
Tarjeta de medición: arg El rendimiento de movimiento será menor que el que debería
existir con la unidad DSQC633D o preferiblemente con la SMB.
• Vuelva a intentar apagar el sistema. Acciones recomendadas
• Sustituya la tarjeta de medida serie. • Sustituya la tarjeta de medida serie por una tarjeta que
admita al menos la funcionalidad DSQC633D.

4.5 3 xxxx
Continuación
38218, Alta temperatura del encoder 38232, Alcanzado el número máximo de canales
de PMC
Descripción
La temperatura del encoder del motor es excesiva. Descripción
Eje: arg. La tarjeta PMC que está definida en la configuración de
Módulo de accionamiento: arg. movimientos no está configurada correctamente y no es posible
Enlace de medición: arg. ponerla en marcha.
Consecuencias
Nodo de tarjeta: arg.
No fue posible ejecutar la aplicación que hace uso de esta
Consecuencias tarjeta PMC.
La vida útil del encoder puede verse reducida.
Causas probables
Acciones recomendadas Probablemente, este error se debe a un error en la
Detenga el robot y espere que el encoder del motor se enfríe. configuración de movimientos.
• Reduzca la temperatura ambiente.
• Cambie el programa del robot para evitar que se produzcan
Compruebe los límites de los canales de esta tarjeta en la
velocidades y pares altos.
configuración de movimientos.
38230, Tarjeta PMC no conectada correctamente 38233, Error del canal de seguridad del sensor
Descripción de fuerza
La tarjeta PMC que está definida en la configuración de
Descripción
movimientos no está conectada o no funciona correctamente.
El canal de seguridad del cable que une el sensor de fuerza a
Consecuencias la tarjeta de medida está por debajo del nivel de tensión
No fue posible ejecutar la aplicación que hace uso de esta configurado para el canal de seguridad. El sensor de fuerza
tarjeta PMC. está conectado al computador de ejes del sistema de
accionamiento arg.
Causas probables
La tarjeta PMC no está conectada o está averiada. Consecuencias
El sistema pasará a SYS HALT y la aplicación que hace uso de
este sensor no podrá ejecutarse hasta que conecte o sustituya
Compruebe que la tarjeta PMC esté conectada al computador
el cable. La supervisión del canal de seguridad puede
de ejes del sistema de accionamiento arg.
desconectarse en la configuración de movimiento.
38231, No es posible poner en marcha la tarjeta Causas probables

PMC 1 El cable no está conectado correctamente.
2 El cable presenta daños en los conectores o en el propio
Descripción
cable.
La tarjeta PMC que está definida en la configuración de
3 El cable de sensor no tiene ningún canal de seguridad.
movimientos no está configurada correctamente y no es posible
ponerla en marcha. Acciones recomendadas
Asegúrese de que el cable esté conectado correctamente e
Consecuencias
inspeccione los conectores de ambos extremos del cable, así
No fue posible ejecutar la aplicación que hace uso de esta
como el propio cable. Sustituya en caso de daños.
tarjeta PMC.
Causas probables 38234, Alcanzada la fuerza o el par máximos

Probablemente, este error se debe a un error en la
Descripción
La fuerza o el par medidos en el sensor de fuerza que está
conectado al ordenador de ejes del módulo de accionamiento
Compruebe los límites de los canales de esta tarjeta en la
arg tiene un valor mayor del configurado.

4.5 3 xxxx
Continuación
Consecuencias 38237, Error de configuración de la tarjeta de

El sistema no se detendrá por este motivo. medición de fuerza
La fuerza o el par aplicados en el sensor es mayor de lo Los valores de entrada de configuración de la tarjeta de
configurado. La causa puede ser la solicitud de una referencia medición de fuerza conectada al sensor de fuerza son erróneos.
demasiado elevada. También es posible que la configuración La tarjeta está conectada al módulo de accionamiento arg,
sea incorrecta. enlace arg.
Compruebe las referencias de fuerza y par del programa y si El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
el entorno ha aplicado una fuerza o un par excesivos al sensor.
Compruebe la configuración.
38235, Aviso de saturación de la entrada del
sensor de fuerza
38238, El sensor de fuerza tiene señales
Descripción demasiado ruidosas.
Los valores de entrada analógicos de la tarjeta de medida
Descripción
conectada al sensor de fuerza se han saturado y el tiempo de
El sensor de fuerza detectó señales con un nivel de ruido
saturación ha sobrepasado el nivel de aviso.
superior al esperado.
La tarjeta de medida está conectada al ordenador de ejes del
Tarea: arg
módulo de accionamiento arg.
Ref. de programa arg.
Consecuencias
Compruebe la carga que se aplicó al sensor de fuerza/par.
La aplicación de control de fuerza no puede ejecutarse.
Compruebe que ni el cable, el sensor ni la tarjeta de medida
presenten daños. Causas probables
Aumente el valor del parámetro de sistema: Time in saturation Las señales ruidosas pueden deberse a vibraciones de la
before warning. herramienta conectada al sensor.

También puede tratarse de un problema eléctrico, tal como una
38236, Error de saturación de la entrada del mala conexión a tierra o un apantallamiento insuficiente de
sensor de fuerza otros dispositivos, por ejemplo una herramienta eléctrica que
causa perturbaciones eléctricas en las mediciones.
Descripción
Los valores de entrada analógicos de la tarjeta de medida
Si la causa probable son las vibraciones, la acción
conectada al sensor de fuerza se han saturado y el tiempo de
recomendada es intentar construir la herramienta de tal manera
saturación ha alcanzado el nivel de error. La tarjeta de medida
que se reduzca la vibración. También se puede probar a
está conectada al ordenador de ejes del módulo de
ejecutar la instrucción de RAPID fallida manteniendo apagada
accionamiento arg.
la herramienta que presenta vibraciones durante el FCCalib o
Consecuencias
FCLoadId.
El sistema se detendrá.
Si no hay vibraciones visibles, se debería investigar si es un
Acciones recomendadas problema de perturbación eléctrica.
Compruebe la carga aplicada al sensor de fuerza/par. Utilice TuneMaster para comparar las señales 1001-1006 si:
Compruebe que ni el cable, el sensor ni la tarjeta de medida • El robot se encuentra en el estado Motors OFF.
presenten daños. Incremente el valor del parámetro de sistema: • El robot se está moviendo lentamente.
Time in saturation before error. • La herramienta eléctrica está en funcionamiento.
El nivel de sensibilidad para la comprobación se puede cambiar
con el parámetro Noise Level del tipo FC Sensor del tema
Motion. Sin embargo, solo se recomienda cambiar este nivel

4.5 3 xxxx
Continuación
si se ha llevado a cabo la investigación de la causa y se 39403, Intensidad insuficiente en bucle de par

demuestra que el nivel es únicamente un poco bajo.
Descripción
El controlador de par-intensidad ha detectado una intensidad
39401, Error de referencia de par-intensidad
insuficiente para el eje arg, conectado al módulo de
Descripción accionamiento arg.
La referencia de par-intensidad está aumentando con
Consecuencias
demasiada rapidez en el eje arg, conectado al módulo de
Causas probables
accionamiento arg.
Es posible que los datos del motor en los archivos de
Consecuencias
configuración sean incorrectos o que la tensión del bus de CC
Causas probables sea demasiado baja.
Es posible que la información proporcionada por el resolver
sea defectuosa o que la ganancia del bucle de velocidad esté
1 Compruebe que los datos del motor en el archivo de
mal ajustada.
Acciones recomendadas configuración están descritos en el Manual de referencia
1 Compruebe el cable del resolver y la conexión del resolver técnica - Parámetros del sistema.
a tierra para este eje. Si el eje es un eje adicional, 2 Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún
compruebe que los datos del motor en el archivo de error referido al bus de CC.
configuración sean correctos. Los datos de configuración 3 Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de
están descritos en el Manual de referencia técnica - las especificaciones.
Parámetros del sistema. 4 Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni
2 Reduzca la ganancia del bucle de velocidad. mal conectados.
39402, Aviso de referencia de ángulo de motor 39404, Intensidad excesiva en bucle de par
La referencia de ángulo de motor está aumentando con El controlador de campo-intensidad ha detectado una intensidad
demasiada rapidez en el eje arg, conectado al módulo de excesiva para el eje arg, conectado al módulo de accionamiento
accionamiento arg. arg.

Es posible que la información proporcionada por el resolver Es posible que los datos de motor de los archivos de
sea defectuosa o que la ganancia del bucle de velocidad esté configuración sean incorrectos.
mal ajustada.
Acciones recomendadas 1 Compruebe que los datos del motor en el archivo de
1 Compruebe el cable del resolver y la conexión del resolver configuración sean correctos para este eje. Los datos de
a tierra para este eje. Si el eje es un eje adicional, configuración están descritos en el Manual de referencia
compruebe que los datos del motor en el archivo de técnica - Parámetros del sistema.
configuración sean correctos. Los datos de configuración 2 Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún
están descritos en el Manual de referencia técnica - error referido al bus de CC.
Parámetros del sistema. 3 Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de
2 Reduzca la ganancia del bucle de velocidad. las especificaciones.
4 Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni
mal conectados.

4.5 3 xxxx
Continuación
39405, Valor de PWM máximo alcanzado en el Causas probables

controlador de par El archivo de configuración puede contener valores incorrectos,
la clave de configuración puede ser incorrecta o el hardware
Descripción
puede ser de un tipo incorrecto. Si ha sustituido recientemente
El bucle de control de par-intensidad se ha saturado para el
la unidad de accionamiento, es posible que haya montado una
eje arg, conectado al módulo de accionamiento arg.
unidad de accionamiento con un código de tipo incorrecto o
Consecuencias que no haya reemplazado la clave con una de las
Causas probables combinaciones correctas de hardware y software.
Es posible que la tensión de alimentación sea insuficiente o Acciones recomendadas
que los devanados o cables del motor estén rotos. 1 Asegúrese de que los valores del archivo de configuración
Acciones recomendadas coincidan con el hardware que tiene instalado.
1 Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún 2 Asegúrese de que la clave de configuración se corresponda
error referido al bus de CC. con la combinación de hardware y software que tiene
2 Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de instalada. Los datos de configuración están descritos en el
los límites especificados. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
3 Compruebe los cables y devanados del motor para detectar 3 Si ha sustituido recientemente la unidad, asegúrese de
posibles interrupciones de circuitos. utilizar una unidad que tenga un código de tipo correcto.
39406, Intensidad excesiva en bucle de campo 39408, Unidad rectificadora con un código de
tipo incorrecto
Descripción
El bucle de campo-intensidad ha generado una intensidad Descripción
excesiva para el eje arg, conectado al módulo de accionamiento El código de tipo de la unidad rectificadora arg del sistema de
arg. accionamiento arg es distinto del especificado en el archivo de
configuración. La unidad rectificadora instalada es de tipo arg
Consecuencias
pero el tipo configurado es arg.
Causas probables
Consecuencias
Es posible que los datos de motor de los archivos de
fallo. El sistema pasa al estado de fallo de sistema.
Causas probables
1 Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún
El archivo de configuración puede contener valores incorrectos,
error referido al bus de CC.
2 Compruebe que la alimentación entrante se encuentre dentro
de los límites especificados.
la unidad de rectificación, es posible que haya montado una
3 Compruebe los cables y devanados del motor.
unidad de rectificación con un código de tipo incorrecto o que
no haya reemplazado la clave con una de las combinaciones
39407, Unidad de accionamiento con un código
correctas de hardware y software.
de tipo incorrecto
Descripción
1 Asegúrese de que los valores del archivo de configuración
El código de tipo de la unidad de accionamiento del eje arg del
coincidan con el hardware que tiene instalado.
módulo de accionamiento arg es distinto del especificado en
2 Asegúrese de que la clave de configuración se corresponda
el archivo de configuración. La unidad de accionamiento
con la combinación de hardware y software que tiene
instalada es de tipo arg pero el tipo configurado es arg.
instalada. Los datos de configuración están descritos en el
Consecuencias Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el 3 Si ha sustituido recientemente la unidad rectificadora,
fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. asegúrese de utilizar una unidad que tenga el código de tipo
correcto.

4.5 3 xxxx
Continuación
39409, Unidad de condensador con un código Acciones recomendadas

de tipo incorrecto 1 Compruebe que el cable de enlace de comunicación que
une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento
Descripción
principal esté bien conectado.
El código de tipo de la unidad de condensador arg del módulo
2 Compruebe que el módulo esté conectado correctamente
de accionamiento arg es distinto del especificado en el archivo
a tierra.
de configuración. La unidad de condensador instalada es de
3 Compruebe si existen fuentes externas de ruido
tipo arg pero el tipo configurado es arg.
electromagnético cerca del módulo de accionamiento.
Consecuencias
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el 39411, Demasiados errores de comunicaciones
Descripción
Causas probables
Se han perdido cuatro o más paquetes de comunicación entre
El archivo de configuración puede contener valores incorrectos,
el ordenador de ejes y la unidad de accionamiento arg del
Consecuencias
la unidad de condensador, es posible que haya montado una
unidad de condensador con un código de tipo incorrecto o que
no haya reemplazado la clave con una de las combinaciones
correctas de hardware y software. Causas probables
Es posible que exista una interrupción en el cable de enlace
de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de
1 Asegúrese de que los valores del archivo de configuración
accionamiento principal, que el módulo de accionamiento no
coincidan con el hardware que tiene instalado.
esté conectado correctamente a tierra o que un ruido excesivo
2 Asegúrese de que la clave de configuración se corresponda
interfiera con las señales de comunicación.
con la combinación de hardware y software que tiene
instalada. Los datos de configuración están descritos en el Acciones recomendadas
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 1 Compruebe que el cable de enlace de comunicación que
3 Si ha sustituido recientemente la unidad de condensador, une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento
asegúrese de utilizar una unidad que tenga un código de principal esté bien conectado.
tipo correcto. 2 Compruebe que el módulo esté conectado correctamente
a tierra.
39410, Aviso de comunicación de unidad de 3 Compruebe si existen fuentes externas de ruido
accionamiento electromagnético cerca del módulo de accionamiento.
Descripción
39412, Demasiadas actualizaciones de referencia
Se están detectando muchos errores entre el ordenador de
perdida
ejes y la unidad de accionamiento arg del módulo de
accionamiento arg. (Número de errores por unidad de tiempo) Descripción
Se han detectado demasiados paquetes de comunicación
Consecuencias
perdidos en el caso del eje arg del módulo de accionamiento
Si el número de errores de comunicación sigue aumentando,
arg.
existe el riesgo de que el controlador se vea forzado a
detenerse. Consecuencias
Causas probables
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.
Puede existir ruido externo que interfiere con las señales de
comunicación. Causas probables

4.5 3 xxxx
Continuación
esté conectado correctamente a tierra o que un ruido excesivo 2 Si el problema no desaparece, póngase en contacto con su
interfiera con las señales de comunicación. representante local de ABB.
1 Compruebe que el cable de enlace de comunicación que 39415, Pérdida de comunicación con la unidad
une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento de accionamiento
principal esté bien conectado. Descripción
2 Compruebe que el módulo esté conectado correctamente La comunicación con la unidad de accionamiento número arg
a tierra. del módulo de accionamiento arg se ha perdido.
3 Compruebe si existen fuentes externas de ruido
Consecuencias
39413, Software de accionamiento no
sincronizado Causas probables
Descripción
El software del ordenador de ejes del módulo de accionamiento
arg ha perdido su sincronización con el software de
esté conectado correctamente a tierra o que un ruido excesivo
accionamiento del eje arg. Se trata de un estado de software
interfiera con las señales de comunicación.
inestable.
Consecuencias
1 Compruebe que el cable de enlace de comunicación que
Causas probables 2 Compruebe que el módulo esté conectado correctamente
Es posible que se produzcan cortes momentáneos en la a tierra.
temporización del sistema. 3 Compruebe si existen fuentes externas de ruido
2 Si el problema no desaparece, póngase en contacto con su 39416, Sin respuesta de la unidad de
representante local de ABB. accionamiento
Descripción
39414, Código de tipo de condensador La unidad de accionamiento principal del módulo de
desconocido accionamiento arg no responde.
El código de tipo de la unidad de condensador arg del módulo No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
de accionamiento arg no se reconoce en el sistema. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.

No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Es posible que exista una interrupción en el cable de enlace
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de
accionamiento principal o que se haya producido un bloqueo
Causas probables
en el software.
Es posible que se haya montado una unidad de condensador
de un tipo incorrecto o que la versión del condensador utilizado Acciones recomendadas
no se admita en el software. 1 Compruebe que el cable de enlace de comunicación que
1 Compruebe el tipo de la unidad de condensador que tiene
instalada. Sustitúyala si es de un tipo incorrecto.

4.5 3 xxxx
Continuación
3 Si el problema no desaparece, póngase en contacto con su Causas probables

representante local de ABB. La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta
o es posible que el hardware se encuentre en mal estado.
39417, Imposible encontrar archivo de versión Acciones recomendadas
de softw. unidad accionam. 1 Asegúrese de que las conexiones de los cables de la unidad
Descripción de rectificación sean correctas.
El sistema no puede encontrar en el disco un archivo correcto 2 Asegúrese de que la unidad de rectificación sea de uno de
de versión de software de la unidad de accionamiento. los tipos admitidos por este controlador.
Es posible que el archivo haya sido borrado por error. Sin este 3 Si ha sustituido la unidad de rectificación recientemente,
archivo no es posible comprobar si es necesario actualizar el asegúrese de que ha utilizado una que tenga un código de
software de la unidad de accionamiento. tipo correcto.
39420, Fallo de autocomprobación de la unidad
Póngase en contacto con su representante local de ABB.
de accionamiento
39418, Código de tipo de unidad de Descripción

accionamiento desconocido La unidad de accionamiento número arg del Drive Module arg
ha detectado un fallo de hardware interno.
Descripción
El código de tipo de la unidad de accionamiento arg del módulo Consecuencias
de accionamiento arg no se reconoce en el sistema. La unidad No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
de accionamiento instalada es de tipo arg pero el tipo fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT.
configurado es arg. Causas probables
Consecuencias El software de pruebas no funciona correctamente o existe una
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el avería en el hardware.
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Acciones recomendadas
Causas probables 1 Cierre el controlador y reinícielo.
La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta 2 Si el problema no desaparece, aísle la unidad de
o es posible que el hardware se encuentre en mal estado. accionamiento defectuosa y sustitúyala.
39421, Fallo de prueba de configuración de la
1 Asegúrese de las conexiones de los cables de la unidad de
accionamiento se encuentren en buen estado.
2 Asegúrese de que la unidad de accionamiento sea de un Descripción
tipo admitido por este controlador. La unidad de accionamiento número arg del módulo de
3 Si ha sustituido recientemente la unidad, asegúrese de accionamiento arg ha detectado un error interno.
utilizar una unidad que tenga un código de tipo correcto.
Consecuencias
39419, Código de tipo de rectificador fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.
desconocido
Causas probables
Descripción La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta
El código de tipo de la unidad de rectificación arg del módulo o es posible que se haya montado un hardware incorrecto.
de accionamiento arg no se reconoce en el sistema. La unidad
de rectificación instalada es de tipo arg pero el tipo configurado
1 Realice un cierre y vuelva a iniciar el sistema.
es arg.
2 Si el problema no desaparece, aísle la unidad de
Consecuencias accionamiento defectuosa y sustitúyala.

4.5 3 xxxx
Continuación
39422, Tiempo límite agotado en la supervisión Consecuencias

de la unidad de accionamiento No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
Descripción
El tiempo límite del temporizador de supervisión de la unidad Causas probables
de accionamiento número arg del módulo de accionamiento La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta
arg ha caducado. o es posible que se haya montado un hardware incorrecto.

También puede deberse a una avería en el cable de control, la
Consecuencias
conexión del rectificador (barra de bus o cable) o el hardware
interno.
Causas probables
1 Asegúrese de que los cables de control y la conexión del
La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta
rectificador (barra de bus o cable) estén conectados
o es posible que se haya montado un hardware incorrecto.
correctamente para esta unidad.
También puede deberse a un error interno de la unidad de
2 Cierre el sistema y reinícielo.
accionamiento.
3 Si el problema no desaparece, aísle la unidad defectuosa y
Acciones recomendadas sustitúyala.
1 Realice un cierre y vuelva a iniciar el sistema.
2 Si el problema no desaparece, aísle la unidad de 39425, Fallo de medición de la unidad de
accionamiento defectuosa y sustitúyala. accionamiento
Descripción
39423, Aviso interno de la unidad de
Un circuito de medición de intensidad de la unidad de
accionamiento
accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg
Descripción y conectada al eje arg ha fallado.
Aviso interno de medición en la unidad de accionamiento
Consecuencias
número arg del módulo de accionamiento arg.
Consecuencias fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.
Causas probables
Puede deberse a una conexión de rectificador defectuosa o no
Causas probables existente entre el rectificador y las unidades de accionamiento.
Es posible que exista algún problema con el cable de control,
la conexión del rectificador (barra de bus o cable) o el hardware
1 Asegúrese de que la conexión de rectificador (barra de bus
interno.
o cable) sea correcta entre el rectificador y la unidad de
Acciones recomendadas accionamiento.
1 Compruebe que los cables de control y la conexión del 2 Compruebe los LEDs de indicación del rectificador y las
rectificador (la barra de bus o el cable) estén insertados de unidades de accionamiento. El significado de los LEDs se
la forma adecuada para esta unidad. describe en el Manual de solución de problemas.
39426, Fallo interno del rectificador

39424, Error interno de la unidad de
Descripción
accionamiento
El rectificador del enlace de comunicaciones arg conectado al
Descripción Drive Module arg ha detectado un fallo interno.
Aviso interno de medición en la unidad de accionamiento
Consecuencias
número arg del módulo de accionamiento arg.

4.5 3 xxxx
Continuación
Causas probables 2 Cierre el sistema y reinícielo.

Puede deberse a una conexión de señal defectuosa o no 3 Si el problema no desaparece, aísle la unidad de rectificación
existente entre el rectificador y las unidades de accionamiento. defectuosa y sustitúyala.
1 Asegúrese de que el cable de señal esté conectado 39431, Actualización de software de unidad de
correctamente entre el rectificador y la unidad de accionamiento en curso
accionamiento. Descripción
2 Compruebe los LED de indicación del rectificador y las El software de la unidad de accionamiento del módulo de
unidades de accionamiento. El significado de los LED se accionamiento arg se está actualizando.
describe en el Manual de solución de problemas. Espere a que se complete la actualización. Esta operación
tardará aproximadamente 3,5 minutos.
39427, Falta la comunicación con el rectificador NOTA: No apague la alimentación ni reinicie el controlador
hasta que la descarga se haya completado.
Descripción
La comunicación con el rectificador del enlace de Acciones recomendadas
comunicaciones de accionamiento arg del módulo de Espere, por favor...
accionamiento arg se ha perdido.
Consecuencias 39432, Versión de robot incompatible en unidad

No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el de accionamiento
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Descripción
Causas probables La versión de arranque del módulo de accionamiento arg es
Puede deberse a una conexión de señal defectuosa o no de la versión arg, que no está permitida. La última versión de
existente entre el rectificador y las unidades de accionamiento. arranque permitida es la arg.

1 Asegúrese de que el cable de señal esté conectado No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
correctamente entre el rectificador y la unidad de fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.
accionamiento. Causas probables
2 Cierre el sistema y reinícielo. La versión del módulo de arranque no es compatible con la
3 Si el problema no desaparece, aísle la unidad defectuosa y versión del hardware.
sustitúyala.
1 Sustituya la unidad de accionamiento con una que utilice
39428, Error de inicio de rectificador
una versión de arranque igual o posterior a la última versión
Descripción permitida.
El rectificador del enlace de comunicaciones de unidad arg
conectado al módulo de accionamiento arg ha detectado un 39434, Fallo de inicio de la unidad de
fallo de inicio. accionamiento
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el La unidad de accionamiento del módulo de accionamiento arg
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. no se ha iniciado correctamente. Estado de arranque de unidad
Causas probables de accionamiento = arg. Estado de unidad de accionamiento
Puede deberse a un error interno de la unidad de rectificación. dsp1 = arg

1 Asegúrese de que el cable de señal esté conectado No es posible utilizar el robot.
correctamente entre el rectificador y la unidad de Causas probables
accionamiento. Existen varios errores que pueden provocar esta situación.

4.5 3 xxxx
Continuación

1 Apague la alimentación principal del módulo y vuelva a No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
encenderla. ¡Recuerde que un reinicio normal NO será fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.
suficiente!
Causas probables
2 Si el problema no desaparece, sustituya la unidad de
Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de drenaje
accionamiento.
o en la resistencia de drenaje.
39435, Imposible encontrar la un. accionamiento
de un eje adicional
Descripción 2 Asegúrese de que el cable y la resistencia funcionen
El sistema no puede detectar ninguna unidad de accionamiento correctamente. Para ello, mida sus respectivas resistencias.
de eje adicional para el eje arg del módulo de accionamiento Desconecte antes de la medición.
arg. 3 Sustituya cualquier componente defectuoso.
Consecuencias
El sistema pasa al estado SYS_FAIL. 39441, Cortocircuito en circuito de resistencia
de drenaje
Causas probables
Puede deberse a una de las causas siguientes: Descripción
1 Existe un eje adicional configurado pero no existe la unidad La resistencia de drenaje conectada al rectificador del enlace
de accionamiento en el módulo de accionamiento. de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg
2 Existe una unidad de accionamiento externa pero el cable presenta un cortocircuito.
no está conectado a la posición de conector X de la unidad
Consecuencias
de accionamiento principal.
3 Cable dañado entre la unidad de accionamiento del eje
adicional y la unidad de accionamiento principal.
Causas probables
Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de drenaje
1 Compruebe que el módulo de accionamiento contenga un
o en la resistencia de drenaje.
número suficiente de unidades de accionamiento de ejes
adicionales.
2 Compruebe que la clave de configuración no defina más
unidades de accionamiento externas de las que están
2 Asegúrese de que el cable y la resistencia funcionen
conectadas al módulo de accionamiento.
correctamente. Para ello, mida sus respectivas resistencias.
3 Compruebe que el cable que une la unidad de accionamiento
Desconecte antes de la medición.
del eje adicional y la unidad de accionamiento principal esté
3 Sustituya cualquier componente defectuoso.
bien insertado y en la posición de conector correcta.
4 Si el cable existe y está conectado correctamente, es posible
que esté dañado y deba sustituirlo.
39442, Resistencia de drenaje insuficiente
Descripción
39440, Circuito abierto en circuito de resistencia La resistencia de drenaje es insuficiente para el rectificador del
de drenaje enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de
accionamiento arg.
Descripción
La resistencia de drenaje conectada al rectificador del enlace Consecuencias
de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg tiene No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
el circuito abierto. fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT.

4.5 3 xxxx
Continuación

Es posible que las resistencias de drenaje tengan una 1 Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la
resistencia nominal insuficiente o que una de las resistencias utilización de la frenada brusca.
de drenaje haya fallado, provocando un cortocircuito.
Acciones recomendadas 39450, Alimentación de la unidad de ventilador

1 Compruebe las resistencias de drenaje para comprobar si en mal estado
tienen una resistencia nominal correcta para esta Descripción
configuración de módulo de accionamiento. La alimentación de la unidad de ventilador del módulo de
2 Compruebe que ninguna de las resistencias haya fallado. accionamiento arg no está dentro de sus límites de tensión
Los datos de configuración están descritos en el Manual de permitidos.
Consecuencias
39443, Aviso de sobrecarga de resistencias de Causas probables
drenaje Es posible que la unidad de alimentación principal de los

ventiladores esté defectuosa o que la alimentación
Descripción
proporcionada a esta unidad de alimentación no se encuentre
La potencia consumida por las resistencias de drenaje se
dentro de los límites de tensión permitidos.
acerca al valor de sobrecarga para el rectificador del enlace de
comunicación de la unidad arg del módulo de accionamiento
1 Compruebe si el cable está bien insertado.
arg.
2 Compruebe que todos los ventiladores funcionen
Consecuencias
correctamente.
3 Compruebe la tensión de entrada de la unidad de
alimentación principal de los ventiladores. Sustituya
Causas probables cualquier unidad defectuosa.
Es posible que el programa del usuario haga un uso excesivo
de la frenada brusca de los manipuladores, algo que es más 39451, Fallo de unidad de ventilador
probable si el sistema contiene ejes adicionales.
Descripción
Acciones recomendadas La unidad de ventilador del módulo de accionamiento arg ha
1 Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la fallado.
utilización de la frenada brusca.
Consecuencias
39444, Error de sobrecarga de resistencias de Causas probables
drenaje Es posible que la unidad de ventilador esté defectuosa, que se

haya producido una caída de alimentación o que el cable de
Descripción
alimentación del ventilador no esté conectado correctamente.
Las resistencias de drenaje han sido sobrecargadas para el
rectificador del enlace de comunicación de la unidad arg del
1 Asegúrese de que el cable el ventilador esté conectado
correctamente.
Consecuencias
2 Asegúrese de que todos los ventiladores funcionan
correctamente y de que el flujo de aire no esté obstruido.
3 Mida la tensión de salida de la unidad de alimentación que
Causas probables proporciona la alimentación al ventilador. Sustituya cualquier
Es posible que el programa del usuario contenga un uso unidad defectuosa.
excesivo de los frenos o una carga útil excesiva en los
manipuladores. Esto es más probable si el sistema contiene
ejes adicionales.

4.5 3 xxxx
Continuación
39452, Fallo de ventilador de refrigeración del 4 Asegúrese de que la tensión de salida de la fuente de
ordenador de ejes alimentación del módulo de accionamiento se encuentre
dentro de los límites aceptables especificados en el Manual
Descripción
del producto.
El ventilador de refrigeración del computador de ejes en el
módulo de accionamiento arg ha fallado.
39461, Tensión excesiva en el rectificador
Descripción
1 Compruebe que el cable del ventilador esté conectado
La tensión del rectificador es excesiva para el rectificador del
correctamente.
enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de
2 Sustituya la unidad de ventilador defectuosa.
accionamiento arg.
39453, Fallo de ventilador de refrigeración del Consecuencias

transformador No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
Descripción
El ventilador del transformador que alimenta al módulo de Causas probables
accionamiento arg ha fallado. Es posible que el programa del usuario haga un uso excesivo
de la frenada brusca de los manipuladores, algo que es más
probable si el sistema contiene ejes adicionales. También es
1 Compruebe si el cable del ventilador está conectado
posible que las resistencias de freno estén defectuosas.
correctamente.
2 Sustituya la unidad de ventilador defectuosa. Acciones recomendadas
1 Compruebe las resistencias de drenaje para comprobar si
39460, Tensión insuficiente en el rectificador tienen una resistencia nominal correcta para esta
configuración de módulo de accionamiento.
Descripción
2 Compruebe que ninguna de las resistencias haya fallado.
La tensión del rectificador es insuficiente para el rectificador
del enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de
reducir la utilización de la frenada brusca.
accionamiento arg.
Consecuencias 39462, Tensión de rectificador en nivel crítico

Descripción
La tensión del rectificador se encuentra en un nivel crítico para
Causas probables el rectificador del enlace de comunicación de la unidad arg del
Es posible que la barra de bus del rectificador no esté módulo de accionamiento arg.
conectada correctamente o que la alimentación trifásica se
Consecuencias
haya interrumpido mientras el robot se encontraba en el estado
Motores ON. Es posible que el contactor principal también se
haya abierto mientras el robot se encuentra en el estado
Motores ON (interrumpiendo la cadena de seguridad). También Causas probables
es posible que la alimentación principal entrante sea Es posible que el programa del usuario haga un uso excesivo
insuficiente. de la frenada brusca de los manipuladores, algo que es más

probable si el sistema contiene ejes adicionales. También es
posible que las resistencias de freno estén defectuosas.
1 Asegúrese de que la barra de bus del rectificador esté
conectada correctamente. Acciones recomendadas
2 Asegúrese de que la alimentación principal no se haya 1 Compruebe las resistencias de drenaje para comprobar si
interrumpido. tienen una resistencia nominal correcta para esta
3 Asegúrese de que la cadena de seguridad no se haya configuración de módulo de accionamiento.
interrumpido. 2 Compruebe que ninguna de las resistencias haya fallado.

4.5 3 xxxx
Continuación
3 Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Causas probables

utilización de frenadas bruscas. Es posible que la carga del motor sea excesiva o que el motor
39463, Aviso de cortocircuito en fase de motor Acciones recomendadas
Descripción 1 Compruebe que el robot no haya colisionado con ningún
Se ha detectado un breve cortocircuito en el motor o el cable elemento.
del motor conectado al eje arg en el módulo de accionamiento 2 Si es posible, reduzca la velocidad del programa de usuario.
arg. 3 Si el eje es un eje adicional, compruebe que la carga del

motor no sea excesiva para la unidad de accionamiento.
Consecuencias
Causas probables 39466, Sobrecarga de intensidad del motor

Puede deberse a la presencia de polvo o restos metálicos en
Descripción
los contactos o los devanados del motor.
La intensidad del motor del eje arg del módulo de accionamiento
arg, unidad de accionamiento número arg, es excesiva.
No se requiere ninguna acción si el problema desaparece por
Consecuencias
sí solo.
39464, Cortocircuito en circuito de fase de motor
Causas probables
Descripción
Es posible que la carga del motor sea excesiva o que el motor
El motor o el cable de motor del eje arg del módulo de
accionamiento arg y la unidad de accionamiento número arg
es un cortocircuito. Acciones recomendadas
Consecuencias
2 Si es posible, reduzca la velocidad del programa de usuario.
3 Si el eje es un eje adicional, compruebe que la carga del
motor no sea excesiva para la unidad de accionamiento.
Causas probables
Puede deberse a un motor o un cable de motor en mal estado. 39467, Aviso de temperatura de unidad de
También puede estar causado por la existencia de accionamiento
contaminación en los contactores de los cables o a una avería
Descripción
en los devanados del motor.
La temperatura ha aumentado por encima del nivel de aviso
en la unidad de accionamiento número arg del módulo de
1 Asegúrese de que el cable del motor esté conectado
accionamiento arg, que es el nivel anormal más bajo de los
correctamente a la unidad de accionamiento.
tres existentes.
2 Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas
Consecuencias
resistencias. Desconecte antes de la medición.
3 Sustituya cualquier componente defectuoso. Causas probables
Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva, que los
39465, Aviso de intensidad de motor ventiladores de refrigeración hayan fallado o que el programa
de usuario consuma más intensidad de la que puede suministrar
Descripción
el sistema de accionamiento.
La intensidad del motor es superior a la permitida para el eje
arg del módulo de accionamiento arg, unidad de accionamiento Acciones recomendadas
número arg, es excesiva. 1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que
Consecuencias
2 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el
límite nominal del armario.

4.5 3 xxxx
Continuación
3 Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los de usuario consuma más intensidad de la que puede suministrar
motores no sean demasiado grandes para las unidades de el sistema de accionamiento.
accionamiento.
reducir las aceleraciones bruscas.
39468, Alarma de temperatura de unidad de límite nominal del armario.
accionamiento 3 Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los
Descripción motores no sean demasiado grandes para las unidades de
La temperatura ha aumentado por encima del nivel de alarma accionamiento.
en la unidad de accionamiento número arg del módulo de 4 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
accionamiento arg, que es el segundo nivel anormal de los tres reducir las aceleraciones bruscas.
existentes.
39470, Aviso de semiconductor de alimentación
Consecuencias
fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. El semiconductor de alimentación se acerca a la sobrecarga
en el eje arg de la unidad de accionamiento número arg del
Causas probables
módulo de accionamiento arg
Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva, que los
ventiladores de refrigeración hayan fallado o que el programa Consecuencias
de usuario consuma más intensidad de la que puede suministrar
Causas probables
el sistema de accionamiento.
Es posible que la carga del motor sea excesiva, que el motor
Acciones recomendadas se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión) o que la
1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que refrigeración sea insuficiente.
3 Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los
motores no sean demasiado grandes para las unidades de
accionamiento.
accionamiento.
39469, Temperatura crítica en la unidad de 5 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
accionamiento reducir las aceleraciones bruscas.
Descripción
La temperatura ha aumentado por encima del nivel crítico en 39471, Error de sobrecarga de semiconductor
la unidad de accionamiento número arg del módulo de de alimentación
accionamiento arg, que es el nivel anormal máximo de los tres
Descripción
existentes.
El semiconductor de alimentación se ha sobrecargado en el
Consecuencias eje arg de la unidad de accionamiento número arg del módulo
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el de accionamiento arg
Consecuencias
Causas probables No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva, que los fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT.
ventiladores de refrigeración hayan fallado o que el programa

4.5 3 xxxx
Continuación
Causas probables 4 Si la tensión es correcta, compruebe otros mensajes de

Es posible que la carga del motor sea excesiva, que el motor error que se hayan producido al mismo tiempo para
se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión) o que la determinar la causa.
refrigeración sea insuficiente.
Acciones recomendadas 39473, Faltan todas las fases de entrada de

1 Compruebe que el robot no haya colisionado. alimentación
2 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que Descripción
el flujo de aire no esté obstruido. El rectificador conectado al enlace de comunicación arg del
3 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el Drive Module arg detecta la pérdida de potencia en una o varias
límite nominal del armario. fases.
Consecuencias
accionamiento.
reducir las aceleraciones bruscas. Causas probables
Esto puede deberse a una caída de alimentación real o a un
39472, Falta una fase de entrada de alimentación fallo de los contactores de Motors ON o sus cables o de otra
parte de la cadena trifásica del interior del armario. En raras
Descripción
ocasiones, este fallo puede producirse en combinación con
El rectificador conectado al enlace de comunicación arg del
otros fallos, en cuyo caso los encontrará en el registro de
Drive Module arg detecta la pérdida de potencia en una fase.
errores.
Consecuencias
1 Asegúrese de que el interruptor principal esté cerrado y de
que exista tensión principal. La ausencia de voltaje indica
Causas probables que el problema está en el conector del cable de
Esto puede deberse a una caída de alimentación real o a un alimentación o la red eléctrica de la planta.
fallo de los contactores de Motors ON o sus cables o de otra 2 Si la tensión es correcta, desconecte el cable de entrada de
parte de la cadena trifásica del interior del armario. En raras alimentación principal y mida la resistencia de las tres fases
ocasiones, este fallo puede producirse en combinación con a lo largo de todos los componentes de la cadena de
otros fallos, en cuyo caso los encontrará en el registro de alimentación trifásica. Empiece por el contactor más cercano
errores. al rectificador y retroceda hacia el interruptor de alimentación
principal. Los contactores pueden cerrarse manualmente
para realizar la prueba. Consulte los diagramas eléctricos
1 Asegúrese de que el interruptor principal esté cerrado y de
del armario.
que exista tensión principal. La ausencia de voltaje indica
3 Compruebe los LEDs de indicación de la unidad de
que el problema está en el conector del cable de
rectificación. El significado de los LEDs se describe en el
alimentación o la red eléctrica de la planta.
Manual de solución de problemas.
2 Si la tensión es correcta, desconecte el cable de entrada de
4 Si la tensión es correcta, compruebe otros mensajes de
alimentación principal y mida la resistencia de las tres fases
error que se hayan producido al mismo tiempo para
a lo largo de todos los componentes de la cadena de
determinar la causa.
alimentación trifásica. Empiece por el contactor más cercano
al rectificador y retroceda hacia el interruptor de alimentación
principal. Los contactores pueden cerrarse manualmente 39474, Aviso de intensidad de rectificador
para realizar la prueba. Consulte los diagramas eléctricos Descripción
del armario. El rectificador conectado al enlace de comunicaciones de
3 Compruebe los LEDs de indicación de la unidad de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg está cerca
rectificación. El significado de los LEDs se describe en el de la sobrecarga.
Manual de solución de problemas.

4.5 3 xxxx
Continuación
Consecuencias 3 Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los

No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el motores no sean demasiado grandes para las unidades de
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. accionamiento.
Causas probables
Es posible que la intensidad total del motor sea mayor que la
que puede suministrar el rectificador.
39477, Error de temperatura de rectificador
1 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para Descripción
reducir las aceleraciones bruscas. La temperatura de la unidad de rectificación conectada al enlace
de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de
39475, Error de intensidad de rectificador accionamiento arg ha alcanzado un nivel excesivo.
Consecuencias
Descripción
El rectificador conectado al enlace de comunicaciones de
accionamiento arg del módulo de accionamiento arg ha
alcanzado el nivel de sobrecarga. Causas probables
Es posible que los ventiladores de refrigeración estén
Consecuencias
defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Es posible
que la temperatura ambiente sea excesiva o que el sistema
esté funcionando con una carga excesiva durante periodos
Causas probables
largos.
Es posible que la intensidad total del motor sea mayor que la
que puede suministrar el rectificador.
39476, Aviso de temperatura de rectificador motores no sean demasiado grandes para las unidades de
Descripción accionamiento.
La temperatura de la unidad de rectificación conectada al enlace 4 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de reducir las aceleraciones bruscas.
accionamiento arg se está acercando a un nivel excesivo.
39478, Error de temperatura de PTC de motor
Consecuencias
interno
fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción
Causas probables La temperatura de uno o varios motores del robot conectados
Es posible que los ventiladores de refrigeración estén al módulo de accionamiento arg ha alcanzado un nivel excesivo.
defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Es posible Consecuencias

que la temperatura ambiente sea excesiva o que el sistema No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
esté funcionando con una carga excesiva durante periodos fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT.
largos.
Causas probables
Acciones recomendadas Es posible que el motor se haya bloqueado (quizá a causa de
1 Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que una colisión), que el motor se haya sobrecargado o que la
el flujo de aire no esté obstruido. temperatura ambiente sea mayor que la temperatura nominal
2 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el del robot.

4.5 3 xxxx
Continuación

1 Compruebe que el robot no haya colisionado. 1 Mida la tensión de alimentación entrante en el contactor
2 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el principal del módulo de accionamiento. Asegúrese de que
límite nominal del robot. se encuentre dentro del rango especificado para este
3 Espere a que el robot se enfríe y ejecute de nuevo el módulo.
sistema. Sustituya los motores dañados por el calor 2 Compruebe el cableado del transformador de alimentación
excesivo. de la forma detallada en el Manual de producto del robot.
reducir las aceleraciones bruscas. 39483, Cortocircuito de rectificador
Descripción
39479, Error de temperatura de PTC de motor
Se ha detectado un cortocircuito en el rectificador del módulo
externo
de accionamiento arg.
Descripción
Consecuencias
Uno o varios motores de ejes adicionales conectados al módulo
No es posible utilizar el robot.
de accionamiento arg han alcanzado un nivel excesivo.
Causas probables
Consecuencias
Es posible que la barra de bus del rectificador esté mal
conectada o que sus superficies de contacto estén
contaminadas, lo que provoca un cortocircuito.
Causas probables
Es posible que el motor se haya bloqueado (quizá a causa de
1 Compruebe que todas las barras de bus del rectificador
una colisión), que el motor se haya sobrecargado o que la
estén conectadas correctamente.
temperatura ambiente sea mayor que la temperatura nominal
2 Compruebe que todos los contactos estén limpios de
del robot.
cualquier contaminación.
1 Compruebe que el eje adicional no haya colisionado. 39484, Cadena de funcionamiento abierta en
2 Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el estado Motores ON
límite nominal.
Descripción
3 Espere a que el motor se enfríe y ejecute de nuevo el
La cadena de funcionamiento arg está abierta cuando el sistema
sistema. Sustituya los motores dañados por el calor
se encuentra en el estado Motores ON. El problema se produjo
excesivo.
en el sistema de accionamiento arg.
reducir las aceleraciones bruscas. Consecuencias
El sistema pasa al estado SYS_HALT.
39482, Tensión de alimentación excesiva Causas probables

1 Los cables y las conexiones del sistema de seguridad están
Descripción
desconectados o dañados.
La tensión de alimentación detectada en el módulo de
2 El contactor de esta cadena de funcionamiento del módulo
accionamiento arg es excesiva.
de accionamiento puede estar pegado por un problema
Consecuencias
mecánico en el propio contactor.
No es posible utilizar el robot.
3 El contactor auxiliar del contactor puede presentar un
Causas probables comportamiento galvánico incorrecto, o bien el cable que
Es posible que el transformador de alimentación no esté va al sistema de seguridad puede estar defectuoso.
cableado correctamente o que la tensión de la alimentación
externa sea excesiva.
1 Compruebe si hay algún contactor de motor adherido.
2 Sustituya el contactor de motor defectuoso.

4.5 3 xxxx
Continuación
39485, Cadena de funcionamiento cerrada en Causas probables

estado Motores OFF Es posible que la alimentación de 24 V de la fuente de
alimentación del módulo de accionamiento esté fuera de rango.
Descripción
La cadena de funcionamiento arg está abierta cuando el sistema Acciones recomendadas
se encuentra en el estado Motores ON. El problema se produjo 1 Asegúrese de que el cable de alimentación que va de la
en el sistema de accionamiento arg. fuente de alimentación del módulo de accionamiento a la

unidad de accionamiento principal esté conectado
Consecuencias
correctamente.
2 Compruebe si el LED de la unidad de alimentación presenta
Causas probables el color rojo. El significado completo de todas las
1 El contactor de esta cadena de funcionamiento en el Drive indicaciones de LED se describe en el Manual de solución
Module ha sido cerrado manualmente. de problemas del IRC5.
2 El contactor ha quedado soldado en la posición cerrada.
Acciones recomendadas 39501, Error de tensión lógica a una unidad de

1 Si el contactor no se abre y permanece en la posición accionamiento
cerrada, apague el sistema y sustituya el contactor.
Descripción
2 Si el contactor ha sido cerrado manualmente, tome este
La alimentación de 24 V a la unidad de accionamiento principal
mensaje sólo como un aviso.
del módulo de accionamiento arg está fuera de rango.
Consecuencias
39486, Rectificador no conectado
Descripción fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT.
La conexión de rectificador al eje utilizado para el accionamiento
Causas probables
arg en el módulo de accionamiento arg, número de unidad de
Es posible que la alimentación de 24 V de la unidad de
accionamiento arg falta o no está conectado correctamente.
alimentación esté fuera de rango.
Consecuencias
1 Asegúrese de que el cable de alimentación que va de la
Causas probables unidad de alimentación a la unidad de accionamiento
1 La barra de bus de rectificador no se encuentra o no está principal esté conectado correctamente.
bien conectada. 2 Compruebe si el LED de la unidad de alimentación presenta
2 Si la barra de bus está conectada correctamente, es posible el color rojo. El significado completo de todas las
que la unidad que informa del error presente un fallo. indicaciones de LED se describe en el Manual de solución
Acciones recomendadas de problemas del IRC5.
1 Compruebe que la barra de bus de rectificador esté
conectada correctamente a todas las unidades de 39502, Error de tensión de lógica a un rectificador
accionamiento.
Descripción
La alimentación de 24 V al rectificador del módulo de
39500, Aviso de tensión lógica a una unidad de accionamiento arg está fuera de rango.
accionamiento
Consecuencias
Descripción
Causas probables
La alimentación de 24 V de la fuente de alimentación del módulo
Es posible que el cable que va de la unidad de alimentación al
de accionamiento a la unidad de accionamiento principal del
rectificador esté mal conectado o que la tensión de la
módulo de accionamiento arg está fuera de rango.
alimentación suministrada a la unidad de accionamiento esté
Consecuencias fuera de rango.

4.5 3 xxxx
Continuación

1 Compruebe que el cable de alimentación que va de la unidad 1 Asegúrese de que el cable de alimentación esté conectado
de alimentación a la unidad de rectificador esté conectado correctamente al módulo de accionamiento.
correctamente. 2 Compruebe el cable de alimentación de los frenos para
2 Compruebe la tensión de 24 V del cable de alimentación detectar posibles cortocircuitos.
que va a la unidad de accionamiento. 3 Asegúrese de que la intensidad total consumida por los
motores de los ejes adicionales no sobrepase las
39503, Temperatura excesiva en la fuente de especificaciones del módulo de accionamiento.
alimentación 4 Asegúrese de que los conectores de alimentación estén
conectados correctamente al ordenador de ejes.
Descripción
5 Asegúrese de que la tensión BRAKE de 24 V se encuentre
La temperatura de la fuente de alimentación del módulo de
dentro de los límites especificados. Consulte el diagrama
accionamiento arg ha alcanzado un nivel crítico.
de circuitos del controlador.
Consecuencias
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el 39505, Pérdida de tensión de alimentación a la
fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. unidad de alimentación
Causas probables
Descripción
Es posible que la unidad de ventilador esté defectuosa, que el
Falta la tensión de alimentación suministrada a la unidad de
flujo de aire de refrigeración esté obstruido o que la temperatura
alimentación del módulo de accionamiento arg.
ambiente sea excesiva.
Consecuencias
1 ¡NOTA! No intente reiniciar el controlador durante
fallo. El sistema pasa al estado SYSFAIL.
aproximadamente diez minutos y espere a que se enfríe.
Causas probables
2 Asegúrese de que los ventiladores estén funcionando y de
Es posible que el interruptor de alimentación principal del
que el flujo de aire no esté obstruido.
módulo de accionamiento esté apagado. Es posible que el
3 Asegúrese de que la temperatura ambiente no sobrepase
cable de alimentación entrante esté defectuoso (que esté roto)
el límite nominal del módulo de accionamiento.
o que el interruptor de la fuente de alimentación haya saltado.
4 Asegúrese de que los conectores de alimentación estén
El fallo también puede producirse si el conector de la unidad
conectados correctamente al ordenador de ejes.
de alimentación no está conectado correctamente al ordenador
de ejes.
39504, Sobrecarga en alimentación a los frenos
Descripción
1 Compruebe que el interruptor de alimentación principal del
El circuito de alimentación de frenos del módulo de
módulo de accionamiento esté encendido y reinicie el
accionamiento arg consume demasiada intensidad.
sistema.
Consecuencias 2 Compruebe que el conector de la unidad de alimentación
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el estén conectado correctamente al ordenador de ejes.
fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. 3 Mida la tensión en el contactor de alimentación para
Causas probables asegurarse de que exista alimentación.
Es posible que el cable de alimentación de frenos esté 4 Compruebe que los fusibles de alimentación e interruptores
defectuoso (que presente un cortocircuito) o que se estén del módulo de accionamiento no hayan saltado.
utilizando motores de ejes adicionales dotados de frenos que
consumen demasiada potencia. El fallo también puede 39506, Estado de bus de CC incorrecto
producirse si el cable de la unidad de alimentación no está
Descripción
conectado correctamente al módulo de accionamiento.
El bus de CC de una o más unidades de accionamiento
conectadas al Drive Module arg se ha apagado
inesperadamente.

4.5 3 xxxx
Continuación
Consecuencias 39522, Ordenador de ejes no encontrado

El sistema pasa al estado SYS HALT.
Descripción
Causas probables El ordenador de ejes del Drive Module arg no está conectado
Puede deberse a cables en mal estado o errores internos en al ordenador principal.
la unidad de accionamiento.
Consecuencias
Acciones recomendadas El sistema pasa al estado de fallo del sistema. No podrá realizar
1 Compruebe todos los cables conectados a la unidad de ninguna operación hasta haber corregido el fallo.
accionamiento.
Causas probables
Puede deberse a que hay un cable roto o conectores mal
3 Sustituya la unidad de accionamiento si está defectuosa.
conectados, o bien a una caída de la alimentación eléctrica.
39520, Comunicación perdida con el módulo de Acciones recomendadas
accionamiento 1 Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal

al ordenador de ejes no esté dañado y de que los dos
Descripción
conectores estén conectados correctamente.
El ordenador principal ha perdido el contacto con el módulo de
2 Asegúrese de que la fuente de alimentación del ordenador
accionamiento arg.
de ejes funcione correctamente.
Consecuencias 3 Reinicie el controlador.
El sistema pasa al estado SYSHALT. No podrá realizar ninguna
operación hasta haber corregido el fallo. 39523, Conectado un ordenador de ejes no
Causas probables utilizado
Puede deberse a que hay un cable roto o un conector mal Descripción
conectado, o bien a que existan niveles elevados de El ordenador de ejes del módulo de accionamiento arg está
interferencias en el cable. conectado al ordenador principal pero no se está utilizando.
1 Asegúrese de que el cable que une el módulo de control al Puede deberse a un problema de configuración.
módulo de accionamiento no esté dañado y de que los dos
conectores estén conectados correctamente.
1 Desconecte el ordenador de ejes no utilizado o configure el
sistema para que utilice el ordenador de ejes.
cables del robot.
39524, Tiempo límite agotado en comando

39521, Aviso de comunicación de módulo de
enviado a módulo de accionamiento
accionamiento
Descripción
Descripción
El módulo de accionamiento arg no responde al comando arg.
Se ha detectado un número elevado de errores de comunicación
El sistema ha detenido el programa por motivos de seguridad.
en el enlace de Ethernet al módulo de accionamiento arg.
Puede deberse a la interferencia de fuentes de ruido externas Acciones recomendadas
con el cable. 1 Compruebe que el módulo de accionamiento esté encendido.

2 Compruebe el cable que une el ordenador principal al
ordenador de ejes.
Compruebe que no haya fuentes de interferencias
electromagnéticas en funcionamiento cerca del cable, el módulo
de accionamiento o el módulo de ordenador.

4.5 3 xxxx
Continuación
39525, Error de arranque del módulo de 39527, Ordenador de ejes no encontrado en el

accionamiento sistema Multi Move individual
El sistema no ha podido completar la fase de inicialización del El ordenador de ejes del Drive Module arg no está conectado
módulo de accionamiento arg. al ordenador principal.
El sistema pasa al estado de fallo del sistema. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. No podrá realizar
ninguna operación hasta haber corregido el fallo.
Causas probables
El sistema no ha podido completar la fase de inicialización del Causas probables
módulo de accionamiento. Puede deberse a que hay un cable roto, conectores mal
conectados, la falta de un switch del ordenador de ejes, o bien
a una caída de la alimentación eléctrica.
de alimentación principal. Acciones recomendadas
2 Compruebe si existen otros mensajes en el registro de 1 Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal
eventos de hardware. al ordenador de ejes a través del switch no esté dañado y
de que todos los conectores estén conectados
39526, Ordenador de ejes no encontrado en el correctamente.
sistema Multi Move 2 Asegúrese de que la fuente de alimentación del ordenador
de ejes funcione correctamente.
Descripción
El ordenador de ejes del Drive Module arg no está conectado
al ordenador principal.
39530, Ordenador de ejes sin comunicación con
Consecuencias el sistema de seguridad
El sistema pasa al estado de fallo del sistema. No podrá realizar
Descripción
ninguna operación hasta haber corregido el fallo.
Se ha perdido la comunicación entre el ordenador de ejes y el
Causas probables
sistema de seguridad del módulo de accionamiento arg.
Puede deberse a que hay un cable roto, conectores mal
Consecuencias
conectados, la falta de un switch del ordenador de ejes, o bien
El sistema pasa al estado SYSFAIL.
a una caída de la alimentación eléctrica.
Causas probables
Esto puede deberse a defectos en el cable de comunicación o
1 Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal
en la conexión entre el ordenador de ejes y el sistema de
del Drive Module esté encendido.
seguridad. También puede deberse a la existencia de
2 Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal
interferencias graves o a que el sistema de seguridad se haya
al Drive Module a través del switch no esté dañado y de que
quedado sin alimentación.
los dos conectores estén conectados correctamente.
3 Asegúrese de que el cable esté conectado al puerto correcto Acciones recomendadas
del switch del ordenador de ejes. 1 Compruebe si el cable que une el ordenador de ejes al
4 Asegúrese de que la unidad de alimentación del Drive sistema de seguridad está intacto y bien conectado.
Module funcione correctamente. 2 Compruebe la alimentación conectada al sistema de
5 Reinicie el controlador. seguridad.
cables del robot.

4.5 3 xxxx
Continuación
39531, Prueba de cortes momentáneos en la Consecuencias

cadena de funcionamiento no realizada El sistema pasa al estado SYSHALT.
El test de la cadena de funcionamiento no ha sido realizada. Puede deberse a errores internos.
El problema fue detectado por el sistema de seguridad Acciones recomendadas

conectado al ordenador de ejes del módulo de accionamiento Póngase en contacto con su oficina de asistencia local de ABB.
arg.

4.6 4 xxxx
4.6 4 xxxx
40001, Error de argumento Acciones recomendadas
Descripción 1 Asegúrese de que el argumento sea una referencia a una
El argumento opcional arg ha sido utilizado más de una vez en variable, una variable persistente, un parámetro variable o
una misma llamada a una rutina. un parámetro persistente y de que NO sea de sólo lectura.
2 Asegúrese también de que el argumento NO esté escrito
entre paréntesis ().
1 Asegúrese de que el parámetro opcional no se utilice más
de una vez en la misma llamada a una rutina.
40006, Error de argumento
40002, Error de argumento Descripción

El parámetro arg no tiene un valor de argumento opcional.
Descripción
El argumento arg ha sido especificado para más de un Acciones recomendadas
parámetro. Los únicos parámetros que pueden especificarse por nombre

son los parámetros "switch". Todos los demás deben tener un
valor asignado.
La lista de parámetros de la que se selecciona el parámetro
1 Asegúrese de que el parámetro tenga un valor.
contiene parámetros excluyentes entre sí.
1 Asegúrese de que el argumento se utilice para un solo
parámetro.
Descripción
40003, Error de argumento El argumento opcional arg no se encuentra en la posición
correcta en la lista de argumentos.
Descripción
Se esperaba un argumento para el parámetro obligatorio arg Acciones recomendadas
pero se ha encontrado el argumento opcional arg. 1 Asegúrese de que todos los argumentos se especifiquen
en el mismo orden que los parámetros de la rutina a la que
desea llamar.
1 Asegúrese de que todos los argumentos se especifiquen
en el mismo orden que los parámetros de la rutina a la que
desea llamar.
Descripción
40004, Error de argumento Falta una referencia al parámetro opcional arg.
El argumento de un parámetro REF arg no es una referencia Cada parámetro opcional debe tener un argumento de
a un dato. referencia, especificado con el carácter inicial de barra invertida

(\).
1 Cambie el argumento obligatorio a un argumento opcional.
1 Asegúrese de que el argumento sea una referencia a un
dato o un parámetro.
40005, Error de argumento Descripción

Falta una referencia al parámetro opcional arg en un argumento
Descripción
condicional.
El argumento para el parámetro INOUT arg no es una referencia
variable ni persistente, o es de sólo lectura. Acciones recomendadas
Cada valor condicional de un parámetro opcional debe hacer
referencia a un parámetro opcional de la rutina desde la que
se llama.

4.6 4 xxxx
Continuación
1 Cambie el valor condicional. 40014, Error de argumento
Descripción
La llamada a la rutina arg tiene demasiados argumentos.
Descripción
Falta una referencia al parámetro opcional arg en un argumento
No es necesario suministrar ningún argumento además de los
opcional.
definidos por la lista de parámetros de la rutina a la que se
Acciones recomendadas desea llamar. La lista de argumentos debe tener tantos
Cada parámetro obligatorio debe tener un argumento de argumentos como parámetros tenga la lista de parámetros.
referencia, especificado con el carácter inicial de barra invertida 1 Elimine los argumentos innecesarios de la lista de
(\). argumentos.
1 Cambie el argumento opcional a un argumento obligatorio.
40015, Error de declaración de dato
Descripción
Descripción El número de dimensiones de la matriz es arg, pero sólo puede
El argumento obligatorio arg no se encuentra en la posición ser 1, 2 ó 3.
correcta en la lista de argumentos.
Acciones recomendadas 1 Cambie la expresión de dimensión.
Asegúrese de que todos los argumentos se especifiquen en el
mismo orden que los parámetros de la rutina a la que desea 40016, Error de declaración de dato
llamar.
Descripción
Demasiadas dimensiones en la definición de la matriz.
Descripción
Las matrices pueden tener un máximo de 3 dimensiones.
El argumento "switch" arg tiene un valor.
Modifique el programa de forma que no necesite más de 3
Causas probables dimensiones.
No es posible asignar un valor a un argumento que corresponde
a un parámetro "switch". 40017, Error de tipo
1 Elimine el valor. El dato indexado arg, arg no es una matriz.
Sólo los datos que hayan sido declarados como matriz pueden
Descripción ser indexados.
La llamada a la rutina arg tiene un número insuficiente de 1 Elimine el índice o los índices.
argumentos. 2 Declare el dato como una matriz.
Las llamadas a rutinas deben suministrar los valores de todos 40018, Error de tipo
los parámetros obligatorios de la rutina a la que se llama. La Descripción
lista de argumentos debe tener tantos argumentos como El dato arg, arg no es un registro.
parámetros tenga la lista de parámetros.
1 Añada más argumentos para que coincidan con la lista de
Los componentes sólo están disponibles para los datos de
parámetros.
registro.
1 Compruebe el tipo y el nombre del dato al que se hace
referencia.

4.6 4 xxxx
Continuación
40019, Error de límite 40023, Error de instrucción
Tarea arg: Error al crear la variable persistente arg. Imposible transferir el control a otra lista de instrucciones.
Se ha producido un error cuando se iba a insertar la variable
persistente en la base de datos.
Imposible saltar dentro de una instrucción de flujo de programa.
Ref. de programa. arg.
1 Asegúrese de que la etiqueta esté situada en la misma lista
Consecuencias de instrucciones que la instrucción GOTO, en el mismo nivel
La variable persistente creada no puede ser usada en un o en un nivel exterior.
programa de RAPID.
Causas probables 40024, Error de tipo

La memoria de programas está llena o fragmentada. Descripción
Acciones recomendadas Tipo no válido arg en operando izquierdo del operador '+' o '-'
Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos binario.
grandes en bloques más pequeños. El uso de módulos Acciones recomendadas
instalados puede ahorrar memoria de programas. Los tipos de operandos permitidos para el operador "+" binario
son "num", "pos" y "string", y "num" y "pos" en el caso del
40020, Error de declaración de dato operador "-" binario.
1 Compruebe los tipos de los operandos.
Descripción
La expresión arg no es una expresión constante.
40025, Error de tipo
Las expresiones situadas dentro de declaraciones de datos Descripción
deben ser expresiones constantes. Tipo no válido arg en el operando del operador '+' o '-' unario.
1 Asegúrese de que ninguna expresión contenga referencias Acciones recomendadas
a variables o variables persistentes, ni llamadas a funciones. Los tipos de operandos permitidos para el operador "+" unario
son "num" y "pos".
40021, Error de instrucción 1 Compruebe los tipos de los operandos.
Descripción
Falta una expresión en la instrucción RETURN. 40026, Error de tipo

La instrucción RETURN de una función debe especificar un Tipo no válido arg en operando derecho del operador '+' o '-'
valor de función para su retorno. binario.

1 Añada una expresión de valor. Los tipos de operandos permitidos para el operador "+" binario
son "num", "pos" y "string", y "num" y "pos" en el caso del
40022, Error de tipo operador "-" binario.
Descripción
Combinación ilegal de tipos de operandos arg y arg para el
operador '*'.
Descripción
Tipo no válido arg en operando izquierdo del operador 'arg'.
Las combinaciones permitidas de tipos de operandos son:
"num"*"num", "num"*"pos", "pos"*"num", "pos"*"pos" y
"orient"*"orient".

4.6 4 xxxx
Continuación
40028, Error de tipo 1 Compruebe los tipos de los operandos.
Descripción
Tipo no válido arg en operando derecho del operador 'arg'.
Descripción
40029, Error de tipo Tipo no válido arg en el operando izquierdo del operador 'OR',
'XOR' o 'AND'.
Descripción
Tipo no válido arg en el operando izquierdo del operador '<', Acciones recomendadas
'<=', '>' o '>='. El tipo de operando permitido para los operadores "OR", "XOR"
o "AND" es "bool".
El tipo de operando permitido para los operadores "<", "<=",
">" o ">=" es "num".
Descripción
40030, Error de tipo Tipo no válido arg en el operando derecho del operador 'OR',
'XOR' o 'AND'.
Descripción
Tipo no válido arg en el operando derecho del operador '<', Acciones recomendadas
'<=', '>' o '>='. El tipo de operando permitido para los operadores "OR", "XOR"
o "AND" es "bool".
El tipo de operando permitido para los operadores "<", "<=",
">" o ">=" es "num".
Descripción
40031, Error de tipo Número incorrecto de índices en la lista de índices de la matriz
arg con arg dimensión o dimensiones.
Descripción
Tipo no válido arg en operando izquierdo del operador '*'. Acciones recomendadas
1 Asegúrese de que el número de índices de la lista de índices
coincida con el número de dimensiones de la matriz de datos
Los tipos de operandos permitidos para el operador "*" son
indexada.
"num", "pos" u "orient".
40032, Error de tipo Descripción

LOCAL no válido en una declaración de constante de rutina.
Descripción
Tipo no válido arg en operando derecho del operador '*'. Acciones recomendadas
Sólo las declaraciones de datos de programa pueden tener el
atributo LOCAL. Elimine el atributo LOCAL o traslade la
Los tipos de operandos permitidos para el operador "*" son
declaración a una posición que quede fuera de la rutina.
"num", "pos" u "orient".
40033, Error de tipo Descripción

LOCAL no válido en una declaración de variable de rutina.
Descripción
Tipo no válido arg en operando del operador 'NOT'. Acciones recomendadas
Sólo las declaraciones de datos de programa pueden tener el
atributo LOCAL. Elimine el atributo LOCAL o traslade la
El tipo de operando permitido para el operador "NOT" es "bool".
declaración a una posición que quede fuera de la rutina.

4.6 4 xxxx
Continuación
40039, Error de nombre 40044, Error de nombre
Nombre de constante arg ambiguo. Nombre de etiqueta arg ambiguo.

Los datos de rutina deben tener nombres exclusivos dentro de Las etiquetas deben tener nombres exclusivos dentro de la
la rutina. Los datos de programa deben tener nombres rutina. Cambie el nombre de la etiqueta o cambie el nombre
exclusivos dentro del módulo. Cambie el nombre del dato o que ha causado el problema.
cambie el nombre que ha causado el problema.
40045, Error de nombre
Descripción
Descripción Nombre de módulo arg ambiguo.
Nombre de constante global arg ambiguo.
Acciones recomendadas Los módulos deben tener nombres exclusivos dentro de todos
Los datos globales deben tener nombres exclusivos dentro de los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el
todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el programa. Cambie el nombre del módulo o cambie el nombre
programa. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que que ha causado el problema.
ha causado el problema.
Descripción
Descripción Nombre de parámetro arg ambiguo.
Nombre de persistente global arg ambiguo.
Acciones recomendadas Los parámetros deben tener nombres exclusivos dentro de la
Los datos globales deben tener nombres exclusivos dentro de rutina. Cambie el nombre del parámetro o cambie el nombre
todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el que ha causado el problema.
programa. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que
ha causado el problema. 40047, Error de nombre
Descripción
Nombre de variable persistente arg ambiguo.
Descripción
Nombre de rutina global arg ambiguo.
Los datos de programa deben tener nombres exclusivos dentro
Acciones recomendadas del módulo. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre
Las rutinas globales deben tener nombres exclusivos dentro que ha causado el problema.
de todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo
el programa. Cambie el nombre de la rutina o cambie el nombre 40048, Error de nombre
que ha causado el problema.
Descripción
Nombre de rutina arg ambiguo.
Descripción
Las rutinas deben tener nombres exclusivos dentro del módulo.
Nombre de variable global arg ambiguo.
Cambie el nombre de la rutina o cambie el nombre que ha
Acciones recomendadas causado el problema.
Los datos globales deben tener nombres exclusivos dentro de
todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el
programa. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que

4.6 4 xxxx
Continuación
40049, Error de nombre 40055, Error de tipo
Nombre de variable arg ambiguo. El tipo del objetivo de asignación arg no es un tipo de valor.

Los datos de rutina deben tener nombres exclusivos dentro de El tipo del dato al que se desea asignar un valor debe ser un
la rutina. Los datos de programa deben tener nombres tipo de valor. Los datos de los tipos semivalor o sin valor solo
exclusivos dentro del módulo. Cambie el nombre del dato o pueden ser definidos por instrucciones o funciones predefinidas
cambie el nombre que ha causado el problema. y específicas del tipo especial.
40050, Error de tipo 40056, Error de tipo
Tipos de operandos arg y arg distintos para el operador '+' o El tipo arg del operando izquierdo del operador '=' o '<>' no es
'-' binario. un valor ni un semivalor.

Los dos operandos de los operadores '+' y '-' deben ser del Los operadores '=' y '<>' sólo pueden aplicarse a expresiones
mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos. que sean un valor o un semivalor. Si necesita hacer
comparaciones, necesitará funciones predefinidas específicas
40051, Error de tipo del tipo especial.
Descripción
Tipos de operandos arg y arg distintos para el operador '=' o
'<>'. Descripción
El tipo arg del operando derecho del operador '=' o '<>' no es
un valor ni un semivalor.
Los dos operandos de los operadores '=' y '<>' deben ser del
mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos. Acciones recomendadas
Los operadores '=' y '<>' sólo pueden aplicarse a expresiones
40052, Error de instrucción que sean un valor o un semivalor. Si necesita hacer
comparaciones, necesitará funciones predefinidas específicas
Descripción
del tipo especial.
RETURN con expresión sólo permitido en funciones.
Acciones recomendadas 40058, Error de tipo

En los procedimientos o las rutinas TRAP, la instrucción
Descripción
RETURN no debe especificar ninguna expresión de valor de
El tipo de la expresión TEST arg no es un valor ni un semivalor.
retorno. Elimine la expresión.
40054, Error de tipo La instrucción TEST sólo puede aplicarse a una expresión de
valor o de semivalor. Si necesita hacer comparaciones,
Descripción
necesitará funciones predefinidas específicas del tipo especial.
Dimensiones diferentes del tipo de matriz (arg) y el agregado
(arg).
Descripción
Asegúrese de que el número de expresiones del agregado sea
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una
igual a la dimensión de la matriz de datos.
expresión de valor al definir una constante con nombre.
Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato
a un marcador de sustitución.

4.6 4 xxxx
Continuación
40060, Error de declaración de dato 40065, Error de referencia
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de un
dimensión de matriz al definir una constante o una variable con tipo al definir un dato, un componente de registro o una rutina.
nombre.
Acciones recomendadas Complete la declaración del dato o de la rutina o cambie el
Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato nombre del dato o de la rutina a un marcador de sustitución.
40061, Error de declaración de rutina
Descripción
Descripción No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de las expresión de valor inicial al definir una variable con nombre.
dimensiones de una matriz de parámetro al definir una rutina
con nombre.
Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato
Acciones recomendadas a un marcador de sustitución.
Complete la declaración del parámetro o cambie el nombre de
la rutina a un marcador de sustitución. 40067, Error de tipo
Descripción
Número insuficiente de componentes en el agregado de registro
Descripción del tipo arg.
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar del
nombre de un parámetro al definir una rutina con nombre.
Acciones recomendadas igual al número de componentes del tipo de registro.
Complete la declaración de la rutina o cambie el nombre de la
rutina a un marcador de sustitución. 40068, Error de tipo
Descripción
Número excesivo de componentes en el agregado de registro
Descripción del tipo arg.
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una
expresión de valor inicial al definir una variable persistente con
nombre.
igual al número de componentes del tipo de registro.
Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato 40069, Error de referencia
Descripción
Referencia de dato arg ambigua.
40064, Error de declaración de rutina
Descripción
Desde esta posición del programa está visible al menos un
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de un
objeto más con el mismo nombre que el dato al que se hace
parámetro al definir una rutina con nombre.
referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto
Acciones recomendadas cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que
Complete la declaración del parámetro, elimine el marcador de sean exclusivos.
sustitución o cambie el nombre de la rutina a un marcador de
sustitución.

4.6 4 xxxx
Continuación
40070, Error de referencia Acciones recomendadas

El nombre especificado identifica a un objeto que no es un
Descripción
dato. Compruebe si el dato deseado está oculto por otro objeto
Referencia ambigua a la función arg.
que tiene el mismo nombre.
Desde esta posición del programa está visible al menos un 40075, Error de referencia
objeto más con el mismo nombre que la función a la que se
Descripción
hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto
arg no es una referencia a una función.
cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que
sean exclusivos. Acciones recomendadas
El nombre especificado identifica a un objeto que no es una
40071, Error de referencia función. Compruebe si la función deseada está oculta por otro
objeto que tiene el mismo nombre.
Descripción
Referencia de etiqueta arg ambigua.
40076, Error de referencia
Descripción
arg no es una referencia a una etiqueta.
objeto más con el mismo nombre que la etiqueta a la que se
hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto Acciones recomendadas
cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que El nombre especificado identifica a un objeto que no es una
sean exclusivos. etiqueta. Compruebe si la etiqueta deseada está oculta por otro
objeto que tiene el mismo nombre.
Descripción
Referencia a procedimiento arg ambigua. Descripción
arg no es una referencia a un parámetro opcional de un valor
de argumento condicional.
objeto más con el mismo nombre que el procedimiento al que Acciones recomendadas
se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de El nombre especificado identifica a un objeto que no es un
objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto parámetro opcional. Cambie el nombre para hacer referencia
a que sean exclusivos. a un parámetro opcional.
40073, Error de referencia 40078, Error de referencia
Referencia de rutina TRAP arg ambigua. arg no es una referencia a un parámetro opcional.

Desde esta posición del programa está visible al menos un El nombre especificado identifica a un objeto que no es un
objeto más con el mismo nombre que la rutina TRAP a la que parámetro opcional. Cambie el nombre para hacer referencia
se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de a un parámetro opcional.
objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto
a que sean exclusivos. 40079, Error de referencia
Descripción
Tarea arg: arg no es una referencia a un procedimiento.
Descripción
arg no es una referencia a un dato completo.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 40087, Error de referencia

Descripción
procedimiento. Compruebe si el procedimiento deseado está
Referencia al parámetro opcional desconocido arg.
oculto por otro objeto que tiene el mismo nombre.
40080, Error de referencia La rutina a la que se ha llamado no contiene ningún parámetro

opcional (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado.
Descripción
arg no es una referencia a un parámetro obligatorio.
Descripción
Referencia al componente de registro desconocido arg.
parámetro obligatorio. Cambie el nombre para hacer referencia
a un parámetro obligatorio. Acciones recomendadas
El tipo de registro no contiene ningún componente de registro
40081, Error de referencia con el nombre especificado.
Descripción
arg no es una referencia a una rutina TRAP.
Descripción
Referencia al parámetro obligatorio desconocido arg.
El nombre especificado identifica a un objeto que no es una
rutina TRAP. Compruebe si la rutina TRAP deseada está oculta Acciones recomendadas
por otro objeto que tiene el mismo nombre. La rutina a la que se ha llamado no contiene ningún parámetro
obligatorio (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado.

Descripción
arg no es un nombre de tipo. Descripción
Nombre de tipo desconocido arg.
El nombre especificado identifica a un objeto que no es un tipo. Acciones recomendadas
Compruebe si el tipo deseado está oculto por otro objeto que Desde esta posición del programa no está visible ningún tipo
tiene el mismo nombre. de dato (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado.
40083, Error de tipo 40093, Error de instrucción
arg no es un tipo de valor. Destino de asignación de sólo lectura.
Solo los valores que no tienen ningún valor inicial y los Los datos a los que se desee asignar valores no pueden ser
parámetros con modo 'VAR' pueden ser un semivalor o un constantes, variables de sólo lectura ni variables persistentes
valor. de sólo lectura.
40086, Error de referencia 40094, Error de declaración de dato
Referencia a la etiqueta desconocida arg. Declaración de variable persistente no permitida en la rutina.
La rutina no contiene ninguna etiqueta (ni ningún otro objeto) Las variables persistentes sólo pueden ser declaradas en los
con el nombre especificado. módulos. Traslade la declaración de variable persistente para

eliminarla de la rutina.

4.6 4 xxxx
Continuación
40095, Error de instrucción 40101, Error de tipo
RAISE sin expresión sólo permitido en gestores de errores. Error de coincidencia de tipos entre el tipo esperado arg y el
tipo encontrado arg.
Añada una expresión de número de error a la instrucción Acciones recomendadas
RAISE. La expresión no es del tipo de dato esperado.
RETRY sólo permitido en gestores de errores. Error de coincidencia de tipos del agregado. Tipo esperado
arg.
La instrucción RETRY sólo puede ser utilizada en gestores de Acciones recomendadas
errores. Elimínela. El agregado no es del tipo de dato esperado.
TRYNEXT sólo permitido en gestores de errores. Variable persistente arg, arg, error de coincidencia de tipos.

La instrucción TRYNEXT sólo puede ser utilizada en gestores Ya existe un dato persistente con el mismo nombre pero con
de errores. Elimínela. otro tipo de dato. Cambie el nombre de la variable persistente
o cambie su tipo de dato.
40098, Error de parámetro
Descripción
El parámetro 'switch' debe tener el modo de transferencia IN. Descripción
Imposible determinar las dimensiones de una matriz
(¿referencias circulares a la constante?).
Elimine la especificación de modo de transferencia del
parámetro. Si el modo de transferencia IN no es suficiente, Acciones recomendadas
cambie el tipo de dato del parámetro. Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes
a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado
40099, Error de parámetro complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones.
Descripción
El parámetro 'switch' no admite el dimensionamiento.
Descripción
Imposible determinar el tipo de un valor constante (¿referencias
Elimine la especificación de dimensión de matriz o cambie el
circulares a la constante?).
tipo de dato del parámetro.
40100, Error de parámetro Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes
a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado
Descripción
complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones.
'switch' sólo permitido en parámetros opcionales.
Cambie el parámetro para convertirlo en un parámetro opcional
o cambie el tipo de dato del parámetro. Si el objeto no es un
parámetro, cambie el tipo de dato.

4.6 4 xxxx
Continuación
40106, Error de declaración de dato de objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en
cuanto a que sean exclusivos.
Descripción
Imposible evaluar una expresión de valor constante
(¿referencias circulares a la constante?).
Descripción
Nombre de registro global arg ambiguo.
Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes
a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado Acciones recomendadas
complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones. Los tipos globales deben tener nombres exclusivos dentro de
todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el
40107, Error de declaración de dato programa. Cambie el nombre del registro o cambie el nombre
que ha causado el problema.
Descripción
Imposible determinar el tipo de un valor variable (¿referencias
circulares a la constante?).
Descripción
Nombre de alias arg ambiguo.
Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes
a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado Acciones recomendadas
complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones. Desde esta posición del programa está visible al menos un
objeto más con el mismo nombre que el nombre de alias al que
40108, Error de tipo se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de
Descripción
a que sean exclusivos.
Tipo de agregado desconocido.
Acciones recomendadas 40113, Error de nombre

No es posible usar un agregado en esta posición dado que no
Descripción
hay ningún tipo de dato esperado. Declare el dato con el tipo
Nombre de alias global arg ambiguo.
de dato deseado y el valor del agregado. Utilice el nombre del
dato en lugar del agregado. Acciones recomendadas
Los tipos globales deben tener nombres exclusivos dentro de
40109, Error de definición de tipo todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el
programa. Cambie el nombre del alias o cambie el nombre que
Descripción
Imposible determinar el tipo del componente de registro arg
(¿definiciones de tipo circulares?).
40114, Error de definición de tipo
Descripción
Compruebe que el tipo de componente esté definido
La referencia de tipo del nombre de alias arg es un tipo de alias.
correctamente. Si está bien definido, es posible que exista una
definición circular. El tipo del componente no debe hacer Acciones recomendadas
referencia al propio tipo de registro. Compruebe que el tipo de componente esté definido
correctamente. Si es así, podría existir una definición circular.
40110, Error de referencia El tipo de un componente no puede hacer referencia al propio
tipo de registro.
Descripción
Nombre de registro arg ambiguo.
Descripción
Imposible determinar el tipo del alias arg (¿definiciones de tipo
objeto más con el mismo nombre que el nombre de registro al
circulares?).
que se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 40122, Error de referencia

Compruebe que el tipo de alias esté definido correctamente.
Descripción
Si está bien definido, es posible que exista una definición
arg no es una referencia a un procedimiento.
circular. El tipo de un alias no debe hacer referencia a un
registro que utilice este alias como componente. Acciones recomendadas
40116, Error de referencia procedimiento. Compruebe si el procedimiento deseado está

oculto por otro objeto que tiene el mismo nombre.
Descripción
Nombre de componente de registro arg ambiguo.
Descripción
El argumento del parámetro 'PERS' arg no es una referencia a
objeto más con el mismo nombre que el componente al que se
una variable persistente o es de sólo lectura.
hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto
cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que Acciones recomendadas
sean exclusivos. Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable

persistente o una referencia a un parámetro persistente y de
40117, Error de definición de tipo que sea posible escribir en él. No utilice () alrededor del
argumento.
Descripción
No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de un
componente de registro al definir un registro con nombre.
Descripción
El argumento del parámetro 'VAR' arg no es una referencia a
Complete la definición o cambie el nombre del dato a un
una variable o es de sólo lectura.
marcador de sustitución.
40119, Error de referencia Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable o una
referencia a un parámetro variable y de que sea posible escribir
Descripción
en él. No utilice () alrededor del argumento.
Imposible usar el tipo de semivalor arg en componentes de
registro.
40125, Error de instrucción
Descripción
El número de interrupción no es una referencia a una variable
estática, o bien está compartida o es de sólo lectura.
Descripción
Referencia no válida al objeto de tarea instalado arg desde un
Asegúrese de que el número de interrupción sólo sea una
objeto compartido.
variable o una referencia a un parámetro variable. La variable
Acciones recomendadas debe ser estática y no debe estar compartida. La variable no
Instale el objeto compartido al que se hace referencia o instale puede ser de sólo lectura.
en cada tarea el objeto/archivo ReaL o el módulo de RAPID
desde el que se hace la referencia (no compartido). 40126, Error de valor
Descripción
Valor entero arg demasiado alto.
Descripción
Imposible usar un tipo de semivalor en una matriz.
El valor de la expresión debe ser un valor entero. El valor actual
Acciones recomendadas está fuera del rango de los números enteros.

4.6 4 xxxx
Continuación
40127, Error de valor 40136, Error de sintaxis
arg no es un valor entero. No se esperaba arg.

El valor de la expresión debe ser un valor entero exacto. El
valor actual contiene decimales. 40137, Error de sintaxis
Descripción
Se esperaba arg, pero se encontró arg.
Descripción
Referencia al dato completo desconocido arg.
Acciones recomendadas 40138, Error de sintaxis

Desde esta posición del programa no está visible ningún dato
Descripción
(ni ningún otro objeto) con el nombre especificado.
Error de sintaxis, se realiza una retrocesión en la pila
Descripción
40139, Error de sintaxis
Referencia a la función desconocida arg.
Descripción
Error de sintaxis, interpretación finalizada
Desde esta posición del programa no está visible ninguna
función (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Acciones recomendadas
40130, Error de referencia 40140, El valor numérico del símbolo arg está
fuera de rango
Descripción
Referencia al procedimiento desconocido arg. Descripción
El valor numérico del símbolo arg está fuera de rango según
el estándar de punto flotante IEEE 754 de precisión simple.
Desde esta posición del programa no está visible ningún
procedimiento (ni ningún otro objeto) con el nombre Acciones recomendadas
especificado. Adopte una de las siguientes acciones:

• Cambie el tipo de datos del símbolo a dnum.
40131, Error de referencia • Reduzca el valor.

• Aumente el valor.
Descripción
Referencia a rutina TRAP desconocida arg.
40141, Cadena demasiado larga
Descripción
Desde esta posición del programa no está visible ninguna rutina
La cadena arg es demasiado larga.
TRAP (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado.
40135, Error de sintaxis Acorte la cadena.
Descripción
40142, TxId fuera de rango
Se esperaba arg.
Descripción
El identificador de texto arg está fuera de rango.

4.6 4 xxxx
Continuación
40143, Agregado fuera de rango 40149, Marcador de sustitución demasiado largo
El agregado arg está fuera de rango. El marcador de sustitución arg es demasiado largo.

Reduzca el agregado. Asigne un nombre más corto al marcador de sustitución.
40144, Entero fuera de rango. 40150, Testigo desconocido inesperado
El entero arg está fuera de rango. Se ha encontrado un testigo desconocido inesperado.

Reduzca el entero. Elimine el testigo desconocido.
40145, Pila de intérprete llena 40152, Error de declaración de dato
La pila del intérprete está llena. TASK no válido en una declaración de variable de rutina.

Reduzca la complejidad del programa. Sólo las declaraciones de datos de programa pueden tener el
atributo TASK. Elimine el atributo TASK o traslade la
40146, No queda espacio suficiente en el área declaración a una posición que quede fuera de la rutina.
de uso general.
Descripción
No hay suficiente espacio en el área de uso general para Descripción
realizar la acción. Tarea arg: El argumento del parámetro 'PERS’ arg no es una
referencia a una variable persistente o es de sólo lectura.
Escriba el programa de otra forma. Acciones recomendadas
Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable
40147, El identificador es una palabra reservada persistente o una referencia a un parámetro persistente y de
del lenguaje actual que sea posible escribir en él. No utilice () alrededor del
argumento. Para evitar errores de ejecución como éstos, añada
Descripción
el código necesario para gestionar este caso en el gestor de
El identificador arg es una palabra reservada del lenguaje
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_ARGNOTPER".
actual.
Acciones recomendadas 40156, Error de argumento

Cambie el nombre del identificador.
Descripción
Tarea arg: El argumento del parámetro 'VAR' arg no es una
40148, Identificador demasiado largo
referencia a una variable o es de sólo lectura
Descripción
El nombre del identificador arg es demasiado largo.
Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable o una
Acciones recomendadas referencia a un parámetro variable y de que sea posible escribir
Asigne un nombre más corto al identificador. en él. No utilice () alrededor del argumento. Para evitar errores
de tiempo de ejecución como éstos, añada el código necesario
para gestionar este caso en el gestor de errores. El valor de
ERRNO cambiará a "ERR_ARGNOTVAR".

4.6 4 xxxx
Continuación
40157, Error de instrucción Consecuencias

El programa no se ejecutará correctamente.
Descripción
Tarea arg: El número de interrupción no es una referencia a Causas probables
una variable estática, o bien está compartida o es de sólo La imagen del sistema no incluye la opción necesaria.
lectura. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas Actualice la imagen del sistema con la opción necesaria.
Asegúrese de que el número de interrupción sólo sea una

variable o una referencia a un parámetro variable. La variable 40162, Errores en el programa de RAPID.
debe ser estática y no debe estar compartida. La variable no
Descripción
puede ser de sólo lectura. Para evitar errores de tiempo de
Tarea arg: El programa de RAPID contiene errores.
ejecución como éstos, añada el código necesario para gestionar
este caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará
Realice las acciones siguientes para poder depurar el programa:
a "ERR_CNTNOTVAR".
1 Cambie el tipo de la tarea a NORMAL.
40158, Error de valor
3 Busque errores de RAPID y corrija el programa.
Descripción
Tarea arg: Valor entero arg demasiado alto. 40163, Error de módulo
Descripción
El valor de la expresión debe ser un valor entero. El valor actual
El módulo arg contiene demasiadas líneas para poder cargarlo.
está fuera del rango de los números enteros. Para evitar errores
El número máximo de líneas permitidas en un módulo es de
de tiempo de ejecución como éstos, añada el código necesario
arg.
para gestionar este caso en el gestor de errores. El valor de
Consecuencias
ERRNO cambiará a "ERR_MAXINTVAL".
No es posible cargar el módulo (o el programa si el módulo
formaba parte de un programa).
Causas probables
Descripción
El módulo contiene demasiadas líneas.
Tarea arg: arg no es un valor entero.
Divida el módulo en dos o más módulos más pequeños.
El valor de la expresión debe ser un valor entero exacto. El
valor actual contiene decimales. Para evitar errores de tiempo
de ejecución como éstos, añada el código necesario para
gestionar este caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO Descripción
cambiará a "ERR_NOTINTVAL". Tarea arg: Referencia al dato completo desconocido arg.
40160, Errores en el programa de RAPID. No hay ningún dato (ni ningún otro objeto) visible con el nombre
Descripción especificado desde esta posición del programa. Para evitar
Tarea arg: El programa de RAPID contiene errores. errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el código
necesario para gestionar este caso en el gestor de errores. El
valor de ERRNO cambiará a "SYS_ERR_ARL_REFUNKDAT".
Busque los errores de RAPID con Comprobar programa en el
Editor de programas y corrija el programa.
40161, Falta la opción. Descripción

Tarea arg: Referencia a la función desconocida arg.
Descripción
La instrucción arg requiere la opción arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Compruebe si el programa contiene una referencia a un módulo

No hay ninguna función (ni ningún otro objeto) visible con el incorrecto o si falta el módulo.
nombre especificado desde esta posición del programa. Para
evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el 40173, Error de referencia
código necesario para gestionar este caso en el gestor de
Descripción
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_REFUNKPRC".
Tarea arg:
Se ha hecho referencia al objeto arg, que no es un módulo.
Descripción
Tarea arg: Referencia al procedimiento desconocido arg.
módulo.
Acciones recomendadas Compruebe el programa para detectar referencias a módulos
No hay ningún procedimiento (ni ningún otro objeto) visible incorrectos.
con el nombre especificado desde esta posición del programa.
Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada 40174, Error de referencia
Descripción
errores.
Tarea arg:
El valor de ERRNO cambiará a "ERR_REFUNKPRC".
La referencia al módulo arg es ambigua.

Descripción
objeto más con el mismo nombre que el módulo al que se hace
Tarea arg: Referencia a rutina TRAP desconocida arg.
referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto
Acciones recomendadas cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que
No hay ninguna rutina TRAP (ni ningún otro objeto) visible con sean exclusivos.
el nombre especificado desde esta posición del programa. Para
evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el 40175, Error de referencia
código necesario para gestionar este caso en el gestor de
Descripción
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_REFUNKTRP".
Tarea arg:
La referencia al procedimiento arg es ambigua.
Descripción
Tarea arg:
objeto más con el mismo nombre que el procedimiento al que
Se ha encontrado una referencia a un dato (u otro tipo de
se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de
objeto) no válido durante la ejecución del módulo arg.
Acciones recomendadas a que sean exclusivos.
Compruebe si existen referencias sin resolver en el programa.
Descripción
Descripción Tarea arg: Variable y rutina TRAP ya conectadas.
Tarea arg:
Referencia al módulo desconocido arg.
No es válido conectar más de una vez una variable concreta
Acciones recomendadas con una rutina TRAP. Para evitar errores de tiempo de ejecución
Desde esta posición del programa no está visible ningún como éstos, añada el código necesario para gestionar este
módulo (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a
"ERR_ALRDYCNT".

4.6 4 xxxx
Continuación
40192, Error de argumento El valor de ERRNO cambiará a "ERR_EXCRTYMAX". RAISE o

TRYNEXT pueden utilizarse para gestionar este error.
Descripción
Tarea arg: arg es el segundo argumento condicional encontrado
en un conjunto de parámetros excluyentes entre sí.
Descripción
Tarea arg: Se ha intentado ejecutar el marcador de sustitución.
No es posible especificar argumentos para más de uno de los
parámetros de una lista de parámetros excluyentes entre sí. Acciones recomendadas
Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada Elimine el marcador de sustitución o la instrucción que lo
el código necesario para gestionar este caso en el gestor de contiene, o bien complete la instrucción. A continuación,
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_ARGDUPCND". reanude la ejecución. Para evitar errores de tiempo de ejecución
como éstos, añada el código necesario para gestionar este
40193, Error de ejecución caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a
"ERR_EXECPHR".
Descripción
Tarea arg: Error en llamada a procedimiento con enlazamiento
40197, Error de ejecución
en tiempo de ejecución arg.
Descripción
Tarea arg: Una función no devuelve ningún valor.
Se ha producido un error en la instrucción de llamada a
Ref. de programa: arg.
procedimiento. Consulte el mensaje anterior para determinar
la causa real. Para evitar errores de tiempo de ejecución como Acciones recomendadas
éstos, añada el código necesario para gestionar este caso en Se ha alcanzado el final de la función sin que se ejecutara
el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a ninguna instrucción RETURN. Añada una instrucción RETURN
"ERR_CALLPROC". que especifique un valor de retorno de la función. Para evitar
errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el código
40194, Error de valor necesario para gestionar este caso en el gestor de errores. El
valor de ERRNO cambiará a "ERR_FNCNORET".
Descripción
Tarea arg: División entre cero.
Descripción
No se permite la división entre 0. Reescriba el programa de
Tarea arg: Valor de orientación no válido arg.
forma que la operación de división no se ejecute si el divisor
es 0. Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, Acciones recomendadas
añada el código necesario para gestionar este caso en el gestor Se ha intentado usar un valor no válido de orientación
de errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_DIVZERO". (cuaternio). Para evitar errores de tiempo de ejecución como
éstos, añada el código necesario para gestionar este caso en
40195, Error de límite el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a
"ERR_ILLQUAT".
Descripción
Tarea arg: Se ha superado el número máximo configurado de
instrucciones RETRY (arg reintentos).
Descripción
Tarea arg: Número de error no válido arg en arg.
Es probable que la corrección del error realizada antes de
ejecutar la instrucción RETRY no sea suficiente para solucionar Acciones recomendadas
el error. Compruebe el gestor de errores. Para evitar errores Utilice números de errores que estén dentro del rango de 1 a
de tiempo de ejecución como éstos, añada el código necesario 90 o registre más números de error con la instrucción
para gestionar este caso en el gestor de errores. BookErrNo. Para evitar errores de tiempo de ejecución como
éstos, añada el código necesario para gestionar este caso en

4.6 4 xxxx
Continuación
el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a de ejecución como éstos, añada el código necesario para
"ERR_ILLRAISE". gestionar este caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO
cambiará a "ERR_OUTOFBND".
40200, Error de límite
Descripción
Tarea arg: No hay más números de interrupción disponibles. Descripción
Tarea arg: Cadena de RAPID arg demasiado larga.
El número de interrupciones disponibles está limitado. Acciones recomendadas
Reescriba el programa para usar un número menor de El valor de cadena supera la longitud máxima permitida.
interrupciones. Este mensaje también puede aparecer como Reescriba el programa para usar cadenas más cortas. Para
consecuencia de un error de sistema. Para evitar errores de evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el
tiempo de ejecución como éstos, añada el código necesario código necesario para gestionar este caso en el gestor de
para gestionar este caso en el gestor de errores. El valor de errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_STRTOOLNG".
ERRNO cambiará a "ERR_INOMAX".
40206, Cola de interrupciones llena
Descripción
Descripción La ejecución de todas las tareas normales se ha detenido. Se
Tarea arg: Las dimensiones arg y arg del número de dimensión han producido demasiadas interrupciones en arg durante la
arg de la matriz conformada son incompatibles. ejecución de una rutina TRAP.

La matriz no tiene el tamaño esperado. La asignación de El sistema pasa al estado bloqueado y no puede ser reiniciado
matrices sólo se permite con matrices con tamaños idénticos. antes de trasladar el puntero de programa a una posición
Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada arbitraria.
Causas probables
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_NOTEQDIM".
Se han producido demasiadas interrupciones durante la
ejecución de una rutina TRAP. Puede deberse a una carga
40203, Error de referencia elevada en la CPU.

Tarea arg: Parámetro opcional arg no definido. 1 Reduzca al mínimo el tiempo de ejecución de la rutina TRAP.
Acciones recomendadas 2 Desactive/active las interrupciones durante la ejecución de
No es posible hacer referencia a un parámetro opcional no una rutina TRAP mediante los comandos Isleep o Iwatch.
definido. Utilice la función predefinida 'Present' para comprobar

la presencia del parámetro antes de usar su valor. Para evitar 40207, Error de valor
errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el código
Descripción
necesario para gestionar este caso en el gestor de errores. El
Tarea arg: Número de error no válido arg en arg.
valor de ERRNO cambiará a "ERR_NOTPRES".
Los números de error utilizados en los gestores de errores
deben ser positivos.
Descripción
Tarea arg: El índice de matriz arg del número de dimensión arg 40208, Cola de eventos de error llena
está fuera de límites (1-arg).
Descripción
Tarea arg: El programa ya estaba ejecutando un evento de
El valor del índice de matriz no es positivo o no respeta el
error cuando se produjo un nuevo evento.
tamaño declarado de la matriz. Para evitar errores de tiempo

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 40223, Error de ejecución

Corrija las causas del evento de error y reinicie el programa.
Descripción
La ejecución de la tarea arg ha sido detenida por un error de
40209, Gestor de errores activo
tiempo de ejecución.
Descripción
Consecuencias
Se ha producido un evento de error en la tarea arg durante la
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
ejecución del gestor de errores. Sin embargo, el contexto de
Causas probables
la instrucción de RAPID que ha generado este evento ya se ha
El error del programa es considerado como NO
agotado. Por tanto, no es posible ejecutar ninguna gestión del
RECUPERABLE, de forma que no se ha permitido ningún
error.
intento de recuperación desde una rutina de gestor de errores
(si se ha usado). La causa real del error puede variar y es
Corrija las causas del evento de error y reinicie el programa.
probable que se especifique en un mensaje de registro de
eventos registrado al mismo tiempo que este mensaje.
40210, Interrupción eliminada de la cola
Descripción 1 Compruebe otros mensajes del registro de errores que se
Se han eliminado todas las interrupciones de la cola de hayan registrado al mismo tiempo para determinar la causa
interrupciones de la tarea arg. real.
Consecuencias
No es posible ejecutar ninguna rutina TRAP que esté conectada 40224, Error de ejecución
a la interrupción.
Descripción
Causas probables Tarea arg: Código de retorno no válido arg recibido de la rutina
• El programa ha sido detenido. ReaL. Esto siempre se debe a un error interno de la rutina ReaL.
• Es posible que se esté ejecutando una rutina de servicio o
una rutina de evento.
• El programa se está ejecutando en el modo paso a paso.
Descripción
Tarea arg: No fue posible reiniciar la ejecución. La ejecución
del programa no pudo continuar después de una caída de
Descripción alimentación.
Tarea arg: Ejecución anulada.
Acciones recomendadas Reinicie el programa.
La ejecución fue anulada debido a un error no recuperable.
40222, Error de límite
Descripción
Descripción Tarea arg: El nombre de procedimiento arg no es un
Tarea arg: Desbordamiento de la pila de ejecución. identificador de RAPID que excluya las palabras reservadas.

El programa es demasiado complejo como para ejecutarlo. Es El nombre del procedimiento debe ser un identificador válido
probable que el programa contenga rutinas recursivas. de RAPID que sea distinto de todas las palabras reservadas
del lenguaje RAPID. Cambie la expresión de nombre.

4.6 4 xxxx
Continuación
40227, Error de límite 40241, Error de valor
Tarea arg: Desbordamiento de la pila en tiempo de ejecución. Tarea arg: El número de dimensión de matriz arg está fuera de
El programa es demasiado complejo como para ejecutarlo. Es rango (1- arg ).
probable que el programa contenga rutinas recursivas.
Acciones recomendadas El valor del parámetro 'DimNo' de la función 'Dim' debe ser un
valor entero que se encuentre dentro del rango especificado.
40228, Error de ejecución Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada
Descripción
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_ILLDIM".
La ejecución de la tarea arg ha sido detenida por un error de
tiempo de ejecución arg.
Consecuencias
Descripción
Tarea arg: El dato no es una matriz.
Causas probables
El error del programa se considera como RECUPERABLE pero
El parámetro 'DatObj' de la función 'Dim' debe ser una matriz.
el error no ha sido recuperado. La causa real del error puede
Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada
variar y es probable que se especifique en un mensaje de
registro de eventos registrado al mismo tiempo que este
errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_NOTARR".
mensaje.
1 Compruebe otros mensajes del registro de errores que se
hayan registrado al mismo tiempo para determinar la causa Descripción
real. Tarea arg: Número de interrupción desconocido.
40229, Error de ejecución Compruebe que la variable de interrupción especificada haya
sido inicializada mediante CONNECT y que la interrupción haya
Descripción
sido definida con la instrucción ISignalDI u otra instrucción de
Tarea arg: Error no gestionado.
definición de interrupciones. Para evitar errores de tiempo de
ejecución como éstos, añada el código necesario para gestionar
Se ha producido un error en la instrucción a la que se ha
este caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará
llamado, pero no ha sido gestionado por ninguna cláusula
a "ERR_UNKINO".
ERROR del programa.
Compruebe el error o el aviso anterior en el registro común
para determinar las causas.
Descripción
40230, Error de ejecución Tarea arg:
El objeto arg es de un tipo sin valor.
Descripción
Tarea arg: Error recuperable en tiempo de ejecución no
Utilice una expresión o un objeto de dato que sea de valor o
gestionado.
semivalor.
Se ha producido un error recuperable en tiempo de ejecución,
pero no ha sido gestionado por ninguna cláusula ERROR.
Descripción
Los parámetros de arg y arg no coinciden (enlazamiento en
tiempo de ejecución).

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 40253, Error de definición de tipo

Asegúrese de que todos los procedimientos a los que se llame
Descripción
desde el mismo nodo de enlazamiento en tiempo de ejecución
Tarea arg: No se permite usar el alias arg del alias arg.
tengan parámetros coincidentes. Es decir, deben coincidir en
su tipo básico, su modo y sus parámetros obligatorios y Acciones recomendadas
opcionales. No es posible definir un tipo de alias igual a otro tipo de alias.

En su lugar, defina los dos tipos de alias partiendo del mismo
40246, Imposible desactivar la interrupción elemento atómico o tipo de registro.
segura
40254, Error de definición de símbolo
Descripción
Tarea arg: No es posible desactivar una interrupción segura Descripción
con la instrucción ISleep. Tarea arg: El parámetro 'ANYTYPE#' arg no puede ser
Ref. de programa: arg. dimensionado.
Recuperación: arg. Para evitar errores de tiempo de ejecución Elimine la especificación de dimensión. 'ANYTYPE#' incluye a
como éstos, añada el código necesario para gestionar este los tipos de matriz.
caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a

"ERR_INOISSAFE". 40255, Error de definición de símbolo
Descripción
40247, Error de tamaño de variable persistente Tarea arg: 'ANYTYPE#' sólo se permite en el parámetro (no en
Descripción arg ).
Tarea arg: la variable persistente arg: ha cambiado de tamaño Acciones recomendadas

y se debe inicializar. Utilice otro tipo.
Cargar los módulos de todas las tareas que hagan uso de la 40256, Error de parámetro
variable persistente.
Descripción
Tarea arg: No debe especificar 'alt' para el primer parámetro
40251, Error de nombre opcional arg de la lista de alternativas.

Tarea arg: Nombre de símbolo ambiguo arg. Asegúrese de que sólo los parámetros segundo y siguientes
Acciones recomendadas de cada lista de parámetros opcionales excluyentes estén
Los objetos instalados deben tener nombres exclusivos. Cambie marcados como alternativos.
el nombre del objeto o cambie el nombre que ha causado el

problema. 40257, Error de parámetro
Descripción
40252, Error de límite Tarea arg: El parámetro de modo REF arg no puede ser
Descripción dimensionado.
Tarea arg: Error arg al crear una entrada de sdb para arg. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas Elimine la especificación de dimensión de matriz o cambie el
Se ha producido un error al intentar insertar la variable modo del parámetro.
persistente en la base de datos compartida. Es posible que la

base de datos esté llena. 40258, Error de parámetro
Descripción
Tarea arg: El parámetro 'switch' arg no puede ser dimensionado.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas distintos de las palabras reservadas del lenguaje RAPID.

Elimine la especificación de dimensión de matriz o cambie el Cambie el nombre.
tipo de dato del parámetro.
Descripción
Descripción Tarea arg: Falta una función de C para arg.
Tarea arg: El parámetro 'switch' arg debe tener el modo de
transferencia IN (valor especificado arg).
Es necesario especificar una función de C que ejecute la
Acciones recomendadas función ReaL que está definiendo.
Elimine la especificación de modo de transferencia del
parámetro. Si el modo de transferencia IN no es suficiente, 40265, Error de definición de símbolo
cambie el tipo de dato del parámetro.
Descripción
Tarea arg: Falta una función inicialización de valor para arg.
Descripción
Es necesario especificar una función de inicialización de valor.
Tarea arg: 'switch' sólo se permite para un parámetro opcional
(no para arg ).
Descripción
Cambie el parámetro para convertirlo en un parámetro opcional
Tarea arg: arg no es un nombre de tipo de dato (objeto arg ).
o cambie el tipo de dato del parámetro. Si el objeto no es un
El nombre especificado identifica a un objeto que no es un tipo.
parámetro, cambie el tipo de dato.

Descripción
Tarea arg: La clase de tipo de valor de arg debe ser Descripción
REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL o _NONE Tarea arg: arg no es un tipo de dato de valor (objeto arg ). Sólo
(valor especificado arg ). los componentes de registro, los tipos de alias, las variables y
los parámetros de modo 'VAR' pueden ser de valor o de
semivalor.
Cambie la clase de tipo de valor.

Descripción
Tarea arg: Demasiadas dimensiones de matriz para arg (valor Descripción
especificado arg ). Tarea arg: Falta una función de conversión de valor para arg.
Las matrices pueden tener un máximo de 3 dimensiones. Es necesario especificar una función de conversión de valor
para un tipo de semivalor.

Descripción
Tarea arg: El nombre de símbolo arg no es un identificador de Descripción
RAPID que excluya las palabras reservadas. Tarea arg: No hay memoria suficiente para el valor del dato
arg.
Los nombres de los objetos instalados, incluidos los parámetros Acciones recomendadas
y componentes, deben ser identificadores legales de RAPID Necesita más memoria.

4.6 4 xxxx
Continuación
40270, Error de definición de tipo 40275, Error de definición de símbolo
Tarea arg: El tipo privado arg sólo puede ser de valor o de Tarea arg: Tipo de definición de símbolo desconocido arg. La
semivalor (valor especificado arg ). etiqueta de tipo de definición de símbolo no especifica ninguno
de los tipos de símbolo permitidos (REAL_SYMDEF_x).
Cambie la clase de tipo de valor. Acciones recomendadas
40271, Error de definición de tipo 40277, Operación Deshacer anulada
Tarea arg: El tamaño del tipo privado arg debe ser un múltiplo Tarea arg.
de 4 (valor especificado arg ). La ejecución del programa fue detenida durante el
procesamiento de sentencias UNDO. La operación UNDO no
se ejecutó completamente.
Todos los tipos de RAPID deben tener un tamaño múltiplo de
la rutina arg se estaba ejecutando cuando se detuvo la
cuatro. Cambie el tamaño de tipo especificado.
operación UNDO.
40272, Error de tipo Acciones recomendadas

Si el procesamiento de UNDO requiere demasiado tiempo,
Descripción
pruebe a eliminar de la cláusula UNDO las instrucciones que
Tarea arg: Error de coincidencia de tipo de variable persistente
requieren mucho tiempo, como TPWrite. Si el procesamiento
para arg.
de la operación deshacer no parece terminar nunca, asegúrese
Acciones recomendadas de que los bucles existentes en las sentencias UNDO sean
Ya existe un dato persistente con el mismo nombre pero con correctos.
otro tipo de dato. Cambie el nombre de la variable persistente
o cambie su tipo de dato. 40278, Operación Deshacer anulada
Descripción
Tarea arg: El procesamiento de UNDO fue anulado a causa de
Descripción una sentencia EXIT en la rutina arg. UNDO no se ejecutó
Tarea arg: Nombre de tipo de dato desconocido arg para arg. completamente.
No hay ningún tipo de dato (ni ningún otro objeto) con el nombre
especificado. 40279, Operación Deshacer anulada
Descripción
Tarea arg: El procesamiento de UNDO fue anulado a causa de
Descripción un error en tiempo de ejecución en la rutina arg. UNDO no se
Tarea arg: Modo de transferencia de parámetro desconocido ejecutó completamente.
arg para arg.
Acciones recomendadas Investigue las causas del error.
El modo de transferencia de parámetro especificado no es IN,
'VAR', 'PERS', 'INOUT' ni REF. Utilice el REAL_SYMPARMOD_x 40280, Operación Deshacer anulada
correspondiente.
Descripción
Tarea arg:
Las instrucciones BREAK, RAISE, RETURN y STOP no pueden
utilizarse en ninguna cláusula UNDO ni en ninguna rutina a la

4.6 4 xxxx
Continuación
que se llame desde una cláusula UNDO. La instrucción arg se Consecuencias

encontraba en el contexto de UNDO al ejecutar la rutina arg. No estará disponible ningún dato del archivo.

Evite ejecutar la instrucción desde dentro de un contexto UNDO. No queda espacio de almacenamiento libre en el dispositivo.
40281, Operación Deshacer anulada 1 Asegúrese de que haya suficiente espacio de
Descripción almacenamiento libre.
Tarea arg.
Le ejecución en el programa de las sentencias UNDO fue 40304, Error de acceso a archivo
anulada debido a una operación de edición.
Descripción
La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no lo
40301, Error de acceso a archivo consigue.
La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no lo No estará disponible ningún dato del archivo.
consigue.
Causas probables
Consecuencias • Es posible que el archivo esté protegido contra escritura.
No estará disponible ningún dato del archivo. • Es posible que el archivo o el directorio tengan un nombre
Causas probables incorrecto.
Es posible que el archivo esté protegido contra escritura. • No queda espacio de almacenamiento libre en el dispositivo.
1 Compruebe si el archivo está protegido contra escritura y, 1 Compruebe si el archivo está protegido contra escritura y,
en ese caso, desactive la protección. en ese caso, desactive la protección.

2 Asegúrese de que el nombre del archivo y el del directorio
40302, Error de acceso a archivo sean correctos.

3 Asegúrese de que haya suficiente espacio de
Descripción
almacenamiento libre.
La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no
encuentra el archivo o el directorio.
40322, Error de carga
Consecuencias
Descripción
Si el archivo no encontrado es un módulo, no será posible la
Tarea arg: Errores de sintaxis de RAPID en el archivo arg.
carga automática en una tarea.
Causas probables
El archivo de origen a cargar contiene errores de sintaxis de
• Es posible que el archivo no haya sido copiado
RAPID. Corrija el archivo de origen. Los errores de sintaxis se
correctamente al directorio de destino.
registran en un archivo separado.
• Es posible que el archivo o el directorio tengan un nombre
incorrecto.
Descripción
Tarea arg: Errores de sintaxis en el encabezado del archivo
sean correctos.
arg.
40303, Error de acceso a archivo Acciones recomendadas

El archivo de origen a cargar contiene un error de sintaxis en
Descripción
su encabezado. Corrija el archivo de origen. Los errores de
La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no lo
sintaxis se registran en un archivo separado.
consigue.

4.6 4 xxxx
Continuación
40324, Error de carga Acciones recomendadas

Imposible cargar el módulo arg porque la memoria de
Descripción
programas está llena.
Tarea arg: Palabras clave no definidas en el idioma especificado
Recuperación: arg.
(archivo arg ).
Acciones recomendadas 40329, Fallo de instalación del módulo

Imposible cargar el código fuente de RAPID en el idioma
Descripción
especificado en el encabezado del archivo.
Tarea: arg No es posible instalar un módulo del archivo arg.
40325, Error de carga Consecuencias

El módulo no se instalará.
Descripción
Tarea arg: Causas probables
No está disponible un bloque libre de memoria de programas Puede haber varios motivos diferentes.
lo suficientemente grande. La operación solicitada no pudo ser 1 El módulo de RAPID puede tener errores de RAPID.
completada. 2 Es posible que el archivo no exista.
La memoria de programas está llena o fragmentada. 1 Consulte los mensajes de evento en el registro de errores,
dominio RAPID. Corrija los errores de RAPID y restablezca
RAPID.
Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos
2 O bien, asegúrese de que se pueda cargar el archivo
grandes en bloques más pequeños.
correcto. Restablezca RAPID.
El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de
programas.
40330, Errores de RAPID en el módulo instalado
40326, Error de carga Descripción

Tarea: arg. Módulo (línea/columna): arg. Existe un error con el
Descripción
símbolo: arg.
Tarea arg: Pila de intérprete llena (archivo arg ).
Consecuencias
El módulo no se instalará.
El programa es demasiado complejo como para cargarlo.

Descripción
Descripción
Tipos de operandos arg y arg no iguales para el operador '/',
Tarea arg: No es de una versión actual de RAPID (archivo arg
'DIV' or 'MOD'.
).
Los dos operandos de los operadores '/', 'DIV' o 'MOD' deben
Imposible cargar el código fuente de RAPID de la versión
ser del mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos.
especificada en el encabezado del archivo.

Descripción
Descripción
Tipos de operandos arg y arg no iguales para el operador '<',
Tarea: arg.
'<=', '>' or '>='.
Memoria de programas llena.
arg. Acciones recomendadas
Los dos operandos de los operadores '<', '<=', '>' o '>=' deben
ser del mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos.

4.6 4 xxxx
Continuación
40351, Error de asignación de memoria 40355, La rutina de evento Stop/QStop ha sido

detenida.
Descripción
Tarea arg: Imposible asignar memoria para una tabla hash. Se Descripción
usará una lista lineal. Tarea: arg.
Una rutina de evento arg ha sido detenida por un comando de
paro externo. Todas las rutinas de evento Stop/QStop que estén
en marcha se detendrán tras arg ms si el controlador recibe un
40352, Error de asignación de memoria
segundo comando de paro.
Descripción
Tarea arg: Imposible actualizar la expresión persistente. Se
Mantenga lo más cortas posible todas las rutinas de evento y
conserva la anterior.
evite utilizar en ellas instrucciones de RAPID del tipo WaitTime,
Acciones recomendadas WatiDI, etc.
40353, ¡Falta la unidad mecánica arg! 40357, Falta el gestor de errores

El componente de unidad mecánica del objeto de trabajo arg No hay ningún gestor de errores que gestione el error de
se encuentra en mal estado. proceso para la tarea arg.
• No hay ninguna unidad mecánica definida. El programa no podrá ejecutarse más allá de la siguiente
• No es posible encontrar la unidad mecánica definida. instrucción de movimiento.
• El robot no puede mover por sí mismo el objeto de trabajo.
Causas probables
Acciones recomendadas Falta el gestor de errores.
Compruebe el componente de unidad mecánica del objeto de
trabajo.
Añada un gestor de errores. El gestor de errores debe incluir
una instrucción StartMove (StartMoveRetry).
40354, Se ha guardado una copia de un módulo
cargado dinámicamente.
40358, Mensaje de RMQ desechado
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Un mensaje de RMQ fue desechado en la tarea arg. arg recibió
Se ha modificado un módulo cargado dinámicamente arg. El
un mensaje de RMQ que no pudo ser gestionado.
módulo se pierde si se cambia el PP a Main. Se ha guardado
una copia del módulo modificado en arg. Consecuencias
El mensaje de RMQ fue desechado sin ninguna notificación al
Causas probables
remitente.
• Un módulo dinámico cargado ha cambiado.
• PP cambiado a Main. Causas probables
• El módulo cargado dinámicamente se elimina. Puede deberse a varios motivos diferentes.
• Se ha guardado una copia del módulo cambiado. 1 No hay ninguna interrupción conectada al tipo del mensaje
recibido.
2 No fue posible crear ninguna interrupción porque la cola de
Si prevé guardar los cambios, sustituya el archivo original con
interrupciones estaba llena.
la copia.
3 El mensaje recibido estaba dañado.
Asegúrese de que la tarea haya conectado una interrupción a
todos los tipos de mensajes que debe ser posible recibir. Lea
acerca de IRMQMessage en el Manual de referencia de RAPID.

4.6 4 xxxx
Continuación
40359, Una rutina de evento se ha detenido. 40508, Error de valor de orientación
Tarea: arg. Tarea: arg.
Una rutina de eventoarg ha sido detenida por un comando de Valor de orientación incorrecto en arg.
paro externo. Ref. de programa arg.

Mantenga lo más cortas posible todas las rutinas de evento y Todas las orientaciones utilizadas deben estar normalizadas,
evite utilizar en ellas instrucciones de RAPID del tipo WaitTime, es decir, la suma de los cuadrados de los elementos del
WaitDI, etc. cuaternio debe ser 1.
40502, Interrupción de entrada digital 40511, Error de parámetro
Una entrada digital interrumpió la ejecución. El parámetro arg de arg está especificado con un valor negativo.
Ref. de programa arg. Ref. de programa arg.

Recuperación: arg. El parámetro debe estar definido como un valor positivo.
40504, Error de parámetro 40512, Falta un valor de eje externo
Tarea: arg Algún eje externo activo tiene un valor de orden incorrecto o
arg inexistente.
arg
arg.
Reprograme la posición.
Recuperación: arg. 40513, Error de unidad mecánica
Descripción
40506, Error de acceso al sistema
Tarea: arg.
Descripción Imposible activar o desactivar la unidad mecánica. Es posible
Tarea: arg que el mensaje anterior contenga más información.
arg Ref. de programa arg.
arg
arg. 40514, Error de ejecución
Recuperación: arg. Tarea: arg.
El robot está demasiado lejos de la trayectoria para realizar
40507, Error de límite una operación StartMove con el movimiento interrumpido.
Descripción
Tarea: arg. Acciones recomendadas
Imposible seguir retrocediendo en la trayectoria arg. Posicione el robot en la posición interrumpida del programa.
Ref. de programa arg. Recuperación: arg.
Recuperación: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
40515, Error de tipo 40524, Error de acceso a transportador
Tipo de dato no válido en un argumento del parámetro arg. El transportador no está activado.
Cambie el parámetro a un tipo válido. Asegúrese de que el tipo Acciones recomendadas
del valor sea de valor o semivalor. Recuperación: arg.
40518, Error de tipo 40525, Error de acceso a transportador
El tipo esperado es distinto del tipo leído en arg. No hay un único número definido.
Compruebe el tipo en el argumento. 40526, Error de acceso a transportador
Descripción
40519, Fin de archivo Tarea: arg.
La unidad mecánica arg no es una unidad mecánica simple.
Descripción
Tarea: arg.
Se ha encontrado un fin de archivo antes de leer todos los
bytes de arg. 40527, Error de acceso a archivo
Ref. de programa arg. Descripción
Acciones recomendadas Tarea: arg.
Recuperación: arg. Imposible abrir arg.
40522, Error de límite Causas probables
• La referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando.
Descripción
Desbordamiento de cronómetro. • Si la referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando,
Ref. de programa arg. ciérrela o utilice otra.
Recuperación: arg.
Recuperación: arg.
40528, Error de acceso a archivo
40523, Conflicto de unidad mecánica Descripción
Tarea: arg.
Descripción
El archivo o el canal serie no están abiertos.
Imposible activar la unidad mecánica arg dado que la unidad
mecánica arg ya está activa.
Causas probables
• El dispositivo de E/S no está abierto o ya ha sido cerrado.
Compruebe la configuración de movimientos. Las unidades
mecánicas activas no pueden tener el mismo arg: Acciones recomendadas
1 Eje físico. • Compruebe si el dispositivo está abierto.
2 Eje lógico. Recuperación: arg.
3 Configuración de unidad de accionamiento.

4.6 4 xxxx
Continuación
40529, Error de acceso a archivo 40535, Error de tipo
Imposible acceder el archivo arg. El dato que estaba intentando buscar en el archivo no era de
Ref. de programa arg. tipo numérico.
Causas probables
• La ruta o el nombre de archivo son incorrectos. Acciones recomendadas
• La referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando. Recuperación: arg.
• Se ha excedido el número máximo de archivos abiertos al
mismo tiempo. 40536, Error de acceso al sistema
• El disco está lleno.
Descripción
• Compruebe la trayectoria o el nombre de archivo. Demasiadas peticiones de lectura pendientes.
• Si la referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando, Ref. de programa arg.
ciérrela o utilice otra.
• Compruebe el espacio del disco. 40537, Error de acceso a archivo
Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg.
El canal serie no está abierto o está intentando usar la
Descripción instrucción con un archivo.
Tarea: arg. Ref. de programa arg.
El número de caracteres del parámetro arg de WriteBin que se
desea escribir en el canal serie es mayor que el tamaño de la
• Abra el canal serie.
matriz que contiene los caracteres que se desea escribir.
• Compruebe que la instrucción se utiliza con un canal serie.
Recuperación: arg.
Agrande la matriz o reduzca el parámetro. 40538, Tiempo máximo caducado
Descripción
Tarea: arg.
Descripción El tiempo de espera programado ha caducado.
La matriz arg de WriteBin es más pequeña que 0 o mayor que
255.
Recuperación: arg.
Acciones recomendadas 40539, Error de acceso al sistema

Cambie el tamaño de la matriz para que sea de 0 a 255.
Descripción
Tarea: arg.
40534, Tiempo límite agotado
Opción no permitida en esta tarea.
Descripción Ref. de programa arg.
Tarea: arg.
Un tiempo límite agotado interrumpió la ejecución. 40540, Error de acceso a archivo
.Ref. de programa arg.
Descripción
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
arg no es un directorio.

4.6 4 xxxx
Continuación
Compruebe que la ruta sea la ruta correcta del directorio que 40545, Error de acceso a archivo
desea abrir. Descripción
Imposible eliminar el directorio arg.
40541, Error de acceso a archivo Ref. de programa arg.

Tarea: arg. • Compruebe la ruta.
El directorio arg no está disponible. • Compruebe los permisos de escritura y ejecución del
Ref. de programa arg. directorio dentro del cual está situado el directorio que desea
eliminar.
Recuperación: arg.
Compruebe el directorio que está intentando abrir.
Recuperación: arg.
40542, Error de acceso a archivo Descripción
Tarea: arg.
Descripción
Imposible eliminar el archivo arg.
Tarea: arg.
Imposible utilizar el sistema de archivos arg.
Ref. de programa arg. Acciones recomendadas
• Compruebe la ruta.
• Compruebe si tiene permisos de escritura para el archivo.
• Compruebe la ruta y el nombre del archivo.
• Compruebe los permisos de escritura y ejecución del
Recuperación: arg.
directorio dentro del cual está situado el archivo que desea
eliminar.
Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg. 40547, Error de acceso a archivo
Imposible abrir arg .
Descripción
Tarea: arg.
Causas probables
Imposible cambiar el nombre del archivo arg.
Ya hay demasiados directorios abiertos.
Cierre uno de los directorios que ya tiene abiertos.
• Compruebe la ruta.
Recuperación: arg.
• Compruebe el permiso de escritura del archivo cuyo nombre
desea cambiar.
40544, Error de acceso a archivo • Compruebe el permiso de escritura y ejecución del directorio
Descripción dentro del cual se encuentra el archivo cuyo nombre desea
Tarea: arg. cambiar.
Imposible crear el directorio arg. Recuperación: arg.
• Compruebe la ruta. Descripción
• Compruebe los permisos de escritura y ejecución del Tarea: arg.
directorio dentro del cual se debe crear el nuevo directorio. Imposible copiar el archivo arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
Ref. de programa arg. 40558, Error de E/S

• Compruebe la ruta. Tarea: arg.
• Compruebe el permiso de escritura para el directorio al que Imposible leer la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S arg.
desea copiar el archivo. Ref. de programa arg.
• Compruebe el espacio disponible.
Recuperación: arg. 40559, Error de E/S
Descripción
40549, Error de acceso al sistema
Tarea: arg.
Descripción Imposible escribir en la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S
Tarea: arg. arg.
Unidad mecánica desconocida arg. Ref. de programa arg.
El dato del tipo mecunit es desconocido para el sistema.
Ref. de programa arg. 40560, Error de acceso al sistema
Causas probables
Descripción
El dato de tipo mecunit ha sido declarado en el programa.
Tarea: arg.
Acciones recomendadas Imposible guardar el módulo de programa arg.
Elimine la declaración del dato de tipo mecunit del programa Ref. de programa arg.
y utilice uno de los tipos de datos mecunit predefinidos
(definidos automáticamente por el sistema). 40561, Error de acceso al sistema
Descripción
40555, Error de E/S
Tarea: arg.
Descripción arg no es un nombre de módulo.
Imposible leer la señal de E/S.
Consecuencias
Imposible descargar, guardar o borrar este módulo.
40556, Error de E/S
Compruebe el nombre del módulo.
Descripción
Tarea: arg. 40562, Error de parámetro
Imposible escribir en la señal de E/S.
Descripción
Tarea: arg.
Número de eje desconocido para la unidad mecánica arg.
40557, Error de E/S
Descripción
Tarea: arg.
Compruebe el valor del argumento AxisNo.
Error de configuración de la señal de E/S.
Recuperación: arg.
Acciones recomendadas 40563, Error de acceso al sistema

Compruebe la definición de configuración o de alias de la señal
Descripción
de E/S.
Tarea: arg.
Unidad mecánica arg inactiva.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas El eje no puede tener un valor menor que 0.

Active la unidad mecánica. Ref. de programa arg.
Recuperación: arg.
Cambie el valor a un número positivo.
Descripción 40569, Error de argumento

Tarea: arg.
Descripción
Error de definición de orientación.
Tarea: arg.
La base de coordenadas de fijación de GripLoad en la
El argumento AccMax debe estar definido si el argumento
herramienta o el objeto de trabajo (usuario + objeto) no está
AccLim tiene el valor TRUE.
normalizada.
Asigne un valor al argumento AccMax.
Compruebe la orientación. Todas las orientaciones utilizadas
deben estar normalizadas, es decir, la suma de los cuadrados
de los elementos del cuaternio debe ser 1.
Descripción
40565, Error de parámetro Tarea: arg.

El argumento DecelMax debe estar definido si el argumento
Descripción
DecelLim tiene el valor TRUE.
Tarea: arg.
Los dos argumentos deben ser > 0.
Asigne un valor al argumento DecelMax.
Compruebe el valor de los argumentos.
40566, Error de parámetro Descripción

Tarea: arg.
Descripción
El valor del parámetro AccMax es demasiado bajo.
Tarea: arg.
Todos los argumentos deben ser > arg y <= arg.
Aumente el valor del parámetro AccMax.
Recuperación: arg.
Compruebe el valor de los argumentos.

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El valor del parámetro DecelMax es demasiado bajo.
Error de cuaternio.
Aumente el valor del parámetro DecelMax.
Compruebe el componente aom de loaddata.
Recuperación: arg.
40568, Error de parámetro 40573, Error de argumento

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
El valor del argumento On es demasiado bajo. 40579, Error de ParId

Descripción
Aumente el valor del argumento On. El argumento opcional PayLoad sólo debe usarse para la
Recuperación: arg. identificación de la carga útil.
40574, Aviso de búsqueda
Descripción Elimine el argumento PayLoad.
Tarea: arg.
El número de coincidencias durante la búsqueda fue arg. 40580, Error de ParId
Antes de realizar la búsqueda siguiente, asegúrese de mover
Descripción
el TCP a la posición inicial de la trayectoria de búsqueda.
Tarea: arg.
Estado incorrecto para LoadIdInit.
Consecuencias Ref. de programa arg.
Si no se realiza el reposicionamiento antes de reiniciar una
búsqueda circular, los movimientos resultantes pueden causar
Compruebe toda la secuencia de ParId.
daños.
Acciones recomendadas 40581, Error de ParId

Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg.
40576, Error de ParId
Estado incorrecto para ParIdMoveSeq.
Tarea: arg.
El tamaño de matriz del argumento AxValid no es igual al
número de ejes.
Descripción
Compruebe el tamaño de la matriz.
Tarea: arg.
Estado incorrecto para LoadIdInit.
Descripción
Tarea: arg.
Esta identificación de parámetros no puede realizarse en este
tipo de robot.
Descripción
40578, Error de ParId Tarea: arg.
No se permite la ejecución hacia atrás.
Descripción
Tarea: arg.
Falta el argumento opcional PayLoad. Para usar la identificación
de carga útil, debe especificar este argumento.
Tarea: arg.
ParIdMoveSeq / parámetro NextMove:
Asigne un valor al argumento PayLoad.

4.6 4 xxxx
Continuación
Tamaño de matriz incorrecto. ParIdMove / parámetro StartIndex:

Ref. de programa arg. Apunta a un tipo de movimiento negativo.
40585, Error de ParId Descripción
arg
Descripción
arg.
Tarea: arg.
Falta el argumento WObj de LoadId para una carga útil con Acciones recomendadas
TCP fijo. arg.

Añada el argumento WObj. Descripción
Tarea: arg.
40586, Error de ParId Tipo desconocido de identificación de parámetro.
Descripción
Argumento WObj no permitido. Este argumento sólo debe Compruebe el argumento ParIdType.
usarse para una carga útil con TCP fijo.
Ref. de programa arg. 40592, Programa detenido durante la
Acciones recomendadas identificación de carga
Elimine el argumento WObj. Descripción
Tarea: arg.
40587, Error de ParId No se permite ningún tipo de detención del programa durante
la identificación de carga.
Descripción
Tarea: arg.
ParIdMoveSeq / parámetro MoveData: Acciones recomendadas
Tamaño de matriz incorrecto. Vuelva a empezar el procedimiento de identificación desde el
Ref. de programa arg. principio.
Recuperación: arg.
40593, Caída de alimentación durante la
40588, Error de ParId identificación de carga
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Las caídas de alimentación durante la identificación de la carga
ParIdMove / parámetro StartIndex:
darán lugar a resultados de carga incorrectos.
StartIndex incorrecto.
Reinicie de nuevo la ejecución del programa con el mismo
Compruebe el valor de StartIndex.
modo de ejecución (sin mover el PP) para realizar la
identificación de carga desde el principio.
Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
40594, Error de usuario durante la identificación 40598, Programa detenido durante la

de carga identificación de carga
Tarea: arg. No se permite ningún tipo de detención del programa durante
Se ha producido un error que ha producido el desplazamiento los movimientos de identificación de carga.
del PP al comienzo del procedimiento de identificación de carga.
Consecuencias
No es posible completar la secuencia de identificación de carga.
Acciones recomendadas Recuerde que algunos ejes de la unidad mecánica actual se
Vuelva a empezar el procedimiento de identificación desde el encuentran ahora en el modo independiente.
principio.
Causas probables
Recuperación: arg.
Interrupción de la secuencia de identificación de carga con un
paro de programa, o bien liberación del dispositivo de
40595, Error de argumento habilitación.

Tarea: arg. 1 Reinicie el programa. De ese modo será posible volver a la
Tipo desconocido de identificación de carga. posición de inicio de identificación de la carga. A
Ref. de programa arg. continuación, puede iniciarse de nuevo la secuencia de
Acciones recomendadas movimientos.
Compruebe el argumento LoadIdType. 2 También es posible cancelar completamente la rutina de

servicio para omitir la identificación de la carga.
40596, Programa detenido durante la

identificación de carga 40599, Programa detenido durante la
identificación de cargas
Descripción
Tarea: arg. Descripción
No se permite ningún tipo de detención del programa durante No se permite ningún tipo de detención del programa durante
la identificación de carga. los movimientos de identificación de cargas.
Ref. de programa arg. Consecuencias
Acciones recomendadas No es posible completar la secuencia de identificación de carga.
Vuelva a reiniciar la ejecución del programa desde el principio Recuerde que algunos ejes de la unidad mecánica actual se
para la identificación de la carga. encuentran ahora en el modo independiente.
Causas probables
40597, Redefinición de velocidad Un paro de programa provocó errores en las mediciones, lo
cual se detectó al reiniciar los movimientos de identificación
Descripción
de cargas.
Tarea: arg.
La redefinición de velocidad no es del 100 por ciento. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. 1 Reinicie el programa. De ese modo será posible volver a la
posición de inicio de identificación de la carga. A
continuación, puede iniciarse de nuevo la secuencia de
• Cambie la redefinición de velocidad a 100.
movimientos.
• Vuelva a reiniciar la ejecución del programa desde el
2 También es posible cancelar completamente la rutina de
principio para la identificación de la carga.
servicio para omitir la identificación de la carga.

4.6 4 xxxx
Continuación
40603, Error de argumento 40612, Error de argumento
El argumento arg no debe tener un valor negativo. Tarea: arg.
No se ha programado ningún argumento para el nombre de la
señal de salida.
Cambie el valor del argumento arg a un valor positivo.
40607, Error de ejecución Acciones recomendadas

Es posible establecer una E/S de posición fija como una señal
Descripción
de salida digital, un grupo de salidas digitales o un grupo de
Tarea: arg.
salidas analógicas durante el movimiento del robot.
No se permite cambiar el modo de ejecución de hacia delante
a hacia atrás ni viceversa durante la realización de un
movimiento circular.
Tarea: arg.
El argumento opcional arg sólo puede combinarse con el
Si es posible, seleccione el modo de ejecución original y
argumento de señal de salida arg.
presione la tecla de inicio para continuar con el movimiento
circular detenido. Si no es posible, mueva el robot y el puntero
de programa para un nuevo inicio. Acciones recomendadas
Compruebe y cambie los argumentos.
Descripción
El argumento \WObj especifica una unidad mecánica con un Tarea: arg.
nombre demasiado largo. El argumento arg no es 0 ni 1.

Utilice un máximo de 16 caracteres para especificar el nombre Las señales de datos sólo pueden tener u ofrecer el valor 0 ó
de una unidad mecánica coordinada. 1.
40611, Error de ejecución 40615, Error de argumento
No se permite retroceder paso a paso con esta instrucción de El argumento arg no es un valor entero.
movimiento. Ref. de programa arg.
Consecuencias Los grupos de señales digitales de entrada/salida, las
El retroceso paso a paso hasta una posición definida con otra identidades de proceso o los selectores de proceso sólo pueden
herramienta u objeto de trabajo puede dar lugar a una tener valores enteros.
trayectoria defectuosa.

Compruebe la herramienta y el objeto de trabajo. Descripción
Tarea: arg.
El argumento arg está fuera de los límites permitidos.

4.6 4 xxxx
Continuación

El grupo de señales digitales de entrada/salida sólo puede tener Cambie el valor de Time a un valor igual o superior a los 0,01
u ofrecer un valor de 0 a arg según la configuración de los s.
parámetros del sistema.
Recuperación: arg. 40624, Error de argumento
Descripción
Tarea: arg.
Descripción El argumento arg no está entre 0 y 2.
Tarea arg: Ref. de programa arg.
Uno de los argumentos SetValue, SetDvalue, CheckValue o
CheckDvalue está fuera de los límites permitidos.
Especifique el flanco para generar la interrupción.
0 = Flanco negativo (alto -> bajo).
Causas probables 1 = Flanco positivo (bajo -> alto).
La señal analógica sólo puede ser activada/consultada entre 2 = Tanto el flanco negativo como el positivo.
arg y arg de acuerdo con la configuración de parámetros del
sistema de E/S. 40625, Error de límite
Compruebe el programa de RAPID o la configuración de E/S. Tarea: arg.
Recuperación: arg. El robot está fuera de límites.
Causas probables
Descripción • Eje fuera del área de trabajo.
Tarea: arg. • Se han superado los límites de al menos un eje acoplado.
El argumento arg tiene un valor negativo demasiado alto.
Recuperación: arg.
Cambie el valor del argumento arg a arg o más. 40631, Error de instrucción
Descripción
Tarea: arg.
Descripción Demasiadas instrucciones de movimiento en secuencia con
Tarea: arg. una ejecución de programa de RAPID concurrente.
El valor del argumento Time es demasiado bajo para las Ref. de programa arg.
interrupciones cíclicas.
Edite el programa para realizar 5 MoveX \Conc en secuencia
Acciones recomendadas en el nivel de ejecución básica del programa.
Cambie el valor de Time a un valor igual o superior a los 0,1 s.
Descripción
Descripción Tarea: arg.
Tarea: arg. No se permite ninguna instrucción de movimiento con una
El valor del argumento Time es demasiado bajo para las ejecución de programa de RAPID concurrente dentro de la
interrupciones únicas. parte StorePath-RestoPath del programa.

4.6 4 xxxx
Continuación

Edite el programa de forma que no contenga ninguna Se ha producido un error general que no está relacionado
instrucción MoveX \Conc dentro de la parte específicamente con la acción solicitada. Lea el bloque "Error
StorePath-RestoPath del programa. log" si la función está disponible.
Recuperación: arg.
40639, Error de sensor
Descripción
La señal arg es desconocida en el sistema. Tarea: arg.
Ref. de programa arg. Sensor ocupado. Inténtelo más tarde.
Causas probables
Si la señal está definida en el programa de RAPID, debe estar Acciones recomendadas
conectada a la señal configurada con la instrucción AliasIO. El sensor está ocupado con otra función.
Recuperación: arg.
Todas las señales (excepto las señales AliasIO) deben estar
definidas en los parámetros del sistema y no pueden definirse 40640, Error de sensor
en el programa de RAPID. Descripción
Error desconocido.
40636, Error de sensor Ref. de programa arg.

Tarea: arg. La función solicitada del sensor es desconocida.
No se obtiene ninguna medición del sensor. Recuperación: arg.
Acciones recomendadas 40641, Error de sensor

El dato solicitado no está disponible. Descripción
Variable o número de bloque no válido.

Tarea: arg. La variable o el bloque solicitados no están definidos en el
Aún no preparada. sensor.
La función solicitada aún no está disponible. 40642, Error de sensor
Recuperación: arg. Descripción
Tarea: arg.
40638, Error de sensor Alarma externa.
Descripción
Error general. Alarma de un equipo externo.

4.6 4 xxxx
Continuación
Tarea: arg. Aumente el tiempo límite y compruebe las conexiones del
Alarma de cámara. sensor.
40648, Error de búsqueda
Se ha detectado algún error en la cámara. Realice una prueba
Camcheck para comprobar si la cámara se encuentra en buen Descripción
estado. Tarea: arg.
Recuperación: arg. No se permite ejecutar StorePath mientras la búsqueda está
activa en el nivel base de trayectoria de movimiento.
Tarea: arg. Programa detenido.
Alarma de temperatura. Causas probables

Ref. de programa arg. Ejecución de la instrucción StorePath mientras había una
Acciones recomendadas búsqueda activa.
La cámara está sobrecalentada y necesita más aire o agua de Acciones recomendadas

refrigeración. No es posible utilizar StorePath en una rutina TRAP, de evento
Recuperación: arg. o de servicio mientras hay una búsqueda activa en el nivel base
de trayectoria de movimiento.
40645, Error de sensor Si se utilizan interrupciones en el programa para la ejecución
de rutinas TRAP, estas interrupciones deben ser desactivadas
Descripción
durante cualquier búsqueda.
Tarea: arg.
Por ejemplo: ISleep - SearchL - IWatch.
Valor fuera de rango.
40649, Limitación de ruta
El valor del dato enviado al sensor está fuera de rango. Descripción

arg se ha realizado. Es necesario ejecutar en primer lugar la
40646, Error de sensor instrucción arg antes de realizar un nuevo arg.

Descripción
Tarea: arg.
Compruebe el programa de RAPID.
Fallo al comprobar la cámara.
40650, Combinación de parámetros incorrecta
La función CAMCHECK ha fallado. La cámara está averiada. Descripción
Envíela para su reparación. Tarea: arg.
Recuperación: arg. Los parámetros opcionales y modificadores no se usan en una

combinación correcta.
Descripción
• Ninguno de los parámetros opcionales y modificadores
Tarea: arg.
conserva el sistema de coordenadas anterior.
Tiempo límite de comunicación agotado.

4.6 4 xxxx
Continuación
• El modificador Old tiene la misma función. 40655, Eje no independiente

• RefPos o RefNum debe definirse con Short, Fwd o Bwd.
Descripción
Tarea: arg.
40651, Use una entrada numérica
El eje no se encuentra en el modo independiente.
Tarea: arg.
Consecuencias
Use una entrada numérica para la posición, en lugar de un
Sólo es posible obtener el estado de los ejes que se encuentran
robtarget.
en el modo independiente.
Cambie todos los ejes al modo independiente.
No es posible usar un robtarget para definir la posición de los
Recuperación: arg.
ejes del robot. Utilice el parámetro opcional para la introducción
numérica de la posición.
40652, Eje en movimiento Descripción

Tarea: arg.
Descripción
El parámetro arg sólo puede usarse si el parámetro arg es
Tarea: arg.
mayor que cero.
Un eje del robot, un eje externo o un eje independiente está en
movimiento.
El parámetro arg sólo tiene efecto sobre la primera instrucción
TriggX, en una secuencia de varias instrucciones TriggX, que
Todos los ejes del robot, ejes externos y ejes independientes
controla la señal proporcional AO de velocidad.
deben estar parados. Utilice MoveL con el argumento Fine para
los ejes del robot y externos. Utilice IndRMove para los ejes
40661, Error de búsqueda
independientes.
Tarea: arg.
40654, Eje no activo La señal arg para la instrucción SearchX ya tiene el valor
especificado (alto o bajo) al principio de la búsqueda, o el
Descripción
dispositivo de E/S de la señal no está en funcionamiento para
Tarea: arg.
este caso.
La posición de destino del eje a la que debe moverse no está
definida (9E9) o el eje a mover no está activo en este momento.
Causas probables
Consecuencias
1 La posición a la que debe moverse ha sido programada sin
ninguna unidad mecánica activa.
búsqueda circular, los movimientos resultantes pueden causar
2 La posición a la que debe moverse ha sido modificada
daños.
mientras la unidad mecánica estaba desactivada.
3 La unidad mecánica no está activada en este momento.
Recuperación: arg.
La unidad mecánica debe estar activada antes de modificar la
40662, Tipo de zona mundo no válido
posición de destino o moverse hasta ella.
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
El modificador \arg debe estar asociado con una zona mundo Acciones recomendadas
arg. Defina la zona mundo como global o local en el módulo.
Acciones recomendadas 40667, Zonas mundo no válidas

Si se utiliza el modificador \Temp, el tipo de dato debe ser Descripción
wztemporary en WorldZone. Tarea: arg.
Si se utiliza el modificador \Stat, el tipo de dato debe ser El argumento WorldZone arg no es una referencia de dato
wzstationary en WorldZone. completa.
40663, Zona mundo no utilizada
Descripción Compruebe el valor del argumento WorldZone.
Tarea: arg.
El argumento arg de la instrucción arg hace referencia a una 40668, Dato de forma no utilizado
zona mundo no utilizada.
Descripción
Tarea: arg.
Acciones recomendadas El argumento 'arg' de la instrucción arg debe hacer referencia
La zona mundo debe estar definida y activada por una a un dato de forma definido.
instrucción WZLimSup o WZDOSet. Ref. de programa arg.
40664, Zona mundo ya utilizada
El dato de forma se utiliza para almacenar una definición de
Descripción volumen. Debe definirlo con WZBoxDef, WZSphDef o WZCylDef
Tarea: arg. antes de usarlo desde WZLimSup o WZDOSet.
La zona mundo 'arg' ya ha sido definida y activada.
Las zonas mundo sólo pueden ser definidas una vez. 40669, Zona mundo demasiado pequeña
Descripción
Utilice una zona mundo con otro nombre. Al menos un lado o radio es menor que el mínimo permitido
en la instrucción arg .
40665, Demasiadas zonas mundo Ref. de programa arg.

Tarea: arg. Compruebe la instrucción de definición de volumen anterior.
No es posible añadir la zona mundo arg. La tabla de zonas
mundo está llena. 40670, Zona mundo no válida
Descripción
Compruebe el programa de RAPID para comprobar si puede El índice del argumento de zona mundo arg de arg no es un
eliminar alguna de las zonas mundo. índice válido definido por WZLimSup o WZDOSet.
40666, Zonas mundo no válidas
Descripción Compruebe el programa de RAPID.
Tarea: arg.
La zona mundo 'arg' ha sido definida localmente en la rutina 40671, Uso no válido de la zona mundo
actual.
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
El argumento 'arg' de arg debe ser una zona mundo temporal. 40676, Error de parámetro
Descripción
Compruebe el argumento. El valor de DeltaJointVal del eje de robot arg es <= 0.
40672, Zona mundo ya utilizada
Descripción Compruebe el valor de DeltaJointVal. El valor de DeltaJointVal
Tarea: arg. de todos los ejes que se desee supervisar debe ser > 0 mm o
No es posible añadir la zona mundo arg . Ya hay otra zona grados.
mundo definida con el mismo nombre en el sistema.
Ref. de programa arg. 40677, Error de parámetro
Compruebe el nombre de la zona mundo. Tarea: arg.
El valor de DeltaJointVal del eje externo arg es <= 0.
40673, Error de acceso de E/S Ref. de programa arg.

Tarea: arg. Compruebe el valor de DeltaJointVal. El valor de DeltaJointVal
La señal indicada en el parámetro arg está protegida contra de todos los ejes que se desee supervisar debe ser > 0 mm o
escritura para el acceso de RAPID. grados.
Acciones recomendadas 40678, Error de parámetro

Seleccione otra señal de usuario o cambie el modo de acceso Descripción
de la señal. Tarea: arg.
El valor de LowJointVal es mayor que o igual al valor de
40674, Error de acceso de E/S HighJointVal para el eje de robot arg.
Descripción
La señal de E/S arg no está protegida contra escritura para el Compruebe los valores de HighJointVal y LowJointVal. El valor
acceso de usuario desde el FlexPendant o RAPID. de HighJointVal debe ser mayor que el valor de LowJointVal
Ref. de programa arg. en todos los ejes que tengan límites superiores y/o inferiores
definidos.
Cambie el modo de acceso al tipo ReadOnly para la señal en
la configuración de E/S. 40679, Error de parámetro
Descripción
40675, Error de ejecución Tarea: arg.
El valor de LowJointVal es mayor que o igual al valor de
Descripción
HighJointVal para el eje externo arg.
a hacia atrás ni viceversa al ejecutar una rutina TRAP invisible.
Compruebe los valores de HighJointVal y LowJointVal. El valor
Si es posible, seleccione el modo de ejecución original y
de HighJointVal debe ser mayor que el valor de LowJointVal
presione la tecla de inicio para continuar.
en todos los ejes que tengan límites superiores y/o inferiores
definidos.

4.6 4 xxxx
Continuación
40680, Error de parámetro 40700, Error de sintaxis
Error en el valor de WZHomeJointDef utilizado. No se permite Error de sintaxis arg.
especificar la supervisión del eje inactivo arg.
Ref. de programa arg. 40701, Memoria de programas llena
Cambie el argumento MiddleJointVal a 9E9 para el eje afectado. La tarea arg sólo dispone de arg bytes libres en su espacio de
usuario.
Consecuencias
Descripción La operación solicitada no pudo ser completada.
Tarea: arg.
Error en el valor de WZLimJointDef utilizado. No se permite
1 Elimine otros módulos e inténtelo de nuevo.
especificar la limitación del eje inactivo arg.
2 Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos
de gran tamaño en bloques más pequeños.
Acciones recomendadas 3 El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de
Cambie los argumentos LowJointVal y HighJointVal a 9E9 para programas.
el eje afectado.
40702, Archivo no encontrado
40698, Error de lectura
Descripción
La tarea arg está intentando leer el archivo arg pero no lo Imposible encontrar el archivo arg.
consigue. Ref. de programa arg.

No fue posible leer o cargar arg. • Compruebe la ruta y el nombre de archivo.
• Compruebe si el archivo existe.
Causas probables
Recuperación: arg.
Si está intentando utilizar un archivo de un disco de FTP
montado, asegúrese de que el tamaño de arg no sea mayor
que el tamaño de archivo máximo configurado en la 40703, Error de descarga
configuración del protocolo FTP. Descripción
Tarea: arg.
40699, Memoria de programas llena Imposible cargar el módulo de programa. Se debe a que el
módulo ha sido modificado pero no ha sido guardado.
Descripción
La tarea arg sólo dispone de arg bytes en su memoria de
programas. Acciones recomendadas
Instrucción UnLoad:
Consecuencias
Utilice el modificador opcional ErrIfChanged, sin recuperación
No fue posible cargar el módulo arg.
de esta situación, en un gestor de errores.
Recuperación: arg.
1 Elimine algún otro módulo e inténtelo de nuevo.
2 Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos
40704, Error de descarga
de gran tamaño en bloques más pequeños.
3 El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de Descripción
programas. Tarea: arg.
arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
Imposible cargar el módulo de programa. 40708, Dispositivo de E/S no activado

Descripción
Causas probables Tarea: arg.
• Módulo no cargado con la instrucción Load. El dispositivo de E/S arg no fue activado.
• No tiene la misma ruta de archivo que la utilizada con la Ref. de programa arg.
instrucción Load.
Causas probables
Acciones recomendadas El tiempo máximo de espera era demasiado breve.
• Compruebe si el módulo de programa ha sido cargado con
la instrucción Load.
Aumente el tiempo de espera o realice un reintento.
• Compruebe si la ruta y el nombre del archivo son iguales
Recuperación: arg.
en las instrucciones UnLoad y Load.
Recuperación: arg.
40709, El dispositivo de E/S no está desactivado
40705, Error de sintaxis Descripción

Tarea: arg.
Descripción
El dispositivo de E/S arg no fue desactivado.
Tarea: arg.
Error de sintaxis arg.
Causas probables
El tiempo máximo de espera era demasiado breve.
Encontrará más errores de sintaxis a continuación.
40706, Error de carga Aumente el tiempo de espera o realice un reintento.

Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg.
El módulo de programa ya está cargado.
Tarea: arg.
Causas probables
El argumento arg es un valor de expresión, no está presente
El nombre de módulo que aparece en el encabezamiento del
o es un modificador.
archivo arg ya existe en la memoria de programas.
Recuperación: arg.
Cambie el parámetro arg a un tipo válido.
Recuperación: arg.
40707, Nombre del dispositivo de E/S no válido
Descripción 40711, Error de tipo de alias

Tarea: arg.
Descripción
El nombre del dispositivo de E/S arg no existe.
Tarea: arg.
Los tipos de datos de los argumentos FromSignal y ToSignal
Acciones recomendadas deben ser iguales y deben ser del tipo signalxx.
• Compruebe si el nombre del dispositivo de E/S está bien Ref. de programa arg.
escrito.
• Compruebe si el dispositivo de E/S está definido.
Cambie el tipo a un tipo válido (signalai/ao, signaldi/do,
Recuperación: arg.
signalgi/go).
Recuperación: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
40712, Error de rutina de evento 40721, Instalación de E/S
Tarea: arg. Tarea arg:
Demasiadas rutinas de evento. La rutina arg no se ejecutará. El sistema no pudo actualizar todas las señales de E/S como
símbolos de RAPID.
Encapsule la rutina en una de las otras rutinas especificadas Consecuencias
para el mismo evento. No es posible utilizar ninguna señal de E/S en un programa de
RAPID.
40713, Error de definición de alias Causas probables
Descripción • Configuración incorrecta de E/S.
Tarea: arg. • Configuración incorrecta de tareas.
La señal del argumento FromSignal: arg debe ser definida en Acciones recomendadas
la configuración de E/S y la señal del argumento ToSignal: arg, Reinicie el controlador.
debe estar declarada en el programa de RAPID y no definida
en la configuración de E/S. 40722, Unidades mecánicas
Descripción
El sistema no pudo actualizar todas las unidades mecánicas
Compruebe la configuración de E/S y el programa de RAPID.
como símbolos de RAPID.
Recuperación: arg.
Consecuencias
No es posible usar unidades mecánicas en un programa de
RAPID.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
• Configuración incorrecta de movimientos.
Error de definición de orientación en arg.
• Configuración incorrecta de tareas.
Reinicie el controlador.
Es posible que sea una posición vacía generada fuera de línea
(orientación no definida), que debe ser modificada con modpos.
40724, Error de guardado o borrado
40720, Instalación de alias de E/S Descripción

Tarea: arg.
Descripción
No se pudo guardar o borrar el módulo de programa arg.
El sistema no pudo actualizar todas las señales de E/S como
símbolos de RAPID.
Consecuencias
• Compruebe si el nombre del módulo está bien escrito.
No es posible utilizar ninguna señal de E/S en un programa de
• Compruebe si el módulo está cargado.
RAPID.
Recuperación: arg.
Causas probables
• Configuración incorrecta de E/S. 40726, Error de referencia
• Configuración incorrecta de tareas.
Descripción
Tarea: arg.
La referencia de la sesión de carga no es válida.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 40731, Error de valor

Compruebe si la referencia especificada es la misma que en
Descripción
StartLoad.
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El valor del argumento arg de la señal arg es superior a su valor
lógico máximo.
40727, Error al guardar
Descripción
Tarea: arg.
Cambie el argumento o cambie el parámetro de valor lógico
Falta el archivo de origen arg.
máximo de la señal.
Recuperación: arg.
Utilice el argumento FilePath para especificar el destino del 40732, Error de valor
archivo.
Descripción
Recuperación: arg.
Tarea: arg.
El valor del argumento arg de la señal arg es inferior a su valor
40728, Error de base de coordenadas
lógico mínimo.
Tarea: arg.
Imposible calcular la nueva base de coordenadas.
Cambie el argumento o cambie el parámetro de valor lógico
mínimo de la señal.
Causas probables Recuperación: arg.
Las posiciones no tienen las relaciones necesarias o no se han
especificado con una exactitud suficiente. 40733, Error de valor
Compruebe si las posiciones están demasiado cercanas entre Tarea: arg.
sí, o no se han especificado con una exactitud suficiente. El valor del argumento arg de la señal arg es inferior al valor
Recuperación: arg. del argumento arg.
Descripción Cambie los valores de los argumentos.
Tarea: arg.
La cadena en la tabla de textos arg en el índice arg y la(s) 40734, Error de definición de símbolo
cadena(s) con formato utilizada(s) serán demasiado largas para
Descripción
el almacenamiento en una cadena RAPID.
Tarea: arg.
La cadena de la tabla de texto arg en el índice arg es demasiado
Causas probables larga.
Una combinación de recurso de texto utilizado con cadenas Ref. de programa. arg.
con formato utilizadas superarán la longitud máx. para una
cadena RAPID.
Cambie el archivo de la tabla de texto y realice un
Acciones recomendadas restablecimiento de sistema.
Cambie el archivo para la tabla de textos.
Compruebe la(s) cadena(s) con formato utilizada(s) en la 40735, Error de argumento
función arg.
Descripción
El eje no está definido.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 40740, Error de ejecución

Debe definir el eje antes de ejecutar esta instrucción.
Descripción
No es posible actualizar la variable PERS especificada en la
40736, Error de unidad mecánica
instrucción TriggStopProc porque ya no existe.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
Es posible que el módulo de programa que contenía la variable
No es posible usar esta instrucción para definir una carga útil
PERS haya sido eliminado de la memoria de programas.
en el robot.
Compruebe si se ha eliminado el módulo que contenía la
variable PERS. Si es así, vuelva a cargarlo.
Utilice la instrucción GripLoad en lugar de MechUnitLoad.
40741, Error de contexto

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas de evento.
El texto solicitado o el paquete de texto no existe. Tabla de
texto arg, índice arg.
Elimine la instrucción.
Compruebe los argumentos.
Recuperación: arg.
Descripción
40738, Error de E/S Tarea: arg.

El parámetro de temporizador DipLag es mayor que el tiempo
Descripción
preestablecido en el parámetro de sistema Event.
Imposible leer la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S arg.
Imposible reiniciar.
Causas probables
Aumente el tiempo preestablecido en el parámetro de sistema
La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido.
Event o compruebe la compensación del parámetro DipLag.
Acciones recomendadas Recuperación: arg.
Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Para permitir
el reinicio del programa, sitúe el PP en una posición de reinicio 40743, Error de parámetro
seguro.
Descripción
Tarea: arg.
Subtipo no válido en el argumento arg.
Tarea: arg.
No ha especificado ninguno de los argumentos opcionales
Compruebe el argumento.
DO1, GO1, GO2, GO3 o GO4.
Descripción
Especifique al menos uno de los argumentos.
Tarea: arg.
Valor no válido en arg en el argumento arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas No es posible ejecutar StartMove mientras el robot está en

Compruebe el argumento. movimiento.
40745, Error de parámetro Acciones recomendadas
Descripción Recuperación: arg.
Tarea: arg.
arg es menor que arg en el argumento arg. 40752, Error de argumento
Descripción
Compruebe el argumento. Aún no ha finalizado una sesión de carga con StartLoad -
WaitLoad.
40746, Error de parámetro Ref. de programa arg.
Tarea: arg. Finalice la sesión de carga con WaitLoad, cancélela con
arg TRUE en el parámetro arg en combinación con la CancelLoad o sitúe el PP en Main.
coordinación de transportador. Recuperación: arg.

40753, Fallo de memoria
Imposible utilizar puntos finos al dejar los transportadores más Descripción
allá de un punto de paro coordinado. Tarea: arg.
Utilice una zona en lugar de esta opción. Debido a una caída de alimentación durante la ejecución de la
instrucción Load o StartLoad ... WaitLoad, la memoria de
40747, Error de acceso programas de RAPID contiene información no válida. *** PARA
REPARAR, REALICE UN REINICIO AVANZADO "Restablecer
Descripción
RAPID" ***.
Tarea: arg.
Imposible leer o escribir el parámetro de sistema arg. Se trata
de un parámetro interno y está protegido contra lectura y Acciones recomendadas
escritura. Es importante realizar Restablecer RAPID, porque la memoria
Ref. de programa arg. de programas de RAPID ha quedado dañada:

• Valor de inicialización no válido en variables PERS.
• Reducción del tamaño disponible para la memoria de
Recuperación: arg.
programas.

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El dato que se deseaba escribir desde el parámetro CfgData
No ha indicado ningún argumento.
al parámetro de sistema está fuera de los límites válidos.
Si desea utilizar un límite, aplique un valor al argumento
Recuperación: arg.
opcional On. De lo contrario, aplique un valor a Off.
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
40755, Error de contexto 40761, Error de parámetro
La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas TRAP. El argumento arg tiene un valor negativo.

Elimine la instrucción. Cambie el valor a un valor positivo o a cero.
40756, Error de contexto 40762, Error de valor
Tarea: arg. Tarea: arg. El valor del argumento arg fuerza al robot a
La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas TRAP abandonar el área de trabajo.
solicitadas mediante la instrucción arg. Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas Reduzca el valor.
Asegúrese de que INTNO contenga el número de interrupción
utilizado por arg. 40763, Error de ejecución
Descripción
Tarea: arg. No es posible ejecutar la instrucción arg mientras
Descripción el sistema se encuentra en un estado de paro.
La sesión de carga que está intentando cancelar no se está
utilizando. 40764, Error de argumento de modificador
Descripción
Acciones recomendadas Tarea: arg. La instrucción arg debe usarse con un argumento
Recuperación: arg. de modificador.
40758, Error de E/S
Descripción Utilice el modificador Total o Free.
Imposible utilizar la señal de E/S arg del dispositivo de E/S arg.
Causas probables 40765, Error de argumento

La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. Descripción
Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. En la instrucción arg, el argumento arg no es un directorio
abierto.
40759, Error de parámetro Ref. de programa arg.
Descripción
Abra el directorio antes de intentar leerlo.
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El argumento Data de arg tiene un tipo de dato no válido.
Compruebe el tipo del dato. No se permite utilizar tipos de valor Descripción
ni de semivalor. Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
En la instrucción arg, el argumento arg no puede usarse sin el Acciones recomendadas

argumento arg. Recuperación: arg.
Acciones recomendadas 40772, Error de E/S

Compruebe el programa de RAPID. Descripción
Tarea: arg.
40767, Error de búsqueda La instrucción arg ha perdido el contacto con el transportador.
Descripción
Tarea: arg.
No se pudo realizar una búsqueda del objeto del tipo arg. 40773, Instrucción interrumpida
Compruebe el programa de RAPID. La instrucción arg se ha interrumpido por un motivo
desconocido.
40768, Error de acceso a símbolo Ref. de programa arg.
Descripción
40774, Objeto desechado
Tarea: arg.
No hay ningún símbolo de sistema arg disponible en el sistema. Descripción
Ref. de programa arg. Tarea: arg.
El objeto que estaba esperando la instrucción arg ha sido
desechado.
Recuperación: arg.
40769, Error de acceso de lectura a símbolo Causas probables

Se ha sobrepasado la ventana de inicio o no se ha satisfecho
Descripción
el punto de comprobación.
Tarea: arg.
El símbolo arg no es un objeto que admita la lectura.
Si no se utiliza el punto de comprobación, es necesario cambiar
a cero la distancia de punto de comprobación y la anchura de
la ventana de punto de comprobación.
Recuperación: arg.
Ejecute de nuevo la instrucción.
Recuperación: arg.
40770, Error de tipo de símbolo
Descripción 40775, Error de transportador

Tarea: arg.
Descripción
El símbolo arg es del tipo arg y no del tipo esperado arg.
Tarea: arg.
Otra instrucción arg está esperando una distancia respecto del
Acciones recomendadas objeto.
Compruebe el programa de RAPID. Ref. de programa arg.
Recuperación: ERR_SYMBOL_TYPE.
40776, Error de transportador
40771, Error de acceso a símbolo
Descripción
Tarea: arg. Otra instrucción arg está esperando al objeto.
El símbolo arg no está disponible en este ámbito. Ref. de programa arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
40777, Error de transportador 40782, Error de modo
La instrucción arg ya está conectada. El archivo o el canal serie no están abiertos para escritura.

Recuperación: arg. Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal
serie.
40783, Error de modo
Descripción
El registro del nuevo número de error arg ha fallado. El valor Tarea: arg.
inicial debe ser -1 o el número anterior. El archivo o el canal serie no están abiertos con un modo
Ref. de programa arg. basado en caracteres.
Compruebe el valor inicial de la nueva variable errnum. Acciones recomendadas
Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal
40779, Número de error como local serie.
Descripción
Tarea: arg.
El número de error de usuario de RAPID arg no debe estar Descripción
declarado como local en la rutina. Tarea: arg.
Ref. de programa arg. El archivo o el canal serie no están abiertos con un modo
binario.
Compruebe la declaración de errnum.
40780, Error de objeto de datos Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal
serie.
Descripción
Tarea: arg.
No hay ningún objeto de datos válido para el argumento arg
de la instrucción arg. Descripción
El archivo o el canal serie no están abiertos para lectura.
Compruebe si existe un objeto de datos correcto.
40781, Error de archivo Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal
serie.
Descripción
Tarea: arg.
40786, Error de lectura
El parámetro arg no se corresponde con ningún archivo de
texto cargado. Descripción
Uno o varios bytes no se leyeron correctamente. Es posible
que el valor del dato leído no sea coherente.
Compruebe si el archivo de texto está instalado (correctamente).

4.6 4 xxxx
Continuación

Dado que la suma de comprobación del mensaje recibido no El valor de cadena supera la longitud máxima permitida.
es la misma que la calculada en el momento del envío, los datos
del mensaje no pueden utilizarse.
Rescriba el programa para usar cadenas más cortas.
Causas probables
El motivo puede ser: 40791, Error de E/S
• Problema de comunicación.
Descripción
• WriteAnyBin diferente.
Tarea: arg.
• Versión de software de ReadAnyBin diferente entre el
No queda espacio en el dispositivo (nombre de archivo arg).
WriteAnyBin que envía y el ReadAnyBin que recibe.
Recuperación de errores para el problema de comunicación:
Recuperación: arg.
arg.
40792, Error de E/S

40787, Error de base de coordenadas de usuario
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Error de apertura/acceso de archivo en la ruta arg.
Imposible obtener la base de coordenadas de usuario
coordinada.
• Compruebe los permisos. ¿Está protegido contra escritura
40788, Error de eje el archivo?

• Compruebe si el archivo o el directorio existen.
Descripción
• Compruebe si queda espacio libre en el dispositivo.
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El eje único no está inicializado correctamente.
40793, Error al instalar la tabla de texto
40789, Error de limitación Descripción

Tarea: arg.
Descripción
Falta un nombre de recurso de texto o número de índice, o bien
Tarea: arg.
es incorrecto, en el archivo de texto.
La longitud de cadena del argumento de la ruta de archivo es
excesiva.
Consecuencias
Es posible que el contenido de algunas de las tablas de texto
Causas probables
se haya dañado.
La máxima longitud de cadena permitida para la totalidad de
la ruta de archivos de sistema es arg caracteres.
Corrija el error, restablezca el sistema e inténtelo de nuevo.
Reduzca la longitud de la ruta.
40790, Error de valor Descripción

Tarea: arg.
Descripción
El índice especificado dentro del recurso de texto ya existe en
Tarea: arg.
el sistema.
La cadena de RAPID es demasiado larga.

4.6 4 xxxx
Continuación
Causas probables TestSignRead está usando un canal que no tiene ninguna señal
• Error en la numeración del índice. definida.
• El archivo ha sido instalado dos veces. Ref. de programa arg.

Si se trata de un error en el índice, corríjalo, restablezca el Use TestSignDefine para definir una señal para el canal.
sistema e inténtelo de nuevo.
40800, Error de herramienta
Descripción
Tarea: arg. El componente robhold de la herramienta no tiene un valor
La memoria de sistema para tablas de texto está llena. correcto.

Reduzca la cantidad de cadenas de texto definidas por el Cambie el valor de robhold.
usuario que se instalan desde RAPID. Restablezca el sistema Si el robot es el que sostiene la herramienta, el valor debe ser
e inténtelo de nuevo. TRUE. Si el robot no es el que sostiene la herramienta, es decir,
si es una herramienta estacionaria, el valor debe ser FALSE.
40796, Error de sobrecarga
40801, Error de cálculo
Descripción
El sistema está sobrecargado, de forma que la orden actual no Tarea: arg.
puede ser completada a tiempo. Imposible calcular la base de coordenadas de la herramienta.

Reduzca la carga del ordenador principal, por ejemplo: No es posible calcular la base de coordenadas de la
• Aumente el valor de WaitTime en los bucles de RAPID. herramienta con los puntos de aproximación seleccionados.
• Aumente el tiempo de filtro de las señales de E/S.
• Evite las interrupciones cíclicas.
Seleccione otros puntos de aproximación, con la máxima
exactitud posible.
40797, Error de E/S
Descripción 40802, Error de ejecución

Imposible leer la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S arg.
Descripción
La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. No es posible realizar la suscripción.
Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Causas probables
No queda memoria libre para hacer otra suscripción con esta
40798, Error de acceso al sistema variable.
arg. ¡Para continuar, debe mover el PP a Main!
40799, Error de ejecución 40803, Mensaje de error demasiado largo
Tarea: arg. El mensaje de error era demasiado largo y ha sido recortado.

4.6 4 xxxx
Continuación
Esto significa que no podrá leer la totalidad del mensaje. 40812, Error de ejecución
Descripción
Tarea: arg.
Descripción No se permite ejecutar este programa en el modo de ejecución
Tarea: arg. sin movimientos.
El argumento "type" de stoppointdata no puede ser "followtime" Ref. de programa arg.
en las instrucciones MoveJ, MoveAbsJ y MoveExtJ.
Cambie el modo.
Cambie el valor de "type" a "inpos" o "stoptime". 40813, Error de ejecución
Descripción
40805, Error de movimiento
Tarea: arg.
Descripción La tarea no está autorizada a ejecutar la instrucción arg.
Error de MocGenInstr.
Causas probables
Consulte el mensaje anterior para conocer la causa.
La tarea no está configurada para controlar unidades
mecánicas.
40806, Error de IOF
Modifique la configuración o elimine la instrucción.
Descripción
Tarea: arg. 40814, Error de ejecución
Error de IofGenInstr.
Descripción
Consulte el mensaje anterior para conocer la causa.
Tarea: arg.
StartMove no pudo obtener la distancia de recuperación.
40807, Error de archivo
Causas probables
Descripción
Error de aplicación.
Tarea: arg.
El archivo arg ya existe. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. Reinicie la trayectoria.

Recuperación: arg.
Para poder cambiar su nombre o copiarlo:
40815, Número de eje inexistente
Cambie el nombre del archivo o elimine el archivo existente.
Tarea: arg.
40811, No hay comunicación con el dispositivo Número de eje desconocido para la unidad mecánica arg.
de E/S Ref. de programa arg.
Tarea: arg. Compruebe el valor del argumento Axis.
No hay comunicación con el dispositivo de E/S.

Ref. de programa: arg. 40816, Error de RolGenInstr

• Es posible que el dispositivo haya sido desactivado. Tarea: arg.
• El dispositivo de E/S no recibe alimentación. Error en la instrucción RolGenInstr.

4.6 4 xxxx
Continuación
Consulte al usuario anterior o a un mensaje de error interno Tipo de error: arg.

para conocer los motivos.
Ref. de programa arg. 41005, Vacíe primero el origen de elementos
Recuperación: arg.
Descripción
Debe vaciar el origen de elementos arg antes de utilizarlo.
Descripción 41006, Confirme primero el destino de elementos

Tarea: arg.
Descripción
La cadena y la(s) cadena(s) con formato utilizada(s) serán
Es necesario confirmar el destino de elementos antes de volver
demasiado largas para el almacenamiento en una cadena
a ejecutar la instrucción GetItmTgt(s).
RAPID.
Se ha producido un error con el origen de elementos arg.
Causas probables 41007, Búfer de destino de elementos lleno

Una combinación de texto utilizado con cadenas con formato
Descripción
utilizadas superarán la longitud máx. para una cadena RAPID.
El búfer de destino de elementos está lleno en el origen de
elementos arg .
Cambie el texto original.
Compruebe la(s) cadena(s) con formato utilizada(s) en la
41008, Error de inicialización de E/S de
función arg.
transportador
41000, Origen de elementos ya existente Descripción

Error de inicialización de la señal de E/S del origen de
Descripción
elementos arg del transportador arg. Nombre de señal de E/S
El origen de elementos arg ya existe. No pueden existir dos
arg.
orígenes de elementos con el mismo nombre.
41009, Transportador inexistente

41001, Nombre no válido
Descripción
Descripción
Error con el origen de elementos arg. El transportador arg no
Seleccione arg o arg.
existe.
41002, Tamaño de búfer excedido

41010, Ningún nombre asignado al transportador
Descripción
Descripción
Se ha producido un error interno no recuperable con el origen
Error con el origen de elementos arg. No se ha especificado
de elementos arg. En primer lugar, pruebe a reiniciar el
ningún nombre de transportador.
controlador o, en segundo lugar, pruebe a restablecer el
sistema. Informe de este error.
41011, Error de límites de transportador
41003, Origen de elementos no definido Descripción

Error con el origen de elementos arg, transportador arg. Los
Descripción
límites no están definidos correctamente.
El objeto de origen de elementos no ha sido definido.
41004, Error interno de Itmsrc
Descripción
Se ha producido un error interno con el origen de elementos
arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41012, Datos de transportador definidos 41100, Demasiadas correcciones

demasiado tarde
Descripción
Error con el origen de elementos arg, transportador arg. Es Sólo se permite la conexión de un máximo de 5 descriptores
necesario llamar a la instrucción ItmSrcCnvDat antes de llamar de corrección.
a la instrucción ItmSrcFlush. Ref. de programa arg.
41050, Perfil no activado Compruebe el número de descriptores conectados.
Grabación de perfil no preparada.

41101, Corrección no conectada
Consecuencias
Datos de perfil no activados. Descripción
Tarea: arg.
Causas probables
Imposible escribir en el descriptor de corrección.
Intento de activación de perfil grabado demasiado pronto.
Debe llamar a la instrucción RecordProfile antes de ejecutar
Compruebe que el descriptor de corrección actual esté
ActivateProfile.
conectado.
Recuperación: arg.
41051, Perfil grabado no almacenado
Descripción 41102, Ninguna corrección conectada

No hay ningún dato de perfil válido a almacenar.
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
No se ha almacendao nada.
Imposible leer la corrección.
Causas probables Ref. de programa arg.
Se ha intentado almacenar un perfil grabado que no existe o
Causas probables
no está activado.
Ningún descriptor de corrección conectado.
Debe llamar a la instrucción ActivateProfile antes de ejecutar
Compruebe si tiene conectado un generador de corrección.
StoreProfile.
Recuperación: arg.
41052, Imposible utilizar este archivo de datos

41200, Error de apertura de herramienta de servo
de perfil
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Archivo no encontrado o datos no válidos.
Imposible abrir una pistola servo en el estado Motores OFF.
Perfil no usado.
Causas probables Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON.
Archivo no encontrado o datos no válidos. Recuperación: arg.
Compruebe el directorio de archivos y el nombre y los datos 41201, Error de cierre de herramienta de servo
del perfil. Descripción
Tarea: arg.
Imposible cerrar una pistola servo en el estado Motores OFF.

4.6 4 xxxx
Continuación
Ref. de programa arg. 41206, Error de parámetro de herramienta de

Acciones recomendadas servo
Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON. Descripción
El parámetro PrePos debe ser un valor positivo.
41202, Error de calibración de herramienta de Ref. de programa arg.
servo
Descripción Cambie el valor del parámetro.
Tarea: arg. Recuperación: arg.
Imposible calibrar una pistola servo en el estado Motores OFF.
Ref. de programa arg. 41207, Error de inicialización de herramienta de
Acciones recomendadas servo
Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON. Descripción
La posición de la herramienta de servo arg no está inicializada.
41203, Error de herramienta de servo Ref. de programa arg.

Tarea: arg. Cambie el valor del parámetro o realice una calibración de
La herramienta de servo arg no existe. cambio de punta.
Compruebe el nombre de la unidad mecánica. 41208, Error de sincronización de herramienta
Recuperación:arg. de servo
Descripción
41204, Error de herramienta de servo Tarea: arg.
Las puntas de la herramienta de servo arg no están
Descripción
sincronizadas.
Tarea: arg.
Paro de emergencia al ejecutar la instrucción en una tarea en
segundo plano. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. Realice la sincronización con ManServiceCalib o realice una
calibración de cambio de herramienta.
Recuperación: arg.
Vuelva a intentarlo después de restablecer el paro de
emergencia.
Recuperación:arg. 41209, Error de activación de herramienta de
servo
41205, Error de herramienta de servo Descripción
Tarea: arg.
Descripción
La herramienta de servo arg no está activada.
Tarea: arg.
Imposible cerrar la pistola servo. La pistola no está abierta.
Utilice ActUnit para activarla.
Recuperación: arg.
Vuelva a intentarlo después de abrir la pistola.
Recuperación: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41210, Error de herramienta de servo 41303, Error de argumento
Tarea: arg. El argumento Robot debe estar entre 1 y arg.
No es posible ejecutar la instrucción en Motores OFF para la
herramienta de servo arg.
Compruebe y cambie el valor.

Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON.
Descripción
Recuperación: arg.
El argumento Level no se corresponde con ningún nivel de
servicio.
41211, Error de herramienta de servo
Descripción 41400, Error de parámetro

Tarea: arg.
Descripción
No es posible realizar una recalibración de la herramienta arg.
Tarea: arg.
AxisNo incorrecto.
Acciones recomendadas Ref. de programa arg.
Vuelva a intentarlo después de comprobar los valores.
Recuperación: arg.
Presione Iniciar para continuar.
41212, Error de herramienta de servo
Descripción 41401, Error de E/S

Tarea: arg.
Descripción
Imposible cambiar la fuerza. La pinza no está cerrada.
Imposible utilizar la señal de E/S.
Señal y dispositivo de E/S desconocidos.
Causas probables
Vuelva a intentarlo después de cerrar la pinza.
La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido.
Recuperación: arg.
41300, Error de argumento Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S.
Descripción
El argumento Joint debe estar entre 1 y arg.
Descripción
Tarea: arg.
Falta el argumento On u Off.
Descripción
Compruebe el programa de RAPID. Debe utilizar el modificador
El argumento Type no se corresponde con ningún valor de
On u Off.
servicio.

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
El argumento Type no se corresponde con ningún valor de
Argumento arg no permitido junto con el argumento Off.
servicio.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 41411, Error de parámetro

Compruebe y modifique el programa de RAPID.
Descripción
Tarea: arg.
Nombre de módulo desconocido arg.
Descripción Ref. de programa: arg.
Tarea: arg.
Causas probables
Este valor de TuneType sólo es válido con la opción Advanced
El módulo no existe, o el módulo está instalado como -Shared
Shape Tuning.
o -Installed y, en consecuencia, no está disponible.
Cambie el valor de TuneType o instale la opción.

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Módulo arg ambiguo.
El símbolo arg es de sólo lectura.
Recuperación: arg.

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Nombre de rutina ambiguo arg.
Imposible encontrar el símbolo arg.
Recuperación: arg.

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Nombre de rutina desconocido arg.
Símbolo arg ambiguo.
Causas probables
La rutina no existe.
Descripción 41415, Error de parámetro

Tarea: arg.
Descripción
Error de búsqueda con el símbolo arg.
Tarea: arg.
El nombre de módulo arg no existe.
Recuperación: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación

Compruebe y modifique el programa de RAPID. Compruebe y modifique el programa de RAPID.
Recuperación: arg. Recuperación: arg.
41416, Error de parámetro 41422, Error de parámetro
El símbolo arg no es un módulo. Tipo cfg desconocido en el argumento arg.

Compruebe y modifique el programa de RAPID. Compruebe y modifique el programa de RAPID.
Recuperación: arg. Recuperación: arg.
41417, Error de acceso a cámara 41423, Error de parámetro
Imposible convertir la fecha. Instancia cfg desconocida en el argumento arg.

Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. Compruebe y modifique el programa de RAPID.
Recuperación: arg.
Descripción
arg debe ser del tipo num, bool, string o dnum. Tarea: arg.
Ref. de programa: arg. Atributo cfg desconocido en el argumento arg.
Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas
41420, Error de parámetro Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg.
El tipo de argumento de arg no es compatible con el tipo cfg. Descripción
Se esperaba arg. Tarea: arg.
Ref. de programa arg. La trayectoria 'arg' del argumento arg es incorrecta.
Recuperación: arg. Acciones recomendadas
Compruebe y cambie la ruta.
41421, Error de parámetro Recuperación: arg.
Descripción
41426, Error de E/S
Tarea: arg.
Dominio cfg desconocido en el argumento arg. Descripción
Ref. de programa arg. Imposible utilizar la señal de E/S. Señal y dispositivo de E/S
desconocidos.

4.6 4 xxxx
Continuación

Imposible reiniciar. Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo.
Causas probables
La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. 41433, Error de parámetro

Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Para permitir Tarea: arg.
el reinicio del programa, sitúe el PP en una posición de reinicio Unidad mecánica desconocida.
seguro. Ref. de programa arg.
41427, Error de argumento Compruebe si la unidad mecánica existe en el sistema.
Recuperación: arg.
Descripción
Tarea arg :
El tiempo de retardo debe ser positivo. 41434, Error de parámetro
Cambie el valor del tiempo de retardo. Argumento Axis fuera de rango.
41428, Error de eje Acciones recomendadas
Compruebe y cambie el valor del argumento Axis.
Descripción
Recuperación: arg.
Tarea: arg.
El eje único no está inicializado correctamente. El sensor no
está activado. 41435, Error de parámetro
Tarea: arg.
41429, Error de eje Argumento Channel fuera de rango.
Descripción
El eje único no está inicializado correctamente. Compruebe y cambie el valor del argumento Channel.
El proceso de sensor no está inicializado correctamente.
Ref. de programa arg. 41437, Error de acceso a cámara
Descripción
41431, Error de acceso a cámara
Tarea: arg.
Descripción Imposible restablecer todas las señales de prueba.
Instancia de LOGSRV desconocida.
Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo.
Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. 41438, Carga no definida
Descripción
Tarea: arg.
Descripción ¡AVISO!
Tarea: arg. El argumento arg tiene una carga no definida (masa=0).
Imposible establecer señales de prueba. Ref. de programa arg.

4.6 4 xxxx
Continuación

ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar La instrucción UnLoad o WaitLoad se ejecuta en el mismo
que se produzcan daños mecánicos en el robot. módulo que el módulo que debe eliminarse.
La instrucción UnLoad o WaitLoad se encuentra en una rutina
TRAP que se ejecuta antes de lo esperado.
Defina la carga real de la herramienta o la carga de la pinza
Si hay una instrucción CONNECT a una rutina TRAP en el
antes de iniciar movimientos de programa o manuales. Para
módulo, es necesario ejecutar una instrucción IDelete con la
conseguir un buen rendimiento de movimientos, se requiere
rutina TRAP antes de poder descargar el módulo.
una carga definida correctamente.
41439, Carga no definida Compruebe que el módulo no contenga rutinas o datos que
estén aún activos, por ejemplo CONNECT.
Descripción
Recuperación: arg.
Tarea: arg.
¡AVISO!
El argumento arg tiene un centro de gravedad de cargas no
definido. Descripción
La referencia del argumento arg no es una variable persistente
Consecuencias
completa.
ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar
que se produzcan daños mecánicos en el robot.
No es posible usar el componente de registro o el elemento de
Defina el centro de gravedad real de la carga de la herramienta
matriz en el argumento arg .
o de la carga de la pinza antes de realizar movimientos de
Sólo es posible utilizar variables persistentes completas en
programa o manuales (cog.x, cog.y y cog.z no pueden ser 0
Tool, WObj o Load en las instrucciones de movimiento.
mm a la vez). La identificación de la carga puede hacerse con
la rutina de servicio LoadIdentify.
41440, Falta un argumento Descripción
Tarea: arg.
Descripción
El argumento Tool tiene una carga negativa para la herramienta.
Tarea: arg.
Es necesario definir un parámetro de modificador.
Defina la carga correcta de la herramienta antes de usar la
Consecuencias
herramienta para desplazamientos o movimientos del programa.
La rutina de RAPID a la que ha llamado no pudo ejecutarse.
La identificación de la carga de la herramienta puede hacerse
con la rutina de servicio LoadIdentify.
Es necesario especificar un argumento con el tipo de datos
'switch'.
41441, Error de descarga Descripción

Tarea: arg.
Descripción
El argumento Tool contiene al menos un componente de datos
Tarea: arg.
de inercia con un valor negativo.
El módulo cargado con la ruta arg está activo y por tanto no
puede eliminarlo.
Defina todos los componentes de datos de inercia (ix, iy o iz)
como valores positivos reales.

4.6 4 xxxx
Continuación
41445, Error de argumento Acciones recomendadas

Cambie el valor del argumento arg a un valor positivo.
Descripción
Tarea: arg.
No hay ningún \WObj especificado para el movimiento con un
TCP estacionario. Descripción
Valor no válido en el argumento arg.
Añada el argumento \WObj al objeto de trabajo real.
Si no hay ningún movimiento con el TCP estacionario, cambie Acciones recomendadas
el componente "robhold" del argumento Tool a TRUE (el robot Compruebe el programa de RAPID.
sostiene la herramienta).
Descripción
Tarea: arg. El argumento \WObj especifica un nombre de unidad mecánica
No se ha definido si el robot sostiene la herramienta o el objeto que no está activado o que no se conoce en el sistema.
de trabajo. Ref. de programa arg.
Consecuencias El nombre de unidad mecánica definido en \WObj debe
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. corresponder a un nombre definido anteriormente en los
parámetros del sistema y debe estar activado.
Causas probables
Discrepancia entre el componente robhold de la herramienta
y el objeto de trabajo. 41451, Error de argumento

Compruebe si hay algún error de coincidencia entre el Tarea: arg.
argumento Tool y el argumento \WObj del componente de dato El argumento arg contiene un número de interrupción no válido.
robhold. Ref. de programa arg.
Causas probables
41447, Error de argumento El número de interrupción de entrada no es válido porque no
ha sido asignado mediante una instrucción CONNECT.
Descripción
El argumento arg contiene al menos un componente de datos Utilice la instrucción CONNECT para asignar y conectar un
con un valor negativo. número de interrupción a una rutina TRAP.

Cambie todos los componentes de datos del argumento arg a Descripción
valores positivos. Tarea: arg.
El argumento arg contiene un número de interrupción que ya
41448, Error de argumento se está utilizando para otros fines.
Descripción
El argumento arg no debe tener un valor negativo. Antes de reutilizar una variable de interrupción en el programa,
Ref. de programa arg. es necesario cancelarla con la instrucción IDelete.

4.6 4 xxxx
Continuación
41453, Error de tipo 41458, Error de argumento
Tipo de dato no válido en un argumento arg. El argumento arg o arg está fuera de rango.

Compruebe el programa de RAPID. Compruebe y cambie el valor del argumento.
41454, Error de referencia 41459, Error de argumento
El número de parámetro de disparo arg hace referencia a un El argumento arg está fuera de rango.
dato de disparo no definido. Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas Compruebe y cambie el valor del argumento.
Defina el dato de disparo ejecutando la instrucción TriggIO,
TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed o TriggCheckIO antes de la 41460, Error de argumento
instrucción actual.
Descripción
Tarea: arg.
El argumento arg, arg o arg está fuera de rango.
Tarea: arg.
Fallo al obtener la hora del sistema operativo.
Compruebe y cambie el argumento.

Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo.
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El argumento arg está fuera de rango.
El índice debe ser un entero del rango 1 - 1.024.

El valor debe estar en el rango arg.
Descripción
Tarea: arg.
Valor no válido en un argumento del parámetro arg.
Tarea: arg.
Falta un argumento opcional.
El valor debe ser un entero y estar dentro del rango correcto.
Acciones recomendadas 41463, Falta un argumento de modificador

Añada uno de los argumentos opcionales arg o arg.
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
Falta un argumento. Acciones recomendadas

Ref. de programa arg. Compruebe y cambie el valor. NoOfBytes debe ser un entero
y estar en el rango 1 - 1.024. No debe ser mayor que la longitud
de RawData.
Debe definir al menos uno de los parámetros de
modificador\Hex1, \Long4, \Float4 o \ASCII.
41464, Índice demasiado alto Descripción
Tarea: arg.
Descripción
Tarea: arg.
Compruebe el valor. NoOfBytes no debe ser mayor que la
longitud de RawData.
41465, Cadena vacía 41470, Error de argumento
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El argumento arg o arg está fuera de rango.
Compruebe y cambie el valor del argumento.
Compruebe el argumento y utilice una cadena no vacía.
41466, Dos variables iguales 41471, Error de instrucción
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
No se le permite desactivar el dispositivo de E/S arg.
Los argumentos FromRawData y ToRawData son iguales.
Recuperación: arg.
41467, Error de valor 41472, Error de instrucción
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
No hay ningún cliente, por ejemplo un FlexPendant, a cargo
de las instrucciones.
Compruebe y cambie el valor. Debe ser un entero y estar en
Recuperación: arg.
el rango 0 - 255.
41468, Error de valor 41473, Error de acceso al sistema
Descripción
Descripción
No se pudieron enviar datos mediante SCWrite a un ordenador
Tarea: arg.
externo.
Imposible enviar la variable arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41474, Error de valor Consecuencias

La cadena se ha llenado con datos, pero solo la cantidad válida.
Descripción
Tarea: arg. Causas probables
Valor no válido en el argumento arg. El valor utilizado en el argumento opcional arg es demasiado
Ref. de programa arg. alto.
Compruebe el valor: arg arg debe ser un entero positivo. Compruebe el programa de RAPID.
Utilice la función arg para obtener la longitud actual de los bytes
41475, Tamaño incorrecto de lista de tareas válidos de una variable de tipo rawbytes.
Descripción
Tarea: arg.
La lista de tareas tiene un número incorrecto de elementos. No Descripción
debe tener menos de 1 ni más de arg. Tarea: arg.
Ref. de programa arg. El valor de la ID es negativo o no es un entero.

Compruebe y cambie el número de argumentos de la lista de Acciones recomendadas
tareas. Compruebe el valor de la ID de argumento opcional. El valor

debe ser un entero no negativo.
41476, Lista de tareas incoherente

Descripción
arg en la lista de tareas no es una de las tareas configuradas Tarea: arg.
en el sistema (puede configurar un máximo de arg tareas). El tiempo establecido en el argumento arg de la instrucción
Ref. de programa arg. SyncMoveOn ha caducado.

Añada la tarea al sistema (en la configuración del controlador) Acciones recomendadas
o elimínela de la lista de tareas. Recuperación: arg.
41477, Tiempo límite agotado 41486, Error de instrucción
El tiempo establecido en el argumento arg de la instrucción La instrucción arg sólo está disponible si hay un TCP de robot
WaitSyncTask ha caducado. definido en la tarea de programa.
Recuperación: arg. • Compruebe la configuración.

• Debe eliminar la instrucción si no se supone que la tarea
41480, Error UnpackRawBytes deba tener un TCP de robot.
Descripción
Tarea: arg.
El número de bytes a desempaquetar es demasiado alto y se Descripción
ha reducido. Tarea: arg.
Longitud: arg. La instrucción arg sólo funciona si el TCP de robot está activo.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 41492, Error de instrucción

Active el TCP de robot en la tarea.
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción arg sólo funciona si la unidad mecánica está
Descripción activa.
No hay ningún TCP de robot definido en la tarea de programa.
El valor introducido para uno o varios ejes del robot no es igual
Active la unidad mecánica en la tarea.
a 9E9.
Descripción
Cambie el valor del eje de robot a 9E9.
Tarea: arg.
No hay ningún TCP de robot disponible en la tarea.
Descripción
Tarea: arg.
Para poder ejecutar la instrucción, debe disponer de un TCP
El eje de robot arg no es móvil y por tanto no puede ser
de robot en la tarea.
supervisado.
Descripción
Cambie el valor del eje arg a 9E9.
Tarea: arg.
La tarea no controla la unidad mecánica: arg.
Descripción
Tarea: arg.
El tiempo establecido en el argumento arg de la instrucción
SyncMoveOff ha caducado.
41495, Error al mover el PP
Descripción
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El cambio del modo independiente al modo sincronizado no
se ha completado aún.
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
El reinicio de la instrucción actual está bloqueado.
La instrucción arg no está disponible si hay un TCP de robot
El sistema puede encontrarse en el modo de movimiento
definido en la tarea de programa.
sincronizado o aún en el modo de movimiento independiente.
Causas probables
Detención del programa mientras había una instrucción activa.
A continuación, se ha realizado un movimiento de PP dentro
• Debe eliminar la instrucción si se supone que la tarea debe
del programa.
tener un TCP de robot.
Devuelva el PP al inicio del programa. El puntero de programa
debe moverse en todas las tareas de programa. Para tener un
estado del sistema bien definido, debe mover el PP a Main.

4.6 4 xxxx
Continuación
41496, Error al mover el PP 41499, Modo sincronizado
El cambio del modo sincronizado al modo independiente no El sistema se encuentra en el modo sincronizado. La instrucción
se ha completado aún. debe tener una ID.

El reinicio de la instrucción actual está bloqueado. Añada a la instrucción el modificador \ID con un número de
El sistema puede encontrarse en el modo de movimiento identificación.
sincronizado o aún en el modo de movimiento independiente.
Causas probables 41500, Modo independiente

Detención del programa mientras había una instrucción activa. Descripción
A continuación, se ha realizado un movimiento de PP dentro Tarea: arg.
del programa. El sistema se encuentra en el modo independiente. La
Acciones recomendadas instrucción no debe tener una ID.
Devuelva el PP al inicio del programa. El puntero de programa Ref. de programa arg.
debe moverse en todas las tareas de programa. Para tener un Acciones recomendadas
estado del sistema bien definido, debe mover el PP a Main. Elimine el modificador \ID de la instrucción.
41497, Notificación de movimiento de PP 41501, ID no válida

La instrucción arg estaba activa en esta tarea. El movimiento ErrorId tiene un valor no válido. Debe ser un entero en el
del PP dentro del programa puede resultar peligroso en algunos intervalo arg - arg.
casos. Ref. de programa arg.
Consecuencias Cambie el valor.
El movimiento del PP en el programa de RAPID puede dar lugar
a tareas de RAPID no sincronizadas y/o colisiones entre robots. 41502, Dominio no válido
Causas probables
Descripción
Movimiento del PP dentro del programa de RAPID cuando se
Tarea: arg.
tiene la instrucción arg activa.
El dominio arg no puede usarse.
Mueva el PP a una posición adecuada en esta tarea de
programa.
Seleccione otro dominio de registro de errores.
41498, ¡Sin base coord. definida un. mec. arg!

41503, Tipo de error no válido
Descripción
Descripción
El objeto de trabajo arg contiene una unidad mecánica
Tarea: arg.
coordinada que no tiene definida ninguna base de coordenadas
No puede utilizar el tipo de error TYPE_ALL.
de usuario.
Compruebe el componente de unidad mecánica del objeto de
Utilice otro tipo de error.
trabajo.

4.6 4 xxxx
Continuación
41504, No ha indicado ninguna unidad mecánica Acciones recomendadas

Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para
Descripción
saber qué acción de usuario siguiente debe realizar.
Tarea: arg.
No hay ningún TCP en el sistema y no se ha añadido ninguna
41509, Error de LoadId
unidad mecánica a la instrucción.
Tarea: arg.
No hay ninguna posición válida de identificación de carga.
Añada a la instrucción una unidad mecánica que exista en la
tarea.
41505, Unidad mecánica no incluida en la tarea Cambie la posición del robot.
Descripción
Tarea: arg.
La unidad mecánica indicada no existe en la tarea.
Descripción
Tarea: arg.
Añada otra unidad mecánica a la instrucción.
No se permite identificar (ni utilizar) tool0.
41506, La tarea no lee un TCP de robot
Descripción
Cambia a activa en la ventana de movimiento la herramienta
Tarea: arg.
que debe identificarse.
La tarea de lectura no puede leer un TCP de robot.
Modifique la configuración o añada a la instrucción una unidad 41511, Error de LoadId
mecánica que exista en la tarea.
Descripción
Tarea: arg.
41507, La tarea lee otra unidad mecánica
No se permite identificar load0.
Tarea: arg.
La tarea lee una unidad mecánica distinta de la indicada en la
Utilice otra carga para la identificación.
instrucción.
Cambie la unidad mecánica en la instrucción. 41512, Error interno
Descripción
Tarea: arg.
Descripción Hay > 2 ejes de medición a la vez.
La identificación de carga no está disponible para este tipo de
robot.

4.6 4 xxxx
Continuación
41513, Error de LoadId 41517, Error de LoadId
Selección de carga útil fuera de límites. Se ha movido el puntero de programa hasta el principio de la
Ref. de programa arg. rutina de identificación de cargas y ahora está preparado para
un nuevo reinicio.
Seleccione una carga útil del sistema.
Presione Iniciar para continuar. Causas probables
La rutina de servicio fue detenida durante la medición,
41514, Error de LoadId interrumpida con una cancelación por parte del usuario, o bien
interrumpida por otro tipo de error.
Descripción
Compruebe el mensaje anterior del registro de errores para
Tarea: arg.
conocer los motivos.
wobj0 no puede estar activado para un TCP fijo.
1 Inicie de nuevo la rutina de servicio.
2 Utilice Depurar - Cancelar llamada a rutina para cerrar la
Seleccione otro objeto de trabajo.
ejecución de la rutina de servicio.
NOTA: El comando Cancelar llamada a rutina provocará la
pérdida del puntero de programa.
Utilice Depurar - Mover PP a Main para obtener un nuevo
puntero de programa.
Descripción
Tarea: arg. 41518, Error de LoadId
Selección de método fuera de límites.
Descripción
Tarea: arg.
Acciones recomendadas Selección de unidad mecánica fuera de límites.
Seleccione uno de los métodos de identificación indicados. Ref. de programa arg.
Seleccione una de las unidades mecánicas mostradas.
Descripción
Tarea: arg. 41519, Error de LoadId
El ángulo de configuración no es adecuado.
Descripción
Tarea: arg.
Consecuencias La masa debe ser > 0 kg.
Imposible ejecutar la identificación. Ref. de programa arg.
El valor seleccionado para el ángulo de configuración es de Especifique una masa mayor que 0.
menos de 30 o tiene un valor diferente que no puede usarse Presione Iniciar para continuar.
en la identificación.
Acciones recomendadas 41520, Constante de recuperación de errores no

Seleccione un ángulo de configuración entre +/- 30 y +/- 90 registrada
grados.
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
La constante de recuperación de errores arg no está registrada. El programa está ejecutando un gestor UNDO. No se permite
Ref. de programa arg. ejecutar la instrucción arg en un gestor UNDO.
Utilice la instrucción BookErrNo para registrar la constante o Acciones recomendadas
utilice una constante de recuperación de errores de las Elimine la instrucción.
registradas por el sistema (no puede usarlas con ErrRaise).
41521, Error de estado de tarea
Descripción
Tarea: arg. El programa está ejecutando una rutina EVENT. No se permite
Ninguna de las tareas de la lista de tareas es una tarea ejecutar la instrucción arg en una rutina EVENT.
NORMAL y activada. Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas Elimine la instrucción.
Consulte el panel de selección de tareas para comprobar que
al menos una de las tareas de la lista de tareas esté 41526, Error de instrucción
seleccionada, es decir, activada.
Descripción
Compruebe en el archivo .cfg que al menos una de las tareas
Tarea: arg.
seleccionadas sea NORMAL.
La instrucción arg sólo puede usarse en un gestor de
ERRORES.
41522, Se ha utilizado una constante de
recuperación de errores incorrecta
Descripción
Elimine la instrucción o trasládela a un gestor de ERRORES.
Tarea: arg.
La constante de recuperación de errores arg ha sido registrada
41527, Falta un argumento de modificador
por el sistema. No puede utilizar la constante con la instrucción
ErrRaise. Descripción

Falta un argumento.
Registre una nueva constante de recuperación de errores con
la instrucción BookErrNo. Acciones recomendadas
Debe definir al menos uno de los parámetros de modificador
41523, Error de argumento \Continue o \BreakOff en arg.
Descripción
Tarea: arg.
El argumento arg no es un entero o es negativo. Descripción

La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas NOSTEPIN.
Cambie el valor del argumento a un entero no negativo. Acciones recomendadas
Elimine la instrucción o trasládela a una rutina NOSTEPIN.

Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
El modificador \Inpos sólo se permite si la tarea tiene el control 2 El panel de selección de tareas de la primera instrucción
de una unidad mecánica. ejecutada no contiene las mismas tareas activas que las
Ref. de programa arg. instrucciones siguientes.
Elimine el modificador \Inpos de la instrucción. Consecuencias
41530, Error de instrucción Causas probables
Descripción El motivo de este error es uno de los siguientes:
Tarea: arg. 1 Las listas de tareas no tienen el mismo contenido para la
No es posible ejecutar la instrucción arg mientras el objeto de misma SyncID o un nombre de tarea se usa varias veces.
trabajo coordinado contenga una referencia a la unidad 2 Una o varias tareas han sido activadas/desactivadas en el
mecánica arg, que está situada en otra tarea. panel de selección de tareas tras la ejecución de la primera
Ref. de programa arg. instrucción.
Cambie a un objeto de trabajo que haga referencia a una unidad 1 Compruebe y modifique las listas de tareas y SyncIDs, o
mecánica situada en la misma tarea que el robot del TCP. volverá a producirse el mismo error.
La función CalcJointT puede usarse incluso si el objeto de 2 Comience de nuevo. Las instrucciones se ejecutarán con
trabajo coordinado está situado en otra tarea siempre y cuando: el estado actual del panel de selección de tareas.
• Se use el modificador \UseCurWObjPos.

• El objeto de trabajo coordinado esté en reposo. 41533, Error de coincidencia de SyncID
Descripción
41531, Tarea no incluida en la lista de tareas Tarea: arg.
Descripción El valor de SyncID arg no coincide con el valor de SyncID en
Tarea: arg. una o varias de las demás tareas.
arg no es ninguna de las tareas de la lista de tareas o hay un Ref. de programa arg.
error de coincidencia entre las listas de tareas de las distintas Causas probables
tareas. El uso de listas de tareas no globales puede dar lugar a este
Ref. de programa arg. error.

• Añada la tarea actual a la lista de tareas. Cambie el valor de SyncID y compruebe las listas de tareas.
• Compruebe que las listas de tareas de las distintas tareas Debe mover el PP a Main en todas las tareas antes de
sean parecidas. continuar.
Al utilizar variables PERS, puede ser necesario descargar los
módulos que contienen las listas de tareas y recargarlos de 41534, Datos de sincronización incoherentes
nuevo.
Descripción
Tarea: arg.
41532, Error de coincidencia de listas de tareas
Datos de sincronización incoherentes en la lista de tareas arg.
Tarea: arg.
Imposible sincronizar a causa de lo siguiente:
Cambie el contenido de la lista de tareas.
1 La lista de tareas, , no coincide con las listas de tareas que
Debe mover el PP a Main en todas las tareas antes de
tienen la misma SyncID en las otras tareas o un nombre de
continuar.
tarea se usa varias veces en la lista de tareas.

4.6 4 xxxx
Continuación
41535, Instrucción SyncMoveOn inesperada Acciones recomendadas

Cambie la lista de tareas o la configuración.
Descripción
Tarea: arg.
41539, Velocidad demasiado alta
SyncMoveOn inesperada (SyncID arg). El sistema ya se
encuentra en el modo sincronizado. Descripción
La velocidad es superior a los arg mm/s. Se trata de una
Causas probables
velocidad excesiva si se utiliza el paro rígido (modificador
La tarea de programa ya está en el modo sincronizado porque
\Stop).
ya se ha ejecutado SyncMoveOn.
El uso de listas de tareas que no sean globales puede dar lugar
a este error. Consecuencias
Debe mover el PP a Main en todas las tareas antes de continuar Acciones recomendadas
con la ejecución del programa. Cambie la velocidad o el tipo de paro.
Elimine la instrucción SyncMoveOn. Cada instrucción
SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff. 41540, Unidad mecánica incorrecta
Compruebe sus listas de tareas.
Descripción
Tarea: arg.
41536, Instrucción SyncMoveOn inesperada
La tarea lee la tarea de control arg que no controla a su vez a
Descripción la unidad mecánica arg.
SyncMoveOn inesperado (SyncID arg). El sistema está
esperando una instrucción SyncMoveOff.
Cambie \MechUnit o la configuración.
Acciones recomendadas 41541, No permitido en una tarea de lectura

Elimine la instrucción SyncMoveOn. Cada instrucción
Descripción
SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff.
Tarea: arg.
No se permite la ejecución de esta instrucción en una tarea de
41537, Instrucción SyncMoveOff inesperada
lectura.
Tarea: arg.
SyncMoveOff inesperado (SyncID arg). El sistema está
esperando una instrucción SyncMoveOn.
41542, Paro de programa
Descripción
Elimine la instrucción SyncMoveOff. Cada instrucción
Tarea: arg.
No es posible recuperar una trayectoria a causa de un paro de
programa en el sistema.
41538, Lista de tareas incorrecta
Descripción
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
La tarea arg de la lista de tareas es una tarea de lectura y no
puede ser sincronizada.

4.6 4 xxxx
Continuación
41543, Error de argumento 41547, Error de argumento
Tarea: arg. Tarea:arg.
Se han definido datos de carga, pero éstos ya no están El modificador \Corr no puede usarse sin la opción Path Offset.
disponibles en el sistema. Ref. de programa arg.
Causas probables Elimine el argumento o instale la opción.
El motivo de este error es uno de los siguientes:
1 Es posible que la instrucción GripLoad haya sido ejecutada 41548, Error de módulo
en un módulo que ya no está disponible en el sistema.
Descripción
2 Es posible que se haya ejecutado una instrucción de
Tarea: arg.
movimiento con un argumento opcional Tload en un módulo
El módulo que está intentando borrar, arg, está activo y por
que ya no está disponible en el sistema.
tanto no puede eliminarlo.
Asegúrese de ejecutar GripLoad load0 para resetear los datos
de carga.
Compruebe que el módulo que desee borrar no esté activo.
Si utiliza el argumento opcional Tload en las instrucciones de
movimiento, ejecute SetSysData load0 para resetear los datos
41549, SyncMoveOn o SyncMoveOff inesperada
de carga.
Descripción
41544, Instrucción obsoleta Tarea: arg.
Nivel de trayectoria incorrecto. No es posible utilizar
Descripción
SyncMoveOn o SyncMoveOff en el nivel StorePath.
Tarea: arg.
Se usa arg: arg.
El procedimiento arg está obsoleto. Funcionará de momento,
pero es posible que sea eliminado en una versión posterior.
Utilice en su lugar arg, que le ofrece la misma funcionalidad. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. Compruebe el programa de RAPID.
41545, Error de argumento 41550, Error de inicio/paro de PathRecorder
Es posible que el argumento arg no sea del tipo LOCAL PERS. Imposible ejecutar arg.
Elimine la directiva LOCAL de la declaración del dato. Asegúrese de que no se haya iniciado un movimiento hacia
atrás si PathRecMoveBwd no finaliza con PathRecMoveFwd.

41551, Error de movimiento de PathRecorder
Descripción
El objeto arg no existe en el sistema o es de tipo LOCAL PERS. Tarea: arg.
Ref. de programa arg. Imposible ejecutar arg. El identificador indicado no está

disponible.
• Declare el objeto.
• Elimine la directiva LOCAL de la declaración del dato. Consecuencias

4.6 4 xxxx
Continuación

Causas probables
1 PathRecorder no se ha iniciado.
Es posible que el dispositivo de E/S haya sido desactivado.
2 El puntero de programa ha sido movido manualmente.
El dispositivo de E/S no tiene alimentación.
3 Se ha rebasado el límite de instrucciones de movimiento.
4 La ejecución del programa ha sido limitada por
Recuperación: arg.
WaitSyncTask o SyncMoveOff.
41556, No hay comunicación con el dispositivo
de E/S
41552, Error de nivel de trayectoria de Descripción
PathRecorder Tarea: arg.

No hay comunicación con el dispositivo de E/S.
Descripción
Tarea: arg.
Causas probables
Imposible ejecutar arg en el nivel de trayectoria actual.
Es posible que el dispositivo de E/S haya sido desactivado.
El dispositivo de E/S no tiene alimentación.
• Cambie al nivel TRAP.
Recuperación: arg.
• Ejecute StorePath para cambiar de nivel de trayectoria.
41557, Unidad mecánica no detenida

41553, Datos destruidos
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
El dato de sistema arg de una de las tareas ha cambiado. NO
Imposible cambiar de modo de ejecución si no están detenidas
se permite cambiar este dato.
todas las tareas de movimiento.
El sistema ha restaurado el dato al iniciarse, pero es necesario
comprobar el programa. Elimine la definición en la que se
Realice un paro de programa y vuelva a intentarlo.
asigna un valor a arg.
41558, Falta un modificador de argumento

41554, Modo sincronizado
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Falta un argumento en la instrucción arg.
No es posible usar el parámetro opcional \Conc si el sistema
se encuentra en el modo sincronizado.
Añada el modificador SyncOrgMoveInst o SyncLastMoveInst
a la instrucción.
Elimine el parámetro opcional \Conc de cualquier instrucción
de movimiento que se utilice en el modo sincronizado.
41559, Ninguna variable PERS
41555, No hay comunicación con el dispositivo Descripción
de E/S Tarea: arg.
La lista de tareas arg es LOCAL o persistente de la tarea. Se
Descripción
trata de una posibilidad no permitida. La variable debe ser
Tarea: arg.
global.
Se ha perdido el contacto con el dispositivo de E/S arg.

4.6 4 xxxx
Continuación

Cambie la lista de tareas a PERS. Una de las siguientes:
1 El programa de RAPID no contiene ningún gestor de errores
41560, Ningún inicio de movimiento o éste no permite gestionar este error en concreto.
2 Se ha realizado una operación MODPOS sin estar en el
Descripción
modo de ejecución paso por paso o en paso de movimiento.
Tarea: arg.
Imposible iniciar el movimiento. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. Una de las siguientes:

1 Edite el programa.
Causas probables
2 Mueva el puntero de programa para poder iniciar el
1 Se ha producido un paro de emergencia.
programa.
2 Se ha producido otro tipo de error en el sistema.

1 Restablezca el paro de emergencia si se ha producido.
Descripción
2 Compruebe los mensajes anteriores para determinar la
Tarea: arg.
causa.
La unidad mecánica arg especificada en el objeto de trabajo
Recuperación: arg.
WObj para esta instrucción MOVE es la misma que la unidad
mecánica arg utilizada como robot de esta tarea de programa.
41561, No hay ningún texto en la tecla de función
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
El robot no puede mover el objeto de trabajo por sí mismo.
La instrucción TPReadFK no tiene ningún texto en ninguna de
las teclas de función. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. Edite los datos de objeto de trabajo utilizados.
Consecuencias
41564, No se permite ejecutar desde una tarea
Mientras se ejecute la instrucción, no habrá ningún botón que
de movimiento
pueda presionar.
Descripción
Tarea: arg.
Asigne un texto a al menos una de las teclas de función, de la
Las instrucciones StopMove, StartMove y StopMoveReset con
TPFK1 a la TPFK5.
el parámetro de opción \AllMotionTasks no pueden ejecutarse
desde una tarea de movimiento.
41562, Riesgo de movimiento circular fallido
Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
Sólo se permite realizar la detención y el reinicio de todos los
Existe el riesgo de que se produzca un movimiento circular
movimientos del sistema desde una tarea de supervisión de
fallido por una de las causas siguientes:
programa ejecutada como una tarea de lectura de programa
1 Se ha producido un error de proceso asincrónico no
(o en segundo plano).
gestionado por ningún gestor de errores.
2 El puntero de programa está situado en una instrucción Acciones recomendadas
circular en combinación con un MODPOS realizado con una Elimine la instrucción.
instrucción de movimiento anterior.

Ref. de programa arg. 41565, Valor no permitido
Es posible que no se inicie el programa desde la posición Tarea: arg.
actual, dado que existe el riesgo de que el robot realice un Valor no válido en el argumento arg.
movimiento inesperado. Ref. de programa arg.

4.6 4 xxxx
Continuación

Compruebe y cambie el valor. Debe ser un entero de entre arg
y arg. 41570, Error de zócalo
Descripción
41566, La señal sobrepasa el número máximo de
Tarea: arg.
bits permitidos
El zócalo no puede aceptar peticiones de conexión entrantes
Descripción porque no está en el estado de escucha.
La señal arg es demasiado grande.
Causas probables
Se utiliza SocketAccept antes de SocketListen.
Los grupos de señales de 23 bits o menos pueden
Cambie el zócalo al estado de escucha de conexiones entrantes
representarse con el tipo de dato num y los grupos de 32 bits
antes de intentar aceptar la conexión.
o menos pueden representarse con el tipo de dato dnum, si se
utilizan en un programa de RAPID.
41571, Error de zócalo
41567, Interrupción de salida digital Descripción

Tarea: arg.
Descripción
La dirección ya se está utilizando y no puede utilizarse con
Tarea: arg.
este zócalo.
Una salida digital interrumpió la ejecución.
Recovery: arg.
Recuperación: arg.

41568, El nombre especificado no pertenece a
ninguna red Descripción
Tarea: arg.
Descripción
Se ha producido un error inesperado al crear el zócalo. Consulte
Tarea: arg.
el registro para comprobar si hay más mensajes que indiquen
El nombre de red arg no existe.
la posible causa.
Causas probables
El nombre del dispositivo de E/S está mal escrito o no definido.
Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa.
Recuperación: arg.
41573, Error de socket
Descripción
Tarea: arg. No es posible crear más sockets. El número máximo de sockets
El zócalo ya está conectado y no puede usarse para simultáneos es 32.
permanecer a la escucha de conexiones entrantes. Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas Cierre uno o varios sockets para permitir la creación de un
Utilice otro zócalo para permanecer a la escucha de conexiones nuevo zócalo.
entrantes.

4.6 4 xxxx
Continuación
41574, Error de zócalo Ref. de programa arg.
Tarea: arg. Utilice un valor de tiempo límite mayor que 0.
Es necesario crear el zócalo antes de poder utilizarlo en

cualquier instrucción de zócalo. 41578, Error de zócalo
Descripción
El motivo de este error es uno de los siguientes: Se ha producido un error inesperado al conectarse al zócalo.
1 El zócalo ni siquiera está creado. Consulte el registro para comprobar si hay más mensajes que
2 Se han realizado movimientos de PP. indiquen la posible causa.
3 Inicio del programa tras una caída de alimentación. Ref. de programa: arg.
4 El zócalo ha sido cerrado después de SocketCreate.
Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa.
Inserte una instrucción SocketCreate en un lugar adecuado del Recuperación: arg.
programa antes de utilizar el zócalo.
Recuperación: arg. 41579, Error de zócalo
Descripción
Tarea: arg.
Descripción La conexión fue rechazada por el host remoto.
La dirección especificada no es válida. Las únicas direcciones
válidas son la dirección de red local del controlador o la 41580, Error de zócalo
dirección del puerto de servicio, 192.168.125.1.
Descripción
Tarea: arg.
Acciones recomendadas El zócalo ya está conectado y no es posible volver a conectarse
Especifique la dirección de red local o la dirección del puerto a él.
de servicio. Ref. de programa: arg.
Recuperación: arg.
Causas probables
SocketConnect ya se ha ejecutado para el zócalo especificado.
Descripción
Cierre el zócalo y vuelva a crearlo antes de conectarse.
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El puerto especificado no es válido.
Descripción
Se recomienda utilizar un número de puerto del rango de 1.025
Tarea: arg.
a 4.999.
La instrucción no finalizó dentro del intervalo de tiempo límite.
Descripción
Utilice un valor de tiempo límite mayor o utilice un gestor de
Tarea: arg.
errores para volver a intentar la instrucción.
El tiempo límite especificado en la instrucción es insuficiente.
Recuperación: arg.
El tiempo límite se especifica en segundos y debe ser distinto
de cero.

4.6 4 xxxx
Continuación
41582, Error de zócalo Acciones recomendadas

Cambie el valor del parámetro opcional NoOfBytes para que
Descripción
sea menor que o igual a la longitud del dato en sí.
Tarea: arg.
Si desea enviar la totalidad del dato, elimine el parámetro
Se especificó un dato vacío para su envío o como lugar de
opcional.
almacenamiento en una recepción.
Descripción
Utilice un dato de tipo string o rawbyte o una matriz de bytes
Tarea: arg.
que tenga un tamaño mayor que cero.
Se ha producido un error inesperado al enviar datos. Consulte
el registro para comprobar si hay más mensajes que indiquen
la posible causa.
Tarea: arg.
El dato especificado es demasiado grande.
Recuperación: arg.
Los zócalos pueden manejar 1.024 bytes como máximo en una 41588, Error de socket
instrucción.
Descripción
Tarea: arg.
No se encuentra la red.
Descripción Se intentó una operación de socket en una red que no se
Tarea: arg. encuentra.
La cadena o el dato especificado para su envío está vacío. Por lo general quiere significa que el software local no conoce
Ref. de programa arg. ninguna ruta para llegar al host remoto.
Acciones recomendadas Ref. de programa: arg.
Compruebe que el dato sea correcto. Consecuencias
La operación fue anulada.
Descripción Comprueba tu conexión y los ajustes de red.
Tarea: arg. Recuperación: arg
El número de bytes a enviar debe ser un valor mayor que cero.
Ref. de programa arg. 41590, Error de zócalo
Cambie el valor del parámetro opcional NoOfBytes a un valor Tarea: arg.
mayor que cero. La matriz de bytes no es válida. Las matrices de bytes sólo
pueden contener números enteros de entre 0 y 255.
41586, Error de zócalo Ref. de programa arg.

Tarea: arg. Cambie la matriz de bytes para que contenga datos válidos o
El número de bytes especificado para el envío es mayor que utilice el tipo de datos rawbytes para enviar datos más
la longitud del dato en sí. complejos.

4.6 4 xxxx
Continuación
41591, Error de zócalo 41595, Error de zócalo
Error inesperado al intentar obtener el estado del zócalo. La conexión ha sido cerrada por el host remoto.arg.
Ref. de programa arg. Ref. de programa.

Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. Utilice un gestor de errores para volver a establecer la conexión
antes de reintentar el envío/recepción/consulta.
41592, Error de zócalo Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg.
No se recibió ningún dato. Descripción
Se ha producido un error inesperado al enlazar el zócalo.
Causas probables
Es posible que la conexión haya sido cerrada por el host
remoto. Acciones recomendadas
Recuperación: arg.
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El zócalo ya está enlazado a una dirección y no es posible
El dato recibido es demasiado largo como para almacenarlo
volver a enlazarlo.
en una cadena. La longitud máxima de un dato que puede
almacenarse en una cadena es de 80 caracteres.
Cierre el zócalo y vuelva a crearlo antes de intentar enlazar el
zócalo a otra dirección.
Utilice una matriz de bytes o un dato de tipo rawbytes para
Recuperación: arg.
recibir datos con una longitud superior a 80 bytes.
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
Error inesperado al intentar activar la escucha de conexiones.
El zócalo no está conectado.
Causas probables
En el caso del cliente, utilice SocketConnect antes de
Recuperación: arg.
recibir/enviar/consultar datos. En el caso del servidor, utilice
SocketAccept antes de recibir/enviar/consultar datos.
Utilice SocketConnect o SocketAccept para conectar el zócalo Descripción
antes de intentar recibir/enviar/consultar. Tarea: arg.
Recuperación: arg. El zócalo no ha sido enlazado a ninguna dirección.

4.6 4 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 41604, Error de zócalo

Utilice SocketBind para especificar la dirección en la cual desea
Descripción
permanecer a la escucha de conexiones entrantes.
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El zócalo ya está a la escucha de conexiones entrantes.
Sólo es posible usar un zócalo una vez para permanecer a la
escucha de conexiones entrantes.
Tarea: arg.
Causas probables
El zócalo de cliente especificado ya se está utilizando. El zócalo
Uso múltiple de SocketListen con el mismo zócalo.
de cliente no debe ser creado antes de llamar a SocketAccept.
Utilice otro zócalo o cierre el zócalo antes de volver a usarlo.
Causas probables
SocketAccept ya se ha ejecutado para el zócalo especificado.
41605, Error de socket
Descripción
Cierre el zócalo de cliente antes de utilizarlo en la llamada a
Tarea: arg.
SocketAccept o elimine los múltiples SocketAccept que tengan
El socket ya no es válido.
el mismo zócalo de cliente.
41601, Error de zócalo Consecuencias

Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
El socket utilizado no es válido.
Se ha producido un error inesperado al aceptar la conexión.
1 Es posible que el haya sido copiado con la instrucción . En
este caso, el original ha sido cerrado con . Si se utiliza el
copiado, tendrá este problema.
2 Un módulo que se ha instalado de modo compartido
Recuperación: arg.
contiene una declaración de una variable del tipo de dato
socketdev. La variable se ha utilizado al crear un nuevo
41602, Error de zócalo socket. Al mover el PP a Main, la variable socketdev
Descripción conserva su valor, pero deja de ser válida.

Se ha producido un error inesperado al recibir datos. Utilice instrucciones de socket al manejar los tipos de datos
Ref. de programa arg. de arg.
Acciones recomendadas No declare ni utilice variables socketdev en un módulo
Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. compartido.
El zócalo ya ha sido creado. El tipo de zócalo corresponde al tipo de datagrama del protocolo
Los zócalos sólo pueden ser creados una vez y es necesario UDP/IP.
cerrarlos para volver a crearlos. La instrucción actual arg sólo se admite para el tipo de canal
Ref. de programa arg. del protocolo TCP/IP.

Utilice otro zócalo o cierre el zócalo antes de crearlo.

4.6 4 xxxx
Continuación
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. No es posible proseguir con la ejecución del programa.

El tipo de zócalo utilizado no es válido. Modifique el programa de RAPID de forma que el argumento
\MaxValue sea mayor que \MinValue.
Recuperación: arg.
Compruebe de qué forma se creó el zócalo.
41607, Error de zócalo 41613, InitValue fuera del rango de valores

especificado
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El tipo de zócalo corresponde al tipo de canal del protocolo
En la función arg, el argumento \InitValue no está especificado
TCP/IP.
dentro del rango \MaxValue ... \MinValue.
La instrucción actual arg sólo se admite para el datagrama del
protocolo UDP/IP.
No es posible proseguir con la ejecución del programa.
Consecuencias
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Acciones recomendadas
Cambie el valor del argumento \InitValue de forma que esté
Causas probables
dentro del rango de valores.
El tipo de zócalo utilizado no es válido.
Recuperación: arg.
Compruebe de qué forma se creó el zócalo.
41614, InitValue no es un entero
41611, UIMsgBox - No se ha definido ninguna Descripción

acción de usuario o programa Tarea: arg.
En la función arg, el argumento \InitValue no es un valor entero
Descripción
como se especifica con el argumento \AsInteger.
Tarea: arg.
La instrucción UIMsgBox o la función UIMessageBox no tienen
Consecuencias
definida ninguna acción de usuario o programa.
La ejecución del programa no puede continuar.
No se utiliza ninguno de los argumentos opcionales \Buttons,
\BtnArray,\MaxTime, \DIBreak ni \DOBreak. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg. Cambie el argumento \InitValue a un entero.
Recuperación: arg.
Consecuencias
El programa de RAPID se ejecutará de forma indefinida.
Utilice uno o varios de los argumentos \Buttons, \BtnArray, Descripción
\MaxTime, \DIBreak o \DObreak. Tarea: arg.
Recuperación: arg. El dato datapos arg no está definido.
41612, MinValue mayor que MaxValue Acciones recomendadas
Todos los datos datapos se obtienen con la función
Descripción
GetNextSym.
Tarea: arg.
En la función arg, el argumento \MinValue es mayor que
\MaxValue.

4.6 4 xxxx
Continuación
41616, Error de referencia • Un entero.

• Un valor perteneciente al rango predefinido.
Descripción
La ID de tarea arg es desconocida en el sistema. Edite el programa.

Las tareas de programa deben estar definidas en los parámetros Descripción
del sistema y no en el programa de RAPID (la ID de tarea puede Tarea: arg.
usarse como parámetro al declarar una rutina). El subsistema de mensajería de zócalos está sobrecargado.
41617, Frecuencia excesiva de instrucciones de Causas probables
escritura Esto puede ocurrir al crear y cerrar zócalos frecuentemente y
Descripción en rápida sucesión.
Una frecuencia elevada de instrucciones de escritura en la Acciones recomendadas

interfaz de usuario, por ejemplo de TPWrite, ha forzado la Pruebe a reescribir el programa de forma que los zócalos se
ralentización de la ejecución del programa. reutilicen, en lugar de cerrarlos y crearlos de nuevo.
Reduzca la frecuencia de uso de las instrucciones de escritura 41621, Error de StorePath
en la interfaz de usuario. Añada instrucciones de espera, como
Descripción
WaitTime, si utiliza muchas instrucciones de escritura juntas.
Tarea: arg.
La instrucción arg con el modificador arg se usa en una o varias
41618, Error de argumento buttondata tareas, junto con arg sin el modificador arg.
Tarea: arg. Consecuencias

El argumento Buttons del tipo buttondata no tiene un valor La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
permitido.
Causas probables
Sólo se permite utilizar los datos predefinidos del tipo
Error en los programas de RAPID.
buttondata.
Compruebe que no se estén mezclando instrucciones StorePath
Causas probables
y StorePath \KeepSync.
Buttondata debe ser:
Modifique el programa.
• Un entero.
Es necesario mover el PP en todas las tareas para poder
• Un valor perteneciente al rango predefinido.
continuar.
Edite el programa. 41622, Instrucción inesperada
Descripción
41619, Error de argumento icondata
Tarea: arg.
Descripción La instrucción arg sólo puede usarse entre la instrucción arg
Tarea: arg. y la instrucción arg (en el nivel de almacenamiento de
El argumento Icon del tipo icondata no tiene un valor permitido. trayectoria).
Sólo se permite utilizar los datos predefinidos del tipo icondata. Ref. de programa arg.
Consecuencias
Causas probables La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Icondata debe ser:

4.6 4 xxxx
Continuación
Causas probables La instrucción arg \ arg se utiliza en el modo de movimiento

Error en el programa de RAPID. independiente.
Compruebe y modifique el programa de RAPID. Consecuencias
Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Causas probables
41623, Uso defectuoso de arg Error en el programa de RAPID.

Tarea: arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID.
La instrucción arg se utiliza varias veces o la instrucción se Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar.
utiliza cuando ya se estaba en el modo de movimiento
sincronizado. 41627, Uso defectuoso de arg
arg suspende los movimientos sincronizados coordinados.
Descripción
arg reanuda los movimientos sincronizados coordinados.
Tarea: arg.
arg se usa en el nivel de almacenamiento de trayectoria y el
Consecuencias
sistema no se encontraba en el modo de movimiento
sincronizado antes de arg.
Error en el programa de RAPID.
Consecuencias
Acciones recomendadas La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Causas probables
Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar.
41625, No se esperaba arg
Descripción Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar.
Tarea: arg.
La instrucción arg se utiliza directamente después de la 41630, Sincronización no segura
instrucción arg o el sistema no se encuentra en el modo de
Descripción
movimientos sincronizados.
Tarea: arg.
No es posible hacer el cambio al modo de movimiento
Para conseguir una funcionalidad de sincronización segura, la
independiente.
variable arg debe usarse sólo una vez, no en distintas
instrucciones arg o arg.
Consecuencias
Consecuencias
Causas probables
No es posible sincronizar siempre las tareas de programa o
los movimientos.
Causas probables
Se utiliza arg varias veces en un mismo programa.
Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar.
41626, No se esperaba arg \ arg
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41631, Error de instrucción 2 El nombre de la tarea no está bien escrito.
Tarea: arg. Recuperación: arg.
El programa está ejecutando una rutina EVENT. No se permite

ejecutar la instrucción actual en una rutina EVENT en la bandeja 41635, Instrucción SyncMoveOff inesperada
arg.
Descripción
Tarea: arg.
Acciones recomendadas SyncMoveOff inesperada (SyncID arg). El sistema ya se
Elimine la instrucción. encuentra en el modo no sincronizado.
41632, El argumento no existe Causas probables
Descripción El uso de listas de tareas no globales puede dar lugar a este
Tarea: arg. error.
La instrucción TPShow solo admite TP_LATEST. Acciones recomendadas

Ref. de programa arg. Elimine la instrucción SyncMoveOff. Cada instrucción
Consecuencias SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff.
Si se utiliza otro argumento distinto de TP_LATEST, no ocurrirá Compruebe sus listas de tareas.
nada.
41636, Instrucción SyncMoveOff inesperada
Elimine la instrucción. Descripción
Tarea: arg.
41633, Sólo puede usarse en un gestor UNDO SyncMoveOff inesperada (SyncId arg) desde una tarea no
incluida en el grupo sincronizado.
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción arg sólo puede usarse en un gestor UNDO. Causas probables
Ref. de programa arg. El uso de listas de tareas no globales puede dar lugar a este
error.
Consecuencias
La ejecución del programa se detendrá. Acciones recomendadas
Elimine la instrucción SyncMoveOff. Cada instrucción
Utilice otra instrucción y/o traslade esta instrucción hasta el
Compruebe sus listas de tareas.
gestor UNDO.
41637, Tarea ya no activa en el panel de selección

41634, Nombre de tarea desconocido
de tareas
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El nombre de tarea arg es desconocido en el sistema.
La tarea arg ya no está activa en el panel de selección de
tareas.
Consecuencias La tarea arg esta activada en el panel de selección de tareas
No es posible ejecutar esta instrucción con un nombre de tarea desde Main.
que no se encuentra en el sistema. Por ese motivo, no es posible entregar esta instrucción arg.
1 La tarea de programa no está definida en los parámetros Consecuencias
del sistema. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.

4.6 4 xxxx
Continuación

La tarea ask arg ha sido desactivada en el panel de selección Asegúrese de que la restauración de la trayectoria no se omita
de tareas. trasladando el PP a una instrucción RestoPath en caso
necesario.
1 Active la tarea en el panel de selección de tareas.
2 Para omitir permanentemente la tarea durante el resto de 41641, Advertencia de movimiento de PP
de este ciclo, ejecute la rutina de servicio SkipTaskExec. Descripción
A continuación, reinicie la instrucción arg. Tarea: arg.
El movimiento del puntero de programa cuando el movimiento
41638, Activación de tarea no permitida de detención está activo puede dar lugar a problemas si se
sitúa en un punto situado más allá de la desactivación del
Descripción
movimiento.
Tarea: arg.
La tarea arg está activa en el panel de selección de tareas. Esta Consecuencias
tarea no estaba activada en el panel de selección de tareas al El reinicio del movimiento puede estar bloqueado.
realizar el inicio desde Main. No se permite añadir tareas al La ejecución del programa puede estar en espera en las
panel de selección de tareas tras el inicio desde Main. instrucciones de movimiento.
Causas probables
Consecuencias Detención del programa cundo había un movimiento de
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. detención activo. A continuación, se ha realizado un movimiento
de PP dentro del programa.
Causas probables
1 La tarea no estaba activada al realizar el inicio desde Main. Acciones recomendadas
2 Desactivación de la tarea con la rutina de servicio , pero sin Asegúrese de que no se omita la desactivación del movimiento
desactivación de la tarea en el panel de selección de tareas. de detención.
3 Activación de la tarea desactivada anteriormente en el panel
de selección de tareas y desactivación con la rutina de 41642, Error de argumento
servicio .
Descripción
Mueva el PP a Main para restablecer las tareas utilizadas El argumento arg está fuera de rango.
durante el inicio desde Main. A continuación, utilice el panel Ref. de programa arg.
de selección de tareas para seleccionar las tareas que desee
ejecutar.
arg debe ser > 0 si arg = 0.
41640, Advertencia de movimiento de PP

Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El movimiento del puntero de programa cuando la trayectoria
está almacenada puede dar problemas si se sitúa en un lugar
situado más allá de la restauración de la trayectoria.
Consecuencias
arg debe ser un entero si arg < 0.
La trayectoria puede quedar en un estado almacenado de forma
no intencionada.
Causas probables
Descripción
Detención del programa mientras había una trayectoria
Tarea: arg.
almacenada. A continuación, se ha realizado un movimiento
de PP dentro del programa.

4.6 4 xxxx
Continuación

Debido a un paro de sistema programado en RAPID, se
detienen tanto la ejecución del programa como los movimientos.
arg debe ser superior o igual a 0.
El problema que ha dado lugar al paro se ha mostrado
preferentemente en otro registro.
41645, Programa parado desde RAPID
Descripción
Determine por qué el programa se ha parado (puede ser en
Tarea: arg.
otros registros), corrija el problema y cambie al estado Motores
El programa y el movimiento se detienen con System Stop
ON antes de reiniciar el programa.
desde RAPID.
Consecuencias
Descripción
Debido a una detención de sistema programada en RAPID, se
Tarea: arg.
El problema que ha dado lugar a la detención se ha mostrado
a hacia atrás, de continuo a paso a paso, o viceversa.
presumiblemente en otro registro.
Determine por qué el programa se ha detenido (puede ser en
Seleccione el modo de ejecución original y continúe la ejecución
otros registros), corrija el problema y reinicie el programa.
del programa.
41646, Programa bloqueado desde RAPID

41649, Mensaje de error incorrecto
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El programa y el movimiento se detienen y bloquean con
Al menos uno de los argumentos de la instrucción arg
System Stop RAPID Block desde RAPID.
sobrepasa las limitaciones descritas en el manual.
Consecuencias
Causas probables
Debido a un paro de sistema programado desde RAPID, se
Los argumentos de la instrucción arg contienen limitaciones
tanto en las distintas cadenas como en la cantidad total de
El problema que ha causado el paro se ha presentado
caracteres utilizada en la instrucción. Esto se describe en el
preferentemente en otro registro.
manual.
Si el robot está realizando un movimiento circular, es necesario
mover el robot hasta el inicio del movimiento circular antes de Acciones recomendadas
reiniciar el programa. Consulte el manual y corrija los argumentos.
Determine por qué el programa ha sido bloqueado (quizá a 41650, Tarea ya detenida por otra tarea
través de otros registros), corrija el problema y sitúe el puntero Descripción
de programa de todas las tareas de movimiento antes de La tarea sin movimiento arg ha ejecutado una instrucción
reiniciar el programa. StopMove. Sin embargo, no se ha producido ninguna acción
de paro porque la tarea de movimiento arg ya había sido
41647, Programa detenido desde RAPID detenida por la tarea arg.
Descripción
El programa y el movimiento se paran con System Halt desde La tarea de movimiento debe iniciarse, con la instrucción
RAPID. StartMove, desde la tarea que la detuvo, o es necesario usar
Ref. de programa arg. el modificador \AllMotionTasks en StartMove desde esta tarea.

4.6 4 xxxx
Continuación
41651, Acciones StartMove omitidas para la tarea Acciones recomendadas

Elimine el argumento \UseCurWObjPos, de forma que la función
Descripción
CalcJointT pueda ser ejecutada y el cálculo pueda ser realizado
La tarea sin movimiento arg ha ejecutado una instrucción
con datos únicamente del programa de RAPID.
StartMove. Sin embargo, la tarea de movimiento arg no ha sido
iniciada.
41654, Error de ejecución CalcJointT
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
No es posible realizar ningún movimiento si la tarea de
No ha sido posible ejecutar la función CalcJointT con el
movimiento ha sido detenida por otra tarea sin movimiento.
argumento \UseCurWObjPos, porque la unidad mecánica arg
Causas probables
se estaba moviendo en el momento de la ejecución de
1 La tarea de movimiento no ha sido detenida.
CalcJointT.
2 La tarea de movimiento fue detenida por otra tarea sin
movimiento: .
En esta ocasión la causa fue arg.
La función CalcJointT con el argumento \UseCurWObjPos sólo
puede ser ejecutada sin errores si el objeto de trabajo
Utilice el modificador \AllMotionTasks de StartMove si esta
coordinado movido por otra tarea se encuentra en reposo.
instrucción debe iniciar un movimiento que ha sido detenido
Recuperación: arg.
por otra tarea sin movimiento.
41655, Argumento de una tarea que no es de

41652, Acción StartMove forzada
movimiento
Descripción
Descripción
La tarea sin movimiento arg ha ejecutado una instrucción
Tarea: arg.
StartMove. La instrucción detectó que la tarea de movimiento
Se ha usado la función/instrucción arg con un argumento que
arg ha sido detenida por esta tarea. Esta tarea de movimiento
se refiere a otra tarea, arg. Esa tarea no es una tarea de
será iniciada para evitar paros de movimientos inesperados.
movimiento (control de unidades mecánicas) y por tanto no
puede usarse.
1 La tarea de movimiento ha sido detenida con el modificador
Causas probables
\AllMotionTasks activo en la instrucción StopMove, pero no
arg con el argumento \TaskRef o \TaskName sólo pueden
en la instrucción StartMove.
usarse sin que aparezcan errores si la tarea a la que se refieren
2 La instrucción StopMove ha sido ejecutada en el modo
los argumentos es una tarea de movimiento.
sincronizado y la instrucción StartMove en el modo
independiente.
Cambie el argumento \TaskRef o \TaskName o elimínelo y
reanude la ejecución del programa.
41653, Error de argumento CalcJointT
Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg. 41656, Valor no permitido
No es posible ejecutar la función CalcJointT con el argumento
Descripción
\UseCurWObjPos, si el objeto de trabajo coordinado movido
Tarea: arg.
por alguna unidad mecánica está situado en la misma tarea
que el robot del TCP o si el objeto de trabajo no es movido por
ninguna unidad mecánica en absoluto.
Compruebe y cambie el valor. Debe estar entre arg y arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41657, Error de acceso a archivo Ref. de programa arg.
Tarea: arg. La vista no se iniciará.
Imposible acceder el archivo/dispositivo arg. Causas probables

Ref. de programa arg. Demasiadas vistas abiertas.

• La ruta o el nombre de archivo son incorrectos. Cierre una vista e inténtelo de nuevo.
• Se ha sobrepasado el número máximo de archivos abiertos Recuperación: arg.
simultáneamente.
• El disco está lleno. 41661, No se encuentra el conjunto
• La función no admite la comprobación del dispositivo
Descripción
seleccionado.
Tarea: arg.
1 El conjunto no se encuentra o no existe.
• Compruebe la ruta o el nombre del archivo.
2 Falta la opción FlexPendant Interface.
• Compruebe el espacio del disco.
Estado arg.
Recuperación: arg.
Consecuencias
41658, Tarea de programa en estado StopMove
La vista no se iniciará.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
1 Imposible encontrar el conjunto .
No se realizará ningún movimiento en esta tarea de movimiento,
2 La imagen del sistema no incluye la opción necesaria
porque la tarea se encuentra en el estado StopMove ordenado
FlexPendant Interface.
por alguna tarea sin movimiento.
Consecuencias
1 Compruebe los parámetros de entrada. Asegúrese de que
Imposible iniciar ningún movimiento.
los módulos se han cargado correctamente en el controlador
Causas probables de robot.
Alguna tarea sin movimiento conectada a esta tarea de 2 Compruebe que la opción FlexPendant Interface se esté
movimiento ha cambiado la tarea al estado StopMove. utilizando.
Para realizar movimientos en esta tarea de movimiento, el

estado StopMove debe ser reseteado por la tarea sin 41662, No se puede cargar el conjunto
movimiento responsable a través de una de las acciones
Descripción
siguientes:
Tarea: arg.
1 Ejecutar StartMove.
El conjunto se ha encontrado pero no pudo ser cargado.
2 Iniciar la tarea sin movimiento desde Main. a) Desconectar
Estado arg.
y volver a conectar la alimentación si se trata de una tarea
sin movimiento semiestática.b) Realizar el inicio de la
Consecuencias
instalación si es una tarea sin movimiento estática.c) Pasar
el PP a Main si es una tarea sin movimiento normal.
41660, No queda espacio libre para la nueva vista Asegúrese de que los módulos cargados sean archivos
ejecutables para el FlexPendant.
Descripción
Recuperación: arg.
Tarea: arg.
Se ha superado el número máximo de vistas.
No queda espacio libre en el FlexPendant para la nueva vista.

4.6 4 xxxx
Continuación
41663, No se pudo crear la instancia 41666, Error no recuperable de UIShow
El conjunto se ha encontrado pero no se pudo crear ninguna Se ha recibido el código de error desconocido arg.
nueva instancia. Ref. de programa arg.
Estado arg.
Consecuencias
Consecuencias
Informe del asunto a ABB Robotics.
Asegúrese de que los módulos cargados sean archivos 41667, Error no recuperable de IU
ejecutables para el FlexPendant.
Descripción
Recuperación: arg.
Tarea: arg.
Se ha utilizado una instrucción o función con el modificador
41664, El nombre de tipo no es válido para este
arg y sin el argumento opcional arg.
conjunto
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
El parámetro de entrada arg no es válido. El nombre de tipo no
Causas probables
se corresponde con el conjunto.
Se ha usado una combinación no válida de argumento y
Estado arg.
modificadores opcionales.
Consecuencias
Corrija el programa RAPID.
41670, No se permite la matriz completa como
Compruebe los parámetros de entrada.
argumento
Recuperación: arg.
Descripción
41665, arg no se corresponde con el conjunto a Tarea: arg.
cargar El argumento arg es del tipo de dato anytype y por este motivo
sólo puede comprobarse en tiempo de ejecución.
Descripción
No puede usarse una matriz completa como argumento incluso
Tarea: arg.
si la matriz es del tipo de datos correcto.
El tipo o el nombre del conjunto no se corresponde con el usado
arg.
Consecuencias
Estado arg.
Consecuencias
Sustituya la matriz con un argumento válido.
Causas probables
41671, Frecuencia de sondeo excesiva
Se usa arg sin cambiarlo primero a 0.
Descripción
Tarea: arg.
Cambie arg a 0 antes de usarlo.
La frecuencia de sondeo especificada es excesiva para el
Recuperación: arg.
sistema de robot.

4.6 4 xxxx
Continuación
Ref. de programa arg. 41676, Error de acceso a dispositivo

El sistema puede resultar sobrecargado. Tarea:arg.
Acciones recomendadas Imposible abrir el archivo o el canal serie 'arg' porque no existe.
Cambie la instrucción WaitUntil, argumento \PollRate a un valor Ref. de programa: arg.
superior o igual a 0,01 s. Acciones recomendadas
Compruebe el nombre de archivo o de canal serie.
41672, Combinación no válida Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg. 41677, Error de acceso a dispositivo
Combinación no válida de parámetros en Trigg. Descripción
Ref. de programa: arg. Tarea: arg.
Acciones recomendadas Imposible escribir en el archivo: arg. El disco está lleno.
Ejecute Trigg sin la opción \Time o utilice TriggRampAO con Ref. de programa: arg.
la opción \Time en ramplength. Acciones recomendadas
Asegúrese de que quede suficiente espacio libre en el disco.
41673, Índice fuera de límites Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg. 41678, Error de acceso a dispositivo
El índice de la instancia de cfg estaba fuera de límites. Descripción
Acciones recomendadas Imposible escribir en el archivo: arg. El archivo está protegido
Compruebe y modifique el programa de RAPID. contra escritura.
Recuperación: arg. Ref. de programa: arg.
41674, Valor fuera de límites Elimine la protección contra escritura del archivo o seleccione
otro nombre de archivo.
Descripción
Recuperación: arg.
Tarea: arg.
El parámetro arg no está dentro del rango de 0 a 100.
Ref. de programa: arg. 41679, Error de acceso a dispositivo

Compruebe y modifique el programa de RAPID. Tarea: arg.
Recuperación: arg. Se ha excedido el número máximo de archivos abiertos
simultáneamente.
41675, No es un entero Ref. de programa: arg.
Descripción
Cierre uno o varios dispositivos de E/S e inténtelo de nuevo.
Tarea: arg.
Recuperación: arg.
El parámetro arg no es un entero.
41680, Cadena demasiado larga
Compruebe el programa de RAPID o utilice el gestor de errores. Descripción
La cadena arg sobrepasa el número máximo de caracteres
permitido para un módulo.

4.6 4 xxxx
Continuación
Ref. de programa: arg. Consecuencias

Cambie la cadena del nombre de módulo. Causas probables
Recuperación: arg. Valor incorrecto utilizado o modificador incorrecto utilizado.
41682, Demasiadas suscripciones a la E/S Cambie el valor utilizado o cambie el argumento del
Descripción modificador.
Tarea: arg.
Se ha sobrepasado el número máximo de suscripciones 41687, Error de apertura de archivo
simultáneas a eventos de señal.
Descripción
Tarea: arg.
Acciones recomendadas Imposible abrir arg.
Elimine algunas suscripciones a las señales o cambie el tiempo Ref. de programa: arg.
del evento. (Es decir, cualquier señal ISignalXX o TriggIO). Se ha producido un error al abrir el archivo.
Causas probables
41683, Error de argumento • Si el archivo estaba situado en un disco USB, compruebe
Descripción que el disco no haya sido retirado y que no tenga
Tarea: arg. demasiados archivos en la carpeta raíz.
El argumento arg debe indicarse al buscar un parámetro sin • Compruebe que el archivo indicado no sea un directorio.
nombre. Acciones recomendadas

Ref. de programa: arg. Realice una comprobación de causas probables.
Añada el parámetro arg a la instrucción.

41688, Argumento no válido
41684, Error de valor Descripción
Tarea: arg. El parámetro de entrada arg está declarado como PERS.
El argumento arg está fuera del rango del tipo de valor unsigned Ref. de programa: arg.
long. Consecuencias
Ref. de programa: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.

El valor es demasiado grande. Uso de una variable PERS en el argumento arg de la instrucción
Acciones recomendadas arg.
Utilice un valor más pequeño para arg. Acciones recomendadas

Sustituya la variable PERS con un argumento válido.
41685, Valor no válido
Descripción
Se usa una combinación incorrecta de modificador y valor. La Tarea: arg.
señal puede tener valores de: El argumento arg es del tipo arg y no es válido para su uso.
Mín.: arg. Ref. de programa arg.
Máx.: arg.
Consecuencias
Modificador y valor utilizados: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación

Compruebe el tipo del dato. No es posible usar tipos de datos Intentando enviar mensajes más grandes de arg. Debido a las
sin valor, de semivalor o motsetdata. limitaciones de RMQ, no es posible enviar mensajes tan
grandes.
41691, Error de RMQ - Nombre de cliente no Acciones recomendadas
válido Envíe mensajes más pequeños.
Tarea: arg.
El nombre arg no se encuentra. No se trata de un nombre válido 41694, Error de RMQ - Tipos de datos no iguales
de cliente de RMQ.
Descripción
Tarea: arg.
Causas probables El tipo de dato de rmqmessage es arg y el tipo de dato del
Se utiliza un nombre no válido. argumento Data es del tipo arg.
Cambie el nombre a buscar. Consecuencias
Recuperación: arg. No es posible capturar ningún dato.
Causas probables
41692, Error de RMQ - Ranura no válida 1 El tipo de dato del mensaje rmqmessage es del tipo y el tipo
Descripción de dato utilizado en el argumento Data es del tipo .
Tarea: arg. 2 Si los tipos de datos tienen el mismo nombre, la estructura
El arg utilizado no es válido. de los datos puede ser diferente.
Consecuencias 1 Utilice el tipo de dato en el argumento Data.
La comunicación con el cliente que tiene la ranura arg actual 2 Compruebe que los tipos de datos estén definidos igual
ya no es posible. tanto en el código del remitente como en el del destinatario.

Recuperación: arg.
Causas probables
1 no ha sido inicializado.
41695, Error de RMQ - Dimensiones no iguales
2 La ranura de destino ya no es válida. Esto puede ocurrir si
en los datos
un cliente remoto se ha desconectado del controlador.
3 La instrucción RMQSendWait fue reiniciada tras una caída Descripción
de alimentación. Al reiniciar la instrucción, cambia a 0. Tarea: arg.
Los tipos de datos son iguales, pero las dimensiones son
diferentes en el dato del mensaje y en el parámetro utilizado
Recuperación: arg.
en el argumento arg.
41693, Error de RMQ - Sobrepasado el tamaño
máximo del mensaje Consecuencias
Imposible copiar los datos.
Descripción
El tamaño de los datos de arg sobrepasa el tamaño máximo. Utilice un parámetro en el argumento arg con dimensiones
Ref. de programa arg. iguales en el dato y en el mensaje.

Recuperación: arg.
Consecuencias
El mensaje no se enviará.

4.6 4 xxxx
Continuación
41696, Error de RMQ - Uso no válido de una 41699, Error de RMQ - Sobrepasado el tamaño
instrucción máximo del mensaje
La instrucción arg sólo se admite en el nivel de rutina TRAP. El tamaño de los datos de arg sobrepasa el tamaño máximo.
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. El mensaje no se enviará.

La instrucción arg se usa en el nivel de ejecución de usuario Intentando enviar mensajes más grandes de lo permitido. El
o en el nivel de ejecución normal. cliente de destino no está configurado para recibir el tamaño
del mensaje enviado.
Elimine la instrucción o trasládela a una rutina TRAP. Acciones recomendadas
Cambie el tamaño de la cola de RMQ para el destinatario o
41697, Error de RMQ - Ninguna cola de RMQ envíe mensaje más pequeños.
configurada Recuperación:arg.
Descripción
41700, Error de RMQ - Fallo de configuración de
Tarea: arg.
interrupción
No hay ninguna tarea de RMQ configurada para la tarea arg.
Tarea: arg.
Consecuencias
No es posible utilizar dos identidades de interrupción diferentes
para el mismo tipo de dato en la instrucción arg. Cada tipo de
Causas probables
dato necesita una identidad de interrupción única y una rutina
No se ha añadido ninguna configuración para la cola de RAPID
TRAP única.
Message Queue.
Consecuencias
Añada la configuración para la cola de RAPID Message Queue.
Causas probables
41698, Error de RMQ - Uso defectuoso de una
El mismo tipo de dato se utiliza en dos instrucciones arg con
instrucción
dos identidades de interrupción diferentes.
Descripción
Tarea: arg.
Se requiere una identidad de interrupción única para cada tipo
La instrucción arg sólo puede usarse en el nivel normal, no en
de dato al solicitar y activar interrupciones para un tipo de dato
una rutina TRAP ni una rutina de servicio.
concreto.
Consecuencias 41701, Error de RMQ - No hay ningún mensaje a

La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. recoger
Causas probables
Descripción
Instrucción arg utilizada en un nivel incorrecto.
Tarea: arg.
Acciones recomendadas Fallo en la instrucción arg. No había ningún mensaje a recoger.
Utilice la instrucción en el nivel normal. Ref. de programa arg.
Consecuencias
No se ha recogido ningún mensaje.

4.6 4 xxxx
Continuación
Causas probables 41704, Error de RMQ - Cola completa

1 Esto puede ocurrir si se produce una caída de alimentación
Descripción
entre que se ordenó la rutina TRAP y se ejecutó la
Tarea: arg.
instrucción .
El cliente llamado arg no puede recibir más mensajes.
2 Uso múltiple de en una rutina TRAP.
3 Uso de en una rutina TRAP que se ejecuta sin ningún
mensaje nuevo en la cola de RMQ. Consecuencias
El mensaje enviado será descartado.
Recuperación: arg. Causas probables
El cliente no recibe al mismo ritmo al que envía mensajes el
41702, Error de RMQ - arg no válido remitente. Si utiliza la instrucción arg, es posible que necesite
un tiempo de espera entre cada instrucción arg.
Descripción
Tarea: arg.
El cliente debe recibir los mensajes para dejar espacio libre
Uso de datos no válidos en el argumento arg.
para los nuevos mensajes.
O bien, el remitente debe limitar el número de mensajes
Consecuencias
enviado.
Recuperación: arg.
Causas probables
Uso de una variable arg que no contiene ningún dato válido. 41705, Error de RMQ - Tiempo máximo caducado
La variable sólo ha sido inicializada, pero sin copiar ningún
Descripción
dato válido a la variable.
Tarea: arg.
Acciones recomendadas El tiempo de espera programado se ha agotado.
Compruebe el programa de RAPID. Ref. de programa arg.
Consecuencias
41703, Error de RMQ - Imposible copiar datos
No existe ninguna garantía de que el mensaje haya llegado al
Descripción cliente.
Tarea: arg.
Causas probables
El tipo de dato arg sobrepasa el tamaño máximo admitido por
1 El cliente que debe recibir el mensaje no está interesado en
la cola de RMQ configurada para la arg.
recibir datos del tipo de dato especificado. El mensaje ha
sido desechado.
Consecuencias 2 El cliente ha recibido el mensaje y ha enviado en la
No se ha recibido ningún mensaje. respuesta un tipo de dato que no coincide con el tipo de
dato especificado en en la instrucción .
Causas probables
3 El cliente ha recibido el mensaje. La respuesta está
La cola de RMQ de la tarea destinataria no está configurada
retardada, de forma que el tiempo límite de la instrucción
para el tamaño de los datos enviados. El cliente remitente ha
ha caducado.
enviado datos más grandes que el tamaño de la cola de RMQ
que la tarea arg puede recibir. Acciones recomendadas
1 Compruebe el programa cliente.
2 Incremente el tiempo de espera de la instrucción .
Incremente el tamaño de la cola RMQ para la tarea arg.
Recuperación: arg.
O bien, envíe menos datos.
Recuperación: arg.
41706, Error de RMQ - Tiempo máximo caducado
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
El tiempo de espera programado ha caducado. Ref. de programa: arg.

Consecuencias Compruebe que el valor esté en el rango de 0 a 100.
No se ha recibido ningún mensaje.
Causas probables 41712, Error de argumento

Se ha agotado el tiempo límite de la instrucción arg. Descripción
Aumente el tiempo de espera de la instrucción arg. El dato de herramienta arg ha sido definido pero ya no está
Recuperación: arg. disponible en el sistema.
41707, Error de RMQ - Instrucción no válida en Causas probables
el modo actual Es posible que el dato de herramienta haya sido definido en
un módulo que ya no está disponible en el sistema.
Descripción
Tarea: arg.
arg sólo se permite si la cola de RMQ está configurada en el 41713, Error de argumento
modo arg. Descripción
Consecuencias El dato de objeto de trabajo arg ha sido definido pero ya no
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. está disponible en el sistema.
Causas probables
La cola de RMQ está configurada en el modo arg. Consecuencias
Es posible que el dato de objeto de trabajo haya sido definido
en un módulo que ya no está disponible en el sistema.
Cambie la configuración de la cola de RAPID Message Queue
de arg al modo arg o utilice una instrucción permitida en el
41714, Demasiados eventos de error
modo actual.
Descripción
41708, Error de RMQ - Mensaje no válido La ejecución de la tarea arg se ha detenido. Hay demasiados
eventos de error no gestionados en la cola. El sistema no puede
Descripción
gestionar un evento de error cada vez.
Tarea: arg.
El mensaje de RMQ recibido no era válido. Consecuencias
Ref. de programa: arg. El sistema pasa al estado bloqueado y no puede ser reiniciado
antes de trasladar el puntero de programa a una posición
Consecuencias
arbitraria.
El mensaje de RMQ recibido se ha desechado.
Causas probables
Causas probables
Se ha producido un apagado o un reinicio del controlador
El mensaje de RMQ recibido contenía daños en el encabezado
durante la gestión de un error de proceso.
o la parte de datos.
No reinicie nunca el controlador durante la gestión de un error
Recuperación: arg.
de proceso. Si se requiere un reinicio, traslade primero el PP
a Main en todas las tareas para restablecer el error de proceso.
41711, El valor no es un porcentaje
Descripción 41715, Dirección no válida

Tarea: arg.
Descripción
El valor del argumento arg no es un porcentaje válido.
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
El argumento arg debe ser CSS_X, CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY, 41720, Trayectoria fuera del punto de paro
CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ.
Descripción
Tarea: arg.
Acciones recomendadas La trayectoria no está completa en las tareas siguientes: arg.
Compruebe el valor de arg. Asegúrese de que la tarea esté ejecutándose.
41716, Dirección de offset no válida
Causas probables
Descripción La tarea no está en funcionamiento, el movimiento ha parado
Tarea: arg. o hay un movimiento que usa baja velocidad.
El argumento arg debe ser CSS_POSX, CSS_NEGX,
CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ.
Recuperación: arg.
Acciones recomendadas 41721, Argumento no válido

Compruebe el valor de arg.
Descripción
Tarea: arg.
41717, Valor demasiado bajo
El tipo arg del argumento arg no es válido.
Tarea: arg.
El valor del argumento arg es demasiado bajo.
Cambie el tipo a uno válido (arg).
Acciones recomendadas 41722, Valor demasiado alto

Incremente el valor de arg.
Descripción
Tarea: arg.
41718, Dimensiones no válidas
El valor del argumento arg es demasiado alto. El valor debe
Descripción estar entre arg y arg.
Tarea: arg. Ref. de programa: arg.
La dimensión arg en el símbolo buscado es incompatible con
la dimensión arg en el argumento. 41723, La red presenta un estado de error
Descripción
Una dimensión '{0}' significa que el símbolo indicado no es de
Tarea: arg.
matriz.
El dispositivo de E/S arg no puede activarse. La red arg
Acciones recomendadas presenta un estado de error.
Recuperación: arg. Ref. de programa: arg.
Consecuencias
41719, Parámetro no válido
El dispositivo arg no pudo ser activado.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
La red presenta un estado de error.
El símbolo del argumento arg es una matriz de un parámetro.
Las matrices de parámetros no se aceptan en
Recuperación:arg.
SetDataVal/GetDataVal.
41724, El objeto de trabajo actual no es válido
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
La activación de Cartesian Soft Servo no se permite con un Causas probables

objeto de trabajo móvil. Sólo se permite una base de El valor no puede representarse en un num.
coordenadas de usuario programada.
Utilice un modificador para especificar otra unidad en la que
mostrar el tamaño.
41725, Ajustes de configuración no válidos Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg. 41730, La señal sobrepasa el número máximo de
Los parámetros de configuración de Cartesian Soft Servo no bits permitidos
son válidos.
Descripción
La combinación actual puede dar lugar a un comportamiento
Tarea: arg.
inestable.
La señal arg es demasiado grande. Si utiliza señales de más
de 23 bits, utilice el tipo de dato triggiosdnum, que acepta
Acciones recomendadas señales de hasta 32 bits.
Cambie la configuración de Cartesian Soft Servo. Ref. de programa arg.
41726, Acciones StopMoveReset omitidas por la Las señales de grupo pueden tener 23 bits o menos si se utiliza
tarea el tipo de dato triggios en la instrucción arg.
Descripción
Tarea: arg. 41731, Nombre de la señal no definido
La instrucción StopMoveReset no ha afectado de ninguna forma
Descripción
al sistema.
Tarea: arg.
La señal arg es desconocida en el sistema.
La instrucción StopMove no fue reseteada.
Consecuencias
Causas probables La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
1 La tarea de movimiento no ha sido detenida.
Causas probables
2 La tarea de movimiento fue detenida por otra tarea sin
La señal debe estar definida en los parámetros del sistema.
movimiento: .
En esta ocasión la causa fue arg.
Defina la señal en los parámetros del sistema.
Utilice el modificador \AllMotionTasks en StopMoveReset si
41732, Se utilizaron demasiados disparos
desea que esta instrucción resetee a una instrucción StopMove
de otra tarea sin movimiento. Descripción
Tarea: arg.
41727, El tamaño no puede representarse en un Se configuraron demasiados disparos para la instrucción arg.
num El límite es arg.

Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
Al utilizar la instrucción arg para leer el tamaño del sistema de
archivos, se detectó que el valor es demasiado grande como Acciones recomendadas
para guardarlo en un num. Elimine algunas de las acciones de disparo de la instrucción
Ref. de programa:arg. arg.
Consecuencias
No es posible leer el tamaño.

4.6 4 xxxx
Continuación
41738, Se requiere la opción Wrist Interpolation El resultado del cálculo no está dentro del rango de 0 a
4.294.967.295.
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción arg se utiliza con un modificador que requiere Consecuencias
la opción Wrist Interpolation. El cálculo devolverá un error.
Ref. de programa arg. Causas probables
Consecuencias Los valores de la operación son probablemente demasiado
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. grandes.
Falta una opción de Robotware. Recuperación: arg.
41742, Resta negativa
No utilice ninguno de los modificadores siguientes: arg.
Descripción
41739, Se requiere StorePath Tarea: arg.
El resultado de una resta es negativo.
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción arg se está ejecutando en un gestor de errores Consecuencias
o una rutina TRAP. Utilice arg antes de usar una instrucción El cálculo devolverá un error.
de movimiento en un nivel distinto del nivel de base. Causas probables

Ref. de programa arg. El primer operando de la resta es más pequeño que el segundo
Causas probables operando.
Una instrucción de movimiento se ha ejecutado sin tener la Acciones recomendadas

trayectoria almacenada. Asegúrese de que el primer operando sea mayor que el
Acciones recomendadas segundo en el momento de la resta.
Ejecute arg antes de usar la instrucción de movimiento arg. Recuperación: arg.
Consulte Ejemplos de tipos de programación en el Manual de

RAPID para conocer cómo debe usar las instrucciones de 41743, División entre cero
movimiento en rutinas TRAP o gestores de errores.
Descripción
Tarea: arg.
41740, Fallo de identificación de carga División entre cero.

¡AVISO! El cálculo devolverá un error.
No es posible identificar la masa de arg porque el peso es
Causas probables
demasiado reducido para la identificación automática de la
División entre cero.
carga.
Recuperación: arg.
Realice una estimación manual de la carga real y edite
manualmente el programa de RAPID.
Descripción
41741, Desbordamiento de cálculo Tarea: arg.
El programa está ejecutando un gestor de ERROR. No se
Descripción
permite ejecutar la instrucción arg en un gestor de ERROR.
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación

Elimine la instrucción. Compruebe el programa de RAPID.
Recuperación: arg.
Descripción
El programa está ejecutando un gestor de ejecución hacia atrás. Tarea: arg.
No se permite ejecutar la instrucción arg en un gestor de El valor del parámetro arg está fuera de límites.
ejecución hacia atrás. Ref. de programa: arg.
Causas probables
Acciones recomendadas El valor es demasiado grande.
Utilice un valor más pequeño para arg.
41746, Error de instrucción Recuperación: arg.
Descripción
Tarea: arg. 41750, Valor no permitido
El programa se está ejecutando en el nivel USUARIO, es decir,
Descripción
en una rutina de evento o una rutina de servicio. No se permite
Tarea: arg.
ejecutar la instrucción arg en el nivel USUARIO.
Causas probables
1 El sistema ha interpretado la expresión como un tipo de
dato num y el valor es superior al valor entero máximo para
41747, Señal de proceso desactivada un num (valor 8388608).
Descripción 2 El sistema ha interpretado la expresión como un tipo de
Tarea: arg. dato dnum y el valor es superior al valor entero máximo para
La señal de proceso arg está desactivada (0). un dnum (valor 4503599627370496).
Consecuencias Compruebe y cambie el valor.
Se genera un error recuperable ERR_PROCSIGNAL_OFF. El nombre del parámetro arg puede proporcionarle información
acerca de cómo el sistema interpretó los datos entrantes.
Causas probables
Se ha utilizado el argumento opcional \ProcSignal para la
41751, Error de tamaño de matriz
instrucción ProcerrRecovery. La señal hace posible que el
usuario active o desactive la instrucción ProcerrRecovery. Descripción
Tarea: arg.
La matriz arg no tiene un tamaño suficiente para contener un
Añada un gestor de errores para el error
número arg de elementos.
ERR_PROCSIGNAL_OFF o elimine el argumento opcional
\ProcSignal de la llamada a la función.
Consecuencias
41748, Error de valor La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Tarea: arg. Cambie el tamaño de la matriz para que quepan todos los
Valor no válido en el argumento arg. elementos.

4.6 4 xxxx
Continuación
41752, Error de límite de número arg debe ejecutarse antes que arg.
Descripción
El valor del parámetro arg está fuera de límites. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.

41757, Unidad mecánica no encontrada
Tarea: arg.
41753, Nivel de trayectoria no válido No se encuentra la unidad mecánica arg.
Descripción
Ref. de programa arg arg requiere que el robot funcione en el La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
primer nivel de trayectoria. Acciones recomendadas
Consecuencias Especifique otra unidad mecánica.

41758, Matriz demasiado pequeña
Causas probables
Ejecución de arg en un nivel de trayectoria erróneo. Descripción
Tarea: arg.
La matriz utilizada es demasiado pequeña.
El tamaño de la matriz arg debe ser igual a arg, el número de
ejes del robot.
41754, Grabadora de trayectorias borrada
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
¡AVISO!
La grabadora de trayectorias se ha borrado. La trayectoria Acciones recomendadas
almacenada se borra antes de realizar la identificación de Aumente el tamaño de la matriz arg.
fricción.
Ref. de programa arg. 41759, La señal sobrepasa el número máximo de
bits permitidos
41755, Tiempo de trayectoria demasiado largo Descripción
Tarea: arg. La señal arg es demasiado grande.
El tiempo de ejecución es excesivo para el ajuste de la fricción. Ref. de programa arg.
arg > arg, que es el tiempo máximo en segundos. Acciones recomendadas

Ref. de programa arg. Las señales de grupo que contengan 23 bits o menos pueden
Consecuencias usarse en las sentencias IF y ser asignadas al tipo de dato
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. num.

Las señales de grupo que contengan de 24 a 32 bits no pueden
usarse en las sentencias IF. Utilice en su lugar las funciones
Aumente la velocidad o reduzca la longitud de la trayectoria.
arg o arg.
41756, Falta FricIdInit

41760, arg en el modo sincronizado
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
arg no puede usarse junto con el movimiento sincronizado. 41764, Combinación incorrecta en arg
Descripción
Consecuencias Tarea: arg.
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Al utilizar una instrucción arg, no es posible añadir una
Acciones recomendadas variable/persistente dnum a una variable/persistente num.
Elimine cualquier SyncMoveOn existente entre arg y arg. Ref. de programa: arg.
Causas probables
41762, El valor de la cadena de argumento no es El valor añadir es del tipo dnum y la variable/persistente que
válido debe cambiarse es de tipo num.

Tarea: arg. Encontrará más información acerca de arg en el Manual de
La cadena de argumento arg no es válida y no puede ser referencia de RAPID.
convertida.
Ref. de programa: arg. 41765, El valor del argumento es demasiado alto
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Tarea: arg.
Causas probables Valor demasiado alto en el argumento arg.
1 Los únicos caracteres alfabéticos válidos son de a-f y A-F Ref. de programa arg.
y sólo para HexToDec. Causas probables
2 Ni el carácter ., - ni + son válidos para HexToDec. El valor del argumento sobrepasa el valor máximo admitido.
3 El carácter - no es válido para DecToHex. (arg).
4 El valor no es un entero válido.
Acciones recomendadas Reduzca el valor del argumento arg.
Edite la cadena de valor de argumento de forma que sea válida Recuperación: arg.
y pueda ser convertida.
41766, La precisión se perderá.

41763, El valor de la cadena de argumento es
Descripción
demasiado alto
Tarea: arg.
Descripción Se usa el argumento opcional arg y el grupo de señales tiene
Tarea: arg. arg bits. Esto puede provocar una pérdida de precisión en la
El valor de la cadena de argumento arg sobrepasa el valor variable utilizada en el argumento opcional arg.
máximo admitido en el sistema. Ref. de programa arg.
Ref., de programa: arg.
Consecuencias
Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
La cadena de valor del argumento se convierte pero ha sido
Causas probables
cambiada al valor máximo admitido (9223372036854775807).
Se usa el argumento arg y existe riesgo de pérdida de la
Causas probables precisión del valor.
El valor de la cadena de argumento sobrepasa el valor máximo Los grupos de señales que se componen de 23 bits o menos
admitido. pueden representarse con el tipo de dato num y los grupos de
Acciones recomendadas 32 bits o menos pueden representarse con el tipo de dato dnum,
Edite la cadena de valor del argumento para que no sobrepase si se utilizan en un programa RAPID.
el valor máximo admitido. Acciones recomendadas
Para evitar la pérdida de precisión de la variable usada en arg,
utilice en su lugar el argumento opcional arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41767, Error de instrucción 41770, Error de acceso a cámara
La instrucción arg se usa desde una tarea sin movimiento y la El dispositivo cameradev debe estar conectado a una cámara
tarea de movimiento a la que está conectada la tarea arg no configurada para poder utilizarlo.
controla el TCP del robotTCP. Ref. de programa arg.
Causas probables
Consecuencias El dispositivo cameradev no está conectado a ningún nombre
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. de cámara.

Se utiliza arg en una tarea sin movimiento que está conectada Inserte un arg en un lugar adecuado del programa antes de
a una tarea de movimiento que no controla el TCP del robot. utilizar el dispositivo cameradev.
Recuperación: arg.
• La instrucción debe eliminarse. La tarea sin movimiento está 41771, Ya conectado
conectada a una tarea de movimiento que no controla ningún Descripción
el TCP del robot. Tarea: arg.
El dispositivo cameradev ya está conectado a la cámara arg y
41768, Falta un modificador no puede usarse para la conexión a una nueva cámara.
Descripción
El modificador arg es obligatorio al ejecutar la instrucción o Imposible conectarse a la cámara denominada arg.
función.
Causas probables
CamConnect ya se ha ejecutado para el cameradev
Consecuencias especificado.
Acciones recomendadas Desconecte la cámara si debe usarse el cameradev actual, o
Añada el modificador al utilizar la instrucción o función. bien utilice otro cameradev.
Recuperación: arg.
41769, Datos de servicio no encontrados
Descripción
No se encuentran los datos de servicio de la unidad mecánica Tarea: arg.
arg. Ninguno de los argumentos opcionales enumerados a
Ref. de programa arg. continuación se ha especificado en la instrucción.
Consecuencias
Falta uno de estos argumentos opcionales:
No se ha leído ningún dato de servicio.
arg
Causas probables
arg
Estos datos de servicio no están presentes para esta unidad
arg.
mecánica.
Consecuencias
Compruebe que los datos de servicio especificados estén
definidos para la unidad mecánica.
Especifique al menos uno de los argumentos.

4.6 4 xxxx
Continuación
41773, La cámara denominada arg no es válida 41776, No hay más datos disponibles
La cámara arg es desconocida para el sistema. No hay más datos disponibles para la cámara arg.
Compruebe que se esté utilizando el nombre de una cámara Ref. de programa: arg.
configurada.
Consecuencias
No se pudo leer ningún dato.
Consecuencias
Recuperación: arg.
Causas probables
La cámara usada arg no es un nombre válido de cámara. 41777, La cámara no está conectada
Compruebe el nombre de la cámara. Tarea: arg.
La cámara arg no está conectada. La solicitud no se ha enviado
41774, Error de tipo a la cámara.
Descripción
Tarea: arg. Causas probables
No es posible asignar el valor arg a una variable del tipo actual Los motivos de este error pueden ser:
(arg). Compruebe el argumento opcional utilizado y utilice un 1 La cámara no está conectada al controlador.
argumento de un tipo adecuado. 2 La cámara no recibe alimentación.
Ref. de programa arg. 3 La dirección IP de la cámara no es válida.
4 La cámara no tiene nombre.
Causas probables
5 La cámara no está conectada a la interfaz de red adecuada.
Tipo de argumento incorrecto usado.
Normalmente solo se admite el puerto de servicio.
Compruebe el programa de RAPID y utilice otro tipo de variable
1 Compruebe los cables que unen el controlador del robot y
para el almacenamiento de datos.
la cámara.
Recuperación: arg.
2 Compruebe que los indicadores LED de alimentación y
enlace de la cámara estén activados.
41775, Solicitud en curso a una cámara
3 Utilice RobotStudio para comprobar que la dirección IP haya
Descripción sido configurada correctamente.
Tarea: arg. 4 Defina un nombre válido para la cámara.
No se permite ejecutar varias solicitudes en paralelo a una Recuperación: arg.
cámara.
Ref. de programa: arg. 41778, Imposible cargar el trabajo
Consecuencias
Descripción
La solicitud no se ejecutó.
Tarea: arg.
Causas probables Imposible cargar el trabajo denominado arg para la cámara arg.
Existe más de una solicitud a la cámara denominada arg. Ref. de programa: arg.

Espere unos instantes e inténtelo de nuevo. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Recuperación: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41779, El parámetro no puede ser modificado 41782, La cámara no lo admite
El parámetro escrito a la cámara arg con la instrucción arg no La operación falló porque la cámara no admite la acción actual
puede ser modificado; el parámetro no se reconoce o los datos (se utilizó el modificador arg).
de RAPID utilizados son de un tipo de dato incorrecto. Ref. de programa: arg.
Consecuencias
Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Parámetro no modificado.
Causas probables
Causas probables Se intentó cambiar en la cámara un valor que no admite.
Los motivos son:
1 Se ha utilizado un argumento opcional de RAPID incorrecto.
Compruebe qué parámetros admite la cámara.
2 El valor está fuera de rango.
3 No existe ninguna celda con el nombre especificado.
41783, Tiempo límite de comunicación
4 Las celdas deben ser del tipo EditInt, EditFloat o EditString.
5 Se está intentando establecer un tipo incorrecto en la celda, Descripción
por ejemplo un valor de cadena en un parámetro que no es Tarea: arg.
una cadena. Se agotó el tiempo límite de la comunicación con la cámara

arg.
Compruebe el programa de RAPID y utilice un argumento
opcional que tenga el tipo de dato correcto y un valor dentro Consecuencias
del intervalo admitido. La cámara se encuentra en un estado no definido. La orden
Recuperación: arg. enviada a la cámara puede haberse realizado o no.
Causas probables
41780, La cámara no está en modo de La cámara no responde.
funcionamiento
Descripción 1 Aumente el tiempo límite. Tiempo límite en la
Tarea: arg. instrucción/función RAPID o tiempo límite en el parámetro
La operación falló porque la cámara arg no se encuentra en de configuración "Tiempo límite de comunicación en ms".
modo de funcionamiento. 2 Compruebe la conexión entre la cámara y el controlador.
Ref. de programa: arg. 3 Reinicie la cámara e inténtelo de nuevo.
Recuperación: arg.
Consecuencias
41784, Error de comunicación
41781, Cámara en modo de funcionamiento Descripción
Tarea: arg.
Descripción
Error de comunicación con la cámara arg. Es probable que la
Tarea: arg.
cámara esté desconectada.
La operación falló porque la cámara arg se encuentra en modo
de funcionamiento.
La cámara se encuentra en un estado no definido. La orden
Consecuencias
enviada a la cámara puede haberse realizado o no.
1 Compruebe la conexión entre la cámara y el controlador.
2 Reinicie la cámara e inténtelo de nuevo.

4.6 4 xxxx
Continuación

Compruebe que el nombre arg sea un nombre correcto.
41785, Imposible solicitar una imagen Recuperación: arg.
Descripción
41790, No hay resultados en la imagen
Tarea: arg.
Imposible solicitar una imagen de la cámara arg. Descripción
Se ha adquirido una imagen con la cámara arg, pero la salida
Consecuencias
no contenía ningún resultado.
La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
Causas probables
Causas probables
1 Al usar el argumento opcional \AwaitComplete, el ajuste
1 La pieza no está presente, no está lo suficientemente visible
Trigger del trabajo de cámara debe tener el valor External.
o no es detectable por otros motivos en el campo de visión
2 La cámara debe ser cambiada al Modo de ejecución.
de la cámara.
3 La cámara no tiene ningún trabajo cargado.
2 La configuración de Salida a RAPID no está realizada
correctamente.
1 Vaya a RobotStudio -> pestaña Integrated Vision ->
Configurar imagen, cambie la propiedad Trigger a External
Compruebe lo siguiente y adquiera una nueva imagen:
y guarde el trabajo.
1 Verifique que la pieza esté en el campo de visión.
2 Ejecute la instrucción CamSetRunMode.
2 Compruebe que los ajustes de imagen y de la herramienta
3 Cargue un trabajo en la cámara.
de visión contenidos en el trabajo de visión activo sean
Recuperación: arg.
correctos.
3 Verifique que la iluminación no haya cambiado desde que
41786, Parámetro fuera de rango
se configuró el trabajo de visión.
Descripción 4 Verifique que las salidas de visión deseadas estén
Tarea: arg. configuradas en RobotStudio -> pestaña Integrated Vision
El valor utilizado para el parámetro arg de la cámara arg está -> Salida a RAPID.
fuera de rango. Recuperación: arg.
Consecuencias 41791, No se permite SoftMove con una masa

La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. cero.
No es posible establecer el valor del parámetro. Tarea: arg.
Acciones recomendadas Los datos de carga actuales usados al llamar a CSSAct tienen
Compruebe el valor utilizado. una masa de arg Kg. SoftMove necesita tener una definición
de carga exacta. Esto se define normalmente a través de la
41787, El parámetro no puede ser leído definición de carga que forma parte de la definición de la
herramienta.
Tarea: arg.
Consecuencias
El parámetro arg no puede ser leído o reconocido.
Cuando SoftMove detecta una masa inferior o igual a 0,001 Kg,
no permite la activación.
Causas probables Por tanto, no es posible ejecutar la instrucción CSSAct con
No es posible acceder al parámetro. No existe ningún parámetro tool0.
con el nombre especificado.

4.6 4 xxxx
Continuación
Causas probables 41794, Error de búsqueda

La herramienta actual al ejecutar la instrucción CSSAct es tool0
Descripción
u otra herramienta con una masa demasiado pequeña. La
Tarea: arg.
herramienta actual es definida por una instrucción de
La instrucción de búsqueda arg ha detectado que la trayectoria
movimiento o por un movimiento manual anterior a la
y el objeto de búsqueda se han eliminado.
instrucción CSSAct.
Consecuencias
Use una definición de herramienta lo más exacta posible. Use
La posición no puede ser leída por la instrucción arg. La
la identificación de carga.
ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Si se realizan pruebas sencillas de SoftMove sólo con la brida
de montaje como herramienta, es necesario crear una definición Causas probables
de herramienta similar a tool0, pero con una masa superior a 1 Una rutina TRAP ejecuta una instrucción justo antes del
0,002 Kg. cambio de señal.

2 Una rutina TRAP ejecuta una instrucción , y cuando la
41792, Instrucción no permitida. instrucción está preparada (no se produce ninguna detección
de señal), detecta que el objeto de búsqueda ha sido
Descripción
eliminado.
Tarea: arg.
La instrucción arg sólo puede ejecutarse en el nivel normal en
Utilice la gestión de errores con un salto largo en la rutina TRAP
una tarea de movimiento.
para distanciarse de la instrucción arg o reescriba el programa
Consecuencias
de RAPID. Consulte la documentación de la instrucción arg
La ejecución del programa se detendrá.
para más información acerca de cómo implementar la gestión
Causas probables de errores con un salto largo.
La instrucción arg se utiliza desde una rutina TRAP o una tarea
en segundo plano. 41795, Modo de carga útil incorrecto
Descripción
41793, Error de paro de TriggInt
Tarea: arg.
Descripción Modo de carga útil incorrecto.
No es posible almacenar más acciones de reinicio de trigs. Ref. de programa arg.
Las instrucciones que pueden provocar este problema son:
Consecuencias
arg.
Consecuencias
Causas probables
1 Si se usa el argumento opcional \TLoad en una instrucción
Causas probables de movimiento, el parámetro de configuración
Al usar instrucciones de movimiento que utilizan interrupciones ModalPayloadMode debe cambiarse a NO.
en una posición especificada de la trayectoria de movimiento 2 Si se usa la instrucción GripLoad, el parámetro de
del robot y si los eventos recibidos tras un paro son más configuración ModalPayloadMode debe cambiarse a SÍ.
numerosos que los que el sistema puede gestionar, este error 3 Si se usa la instrucción LoadId y el parámetro de
detiene la ejecución. configuración ModalPayloadMode tiene el valor NO, la
identificación de PayLoad no es posible.
Intente aumentar la duración de los movimientos o reduzca la Acciones recomendadas
velocidad del movimiento como posible solución a este Compruebe el valor del parámetro de configuración
problema. ModalPayLoadMode del dominio SYS, tipo SYS_MISC.

4.6 4 xxxx
Continuación
41796, Error de argumento El valor de velocidad (arg) utilizado en el argumento arg es

demasiado bajo.
Descripción
Tarea: arg.
La masa es negativa en los loaddata utilizados. Consecuencias
Ref. de programa arg. No es posible utilizar el valor de velocidad actual.
Realice la definición de carga ocrrecta para la carga antes de Se ha utilizado un valor que está por debajo del valor mínimo
usarla para desplazamientos o movimientos del programa. La de velocidad.
identificación de la carga puede hacerse con la rutina de Acciones recomendadas

servicio LoadIdentify. Incremente el valor de velocidad del argumento arg.
Recuperación: arg.
41797, Señal no accesible
41800, Se requiere una acción manual
Descripción
No es posible acceder a la señal de E/S arg. Tarea: arg.
Ref. de programa arg. Se ha ordenado el inicio de los movimientos del robot desde
Causas probables la tarea arg.
El motivo de este error es uno de los siguientes: Se requiere la activación del dispositivo de habilitación cuando
• La entrada o salida real del dispositivo de E/S representada se funciona en el modo manual a velocidad reducida o el modo
por la señal de E/S no es válida. manual a velocidad total.
• El dispositivo de E/S no está en funcionamiento. Causas probables

• Error en la configuración de la señal de E/S. Se ha ejecutado una orden para activar los movimientos del
Acciones recomendadas robot en el modo manual velocidad reducida o en el modo
Recuperación:arg. manual a velocidad total.
41798, No se encontró ningún TCP de robot Libere y active de nuevo el dispositivo de habilitación. Inicie
de nuevo la ejecución del programa de RAPID.
Descripción
ATENCIÓN: Si se utiliza un sistema MultiMove, todos los robots
Tarea: arg.
y el eje externo iniciarán sus movimientos después del siguiente
Esta tarea no controla una unidad mecánica que es un robot
inicio de programa.
de TCP.
41801, En modo sincronizado
Consecuencias
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Descripción
Tarea: arg.
Causas probables
No es posible ejecutar arg en modo sincronizado.
No se encontró ningún TCP de robot para esta tarea.
Consecuencias
Compruebe el programa de RAPID. La instrucción arg sólo
puede usarse en una tarea de RAPID que controle un robot de
TCP. Causas probables
El sistema se encuentra en modo sincronizado en el nivel de
41799, Valor de velocidad demasiado bajo trayectoria básica o en el nivel de trayectoria grabada.
Descripción
Elimine la sincronización antes de ejecutar la instrucción actual.
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41802, Instrucción o función no admitida Causas probables

Instrucción arg utilizada con el modificador arg.
Descripción
La instrucción o función de RAPID arg no se admite en esta Elimine arg o el modificador arg.
versión de RobotWare.
Ref. de programa arg. 41811, No se permite restablecer la señal

Uso de una función o instrucción no admitida en la versión Tarea: arg.
actual de RobotWare. La instrucción arg solo puede utilizarse para restablecer una
señal que haya sido conectada a una señal configurada con la
instrucción arg.
Elimine la instrucción o función de RAPID arg de su programa
de RAPID.
Consecuencias
41803, Error de argumento La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Tarea: arg. La señal con el nombre arg está configurada en la configuración
El valor de salida lógico calculado por el argumento ScaleValue de E/S y no puede restablecerse.
de la instrucción TriggSpeed y la velocidad programada en la Acciones recomendadas

instrucción actual rebasan el valor de salida físico máximo de Compruebe el programa de RAPID y el argumento utilizado en
la señal analógica utilizada en el argumento AOp de la la instrucción arg.
instrucción TriggSpeed.
Ref. de programa arg. 41812, Dominio no válido o sin uso
Causas probables
Descripción
La salida analógica lógica rebasa el valor de salida físico.
Tarea: arg.
Valor lógico de salida = valor de escala * velocidad programada
El dominio arg usado en la instrucción arg no es válido o no
del TCP en mm/s.
está en uso.
Valor de salida físico de la señal analógica = Según la definición
de la configuración de una señal de salida analógica.
Causas probables
La señal analógica sólo puede estar entre arg y arg según la
Se ha usado en la instrucción arg un dominio no válido o que
configuración de los parámetros de sistema de E/S.
no está en uso.
Reduzca el valor utilizado en ScaleValue o reduzca la velocidad
Recuperación: arg.
programada de la instrucción actual.
Otra solución es cambiar el valor configurado para la señal de
41813, Error de acceso a un archivo o directorio
salida analógica.
Tarea: arg.
41810, Sólo se permite para un robot de 6 ejes Imposible abrir el archivo arg para escritura o el directorio
especificado no existe.
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción arg con el modificador arg sólo se permite para Causas probables
un robot de 6 ejes. Es posible que el archivo esté protegido contra escritura.
Ref. de programa arg. Es posible que el archivo o el directorio tengan un nombre
incorrecto.
Consecuencias
El directorio especificado no existe.

4.6 4 xxxx
Continuación
No queda espacio de almacenamiento libre en el dispositivo. La condición determinada no se conectará a arg.

1 Compruebe si el archivo está protegido contra escritura y, Ya se ha configurado el número máximo de bools cíclicos (arg).
en ese caso, desactive la protección.
Elimine todos los bools cíclicos que no se utilicen de momento
sean correctos.
e inténtelo de nuevo.
3 Asegúrese de que el directorio exista.
4 Asegúrese de que haya suficiente espacio de
41817, Error de E/S en bool cíclico
almacenamiento libre.
Fallo al evaluar una configuración de expresión lógica con la
41814, Error de referencia instrucción de RAPID SetupCyclicBool.

La señal arg es desconocida para el sistema.
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
La referencia del argumento arg no es una variable persistente
completa. Causas probables
Ref. de programa arg. 1 Se ha perdido la conexión con el dispositivo de E/S.
2 Si la señal está definida en el programa de RAPID, debe
Consecuencias
estar conectada a la señal configurada con la instrucción
AliasIO.
No es posible usar el componente de registro o el elemento de
1 Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S.
matriz en el argumento arg.
2 Reconecte la señal definida por el programa de RAPID con
Solo es posible utilizar variables persistentes completas para
AliasIO.
arg.
41818, Error de SDB en bool cíclico

41815, Error de referencia en bool cíclico
Descripción
Descripción
Fallo al evaluar una configuración de expresión lógica con la
Tarea: arg.
instrucción de RAPID SetupCyclicBool.
El argumento arg no es válido como condición.
La variable persistente arg es desconocida para el sistema.
Consecuencias
Consecuencias
Causas probables
Causas probables
El módulo que contiene la declaración de arg probablemente
Se ha utilizado un argumento no válido en la parte de condición
ha sido descargado.
de SetupCyclicBool.
1 Recargue el módulo que contiene la declaración de .
Consulte el manual y sustituya arg por un argumento válido.
2 Desconecte la expresión lógica que contiene
RemoveCyclicBool.
41816, Demasiados bools cíclicos conectados
Descripción 41819, Error de valor entero en bool cíclico

Tarea: arg.
Descripción
Solo se permite configurar arg bools cíclicos.
Fallo al añadir o evaluar una expresión lógica, configurada con
Consecuencias
la instrucción de RAPID SetupCyclicBool. La variable
persistente arg no tiene ningún valor entero.

4.6 4 xxxx
Continuación
Consecuencias 2 Compruebe que el dispositivo UdpUc "" funciona

La ejecución del programa se detiene inmediatamente. correctamente.
3 Aumente el valor () de \CommTimeout en EGMSetupUC.
Causas probables
Recuperación: ERR_UDPUC_COMM.
arg no tiene ningún valor entero.
41823, Tipo de bases de coordenadas no válido
Asegúrese de que arg tenga un valor entero.
Descripción
41820, Identidad de EGM no válida Tarea: arg.
El tipo de bases de coordenadas arg no se permite junto con
Descripción
la instrucción de RAPID arg.
Tarea: arg.
La identidad de EGM arg no es válida.
Consecuencias
Consecuencias
Corrija el tipo de bases de coordenadas utilizado.
Causas probables
La identidad de EGM arg no se había inicializado mediante la
41824, Imposible abrir el dispositivo UdpUc
instrucción de RAPID EGMGetId.
Descripción
No fue posible abrir el dispositivo externo arg, especificado en
Inicialice la identidad de EGM arg mediante la instrucción de
la instrucción de RAPID arg.
RAPID EGMGetId.
Consecuencias
41821, No hay ninguna señal EGM especificada La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
Descripción
Compruebe lo siguiente:
Tarea: arg.
1 El nombre del dispositivo está bien escrito.
No se especificó ninguna señal de entrada EGM en arg.
2 El dispositivo está conectado.
3 El dispositivo funciona correctamente.
Consecuencias
41825, EGM no conectado
Causas probables
Descripción
Acciones recomendadas El estado de la instancia de EGM con la identidad de EGM arg
Es necesario especificar al menos una señal en arg. no está conectado.
Consecuencias
41822, Ningún dato del dispositivo UdpUc
Descripción
Tarea: arg.
Utilice las instrucciones EGMGetId y/o EGMSetupAI,
No se ha recibido ningún paquete de datos esperado para la
EGMSetupAI, EGMSetupGI o EGMSetupUC para conectar EGM.
instancia de EGM arg en arg segundos.
Para obtener más información, consulte el Manual del usuario
Ref. de RAPID arg.
de EGM.
Consecuencias
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41826, Error de coincidencia de modo de EGM
1 Compruebe la conexión entre el controlador y el dispositivo Existe un error de coincidencia de modo de EGM para la
UdpUc "". identidad de EGM arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
Es importante utilizar el mismo modo de EGM (Joint o Pose) 2 Mueva PP a Main para restablecer todas las instancias de
para EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI, EGM.
EGMSetupUdpUc, EGMActXX y EGMRunXX.
Consecuencias 41830, Error al enviar mensaje de UdpUc de EGM

La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción
Acciones recomendadas No fue posible escribir el mensaje de UdpUc completo al
Utilice EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI y dispositivo externo arg conectado a EGM.
EGMSetupUdpUc con el interruptor \Joint junto con Se enviaron arg de arg.
EGMActJoint y EGMRunJoint. Consecuencias
Utilice EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI y La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
EGMSetupUdpUc con el interruptor \Pose junto con
EGMActPose y EGMRunPose.
1 Compruebe la conexión entre el controlador y el dispositivo
externo .
41827, Falta robot con TCP
2 Compruebe la aplicación de servidor de UDP en el
Descripción dispositivo externo .
No se permite usar EGM en una tarea de RAPID sin un robot 3 Reinicie el controlador y/o el dispositivo externo .
con TCP.
Consecuencias 41831, Aviso ContactL

La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción
Utilice EGM en tareas de RAPID solamente con un robot con Ningún impacto durante ContactL.
TCP. Antes de realizar la instrucción siguiente, asegúrese de mover
el TCP a la posición inicial de la trayectoria de ContactL.
41828, Demasiadas instancias de EGM Ref. de programa arg.
Consecuencias
Descripción
Si no se realiza el reposicionamiento antes de reiniciar
Tarea: arg.
ContactL, los movimientos resultantes pueden causar daños.
No hay más instancias de EGM disponibles. El número máximo
por tarea de RAPID es arg. Acciones recomendadas
Consecuencias
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41832, El mensaje de entrada de UdpUc de EGM
contiene datos no válidos
Debe descontar una instancia de EGM mediante EGMReset Descripción
antes de conectar otra. La aplicación del servidor de UdpUc en el dispositivo externo
arg que alimenta EGM con los datos de posición ha enviado
41829, Error de cambio de estado de EGM datos no válidos.
Consecuencias
Descripción
El estado de la instancia de EGM con la identidad de EGM arg
no puede cambiarse a arg. Acciones recomendadas
1 Compruebe que la aplicación de servidor de UDP en el
Consecuencias
dispositivo externo envía datos de acuerdo con la
especificación en egm.proto.
1 Pruebe a restablecer la instancia de EGM mediante la
instrucción de RAPID EGMReset.

4.6 4 xxxx
Continuación
2 Compruebe que la aplicación de servidor de UDP en el Consecuencias

dispositivo externo envía datos aptos para la unidad La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
mecánica a la que está dirigida.
Defina el dato de disparo ejecutando la instrucción TriggIO,
41833, Datos de entrada de EGM de señales no TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed o TriggCheckIO antes de la
válidas instrucción actual.
Descripción
La señal arg que alimenta EGM con los datos de posición ha 41841, Error de argumento
enviado datos no válidos.
Descripción
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. El tamaño de la matriz usada en el argumento arg es de arg.
El tamaño máx. de la matriz está limitado a arg elementos.
Ref. de programaarg.
1 Compruebe que los datos de entrada de la señal envían
datos aptos para la unidad mecánica a la que están dirigidos. Consecuencias
41834, Error general ALXT Acciones recomendadas
Descripción Compruebe y modifique el programa de RAPID.
Se ha producido un error general en la comunicación con la

fuente de alimentación ALXT conectada al dispositivo arg. El 41842, Error de argumento
mensaje con identidad arg ha obtenido un estado de error arg.
Descripción
Es posible que la soldadura no funcione. Instrucción arg usada con el argumento arg y uno de los
argumentos opcionales T2, T3, T4, T5, T6, T7 o T8.
Es posible que desee manejar el número de error arg en su
gestor de errores. Consecuencias
41835, Tiempo límite ALXT Causas probables
Descripción Se utilizó una combinación no válida de argumentos.
Se ha producido un error de tiempo límite en la comunicación Acciones recomendadas

con la fuente de alimentación ALXT conectada al dispositivo Corrija el programa de RAPID.
arg. El mensaje con identidad arg no se respondió a tiempo.
Consecuencias 41843, Instrucción no permitida en una rutina

Es posible que la soldadura no funcione. TRAP o de servicio

Es posible que desee manejar el número de error arg en su Tarea:arg.
gestor de errores. No se permite usar la instrucción de RAPID arg en una rutina
TRAP o de servicio.
41840, Error de argumento Ref. de programa arg.
Tarea: arg. La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
No hay ningún dato de disparo válido en el argumento Acciones recomendadas

TriggArray. Elimine la instrucción de su programa de RAPID.

4.6 4 xxxx
Continuación
41844, Error de búsqueda 41847, La señal no permite la escritura
Tarea: arg. Los bits de las señales de E/S son definidos por una operación
La variable persistente arg de la instrucción SearchX ya se ha de transferencia de dispositivos.
cambiado al valor especificado (alto o bajo) al principio de la La señal arg es de solo lectura.
búsqueda.
Consecuencias
Causas probables
Los bits de las señales de E/S son definidos por una operación
Consecuencias
de transferencia de dispositivos.
búsqueda circular, podrían producirse movimientos capaces
Compruebe la configuración de E/S de las señales de E/S y la
de causar daños.
transferencia de dispositivos.
Cambie la señal utilizada en el programa de RAPID.
Recuperación: arg.
41848, Tiempo de visualización demasiado breve

41845, Error fuera de alcance
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea: arg.
El tiempo de visualización especificado es demasiado breve.
La posición (robtarget) está fuera del área de trabajo del robot.
Consecuencias
Causas probables
• El robtarget utilizado está fuera de alcance.
Consulte la documentación de RAPID acerca del tiempo mínimo
Utilice un robtarget que esté dentro del área de trabajo del
de visualización.
robot.
Aumente el tiempo de visualización utilizado en el programa
Recuperación: arg.
de RAPID.
41846, La señal no permite la escritura 41849, Mala combinación de valores utilizados

Descripción en argumentos
Tarea: arg.
Descripción
Tarea: arg.
El tiempo de visualización especificado arg es igual o superior
La señal arg es de solo lectura.
al tiempo límite arg de la instrucción.
Ref. de programaarg.
Consecuencias
Consecuencias
Causas probables
Cambie el tiempo de visualización utilizado en el programa de
RAPID o cambie el periodo máximo de tiempo de espera
Acciones recomendadas permitido.
Compruebe la configuración de E/S de las señales de E/S y la
transferencia de dispositivos.
Cambie la señal utilizada en el programa de RAPID.

4.6 4 xxxx
Continuación
41850, Interfaz de usuario ya activa digital, un grupo de señales digitales o una señal analógica de
salida en una posición fija.
Descripción
El error es detectado cuando debe realizarse la configuración
Tarea: arg.
de la señal real.
Ya hay un mensaje activo en el FlexPendant. Debe cancelarse
un mensaje lanzado por la instrucción arg antes de lanzar un Acciones recomendadas
nuevo mensaje. Compruebe la configuración de E/S de la señal de E/S.
Ref. de programa arg. Compruebe el valor de la variable persistente utilizada en arg

para la instrucción o instrucciones de configuración de Trigg.
Consecuencias
El mensaje no se mostrará en el FlexPendant.
41860, Error de evaluación en bool cíclico
Este error puede ser gestionado en un gestor de errores.
Descripción
Causas probables
Fallo al evaluar el bool cíclico arg.
Ya hay un mensaje arg activo en el FlexPendant.
Consecuencias
La evaluación de arg se ha detenido inmediatamente.
Recuperación: arg.
El mensaje arg actualmente activo puede desactivarse con la Causas probables
instrucción arg. 1 El módulo que contiene la declaración de ha sido
descargado.
41851, Tipo de valor utilizado incorrecto 2 Se ha perdido una señal de E/S necesaria para evaluar la
expresión lógica conectada a (consulte registros de error
Descripción
anteriores).
Tarea: arg.
3 La señal de E/S actualizada con el bool cíclico se ha perdido.
Tipo de valor incorrecto utilizado en el argumento opcional arg.
Los únicos tipos válidos son bool, num o dnum, o cualquier Acciones recomendadas
tipo de alias de estos tres tipos básicos. 1 Recargue el módulo que contiene la declaración de .
Ref. de programa arg. 2 Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S.

3 Reconecte la señal definida por el programa de RAPID con
Consecuencias
AliasIO.
Causas probables 41861, El bool cíclico se ha eliminado

Tipo de valor utilizado incorrecto.
Descripción
Fallo al evaluar el bool cíclico arg.
Cambie el tipo utilizado en el argumento opcional arg.
Consecuencias
La evaluación de arg se ha detenido inmediatamente y el bool
41852, Valor de señal incorrecto para la señal
cíclico se ha eliminado.
arg
Causas probables
Descripción
1 El módulo que contiene la declaración de ha sido
No es posible definir la señal de E/S arg para el valor arg.
descargado.
Consecuencias 2 Se ha perdido una señal de E/S necesaria para evaluar la
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. expresión lógica conectada a (consulte registros de error
Causas probables anteriores).
La señal de E/S arg está mal configurada o el valor que debería 3 La señal de E/S actualizada con el bool cíclico se ha perdido.
definirse es incorrecto. El valor de señal utilizado ha sido leído Acciones recomendadas
desde una variable persistente especificada en una de las 1 Recargue el módulo que contiene la declaración de .
instrucciones de configuración utilizada para Trigg definir 2 Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S.
condiciones y acciones para el establecimiento de una señal

4.6 4 xxxx
Continuación
3 Reconecte la señal definida por el programa de RAPID con Consecuencias

AliasIO. La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
4 Reconecte la expresión lógica.
Causas probables
Es posible que el formato sea incorrecto.
41862, Fallo de configuración de registro ASCII
Descripción Compruebe la dirección MAC y corrija la dirección utilizada.
El registro ASCII no puede configurarse para el bool cíclico La longitud de la dirección MAC en formato
arg. XX:XX:XX:XX:XX:XX.
Causas probables
El bool cíclico no está activo cuando la activación del registro 41880, Error de definición de AliasCamera
ASCII se realiza con la instrucción de RAPID StartAsciiLog.
Descripción
Utilice la instrucción de RAPID SetupCyclicBool mediante el La cámara del argumento CameraName o FromCamera, arg,
bool cíclico arg antes de utilizar StartAsciiLog. debe estar definida en la configuración de configuración
(SIO.cfg) y la cámara del argumento ToCamera, arg, debe estar
41863, La unidad mecánica no es un robot TCP declarada en el programa de RAPID y no definida en la
configuración de comunicación (SIO.cfg).
Descripción
Tarea: arg.
La unidad mecánica arg no es un robot TCP. arg únicamente Acciones recomendadas
puede utilizarse si la unidad mecánica es un robot TCP. Compruebe la configuración de comunicación y el programa
Ref. de programa: arg. de RAPID.

Recuperación: arg.
Consecuencias
41881, Interrupción de booleano persistente
Descripción
Utilice arg con un robot TCP exclusivamente.
Tarea: arg.
Un cambio de valor en una variable booleana persistente
interrumpió la ejecución.
Tarea: arg.
Combinación incorrecta de interruptores.
Recuperación: arg.
El interruptor arg solo puede combinarse con el interruptor arg.
41882, Error en bool cíclico
Consecuencias
Descripción
Tarea: arg.
La condición utilizada en SetupCyclicBool es demasiado
Corrija el programa de RAPID.
compleja.
41865, Dirección MAC no válida
Consecuencias
Descripción La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
Tarea: arg.
Causas probables
Dirección MAC arg no válida.
La condición utilizada en SetupCyclicBool es demasiado
compleja.

4.6 4 xxxx
Continuación

Divida la expresión en dos subexpresiones para lograr que Utilice CyclicBrakeCheck para probar los frenos.
cada una de ellas sea menos compleja que la expresión original.
41886, Error de CyclicBrakeCheck
41883, El archivo arg está dañado
Descripción
Tarea: arg. CyclicBrakeCheck ya está activo.
El archivo ha sido editado o se ha interrumpido un arg previo No puede ejecutar la rutina CyclicBrakeCheck al mismo tiempo
y el archivo se dañó después. desde distintas tareas o niveles de ejecución.
Ref. de programa: arg. La tarea actual, arg, está ejecutando CyclicBrakeCheck en el
nivel de ejecución arg (NIVEL_NORMAL=0,
Consecuencias
NIVEL_SERVICIO=2).
El nombre del archivo es ahora arg.
arg se volverá a crear la próxima vez que se ejecute la rutina.
Se perderá todo el historial de arg, pero se puede encontrar en Consecuencias
el archivo arg, en el directorio HOME:. La ejecución del programa se detiene inmediatamente.

Archivo editado o dañado por la interrupción de una ejecución Más de una llamada al procedimiento CyclicBrakeCheck.
anterior de la rutina.
1 Compruebe que solo una tarea esté ejecutando la rutina
41884, Error de CyclicBrakeCheck CyclicBrakeCheck si usa un sistema MultiMove.
Descripción 2 Si realiza la llamada a CyclicBrakeCheck desde una rutina
Tarea: arg. de servicio, compruebe que la ejecución de
Las opciones SafeMove o EPS son obligatorias si se prevé CyclicBrakeCheck en el nivel normal haya acabado.
ejecutar CyclicBrakeCheck. Para cancelar un CyclicBrakeCheck activo, mueva el puntero
Ref. de programa: arg. de programa a la posición del cursor o a Main.
Consecuencias
41887, Error de BrakeCheck
Descripción
Causas probables
Tarea: arg.
Uso de CyclicBrakeCheck sin las opciones requeridas.
BrakeCheck ya activo.
No puede ejecutar la rutina BrakeCheck al mismo tiempo desde
Utilice BrakeCheck para probar los frenos cuando no tenga la
distintas tareas o niveles de ejecución.
opción SafeMove ni EPS.
La tarea actual, arg, está ejecutando BrakeCheck en el nivel
de ejecución arg (NIVEL_NORMAL=0, NIVEL_SERVICIO=2).
41885, Error de BrakeCheck Ref. de programa: arg.
Tarea: arg. La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
Si tiene la opción SafeMove o EPS, debería utilizar
Causas probables
CyclicBrakeCheck para probar los frenos.
Más de una llamada al procedimiento BrakeCheck.
Consecuencias
1 Compruebe que solo una tarea esté ejecutando la rutina
BrakeCheck si usa un sistema MultiMove.
Causas probables 2 Si realiza la llamada a BrakeCheck desde una rutina de
Uso de la rutina BrakeCheck cuando se debería utilizar servicio, compruebe que la ejecución de BrakeCheck en el
CyclicBrakeCheck. nivel normal haya acabado.

4.6 4 xxxx
Continuación
Para cancelar un BrakeCheck activo, mueva el puntero de 41891, Número insuficiente de puntos
programa a la posición del cursor o a Main.
Descripción
Tarea: arg
Para identificar una línea hacen falta al menos dos puntos.
Descripción Puntos usados: arg
Tarea: arg Ref. de programa: arg.
La instrucción/función arg no se puede usar cuando hay en
Consecuencias
curso una comprobación de freno.
Consecuencias
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Mueve
PP a Main.
41892, Número insuficiente de puntos
Causas probables
Descripción
Se está ejecutando una comprobación de freno y entonces no
Tarea: arg
se puede usar arg
Para identificar un plano hacen falta al menos tres puntos.
Acciones recomendadas Puntos usados: arg
Termine la ejecución de la rutina CyclicBrakeCheck o Ref. de programa: arg.
BrakeCheck antes de usar arg.
Consecuencias
Descripción
Tarea: arg
El valor leído es un entero superior al máximo permitido para
el tipo num: 8388608. Valor leído: arg.
Ref. de programa: arg. Descripción
Tarea: arg
Consecuencias
Para identificar un círculo hacen falta al menos tres puntos.
Puntos usados: arg
Causas probables Ref. de programa: arg.
Una variable num se usa para leer un valor entero y el valor
Consecuencias
está por encima del valor máximo permitido para num.
Cambie el tipo de datos de arg a una variable dnum.

Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
El valor usado en el argumento NumPoints (arg) es mas grande
Para identificar una esfera hacen falta al menos cuatro puntos.
que el tamaño de la matriz del argumento Points (arg).
Puntos usados: arg
Consecuencias
Consecuencias

4.6 4 xxxx
Continuación
41895, Demasiados puntos Acciones recomendadas

Descripción
Tarea: arg
Puede gestionar hasta 100 puntos.
Puntos usados: arg Descripción
Ref. de programa: arg. Tarea: arg
La distribución de puntos no determina una línea
Consecuencias
arg
arg
arg
Consecuencias
Descripción
Tarea: arg
No se puede calcular un plano porque los tres puntos están
sobre la misma línea.
41900, Error de valor de orientación
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg.
Valor de orientación incorrecto en arg.
Todas las orientaciones utilizadas deben estar normalizadas,
es decir, la suma de los cuadrados de los elementos del
Descripción cuaternión debe ser 1.
Tarea: arg Recuperación: arg
No se puede calcular una línea porque los dos puntos están
demasiado próximos. 41901, El nombre de la tabla de textos no es
Ref. de programa: arg. válido
Consecuencias
Descripción
Tarea: arg
Acciones recomendadas El nombre de la tabla de textos es demasiado largo. El máximo
Corrija el programa de RAPID. es arg caracteres.
41898, Error de argumento Consecuencias
Descripción El nombre de la tabla de textos no es válido.
Tarea: arg Causas probables
La distribución de puntos no determina un plano. El nombre de la tabla de textos es demasiado largo.
arg
Cambie el nombre de la tabla de textos.
arg
arg
41902, Cambio en la redefinición de velocidad
Consecuencias
Descripción
Tarea: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
La redefinición de velocidad establecida por el operador del 41905, Error de argumento

FlexPendant ha cambiado. Para lograr un rendimiento correcto,
Descripción
la redefinición de velocidad debe establecerse en 100 %.
Tarea: arg.
Valor actual: arg.
No puede calcular una esfera porque los puntos están
Consecuencias distribuidos en línea.
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Ref. de programa: arg.
La redefinición de velocidad ha cambiado durante la ejecución La ejecución del programa se detiene inmediatamente.
de la rutina.
Acciones recomendadas Corrija el programa de RAPID.
Mueva PP, cambie la velocidad a 100 % y reinicie la rutina.
41906, Trayectoria fuera del punto de paro

41903, Brake Check, cambio de nombre en el
Descripción
archivo arg
Tarea: arg.
Descripción Una o varias unidades mecánicas conectadas a la tarea arg no
Tarea: arg. es un punto de paro. Hay una trayectoria actualmente activa.
El programa Brake Check ha detectado que se utiliza o se ha Ref. de programa: arg.
utilizado el ajuste. El archivo actual arg no puede modificarse
Consecuencias
con la entrada nueva arg.
Causas probables
Consecuencias
Una unidad mecánica no está en un punto de paro.
arg pasará a llamarse arg. Se creará un archivo nuevo arg.
Causas probables 1 El programa de comprovación de paro se ejecuta como una
Se utiliza o se ha utilizado el juste para el programa Brake rutina de servicio. Las unidades mecánicas conectadas a
Check. El archivo zzz_internal_cbc_tuning.mod está presente otras tareas distintas de la que ejecuta la rutina de servicio
en el directorio HOME: o se ha utilizado anteriormente. no se forzarán a un punto fino.
Acciones recomendadas 2 Una o varias tareas están desactivadas en el panel de
No se requiere ninguna acción. selección de tareas y las trayectorias no se pueden finalizar
para todas las unidades mecánicas.
41904, Brake Check, tarea arg desactivada Acciones recomendadas
Antes de ejecutar el programa brake check, finalice la ruta
Descripción
continua para todas las unidades mecánicas en todas las tareas.
Tarea: arg.
Para ello hay que ejecutar paso a paso los movimientos hacia
El programa Brake Check ha detectado que la tarea de
delante.
movimiento arg está desactivada en el panel de selección de
tareas.
Ref. de programa: arg. 41907, Demasiado lejos de la ruta
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Tarea: arg.
Una o varias unidades mecánicas conectadas a la tarea arg
Causas probables
están demasiado lejos de la ruta para realizar un movimiento
La tarea se ha desactivado en el panel de selección de tareas.
de recuperación.
Acciones recomendadas Ref. de programa: arg.
Active la tarea arg en el panel de selección de tareas y vuelva
Consecuencias
a ejecutar el programa Brake Check.
La ejecución de la rutina arg se ha detenido.

4.6 4 xxxx
Continuación

La unidad mecánica se ha movido fuera de la trayectoria. Compruebe que se haya utilizado arg antes de la instrucción
actual. Recuperación: arg.
1 Volver a empezar la ejecución y seleccionar si se debe
recuperar o eliminar la trayectoria. 41913, La instrucción precedente ha provocado
2 Cancelar llamada a rutina para finalizar . el fallo de establecimiento de parámetro
Descripción
41908, Error de instrucción Tarea: arg.
La instrucción precedente ha fallado y también ha provocado
Descripción
el fallo de establecimiento del parámetro en la cámara arg.
Tarea: arg.
Ningún usuario con sesión iniciada desde FlexPendant.
Causas probables
No se está utilizando ningún FlexPendant o funcionamiento sin Causas probables
Virtual FlexPendant en RobotStudio. Se ha solicitado una orden de carga precedente pero ha fallado
para la cámara arg.
Compruebe la instrucción arg precedente. Recuperación: arg.
41910, Colisión simulada con la instrucción
SimCollision 41914, Cancelar establecimiento de parámetro
para la cámara
Descripción
La instrucción arg se ha utilizado para simular una colisión. El establecimiento de parámetro arg en curso para la cámara
Ref. de programa: arg. arg se ha cancelado.

arg ha simulado una colisión. Es posible que no se haya establecido el parámetro
correctamente en la cámara.
Retire arg en un programa RAPID utilizado en producción. La Causas probables
instrucción solo se debe utilizar en las pruebas. Se ha producido un movimiento del PP en el programa de
RAPID antes de que la solicitud finalizara. No se ha confirmado
41912, Ninguna solicitud de establecimiento de el establecimiento del parámetro en la cámara antes de que se
parámetro en la cámara en curso haya ejecutado la instrucción arg.
Tarea: arg. Compruebe el valor del parámetro o vuelva a establecerlo para
No hay ninguna solicitud en curso para establecer un parámetro la cámara con el nombre arg.
en la cámara arg.
Ref. de programa: arg. 41919, Valor no definido
La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Tarea: arg.
El valor de tan arg. no se ha definido.
Causas probables
No se ha realizado ninguna solicitud de establecimiento de
parámetro para la cámara arg. Acciones recomendadas
Recuperación: arg.

4.6 4 xxxx
Continuación
41921, Error de parámetro • Para establecer un valor de señal, utilice SetDO, SetAO o
SetGO.
Descripción
• GetNextMechUnit puede utilizarse para obtener unidades
Tarea: arg.
mecánicas.
El argumento arg es del tipo arg y no es válido para su uso.
Consecuencias
Descripción
Tarea arg.
• Compruebe el tipo del dato.
La cadena contiene arg bytes, y supera el número máximo de
• No se permite el uso de los tipos de datos signaldi, signaldo,
bytes para una cadena RAPID.
signalgi, signalgo, signalai, signalao y mecunit.
• Utilice AliasIO para obtener un nombre de señal de alias.
Recuperación: arg.

4.7 5 xxxx
4.7 5 xxxx
50021, Error de posición de eje • Se puede eliminar este aviso con la instrucción RAPID
CornerPathWarning.
Descripción
La posición actual del eje arg está demasiado alejada de la
50025, Reinicio interrumpido
posición ordenada.
Descripción
La posición actual está demasiado separada de la trayectoria.
Compruebe los parámetros de ajuste, las fuerzas externas o
el hardware. Acciones recomendadas
Realice un nuevo reinicio con recuperación.
50022, Tensión insuficiente en el rectificador
50026, Cerca de singularidad
Descripción
Las unidades de accionamiento no pueden detectar la tensión Descripción
del rectificador o la tensión es insuficiente. Tarea: arg.
Esto puede producirse si la barra de bus del rectificador no Robot demasiado cerca de singularidad.
está bien insertada o si los contactos de alimentación no se Ref. de programa arg.
cierran correctamente. (Estado interno: arg).

Compruebe que la barra de bus del rectificador esté insertada Modifique la trayectoria del robot para alejarse de la
correctamente entre la unidad de accionamiento y el singularidad o cambie el modo de movimiento del robot a
rectificador. movimiento de eje.
Compruebe que los motores de los contactos estén cerrados En el caso de que la posición del robot dependa del movimiento
y que exista tensión en el lado que está conectado al de un eje adicional que se está desplazando, dicha dependencia
rectificador. también puede atenuarse cambiando el sistema de coordenadas
de movimiento del robot de mundo a base.
50024, Fallo de trayectoria de esquina
50027, Eje fuera de rango
Descripción
Se ejecuta la trayectoria de esquina como punto de paro debido La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo.
a alguno de los siguientes motivos:
• Retardo de tiempo.
Utilice el joystick para mover el eje hasta que esté dentro de
• Puntos programados muy cerca entre sí.
su rango de trabajo.
• El sistema necesita una carga alta de CPU.
50028, Movimiento en un sentido incorrecto
Descripción
• Reduzca el número de instrucciones existentes entre las
La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo.
instrucciones de movimiento consecutivas.
• Reduzca la velocidad, utilice puntos más separados o utilice Acciones recomendadas
la opción /CONC. Utilice el joystick para mover el eje en sentido opuesto.
• Aumente el parámetro del sistema 'Prefetch Time' del tema

Motion y el tipo Motion Planner. 50031, Comando no permitido
• Si el paro se produce en el primer movimiento tras un punto
Descripción
fino, aumente el parámetro de sistema 'Interpolation Buffer
No es posible cambiar los parámetros del sistema en el estado
Startup Adjust', del tema Motion y el tipo Motion Planner.
MOTORES ON.

4.7 5 xxxx
Continuación

Cambie a MOTORES OFF. • Aumente la distancia existente entre los puntos cercanos.
50032, Comando no permitido • Cambie la aceleración.
Descripción
50050, Posición fuera del área de trabajo
Se ha intentado realizar una calibración durante el estado
MOTORES ON. Descripción
La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo.
Junta 1-6: el número del eje que causa el error.
Cambie a MOTORES OFF.
Junta 23: la responsable del error es la combinación de los
ejes 2 y 3.
Causas probables
Descripción
El motivo posible es que se utiliza ConfL_Off y que el
Se ha intentado conmutar los motores durante el estado
movimiento es demasiado grande, de más de 90 grados en un
MOTORES ON.
solo eje.
Cambie a MOTORES OFF.
• Compruebe el objeto de trabajo o el área de trabajo.
• Mueva el eje en coordenadas de eje.
• Compruebe los parámetros de configuración Motion.
Descripción • Inserte puntos intermedios en los movimientos grandes.
Se ha intentado realizar una sincronización durante el estado
MOTORES ON. 50052, Error de velocidad de eje
Cambie a MOTORES OFF. La velocidad del eje arg es incorrecta respecto de la velocidad
pedida, debido a un error del sistema o una colisión.
50036, Imposible recuperar correctamente
Descripción • Compruebe los parámetros de ajuste, las fuerzas externas
Se ha producido un paro en una posición en la que existen aplicadas al eje y el hardware.
muchos puntos cercanos con zonas de esquina. Al reiniciar, • Reduzca la velocidad programada.
el robot se moverá hasta un punto más avanzado del programa.
Acciones recomendadas 50053, Diferencia excesiva en el

Reduzca el número de puntos cercanos, aumente la distancia cuentarrevoluciones
que los separa o reduzca la velocidad. Descripción
Diferencia excesiva en el cuentarrevoluciones para el eje arg.
50037, Orden MOTORES ON no procesada El sistema ha detectado una diferencia excesiva entre el valor
real del cuentarrevoluciones en la tarjeta de medida serie y el
Descripción
valor ofrecido por el sistema.
La orden MOTORES ON no se ha procesado dado que el paro
anterior no se había confirmado aún. Consecuencias
El robot no está calibrado y es posible moverlo manualmente,
pero no se permite ninguna operación automática.
Repita la orden MOTORES ON.
Causas probables
50042, Imposible crear una trayectoria Es posible que la posición del brazo del robot haya cambiado
manualmente mientras la alimentación estaba apagada.
Descripción
También es posible que la tarjeta de medida serie, el resolver
No se pudo crear la trayectoria.
o los cables estén defectuosos.

4.7 5 xxxx
Continuación

1 Actualice el cuentarrevoluciones. Cambie el sistema de coordenadas de la herramienta para
2 Compruebe el resolver y los cables. obtener una desviación de al menos 3 grados entre la dirección
3 Compruebe la tarjeta de medida serie para determinar si Z y la dirección de la trayectoria.
está defectuosa. Sustituya la unidad defectuosa.
50060, Herramienta incorrecta
50055, Carga de eje excesiva
Descripción
Descripción La definición de la herramienta estacionaria no es válida.
El par actual del eje arg es excesiva. Es posible que se deba
al uso de datos de carga incorrectos, una aceleración elevada,
Compruebe los datos de la herramienta y del objeto.
grandes fuerzas externas en el proceso, una temperatura
insuficiente o un error de hardware.
50063, Círculo incierto
Descripción
• Compruebe los datos de carga.
Tarea: arg
• Reduzca la aceleración o la velocidad.
Los puntos están mal situados. Motivo arg:
• Compruebe el hardware.
• Punto final demasiado cerca del punto de inicio.
• Punto de círculo demasiado cerca del punto de inicio.
50056, Colisión en eje
• Punto de círculo demasiado cerca del punto final.
Descripción • Reorientación incierta.
El par actual del eje arg es superior al solicitado a baja • Círculo demasiado grande > 240 grados.
velocidad o con velocidad cero. Es posible que se deba a una Ref. de programa arg.
obstruciión (que se haya bloqueado el brazo) o a un error de
hardware.
Compruebe los puntos del círculo y el punto final de la
Acciones recomendadas instrucción de movimiento precedente. Los puntos del círculo
Compruebe que el brazo no esté bloqueado. pueden verificarse recorriendo paso a paso el círculo en el
Compruebe el hardware. modo manual.
Compruebe si hay otros registros de eventos relacionados con
el hardware. 50065, Error cinemático
Descripción
50057, Eje no sincronizado
El destino del movimiento está fuera del alcance del robot o
Descripción demasiado cerca de una singularidad. Robot arg.
La posición del eje arg después de la caída o la pérdida de
alimentación está demasiado alejada de la posición que tenía
Cambiar la posición de destino.
antes del fallo.
Acciones recomendadas 50066, Robot inactivo

Realice una nueva actualización del cuentarrevoluciones.
Descripción
Se ha intentado coordinar el movimiento o calcular la posición
50058, Error de sistema de coordenadas de la
del robot desactivado arg.
herramienta
Descripción
Active el robot desde la ventana de movimiento o el programa.
La dirección Z del sistema de coordenadas de la herramienta
Compruebe el objeto de trabajo y el programa.
está casi paralela a la dirección de la trayectoria.

4.7 5 xxxx
Continuación
50067, Unidad inactiva Causas probables

La carga de la CPU es demasiado elevada. Por ejemplo, podría
Descripción
deberse a una comunicación de E/S demasiado frecuente.
de la unidad independiente desactivada arg. Acciones recomendadas
1 Cambie el valor del parámetro del sistema 'High Interpolation
Priority' para el planificador de movimientos afectado.
Active el robot desde la ventana de movimiento o el programa.
2 Pruebe a reducir la carga de la CPU con una o varias de las
Compruebe el objeto de trabajo y el programa.
acciones siguientes:
3 Reduzca la velocidad.
50076, Orientación incorrecta
4 Cambie el valor de AccSet.
Descripción 5 Evite singularidades (SingArea\Wrist).
La orientación no está definida correctamente. 6 Si el error se produce directamente después de iniciar desde
un punto fino, aumente el parámetro de sistema
'Interpolation Buffer Startup Adjust', del tema Motion y el
Realice una normalización exacta de los elementos del
tipo Motion Planner.
cuaternio.
50078, Demasiadas posiciones cercanas 50085, Demasiadas bases de coordenadas de

usuario.
Descripción
Descripción
Existe un número excesivo de posiciones consecutivas muy
Se ha definido más de una base de coordenadas de usuario
cercanas entre sí.
para la unidad mecánica arg .
Aumente la distancia entre las posiciones cercanas
Elimine una de las bases de datos de coordenadas o defina
consecutivas.
una unidad mecánica adicional.
50079, Imposible usar la oscilación de muñeca

50086, Problema de singularidad
Descripción
Descripción
Oscilación de muñeca imposible.
La distancia a la singularidad de la muñeca es demasiado
reducida respecto de la resolución numérica del eje 4 de arg.
Utilice una amplitud de oscilación menor o un TCP mayor.
Cambie la posición de destino en unos pocos incrementos.
50080, Posición no compatible
Descripción 50087, Problema de singularidad

No es posible alcanzar la posición deseada con la configuración
Descripción
definida para el robot. Robot arg.
La distancia a la singularidad de la muñeca es demasiado
reducida respecto de la resolución numérica del eje 6 de arg.
Modifique la posición del robot en el programa.
Cambie la posición de destino en unos pocos incrementos.
50082, Sobrepasado el tiempo de cálculo de
trayectoria
Descripción
Descripción
El tiempo de cálculo de trayectoria para las unidades mecánicas
No es posible reiniciar la trayectoria debido a un error anterior.
que funcionan en el planificador de movimientos arg sobrepasa
el límite interno. La tarea de movimiento no se ejecutó dentro
de su límite de tiempo.

4.7 5 xxxx
Continuación

Mueva el puntero de programa para salir de la trayectoria e Asegúrese de elegir un parámetro y/o un eje que admita el uso
inicie un nuevo movimiento. de TuneServo.
50089, Oscilación cambiada 50124, Zona convertida a punto fino
Tarea: arg Tarea: arg.
La oscilación solicitada no se ha conseguido debido a: Trayectoria de esquina ejecutada como punto de paro, dado
• Alta frecuencia de oscilación. que el margen de tiempo calculado para el siguiente segmento
• Desplazamiento o método de oscilación no permitidos. es 0.
• O bien uso de SingArea/Wrist con la oscilación de muñeca. Puede deberse a:
Ref. de programa arg • Puntos programados muy cerca entre sí.
• El sistema necesita una carga alta de CPU.
Aumente la longitud o el periodo de la oscilación.
No hay ningún desplazamiento entre la oscilación del brazo y Acciones recomendadas
la de la muñeca. • Reduzca el número de instrucciones existentes entre las
utilice SingArea/Off con la oscilación de muñeca. instrucciones de movimiento consecutivas.
• Reduzca la velocidad, utilice puntos más separados o utilice
50091, Imposible reiniciar. la opción /CONC.
• Aumente el parámetro del sistema 'Prefetch Time' del tema
Descripción
Motion y el tipo Motion Planner.
No es posible reiniciar. El cambio de estado de la unidad
• Si el paro se produce en el primer movimiento tras un punto
mecánica impide reiniciar el programa.
fino, aumente el parámetro de sistema 'Interpolation Buffer
Acciones recomendadas Startup Adjust', del tema Motion y el tipo Motion Planner.
Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento. • Se puede eliminar este aviso con la instrucción RAPID
CornerPathWarning.
50092, Respuesta del computador de ejes
Descripción 50132, Fallo de conmutación

Respuesta incorrecta desde el computador de ejes. Descripción
Acciones recomendadas Fallo de conmutación en el eje arg.
Compruebe los parámetros de configuración Motion. Acciones recomendadas
Compruebe el hardware del computador de ejes. • Realice una nueva conmutación.
• Reinicie el controlador.
50094, TuneServo imposible
Descripción 50133, No hay señales disponibles

El ajuste no se ha implementado para el eje especificado. Descripción
Acciones recomendadas La definición de la señal arg ha fallado en arg, eje arg.
Asegúrese de elegir un parámetro y/o un eje que admita el uso Causas probables
de TuneServo. El número de la señal no se corresponde con ninguna señal
de registro real.
50096, TuneServo no permitido
Descripción Utilice una señal de registro real.
El ajuste no se permite para el eje especificado.

4.7 5 xxxx
Continuación
50134, Error del vector de corrección arg.
Los cálculos de vector de corrección de sensor fallaron debido Compruebe los parámetros del sistema del tema Motion.
a un error anterior. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el

sistema.
50143, Configuración de ejes del robot

50135, SoftAct imposible.
Descripción
Descripción
La configuración actual no coincide con la solicitada y/o el
No es posible activar el servo de software.
movimiento de cualquiera de los ejes del robot es de más de
Acciones recomendadas 90 grados. Robot arg, eje arg.
Asegúrese de elegir un eje que admita el uso de SoftAct.
Utilice SingArea_Wrist, ConfL_Off, modifique la posición o
50138, Límite de punto de comprobación de
inserte un punto intermedio.
brazo
No será posible continuar en el modo automático sin corregir
Descripción la configuración. Para poder mover la posición en cualquier
El robot arg ha alcanzado el límite del punto de comprobación caso, cambie al modo manual y repita el reinicio.
de brazo.
Acciones recomendadas 50144, Base de coordenadas incierta en el

Utilice el joystick para situar de nuevo el eje afectado dentro desplazamiento
de su rango de trabajo. Descripción
La calibración de la base de coordenadas de desplazamiento
50139, Límite de punto de comprobación de resulta incierta en el robot arg, debido a una o varias de las
brazo causas siguientes:
• TCP incorrecto.
Descripción
• Puntos de referencia inexactos.
Se ha realizado un movimiento en el sentido incorrecto cuando
• Puntos de referencia con separaciones incorrectas.
el punto de comprobación de brazo estaba fuera de rango para
el robot arg. Acciones recomendadas
Si el error estimado no es aceptable:
• Compruebe que está utilizando el TCP correcto.
Utilice el joystick para mover el eje en sentido opuesto.
• Pruebe con más de 3 puntos de referencia.
• Ponga atención al posicionar el robot respecto de los puntos
50140, Carga útil excesiva
de referencia.
Descripción
El uso de una carga útil muy pesada ha causado que se 50145, Limitación cinemática
superara el límite de par estático en el eje arg.
Descripción
Existe una limitación cinemática en el robot arg, sin solución
Compruebe y reduzca la carga útil del brazo y/o la muñeca.
aparente.
Reduzca el rango de trabajo del eje para reducir el par estático
• Segmento demasiado largo.
causado por la gravedad.
• Posición cerca de una singularidad.
• Eje 1, 2 ó 3 fuera de rango.
50142, Configuración de movimientos • Posición fuera de alcance.
Fallo de configuración del manipulador. • Inserte un punto intermedio para reducir la longitud del
arg segmento.

4.7 5 xxxx
Continuación
• Utilice MoveAbsJ. 50159, No hay ningún proceso externo

• Compruebe el rango de trabajo.
Descripción
50147, Fallo de reinicio tras caída de alimentación
de un solo arg sin ningún proceso externo.
Descripción
Fallo al recrear la trayectoria.
Compruebe el nombre del proceso en los archivos de
Acciones recomendadas configuración del tema Motion y el tipo Process.
Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento.
50160, Posición fuera de alcance
Descripción
Descripción La posición programada para el eje independiente arg está
Tarea: arg. fuera del rango de trabajo y por tanto fuera de alcance.
La instrucción o el comando utilizados no estaban permitidos
dado que el programa de robot se estaba ejecutando en un
• Cambie la posición.
estado de espera.
• Compruebe los límites del área de trabajo del eje.
(Estado interno: arg arg).
• Compruebe el objeto de trabajo utilizado.
Acciones recomendadas 50163, Ajuste de posición

Modifique el programa o detenga su ejecución antes de ejecutar
Descripción
el comando.
El ajuste de posición externo es demasiado grande. La
velocidad del TCP, la velocidad de orientación o la velocidad
50156, No es un eje independiente
de posición externa sobrepasan la capacidad del robot.
Descripción
El eje arg no está configurado como un eje independiente.
• Reduzca las velocidades programadas para el TCP y la
Acciones recomendadas orientación.
Modifique el programa o configure el eje como un eje • Modifique la trayectoria.
independiente del tema Motion y el tipo Arm. • Realice WaitWObj más cerca de la sincronización.
• Ejecute en el modo automático.
50157, Error del vector de corrección X
50164, Imposible desactivar
Descripción
Los cálculos de vector X de corrección de sensor fallaron Descripción
debido a un error anterior. No es posible realizar la desactivación de la unidad mecánica
durante el modo independiente.
50158, Falta un sensor de proceso Asegúrese de que no esté utilizando el modo independiente y
vuelva a intentar la desactivación.
Descripción
Falta un sensor de proceso durante la inicialización. El sensor
50167, Nueva sincronización
de proceso con nombre arg no se encuentra o no puede
inicializarse. Descripción
Se ha recibido una nueva señal de sincronización de objeto
mientras el transportador estaba activo y se ejecutaba el
Compruebe el nombre del proceso del tema Motion y el tipo
programa.
Process.

4.7 5 xxxx
Continuación
50168, Nueva sincronización en arg para calibración mientras el transportador estaba en

movimiento.
Descripción
Se ha recibido una nueva sincronización de objeto mientras el Acciones recomendadas
transportador realizaba el seguimiento del objeto anterior. No es posible coordinar el transportador mientras está en el
Imposible realizar el seguimiento de dos objetos al mismo modo manual a velocidad reducida o al ejecutar paso a paso
tiempo. en el modo automático y con el transportador en movimiento.

No use la señal NewObjStrobe para crear objetos normales.
Reduzca la velocidad del transportador. Aumente la velocidad
50176, Transportador inactivo
programada.
Descripción
50172, MoveJ no permitido El transportador arg no estaba activo mientras se intenta
coordinar el TCP del robot con el objeto de trabajo del
Descripción
transportador.
No se permite usar MoveJ con un objeto de trabajo que está
coordinado con una unidad mecánica de posicionamiento Acciones recomendadas
externo. Asegúrese de que la unidad mecánica del transportador esté

activa. Compruebe si se usa un punto fino para el último
movimiento coordinado antes de DeactUnit.
Cambie el movimiento lineal o el objeto de trabajo.

50173, Se requiere punto fino
Descripción
Descripción
El transportador arg se está moviendo en el momento de
Utilice un punto fino al cambiar la herramienta o la coordinación
intentar el reinicio o antes de pulsar Parar o recorrer el
del objeto de trabajo si el objeto de trabajo está coordinado
programa paso a paso.
con una unidad mecánica de posicionamiento externo.
Asegúrese de que el transportador esté parado. Mueva el
Cree un punto fino y cambie la herramienta.
puntero de programa e inicie un nuevo movimiento.
50174, WObj no conectado

50178, Movimiento no óptimo
Descripción
Descripción
El objeto WObj no está conectado al transportador arg. No es
El par necesario es demasiado elevado. Debe ajustar
posible coordinar el TCP del robot con el objeto de trabajo. Es
manualmente la aceleración o la velocidad.
posible que el objeto se caiga a causa del fallo de
sincronización de tiempos del nodo de transportador. Acciones recomendadas
Reduzca la aceleración (AccSet 50 100) de este movimiento y
restáurela posteriormente (AccSet 100 100). Para optimizar el
Compruebe si falta WaitWObj.
rendimiento, determine la aceleración máxima, de 50 a 99. Otra
Compruebe si se ejecuta DropWObj antes del fin de la
posibilidad es reducir la velocidad.
coordinación.
Compruebe el fallo de la sincronización de tiempos y
50181, Fuera del rango acoplado
compruebe el estado del modo de transportador.
Descripción
50175, Transportador en movimiento El eje arg y arg está fuera del rango de trabajo acoplado.
El transportador arg se está moviendo mientras se intenta Utilice el joystick para mover los ejes hasta su rango de trabajo
coordinar el TCP del robot con el objeto de trabajo del acoplado.
transportador durante el modo prohibido o creación de objetos

4.7 5 xxxx
Continuación
50182, Movimiento en un sentido incorrecto 50190, Error permanente de bloqueo de

interpolador
Descripción
El eje arg y arg está fuera del rango de trabajo acoplado. Descripción
El número de ejes activos encontrados no es igual al número
de ejes esperados.
Utilice el joystick para mover los ejes hasta su rango de trabajo
acoplado. Acciones recomendadas
Compruebe la configuración de la unidad que está utilizando
50183, El robot está fuera del área de trabajo. la cinemática general.
Descripción
50191, Demasiadas velocidades de TCP
El robot ha alcanzado la zona mundo arg, arg
Descripción
El número de velocidades de TCP dentro de un mismo
Compruebe el motivo de la llegada a la zona mundo. Utilice el
segmento es excesivo. El número máximo de velocidades del
joystick para alejar el robot de la zona mundo si es necesario.
TCP es arg.
50184, Error del vector de corrección Y Acciones recomendadas

Compruebe si un segmento tiene demasiadas velocidades de
Descripción
TCP configuradas o si una secuencia de segmentos tiene un
Los cálculos de vector de corrección de sensor fallaron debido
valor de DipLag en aumento.
a un error anterior.
Acciones recomendadas 50192, Error de movimiento
Descripción
50185, Aviso de vector de corrección
El movimiento ha empezado demasiado pronto después de
Descripción detener el programa.
Los cálculos de vector de corrección de sensor fallaron debido
a un error anterior.
Pruebe a mover de nuevo el robot.
50193, Eje no sincronizado

50188, Movimiento no óptimo
Descripción
Descripción La velocidad del eje arg era demasiado elevada antes de la
El par necesario es demasiado elevado. Debe ajustar caída de alimentación.
manualmente la frecuencia o la amplitud de la oscilación.
Acciones recomendadas Realice una nueva actualización del cuentarrevoluciones.
Reduzca la frecuencia o la amplitud de la oscilación de este
movimiento. Otra posibilidad es reducir la velocidad. 50194, Error interno de posición
Descripción
50189, Señal de relé no encontrada
Se ha producido un error causado por una limitación numérica
Descripción interna. Número de eje arg. Posición de referencia calculada
La señal arg del relé arg no está definida en la configuración = arg.
de E/S. La unidad mecánica que utiliza este relé no se tendrá
en cuenta.
• Ajuste los parámetros del sistema del tema Motion y el tipo
Acciones recomendadas Control Master no calibrado 0.
Compruebe las definiciones de las señales de E/S y la definición • Si utiliza TuneServo, ajuste el parámetro 'TUNE_DF'.
de los parámetros del sistema en el tema Motion, tipo: Relay.

4.7 5 xxxx
Continuación
50195, Imposible mover independiente Acciones recomendadas

• Ajuste la orientación del objetivo de robot.
Descripción
• Ajuste/compruebe las orientaciones de las bases de
El eje arg no puede moverse en el modo independiente.
coordenadas utilizadas actualmente: herramienta, base,
Acciones recomendadas usuario, objeto...
Asegúrese de que no esté utilizando el modo independiente al • Es posible (pero no recomendable) desactivar la supervisión
intentar mover el eje. de la orientación utilizando el parámetro de sistema
correspondiente. Consulte la documentación de los
50196, Fallo al calibrar parámetros de sistema para obtener más detalles (tema
Motion/tipo Robot).
Descripción
Puntos 0 y 1 demasiado cercanos.
50203, Nodo de medición ya utilizado
Realice una nueva calibración con una distancia mayor entre Descripción
los puntos 0 y 1. El nodo de medición del eje arg ya se está utilizando.
50197, Fallo al calibrar Seleccione otro nodo.
Descripción
Los puntos 0, 1, 2 están en línea o el punto 2 está demasiado 50204, Supervisión del movimiento
cerca de los puntos 0 ó 1. Descripción
Acciones recomendadas Se ha disparado la supervisión de movimiento para el eje arg
Realice una nueva calibración tras mover los puntos de forma de la unidad mecánica arg.
que los puntos 0, 1 y 2 no están en línea o con una distancia Consecuencias
mayor entre el punto 2 y los puntos 0 y 1. El movimiento de la unidad mecánica arg se detendrá
inmediatamente. A continuación, vuelve a la posición de la
50198, Fallo al calibrar trayectoria en la que se estaba ejecutando. Si la gestión de
errores de colisión no está configurada, la ejecución se
Descripción
detendrá y permanecerá en el estado Motors ON, en espera
Se ha producido un error interno durante la calibración, debido
de una solicitud de inicio. Si la gestión de errores de colisión
a un interruptor de origen desconocido.
está configurada, la ejecución continuará en un gestor de
errores.
• Informe del caso a ABB.
Causas probables
• Realice una nueva calibración.
El disparo de la supervisión del movimiento puede ser causado
por una colisión, una definición incorrecta de las cargas o una
50200, Error de par
fuerza del proceso externo.
Descripción
Error de cálculo de par debido a la alta velocidad de la unidad
1 Si se detiene la ejecución, confirme el fallo y reanude el
mecánica arg. Estado interno arg.
funcionamiento presionando el botón Start (Inicio) del
Acciones recomendadas FlexPendant.
• Compruebe los datos de carga. 2 Asegúrese de que todas las cargas estén definidas e
• Reduzca la velocidad. identificadas correctamente.
3 Si la unidad mecánica está expuesta a fuerzas de los
50201, Orientación fuera de alcance procesos externos, utilice comandos de RAPID o parámetros
del sistema para aumentar el nivel de supervisión.
Descripción
El error de la orientación programada excede del límite
permitido.

4.7 5 xxxx
Continuación
4 Considere la posibilidad de configurar la gestión de errores 50214, Fallo de configuración de área de trabajo
de colisión en el tema Controller, tipo 'RAPID general', y
Descripción
añadir un gestor de errores para los errores de colisión.
Es posible que el área de trabajo definida sea mayor que el
área máxima permitida para el robot arg.
50205, Error de registro de datos
Descripción
Ajuste los parámetros del área de trabajo del tema Motion y
arg
los parámetros de sistema del tipo Robot e inténtelo de nuevo.
Solución: 50215, Fallo de identificación de carga
arg
Descripción
El eje arg se moverá fuera del rango de trabajo.
50207, Añada un punto intermedio
Descripción
Mueva el eje a una posición situada más allá del límite de rango
Se requiere un punto intermedio no coordinado con la unidad
de trabajo.
mecánica de posicionamiento externo si se desea cambiar el
transportador.
50218, Trayectoria no finalizada
Descripción
Cree un punto intermedio y cambie el transportador.
Tarea: arg
La trayectoria de movimiento anterior no se finalizó antes de
50208, Falta una función
enviar el nuevo movimiento.
Descripción Ref. de programa arg
No es posible activar la compensación de fricción para el eje
arg.
Utilice StorePath cuando se encuentre en las rutinas TRAP.
Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento.
Instale la opción Advanced Robot Motion.
50220, No hay señal de entrada
50209, Limitación cinemática
Descripción
Descripción No hay ninguna señal de entrada para el relé de contacto de
No se ha encontrado ninguna solución aceptable. Residual: la unidad mecánica arg
arg grados en la orientación, arg mm en x,
arg mm en y, arg mm en z.
Asegúrese de conectar y configurar una señal de entrada.
Inserte un punto intermedio. Compruebe la singularidad. 50221, Objeto fuera de límites
Aumente la tolerancia de posición y orientación. Utilice
Descripción
MoveAbsJ. Compruebe el rango de trabajo.
El objeto del transportador arg se encuentra fuera de los límites
de distancia máxima o mínima. El objeto se desecha.
50210, Fallo de identificación de carga
Descripción
Compruebe los límites o reduzca la velocidad del transportador.
Imposible cargar la identificación de carga porque el ángulo
de configuración es demasiado reducido.
50222, Tipo incorrecto - MechUnit
Descripción
• Aumente el ángulo de configuración.
Existe un problema de coincidencia de tipo entre el tipo de
manipulador seleccionado y la unidad mecánica seleccionada.

4.7 5 xxxx
Continuación

Asegúrese de que el manipulador seleccionado se corresponda Compruebe el nombre o la configuración.
con la unidad mecánica seleccionada e inténtelo de nuevo.
50230, Eje de señal de registro no válido
50224, Imposible definir la carga
Descripción
Descripción Número de eje no válido arg para la unidad mecánica arg.
No se permite definir una carga en el eje arg de la unidad
mecánica arg o la interpolación no se detiene en un punto fino.
Compruebe la unidad mecánica y el número de eje.
Cambie de número de eje o de unidad mecánica, o bien cambie 50231, Unidad de señal de registro inactiva
el movimiento antes del punto fino.
Descripción
Unidad mecánica arg inactiva.
50225, Fallo de sincronización
Consecuencias
Descripción
Es posible que las señales registradas para las unidades
Error en los datos de sincronización.
desactivadas no sean válidas.
• Controlador actualizado con nuevos datos.
• Sistema no sincronizado.
Active la unidad mecánica para evitar este mensaje de evento.
Actualice todos los cuentarrevoluciones.
50234, Desbordamiento durante el registro
50226, Error de referencia de motor Descripción

Se ha producido un desbordamiento durante el registro de
Descripción
señales.
El tiempo de cálculo de referencia de motor supera los límites
internos.
• Defina menos señales.
• Reduzca la carga en el ordenador principal.
• Reduzca la carga del ordenador principal.
• Reduzca carga en la red.
50235, Ninguna interrupción de movimiento

50227, Canal de señal de registro no válido recibida
Descripción
Descripción
Número de canal no válido arg.
El sistema no ha generado interrupciones de movimiento dentro
Acciones recomendadas del tiempo límite.
Pruebe el siguiente número de canal.
Consecuencias
50228, Número de señal de registro desconocido
Causas probables
Descripción Carga elevada de interrupción del sistema o, en algunos casos
Número de señal desconocido arg. poco frecuentes, un error de hardware.

Asegúrese de definir un número válido de señal. 1 Reinicie el controlador para reanudar el funcionamiento.
2 Compruebe otros mensajes del registro de errores que se
50229, Unidad de señal de registro desconocido hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa.
3 Sustituya el ordenador principal si está defectuoso.
Descripción
Unidad mecánica desconocida arg.

4.7 5 xxxx
Continuación
50239, Cambio de parada de emergencia 50244, Error en la calibración Absolute Accuracy

La parada de emergencia ha cambiado al modo de freno debido Imposible realizar una calibración Absolute Accuracy para el
a una limitación de aceleración. robot arg; devolvió el estado arg.

Limite la aceleración en el programa. • Reinicio del controlador
• Compruebe que la unidad de disco duro no esté llena.
50240, Cambio de parada de emergencia • Instale más memoria.
Descripción
La parada de emergencia ha cambiado al modo de freno debido
a una limitación de par. Descripción
Acciones recomendadas Imposible pasar al modo sin ejecución de movimientos en el
Compruebe los datos de carga. estado Motors On.
50241, Falta una función Cambie a Motors Off.
Descripción
50246, Error de motor vinculado.
No ha adquirido la opción Absolute Accuracy.
Cambie el parámetro de sistema 'Use Robot Calibration' de Existe un gran offset de posición entre el eje pasivo y el eje
robot del tema Motion a r#_uncalib. maestro.
50242, Fallo de sincronización debido a los Inicie la rutina de servicio de motor vinculado. Mueva el eje
parámetros del sistema pasivo a la misma posición que el eje maestro.
Descripción
50247, Fallo de borrado de trayectoria
• Fallo de coincidencia entre el controlador y los parámetros
para el eje (offset o posición de calibración), o Descripción
• Los indicadores válidos para 'Calibration offset' o Es necesario detener el movimiento si se desea borrar la
'Commutation offset' no tienen el valor 'Yes' en los trayectoria.
Acciones recomendadas Utilice StopMove antes de la instrucción ClearPath. Mueva el
Actualice el sistema de medición: puntero de programa e inicie un nuevo movimiento.
• Actualice el cuentarrevoluciones.
• Recalibre el eje. 50248, Error interno de herramienta de servo
• Cambie los parámetros del sistema.
Descripción
Error interno de la herramienta arg en el estado arg
50243, Sin límite de aceleración
arg
Descripción arg
No se ha implementado ningún límite de aceleración para el arg
robot arg.
Póngase en contacto con ABB.

4.7 5 xxxx
Continuación
50249, Fuerza de programa reducida 50253, Imposible desactivar unidad
La fuerza de punta programada es demasiado elevada para la No es posible realizar la desactivación de la unidad mecánica
herramienta arg. Par motor solicitado (Nm)= arg. La fuerza se durante el modo de proceso.
ha reducido al par motor máximo.
Acciones recomendadas Asegúrese de salir del modo de proceso antes de desactivar
1 Reduzca la fuerza de punta programada. la unidad mecánica.
2 Compruebe la fuerza con la calibración de par de los
parámetros del sistema. 50254, Error de motor vinculado.
3 Compruebe 'Max Force Control Motor Torque' de los
Descripción
La velocidad del eje pasivo es demasiado elevada cuando el
eje pasivo se encuentra en el modo de movimiento.
50250, Fuerza de calibración reducida
Descripción
Inicie la rutina de servicio de motor vinculado. Restablezca el
La fuerza de calibración solicitada es demasiado elevada para
modo de movimiento.
la herramienta arg. Par motor solicitado (Nm)= arg. La fuerza
se ha reducido al par motor máximo.
50256, Límites fuera de posición de
Acciones recomendadas sincronización
1 Compruebe las fuerzas de calibración en los parámetros
Descripción
del sistema.
El movimiento del sensor está fuera de límites. La posición de
2 Compruebe la fuerza con la calibración de par de los
inicio del sensor debe ser arg que arg, pero el valor detectado
es arg.
3 Compruebe 'Max Force Control Motor Torque' de los
parámetros del sistema. Acciones recomendadas
Compruebe la posición de sensor programada en el objetivo
50251, Fallo de apertura de herramienta de robot. Adelante la sincronización o modifique el objetivo de

robot.
Descripción
Se ha detectado un movimiento de eje de herramienta de arg
50257, Límites fuera de velocidad de
solicitado durante la apertura de la herramienta.
sincronización
Descripción
Asegúrese de que la apertura de la herramienta esté preparada
La velocidad programa está fuera de límites. La velocidad debe
antes de ejecutar el siguiente movimiento del eje de la
ser arg que arg, pero el valor detectado es arg.
herramienta. Reduzca el parámetro de sistema
'Post-synchronization Time'. Acciones recomendadas
• Compruebe la velocidad programada en el robot.
50252, Fallo de apertura de herramienta • Compruebe la posición programada para el sensor.

• Compruebe la velocidad nominal del sensor.
Descripción
Se ha detectado un movimiento de eje de herramienta de arg
50258, Error de dirección de sensor
solicitado durante la apertura de la herramienta en una
calibración. Descripción
La velocidad de posición de sensor arg y la velocidad de sensor
detectada arg son de sentidos opuestos.
Asegúrese de que no solicita ningún movimiento del eje de la
herramienta durante la calibración. Acciones recomendadas
• Compruebe las posiciones de sensor programadas en el
objetivo de robot.

4.7 5 xxxx
Continuación
• Adelante la sincronización o reduzca la distancia de espera 50263, El factor de carga es demasiado elevado
del sensor.
Descripción
El factor de carga de la caja reductora del eje arg del robot arg
50259, Error de distancia máxima de sensor
es demasiado alto. Mantener el funcionamiento sin realizar
Descripción ajustes puede causar daños en el motor y la caja reductora.
La distancia entre la posición del sensor y la posición Póngase en contacto con su centro de asistencia y servicio de
programada es excesiva. arg ABB.

• Compruebe las posiciones de sensor programadas en el Reduzca la velocidad o aumente el tiempo de espera.
objetivo de robot.
• Compruebe la velocidad del sensor. 50265, Grosor fuera de alcance
• Adelante la sincronización o reduzca la distancia de espera
Descripción
del sensor.
Herramienta servo: arg El grosor programado arg mm está
fuera de alcance
50260, Error de distancia de comprobación de
sensor Acciones recomendadas
• Ajuste el grosor programado.
Descripción
• Compruebe el rango de trabajo (recorrido mínimo).
La distancia entre la posición del sensor y la posición
programada arg es demasiado grande arg.
50266, Fallo en petición de cierre
Descripción
• Compruebe las posiciones de sensor programadas en el
No se permite cerrar la herramienta servo:arg en sentido
objetivo de robot.
inverso.
• Compruebe la velocidad del sensor.
Posición antes del cierre: arg mm
• Aumente la desviación máxima.
Grosor programado: arg mm
50261, Zona mundo fuera del área de trabajo Acciones recomendadas

• Ajuste la posición previa al cierre.
Descripción
• Ajuste el grosor programado
La definición del límite mínimo de la zona mundo arg se
encuentra fuera del área de trabajo de: arg arg arg...
50267, Fallo en petición de apertura
Descripción
Cambie la definición de la zona mundo de forma que el límite
No se permite la apertura de la herramienta servo:arg en sentido
se encuentre dentro del área de trabajo o inserte 9E9 para
inverso.
eliminar un eje de la prueba de zona mundo.
50262, Zona mundo fuera del área de trabajo Compruebe que las posiciones de objetivo de robot
programadas para la herramienta servo sean mayores que el
Descripción
grosor programado.
La definición del límite máximo de la zona mundo arg se
encuentra fuera del área de trabajo de: arg arg arg...
50268, Fallo al calibrar
Descripción
Cambie la definición de la zona mundo de forma que el límite
No se permite la calibración de la herramienta servo:arg a partir
se encuentre dentro del área de trabajo o inserte 9E9 para
de una posición negativa.
eliminar un eje de la prueba de zona mundo.
Ajuste la posición de la herramienta servo antes de la
calibración.

4.7 5 xxxx
Continuación
50269, Valor de ajuste fuera de límite Acciones recomendadas

Compruebe el archivo de configuración.
Descripción
Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el
Valor de ajuste de la herramienta servo: arg fuera de límite.
sistema.
Parámetro: arg
Acciones recomendadas 50275, Configuración de movimientos

Corrija el valor de ajuste.
Descripción
Imposible leer el siguiente nombre de arg. El nombre anterior
50271, Exactitud de eventos insuficiente
es arg. La instancia anterior es correcta, pero no es posible
Descripción leer la instancia siguiente.
Tarea: arg Compruebe también el registro de errores de configuración
El sistema está configurado en este momento con la supervisión para más detalles.
de eventos de tiempo, pero en esta ocasión no fue posible
activar un evento con exactitud.
Ref. de programa arg
Acciones recomendadas sistema.
Reduzca la velocidad programada o aumenta la distancia
existente entre las posiciones programadas. Para desactivar 50276, Configuración de movimientos
esta comprobación, modifique los parámetros del sistema.
Descripción
Longitud estándar de cola de servo (arg) fuera de rango (mín.=1,
50272, Configuración de movimientos
máx.=arg).
Descripción
Imposible leer los datos de arg para arg.
Compruebe el valor de std_servo_queue_length en el archivo
Acciones recomendadas de configuración.
Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el
Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema.
sistema.
Compruebe los parámetros del sistema tanto de la instancia 50277, Configuración de movimientos
actual como de las instancias inferiores de la estructura.
Descripción
Número de ejes excesivo (arg) en una redefinición de grupo
dinámico. El número permitido es arg.
Descripción
Parámetro de sistema incorrecto arg para arg. Por ejemplo, es
posible que el parámetro de sistema sea de un tipo desconocido
o un valor numérico fuera de rango.
sistema.
Compruebe el archivo de configuración. 50278, Configuración de movimientos
Descripción
sistema.
Imposible configurar la pistola servo (arg).
50274, Configuración de movimientos Acciones recomendadas

Compruebe los datos de la pistola servo en el archivo de
Descripción
configuración.
Imposible leer o crear arg con el nombre: arg. Si la instancia
actual existe, se lee. De lo contrario, se crea. En otras palabras,
sistema.
no fue posible leer ni crear la instancia.

4.7 5 xxxx
Continuación
50279, Configuración de movimientos Acciones recomendadas

Compruebe el nombre del archivo o su existencia, con ayuda
Descripción
del Administrador de archivos.
El cambio de herramienta servo requiere la opción Servo Tool
Grabe un nuevo archivo.
Change.
Sin esta opción, la instalación de esta unidad mecánica no se
50284, Imposible activar la unidad mecánica
permite.
La unidad mecánica arg y arg tienen la misma conexión Descripción
configurada. La unidad mecánica arg no puede ser activada porque no está
conectada a ninguna tarea de RAPID.
Compruebe el archivo de configuración. Acciones recomendadas
Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el Compruebe que la conexión entre la unidad mecánica y la tarea
sistema. RAPID se haya realizado correctamente del tema Controller.
50280, Configuración del sistema 50285, DitherAct imposible
La unidad mecánica arg está definida en más de un programa No es posible activar la oscilación.
de RAPID. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas Asegúrese de elegir un eje que admita el uso de DitherAct.
Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el 50286, Mezcla de bases de coordenadas
sistema.
Descripción
Tarea: arg
50281, Fallo de proceso
Hay más de una base de coordenadas de movimientos en la
Descripción unidad. Motivo arg:
Tarea: arg 1 No se permite utilizar cadenas de bases de coordenadas
Un proceso de la tarea arg ha fallado. Esto se debe a un fallo en coordinación.
de un proceso en esta tarea, o una tarea sincronizada si se usa 2 No se permite intercambiar la unidad que controla la base
MultiMove. de coordenadas en la zona de esquina.
arg Ref. de programa arg

Compruebe los demás mensajes que se hayan producido en 1 Reorganice las unidades de forma que todas las unidades
el mismo momento, para determinar los motivos. que realicen movimientos coordinados sigan a una misma
Recuperación: arg unidad.
2 Inserte un punto fino o un movimiento no coordinado entre
50282, Registro no preparado los dos movimientos de coordenadas.
Descripción
50287, Unidad mecánica no detenida en una
El registro no está preparado para su activación.
posición controlada
Descripción
Asegúrese de que el registro haya finalizado antes de activarlo.
El robot arg está semicoordinado con la unidad arg desde otra
Compruebe sensor_start_signal.
tarea y la unidad se ha movido, o bien falló la recuperación de
la trayectoria.
50283, Nombre de archivo de registros no válido
Consecuencias
Descripción
La ejecución o el reinicio del programa serán interrumpidos.
Nombre de archivo de registros: arg desconocido.

4.7 5 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 50294, Error de transmisión de datos

Compruebe en todos los programas que el movimiento
Descripción
semicoordinado esté separado por puntos finos e instrucciones
La transmisión de datos entre el controlador y la memoria del
WaitSyncTask antes y después del movimiento, así como que
robot ha fallado.
la unidad no se mueva entre ellos. Recuerde que la instrucción
WaitSyncTask también es necesaria a continuación de la Causas probables
semicoordinación, antes de SyncMoveOn y SyncMoveResume. El cable o los componentes electrónicos de transmisión han
Compruebe que la unidad se mueva hasta la posición deseada fallado. Existe un nivel elevado de interferencias eléctricas.
antes del movimiento semicoordinado. A continuación de Acciones recomendadas

SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit o • Inténtelo una vez más.
ClearPath, la unidad debe moverse (con una nueva instrucción • Compruebe los cables.
de movimiento) hasta una posición para definir la base de • Compruebe la tarjeta de medida serie.
coordenadas, de forma que la otra tarea pueda leerla. La • Compruebe el módulo de accionamiento.
posición puede ser una nueva posición o bien la posición actual
de la unidad. 50295, Faltan datos de movimiento
Compruebe si el programa de la unidad está activo en el panel
Descripción
de selección de tareas.
Faltan datos en la memoria del robot y del controlador sobre
la unidad mecánica arg.
50288, ID de sincronización no coincidente
Causas probables
Descripción
Falta el archivo de configuración. Instale una nueva tarjeta de
El número de ID especificado en la instrucción de movimiento
medida serie y un nuevo controlador.
debe ser el mismo para todas las tareas de programa que
cooperen entre sí. Acciones recomendadas
ID de sincronización no coincidente arg, arg. • Cargue nuevos archivos de configuración.
50296, Diferencias con los datos de la memoria
Compruebe que todos los números de ID especificados sean
del robot
iguales y que todos los punteros de programa estén
sincronizados antes de iniciar el programa. Descripción
Los datos de la memoria del robot no son iguales a los del
50289, Tipo de punto no coincidente en la controlador para la unidad mecánica arg.
sincronización Causas probables
Descripción Los datos o el número de serie son distintos en la memoria del
Las instrucciones de movimiento que el valor de syncId = arg robot y en la del controlador. Se ha cambiado de robot (tarjeta
presenta una mezcla de puntos finos y puntos de zona. de medida serie) o de controlador, o bien los parámetros de
sistema han cambiado.
Asegúrese de que la instrucción de movimiento de todas las Acciones recomendadas
tareas de programa que cooperen entre sí especifique el mismo Compruebe el estado a través del FlexPendant y compruebe
tipo de punto, ya sea fino o de zona. si se han cargado los parámetros de sistema (número de serie)
correctos en el controlador. Compruebe que el número de serie
pertenece al robot que está conectado al controlador. Si no es
50290, Servicio no disponible
así, sustituya los archivos de configuración o transfiera
Descripción manualmente los datos de la memoria del robot a la del
Imposible obtener la licencia correcta. controlador si ha sustituido este último.
Acciones recomendadas Si ha sustituido la tarjeta de medición serie por una tarjeta de
Compruebe su configuración de licencias. otro robot (con un número de serie distinto), borre primero la

4.7 5 xxxx
Continuación
memoria del robot desde el FlexPendant y transfiera a Causas probables

continuación los datos del controlador al robot. Se ha producido un error en la memoria del robot o en la
comunicación. Los datos han sido borrados.
50297, Memoria actualizada en el robot Acciones recomendadas
Descripción Si el controlador contiene datos correctos, transfiéralos a la
Los datos de la unidad mecánica arg han sido trasladados de memoria del robot. Si el problema no desaparece, compruebe
la memoria del controlador a la del robot. el cable de comunicación que va a la tarjeta de medida serie.
Sustituya la tarjeta de medida serie.
Causas probables
Acciones recomendadas 50302, Faltan datos de sensor
Descripción
50298, Memoria actualizada en el controlador
No hay ningún número de serie definido en la memoria del
Descripción robot para la unidad mecánica arg.
Los datos de la unidad mecánica arg han sido trasladados de
Causas probables
la memoria del robot a la del controlador.
La memoria del robot ha sido borrada o se ha instalado una
Causas probables nueva tarjeta de medida serie.
Si el controlador contiene datos correctos, transfiéralos a la
50299, Se reduce la velocidad memoria del robot.
Descripción
La velocidad de la unidad arg se ha reducido debido a la unidad 50303, Faltan datos en el controlador
arg, que presenta un límite. Descripción
Tarea: arg Línea de instrucción: arg. No hay ningún número de serie definido en el controlador para
Causas probables la unidad mecánica arg.
La velocidad programada es excesiva en esta unidad o el Causas probables
movimiento es demasiado largo en una unidad que presenta La memoria del controlador ha sido borrada o se ha instalado
un límite. un nuevo controlador.
Cambie la trayectoria o la velocidad programada. Si la memoria del robot contiene datos correctos, transfiéralos
Desactive el control de velocidad. a la memoria del controlador.
50300, Memoria del robot no utilizada 50305, Se utiliza una tarjeta de medida serie
Descripción anterior
La memoria del robot no se utiliza con esta unidad mecánica. Descripción
Causas probables Se utiliza una tarjeta de medida serie anterior sin memoria de
Los ejes adicionales no pueden, ni deben, utilizar la memoria datos.
del robot. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta con una nueva que tenga memoria de datos
o cambie el valor del parámetro 'Use old SMB' del tema Motion
50301, Faltan todos los datos del robot y el tipo Robot.
Descripción
Faltan todos los datos de la memoria del robot en la tarjeta de
medida serie arg, eslabón arg, Drive Module arg.

4.7 5 xxxx
Continuación
50306, Error de identificación de carga 50311, Imposible activar la unidad mecánica en

la tarea
Descripción
Imposible realizar la identificación de carga porque el ángulo Descripción
de la configuración provoca una singularidad en la matriz de La unidad mecánica arg no se puede activar en la tarea
inercia. especificada.

• Mueva el eje 6 del robot unos 30 grados en cualquier Compruebe la conexión entre la unidad mecánica y la tarea
sentido. RAPID en la configuración del tema Controller.
50307, Opción Extended working range 50312, Unidad mecánica ya activa en otra tarea
Se ha instalado la opción Extended working range. Imposible activar la unidad mecánica arg porque ya está activa
Asegúrese de que se ha retirado el tope mecánico. en otra tarea de RAPID.
50308, Tiempo límite de posicionamiento agotado 50313, Fallo en restablecimiento de movimientos

independientes
Descripción
Ref. de programa arg. El movimiento de restablecimiento del modo de movimientos
El punto fino no ha sido alcanzado en un intervalo máximo de independientes ha fallado para arg. Se ha producido un
arg segundos. movimiento sincronizado (MoveL/MoveJ) de la herramienta
servo durante el movimiento de restablecimiento del modo de
movimientos independientes.
Compruebe el ajuste de los ejes adicionales y las condiciones
de In Position (Posicionamiento) (In Position Range, Zero Speed Acciones recomendadas
- Área de posicionamiento, Velocidad cero) y compruebe si hay Asegúrese de que la velocidad sincronizada de la herramienta
cualquier problema con los cables del resolver. servo sea cero durante la ejecución de los movimientos de
restablecimiento del modo de movimientos independientes.
50309, Estado de Absolute Accuracy
50314, Movimiento independiente fuera de
Descripción
alcance
Datos trasladados de la memoria del robot a la del controlador.
Datos de Absolute Accuracy no válidos en la memoria del robot. Descripción
Se han borrado del controlador los datos Absolute Accuracy La posición de movimiento independiente de arg está fuera de
de la unidad mecánica arg. alcance. Posición programada = arg mm.

Cargue nuevos datos de Absolute Accuracy si hay datos Ajuste la posición del movimiento independiente.
disponibles. Compruebe el área de trabajo de la herramienta servo.
50310, Ejes independientes no activos 50315, Fallo de trayectoria de esquina
La unidad mecánica arg con ejes independientes no está activa. Tarea: arg
La interpolación y el procesamiento se detuvieron antes de la
trayectoria de esquina debido a uno de los motivos siguientes:
Active la unidad mecánica antes de ejecutar la instrucción de
• Retardo de tiempo.
ejes independientes.
• Puntos programados muy cerca entre sí.
• El sistema requiere una carga elevada de la CPU.

4.7 5 xxxx
Continuación
arg Causas probables

La reconexión de los módulos de accionamiento sólo se permite
en el estado Motores OFF.
• Reduzca el número de instrucciones existentes entre
instrucciones de movimiento consecutivas. Acciones recomendadas
• Reduzca la velocidad, utilice puntos más separados o utilice Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado Motores
la opción /CONC. OFF antes de reconectar el módulo de accionamiento.
• Aumente el valor de Increase ipol_prefetch_time.
Recuperación: arg 50319, Imposible activar la unidad mecánica
Descripción
50316, Absolute Accuracy no activada
Se ha intentado activar la unidad mecánica arg, sin éxito.
Descripción
Consecuencias
La función Absolute Accuracy no está activada para el robot
La unidad mecánica permanece desactivada.
arg.
Causas probables
Consecuencias
La unidad mecánica está conectada al módulo de accionamiento
El posicionamiento del robot no será absolutamente exacto.
arg, que está desconectado.
Active Absolute Accuracy cambiando el parámetro de sistema
1 Reconecte el módulo de accionamiento.
de 'Use Robot Calibration' del tema Motion a r#_calib.
2 Reintente la activación de la unidad mecánica.
Compruebe el estado en la ventana de movimiento.
50320, Módulo de accionamiento ha sido

50317, Desconexión del módulo de desconectado
accionamiento no permitida
Descripción
Descripción
El módulo de accionamiento arg ha sido desconectado.
Se ha intentado desconectar el módulo de accionamiento arg,
Consecuencias
algo que no está permitido.
No es posible utilizar ninguna de las unidades mecánicas
Consecuencias
conectadas al módulo de accionamiento.
El sistema pasa al estado Motores OFF y a continuación
desconecta el módulo de accionamiento.
50321, Módulo de accionamiento ha sido
Causas probables reconectado
La desconexión de los módulos de accionamiento sólo se
Descripción
permite en el estado Motores OFF.
El módulo de accionamiento arg ha sido reconectado tras una
Acciones recomendadas desconexión.
Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado Motores
Consecuencias
OFF antes de desconectar el módulo de accionamiento.
Es posible utilizar todas las unidades mecánicas conectadas
al módulo de accionamiento arg.
50318, Reconexión del módulo de accionamiento
no permitida
50322, Unidad mecánica no conectada a ninguna
Descripción tarea de movimiento
No se debe reconectar el módulo de accionamiento, dado que
Descripción
el sistema no se encuentra en el estado Motores OFF.
Imposible activar la unidad mecánica arg porque no está
Consecuencias conectada a ninguna tarea de movimiento.
Se ha intentado reconectar el módulo de accionamiento arg,
algo que no está permitido.

4.7 5 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 50327, Imposible iniciar referencias

Compruebe la conexión entre la unidad mecánica y la tarea
Descripción
RAPID en la configuración del tema Controller.
Imposible iniciar las referencias especificadas por el usuario.
50323, Imposible leer el sensor de fuerza Causas probables

El inicio de referencias sólo se permite durante el modo de
Descripción
control de fuerza.
Imposible devolver la lectura de fuerza calibrada.
Causas probables
Debe activar el control de fuerza antes de intentar iniciar
El sistema de control de fuerza no está calibrado.
referencias.
Utilice la instrucción FCCalib antes de utilizar esta instrucción. 50328, Error de parámetro en FCRefSprForce o
FCRefSprTorque
50324, Fallo de calibración del control de fuerza
Descripción
Descripción Error en el parámetro Stiffness de una instrucción
Imposible calibrar el sistema de control de fuerza. FCRefSprForce o FCRefSprTorque.

El sistema no se encuentra en el modo de control de posiciones. Cambie el valor del parámetro Stiffness de la instrucción
FCRefSprForce o FCRefSprTorque a un valor mayor que cero.
Asegúrese de que el robot se encuentre en el modo de control
de posiciones antes de usar la instrucción FCCalib. 50329, Error de parámetro en FCRefSprForce
Descripción
50325, Imposible activar el control de fuerza Error en el parámetro MaxForce de una instrucción
FCRefSprForce.
Descripción
Fallo al activar el control de fuerza. Acciones recomendadas
Cambie el valor del parámetro MaxForce de la instrucción
Causas probables
FCRefSprForce a un valor mayor que cero.
El sistema no está calibrado o ya se encuentra en el modo de
control de fuerza. Otro motivo puede ser la existencia de
argumentos incorrectos. 50330, Error de parámetro en FCRefSprTorque

Utilice únicamente la instrucción FCAct o FCPress1LStart si el Error en el parámetro MaxTorque de una instrucción
sistema de control de fuerza está calibrado y está activado el FCRefSprTorque.
modo de control de posiciones. Compruebe todos los Acciones recomendadas
argumentos de la instrucción de activación. Cambie el valor del parámetro MaxTorque de la instrucción
FCRefSprTorque a un valor mayor que cero.
50326, Imposible desactivar el control de fuerza
Descripción 50333, Error FCRefLine, FCRefRot o FCRefCircle

Imposible volver al modo de control de posiciones. Descripción
Causas probables El parámetro Distance de la instrucción FCRefLine o la
Imposible activar el control de posiciones si el robot se está instrucción FCRefRot y los parámetros Radius y Speed de la
moviendo a causa de fuerzas externas o referencias solicitadas. instrucción FCRefCircle deben ser mayor que cero.

Detenga las referencias activas y elimine las fuerzas externas Cambie los parámetros anteriores de acuerdo con el manual.
antes de volver a intentarlo.

4.7 5 xxxx
Continuación
50335, Error de parámetro en FCRefSpiral Acciones recomendadas

Cambie el valor del parámetro Time de la instrucción
Descripción
FCCondTime a un valor mayor que cero.
Se utiliza un valor de parámetro no permitido en la función
FCRefSpiral.
50340, Error en la definición del rectángulo de
Causas probables control de fuerza
Error en los valores de los parámetros de la función
Descripción
FCRefSpiral.
Se ha producido un error en el parámetro Box de una
instrucción FCCondPos o FCSupvPos.
Modifique los valores de los parámetros de la función
FCRefSpiral.
Cambie el valor del parámetro Box en la instrucción FCCondPos
o FCSupvPos.
50336, Error de parámetro en FCGetProcessData
Descripción 50341, Error en la definición del cilindro de

Imposible obtener información del proceso. control de fuerza
Causas probables
Descripción
Se está utilizando el argumento opcional 'DataAtTrigTime' en
Se ha producido un error en el parámetro Cylinder de una
la instrucción FCGetProcessData. Si no se ha producido ningún
instrucción FCCondPos o FCSupvPos.
disparo, se genera este error.
Cambie el valor del parámetro Cylinder en la instrucción
Elimine el argumento opcional.
FCCondPos o FCSupvPos.
50337, Sensor de fuerza no configurado

50342, Error en la definición de la esfera de
Descripción control de fuerza
Error en los parámetros del sensor de fuerza.
Descripción
Acciones recomendadas Se ha producido un error en el parámetro Sphere de una
Compruebe los parámetros de sistema del sensor de fuerza. instrucción FCCondPos o FCSupvPos.
En un sistema MultiMove, compruebe que los parámetros del
sistema 'Use PMC Sensor' y 'Use FC Master' en el tema Motion
Cambie el valor del parámetro Sphere en la instrucción
y el tipo Robot se han establecido correctamente.
FCCondPos o FCSupvPos.
50338, Error de parámetro en FCCondAdvanced

50343, Error en la definición del cono de control
Descripción de fuerza
Error en el parámetro LogicCond de una instrucción
Descripción
FCCondAdvanced.
Error en los parámetros de FCCondOrient o FCSupvOrient.
Modifique el valor del parámetro LogicCond en la instrucción
Cambie los parámetros de FCCondOrient o FCSupvOrient.
FCCondAdvanced.
50344, Ejes fuera de límites en el control de

50339, Error de parámetro en FCCondTime
fuerza
Descripción
Descripción
Error en el parámetro Time de una instrucción FCCondTime.
Hay uno o varios ejes fuera de su área de trabajo en el control
de fuerza.

4.7 5 xxxx
Continuación

Modifique el programa para evitar los límites físicos de los ejes. Si se repite el valor de ID en más de una instrucción de
movimiento, puede resultar muy difícil hacer un seguimiento
50345, Error de supervisión de control de fuerza para determinar qué instrucciones de movimiento están
sincronizadas. Por ejemplo, esto puede causar problemas a la
Descripción
hora de modificar posiciones.
Se ha disparado la supervisión especificada por el usuario. El
tipo es arg. Acciones recomendadas
Tipos: Cambie la instrucción de movimiento sincronizada arg de arg
1 Posición de TCP. de forma que tenga un valor de ID de sincronización exclusivo.
2 Orientación de herramienta.
3 Velocidad de TCP. 50350, Ecualización de software no permitida
4 Velocidad de reorientación.
Descripción
5 Fuerza.
No es posible ejecutar la ecualización de software porque el
6 Par.
movimiento independiente está activado.
7 Velocidad de TCP programada.
8 Velocidad de reorientación programada.
Asegúrese de que los movimientos independientes no estén
Consecuencias
activados al ejecutar un punto de servo con ecualización de
El robot se detendrá.
software.
Desactive el control de fuerza. 50351, Movimiento independiente no permitido
Modifique la supervisión o el programa.
Descripción
No es posible ejecutar un movimiento independiente mientras
50346, Error de temperatura del motor
la ecualización de software esté activa.
Descripción
La temperatura de motor del eje arg es excesiva.
Asegúrese de que la ecualización de software esté desactivada
Consecuencias al ejecutar un movimiento de pistola independiente.
No es posible continuar hasta que el motor se enfríe.
50352, Número no coincidente de instrucciones
50348, Error de definición de la señal de registro de movimiento
La definición de una señal ha fallado en arg, eje arg. El uso de Path Recorder dentro del movimiento sincronizado
requiere:
Causas probables
Que el offset de la herramienta esté presente en todas las tareas
No hay ningún canal de registro libre disponible.
de programa que cooperen entre sí, o que no esté presente en
ninguna.
• Registre menos señales.
Que todas las tareas de programa que cooperen entre sí se
• Apague otros clientes de registro como RobotStudio y
muevan hacia atrás o hacia delante el mismo número de
TuneMaster.
instrucciones de movimiento.
• 'Disconnect log client' en TuneMaster 'Tools'.
Compruebe que todas las tareas utilicen el argumento opcional
Tool Offset o que ninguna lo use.
50349, Misma ID de sincronización
Compruebe que el identificador Path Recorder con movimiento
Descripción hacia delante esté en la misma posición en todas las tareas
Dos instrucciones de movimiento sincronizadas consecutivas del mismo bloque sincronizado.
de arg tienen el mismo valor de ID de sincronización, arg.

4.7 5 xxxx
Continuación
50353, Imposible leer los datos de la tarjeta 50356, La fuerza MaxForce solicitada es
codificadora demasiado grande
El sistema no ha podido leer los datos de una tarjeta El valor del parámetro MaxForce de la instrucción
codificadora. FCRefSprForce es más grande que el valor máximo
configurado.
Consecuencias
La exactitud de seguimiento durante la aceleración y Consecuencias
deceleración puede reducirse. El parámetro MaxForce ha sido reducido al valor máximo
configurado.
Causas probables
Se ha especificado un nombre de unidad incorrecto en el Acciones recomendadas
parámetro de proceso de arg. Para permitir un valor mayor, necesita actualizar los parámetros
del sistema.
1 Compruebe que haya especificado el nombre de unidad
correcto en el parámetro de proceso de nombre de unidad 50357, El par MaxTorque solicitado es demasiado
de E/S de . grande
Descripción
50354, Referencia de fuerza solicitada demasiado El valor del parámetro MaxTorque de la instrucción
grande FCRefSprTorque es más grande que el valor máximo
configurado.
Descripción
La referencia de fuerza solicitada es más grande que el valor Consecuencias
máximo configurado. El parámetro MaxTorque ha sido reducido al valor máximo
configurado.
Consecuencias
La referencia de fuerza solicitada ha sido reducida al valor Acciones recomendadas
configurado. Para permitir un valor mayor, necesita actualizar los parámetros
del sistema.
Para permitir una fuerza de referencia mayor, necesita actualizar
los parámetros del sistema. Recuerde que hay un límite 50358, Cerca de singularidad con el control de
absoluto de tamaño de fuerza de referencia, que depende del fuerza activado
tipo de robot. Descripción
Cerca de singularidad mientras el modo de control de fuerza
50355, Referencia de par solicitada demasiado estaba activado para el robot arg.
grande
Descripción Modifique la trayectoria para alejarse de la singularidad o
La referencia de par solicitada es más grande que el valor cambie la interpolación de los ejes.
máximo configurado.
Consecuencias 50359, Uso de Path Recorder no permitido en el

El par solicitado ha sido reducido al valor máximo configurado. nivel StorePath

Para permitir un par de referencia mayor, necesita actualizar Path Recorder sólo puede usarse en el nivel de trayectoria
los parámetros del sistema. básico. Se ha detenido Path Recorder.
Detenga Path Recorder antes que StorePath, reiníciela a
continuación de RestoPath.

4.7 5 xxxx
Continuación
50361, Error de liberación de frenos 50366, Error de referencia
Error de posición excesiva del eje arg tras la liberación del Se ha producido un error en el cálculo de referencia del
freno. planificador de movimientos arg. Estado interno arg.

El eje ha colisionado o se ha bloqueado justo antes de que se El controlador pasa al estado Motores OFF
produjera el error.
Acciones recomendadas Compruebe los registros de errores para encontrar errores
1 Pruebe unas cuantas veces. anteriores que podrían estar causando este problema.
2 Compruebe los cables y el hardware. Intente reiniciar el programa, posiblemente tras mover el
3 Compruebe el ajuste si el error se da en un eje adicional. puntero de programa.
50362, Tiempo límite agotado al liberar los frenos
50367, Paro de máquina de Sensor Sync
Descripción
El eje arg no se encontraba en posición tras el tiempo máximo Descripción
de liberación de frenos. El dispositivo Sensor Sync arg ha activado la señal de paro de
máquina arg.
Inténtelo una vez más. Compruebe los cables. Compruebe el Acciones recomendadas
hardware. Compruebe el ajuste si el error corresponde a un No reinicie el robot antes de abrir la máquina. Sensor Sync
eje adicional. desactivado.
50363, Fallo de SyncMoveOn 50368, Distancia demasiado corta entre eventos

equidistantes
Descripción
Fallo de inicio del movimiento sincronizado debido a un error Descripción
interno. Los eventos están demasiado cerca el uno del otro. Fin de
recursos internos (eventos).
Consecuencias
Tarea: arg
No es posible reiniciar los programas desde la posición actual.
Mueva los punteros de programa e inténtelo de nuevo.
Aumente la distancia entre eventos equidistantes o utilice
posiciones intermedias para reducir la longitud del segmento.
50364, Eje en el modo de vector actual
Descripción 50369, Fallo de calibración utilizando el offset

El eje arg está configurado en los datos de arg como un eje de almacenado
vector actual. El sistema de accionamiento se desconectará
Descripción
de este eje durante el funcionamiento normal.
Imposible calibrar el sensor usando el offset almacenado.
Consecuencias
Ejecute la rutina de servicio para activar el vector actual.
El sistema de control de fuerza no está calibrado. No es posible
Cambie el valor del parámetro 'Current Vector On' del tema
activar el control de fuerza.
Motion y el tipo Drive System a No para el funcionamiento
normal. Causas probables
La calibración con un offset almacenado sólo es posible si se
ha realizado anteriormente una calibración normal.

4.7 5 xxxx
Continuación
50370, Fallo de transferencia de datos a la Consecuencias

memoria del robot El tiempo de evento preestablecido se reduce al valor máximo.
Transferencia de datos de la memoria del controlador a la del Este error puede producirse en el caso de los robots que tienen
robot no permitida o interrumpida en el caso de la unidad una resolución dinámica baja y un tiempo de evento
mecánica arg debido a la desconexión de la tarjeta de medida preestablecido prolongado. Se debe a las limitaciones de la
serie. memoria del ordenador.
La tarjeta de medida serie fue desconectada antes de la Reduzca el parámetro de sistema de tiempo de evento
calibración o durante la misma, o durante el movimiento manual preestablecido del tema Motion y del tipo Motion Planner a un
de datos a la memoria del robot. valor no superior a arg.
50374, Error de paro de programa de FC
Reintente la calibración o mueva manualmente los datos de la
SpeedChange
memoria del controlador a la del robot tras reconectar la tarjeta
de medida serie. Descripción
FC SpeedChange no puede detener un robot en el estado de
50371, La velocidad programada es excesiva recuperación.
La función de cambio de velocidad sólo se permite con la Mueva el puntero de programa, realice un movimiento manual
velocidad reducida programada. para alejar el robot de la posición actual y reinicie el programa.
Causas probables
50375, Carga dinámica excesiva
La velocidad programada es excesiva.
Descripción
El par necesario para el robot arg y el eje arg es excesivo.
Reduzca la velocidad programada o modifique los parámetros
de sistema. Acciones recomendadas
Si utiliza la oscilación, una de estas acciones puede resolver
50372, Fuerza de contacto excesiva el problema:
• Reduzca la frecuencia o la amplitud de la oscilación de este
Descripción
movimiento.
La fuerza de contacto es excesiva durante la fase de
• Reduzca la velocidad de proceso.
recuperación.
Causas probables • Incremente el tamaño de las zonas si está utilizando zonas
La trayectoria programada en la función de recuperación crea pequeñas.
fuerzas de contacto excesivas. • Incremente la distancia entre los puntos programados si
Acciones recomendadas están cerca.
Compruebe y modifique la función de recuperación o permita Si usa Conveyor Tracking: Reduzca la velocidad del
una fuerza de contacto superior. transportador.
50373, Tiempo de evento preestablecido 50376, Fallo de interpolación geométrica.

demasiado prolongado Descripción
Descripción Tarea. arg.
El tiempo de evento preestablecido que se ha configurado es Fallo de interpolación de la geometría deseada.
demasiado prolongado. El valor máximo es arg. Ref. de programa arg.
(Estado interno: arg).

4.7 5 xxxx
Continuación

Amplíe el tamaño de zona, mueva el puntero programado, Nueva tarjeta SMB. Sistema apagado antes de finalizar el
cambie la orientación de la herramienta o cambie el método de guardado de los datos.
interpolación.
• Cargue nuevos archivos de configuración.
50377, Sólo permitida en el control de posición
Descripción 50381, Velocidad demasiado baja.

Esta instrucción sólo se permite si el robot está en el modo de
Descripción
control de posición.
Tarea: arg
Causas probables La velocidad es demasiado baja (resolución numérica).
El error depende de la llamada a una instrucción cuyo uso sólo Ref. de programa arg
se permite en el control de posición mientras se está en el
modo de control de fuerza.
Aumente la velocidad programada.
Acciones recomendadas Compruebe también las demás tareas sincronizadas de una
Llame a la instrucción sólo si el robot está en el modo de control aplicación Multimove.
de posición.
50382, Error de patrón de oscilación
50378, Error en FCSetMaxForceChangeTune
Descripción
Descripción El cálculo del patrón de oscilación ha fallado debido a un error
Valor incorrecto en el parámetro ForceChange de la instrucción interno.
FCSetMaxForceChangeTune.
Consecuencias Pruebe a reiniciar el programa.
El programa se detendrá.
Causas probables 50383, Error de configuración de Cartesian Soft

El parámetro debe ser mayor que cero y menor que el valor Servo
configurado. Descripción
Acciones recomendadas Algunos parámetros de sistema de Cartesian Soft Servo no es
Cambie el valor del parámetro. válido.
Consecuencias
50379, Unidades mecánicas activas cambiadas El sistema no se inicia.

Al llamar a RestoPath, todas las unidades mecánicas deben Algunos parámetros de sistema se ha cambiado a un valor no
estar en el mismo estado activo que cuando se llamó a permitido.
StorePath.
Acciones recomendadas Verifique que todos los parámetros modificados estén dentro
Asegúrese de que todas las unidades mecánicas que estuvieran de los límites permitidos.
activas al llamar a StorePath sigan activas y que ninguna otra
unidad mecánica esté activa al llamar a RestoPath. 50384, Cuaternios de Cartesian Soft Servo no
válidos
50380, Error de suma de comprobación
Descripción
Descripción Los cuaternios de la herramienta, el objeto de trabajo o el
Los datos de la memoria del robot para la unidad mecánica arg argumento RefOrient de la instrucción CSSAct no son válidos.
tienen una suma de comprobación errónea.

4.7 5 xxxx
Continuación
Consecuencias cambie el parámetro 'Stiffness to damping ratio' del tema Motion

Cartesian Soft Servo no se activa. y del tipo CSS.
Compruebe los cuaternios de la herramienta, el objeto de 50388, Error de supervisión de posición de
trabajo o el argumento RefOrient de la instrucción CSSAct. Cartesian Soft Servo
Descripción
50385, Fallo de activación de Cartesian Soft Se ha disparado el cambio de modo de la supervisión de
Servo posición definida por el usuario en Cartesian Soft Servo.
La instrucción CSSAct ha fallado. El robot se detiene.

Cartesian Soft Servo ya estaba activado. El error de posición es mayor que el rango permitido
especificado en la configuración.
Cartesian Soft Servo debe ser desactivado para poder activarlo Acciones recomendadas
de nuevo. Incremente el valor de error de posición permitido en la
configuración o modifique el programa.
50386, Fallo de activación de desplazamiento de
Cartesian Soft Servo 50389, Singularidad de Cartesian Soft Servo
La instrucción CSSForceOffsetAct ha fallado. El robot está demasiado cerca de la singularidad, lo cual afecta
al comportamiento de Cartesian Soft Servo.
Consecuencias
El offset de fuerza no fue activado. Consecuencias
El comportamiento del robot será distinto del especificado.
Causas probables
La instrucción CSSForceOffsetAct sólo se permite si Cartesian Acciones recomendadas
Soft Servo está activado. Modifique el programa para evitar la singularidad.
Active Cartesian Soft Servo con la instrucción CSSAct antes 50390, Supervisión de velocidad de Cartesian
de usar la instrucción CSSForceOffsetAct. Soft Servo
Descripción
50387, Cartesian Soft Servo en estado casi Se ha disparado el cambio de modo de la supervisión de
inestable velocidad definida por el usuario en Cartesian Soft Servo.
Cartesian Soft Servo está en un estado casi inestable. El robot se detiene.

El robot se detiene como medida de seguridad. El error de velocidad es mayor que el rango permitido
especificado en la configuración.
Causas probables
La amortiguación del sistema es demasiado baja. Acciones recomendadas
Incremente el valor de error de velocidad permitido en la
configuración o modifique el programa.
La amortiguación se calcula a partir de una relación de rigidez.
Cambie el valor de 'Stiffness' o 'StiffnessNonSoftDir' en la
instrucción CSSAct. Si esto no resuelve el problema, incremente
el valor del parámetro de sistema 'Damping stability limit' o

4.7 5 xxxx
Continuación
50391, Movimiento de Cartesian Soft Servo no La posición de la unidad arg no puede leerse desde otras
permitido tareas.
Se ha detectado movimiento manual o un movimiento La ejecución o el reinicio del programa serán interrumpidos.
programado. Acciones recomendadas
Consecuencias 1 Si modpos mueve la posición programada de la unidad
La orden de movimiento no se tiene en cuenta. cuando el robot se encuentra semicoordinado con la unidad,
ejecute paso a paso la unidad hasta la nueva posición para
definir la trayectoria y mueva el PP del programa del robot
El movimiento durante Cartesian Soft Servo sólo se permite si
para reiniciar el programa.
se ha utilizado el modificador AllowMove en la instrucción
2 Asegúrese de que la unidad disponga de una instrucción
CSSAct.
de movimiento con un punto fino hasta una posición bien
definida y que todos los programas dispongan de una
50392, Error de comunicación de SafeMove
WaitSyncTask antes y después del movimiento
Descripción semicoordinado.
La comunicación con el controlador de SafeMove en el Drive 3 Asegúrese de que la unidad no se mueva durante el
Module arg ha fallado. movimiento semicoordinado. Recuerde que la instrucción
WaitSyncTask también resulta necesaria después de la
Consecuencias
semicoordinación, antes de SyncMoveOn y
No es posible realizar pruebas de frenos.
SyncMoveResume.
Compruebe si el hardware de SafeMove está conectado.
50396, Error de supervisión de fuerza
predeterminada de FC
50393, Offset de fuerza no aplicado en la
dirección del servo suave Descripción
La supervisión de fuerza predeterminada se ha disparado
Descripción
porque las fuerzas programadas o las fuerzas externas medidas
La dirección de offset de fuerza indicada en CSSForceOffsetAct
son mayores que el límite de seguridad del tipo de robot.
no es la misma que la dirección suave especificada en CSSAct.
Consecuencias
Consecuencias
El robot no resultará más fácil de presionar en la dirección
suave. También pueden existir desviaciones de posición de la
Modifique el programa para reducir la fuerza externa total que
ruta programada en las direcciones no pertenecientes al servo
actúa en el robot.
suave.
50397, Error de velocidad de rotación de la base
Asegúrese de que la dirección indicada en CSSForceOffsetAct
de coord. de la trayectoria
sea compatible con la dirección indicada en CSSAct.
Descripción
50394, La trayectoria de la unidad se ha eliminado La velocidad de rotación de la base de coordenadas de la

trayectoria es demasiado elevada al utilizar FC Machining con
Descripción
ForceFrameRef cambiado a FC_REFFRAME_PATH.
El robot arg está semicoordinado con la unidad arg de otra
Consecuencias
tarea y la trayectoria de la unidad ha sido borrada.
Esto puede ocurrir después de un modpos, SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit, ClearPath o si la unidad Acciones recomendadas
no tiene ninguna instrucción de movimiento con una posición Reduzca la velocidad programada, agrande las zonas de
bien definida antes de comenzar el movimiento semicoordinado. esquina o reduzca la distancia existente entre la trayectoria
programada y la superficie.

4.7 5 xxxx
Continuación
50398, El círculo comienza con un cambio de Acciones recomendadas

sistema de coordenadas Asegúrese de que la 'Input signal' del relé esté configurada y
conectada, y de que todos los sistemas sincronizados se inicien
Descripción
simultáneamente.
Tarea: arg.
Si se dispone de la opción Absolute Accuracy o Conveyor, las
50402, Corrección no terminada en un punto fino
instrucciones MoveC estén coordinadas con otra unidad
mecánica deben usar la misma herramienta y el mismo objeto Descripción
de trabajo que la instrucción de movimiento anterior. Tarea: arg
La última instrucción de movimiento con corrección
Consecuencias
especificada debe ser un punto fino.
Traslade la instrucción de movimiento a antes de arg, de forma
Cambie el valor del parámetro zone a fine.
que ambas utilicen las mismas bases de coordenadas. Como
alternativa, añada una instrucción MoveL (redundante) al punto
inicial del arco de círculo, con las mismas bases de 50403, Tarjeta de AW no conectada
coordenadas que la instrucción MoveC. Descripción
Durante la puesta en marcha, no se ha establecido ninguna
50399, Círculo Absolute Accuracy como primera comunicación con la unidad <arg> en el bus <arg>.
instrucción de movimiento
Consecuencias
Descripción No es posible utilizar la unidad ni las señales que contiene
Tarea: arg. dado que en este momento la unidad no se está comunicando
Si se tiene la opción Absolute Accuracy, MoveC no puede ser con el controlador.
la primera instrucción de movimiento.
Causas probables
Consecuencias Bien la unidad no está conectada al sistema o bien está
El robot se detendrá. conectada pero tiene asignada una dirección incorrecta.

Añada una instrucción de movimiento antes de arg, con la 1 Asegúrese de todas las direcciones de las unidades se
misma herramienta y las mismas bases de coordenadas. correspondan con la configuración.
2 Asegúrese de que todas las direcciones sean exclusivas y
50400, Error de configuración de movimientos que no sean utilizadas por más de una unidad.
3 Cambie la dirección y/o conecte la unidad que faltaba.
Descripción
4 Si ha cambiado la dirección, debe apagar y encender de
El parámetro disconnect_link_at_deactivate de
nuevo la alimentación de la unidad para garantizar que la
MEASUREMENT_CHANNEL era incoherente con
dirección quede cambiada.
measurement_link arg. Todos los canales del mismo enlace
deben tener el mismo valor en este parámetro.
50404, Movimiento de eje adicional durante
Acciones recomendadas interpolación de muñeca
Descripción
Tarea: arg
sistema.
Se ha programado un eje adicional para que se mueva durante
50401, Fallo de sincronización de inicio
la interpolación de la muñeca.
Descripción
Consecuencias
El relé de sistema 'arg' está definido pero no se recibió ninguna
La ejecución de la tarea se detendrá.
respuesta durante el inicio (con una espera de arg minutos).

4.7 5 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas menos dos ejes móviles en la muñeca para poder hacer la
Asegúrese de que no se haya programado el movimiento de interpolación de muñeca.
un eje adicional durante la interpolación de la muñeca.
50408, Límite de ejes de muñeca
50405, Movimiento coordinado durante
Descripción
interpolación de muñeca
Tarea: arg
Descripción Ref. de programa arg
Tarea: arg Imposible realizar la interpolación de muñeca porque el eje de
Ref. de programa arg robot arg vulneraría un límite de ejes.
Se ha intentado realizar una interpolación de muñeca frente a
Consecuencias
una base de coordenadas en movimiento.
Consecuencias
Seleccione otra configuración de robot u otra combinación de
Acciones recomendadas ejes de muñeca.
Elimine la coordinación de movimientos mientras se realiza la
interpolación de la muñeca. 50409, Interpolación de muñeca imposible
Descripción
50406, Punto de interpolación de muñeca no en
Tarea: arg
el plano del círculo
Descripción La interpolación de muñeca programada no es cinemáticamente
Tarea: arg posible con arg.
Consecuencias
El objetivo arg no se encuentra en el plano del círculo. La
desviación es de arg mm.
p1 = punto de inicio
Seleccione otra configuración de robot u otra combinación de
p2 = punto de círculo
ejes de muñeca. Las combinaciones posibles de ejes de
p3 = punto final
muñeca son: Wrist45, Wrist46 y Wrist56.
Consecuencias
En un proceso de corte, el orificio cortado no será circular.
50410, Objetivos colineales en un orden
Acciones recomendadas incorrecto
Si desea un arco circular, cambie el objetivo correspondiente
Descripción
de forma que esté en el plano del círculo.
Tarea: arg
50407, Eje de muñeca bloqueado
Los objetivos programados son colineales, pero el punto final
Descripción está entre el punto de inicio y el punto de círculo.
Tarea: arg
Consecuencias
Imposible realizar la interpolación de muñeca con arg porque
el eje arg está bloqueado.
Si desea una línea recta, deje que el punto de círculo y el punto
Consecuencias
final intercambien sus posiciones.
Cambie a otra combinación de ejes de muñeca que no suponga
el uso del eje bloqueado. Recuerde que el robot debe tener al

4.7 5 xxxx
Continuación
50411, Sobrepasada la carga de TCP programada que se produzca este fallo si el sistema contiene ejes
máxima permitida adicionales.
2 La resistencia de frenado tiene una resistencia incorrecta.
Descripción
La carga de TCP definida actualmente para el robot arg
a tierra.
sobrepasa la carga máxima permitida para el modelo de robot.
Consecuencias
cantidad de altas deceleraciones.
Causas probables 2 Desconecte la resistencia de frenado, compruebe el cable
La combinación de la carga actual de la herramienta arg, y mida la resistencia. La resistencia esperada debe ser de
la carga útil arg y las cargas adicionales del brazo aproximadamente ohmios.
arg, arg supera la carga máxima permitida para el modelo 3 Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra
de robot. en los cables de motor.
Asegúrese de que la carga total del TCP esté dentro del 50414, Sobrecarga de resistencias de drenaje
diagrama de carga del robot.
Descripción
50412, Error en instrucción de ajuste de cambio conectada a la unidad de rectificación de la posición de unidad
de velocidad de accionamiento arg está próxima a la sobrecarga.
La instrucción de ajuste de cambio de velocidad ha generado La operación será posible pero el sistema se acerca a un error
un error. de paro.
El robot se detendrá. 1 Es posible que el programa del usuario contenga demasiada
Causas probables deceleración de los ejes del manipulador. Es más probable
La instrucción de ajuste de cambio de velocidad no estaba que se produzca este fallo si el sistema contiene ejes
permitida o los parámetros indicados no fueron válidos. adicionales.
2 La resistencia de frenado tiene una resistencia incorrecta.
Compruebe los valores del parámetro y el tipo de ajuste y
a tierra.
asegúrese de que la opción Force Control correcta esté
instalada y configurada correctamente. Acciones recomendadas
50413, Error de sobrecarga de resistencias de cantidad de altas deceleraciones.
drenaje 2 Desconecte la resistencia de frenado, compruebe el cable

y mida la resistencia. La resistencia esperada debe ser de
Descripción
aproximadamente ohmios.
3 Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra
de accionamiento arg estaba sobrecargada.
Consecuencias 50415, Error de temperatura del motor

No podrá realizar ninguna operación hasta que la resistencia
Descripción
de frenado se haya enfriado. El sistema pasa a Motors Off.
La temperatura de motor del eje arg es excesiva.
Causas probables
Consecuencias
1 Es posible que el programa del usuario contenga demasiada
No es posible continuar hasta que el motor se enfríe. El sistema
deceleración de los ejes del manipulador. Es más probable
pasa a Motors Off.

4.7 5 xxxx
Continuación

Es posible que el programa del usuario contenga una 1 El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante
aceleración y una deceleración demasiado elevadas del eje. periodos prolongados.
El par de gravedad o fuerzas externas ejercidos sobre el eje 2 Cortocircuito en el manipulador con cables de motor largos.
también pueden ser demasiado elevados.
Acciones recomendadas 1 Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para
Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la reducir las aceleraciones y deceleraciones elevadas.
utilización de los motores. 2 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
Si se produce un error incluso con el motor frío debido a una externas.
refrigeración adicional o una baja temperatura ambiente, la 3 Compruebe si existe algún cortocircuito en el cable de motor
sensibilidad de la supervisión térmica puede verse reducida. o en el motor.
Reduzca el parámetro del sistema 'Thermal Supervision 4 Compruebe si hay otros registros de eventos de hardware.
Sensitivity Ratio' del tema Motion y el tipo Arm en pasos de
0,1. 50418, Sobrecarga de la unidad de accionamiento
¡AVISO!: ¡Con un valor demasiado bajo, la supervisión se
Descripción
desactiva y el motor puede sobrecalentarse y quedar destruido!
La unidad de accionamiento del eje arg, conectado al sistema
de accionamiento arg con la unidad de accionamiento en la
50416, Temperatura del motor cerca del máximo
posición de unidad arg y el nodo arg, se acerca a un nivel de
Descripción temperatura excesivo.
La temperatura de motor del eje arg se acerca a su valor
Consecuencias
máximo.
Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura
Consecuencias máxima es demasiado estrecho para un funcionamiento
Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura prolongado.
máxima permitida es demasiado estrecho para mantener el
Causas probables
funcionamiento mucho tiempo.
1 El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante
Causas probables periodos prolongados.
Es posible que el programa del usuario contenga una 2 Cortocircuito en el manipulador con cables de motor largos.
aceleración y una deceleración demasiado elevadas del eje.
El par de gravedad o fuerzas externas ejercidos sobre el eje
también pueden ser demasiado elevados.
reducir las aceleraciones y deceleraciones elevadas.
Acciones recomendadas 2 Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas
Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la externas.
utilización de los motores. 3 Compruebe si existe algún cortocircuito en el cable de motor
o en el motor.
50417, Error de sobrecarga de la unidad de 4 Compruebe si hay otros registros de eventos de hardware.
accionamiento
50419, Error de base_frame común
Descripción
La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado un nivel Descripción
de temperatura excesivo. El eje está conectado al módulo de Tarea: arg.
accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la Una tarea distinta del robot ha desplazado la base del bastidor,
posición de unidad arg y el nodo arg. y no se ha podido resolver, motivo arg:
1 SingArea\Wrist no compatible con MoveC.
Consecuencias
2 El primer motion_group sincronizado debe desplazar la base
No podrá realizar ninguna operación hasta que el accionamiento
del bastidor.
se haya enfriado. El sistema pasa a Motors Off.
3 Sólo es posible gestionar una base del bastidor.

4.7 5 xxxx
Continuación
4 Absolute Accuracy no compatible con MoveC. 50422, Error de ejes IndCnv e independientes
5 La base del bastidor común solamente se puede resolver
Descripción
en un movimiento sincronizado.
No se permite el uso de instrucciones de ejes independientes
si la unidad sencilla arg está en el modo indexado.
Consecuencias
1 Utilice SingArea\Off. También puede utilizar CirPathMode.
La ejecución del programa se detiene.
2 Compruebe la configuración del controlador y del
movimiento. Acciones recomendadas
3 Utilice MoveL o elimine Absolute Accuracy. Ejecute la instrucción de RAPID IndCnvReset antes de usar el
4 Utilice MoveAbsJ. eje como un eje independiente.
50420, Error de unidad mecánica IndCnv 50423, Tiempo de IndCnv demasiado breve antes
del movimiento de indexación
Descripción
La unidad mecánica arg no está configurada correctamente Descripción
para la funcionalidad IndCnv. El tiempo transcurrido entre la señal de disparo y el inicio del
movimiento indexado es demasiado breve.
Consecuencias
La ejecución del programa se detiene. Consecuencias
Causas probables
La unidad mecánica arg se compone de más de una unidad Acciones recomendadas
sencilla. Incremente el valor del parámetro del sistema 'Time before
La unidad sencilla conectada a arg no es de tipo 'FREE_ROT'. indexing move' del tema Motion y del tipo Single Type a al
La unidad sencilla conectada a arg no está definida como una menos arg (ms).
unidad sencilla de tipo Indexing Move. Retire o elimine los límites de aceleración del robot si es
posible.
Consulte el manual de aplicaciones del seguimiento del
Asegúrese de que la unidad mecánica arg está formada
transportador para otras acciones.
solamente de una unidad sencilla.
Asegúrese de que el parámetro del sistema 'Mechanics' del
50424, Tipo de robot de IndCnv no admitido
tema Motion y del tipo Single es del tipo 'FREE_ROT'.
Asegúrese de que el parámetro del sistema Indexing Move' del Descripción
tema Motion y del tipo Single Type es 'Yes'. La funcionalidad de IndCnv no admite el tipo de robot instalado.
Consecuencias
50421, Error de seguimiento de unidad sencilla La ejecución del programa se detiene.
IndCnv
Descripción 50425, El parámetro Friction FFW On no está

La unidad sencilla arg no está configurada como una unidad activado
sencilla de tipo Indexing Move.
Descripción
Consecuencias El ajuste de los parámetros de fricción requiere que 'Friction
La ejecución del programa se detiene. FFW On' tenga el valor 'Yes'.

Asegúrese de que el parámetro de sistema 'Single To Track' El ajuste de fricción para el eje arg no tendrá ningún efecto.
del tema Process y del tipo Can Interface hace referencia a una
unidad sencilla 'Indexing Move' del tema Motion y del tipo Single
Cambie el valor del parámetro del sistema 'Friction FFW On' a
Type se ha establecido en 'Yes'.
'Yes' para el eje arg en el tipo arg, del tema Motion.

4.7 5 xxxx
Continuación
50426, Objetos de interpolación agotados Acciones recomendadas

Cambie los parámetros de amortiguación a 'Stiffness in non
Descripción
soft dir' de acuerdo con la descripción del manual.
Se ha alcanzado el número máximo de objetos de interpolación
disponibles. Esto puede ocurrir si el rendimiento dinámico tiene
50430, Insuficiencia de datos en el computador
un valor muy reducido, por ejemplo debido al uso del comando
de ejes
AccSet o PathAccLim.
Descripción
Consecuencias
El computador de ejes del sistema de accionamiento arg ha
La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al
detectado una insuficiencia de datos desde el ordenador
estado Motors OFF.
principal y por tanto ha detenido la ejecución.
Consecuencias
Incremente el número de objetos incrementando en 1 el valor
del parámetro de sistema "Use additional interp. object batch"
en la instancia correspondiente del tipo Motion Planner del Causas probables
tema Motion. • Existe un error/deficiencia de comunicación entre el
ordenador principal y el ordenador de ejes.
50427, Eje no sincronizado tras la calibración • Un error anterior ha cambiado el sistema a un estado de
carga alta de CPU.
Descripción
• Carga alta de CPU en el ordenador principal, por ejemplo
Tras la calibración fina del eje arg, que utiliza una posición de
generada por una comunicación de E/S frecuente.
calibración alternativa, el eje no se ha movido a la posición
sincronizada normal para la actualización del contador de Acciones recomendadas
vueltas. • Compruebe si existen otras entradas en el registro de

errores.
Consecuencias
• Compruebe el cableado de Ethernet y el conector tanto en
El sistema desincronizará el eje la próxima vez que realice un
el ordenador principal como en el ordenador de ejes.
reinicio o una puesta en marcha.
• Reduzca la carga en el ordenador principal.
Borre el cuentarrevoluciones en la posición normal de borrado 50431, Colisión predicha
del contador de vueltas.
Descripción
Se ha predicho una colisión entre los objetos 'arg' y 'arg'.
50428, Sincronización de software del Safety
Controller iniciada Consecuencias
Los robots se detendrán inmediatamente.
Descripción
Se ha iniciado el procedimiento de sincronización del software Causas probables
del Safety Controller. RobotWare ha predicho que uno o varios robots están a punto
de colisionar.
50429, Parámetros CSS de amortiguación Acciones recomendadas

obsoletos. • Mueva el robot en otra dirección si el problema se produjo
durante el movimiento manual
Descripción
• Modifique el programa del robot para aumentar la separación
Los parámetros de CSS relativos a la amortiguación son
entre los objetos implicados
obsoletos. La amortiguación en todas las direcciones se
• Reduzca la distancia de seguridad de los objetos implicados
configura ahora con la relación de rigidez y amortiguación. Para
(en el archivo de configuración de evitación de colisiones)
cambiar el comportamiento
Si tiene la seguridad de que los objetos implicados no están a
de las direcciones no flexibles, utilice los parámetros 'Stiffness
punto de colisionar, pruebe lo siguiente:
in non soft dir'.
• Compruebe que la configuración de evitación de colisiones
de los objetos implicados es correcta

4.7 5 xxxx
Continuación
• Compruebe que la definición de base de coordenadas de Consecuencias

la base de los robots implicados sea correcta La posición se traslada al interior del área de trabajo normal.
• Desactive la evitación de colisiones
Causas probables
El eje se ha alejado demasiado en el modo independiente antes
50432, Bases de coordenadas de la base de IndReset Old.
idénticas El área de trabajo normal configurada es demasiado pequeña.

Las unidades mecánicas arg y arg tienen bases de coordenadas Para evitar este mensaje de evento, devuelva el eje al interior
de la base idénticas. de su área de trabajo normal antes de ejecutar la instrucción
Consecuencias IndReset Old o cambiar el PP a Main.
Dado que las bases de coordenadas de la base son idénticas, Incremente el área de trabajo normal.
la evitación de colisiones sólo puede detectar autocolisiones

de robot. Por tanto, no se realizarán comprobaciones de 50435, Parámetros de sistema incoherentes
colisiones entre robots ni entre los robots y el entorno.
Descripción
Causas probables El eje arg presenta un valor incoherente en el parámetro de
Las bases de coordenadas de la base no están definidas sistema "arg" en la instancia arg.
correctamente.
Consecuencias
Acciones recomendadas El sistema no puede ponerse en marcha.
Defina las bases de coordenadas de la base, por ejemplo
Causas probables
usando la rutina de calibración de bases de coordenadas de
Dos o más ejes presentan valores diferentes en un mismo
la base.
parámetro de sistema.
50433, Posición cambiada al interior del área de
Establezca el mismo valor/nombre en el parámetro para todos
trabajo
los ejes que apunten a la misma instancia o al mismo hardware.
Descripción
El eje arg está fuera de su área de trabajo normal cuando se 50436, Error de configuración del robot
ejecuta una instrucción de restablecimiento independiente.
Descripción
Consecuencias
No es posible alcanzar la posición programada con la
La posición se traslada al interior del área de trabajo normal.
configuración de robot indicada.
Causas probables Tarea: arg
El eje se ha alejado demasiado en el modo independiente. Ref. de programa arg
El área de trabajo normal configurada es demasiado pequeña.
Causas probables
Acciones recomendadas La posición programada es tal que el robot no puede alcanzar
Para evitar este mensaje de evento, devuelva el eje al interior la configuración de robot indicada o debe pasar por un punto
de su área de trabajo normal antes de ejecutar la instrucción singular para alcanzar la posición.
IndReset o cambiar el PP a Main.
Incremente el área de trabajo normal.
Ejecute el programa paso a paso en el modo manual y
modifique los puntos defectuosos. Recuerde que es posible
50434, Posición cambiada al interior del área de continuar en el modo manual dado que sólo se detiene el primer
trabajo intento. El movimiento también puede modificarse mediante
Descripción SingArea\Wrist, ConfL\Off o sustituirse con MoveJ.
El eje arg está fuera de su área de trabajo normal cuando se

ejecuta una instrucción de restablecimiento independiente con
el argumento Old.

4.7 5 xxxx
Continuación
50437, El eje seguidor está conectado a • Reduzca la velocidad o la aceleración para conseguir una
planificador de mov. incorrecto reducción de la velocidad.
• Inspeccione el hardware.
Descripción
• Mueva el puntero de programa y reinicie.
El eje seguidor arg está conectado a un planificador de
movimientos que presenta un número más bajo que su
50440, Generador de correcciones perdido
correspondiente eje maestro arg.
Descripción
Consecuencias
El generador de correcciones se ha eliminado
El rendimiento de la opción Electronically Linked Motors se
reducirá en comparación con la configuración normal. Causas probables
Instrucción CorrDiscon o CorrClear durante el movimiento del
robot
Cambie la configuración de movimiento de forma que el eje
seguidor arg se encuentre en el mismo planificador de Acciones recomendadas
movimientos o en un planificador de movimientos que tenga Espere hasta que el robot alcance el punto fino o inicie el
un número mayor que el del eje maestro arg. movimiento sin \Corr
50438, Se ha agotado el tiempo límite de la 50441, Tensión insuficiente en las entradas de

secuencia Motors OFF batería
La unidad mecánica arg no ha podido finalizar la secuencia La tarjeta de medida serie del Drive Module arg, enlace arg y
Motors OFF durante el tiempo configurado. número de tarjeta arg, indica una tensión insuficiente. Si se
apaga la alimentación principal, los contadores de vueltas se
Consecuencias
perderán.
La secuencia de frenado puede finalizarse antes de que los
Tensión de la batería: arg V
ejes se hayan detenido.
Tensión externa: arg V
Causas probables
1 Si el tiempo necesario para frenar el eje es más largo que
La batería no está conectada o está descargada. Si se está
el valor predeterminado de 5 segundos, incremente el valor
utilizando una alimentación externa, ésta presenta una tensión
cambiando el valor del parámetro Panel de
insuficiente.
control/Configuración/Temas/Movimiento/Brake/Max Brake
Time a un valor superior. Acciones recomendadas
2 Inténtelo de nuevo. • Sustituya la batería.
• Si se utiliza una alimentación externa, inspeccione los cables
50439, Fallo de activación de servo suave y la fuente de alimentación.
Descripción
50442, Error de configuración de ejes de robot
No se ha podido cambiar el eje arg al modo de servo suave. El
motivo es que el eje ha alcanzado su nivel de par máximo poco Descripción
tiempo antes de la activación o durante la misma. No es posible alcanzar la posición programada con la
configuración de robot indicada.
Consecuencias
Tarea: arg
El sistema realiza un paro de emergencia y el comando de
activación del servo suave se cancela.
Robot: arg
Eje: arg
Determine la causa del par elevado.
Causas probables
• Compruebe si se ha producido alguna colisión.
La posición programada es tal que al menos un eje de robot
no puede moverse desde la posición actual hasta la

4.7 5 xxxx
Continuación
configuración de robot indicada o debe pasar por un punto 3 Asegúrese de que todas las cargas estén definidas e
singular para alcanzar la posición. identificadas correctamente.
4 Si la unidad mecánica está expuesta a fuerzas de los
procesos externos, utilice comandos de RAPID o parámetros
Ejecute el programa paso a paso en el modo manual y
del sistema para aumentar el nivel de supervisión.
modifique los puntos defectuosos. Recuerde que es posible
continuar en el modo manual dado que sólo se detiene el primer
intento. El movimiento también puede modificarse mediante 50445, Activación/desactivación de la
SingArea\Wrist, ConfL\Off o sustituirse con MoveJ. sincronización no permitida mientras la interfaz
de movimiento externa está activa
50443, Ausencia de objetos de evento internos Descripción
No se permite la activación o desactivación del movimiento
Descripción
sincronizado mientras la interfaz de movimiento externa está
Se asignó un número insuficiente de objetos de evento internos
activada.
para ejecutar la instrucción.
Consecuencias
Consecuencias
El movimiento de todas las unidades mecánicas se detuvo
estado Motors OFF.
inmediatamente.
Causas probables
Causas probables
Se ejecutó SyncMoveOn o SyncMoveOff mientras la interfaz
No se asignó un número suficiente de objetos de evento.
de movimiento externa estaba activada.
Asigne más objetos de evento incrementando el parámetro de
No se permite la ejecución de SyncMoveOn y SyncMoveOff
sistema Number of Internal Event Objects del tema Motion y
mientras la interfaz de movimiento externa esté activada.
el tipo Motion Planner; a continuación, reinicie el controlador.
Compruebe la aplicación que está utilizando la funcionalidad
de interfaz de movimiento externa y corrija el programa de
50444, Supervisión del manipulador
RAPID.
Descripción
Se ha disparado la detección de brazo suelto para el eje arg 50446, Tiempo de rampa de External Motion
de la unidad mecánica arg. Interface aumentado
Consecuencias
Descripción
El movimiento de la unidad mecánica arg se detendrá
El tiempo de rampa de External Motion Interface se aumentó
inmediatamente. A continuación, vuelve a la posición de la
para evitar una velocidad excesiva en la corrección de rampa
trayectoria en la que se estaba ejecutando. Permanecerá en
descendente arg.
este punto en el estado Motors ON, en espera de una solicitud
Nuevo tiempo de rampa: arg segundos
de inicio.
Consecuencias
Causas probables
El tiempo de rampa definido por el usuario se ha aumentado
El disparo de la supervisión del manipulador puede ser causado
para evitar la sobrevelocidad.
por una detección de brazo suelto, una colisión, una definición
incorrecta de las cargas o una fuerza del proceso externo.
Aumente la velocidad de corrección máxima permitida para
permitir una rampa descendente más rápida o incremente el
1 Si cualquiera de los brazos paralelos se ha desprendido,
tiempo de rampa definido por el usuario.
fíjelos nuevamente, confirme el fallo y reanude el
funcionamiento presionando el botón Start (Inicio) del
FlexPendant.
2 Si es posible, confirme el fallo y reanude el funcionamiento
presionando el botón Start (Inicio) del FlexPendant.

4.7 5 xxxx
Continuación
50447, Unidades mecánicas incorrectas para Causas probables

External Motion Interface Uno o varios ejes se aproximan a su límite de eje.
Una o varias de las unidades mecánicas de la corrección arg Evite los movimientos demasiado cercanos a los límites del
no se permiten en External Motion Interface. eje o reduzca la máxima velocidad de corrección permitida para
reducir la distancia de paro seguro.
Consecuencias
La corrección no se activará.
50450, Error de activación de External Motion
Causas probables Interface
Se ha intentado activar una corrección de External Motion
Descripción
Interface con unidades mecánicas que no están activas o no
La activación de la corrección de External Motion Interface arg
pertenecen a la misma tarea de movimiento.
ha fallado.
Consecuencias
External Motion Interface y cambie los parámetros de activación
estado Motors OFF.
a las unidades mecánicas correctas.
Causas probables
50448, Error en la entrada de External Motion La comunicación con el origen de la entrada de External Motion
Interface Interface, por ejemplo un sensor u otro dispositivo, no pudo
ser configurada correctamente.
Descripción
Formato no válido para la entrada de External Motion Interface Acciones recomendadas
de la corrección arg. Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados

con los sensores o la comunicación.
Consecuencias
50451, Error de desactivación de External Motion
estado Motors OFF.
Interface
Causas probables
Descripción
El formato de le entrada escrita en External Motion Interface
La desactivación de la corrección de External Motion Interface
no era válido. Dos motivos posibles son:
arg ha fallado.
• Los cuaternios utilizados por External Motion Interface no
están normalizados correctamente. Consecuencias
• Se han utilizado otros valores numéricos no válidos como La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al
entrada de External Motion Interface. estado Motors OFF.

Asegúrese de que los datos de entrada de External Motion La comunicación con el origen de la entrada de External Motion
Interface sean correctos y reinicie el programa. Interface, por ejemplo un sensor u otro dispositivo, no pudo
ser desactivada correctamente.
50449, Unidad mecánica cerca de límite de eje Acciones recomendadas
Descripción Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados
El movimiento creado por la corrección de External Motion con los sensores o la comunicación.
Interface arg está haciendo que la unidad mecánica arg y el

eje arg se muevan demasiado cerca de su límite de eje. 50452, Error cíclico de External Motion Interface
La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al La ejecución cíclica de la corrección de External Motion
estado Motors OFF. Interface arg ha fallado.

4.7 5 xxxx
Continuación
Consecuencias 50455, Supervisión de velocidad de External

La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al Motion Interface
estado Motors OFF.
Descripción
Causas probables La velocidad estaba fuera del rango permitido para la corrección
La comunicación con el origen de la entrada de External Motion de External Motion Interface arg, unidad mecánica arg eje arg.
Interface, por ejemplo un sensor u otro dispositivo, ha fallado.
Consecuencias
Acciones recomendadas La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al
Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados estado Motors OFF.
con los sensores o la comunicación.
Causas probables
La velocidad estaba fuera del rango permitido.
50453, Movimiento no permitido en External
Motion Interface Acciones recomendadas
Descripción
External Motion Interface para aumentar el valor de velocidad
La corrección de External Motion Interface arg no está
máxima permitida.
configurada para permitir instrucciones de movimiento de
RAPID ni el movimiento manual.
50456, Cerca de singularidad con External Motion
Consecuencias Interface activo
Descripción
estado Motors OFF.
El robot de la corrección de External Motion Interface arg está
Causas probables demasiado cerca de una singularidad.
La aplicación que utiliza la funcionalidad External Motion
Consecuencias
Interface no permite las instrucciones de movimiento de RAPID
ni el movimiento manual.
estado Motors Off.
Causas probables
Asegúrese de no ordenar ningún otro movimiento mientras
El robot está cerca de una singularidad, o bien se ha
External Motion Interface esté activo.
especificado una tolerancia numérica demasiado pequeña en
los parámetros de sistema.
50454, Supervisión de posición de External
Motion Interface Acciones recomendadas
Evite moverse demasiado cerca de la singularidad.
Descripción
La posición está fuera del rango permitido para la corrección
50457, Fallo de configuración de interfaz de
de External Motion Interface arg, unidad mecánica arg eje arg.
movimiento externa
Consecuencias
Descripción
El sistema no puede leer los parámetros de sistema de la
estado Motors OFF.
corrección de interfaz de movimiento externa arg.
Causas probables
Consecuencias
La desviación de la posición con respecto a la trayectoria o el
punto fino más reciente excedieron el valor máximo permitido.
Causas probables
Hay parámetros incorrectos o ausentes en la configuración de
la corrección.
External Motion Interface para aumentar el valor de posición
máxima permitida o modifique las posiciones programadas Acciones recomendadas
para acercarse a la posición deseada. Compruebe los parámetros de sistema del tipo External Motion
Interface Data del tema Motion.

4.7 5 xxxx
Continuación
50458, Velocidad programada demasiado alta Acciones recomendadas

Asegúrese de que todos los movimientos y otras correcciones
Descripción
de External Motion Interface hayan finalizado antes de la
La velocidad programada es excesiva para la corrección de
desactivación.
External Motion Interface arg.
Consecuencias 50461, Demasiadas señales lógicas continuas

Descripción
estado Motors OFF.
Se ha alcanzado el número máximo de señales lógicas
Causas probables
continuas. No es posible definir señales lógicas adicionales.
La corrección de External Motion Interface no se permite
Consecuencias
cuando la velocidad programada es excesiva.
La señal lógica requerida no se definirá.
Causas probables
Reduzca la velocidad programada para la trayectoria
Para evitar una alta carga de CPU, el número máximo de
programada.
señales lógicas continuas está limitado a arg. Todas las señales
lógicas, excepto las señales de E/S binarias, están
50459, Entrada de External Motion Interface fuera
categorizadas como continuas.
de límites
Descripción
Elimine todas las señales lógicas innecesarias.
La entrada de External Motion Interface para la corrección arg
estaba fuera de límites para la unidad mecánica arg eje arg.
50462, Velocidad cartesiana demasiado alta
Consecuencias
Descripción
Se ha detectado una velocidad demasiado alta para el punto
estado Motors OFF.
central de la muñeca o el punto de control del brazo del robot
Causas probables
arg.
La entrada de External Motion Interface especificada estaba
Consecuencias
fuera de los límites de eje de un robot o un eje adicional.
El sistema realiza un paro de emergencia.
Causas probables
Asegúrese de que la entrada esté dentro de los límites y reinicie
• Fuerzas de interferencia externas han provocado un
el programa.
movimiento demasiado rápido del robot.
• Consulte el registro de errores para determinar si hay otras
50460, Desactivación de External Motion
causas.
Interface no permitida
Descripción
Reduzca la velocidad del robot.
La corrección de External Motion Interface arg no puede ser
desactivada mientras las unidades mecánicas estén en
50463, Error de comunicación del servidor de
movimiento.
registro
Consecuencias
Descripción
Fallo de envío por la red de las señales registradas.
estado Motors OFF.
Estado interno: arg.
Causas probables
Consecuencias
Se ha intentado desactivar una corrección mientras una o varias
El registro está desactivado y todas las señales definidas se
unidades mecánicas se están moviendo.
eliminan.

4.7 5 xxxx
Continuación
Causas probables 50467, Conflicto de relé de freno

El cliente se ha cerrado sin desconectarse correctamente o se
Descripción
han producido errores en la red o una carga de CPU demasiado
La unidad mecánica arg comparte el relé de freno con la unidad
elevada en el controlador de robot.
mecánica arg, pero faltan los parámetros Activate at Start Up
Acciones recomendadas y Deactivation Forbidden.
Compruebe las conexiones Ethernet. Esta configuración puede provocar un movimiento inesperado
Defina menos señales. del eje al iniciar el programa, debido a la liberación de los frenos
mientras el eje no está siendo controlado.
50464, Se ha producido una colisión.
Descripción Compruebe el archivo de configuración.
Tarea: arg. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el
Se ha producido una colisión. Se puede gestionar en un gestor sistema.
de errores de RAPID. Si no se gestiona, la ejecución de RAPID
se detendrá. 50468, Límites de velocidad cartesiana
arg. cambiados
Compruebe los demás mensajes que se hayan producido en Los límites de velocidad cartesiana se han cambiado para el
el mismo momento, para determinar los motivos. robot arg. El valor actual de Global Speed Limit es arg m/s y
Recuperación: arg. Arm Check Point Speed Limit es arg m/s.
El valor anterior de Global Speed Limit anterior era arg m/s y
50465, Se recomienda ajustar los parámetros de Arm Check Point Speed Limit era arg m/s. Recuerde que cada
rigidez del robot tipo de robot tiene un límite máximo que no se puede rebasar
incluso si se intenta configurar un valor más alto.
Descripción
No se encontraron parámetros de sistema ajustados para Acciones recomendadas
Motion Process Mode en el robot arg. Compruebe si estos límites son correctos.
Utilice la variante de robot de la aplicación TuneMaster para 50469, Fallo de configuración de eje controlado
ajustar y configurar parámetros de Motion Process Mode para por E/S
arg. Descripción
Unidad mecánica arg: falta la señal de E/S arg.
50466, Conflicto de canal de medición
Consecuencias
Descripción La unidad mecánica arg no puede utilizarse.
El eje arg está usando el mismo canal de medición arg que otro
Causas probables
eje. Esto sólo se permite si también comparten el mismo
La señal de E/S requerida arg no está definida.
sistema de accionamiento.
La señal de E/S requerida arg debe estar definida.
50470, Eje controlado por E/S no preparado para
sistema.
la activación
Descripción
La señal de E/S arg tiene el nivel bajo.
Consecuencias
La unidad mecánica arg no puede utilizarse.

4.7 5 xxxx
Continuación

La señal de E/S arg debe tener el nivel alto para la activación. Durante la ejecución del programa, utilice la instrucción
SingArea o MoveAbsJ.
Durante el movimiento, utilice el modo de eje por eje.
La señal de E/S arg debe estar definida.
50471, Eje controlado por E/S no preparado 50475, Objetivo en una singularidad
Descripción
Descripción
El objetivo del robot está cerca de una singularidad porque el
La señal de E/S arg tiene el nivel bajo.
TCP está demasiado cerca de la dirección de referencia del
Consecuencias
ángulo de brazo.
La unidad mecánica arg no puede utilizarse.
Causas probables
Durante la ejecución del programa, utilice MoveAbsJ o una
La señal de E/S arg debe tener el nivel alto.
dirección de referencia diferente.
Acciones recomendadas Durante el movimiento, utilice el modo de eje por eje u otra
La señal de E/S arg debe estar definida. dirección de referencia.
50472, Faltan datos de Absolute Accuracy 50476, Error de AxisCal

Absolute Accuracy está activada pero no existe ningún dato Datos trasladados de la memoria del robot a la del controlador.
para el robot arg. Datos de AxisCal no válidos en la memoria del robot. Se han
Consecuencias borrado del controlador los datos AxisCal de la unidad mecánica
El posicionamiento del robot no será absolutamente exacto. arg.
Asegúrese de que absacc.cfg esté cargado en la memoria del Cargue nuevos datos de AxisCal si hay datos disponibles.
controlador.
Compruebe que existan datos en una copia de seguridad. 50477, Faltan datos de calibración de los ejes
Descripción
50473, Fallo de configuración de registro ASCII La unidad mecánica arg se calibra con Calibración de ejes pero
Descripción faltan parámetros de sistema del controlador.
Archivo de configuración de registro ASCII arg no encontrado Consecuencias

o incorrecto. Imposible ejecutar la rutina de servicio Calibración de ejes.

La función de registro ASCII no puede utilizarse. Asegúrese de que la configuración de la calibración de ejes
Causas probables esté cargada en la memoria del controlador.
El archivo de configuración de registro ASCII arg requerido Compruebe que existan datos en una copia de seguridad.
falta o es incorrecto.
50478, Imposible desactivar el proceso de guiado
Verifique el nombre y el directorio del archivo de configuración. Descripción
Imposible desactivar el modo de guiado porque uno o varios
50474, Objetivo en una singularidad ejes estaban en movimiento.
El objetivo del robot está cerca de una singularidad porque el El controlador pasa al estado Motors Off.
eje arg está demasiado cerca de los arg grados.

4.7 5 xxxx
Continuación
Causas probables 50482, Velocidad de búsqueda no alcanzada

Uno o varios ejes estaban en movimiento en el modo de guiado
Descripción
cuando se envió el comando de desactivación. El controlador
Se detectó una coincidencia de búsqueda de colisión en la
desactivará el modo de guiado cuando el usuario mueva o inicie
servopinza antes de que se alcanzara la velocidad máxima de
un programa.
búsqueda.
Consecuencias
Asegúrese de que el sistema se encuentre en reposo al
La exactitud de los resultados puede no ser fiable.
desactivar el modo de guiado.
50479, Imposible mover los ejes en el modo Compruebe que hay tiempo suficiente para acelerar y que no
independiente hay nada obstruya la servopinza.
Descripción
50483, Movimiento en un sentido incorrecto
Se realizó un intento de mover uno o varios ejes en el modo
independiente. Descripción
El movimiento de la posición actual a la posición objetivo al
Consecuencias
abrir arg
Los ejes en el modo independiente no pueden tener
provocó un movimiento en un sentido incorrecto.
movimientos asignados.
Consecuencias
La secuencia de apertura comenzará con un movimiento de
Asegúrese de que no esté utilizando el modo independiente al
cierre.
intentar mover el eje. Utilice IndReset para restablecer el eje o
mueva PP a Main para restablecer todos los ejes. Causas probables
El control de la fuerza del movimiento debe volver a mover la
50480, Fallo de RefSync de eje controlado por unidad nuevamente hasta la posición de inicio en la que se
E/S encontraba al asumir el control desde el control de posición,

antes de volver a entregar el control al control de posición.
Descripción
En este caso, la posición de inicio para el movimiento
Error interno durante refsync o movimiento de robot.
provocado por la fuerza está más cerrada que la posición actual
Consecuencias y esto provocará un movimiento de cierre antes de que el
La pos. de retroalimentación y la ref. de pos. de eje controlado control de posición pueda asumir el control.
por E/S no están sincronizadas. La situación indica que se produjo una colisión con la placa
durante el movimiento de cierre, que el grosor de la placa es
incorrecto o que la calibración es incorrecta.
• Espere hasta la velocidad cero y verifique el error interno.
• Realice una nueva RefSync. Acciones recomendadas
1 Asegúrese de que se realice la configuración correcta; por
50481, Eje controlado por E/S no sincronizado ejemplo, grosor de la placa.
2 Asegúrese de que la calibración es correcta.
Descripción
Refsync no finalizada cuando se modifica la señal de E/S arg.
50484, Punto de parada demasiado alejado del
Consecuencias círculo
La pos. de retroalimentación y la ref. de pos. del eje arg
Descripción
controlado por E/S no están sincronizadas.
Tarea: arg
Ref. de programaarg
Ejecute IoCtrlAxis_RefSyncOn antes del cambio de la señal
El punto de parada detectado durante la ejecución de una
arg o la comprobación del error interno.
instrucción SearchC está demasiado alejado del arco del
círculo. Esto puede ocurrir si se utiliza una zona amplia en la
instrucción de movimiento precedente.

4.7 5 xxxx
Continuación

Resultará imposible ejecutar el movimiento hacia atrás. • Reinicio del controlador
Causas probables
Se utilizó una zona demasiado amplia en la instrucción de 50488, Uso de una definición de objetivo antigua
movimiento previa a SearchC. Descripción
Acciones recomendadas El objetivo del robot arg utiliza una definición antigua para cfx.
Utilice una zona más pequeña en la instrucción de movimiento No es compatible con la versión actual de RobotWare.
previa a SearchC. Acciones recomendadas
Convierta los robtargets del programa de RAPID a la nueva
50485, Uso de definición antigua del ángulo del definición del ángulo del brazo (recomendado) o utilice una
brazo versión más antigua de RobotWare.
Descripción
El robot de 7 ejes arg está configurado para utilizar la definición 50489, Distancia de disparo superior a longitud
antigua del ángulo del brazo. de movimiento
Esta definición del ángulo del brazo está obsoleta y será Se han configurado datos de disparo con una distancia superior
eliminada en una futura versión. En algunos casos, el uso de a la longitud de movimiento.
la definición antigua del ángulo del brazo puede provocar un Acciones recomendadas
movimiento incorrecto del robot. 1 Compruebe si existen puntos programados demasiado cerca
Acciones recomendadas entre sí.
Cambie la definición del parámetro de configuración Arm-Angle 2 Compruebe el parámetro de distancia en instrucciones tales
a 'New'. Convierta los robtargets en el programa de RAPID a como TriggInt, TriggEquip, TriggIO y otras instrucciones
la nueva definición del ángulo del brazo. Trigg.
50486, Supervisión de la carga 50490, Error en medición detectado
Se ha detectado una discrepancia entre los pares de los ejes Se detectó un error de medición en el eje arg mientras el robot
esperados y reales de la unidad mecánica arg durante los estaba en el modo de batería (apagado).
últimos arg minutos. Consecuencias
Consecuencias El eje no está sincronizado.
Existe riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica. Causas probables
Causas probables Es posible que el eje se haya movido rápidamente mientras
La carga de la unidad mecánica es mayor de lo esperado. estaba en el modo de batería.

Asegúrese de que todas las cargas estén definidas 1 Actualice el cuentarrevoluciones del eje.
correctamente. 2 Asegúrese de que el robot está fijo mientras se transporta,
para evitar movimientos rápidos.
50491, Error de base de coordenadas de la base
Descripción
de dos brazos
Actualice el parámetro del sistema arg para arg que presenta
el error. Descripción
Los cambios no entrarán en vigor hasta que se reinicie el Las unidades mecánicas arg y arg son un sistema de dos
controlador. brazos, pero presentan datos de base de coordenadas de la
base diferentes.

4.7 5 xxxx
Continuación

La coordinación entre los dos brazos no funcionará. La 1 Aumente la distancia entre las posiciones de recogida y
predicción de colisiones no funcionará. colocación para asegurar que la rampa de velocidad está
finalizada.
Causas probables
2 Reduzca la velocidad programada.
Los datos de base de coordenadas de la base son distintos en
3 Reduzca la longitud de la rampa de velocidad. Ajuste el
las dos unidades.
parámetro de sistema del inicio de la rampa 'Start ramp' y/o
'Stop ramp' del tema Process y los sistemas de tipo
Proporcione a las dos unidades los mismos datos de sistema
Conveyor.
de base del bastidor.
4 Aumente el error de posición máximo permitido en la
posición de recogida/colocación. Parámetro de sistema 'Max
50492, Error durante el movimiento tracking error at pick pos'.
Descripción
Se ha intentado mover de algún modo distinto de eje por eje, 50497, Se ha alcanzado el número máximo de
cuando uno o más cuentarrevoluciones no estaban ejes en el módulo de accionamiento
actualizados.
Descripción
Acciones recomendadas El parámetro Joint arg está configurado de tal manera que el
1 Utilice el movimiento eje por eje. número máximo de ejes en el módulo de accionamiento llega
2 Actualice los cuentarrevoluciones. a superar el máximo permitido (14)
50493, LockAxis4 no está admitido Compruebe el archivo de configuración.
Descripción Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el
La instrucción de movimiento actual no se pudo ejecutar porque sistema.
LockAxis4 está activa y el tipo de robot no la admite.
Consecuencias
El robot se detendrá. Descripción
Causas probables Imposible leer el tipo de configuración del tema Motion del
Uso de SingArea\LockAxis4 con un tipo de robot que no la controlador.
admite. Causas probables
Acciones recomendadas Habitualmente se debe a un error de sintaxis o similar en un
Quite la instrucción SingArea\LockAxis4 o cambie el parámetro archivos de configuración cargado.
del modificador a \Wrist o \Off. Acciones recomendadas

1 Compruebe si ha habido errores de configuración anteriores
50496, Error en la posición de seguimiento del en la puesta en marcha.
transportador en recogida 2 Compruebe el archivo de configuración en el paso anterior.
3 Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca
Descripción
el sistema.
La posición de TCP para el robot arg está demasiado lejos de
la posición a la que debe llegar en el transportador arg, por
50499, Se ha excedido la corrección máxima
causa de la rampa de velocidad. Error de posición: arg
permitida para la ruta
Consecuencias
El robot puede fallar la recogida o la colocación. Descripción
La corrección necesaria para que arg siga la ruta real supera
Causas probables
la corrección máxima permitida. La corrección actual tiene arg
La rampa de corrección no está terminada al llegar a la posición
mm, mientras que la corrección máxima permitida para la ruta
de recogida.
es de arg mm.

4.7 5 xxxx
Continuación
Consecuencias 50502, Error de carga de evitación de colisiones

Descripción
Causas probables Se ha producido un error en los archivos de configuración para
La corrección para la ruta es demasiado larga, falla el sensor la evitación de colisiones.
o el objeto de trabajo no está colocado correctamente.
Consecuencias
Acciones recomendadas No se realizan comprobaciones de colisión.
Si se desea y se prevé este comportamiento, cambie el
Causas probables
parámetro 'Maximum allowed path correction' del tema Motion
Archivos de configuración incorrectos para la evitación de
Planner y el tema Motion.
colisiones. Compruebe el registro de evento interno para una
descripción de errores más específica.
50500, Funcionalidad en estado beta
Descripción
Corrija los archivos de configuración.
El sistema se ha configurado con un valor no predeterminado
para el parámetro dyn_ipol_type. Actualmente, esta
50503, Evitación de colisiones inactiva durante
funcionalidad está en estado beta y solo debe usarse para fines
el movimiento
de prueba y evaluación.
Descripción
La Evitación de colisiones no estará activa cuando se utilice el
A menos que esté realizando pruebas en colaboración con el
movimiento con respuesta.
departamento de I+D de ABB Robotics, le recomendamos que
vuelva a dejar este valor en el valor anterior. Consecuencias
No se realizan comprobaciones de colisión durante el
50501, Movimientos breves movimiento.
Descripción
Continúe con el movimiento pero tenga en cuenta que no se
Una o más instrucciones de movimiento consecutivas han
realizan comprobaciones de colisión. Si desea que se realicen
provocado movimientos de longitud cercana a cero.
comprobaciones de colisión durante el movimiento, cambie al
Tarea: arg.
modo de movimiento estándar.
Consecuencias
50504, Movimiento en sentido incorrecto
Programar un robot con múltiples movimientos de longitud
cercana a cero puede originar una carga elevada de la CPU y Descripción
hacer que las zonas se conviertan en puntos finos (mensaje La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo.
de evento 50024). Acciones recomendadas

La programación de puntos muy cercanos entre sí también Cambie la posición programada para que el eje se mueva en
puede provocar movimientos bruscos del robot. el área de trabajo.
Causas probables
Instrucciones de movimiento múltiples con la misma posición 50505, Aviso sobre la configuración de la
programada o instrucciones de movimiento posteriores con soldadura por puntos
escasa distancia entre los puntos programados.
Descripción
Acciones recomendadas El valor definido en distancia para la comprobación de punta
Aumente la distancia entre las posiciones programadas. ausente es más pequeño que la distancia que recorrería el
Elimine las posiciones programadas intermedias repetidas. motor durante la fuerza de compresión máx. Esto podría
Si el comportamiento del robot y del sistema es correcto, la provocar errores falsos en la comprobación de punta ausente
sensibilidad de este mensaje de evento puede ajustarse para el eje arg.
mediante el parámetro de sistema 'Max allowed short segments'
del tema Motion y el tipo Motion Planner.

4.7 5 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 50511, Se previene la vulneración del controlador

Aumente la distancia para la comprobación de punta ausente de seguridad.
o reduzca la fuerza máx. de la pistola.
Descripción
El robot se ha detenido porque estaba a punto de vulnerar la
50506, Error de punta ausente de soldadura por
región de SafeMove arg.
puntos
Consecuencias
Descripción
Se ha disparado la comprobación de punta ausente en la pistola
servo para el eje arg.
Cambie el programa del robot o desactive la región de
SafeMove arg.
Cambie la punta.
Ajuste la distancia para la comprobación de punta ausente.
50512, Controlador reiniciado
50507, Movimiento detectado mientras los frenos Descripción
están aplicados Controlador reiniciado debido a datos diferentes en controlador

y memoria del robot
Descripción
Se ha detectado un movimiento durante el tiempo en el que el
50513, Activación o desactivación no permitida
eje arg estaba retenido por el freno mecánico de sujeción.
Descripción
Causas probables
Activación o desactivación de unidad mecánica arg no
1 Se utilizó el botón de liberación de frenos.
permitida. Esto solo puede hacerse desde RAPID.
2 Fuerzas externas movieron el robot.
3 El freno mecánico de sujeción requiere mantenimiento. Acciones recomendadas
Realice la activación/desactivación desde RAPID o cambie el
parámetro del sistema "Act/Deact Only from Rapid" (act./desact.
1 Ignore este error si se utilizó el botón de liberación de frenos.
solo desde Rapid) para la unidad mecánica a FALSE.
2 Si ocurrió una colisión, inspeccione el robot para identificar
daños.
50514, No se ha encontrado ninguna herramienta
3 Compruebe que la carga útil cumple la especificación.
de calibración
4 Ejecute la rutina de servicio de comprobación de los frenos.
5 Ajuste el parámetro 'Brake Applied Movement Detection Descripción
Factor' en el tema Motion y el tipo Arm. Error en calibración de eje arg para unidad mecánica arg. No
se detectó ninguna herramienta de calibración.
50508, Conexión perdida de la tarjeta del Acciones recomendadas
transportador • Verifique que todas las herramientas de calibración están
Descripción adecuadamente montadas.
La tarjeta del transportador para el transportador arg está • Verifique que los cuentarrevoluciones están adecuadamente
desconectada o configurada incorrectamente. actualizados.

• Si se han cambiado los datos de calibración del eje,
asegúrese de que se utilicen los datos correctos.
Verifique la conexión física con la tarjeta o la dirección IP en
la configuración.
50515, Demasiados intentos durante la
Desactive todas las unidades de transportador para realizar un
calibración
movimiento manual (jogging).
Descripción
Error de calibración del eje arg para unidad mecánica arg. Se
alcanzó el número máximo de intentos debido a errores o no
se repite contacto.

4.7 5 xxxx
Continuación

• Si la caja de engranajes o motor se han sometido a 1 La herramienta de calibración resultó dañada durante el
mantenimiento o se han intercambiado, compruebe el contacto y el eje siguió moviéndose.
adecuado movimiento del eje. 2 Se detectó contacto falso debido a errores en la caja de
• Compruebe que las herramientas de calibración estén engranajes o motor.
montadas adecuadamente y no estén rotas. 3 Se detectó contacto falso debido a parámetros de
• Verifique que los cuentarrevoluciones están adecuadamente configuración incorrectos para la calibración del eje.
actualizados.
1 Si la herramienta de calibración resultó dañada, vuelva a
intentarlo con una herramienta sin dañar.
2 Si la caja de engranajes o motor se han sometido a
50516, Velocidad demasiado alta durante la mantenimiento o se han intercambiado, compruebe el
calibración adecuado movimiento del eje.
Descripción 3 Si se han cambiado los datos de calibración del eje,
Error durante la calibración del eje arg para la unidad mecánica asegúrese de que se utilicen los datos correctos.
arg. Demasiada velocidad detectada durante el movimiento de

calibración. 50519, Fuerza de contacto incorrecta

• Si la caja de engranajes o motor se han sometido a Error durante la calibración del eje arg para la unidad mecánica
mantenimiento o se han intercambiado, compruebe el arg. No se pudo aplicar una fuerza correcta en la herramienta
adecuado movimiento del eje. de calibración después del contacto.
Si se han cambiado los datos de calibración del eje, asegúrese
de que se utilicen los datos correctos.
50517, Velocidad demasiado baja durante la
calibración 50520, Fuerza de contacto incorrecta
Descripción
Descripción
Error durante la calibración del eje arg para la unidad mecánica
arg. Velocidad demasiado baja detectada durante el movimiento
arg. No se pudo aplicar una fuerza correcta en la herramienta
de calibración.
de calibración después del contacto.
• Si la caja de engranajes o motor se han sometido a
mantenimiento o se han intercambiado, compruebe el
adecuado movimiento del eje.
50521, Superado tiempo límite de calibración
Descripción
50518, Alta velocidad detectada después del Error durante la calibración del eje arg para la unidad mecánica
contacto arg. La secuencia de calibración requirió demasiado tiempo en

finalizar.
Descripción
arg. Se detectó alta velocidad después del contacto con la
herramienta de calibración.

4.7 5 xxxx
Continuación
50522, Colisión detectada inesperada 3 Si se han cambiado los datos de calibración del eje,
Descripción
50523, No se alcanzó velocidad de calibración
arg. Se detectó colisión inesperada durante verificación.
Descripción
Causas probables
1 La herramienta de calibración no se retiró.
arg. La velocidad de calibración no se alcanzó a tiempo antes
2 Se detectó contacto falso debido a errores en la caja de
del contacto esperado con la herramienta de calibración.
engranajes o motor.
3 Se detectó contacto falso debido a parámetros de Acciones recomendadas
configuración incorrectos para la calibración del eje. • Si la caja de engranajes o motor se han sometido a
1 Retire la herramienta de calibración.
2 Si la caja de engranajes o motor se han sometido a

4.8 7 xxxx
4.8 7 xxxx
71001, Dirección duplicada Esta señal de E/S ha sido rechazada.
La configuración de E/S no es válida. Corrija el tiempo de filtro activo de la señal de E/S.
Se ha indicado la misma dirección para el dispositivo de E/S

arg y el dispositivo de E/S arg. 71007, Valores lógicos fuera de rango
Los dispositivos de E/S conectados a un mismo bus de E/S
Descripción
deben tener direcciones exclusivas.
La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida.
Este dispositivo de E/S ha sido rechazado.
El valor lógico mínimo debe ser inferior al valor lógico máximo.
Acciones recomendadas Esta señal de E/S ha sido rechazada.
1 Asegúrese de que las direcciones sean correctas.
2 Asegúrese de que los dispositivos de E/S estén conectado
Corrija los valores lógicos de la señal de E/S de forma que el
a la red correcta.
valor mínimo sea inferior al valor máximo.
71003, Dispositivo de E/S no definido 71008, Valores físicos fuera de rango

Descripción
Descripción
Consecuencias El valor físico mínimo debe ser inferior al valor físico máximo.
Esta señal de E/S ha sido rechazada y ninguna de las funciones Esta señal de E/S ha sido rechazada.
que dependen de ella funcionarán.
Causas probables Corrija los valores físicos de la señal de E/S de forma que el
El dispositivo de E/S arg es desconocido. Todas las señales valor mínimo sea inferior al valor máximo.
de E/S deben hacer referencia a un dispositivo de E/S existente
y definido. 71017, Conexión cruzada sin señal de E/S de
Acciones recomendadas actuación
1 Asegúrese de que el dispositivo de E/S esté definido. Descripción
2 Asegúrese de que el nombre del dispositivo de E/S esté La configuración de E/S de la conexión cruzada arg no es válida.
bien escrito. Se ha omitido el parámetro Actor arg.
Reglas:
71005, Tiempo de filtro no válido 1 Todas las conexiones cruzadas deben especificar al menos
una señal de actuación; es decir, el parámetro Actor I/O
Descripción
signal 1 debe especificarse siempre.
2 Cada operador especificado debe ir seguido de una señal
El tiempo de filtro pasivo debe ser de 0 ms o estar en el rango
de E/S de actuación. Por ejemplo, si se especifica el
[arg, arg] ms.
parámetro Operator 2, debe especificarse también el
Esta señal de E/S ha sido rechazada.
parámetro Actor 3.
Consecuencias
Corrija el tiempo de filtro pasivo de la señal de E/S.
La conexión cruzada ha sido rechazada y ninguna de las
funciones que dependen de ella funcionarán.
71006, Tiempo de filtro no válido
Descripción
Corrija la conexión cruzada para especificar la señal de E/S de
actuación necesaria.
El tiempo de filtro activo debe ser de 0 ms o estar en el rango
[arg, arg] ms.

4.8 7 xxxx
Continuación
71019, Conexión cruzada con una señal de E/S 71037, Cadena cerrada en una conexión cruzada
no definida
Descripción
Descripción La configuración de E/S no es válida.
La configuración de E/S de la conexión cruzada arg no es válida. La señal de E/S arg forma parte de una cadena de conexiones
El parámetro Actor arg contiene una referencia a una señal de cruzadas que está cerrada (es decir, crea una dependencia
E/S no definida, arg. circular que no puede evaluarse).
Toda la configuración de la conexión cruzada ha sido
Consecuencias
rechazada.
funciones que dependen de ella funcionarán. Acciones recomendadas
Corrija la configuración de las conexiones cruzadas a las que
pertenezca la señal de E/S indicada arriba.
1 Asegúrese de que la señal de E/S esté definida.
2 Asegúrese de que el nombre de la señal de E/S esté bien
escrito. 71038, Superada la profundidad máxima de
conexiones cruzadas
71020, Conexión cruzada sin señal de E/S Descripción
resultante La configuración de E/S no es válida.
La señal de E/S arg forma parte de una cadena de conexiones
Descripción
cruzadas que es demasiado profunda.
La configuración de E/S de la conexión cruzada arg no es válida.
La profundidad máxima de una cadena de conexiones cruzadas
Se ha omitido el parámetro Resultant.
es arg.
Todas las conexiones cruzadas deben especificar una señal
Toda la configuración de la conexión cruzada ha sido
de E/S resultante.
rechazada.
Consecuencias
Asegúrese de reducir la profundidad de la cadena de
conexiones cruzadas.
Corrija la conexión cruzada para especificar la señal de E/S
71045, Especificación de filtro no válida
resultante necesaria.
Descripción
71021, Conexión cruzada duplicada con las La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida.
mismas señales de E/S resultantes No es posible especificar ningún tiempo de filtro para este tipo
de señal de E/S.
Descripción
La conexión cruzada tiene la misma señal de E/S resultante
Cambie el tiempo de filtro a 0 o elimine la sentencia.
arg que la conexión cruzada arg.
El uso de más de una conexión cruzada que da como resultado
el ajuste de una misma señal puede provocar un 71049, Señal analógica invertida
comportamiento impredecible, ya que no es posible controlar Descripción
el orden de evaluación. La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida.
Consecuencias Las señales de E/S analógicas no deben ser invertidas.
La conexión cruzada ha sido rechazada y ninguna de las Sólo las señales de E/S digitales y de grupo pueden ser
funciones que dependen de ella funcionarán. invertidas.
Asegúrese de que la señal de E/S no haya sido especificada
como señal de E/S resultante de varias conexiones cruzadas.

4.8 7 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 71058, Se ha perdido la comunicación con el

Elimine la inversión de la señal de E/S (o cambie el tipo de la dispositivo de E/S
señal).
Descripción
La comunicación que antes funcionaba con el dispositivo de
71050, Conexión cruzada con una señal de E/S
E/S arg con dirección arg de la red arg se ha perdido.
de actuación no digital
Consecuencias
Descripción
No es posible acceder al dispositivo de E/S en sí ni las señales
de E/S que contiene dado que en este momento la unidad no
El parámetro Actor arg hace referencia a una señal de E/S, arg,
se está comunicando con el controlador.
que no es digital.
Causas probables
Sólo las señales de E/S digitales pueden utilizarse en
Es posible que el dispositivo de E/S haya sido desconectado
conexiones cruzadas.
del sistema.
Consecuencias
1 Asegúrese de que el cable de red esté conectado al
controlador.
2 Asegúrese de que el dispositivo de E/S reciba una
Elimine la señal de E/S no digital de la conexión cruzada.
alimentación correcta.
3 Asegúrese de que los cables que van al dispositivo de E/S
71052, Superado el número máximo de estén conectados correctamente.
conexiones cruzadas
Descripción 71076, Error de comunicación desde rtp1

La configuración de E/S no es válida.
Descripción
Se ha superado el número máximo de conexiones cruzadas,
No hay ninguna respuesta de la línea serie.
arg, en el sistema de E/S.
Consecuencias
Compruebe el dispositivo o la conexión.
No se han aceptado todas las conexiones cruzadas.
Acciones recomendadas 71077, Error de comunicación desde rtp1

Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el
Descripción
número de conexiones cruzadas) de forma que no se supere
Imposible entregar el mensaje recibido.
el límite máximo.
71054, Tipo de señal no válido Compruebe el flujo de comunicación.
Descripción
71078, Error de comunicación desde rtp1
El tipo de señal especificado arg no es válido/es desconocido. Descripción
Los tipos de señales válidos son: La respuesta del dispositivo contiene una secuencia de trama
• DI (entrada digital) no válida.
• DO (salida digital) Acciones recomendadas

• AI (entrada analógica) Compruebe si hay ruido en la línea serie.
• AO (salida digital)
• GI (entrada de grupo) 71080, Superado el nº máximo de tipos de
• GO (salida de grupo) dispositivos predefinidos
Descripción
Corrija el tipo de la señal de E/S.

4.8 7 xxxx
Continuación
Se ha superado el número máximo, arg, de tipos de dispositivos Acciones recomendadas

predefinidos en el sistema de E/S. Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el
número de símbolos) de forma que no se supere el límite
máximo.
número de tipos de dispositivos predefinidos) de forma que no
se supere el límite máximo. 71084, Superado el número máximo de señales
de E/S suscritas
71081, Superado el número máximo de señales Descripción
de E/S físicas La configuración de E/S no es válida.
Se ha superado el número máximo, arg, de señales de E/S
Descripción
suscritas por el usuario en el sistema de E/S.
Se ha superado el número máximo, arg, de señales de E/S Acciones recomendadas
físicas (correlaciones de bits) en el sistema de E/S. Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el
número de suscripciones) de forma que no se supere el límite
máximo.
número de señales de E/S físicas) de forma que no se supere
el límite máximo. 71085, Superado el número máximo de
dispositivos de E/S
71082, Superado el número máximo de señales Descripción
de E/S de usuario La configuración de E/S no es válida.
Se ha superado el número máximo, arg, de dispositivos de E/S
Descripción
en el sistema de E/S.
Se ha superado el número máximo, arg, de señales de E/S Acciones recomendadas
definidas por el usuario en el sistema de E/S. Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el
número de dispositivos de E/S) de forma que no se supere el
límite máximo.
número de señales de E/S) de forma que no se supere el límite
máximo. 71098, Servidor de NFS perdido
Descripción
71083, Superado el número máximo de símbolos Se ha perdido el contacto con el servidor NFS arg.

La configuración de E/S no es válida. 1 Verifique que el servidor NFS está en funcionamiento.
Se ha superado el número máximo, arg, de símbolos en el 2 Verifique la conexión de red, compruebe el cableado y el
sistema de E/S. equipo de hardware.
El número de símbolos es la suma de todas las instancias de 3 Verifique la configuración del cliente NFS en el controlador.
configuración con nombre:
• Redes industriales 71099, Servidor Trusted NFS perdido
• Dispositivos de E/S
Descripción
• Niveles de Device Trust Level
Se ha perdido el contacto con el servidor Trusted NFS arg.
• Señales de E/S
• Comandos Acciones recomendadas
• Niveles de acceso 1 El servidor NFS.
• Niveles de Signal Safe Level 2 La conexión de red.
• Conexiones cruzadas 3 El cliente NFS.
• Rutas

4.8 7 xxxx
Continuación
71100, Superado el número máximo de redes Consecuencias

industriales El dispositivo de E/S ha sido rechazado y ninguna función
dependiente de él funcionará.
Descripción
La configuración de E/S no es válida. Acciones recomendadas
Se ha superado el número máximo, arg, de redes industriales Corrija la configuración del dispositivo de E/S, ya sea
en el sistema de E/S. activándola o cambiando el Device Trust Level.
71122, Dirección IP incorrecta
número de redes industriales) de forma que no se supere el Descripción
límite máximo. La dirección arg del protocolo arg no es una dirección IP válida.
71101, Red no definida Corrija la dirección.
Descripción
La configuración de E/S del dispositivo de E/S arg no es válida. 71123, Falta el protocolo de transmisión
La red arg no se encuentra en el sistema. El dispositivo de E/S
Descripción
debe referirse a una red definida.
No se encuentra el protocolo de transmisión arg indicado para
Las redes industriales instaladas son:arg arg arg
el protocolo de aplicación arg.
Consecuencias
El dispositivo de E/S ha sido rechazado y ninguna función
Cambie el protocolo de transmisión.
Acciones recomendadas 71125, Permiso de montaje denegado

1 Asegúrese de que la red esté definida.
Descripción
2 Asegúrese de que el nombre de la red esté bien escrito.
Se ha denegado el permiso para montar el directorio arg en el
servidor arg.
71114, Dirección IP no válida
Descripción
Cambie de usuario o de ID de grupo.
La dirección IP arg no es válida.
Acciones recomendadas 71126, Directorio no exportado

Compruebe la configuración de la comunicación.
Descripción
El montaje del directorio arg como arg ha fallado porque no
71115, Máscara de subred no válida
está exportado en el ordenador utilizado como servidor, arg.
Descripción Protocolo: arg.
La máscara de subred arg no es válida.
Acciones recomendadas Exporte el directorio en el ordenador utilizado como servidor.
Compruebe la configuración de la comunicación.
71128, Ethernet no instalado
71116, No se permite desactivar el dispositivo
Descripción
de E/S
Debe instalar la opción Ethernet Services si utiliza un disco
Descripción montado remoto.
La configuración de E/S del dispositivos de E/S arg no es válida.
No se permite la desactivación de los dispositivos de E/S cuyo
Reinicie el controlador e instale la opción Ethernet Services.
Device Trust Level contenga el parámetro Deny Deactivate.

4.8 7 xxxx
Continuación
71129, Demasiados discos remotos La dirección del dispositivo de E/S arg no es válida (fuera de
rango).
Descripción
Se ha superado el número máximo de discos remotos
montados. Acciones recomendadas
El número máximo es arg. 1 Cambie la dirección.

2 Compruebe la sintaxis de la dirección.
Reduzca el número de discos remotos montados.
71163, Señal de E/S en un dispositivo de E/S
interno
71130, Demasiados servidores remotos
Descripción
Descripción
Se ha superado el número máximo de servidores para discos
La señal de E/S definida por el usuario arg no debe estar
remotos montados.
conectada al dispositivo de E/S interno con nombre arg.
El número máximo es arg.
Las señales de E/S definidas por el usuario no pueden estar
Acciones recomendadas conectadas a dispositivos de E/S internos.
1 Reduzca el número de servidores. Esta señal de E/S ha sido rechazada.
71131, Imposible montar el directorio
Conecte la señal de E/S a otro dispositivo de E/S.
Descripción
El montaje del directorio arg del ordenador arg ha fallado. 71164, Señal de E/S interna en una conexión
Protocolo: arg. cruzada
Compruebe la configuración del servidor. La configuración de E/S de la conexión cruzada arg no es válida.
Actor arg arg es una señal de E/S definida por el usuario,
71141, Valor predeterminado de señal de E/S mientras que la señal de E/S resultante arg es una señal de
fuera de rango E/S interna.
No está permitido definir conexiones cruzadas en las que
Descripción
señales de E/S definidas por el usuario afecten a señales de
E/S internas.
El valor predeterminado está fuera de rango.
Esta señal de E/S ha sido rechazada. Consecuencias
Cambie el valor predeterminado de la señal de E/S.
71156, Cola de IPC llena Corrija la conexión cruzada para que no haya ninguna señal
de E/S interna en la expresión resultante.
Descripción
La cola de comunicación entre procesos (IPC) arg estaba llena
71165, Desactivación del servidor de FTP
al enviar a la rutina TRAP.
Descripción
Se ha perdido la conexión a un servidor de FTP sin confianza.
Dirección IP: arg.
71158, Dirección fuera de rango Acciones recomendadas

Compruebe el cable y la configuración del servidor de FTP.
Descripción

4.8 7 xxxx
Continuación
71166, Desactivación del servidor de FTP Consecuencias

Descripción
Se ha perdido la conexión a un servidor de FTP de confianza.
Dirección IP: arg. Acciones recomendadas
Corrija el operador.
Compruebe el cable y la configuración del servidor de FTP.
71185, Nombre duplicado
71167, Protocolo de transmisión incorrecto Descripción

Descripción
El identificador arg ya se ha utilizado como nombre de otra
No se ha encontrado ningún protocolo de transmisión adecuado
instancia de configuración.
en la configuración de comunicación.
Las siguientes instancias de configuración debe tener nombres
Acciones recomendadas exclusivos:
Cambie el protocolo de transmisión. • Redes industriales
• Dispositivos de E/S
71169, Ethernet no instalado • Niveles de Device Trust Level
• Señales de E/S
Descripción
• Comandos
La opción Ethernet Services with FTP no está instalada en este
• Niveles de acceso
sistema.
• Niveles de Signal Safe Level
• Conexiones cruzadas
Reinicie el controlador e instale la opción Ethernet Services
• Rutas
with FTP.
1 Cambie el nombre de una de las instancias de configuración
71182, Señal de E/S no definida
en la configuración de E/S.
Descripción 2 Reinicie el controlador.
El parámetro Resultant contiene una referencia a una señal de 71193, Correlación de E/S física no válida
E/S no definida, arg.
Descripción
Consecuencias
Error de correlación de E/S en el dispositivo de E/S arg.
El dispositivo de E/S utiliza un tamaño de entrada de arg bits;
el controlador puede manejar un máximo de arg bits.
Acciones recomendadas El dispositivo de E/S utiliza un tamaño de salida de arg bits; el
Corrija la conexión cruzada de forma que la señal de E/S controlador puede manejar un máximo de arg bits.
resultante haga referencia a una señal de E/S existente.
Compruebe la configuración del dispositivo de E/S físico.
71183, Conexión cruzada con un operador no
válido
71196, Tipo de codificación no válido
Descripción
Descripción
El parámetro Operator arg contiene un operador no válido o
El tipo de codificación arg no es válido para el tipo de señal
desconocido, arg.
arg.
Los valores válidos de operador lógico son:
Los tipos de codificación válidos son:
• AND
• UNSIGNED
• OR
• TWO_COMP

4.8 7 xxxx
Continuación
Esta señal de E/S ha sido rechazada. 71221, Archivo de firmware de PROFIBUS no

Acciones recomendadas encontrado
Corrija el tipo de codificación de la señal de E/S. Descripción
El bus PROFIBUS no está en el sistema o no es posible leerlo.
71201, Red desconocida Es posible que el firmware de la tarjeta se haya quedado
obsoleto.
Descripción
La configuración de E/S no es válida. Acciones recomendadas
La red arg no se encuentra en el sistema. Reinstale el sistema.
Las redes industriales instaladas son:arg arg arg arg
Consecuencias 71222, Archivo de configuración de PROFIBUS

Esta red ha sido rechazada y ninguna función dependiente de no encontrado
ella funcionará. Descripción
Acciones recomendadas No se ha encontrado el archivo binario de configuración de
1 Asegúrese de que el sistema haya sido configurado con la PROFIBUS.
red deseada. • Archivo:
2 Asegúrese de que la opción de la red utilizada esté instalada. • Ruta: .
3 Compruebe la configuración de E/S de la red. Acciones recomendadas
1 Asegúrese de que el archivo existe.
71205, Imposible montar el directorio 2 Cambie la ruta en la configuración de E/S.
Descripción
El montaje del directorio arg del ordenador arg ha fallado. 71223, Error de interpretación del archivo
Protocolo: arg. configuración PROFIBUS

1 Compruebe la configuración del servidor de FTP. El archivo de configuración binaria de PROFIBUS está dañado.
2 Compruebe la configuración del cliente de FTP. • Error interno:
3 Compruebe el hardware y los cables de comunicación. • Archivo:
• Ruta: .
71220, Ninguna opción de PROFIBUS instalada Acciones recomendadas
Cree de nuevo el archivo de configuración binaria y transfiéralo
Descripción
con la herramienta de configuración externa de PROFIBUS.
Ha montado una tarjeta PROFIBUS, pero no hay ninguna opción
de Profibus instalada.
71224, Tarjeta PROFIBUS regrabada
Consecuencias
No es posible ninguna comunicación en la red PROFIBUS. Es Descripción
posible que se produzcan errores relacionados con la El firmware de la tarjeta PROFIBUS ha sido actualizado.
configuración de la red PROFIBUS cuando no hay ninguna
opción de este tipo instalada. 71228, Fallo de configuración binaria de
PROFIBUS
Causas probables
Se ha intentado añadir la funcionalidad de PROFIBUS sin Descripción
instalar correctamente la opción. Los datos de configuración del archivo binario no son aceptados
Acciones recomendadas por el dispositivo de la dirección arg.
1 Si la opción de PROFIBUS es necesaria: Configure un nuevo Acciones recomendadas

sistema con esta opción e instale el sistema. 1 Asegúrese de que el archivo binario de configuración
2 Si la opción de PROFIBUS no es necesaria: configure un deseado esté cargado en el controlador de robot.
nuevo sistema sin esta opción e instale el sistema.

4.8 7 xxxx
Continuación
2 Asegúrese de que el dispositivo de E/S correcto esté Acciones recomendadas

conectado a la red. 1 Asegúrese de que la configuración de E/S sea correcta.
3 Asegúrese de que el tamaño de entrada y salida de la 2 Asegúrese de que el archivo binario de PROFIBUS sea el
configuración sea correcto. correcto.
4 Reinicie el controlador. 3 Sustituya el dispositivo de E/S.
71229, Fallo de parámetros binarios de 71241, Demasiados dispositivos de E/S en la red

PROFIBUS
Descripción
Descripción La configuración de E/S del dispositivo de E/S arg no es válida.
Los datos de parámetros del archivo binario no son aceptados El número de dispositivos de E/S de la red arg no debe ser
por el dispositivo de la dirección arg. superior a arg.
Asegúrese de que los datos de los parámetros del archivo Acciones recomendadas
binario coincidan con los parámetros del dispositivo y reinicie Reduzca el número de dispositivos de E/S definidos y reinicie
el controlador. el controlador.
71230, Error de configuración de dispositivo 71261, Fallo de nivel de transporte
El dispositivo arg está configurado en la configuración de E/S, El canal físico del nivel de transporte arg no es válido.
pero no se encuentra o es incorrecto en el archivo binario de
PROFIBUS.
Compruebe que el canal físico sea válido. Consulte el manual.
1 Asegúrese de que el dispositivo esté presente en el archivo 71262, Fallo de comunicación de la red industrial
binario de PROFIBUS.
Descripción
2 Compruebe que la dirección de PROFIBUS de la
Fallo de comunicación con el dispositivo maestro 'arg' en el
configuración de E/S coincida con la dirección del archivo
dispositivo de E/S con ID de MAC arg.
binario.
3 Asegúrese de que los campos restantes del archivo binario Acciones recomendadas
se correspondan con la configuración de E/S. 1 Compruebe la conexión a la pasarela.
71231, Se ha conectado un dispositivo de 71263, Fallo de comunicación de CAN

PROFIBUS incorrecto Descripción
Descripción La comunicación CAN falló debido a arg.
El dispositivo de PROFIBUS arg de la dirección arg tiene el Código: arg
número de identidad incorrecto. El número de identidad

indicado es arg. El número de identidad esperado es arg. 71264, Error de seguimiento de la cinta
transportadora
Consecuencias
El controlador de robot no podrá activar el dispositivo. Descripción
Mensaje de error del seguimiento de la cinta transportadora
Causas probables
"arg" notificado: arg.
• Es posible que el dispositivo de E/S de la dirección sea de
un tipo incorrecto de dispositivo.
• Es posible que la configuración sea incorrecta, es decir, un
archivo binario de configuración incorrecto o, en algunos
casos, una configuración de E/S incorrecta.

4.8 7 xxxx
Continuación
71273, Configuración no coincidente de 71289, Partición de memoria demasiado grande

dispositivo de E/S
Descripción
Descripción No es posible reservar la partición de memoria para las
El dispositivo de E/S arg con dirección arg está configurado en funciones de comunicaciones. La partición solicitada es de arg
la configuración de E/S, pero no se encuentra en la kB. Se utilizará la partición del sistema.
configuración específica de la red.
Causas probables Reduzca el valor de commPartSize.
1 La dirección del dispositivo de E/S en la configuración de
E/S no es la misma que en la configuración específica de 71290, Imposible añadir el dispositivo FTP
la red.
Descripción
2 El dispositivo de E/S no ha sido configurado en absoluto en
Fallo al añadir el dispositivo FTP arg al sistema operativo.
la configuración específica de la red.
Protocolo de aplicación arg.
1 Compruebe la configuración del dispositivo de E/S en la
Cambie la ruta local de la configuración del dispositivo de FTP.
configuración de E/S.
2 Compruebe la configuración específica de la red.
71291, Ruta local no válida
71276, Comunicación establecida con el Descripción

dispositivo de E/S La ruta local del dispositivo de FTP arg no es válida.
Comunicación establecida con el dispositivo de E/S arg con La ruta local debe terminar con:
dirección arg en la red arg.

71293, Tamaño de entrada no válido
71278, Permiso de montaje denegado Descripción
Descripción En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, el tamaño de entrada
Se ha denegado el permiso para montar el directorio arg en el de la conexión no se corresponde con el dispositivo de E/S.
servidor arg. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas 1 Cambie el tamaño en la configuración de E/S.
Compruebe el nombre de usuario y la contraseña. 2 Compruebe el módulo.

3 Utilice la plantilla del dispositivo DN_Generic.
71288, La ruta de montaje es demasiado larga

71294, Tamaño de salida no válido
Descripción
La ruta de montaje es demasiado larga. La ruta de montaje se Descripción
compone del punto de montaje del servidor de FTP y la ruta En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, el tamaño de salida
del servidor. de la conexión no se corresponde con el dispositivo de E/S.
• Longitud máxima: Acciones recomendadas

• Protocolo utilizado: 1 Cambie el tamaño en la configuración de E/S.
Acciones recomendadas 2 Compruebe el módulo.
Cambie el punto de montaje del servidor de FTP o la ruta del 3 Utilice la plantilla del dispositivo DN_Generic.
servidor.
71295, Tamaño de entrada no válido
Descripción
En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, el tamaño de entrada
de la conexión 2 no se corresponde con el dispositivo de E/S.

4.8 7 xxxx
Continuación

1 Cambie el tamaño en la configuración de E/S. 1 Compruebe todos los cables que van a la unidad de
2 Compruebe el módulo. alimentación.
2 Mida los niveles de tensión de salida y entrada.
71296, Tamaño de salida no válido 3 Sustituya el dispositivo de E/S defectuoso en caso
necesario.
Descripción
En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, el tamaño de salida
71300, Aviso de comunicación de red DeviceNet
de la conexión 2 no se corresponde con el dispositivo de E/S.
Descripción
Se ha producido un número bajo de errores de comunicación
1 Cambie el tamaño en la configuración de E/S.
en la red DeviceNet arg.
2 Compruebe el módulo.
Consecuencias
71297, Tipo de conexión no válido Se mantendrá el funcionamiento normal, incluso en el bus
DeviceNet.
Descripción
El dispositivo de E/S de DeviceNet arg no admite una conexión Causas probables
arg. El fallo puede deberse a interferencias en las unidades y cables

de alimentación o en los cables de comunicación.
1 Cambie el tipo de conexión en la configuración de E/S. Acciones recomendadas
2 Utilice la plantilla del dispositivo DN_Generic. 1 Asegúrese de que todas las resistencias de terminación
71298, Dirección duplicada 2 Asegúrese de que todos los cables de comunicación y

conectores funcionen correctamente y que sean del tipo
Descripción
recomendado.
La dirección arg del maestro de DeviceNet de la red DeviceNet
3 Compruebe la topología de la red y la longitud del cable.
está ocupada por el dispositivo de E/S arg de la red.
4 Asegúrese de que la unidad de alimentación del bus
Acciones recomendadas DeviceNet funcione correctamente. Sustituya cualquier
1 Cambie la dirección del dispositivo maestro en la unidad defectuosa.
2 Desconecte de la red el dispositivo de E/S que ocupa la 71301, Bus desconectado, fallo de comunicación
dirección. de la red DeviceNet
Descripción
Se ha producido un número elevado de errores de
71299, Sin alimentación en la red DeviceNet
comunicación en la red DeviceNet.
Descripción
Consecuencias
Falta la alimentación de 24 V proveniente de la fuente de
Se ha detenido toda la comunicación con el bus DeviceNet.
alimentación de DeviceNet.
Causas probables
Consecuencias
El fallo puede deberse a interferencias en las unidades y cables
No es posible ninguna comunicación en la red DeviceNet.
de alimentación o en los cables de comunicación.
Causas probables
La unidad de alimentación, el cableado, la tensión de entrada
1 Asegúrese de que la unidad de alimentación del bus
a la fuente de alimentación o la carga de salida pueden ser las
DeviceNet funcione correctamente. Sustituya cualquier
causas de la caída de alimentación. Consulte el manual y el
dispositivo de E/S defectuoso.
diagrama de circuitos.
2 Asegúrese de que todas las resistencias de terminación

4.8 7 xxxx
Continuación
3 Asegúrese de que todos los cables de comunicación y • Real:

conectores funcionen correctamente y que sean del tipo
Consecuencias
recomendado.
No es posible utilizar el dispositivo de E/S ni las señales de E/S
4 Compruebe la topología de la red y la longitud del cable.
que contiene.
1 Cambie el tipo de dispositivo en la configuración de E/S.
71302, Ninguna opción de DeviceNet instalada
2 Compruebe que el tipo de dispositivo de E/S sea correcto.
Descripción 3 Busque una dirección de DeviceNet duplicada en las
Ha montado una tarjeta de maestro/esclavo de DeviceNet, pero unidades de E/S conectadas.
no hay ninguna opción de DeviceNet instalada.
Consecuencias 71305, Código de producto DeviceNet no válido

No es posible ninguna comunicación en el bus DeviceNet. Es
Descripción
posible que se produzcan errores relacionados con la
El código de producto leído del dispositivo de E/S de DeviceNet
configuración de DeviceNet cuando no hay ninguna opción de
arg no coincide con el valor indicado en la configuración del
este tipo instalada.
dispositivo de E/S.
Causas probables • Configuración:
Se ha intentado añadir la funcionalidad de DeviceNet sin instalar • Real:
correctamente la opción.
Consecuencias
Acciones recomendadas No es posible utilizar el dispositivo de E/S ni las señales de E/S
1 Si la opción de DeviceNet es necesaria: Configure un nuevo que contiene.
sistema con esta opción e instale el sistema.
2 Si la opción de DeviceNet no es necesaria: configure un
1 Cambie el código de producto en la configuración de E/S.
nuevo sistema sin esta opción e instale el sistema.
3 Busque una dirección de DeviceNet duplicada en las
71303, ID del fabricante del dispositivo DeviceNet unidades de E/S conectadas.
no válida
Descripción 71306, Error desconocido de DeviceNet

La ID de fabricante leída del dispositivo de E/S de DeviceNet
Descripción
arg no coincide con el valor indicado en la configuración del
Se ha recibido un error desconocido del dispositivo de E/S arg.
dispositivo de E/S.
Código de error arg.
• Configuración:
• Real:
Consecuencias
2 Informe del problema a ABB.
No es posible utilizar el dispositivo de E/S ni las señales de E/S
que contiene.
71307, Conexión genérica 1 de DeviceNet
Descripción
1 Cambie la ID de fabricante en la configuración de E/S.
En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, la configuración de
la conexión 1 es genérica.
Valores reales:
71304, Tipo de dispositivo de DeviceNet no válido
• Tipo de conexión 1:
Descripción • Tamaño de entrada de la conexión 1:
El tipo de dispositivo leído del dispositivo de E/S de DeviceNet • Tamaño de salida de la conexión 1:
arg no coincide con el valor indicado en la configuración de
E/S del dispositivo.
1 Actualice la configuración de su dispositivo de E/S actual.
• Configuración:

4.8 7 xxxx
Continuación
71308, Conexión genérica 2 de DeviceNet 71312, Conexión explícita de dispositivo de E/S

de DeviceNet no activada
Descripción
En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, la configuración de Descripción
la conexión 2 es genérica. El dispositivo de E/S de DeviceNet arg no tiene activada la
Valores reales: conexión de mensaje explícito.
• Tipo de conexión 2:
• Tamaño de entrada de la conexión 2:
Cambie la configuración de E/S.
• Tamaño de salida de la conexión 2:
Acciones recomendadas 71313, Número de orden de comando de

1 Actualice la configuración de su dispositivo de E/S actual. dispositivo no exclusivo
Descripción
71309, Identificación de dispositivo genérico de
DeviceNet
El comando de dispositivo <arg> conectado al dispositivo de
Descripción E/S <arg> tiene el mismo número de orden <arg> que el
En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, la configuración de comando de dispositivo <arg>.
la identidad es genérica. El número de orden de cada comando de dispositivo conectado
Valores reales: al mismo dispositivo de E/S debe ser exclusivo.
• ID de fabricante: Este comando de dispositivo ha sido rechazado.
• Código de producto:
• Tipo de dispositivo:
Modifique la configuración de E/S de modo que los comandos
Acciones recomendadas de dispositivo del mismo dispositivo de E/S tengan números
1 Actualice la configuración de su dispositivo de E/S actual. de orden únicos.
71310, Error de conexión de dispositivo de E/S 71315, Superado el número de comandos de bus
de DeviceNet de campo
El dispositivo de E/S de DeviceNet arg está ocupado por otro La configuración de E/S no es válida.
dispositivo maestro. Se ha superado el número máximo, arg, de comandos de bus
de campo en el sistema de E/S.
1 Compruebe la configuración de E/S. Acciones recomendadas
2 Apague y encienda la alimentación en el dispositivo de E/S. Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el
número de comandos de bus de campo) de forma que no se
71311, Imposible establecer la comunicación en supere el límite máximo.
la red DeviceNet
71317, Dispositivo de E/S restablecido
Descripción
Imposible establecer la comunicación en la red DeviceNet Descripción
porque no hay ningún dispositivo de E/S conectado físicamente. El dispositivo de E/S arg de la red arg ha sido restablecido a
través del comando de bus de campo arg para garantizar la
activación de los valores de comando del bus de campo.
1 Compruebe los cables y conectores.
Esto hace que el dispositivo de E/S pierda el contacto mientras
2 Conecte los dispositivos de E/S a la red.
se reinicia, aunque lo recuperará acto seguido.
4 Elimine de la configuración de E/S dispositivos de E/S de
la red DeviceNet.

4.8 7 xxxx
Continuación
Causas probables 71324, Valores físicos de limitación fuera de

Se ha definido un comando de bus de campo para el rango
restablecimiento del dispositivo de E/S en la configuración del
Descripción
sistema de E/S.
El valor físico mínimo de limitación debe ser inferior al valor
71320, Superado el número máximo de niveles
físico máximo de limitación.
de acceso de E/S
Descripción
Corrija los valores físicos de limitación de la señal de E/S de
Se ha superado el número máximo, arg, de niveles de acceso
forma que el valor mínimo sea inferior al valor máximo.
de E/S en el sistema de E/S.
Acciones recomendadas 71325, Configuración de red no válida

Descripción
número de niveles de acceso de E/S) de forma que no se supere
La configuración de E/S de la red arg no es válida.
el límite máximo.
Las redes industriales definidas por el usuario (cargadas
externamente) no deben especificarse con el nombre Local.
71321, Nivel de acceso de E/S no válido
La red ha sido rechazada.
Descripción
Cambie el nombre de la red.
La señal de E/S arg hace referencia a un nivel de acceso de
E/S no válido/no definido arg.
71326, Configuración no válida de tipo de
Todas las señales deben omitir el nivel de acceso o hacer
dispositivo predefinido
referencia a un nivel de acceso existente.
Esta señal de E/S ha sido rechazada. Descripción
La configuración de E/S del tipo de dispositivo predefinido arg
no es válida.
Cambie el nivel de acceso de E/S a un nivel que exista o defina
No deben especificarse tipos de dispositivos predefinidos
un nuevo nivel de acceso de E/S.
definidos por el usuario (cargados externamente) para la red
Local.
71323, Valores de bits no válidos
Este tipo de dispositivo predefinido ha sido rechazado.
Descripción
Cambie el tipo de dispositivo predefinido.
El valor de bit mínimo arg no debe ser inferior a arg.
El valor de bit máximo arg no debe ser mayor que arg.
71328, Nombre no válido
El valor de bit mínimo debe ser menor que el valor de bit
máximo. Descripción
Esta señal de E/S ha sido rechazada. La configuración de E/S no es válida.

La instancia de configuración arg no cumple las reglas
aplicables a los identificadores de RAPID.
1 Compruebe que la señal de E/S esté configurada con el tipo
Esta instancia de configuración ha sido rechazada.
de codificación correcto.
2 Compruebe que los valores de bit mínimo y máximo sean Acciones recomendadas
correctos. Corrija el nombre de la instancia de configuración de forma

que cumpla las reglas siguientes:
Reglas para identificadores de RAPID:
1 La longitud no debe superar los 16 caracteres.
2 El primer carácter debe ser una letra (a-z o A-Z).

4.8 7 xxxx
Continuación
3 Los caracteres posteriores deben ser letras (a-z o A-Z), • 125

números (0-9) o caracteres de subrayado (_). • 250
• 500
71329, Conexión de red no válida Esta red ha sido rechazada.
La configuración de E/S de la red arg no es válida. Corrija la velocidad en baudios de la red DeviceNet.
Se ha seleccionado una conexión arg no válida para la red.

Las conexiones válidas son: arg 71336, Comando de bus de campo sin ruta
Esta red ha sido rechazada y ninguna función dependiente de La configuración de E/S no es válida.
ella funcionará. No hay ninguna ruta definida para el comando de bus de campo
<arg>.
Este comando de bus de campo ha sido rechazado.
Seleccione una conexión válida para la red.
71331, Red no válida Defina una ruta para el comando de bus de campo.
Descripción
71338, Identificador de servicio de comando de
La configuración de E/S de la red arg no es válida.
bus de campo no válido
El nombre de la red no es válido
Las redes válidas instaladas son:arg Descripción
Consecuencias
El identificador de servicio <arg> no es válido para el comando
Esta red ha sido rechazada y ninguna función dependiente de
de bus de campo <arg>.
ella funcionará.
Los identificadores de servicio válidos son:
<arg>
Corrija el nombre de la red.
Este comando de bus de campo ha sido rechazado.
71332, Tiempo de recuperación no válido
Corrija el identificador de servicio del comando de bus de
Descripción campo.
La configuración de E/S del dispositivo de E/S arg no es válida.
El valor del parámetro de tiempo de recuperación arg no es 71339, Comando de dispositivo sin referencia a
correcto. un dispositivo de E/S
El tiempo de recuperación (la frecuencia con la que se debe
Descripción
intentar la recuperación del contacto con los dispositivos de
E/S perdidos) no debe ser inferior a arg milisegundos.
El comando de dispositivo arg no contiene ninguna referencia
a un dispositivo de E/S.
El comando de dispositivo debe tener una referencia a un
Corrija el tiempo de recuperación del dispositivo de E/S.
dispositivo de E/S existente.
Consecuencias
71333, Velocidad de baudios no válida en
Este comando de dispositivo ha sido rechazado y ninguna
DeviceNet
función dependiente de él funcionará.
Descripción
La configuración de E/S de la red DeviceNet no es válida.
Defina una referencia de dispositivo de E/S para el comando
El valor del parámetro de velocidad en baudios de DeviceNet
de dispositivo.
es incorrecto.
Las velocidades en baudios válidas de DeviceNet son:

4.8 7 xxxx
Continuación
71340, Comando de dispositivo con referencia a Acciones recomendadas

un dispositivo de E/S inexistente Corrija el mapa de dispositivo.
Descripción
71348, Mapa de dispositivo con un carácter
inesperado
El comando de dispositivo arg no contiene ninguna referencia
a un dispositivo de E/S arg no válido/desconocido. Descripción
El comando de dispositivo debe tener una referencia a un La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida.
dispositivo de E/S existente. Se detectó un final o carácter inesperado en la posición arg del
mapa de dispositivo: arg.
Consecuencias
Este comando de dispositivo ha sido rechazado y ninguna
función dependiente de él funcionará. Acciones recomendadas
Corrija el mapa de dispositivo de forma que cumpla la sintaxis
siguiente:
Corrija el dispositivo de E/S del comando de dispositivo.
• {bit} = ([0-9]+)
• {range} = ([0-9]+[-][0-9]+)
71344, Mapa de dispositivo no definido
• {segment} = ({bit} | {range})
Descripción • {device map} = ({segment}[,])*{segment}
La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida. Ejemplos de mapas de dispositivo válidos:
El mapa de dispositivo no está definido o está vacío. • "1"
Es necesario especificar un mapa de dispositivo para todas las • "0-7, 15-8"
señales de E/S físicas (es decir, las que están conectadas a • "1,4-3,7"
un dispositivo de E/S).
Esta señal de E/S ha sido rechazada. 71349, Tamaño de señal no válido
Descripción
Defina un mapa de dispositivo para la señal de E/S.
Hay un problema de coincidencia entre el tipo de señal y el
71346, Mapa de dispositivo fuera de rango tamaño de la señal.
Descripción El tamaño de la señal arg se obtiene del mapa de dispositivo:
La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida. arg.
El mapa de dispositivo arg no es válido dado que el bit arg está Esta señal de E/S ha sido rechazada.
fuera de rango. Acciones recomendadas
Todos los bits del mapa de dispositivo deben estar en rango Corrija el tipo de señal o el mapa de dispositivo de forma que
[0, arg]. se cumplan las siguientes reglas:
Esta señal de E/S ha sido rechazada. • El tamaño de las señales de E/S digitales debe ser
Acciones recomendadas exactamente un bit.
Corrija el mapa de dispositivo. • El tamaño de las señales de E/S analógicas y de grupo debe
estar entre los 1 y los 32 bits.
71347, Mapa de dispositivo con segmentos

solapados 71350, Red no válida
La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida. La configuración de E/S no es válida.
El mapa de dispositivo arg contiene segmentos (por ejemplo El tipo de dispositivo predefinido arg tiene el tipo de red no
el bit arg) solapados. válido/desconocido arg.
Esta señal de E/S ha sido rechazada. Las redes industriales válidas son:arg arg arg

4.8 7 xxxx
Continuación
Consecuencias Este dispositivo de E/S ha sido rechazado.

Este tipo de dispositivo predefinido ha sido rechazado y ninguna
Defina una referencia de red para el dispositivo de E/S.
Corrija la red para el tipo de dispositivo predefinido. 71355, Device Trust Level no válido
Descripción
71351, Tipo de conexión 1 no válido
Descripción El dispositivo de E/S arg presenta un Device Trust Level no
La configuración de E/S no es válida. válido/desconocido: arg.
El tipo de unidad arg tiene un tipo no válido o desconocido para Los niveles de Device Trust Level válidos instalados son:arg
la conexión 1 arg.
Consecuencias
El tipo de la conexión 1 debe ser uno de los siguientes:
El dispositivo de E/S ha sido rechazado y ninguna función
• POLLED
• STROBE
• COS
Corrija el Device Trust Level para el dispositivo de E/S.
• CYCLIC
• COS_ACKSUP
• CYCLIC_ACKSUP
71356, Tipo de bus no coincidente
Este tipo de unidad ha sido rechazado. Descripción
Acciones recomendadas La configuración de E/S no es válida.
Corrija el tipo de la conexión 1 del tipo de unidad. El dispositivo arg hace referencia a una red y a un tipo de
unidad que corresponden a tipos de bus diferentes.
71352, Tipo de conexión 2 no válido Este dispositivo de E/S ha sido rechazado.
Descripción
1 Compruebe que el dispositivo de E/S esté conectado a la
red correcta y que el tipo de bus de dicha red sea el correcto.
El tipo de unidad arg tiene un tipo no válido o desconocido para
2 Compruebe que el dispositivo de E/S haga referencia al tipo
la conexión 2 arg.
de unidad correcto y que el tipo de bus de dicho tipo de
El tipo de la conexión 2 debe omitirse o ser uno de los
unidad sea el correcto.
siguientes:
• POLLED
• STROBE
71357, Dispositivos de E/S duplicados en la red
• COS
Local
• CYCLIC Descripción
• COS_ACKSUP La configuración de E/S del dispositivo de E/S arg no es válida.
• CYCLIC_ACKSUP Ya existe otro dispositivo de E/S definido por el usuario
Este tipo de unidad ha sido rechazado. conectado a la red Local.
Acciones recomendadas Sólo es posible conectar un dispositivo de E/S definido por el
Corrija el tipo de la conexión 2 del tipo de unidad. usuario a la red Local.

71354, Dispositivo de E/S sin referencia a una Acciones recomendadas

red Corrija la configuración de E/S.
Descripción
No se ha definido ninguna referencia a una red para el
dispositivo de E/S arg.

4.8 7 xxxx
Continuación
71361, Conexión cruzada con una señal de E/S Acciones recomendadas

resultante no digital 1 Cambie la dirección del dispositivo de E/S.
2 Utilice la plantilla del dispositivo DN_Slave.
Descripción
71364, Sobrecarga de cola de E/S de usuario
El parámetro Resultant hace referencia a una señal de E/S, arg,
que no es digital. Descripción
Sólo las señales de E/S digitales pueden utilizarse en La cola de E/S de usuario que maneja los cambios de señal de
conexiones cruzadas. E/S se ha sobrecargado.
La conexión cruzada ha sido rechazada y ninguna de las El sistema pasa directamente al estado SYS STOP.
Causas probables
Acciones recomendadas Esto se debe a la existencia de cambios demasiado frecuentes
Elimine la señal de E/S no digital de la conexión cruzada. en las señales o a ráfagas demasiado grandes de cambios de
las señales, generados tanto por las señales de E/S de entrada
71362, Señal E/S mapeada fuera del área de datos como por las conexiones cruzadas entre señales de E/S.
del dispositivo E/S Acciones recomendadas
Descripción 1 Compruebe las conexiones cruzadas. Las conexiones
Imposible cambiar el estado físico de la señal de E/S arg a cruzadas están descritas en el manual de parámetros del
VÁLIDO. sistema.
El motivo es que la señal de E/S está correlacionada con bits 2 Compruebe la frecuencia de las señales de E/S de entrada
que están fuera del área de datos del dispositivo de E/S al que de todos los equipos externos conectados al sistema.
está asignada. Asegúrese de que no se trate de una situación anormal y
Señal de E/S asignada al dispositivo de E/S arg haga los cambios necesarios.
Señal de E/S correlacionada a los bits: arg 3 Si una carga extremadamente alta de E/S es normal y es
El tamaño del área de datos de salida para el dispositivo de necesaria, investigue si programar retardos en la aplicación
E/S es de arg bits. de RAPID puede ser la solución al problema.
El tamaño del área de datos de entrada para el dispositivo de

E/S es de arg bits. 71365, Sobrecarga de cola de E/S de seguridad
El estado físico de esta señal de E/S sigue siendo NO VÁLIDO. La cola de E/S de seguridad que maneja las señales de E/S de
seguridad se ha sobrecargado.
1 Compruebe que el mapa de dispositivo de la señal de E/S Consecuencias
sea correcta. El sistema pasa directamente al estado SYS HALT.
2 Compruebe que la señal de E/S esté asignada al dispositivo
Causas probables
de E/S correcto.
Esto se debe a la existencia de cambios demasiado frecuentes
3 Compruebe los parámetros de sistema Connection
en las señales de E/S de seguridad. En ocasiones, esto puede
Input/Output Size de la configuración de E/S del dispositivo
deberse a la existencia de una conexión a tierra errática en las
de E/S.
señales de E/S recibidas de los equipos externos.
71363, Configuración de dispositivo esclavo
1 Las señales de E/S de entrada de seguridad repetidas harán
interno no válida
que el sistema se detenga. Consulte el registro de errores
Descripción para averiguar si hay otros fallos que puedan estar dando
El dispositivo de E/S arg configurado en la dirección del lugar a esta situación.
dispositivo maestro no es válido como dispositivo esclavo
interno.

4.8 7 xxxx
Continuación
2 Compruebe la conexión a tierra de todas las señales de Acciones recomendadas

todos los equipos externos que afecten a las señales de E/S 1 Asegúrese de que todas las direcciones de los dispositivos
de seguridad. de E/S se correspondan con la configuración.
3 Compruebe la frecuencia de las señales de E/S de entrada 2 Asegúrese de que todas las direcciones sean exclusivas y
de todos los equipos externos conectados al sistema. de que no sean utilizadas por más de un dispositivo de E/S.
Asegúrese de que no se trate de una situación anormal y 3 Cambie la dirección y/o conecte el dispositivo de E/S que
haga los cambios necesarios. faltaba.
4 Si ha cambiado la dirección, debe apagar y encender de
71366, Sobrecarga de cola de E/S de conexiones nuevo la alimentación del dispositivo de E/S para garantizar
cruzadas que la dirección quede cambiada.
Descripción
71379, Conector de canal físico de comunicación
La cola de E/S de conexión cruzada que maneja las señales
desconocido
de E/S se ha sobrecargado.
Descripción
Consecuencias
El conector arg definido para el canal físico arg es desconocido.
El sistema pasa directamente al estado SYS STOP.
Consecuencias
Causas probables
El canal físico no estará disponible para su uso.
Esto se debe a la existencia de cambios demasiado frecuentes
en las señales o a ráfagas demasiado grandes de cambios de Causas probables
las señales, generados por las señales de E/S que se usan • Es posible que el nombre del conector definido en la
como señales de actuación de las conexiones cruzadas. configuración del canal físico esté mal escrito o se refiera
a un conector que no está disponible para su uso.
• Falta la configuración del conector.
1 Compruebe las conexiones cruzadas. Las conexiones
cruzadas están descritas en el manual de parámetros del Acciones recomendadas
sistema. 1 Asegúrese de que el conector definido en la configuración
2 Compruebe la frecuencia de las señales de E/S utilizadas del canal físico haga referencia a un conector disponible.
como señales de actuación de las conexiones cruzadas. 2 Asegúrese de que la opción Multiple Serial Ports esté
3 Si una carga extremadamente alta de E/S es normal y es instalada si así se requiere según la configuración utilizada.
necesaria, investigue si programar retardos en la aplicación 3 Reinstale el sistema para asegurarse de que los archivos
de RAPID puede ser la solución al problema. de configuración del sistema se encuentren en buen estado.
71367, No hay comunicación con el dispositivo 71380, Controlador de conector de

de E/S comunicaciones ya utilizado
Durante la puesta en marcha, no se estableció ninguna El conector arg no puede utilizar el controlador arg. El
comunicación con el dispositivo de E/S arg con dirección arg controlador ya se está utilizando desde el conector arg.
en la red arg.
Consecuencias
Consecuencias Ni el conector ni el canal físico que utilizan el conector estarán
No es posible utilizar el dispositivo de E/S ni las señales de E/S disponibles para su uso.
que contiene, dado que en este momento no se está
Causas probables
comunicando con el controlador.
• Es posible que los archivos de configuración hayan estado
Causas probables defectuosos.
Bien el dispositivo de E/S no está conectado al sistema o bien • Es posible que se haya cargado un archivo de configuración
está conectado pero tiene asignada una dirección incorrecta. que contenía canales físicos configurados incorrectamente.

4.8 7 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas No es posible conectar ningún dispositivo de E/S definido por

1 Asegúrese de que la configuración del conector físico sea el usuario a la red Local.
válida. Este dispositivo de E/S ha sido rechazado.
2 Reinstale el sistema para asegurarse de que los archivos
de configuración del sistema se encuentren en buen estado.
Corrija la configuración de E/S.
71381, Conector de comunicaciones ya utilizado 71385, Recursos de mensajes de petición

Descripción agotados
El canal físico arg no puede usar el conector arg. El conector
Descripción
ya se está utilizando desde el canal físico arg.
Imposible manejar más peticiones de E/S concurrentes.
Consecuencias Se han agotado las peticiones de E/S con un argumento de
Ni el conector ni el canal físico que utilizan el conector estarán retardo, impulso o tiempo límite.
disponibles para su uso.
Consecuencias
Causas probables No es posible tramitar la petición de E/S.
Es posible que haya varios canales físicos asignados al mismo
Causas probables
conector en la configuración.
Demasiadas instrucciones de E/S con argumento de impulso
Acciones recomendadas o retardo.
Asegúrese de que cada conector sea utilizado por un único Demasiadas instrucciones de proceso con impulso, retardo o
canal físico. tiempo límite.
71382, Tiempo de supervisión de DeviceNet 1 Reduzca el número de instrucciones de E/S concurrentes
sobrepasado que utilicen argumentos de impulso o retardo.
Descripción 2 Reduzca el número de instrucciones de proceso
El sistema no ha recibido ninguna respuesta del dispositivo de concurrentes que utilicen argumentos de impulso, retardo
E/S de DeviceNet y el temporizador de supervisión ha alcanzado o tiempo límite.
el tiempo límite.
71390, La red DeviceNet se ha recuperado del
Consecuencias
estado de bus apagado
La red DeviceNet no funciona y no será posible ninguna
comunicación en la red DeviceNet. El sistema pasa al estado Descripción
de fallo del sistema. Hay disponible más información de La red DeviceNet se ha recuperado del estado de bus apagado.
resolución de problemas en el manual de aplicaciones de
DeviceNet. 71391, Configuración de señales del sistema
Es posible que la carga de E/S de la red DeviceNet sea Se ha producido un error durante la configuración de la señal
excesiva, por ejemplo si un programa de RAPID intenta de E/S de sistema arg.
establecer señales de E/S a una velocidad que supera al ancho
Consecuencias
de banda disponible en la red DeviceNet.
El sistema pasará al estado de fallo del sistema.
Causas probables
Reduzca la carga de E/S de la red DeviceNet.
Todos los errores ocurridos durante la configuración de las
señales de E/S del sistema se consideran como no recuperables
71383, No puede conectar a la red Local elemento
y el sistema pasa al estado de fallo del sistema.
E/S definido por usuario
Descripción
1 Compruebe la conexión del dispositivo de E/S a la que está
La configuración de E/S del dispositivo de E/S arg no es válida.
conectada la señal del sistema.

4.8 7 xxxx
Continuación
2 Compruebe la configuración del dispositivo de E/S. Causas probables

La opción que contiene el protocolo de transporte arg no está
71392, Tamaño de salida no válido instalada o el nombre del protocolo es incorrecto.
En el dispositivo de E/S de DeviceNet arg, el tamaño de salida 1 Falta la opción de instalación.
arg de la conexión no se corresponde con el dispositivo de E/S. 2 Cambie el nombre del protocolo de transporte.
Al utilizar la conexión con muestreo, los únicos tamaños válidos

de salida son 1 ó -1. 71396, Falta el protocolo de transmisión

1 Cambie el tamaño en la configuración. El protocolo de transporte arg no se encuentra o el nombre del
2 Compruebe el módulo. protocolo de transporte es incorrecto para arg.
Consecuencias
La instancia de protocolo de la aplicación arg no está
71393, Error al asignar un tamaño genérico disponible.

Imposible asignar el tamaño genérico arg (-1) en el dispositivo La opción que da soporte al transporte no está instalada o el
de E/S arg de DeviceNet. nombre de la aplicación es incorrecto.

El dispositivo de E/S de DeviceNet arg no puede configurarse 1 Instale la opción.
con un tamaño arg genérico (-1). 2 Cambie el nombre del transporte en la configuración.
1 Actualice la configuración actual del tipo de unidad con el 71397, No hay ningún protocolo de aplicación
nuevo tamaño .
Descripción
El protocolo de aplicación arg falta o el nombre es incorrecto.
Consecuencias
71394, Canal de comunicación física no válido
La instancia de aplicación arg no está disponible.
Descripción
Causas probables
El canal de comunicación arg está fuera de rango.
La opción que da soporte al protocolo de aplicación no está
Consecuencias instalada o el nombre del protocolo es incorrecto.
El canal de comunicación arg no está disponible.
Causas probables 1 Instale la opción.
Tarjeta adaptadora DSQC 1003 no instalada o canal de 2 Cambie el nombre del protocolo de aplicación.
comunicación arg fuera de rango.
Acciones recomendadas 71398, Error de comunicación desde bosv24

1 Compruebe los números mínimo y máximo de conectores
Descripción
permitidos.
No hay ninguna respuesta de la línea serie.
2 Compruebe el hardware necesario.
Compruebe el dispositivo o la conexión.
71395, No hay ningún protocolo transparente
Descripción 71399, Error de comunicación desde bosv24

Falta el protocolo de transporte arg del canal arg.
Descripción
Consecuencias
Imposible entregar el mensaje recibido.
La instancia de transporte arg no está disponible.

4.8 7 xxxx
Continuación

Compruebe el flujo de comunicación. El tiempo de intervalo tiene un valor inferior al tiempo de
inhibición de producción.
71400, Error de comunicación desde bosv24 Acciones recomendadas
Descripción Cambie el tiempo de intervalo de conexión arg para que sea
La respuesta del dispositivo contiene una secuencia de trama mayor que el tiempo de inhibición de producción del dispositivo
no válida. de DeviceNet arg de la configuración de E/S.
71404, Tamaño de entrada/salida no válido
Compruebe si hay ruido en la línea serie.
Descripción
71401, No existen opciones para el módulo El dispositivo de E/S arg tiene un valor no válido (cero) como
Anybus arg. tamaño de entrada o salida.
Se ha encontrado un módulo Anybus arg, pero no existe Cambie el tamaño de entrada o salida a un valor mayor que
ninguna opción instalada. cero.
Consecuencias
71405, Mapeado de dispositivo duplicado
No puede realizarse ninguna comunicación en el módulo
Anybus arg. Es posible que se produzcan errores relacionados Descripción
con la configuración cuando no exista ninguna opción de este La señal de E/S arg tiene bits solapados en el mapa de
tipo instalada. dispositivo con la señal de E/S arg.

Se ha intentado añadir la funcionalidad de módulo Anybus arg Esta señal de E/S ha sido rechazada y ninguna de las funciones
sin instalar la opción correctamente. que dependen de ella funcionarán.

Si la opción de módulo Anybus arg resulta necesaria: configure Corrija el mapeado del dispositivo para las señales de E/S
un nuevo sistema con esta opción e instale el sistema. solapadas en la configuración de E/S.
71402, Dirección duplicada en la red arg. 71406, Comunicación establecida en la red

DeviceNet
Descripción
La dirección de red arg está duplicada en la red. Descripción
Conflicto de dirección arg. La red DeviceNet ha establecido la comunicación.
Consecuencias
No es posible ninguna comunicación en la red arg. 71407, Interfaz de ruta no encontrada

1 Cambie la dirección del adaptador que causa el conflicto (o La interfaz de ruta arg para la red arg no se encuentra en el
desconecte físicamente el adaptador) o cambie la dirección sistema.
de la red . Consecuencias
2 Reinicie el controlador. La ruta no está disponible. Los mensajes a los dispositivos de
E/S conectados a la red arg no se reenvían.
71403, El tiempo de intervalo no es válido.
Causas probables
Descripción La red arg no está definida.
Para el dispositivo de DeviceNet arg, el tiempo de intervalo de
conexión arg no es válido.
Cambie el identificador de red.

4.8 7 xxxx
Continuación
71408, Número de puerto de ruta fuera de rango Causas probables

Se han definido demasiadas rutas. El sistema sólo permite arg
Descripción
rutas.
El número de puerto indicado arg de la ruta arg está fuera de
su rango. Acciones recomendadas
Reduzca el número de rutas.
Consecuencias
La ruta no está disponible. Los mensajes a los dispositivos
71412, La red DeviceNet ha recuperado la
conectados a arg no se reenvían.
alimentación de bus
Causas probables
Descripción
El número arg está fuera de rango.
La red DeviceNet ha recuperado la alimentación de bus de 24
V.
Cambie el número de puerto.
71414, Cambios concurrentes de valor de señal

71409, Imposible añadir un puerto a arg
Descripción
Descripción
Se detectaron cambios concurrentes del valor de la señal de
Imposible definir el puerto arg de la ruta arg debido a la falta
E/S arg.
de recursos.
Consecuencias
Consecuencias
Un cambio de valor de la señal de E/S arg se anula debido a
La ruta no está disponible. Los mensajes a los dispositivos de
otro cambio de valor de la misma señal de E/S.
E/S conectados al puerto arg no se reenvían.
Causas probables
Causas probables
El cambio de valor concurrente se debe a una secuencia no
La red arg no admite esta cantidad de puertos.
deseada de cambios de señal dentro de un programa. Pueden
Acciones recomendadas aparecer múltiples cambios de la señal de E/S arg cuando una
Si es posible, reduzca el número de puertos o informe del señal de E/S se usa con impulsos, por ejemplo
problema a ABB. SetDO arg, 0;
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
71410, Opción de ruta de CIP no instalada WaitTime 0.01;
SetDO arg, 1;
Descripción
La señal de E/S arg tendrá 1 finalmente, pero en ocasiones
La opción de ruta de CIP no está activada porque no fue
especiales no habrá ningún impulso visible. Este tipo de
seleccionada en el momento de crear el sistema.
secuencia debe evitarse.
Consecuencias
Se omitirá cualquier definición de ruta de CIP
Compruebe si los cambios de valor concurrentes realmente
Causas probables son necesarios para la señal de E/S arg. De lo contrario,
La opción de ruta de CIP no está instalada en el sistema. modifique la secuencia de cambio de señal.
Cree e instale un sistema con la opción de ruta de CIP. 71428, Dispositivo de E/S de DeviceNet
configurado
71411, Recursos fuera de ruta
Descripción
Descripción Se ha encontrado y configurado un nuevo dispositivo de E/S
No es posible añadir ninguna ruta más debido a que no quedan en la red DeviceNet.
recursos de ruta en el sistema. Nombre de dispositivo: arg
Dirección de dispositivo: arg
Consecuencias
Bytes de entrada / bytes de salida: arg
La ruta arg no se añadirá al sistema.
ID de fabricante: arg

4.8 7 xxxx
Continuación
Código de producto: arg 71449, Demasiados adaptadores de Anybus

Acciones recomendadas configurados
1 Reinicie el controlador para activar la configuración del Descripción
dispositivo de E/S. Demasiados adaptadores de Anybus configurados. Sólo se
2 Edite o elimine la configuración. permite tener configurado un único adaptador de Anybus.
Consecuencias
71443, Demasiados dispositivos internos de
El adaptador de Anybus arg ha sido rechazado y ninguna
PROFINET
Descripción
Hay demasiados dispositivos internos de PROFINET definidos
1 Elimine uno de los adaptadores de Anybus de la
en el controlador.
configuración.
Consecuencias 2 Reinicie el controlador.
El dispositivo de E/S PROFINET arg no se configurará. No será
posible ninguna comunicación con este dispositivo de E/S. 71450, Opción EtherNet/IP Scanner/Adapter no
Causas probables instalada
El dispositivo de E/S PROFINET arg está definido como un Descripción
dispositivo interno de PROFINET mientras ya se había Se ha configurado una red EtherNet/IP, pero la opción
configurado otro dispositivo interno de PROFINET. EtherNet/IP Scanner/Adapter no ha sido instalada.
Elimine el dispositivo de E/S arg de la configuración. No es posible ninguna comunicación en el bus EtherNet/IP. Es
posible que se produzcan errores relacionados con la
71446, Configuración de PROFINET no configuración de EtherNet/IP cuando no hay ninguna opción
coincidente de este tipo instalada.

Configuración no coincidente entre el adaptador de Anybus y Se ha intentado añadir la funcionalidad de EtherNet/IP sin
el controlador de PROFINET de la ranura arg. instalar correctamente la opción.

El adaptador de Anybus indicará un error de diagnóstico y no 1 Si la opción EtherNet/IP es necesaria: configure un nuevo
se establecerá ninguna comunicación entre el adaptador de sistema con esta opción e instale el sistema.
Anybus y el controlador de PROFINET de conexión. 2 Si la opción EtherNet/IP no es necesaria: configure un nuevo
sistema sin esta opción e instale el sistema.
Causas probables
Error de coincidencia del tipo/tamaño de datos en la ranura arg
para la configuración del controlador de PROFINET. El 71452, Demasiadas redes EtherNet/IP
tipo/tamaño de datos esperado es de arg arg bytes. configuradas

Corrija el tipo/tamaño de datos de la ranura arg en la Hay demasiadas redes EtherNet/IP configuradas. Sólo es
herramienta de configuración externa o cambie el tamaño de posible tener una red para la opción EtherNet/IP
datos en la configuración de E/S. Scanner/Adapter.
NOTA: Acciones recomendadas
En la configuración del controlador de PROFINET, los datos 1 Elimine de la configuración todas las redes EtherNet/IP,
de entrada corresponderán a la ranura 1 y los datos de salida excepto una de ellas.
corresponderán a la ranura 2. 2 Reinicie el controlador

4.8 7 xxxx
Continuación
71453, Identidad incorrecta para un adaptador 71457, La dirección de pasarela EtherNet/IP no

de EtherNet/IP es válida
La identidad del adaptador arg en la configuración de E/S no No es posible usar la misma dirección para la pasarela y para
es correcta. la dirección IP.
La identidad correcta es: O bien la dirección de la pasarela no puede ser la misma que
ID de fabricante arg el destino predeterminado 0.0.0.0.
Tipo de dispositivo arg
Consecuencias
Código de producto arg
Se utilizará la dirección de pasarela de controlador arg en lugar
Consecuencias de la dirección de pasarela especificada arg.
No se establecerá ningún contacto con este adaptador.
Acciones recomendadas 1 Si no se utiliza ninguna pasarela física, no especifique
Corrija la configuración de E/S del adaptador con la información ninguna dirección de pasarela en la configuración.
de identidad anterior. 2 Reinicie el sistema.
71454, Falta la dirección arg 71458, Imposible cambiar la dirección de

pasarela predeterminada
Descripción
No se ha especificado ninguna dirección IP para la red arg. Descripción
Si no se ha especificado ninguna dirección de destino en la
Consecuencias
configuración Ethernet/IP, la dirección de pasarela del
No es posible ninguna comunicación en la red arg.
controlador predeterminado cambiará. No se proporcionó la
dirección de destino y la dirección de pasarela especificada
1 Especifique una dirección IP válida en la configuración de
arg no es válida y no puede usarse.
la red.
Consecuencias
No es posible ninguna comunicación en la red EtherNet/IP.
71455, Tipo desconocido de conexión de Acciones recomendadas

EtherNet/IP 1 Corrija la pasarela en la configuración de la red EtherNet/IP.
Descripción
71459, Dirección no válida para EtherNet/IP
El tipo de unidad arg tiene un tipo de conexión no válido o
desconocido arg. Descripción
El tipo de conexión debe ser uno de los siguientes: La dirección arg de la red EtherNet/IP no es válida.
• MULTICAST
Consecuencias
• POINT2POINT
Consecuencias
Este tipo de unidad ha sido rechazado.
1 Corrija la dirección en la configuración de la red EtherNet/IP.
Acciones recomendadas 2 Reinicie el sistema.
1 Corrija el tipo de conexión del tipo de unidad.
2 Reinicie el sistema. 71460, Imposible conectarse al adaptador de
EtherNet/IP
Descripción
El adaptador arg configurado con la dirección arg no existe
físicamente en la red EtherNet/IP.

4.8 7 xxxx
Continuación

No es posible utilizar el adaptador en sí ni las señales de E/S La dirección especificada se encuentra en una subred reservada
que contiene dado que en este momento no se está por otro puerto Ethernet. No puede haber dos puertos Ethernet
comunicando con el controlador. del controlador en la misma subred.
Ejemplo:
Causas probables
Puerto EtherNet/IP: 192.168.125.x
El adaptador no existe físicamente.
Puerto de servicio: 192.168.125.x
La dirección del adaptador es incorrecta.
Nota:
El adaptador no funciona correctamente.
Las subredes que están dentro del rango 192.168.125.xxx -
192.168.130.xxx están predefinidas y no pueden utilizarse.
1 Compruebe que el adaptador exista físicamente en la red
EtherNet/IP y que la dirección sea correcta.
1 Cambie la dirección a otra subred.
2 Si la dirección ha cambiado, reinicie el controlador.
71461, Dirección duplicada en la red EtherNet/IP

71464, Imposible añadir una nueva pasarela para
Descripción EtherNet/IP
El adaptador arg y el escáner de EtherNet/IP han sido
Descripción
configurados con la misma dirección en el controlador.
Imposible añadir la dirección de pasarela arg con la dirección
Consecuencias
de destino arg para EtherNet/IP.
No es posible utilizar el adaptador ni las señales de E/S que
Consecuencias
contiene, dado que en este momento no se está comunicando
con el controlador.
Causas probables
1 O la dirección de pasarela o la dirección de destino no son
1 Cambie la dirección del adaptador o la dirección del
válidas.
controlador de EtherNet/IP en la configuración de E/S. Si
2 No se ha especificado ninguna dirección de destino.
cambia la dirección del dispositivo de E/S y tiene físicamente
esta dirección, también debe cambiarse en el adaptador. Acciones recomendadas
2 Reinicie el controlador. 1 Corrija la dirección de pasarela o la dirección de destino en
la configuración de la red EtherNet/IP.
71462, Máscara de subred no válida para 2 Reinicie el sistema.
EtherNet/IP
71469, Superado el número máximo de señales
Descripción
de E/S internas
La máscara de subred arg de la red EtherNet/IP no es válida.
Descripción
Consecuencias
Se ha superado el número máximo, arg, de señales de E/S
internas en el sistema de E/S.
1 Corrija la máscara de subred en la configuración de la red
EtherNet/IP.
número de señales de E/S especificado en la configuración de
las opciones adicionales) de forma que no se supere el límite
71463, Dirección no válida para la red EtherNet/IP
máximo.
Descripción
La dirección EtherNet/IP arg está reservada. 71473, Resultado de barrido de la red DeviceNet
Consecuencias
Descripción
Dirección___ID_de_fabricante___Código_de_producto___Nombre_de_dispositivo__

4.8 7 xxxx
Continuación
arg 71480, Adaptador ocupado por otro escáner
Descripción
71476, Archivo de firmware de DeviceNet no
No es posible conectarse al adaptador arg porque ya tiene una
encontrado
conexión activa.
Descripción
Consecuencias
El archivo de firmware de DeviceNet arg no se encuentra o no
No es posible ninguna comunicación con el adaptador arg
es posible leerlo.
mientras esté ocupado por otro escáner.
Es posible que el firmware de la tarjeta se haya quedado
obsoleto.
Libere la conexión del otro escáner al adaptador arg o cambie
la dirección.
71481, Error de archivo de configuración de

71477, Tamaño de conexión no válido para el PROFINET
adaptador de EtherNet/IP
Descripción
Descripción
No fue posible encontrar o abrir el archivo de configuración de
El adaptador arg está configurado con tamaños de entrada y/o
PROFINET arg.
salida no válidos.
Consecuencias
Consecuencias
El archivo de configuración es necesario para poder usar los
No es posible ninguna comunicación con el adaptador.
dispositivos de E/S definidos en la red arg.
Corrija el tamaño de entrada a arg y el tamaño de salida a arg
1 Asegúrese de que el archivo exista.
del adaptador en la configuración de E/S.
2 Asegúrese de que el archivo de configuración se encuentre
en el directorio HOME de su sistema actual si se utiliza un
71478, Conjunto de entrada o salida no válido nombre de archivo sin ruta.
para el adaptador de EtherNet/IP
Descripción 71482, Cambio de configuración de la red

El adaptador arg tiene un conjunto de entrada y/o salida no PROFINET
válido.
Descripción
Consecuencias La configuración de E/S de la red arg ha sido cambiada por
No es posible ninguna comunicación con el adaptador. una herramienta de configuración externa o un controlador
conectado.
Se han cambiado los siguientes valores:
Corrija el conjunto de entrada/salida del adaptador en la
Dirección IP: arg
Máscara de subred: arg
Dirección de pasarela: arg
71479, Conjunto de configuración no válido para
el dispositivo de E/S de EtherNet/IP
71483, Recibida una solicitud de identificación
Descripción de PROFINET
El adaptador arg tiene un conjunto de configuración no válido.
Descripción
Consecuencias
Se ha recibido una solicitud de identificación de PROFINET
desde una herramienta de configuración externa.
Acciones recomendadas La dirección MAC de la red arg es arg.
Corrija el conjunto de configuración del adaptador en la

4.8 7 xxxx
Continuación
71485, Máscara de subred no válida Causas probables

La dirección de pasarela especificada no puede estar dentro
Descripción
del rango de máscara de subred de la red arg, que es arg.
La máscara de subred arg de la red arg no es válida. El rango
de máscara de subred permitido es 255.255.255.xxx. Acciones recomendadas
Corrija la dirección de pasarela en la configuración de la red
Consecuencias
arg.
La máscara de subred de la red arg no ha sido cambiada.
Acciones recomendadas 71489, Aviso de configuración de dispositivo

1 Corrija la máscara de subred de la red . interno de PROFINET
Descripción
71486, Dirección no válida para la red arg
Un controlador de PROFINET ha establecido una conexión con
Descripción el dispositivo interno de PROFINET en la red arg. El controlador
La dirección IP arg de la red arg no es válida. PROFINET conectado y la configuración de ranura del
Consecuencias dispositivo interno de PROFINET son diferentes.
No es posible usar la red arg. El dispositivo interno de PROFINET está configurado
actualmente con los siguientes módulos:
Ranura 1: DI arg bytes.
Corrija la dirección de la red arg.
Ranura 2: DO arg bytes.
71487, Dirección IP no válida para la red arg Consecuencias

No será posible utilizar todas las señales de E/S.
Descripción
La dirección de red arg arg está reservada.
1 Reconfigure el controlador de PROFINET conectado para
Consecuencias
que coincida con el dispositivo interno de PROFINET.
2 Reconfigure el dispositivo interno de PROFINET en el
Causas probables controlador de robot para que coincida con el controlador
La dirección especificada se encuentra en una subred reservada de PROFINET conectado.
por otro puerto Ethernet. No puede haber dos puertos Ethernet
del mismo controlador en la misma subred. 71490, Aviso de configuración de dispositivo de
Ejemplo: E/S de PROFINET
arg puerto: 192.168.125.xxx
Descripción
Puerto de servicio: 192.168.125.xxx
El dispositivo de E/S arg de la red arg está configurado en el
Nota:
archivo de configuración de PROFINET arg pero no en la
Las subredes que están dentro del rango 192.168.125.xxx -
192.168.130.xxx están predefinidas y no pueden utilizarse.
Añada el dispositivo de E/S arg a la configuración de E/S o
Cambie la dirección a otra subred.
elimine el dispositivo de E/S del archivo de configuración de
PROFINET.
71488, Dirección de pasarela no válida para la
red arg
71491, Falta la configuración de dispositivo de
Descripción E/S de PROFINET
La dirección de pasarela especificada arg no es válida y no
Descripción
puede usarse.
El dispositivo de E/S arg de la red arg está configurado en la
Consecuencias configuración de E/S pero no en el archivo de configuración
No se ha cambiado la dirección de pasarela. de E/S de PROFINET arg.

4.8 7 xxxx
Continuación
Consecuencias 71495, Falta la licencia de la opción del

No es posible ninguna comunicación con el dispositivo de E/S controlador de PROFINET
arg.
Descripción
Acciones recomendadas No se detectó la licencia de la opción necesaria para usar la
Añada el dispositivo de E/S arg al archivo de configuración de red arg como controlador de PROFINET en el controlador. El
PROFINET o elimine el dispositivo de E/S de la configuración dispositivo de E/S arg no está definido como un dispositivo
de E/S. interno de PROFINET.
Consecuencias
71492, Informe de datos de diagnóstico de
No es posible ninguna comunicación con el dispositivo de E/S
PROFINET
arg.
Descripción
Causas probables
El dispositivo de E/S arg ha informado de la presencia de datos
La licencia de la opción instalada para la red arg sólo admite
de diagnóstico en la ranura arg.
un dispositivo interno de PROFINET.
arg
Configure un nuevo sistema con la opción de
71493, Dispositivo de E/S de PROFINET
controlador/dispositivo de PROFINET o elimine el dispositivo
autoconfigurado
de E/S arg de la configuración de E/S.
Descripción
Se ha encontrado un nuevo dispositivo de E/S en el archivo de 71498, Cambio de configuración de la red
configuración de PROFINET. El dispositivo de E/S ha sido PROFINET
configurado automáticamente en el controlador con los
Descripción
siguientes parámetros:
La configuración de E/S de la red arg ha sido cambiada por
Nombre de dispositivo: arg
una herramienta de configuración externa o un controlador
Bytes de entrada: arg
conectado.
Bytes de salida: arg
Se han cambiado los siguientes valores:
Nombre de estación: arg
1 Edite o elimine la configuración.
2 Reinicie el controlador para activar la configuración del
71499, Las señales de E/S de una conexión
dispositivo de E/S.
cruzada tienen mapas de dispositivo solapados
71494, Falta la licencia de la opción PROFINET Descripción

Descripción
La señal de E/S resultante arg tiene un mapa de dispositivo
No se detectó la licencia de la opción necesaria para usar la
solapado con la señal de E/S de actuación invertida arg.
red arg en el controlador.
El uso de señales de E/S con mapas de dispositivo con
Consecuencias solapamientos en una conexión cruzada puede provocar bucles
No es posible ninguna comunicación en la red arg. infinitos de establecimiento de señales.

Se ha intentado añadir la funcionalidad de PROFINET sin La conexión cruzada ha sido rechazada y ninguna de las
instalar correctamente la opción. funciones que dependen de ella funcionarán.

• Configure un nuevo sistema con la opción de PROFINET. Corrija el mapa de dispositivo o defina una de las señales de
Asegúrese de que haya una licencia. Instale este sistema. E/S como simulada.
• Si PROFINET no es obligatorio, configure un nuevo sistema
sin esta opción e instale el sistema.

4.8 7 xxxx
Continuación
71500, Fallo de conexión de EtherNet/IP 71503, Error de nombre de estación de

PROFINET
Descripción
Imposible conectarse al adaptador arg. Descripción
arg El parámetro de sistema de red Station Name de la red arg
contiene uno o varios caracteres no válidos. El carácter de la
Consecuencias
posición arg no está permitido.
Consecuencias
71501, Error de archivo de configuración de No es posible usar la red arg.
PROFINET Acciones recomendadas
Descripción Cambie el parámetro de sistema Station Name a una cadena
El archivo de configuración de PROFINET arg no era válido. permitida.
Código de error interno arg.

71504, El tamaño del archivo rebasa el tamaño
Consecuencias
máximo para archivos
Descripción
Causas probables
Imposible copiar los datos del archivo al controlador. El archivo
El archivo de configuración de PROFINET puede estar dañado
arg es demasiado grande.
o puede haber sido creado con un formato de archivo
Tamaño de archivo: arg
incompatible.
Tamaño máximo de archivo: arg
Causas probables
Genere un nuevo archivo de configuración de PROFINET.
El tamaño del archivo es mayor que el tamaño de archivo
permitido.
71502, Configuración de PROFINET no
coincidente Acciones recomendadas
Compruebe la configuración del cliente de FTP e incremente
Descripción
el valor del parámetro de sistema MaxFileSize para poder
El dispositivo de E/S arg informó de una configuración de
transferir el archivo al controlador.
ranuras diferente comparada con la configuración para este
dispositivo de E/S en el archivo de configuración de PROFINET
71505, Error de sintaxis de comandos de bus de
arg.
campo
Primera discrepancia de ranuras informada en la ranura arg
arg discrepancias de ranuras encontradas. Descripción
Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo
Consecuencias
de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de
Es posible que no puedan utilizarse algunas señales de E/S.
ruta del comando.
Causas probables
Nombre de comando de bus de campo arg.
El tipo de módulo usado en la ranura arg puede ser de un tipo
Error de sintaxis: Falta una coma.
incorrecto o de una versión diferente con respecto al hardware
Consecuencias
real del dispositivo de E/S.
El comando de bus de campo no se envió.
1 Actualice el archivo de configuración de PROFINET
Corrija la cadena de ruta del comando de bus de campo.
2 Compruebe el hardware del dispositivo de E/S.

4.8 7 xxxx
Continuación
71506, Error de sintaxis de comandos de bus de 71509, Error de sintaxis de comandos de bus de
campo campo
Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo
de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de
ruta del comando. ruta del comando.
Nombre de comando de bus de campo arg. Nombre de comando de bus de campo arg.
Error de sintaxis: Se ha especificado un tamaño de ruta no Error de sintaxis: Falta un espacio.
válido.
Consecuencias
Consecuencias El comando de bus de campo no se envió.
Acciones recomendadas Corrija la cadena de ruta del comando de bus de campo.
71507, Error de sintaxis de comandos de bus de campo
campo
Descripción
Descripción Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo
Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de
de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de ruta del comando.
ruta del comando. Nombre de comando de bus de campo arg.
Nombre de comando de bus de campo arg. Error de sintaxis: Tamaño en bytes incorrecto.
Error de sintaxis: Tamaño de ruta incorrecto.
Consecuencias
71508, Error de sintaxis de comandos de bus de campo
campo
Descripción
Descripción Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo
Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de
de E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de ruta del comando.
ruta del comando. Nombre de comando de bus de campo arg.
Nombre de comando de bus de campo arg. Error de sintaxis: Tamaño de datos incorrecto.
Error de sintaxis: Tipo de dato incorrecto.
Consecuencias
71512, Identificador de servicio no válido en
comando de bus de campo
Descripción
Imposible enviar el comando de bus de campo al dispositivo
de E/S arg debido al identificador de servicio no válido arg.

4.8 7 xxxx
Continuación
Los identificadores de servicio válidos son: Consecuencias

arg El comando de dispositivo no se envió.

Corrija el identificador de servicio. 1 Compruebe la sintaxis del comando de dispositivo.
71513, Tiempo límite agotado en la respuesta a controlador.
un comando del bus 3 Asegúrese de que el dispositivo de E/S reciba una
Descripción
Se alcanzó el tiempo límite al enviar el comando de bus de
estén conectados correctamente.
campo arg al dispositivo de E/S arg.
Consecuencias 71516, Un adaptador de EtherNet/IP no admite

El comando de bus de campo no se envió. Quick Connect
Descripción
1 Compruebe la sintaxis del comando de bus de campo.
El adaptador arg no admite Quick Connect.
controlador.
1 Cambie en la configuración de E/S el parámetro Quick
3 Asegúrese de que el dispositivo de E/S reciba una
Connect a "No utilizado" para el adaptador en cuestión.
71517, Se ha cambiado un atributo para un
71514, Error de conexión de comando de bus de adaptador de EtherNet/IP
campo Descripción
El atributo arg se ha cambiado a "arg" para el adaptador arg.
Descripción
Imposible enviar el comando de bus de campo arg al dispositivo
de E/S arg debido a que no había ninguna conexión activa 71519, Demasiadas redes PROFINET
presente. configuradas
El comando de bus de campo no se envió. Demasiadas redes de controlador/dispositivo de PROFINET
configuradas. Sólo es posible tener una única red para el
controlador/dispositivo de PROFINET.
1 Compruebe la sintaxis del comando de bus de campo.
2 Asegúrese de que el cable de red esté conectado al Acciones recomendadas
controlador. 1 Elimine de la configuración todas las redes de
3 Asegúrese de que el dispositivo de E/S reciba una controlador/dispositivo de PROFINET, excepto una de ellas.
alimentación correcta. 2 Reinicie el controlador
estén conectados correctamente. 71520, Datos de entrada no válidos
Descripción
71515, Error de envío de comando de dispositivo El dispositivo de E/S arg indica datos de entrada no válidos
Descripción desde la ranura arg.
Imposible enviar el comando de dispositivo arg al dispositivo Consecuencias
de E/S arg. Los datos de entrada se han descartado.
arg
Causas probables
Error interno en el dispositivo de E/S.

4.8 7 xxxx
Continuación
71521, Datos de salida no procesados 71526, Alarma desconocida de dispositivo de

E/S de PROFINET
Descripción
El dispositivo de E/S arg indica que los datos de salida a la Descripción
ranura arg no pueden procesarse. El dispositivo de E/S arg ha informado de una alarma
desconocida en la ranura arg.
Consecuencias
Utilice la documentación específica del dispositivo de E/S para
Los datos de salida han sido descargados por el dispositivo
obtener una explicación del código de alarma.
de E/S.
Código de alarma: arg
Causas probables
Error interno en el dispositivo de E/S.
71527, Conflicto de estado de adaptador de
EtherNet/IP
71522, Puerto Ethernet ocupado por otro cliente
Descripción
Descripción
El estado actual del adaptador arg impide establecer la
El puerto Ethernet especificado para la red Ethernet/IP está
comunicación o la ejecución de un servicio específico. Se trata
ocupado por otro cliente.
de un comportamiento específico del adaptador documentado
Consecuencias por el fabricante.
Consecuencias
Causas probables No es posible ninguna comunicación con el adaptador arg
Se ha instalado un sistema MultiMove, que ocupa el puerto mientras esté en este estado.
Ethernet especificado.
Acciones recomendadas 1 Verifique el estado actual del adaptador .
Seleccione otro puerto de Ethernet cambiando la ID de conector 2 Si se encuentra en el estado de error, compruebe la
de la red EtherNet/IP. configuración de E/S o la configuración de hardware del
adaptador y consulte la documentación del fabricante. Si
71524, Alarma desconocida de dispositivo de se encuentra en el estado de funcionamiento, el dispositivo
E/S de PROFINET de E/S estaba ocupado temporalmente durante el intento
de comunicación pero ya está recuperado y no es necesaria
Descripción
ninguna acción adicional.
El dispositivo de E/S arg ha informado de una alarma
desconocida en la ranura arg.
71528, Fallo general de EtherNet/IP
obtener una explicación del código de alarma. Descripción
Código de alarma: arg Imposible conectarse al adaptador arg.
arg
71525, Diagnóstico de dispositivo de E/S de Consecuencias
PROFINET No es posible ninguna comunicación con el adaptador.
Descripción
El dispositivo de E/S arg ha informado de la presencia de datos 71529, Falta la dirección de destino
de diagnóstico en la ranura arg.
Descripción
La dirección de pasarela arg de la red arg está definida, pero
obtener una explicación más detallada de los datos de
no hay ningún destino definido.
diagnóstico.
Consecuencias
arg
La pasarela no se utilizará dado que falta el destino.

4.8 7 xxxx
Continuación

Especifique una dirección de destino para su uso con la Especifique una dirección de pasarela para su uso con la
dirección de pasarela. dirección de destino.
O bien: O bien:
Elimine la definición de la dirección de pasarela. Elimine la definición de la dirección de destino.
71530, Falta la máscara de subred 71533, Tamaño de configuración no válido para

el adaptador de EtherNet/IP
Descripción
Falta la máscara de subred de la red arg. La red arg se Descripción
encuentra en el conector arg. El adaptador arg tiene un tamaño de configuración no válido.
El tamaño de configuración máximo admitido es de arg bytes.
Consecuencias
La red arg no funcionará. No es posible ninguna comunicación Consecuencias
en la red arg. No es posible ninguna comunicación con el adaptador.

Falta la máscara de subred. Corrija el tamaño de configuración del adaptador en la
Añada una máscara de subred.
71534, Tamaño de salida no válido para el
71531, Dirección de destino defectuosa adaptador de EtherNet/IP
Descripción
Descripción
El adaptador arg tiene un tamaño de salida no válido. El tamaño
No se permite la dirección de destino indicada arg de la red
de salida máximo admitido es de arg bytes.
arg. No sigue el estándar de denominación IP o no se encuentra
en la misma red que el escáner y el adaptador. Consecuencias
Consecuencias
No hay ningún destino disponible. Acciones recomendadas
Corrija el tamaño de salida del adaptador en la configuración
Causas probables
de E/S.
1 La dirección indicada no sigue el estándar de dirección IP.
2 La dirección es igual a la dirección de red o la dirección de
pasarela. 71535, Tamaño de entrada no válido para el
3 La dirección se encuentra en la misma red que la red y la adaptador de EtherNet/IP
pasarela. Descripción
4 La dirección es igual a la dirección de difusión o red. El adaptador arg tiene un tamaño de entrada no válido. El
Acciones recomendadas tamaño de entrada máximo admitido es de arg bytes.
Indique una dirección de destino válida. Consecuencias
71532, Falta la dirección de pasarela
Descripción Corrija el tamaño de entrada del adaptador en la configuración
La dirección de destino arg de arg está definida, pero no hay de E/S.
ninguna dirección de pasarela definida.
Consecuencias
La dirección de destino no se utilizará dado que falta la
dirección de pasarela.

4.8 7 xxxx
Continuación
71536, Error de sintaxis de comandos de La señal de E/S arg tiene un Signal Safe Level no
dispositivo válido/desconocido: arg.
Descripción
Imposible enviar el comando de dispositivo al adaptador arg Acciones recomendadas
porque hay un error de sintaxis en la cadena de valor del Corrija el Signal Safe Level para la señal de E/S.
comando.
Nombre de comando de dispositivo arg. 71541, Configuración automática de red, barrido,
Error de sintaxis: Imposible decodificar arg. correcta
El comando de dispositivo no se envió. La configuración automática de red, operación: barrido, en la
red arg se realizó correctamente.
Corrija la cadena de valor del comando de dispositivo. Acciones recomendadas
Visualice la información del registro de eventos.
71537, Dato de configuración no válido para el
adaptador de EtherNet/IP 71542, Configuración automática de red, barrido,
incorrecta
Descripción
El adaptador arg tiene un dato de configuración no válido. Descripción
Imposible decodificar arg en la posición arg de los datos de La configuración automática de red, operación: barrido, en la
configuración. red arg no se realizó correctamente.

No es posible ninguna comunicación con el adaptador. Visualice los errores en el registro de eventos.
Corrija el dato de configuración del adaptador en la 71543, Configuración automática de red, explorar
configuración de E/S. archivo EDS, correcta pero con avisos
Descripción
71538, La dirección de red de EtherNet/IP debe La configuración automática de red, operación: explorar
existir en el PC archivo(s) EDS, en la red arg y el archivo arg se realizó
correctamente pero con avisos.
Descripción
La dirección arg indicada, configurada en la red EtherNet/IP, Consecuencias
no se encuentra en ninguna interfaz de red del PC. Es posible que el dispositivo de plantilla arg no esté completo.

No es posible ninguna comunicación en la red EtherNet/IP. Información interna:
arg
Causas probables
arg
La dirección arg no está configurada en ninguna interfaz de
red de PC. Acciones recomendadas
Verifique el dispositivo de plantilla arg. Los parámetros no
válidos deben corregirse manualmente.
Configure la dirección arg de la interfaz de red conectada a la
red EtherNet/IP del PC.
71544, Configuración automática de red, explorar
71539, Signal Safe Level no válido archivo EDS, incorrecta
Descripción
Descripción
La configuración automática de red, operación: explorar
archivo(s) EDS, en la red arg y el archivo arg no se realizó
correctamente.

4.8 7 xxxx
Continuación
Consecuencias 71548, Configuración automática de red,

No se pudo crear ningún dispositivo de plantilla desde el archivo dispositivo y señales, incorrecta
arg.
Descripción
Causas probables La configuración automática de red, operación: añadir
Información interna: dispositivo(s) de E/S y señales de E/S, en la red arg no se
arg realizó correctamente.
arg
arg
Visualice los errores en el registro de eventos.
Cree el dispositivo manualmente. 71549, Señales de E/S solapadas con valores
diferentes en ActionAtSysRestart
71545, Configuración automática de red,
Descripción
dispositivo, correcta
La señal de E/S arg tiene bits solapados en el mapa de
Descripción dispositivo con la señal de E/S arg.
La configuración automática de red, operación: añadir La señal de E/S arg está usando el Signal Safe Level arg y la
dispositivo(s) de E/S, en la red arg se realizó correctamente. señal de E/S arg está usando el Signal Safe Level arg.
Visualice la información del registro de eventos. Las señales de E/S con mapa de dispositivo solapado deben
Acciones recomendadas tener el mismo valor en el parámetro ActionAtSysRestart de
Reinicie el controlador para activar los nuevos dispositivos de Signal Safe Level.
E/S. Consecuencias
La señal de E/S arg ha sido rechazada y ninguna de las
71546, Configuración automática de red, funciones que dependen de ella funcionarán.
dispositivo, incorrecta
Descripción Corrija las definiciones de Signal Safe Level para las señales
La configuración automática de red, operación: añadir de E/S solapadas en la configuración de E/S.
dispositivo(s) de E/S, en la red arg no se realizó correctamente.
Acciones recomendadas 71550, Señales de E/S solapadas con valores

Visualice los errores en el registro de eventos. predeterminados diferentes
Descripción
71547, Configuración automática de red, La señal de E/S arg tiene bits solapados en el mapa de
dispositivo y señales, correcta dispositivo con la señal de E/S arg. La señal de E/S arg está
usando el valor predeterminado arg y la señal de E/S arg está
Descripción
usando el valor predeterminado arg.
La configuración automática de red, operación: añadir
Las señales de E/S con mapa de dispositivo solapado deben
dispositivo(s) de E/S y señales de E/S, en la red arg se realizó
tener valores predeterminados con valores iguales en los bits
correctamente.
solapados.
Visualice la información del registro de eventos.
Consecuencias
Esta señal de E/S arg ha sido rechazada y ninguna de las
Reinicie el controlador para activar los nuevos dispositivos y
señales de E/S.
Corrija los valores predeterminados de las señales de E/S
solapadas en la configuración de E/S.

4.8 7 xxxx
Continuación
71551, Configuración automática de red no Consecuencias

admitida La configuración ha sido rechazada.
La red arg no admite la configuración automática de red. Elimine TransferInputOffset o TransferOutputOffset
71552, Superado el número máximo de niveles 71556, La señal no se puede transferir.

de Device Trust Level Descripción
Descripción La señal arg presenta el tipo de señal arg.
La configuración de E/S no es válida. Solamente pueden transferirse las señales con los tipos de
Se ha superado el número máximo, arg, de niveles de Device señal DI o GI con TransferOutputOffset y solamente pueden
Trust Level en el sistema de E/S. transferirse DO/GO con TransferInputOffset.
Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el La configuración ha sido rechazada.
número de niveles de Device Trust Level) de forma que no se Acciones recomendadas

supere el límite máximo. Cambie el tipo de señal o transfiera otra señal.
71553, Superado el número máximo de instancias 71557, Se ha definido la transferencia de señal

de transferencias de dispositivos pero no se ha encontrado ningún dispositivo
interno.
Descripción
La configuración de E/S no es válida. Descripción
Se ha superado el número máximo, arg, de instancias de Se ha transferido la señal arg pero no se ha encontrado ningún
transferencias de dispositivos en el sistema de E/S. dispositivo interno.

Modifique la configuración del sistema de E/S (reduciendo el Asegúrese de que el dispositivo esté definido/configurado antes
número de instancias de transferencias de dispositivos o la de reiniciar el controlador.
información de transferencia en las señales de E/S) de forma
que no se supere el límite máximo. 71558, Señales de transferencia solapadas
Descripción
71554, Superado el número máximo de niveles
La señal arg y la señal arg presentan definiciones de señal de
de Signal Safe Level
transferencia y se solapan.
Descripción
Consecuencias
La configuración ha sido rechazada.
Se ha superado el número máximo, arg, de niveles de Signal
Safe Level en el sistema de E/S. Acciones recomendadas
Cambie la configuración para que las señales no se solapen.
71559, Señal de transferencia y conexión cruzada
número de niveles de Signal Safe Level) de forma que no se
solapadas
supere el límite máximo.
Descripción
71555, Configuración no válida de La señal arg y la conexión cruzada arg se solapan.
TransferInputOffset y TransferOutputOffset Consecuencias
Descripción La configuración ha sido rechazada.
La señal arg tiene definidos TransferInputOffset y

TransferOutputOffset.

4.8 7 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 71564, Señal sobre dispositivo interno con

Asegúrese de que ninguna conexión cruzada y señal de definición de transferencia de señal
transferencia se solapen.
Descripción
Se está transfiriendo la señal arg hasta/desde una red que no
71560, Señal de transferencia y SYSOUT_SIG
es PROFINET.
solapadas
Consecuencias
Descripción
La señal de transferencia arg y SYSOUT_SIG arg se solapan.
Consecuencias
Corrija la configuración.
Acciones recomendadas 71565, La señal sobre dispositivo interno se

Asegúrese de que ninguna SYSOUT_SIG y señal de solapa con la señal de transferencia
transferencia se solapen.
Descripción
La señal arg y la señal arg sobre un dispositivo interno están
71561, La transferencia de señal incluye un mapa
solapadas.
de dispositivo con bit intercambiado
Consecuencias
Descripción
La señal de transferencia arg incluye un mapa de dispositivo
con bit intercambiado que no está permitido.
Consecuencias
71566, La señal incluye ambos atributos de la
Acciones recomendadas señal de transferencia
Corrija el mapa de dispositivo.
Descripción
La señal arg incluye ambos atributos TransferFromDevice y
71562, La transferencia de señal incluye un mapa
TransferToDevice.
de dispositivo dividido
Consecuencias
Descripción
La señal de transferencia arg incluye un mapa de dispositivo
dividido que no está permitido.
Consecuencias
71567, Transferencia de señal sin offset
Descripción
Corrija el mapa de dispositivo.
Se está transfiriendo la señal arg hasta/desde un dispositivo,
pero falta el atributo de offset.
71563, Señal sobre dispositivo interno con
definición de transferencia de señal Consecuencias
Descripción
La señal arg está relacionada con un dispositivo interno y no
puede incluir una definición de transferencia.
Consecuencias

4.8 7 xxxx
Continuación
71568, Transferencia de señal hasta/desde Acciones recomendadas

dispositivo sin definir 1 Compruebe las definiciones de transferencia en las señales
de E/S. Las definiciones de las señales se describen en el
Descripción
manual de parámetros del sistema.
Se está transfiriendo la señal arg hasta/desde un dispositivo
2 Compruebe la frecuencia de las entradas de todos los
sin definir arg.
equipos externos conectados al sistema. Asegúrese de que
Consecuencias no se trate de una situación anormal y haga los cambios
La configuración ha sido rechazada. necesarios.
Acciones recomendadas 3 Si una carga extremadamente alta de E/S es normal y es
Corrija la configuración. necesaria, investigue si programar retardos en la aplicación
de RAPID puede ser la solución al problema.
71569, La señal incluye un offset pero no incluye

ningún atributo de transferencia 71572, El dispositivo de entrada ha entrado en
estado de error
Descripción
La señal arg incluye un offset de transferencia establecido pero Descripción
ningún atributo TransferFromDevice/TransferToDevice. El sistema ha indicado que el dispositivo de E/S arg con
dirección arg en la red arg está defectuoso.
Consecuencias
La configuración ha sido rechazada. Consecuencias
No puede utilizarse el dispositivo de E/S, ni las señales de E/S
que contiene, porque funciona incorrectamente.
Causas probables
71570, La señal incluye una transferencia Existen diversas causas potenciales para que un dispositivo
definida con offset incorrecto comience a funcionar incorrectamente. Consulte las posibles
causas en el manual de aplicaciones correspondiente.
Descripción
La señal arg incluye una transferencia definida pero utiliza el
1 Consulte las posibles causas en el manual de aplicaciones.
offset incorrecto.
2 Compruebe posibles errores en el hardware.
Consecuencias
3 Sustituya el hardware del dispositivo, si procede.
Acciones recomendadas 71573, Configuración de PROFINET no

Corrija la configuración. coincidente
Descripción
71571, Sobrecarga de cola de E/S de señal de
El dispositivo de E/S arg detectó una configuración de ranura
transferencia
diferente, configurada posteriormente en el sistema. El módulo
Descripción en la ranura arg presenta el tipo incorrecto.
La cola de E/S que maneja los cambios de señal de
Consecuencias
transferencia se ha sobrecargado.
Consecuencias
Causas probables
El sistema pasa directamente al estado SYS STOP.
El tipo de módulo usado en la ranura arg puede ser de un tipo
Causas probables incorrecto o de una versión diferente con respecto al hardware
Esto se debe a la existencia de cambios demasiado frecuentes real del dispositivo de E/S.
en las señales o a ráfagas demasiado grandes de cambios de
bits de entrada, generados por las entradas en los dispositivos
1 Actualice el archivo de configuración de PROFINET para
de E/S.
que se corresponda con el hardware.
2 Compruebe el dispositivo de E/S.

4.8 7 xxxx
Continuación
71574, Configuración de PROFINET no Acciones recomendadas

coincidente 1 Asegúrese de que la configuración del dispositivo no entre
en conflicto con una configuración externa del controlador,
Descripción
por ejemplo, una configuración de dispositivo compartido.
2 Compruebe si el dispositivo admite esta característica.
diferente, configurada posteriormente en el sistema. El módulo
en la ranura arg es correcto pero uno de los diversos
71577, El submódulo dispone de información
submódulos indica errores.
cualificada
Consecuencias
Descripción
El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo
Causas probables
arg dispone de información cualificada.
Uno o varios submódulos en la ranura arg pueden ser de un
Consecuencias
tipo incorrecto o de una versión diferente con respecto al
hardware real del dispositivo de E/S.
Causas probables
1 Actualice el archivo de configuración de PROFINET para
arg ha generado información cualificada.
que se corresponda con el hardware.
2 Compruebe el dispositivo de E/S. Acciones recomendadas
1 Compruebe los datos de diagnóstico del dispositivo para
71575, Configuración de PROFINET no obtener información de diagnóstico adicional.
coincidente 2 Consulte al proveedor del dispositivo para obtener
información adicional.
Descripción
71578, El submódulo requiere mantenimiento
diferente, configurada posteriormente en el sistema. No hay
ningún módulo presente en la ranura arg, aunque se ha incluido Descripción
uno en la configuración. El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo
arg dispone de información sobre el mantenimiento requerido.
Consecuencias
Es posible que no puedan utilizarse algunas señales de E/S. Consecuencias
Causas probables
No se encuentra el módulo en la ranura arg del dispositivo de Causas probables
E/S. El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo
arg requiere mantenimiento.
1 Actualice el archivo de configuración de PROFINET para Acciones recomendadas
que se corresponda con el hardware. 1 Compruebe los datos de diagnóstico del dispositivo para
2 Compruebe el dispositivo de E/S. obtener información de diagnóstico adicional.
2 Consulte al proveedor del dispositivo para obtener
71576, Imposible aceptar el submódulo información adicional.
Descripción
71579, El submódulo solicita mantenimiento
Fue imposible aceptar el submódulo de la subranura arg, ranura
arg, del dispositivo arg. Descripción
Consecuencias
arg dispone de información sobre el mantenimiento solicitado.
Consecuencias
Causas probables
El robot no puede acceder al submódulo de la subranura arg,
ranura arg, del dispositivo arg.

4.8 7 xxxx
Continuación
Causas probables 71582, El acceso desde el controlador de robot

El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo al submódulo de E/S ha sido denegado
arg solicita mantenimiento.
Descripción
Acciones recomendadas El submódulo de la subranura arg de la ranura arg del
1 Compruebe los datos de diagnóstico del dispositivo para dispositivo arg está bloqueado por otro controlador de E/S.
obtener información de diagnóstico adicional.
Consecuencias
Causas probables
71580, El submódulo dispone de información de No puede acceder al submódulo de la subranura arg de la
diagnóstico ranura arg del dispositivo arg.
Descripción
1 Compruebe si el submódulo está definido como dispositivo
compartido en un proyecto de otro controlador.
arg dispone de información de diagnóstico.
2 Consulte la información de diagnóstico del dispositivo de
Consecuencias
E/S para obtener información adicional.
Causas probables 71583, Submódulo bloqueado por otro

El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo controlador de E/S
arg ha generado información de diagnóstico.
Descripción
Acciones recomendadas El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo
1 Compruebe los datos de diagnóstico del dispositivo para arg ha sido bloqueado por otro controlador de E/S.
obtener información de diagnóstico adicional.
Consecuencias
Causas probables
71581, Submódulo bloqueado por dispositivo No puede acceder al submódulo de la subranura arg de la
ranura arg del dispositivo arg.
Descripción
1 Compruebe si el submódulo está definido como dispositivo
arg ha tiene un AR pendiente.
compartido en un proyecto de otro controlador.
Consecuencias
2 Consulte la información de diagnóstico del dispositivo de
E/S para obtener información adicional.
Causas probables
El submódulo de la subranura arg, ranura arg, del dispositivo 71584, Submódulo bloqueado por otro supervisor
arg no es accesible para el controlador. de E/S
1 Apague y encienda el dispositivo para restablecer la El submódulo de la subranura arg de la ranura arg del
conexión. dispositivo arg está bloqueado por otro supervisor de E/S.
Consecuencias
Causas probables
No puede acceder al submódulo de la subranura arg de la
ranura arg del dispositivo arg.

4.8 7 xxxx
Continuación

1 Verifique que el dispositivo no está definido en un proyecto Corrija la cadena de ruta del comando de dispositivo.
de E/S de otro controlador.
2 Consulte la información de diagnóstico del dispositivo de 71588, Error de sintaxis de comandos de
E/S para obtener información adicional. dispositivo
Descripción
71585, Submódulo del tipo incorrecto
Imposible enviar el comando de dispositivo al dispositivo de
Descripción E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de ruta
El submódulo en la subranura arg en la ranura arg del del comando.
dispositivo arg es del tipo incorrecto. Nombre de comando de dispositivo arg.
Error de sintaxis: Segmento duplicado.
Consecuencias
Es posible que no puedan utilizarse algunas señales de E/S. Consecuencias
El comando de dispositivo no se envió.
Causas probables
El submódulo en la subranura arg en la ranura arg del Acciones recomendadas
dispositivo arg es del tipo incorrecto. Corrija la cadena de ruta del comando de dispositivo.
1 Actualice el archivo de configuración de PROFINET para 71589, Error de fibra óptica
que se corresponda con el hardware. Descripción
2 Compruebe el dispositivo de E/S. La ranura arg del dispositivo arg señala problemas con la fibra
óptica, presupuesto de potencia.
71586, Falta un submódulo
Consecuencias
Descripción Es posible que el dispositivo no funcione correctamente debido
Falta un submódulo en la subranura arg en la ranura arg del a problemas de transmisión.
dispositivo arg.
Consecuencias Se requiere mantenimiento del dispositivo y la fibra óptica.
Es posible que no puedan utilizarse algunas señales de E/S. Compruebe la cadena de transmisión de fibra óptica. Sustituya
el dispositivo o los cables de fibra óptica si el error persiste.
Causas probables
Falta un submódulo en la subranura arg en la ranura arg del
dispositivo arg. 71590, Detectado nombre de dispositivo
duplicado en la red
1 Actualice el archivo de configuración de PROFINET para Descripción
que se corresponda con el hardware. El dispositivo arg con número de serie arg está involucrado en
2 Compruebe el dispositivo de E/S. un conflicto de nombres en la red. El nombre de dispositivo en
la red es arg.
71587, Error de sintaxis de comandos de Consecuencias
dispositivo El dispositivo no se podrá usar hasta que se resuelva el
conflicto.
Descripción
Imposible enviar el comando de dispositivo al dispositivo de Acciones recomendadas
E/S arg porque había un error de sintaxis en la cadena de ruta Configure el dispositivo con un nombre exclusivo en la red.
del comando.
Nombre de comando de dispositivo arg.
Error de sintaxis: Segmento no admitido.
Consecuencias
El comando de dispositivo no se envió.

4.8 7 xxxx
Continuación
71591, La frecuencia de actualización de la señal Causas probables

de entrada es demasiado alta Caída de la alimentación o de la conectividad.
El dispositivo arg está generando cambios de la señal de Inténtelo de nuevo.
entrada con una frecuencia demasiado alta.

71595, Actualización del firmware disponible
Consecuencias
Es posible que se produzcan pérdidas de cambio de señal. Descripción
El dispositivo arg con número de serie arg tiene disponible una
nueva versión del firmware.
Configure el dispositivo para que genere cambios en la entrada
a una frecuencia inferior aumentando el valor de 'Input Request Consecuencias
Packet Interval' o aumentando el valor de 'Connection Timeout Se han corregido los errores o se han añadido nuevas
Multiplier'. Si este es el dispositivo interno cambie los funciones.
parámetros correspondientes del escáner.
Actualice manualmente el dispositivo.
71592, Transferencia a/desde una ranura interna
no válida. 71596, No se ha configurado ninguna huella
Descripción digital para el SFTP
Se ha transferido una señal arg del/al dispositivo interno arg
Descripción
que no cumple los requisitos de la acción.
El montaje del dispositivo en el host remoto arg se ha realizado
Consecuencias sin comprobar la huella digital.
La configuración ha sido rechazada. Protocolo: arg.
Se está utilizando la configuración de la huella digital
Causas probables
predeterminada y no se ha realizado ninguna verificación de
Transfiera a/desde una ranura de seguridad, desde una ranura
seguridad del host remoto.
con el tamaño de entrada 0 y desde una ranura con el tamaño
Huella digital recibida: arg.
de salida 0.
Se recomienda volver a comprobar que el controlador esté
Asegúrese de que ninguna de las causas probables sea cierta.
conectado al host remoto previsto y, a continuación, actualizar
Cuando se utiliza RobotStudio, solo se muestran los
la configuración de la huella digital.
dispositivos internos que cumplen los requisitos.
71593, Firmware actualizado 71597, La huella digital configurada para el SFTP

no es válida
Descripción
Descripción
El dispositivo arg con número de serie arg se ha actualizado
¡Alerta de seguridad!
con un nuevo firmware.
Fallo al tratar de montar el dispositivo en el host remoto arg.
Fallo en la comprobación de la huella digital.
71594, Fallo en la actualización del firmware
Protocolo: arg.
Descripción Huella digital configurada: arg.
El dispositivo arg con número de serie arg no ha podido Huella digital recibida: arg
actualizar ni comprobar las versiones del firmware.
Consecuencias
Consecuencias No se puede proceder a ningún montaje hasta que la huella
Todavía se están usando las versiones antiguas del firmware digital configurada coincida con la recibida.
en el dispositivo.

4.8 7 xxxx
Continuación
Causas probables 71601, Imposible identificar el servidor remoto

1 El host remoto en el que el controlador está intentando
Descripción
realizar el montaje puede que pretenda hacerse pasar por
La huella digital SFTP se ha configurado para verificar que el
alguien que no es.
servidor SFTP es el esperado. Para ello, el servidor debe se
2 Puede que el host remoto haya cambiado la clave pública.
compatible con el algoritmo hash de clave host MD5 o SHA1.
Acciones recomendadas El servidor SFTP utilizado en host remoto arg no es compatible
Vuelva a comprobar que el controlador esté intentando realizar con ninguno.
el montaje en el host remoto previsto y, a continuación, Protocolo: arg.
actualice la configuración.
Retire el uso de la huella en la configuración o sustituya el
71598, Imposible montar el dispositivo
servidor SFTP.
Descripción
Fallo al montar el dispositivo en el host remoto arg. 71602, Versión de NFS no admitida
Protocolo: arg.
Descripción
Acciones recomendadas El disco montado en NFS arg en el controlador admite las
Compruebe la configuración. siguientes versiones de NFS:
Versión inferior: arg
71599, Permiso de montaje denegado Versión superior: arg.
El servidor de NFS responde con el siguiente mensaje arg.
Descripción
Se ha denegado el permiso para montar el dispositivo en el Acciones recomendadas
host remoto arg.
Protocolo: arg. 71603, NFS no se ha podido conectar al servidor
Compruebe el nombre de usuario y la contraseña. El disco montado en NFS arg no se ha podido conectar al
servidor de NFS. El servidor de NFS responde con el siguiente
71600, Autentificación no admitida por el host mensaje arg.
remoto
Descripción
Actualmente es necesaria la autentificación de usuario y 71611, FTP no pudo enumerar directorio
contraseña al montar un dispositivo en un host remoto con
Descripción
SFTP. Host remoto: arg.
El dispositivo montado FTP arg en el controlador del robot no
Protocolo: arg.
puede enumerar archivos ubicados en el servidor FTP con
Acciones recomendadas dirección IP arg.
Configure el servidor para que sea compatible con la
identificación de la contraseña o sustitúyalo por uno que lo
Verifique que el servidor FTP esté configurado para utilizar el
sea.
estilo de listado de directorios Unix.

4.9 9 xxxx
4.9 9 xxxx
90200, Interruptor de fin de carrera abierto por Acciones recomendadas

el SC 1 Para reanudar el funcionamiento, restablezca en primer
Descripción lugar el botón de paro de emergencia que ha disparado el
El interruptor de fin de carrera del robot ha sido abierto por el paro.
Safety Controller (SC). 2 A continuación, devuelva el sistema al estado Motores ON

presionando el botón Motores ON del módulo de control.
Consecuencias
El sistema pasa al estado de paro protegido.
90203, Dispositivo de habilitación abierto
Causas probables
Descripción
El controlador Safety Controller ha abierto el interruptor de fin
Solo una de las dos cadenas de dispositivo de habilitación
de carrera debido a una vulneración de la seguridad.
estaba abierta.
Consecuencias
1 Consulte el motivo indicado en otros registros de eventos.
2 Compruebe el cable entre tarjeta de contactor y el
controlador Safety Controller. Causas probables
3 Rearme el paro pulsando el pulsador Motors ON o activando Es posible que el dispositivo de habilitación del FlexPendant
la entrada de sistema adecuada. esté defectuoso o mal conectado. Tanto el FlexPendant como
su dispositivo de habilitación se describen en el Manual de
90201, Interruptor de límite abierto resolución de problemas del IRC5.
El interruptor de límite del robot se ha abierto. 1 Compruebe el cable del FlexPendant y su conexión.
2 Si es necesario, sustituya el FlexPendant defectuoso o su
Consecuencias
cable.
El sistema pasa al estado Motores OFF.
Causas probables 90204, Desequilibrio de llave de funcionamiento

Se ha hecho funcionar al robot fuera del área de trabajo definida
Descripción
por los interruptores de límite montados en el robot.
El sistema ha detectado un desequilibrio en los dos circuitos
paralelos MANUAL / AUTO de la llave de funcionamiento.
1 Presione un botón "Override Limit" (Redefinir límite) externo
Causas probables
si existe y mueva manualmente el robot al área de trabajo.
El par de contactos de alguno de los cables conectados al
circuito de la llave de funcionamiento presenta un fallo de
funcionamiento.
90202, Paro de emergencia abierto
Descripción
1 Aísle el cable de conexión que está causando el conflicto.
El circuito de paro de emergencia ha sido interrumpido
2 Conecte el cable de la forma correcta.
anteriormente y, mientras estaba interrumpido, se ha intentado
utilizar el robot.
90205, Paro automático abierto
Consecuencias
Descripción
El sistema permanece en el estado de paro de emergencia.
El circuito de paro automático se ha interrumpido.
Causas probables
Consecuencias
Se ha intentado manipular un control, por ejemplo el dispositivo
El sistema pasa al estado de paro automático.
de habilitación.

4.9 9 xxxx
Continuación
Causas probables 90209, Contactor externo abierto

Descripción
circuito de paro automático se han abierto, algo que puede
Un contactor externo se ha abierto.
deberse a un gran número de fallos. Esto es sólo posible
durante el modo de funcionamiento automático. El circuito de Consecuencias
paro automático se describe en el Manual de solución de El sistema pasa del estado Motores OFF al estado SYSHALT
problemas. al intentar el inicio.
1 Busque el interruptor, restablézcalo y reinicie el controlador. La cadena de funcionamiento de un equipo externo se ha
2 Compruebe los cables y las conexiones. interrumpido, lo que puede deberse a los contactores auxiliares
del contactor externo o, si se usa, a un PLC que lo controla. El
90206, Paro general abierto contactor externo suministra alimentación a un equipo externo,
de un modo similar a la alimentación que proporciona el
Descripción
contactor de funcionamiento a un robot. Es posible que el fallo
El circuito de paro protegido general se ha interrumpido.
sólo se produzca al intentar pasar al modo Motores ON. La
Consecuencias cadena de funcionamiento se describe en el Manual de solución
El sistema pasa al estado de paro general. de problemas y en el diagrama de circuitos.

Uno o varios de los interruptores conectados en serie con el 1 Busque el interruptor, restablézcalo o reinicie el sistema.
circuito de paro general se han abierto, algo que puede deberse 2 Compruebe los cables y las conexiones.
a un gran número de fallos. Esto es posible en cualquier modo 3 Compruebe los contactores auxiliares del contactor externo.
de funcionamiento. El circuito de paro general se describe en 4 Si se usa, compruebe los equipos de PLC utilizados para
el Manual de resolución de problemas. controlar el contactor externo.
1 Busque el interruptor, restablézcalo y reinicie el controlador. 90211, Fallo en dos canales, cadena de ENABLE
2 Compruebe los cables y las conexiones. Descripción
Un interruptor de solo una de las dos cadenas de habilitación
90208, Interruptores de la cadena abiertos se ha visto afectado brevemente, interrumpiendo la cadena y
restableciéndola de nuevo, sin que la otra cadena se haya visto
Descripción
afectada.
Una cadena de seguridad distinta de las del paro automático
y el paro general se ha interrumpido. Consecuencias
Consecuencias
El sistema pasa al estado de paro protegido. Causas probables
Es posible que haya una conexión de señal suelta en el
Causas probables
ordenador de ejes o en el sistema de seguridad. También es
posible que un interruptor no permaneciese abierto el tiempo
circuito superior de la cadena de funcionamiento se han abierto,
suficiente para que se abriese toda la cadena de
algo que puede deberse a un gran número de fallos. La cadena
funcionamiento. La cadena de habilitación se describe en el
de funcionamiento superior se describe en el Manual de
Manual de solución de problemas y en el Diagrama de circuitos.
resolución de problemas y en el diagrama de circuitos.
1 Compruebe los demás mensajes de error para determinar
2 Asegúrese de que todos los conectores de señales de la
la causa principal del fallo.
placa del ordenador de ejes y del sistema de seguridad
2 Busque el interruptor, restablézcalo o reinicie el sistema.
estén bien conectados.

4.9 9 xxxx
Continuación
3 Asegúrese de que los interruptores conectados a la cadena cadenas de habilitación y funcionamiento se describen en el
de funcionamiento se abran durante el tiempo suficiente Manual de solución de problemas del IRC5.
para permitir que se abra toda la cadena de funcionamiento.
4 Si no hay ninguna conexión suelta, sustituya la tarjeta
defectuosa.
2 Asegúrese de que los interruptores conectados a la cadena
de funcionamiento se abran durante el tiempo suficiente
90212, Fallo en dos canales, cadena de para permitir que se abra toda la cadena de funcionamiento.
funcionamiento 3 Compruebe otros mensajes de eventos que se hayan
Descripción producido al mismo tiempo para determinar la causa del
Sólo una de las dos cadenas de funcionamiento se ha cerrado. fallo.

4 Para ayudarle a devolver las cadenas a un estado definido,
Consecuencias
el problema puede solucionarse presionando y liberando a
continuación el paro de emergencia.
Causas probables
Cualquiera de los interruptores conectados a la cadena de 90214, Interruptor de límite abierto, DRV1
funcionamiento puede estar defectuoso o mal conectado, lo
Descripción
que hace que sólo se cierre un canal. También es posible que
El interruptor de límite del robot se ha abierto.
un interruptor no permaneciese abierto el tiempo suficiente
para que se abriese toda la cadena de funcionamiento. La Consecuencias
cadena de funcionamiento se describe en el Manual de solución El sistema pasa al estado Motores OFF.
de problemas, IRC5.
Causas probables
Acciones recomendadas Se ha hecho funcionar al robot fuera del área de trabajo definida
1 Compruebe los cables y las conexiones. por los interruptores de límite montados en el robot.
2 Asegúrese de que los interruptores conectados a la cadena
de funcionamiento se abran durante el tiempo suficiente
1 Presione un botón "Override Limit" (Redefinir límite) externo
para permitir que se abra toda la cadena de funcionamiento.
si existe y mueva manualmente el robot al área de trabajo.
producido al mismo tiempo para determinar qué interruptor
provocó el fallo.
90215, Paro superior abierto
4 Asegúrese de que todos los interruptores funcionen
correctamente. Descripción
5 Para ayudarle a devolver las cadenas a un estado definido, El circuito superior de paro protegido se ha abierto.
presione y libere a continuación el paro de emergencia. Consecuencias

6 Si no hay ninguna conexión suelta, sustituya el interruptor El sistema pasa al estado de paro superior.
defectuoso.
Causas probables
90213, Fallo en dos canales
circuito superior de paro protegido se han abierto, algo que
Descripción puede deberse a un gran número de fallos. Esto es posible en
Se ha detectado un breve cambio de estado en cualquiera de cualquier modo de funcionamiento. El circuito de paro superior
las cadenas de funcionamiento o habilitación. se describe en el Manual de solución de problemas.

El sistema pasa al estado SYS HALT. 1 Busque el interruptor, restablézcalo o reinicie el sistema.
Causas probables
Puede deberse a varios fallos posibles. También es posible
que un interruptor no permaneciese abierto el tiempo suficiente
para que se abriese toda la cadena de funcionamiento. Las

4.9 9 xxxx
Continuación
90216, Dispositivo de habilitación activo en el Causas probables

modo automático Se ha hecho funcionar al robot fuera del área de trabajo definido
Descripción
El sistema ha detectado que el dispositivo de habilitación ha Acciones recomendadas
sido presionado durante más de 3 segundos en el modo de 1 Presione un botón "Override Limit" (Redefinir límite) externo
funcionamiento automático. si existe y mueva manualmente el robot al área de trabajo.

2 Reanude el funcionamiento.
Consecuencias
El sistema pasa al estado de paro protegido.
90220, Conflicto de paro superior
Descripción
1 Libere el dispositivo de habilitación.
Solo una de las dos cadenas de paro superior se abrió.
2 Pase al modo manual.
Consecuencias
90217, Interruptor de límite abierto, DRV2 El sistema pasa al estado SYS HALT.
El interruptor de límite del robot se ha abierto. Cualquiera de los interruptores conectados a la cadena de paro
superior puede estar defectuoso o mal conectado, lo que hace
Consecuencias
que solo se cierre un canal. La cadena de paro superior se
describe en el Manual de resolución de problemas del IRC5.
Causas probables
Se ha hecho funcionar al robot fuera del área de trabajo definida
2 Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se
Acciones recomendadas hayan producido al mismo tiempo para determinar qué
1 Presione un botón "Override Limit" (Redefinir límite) externo interruptor provocó el fallo.
si existe y mueva manualmente el robot al área de trabajo. 3 Asegúrese de que todos los interruptores funcionen
2 Compruebe los cables y las conexiones. correctamente.
4 Si no hay ninguna conexión suelta, sustituya el interruptor
90218, Interruptor de límite abierto, DRV3 defectuoso.
Descripción
El interruptor de límite del robot se ha abierto. 90221, Conflicto de cadena de funcionamiento
El sistema pasa al estado Motores OFF. Conflicto de estado en la cadena de funcionamiento.

Se ha hecho funcionar al robot fuera del área de trabajo definido Compruebe los cables de la cadena de funcionamiento.
90222, Conflicto de interruptores de límite
1 Presione un botón "Override Limit" (Redefinir límite) externo Descripción
si existe y mueva manualmente el robot al área de trabajo. Solo una de las dos cadenas de interruptores de límite se abrió.
2 Reanude el funcionamiento.
Consecuencias
90219, Interruptor de límite abierto, DRV4
Causas probables
Descripción Cualquiera de los interruptores conectados a la cadena de
El interruptor de límite del robot se ha abierto. interruptores de límite puede estar defectuoso o mal conectado,
Consecuencias lo que hace que solo se cierre un canal. La cadena de

4.9 9 xxxx
Continuación
interruptores de límite se describe en el Manual de resolución Acciones recomendadas

de problemas del IRC5. 1 Compruebe el cable del FlexPendant y su conexión.
2 Si es necesario, sustituya el FlexPendant defectuoso o su
cable.
hayan producido al mismo tiempo para determinar qué 90225, Conflicto de paro automático
interruptor provocó el fallo. Descripción
3 Asegúrese de que todos los interruptores funcionen Solo una de las dos cadenas de paro automático se abrió.
correctamente.
Consecuencias
defectuoso.
Causas probables
90223, Conflicto de paro de emergencia Cualquiera de los interruptores conectados a la cadena de paro
automático puede estar defectuoso o mal conectado, lo que
Descripción
hace que solo se cierre un canal. La cadena de paro automático
Solo una de las dos cadenas de paro de emergencia se abrió.
se describe en el Manual de resolución de problemas del IRC5.
Consecuencias
Causas probables 2 Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se
Cualquiera de los interruptores conectados a la cadena de paro hayan producido al mismo tiempo para determinar qué
de emergencia puede estar defectuoso o mal conectado, lo interruptor provocó el fallo.
que hace que solo se cierre un canal. La cadena de paro de 3 Asegúrese de que todos los interruptores funcionen
emergencia se describe en el Manual de resolución de correctamente.
problemas del IRC5. 4 Si no hay ninguna conexión suelta, sustituya el interruptor
defectuoso.
2 Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se 90226, Conflicto de paro general
hayan producido al mismo tiempo para determinar qué Descripción
interruptor provocó el fallo. Solo una de las dos cadenas de paro general se abrió.
3 Asegúrese de que todos los interruptores funcionen
Consecuencias
correctamente.
defectuoso. Causas probables
Cualquiera de los interruptores conectados a la cadena de paro
90224, Conflicto en dispositivo de habilitación general puede estar defectuoso o mal conectado, lo que hace
que solo se cierre un canal. La cadena de paro general se
Descripción
describe en el Manual de resolución de problemas del IRC5.
Solo una de las dos cadenas de dispositivo de habilitación
estaba abierta.
Consecuencias
hayan producido al mismo tiempo para determinar qué
Causas probables interruptor provocó el fallo.
Es posible que el dispositivo de habilitación del FlexPendant 3 Asegúrese de que todos los interruptores funcionen
esté defectuoso o mal conectado. Tanto el FlexPendant como correctamente.
su dispositivo de habilitación se describen en el Manual de 4 Si no hay ninguna conexión suelta, sustituya el interruptor
resolución de problemas del IRC5. defectuoso.

4.9 9 xxxx
Continuación
90227, Conflicto de contactor del motor, DRV1 Acciones recomendadas

1 Aísle el dispositivo de seguridad que causa el conflicto.
Descripción
2 Asegúrese de que el dispositivo utilizado sea un dispositivo
Solo uno de los dos contactores de motor del sistema de
de dos canales.
accionamiento 1 ha confirmado el orden de activación.
3 Compruebe el par de contactos.
Consecuencias 4 Asegúrese de que todas las conexiones sean correctas.
El sistema pasa al estado SYS HALT. 5 Sustituya el dispositivo si es necesario.
Causas probables
Un fallo de los contactos auxiliares del contactor de motor o la 90233, Paro general retardado por un
alimentación que reciben. desequilibrio de circuitos
1 Compruebe los cables y las conexiones. El sistema ha detectado un desequilibrio en los dos circuitos
2 Compruebe el funcionamiento de los contactos auxiliares. paralelos de paro general.
Consecuencias
90231, Paro de emergencia retardado por un El sistema pasa al estado de paro protegido después de
desequilibrio de circuitos aproximadamente 1 segundo.
El sistema ha detectado un desequilibrio en los dos circuitos El par de contactos de alguno de los dispositivos de seguridad
paralelos de paro de emergencia. conectados al circuito de paro general presenta un fallo de
Consecuencias funcionamiento.
El sistema pasa al estado de paro de emergencia después de Acciones recomendadas
aproximadamente 1 segundo. 1 Aísle el dispositivo de seguridad que causa el conflicto.
Causas probables 2 Asegúrese de que el dispositivo utilizado sea un dispositivo
El par de contactos de alguno de los botones de paro de de dos canales.
emergencia presenta un fallo de funcionamiento. 3 Compruebe el par de contactos.
4 Asegúrese de que todas las conexiones sean correctas.
5 Sustituya el dispositivo si es necesario.
1 Aísle el botón de paro de emergencia que ha causado el
conflicto.
90234, Paro de emergencia inmediato
3 Asegúrese de que todas las conexiones estén bien Descripción
apretadas. Los circuitos de paro de emergencia se han interrumpido.
4 Sustituya el botón si es necesario.
Consecuencias
El sistema pasa directamente al estado de paro de emergencia.
90232, Paro automático retardado por un
Causas probables
desequilibrio de circuitos
Uno o varios de los pulsadores de paro de emergencia de color
Descripción rojo han sido accionados.
paralelos de paro automático.
1 Aísle el pulsador de paro de emergencia que fue abierto.
Consecuencias 2 Restablezca el pulsador.
El sistema pasa al estado de paro protegido después de
aproximadamente 1 segundo. 90235, Paro automático inmediato
Causas probables
Descripción
El par de contactos de alguno de los dispositivos de seguridad
Los circuitos de paro automático se han interrumpido.
conectados al circuito de paro automático presenta un fallo de
funcionamiento.

4.9 9 xxxx
Continuación

El sistema pasa directamente al estado de paro protegido. El par de contactos de alguno de los dispositivos de seguridad
conectados al circuito de paro superior presenta un fallo de
Causas probables
funcionamiento.
Uno o varios de los interruptores de dispositivos de emergencia
del circuito de paro automático se han abierto. Acciones recomendadas
1 Aísle el dispositivo de seguridad que causa el conflicto.
2 Asegúrese de que el dispositivo utilizado sea un dispositivo
1 Aísle el dispositivo de seguridad que fue abierto.
de dos canales.
2 Restablezca el interruptor de dispositivo.
4 Asegúrese de que todas las conexiones sean correctas.
90236, Paro general inmediato
5 Sustituya el dispositivo si es necesario.
Descripción
Los circuitos de paro general se han interrumpido. 90240, Conflicto entre señales de ENABLE
Consecuencias
Descripción
El sistema pasa directamente al estado de paro protegido.
Un interruptor de sólo una de las dos cadenas de ENABLE se
Causas probables ha visto afectado, sin que la otra cadena se haya visto afectada.
Consecuencias
del circuito de paro general se han abierto.
Causas probables
1 Aísle el dispositivo de seguridad que fue abierto.
Es posible que haya alguna conexión de señales suelta en el
2 Restablezca el interruptor de dispositivo.
sistema de seguridad. La cadena de ENABLE se describe en
el Manual de solución de problemas y en el diagrama de
90237, Paro superior inmediato circuitos.
Los circuitos de paro superior se han interrumpido. 1 Compruebe los cables y las conexiones.
Consecuencias 2 Asegúrese de que todos los conectores de señales del
El sistema pasa directamente al estado de paro protegido. sistema de seguridad estén bien conectados.
3 Si no hay ninguna conexión suelta, sustituya la tarjeta
Causas probables
defectuosa.
del circuito de paro superior se han abierto.
90241, Conflicto de modo de funcionamiento
1 Aísle el dispositivo de seguridad que fue abierto. Descripción
2 Restablezca el interruptor de dispositivo. Existe un conflicto entre el modo de funcionamiento

seleccionado mediante el selector de modo de funcionamiento
90238, Paro superior retardado por un del frontal del armario de control y el modo de funcionamiento
desequilibrio de circuitos real detectado por el computador de ejes.
Consecuencias
Descripción
paralelos de paro superior. Causas probables
Es posible que exista una avería en el selector de modo de
Consecuencias
funcionamiento o en los cables que van hasta el sistema de
El sistema pasa al estado de paro protegido después de
seguridad.
aproximadamente 1 segundo.

4.9 9 xxxx
Continuación

Compruebe el selector de modo de funcionamiento y sus cables 1 Compruebe los cables y las conexiones.
al sistema de seguridad. 2 Reinicie el sistema.
90245, Conflicto de estado de control de 90248, Conflicto de contactor del motor, DRV2
ejecución, DRV2
Descripción
Descripción Sólo uno de los dos contactores de motor del sistema de
Conflicto de estado entre el control de ejecución y los accionamiento 2 ha confirmado el orden de activación.
contactores de motor del sistema de accionamiento 2.
Consecuencias
Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT.
Causas probables
Causas probables Un fallo de los contactos auxiliares del contactor de motor o la
Un fallo de los contactores de motor o la alimentación que alimentación que reciben.
reciben.
Acciones recomendadas 1 Compruebe los cables y las conexiones.
1 Compruebe los cables y las conexiones. 2 Compruebe el funcionamiento de los contactos auxiliares.
90249, Conflicto de contactor del motor, DRV3
90246, Conflicto de estado de control de
Descripción
ejecución, DRV3
Sólo uno de los dos contactores de motor del sistema de
Descripción accionamiento 3 ha confirmado el orden de activación.
Conflicto de estado entre el control de ejecución y los
Consecuencias
Consecuencias
Causas probables
Un fallo de los contactos auxiliares del contactor de motor o la
Causas probables alimentación que reciben.
Un fallo de los contactores de motor o la alimentación que
reciben.
Acciones recomendadas 2 Compruebe el funcionamiento de los contactos auxiliares.
2 Reinicie el sistema. 90250, Conflicto de contactor del motor, DRV4
Descripción
90247, Conflicto de estado de control de
Sólo uno de los dos contactores de motor del sistema de
ejecución, DRV4
accionamiento 4 ha confirmado el orden de activación.
Descripción
Consecuencias
Causas probables
Consecuencias
Un fallo de los contactos auxiliares del contactor de motor o la
alimentación que reciben.
Causas probables
reciben.
2 Compruebe el funcionamiento de los contactos auxiliares.

4.9 9 xxxx
Continuación
90252, Temperatura de motor excesiva, DRV1 90256, Temperatura de motor excesiva, DRV3
Temperatura excesiva en un motor del manipulador. Asegúrese Temperatura excesiva en un motor del manipulador. Asegúrese
de esperar a que el motor se enfríe antes de volver a solicitar de esperar a que el motor se enfríe antes de volver a solicitar
el paso a Motors ON. el paso a Motors ON.

1 Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado, 1 Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado,
antes de volver a solicitar el paso a Motors ON. antes de volver a solicitar el paso a Motors ON.
2 Si usa el filtro de aire opcional, compruebe si está obturado 2 Si usa el filtro de aire opcional, compruebe si está obturado
y si es necesario cambiarlo. y si es necesario cambiarlo.
90253, Temperatura de dispositivo externo 90257, Temperatura de dispositivo externo

excesiva, DRV1 excesiva, DRV3
Temperatura excesiva en un dispositivo externo. Asegúrese Temperatura excesiva en un dispositivo externo. Asegúrese
de esperar a que el dispositivo externo se enfríe, antes de de esperar a que el dispositivo externo se enfríe, antes de
volver a solicitar el paso a Motores ON. volver a solicitar el paso a Motores ON.

Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado, Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado,
antes de volver a solicitar el paso a Motores ON. antes de volver a solicitar el paso a Motores ON.
90254, Temperatura de motor excesiva, DRV2 90258, Temperatura de motor excesiva, DRV4
Temperatura excesiva en un motor del manipulador. Asegúrese Temperatura excesiva en un motor del manipulador. Asegúrese
de esperar a que el motor se enfríe antes de volver a solicitar de esperar a que el motor se enfríe antes de volver a solicitar
el paso a Motors ON. el paso a Motors ON.

1 Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado, 1 Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado,
antes de volver a solicitar el paso a Motors ON. antes de volver a solicitar el paso a Motors ON.
2 Si usa el filtro de aire opcional, compruebe si está obturado 2 Si usa el filtro de aire opcional, compruebe si está obturado
y si es necesario cambiarlo. y si es necesario cambiarlo.
90255, Temperatura de dispositivo externo 90259, Temperatura de dispositivo externo

excesiva, DRV2 excesiva, DRV4
Temperatura excesiva en un dispositivo externo. Asegúrese Temperatura excesiva en un dispositivo externo. Asegúrese
de esperar a que el dispositivo externo se enfríe, antes de de esperar a que el dispositivo externo se enfríe, antes de
volver a solicitar el paso a Motores ON. volver a solicitar el paso a Motores ON.

Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado, Espere hasta que el motor sobrecalentado se haya enfriado,
antes de volver a solicitar el paso a Motores ON. antes de volver a solicitar el paso a Motores ON.

4.9 9 xxxx
Continuación
90260, Conflicto de estado de control de • Instale un sistema con opción de controlador Safety
ejecución, DRV1 Controller.
Descripción
90265, Error de paro suave del SC
contactores de motor del sistema de accionamiento 1. Descripción
El paro suave del controlador Safety Controller (SC) no ha
Consecuencias
abierto los contactos de motor dentro del intervalo calculado.
Causas probables
Compruebe la conexión del interruptor de límite si está presente
SafeMove.
reciben.
90266, Petición de código PIN del SC arg
2 Reinicie el sistema. Descripción
El Safety Controller (SC) arg tiene una nueva configuración de
90262, SC arg no encontrado seguridad y requiere un nuevo código PIN para su activación.
Descripción
El sistema tiene una opción para arg Safety Controller (SC) en
el módulo de accionamiento arg, pero no se ha encontrado
ningún Safety Controller.
3 Si no se soluciona el problema introduciendo el código PIN,
vuelva a cargar el offset de calibración desde el manipulador
• Compruebe el estado del controlador Safety Controller.
y descárguelo al Safety Controller. Repita el paso 2.
recomendadas.
90267, Fallo de inicialización del SC arg
90263, Fallo de comunicación con el SC arg Descripción

El controlador Safety Controller (SC) arg no se inicializó
Descripción
correctamente o no respondió durante la puesta en marcha.
Error de comunicación con el Safety Controller (SC) arg.
1 Compruebe los registros de errores anteriores para
determinar las posibles causas.
• Compruebe el estado del controlador Safety Controller.
2 Reinicie el controlador del robot.
recomendadas.
90268, Tipo incorrecto de SC arg
90264, Opción de SC arg no presente Descripción

Se encontró el Safety Controller (SC) arg en el Drive Module
Descripción
arg. Se esperaba arg.
Se encontró el controlador Safety Controller (SC) arg en el
módulo de accionamiento arg. Este sistema no tiene la opción
• Compruebe las opciones de software del Drive Module.
de un controlador Safety Controller en ese módulo de
• Instale un sistema con la opción de controlador Safety
accionamiento.
Controller correcta.
• Instale un controlador Safety Controller del tipo correcto.
• Compruebe las opciones de software del módulo de
accionamiento.

4.9 9 xxxx
Continuación
90269, Error de datos de calibración de motores 90304, No se permite el cambio de modo de

en el SC arg funcionamiento
No se ha descargado ningún dato de calibración al controlador No se permite el cambio remoto de modo de funcionamiento
Safety Controller (SC) en el Drive Module arg, o bien se usaron desde un PLC.
datos erróneos.
Consecuencias
Acciones recomendadas Imposible cambiar el modo de funcionamiento desde el PLC.
Descargue los datos de calibración de motores al Safety
Causas probables
Controller (SC).
1 Señal de activación de control remoto no activada.
2 Configuración de E/S incorrecta.
90270, Fallo del sistema durante el arranque 3 El modo de funcionamiento está bloqueado por el usuario.

El gestor del sistema de seguridad no se puede iniciar 1 Asegúrese de que la señal de activación de control remoto
correctamente por un fallo del sistema. esté activada.
Consecuencias 2 Compruebe la configuración de E/S.
El sistema pasa al estado SYS FAIL. 3 Asegúrese de que el modo de funcionamiento esté
desbloqueado.
Causas probables
Fallo crítico en el hardware, el software o la configuración.
90305, Falta una opción para el modo de
Acciones recomendadas funcionamiento remoto
1 Consulte otros mensajes del registro de eventos para
Descripción
obtener más información.
La opción requerida para un cambio remoto de modo de
2 Haga un Restablecer sistema del controlador del robot.
funcionamiento desde un PLC no está seleccionada.
90303, Tiempo límite de confirmación Consecuencias

Imposible cambiar el modo de funcionamiento desde el PLC.
Descripción
La señal de confirmación, procedente de un PLC, no se activó Causas probables
en el tiempo esperado durante un cambio remoto del modo de La opción 'Auto acknowledge input' no está seleccionada.
funcionamiento, de automático a manual a máxima velocidad. Acciones recomendadas
Consecuencias 1 Actualice el sistema del robot con la opción 'Auto
Imposible cambiar el modo de funcionamiento de automático acknowledge input' seleccionada.
a manual a máxima velocidad. Se mantiene el modo de 2 Reinicie el controlador del robot.
funcionamiento manual.
90306, Imposible activar las señales de E/S en el
Causas probables
sistema de seguridad
1 Error de conexión de cable.
2 Señal de confirmación no activada por el PLC. Descripción
3 Configuración de E/S incorrecta. Imposible activar las señales de E/S en el sistema de seguridad
durante el inicio.
1 Asegúrese de que la señal de confirmación se active cuando Consecuencias
se espera. El sistema de seguridad no puede utilizar señales de E/S para
2 Compruebe la configuración de E/S. detectar cambios de estado ni estados críticos. Dará lugar a
una condición de fallo de sistema.
Causas probables
La opción de sistema de accionamiento no está presente.

4.9 9 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas • Es posible que el ventilador o la fuente de alimentación del

1 Compruebe si existe alguna opción de sistema de módulo de accionamiento se encuentren en mal estado.
accionamiento.
2 Cree un nuevo sistema que incluya la opción de sistema de
1 Asegúrese de que el cable del ventilador esté conectado
accionamiento correcta y reinicie.
correctamente.
2 Asegúrese de que el ventilador pueda girar libremente y de
90307, Fallo de ventilador de refrigeración del que el flujo de aire no esté obstruido.
motor, eje 1 3 Asegúrese de que las tensiones de salida y entrada de la
Descripción fuente de alimentación del módulo de accionamiento se
El ventilador de refrigeración del motor del eje 1 del robot encuentren dentro de los límites especificados, que se
conectado al módulo de accionamiento arg no funciona detallan en el Manual de solución de problemas. Sustituya
correctamente. cualquier unidad defectuosa.
Consecuencias
90309, Fallo de ventilador de refrigeración del
motor, eje 3
Descripción
Causas probables
El ventilador de refrigeración del motor del eje 3 del robot
• Es posible que los cables de alimentación del ventilador
conectado al módulo de accionamiento arg no funciona
estén dañados o que no estén conectados correctamente
correctamente.
al motor o a la unidad de contactores.
• Es posible que el ventilador o la fuente de alimentación del Consecuencias
módulo de accionamiento se encuentren en mal estado. El significado completo de este estado se describe en el Manual
1 Asegúrese de que el cable del ventilador esté conectado Causas probables
correctamente. • Es posible que los cables de alimentación del ventilador
2 Asegúrese de que el ventilador pueda girar libremente y de estén dañados o que no estén conectados correctamente
que el flujo de aire no esté obstruido. al motor o a la unidad de contactores.
3 Asegúrese de que las tensiones de salida y entrada de la • Es posible que el ventilador o la fuente de alimentación del
fuente de alimentación del módulo de accionamiento se módulo de accionamiento se encuentren en mal estado.
encuentren dentro de los límites especificados, que se
detallan en el Manual de solución de problemas. Sustituya
1 Asegúrese de que el cable del ventilador esté conectado
cualquier unidad defectuosa.
correctamente.
2 Asegúrese de que el ventilador pueda girar libremente y de
90308, Fallo de ventilador de refrigeración del que el flujo de aire no esté obstruido.
motor, eje 2 3 Asegúrese de que las tensiones de salida y entrada de la
Descripción fuente de alimentación del módulo de accionamiento se
El ventilador de refrigeración del motor del eje 2 del robot encuentren dentro de los límites especificados, que se
conectado al módulo de accionamiento arg no funciona detallan en el Manual de solución de problemas. Sustituya
correctamente. cualquier unidad defectuosa.
Consecuencias
90310, Fallo de comunicación con el SC arg
de resolución de problemas del IRC5. Descripción
Se ha producido un error al intentar la comunicación con el
Causas probables
Safety Controller (SC) arg.
• Es posible que los cables de alimentación del ventilador
estén dañados o que no estén conectados correctamente Acciones recomendadas
al motor o a la unidad de contactores. • Compruebe el cableado del controlador Safety Controller.

4.9 9 xxxx
Continuación
• Compruebe el estado del controlador Safety Controller. Acciones recomendadas

Reinicie el controlador del robot tras realizar las acciones 1 Intente reiniciar presionando el botón Motores ON. Si el
recomendadas. reinicio es IMPOSIBLE, indica un posible fallo de hardware.
Si el reinicio es POSIBLE, indica un fallo de software. En
90311, ENABLE1 abierto este caso, póngase en contacto con su representante de
ABB.
Descripción
2 Determine cuál es la unidad que causa el fallo, comprobando
El circuito ENABLE1 que monitoriza el sistema de seguridad
sus LED indicadores. Los LED se describen en el Manual
se ha abierto.
de solución de problemas. Sustituya la unidad defectuosa.
Consecuencias
El sistema pasa al estado SYS HALT. 90314, Fallo de supervisión de ENABLE2
Causas probables
Descripción
Es posible que exista un fallo interno en el sistema de seguridad
El circuito ENABLE2 al Drive Module 1 se ha interrumpido. Por
o que la supervisión interna haya detectado un fallo.
ejemplo, este circuito monitoriza el funcionamiento del sistema
Acciones recomendadas de seguridad y del ordenador de ejes.
1 Compruebe todas las conexiones del sistema de seguridad.
Consecuencias
2 Si está defectuosa, sustituya la tarjeta defectuosa.
Causas probables
90312, ENABLE2 abierto
Se ha detectado un fallo, probablemente de software, en una
Descripción de las unidades supervisadas por el circuito ENABLE2.
El circuito ENABLE2 que monitoriza el ordenador de ejes se
ha abierto.
1 Intente reiniciar presionando el botón Motors ON. Si el
Consecuencias reinicio es IMPOSIBLE, indica un fallo de hardware en el
El sistema pasa al estado SYS HALT. sistema de seguridad o en el computador de ejes. Si el
Causas probables reinicio es POSIBLE, indica un fallo de software. En este
Es posible que exista un problema de conexión entre el caso, póngase en contacto con su representante de ABB.
computador principal y el computador de ejes. 2 Determine cuál es la unidad que causa el fallo, comprobando
sus LEDs indicadores. Los LEDs se describen en el Manual
de solución de problemas. Sustituya la unidad defectuosa.
1 Compruebe todas las conexiones del ordenador de ejes.
2 Compruebe los cables que estén conectados al sistema de
90315, Fallo de supervisión de ENABLE2
seguridad.
Descripción
90313, Fallo de supervisión de Enable1 El circuito ENABLE2 al módulo de accionamiento 2 se ha
interrumpido. Por ejemplo, este circuito monitoriza el
Descripción
funcionamiento del sistema de seguridad y del computador de
El circuito ENABLE1 se ha interrumpido. Este circuito monitoriza
ejes.
el funcionamiento del sistema de seguridad y del computador
principal. Consecuencias
Consecuencias
El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables
Causas probables
de las unidades supervisadas por el circuito ENABLE2.
de las unidades supervisadas por el circuito ENABLE1. Acciones recomendadas
1 Intente reiniciar presionando el botón Motors ON. Si el
reinicio es IMPOSIBLE, indica un fallo de hardware en la
tarjeta de seguridad o en el computador de ejes. Si el reinicio

4.9 9 xxxx
Continuación
es POSIBLE, indica un fallo de software. En este caso, 2 Determine cuál es la unidad que causa el fallo, comprobando
póngase en contacto con su representante de ABB. sus LEDs indicadores. Los LEDs se describen en el Manual
2 Determine cuál es la unidad que causa el fallo, comprobando de solución de problemas. Sustituya la unidad defectuosa.
de solución de problemas. Sustituya la unidad defectuosa. 90326, Falta un derecho de UAS necesario
Descripción
90316, Fallo de supervisión de ENABLE2
El usuario arg no tiene el derecho de UAS necesario (arg) para
Descripción la operación solicitada.
El circuito ENABLE2 al módulo de accionamiento 3 se ha
Consecuencias
interrumpido. Por ejemplo, este circuito monitoriza el
La operación no se realiza.
ejes.
Inicie la sesión como otro usuario que disponga del derecho
Consecuencias
necesario, u otorgue el derecho al usuario existente.
Causas probables 90327, Operación solo permitida en el modo

Se ha detectado un fallo, probablemente de software, en una manual
Descripción
Acciones recomendadas La operación relacionada con la seguridad que se solicitó exige
1 Intente reiniciar presionando el botón Motors ON. Si el que el controlador se encuentre en el modo manual.
reinicio es IMPOSIBLE, indica un fallo de hardware en el
Consecuencias
sistema de seguridad o en el computador de ejes. Si el
reinicio es POSIBLE, indica un fallo de software. En este
caso, póngase en contacto con su representante de ABB. Acciones recomendadas
2 Determine cuál es la unidad que causa el fallo, comprobando Cambie el estado del controlador al modo manual.

de solución de problemas. Sustituya la unidad defectuosa. 90328, Operación solo permitida en Motors OFF
Descripción
90317, Fallo de supervisión de ENABLE2 La operación relacionada con la seguridad que se solicitó exige
Descripción que el controlador se encuentre en Motors OFF.
El circuito ENABLE2 al módulo de accionamiento 4 se ha Consecuencias

interrumpido. Por ejemplo, este circuito monitoriza el La operación no se realiza.
ejes.
Cambie el estado del controlador a Motors OFF.
Consecuencias
El sistema pasa al estado SYS HALT. 90329, La configuración de seguridad está
Causas probables bloqueada
Descripción
La operación relacionada con la seguridad que se solicitó no
Acciones recomendadas puede realizarse porque la configuración de seguridad está
1 Intente reiniciar presionando el botón Motors ON. Si el bloqueada.
reinicio es IMPOSIBLE, indica un fallo de hardware en el
Consecuencias
sistema de seguridad o en el computador de ejes. Si el
reinicio es POSIBLE, indica un fallo de software. En este
caso, póngase en contacto con su representante de ABB.

4.9 9 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 90453, Pos. sincron. incorr. en SC arg

Desbloquee la configuración actual (exige el derecho de UAS
Descripción
LOCK_SAFETY_CONFIG).
Las posiciones de las unidades mecánicas supervisadas no
coinciden con las posiciones de sincronización definidas en la
90330, Modo de seguridad no permitido
configuración de seguridad para el controlador Safety Controller
Descripción (SC) arg en el eje arg.
El modo de seguridad solicitado no se permite en el estado
actual del controlador.
• Compruebe que todas las unidades mecánicas supervisadas
No se permite cambiar el modo de seguridad en el modo
estén posicionadas en la posición de sincronización
automático.
configurada.
No se permite cambiar el modo de seguridad al modo de
• Compruebe que el modificador de sincronización esté
servicio en el modo automático ni en el modo manual a máxima
funcionando correctamente.
velocidad.
• Compruebe que la calibración de los motores, así como los
Consecuencias cuentarrevoluciones, estén actualizados y sean correctos.
La operación no se realiza. • Compruebe que la posición de sincronización de la
configuración de seguridad sea correcta.
• Compruebe la existencia de un error de configuración.
Cambie en primer lugar el estado del controlador a uno de los
• Descargue los valores de calibración de los motores.
modos permitidos.
• Compruebe si los ejes 4 ó 6 están configurados como
independientes. En caso afirmativo, compruebe que la
90450, Velocidad de CBC de SC arg excedida
configuración de EPS esté configurada del mismo modo.
Descripción
Se ha rebasado el límite de velocidad de la función Cyclic Brake 90454, Límite de Servo-Lag del SC arg rebasado
Check (CBC) del controlador Safety Controller (SC) de la unidad
Descripción
mecánica arg. El intervalo de prueba de CBC ha caducado o
El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado una
ha fallado un Brake Check anterior.
diferencia excesiva entre la posición ordenada y real en la
unidad mecánica arg y el eje arg.
Reduzca la velocidad y ejecute la comprobación de los frenos.
• Compruebe si existe una colisión.
90451, SC arg no sincronizado
• Si utiliza un eje externo, compruebe la configuración de
Descripción Servo Lag en la configuración de seguridad.
El controlador Safety Controller (SC) arg no está sincronizado • Si utiliza Soft Servo, compruebe que la tolerancia de
con las unidades mecánicas supervisadas. Operational Safety Range (OSR) en la configuración de
Acciones recomendadas seguridad no tenga un valor demasiado bajo.
Mueva todas las unidades mecánicas supervisadas por el • Verifique que los cuentarrevoluciones estén actualizados.
controlador Safety Controller arg hasta las posiciones de • Compruebe si existen problemas de comunicación con el
sincronización definidas en la configuración de seguridad. ordenador principal, el ordenador de ejes o la tarjeta de
medida serie.
90452, SC arg sincronizado • Compruebe si el peso de la herramienta está definido
correctamente.
Descripción
El controlador Safety Controller (SC) arg está ahora
sincronizado con las unidades mecánicas supervisadas. La
supervisión de seguridad está disponible.

4.9 9 xxxx
Continuación
90455, Valor pos. incorrecto en SC arg 90458, Fallo interno del SC arg
Valor de posición incorrecto en la tarjeta Serial Measurement Fallo interno en el controlador Safety Controller (SC) arg.
Board detectado por el controlador Safety Controller (SC) arg
de la unidad mecánica arg.
Acciones recomendadas • Compruebe el estado del controlador Safety Controller
• Compruebe el resolver y sus conexiones. observando el LED.
• Sustituya la tarjeta de medida serie. • Sustituya el controlador Safety Controller si el error no
• Sustituya el resolver. desaparece.
90456, T. límite agotado en refs. SC arg 90459, Fallo de E/S del SC arg
El controlador de robot ha dejado de enviar datos de referencia Error de E/S en el Safety Controller (SC) arg.
al controlador Safety Controller (SC) arg.
Acciones recomendadas • Compruebe el cableado del Safety Controller.
1 Compruebe los registros de errores anteriores para • Compruebe el estado del Safety Controller.
determinar las posibles causas. Reinicie el controlador del robot tras realizar las acciones
2 Reinicie el controlador del robot. recomendadas.
90457, Configuración de seguridad cambiada 90460, Conf. seguridad de SC arg no encontrada

para el SC arg
Descripción
Descripción Imposible recuperar la configuración de seguridad del Safety
La configuración de seguridad del Safety Controller (SC) arg Controller (SC) arg.
ha cambiado de contenido o no se corresponde con el hardware
utilizado.
Causas probables • Descargue una configuración de seguridad del SC.
• Se ha descargado una nueva configuración de seguridad, • Reinstale el sistema.
el caso normal.
• La configuración no se corresponde con el hardware 90461, Conf. de robot de SC arg no encontrada
utilizado. Esto suele ocurrir cuando se repite un elog con
Descripción
una nueva solicitud de código PIN.
Imposible recuperar la configuración de robot del Safety
• Configuración de seguridad dañada. Esto suele ocurrir
cuando se repite un elog con una nueva solicitud de código
PIN. Acciones recomendadas
1 Busque nuevos mensajes del registro de errores que
indiquen si se ha descargado una nueva configuración de
90462, Offset calibr. del SC arg no encontrado
seguridad.
2 Si no se ha descargado ninguna nueva configuración de Descripción
seguridad y este registro de errores aparece después de un Imposible recuperar los offset de calibración de motores del
reinicio, descargue una nueva configuración de seguridad controlador Safety Controller (SC) arg .
al Safety Controller.
3 Cree y descargue una nueva configuración de seguridad si
Descargue nuevos offsets de calibración al SC.
este elog llega después de cada reinicio y se produce una
nueva solicitud de nuevo código PIN.

4.9 9 xxxx
Continuación
90463, Conf. seguridad del SC arg descargada 90467, Velocid. STS SC arg excesiva
La descarga de la configuración de seguridad se realizó Velocidad reducida de Safe Tool Speed (STS) en el controlador
correctamente para el controlador Safety Controller (SC) arg. Safety Controller (SC) de la unidad mecánica arg demasiado
alta. Causa arg.
90464, Límite de OSR del SC arg sobrepasado Causas probables
Descripción 1 Velocidad de tool0.
El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado una 2 Velocidad de codo.
diferencia excesiva entre la posición ordenada y real dentro 3 Velocidad de herramienta.
del rango de seguridad operativa (OSR) de la unidad mecánica 4 Velocidad de eje adicional.
arg y el eje arg. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas Reduzca la velocidad de la herramienta.
• Compruebe si existe una colisión.

• Compruebe que la tolerancia de Operational Safety Range 90468, Vulneración de STZ en el SC arg
(OSR) en la configuración de seguridad no tenga un valor
Descripción
demasiado bajo.
Se ha vulnerado la función Safe Tool Zone (STZ) arg en la
• Sincronice el controlador Safety Controller si los
unidad mecánica arg.
cuentarrevoluciones han sido actualizados desde la última
La herramienta arg estaba activa.
sincronización.
Causa arg.
Causas probables
90465, Velocid. SAS SC arg excesiva
1 Velocidad excedida.
Descripción 2 Posición incorrecta de herramienta.
Vulneración de Safe Axis Speed (SAS) en la unidad mecánica 3 Orientación incorrecta de herramienta.
arg y el eje arg del controlador Safety Controller (SC). 4 Posición incorrecta de codo.
Acciones recomendadas 5 Posición incorrecta de punto de herramienta 1.
Reduzca la velocidad del eje arg. 6 Posición incorrecta de punto de herramienta 2.

90466, Fallo de E/S del SC arg 8 Posición incorrecta de punto de herramienta 4.

Descripción
Error de E/S en el Safety Controller (SC) arg, E/S arg, tipo arg
Tipo 1: Entrada
Tipo 2: Salida.
Causas probables
• Conexión incorrecta a los terminales de E/S del SC
• Sitúe la herramienta del robot en la posición segura.
• Error de coincidencia en E/S de dos canales.
• Ajuste la orientación de la herramienta.
• Compruebe el cableado del SC. 90469, Vulneración de SAR en el SC arg
• Compruebe el estado del SC.
Descripción
Se ha vulnerado la función Safe Axis Range (SAR) arg en la
recomendadas.
unidad mecánica arg y el eje arg.
Mueva la unidad mecánica hasta una posición segura.

4.9 9 xxxx
Continuación
90470, Preaviso de sincronización del SC arg Acciones recomendadas

Mueva los ejes de todas las unidades mecánicas y las
Descripción
herramientas hasta situarlas bien dentro o bien fuera de los
Se requiere la sincronización para las unidades mecánicas
límites de función monitorizados y supervisados.
supervisadas por el controlador Safety Controller (SC) arg en
menos de arg hora(s).
90474, Fallo de aliment. E/S de SC arg
Descripción
Realice la sincronización antes de que finalice el tiempo límite.
El nivel de tensión de la alimentación de E/S del controlador
Safety Controller (SC) arg está fuera de rango.
90471, T. límite de sincronización del SC arg
Causas probables
Descripción
Se ha agotado el límite de tiempo de sincronización para el
controlador de seguridad (SC) arg. Acciones recomendadas
1 Conecte una fuente de alimentación de 24 V con el nivel
correcto de tensión a los terminales de alimentación de E/S.
Realice la sincronización.
90472, Nueva config. seguridad en SC arg

90475, Sincronización rechazada para el SC arg
Descripción
Descripción
El controlador Safety Controller (SC) arg ha recibido una nueva
El controlador Safety Controller (SC) arg no está configurado
configuración de seguridad. Se requiere un nuevo código PIN
correctamente para la sincronización.
para la activación.
Causas probables
• El PIN de la configuración de seguridad no está definido o
es incorrecto.
• La configuración de seguridad está vacía.
• La configuración de seguridad está dañada o no se
encuentra.
• Controlador Safety Controller conectado a un bus de SMB
90473, Doble ordenador no coinc. en SC arg
incorrecto.
Descripción • Falta la alimentación de E/S.
El controlador Safety Controller (SC) arg ha tenido durante
demasiado tiempo conflictos de valores para una salida de
Verifique y compruebe las posibles causas.
seguridad.
Consecuencias 90476, SC arg desactivado

El controlador Safety Controller ha pasado a un estado seguro
Descripción
y genera un error tras 10 minutos con problemas de
El controlador Safety Controller (SC) arg está desactivado.
coincidencia interna si no se realizan las acciones
recomendadas. Consecuencias
Toda la supervisión de seguridad ha sido desactivada en el
Causas probables
controlador Safety Controller. Posibles riesgos para la
• La unidad mecánica ha permanecido estacionada durante
seguridad.
demasiado tiempo en una posición que se encuentra en, o
cerca de, un límite de función supervisado o monitorizado. Acciones recomendadas
• Error de computación interno en el Safety Controller. Descargue una configuración de seguridad del controlador
Safety Controller.

4.9 9 xxxx
Continuación
90477, Fallo de comunic. de SMB con el SC arg 90481, OVR de SC arg activa
El controlador Safety Controller (SC) arg no pudo comunicarse Operación de ajuste (OVR) activa en el Safety Controller (SC)
con la tarjeta Serial Measurement Board (SMB). arg
. SafeMove detendrá el robot tras aproximadamente 20 minutos
con la OVR activa.
1 Verifique que los cables que unen la tarjeta Serial
La velocidad está limitada a 250 mm/s o 18 grados/s.
Measurement Board al controlador Safety Controller están
conectados al conector correcto de la tarjeta Serial Acciones recomendadas
Measurement Board y funcionan correctamente. Desactive la señal conectada a la entrada OVR.
2 Reinicie el controlador del robot.
90482, Tiempo límite de OVR en SC arg
90478, Fallo de alim. principal SC arg
Descripción
Descripción La operación de redefinición (OVR) ha estado activa demasiado
La tensión de la fuente de alimentación principal del Safety tiempo en el Safety Controller (SC) arg.
Controller (SC) arg está fuera de rango.
Causas probables 1 Reinicie el controlador de robot
O bien la tensión no cumple los límites o no hay tensión. 2 Desactive la señal conectada a la entrada OVR
3 Active la confirmación del paro pulsando el pulsador Motors
ON
1 Compruebe el cableado del Safety Controller.
4 Devuelva el robot al área de trabajo
2 Compruebe la tensión de la fuente de alimentación.
5 Desactive la señal conectada a la entrada OVR.
90479, Falta un eje adicional en el SC arg 90483, CBC pronto necesaria en el SC arg
Descripción
Descripción
La función Cyclic Brake Check (CBC) será necesaria en menos
Un eje adicional supervisado por el controlador Safety
de arg horas.
Controller (SC) arg ya no está presente en la configuración del
sistema. Acciones recomendadas
tiempo límite.
Reinstale el eje adicional supervisado o descargue una
configuración de seguridad sin la supervisión del eje adicional.
90484, Es necesario realizar un CBC en el SC arg
90480, Vulneración de SST en el SC arg Descripción
Tiempo límite de Cyclic Brake Check (CBC) agotado en el
Descripción
controlador Safety Controller (SC), o falló la última
La función Safe Stand Still (SST) arg del Safety Controller (SC)
comprobación de frenos.
ha sido vulnerada en la unidad mecánica arg y el eje arg.
Realice una comprobación de frenos.
• Verifique el programa de RAPID.
• Verifique los equipos de proceso.
• Compruebe que el movimiento no continúe mientras la 90485, Par de frenado insuficiente en el SC arg
función SST está activada. Descripción
• Compruebe los mensajes anteriores del registro elog. El par de frenado del controlador Safety Controller (SC) de la
unidad mecánica arg y el eje arg es demasiado bajo.
Causas probables
• El eje no ha sido probado.

4.9 9 xxxx
Continuación
• Uno o varios frenos desgastados. Acciones recomendadas

Descargue una configuración al SC arg.
• Compruebe si el eje que falla está activado.
• Si el eje que falla está activado, sustituya los frenos lo antes 90490, Velocid. OVR SC arg excesiva
posible. Descripción
Se ha rebasado el límite de velocidad de ajuste (OVR) en la
90486, CBC de SC arg interrumpido o incorrecto unidad mecánica arg.

El controlador Safety Controller (SC) ha detectado que la última Si el ajuste (OVR) está activo, las limitaciones de velocidad de
ejecución de Cyclic Brake Check (CBC) en la unidad mecánica OVR estarán activas.
arg fue interrumpida o generó un resultado incorrecto.
Acciones recomendadas • Reduzca la velocidad.
• Compruebe los mensajes de elog anteriores. • Desactive OVR.
• Realice un nuevo Brake Check solo en caso necesario,
típicamente si también se ha mostrado el elog 20485. 90491, Ajuste de SC arg activo durante el inicio
Descripción
90487, Velocid. no sincronizada excesiva en SC
La entrada digital de ajuste estaba activa durante el inicio del
arg
SC arg.
Descripción
Velocidad de eje excesiva cuando el controlador Safety 90492, Vulneración de SST del SC arg en la
Controller (SC) arg no estaba sincronizado. prueba de frenos
Mueva la unidad mecánica hasta la posición de sincronización Se detectó movimiento durante la prueba de los frenos en el
con una velocidad de eje reducida. Reduzca la velocidad a 250 controlador Safety Controller (SC) arg. Unidad mecánica arg.
mm/s ó 18 grados/s. Eje arg.
Causas probables
90488, T. límite sin sincronización agotado en
• Prueba de frenos interrumpida.
SC arg
• Frenos desgastados.
Descripción
El tiempo disponible para mover el robot mientras no está
• Reinicie el CBC.
sincronizado se ha agotado en el controlador Safety Controller
• Sustituya el freno.
(SC) arg.
Acciones recomendadas 90493, Función SBR disparada en el SC arg

1 Realice una configuración de paro pulsando el pulsador
Descripción
Motores ON o active la entrada del sistema.
La función Safe Brake Ramp (SBR) del controlador Safety
2 Sincronice el SC .
Controller (SC) fue interrumpida por un paro de clase 0 debido
a una deceleración demasiado lenta en la unidad mecánica
arg. Se trata de una situación normal y se produce cuando el
Descripción paro 1 resulta demasiado lento. Compruebe el registro elog de
El Safety Controller (SC) arg ha sido desactivado y no hay los demás controladores de seguridad.
ninguna función de supervisión activa.
Causas probables • Cambie el valor del parámetro de SBR en la configuración
O bien se ha realizado un restablecimiento del sistema o se de movimiento.
trata de la primera puesta en marcha del SC. • Dispare un nuevo paro para probar la rampa de frenado.

4.9 9 xxxx
Continuación
• Si esto ocurre frecuentemente, consulte el Manual de Causas probables

Aplicaciones para la configuración de unidades mecánicas. • Errores en la configuración de los ejes externos.
• Perturbaciones en los enlaces de comunicación entre la
90494, Cambio incorrecto de herramienta en SC SMB, el controlador del robot y el Safety Controller.
arg Acciones recomendadas
Descripción • Compruebe la configuración de los ejes externos.
Cambio incorrecto de herramienta con la herramienta arg en • Compruebe el cableado que conecta el ordenador de ejes
la unidad mecánica arg. al ordenador principal para detectar posibles perturbaciones.
90503, Valor de posición no válido del
• Compruebe si es una herramienta correcta.
controlador de seguridad
• Reduzca la velocidad en caso necesario.
• Realice un nuevo cambio de herramienta. Descripción
El controlador de seguridad del módulo de accionamiento
90500, Fallo interno del Safety Controller detectó un valor de posición no válido proveniente de la tarjeta
de medida serie para el módulo de accionamiento arg y el eje
Descripción
arg.
Se ha producido un fallo interno en el Safety Controller.
La causa fue arg.
Consecuencias
Consecuencias
El Safety Controller pasará al estado seguro. No podrá realizar
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
ninguna operación hasta el reinicio.
Causas probables
1 La suma de los cuadrados de las posiciones medidas
• Consulte otros posibles mensajes de error recibidos al
rebasaba el máximo configurado.
mismo tiempo para conocer la causa del error.
2 La suma de los cuadrados de las posiciones medidas estaba
• Compruebe la configuración y la instalación del Safety
por debajo del valor mínimo configurado.
Controller.
3 Se detectó una aceleración excesiva en la entrada del
• Sustituya el Safety Controller si el error no desaparece.
resolver.
90501, Error de datos de referencia de Safety Acciones recomendadas
Controller • Inspeccione el cableado de la tarjeta de medida serie y los

resolvers.
Descripción
El controlador de robot ha dejado de enviar datos de referencia
90504, Safety Controller no sincronizado
al Safety Controller para el Drive Module arg.
Descripción
Consecuencias
El Safety Controller del Drive Module arg no está sincronizado
con las unidades mecánicas supervisadas.
Causas probables
Reinicie el programa. Si el problema no desaparece, reinicie
• Se ha movido el robot mientras estaba apagado.
el sistema.
• Se ha producido un error en la comunicación con la tarjeta
de medida serie (SMB).
90502, Fallo de comunicación de SMB con el
• Existe una discrepancia entre los parámetros de posición
Safety Controller
de calibración del controlador del robot y la configuración
Descripción de seguridad.
El Safety Controller del Drive Module arg no pudo comunicarse
con la tarjeta de medida serie (SMB).
• Realice una nueva sincronización del Safety Controller.
Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación
90505, Sincronización de Safety Controller Consecuencias

rechazada La supervisión de seguridad está disponible.
Descripción
90508, Cambio incorrecto de herramienta en el
La sincronización del Safety Controller del Drive Module arg
Safety Controller
ha fallado.
Descripción
Consecuencias
Cambio incorrecto de herramienta en el Safety Controller del
El Safety Controller permanecerá en el estado no sincronizado.
Drive Module arg.
Causas probables
La causa fue arg.
• Uno o varios ejes se movieron durante la sincronización.
Consecuencias
• La sincronización no se realizó dentro del tiempo límite.
La operación no es posible hasta que se seleccione una
Asegúrese de que la velocidad permanezca dentro de sus
herramienta válida.
límites durante la sincronización y realice una nueva
Causas probables
sincronización del Safety Controller.
1 Entrada no válida de selección de herramienta.
2 Se detectó una velocidad muy elevada durante el cambio
90506, Posición de sincronización incorrecta del
de herramienta.
Safety Controller
Descripción
Compruebe que solo esté activa una entrada de selección de
La posición del eje arg no coincide con su posición de
herramienta concreta.
sincronización, definida en la configuración de seguridad del
Safety Controller del Drive Module arg.
90509, Supervisión de rampa de frenado del
Consecuencias Safety Controller disparada
La sincronización no se realizará y el Safety Controller pasará
Descripción
al estado no sincronizado.
Se detectó una deceleración demasiado lenta durante un paro
Causas probables
de Categoría 1 en el Safety Controller del Drive Module arg.
• Uno o varios ejes no se encuentran en la posición de
Consecuencias
sincronización correcta.
El paro de Categoría 1 cambia automáticamente a un paro de
• Los cuentarrevoluciones o los valores de calibración del
Categoría 0.
controlador del robot no son correctos.
Normalmente no se requiere ninguna acción. Si esto ocurre
• Compruebe que las posiciones de sincronización de la
frecuentemente, consulte el Manual de aplicaciones de la
configuración de seguridad sean correctas y que todos los
configuración de unidades mecánicas. En el caso de los ejes
ejes se encuentren en sus posiciones de sincronización.
externos, cambie el valor del parámetro de la rampa de frenado
• Realice una actualización de los cuentarrevoluciones o una
en la configuración de seguridad.
calibración en la posición correcta, seguida de una nueva
sincronización del Safety Controller.
• Compruebe que el modificador de sincronización esté 90511, Rebasado el límite de retardo de servo
funcionando correctamente. del Safety Controller
Descripción
90507, Safety Controller sincronizado El Safety Controller del Drive Module arg ha detectado una
diferencia excesiva entre la posición ordenada y la posición
Descripción
real del eje arg.
El Safety Controller del Drive Module arg está ahora
sincronizado con las unidades mecánicas supervisadas. Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación
Causas probables herramienta arg estaba activa y la geometría arg provocó la

• Se ha producido una colisión. vulneración.
• Definición incorrecta de la carga en el programa de robot.
Consecuencias
• Configuración incorrecta de los ejes externos.
Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller
• Se ha activado una función que resulta en un retardo de
detendrá todos los movimientos del robot y no se permitirá
servo mayor, un ejemplo un servo suave o el control de
ninguna operación hasta que la vulneración haya cesado o se
fuerza.
haya seleccionado el modo manual.
Causas probables
• Si se ha producido una colisión, inspeccione el robot y
La geometría de la herramienta penetró en una región prohibida.
realice una nueva sincronización en caso necesario.
• Asegúrese de que la carga del robot esté definida
Cambie al modo manual y desplace el robot para sacarlo de la
correctamente.
vulneración.
• Compruebe los ajustes de Servo Lag en la configuración de
seguridad del eje externo.
• Compruebe que la tolerancia de aplicación de contacto esté
90514, Vulneración de reposo del Safety
activada correctamente.
Controller
• Compruebe que el Safety Controller esté sincronizado Descripción
correctamente. La supervisión de reposo arg del Safety Controller para el Drive
Module arg se vulnera para el eje arg.
90512, Retardo de servo de tolerancia de
Consecuencias
aplicación de contacto del Safety Controller
rebasado
detendrá todos los movimientos del robot.
El Safety Controller del Drive Module arg ha detectado una Se ha realizado un intento de mover el robot mientras la
diferencia excesiva entre la posición ordenada y la posición supervisión de reposo estaba activa.
real del eje arg mientras se encontraba dentro del área de
seguridad arg.
• Asegúrese de que ningún eje supervisado se mueva
Consecuencias mientras la supervisión de reposo esté activa.
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot. • Aumente el parámetro de tolerancia del eje en la
Causas probables configuración de la supervisión de reposo.
El robot se ha situado demasiado lejos de la trayectoria debido
a fuerzas externas o una elasticidad programada (servo suave 90515, Vulneración de velocidad de herramienta
o control de fuerza). del Safety Controller
• Reduzca la flexibilidad o limite las fuerzas externas ejercidas Speed Supervision de herramienta arg se vulneró en el Safety
sobre el eje. Controller del Drive Module arg.
• Aumente la tolerancia de posición de la tolerancia de La causa fue arg.
aplicación de contacto en la configuración de seguridad.
Consecuencias
90513, Vulneración de supervisión de posición
de herramienta
Causas probables
Descripción 1 Velocidad del TCP demasiado alta.
La supervisión de posición de herramienta arg provocó una 2 Velocidad del codo demasiado alta.
vulneración de la zona arg en el Drive Module arg. La 3 Velocidad de la herramienta en el punto 1 demasiado alta.
4 Velocidad de la herramienta en el punto 2 demasiado alta.

4.9 9 xxxx
Continuación
5 Velocidad de la herramienta en el punto 3 demasiado alta. 90517, Velocidad no sincronizada excesiva en el

6 Velocidad de la herramienta en el punto 4 demasiado alta. Safety Controller
Descripción
El límite de velocidad del modo no sincronizado se rebasó en
el Safety Controller del Drive Module arg.
11 Velocidad de la muñeca del robot demasiado alta. Consecuencias
12 Velocidad del TCP demasiado baja. El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
Modifique el programa de forma que todas las velocidades Una o varias unidades mecánicas rebasaron el límite de
estén dentro de los límites configurados. velocidad del modo no sincronizado.
90516, Vulneración de velocidad reducida del Mueva todos los ejes lentamente hasta la posición de
Safety Controller sincronización y realice una sincronización del Safety Controller.
Descripción
El límite de velocidad reducida se rebasó en el Safety Controller
90518, Paro de emergencia del Safety Controller
del Drive Module arg.
disparado
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot. Se ha disparado un paro de emergencia arg en el Safety
Controller.
Causas probables
Una o varias unidades mecánicas rebasaron el límite de Consecuencias
velocidad reducida. El tipo de vulneración de velocidad fue arg. El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
1 TCP. Causas probables

2 Codo. Se ha recibido una solicitud de paro de emergencia en el Safety
3 Muñeca. Controller.
4 Eje .
Acciones recomendadas Desactive el paro de emergencia y reinicie el programa.
• Compruebe que se haya seleccionado la herramienta
correcta en el Safety Controller acorde con la definición de 90519, Discrepancia de entradas/salidas del
herramienta utilizada para el movimiento manual o la Safety Controller
ejecución de programas.
Descripción
• Compruebe que la velocidad configurada en el modo manual
Se detectan entradas/salidas diferentes en los dos canales del
del Safety Controller coincida con el valor de la configuración
Safety Controller del Drive Module arg. El tipo de discrepancia
del controlador del robot.
fue arg.
• Si el robot está montado sobre una guía, defina el parámetro
Tipo 1: Entrada.
de configuración del controlador de robot 'Use checkpoint
Tipo 2: Salida.
limitation in world' como Yes, en el tipo Motion Planner, tema
Motion. Consecuencias
• Si no se realizó un Cyclic Brake Check dentro del intervalo El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
de tiempo especificado, realice una nueva comprobación No es posible el funcionamiento a la máxima velocidad hasta
de frenos. que cese la discrepancia.
• Disminuya el valor del parámetro "Teach Mode Max Speed". Causas probables
• Error en el cableado que va al Safety Controller.
• Discrepancia de doble canal en la supervisión de seguridad,
debido a la exactitud numérica limitada.

4.9 9 xxxx
Continuación

• Compruebe el cableado del Safety Controller. Compruebe el hardware para la Salida general.
• Compruebe si uno o varios ejes, puntos o volúmenes están
cerca de una zona o un límite de intervalo. 90523, Paro de protección del Safety Controller
disparado
90520, Discrepancia de resultados de Safety
Descripción
Controller
Se ha disparado un paro de protección arg en el Safety
Descripción Controller.
Se detectan resultados de supervisión diferentes para los dos
Consecuencias
canales del Safety Controller del Drive Module arg.
Consecuencias
Causas probables
Se ha recibido una solicitud de paro de protección en el Safety
No es posible el funcionamiento a la máxima velocidad hasta
Controller.
que cese la discrepancia.
Causas probables
Desactive el paro de protección y reinicie el programa.
Uno o varios ejes, puntos o volúmenes están cerca de una zona
o un límite de intervalo.
90524, Error de configuración del Safety
Acciones recomendadas Controller
En el modo manual, aléjese manualmente de la zona o el límite
Descripción
de intervalo.
El Safety Controller no pudo cargar el archivo de configuración
de seguridad arg.
90521, Vulneración de prueba de frenado del
Safety Controller Consecuencias
Descripción
Causas probables
Se detectó movimiento durante la prueba de frenado del Drive
Se ha cargado una configuración de seguridad no válida.
Module arg, eje arg.
Causas probables
Cree y cargue una nueva configuración de seguridad con el
La prueba de frenado falló o se interrumpió.
configurador.
• Realice una nueva prueba de frenado. Si el problema no
90525, Funcionamiento en el modo actual no
desaparece, sustituya el freno.
permitido por el Safety Controller
90522, Error de salida general del controlador de Descripción
seguridad El Safety Controller no permite el funcionamiento en el modo

de funcionamiento seleccionado en el Drive Module arg.
Descripción
Consecuencias
El controlador de seguridad detectó una retroalimentación
incorrecta desde los contactores de salida general.
Causas probables
Consecuencias
• Se seleccionó el modo de funcionamiento automático
El controlador de seguridad desactivará la salida general.
mientras estaba activo el modo de puesta en servicio.
Causas probables
• Se seleccionó el modo de funcionamiento automático o
• El hardware/cableado necesario para la funcionalidad no
manual a máxima velocidad mientras el Safety Controller
está incluido en el controlador.
no estaba sincronizado.
• Es posible que los contactores o el arnés de cables estén
defectuosos.

4.9 9 xxxx
Continuación

Cambie al modo manual para reanudar el funcionamiento. La posición de uno o varios ejes estaba fuera de los límites
configurados mientras la supervisión de posición de ejes estaba
90526, Aviso de modo automático del Safety activa.
Controller Acciones recomendadas
Descripción Cambie al modo manual y desplace el robot a una posición
La configuración activa del Safety Controller no está bloqueada. dentro de los límites configurados.
90527, Diferencia en los cuentarrevoluciones del 90530, Vulneración de velocidad de ejes del
Safety Controller Safety Controller
Se ha detectado un error en los datos de posición del Drive Se vulneró Speed Supervision de ejes arg del Safety Controller
Module arg. para el Drive Module arg para el eje arg. La causa fue arg.
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot. Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller
Realice una nueva sincronización del Safety Controller. Causas probables
1 Velocidad del eje demasiado alta.
90528, Vulneración de orientación de herramienta 2 Velocidad del eje demasiado baja.
del Safety Controller Acciones recomendadas

Modifique el programa, asegurándose de que todas las
Descripción
velocidades de eje estén dentro de los límites configurados.
La supervisión de orientación de herramienta arg se vulneró
en el Safety Controller del Drive Module arg. La herramienta
arg estaba activa.
90531, Es necesario realizar un Cyclic Brake
Check
Consecuencias
Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller Descripción
detendrá todos los movimientos del robot. Tiempo límite de Cyclic Brake Check (CBC) agotado en el Safety
Controller (SC) arg o falló la última comprobación de frenos.
Causas probables
La orientación de la herramienta estaba fuera de los límites Acciones recomendadas
configurados mientras la supervisión de orientación de la Realice una comprobación de frenos.
herramienta estaba activa.

90532, Rebasada la velocidad máxima permitida
durante el Cyclic Brake Check
Cambie al modo manual y mueva manualmente el robot de
modo que la orientación de la herramienta no vulnere los límites Descripción
configurados. Se ha rebasado el límite máximo de velocidad, de 250 mm/s,
durante el Cyclic Brake Check del Safety Controller (SC) arg.
90529, Vulneración de posición de ejes del Safety Causas probables
Controller • Límite de velocidad máxima permitida rebasado.

Se vulneró la supervisión de posición de ejes arg del Safety • Realice una nueva comprobación de frenos y trabaje con
Controller para el Drive Module arg para el eje arg. una velocidad inferior a los 250 mm/s.
Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación
90533, Será necesario un Cyclic Brake Check Acciones recomendadas

pronto Compruebe las conexiones para la salida general.
Descripción
90537, Solicitud de sincronización no encontrada
La función Cyclic Brake Check (CBC) será necesaria en arg
horas. Descripción
Se ha pulsado el interruptor de sincronización sin haber enviado
una solicitud de sincronización al Safety Controller.
tiempo límite. Consecuencias
No se realiza ninguna sincronización.
90534, Cyclic Brake Check interrumpido o Acciones recomendadas
incorrecto Envíe una solicitud de sincronización al Safety Controller antes
Descripción de pulsar el interruptor de sincronización.
El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado que la

última ejecución de Cyclic Brake Check (CBC) fue interrumpida 90538, Entrada de habilitación de seguridad no
o generó un resultado incorrecto. definida

• Compruebe los mensajes de elog anteriores. La entrada de habilitación de seguridad al Safety Controller no
• Realice un nuevo Brake Check solo en caso necesario. está definida.
Consecuencias
90535, Vulneración de supervisión de posición El sistema pasa al estado de paro superior.
de herramienta, brazo
Causas probables
Descripción • Errores en la comunicación segura.
La supervisión de posición de herramienta arg provocó una • Errores en la configuración de E/S seguras del Safety
vulneración de la zona arg en el Drive Module arg. La Controller.
vulneración fue causada por la geometría arg del brazo del
robot.
• Compruebe que la comunicación segura funcione
Consecuencias correctamente.
Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller • Compruebe la configuración de E/S seguras del Safety
detendrá todos los movimientos del robot y no se permitirá Controller.
ninguna operación hasta que la vulneración haya cesado o se
haya seleccionado el modo manual. 90539, Drive Module sin supervisión de seguridad
Descripción
Cambie al modo manual y desplace el robot para sacarlo de la
La configuración de seguridad contiene uno o varios Drive
vulneración.
Modules sin unidades mecánicas definidas.
Consecuencias
90536, La Salida general está activada durante
No se realizará ninguna supervisión de seguridad para los Drive
el modo de error
Modules correspondientes.
Descripción
Se activó la Salida general, aunque la retroalimentación desde 90540, Solo se permite el modo manual
los contactores de la fuente de alimentación externa era
Descripción
incorrecta.
El Safety Controller solo permite el funcionamiento en modo
Consecuencias
manual debido a un error en la configuración de seguridad o
La Salida general permanecerá en su estado anterior.
la información de bloqueo.

4.9 9 xxxx
Continuación

El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot. Compruebe la configuración del controlador del robot. Si se
han desactivado una o más unidades mecánicas durante una
Causas probables
actualización, debería bastar volver a reiniciar el sistema con
• Anteriormente ya se ha informado sobre un error en la
todas las unidades mecánicas activadas.
configuración o la información de bloqueo. Hasta que se
resuelva, el funcionamiento solo se permite en modo
manual. 90543, Es necesario realizar un Cyclic Brake
• La retroalimentación de los contactores del motor no es Check
correcta. Consulte también el mensaje de error 90669. Descripción
Acciones recomendadas Tiempo límite de Cyclic Brake Check (CBC) agotado en el
• Cambie al modo manual para reanudar el funcionamiento. controlador de seguridad (SC) arg o falló la última
• Subsane el error en la configuración o la información de comprobación de frenos.
bloqueo. Consecuencias
Esto es solo un aviso.
90541, Paro superior abierto por el Safety
Controller
Compruebe si es necesario realizar una comprobación de los
Descripción frenos.
El circuito superior de paro protegido ha sido abierto por el
Safety Controller. 90600, Etiqueta SiosCfg no válida
El sistema pasa al estado de paro superior. La etiqueta SiosCfg de la línea arg no es válida.
• Una o varias funciones de supervisión de seguridad han El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
detectado una vulneración activa.
Causas probables
• Error en el cableado del Safety Controller.
La configuración de seguridad no se ha creado con
Acciones recomendadas RobotStudio.
• Consulte las vulneraciones activas de funciones de
seguridad en el registro de eventos y adopte las medidas
Actualice la configuración de seguridad.
recomendadas para eliminar las vulneraciones.
• Compruebe el cableado del Safety Controller.
90601, Atributo de versión no encontrado
90542, Eje desconocido en la configuración de Descripción

seguridad El atributo de versión de SiosCfg no está presente en la línea
arg.
Descripción
La configuración del Safety Controller para el módulo de Consecuencias
accionamiento arg contiene uno o más ejes que no están El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
presentes en la configuración del controlador del robot. Causas probables
Consecuencias La configuración de seguridad no se ha creado con
El Safety Controller impedirá todos los movimientos del robot. RobotStudio.
La operación no es posible hasta que se corrija el error. Acciones recomendadas
Causas probables Añada el atributo de versión al archivo de configuración de
Se han eliminado uno o más ejes de la configuración del seguridad.
controlador del robot. Como alternativa, uno o más ejes se han

desactivado durante una actualización o reinicio del sistema.

4.9 9 xxxx
Continuación
90602, Versión especificada no admitida Causas probables

Descripción
RobotStudio.
La versión de SiosCfg indicada en la línea arg del archivo de
configuración de seguridad no se admite. Acciones recomendadas
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
90606, Nombre de red no válido
Causas probables
Descripción
La configuración de seguridad no se ha creado para la versión
El nombre de red arg no es válido. Los nombres válidos son
actual del sistema.
arg.
Consecuencias
Actualice la configuración de seguridad a una versión admitida
por el Safety Controller.
Causas probables
90603, Etiqueta XML no admitida en el archivo La configuración de seguridad no se ha creado con
de configuración de seguridad RobotStudio.
La etiqueta XML arg, presente en la línea arg, es desconocida. Actualice la configuración de seguridad.
Consecuencias
90607, La red ya existe
Descripción
Causas probables
La red arg, especificada en la línea arg ya se ha especificado.
RobotStudio. Consecuencias
Actualice la configuración de seguridad. Causas probables
90604, La etiqueta o atributo están vacíos o RobotStudio.
contienen caracteres no válidos Acciones recomendadas
Descripción Actualice la configuración de seguridad.
La etiqueta o atributo arg, presente en la línea arg, están vacíos

o contienen caracteres no válidos. 90608, Imposible crear una instancia de red
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. Imposible crear la instancia de red arg. Ya existe.

La configuración de seguridad no se ha creado con El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
RobotStudio.
Causas probables
Acciones recomendadas La configuración de seguridad no se ha creado con
Actualice la configuración de seguridad. RobotStudio.
90605, Falta un atributo de nombre de red Actualice la configuración de seguridad.
Descripción
Falta el atributo de nombre de red en la línea arg. 90609, Falta un atributo de dispositivo
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. En el dispositivo arg, falta el atributo arg en la línea arg.

4.9 9 xxxx
Continuación
Consecuencias 90613, Atributo de dispositivo 'outsize' no válido

Descripción
Causas probables El atributo 'outsize' del dispositivo arg esta vacío o no es un
La configuración de seguridad no se ha creado con número.
RobotStudio.
Consecuencias
Acciones recomendadas El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
90610, Dispositivo ya existente
RobotStudio.
Descripción
El dispositivo arg de la línea arg ya existe.
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. 90614, Imposible conectar el dispositivo a la red
La configuración de seguridad no se ha creado con La conexión del dispositivo arg a la red arg falló porque el
RobotStudio. dispositivo ya está conectado a la red arg.
Actualice la configuración de seguridad. El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
90611, Fallo de creación de dispositivo
Descripción RobotStudio.
El dispositivo arg falló. El dispositivo ya existe.
Consecuencias Actualice la configuración de seguridad.
Causas probables 90615, Imposible conectar el dispositivo a la red

La configuración de seguridad no se ha creado con Descripción
RobotStudio. Fallo de conexión del dispositivo arg a la red arg.
Causas probables
90612, Atributo de dispositivo 'insize' no válido
El atributo 'insize' del dispositivo arg esta vacío o no es un
número.
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. 90616, Imposible encontrar el dispositivo
La configuración de seguridad no se ha creado con Imposible encontrar el dispositivo arg.
RobotStudio.
Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación

La configuración de seguridad no se ha creado con El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
RobotStudio.
Causas probables
Acciones recomendadas La configuración de seguridad no se ha creado con
Actualice la configuración de seguridad. RobotStudio.
90617, Falta un atributo de dispositivo Actualice la configuración de seguridad.
Descripción
En el dispositivo arg, falta el atributo arg en la línea arg. 90621, Ancho de señal no válido en el mapa de
dispositivo
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. Descripción
En el dispositivo arg, el ancho de la señal arg no es válido.
Causas probables
La configuración de seguridad no se ha creado con Consecuencias
RobotStudio. El sistema detendrá todos los movimientos del robot.

Actualice la configuración de seguridad. La configuración de seguridad no se ha creado con
RobotStudio.
90618, Atributo de dispositivo no válido Acciones recomendadas
Descripción Actualice la configuración de seguridad.
En el dispositivo arg, el atributo arg no es válido en la línea arg.

90622, Offset de señal no válido en el mapa de
Consecuencias
dispositivo
Descripción
Causas probables
En el dispositivo arg, el offset de la señal arg no es válido.
90619, Atributo de dispositivo no válido RobotStudio.
En el dispositivo arg, el atributo arg no es válido. Actualice la configuración de seguridad.
Consecuencias
90623, Dirección de señal no válida en el mapa
de dispositivo
Causas probables
Descripción
En el dispositivo arg, la dirección de la señal arg no es válida.
RobotStudio.
Consecuencias
Causas probables
90620, Imposible crear un módulo de dispositivo La configuración de seguridad no se ha creado con
RobotStudio.
Descripción
Imposible crear el módulo de dispositivo arg. Acciones recomendadas

4.9 9 xxxx
Continuación
90624, Imposible encontrar una señal Acciones recomendadas

Descripción
Imposible conectar la señal arg al dispositivo arg. Falta la señal.
90628, Tipo de señal desconocido
Consecuencias
Descripción
En la señal arg, el tipo arg es desconocido en la línea arg.
Causas probables
Consecuencias
RobotStudio.
Causas probables
RobotStudio.
90625, Imposible encontrar el dispositivo Acciones recomendadas

Descripción
Imposible conectar la señal arg al dispositivo arg. Falta el
90629, Atributo de señal no válido en este
dispositivo.
contexto
Consecuencias
Descripción
En la señal arg, el atributo arg solo es válido en la asignación
Causas probables
a un dispositivo. Línea arg.
Consecuencias
RobotStudio.
Causas probables
RobotStudio.
90626, Falta el nombre de la señal
Descripción
Falta el nombre de la señal en la línea arg.
Consecuencias 90630, Valor predeterminado de señal vacío o

El sistema detendrá todos los movimientos del robot. fuera de rango
Causas probables
Descripción
El valor predeterminado de la señal arg está vacío o fuera del
RobotStudio.
rango correspondiente al tipo de señal.
Consecuencias
Causas probables
90627, Falta un atributo de señal
En la señal arg, falta el atributo arg.
Causas probables 90631, Tipo de señal no válido

Descripción
RobotStudio.
El tipo de la señal arg no es válido.

4.9 9 xxxx
Continuación
Consecuencias 90635, Entrada de señal ya asignada

Descripción
Causas probables La señal arg ya está asignada a una entrada de recepción desde
La configuración de seguridad no se ha creado con el dispositivo arg.
RobotStudio.
Consecuencias
Causas probables
90632, Imposible cambiar el valor de una señal
RobotStudio.
Descripción
Imposible cambiar el valor de la señal arg.
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. 90636, Ya se ha cambiado el valor de la señal
La configuración de seguridad no se ha creado con La asignación de la entrada de la señal arg ha fallado. El valor
RobotStudio. de la señal ya ha sido cambiado por arg.
Causas probables
90633, Fallo de creación de señal
La señal arg ya existe.
Causas probables 90637, Señal asignada fuera del área de E/S del
La configuración de seguridad no se ha creado con dispositivo
RobotStudio. Descripción
Acciones recomendadas La asignación de la señal arg arg al dispositivo arg ha fallado.
Actualice la configuración de seguridad. El tamaño de E/S del dispositivo es arg.
Consecuencias
90634, Conflicto de configuración de señales El sistema detendrá todos los movimientos del robot.

La configuración de la señal arg de la línea arg entra en conflicto La configuración de seguridad no se ha creado con
con una declaración anterior. RobotStudio.

El sistema detendrá todos los movimientos del robot. Actualice la configuración de seguridad.
Causas probables
La configuración de seguridad no se ha creado con 90638, Señal solapada con otra señal
Acciones recomendadas La asignación de la señal arg arg al dispositivo arg ha fallado.
Actualice la configuración de seguridad. Bits ya asignados.
Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación
Causas probables 90642, Error de interpretación del archivo de

La configuración de seguridad no se ha creado con configuración de seguridad
RobotStudio.
Descripción
Acciones recomendadas El FuncIO arg de la línea arg ya está asignado a la señal arg.
Consecuencias
90639, El tipo de señal no coincide con el tipo
de valor Causas probables
Descripción
RobotStudio.
En la señal arg, el tipo arg no coincide con el tipo de valor arg.
Consecuencias
Causas probables 90643, Señal FuncIO no encontrada

Descripción
RobotStudio.
La asignación del FuncIO arg al dispositivo arg de la línea arg
Acciones recomendadas falló porque no se ha especificado la asignación
Actualice la configuración de seguridad. FuncIOMapping.
Consecuencias
90640, Falta el nombre FuncIO
Descripción
Causas probables
Falta el nombre de FuncIO en la línea arg.
Consecuencias RobotStudio.
Causas probables Actualice la configuración de seguridad.
RobotStudio. 90644, FuncIOMapping ya existente
Actualice la configuración de seguridad. La asignación del FuncIO arg a la señal arg falló porque ya se
ha especificado una asignación.
90641, Falta un atributo de FuncIO
Consecuencias
Descripción El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
En el FuncIO arg, falta el atributo arg en la línea arg.
Causas probables
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. RobotStudio.

La configuración de seguridad no se ha creado con Actualice la configuración de seguridad.
RobotStudio.
Acciones recomendadas 90646, Falta un atributo de FuncIOMapping

Actualice la configuración de seguridad. Descripción
En el FuncIOMapping arg, falta el atributo arg en la línea arg.
Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación
Causas probables 90651, Tamaño de dato inesperado durante la

La configuración de seguridad no se ha creado con importación
RobotStudio.
Descripción
Acciones recomendadas El tamaño del búfer de destino al importar desde el dispositivo
Actualice la configuración de seguridad. arg no coincide con el tamaño del área de entrada del
dispositivo.
90648, La señal FuncIOMapping no existe
Consecuencias
El FuncIOMapping arg a la señal arg de la línea arg falló porque
Causas probables
la señal no existe.
RobotStudio. 90652, Tamaño de dato inesperado durante la
Acciones recomendadas exportación
El tamaño de datos al exportar al dispositivo arg no coincide
90649, Fallo de FuncIOMapping con el tamaño del área de salida del dispositivo.
El FuncIOMapping arg a la señal arg de la línea arg falló porque El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
ya se ha realizado la asignación a la señal arg.
Causas probables
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. RobotStudio.

La configuración de seguridad no se ha creado con Actualice la configuración de seguridad.
RobotStudio.
Acciones recomendadas 90653, La versión del archivo sc_cfg no se admite

La versión del archivo sc_cfg no se admite.
90650, Discrepancia inesperada de ancho de bits
Consecuencias
Se detectó un ancho de bits arg inesperado en el dispositivo
Causas probables
arg arg arg desde la señal arg.
Reinicie desde una configuración de seguridad no admitida.
Consecuencias
Causas probables
La configuración de seguridad no se ha creado con 90655, Valor no válido del atributo de codificación
RobotStudio.
Descripción
Acciones recomendadas En el dispositivo arg, la codificación del mapa de la señal arg
Actualice la configuración de seguridad. no es válida.
Consecuencias

4.9 9 xxxx
Continuación
Causas probables 90661, No se pudo establecer la señal FuncIO

La versión de RobotStudio es demasiado antigua para soportar
Descripción
la versión esperada.
Imposible cambiar el valor de la señal para FuncIO arg.
Consecuencias
Actualice RobotStudio.
Causas probables
90656, Falta el atributo de Device Assembly La configuración de seguridad no se ha creado con

RobotStudio.
Descripción
En el conjunto de dispositivo arg falta el atributo arg en la línea
arg.
Consecuencias
90662, Señal FuncIO no encontrada
Descripción
Causas probables
Imposible encontrar una señal para el FuncIO arg.
90657, El atributo de Device Assembly no es RobotStudio.
válido Acciones recomendadas

Descripción
En el conjunto de dispositivo arg el atributo arg no es válido.
90663, Entrada de selector de modo de
Consecuencias
funcionamiento inestable
Descripción
Causas probables
Señales de entrada inestables desde el selector de modo de
funcionamiento.
RobotStudio.
Consecuencias
90660, Falta información de FuncIO Cambie al modo de funcionamiento anterior e inténtelo de

nuevo. Si el problema no desaparece, reinicie el sistema.
Descripción
Imposible cambiar el valor de la señal para FuncIO arg.
90664, Fallo de dependencia de FuncIOMappings
Consecuencias
Descripción
FuncIOMappings para FuncIO arg presenta dependencia con
Causas probables FuncIO arg.
La configuración de seguridad no se ha creado con Si el primer FuncIO es necesario, deberá especificarse también
RobotStudio. el segundo FuncIO.

4.9 9 xxxx
Continuación
Causas probables 90668, Imposible probar la entrada del estado de

La configuración de seguridad no se ha creado con paro de emergencia
RobotStudio.
Descripción
Acciones recomendadas Fue imposible probar la entrada del estado de paro de
Actualice la configuración de seguridad. emergencia porque el circuito de paro de emergencia no
funciona.
90665, Nueva configuración de seguridad
Consecuencias
aceptada
El sistema permanece en el estado de paro de emergencia.
Descripción
Causas probables
La configuración de seguridad se ha actualizado correctamente.
1 Se ha presionado un botón de paro de emergencia.
2 El cable al Safety Controller no está conectado.
90666, Versión de configuración de Safety
Controller no admitida
1 Restablezca el botón de paro de emergencia que ha
Descripción disparado el paro.
La versión de configuración del Safety Controller no se admite 2 Conecte el cable al Safety Controller.
en el software del Safety Controller.
Consecuencias 90669, Drive Enable Feedback está abierta

Descripción
Causas probables La entrada Drive Enable Feedback al Safety Controller está
1 La versión de la configuración del Safety Controller es abierta.
demasiado reciente.
Consecuencias
2 El software del Safety Controller es demasiado antiguo.
El sistema detendrá todos los movimientos del robot en el modo
Acciones recomendadas automático.
1 Cambie la versión de la configuración del Safety Controller
Causas probables
a una versión anterior.
1 La señal Drive Enable Feedback está abierta.
2 Actualice el software del Safety Controller.
2 El cable al Safety Controller no está conectado.
90667, La opción del MC no coincide con el
1 Asegúrese de que la señal Drive Enable Feedback esté
archivo de configuración del SC
cerrada.
Descripción 2 Conecte el cable al Safety Controller.
Las opciones de RobotWare instaladas no coinciden con el
contenido del archivo de configuración del Safety Controller. 90670, Se permite una TPU desconectable
Consecuencias
Descripción
Se permite una TPU desconectable durante arg segundos.
Causas probables El paro de emergencia de la TPU no funcionará durante este
La opción de MC para el tipo de selector de modo de período.
funcionamiento se ha modificado. La TPU desconectada debe almacenarse inmediatamente en
un lugar alejado.
Restablezca el Safety Controller a los ajustes de fábrica y cree
una nueva configuración de seguridad. 90671, La TPU se ha desconectado
Descripción
La TPU se ha desconectado. El botón de paro de emergencia
de la TPU ha dejado de funcionar.

4.9 9 xxxx
Continuación
La TPU desconectada debe almacenarse inmediatamente en 90682, La versión de CL no es válida

un lugar alejado.
Descripción
La configuración de seguridad contiene una versión arg no
90672, La TPU se ha vuelto a conectar
admitida para la configuración de CL de la línea arg.
Descripción
Consecuencias
La TPU se ha vuelto a conectar al controlador del robot.
El operador debe comprobar el funcionamiento del botón de
Causas probables
paro de emergencia.
RobotStudio.
90673, Se ha detectado una solicitud para repetir
la desconexión de la TPU Acciones recomendadas
Descripción
Se ha detectado una solicitud para repetir la desconexión de
90683, Elemento de configuración de seguridad
la TPU.
no válido
Consecuencias
Descripción
La configuración de seguridad contiene un elemento de
Causas probables
configuración "arg" no válido en la línea arg.
1 El operador ha solicitado desconectar la TPU en los 5
Consecuencias
segundos del final del período de desconexión anterior.
2 El operador ha solicitado desconectar la TPU aunque ya
hay activa una solicitud de desconexión. Causas probables
RobotStudio.
No emita solicitudes de desconexión repetidas.
90674, No se permite desconectar una TPU Actualice la configuración de seguridad.
porque se activa la parada de emergencia
90684, El elemento/atributo de configuración de
Descripción
seguridad no es válido
No se permite desconectar una TPU porque se ha activado la
parada de emergencia en la TPU. Descripción
El elemento/atributo de configuración arg, presente en la línea
arg, está vacío o contiene caracteres no válidos.
Libere el botón de parada de emergencia de la TPU e inténtelo
de nuevo. Consecuencias
90681, Falta un atributo de versión de CL Causas probables
Descripción La configuración de seguridad no se ha creado con
Falta el atributo de versión en la configuración de CL. RobotStudio.
Causas probables
90685, Más de un elemento de configuración
encontrado
RobotStudio.
Descripción
Elemento de configuración de seguridad "arg" duplicado
encontrado en la línea arg.

4.9 9 xxxx
Continuación

Causas probables
La configuración de seguridad no se ha creado con 90689, Número insuficiente de elementos de
RobotStudio. configuración especificados

Actualice la configuración de seguridad. La configuración de CL de seguridad contiene un número
insuficiente de elementos "arg" en la línea "arg".
90686, Falta un elemento de configuración de Consecuencias
seguridad El sistema detendrá todos los movimientos del robot.

Falta el elemento de configuración "arg" en la configuración La configuración de seguridad no se ha creado con
de seguridad. RobotStudio.

Causas probables
La configuración de seguridad no se ha creado con 90690, El operador u operación de CL ya existe
Acciones recomendadas La configuración de CL de seguridad contiene un elemento arg
Actualice la configuración de seguridad. duplicado en la línea arg.
Consecuencias
90687, Falta un atributo de elemento de El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
configuración de seguridad
Causas probables
Descripción La configuración de seguridad no se ha creado con
Falta el elemento de configuración "arg" en la línea "arg". RobotStudio.

Causas probables
La configuración de seguridad no se ha creado con 90691, Nombre de accionador/resultante ya
RobotStudio. utilizado

Actualice la configuración de seguridad. El nombre de accionador/resultante arg de la línea arg ya se
ha especificado.
90688, Demasiados elementos de configuración Consecuencias
especificados El sistema detendrá todos los movimientos del robot.

La configuración de CL de seguridad contiene demasiados La configuración de seguridad no se ha creado con
elementos "arg" en la línea "arg". RobotStudio.

Causas probables
RobotStudio.

4.9 9 xxxx
Continuación
90692, La señal especificada no existe Causas probables

Descripción
RobotStudio.
La señal "arg", especificada en la línea arg, no está definida
en la configuración de seguridad. Acciones recomendadas
Consecuencias
90696, Números de accionador/resultante
Causas probables diferentes
Descripción
RobotStudio.
Operación "arg": El número de "arg" es diferente del conteo
"arg" de su operador en la línea "arg".
Consecuencias
90693, Tipo de señal desconocido
Causas probables
Descripción
El tipo de señal "arg", especificado en la línea arg, es
RobotStudio.
desconocido.
Consecuencias
Causas probables 90697, Accionador/resultante de operación no

La configuración de seguridad no se ha creado con encontrado
RobotStudio.
Descripción
El accionador o resultante de operación "arg" no tiene un
accionador/resultante de operador correspondiente en la línea
"arg".
90694, Tipos de señales diferentes
Consecuencias
El tipo de señal de operación "arg" es diferente del tipo de señal
Causas probables
de operador "arg" en la línea "arg".
RobotStudio. 90698, Tipo de operador desconocido
Descripción
Se ha especificado un tipo de operador "arg" desconocido para
el operador "arg" en la línea "arg".
90695, Nombre de operador desconocido
Consecuencias
Se ha especificado un nombre de operador "arg" desconocido
Causas probables
para la operación "arg" en la línea "arg".

4.9 9 xxxx
Continuación

Actualice la configuración de seguridad. El sistema detendrá todos los movimientos del robot. La
comunicación con la red no es posible.
90699, El tipo de señal de operador configurado Causas probables
no se admite Error interno.

El tipo de accionador/resultante "arg" especificado del operador Compruebe si existen otros mensajes de evento. Reinicie el
"arg" no se admite. Número de línea "arg". controlador de robot.
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. 90703, Fallo de lectura de arg

La configuración de seguridad no se ha creado con El controlador de red de seguridad arg no pudo leer los datos
RobotStudio. desde la red.

Actualice la configuración de seguridad. El sistema detendrá todos los movimientos del robot. La
90700, Error de inicialización arg Causas probables
Descripción El colaborador de red no está disponible. Error de cableado.
Fallo al inicializar el controlador de red de seguridad arg. Acciones recomendadas
Consecuencias Compruebe los cables. Compruebe si existen otros mensajes
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. de evento. Reinicie el controlador de robot.
Causas probables
90704, Fallo de escritura de arg
Error interno.
Descripción
El controlador de red de seguridad arg no pudo escribir los
Compruebe si existen otros mensajes de evento. Reinicie el
datos en la red.
Consecuencias
90701, Fallo de paro de arg El sistema detendrá todos los movimientos del robot. La
Descripción
Imposible parar el controlador de red de seguridad arg. Causas probables
El colaborador de red no está disponible. Error de cableado.
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. La Acciones recomendadas
comunicación con la red no es posible. Compruebe los cables. Compruebe si existen otros mensajes
de evento. Reinicie el controlador de robot.
Causas probables
Error interno.
90705, Fallo de sincronización de arg
Descripción
Imposible sincronizar el controlador de red de seguridad arg
entre las CPU.
90702, Fallo de inicio de arg Consecuencias

Descripción
Imposible iniciar el controlador de red de seguridad arg. Causas probables
Error interno.

4.9 9 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 90722, Ranura ocupada por otro módulo

Descripción
Red arg, dispositivo arg, ranura arg ya está configurada en el
módulo arg.
90707, Fallo de inicialización de arg
Consecuencias
Descripción
El controlador de red de seguridad arg no pudo inicializar la
Causas probables
comunicación con el controlador de robot.
El usuario ha utilizado el mismo número de ranura en el mismo
Consecuencias
dispositivo para dos módulos distintos. Cada ranura solo puede
estar ocupada por un módulo.
Causas probables
Error interno.
Vuelva a asignar el módulo erróneo a la ranura correcta.
Compruebe si existen otros mensajes de evento. Reinicie el 90723, Dirección de destino F del módulo F en
controlador de robot. uso
Descripción
90720, Dispositivo ya configurado
Red arg, módulo arg dirección de destino F arg ya configurada
Descripción en el módulo arg.
Red arg, dispositivo arg ya está configurado.
Consecuencias
Consecuencias El sistema detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
Causas probables La dirección de destino F debe ser exclusiva en toda la red
El usuario ha utilizado dos veces el mismo nombre de ProfiNet. El usuario ha asignado la misma dirección de destino
dispositivo. F a dos módulos distintos.

Elimine o cambie el nombre a la configuración del dispositivo Vuelva a asignar el módulo erróneo a la dirección de destino
adicional. F correcta.
90721, Módulo ya configurado 90724, Dirección de origen F del módulo F ya en

uso como dirección de destino F
Descripción
Red arg, dispositivo arg, módulo arg ya está configurado en el Descripción
dispositivo arg. Red arg, módulo arg dirección de origen F arg ya está en uso
como dirección de destino F del módulo arg.
Consecuencias
El sistema detendrá todos los movimientos del robot. Consecuencias
Causas probables
El usuario ha utilizado dos veces el mismo nombre de módulo. Causas probables
El usuario ha asignado una dirección de origen F como
dirección de destino F.
Elimine o cambie el nombre a la configuración del módulo
adicional. Acciones recomendadas
Vuelva a asignar el módulo erróneo para que tenga la dirección
de destino F y la dirección de origen F correctas.

4.9 9 xxxx
Continuación
90725, Dirección de destino F del módulo F ya Acciones recomendadas

en uso como dirección de origen F Compruebe la configuración de la clave electrónica del escáner
externo de CIP Safety.
Descripción
Red arg, módulo arg dirección de destino F arg ya está en uso
90772, Restablecer memoria de CIP Safety
como dirección de origen F del módulo arg.
Descripción
Consecuencias
La memoria persistente del adaptador de CIP Safety se ha
restablecido a su valor predeterminado.
Causas probables
Consecuencias
El usuario ha asignado una dirección de destino F como
La información del propietario de las salidas de las conexiones
dirección de origen F.
de CIP Safety establecidas anteriormente ya no están
disponibles en la memoria persistente.
Vuelva a asignar el módulo erróneo para que tenga la dirección
Causas probables
de destino F y la dirección de origen F correctas.
Interacción del usuario.
90770, Discrepancia en la dirección IP de CIP Acciones recomendadas

Safety Reconecte el escáner de seguridad.
Descripción
90773, Fallo en Forward Open de CIP Safety
El NodeId arg.arg.arg.arg del adaptador de CIP Safety no se
adapta a la dirección IP del controlador del robot de la red Descripción
industrial EtherNet/IP. El adaptador de CIP Safety de este controlador de robot ha
rechazado una instrucción Forward Open desde un escáner
Consecuencias
No se podrá establecer comunicación con el adaptador de CIP
Safety. Consecuencias
No se podrá establecer comunicación con el escáner externo
Causas probables
de CIP Safety.
Discrepancia de configuración.
Causas probables
El parámetro arg del escáner de CIP Safety tiene un valor no
Verifique que la NodeID del adaptador de seguridad CIP
válido.
coincida con la dirección IP de la red industrial EtherNet/IP.
90771, Discrepancia en la clave electrónica de Compruebe la configuración del parámetro arg.
CIP Safety
90774, Fallo en Forward Close de CIP Safety
Descripción
Un escáner externo de CIP Safety está intentando conectarse Descripción
con el adaptador de CIP Safety de este controlador de robot El adaptador de CIP Safety de este controlador de robot ha
con una clave electrónica no admitida. rechazado una instrucción Forward Close desde un escáner
Consecuencias
No se podrá establecer comunicación con el escáner externo Consecuencias
de CIP Safety. El controlador del robot no puede borrar adecuadamente la
conexión de seguridad. Es posible que el escáner de CIP Safety
Causas probables
no pueda restablecer la conexión.
El parámetro arg del escáner externo de CIP Safety tiene un
valor no válido. Causas probables
El adaptador de CIP Safety puede estar en un estado que no
permite el cierre de la conexión segura.

4.9 9 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 90777, Discrepancia de configuración de CIP

Reinicie el controlador del robot. Safety: discrepancia de tamaño
Descripción
90775, El RPI seleccionado es menor que el valor
La configuración del dispositivo EterNet/IP arg (o sus
recomendado
conexiones E/S de EterNet/IP) en la configuración del sistema
Descripción E/S no se adapta a la configuración correspondiente en Visual
El RPI seleccionado para arg está por debajo del valor SafeMove.
recomendado, 20 ms.
Consecuencias
Consecuencias 1 La comunicación de CIP Safety con puede que no funcione
La fluctuación en el intervalo entre paquetes observado y el correctamente.
intervalo entre paquetes en el peor de los casos ha aumentado 2 El parámetro Configuration Signature de CIP Safety (SCID)
causando la inestabilidad en la comunicación. generado en el informe de configuración de seguridad ABB
no es válido.
Causas probables
El RPI es inferior al valor recomendado. Causas probables
El parámetro arg de la configuración del sistema E/S está
establecido en arg. El parámetro correspondiente Visual
Establezca el multiplexor de tiempo de expiración de la
SafeMove se ha establecido a arg.
conexión en un valor mayor que 3.
90776, Discrepancia en Configuration Signature 1 Verifique que el parámetro tiene el mismo valor en:
configuración del sistema E/S y en Visual SafeMove.
Descripción
2 Verifique que el dispositivo configurado en la configuración
El parámetro Configuration Signature recibido del escáner
del sistema E/S tiene todas las conexiones E/S EtherNet/IP
externo de CIP Safety en la solicitud Forward Open no coincide
instaladas como se debe.
con el valor que hay en el adaptador de CIP Safety de este
controlado del robot. La firma se crea en el informe de
90778, Discrepancia de configuración de CIP
configuración de seguridad de ABB y está compuesto de ID,
Safety: discrepancia de nombre
fecha y hora.
Descripción
Consecuencias
El dispositivo EtherNet/IP arg definido en la configuración del
No es posible la comunicación de CIP Safety con el escáner
sistema E/S no existe en la configuración del escáner de CIP
externo.
Safety en Visual SafeMove.
Causas probables
Consecuencias
El escáner externo de seguridad tiene una firma configurada
1 No se podrá establecer la comunicación de CIP Safety con
pero
.
1 no coincide con el informe de configuración de seguridad
2 El parámetro Configuration Signature de CIP Safety (SCID)
de ABB del adaptador de CIP Safety, o
generado en el informe de configuración de seguridad ABB
2 el adaptador ha configurado la firma en la opción "No
no es válido.
usado".
Causas probables
El dispositivo arg no existe en la configuración del escáner de
1 Verifique que el escáner externo tiene todas las piezas del
CIP Safety en Visual SafeMove.
parámetro Configuration Signature (ID, fecha y hora) de
acuerdo con la del informe de configuración de seguridad Acciones recomendadas
de ABB del adaptador. 1 Verifique que el dispositivo se ha añadido en la configuración
2 Si quiere desactivar la coincidencia de firma al abrir una Visual SafeMove.
conexión de seguridad, defina como "Not used" el parámetro 2 Verifique que el dispositivo tiene el mismo nombre que en
Configuration Signature en el adaptador y desactívelo la configuración del sistema E/S y en Visual SafeMove.
también en el escáner externo.

4.9 9 xxxx
Continuación
90779, Conflicto del propietario de CIP Safety Causas probables

1 Fallo del cable.
Descripción
2 Error de señalización.
Un escáner externo de CIP Safety intenta conectar y escribir
las entradas del adaptador de CIP Safety. No obstante, otro Acciones recomendadas
escáner con direcciones IP y/o números de red de seguridad 1 Compruebe los cables que estén conectados al controlador
(SNN) diferentes ya posee esa conexión del adaptador CIP Safety Controller.
Safety. La dirección IP y SNN del propietario actual se escriben 2 Compruebe la estabilidad de la señal indicada al controlador
en la memoria no volátil del adaptador de CIP Safety. Safety Controller.
Consecuencias
90790, Fallo de configuración de arg
1 No se puede conectar un escáner externo de CIP Safety ni
leer o escribir las señales del adaptador de CIP Safety del Descripción
controlador del robot. El arg no se pudo configurar correctamente.

1 La dirección IP y/o SNN del escáner de CIP Safety ha arg no está en funcionamiento.
cambiado.
Causas probables
2 La conexión de este adaptador de CIP Safety ya es
Sin comunicación con el host PROFIsafe. Valores incorrectos
propiedad de otro escáner externo de CIP Safety.
de parámetros.
1 Verifique que la dirección IP y SNN del escáner externo de
Compruebe los parámetros y la conexión al host PROFIsafe.
CIP Safety es como debe.
Inténtelo de nuevo.
2 Restablezca CIP Safety para borrar el propietario de la
memoria no volátil del adaptador de CIP Safety.
90791, Fallo de inicio de arg
90780, Fallo de doble canal en el controlador de Descripción
seguridad Imposible iniciar el arg.
Consecuencias
Descripción
arg no está en funcionamiento.
Fallo de doble canal en la entrada GPIO arg del controlador de
seguridad: arg != arg. Causas probables
Sin comunicación con el host PROFIsafe. Valores incorrectos
Consecuencias
de parámetros.
El sistema detendrá todos los movimientos del robot en el modo
automático. Acciones recomendadas
Compruebe los parámetros y la conexión al host PROFIsafe.
Causas probables
Inténtelo de nuevo.
1 Fallo del cable.
2 Error de señalización.
90792, Modo a prueba de fallos de arg activado
Compruebe los cables del controlador de seguridad. Reinicie Descripción
el controlador de robot. El arg ha activado los valores del modo a prueba de fallos.
Causas probables
90781, La entrada GPIO segura de E/S local es Se ha perdido la comunicación con el host PROFIsafe.
inestable.
Descripción Compruebe la conexión al host PROFIsafe.
argSNC: La entrada GPIO arg es inestable.
Esto solo es un aviso.

4.9 9 xxxx
Continuación
90793, Confirmación de operador de arg 90797, Fallo de arg
El arg se encuentra en el estado de confirmación del operador. El arg presenta un estado de fallo de dispositivo.
El host PROFIsafe está esperando la confirmación del operador.
Causas probables
Consecuencias Fallo de comunicación desde el host PROFIsafe. Errores
arg está enviando valores a prueba de fallos. internos.

Se ha establecido la comunicación con el host PROFIsafe. Compruebe la conexión al host PROFIsafe e inténtelo de nuevo.
Active la señal de confirmación del operador durante 1 segundo 90800, Sintaxis XML incorrecta en el archivo de
aproximadamente. configuración de seguridad arg
Descripción
90794, Discrepancia de parámetros de arg El sistema no pudo interpretar el contenido del archivo de
Descripción
Los parámetros F de arg no coinciden con los parámetros F Causas probables
del host PROFIsafe. No se ha utilizado el configurador para crear el archivo de
configuración. Error interno en el configurador.
Causas probables
Parámetros incorrectos enviados desde el host PROFIsafe. Acciones recomendadas
Asegúrese de utilizar el configurador al crear el archivo de
Compruebe la configuración del host PROFIsafe y reinicie la
comunicación.
90801, Error de CRC en el archivo de
90795, Tiempo límite agotado de supervisión de configuración de seguridad arg
arg Descripción
El CRC del archivo de configuración de seguridad no coincide
Descripción
con el contenido del archivo.
Se ha agotado el tiempo límite de supervisión de arg.
Consecuencias
Causas probables
El archivo de configuración de seguridad no se ha cargado y
Se ha perdido la comunicación con el host PROFIsafe.
el Safety Controller pasa al estado seguro.
1 Compruebe que el cable de Ethernet esté conectado
Actualice la configuración de seguridad y reinicie el sistema.
correctamente.
2 Compruebe que el host PROFIsafe esté conectado y en
funcionamiento. 90802, Error de información de bloqueo
Descripción
90796, Error de CRC de arg La información de bloqueo del archivo de configuración de
seguridad arg no coincide con la información de bloqueo
Descripción
almacenada en el Safety Controller, causa arg.
El arg presenta un estado de error de CRC.
Archivo de configuración de seguridad de suma de
Causas probables
comprobación: arg.
Fallo de comunicación desde el host PROFIsafe.
Suma de comprobación de Safety Controller: arg.
Consecuencias
Compruebe la conexión al host PROFIsafe e inténtelo de nuevo.
No es posible el funcionamiento a la máxima velocidad.

4.9 9 xxxx
Continuación

1 El archivo de configuración de seguridad contiene LockInfo, No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
pero no se ha bloqueado en el Safety Controller. fallo y haber reiniciado el sistema.
2 El Safety Controller está bloqueado en otro archivo de
Causas probables
Puede deberse a fallos de hardware.
3 El Safety Controller se bloqueó en otro controlador de robot
(discrepancia de ControllerId).
1 Asegúrese de que la tarjeta del Safety Controller esté bien
4 El Safety Controller está bloqueado en este archivo de
instalada.
configuración de seguridad, pero el archivo no contiene
2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste.
LockInfo.
90806, Configuración de seguridad bloqueada
1 Bloquee el archivo en el Safety Controller o elimine LockInfo
del archivo de configuración de seguridad. Descripción
2 Desbloquee la configuración de seguridad en el Safety La configuración de seguridad ha sido bloqueada correctamente
Controller o vuelva al archivo correspondiente a la suma de por el usuario arg.
comprobación del Safety Controller. Consecuencias

3 Desbloquee la configuración de seguridad guardada en el El robot puede funcionar ahora en el modo automático sin
Safety Controller o devuelva el hardware de Safety Controller avisos. La configuración de seguridad no puede modificarse a
al controlador de robot correcto (si se ha movido). no ser que se desbloquee primero.
4 Añada LockInfo al archivo de configuración de seguridad o
desbloquéelo para eliminar la información de bloqueo del 90807, Configuración de seguridad desbloqueada
Safety Controller.
Descripción
La configuración de seguridad se ha desbloqueado
90804, Comunicación perdida con el Safety
correctamente.
Controller
Consecuencias
Descripción
Ahora es posible modificar la configuración de seguridad. El
El ordenador principal ha perdido el contacto con el Safety
cambio al modo automático generará un aviso.
Controller.
Consecuencias 90808, Tipo de robot no admitido

El controlador de robot pasa al estado SYS FAIL. No podrá
Descripción
realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo y
El Safety Controller no admite este tipo de robot.
haber reiniciado el sistema.
Consecuencias
Causas probables
No podrá realizar ninguna operación.
1 Desconecte la tarjeta del Safety Controller y la opción de
Safety Controller del sistema.
instalada.
2 Cambie a un tipo de robot admitido por el Safety Controller.
90809, Safety Controller modificado a los ajustes

90805, Fallo de inicio del Safety Controller
predeterminados
Descripción
Descripción
El ordenador principal no pudo iniciar el Safety Controller.
La configuración del Safety Controller no pudo realizar
Consulte el registro de eventos para obtener más detalles.
comprobaciones de validación.

4.9 9 xxxx
Continuación
El Safety Controller está funcionando con la configuración No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
predeterminada. fallo y haber reiniciado el sistema.

Configuración de usuario errónea. Puede deberse a fallos de hardware.

1 Corrija la configuración del Safety Controller. 1 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste.
2 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller.
90810, Fallo de diagnóstico de hardware del
Safety Controller 90813, Prueba de circuito de puesta en marcha
de GPIO fallida
Descripción
El diagnóstico de hardware del Safety Controller ha fallado: arg Descripción
arg. La prueba de circuito de puesta en marcha de GPIO falló en la
ID de GPIO: arg.
Consecuencias
No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Consecuencias
fallo y haber reiniciado el sistema. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
fallo y haber reiniciado el sistema.
Causas probables
Puede deberse a fallos de hardware. Causas probables
1 Asegúrese de que la tarjeta del Safety Controller esté bien Acciones recomendadas
instalada. 1 Asegúrese de que todos los cables del Safety Controller
2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste. estén conectados correctamente.
3 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller. 2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste.
90811, Fallo de comprobación automática de
registro de CPU 90814, Prueba de circuito cíclico de GPIO fallida
El diagnóstico de hardware de CPU ha detectado un error: arg. La prueba de circuito cíclica de GPIO falló en la ID de GPIO:
arg.
Consecuencias
Causas probables
1 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste. Acciones recomendadas
2 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller. 1 Asegúrese de que todos los cables del Safety Controller
90812, Fallo de comprobación automática de 2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste.
registro de GPIO 3 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller.
Descripción
El diagnóstico de hardware de GPIO ha detectado un error:
arg.

4.9 9 xxxx
Continuación
90815, Prueba de entrada de selector de modo 2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste.
fallida 3 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller.
Descripción
90818, Prueba de temperatura fallida
La prueba de entrada de selector de modo falló en la ID de
GPIO: arg. Descripción
La temperatura está fuera de los límites de la especificación:
Consecuencias
arg.
fallo y haber reiniciado el sistema. Consecuencias
Causas probables
Causas probables
La temperatura ambiente es excesiva o insuficiente.
1 Asegúrese de que todos los cables del Safety Controller
estén conectados correctamente. Acciones recomendadas
2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste. 1 Asegúrese de que el sistema esté funcionando en un entorno
3 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller. autorizado.
90816, Entrada de selector de modo no válida 3 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller.
Descripción
90819, Prueba de tensión fallida
El selector de modo presenta un número no válido de entradas
definidas: arg. Descripción
La tensión está fuera de los límites de la especificación: arg.
Consecuencias
Causas probables
1 Asegúrese de que todos los cables del Safety Controller Acciones recomendadas
estén conectados correctamente. 1 Asegúrese de que todos los cables del Safety Controller
2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste. estén conectados correctamente.
3 Si el error persiste, sustituya la tarjeta del Safety Controller. 2 Reinicie el sistema y compruebe si el error persiste.
90817, Estado no válido del selector de modo
90822, El diagnóstico ha sido desactivado
Descripción
La entrada del selector de modo se encuentra en un estado no Descripción
válido en la de ID de GPIO: arg. Se han desactivado las pruebas de diagnóstico en el
controlador de seguridad.
Consecuencias
fallo y haber reiniciado el sistema. No se han probado las entradas digitales, salidas y tensiones
salidas en el controlador de seguridad.
Causas probables
El software del ordenador principal se ejecuta en un bastidor
de pruebas con sistema de accionamiento simulado.
1 Asegúrese de que todos los cables del Safety Controller
estén conectados correctamente. Acciones recomendadas

4.9 9 xxxx
Continuación
90830, Los datos de almacenamiento persistente Causas probables

del controlador de seguridad están dañados 1 Restaure una copia de seguridad de un sistema con
diferente configuración.
Descripción
2 Disco dañado.
Se han detectado datos almacenados por el controlador de
seguridad en la memoria persistente como Acciones recomendadas
dañados/inconsistentes. Por tanto, se eliminará el área de 1 Restaure un sistema con la configuración correcta.
datos. 2 Reinstale el sistema.
Consecuencias
90833, Versión de configuración de seguridad
Consulte el manual de aplicaciones de SafeMove2 en cuanto
no admitida
al almacenamiento persistente.
Descripción
Causas probables
No se admite el archivo de configuración de seguridad arg
Puede deberse a un apagado no controlado o, en algunos casos
versión arg.arg.arg.
poco frecuentes, a fallos de hardware.
Consecuencias
1 Reinicie el controlador del robot para comprobar si el error
persiste.
2 Si el error persiste, considere sustituir el hardware del Acciones recomendadas
controlador de seguridad. Use RobotStudio para crear una configuración de seguridad
válida para el sistema.
90831, Pérdida de datos persistentes del
controlador de seguridad 90834, Falta un atributo de la configuración de
seguridad o no es válido
Descripción
Los datos almacenados por el controlador de seguridad en la Descripción
memoria persistente no se almacenaron en el último apagado. Elemento arg del archivo de configuración de seguridad arg:
Falta el atributo arg en la línea arg o no es válido.
Consecuencias
Consulte el manual de aplicaciones de SafeMove2 en cuanto Consecuencias
al almacenamiento persistente. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
Causas probables
La causa ha sido un apagado no controlado o, en algunos casos Acciones recomendadas
poco frecuentes, un fallo de hardware. Use RobotStudio para crear una configuración de seguridad
válida para el sistema.
1 Reinicie el controlador del robot para comprobar si el error
persiste. 90835, Aviso de rendimiento del Safety Controller
2 Si el error persiste, considere sustituir el hardware del Descripción
controlador de seguridad. La carga de trabajo del Safety Controller se acerca a su límite.
Consecuencias
90832, Archivo arg no encontrado
Si se sobrepasa la carga de trabajo, el Safety Controller
Descripción detendrá el robot.
El archivo XML arg, utilizado por el Safety Controller, no se
Causas probables
encontró.
La configuración de seguridad es demasiado exigente con el
Consecuencias sistema.
Cree y cargue una configuración menos exigente, con menos
zonas y más sencillas.

4.9 9 xxxx
Continuación
90836, El Safety Controller ha entrado en estado Acciones recomendadas

seguro Elimine la instancia arg de la configuración de seguridad y
descárguela al controlador, o instale la opción requerida, arg.
Descripción
El Safety Controller ha entrado en el estado seguro.
90852, Configuración de seguridad vacía
Consecuencias
Descripción
La configuración de seguridad está vacía.
Causas probables
Consecuencias
La causa se describe en las entradas anteriores del registro
No se realizará ninguna supervisión del robot.
de eventos.
Utilice el configurador para añadir una supervisión de
Compruebe y procese los mensajes de evento anteriores y
seguridad.
reinicie el controlador del robot.
90851, Error de configuración de seguridad 90890, Fallo de inicio del Safety Controller
Descripción
Descripción
El ordenador principal no pudo iniciar el Safety Controller.
El archivo de configuración de seguridad arg no coincide con
Consulte el registro de eventos para obtener más detalles.
las opciones de sistema instaladas. El archivo de configuración
de seguridad contiene arg instancias de arg cuando se permiten Consecuencias
arg instancias. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el
Consecuencias
El Safety Controller no carga la configuración de seguridad y Causas probables
pasa al estado seguro. Puede deberse a fallos de hardware o a una versión de software
incompatible del Safety Controller.
Causas probables
El archivo de configuración de seguridad contiene elementos Acciones recomendadas
no admitidos por las opciones de sistema instaladas. 1 Reinstale el sistema.
instalada.

4.10 11 xxxx
4.10 11 xxxx
110001, Fase PRE de supervisión de proceso

110004, Fase MAIN de supervisión de proceso
Descripción
Tarea: arg Descripción
La supervisión de la fase PRE de proceso ha fallado. Tarea: arg
arg La supervisión de la fase MAIN de proceso ha fallado.
arg
Compruebe las señales que han fallado: Acciones recomendadas
arg Compruebe las señales que han fallado:
arg arg
Recuperación: arg
Es posible que desee manejar el número de error arg en su Recuperación:
gestor de errores. Es posible que desee manejar el número de error arg en su
gestor de errores.
110002, Fase PRE_START de supervisión de
proceso 110005, Fase END_MAIN de supervisión de
proceso
Descripción
La supervisión de la fase PRE_START de proceso ha fallado. Tarea: arg
arg La supervisión de la fase END_MAIN de proceso ha fallado.
arg
arg arg
Recuperación: arg
gestor de errores.
110003, Fase START de supervisión de proceso
110006, Fase POST1 de supervisión de proceso
Descripción
La supervisión de la fase START de proceso ha fallado. Tarea: arg
arg La supervisión de la fase POST1 de proceso ha fallado.
arg
arg arg
Recuperación: arg
gestor de errores.

4.10 11 xxxx
Continuación
110007, Fase END_POST1 de supervisión de El tiempo (arg segundo(s)) transcurrido entre el inicio del
proceso proceso y el movimiento del robot es excesivo.
Tarea: arg Compruebe sus equipos de proceso.
La supervisión de la fase END_POST1 de proceso ha fallado.

arg 110013, Proceso de aplicación interrumpido

Compruebe las señales que han fallado: Tarea: arg
arg El proceso de aplicación no finalizó correctamente.
arg arg
Recuperación:
Consecuencias
Las eventuales fases posteriores al movimiento no se
gestor de errores.
ejecutaron.
Causas probables
110008, Fase POST2 de supervisión de proceso
1. Las instrucciones lógicas de RAPID en una secuencia de
Descripción instrucciones de movimiento de aplicación consumen
Tarea: arg demasiado tiempo de ejecución.
La supervisión de la fase POST2 de proceso ha fallado. 2. La última instrucción de la secuencia de instrucciones de
arg movimiento de aplicación no indica el final de la secuencia.
Acciones recomendadas 3. Se ha producido un error de proceso demasiado cerca del
Compruebe las señales que han fallado: punto final del proceso: no se realiza un reinicio del proceso.

arg Elimine las instrucciones lógicas que causan el retraso,
Recuperación: o bien
Es posible que desee manejar el número de error arg en su compruebe que la última instrucción de movimiento de
gestor de errores. aplicación indica que se trata de la última.
110009, Fase END_POST2 de supervisión de 110014, Falta la opción 'Optical Tracking' o

proceso 'Weldguide'
Tarea: arg Tarea: arg
La supervisión de la fase END_POST2 de proceso ha fallado. El argumento opcional '\Track' no puede usarse si no se dispone
arg de la opción 'Optical Tracking', 'Weldguide' o 'Sensor Interface'.
Acciones recomendadas arg

arg Elimine el argumento opcional '\Track'
arg o
Recuperación: Pida una clave de RobotWare que, en función de sus equipos,
Es posible que desee manejar el número de error arg en su contenga la opción 'Optical Tracking', 'Weldguide' o 'Sensor
gestor de errores. Interface'.
110012, Tiempo límite agotado en un movimiento 110015, Falta la opción Path Offset

4.10 11 xxxx
Continuación
El modificador '\Corr' no puede usarse si no se dispone de la Acciones recomendadas

opción Path Offset. Incremente la duración de las instrucciones de proceso
arg continuas
o bien
reduzca la velocidad de proceso.
Elimine el modificador '\Corr'
o
solicite una clave de RobotWare que incorpore la opción 'Path 110018,Demasiadas soldaduras en movimiento
Offset'. concurrentes
Descripción
110016, Fin inseguro sobre la marcha Tarea: arg
Hay demasiados movimientos breves con proceso de aplicación
Descripción
en la secuencia que tienen inicio y final en movimiento y que
Tarea: arg
están programadas con una alta velocidad de proceso.
La ejecución del programa continuó hacia la siguiente
instrucción de RAPID antes de que finalizara el proceso de la Consecuencias
aplicación. Dado que los recursos del controlador de robot no son
suficientes, el controlador ha entrado en un estado de error.
Consecuencias
Si se produce un error de proceso, el proceso de la aplicación Causas probables
se detendrá sobre la marcha, pero el movimiento del robot no 1. Velocidad de proceso demasiado alta.
se detiene. 2. Demasiados movimientos de proceso cortos con inicio y final
en movimiento.
Causas probables
El tamaño de la zona y la distancia fly_end de la instrucción de Acciones recomendadas
fin sobre la marcha no se corresponden. Puede:
1. Reducir la velocidad del proceso.
2. Eliminar el inicio y/o el final en movimiento.
Aumente la distancia fly_end o reduzca el tamaño de zona de
3. Aumentar la duración de los movimientos de proceso.
la instrucción con fin sobre la marcha.
arg arg
110019, Falta la opción 'Optical Tracking'
110017,Búfer de datos de proceso lleno Descripción
Tarea: arg.
Descripción
El argumento opcional '\FillTrBuff' no puede usarse si no se
Tarea: arg
dispone de la opción 'Optical Tracking', 'Weldguide' o 'Sensor
arg
Interface'.
El búfer de datos de proceso está lleno. El conjunto de datos
arg.
de proceso más recientes y las posiciones del robot han sido
reemplazados por el conjunto de datos y la posición del robot Acciones recomendadas
de la instrucción activa. Elimine el argumento opcional '\Track'
o bien
Consecuencias
pida una licencia de RobotWare que, en función de sus equipos,
Se ha omitido un conjunto de datos de proceso y posiciones
contenga la opción 'Optical Tracking', 'Weldguide' o 'Sensor
del robot. Esto podría provocar recortes en las trayectorias y
Interface'.
datos de proceso inadecuados.
Causas probables
110020, Límite de supervisión
El programa RAPID contiene demasiadas instrucciones de
proceso continuas y breves en secuencia. Descripción
Tarea: arg
El número máximo de señales a supervisar (máximo 32) se ha
superado en una de las fases de supervisión.

4.10 11 xxxx
Continuación
arg arg

Elimine señales de la supervisión de la fase arg para respetar La instrucción de RAPID 'StopMove' se ha ejecutado antes de
el límite de 32 señales. esta instrucción de movimiento.
110021, Lista de supervisión desconocida Debe ejecutar la instrucción de RAPID 'StartMove' o
Descripción 'StartMoveRetry' para desbloquear el movimiento del robot.
Tarea: arg
No se conoce el tipo de lista de supervisión arg. 110030, Evento ICap no válido
arg
Descripción
Consecuencias Tarea: arg
La supervisión no se ha configurado o eliminado. arg no es válido como evento de la instrucción ICap.
arg
Cambie el tipo de la lista de supervisión. Acciones recomendadas
Utilice uno de los eventos ICap válidos descritos en el manual
110025, No hay ningún proceso CAP activo de referencia de CAP.
Descripción
110032, No hay ninguna rutina TRAP para
Tarea: arg
CAP_STOP
No hay ningún proceso CAP activo para esta instrucción.
arg Descripción
Tarea: arg
CAP requiere la definición de una rutina TRAP de RAPID para
Compruebe que utiliza arg de la forma especificada en la
el evento CAP_STOP.
documentación.
Es necesario para poder detener los equipos externos cuando
la ejecución de RAPID se detiene.
110026, Inicio de proceso no permitido
arg
Descripción
Tarea: arg
Añada una rutina TRAP para CAP_STOP a su código de RAPID.
No es posible iniciar el proceso en la instrucción actual.
arg
110034, Omisión sin terminar el proceso
Causas probables
Descripción
Se intenta iniciar el proceso en una instrucción CAP cuyo valor
El robot ha alcanzado el final de la distancia que se le ha
para capdata.first_instr no es TRUE.
solicitado que recorra, sin que el proceso de aplicación esté
activo.
Cambie el valor de capdata.first_instr a TRUE
o bien
Recuperación:
Mueva el PP a una instrucción CAP cuyo valor de
capdata.first_instr = TRUE
gestor de errores.
o bien
Mueva el PP a una instrucción que no sea una instrucción CAP.
110035, Posición inicial de proceso alcanzada
110027, Movimiento de robot bloqueado Descripción
Tarea: arg.
Descripción
Tarea: arg
No es posible iniciar el movimiento del robot.

4.10 11 xxxx
Continuación
El búfer anticipatorio para seguimiento está lleno y el TCP del arg

robot ha alcanzado la posición inicial programada para el
proceso de aplicación.
Compruebe las señales que han fallado:
arg.
arg
Consecuencias arg
Este error recuperable ocurre si ha utilizado el argumento Recuperación:
opcional '\FillTrBuff” en la primera instrucción CAP de una Es posible que desee manejar el número de error arg en su
secuencia. gestor de errores.
Es posible que desee manejar el número de error arg en su 110100, Error de proceso no recuperable
gestor de errores. Descripción
Tarea: arg
110040, Fase END_PRE de supervisión de Se ha informado de un error de proceso no recuperable.
proceso Compruebe los mensajes de error anteriores para obtener más
información sobre las causas del error.
Descripción
Tarea: arg Acciones recomendadas
La supervisión de la fase END_PRE de proceso ha fallado. Es muy recomendable reiniciar el sistema o mover el puntero
arg de programa.
Compruebe las señales que han fallado: 110101, Forma de oscilación no válida
arg Descripción
arg Tarea: arg
Recuperación: La forma de la oscilación no es válida:
Es posible que desee manejar el número de error arg en su [Sin forma = 0, En zig zag = 1, En V = 2, Triangular = 3]
gestor de errores.
Corrija el componente 'shape'.
110041, Fase START_POST1 de supervisión de
proceso
110102, Longitud de oscilación no válida
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
La supervisión de la fase START_POST1 de proceso ha fallado.
La longitud de oscilación utilizada no es válida:
arg
(0 - 1) [m]
Compruebe las señales que han fallado:
Corrija el componente 'length'.
arg
arg
110103, Tiempo de ciclo de oscilación no válido
Recuperación:
Es posible que desee manejar el número de error arg en su Descripción
gestor de errores. Tarea: arg
El tiempo de ciclo de oscilación no es válido:
110042, Fase START_POST2 de supervisión de (0 - 100) [s]
proceso Acciones recomendadas
Descripción Corrija el componente 'cycle_time'.
Tarea: arg
La supervisión de la fase START_POST2 de proceso ha fallado.

4.10 11 xxxx
Continuación
110104, Anchura de oscilación no válida 110109, Variación de oscilación no válida
La anchura de oscilación utilizada no es válida: La variación de oscilación utilizada no es válida:
(0 - 1) [m] (-1 - 1) [m]

Corrija el componente 'width'. Corrija el componente 'bias'.
110105, Altura de oscilación no válida 110110, Ángulo de dirección de oscilación no

válido
Descripción
La altura de oscilación utilizada no es válida: Tarea: arg
(0 - 1) [m] El ángulo de dirección de oscilación no es válido:
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Corrija el componente 'height'. Acciones recomendadas
Corrija el componente 'dir'.
110106, Valor de permanencia de oscilación
izquierda no válido 110111, Ángulo de inclinación de oscilación no
válido
Descripción
El parámetro 'dwell_left' utilizado para la oscilación no es válido: Tarea: arg
(0 - 1) [m] El ángulo de inclinación de oscilación no es válido:
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Corrija el componente 'dwell_left'. Acciones recomendadas
Corrija el componente 'tilt'.
110107, Centro de permanencia de oscilación no
válido 110112, Ángulo de rotación de oscilación no
válido
Descripción
El parámetro 'dwell_center' utilizado para la oscilación no es Tarea: arg
válido: El ángulo de rotación de oscilación no es válido:
(0 - 1) [m] (-PI/2 - PI/2) [rad]

Corrija el componente 'dwell_center'. Corrija el componente 'rot'.
110108, Lado derecho de permanencia de 110113, Offset de oscilación horizontal no válido

oscilación no válido
Descripción
Descripción Tarea: arg
Tarea: arg El offset de oscilación horizontal no es válido:
El parámetro 'dwell_right' utilizado para la oscilación no es
válido: 110114, Offset de oscilación vertical no válido
(0 - 1) [m]
Descripción
Acciones recomendadas Tarea: arg
Corrija el componente 'dwell_right'.

4.10 11 xxxx
Continuación
El offset de oscilación vertical no es válido: 110120, Cambio excesivo de variación de

oscilación
110115, Lado izquierdo de sincronización de
Descripción
Tarea: arg
Descripción El cambio de la variación de oscilación es superior al permitido.
Tarea: arg Máx. arg [m]
El valor izquierdo de sincronización de oscilación no es válido:
(0 - 100) [%]
Ajuste el incremento de ajuste de la variación de oscilación y/o
Acciones recomendadas compruebe que el cambio de variación sea inferior al cambio
Corrija el componente 'ptrn_sync_left' de capweavedata. máximo.
110116, Lado derecho de sincronización de 110121, Error de ajuste de anchura de oscilación

Descripción
Tarea: arg El cambio de la anchura de oscilación es superior al permitido.
El valor derecho de sincronización de oscilación no es válido: Máx. arg [m]
(0 - 100) [%]
Acciones recomendadas Ajuste el incremento de ajuste de la anchura de oscilación y/o
Corrija el componente 'ptrn_sync_right' de capweavedata. compruebe que el cambio de anchura sea inferior al cambio
máximo.
110117, Variación de oscilación no permitida
110122, Error de ajuste de altura de oscilación
Descripción
No se permite utilizar valores de variación con formas distintas Tarea: arg
de zig zag (=1). El cambio de la altura de oscilación es superior al permitido.
Máx. arg [m]
Corrija los componentes 'bias' y/o 'shape' de capweavedata. Acciones recomendadas
Ajuste el incremento de ajuste de la altura de oscilación y/o
110118, Variación de oscilación excesiva compruebe que el cambio de altura sea inferior al cambio
máximo.
Descripción
Tarea: arg
110130, Señal no definida
No se permite utilizar una variación superior a la mitad de la
anchura. Descripción
Tarea: arg
La señal arg no está definida.
Corrija los componentes 'bias' y/o 'width' de capweavedata.
arg
110119, Permanencia de oscilación excesiva Acciones recomendadas

Defina la señal arg en eio.cfg
Descripción
Tarea: arg
110131, No se ha especificado ninguna señal
No se permite utilizar una permanencia mayor que la longitud.
La pendiente de rampa (amplitud/longitud) está limitada. Descripción
Tarea: arg
¡No se ha especificado ninguna señal!
Corrija los componentes 'dwell_right/center/left' y/o 'length' de
arg
capweavedata.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas No se permite utilizar el argumento opcional \ReportAtTool con

Especifique una señal de DI. otros sensores distintos del seguimiento de adelanto (p. ej.
seguimiento láser).
110132, Se ha producido un error interno Consecuencias
Descripción La interrupción de la variable de sensor no está configurada.

arg Elimine el argumento opcional \ReportAtTool de la instrucción
Acciones recomendadas IVarValue.
Compruebe el registro 'Internal'.

110141, \Aptr sólo permitido en el seguimiento
110133, Nivel de trayectoria incorrecto de puntero
arg arg
Esta instrucción no se permite en este nivel de trayectoria (arg). No se permite utilizar el argumento opcional \Aptr con otros
sensores distintos del seguimiento de puntero (p. ej.
Weldguide).
Use RestoPath para cambiar el nivel de trayectoria a 0.
Consecuencias
110134,Cambio de 'fine' a z0 La interrupción de la variable de sensor no está configurada.
Descripción
Elimine el argumento opcional \Aptr de la instrucción IVarValue.
Tarea: arg
arg
No se permite un punto de tipo 'fine' en el centro de una
110142, Tipo de variable de sensor no admitido
secuencia de proceso.
por IVarValue
El dato de zona fue cambiado de 'fine' a 'z0'. Descripción
Corrija los datos de zona de su instrucción RAPID. arg

El tipo de variable de sensor arg no se admite en IVarValue.
110135, Capdata.first_instr ha cambiado a FALSE Consecuencias

La interrupción de la variable de sensor no está configurada.
Descripción
arg Cambie el tipo de la variable del sensor.
No se permite un capdata.first_instr = TRUE en mitad de una
secuencia de proceso. 110143, Número de suscripciones rebasado
El valor cambia internamente de 'TRUE' a 'FALSE'.
Descripción
Corrija el valor capdata.first_instr de la instrucción de RAPID arg
o revise la secuencia Cap. El número de suscripciones de variable de sensor (IVarValue)
ha sido rebasado.
110140, \ReportAtTool sólo permitido con el Número máx. de suscripciones admitidas: arg
seguimiento de adelanto
Consecuencias
Descripción La suscripción no está configurada.
Tarea: arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación

Reduzca el número de suscripciones de variable de sensor Mueva PP a Main o ejecute el resto del programa en el modo
(IVarValue). de paso a paso arg.
110160, Error de track 110165, No hay mediciones de sensor
Error de track. No hay ninguna medición de sensor disponible.
arg arg
Compruebe la definición del eje. 110166, Sensor aún no preparado
Recuperación: arg Descripción
Tarea: arg
110161, Error de inicio de track El sensor no está preparado.
arg
Descripción
Tarea: arg
Error de inicio de track. 110167, Error general del sensor
arg Descripción
Compruebe la definición del eje en captrackdata. Error general del sensor.
Recuperación: arg arg
110162, Error de corrección máxima de 110168, Sensor ocupado

trayectoria de track Descripción
Tarea: arg El sensor está ocupado.
Error de corrección máxima de trayectoria de track. arg
arg
110169, Comando desconocido al sensor
Compruebe la definición del eje y de max_corr en captrackdata. Descripción
Recuperación: arg Tarea: arg
Se ha enviado algún comando desconocido al sensor.
110163, Error de comunicación con el track arg
Descripción
110170, Variable o número de bloque no válido
Tarea: arg
en el sensor
No existe ninguna comunicación entre el sensor y el
controlador. Descripción
Compruebe el hardware. El número de variable o el número de bloqueo resulta

desconocido para el sensor.
110164, Error de corrección de track arg
Descripción
Tarea: arg
Track perdido debido a una caída de alimentación.

4.10 11 xxxx
Continuación
110171, Alarma externa desde el sensor Consecuencias

El sensor arg no está calibrado y por tanto no debe ser usado
Descripción
para el seguimiento.
Tarea: arg
Se ha producido una alarma externa desde el sensor. Causas probables
arg Las exactitudes de calibración medias obtenidas en las

direcciones x-, y-, z- de la herramienta de sensor son: arg. Las
110172, Alarma de cámara desde el sensor deseables son: arg.
Descripción
Verifique que la placa de calibración no haya sido movida.
Tarea: arg
Compruebe los ajustes de los sensores. Inicie LTC para ejecutar
La cámara del sensor envió una alarma.
una configuración manual de la calibración, seguida de una
arg
nueva calibración.
110173, Alarma de temperatura desde el sensor

110178, Error de verificación de seguimiento
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
La temperatura del sensor está fuera de los límites admitidos.
Sensor: arg
arg
No fue posible realizar una verificación válida de la calibración
del seguimiento.
110174, Valor fuera de rango enviado al sensor
Consecuencias
Descripción
El sensor arg no cumple la exactitud de calibración y por tanto
Tarea: arg
no será fiable para el seguimiento.
El valor enviado al sensor está fuera de límites.
arg Causas probables
Las exactitudes de verificación medias obtenidas en las
direcciones x-, y-, z- de la herramienta de sensor son: arg. Las
110175, Fallo al comprobar la cámara
deseables son: arg.
Descripción
Tarea: arg
Inicie LTC para ejecutar una verificación manual con un número
No fue posible realizar una comprobación del sensor de cámara.
diferente de mediciones. Si el problema no desaparece, ejecute
arg
una nueva calibración manual desde LTC.
110176, Tiempo límite de comunicación del

110179, Definición incorrecta de soldadura a
sensor
solape izquierda
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
Se ha agotado el tiempo límite de la comunicación con el
Sensor: arg
sensor.
La definición de la soldadura izquierda (número arg) no es
arg
correcta.
110177, Error de calibración de seguimiento Consecuencias

No será posible realizar una calibración del sensor.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg
La medición obtenida en la dirección Y de la herramienta de
Sensor: arg
sensor de la soldadura a solape izquierda: arg mm. Debería
No fue posible realizar una calibración válida del seguimiento.
ser un valor positivo.

4.10 11 xxxx
Continuación

Compruebe la definición de la soldadura a solape izquierda Cambie el valor de la escala a un valor válido: 1, 10 o 100.
(arg) en la interfaz de PC del sensor (arg). Posiblemente deba
intercambiar las definiciones de las soldaduras a solape 110184, Error de lectura de configuración de
izquierda y derecha. dispositivo
Descripción
110180, Datos de calibración de sensor
Tarea: arg.
actualizados
Ocurrió un error al intentar leer la configuración del dispositivo
Descripción arg
Los datos de calibración del sensor para arg (arg y arg) se arg.
actualizan.
Tarea: arg
Compruebe el parámetro del dispositivo.
Si utiliza CAP sin RW Arc, debe ejecutar de nuevo la instrucción 110185, Valor superior al permitido por
de RAPID sensordatatype
CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx;
Descripción
para que CAP utilice los datos de calibración de sensor
Tarea: arg.
actualizados.
El valor arg para sensordatatype del índice de matriz arg es
demasiado grande para el sensordatatype arg
110181, Error de corrección incremental máxima
arg.
de track
Descripción
Cambie el valor en sensorVarData.
Tarea: arg
Error de corrección incremental máxima de track.
110186, sensordatatype no válido en los datos
arg
Descripción
Tarea: arg.
Compruebe \MaxIncCorr en CapLATRSetup.
El valor arg para sensordatatype del índice de matriz arg no es
Recuperación: arg
válido para el dispositivo configurado
arg.
110182, sensordatatype no válido en los datos
Descripción
Cambie el valor de sensordatatype a un valor válido: 0 o 1.
Tarea: arg.
El valor arg para sensordatatype del índice de matriz arg no es
110203, Error de aplicación
válido
arg. Descripción
Tarea: arg
El número de programa máximo, 'DA_PROG_MAX' está por
Cambie el valor de sensordatatype a un valor válido: 0, 1 o 2.
encima del límite del tipo de dato.
Valor actual: arg
110183, Escala no válida en datos
Consecuencias
Descripción
No se definirá el número máximo de programa configurado.
Tarea: arg.
Causas probables
El valor arg para la escala del índice de matriz arg no es válido
El número de programa especificado arg está por encima del
arg.
valor entero máximo límite del tipo de dato num, valor máximo
8388608.

4.10 11 xxxx
Continuación

Compruebe el programa. Compruebe la secuencia de programa.
110204, Error de aplicación 110210, Error de aplicación
Cualquier código de retorno que no sea DAOK se rechaza en El número de programa arg está por encima del límite del tipo
arg de dato.
.
Consecuencias
Acciones recomendadas No se definirá el número de programa.
Causas probables
110205, Error de aplicación El número de programa especificado arg está por encima del
Descripción límite máximo del valor entero del tipo de dato num, valor
Tarea: arg máximo 8388608.
No se permite saltar hacia delante en la secuencia. Acciones recomendadas
Acciones recomendadas Compruebe el programa.
Compruebe la secuencia del programa.

110206, Error de aplicación Descripción
Tarea: arg La instrucción arg informó de un error no recuperable.
Falta la señal de E/S arg. Línea: arg.
Compruebe la configuración de E/S. Compruebe el programa.
110207, Error de aplicación 110212, Error de aplicación
Ya tiene instalado el proceso número arg de la aplicación arg. arg intentó utilizar un descriptor de proceso inexistente.
Error no recuperable en la clase damastr.
arg
110208, Error de aplicación Causas probables

No se ha ejecutado XXShPowerOn.
Descripción
Tarea: arg
Compruebe si ha realizado XXShPowerOn.
El número arg no es un número de inicio válido.
110209, Error de aplicación Descripción

Tarea: arg
Descripción
arg intentó utilizar un descriptor de aplicación inexistente.
Tarea: arg
arg
La conexión de usuario arg no es un punto de entrada válido
a la secuencia.

4.10 11 xxxx
Continuación
Causas probables Las definiciones de tipo de dato de usuario exceden el tamaño

No se ha ejecutado XXShPowerOn o se ha especificado una máximo de almacenamiento de datos.
tarea DA_PROC de menos.
Acciones recomendadas Compruebe el programa.
Compruebe si ha realizado XXShPowerOn.
Si sólo utiliza DAP, deben guardar un archivo sys.cfg y añadir 110224, Error de aplicación
una nueva tarea DA_PROCX en el archivo. Compruebe qué
Descripción
archivos se cargan para la tarea DA_PROC1 y añádalos a la
Tarea: arg
nueva tarea.
Las definiciones de tipo de dato de usuario no se corresponden
con las definiciones anteriores.
Descripción
Tarea: arg
Se ha intentado instalar un número de proceso
que está fuera de límites. Descripción
Tarea: arg
Se ha producido un error al intentar recargar el área de caídas
Compruebe el programa. El número máximo de procesos está
de alimentación.
limitado a 4.
No será posible reiniciar automáticamente los procesos.
110220, Error de aplicación Acciones recomendadas
Descripción
Tarea: arg
La opción de variable de dato de usuario elegida no existe. Descripción
Tarea arg :
Error de arg . Las definiciones de tipo de dato de usuario
exceden el tamaño máximo de almacenamiento de datos.
Descripción
Compruebe el tamaño del dato.
Tarea: arg
La opción de variable de dato de usuario tiene un tipo
incorrecto.
Descripción
Tarea arg :
No es posible ejecutar la instrucción en Motores OFF para la
herramienta de servo arg
Descripción
Tarea: arg
Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON.
El tipo de dato del proceso interno no tiene daintdata como
primer elemento.
110231,Aviso de tiempo de proceso de aplicación
Descripción
Compruebe el programa.
Tarea arg:
arg. Sobrepasado el tiempo máx. de proceso. Espere a que se
complete el proceso.
Descripción Tiempo: arg s.
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Las dimensiones de la matriz de datos arg son demasiado

Compruebe si el código de la aplicación tiene algún retardo grandes.
que impida que el proceso finalice. Consulte las especificaciones en arg.
110300, Error de parámetro Compruebe la declaración del dato.
Descripción
Tarea: arg 110306, Error de parámetro
La longitud máxima de cadena del parámetro arg es de 5
Descripción
caracteres.
Tarea: arg
Consulte las especificaciones en arg.
La matriz arg de la instrucción arg no está bien definida.
Compruebe la longitud del valor de dato de cadena.
Contraste el dato con las especificaciones.
110302, Error de parámetro 110307, Error de parámetro

Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
La señal arg especificada en la instrucción arg no tiene ninguna
La hora de evento del elemento de matriz arg. arg es menor
referencia.
que 0.
arg
Causas probables
La referencia de la señal no es válida, no se ha realizado
Compruebe los datos de evento de hora.
ninguna instrucción AliasIO o la señal está protegida contra
escritura en la configuración de EIO.
Descripción
Compruebe la configuración de EIO.
Tarea: arg
El selector de datos arg de la instrucción arg no es válido.
Descripción
Contraste el selector con las especificaciones.
Tarea: arg
Las señales opcionales \arg y arg deben usarse juntas.
Descripción
Tarea: arg
Compruebe el programa.
El selector arg de la instrucción arg no es válido.
110304, Error de parámetro Acciones recomendadas

Descripción
Tarea: arg
El parámetro arg de la instrucción arg no es una matriz.
Descripción
Tarea: arg
Compruebe la definición del dato.
El selector arg de la instrucción arg no es válido.
arg
Descripción
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
110311, No hay ninguna tarea de SpotWare La señal de supervisión de agua no se activa en el momento
de iniciar la soldadura.
Descripción
No hay ninguna tarea de movimiento configurada para Compruebe el equipo de refrigeración de agua.
SpotWare. Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
arg en su gestor de errores.
Causas probables
110403, Supervisión de arco
Descripción
110312, Número incorrecto de tareas DAPROC Tarea: arg
arg
Descripción
La señal de supervisión de ignición de arco no se activa en el
Tarea: arg
momento de iniciar la soldadura.
Error desde arg. arg tareas DA_PROC configuradas en el
sistema. El número de tareas DAPROC debe estar en el rango Acciones recomendadas
de 1 a arg. Compruebe la fuente de alimentación.
arg Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg

en su gestor de errores.
110404, Supervisión de tensión
110313, Imposible activar o desactivar. Descripción

Tarea: arg
Descripción
arg
Tarea: arg
La señal de supervisión de tensión no se activa en el momento
Error en arg. No es posible activar/desactivar esta tarea
de iniciar la soldadura.
DAPROC.
Compruebe la fuente de alimentación.
Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
Compruebe el número de índice del descriptor de DAPROC.
110401, Supervisión de gas

110405, Supervisión de intensidad
Descripción
Descripción
Tarea:arg
Tarea: arg
arg
arg
La señal de supervisión de gas no se activa en el momento de
La señal de supervisión de intensidad no se activa en el
iniciar la soldadura.
momento de iniciar la soldadura.
Compruebe el equipo de gas.
Compruebe la fuente de alimentación.
110402, Supervisión de agua

110406, Supervisión de alimentación de material
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
La señal de supervisión de alimentación de material no se activa Causas probables

en el momento de iniciar la soldadura. El puerto de planificación estaba ocupado con una transferencia
anterior.
Compruebe la unidad de alimentación de material. Acciones recomendadas
Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
en su gestor de errores. en su gestor de errores.
110407, Supervisión de adherencia de hilo 110411, Proceso detenido
arg arg
La señal de supervisión de adherencia de hilo se ha activado El proceso ha sido detenido por la entrada digital 'stop process'.
en el momento de iniciar la soldadura.
Acciones recomendadas Compruebe la señal arg.
Compruebe si el hilo se ha pegado a la pieza. Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
Recuperación: Es posible que desee gestionar el número de en su gestor de errores.
error arg en su gestor de errores.
110412, Fallo de ignición de relleno de arco
110408, Fallo de ignición de arco
Descripción
Tarea: arg arg
arg Fallo de ignición de relleno de arco.
La ignición del arco ha fallado en el momento de iniciar la
soldadura.
Compruebe el equipo de soldadura.
Acciones recomendadas Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
Compruebe el equipo de soldadura. en su gestor de errores.
en su gestor de errores. 110413, Supervisión de antorcha
Descripción
110409, Muestreo de planificación no definido
Tarea: arg
Descripción arg
Tarea: arg La señal de supervisión de antorcha cambió al nivel bajo
arg durante la soldadura.
Muestreo de planificación no definido.
Acciones recomendadas Compruebe el equipo de soldadura.
Defina una entrada de muestreo de planificación de soldadura. Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg en su gestor de errores.
110414, Supervisión de soldadura
110410, Error de transferencia de planificación
Descripción
Tarea: arg arg
arg La señal de supervisión de ignición de soldadura no se activa
No es posible transferir la planificación. en el momento de iniciar la soldadura.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 110422, Supervisión de agua

Compruebe la fuente de potencia.
Descripción
Recuperación: Es posible que desee manejar el número de
Tarea: arg
arg
La señal de supervisión de agua cambió al nivel bajo durante
110415, Tiempo límite de supervisión de Weld
la soldadura.
Off
Nombre de cordón: arg.
Descripción Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.
Tarea: arg
arg
Compruebe el equipo de refrigeración de agua.
La señal ArcEst no fue restablecida al final de la soldadura
dentro del intervalo especificado (arg segundos).
Compruebe el equipo de soldadura y/o ajuste el valor de tiempo 110423, Supervisión de arco
límite de soldadura
Descripción
desactivado, que aparece en Propiedades de equipo de arco.
Tarea: arg
arg
110416, Tiempo límite de supervisión de
La señal de supervisión de antorcha cambió al nivel bajo
soldadura desactivado
durante la soldadura.
Descripción Nombre de cordón: arg.
Tarea: arg Distancia desde el inicio de la soldadura: arg.
arg
La señal WeldOK no fue restablecida al final de la soldadura
dentro del intervalo especificado
(arg segundos).
Compruebe el equipo de soldadura y/o ajuste el valor de tiempo 110424, Supervisión de tensión
límite de soldadura
Descripción
desactivado, que aparece en Propiedades de equipo de arco.
Tarea: arg
arg
La señal de supervisión de tensión cambió al nivel bajo durante
Descripción la soldadura.
Tarea: arg Nombre de cordón: arg
arg Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.
La señal de supervisión de gas cambió al nivel bajo durante la
soldadura.
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg min.
Compruebe el equipo de gas. 110425, Supervisión de intensidad
Descripción
Tarea: arg
arg
La señal de supervisión de intensidad cambió al nivel bajo

4.10 11 xxxx
Continuación
Nombre de cordón: arg Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg en su gestor de errores.
.
Acciones recomendadas 110429, Fallo de ignición de arco

Compruebe el equipo de soldadura. Descripción
Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg Tarea: arg
en su gestor de errores. arg
110426, Supervisión de alimentación de material Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.

Tarea: arg Compruebe el equipo de soldadura.
arg Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
La señal de supervisión de alimentación de material cambió al en su gestor de errores.
nivel bajo durante la soldadura.
Nombre de cordón: arg 110430, Fallo de ignición de relleno de arco
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg
Descripción
.
Tarea: arg
Compruebe la unidad de alimentación de material. La ignición del arco falló durante el relleno de cráter.
Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg Nombre de cordón: arg.
en su gestor de errores. Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.
110427, Proceso detenido
Descripción Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg
Tarea: arg en su gestor de errores.
arg
El proceso ha sido detenido durante la soldadura por la entrada 110431, Supervisión de soldadura
digital 'detener proceso'.
Descripción
Nombre de cordón: arg
Tarea: arg
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg
arg
Acciones recomendadas La señal de supervisión de soldadura cambió al nivel bajo
Recuperación: Es posible que desee manejar el error errno arg durante la soldadura.
en su gestor de errores. Nombre de cordón: arg.
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.
110428, Supervisión de antorcha
Descripción Compruebe el equipo de soldadura.
Tarea: arg Recuperación: Es posible que desee manejar el número de
arg error arg en su gestor de errores.
durante la soldadura. 110432, Fallo de ignición de arco
Descripción
Tarea: arg
Compruebe el equipo de soldadura. Nombre de cordón: arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Una señal de usuario definida por USERIO3 cambió al nivel
Compruebe el equipo de soldadura. Señal WeldOK. bajo durante la soldadura.
Recuperación: Es posible que desee manejar el número de Nombre de cordón: arg.
error arg en su gestor de errores. Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.
110433, Fallo de ignición de relleno de arco Recuperación: Es posible que desee manejar el número de
Descripción error arg en su gestor de errores.
Tarea: arg
arg 110438, Supervisión de señal definida por el
La ignición del arco falló con la señal WeldOk durante el relleno usuario
de cráter.
Descripción
Tarea: arg
arg
Una señal de usuario definida por USERIO4 cambió al nivel
110435, Supervisión de señal definida por el bajo durante la soldadura.
usuario Nombre de cordón: arg.

arg Recuperación: Es posible que desee manejar el número de
Una señal de usuario definida por USERIO1 cambió al nivel error arg en su gestor de errores.
bajo durante la soldadura.
Nombre de cordón: arg. 110439, Supervisión de señal definida por el
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg. usuario
Descripción
Tarea: arg
arg
Una señal de usuario definida por USERIO5 cambió al nivel
110436, Supervisión de señal definida por el bajo durante la soldadura.
usuario Nombre de cordón: arg.

arg Recuperación: Es posible que desee manejar el número de
Una señal de usuario definida por USERIO2 cambió al nivel error arg en su gestor de errores.
Nombre de cordón: arg. 110440, Supervisión de señal definida por el
Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg. usuario
Descripción
Tarea: arg
Una señal de usuario arg definida por USERIO1 cambió al nivel
110437, Supervisión de señal definida por el
usuario 110441, Supervisión de señal definida por el
Descripción usuario
Tarea: arg
Descripción
arg
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Una señal de usuario arg definida por USERIO2 cambió al nivel arg
bajo durante la soldadura. La señal de supervisión de arco cambió al nivel bajo durante
la soldadura.
110442, Supervisión de señal definida por el Nombre de cordón: arg
usuario Tiempo desde el inicio de la soldadura: arg.
Descripción
110448, Supervisión de tensión
Tarea: arg
Una señal de usuario arg definida por USERIO3 cambió al nivel Descripción
bajo durante la soldadura. Tarea: arg
arg
110443, Supervisión de señal definida por el La señal de supervisión de tensión cambió al nivel bajo durante
usuario la soldadura.
Descripción
Tarea: arg
110449, Supervisión de intensidad
Descripción
110444, Supervisión de señal definida por el Tarea: arg
usuario arg
La señal de supervisión de intensidad cambió al nivel bajo
Descripción
Tarea: arg
110450, Supervisión de alimentación de material

Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
arg
La señal de supervisión de alimentación de material cambió al
La señal de supervisión de gas cambió al nivel bajo durante la
nivel bajo durante la soldadura.
soldadura.
110451, Supervisión de antorcha

110446, Supervisión de agua
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
arg
La señal de supervisión de agua cambió al nivel bajo durante
la soldadura.
110452, Supervisión de soldador preparado

110447, Supervisión de arco
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
arg 110466, Instalación de RW Arc

La supervisión de soldador preparado estuvo en nivel bajo
Descripción
Sistema de soldadura arg (de arg instalados) iniciado en la
tarea arg
Active EquipmentClass arg
Estado correcto
110460, Recuperación en caso de error de
soldadura
110467, Instalación de RW Arc
Descripción
Descripción
Los parámetros de PROC fueron cargados por arg.
Fallo de desactivación y descarga de la clase EquipmentClass
La configuración de la recuperación de error en caso de
arg.
soldadura está completa.

110461, Recuperación en caso de error de
soldadura Descripción
Sistema de soldadura arg desactivado en la tarea arg
Descripción
Estado correcto
No se pudieron cargar los parámetros de PROC de la
recuperación en caso de error de soldadura en la tarea arg
110462, Recuperación en caso de error de Descripción
soldadura Fallo de carga e inicio de la clase EquipmentClass arg.
Descripción
110470, Error de parámetro de configuración
El robot arg se ha movido desde la posición del error.
El robot intentará regresar a la posición del error. Descripción
Tarea: arg
110463, Fallo de recuperación en caso de error No se encuentra en parámetro de configuración de PROC
de soldadura argarg
en la base de datos cfg.
Descripción
Uso incorrecto de recuperación de error de soldadura. Acciones recomendadas
Una rutina de servicio definida por el usuario debe devolver el Compruebe la instalación de los parámetros de dominio de
robot a una distancia máxima de 50 mm del punto de PROC.
interrupción.
110471, Error de señal no definido
Reprograme su rutina de servicio. Descripción
arg
110464, Error de EquipmentClass No se pudo determinar qué señal falló durante la fase de
soldadura arg.
Descripción
Tarea: arg
110472, Error de parámetro de configuración
No se pudo cargar la clase EquipmentClass arg especificada.
Descripción
110465, Error de EquipmentClass Tarea: arg
El parámetro de configuración de PROC argarg
Descripción
es un parámetro obligatorio.
Tarea: arg
No se encuentra la clase EquipmentClass arg especificada.

4.10 11 xxxx
Continuación

Compruebe la instalación de los parámetros de dominio de Compruebe el nombre de la variable en las propiedades de Arc
PROC. Sensor y asegúrese de que el programa de calibración del
sensor esté cargado.
110473, Error de equipo de soldadura
110477, Nombre de dispositivo no coincidente
Descripción
arg Tarea: arg
Error: arg El nombre de dispositivo arg no es el mismo en las propiedades
arg de Arc Sensor que en la configuración de la comunicación.

Compruebe la fuente de alimentación. Para que el sensor funcione correctamente, es necesario
especificar el mismo nombre de dispositivo tanto en las
110474, Error de señal de E/S de RW Arc propiedades de Arc Sensor como en la configuración de la
comunicación.
Descripción
No hay comunicación con la señal arg en la unidad arg.
110478, Paro de proceso debido a un error de
Consecuencias estabilidad de WDM
La soldadura no será posible sin la comunicación con esta
Descripción
unidad de E/S.
Tarea: arg
arg
Compruebe el enlace de comunicación con la unidad de E/S.
Consecuencias
RW Arc ha detenido el proceso de soldadura debido a una
110475, Falta una variable de calibración
infracción de estabilidad del monitor de datos de soldadura.
Descripción
Tarea: arg
Consulte el registro de eventos del monitor de datos de
No se ha especificado ninguna variable de calibración en las
soldadura para obtener más información.
propiedades de Arc Sensor.
Se usarán los datos de calibración predeterminados. arg=arg
110479, Paro de proceso debido a un error de
Consecuencias firma de WDM
Los datos de calibración son necesarios para un funcionamiento
Descripción
óptimo del sensor.
Tarea: arg
arg
110476, Error de variable de calibración
Consecuencias
Descripción
RW Arc ha detenido el proceso de soldadura debido a una
Tarea: arg
infracción de firma del monitor de datos de soldadura.
La variable de calibración especificada arg en las propiedades
de Arc Sensor no se encuentra en ninguno de los módulos de Acciones recomendadas
RAPID cargados. Consulte el registro de eventos del monitor de datos de
Se usarán los datos de calibración predeterminados. arg=arg soldadura para obtener más información.
Consecuencias
110480, Tarea de soldadura al arco ocupada
Los datos de calibración son necesarios para un funcionamiento
óptimo del sensor. Descripción
Tarea: arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Se ha detectado un problema grave en el sistema de archivos. arg

La opción de escape no está disponible. La solicitud ha sido
cambiada a MoveOut.
Debe reiniciar el controlador para resolver el problema.
110481, Límite de reintentos del sistema 110493, Error de E/S de recuperación de errores
de soldadura
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
arg
Se ha alcanzado el número máximo de reintentos en el nivel
El sistema está esperando a que la entrada diWERAck cambie
el sistema.
al nivel bajo.
System Misc, NoOfRetry=arg
110494, Error de E/S de recuperación de errores
Aumente el valor del parámetro para evitar alcanzar el límite.
de soldadura
110482, Datos de calibración de sensor Descripción

actualizados Tarea: arg
arg
Descripción
El valor suministrado en giWER_Response (arg) está fuera de
Datos de calibración de sensor actualizados en la tarea: arg
rango: (arg)
Datos de calibración activos: arg=arg
La solicitud ha sido cambiada a: arg
110490, Error de E/S de recuperación de errores

110495, Interfaz de E/S de recuperación de
de soldadura
errores de soldadura
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
La interfaz de E/S de recuperación de errores de soldadura ha
Se dejó activada la señal de ruptura. El dispositivo externo
sido configurada correctamente para arg
debe restablecer la señal.
y está lista para su uso.
La interfaz de E/S de recuperación de errores de soldadura
está desactivada. Responda al FlexPendant.
110500, Error de seguimiento
110491, Error de E/S de recuperación de errores Descripción

de soldadura Tarea: arg
arg
Descripción
Se ha superado la distancia máxima ['blindcount'(trackdata)]
Tarea: arg
sin nuevas correcciones. El controlador del robot no podrá
arg
calcular correcciones válidas.
Suministrada una respuesta no válida arg ante la señal
Consecuencias
agiWER_Response.
Rango válido: (arg)
La solicitud ha sido cambiada a Abort. Causas probables
1. El sensor no envía mediciones válidas; es decir, no puede
110492, Error de E/S de recuperación de errores detectar el cordón.
de soldadura 2. La relación entre el seguimiento de adelanto del sensor (la),
la frecuencia del sensor (f) y la velocidad de desplazamiento
Descripción
(v) es incorrecta. Debe cumplir
Tarea: arg
a) 1 < (la / v) * f < 200 (tamaño del búfer de seguimiento interno)

4.10 11 xxxx
Continuación
b) la / v > 0,5 s (retardo interno) El paso por arg no es posible con punto fino.

Compruebe el montaje del sensor, la configuración del sensor, No se producirá ningún paso por arg
la velocidad de desplazamiento y los datos de seguimiento.
Cambie a punto de zona en la instrucción ArcXarg.
110505, Especificado un punto de zona no válido

110501, Error de inicio de track
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
arg
Se utiliza un punto de zona en una instrucción de soldadura
No se recibió ningún dato de corrección válido del sensor
arg sin ningún dato arcflydata opcional en la instrucción.
durante la ejecución de la instrucción ArcX actual.
Consecuencias
El punto de zona será convertido a un punto fino.
Compruebe la configuración del sensor y los datos de
seguimiento. Recuperación: Es posible que desee manejar el
Añada el argumento opcional arcflydata a la instrucción ArcXarg
error errno arg en su gestor de errores.
si desea un paso por arg.
110502, Error de corrección de seguimiento

110506, Combinación no válida de arcflydata
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
arg
arg
La corrección es excesiva.
El parámetro arcflydata arg tiene un valor mayor que el valor
del parámetro arg.
1. Compruebe que las definiciones de cordón del programa se
Consecuencias
corresponden con los cordones reales. 2. Aumente 'max_corr'
El valor de arg se reducirá al valor de arg.
en 'trackdata'. Recuperación: Es posible que desee manejar el
error errno arg en su gestor de errores. Acciones recomendadas
Reduzca el valor del parámetro arg de forma que el valor sea
110503, Especificado un arcflydata no válido inferior o igual al valor del parámetro arg.
Descripción
110507, Error de señal de E/S de RW Arc
Tarea: arg
arg Descripción
El valor del parámetro arg de arcflydata es arg Tarea: arg
arg
Consecuencias
El valor del argumento arg de la señal arg es inferior a su valor
El paso por arg no funcionará correctamente con este valor.
lógico mínimo (arg).
Consecuencias
Incremente el valor de arg en arcflydata a un valor mayor que
El valor de la señal arg será cambiado al valor mínimo arg.
cero.
110504, Combinación no válida de flydata Compruebe los valores de los componentes arg de seamdata
y welddata. Cambie el valor o cambie el parámetro lógico min
Descripción
de la señal arg para evitar este mensaje.
Tarea: arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
110508, Supervisión de pegado del hilo 110513, Error en la sincronización de la

instrucción Arc
Descripción
arg Tarea: arg
La señal de supervisión de pegado del hilo se activa en el arg
momento de finalizar la soldadura. Este robot está soldando de forma sincronizada con un eje
externo o un robot que no es de soldadura en la tarea arg.
Las instrucciones de fin de soldadura están sincronizadas, por
Compruebe si el hilo se ha pegado a la pieza.
lo que debe usarse la instrucción ArcMoveXXX en el eje externo
Recuperación: Es posible que desee gestionar el número de
o robot que no es de soldadura.
110509, Notificación de reparación de soldadura Utilice la instrucción ArcMoveXXX en el eje externo o robot que
no es de soldadura.
Descripción
La soldadura se interrumpió en la tarea arg en el cordón arg.
110514, Se ha especificado un superv_distance
Ahora se hará un intento de volver a soldar el cordón
no válido
interrumpido.
Ref. de programa arg Descripción
Tarea: arg
Causas probables
arg
Perturbaciones en el proceso de soldadura
El valor del parámetro superv_distance es arg
110510, Notificación de reparación de soldadura Consecuencias

El inicio en movimiento no funcionará correctamente con este
Descripción
valor.
El cordón de soldadura arg fue soldado nuevamente en la tarea
arg. Acciones recomendadas
Ref. de programa arg Incremente el valor de superv_distance a un valor mayor que

cero.
110511, Notificación de reparación de soldadura

110515, Combinación de parámetro flyStart
Descripción
incorrecto
El cordón de soldadura arg del procedimiento arg de la tarea
arg fue omitido. Descripción
Se ha alcanzado el número máximo de errores de soldadura Tarea: arg
(arg) en el cordón arg. arg.
Ref. de programa arg FlyStart no puede utilizarse al mismo tiempo que arg.
Consecuencias
110512, Notificación de reparación de soldadura No se habilitará el inicio en movimiento.

El cordón de soldadura arg del procedimiento arg de la tarea Elimine arg si desea utilizar el inicio en movimiento.
arg fue omitido.
Se ha alcanzado el número máximo de reintentos (arg) en el 110516, Seguimiento de la interfaz perdida
cordón arg.
Descripción
Tarea: arg.
Al sistema le falta la opción de controlador 1553-Seguimiento
de la interfaz.

4.10 11 xxxx
Continuación

No se puede hacer un seguimiento. Compruebe la comunicación del bus de campo y el equipo de
soldadura.
Instale la opción de controlador 1553-Seguimiento de la interfaz.
110521, Equipo de soldadura Fronius
110517, Equipo de seguimiento Fronius Descripción
Tarea: arg.
Descripción
El valor de comando analógico está fuera de rango.
Tarea: arg.
Se ha activado el equipo de seguimiento Fronius. Consecuencias
Versión: arg. Es posible que la soldadura sea imperfecta.
Última modificación: arg.
Consecuencias Compruebe los parámetros del soldador.
Se podrá hacer un seguimiento del cordón.
110518, Equipo de seguimiento Fronius
Descripción
Tarea: arg El valor de corrección analógico está fuera de rango.
Se ha desactivado el equipo de seguimiento Fronius.
Consecuencias
Versión: arg.
Es posible que la soldadura sea imperfecta.
Última modificación: arg.
Consecuencias
Compruebe los parámetros del soldador.
No se puede hacer un seguimiento del cordón.
Causas probables 110523, Equipo de soldadura Fronius

Opción del controlador 1553-Falta la interfaz de seguimiento.
Descripción
Instale la opción de controlador 1553-Seguimiento de la interfaz. mFroniusModes.sys actualizado
110519, Equipo de seguimiento Fronius 110524, Equipo de soldadura Fronius

Tarea: arg. mFroniusModes.sys cargado en la tarea: arg.
Error de configuración del equipo de seguimiento Fronius. mFroniusModes.sys actualizado
Consecuencias
No se puede hacer un seguimiento del cordón. 110525, Equipo de soldadura Fronius TPSi
Compruebe la configuración. Comunicación establecida con la unidad de E/S arg en la tarea:
arg.
110520, Fallo en la señal Fronius Heartbeat
Descripción
La señal Fronius TPSi Heartbeat ha fallado. No hay comunicación con la unidad de E/S arg en la tarea: arg.
Consecuencias
No es posible hacer una soldadura.

4.10 11 xxxx
Continuación
110527, Soldadora Fronius TPSi no preparada 110603, Error de argumento opcional
Problema en la soldadora Fronius, soldadora no preparada. La Tarea:arg
señal arg de la unidad de E/S arg en la tarea arg no está No se ha seleccionado ningún argumento opcional.
activada. Se requiere al menos un argumento opcional.
Consecuencias
110600, Puesta en marcha de punto completada La instrucción no funcionará correctamente.

La puesta en marcha de punto se completó sin errores. Seleccione un argumento opcional para esta instrucción.
Tarea: arg
110604, Tiempo de ejecución de User Hook
110601, Configuración no válida
Descripción
Tarea: arg El tiempo de ejecución para este User Hook es excesivo.
El número de equipos configurados en el sistema es inferior a User Hook: arg
uno (1). Tiempo de ejecución mayor que: arg s.
Número de equipos: arg.
Consecuencias Reduzca el código lento que exista en la rutina de usuario.
No será posible ejecutar ninguna instrucción de soldadura por
puntos. 110605, Error de valor de posición previa
Causas probables
Descripción
No se ha definido ningún equipo en la configuración de 'Spot
Tarea:arg
Equipments'.
El argumento opcional PrePos es inferior a cero (0).
Consecuencias
Añada una o más instancias de equipos en la configuración de
No será posible ejecutar esta instrucción hasta haber cambiado
'Spot Equipments'.
el argumento.
110602, Configuración no válida
Cambie el valor a un valor superior a cero (0).
Descripción
Tarea: arg 110606, Pistola no activada
El número de equipos configurados es superior a 10.
Descripción
Número de equipos: arg.
Tarea:arg
Consecuencias
La pistola servo arg no está activada.
Consecuencias
puntos.
Causas probables
puntos hasta haber activado la pistola servo.
Se han definido demasiados equipos en la configuración de
Causas probables
'Spot Equipments'.
La pistola servo no ha sido activada antes de intentar ejecutar
esta instrucción.
Elimine instancias de equipos en la configuración de 'Spot
Equipments'.
Active la pistola servo arg.
Utilice la instrucción 'ActUnit' para activar la pistola servo o
cambie el parámetro de movimiento 'Activate at Start Up' a Yes.

4.10 11 xxxx
Continuación
110607, Posición de pistola no inicializada El tamaño de datos configurado para la matriz de datos de la
pinza es incorrecto.
Descripción
Tamaño actual: arg
Tarea: arg.
La posición de la pistola para la pistola servo arg no está Causas probables
inicializada. Se ha definido un tamaño de datos de la pinza incorrecto que
Se requiere una calibración de inicialización de la pistola para no coincide con el número de equipos de pinza configurados
encontrar la posición de contacto de la pistola. en el sistema.
No resultará posible ejecutar ninguna instrucción de soldadura Compruebe que la matriz de datos de la pinza configurada
por puntos hasta que se haya realizado una calibración de tenga el tamaño correcto.
inicialización de la pistola.
110610,Error de nombre de pinza
Causas probables
Es posible que se haya realizado una calibración fina de la Descripción
pistola servo sin realizar la calibración de inicialización de la Tarea: arg
pistola. La servopinza arg especificada en gundata {arg} no existe en
los parámetros de movimiento.
Ejecute la rutina de servicio 'ManualServiceCalib' para encontrar Consecuencias
la posición de contacto de la pistola, utilice la opción 2 - No será posible ejecutar ninguna instrucción de soldadura por
Inicializar posición de la pistola servo. puntos hasta haber especificado un nombre de servopinza
(mecunit) válido en gundata.gun_name.
110608, Posición de pistola no sincronizada Causas probables
Descripción El nombre de pinza especificado no corresponde a ninguna
Tarea: arg. unidad mecánica del sistema o no se han cargado parámetros
La posición de la pistola para la pistola servo arg no está de configuración para una servopinza.
sincronizada. Acciones recomendadas

Se requiere una calibración de sincronización de la pistola para 1. Cargue los parámetros de configuración para la servopinza.
encontrar la posición de contacto de la pistola. 2. Ejecute la rutina de servicio 'ManualGunSearch' para buscar
Consecuencias servopinzas en el sistema y para actualizar el parámetro de
No resultará posible ejecutar ninguna instrucción de soldadura nombre de pinza en gundata,
por puntos hasta que se haya realizado una calibración de

sincronización de la pistola. 110611, Valor de dato no válido

Es posible que los cuentarrevoluciones de la pistola servo Tarea: arg
hayan sido actualizados sin que se haya realizado una Valor no válido en el dato arg. Los valores permitidos son de
calibración de sincronización de la pistola. arg a arg
El valor actual es arg.
Ejecute la rutina de servicio 'ManualServiceCalib' para encontrar Consecuencias
la posición de contacto de la pistola, utilice la opción 1 - No será posible ejecutar esta instrucción hasta haber cambiado
Sincronizar posición de la pistola servo. este dato.
Causas probables
110609,Índice de matriz de datos de pinza fuera Se usa un valor no válido.
de límites
Descripción Cambie el valor de arg.
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
110612, Número de robot no válido 110616, Posición de soldadura anulada
Tarea:arg Tarea:arg
Número de robot no válido, número de robot arg. La posición de soldadura fue anulada; objetivo de robot actual
arg.
Pistola actual: arg
Compruebe si ha realizado arg.
Consecuencias
110613, ID no válida de texto de error La posición de soldadura no fue soldada.
La resistencia del objeto soldado puede haberse reducido.
Descripción
Tarea:arg Causas probables
ID de número de error no válida. La instrucción de punto fue anulada por algún motivo, el PP
Uso no válido de arg. fue movido o la instrucción fue omitida.
ID de error actual: arg Acciones recomendadas
Causas probables Compruebe que fue correcto omitir esta posición.
La ID del número de error era superior a arg.

110617, Tipo de pistola no válido
No utilice arg. Esta rutina es sólo para la aplicación de Descripción
soldadura por puntos. Tarea: arg
Valor no válido de los datos de tipo de pistola en gundata {arg}.
110614, Alarma de supervisión de caudal de agua Los valores permitidos para el tipo de pistola son: 1 = Pistola
servo o 2 = Pistola neumática.
Descripción
El valor actual es arg.
Tarea: arg
Los sensores de caudal de agua indican un error Consecuencias
Esta instrucción no funcionará correctamente.
Consecuencias
El agua se ha cortado Acciones recomendadas
Cambie el valor del parámetro de tipo de pistola en gundata
{arg}.
Compruebe el circuito de agua y la unidad de agua y aire
110618, Tiempo no válido de precierre de pistolas

110615, Control de pistola en Motors OFF
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea:arg
Valor no válido del parámetro de tiempo de precierre en gundata
No es posible cerrar ni abrir la pistola servo arg en los estados
{arg}.
Motors OFF o de paro de emergencia.
Intervalo permitido: de 0 al máximo de arg segundos.
Consecuencias Valor actual: arg segundos.
La pistola no se ha abierto o cerrado. Pistola actual: arg
Por algún motivo, el sistema pasó al estado Motors OFF durante No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
el proceso. hasta haber cambiado este valor.
Pase de nuevo al estado Motors ON y reinicie la instrucción. Cambie el valor del parámetro de tiempo de precierre en
gundata {arg}.

4.10 11 xxxx
Continuación
110619, Tiempo no válido de preecualización de 110622, Espesor de placa no válido

pistola
Descripción
Tarea: arg Valor no válido del parámetro de espesor de placa en spotdata.
Valor no válido de tiempo de preecualización en gundata {arg}. Los valores permitidos son: de 0 al máximo de arg mm.
Intervalo permitido: de 0 al máximo de arg segundos. Valor actual: arg mm.
Valor actual: arg segundos.
Consecuencias
Pistola actual: arg
No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
Consecuencias hasta haber cambiado este valor.
hasta haber cambiado este valor.
Cambie el valor del parámetro de espesor de placa en los datos
Acciones recomendadas de spotdata o compruebe que se estén utilizando datos
Cambie el valor de tiempo de preecualización en gundata {arg}. externos correctos a través de la entrada de grupo (GI) de
espesor de placa.
110620, Tiempo límite de soldadura no válido
110623, Tolerancia de placa no válida
Descripción
Valor no válido del parámetro de tiempo límite de soldadura en Tarea: arg
gundata {arg}. Valor no válido del parámetro de tolerancia de placa en
Intervalo permitido: de arg a arg segundos. spotdata.
Valor actual: arg segundos. Los valores permitidos son: de 0 al máximo de arg mm.
Pistola actual: arg Valor actual: arg mm.
No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
hasta haber cambiado este valor. hasta haber cambiado este valor.

Cambie el valor del parámetro de tiempo límite de soldadura Cambie el valor del parámetro de tolerancia de placa en los
en gundata {arg}. datos de spotdata o compruebe que se estén utilizando datos
externos correctos a través de la entrada de grupo (GI) de
110621, Fuerza de punta no válida tolerancia de placa.
Descripción
110624, Número de programa no válido
Tarea: arg
Valor no válido del parámetro de fuerza de punta en spotdata. Descripción
Los valores permitidos son: de arg al máximo de arg. Tarea: arg
Valor actual: arg. Valor no válido del parámetro de número de programa del
temporizador de soldadura en spotdata.
Consecuencias
Los valores permitidos son: de 0 al máximo de arg.
Valor actual: arg.
Consecuencias
Cambie el valor del parámetro de fuerza de punta en los datos
de spotdata o compruebe que se estén utilizando datos
externos correctos a través de la entrada de grupo (GI) de Causas probables
fuerza de pistola. El parámetro de número de programa de spotdata tiene un
valor no válido.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Valor no válido del parámetro de tolerancia de placa en

Cambie el valor del parámetro de número de programa de forcedata.
spotdata o compruebe que se utilice el valor correcto como Los valores permitidos son: de 0 a arg mm.
targetid o spotid. Valor actual: arg mm.
Consecuencias
110625, Tipo de simulación no válido No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
Descripción hasta haber cambiado este valor.

Valor no válido del parámetro de tipo de simulación en simdata. Cambie el valor del parámetro de tolerancia de placa en
Los valores permitidos son: de 0 a arg. forcedata.
Valor actual: arg.
Consecuencias 110629, Tiempo de fuerza no válido

Descripción
Tarea: arg
Acciones recomendadas Valor no válido del parámetro de tiempo de fuerza en forcedata.
Cambie el valor del parámetro de tipo de simulación en simdata. Los valores permitidos son: de arg a arg s.
Valor actual: arg s.
110626, Fuerza de punta no válida Consecuencias
Descripción No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
Tarea: arg hasta haber cambiado este valor.
Valor no válido del parámetro de fuerza de punta en forcedata. Acciones recomendadas

Los valores permitidos son: de 0 a arg. Cambie el valor del parámetro de tiempo de fuerza en forcedata.
Valor actual: arg.
Consecuencias 110630, Tiempo límite de finalización de

No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos soldadura
Descripción
Cambie el valor del parámetro de fuerza de punta en forcedata. arg
Destino actual de robot: arg
110627, Espesor de placa no válido Pistola actual: arg
Tarea: arg La soldadura no fue completada.
Valor no válido del parámetro de espesor de placa en forcedata. Causas probables

Los valores permitidos son: de 0 al máximo de arg mm. El controlador de soldadura no envió la respuesta de soldadura
Valor actual: arg mm. finalizada dentro del tiempo configurado.

No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos 1. Pruebe a resoldar la posición.
hasta haber cambiado este valor. 2. Compruebe el controlador de soldadura para ver si presenta
Acciones recomendadas errores.
Cambie el valor del parámetro de espesor de placa en forcedata. 3. Aumente el parámetro de tiempo límite de soldadura en
gundata {arg}.
110628, Tolerancia de placa no válida
Descripción
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
110631, Detectado un fallo externo de soldadura Acciones recomendadas

Cargue la configuración para la pistola servo.
Descripción
Tarea: arg
110634, Error de límite de datos de configuración
arg
Destino actual de robot: arg Descripción
Pistola actual: arg Tarea: arg
El valor del dato está fuera del límite.
Consecuencias
La soldadura no fue completada. Acciones recomendadas
Cambie el valor.
Causas probables
El controlador de soldadura informó de un error y detuvo la
secuencia de soldadura. 110635, Error de posición de punta

1. Consulte el registro de eventos para ver posibles registros Tarea: arg
de errores del temporizador de soldadura (si es de Bosch). Error de posición de punta.
2. Compruebe el controlador de soldadura para ver si presenta arg
errores. Pistola actual: arg
Causas probables
110632, Relación de desgaste de punta no 1. La geometría de las placas es incorrecta o las puntas están
permitida dañadas.
2. El valor del parámetro de espesor de placas en arg no es el
Descripción
mismo que el espesor real de las placas.
Tarea: arg
La relación de desgaste de punta sólo se permite al utilizar el Acciones recomendadas
método ReCalcTcp. 1. Compruebe que el espesor de las placas sea correcto y se
corresponda con el valor del parámetro de espesor de placa
Consecuencias
de arg.
No será posible ejecutar esta instrucción.
2. Compruebe que las puntas se encuentren en buen estado.
Compruebe que el parámetro de relación de desgaste de puntas
110636, Error de proceso
esté establecido en 'Deactivated' antes de ejecutar esta rutina.
Configuración - Proceso - Equipos de soldadura por puntos Descripción
Tarea: arg
110633, Ninguna unidad mecánica arg

arg
Descripción
Pistola actual: arg
Tarea: arg
Consecuencias
arg
La posición no fue soldada.
La pistola servo no existe en los parámetros de movimiento;
no se ha cargado ningún parámetro de la pistola. Causas probables
Nombre de pistola actual: arg. Se ha producido un error antes de iniciar el proceso de
soldadura en el equipo conectado.
Consecuencias
No será posible ejecutar ninguna instrucción de soldadura por Acciones recomendadas
puntos hasta haber añadido una configuración para una pistola Inspeccione el equipo conectado.
servo.
Causas probables 110637, Índice de texto demasiado alto

No se ha cargado ninguna configuración de parámetros de Descripción
pistola servo. Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Número de índice de texto fuera de límites en SwTextGet. Consecuencias

Número de índice actual: arg No será posible usar alguna funcionalidad interna.

El número de índice es demasiado alto. La señal arg fue eliminada de la configuración de EIO.

Cambie el número de índice. Añada la señal que falta, arg.
110638,Tiempo límite de programa de soldadura 110641, Tiempo de simulación no válido

válido
Descripción
Tarea: arg Valor no válido del parámetro de tipo de simulación en simdata.
El controlador de soldadura no respondió con una señal de Los valores permitidos son: de 0 a arg s.
'programa de soldadura válido' dentro del tiempo configurado. Valor actual: arg s.
Posuición actual del robot: arg
Consecuencias
Programa de soldadura actual: arg
Consecuencias hasta haber cambiado este valor.
La soldadura no comenzará hasta que el controlador de
soldadura active la señal de 'programa de soldadura válido'.
Cambie el valor del parámetro de tipo de simulación en simdata.
1. Compruebe que la señal de programa de soldadura válido 110642, Velocidad reducida no permitida
se active en el controlador de soldadura.
Descripción
2. Compruebe que el tiempo límite de programa válido
Tarea: arg
configurado sea lo suficientemente grande.
No es posible trabajar con la velocidad reducida mientras la
ecualización de software esté activa.
110639, Error de configuración
Valor permitido (en porcentaje): arg %.
Descripción arg
Tarea: arg arg
No se encuentran los datos de configuración de proceso en el
Consecuencias
cfg.
La instrucción no funcionará hasta que se cambie el valor.
Ruta de cfg: arg
Causas probables
Consecuencias
Es probable que la velocidad haya sido reducida por el
Será posible ejecutar la aplicación, pero se usarán los valores
operador.
predeterminados internos en lugar de los datos de configuración
que faltan.
Cambie la velocidad al arg%.
Causas probables
No se ha cargado ningún dato de configuración de proceso.
110643, Error de conflicto de pistola
Descripción
Cargue los datos de configuración que faltan y reinicie el
Tarea: arg
sistema.
Más de un robot está utilizando la misma pistola a la vez.
arg
110640, Error de señal ausente
Consecuencias
Descripción
Todos los robot del sistema se detendrán.
Tarea: arg
La señal arg no se encuentra en la configuración de EIO.

4.10 11 xxxx
Continuación

Una misma pistola está siendo utilizada por más de una tarea No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
de movimiento. hasta haber cambiado este valor.

Cambie el número de pistola o espere a que el otro robot Cambie el valor del parámetro de distancia de liberación en
termine. Debe desactivar la pistola utilizada antes de que otro gundata {arg}.
robot pueda utilizarla.
110647, Distancia de desviación no válida
110644, Medición de referencia ya realizada
Descripción
Tarea: arg La distancia de desviación calculada para esta pistola no es
Ya se ha realizado una medición de referencia. válida.
Instrucción: arg Intervalo permitido: -arg a arg mm máx.
Valor actual: arg mm.
Causas probables
Pistola actual: arg
Esta instrucción se ejecutó una segunda vez con el interruptor
deflection = spotdata.tip_force * gundata{arg}.deflection_dist /
de referencia seleccionado.
gundata{arg}.deflection_force
Consecuencias
Si se requiere una nueva referencia porque la posición de
La instrucción no funcionará hasta que se cambie el valor.
referencia se ha movido, debe usarse el modificador
\RefChange en su lugar. Causas probables
Se ha introducido un valor de desviación de pistola demasiado
110645,Error de instrucción grande en gundata {arg} o la fuerza de desviación de gundata
es demasiado baja.
Descripción
Error de ecualización de software. Compruebe la distancia de desviación y la fuerza de desviación
Ni la instrucción SpotML ni SpotMJ pueden utilizarse con la en gundata {arg}.
funcionalidad de ecualización de software activada.

110648, Tiempo de desviación no válida
Consecuencias
Imposible ejecutar esta instrucción con la ecualización de Descripción
software activada. Tarea: arg
El valor del parámetro de tiempo de desviación de gundata
{arg} no es válido.
Desactive la configuración de ecualización de software para
Los valores permitidos son: > 0 al máximo de arg s.
la(s) pinza(s) en cuestión y ejecute la instrucción sin la
Valor actual: arg s.
ecualización de software.
Pistola actual: arg
Configuración - Proceso - Equipos de soldadura por puntos
Consecuencias
110646, Distancia de liberación no válida La instrucción no funcionará hasta que se cambie el valor.
Tarea: arg Se ha introducido un tiempo de desviación demasiado
Valor no válido del parámetro de distancia de liberación en prolongado en gundata {arg}.
gundata {arg}. Acciones recomendadas

Intervalo permitido: de 0,1 a arg mm máx. Compruebe el valor del parámetro de tiempo de desviación en
Valor actual: arg mm. gundata {arg}.
Pistola actual: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
110649, Error de señal de E/S Causas probables

Se han montado puntas de un tamaño inesperado en la pistola
Descripción
o su tamaño sobrepasa el valor máximo permitido que está
Tarea: arg
definido en el dato de configuración de tolerancia de cambio
No es posible definir la señal. Unidad de E/S perdida.
de puntas.
Consecuencias Valor de supervisión de configuración/proceso/pistola de
La señal no se definirá. soldadura por puntos/cambio de puntas.
Causas probables Valor actual: {arg} mm.
Se ha perdido la alimentación de la unidad de E/S o el cable Acciones recomendadas
está dañado. 1. Compruebe que la pistola tenga montadas las puntas
Acciones recomendadas correctas.
1. Compruebe la alimentación de las unidades de E/S. 2. Compruebe que el valor máximo de supervisión permitido
2. Compruebe que los cables se encuentren en buen estado. sea lo suficientemente alto.
110650, Error de búsqueda 110652, Error de fuerza de retoque
Error de contacto; no se encontró ninguna superficie ni señal ¡La fuerza de retoque es excesiva!
de sensor durante la secuencia de búsqueda. Sobrecarga al menos en el eje arg.
Pistola actual: arg Causas probables
Consecuencias Es probable que la fuerza de contacto de retoque sea
La herramienta no se actualizará. demasiado alta.

Compruebe si faltan puntas o si son incorrectas, o si la placa Reduzca el valor del dato de configuración de la fuerza de
de referencia está situada en la posición correcta. contacto de retoque.
Configuration/Process/Spot SoftWare Equalizing/MeasureWearL
Touchup force.
1. Compruebe que la pistola tenga montadas las puntas
correctas.
110653, Tamaño de punta inesperada en una
2. Compruebe que la placa de referencia esté en la posición
punta móvil
correcta o que el sensor funcione correctamente.
3. Incremente el parámetro 'MeasureWearL movein distance'. Descripción
Configuración/Proceso/Ecualización del software de soldadura Tarea: arg
por puntos Nueva punta móvil con un tamaño inesperado; el tamaño de
las puntas sobrepasa el valor de supervisión de cambio de
110651, Tamaño de punta inesperado tras un puntas de la configuración.
cambio Diferencia entre las puntas nuevas y anteriores (desgastadas):
arg mm.
Descripción
Tolerancia de cambio de puntas: arg a arg mm.
Tarea: arg
Pistola actual: arg
Nuevas puntas con un tamaño inesperado; el tamaño de las
puntas sobrepasa el valor de supervisión de cambio de puntas Causas probables
de la configuración. 1. Se han montado puntas con un tamaño inesperado en la
Diferencia entre las puntas nuevas y anteriores (desgastadas): pistola.
arg mm. 2. El tamaño sobrepasa el valor máximo permitido que está
Tolerancia de cambio de puntas: arg a arg mm. definido en el dato de configuración de supervisión de cambio
Pistola actual: arg de puntas.

4.10 11 xxxx
Continuación
Valor de supervisión de configuración/proceso/pistola de Valor de supervisión de configuración/proceso/pistola de

soldadura por puntos/cambio de puntas. soldadura por puntos/desgaste de puntas.

1. Compruebe que la pistola tenga montadas las puntas Compruebe que el valor máximo de supervisión permitido sea
correctas. lo suficientemente alto.
2. Compruebe que el valor máximo de supervisión permitido
sea lo suficientemente alto. 110656, Desgaste de punta fuera de rango en
una punta fija
110654, Tamaño de punta inesperada en una
Descripción
punta fija
Tarea: arg
Descripción Desgaste de puntas fuera de rango. El desgaste de las puntas
Tarea: arg sobrepasa el valor de supervisión de desgaste de puntas
Nueva punta fija con un tamaño inesperado; el tamaño de las configurado.
puntas sobrepasa el valor de supervisión de cambio de puntas. Desgaste real de puntas (punta fija): argmm.
Diferencia entre la punta real y la de referencia: arg mm. Tolerancia de desgaste de puntas: arg a arg mm.
Tolerancia de cambio de puntas: arg a arg mm. Pistola actual: arg
Pistola actual: arg
Causas probables
Causas probables La punta actual sobrepasa el valor máximo permitido que está
1. Se han montado puntas con un tamaño inesperado en la definido en el dato de configuración de supervisión de desgaste
pistola. de puntas.
2. El tamaño sobrepasa el valor máximo permitido que está Valor de supervisión de configuración/proceso/pistola de
definido en el dato de configuración de supervisión de cambio soldadura por puntos/desgaste de puntas.
de puntas.
Valor de supervisión de configuración/proceso/pistola de
Compruebe que el valor máximo de supervisión permitido sea
soldadura por puntos/cambio de puntas.
lo suficientemente alto.
1. Compruebe que la pistola tenga montadas las puntas 110657,Error de modo independiente
correctas.
Descripción
2. Compruebe que el valor máximo de supervisión permitido
Tarea: arg
sea lo suficientemente alto.
No es posible usar el modo de pistola independiente en las
instrucciones de soldadura por puntos si la ecualización de
110655, Desgaste de punta fuera de rango en
software está activada.
una punta móvil
Pistola actual: arg
Descripción
Consecuencias
Tarea: arg
Desgaste de puntas fuera de rango. El desgaste de las puntas
puntos hasta haber desactivado el modo independiente.
sobrepasa el valor de supervisión de desgaste de puntas
Causas probables
configurado.
El modo de pinza independiente está activado.
Desgaste real de puntas (punta móvil): arg mm.
Tolerancia de desgaste de puntas: arg a arg mm. Acciones recomendadas
Pistola actual: arg Restablezca el modo independiente con la instrucción
'IndGunMoveReset'.
Causas probables
La punta actual sobrepasa el valor máximo permitido que está
definido en el dato de configuración de supervisión de desgaste
de puntas.

4.10 11 xxxx
Continuación
110658, Error de singularidad Acciones recomendadas

1. Compare y actualice los módulos de usuario con la versión
Descripción
más reciente suministrada en esta versión de RobotWare.
Tarea: arg
2. Cargue los módulos corregidos y restablezca RAPID.
El robot está cerca de una singularidad.
El rendimiento de la ecualización de software será insuficiente.
110661, Error de etiqueta de señal
Consecuencias
Descripción
El rendimiento de la ecualización de software será insuficiente.
Tarea: arg
Causas probables
El nombre de 'SignalLabel' arg no está definido en la
El robot está cerca de una singularidad.
Causas probables
Reoriente el robot o mueva la punta.
El nombre de 'SignalLabel' no está definido en la configuración
de E/S.
110659, Robot fuera del área de trabajo
Descripción 1. Compruebe que 'SignalLabel' esté definido correctamente
Tarea:arg en la configuración de E/S.
El robot está fuera de su área de trabajo. 2. Añada el 'SignalLabel' que falta.
Consecuencias
No es posible alcanzar la posición. 110662, Rutina de usuario ausente
El robot está fuera de su área de trabajo o muy cerca de ella Tarea:arg
cuando la compensación de desviación del brazo de la pistola Falta una rutina de usuario para soldadura por puntos, la rutina
está funcionando. arg

Reoriente el robot o mueva la punta. Es posible que esta opción de software no funcione
correctamente sin esta rutina.
110660, Aviso de versión de módulo de usuario Causas probables
Descripción El módulo que contiene la rutina no está cargado o la rutina ha
Tarea: arg sido eliminada del módulo.
El número de versión de los módulos de usuario es más antiguo Acciones recomendadas
que el de la versión actual de la aplicación de puntos. 1. Compruebe que el módulo que contiene la rutina esté
La versión actual de la aplicación de puntos es arg. cargado.
Módulo cargado actualmente y número de versión, arg, arg. 2. Cargue o añada el módulo o la rutina que faltan.
Consecuencias
Es posible que determinadas funciones no actúen 110663, Faltan los datos de usuario
correctamente dado que los módulos de usuario de plantilla
Descripción
han cambiado desde las versiones anteriores de RobotWare.
Tarea: arg
Existe el riesgo de que las mejoras y/o correcciones añadidas
Faltan datos de usuario para soldadura por puntos, datos arg.
desde las versiones anteriores de RobotWare no estén
Consecuencias
disponibles.
Es posible que esta opción de software no funcione
Causas probables
correctamente sin este dato.
Los módulos de usuario provienen de una copia de seguridad
Causas probables
realizada de un sistema anterior.
El módulo que contiene el dato no está cargado o el dato ha
sido eliminado.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 110667, Error de calibración de fuerza de pistola

1. Compruebe que el módulo que contiene los datos esté
Descripción
cargado.
Tarea:arg
2. Cargue o añada el módulo o los datos que faltan.
La calibración de fuerza falló con la pistola servo arg.
Compruebe los valores de la calibración de fuerza y vuelva a
110664, Error de ecualización de software activa
intentarlo. No reinicie el sistema hasta hacer una calibración
Descripción de fuerza válida.
Tarea:arg
Consecuencias
No es posible ejecutar instrucciones sincronizadas de soldadura
Los datos de calibración de fuerza no se guardarán en los
por puntos si el modo de ecualización de software está activado.
parámetros de movimiento.
Sólo es posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
con la ecualización de software activada en el modo
Compruebe los valores e intente de nuevo realizar una
semicoordinado.
calibración de fuerza.
Consecuencias
110668, Error de espesor de placa omitido
puntos con la ecualización de software activada hasta haber
desactivado el modo sincronizado. Descripción
Tarea: arg
Causas probables
arg
El modo sincronizado está seleccionado en la instrucción de
El error de espesor de placa actual no se tuvo en cuenta.
soldadura por puntos.
Pistola actual: arg
Acciones recomendadas argarg
Desactive la ecualización de software para poder funcionar en
Causas probables
el modo sincronizado o cambiar en su lugar las instrucciones
Es probable que el operador no haya tenido en cuenta el error
de soldadura por puntos a movimientos semicoordinados.
de espesor.
110665, arg Acciones recomendadas

Compruebe que fue correcto no tener en cuenta el error de
Descripción
espesor.
Tarea:arg
arg
110669, Número de índice de pistola fuera de
arg
rango
Descripción
arg
Tarea: arg
El número de pistola arg no es un número de pistola válido; el
110666, Pistola servo ya cerrada
número de índice de la pistola está fuera de rango.
Descripción Los valores permitidos son: de arg al máximo de arg.
Tarea:arg
Consecuencias
Imposible cerrar una pistola servo ya cerrada. ¡La pistola servo
No será posible ejecutar esta instrucción hasta haber cambiado
arg no está abierta!
este valor.
Causas probables
Causas probables
La pistola ya está cerrada.
La instrucción tenía programado un número de índice de pistola
Acciones recomendadas que estaba fuera de rango.
Abra la pistola antes de intentar cerrarla. El tamaño configurado actual de gundata es arg.
1. Cambie el número de índice de la pistola en la instrucción.

4.10 11 xxxx
Continuación
2. Incremente el número de equipos en la configuración y los El número del programa de soldadura está fuera de límite para
tipos de datos de la aplicación de soldadura por puntos en caso la salida de grupo (GO) definida en el programa de soldadura.
necesario. Valor actual: arg.
Consecuencias
110670, Módulo de usuario cambiado No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
Descripción hasta haber cambiado este valor.
Tarea: arg Causas probables

La rutina arg tiene una nueva sintaxis; el módulo de usuario ha El tamaño del grupo de señales del programa de soldadura es
cambiado desde las versiones anteriores de RobotWare. menor que el del programa de soldadura especificado.
Módulo actual: arg
Versión actual: arg
1. Incremente el tamaño del grupo de salidas del programa de
Consecuencias soldadura.
Es posible que esta instrucción no funcione correctamente o 2. Reduzca el número en el programa de soldadura.
que algunos datos no se actualicen correctamente.
Existe el riesgo de que las mejoras y/o correcciones añadidas 110673, Carga de herramienta no definida
desde las versiones anteriores de RobotWare no estén
Descripción
disponibles.
Tarea: arg
Causas probables
La herramienta usada actualmente parece tener datos de carga
Es probable que los módulos de usuario provengan de una
sin definir.
copia de seguridad realizada de un sistema anterior.
La carga de la herramienta es inferior al valor mín. configurado
Acciones recomendadas o el centro de gravedad no está correctamente definido.
Compare y actualice los módulos de usuario con la versión arg
más reciente suministrada en esta versión de RobotWare. arg
arg
110671, Módulo no guardado Consecuencias
Descripción No será posible ejecutar esta instrucción hasta que se utilice
Tarea: arg una herramienta definida correctamente.
Imposible guardar el módulo arg. Causas probables
Consecuencias No se ha realizado la rutina 'LoadIdentiy' para esta herramienta.
El módulo arg no fue guardado. Acciones recomendadas

Los datos necesarios para el proceso no fueron guardados y Compruebe que la herramienta esté definida correctamente
se perderán si se realiza un restablecimiento de RAPID. antes de ejecutar esta rutina. Ejecute la rutina 'LoadIdentify'.
Causas probables
El módulo no existe, el disco está lleno o el archivo está 110674, Error de tipo de pistola
protegido contra escritura.
Descripción
Acciones recomendadas Tarea:arg
1. Compruebe si el módulo existe en la ubicación especificada Esta rutina no puede usarse con este tipo de pistola.
del disco. Tipo de pistola actual: arg.
2. Pruebe a guardar manualmente el módulo desde el
Consecuencias
FlexPendant.
No será posible ejecutar esta instrucción si se utiliza este tipo
de pistola.
110672, Límite de GO de programa de soldadura
Causas probables
Descripción El parámetro de tipo de pistola en la configuración del equipo
Tarea: arg de pistola no se ha establecido correctamente.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 110678, Medición de referencia no realizada

Compruebe que el parámetro de tipo de pistola esté definido
Descripción
correctamente antes de ejecutar esta rutina. Configuración -
Tarea: arg
Proceso - Equipos de soldadura por puntos
Debe realizar una medición de referencia para poder realizar
Tipos de pistola posibles: Pistola servo o pistola neumática
una medición de desgaste de punta o cambio de punta.
Instrucción: arg
110675, Error de tarea de proceso
Causas probables
Descripción
Esta instrucción fue ejecutada por primera vez sin el
Tarea:arg
modificador de referencia seleccionado.
El número de pistolas sobrepasa el número de tareas de
proceso activadas.
Ejecute primero esta instrucción con modificador de referencia,
Pistola actual: arg.
\Reference.
Consecuencias
No será posible soldar con más pistolas que el número de
110679, Señal no definida
tareas de proceso activadas.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg
Configuración defectuosa.
Esta señal no está definida en la configuración de E/S.
Acciones recomendadas Señal: arg
Vuelva a crear el sistema con el parámetro 'Multiple Gun
Support' seleccionado.
Compruebe que se utilice el nombre correcto en la rutina de
configuración o en la configuración de E/S.
110676, Fallo de secuencia de encendido
Descripción 110680, Fuerza máxima de pistola rebasada

Tarea: arg
Descripción
Se ha producido un error durante el inicio del sistema.
Tarea: arg
La secuencia de encendido no se ha realizado.
La fuerza de pistola solicitada externamente es excesiva y se
Consecuencias omitirá.
La aplicación de puntos no funcionará correctamente. Fuerza solicitada: arg N.
Acciones recomendadas Fuerza actual: arg N.
1. Consulte el registro de eventos para comprobar si se Fuerza máxima: arg N.
producen otros errores simultáneamente. Consecuencias
La ejecución se ha detenido.
110677, Instrucción anulada
Causas probables
Descripción La fuerza de pistola es excesiva y rebasa la fuerza máxima
Tarea:arg permitida para esta pistola.
La instrucción fue anulada.
Instrucción: arg
Compruebe el programa de soldadura del temporizador, o bien
Consecuencias el valor del dato de configuración 'gun_force_factor'.
Quizá algunos datos no se hayan actualizado correctamente.
Causas probables 110681, Error de cambio de fuerza de pistola

La instrucción fue anulada por el operador y/o el PP fue movido. Descripción
Compruebe que fue correcto anular esta instrucción. No es posible cambiar la fuerza de la pistola servo.
Los parámetros de la tabla de calibración no son correctos.

4.10 11 xxxx
Continuación
squeeze_pos_1 = arg mm. 110684, Faltan señales obligatorias

squeeze_pos_2 = arg mm.
Descripción
La ejecución se ha detenido. Faltan señales obligatorias o el dispositivo de E/S no está en
Causas probables funcionamiento.
Se está utilizando un archivo antiguo de configuración de Las señales 'start weld', 'weld complete', 'stop weld' y 'process
movimientos, o bien no se ha realizado una calibración de run' son necesarias para ejecutar la aplicación.
fuerza. Consecuencias
Acciones recomendadas No es posible ejecutar la aplicación sin una de estas señales.
Realice una nueva calibración de fuerza o cargue parámetros Acciones recomendadas
de pistola servo válidos. 1. Compruebe que el dispositivo de E/S configurado esté en
funcionamiento.
110682, Fuerza de pistola demasiado baja 2. Añada las señales que faltan al equipo de soldadura y/o a la
configuración del equipo y reinicie el sistema.
Descripción
Tarea: arg
La fuerza de pistola solicitada es inferior al valor mínimo 110685, Falta una señal de sensor
permitido. Descripción
Fuerza solicitada: arg N. Tarea: arg
Fuerza mínima: arg N. No se ha configurado ninguna señal de sensor MeasureWearL.
Fuerza máxima: arg N.
Consecuencias
Destino actual de robot: arg
No es posible ejecutar la instrucción sin la señal.
Consecuencias
La calidad de la soldadura en esta posición será baja.
Añada la señal que falta a la configuración del equipo de pistola
Acciones recomendadas y reinicie el sistema. Configuración - Proceso - Equipos de
Compruebe que se utilice el valor de fuerza correcto en la soldadura por puntos
instrucción o que se solicite externamente.
110686, Fuerza de desviación no válida

110683, Advertencia de velocidad de SoftMove
Descripción
Tarea: arg Valor no válido del parámetro de fuerza de desviación en
La velocidad seleccionada es más baja que la recomendada. gundata {arg}.
La funcionalidad de ecualización de SoftMove no funcionará Intervalo permitido: > 0 al máximo de argarg.
de forma óptima a baja velocidad. Valor actual: argarg.
Redefinición de velocidad (TP): arg Pistola actual: arg
Redefinición de VelSet: arg
Consecuencias
Consecuencias No será posible ejecutar instrucciones de soldadura por puntos
La baja velocidad incrementará en muchos casos la fricción hasta haber cambiado este valor.
interna del robot y puede reducir el rendimiento de ecualización
Causas probables
de SoftMove.
1. La fuerza de desviación utilizada está fuera de límites.
Acciones recomendadas 2. Se usa una distancia de desviación sin especificar ninguna
Incremente la velocidad. fuerza de desviación.
Cambie el valor del parámetro de fuerza de desviación en los
datos de pistola {arg}.

4.10 11 xxxx
Continuación
110687, Event Preset Time no es cero La diferencia de fuerza entre la fuerza máxima configurada de
la pistola y la última entrada en la tabla de calibración de fuerza
Descripción
es demasiado grande: arg arg.
Tarea arg.
Event Preset Time para arg tiene el valor arg.
Consecuencias
Consecuencias
Es posible que la fuerza tenga poca precisión.
El tiempo de ciclo de proceso se verá afectado.
Causas probables
La última entrada en la tabla de calibración de fuerza es mayor
Salvo si Event Preset Time para arg tiene el valor arg por algún
que la fuerza máx. de la pistola configurada.
motivo, contemple la posibilidad de cambiarlo a 0.
110688, Valor de tw_ref_dist no válido Vuelva a realizar la calibración de fuerza o cambie la fuerza
máx. de la pistola a un valor igual o mayor que el de la última
Descripción
entrada en la tabla de fuerza de calibración.
Imposible realizar la comprobación de seguridad de tw_ref_dist
de la pistola arg. Los valores deberían oscilar entre los arg y
110700, Ninguna soldadura interna.
los arg mm.
Descripción
Consecuencias
Tarea:arg
La gestión del desgaste de puntas no funcionará de la forma
arg
prevista.
Señal de soldadura desactivada en el terminal de programación
Por lo general, SpotWare cambia los valores, y, en la mayoría
Compruebe el ajuste Operating mode (Modo de funcionamiento)
de los casos, los usuarios no deberían hacerlo. Es posible que
de la unidad de programación para Weld on/off, int.(S)/Weld/No
se necesite una nueva medición de referencia del desgaste de
weld (T). (Soldadura activada/desactivada, int.(S)/Soldadura/Sin
puntas.
soldadura) (T)).
110689, Calibración de fuerza no realizada

110701, Ninguna soldadura externa.
Descripción
Descripción
Tarea: arg.
Tarea:arg
La pistola no tiene calibrada la fuerza i/o se ha cargado una
arg
plantilla del archivo de configuración de la pistola servo. Si
La señal de soldadura externa ha sido desactivada.
utiliza un archivo de plantilla, puede configurar una tabla de
fuerza inicial ejecutando la rutina de servicio 'ManualForceCalib' Acciones recomendadas
o 'ManualServiceCalib'. Compruebe la señal en la entrada externa de soldadura.

110702, Secuencia de soldadura inhibida.
Consecuencias
Programac. de soldadura detenida.
Descripción
Tarea:arg
Configure una tabla de fuerza inicial o realice una calibración
arg
de fuerza de la pistola con la rutina de servicio
El programa iniciado ha sido iniciado para la secuencia o
'ManualForceCalib'.
programación.
110690, Aviso de calibración de fuerza Acciones recomendadas

Active el programa en el terminal de programación, con
Descripción
Operation - Modify - Programming - Sequence Setup Inhibit
Tarea: arg.
Sequence (S)/Start- Inhibit (T) (Manejo - Modificar -

4.10 11 xxxx
Continuación
Programación - Configuración de secuencia, secuencia de introducido en el temporizador de soldadura un firmware que

inhibición (S)/Iniciar-inhibir (T)) para todos los programas o no está permitido para el hardware existente.
Inhibit Sequence (P)/Start-Inhibit (P) (Secuencia de inhibición
(P)/Iniciar-inhibir (P)) para un programa, compruebe la selección
Sustituya el módulo o el temporizador. Sustituya el módulo.
del programa y seleccione el programa adecuado.
Cargue el firmware adecuado en el temporizador.
110703, No hay ningún programa válido ni ningún 110707, Temperatura exterior excesiva.
plan.
Descripción
Descripción
Tarea:arg
Tarea:arg
arg
arg
Mensaje de una entrada de temperatura externa: - Cable cortado
programa incorrecto seleccionado. Selección de punto no
entre el térmico y el temporizador. Refrigeración insuficiente.
válida. Parámetros no válidos en el programa iniciado.
Temperatura de soldadura excesiva/%I / ciclo de carga
Compruebe la selección del programa. Compruebe la selección
Compruebe el cable y el conector. Compruebe el circuito de
del punto. Compruebe el rango de valores de los parámetros
refrigeración. Reduzca el calor durante la soldadura.
siguientes: número de unidades de alimentación, número de
electrodos/stepper, número de programa.
110708, Circuito de paro abierto, sin +24 V.
110704, Poca carga en el respaldo con batería. Descripción

Tarea:arg
Descripción
arg
Tarea:arg
Falta la alimentación de +24 V en la entrada de circuito de paro.
arg
La tensión de la batería de respaldo se ha reducido.
Cierre el contacto de paro. Compruebe que exista una
alimentación de +24 V en las entradas del circuito de paro.
Sustituya la unidad de batería en weldtimer.
110709, Interruptor disparado. Soldadura sin

110705, La memoria ha sido borrada. comando.
Descripción
Descripción
Tarea:arg
Tarea:arg
arg
arg
Se han eliminado todos los datos de este temporizador de
El módulo de temporizador ha activado el relé del interruptor
soldadura: - Se copió un nuevo firmware de temporizador en
principal: ha saltado el interruptor principal/interruptor de
el sistema. La batería tiene poca carga o está defectuosa.
circuito relacionado.
Copie los datos (Operation - Services - Restore/Download,
-
Manejo-Servicios-Restaurar/descargar) si el error se repite.
Sustituya el temporizador.
110710, Retroalimentación de intensidad abierta.
110706, Existe un fallo de hardware. Descripción

Tarea:arg
Descripción
arg
Tarea:arg
Cable de sensor cortado. Conexiones de enchufe
arg
desconectadas. Asignación incorrecta de conectores. Sensor
Módulo defectuoso. Durante el arranque, se ha detectado un
defectuoso.
módulo que no se corresponde con el firmware: - Se ha

4.10 11 xxxx
Continuación

Sustituya el cable. Compruebe las conexiones por enchufe. Compruebe la franja de tolerancias. Compruebe el valor
Compruebe la asignación de conectores. Sustituya el sensor. programado y los valores de stepper. Repita la soldadura con
los electrodos limpios. Repita la soldadura con las chapas
110711, Cortocircuito en retroalim. de intensidad. limpias. Mejore el posicionamiento. Ajuste o sustituya el
transformador de soldadura.
Descripción
Tarea:arg
110715, Intensidad demasiado alta, soldaduras
arg
1 a 3.
Cable de sensor aplastado. Asignación incorrecta de
conectores. Sensor defectuoso. Descripción
Tarea:arg
arg
Sustituya el cable. Compruebe la asignación de conectores.
La intensidad medida sobrepasa la franja de tolerancias: - Salto
Sustituya el sensor.
de valor programado a valores de intensidad más bajos. Manejo
de espesores de chapa o capas de chapas diferentes.
110712, Sin tensión principal en primera
Condiciones variables de presión de los electrodos.
semionda.
Resistencias variables (impedancia) en el circuito secundario,
Descripción por ejemplo resistencia de derivación. Fluctuaciones en la
Tarea:arg tensión de alimentación principal.
arg
No se ha medido ninguna tensión principal en el modo KUR.
Aumente la franja de tolerancias, reduzca los saltos de valor
Acciones recomendadas programados. Utilice programas distintos con otros programas.
Compruebe los conectores y cables. Compruebe el sistema de fuerza de los electrodos. Compruebe
el circuito secundario. Asegure unas condiciones constantes.
110713, Sin intensidad, soldaduras 1 a 3.
Descripción 110716, Intensidad baja en soldaduras

Tarea:arg consecutivas, soldaduras 1 a 3.
arg Descripción
Electrodos no cerrados. Sin contacto eléctrico en el punto a Tarea:arg
soldar. Suciedad en las planchas. Uso de sellante. arg
Acciones recomendadas La intensidad medida está por debajo de la franja de tolerancias
Compruebe los mecanismos de cierre (robot, máquina). limitada tras n repeticiones: - Salto de valor programado a
Compruebe la posición y la presión de los electrodos. Limpie valores de intensidad más altos. Manejo de espesores de chapa
las planchas. Compruebe la conductividad. o capas de chapas diferentes. Condiciones variables de presión
de los electrodos. Condiciones de resistencia variables en el
110714, Intensidad demasiado baja, soldaduras circuito secundario. Fluctuaciones en la tensión de alimentación
1 a 3. principal.
Descripción
Saltos de valor. Utilice programas distintos con otros
Tarea:arg
programas. Compruebe el sistema de fuerza de los electrodos.
arg
Asegure unas condiciones constantes. Aumente la franja de
La intensidad medida está por debajo de la franja de tolerancias:
tolerancias.
- Franja de tolerancias demasiado estrecha. Valor programado
excesivo, por ejemplo por la generación de pasos. Suciedad
en los electrodos. Suciedad en las planchas. Posicionamiento
incorrecto de los electrodos. Transformador de soldadura
demasiado pequeño.

4.10 11 xxxx
Continuación
110717, Tiempo de soldadura insuficiente, El valor de 'TimerNo' está fuera de límites, valor actual: arg.
soldaduras 1 a 3. Los valores permitidos son: 1 a arg.
Tarea:arg La instrucción no funcionará hasta que se introduzca un valor
arg válido.
La tolerancia de tiempo permitida no se alcanza. Terminación Causas probables

externa de la señal de soldadura. Se ha introducido un valor no válido.

Compruebe el valor en Operation - Modify - Programming - Cambie el valor.
Welding parameters - Time monitoring (Manejo - Modificar - Recuperación: arg
Programación - Parámetros de soldadura - Monitorización de
tiempo). Compruebe la señal. 110721, Vacío
Descripción
110718, Tiempo de soldadura excesivo,
Vacío
soldaduras 1 a 3.
Descripción 110722, Fallo desconocido en el temporizador

Tarea:arg de soldadura.
arg
Descripción
Se ha sobrepasado la tolerancia de tiempo permitida.
Tarea:arg
arg
Compruebe el valor en Operation - Modify - Programming -
Se ha producido un fallo desconocido en el temporizador de
Welding parameters - Time monitoring (Manejo - Modificar -
soldadura, código arg.
Programación - Parámetros de soldadura - Monitorización de
tiempo).
Conecte la aplicación BOS5000/6000 y compruebe el motivo
del fallo.
110719, Error de señal de E/S Bosch
Descripción 110723, Unidad de alimentación no preparada.

Tarea: arg
Descripción
No es posible definir la señal de estado del temporizador; la
Tarea:arg
unidad de E/S del temporizador Bosch se ha perdido.
arg
Consecuencias
La temperatura de la unidad de alimentación es excesiva.
No es posible obtener el estado del temporizador.
Causas probables
1. Compruebe la refrigeración.
Se ha perdido la alimentación de la unidad de E/S Bosch o el
2. Compruebe el ciclo de carga y la carga puntual.
cable está dañado.
3. Compruebe los cables y conectores.
1. Compruebe la alimentación del temporizador de soldadura 110724, Sincronización de 27~V, fallo de
Bosch. alimentación.
2. Compruebe que los cables se encuentren en buen estado.
Descripción
Tarea:arg
110720, Valor de dato fuera de límites.
arg
Descripción La red de soldadura ha sido apagada o está fuera del rango de
Tarea:arg 50 a 60 Hz +- 5%.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas El módulo de E/S serie ha indicado un fallo de bus en el módulo

1. Encienda y compruebe la red de soldadura. de temporizador.
2. Restablezca el error y compruebe todas las fases de la línea.
3. Compruebe la tensión de sincronización.
Sustituya el módulo de E/S o el temporizador.
4. Compruebe los fusibles de la unidad de alimentación o
sustituya la unidad de alimentación.
110729, Electrodo agotado. Fin del stepper.
110725, 24 V apagados o insuficientes. Descripción

Tarea:arg
Descripción
arg
Tarea:arg
El electrodo especificado ha alcanzado el estado de electrodo
arg
agotado y fin de stepper.
La alimentación de 24 V para los elementos lógicos internos
es insuficiente (aprox. 19 V).
Debe sustituir el electrodo.
1. Compruebe la alimentación de 24 V.
110730, Solicitud de rectificación de punta.
2. Compruebe los conectores.
Descripción
110726, Temperatura de transformador excesiva. Tarea:arg

arg
Descripción
El electrodo especificado ha alcanzado el estado de solicitud
Tarea:arg
de rectificación de punta, detección de estado de rectificación
arg
punta.
La temperatura del transformador de soldadura es excesiva.
Debe rectificar la punta del electrodo.
2. Compruebe el circuito de refrigeración del transformador de
110731, Tensión de alimentación excesiva.
soldadura.
3. Reduzca el calor de la soldadura. Descripción
Tarea:arg
110727, Temperatura de refrigeración excesiva. arg

Se ha medido una tensión de red excesiva en el nivel de
Descripción
rectificador. La tensión de red está por encima del límite.
Tarea:arg
Sobretensión de red o transitorios en la red.
arg
El disipador de calor está demasiado caliente (por encima de
Compruebe la alimentación de tensión de la línea.
los 70 ºC) o la temperatura ambiente es excesiva (superior a
los 70 ºC).
110732, Tensión de alimentación insuficiente.
1. Compruebe la refrigeración. Descripción
2. Compruebe el ciclo de carga y la carga puntual. Tarea:arg
3. Compruebe la temperatura del inferior del armario de proceso arg
o la refrigeración del armario de proceso. La tensión de red es demasiado baja o inexistente. La tensión
de red está por debajo del límite.
110728, Fallo del bus de E/S. Acciones recomendadas

Compruebe la alimentación de tensión de la línea.
Descripción
Tarea:arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
110733, Terminación de soldadura/ausencia de Acciones recomendadas

corriente principal. arg
Descripción
110790, Temporizador no conectado
Tarea:arg
arg Descripción
No se midió ninguna corriente durante 40 ms al inicio de la No hay comunicación con el temporizador de soldadura Bosch
soldadura. La programación se ha cancelado arg.

1. Compruebe el mecanismo de cierre, el robot y la máquina. No es posible acceder al temporizador desde el FlexPendant.
2. Compruebe la posición y la presión de los electrodos.
Causas probables
Configuración defectuosa o dispositivos desconectados.
110750, TCP Beam: Reorientación inferior a los
24 grados.
Compruebe la configuración y que el cable de comunicación
Descripción esté conectado.
Tarea:arg
Reorientación de arg 110791, Configuración defectuosa
demasiado pequeña para QuickCheck.
Descripción
El número de temporizadores de soldadura configurados es
arg.
110751, TCP Beam: Herramienta distinta de la Los archivos de configuración de la interfaz de Bosch Weld
nominal. Timer no contienen todos los datos esperados.
Tarea:arg No es posible acceder al temporizador desde el FlexPendant.
arg ha cambiado desde el DÍA 1.
Causas probables
x: arg
Archivos de configuración dañados o de una versión incorrecta.
y: arg
z: arg Acciones recomendadas
1. Reinstale los archivos de configuración de la interfaz de
Bosch Weld Timer.
2. Compruebe los mensajes del registro de errores interno.
110752, TCP Beam: Actualizar TCP
Descripción 110801, Error de dispensación

Tarea:arg
Descripción
Actualice arg con:
Tarea:arg
x: arg
arg
y: arg
Imposible poner en marcha sin el argumento On.
z: arg
arg
Añada el modificador On a la primera instrucción.
110760, Error de cambio de herramienta
Descripción 110802, Error de dispensación

Tarea:arg
Descripción
arg
Tarea: arg
arg
arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
El valor del dato de DPUSER dp_fl1_corr está fuera de límites. El valor del dato fl2_delay de equipdata está fuera de límites.
arg arg
110803, Error de dispensación 110809, Error de dispensación
arg arg
El valor del dato de DPUSER dp_fl2_corr está fuera de límites. El valor del dato ref_speed de equipdata está fuera de límites.
arg arg
arg arg
El valor del dato flow1_type de beaddata está fuera de límites. El valor del dato equip_no de beaddata está fuera de límites.
arg arg
arg arg
El valor del dato flow2_type de beaddata está fuera de límites. Paro inesperado. Parado con la dispensación activada.
arg arg
arg
110806, Error de dispensación
Descripción
arg Tarea: arg
Imposible utilizar dos instrucciones On seguidas. arg
arg Error desconocido durante dispensación.
arg
Elimine una de las instrucciones que tienen el modificador On.
110807, Error de dispensación Descripción
Tarea: arg
Descripción
arg
Tarea: arg
El valor del dato de DPUSER dp_nof_equip está fuera de límites.
arg
arg
El valor del dato fl1_delay de equipdata está fuera de límites.
arg
110808, Error de dispensación Descripción
Tarea: arg
Descripción
arg
Tarea: arg
El valor del dato flow1 de beaddata está fuera de límites.
arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación

arg arg
El valor del dato flow2 de beaddata está fuera de límites. El valor del dato fl1_delay o fl2_delay de equipdata está fuera
arg de límites.
arg
Descripción
arg Tarea: arg
El valor del dato fl1_corr de equipdata está fuera de límites. arg
arg El valor del dato z_offset de beaddata está fuera de límites.
arg
Descripción
arg Tarea: arg
El valor del dato fl2_corr de equipdata está fuera de límites. arg
arg El tamaño de la matriz triggdata rebasa el límite superior (10).
arg
111000, Origen de elementos ya existente
Descripción
arg El origen de elementos arg
No es posible cambiar de equipo en medio de una secuencia. ya existe. No pueden existir dos orígenes
arg de elementos con el mismo nombre.
arg
110819, Error de dispensación arg

Tarea: arg arg
arg Recuperación: arg
El valor de acc_max o decel_max de equipdata es demasiado
bajo. 111001, Nombre no válido
arg
Descripción
El nombre arg no es válido
110820, Error de dispensación arg
Descripción arg
arg arg
El valor de flujo calculado está fuera de límites. Recuperación: arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
111002, Tamaño de búfer excedido GetItmTgt(s). Origen de elementos: arg.

arg
Descripción
arg
Se ha producido un error interno no recuperable con el
itemsource arg. Acciones recomendadas
arg
Recuperación: arg
Pruebe a reiniciar o restablecer el sistema. Informe de este
error.
111007, Búfer de destino de elementos lleno
111003, Origen de elementos no definido Descripción

El búfer de destino de elementos
Descripción
está lleno en el origen de elementos arg.
El objeto de origen de elementos no ha
arg
sido definido.
arg
arg
arg arg
Recuperación: arg
arg
111008, Demasiados objetivos de elementos
Recuperación: arg
Descripción
111004, Error interno de Itmsrc Hay demasiados destinos de elementos entregados
por el origen de elementos arg.
Descripción
arg
Se ha producido un error interno con el origen de elementos
arg
arg.
Tipo de error: arg. Acciones recomendadas
arg arg
Recuperación: arg
arg
111009, Error de inicialización de E/S de
Recuperación: arg
transportador
111005, Vacíe primero el origen de elementos Descripción

Error de inicialización de la
Descripción
señal de E/S del origen de elementos
Debe vaciar arg el origen de elementos
arg del transportador
antes de utilizarlo.
arg. Nombre de señal de E/S
arg
arg.
arg
arg
arg
Recuperación: arg
Recuperación: arg
111010, Transportador inexistente

111006, Confirme primero el destino de
elementos Descripción
Error con el origen de elementos
Descripción
arg.
Es necesario confirmar el destino de elementos
El transportador arg
antes de volver a ejecutar la instrucción

4.10 11 xxxx
Continuación
no existe. arg
arg arg
arg
Recuperación: arg
111011, Ningún nombre asignado al
transportador 111015, Datos de clasificación redefinidos
Error con el origen de elementos El uso de datos de selección tendrá
arg. prioridad sobre los datos de clasificación.
No se ha especificado ningún nombre de transportador. arg
arg arg
arg
Acciones recomendadas Origen de elementos:arg
arg Instrucción: arg
111012, Error de límites de transportador 111016, Error de orientación
Error con el origen de elementos La orientación de los datos de
arg, transportador selección no está definida correctamente.
arg. Los límites no están Origen de elementos: arg
especificados correctamente. argarg.
arg
Acciones recomendadas Todas las orientaciones utilizadas deben
arg estar normalizadas, es decir, la suma de
Recuperación: arg los cuadrados de los elementos del cuaternio debe ser 1.
Instrucción:
111013, Datos de transportador definidos arg
demasiado tarde
111017, Fallo de mensaje de enlace ascendente
Descripción
Error con el origen de elementos arg, transportador Descripción
arg. Es necesario llamar a la instrucción ItmSrcCnvDat El sistema no pudo enviar un mensaje de enlace ascendente
antes de llamar a la instrucción de RAPID.
ItmSrcFlush.
Consecuencias
arg
La ejecución del programa puede funcionar de la forma
Acciones recomendadas esperada.
arg Es posible que las estadísticas no se actualicen.
Recuperación: arg
Causas probables
Interrupción de la red.
111014, Tiempo límite agotado Sobrecarga de la CPU del sistema de controlador.
Descripción Sobrecarga de la CPU del sistema remoto.
Tiempo límite de instrucción agotado Es posible que el sistema remoto no funcione de la forma
esperada.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas wobj correspondiente ya sobrescrito.

Compruebe la conexión de red. Número de escena de transmisión arg
Compruebe el estado del sistema remoto. Último muestreo recibido arg
Compruebe la presencia de bucles infinitos en el programa de
robot.
Compruebe la frecuencia de generación de posiciones
111100, Búfer de objetos de trabajo lleno 111105, Error de límites de transportador

Descripción
Descripción
Hay demasiados muestreos de transportador
Error en el origen de elementos arg
almacenados en el búfer para el origen de elementos arg
Transportador arg
Índice de cola de entrada: arg
Los límites no están definidos correctamente.
Índice de cola de salida: arg
Obligatorio: Entrar < Salir
or: Entrar < Iniciar < Parar < Salir
111101, Búfer de destino de elementos lleno Indicado: arg
Descripción
El búfer de destino de elementos 111106, Advertencia de distancia de disparo
está lleno en el origen de elementos arg.
Descripción
Etiqueta de elemento: arg.
La distancia de disparo es excesiva para el
Número de escena arg.
transportador arg.
Acciones recomendadas La distancia de disparo está definida al máximo.
Máx.: arg
111102, Demasiados objetivos de elementos Indicada: arg
Hay demasiados destinos de elementos entregados

por el origen de elementos arg. 111107,Advertencia de distancia de disparo (Trig)
Número de elementos: arg.
Descripción
Número de escena arg.
La distancia de disparo es insuficiente para el transportador.arg.
Acciones recomendadas La limitación de la distancia de disparo depende del valor del
parámetro para el encoder CountsPerMeter.
111103, Transmisión sin muestreo Consecuencias
Descripción La distancia de disparo está definida al mínimo.
Se ha recibido una transmisión sin una Mínimo: arg
señal de muestreo correspondiente Indicado: arg
para el origen de elementos arg. Causas probables

Número de escena de transmisión arg El valor de la distancia de disparo tiene definido un valor
Último muestreo recibido arg demasiado bajo.

Compruebe las conexiones de hardware. 1. Aumente el valor de la distancia de disparo.
2. Aumente el valor del parámetro del encoder, CountsPerMeter
111104, Transmisión recibida demasiado tarde para poder definir un valor de distancia de disparo inferior al
del valor mínimo actual.
Descripción
La transmisión de elementos fue recibida
demasiado tarde del origen de elementos arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
111108, Imposible enviar los datos Estado arg
Se ha producido un error al enviar la variable Compruebe el nombre de la señal de ejecución del robot.
arg desde el origen de elementos

arg al sistema remoto. 111113, Imposible abrir la señal
Estado arg
Descripción
Acciones recomendadas Se ha producido un error al abrir la
Compruebe la frecuencia de generación de posiciones señal 'Queue Idle': arg
y las conexiones de red. del origen de elementos: arg.
Estado arg
111109, Imposible abrir la señal Acciones recomendadas
Descripción Compruebe el nombre de la señal 'Queue Idle'.
Se ha producido un error al abrir la

señal del generador de posiciones: 111114, Imposible abrir la señal
arg
Descripción
para el origen de elementos: arg.
Estado arg
señal de posición disponible:
Compruebe el nombre de la señal para el origen de elementos: arg.
del generador de posiciones. Estado arg
111110, Imposible abrir la señal Compruebe el nombre de la señal de posición disponible.
Descripción
Se ha producido un error al abrir la 111115, Imposible abrir la señal
señal de disparo: arg
Descripción
del origen de elementos: arg.
Estado arg
señal de control del transportador:
Compruebe el nombre de la señal de disparo. para el origen de elementos: arg.
Estado arg
111111, Imposible abrir la señal Acciones recomendadas
Descripción Compruebe el nombre de la señal de control del transportador.

señal de muestreo: arg 111116, Opción Prepared for PickMaster no
del origen de elementos: arg. instalada
Estado arg
Descripción
Acciones recomendadas La opción Prepared for PickMaster no está instalada
Compruebe el nombre de la señal de muestreo. correctamente en el sistema.
111112, Imposible abrir la señal Reinstale el sistema usando una clave adecuada que contenga
Descripción la opción Prepared for PickMaster.

señal de ejecución de robot: arg
del origen de elementos: arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
111117, Fallo de mensaje de enlace ascendente Acciones recomendadas

Cambie la señal o el tipo de señal a DO.
Descripción
El sistema no pudo enviar un mensaje de enlace ascendente
111120, Error de activación de
de proceso.
UseReachableTargets
Consecuencias
Descripción
Es posible que los objetivos de elemento no se elijan.
La activación de UseReachableTargets falló para el
Es posible que el sistema no funcione de la forma esperada.
transportador arg.
Causas probables
Consecuencias
Interrupción de la red.
La zona de liberación objetivo se definirá con los límites de
Sobrecarga de la CPU del sistema de controlador.
entrada y salida estáticos.
Sobrecarga de la CPU del sistema remoto.
Es posible que el sistema remoto no funcione de la forma Causas probables
esperada. "Reach zone accuracy" es demasiado bajo.

Compruebe la conexión de red. Aumente el parámetro del sistema "Reach zone accuracy".
Compruebe el estado del sistema remoto. Tema "Process", tipo "Conveyor systems". El valor
Compruebe la presencia de bucles infinitos en el programa de recomendado es 100.
robot.
111400, Error de E/S de GAP
111118,Transportador en movimiento con
Descripción
velocidad negativa
Tarea: arg
Descripción Contexto: arg
El transportador arg se está moviendo con velocidad negativa.
Velocidad medida: arg mm/s. 111402, Error de ejecución de GAP
El sistema de detección de elementos podría fallar. Tarea: arg
Causas probables Contexto: arg
1. El transportador se está moviendo en sentido inverso. Imposible utilizar la rutina arg
2. El codificador no está conectado correctamente.
111403, Imposible avanzar hasta la estaciÃ³n
1. Compruebe el control del transportador. Descripción
2. Compruebe la conexión al codificador. Tarea: arg, imposible avanzar hasta la estaciÃ³n arg
111119, Tipo de señal de disparo incorrecto 111404, Error de GAP

La señal de disparo arg utilizada con el robot arg no es una Tarea: arg ,
señal de salida digital (DO). Error de GAP registrado en la rutina PartCrossCheckOK.
Consecuencias PartCrossCheckOK no procesada correctamente.
No funcionará la función de disparo de la cámara.

111405, Error de ejecución de GAP
Causas probables
1. Señal seleccionada incorrecta. Descripción
2. Tipo de señal configurado incorrecto. Tiempo límite de sincronización BeforePart o AfterPart agotado
en arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
111406, Error de ejecuciÃ³n de evento 111414, Error de ejecución de GAP
El procedimiento de evento arg de la tarea arg no existe. La lista de tareas debe contener la tarea 'this': arg
Cree el procedimiento arg o cambie el procedimiento en el dato 111415, Error de ejecución de GAP
de ee_event arg a un procedimiento existente. Descripción
Tarea: arg
111407, Error de ejecución de GAP No se pudo realizar una comprobación cruzada de las tareas.
Estación: arg
Descripción
Error en GAPExecCycle: arg
111416, Error de ejecución de GAP
111408, Error de ejecución de GAP Descripción
Fallo de GapEE_Stopped en la tarea: arg
Descripción
Tiempo límite agotado en WaitSyncPart: arg en arg.
111417, Error de E/S de acceso de GAP
111409, Error de ejecución de GAP Descripción
Error de E/S de acceso de GAP en la tarea: arg
Descripción
Error en GapExecPart: arg.
111419, Error de datos de configuración de GAP
111410, Ninguna pieza seleccionada para la Descripción
estaciÃ³n Datos de configuración no encontrados en InstancePath: arg
Atributo: arg
Descripción
No hay ninguna pieza seleccionada para la estaciÃ³n arg en la
tarea arg. 111420, Error de E/S de GAP
Descripción
111411, Error de ejecuciÃ³n de GAP Error de E/S de GAP en el módulo compartido.
Descripción
La estaciÃ³n de la pieza no es vÃ¡lida: arg 111421, Error de tarea de GAP
EstaciÃ³n vÃ¡lida: arg Descripción
EstaciÃ³n siguiente: arg Máximo de tareas de GAP definidas (arg).
111412, No hay listas de tareas coincidentes en 111422, Error de evento de GAP

las tareas
Descripción
Descripción arg GAP_EE_EVT
El valor de Tasklist en partdata arg de la tarea arg no coincide ID de evento desconocida: arg
con la lista de tareas de los datos de pieza arg de la tarea arg.
Acciones recomendadas 111423, Error de proceso de GAP

Compruebe y cambie las listas de tareas para que coincidan.
Descripción
Proceso desconocido GAP_EE_EVT arg
111413, Nombre de tarea no vÃ¡lido
Descripción
Taskname no vÃ¡lido en partdata: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
111424, Partdata no encontrado para el cÃ³digo 111430, Error de ejecuciÃ³n de menÃº

de PLC
Descripción
Descripción El procedimiento de menÃº arg de la tarea arg no existe.
No se encontraron partdata coincidentes en la tarea arg para
el cÃ³digo de PLC arg
Cree el procedimiento arg o cambie el procedimiento en el
Acciones recomendadas menÃº a un procedimiento existente.
Cree el dato partdata con un cÃ³digo de PLC coincidente.
111431, Tiempo límite agotado durante un
111425, Menudata no encontrado para el cÃ³digo intercambio de indicativos de control
de PLC
Descripción
Descripción Tiempo límite agotado durante el intercambio de indicativos
No se encontrÃ³ ningÃºn menudata coincidente en la tarea arg de control en la tarea arg.
para el cÃ³digo de PLC arg
Causas probables
Acciones recomendadas La señal configurada run_part_signal_in o run_menu_signal_in
Cree el dato menudata con un cÃ³digo de PLC coincidente. no cambió a 0 dentro del tiempo límite configurado (arg
segundos) tras el cambio de la señal configurada run_ack_out
111426, Estado de tarea no vÃ¡lido para a 1.
menudata Acciones recomendadas
Descripción Asegúrese de que la señal configurada run_part_signal_in o
El estado de la tarea arg debe ser el estado seguro o el estado run_menu_signal_in se ponga a cero una vez que la señal
de servicio al ejecutar el dato menudata seleccionado. configurada run_ack_out cambie a 1.
111427, EstaciÃ³n no vÃ¡lida para menudata 111432, No hay ningún código de plc válido en
la tarea
Descripción
La estaciÃ³n actual (arg) de la tarea arg no coincide con la Descripción
estaciÃ³n vÃ¡lida arg de menudata. No hay ningún código de plc válido en la tarea arg.
Causas probables
111428, Nivel de usuario no vÃ¡lido para La señal de grupo configurada plc_cmd_group_in no tiene un
menudata valor válido arg.
Los valores del rango 1-99 están reservados para los códigos
Descripción
de error.
Menudata no vÃ¡lido. El nivel de usuario actual arg no coincide
con el nivel de usuario mÃnimo arg definido en el dato Acciones recomendadas
menudata. Asegúrese de que las peticiones tengan un valor superior a 99.
111429, Error de ejecuciÃ³n de pieza 111433, Error de configuración de estación

siguiente
Descripción
El procedimiento de pieza arg de la tarea arg no existe. Descripción
Configuración de PROC para next_stn_arg_signal_in no
configurada.
Cree el procedimiento arg o cambie el procedimiento en el dato
partdata a un procedimiento existente. Consecuencias
Es posible que la orden para la estación arg no se ejecute.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 111506, Datos de BullsEye cargados

Configure next_stn_arg_signal_in para garantizar que las
Descripción
órdenes para la estación arg se ejecuten.
Los datos de referencia almacenados se cargaron
correctamente.
111434, Error de configuración de estación actual
Descripción 111507, Error de BullsEye

Configuración de PROC para at_stn_arg_signal_in no
Descripción
configurada.
No se ha encontrado ningún archivo de datos de referencia.
Consecuencias
Causas probables
Es posible que la orden para la estación arg no se ejecute.
No se había almacenado ningún dato anterior.
Configure at_stn_arg_signal_in para garantizar que las órdenes 111508, Error de BullsEye
para la estación arg se ejecuten.
Descripción
El archivo de datos de referencia ya está cargado.
111501, Error de texto de BullsEye
Descripción 111509, Error de BullsEye

BullsEye no pudo acceder a un texto.
Descripción
Índice indicado: arg
Se ha producido un error al descargar el módulo de datos de
Tabla de textos: arg
referencia.
Consecuencias
BullsEye no podrá generar diálogos de mensaje adecuados.
Restablezca el programa. Para ello, mueva el puntero de
programa a la rutina main y reanude la ejecución del programa.
Comunique este error a su representante de asistencia de ABB.
111510, Error de BullsEye

111502, Mensaje de BullsEye obsoleto
Descripción
Descripción
Se ha producido un error al leer datos del módulo de datos de
Mensaje de BullsEye obsoleto
referencia almacenado.

111511, Datos de BullsEye guardados
Descripción
Descripción
Fallo de prueba de área de movimiento.
Los datos de referencia se han guardado correctamente.

Descripción
Descripción
La función RangeCheck no admite los objetos de trabajo
Se ha producido un error al guardar los datos de referencia.
coordinados.
111513, Herramienta BullsEye inicializada

Descripción
Descripción
La herramienta arg ha sido inicializada en la colección de datos
La función RangeCheck no admite las transformaciones uframe.
de BullsEye.
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
111514, Herramienta BullsEye añadida Nombre de entrada: arg

Herramienta: arg
Descripción
Tarea: arg
La herramienta arg ha sido añadida a la colección de datos de
BullsEye. Acciones recomendadas
Tarea: arg Si el problema no desaparece, ejecute la instrucción

BESetupToolJ para reinicializar la herramienta.
111515, Herramienta BullsEye eliminada

111519, Fallo de comprobación de rango de
Descripción
BullsEye
La herramienta arg ha sido eliminada de la colección de datos
de BullsEye. Descripción
Tarea: arg Fallo de comprobación de límite de ejes para un giro de arg y

una inclinación de arg
Consecuencias
Tarea: arg
BullsEye no podrá seguir evaluando esta herramienta.
Consecuencias
BullsEye no podrá evaluar esta herramienta.
Ejecute la instrucción de configuración BESetupToolJ para
añadir e inicializar la herramienta. Acciones recomendadas
Pruebe una posición de inicio diferente o reubique el dispositivo
111516, Error de E/S de BullsEye BullsEye. Si no se encuentra ninguna posición aceptable,

pruebe a reducir la inclinación y el giro solicitados en los datos
Descripción
be_scan. Sin embargo, recuerde que la reducción de estos
Nombre de entrada no válido: arg
valores puede reducir la exactitud.
Herramienta: arg
Tarea: arg
Consecuencias BullsEye
No se ha establecido ninguna conexión a la entrada digital. La
Descripción
inicialización ha fallado.
Fallo de comprobación de singularidad para un giro de arg y
Acciones recomendadas una inclinación de arg
Compruebe si la entrada especificada existe en el sistema. Tarea: arg
Consecuencias
Descripción
La herramienta arg no está incluida en la colección de datos
de BullsEye.
BullsEye.
Tarea: arg
Consecuencias 111521, Fallo de comprobación de rango de

BullsEye no podrá evaluar esta herramienta. BullsEye
Ejecute la instrucción de configuración BESetupToolJ para No se pudo encontrar ninguna solución dentro de las
añadir e inicializar la herramienta. comprobaciones aceptables de límites de eje y singularidad.
Se ha especificado un giro de arg y una inclinación de arg.
111518, Error de E/S de BullsEye Tarea: arg
BullsEye ha intentado reconectar una señal de E/S que había BullsEye no podrá evaluar esta herramienta.
estado conectada anteriormente.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 111525, Configuración de BullsEye completa

Descripción
BullsEye. Si no se encuentra ninguna posición aceptable,
Configuración completa para:
Herramienta: arg
Tarea: arg
Nuevo objeto de trabajo: arg
Nuevo TCP: arg
Desviación máxima, media: arg
BullsEye
Descripción 111526, Fallo de configuración de BullsEye

No se pudo encontrar ninguna solución dentro de las
Descripción
comprobaciones aceptables de límites de eje y singularidad
La configuración de la herramienta arg ha fallado.
con una separación adecuada de la brida de herramientas.
Tarea: arg
Se ha especificado un giro de arg y una inclinación de arg.
Tarea: arg Consecuencias
Consecuencias
BullsEye no podrá evaluar esta herramienta. Acciones recomendadas
1. Consulte el registro de errores para comprobar si contiene
mensajes adicionales.
2. Compruebe los parámetros de configuración, el dispositivo
BullsEye. Si no se encuentra ninguna posición aceptable,
de sensor y las posiciones de inicio antes de volver a intentar
la configuración.
111523, Error de lectura de base de coordenadas Descripción

de la base desde BullsEye La posición inicial de la herramienta arg no está definida.
Tarea: arg
Descripción
BullsEye no pudo leer la definición de la base de coordenadas Consecuencias
de la base del robot. BullsEye no podrá evaluar esta herramienta.
Consecuencias Ejecute la instrucción de configuración BESetupToolJ para
BullsEye no podrá evaluar esta herramienta. definir la posición.
111528, Haz de BullsEye movido
Es posible que la base de datos Motion Configuration Database
(MOC) tenga implementado un número excesivo de Descripción
protecciones. Asegúrese de que la definición de la base de El haz se ha movido o la calibración ha cambiado.
coordenadas de la base esté accesible. Herramienta: arg
Tarea: arg
111524, TCP de BullsEye extendido Consecuencias
Descripción BullsEye no podrá evaluar esta herramienta.
Se ha usado la instrucción BETcpExtend para desplazar el TCP Acciones recomendadas

de arg. Ejecute la instrucción de configuración BESetupToolJ para
Tarea: arg definir la posición del haz.
Nueva extensión: arg
Cambio: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
111529, TCP de BullsEye actualizado 111533, Error de BullsEye
El TCP de la herramienta arg ha sido actualizado por Una medición completa del TCP ha fallado.
BEUpdateTool. Herramienta: arg
Nuevo TCP: arg
Consecuencias
Cambio: arg
Tiempo transcurrido: arg
Si el problema no desaparece, ejecute la instrucción de
configuración BESetupToolJ para añadir e inicializar la
Descripción herramienta.
No fue posible determinar la posición del haz.
Herramienta: arg 111534, TCP Day1 de BullsEye actualizado
Tarea: arg
Descripción
Consecuencias
El TCP Day1 ha sido actualizado debido a un cambio de
posición del haz.
Acciones recomendadas Herramienta: arg
1. Compruebe que el dispositivo de sensor está funcionando Tarea: arg
correctamente.
Consecuencias
2. Ejecute la instrucción de configuración BESetupToolJ para
Nuevo TCP: arg
definir la posición del haz.
Cambio: arg
111531, Error de BullsEye 111535, TCP Day1 de BullsEye actualizado

Descripción
Descripción
La posición de inicio ha cambiado.
El operador ha permitido la actualización del TCP Day1.
Herramienta: arg
Herramienta: arg
Tarea: arg
Tarea: arg
Consecuencias
Consecuencias
Nuevo TCP: arg
Acciones recomendadas Cambio: arg
redefinir la nueva posición de inicio. 111536, Nuevo TCP de BullsEye rechazado
Descripción
El operador ha rechazado la medición de TCP.
Descripción Herramienta: arg
La herramienta arg no está configurada. Tarea: arg
Tarea: arg
Consecuencias
Consecuencias El TCP permanecerá sin cambios.
BullsEye no podrá evaluar esta herramienta. TCP original: arg
TCP medido: arg
añadir e inicializar la herramienta.

4.10 11 xxxx
Continuación
111537, TCP de BullsEye actualizado Tarea: arg

arg.
Descripción
El TCP de la herramienta arg ha sido actualizado por Consecuencias
BECheckTcp. Esto reducirá la precisión de la calibración del TCP de BullsEye.

Nuevo TCP: arg Cambie la configuración del dispositivo de EIO a Cambio de
Cambio: arg estado (COS) en vez de Polled o Cyclic.
Tiempo transcurrido: arg
111551, Error de configuración de SmarTac
111538, Depuración de BullsEye activada
Descripción
Descripción Los nombres de señal indicados en PROC no se encuentran
El modo de depuración ha sido activado. en las E/S.
Tarea: arg
Compruebe la configuración de PROC y la de las E/S.
111539, Depuración de BullsEye desactivada
Descripción 111552, Error de configuración de SmarTac

El modo de depuración ha sido desactivado.
Descripción
Tarea: arg
Se ha producido un error al intentar establecer conexiones a
las E/S.
Descripción Compruebe la configuración de PROC y la de las E/S.
Se ha producido un error. La causa no ha sido identificada.
Tarea: arg 111553, Error de configuración de SmarTac
Descripción
Si el problema no desaparece, pruebe lo siguiente:
SmarTac no pudo encontrar:
1. Ejecute la instrucción de configuración BESetupToolJ para
arg
reinicializar la herramienta.
en la configuración de PROC.
2. Póngase en contacto con su representante de asistencia de
ABB si no es posible corregir el problema. Causas probables
Se ha cargado un archivo de configuración de PROC que
contenía errores.
111541, TCP de BullsEye correcto
Descripción 111554, Error de configuración de SmarTac

El TCP de la herramienta arg no ha sido actualizado por
BECheckTcp porque está dentro de las tolerancias. Descripción
Tarea: arg SmarTac intentó utilizar un tipo no válido:
TCP medido: arg arg
TCP actual: arg en la configuración de PROC.
Tiempo transcurrido: arg Causas probables

111542, Señal de configuración BullsEye contenía errores.
incorrecta
111555, Error de configuración de SmarTac
Descripción
La señal BullsEye, arg, no está configurada como Cambio de Descripción
estado (COS) en el dispositivo arg. SmarTac detectó un error desconocido al intentar utilizar:

4.10 11 xxxx
Continuación
arg No se ha encontrado ninguna pieza durante la búsqueda de

en la configuración de PROC. pieza.
Redefinición manual 'FALSE' seleccionada.
Causas probables
Tipo de búsqueda: Búsqueda de pieza
contenía errores.
111562, Resultado de SmarTac
111556, Resultado de SmarTac Descripción
Resultado de ubicación: arg
Descripción
Resultado de anchura: arg
Resultado de búsqueda: arg
Tipo de búsqueda: Acanaladura
Tipo de búsqueda: Buscar 1D
Nombre de búsqueda: arg
111557, Redefinición de búsqueda de SmarTac 111563, Redefinición de búsqueda de SmarTac
Descripción
Descripción
Se ha seleccionado el resultado de búsqueda predeterminado
¡Se ha excedido el límite opcional en Search_1D!
tras una búsqueda de acanaladura fallida.
Se ha seleccionado la redefinición manual.
La magnitud del offset = arg
Tipo de búsqueda: Acanaladura
El límite preestablecido = arg
111558, Redefinición de búsqueda de SmarTac

111564, Error de texto de SmarTac
Descripción
Descripción
Se ha seleccionado el resultado de búsqueda predeterminado
SmarTac no pudo utilizar el texto.
tras una búsqueda fallida.
Índice indicado: arg
Se ha seleccionado la redefinición manual.
Tabla de textos: arg
Tipo de búsqueda: Buscar 1D
Nombre de búsqueda: arg Consecuencias
SmarTac no podrá mostrar correctamente los mensajes.
111559, Resultado de SmarTac Acciones recomendadas
Descripción Informe del problema a ABB.
Pieza detectada.
Tipo de búsqueda: Búsqueda de pieza 111565, Error de E/S de recuperación de errores
de SmarTac
111560, Redefinición de búsqueda de SmarTac Descripción
Se ha seleccionado el resultado de búsqueda predeterminado. arg
No se ha encontrado ninguna pieza durante la búsqueda de La señal de ruptura arg se dejó activada. El dispositivo externo
pieza. debe restablecer la señal.
Redefinición manual 'TRUE' seleccionada. La interfaz de E/S de recuperación de errores de SmarTac está
Tipo de búsqueda: Búsqueda de pieza deshabilitada. Responda a FlexPendant.
111561, Redefinición de búsqueda de SmarTac 111566, Error de E/S de recuperación de errores

de SmarTac
Descripción
Se ha seleccionado el resultado de búsqueda predeterminado. Descripción
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación

El dispositivo externo respondió con un comando no válido. Compruebe el archivo de configuración de PROC para consultar
El valor numérico debe estar entre arg y arg posibles errores.
El dispositivo externo respondió con arg
Consecuencias 111604, Error de monitor de producción

Se ejecutó la acción ANULAR predeterminada Descripción
Acciones recomendadas Error de configuración.
Compruebe la respuesta del dispositivo externo El monitor de producción intentó utilizar un tipo no válido:
arg
111567, Falta opción de controlador 657-1 en la configuración de PROC.
Descripción
Compruebe el archivo de configuración de PROC para consultar
Tarea: arg
posibles errores.
arg
La opción de controlador 657-1 SmarTac falta en el archivo de
licencia 111605, Error de Monitor de producción
La búsqueda con instrucciones de SmarTac no es posible. Error de configuración.
El Monitor de producción detectó un error desconocido al
Causas probables
intentar utilizar:
Falta opción de controlador
arg
Acciones recomendadas en la configuración de PROC.
Instale la opción de controlador 657-1 SmarTac
Compruebe el archivo de configuración de PROC para detectar
111601, Fallo de creación de tabla de base de
posibles errores.
datos
Descripción 111606, Error de Monitor de producción

Imposible crear la tabla de WebWare: tblBullsEye
Descripción
Consecuencias Error de recurso de texto.
El Monitor de producción no podrá registrar datos en la base El Monitor de producción no pudo utilizar el texto.
de datos. Índice: arg
Acciones recomendadas File: arg
Compruebe el servidor de WebWare. Acciones recomendadas
Informe del problema a ABB.
111602, Tabla de base de datos creada
Descripción 111607, Base de datos de Monitor de producción

La tabla tblBullsEye fue añadida correctamente a la base de Descripción
datos de WebWare. Creando la tabla tblCycRes en la base de datos de WebWare...
111603, Error de monitor de producción 111608, Fallo de creación de tabla de base de

Descripción datos
Error de configuración. Descripción
El monitor de producción no pudo encontrar: Imposible crear la tabla de WebWare: tblCycRes
arg
en la configuración de PROC.

4.10 11 xxxx
Continuación
Consecuencias 111615, Tabla de base de datos creada

El Monitor de producción no podrá registrar datos en la base
Descripción
de datos.
La tabla tblSeamEv fue añadida correctamente a la base de
Acciones recomendadas datos de WebWare.
Compruebe el servidor de WebWare.

111609, Tabla de base de datos creada datos
La tabla tblCycRes fue añadida correctamente a la base de Imposible crear la tabla de WebWare: tblCycleEv
datos de WebWare.
Consecuencias
111610, Base de datos de Monitor de producción
de datos.
Descripción
Creando la tabla tblSeamRes en la base de datos de WebWare...
111611, Fallo de creación de tabla de base de 111617, Tabla de base de datos creada
datos
Descripción
Descripción
La tabla tblCycleEv fue añadida correctamente a la base de
Imposible crear la tabla de WebWare: tblSeamRes
datos de WebWare.
Consecuencias
El Monitor de producción no podrá registrar datos en la base 111618, Fallo de creación de tabla de base de
de datos. datos
Compruebe el servidor de WebWare. Imposible crear la tabla de WebWare: tblGapEv
Consecuencias
Descripción de datos.
La tabla tblSeamRes fue añadida correctamente a la base de
datos de WebWare.
111613, Base de datos de Monitor de producción 111619, Tabla de base de datos creada
Descripción
Descripción
Creando la tabla tblSeamEv en la base de datos de WebWare...
La tabla tblGapEv fue añadida correctamente a la base de datos
de WebWare.
datos 111620, Error de coincidencia de monitor de
Descripción producción
Imposible crear la tabla de WebWare: tblSeamEv
Descripción
Consecuencias La información de pieza de arg ha cambiado en la tarea arg.
Consecuencias
de datos.
Los datos de referencia almacenados para esta pieza ya no
Acciones recomendadas pueden ser vinculados al programa de la pieza.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 111625, Datos de monitor guardados

Elimine el archivo de referencia para almacenar nuevos datos.
Descripción
Se han guardado correctamente los datos nominales de arg.
111621, Error de monitor de producción
Nombre de tarea: arg
Descripción
El módulo de datos de referencia de la pieza arg ya está 111626, Error de monitor de producción
cargado.
Descripción
Se intentará descargar el módulo y volverlo a cargar.
Se ha producido un error al guardar el archivo de datos de
referencia de la pieza arg.
Consecuencias
Descripción
El monitor de producción no podrá realizar las actividades de
El módulo de datos de referencia de la pieza arg ya está
monitorización.
cargado. El intento de descargar el módulo ha fallado.
Informe del problema a ABB.
Consecuencias
Ésta es una situación anormal que impedirá al monitor de
111627, Temporizador de monitor de producción
producción funcionar correctamente hasta que el problema
puesto a cero
haya sido resuelto.
Descripción
El temporizador de ciclos ha sido puesto a cero para evitar un
Elimine el módulo de referencia de esta tarea y reanude la
posible desbordamiento.
ejecución del programa desde main.

111628, Temporizador de monitor de producción
Descripción puesto a cero
El módulo de datos de referencia de la pieza arg no pudo ser
Descripción
descargado.
El temporizador de arcos ha sido puesto a cero para evitar un
posible desbordamiento.
Acciones recomendadas Nombre de tarea: arg
Reinicie la ejecución del programa desde main.

111624, Error de monitor de producción datos
Imposible leer los datos de referencia de la pieza arg del archivo Imposible crear la tabla de WebWare: tblSmtc1D
de datos almacenado.
Consecuencias
Causas probables de datos.
Es posible que el archivo de datos contenga errores de sintaxis.
Acciones recomendadas Compruebe el servidor de WebWare.
Elimine el archivo de datos de referencia para permitir el
almacenamiento de los nuevos datos.

4.10 11 xxxx
Continuación
111630, Tabla de base de datos creada Acciones recomendadas

Descripción
La tabla tblSmtc1D fue añadida correctamente a la base de
datos de WebWare.
Descripción
111631, Fallo de creación de tabla de base de La tabla tblTchClean fue añadida correctamente a la base de
datos datos de WebWare.
Descripción
Imposible crear la tabla de WebWare: tblSmtcPart
datos
Consecuencias
Descripción
Imposible crear la tabla de WebWare: tblNavigSrchSp.
de datos.
Consecuencias
de datos.

Descripción
La tabla tblSmtcPart fue añadida correctamente a la base de
datos de WebWare.
Descripción
111633, Fallo de creación de tabla de base de La tabla tblNavigSrchSp fue añadida correctamente a la base
datos de datos de WebWare.
Descripción
Imposible crear la tabla de WebWare: tblSmtcGroove
datos
Consecuencias
Descripción
Imposible crear la tabla de WebWare: tblNavigMeas1D.
de datos.
Consecuencias
de datos.

Descripción
La tabla tblSmtcGroove fue añadida correctamente a la base
de datos de WebWare.
Descripción
111635, Fallo de creación de tabla de base de La tabla tblNavigMeas1D fue añadida correctamente a la base
datos de datos de WebWare.
Descripción
Imposible crear la tabla de WebWare: tblTchClean
datos
Consecuencias
Descripción
Las tablas de la base de datos de WebWare deben crearse en
de datos.
el modo Automático.

4.10 11 xxxx
Continuación
Consecuencias Nombre de tarea: arg.

Consecuencias
de datos.
Falta el cordón.
Cambie al modo Automático y vuelva a intentarlo.
Compruebe el programa y las partes de soldadura, puesto que
hay un cordón marcado como ausente.
111642, Monitor de producción
Descripción 111646, Aviso del monitor de producción

La longitud de cordón del cordón arg está dentro del rango
Descripción
especificado.
Tarea: arg.
La longitud nominal de cordón es de arg mm.
Aviso de límite inferior para el cordón arg.
La longitud de cordón actual es de arg mm.
El valor de referencia almacenado para el límite inferior es de
Nombre de tarea: arg.
-arg mm.
Consecuencias
El límite inferior actual de -arg mm para el cordón arg no es
Descripción válido.
La longitud de cordón del cordón arg está fuera del rango
Causas probables
especificado.
Valor de parámetro incorrecto especificado con el argumento
opcional [\LowerLimit] en la instrucción SetSeamLocalData.
La longitud de cordón actual es de arg mm.
Nombre de tarea: arg. Acciones recomendadas
Consecuencias
El cordón está marcado como demasiado largo.
111647, Aviso del monitor de producción
Descripción
Compruebe los límites o vuelva a programar el cordón según
Tarea: arg.
el rango configurado de arg para el cordón.
Aviso de límite superior para el cordón arg.
El valor de referencia almacenado para el límite superior es de
+arg mm.
Descripción
Consecuencias
La longitud de cordón del cordón arg está fuera del rango
El límite superior actual de +arg mm para el cordón arg no es
especificado.
válido.
La longitud de cordón actual es de arg mm. Causas probables
Nombre de tarea: arg. Valor de parámetro incorrecto especificado con el argumento

opcional [\UpperLimit] en la instrucción SetSeamLocalData.
Consecuencias
El cordón está marcado como demasiado corto. Acciones recomendadas
Compruebe los límites o vuelva a programar el cordón según
el rango configurado de arg para el cordón.
Descripción
111645, Error de monitor de producción Tarea: arg.
Aviso de factor de comparación para el cordón arg.
Descripción
El valor de referencia almacenado para el factor de comparación
El cordón arg no se soldó o falta.
es arg %.

4.10 11 xxxx
Continuación

El factor de comparación actual del arg % para el cordón arg Valor de parámetro incorrecto especificado con el argumento
no es válido. opcional [\SeamNumber] en la instrucción SetSeamLocalData.

Valor de parámetro incorrecto especificado con el argumento Elimine el archivo de referencia para almacenar nuevos datos
opcional [\CompLengthFactor] en la instrucción o cambie el parámetro.
SetSeamLocalData.
Acciones recomendadas 111701, Error de servicios de antorcha

Elimine el archivo de referencia para almacenar nuevos datos. Descripción
Error de configuración de MechClean de servicios de antorcha.
111649, Aviso del monitor de producción E/S arg NO encontrada.
Descripción
Tarea: arg. 111702, Error de servicios de antorcha
El número de cordón especificado arg para el cordón arg no Descripción
se puede encontrar en el archivo de referencia. Error de configuración de MechClean de servicios de antorcha.
Consecuencias Compruebe el dominio de configuración de PROC.
Los datos de referencia almacenados para esta pieza ya no
pueden ser vinculados al programa de la pieza. 111703, Error de servicios de antorcha
Elimine el archivo de referencia para almacenar nuevos datos. Error de configuración de MechClean de servicios de antorcha.
Los servicios de antorcha no pudieron encontrar: arg/ arg en
111650, Error de monitor de producción la configuración de PROC.
Descripción
111704, Error de servicios de antorcha
Tarea: arg.
No se han especificado datos locales de cordón para el cordón Descripción
actual. Error de configuración de MechClean de servicios de antorcha.
Consecuencias Los servicios de antorcha intentaron utilizar un tipo no válido:
No se utilizan datos locales de cordón. En su lugar, se utiliza arg/ arg en la configuración de PROC.
un factor de comparación predeterminado del 98 %.

Utilice los argumentos opcionales para definir los límites inferior Descripción
y superior y elimine el archivo de referencia para almacenar Error de configuración de MechClean de servicios de antorcha.
nuevos datos. Los servicios de antorcha detectaron un error desconocido al
intentar utilizar: arg/ arg en la configuración de PROC.
Descripción
No coincidencia del número de cordón adicional para el cordón Error de configuración de Wirecut de servicios de antorcha.
arg. Los servicios de antorcha no pudieron encontrar: arg/ arg en
El valor de referencia almacenado para el número de cordón la configuración de PROC.
es arg, pero el número de cordón programado es arg.
Consecuencias
El número de cordón arg utilizado actualmente para el cordón
arg no es válido.

4.10 11 xxxx
Continuación
111707, Error de servicios de antorcha 111715, Advertencia de servicios de antorcha
Error de configuración de Wirecut de servicios de antorcha. Spray de servicios de antorcha tiene una E/S no configurada.
Los servicios de antorcha intentaron utilizar un tipo no válido:
arg/ arg en la configuración de PROC. 111716, Advertencia de servicios de antorcha
Descripción
Wirecut de servicios de antorcha tiene una E/S no configurada.
Descripción
Error de configuración de Wirecut de servicios de antorcha. 111717, Advertencia de servicios de antorcha
Los servicios de antorcha detectaron un error desconocido al
Descripción
MechClean de servicios de antorcha tiene una E/S no
configurada.
Descripción 111718, Error de servicios de pistola

Error de configuración de Wirecut de servicios de antorcha.
Descripción
E/S arg NO encontrada.
Líquido de spray MechClean de servicios de pistola vacío
111710, Error de servicios de antorcha Acciones recomendadas

Rellene el spray o compruebe el sensor
Descripción
Error de configuración de MechClean de servicios de antorcha.
111751, Error de configuración de navegador
Compruebe el dominio de configuración de PROC.
Descripción
111711, Error de servicios de antorcha Error de configuración de navegador. E/S arg NO encontrada.
Descripción
Error de configuración de Spray de servicios de antorcha.
Compruebe el dominio de configuración de PROC. Descripción
Error de configuración de navegador. El navegador no pudo
111712, Error de servicios de antorcha encontrar: arg/ arg en la configuración de PROC.
Descripción
Error de configuración de Spray de servicios de antorcha. Los
servicios de antorcha no pudieron encontrar: arg/ arg en la Descripción
configuración de PROC. Error de configuración de navegador. El navegador intentó

utilizar un tipo no válido: arg/ arg en la configuración de PROC.

Descripción
Error de configuración de Spray de servicios de antorcha. Los Descripción
servicios de antorcha intentaron utilizar un tipo no válido: arg/ Error de configuración de navegador. El navegador detectó un
arg en la configuración de PROC. error desconocido al intentar utilizar: arg/ arg en la

configuración de PROC.

111755, Error de navegador
Descripción
Error de configuración de Spray de servicios de antorcha. Los Descripción
servicios de antorcha detectaron un error desconocido al No se encuentra ninguna esfera con el nombre arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
Causas probables 111904, Advertencia de distancia de disparo

El punto nominal no tiene una exactitud suficiente.
Descripción
El radio de búsqueda es demasiado pequeño.
La distancia de disparo es excesiva para el transportador arg.
La distancia de disparo está definida al máximo.
111756, Aviso de configuración de navegador
Máx.: arg.
Descripción Valor indicado: arg.
El navegador tiene una E/S no configurada.
111905, Advertencia de distancia de disparo
111900, Búfer de destino de elementos lleno
Descripción
Descripción La distancia de disparo es insuficiente para el transportador
Búfer de destino lleno para el área de trabajo arg. arg.
Número de objetivo: arg. La distancia de disparo está definida al mínimo.
Número de escena arg. Mínimo: arg
Valor indicado: arg.
111901, Transmisión sin muestreo
111913, Opción Prepared for PickMaster no
Descripción
instalada.
Se ha recibido una transmisión sin ninguna señal de muestreo
correspondiente para el área de trabajo arg. Descripción
Número de escena de transmisión arg. La opción Prepared for PickMaster no está instalada
Último muestreo recibido arg. correctamente en el sistema.

Compruebe las conexiones de hardware. Reinstale el sistema usando una clave adecuada que contenga
la opción Prepared for PickMaster.
111902, Transmisión recibida demasiado tarde
111914, Fallo de mensaje de enlace ascendente
Descripción
Transmisión de elementos recibida demasiado tarde para el Descripción
área de trabajo arg. El sistema no ha podido enviar un mensaje de enlace
El objeto de trabajo correspondiente ya se ha sobrescrito. ascendente.
Número de escena de transmisión arg. Estado: arg
Último muestreo recibido arg.
Acciones recomendadas Compruebe la conexión de red.
Compruebe la frecuencia de generación de posiciones. Compruebe el estado del sistema remoto.
111903, Error de límites de transportador 111915, Imposible abrir el objeto de trabajo

Error en el área de trabajo arg Se ha producido un error al abrir el objeto de trabajo: arg para
Cinta transportadora arg el área de trabajo: arg.
Los límites no están definidos correctamente. Estado arg.

Obligatorio: Entrar < Salir La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
O bien: Entrar < Salir < Parar < Salir
Causas probables
Indicado: arg
No existe ningún objeto de trabajo arg en los módulos de RAPID
cargados.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 111921, Objetivo restablecido tras mover el

Compruebe que exista el nombre de dato del objeto de trabajo. puntero de programa
Descripción
111916, Falta el nombre de la herramienta para
El objetivo actual del área de trabajo "arg" con arg productos
el objetivo
se restablece a su origen y se ejecutará de nuevo.
Descripción
Consecuencias
No existía ninguna herramienta para el objetivo del área de
El objetivo actual y la operación arg de la capa arg se ejecutarán
trabajo: arg.
de nuevo.
Estado arg.
Causas probables
El PP fue movido cuando no había ningún objetivo finalizado.
Compruebe el nombre de herramienta del objetivo.
Dado que no es posible asegurar el contexto de programa, se
ejecutará toda la operación desde el principio.
111917, Falta el nombre de la lista de acciones
Descripción Asegúrese de que la herramienta esté vacía y borrada, dado
No hay ningún nombre de lista de acción para el objetivo del que se ejecutará todo el ciclo desde el principio.
área de trabajo: arg. Reinicie a velocidad reducida para evitar un comportamiento
Estado arg. inesperado.
Compruebe el nombre de herramienta del objetivo. 111922, Objetivos perdidos tras mover el puntero
de programa
111918, Falta el nombre del objeto de trabajo del Descripción
área de trabajo arg objetivos con arg productos en el área de trabajo "arg" se
Descripción pierden debido a la interrupción de la operación.
No había ningún objeto de trabajo para el área de trabajo: arg. Consecuencias

Estado arg. El objetivo actual y la operación arg de la capa arg se perderán.

Compruebe el nombre del objeto de trabajo para el área de El PP fue movido una vez finalizado al menos un objetivo de
trabajo. la operación.
Dado que no es posible asegurar el contexto de programa, se
111920, Faltan los datos de herramienta para el ejecutará la operación siguiente.
conjunto de operaciones generado
Descripción Asegúrese de que la herramienta esté vacía y borrada, dado
No se encuentran los datos de herramienta para el conjunto que se ejecutará todo el ciclo desde el principio. Una operación
de operaciones generado en el área de trabajo arg. no finalizada puede ser finalizada manualmente.
Reinicie a velocidad reducida para evitar un comportamiento
Consecuencias
inesperado.
No es posible ejecutar el proyecto.
Causas probables
111923, Objetivos perdidos tras la confirmación
Datos de herramienta no configurados correctamente para el
LOST
robot en la configuración de línea de PickMaster.
Descripción
arg objetivos con arg productos en el área de trabajo "arg" se
Compruebe los datos de herramienta utilizados en la
pierden debido a la interrupción de la operación.
configuración de línea de PickMaster.
Consecuencias
El objetivo actual y la operación arg de la capa arg se perderán.

4.10 11 xxxx
Continuación

La última confirmación de objetivo fue cambiada a LOST una 1. Compruebe el nombre de la señal en la configuración de
vez finalizado al menos un objetivo de la operación. área de trabajo de PickMaster.
Dado que no es posible finalizar la operación, se ejecutará la 2. Compruebe el nombre de la señal en la configuración de E/S
operación siguiente. del controlador de robot.
3. Compruebe si la unidad de E/S está en funcionamiento.
Asegúrese de que la herramienta esté vacía y borrada, dado
que se ejecutará todo el ciclo desde el principio. Una operación 111927, Señal de grupo PM demasiado corta para
no finalizada puede ser finalizada manualmente. el área de trabajo
Reinicie a velocidad reducida para evitar un comportamiento Descripción
inesperado. La señal de grupo de PickMaster arg configurada para el área
de trabajo arg tiene un número insuficiente de bits. El número
111924, Gestor de operación no utilizado de bits necesario es arg.
Tarea: arg El proyecto actual no podrá ejecutarse.
Fallo de la función arg. Los objetivos actuales de esta operación
Causas probables
se perderán.
La señal tiene un número de bits insuficiente definido en la
Ref. de programa: arg
configuración de E/S del controlador.
Consecuencias
No es posible finalizar esta operación. La ejecución se detendrá
Compruebe la configuración de E/S del controlador de la señal.
si no se toma ninguna acción en el gestor de ERROR.
Causas probables 111928,Fallo de reinicio de trabajo

Esto puede deberse a un impulso en la señal de ejecución de
Descripción
robot tras la captura del descriptor de la operación. Existe una
El reinicio de un trabajo falló en el área de trabajo arg.
mayor probabilidad de que esto ocurra si la operación de
colocación múltiple. Consecuencias
El área de trabajo ha entrado en un estado de error de
respuesta.
1. Mueva el PP a Main y reinicie la ejecución.
2. Utilice un gestor de ERROR y ejecute, es decir, ExitCycle. Causas probables
Recuperación: arg Contador de capas inicial = arg y contador de productos inicial

= arg, más que el número total de capas del trabajo (= arg).
111925, Imposible abrir la señal del área de Acciones recomendadas

trabajo de PM Corrija el contador de capas inicial y el contador de productos
inicial. Reinicie el trabajo.
Descripción
Se ha producido un error al abrir la señal arg configurada en
PickMaster para el área de trabajo: arg. (Estado interno arg.)
111929,Fallo de reinicio de trabajo
El proyecto de PickMaster actual no se ejecutará. El reinicio de un trabajo falló en el área de trabajo arg.
La señal de área de trabajo falta en la configuración de E/S del El área de trabajo ha entrado en un estado de error de
controlador de robot. respuesta.
La unidad de E/S no se está ejecutando. Causas probables

Contador de productos inicial arg es mayor que el número de
productos de la capa superior (= arg).

4.10 11 xxxx
Continuación

Corrija el contador de productos inicial y reinicie el trabajo. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Causas probables
111930,Fallo de reinicio de trabajo Error en el programa de RAPID.

El reinicio de un trabajo falló en el área de trabajo arg. Compruebe el valor.arg debe ser un número entero positivo.
Consecuencias
El área de trabajo ha entrado en un estado de error de 111952, Error de ejecución
respuesta.
Descripción
Causas probables Tarea: arg
Contador de productos inicial = arg; no coincide con una No se permite a la tarea ejecutar la instrucción arg.
operación completa para la capa superior incompleta. El Ref. de programa arg
contador de capas inicial está especificado como = arg.
Causas probables
Acciones recomendadas La tarea no está configurada para controlar unidades
Corrija el contador de productos inicial o el de capas inicial. mecánicas.
Reinicie el trabajo.
Modifique la configuración o elimine la instrucción.
111931, Se ha parado un trabajo no terminado.
Descripción 111953, Imposible recuperar la operación

Se ha parado un trabajo no terminado en el área de trabajo arg.
Descripción
Número de capas completas en la pila = arg. Número de
Tarea: arg
productos de la capa superior = arg.
La instrucción arg ha fallado.
111950, Ningún flujo de PickMaster a recuperar
Causas probables
Descripción No hay ninguna operación a recuperar al ejecutar la instrucción.
Tarea: arg No hay ningún valor de arg o se usa un valor bajo en arg en
La instrucción arg ha fallado. esta instrucción.
Causas probables Utilice un gestor de errores y ejecute una instrucción RETRY
No hay ningún flujo preparado al ejecutar la instrucción. con la instrucción. Si se usa un valor de arg y este
No hay ningún valor de arg o se usa un valor bajo en arg en error se produce con frecuencia, aumenta el valor de arg.
esta instrucción. Recuperación: arg
Utilice un gestor de errores y ejecute una instrucción RETRY 111954, Imposible recuperar los objetivos
con la instrucción. Si se usa un valor de arg y este
Descripción
error se produce con frecuencia, aumenta el valor de arg.
Tarea: arg
Recuperación: arg
Causas probables
Descripción No hay ningún objetivo preparado al ejecutar la instrucción.
Tarea: arg No hay ningún valor de arg o se usa un valor bajo en arg en
Valor no válido en el argumento arg. esta instrucción.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas La instrucción arg ha fallado.

Utilice un gestor de errores y ejecute una instrucción RETRY Ref. de programa arg
con la instrucción. Si se usa un valor de arg y este
Consecuencias
error se produce con frecuencia, aumenta el valor de arg.
Recuperación: arg
Causas probables
No hay ningún proyecto en funcionamiento al ejecutar la
111956, Valor incorrecto en el parámetro arg
instrucción.
Descripción No hay ningún valor de arg o se usa un valor bajo en arg en
Tarea: arg esta instrucción.
El parámetro arg tiene el valor arg. Los únicos valores que
pueden usarse para arg son los valores predefinidos para:
Utilice un gestor de errores y ejecute una instrucción RETRY
arg
con la instrucción.
Recuperación: arg
Consecuencias
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 111959, No hay ningún dato de objeto de trabajo
Causas probables válido
Valor incorrecto en el parámetro arg.
Descripción
Valor cambiado en el parámetro arg. Fallo de la instrucción arg.
Ninguna área de trabajo tiene referencia a un dato de objeto
111957, Ningún proyecto activo de trabajo de nombre arg.
Descripción
La instrucción o función arg ha detectado que el proyecto ha La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
sido detenido. Acciones recomendadas

El programa de RAPID no puede seguir ejecutándose si no hay Utilice un gestor de errores y ejecute una instrucción RETRY
un proyecto activo. con la instrucción y otro dato de objeto de trabajo como
Ref. de programa:arg parámetro.
Consecuencias Recuperación: arg

111960, Se usa un descriptor no válido
Causas probables
1) El proyecto se ha detenido. Descripción
2) Se ha producido una caída de alimentación y el programa Tarea: arg
de RAPID se ha iniciado sin volver a iniciar el proyecto. La instrucción arg ha fallado.
3) Se ha realizado un reinicio y el programa de RAPID se ha El descriptor de área de trabajo utilizado se refiere a un objeto
iniciado sin volver a iniciar el proyecto. que no existe.
Inicie un proyecto. Consecuencias
En algunos casos el puntero de programa debe ser trasladado La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
a Main.
Causas probables
Se ha ejecutado una instrucción/función sin un descriptor
111958, Ningún proyecto activo válido.
Descripción
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
El descriptor de área de trabajo no se ha capturado El área de trabajo arg cambia al estado de error tras un evento
correctamente, o bien se trata de un reinicio tras una caída de de error.
alimentación. Ref. de programa: arg

Consulte el manual para saber cómo obtener descriptores Imposible ejecutar el programa hasta que el error esté resuelto.
válidos para las áreas de trabajo.
Causas probables
1. La señal de origen del error ha cambiado el área de trabajo
111962, Manejador de objetivo no válido a un estado de error.
Descripción 2. Se ha utilizado Detener inmediatamente.

La instrucción arg ha fallado. Resuelva la causa de la situación y utilice una de las opciones
El manejador de objetivo utilizado se refiere a un objeto que de reinicio.
no existe o no está inicializado.
Ref. de programa: arg 112000, Imposible abrir la señal
Consecuencias
Descripción
Se ha producido un error al abrir la señal arg para arg.
Causas probables La señal debe ser de tipo arg.
Se ha ejecutado una instrucción/función sin un descriptor Estado arg.
válido.
Consecuencias
El manejador de objetivo no se ha capturado correctamente, o
La ejecución se detiene inmediatamente.
bien se trata de un reinicio tras una caída de alimentación.
Causas probables
Tipo de señal o nombre de señal incorrecto.
Reinicie el proyecto o rescriba el programa de RAPID.
Compruebe el nombre y el tipo de la señal.
111963, Manejador de acción no válido
Descripción 112001, Error de flujo de PickMaster

Tarea: arg
Descripción
El flujo con nombre arg se encuentra en un estado de error
El manejador de acción utilizado se refiere a un objeto que no
interno.
existe o no está inicializado.
Ref. de programa: arg Consecuencias
El flujo se detendrá y no se usará hasta que el proyecto sea
Consecuencias
detenido y reiniciado.
Causas probables
Causas probables
Se ha producido un error interno.
Se ejecuta una instrucción/función sin ningún manejador válido.
El manejador de acción no se ha capturado correctamente o Acciones recomendadas
se trata de un reinicio tras una caída de alimentación. Guarde los diagnósticos del sistema en Panel de control -
Diagnósticos y envíelos a Robotics Product Support.
Reinicie el proyecto o rescriba el programa de RAPID.
112002, Imposible recuperar el formato de
PickMaster
111964, Evento de error disparado
Descripción
Descripción
El flujo arg no pudo solicitar un formato con el número de índice
Tarea: arg
arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
La respuesta vino del área de trabajo arg. Causas probables

El archivo XML está dañado o se ha producido algún error
Consecuencias
interno.
El flujo se detiene inmediatamente.
Causas probables
Compruebe el archivo XML y consulte los registros de eventos
El archivo de configuración está dañado o incompleto.
para obtener más información acerca de por qué no fue posible
Respuesta incorrecta de las señales de E/S.
iniciar el proyecto.
Verifique la configuración del proyecto con la aplicación
112054, Proyecto arg ya iniciado
PickMaster para PC.
Busque errores internos. Descripción
El proyecto arg ya estaba iniciado.
112003, Fallo de mensaje de enlace ascendente Detenga el proyecto e inícielo de nuevo si el proyecto ha
cambiado.
Descripción
Consecuencias
El sistema no ha podido enviar un mensaje de enlace
La ejecución continuará.
ascendente.
Estado: arg Causas probables
Uso múltiple de la instrucción de RAPID PmStartProj con el
mismo nombre de proyecto arg.
Compruebe la conexión de red.
Compruebe el estado del sistema remoto. Acciones recomendadas
Detenga el proyecto si la configuración ha cambiado e inícielo
112050, Proyecto arg iniciándose de nuevo.
Descripción
112055, Ya se ha iniciado un proyecto
El proyecto arg se está iniciando.
Descripción
112051, Proyecto arg iniciado Ya se ha iniciado el proyecto arg. No es posible iniciar
otro proyecto hasta haber detenido el proyecto ya iniciado.
Descripción
El proyecto arg ha sido iniciado. Consecuencias
El proyecto arg no se ha iniciado.
112052, Proyecto arg detenido La ejecución del programa se detiene inmediatamente

si la orden de inicio provino de RAPID.
Descripción
Causas probables
Proyecto arg detenido
Múltiples órdenes de inicio con distintos nombres de proyecto.
112053, Imposible iniciar el proyecto arg Acciones recomendadas

Compruebe los proyectos iniciados. Elimine uno de los inicios.
Descripción
Imposible iniciar el proyecto arg.
112056, Lista de datos completa
Consulte los registros de eventos para obtener más información
acerca de por qué no fue posible iniciar el proyecto. Descripción
Compruebe también si hay errores internos. La lista de datos interna estaba llena al intentar almacenar la
variable arg.
Consecuencias
El proyecto no se ha iniciado. Se encuentra en el estado Consecuencias
detenido. Los objetivos que dependan de esta variable no se ejecutarán.
Causas probables
Es posible que el proyecto sea demasiado grande.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 112060,Detención del proyecto ordenada durante

Reconfigure el proyecto. su inicio
Descripción
112057, El nombre del proyecto es una cadena
Ejecución de RAPID detenida durante el inicio del proyecto.
vacía
El proyecto arg no se ha iniciado.
Descripción
Consecuencias
El nombre del proyecto a iniciar no es válido.
La ejecución de RAPID se detiene inmediatamente. El proyecto
Consecuencias arg no se ha iniciado.
Proyecto no iniciado. La ejecución del programa
Causas probables
se detendrá inmediatamente.
Se ha recibido una orden de detención de proyecto desde
Causas probables PickMaster,
El nombre del proyecto no ha sido iniciado. el FlexPendant, E/S o RAPID mientras se estaba ejecutando el
inicio de un proyecto.
Compruebe el nombre de proyecto utilizado al iniciar el Acciones recomendadas
proyecto. Pruebe a iniciar de nuevo el proyecto.
112058, Detención del proyecto ordenada durante 112100, Archivo de proyecto de PickMaster
su inicio demasiado antiguo
Se ha recibido una orden de detención durante el inicio del El archivo arg no se admite en esta versión de RobotWare.
proyecto arg.
Consecuencias
Consecuencias El archivo de proyecto necesario es demasiado antiguo y por
El proyecto arg no se ha iniciado. tanto el proyecto se detiene.

Detención durante el inicio del proyecto. La detención puede La versión de PickMaster utilizada para configurar este proyecto
provenir de otro cliente es demasiado antigua para esta versión de RobotWare.
u otra tarea de RAPID. Versión requerida por RobotWare: arg
Versión de PickMaster utilizada para crear el archivo: arg
No detenga el proyecto hasta haberlo iniciado correctamente. Acciones recomendadas
Actualice el proyecto usando al menos la versión arg de
112059, Inicio continuado del proyecto. PickMaster.
Descripción
112101, No fue posible abrir el archivo necesario
En este momento se está ejecutando un inicio del proyecto
de PickMaster.
arg.
Descripción
Consecuencias
No fue posible abrir el archivo siguiente.
Si la orden de inicio proviene de RAPID, la ejecución de RAPID
arg
se detiene inmediatamente.
Estado: arg
Causas probables
Consecuencias
Órdenes de inicio desde múltiples clientes o tareas de RAPID
El proyecto no puede ser cargado o no puede continuar su
al mismo tiempo.
ejecución.
Causas probables
Inicie el proyecto una única vez.
El archivo falta o ha sido manipulado.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Estado: arg

Vuelva a transferir el proyecto desde el PC de PickMaster.
Revise la configuración del proyecto.
112102, Falta un atributo en el nodo Compruebe los valores de las señales de los grupos de
Descripción selección.
Falta el atributo "arg" en el nodo.

112152, Error de respuesta para el área de trabajo
Consecuencias
No se encuentra la información solicitada. La ejecución del Descripción
proyecto se detiene. Se ha producido un error de respuesta para el área de trabajo
esclava arg.
Causas probables
El número de posiciones generadas (producto = arg, formato
El archivo de proyecto de PickMaster ha sido manipulado.
= arg) no coincide con el número de posiciones solicitadas
(producto = arg, formato = arg).
Vuelva a transferir el proyecto desde el PC de PickMaster.
Consecuencias
El área de trabajo ha entrado en un estado de error de
112150, Imposible solicitar un nuevo conjunto
respuesta.
de objetivos
El robot no tendrá acceso al área de trabajo hasta que se hayan
Descripción generado las posiciones correctos.
El proceso de bombeo de objetivos "arg" no pudo solicitar un La ejecución de las posibles instrucciones que utilicen el área
nuevo conjunto de objetivos del proyecto. de trabajo puede quedar bloqueada.
El último conjunto de operaciones disparado no puede ser No coinciden los valores de E/S de selección de producto para
transmitido a la cola del área de trabajo. la solicitud de posición y la generación de posiciones.
Causas probables No coinciden los valores de E/S de selección de formato para
El conjunto de operaciones disparado (arg) no está configurado la solicitud de posición y la generación de posiciones.
en el proyecto. Acciones recomendadas
La combinación disparada de valor de E/S de producto (arg) y Verifique la lógica de la secuencia y los valores de E/S de los
valor de E/S de formato (arg) no está configurada en el equipos externos que actúen sobre las señales de E/S de
proyecto. producto y/o formato (por ejemplo un PLC).
Status: arg Para recuperarse de un error de respuesta:
Acciones recomendadas 1) Verifique que las posiciones solicitadas estén disponibles
Revise la configuración del proyecto. en el área de trabajo.
Compruebe los valores de las señales de los grupos de 2) Active una nueva generación de posiciones con los valores
selección de producto y formato. correctos de selección de E/S.
112151, Conjunto de objetivos incorrecto 112200,Imposible abrir la señal
El conjunto de objetivos enviado al proceso de bombeo "arg" Se ha producido un error al abrir la señal del evento de disparo.
no es el solicitado. Nombre de señal: arg
El último conjunto de operaciones disparado no puede ser No será posible utilizar ninguna función de recuperación de
transmitido a la cola del área de trabajo. errores de PickMaster que pueda generarse a partir de señales
de E/S.
Causas probables
El conjunto de operaciones disparado no es correcto (arg) o
los valores de E/S disparados no son correctos (arg).

4.10 11 xxxx
Continuación

El nombre de señal no está configurado en la configuración de Verifique la configuración con la aplicación PickMaster para
E/S. PC.
Verifique los equipos externos que generan el valor de la señal.
Verifique el nombre de la señal de evento de disparo con la
aplicación PickMaster. 112204, Valor de mensaje incorrecto de
PickMaster
112201, Imposible abrir la señal Descripción
El valor leído, arg, tras el disparo de un evento no coincide con
Descripción
ninguno de los valores configurados en la señal de E/S arg.
Se ha producido un error al abrir la señal del origen del error.
Nombre de señal: arg Acciones recomendadas
Verifique la configuración con la aplicación PickMaster para
Consecuencias
PC.
No será posible cambiar ningún origen de PickMaster al estado
Verifique los equipos externos que generan el valor de la señal.
de error.
Causas probables
112250, Limitación del tamaño del proyecto de
El nombre de señal no está configurado en la configuración de
PickMaster
E/S.
Descripción
No hay memoria suficiente para el proyecto de PickMaster.
Verifique el nombre del origen del error con la aplicación
PickMaster para PC. Consecuencias
No es posible ejecutar el proyecto de PickMaster seleccionado.
112202, Imposible abrir la señal Causas probables
El proyecto seleccionado contiene demasiados datos para ser
Descripción
gestionado por el controlador de robot.
Se ha producido un error al abrir la señal del mensaje de evento.
Nombre de señal: arg Acciones recomendadas
Reduzca el número de objetos del proyecto de PickMaster. Por
Consecuencias
ejemplo, reduzca el número de áreas de trabajo, conjuntos de
No será posible usar la funcionalidad de mensajes de
operaciones, flujos, formatos y productos. Reduzca la
PickMaster.
complejidad de objetos del proyecto de PickMaster. Por
Causas probables
ejemplo, reduzca el número de capas de los patrones de palés
El nombre de señal no está configurado en la configuración de
utilizados.
E/S.
Acciones recomendadas 112350, Configuración de objetivo fuera de

Verifique el nombre del mensaje de evento con la aplicación alcance
PickMaster para PC.
Descripción
Tarea: arg
112203, Valor incorrecto de origen de error de
No se ha encontrado ninguna configuración de robot válida
PickMaster
dentro de alcance para este objetivo.
Descripción Ref. de programa: arg
El valor leído, arg, tras el disparo de un evento no coincide con
Consecuencias
uno o varios bits configurados en la señal de E/S arg.
El robot no es capaz de moverse hasta la posición de objetivo.
Consecuencias
Causas probables
El sistema pasa al estado SYS STOP.
La posición de objetivo está fuera de alcance.

4.10 11 xxxx
Continuación
No se ha encontrado ninguna configuración de robot dentro El valor de pieza intermedia no es válido. El argumento
de alcance para el objetivo. InterMidPart debe estar entre 0 y 1.
Mueva la posición del objetivo hasta que esté dentro del alcance Consecuencias
del robot. No es posible calcular la posición intermedia.
Compruebe si es posible alcanzar la posición del objetivo sin
Causas probables
el control de configuración del robot (ConfJ\Off, ConfL\Off).
Valor de InterMidPart incorrecto.
con la instrucción. ERRNO para recuperación = arg .
Revise el valor de InterMidPart de la instrucción.
112351, Imposible calcular el límite de ejes

112354, Nombre de señal de evento desconocido
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
El cálculo del límite de ejes ha fallado.
El nombre de señal de evento arg es desconocido.
Consecuencias
Consecuencias
No es posible calcular el ángulo de eje debido a las limitaciones
No es posible definir el evento.
de ángulo.
Causas probables
Causas probables
Nombre de señal incorrecto en el proyecto de PickMaster o la
Límites de ángulo demasiado reducidos.
configuración de la línea.
Revise los límites aplicables a las instrucciones.
Revise el nombre de la señal en el proyecto de PickMaster o
la configuración de la línea.
Recuperación: arg
112355,Demasiados eventos
112352, Valor de limitación incorrecto Descripción
Tarea: arg
Descripción
Hay demasiados eventos de disparo definidos para un
Tarea: arg
movimiento. Se permite un máximo de 8, pero en este caso
Los límites de coordenadas no son válidos.
hay arg definidos.
Consecuencias
Consecuencias
No es posible calcular la coordenada.
No es posible definir todos los eventos.
Causas probables
Causas probables
Valor de límite incorrectos.
Error en la configuración de PickMaster.
Revise los límites aplicables a las instrucciones.
Revise la configuración de PickMaster.
Recuperación: arg
112356, Tipo de evento desconocido
Descripción
112353, Valor de pieza intermedia no válido Tarea: arg
El tipo de evento arg es desconocido.
Descripción
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación

No es posible establecer el evento. La instrucción arg ha fallado.
Causas probables
Error en el código de RAPID. Consecuencias
Error en la configuración de PickMaster. Imposible finalizar la operación actual a no ser que se
implemente un gestor de errores.
Compruebe si el número de tipo de evento está definido entre Causas probables
las variables incorporadas del tipo pm_eventtype. 1) La pila está vacía, o bien:
Revise la configuración de PickMaster. 2) El punto central de herramienta de los datos de búsqueda
de herramienta, la configuración de la herramienta, no está
112357, Tipo desconocido de acción de objetivo definido correctamente.
3) La ubicación esperada de la pila no es correcta.
Descripción
4) La señal de paro de búsqueda no se disparó correctamente.
Tarea: arg
El tipo de acción de objetivo arg es desconocido. Acciones recomendadas
Ref. de programa: arg Si la pila no está vacía:

Compruebe la definición del punto central de herramienta para
Consecuencias
los datos de búsqueda de herramienta.
No es posible realizar la acción.
Compruebe la definición del objeto de trabajo, la base de
Causas probables coordenadas de ajuste, la base de coordenadas del área de
Error en el código de RAPID. trabajo
Error en la configuración de PickMaster. y la base de coordenadas de desplazamiento.
Acciones recomendadas Compruebe que la señal de paro de búsqueda se dispare
Compruebe si el número de tipo de acción está definido entre correctamente.
las variables incorporadas del tipo pm_actiontype. Si la pila está vacía:
Revise la configuración de PickMaster. Este error puede recuperarse con ayuda de los gestores de
errores de las rutinas
112358, Tipo de movimiento desconocido Operate() y OperateSequence().
Recuperación: arg.
Descripción
1) Cambie el valor de la señal de repetición de búsqueda tras
Tarea: arg
ajustar la pila.
El tipo de movimiento arg es desconocido.
2) Utilice REINTENTAR para volver a ejecutar la operación.
Consecuencias 112360, Búsqueda de pila ajustada a capas de

No es posible realizar el movimiento. pila
Error en el código de RAPID. La búsqueda de pila ha ajustado el número de capas
Error en la configuración de PickMaster. disponibles en la pila.
Compruebe si el número de tipo de movimiento está definido Instrucción: arg.
entre las variables incorporadas del tipo pm_movetype. Ref. de programa: arg
Revise la configuración de PickMaster. Causas probables
La altura real de la pila era menor de lo configurado en
112359, La búsqueda de pila detectó una pila PickMaster.
vacía
Descripción No se requiere ninguna acción.
La búsqueda de pila detectó una pila vacía.

4.10 11 xxxx
Continuación
Los gestores de errores predeterminados de las rutinas Compruebe el offset de base de coordenadas de
Operate() y OperateSequenc() desplazamiento configurado para el conjunto de operaciones.
recuperarán el error.
Recuperación: arg 112364, Tiempo límite agotado en evento de
herramienta de PickMaster
112361, Tipo de búsqueda desconocido
Descripción
Tarea: arg Se ha agotado el tiempo límite mientras se esperaba a que la
El tipo de búsqueda arg es desconocido. señal arg recibiera su valor correcto (arg).
Ref. de programa: arg Ref. de programa: arg
No se puede completar la búsqueda de pila. El movimiento del robot se detiene hasta que la condición de
la señal se cumpla.
Causas probables
Se solicita un nuevo periodo de espera y el tiempo límite cambia
Errores en el código de RAPID.
a arg s.
112362, Tipo de paro de búsqueda desconocido

112365, No es una señal válida
Descripción
Descripción
Tarea: arg
Tarea: arg
El tipo de paro de búsqueda arg es desconocido.
La señal arg no es correcta para su uso en la instrucción actual.
Consecuencias
Consecuencias
No se puede completar la búsqueda de pila.
La ejecución de RAPID se detendrá inmediatamente y no es
Causas probables
posible recuperar este error hasta haber corregido la señal
Errores en el código de RAPID.
defectuosa.
Causas probables
112363, Altura de paro no coincidente en
1. La señal es desconocida en el sistema. Si la señal está
búsqueda de pila
definida en el programa de RAPID, debe estar conectada a la
Descripción señal configurada con la instrucción AliasIO.
Tarea: arg 2. El argumento de señal está fuera de los límites permitidos.
La altura de paro configurada = arg mm, fue alcanzada durante 3. Se ha perdido el contacto con la unidad de E/S. Es posible
el movimiento de búsqueda de pila sin detectar la altura de la que la unidad haya sido desactivada (IODisable "UNIT1", 1;).
pila. La capa inferior de la pila se espera al menos una capa La unidad no tiene alimentación.
por debajo de la altura de paro.
Todas las señales (excepto las señales AliasIO) deben estar
Consecuencias definidas en los parámetros del sistema y no pueden definirse
La altura de la pila no pudo ser ajustada correctamente tras la en el programa de RAPID.
búsqueda de la pila. La señal digital de grupo no puede cambiar al valor requerido
Causas probables de acuerdo con la configuración de los parámetros del sistema.
La altura de paro configurada es excesiva.
El offset de base de coordenadas de desplazamiento 112367, No se encuentra el proyecto solicitado
configurado para la operación es demasiado bajo.
Descripción
Compruebe la altura de paro configurada.

4.10 11 xxxx
Continuación
El proyecto solicitado arg no se encuentra en la carpeta del 112370, Opción de paro no válida
proyecto de PickMaster. El proyecto puede ser identificado por
Descripción
su nombre y por su valor de selección.
Tarea: arg
El valor de opciones de paro suministrado es arg. Sólo se
Consecuencias admiten los valores que estén dentro del rango arg.
No es posible obtener ninguna información acerca del proyecto. Ref. de programa: arg
1. El proyecto solicitado no ha sido transferido desde el PC de Imposible detener el flujo arg.
PickMaster.
2. La correlación entre el proyecto y la señal es incorrecta o no 112371, No hay ningún proyecto en marcha
se encuentra.
Descripción
Tarea: arg
Recuperación: arg
No hay ningún proyecto en marcha y por ese motivo no es
posible acceder al flujo arg.
112368, No se encuentra el flujo solicitado
Tarea: arg El proyecto ha sido detenido o no ha sido puesto en marcha
El flujo solicitado arg no se encuentra en el proyecto cargado. aún.
El flujo puede ser identificado por su nombre y por su valor de
selección.
Recuperación: arg
Consecuencias 112372, Faltan señales de PickMaster

No es posible obtener ninguna información acerca del flujo.
Descripción
Causas probables
Tarea: arg
1. El flujo solicitado no está configurado en el proyecto.
Faltan una o varias de las señales de E/S utilizadas para la
2. La correlación entre el flujo y la señal es incorrecta o no se
gestión de proyectos y flujos.
encuentra.
Consecuencias
Recuperación: arg
No es posible iniciar ni detener flujos desde la interfaz de E/S.
La señal de estado del proyecto también puede ser incorrecta.
112369, No se encuentra el flujo solicitado
Causas probables
Descripción Las señales no están configuradas y/o están configuradas
Tarea: arg incorrectamente en la configuración de E/S. Un motivo posible
El flujo solicitado arg no se encuentra en el proyecto cargado. es que se haya utilizado una copia de seguridad antigua.
Consecuencias Puede omitir este mensaje si no utiliza la interfaz de E/S.
No es posible iniciar ni detener el flujo.
Causas probables 112373, No se encuentra el área de trabajo

El flujo solicitado no está configurado en el proyecto. solicitada
Compruebe que el nombre del flujo sea miembro del proyecto. Tarea: arg
El área de trabajo solicitada arg no se encuentra en el proyecto
cargado. El área de trabajo puede identificarse tanto con su
descriptor como con su valor de selección.

4.10 11 xxxx
Continuación
Ref. de programa: arg 112376, El área de trabajo requerida no es válida

No es posible obtener ninguna información acerca del área de Tarea: arg
trabajo. PmSetRecoverAction con la acción de recuperación
Causas probables seleccionada requiere un descriptor WokArea válido.
1. El área de trabajo solicitada es una variable de RAPID que Ref. de programa: arg
no está inicializada. Causas probables
2. La correlación entre el área de trabajo y el valor de la señal 1. Las acciones de recuperación PM_RECOVER_REDO_LAYER
es incorrecta o no se encuentra. y PM_RECOVER_NEXT_PALLET requiere la definición del
Acciones recomendadas argumento opcional WorkArea.
Recuperación: arg 2. El descriptor WorkArea no está inicializado.
3. El WorkArea no forma parte del flujo arg .
112374,Posición intermedia fuera de alcance Acciones recomendadas
Recuperación: arg
Descripción
No es posible alcanzar una posición intermedia al moverse
desde el área de trabajo arg hasta el área de trabajo arg. Parte 112377, Acción de recuperación defectuosa
del movimiento intermedio = arg %. Descripción
Ref. de programa: arg Tarea: arg
Consecuencias arg no es una de las acciones de recuperación admitidas.
El robot no puede realizar el movimiento. Ref. de programa: arg

Restricciones de espacio de trabajo para la posición intermedia. No será posible iniciar el flujo arg si está configurado en el
estado de error.
Reduzca las restricciones de espacio de trabajo de la Causas probables
instrucción de RAPID PmCalcIntermid; p. ej., reduzca MinZ. La acción de recuperación no es
Recuperación: arg. PM_RECOVER_CONTINUE_OPERATION,
PM_RECOVER_REDO_LAYER, PM_RECOVER_NEXT_PALLET
112375,Posición intermedia de eje fuera de ni PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK.
alcance Acciones recomendadas
Recuperación: arg
Descripción
No es posible alcanzar una posición intermedia de eje al
moverse desde el área de trabajo arg hasta el área de trabajo 112378, El flujo ya se está iniciando
arg. Parte del movimiento intermedio = arg %. Descripción
Ref. de programa: arg Tarea: arg
Consecuencias El flujo arg ya se está iniciando. Sólo se permite una llamada
El robot no puede realizar el movimiento. a PmFlowStart cada vez.
Causas probables
Restricciones en los ángulos de los ejes en la posición Consecuencias
intermedia. El programa de RAPID se detendrá inmediatamente.

Reduzca las restricciones de los ángulos para la instrucción Compruebe el programa de RAPID para ver si se está utilizando
de RAPID PmCalcIntermid; p. ej., aumente el valor de PmFlowStart más de una vez con el mismo flujo.
MaxAngle. Recuperación: arg.

4.10 11 xxxx
Continuación
112379, Estado de flujo incorrecto Imposible leer los datos de información del proyecto.
Descripción
No es posible iniciar el flujo arg en el estado actual. No es posible obtener ninguna información acerca de
Ref. de programa: arg parámetros de proyectos, es decir, de los nombres de los

módulos que deben cargarse.
Consecuencias
El programa de RAPID se detendrá inmediatamente. Causas probables
El proyecto ya está iniciado al recibirse una orden de inicio de
Causas probables
la interfaz de E/S.
Es posible que el flujo se encuentre en un estado de error grave
del que no es posible recuperarse. Acciones recomendadas
Detenga el proyecto e inícielo de nuevo a través de la interfaz
de E/S.
Recuperación: arg
112384, Altura predeterminada no válida

112380, Imposible recuperarse de un estado de
error Descripción
Tarea: arg
Descripción
El valor de E/S de la señal arg no se corresponde con una altura
Tarea: arg
predeterminada válida.
Ha fallado el inicio del flujo arg desde un estado de error.
Consecuencias
Consecuencias
No fue posible definir la altura predeterminada.
El programa de RAPID se detendrá inmediatamente.
Causas probables
112381, No permitida la repetición de la última El valor de E/S de arg no se corresponde con una selección de
elección en la pos. actual altura predeterminada válida.
Descripción
Asegúrese de que arg tenga definido un valor adecuado antes
Tarea: arg
de pulsar arg.
El flujo arg no puede recuperarse de la situación de error con
la acción de recuperación PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK.
112385, Demasiados eventos definidos para la
acción de objetivo
Consecuencias
No es posible iniciar el flujo hasta haber definido una acción Descripción
de recuperación válida. Tarea: arg

Fallo inesperado.
Causas probables
Se han configurado más de arg eventos para una sola acción
El flujo sólo puede recuperarse de un error con
de objetivo del tipo arg
PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK si se elije el primer
en el área de trabajo arg.
elemento y no se coloca ningún elemento.
Consecuencias
Recuperación: arg
112382, Info. de proyecto sin datos válidos para Causas probables
la tarea actual Se han asociado demasiados eventos a la misma acción de

objetivo.
Descripción
Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 112395, Recuperación de flujo con reinicio de

Modifique la configuración del proyecto, descargue el proyecto capa
y reinícielo.
Descripción
Póngase en contacto con ABB.
El flujo arg se reiniciará al principio de la capa arg del área de
trabajo arg cuando se produzca el siguiente inicio de flujo.
112386, Tipo de disparo de E/S desconocido
Descripción
Compruebe que:
Tarea: arg
- Se resuelva el motivo del paro.
El tipo de disparo de E/S arg es desconocido.
- La herramienta esté vacía.
- Las siguientes áreas de trabajo estén vacías:
Consecuencias arg
No se puede completar la búsqueda de pila. arg
Causas probables
Errores en el código de RAPID. 112396, Recuperación de flujo con el siguiente
palé
112393, Recuperación de flujo con repetición de Descripción
la última elección El flujo arg se reiniciará al principio del palé siguiente del área
de trabajo arg cuando se produzca el siguiente inicio de flujo.
Descripción
El flujo arg repetirá la última operación no definida en el Acciones recomendadas
momento del siguiente inicio de flujo. Compruebe que:
- Se resuelva el motivo del paro.
Compruebe que:
- Las siguientes áreas de trabajo estén vacías:
arg
- Los productos de la última operación se restauren en arg .
arg
- Se resuelva el motivo del paro más reciente.
arg
112394, Recuperación de flujo con continuación

de elección-colocación 112397, Recuperación de flujo con repetición de
la última elección
Descripción
Descripción
El flujo arg se reiniciará en el punto en el que fue detenido
El flujo arg repetirá la última operación no definida en el
cuando se produzca el siguiente inicio de flujo. Verifique que
momento del siguiente inicio de flujo.
el fallo que causa el paro haya sido gestionado.
Compruebe que:
Verifique el número esperado de productos:
Herramienta: arg
- Sea posible suministrar nuevos productos en arg .
Nombre de área de trabajo/Número de productos/Número de
- Se resuelva el motivo del paro más reciente.
capa
arg
arg 112398, arg
arg Descripción
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
112399, Flujo de PickMaster detenido 112403, Unidad de E/S predeterminada no

inmediatamente especificada
El flujo arg se detiene inmediatamente. Tarea: arg
No se ha definido ninguna unidad de E/S predeterminada en
Consecuencias
la configuración.
El programa de RAPID se detiene si el flujo está activo en
InstancePath: /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
cualquier operación de paletización.
Atributo: use_default_io
Es necesario realizar un reinicio del flujo con una de las
112404, Datos de configuración no encontrados
opciones de reinicio tras error.
Descripción
112400, Parámetro de ajuste no válido Tarea:arg
InstancePath: arg
Descripción
Atributo: arg
Tarea:arg
Contexto: arg
112405, Archivo SID dañado
arg no es un parámetro de ajuste válido.
Descripción
112401, Número de programación fuera de rango Tarea:arg
Contexto: arg
Descripción
El archivo SID no está en el formato correcto o el tamaño del
Tarea:arg
archivo es incorrecto.
Contexto: arg
Consecuencias
arg no es un número de programación válido.
No se recuperaron todos los datos del archivo.
El rango válido para los números de programación es: de arg
a arg. Acciones recomendadas
Verifique las programaciones de la fuente de corriente. No se
112402, Archivo SID no compatible recuperará toda la información.
Descripción
112406, Parámetro de ajuste no válido
Tarea:arg
Contexto: arg Descripción
La versión del archivo SID no es compatible. Tarea:arg
Contexto: arg
Consecuencias
arg no es un parámetro de ajuste válido en la instancia arg.
El archivo SID no se ha cargado en la memoria de la fuente de
alimentación.
112407, La programación no existe
Causas probables
El archivo SID fue guardado desde un tipo de fuente de Descripción
alimentación diferente o el archivo SID se ha dañado. La programación arg no existe en la fuente de alimentación
arg, en arg.
Si el archivo ha sido transferido con el programa de FTP. ¿Tiene Consecuencias
la certeza de que el programa de FTP utiliza el modo de Los resultados de soldadura no serán los esperados.
transferencia binaria para este archivo SID? Acciones recomendadas
Si es posible, intente recrear el archivo SID desde el origen. Asegúrese de crear la programación antes de usarla en una
instrucción de soldadura.

4.10 11 xxxx
Continuación
112410, Error de memoria de programas (EPROM) 112414, Tensión de CC intermedia fuera de

límites
Descripción
La memoria de programas está dañada en la unidad arg. Descripción
Código de fallo: arg La tensión es excesiva o insuficiente en la unidad arg.
Unidad interna: arg Código de fallo: arg
Unidad interna: arg
Reinicie la máquina. Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda Consecuencias
de un técnico de servicio. La unidad de alimentación ha sido detenida y no puede ser
iniciada.
112411, Error de RAM de microprocesador Causas probables
Descripción Una tensión excesiva puede deberse a alteraciones temporales
El microprocesador no puede escribir ni leer de la memoria graves de la fuente de alimentación o a una alimentación débil
interna de la unidad arg. (alta inductancia del suministro o pérdida de una fase).
Código de fallo: arg Acciones recomendadas

Unidad interna: arg Apague la fuente de alimentación para restablecer la unidad.
Acciones recomendadas Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda de un técnico de
Reinicie la máquina. Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda servicio.
de un técnico de servicio.
112415, Alta temperatura
112412, Error de RAM externa Descripción
Descripción El térmico de sobrecarga ha saltado en la unidad arg
El microprocesador no puede escribir ni leer de la memoria Código de fallo: arg
externa de la unidad arg. Unidad interna: arg
Código de fallo: arg Consecuencias

Unidad interna: arg El proceso de soldadura actual se ha detenido y no puede ser
Acciones recomendadas reiniciado hasta el restablecimiento del corte.
Reinicie la máquina. Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda Acciones recomendadas

de un técnico de servicio. Compruebe que las entradas o salidas de aire no estén
bloqueadas u obturadas con suciedad. Compruebe el ciclo de
112413, Tensión de alimentación de 5 V carga utilizado para asegurarse de que el equipo no se
demasiado baja sobrecargue.
Descripción
La tensión de alimentación es demasiado baja en la unidad
112416, Tensión principal excesiva
arg. Descripción
Código de fallo: arg La unidad de alimentación arg consume demasiada intensidad
Unidad interna: arg de la alimentación de CC que la alimenta.
Consecuencias Código de fallo: arg
El proceso de soldadura actual se ha detenido y se impide la Unidad interna: arg
reanudación. Consecuencias
Acciones recomendadas La unidad de alimentación ha sido detenida y no puede ser
Apague la fuente de alimentación para restablecer la unidad. iniciada.
Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda de un técnico de

servicio.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 112421, Error de comunicación (aviso)

Apague la fuente de alimentación para restablecer la unidad.
Descripción
La carga del bus CAN del sistema es excesiva temporalmente
servicio.
en la unidad arg.
Código de fallo: arg
112417, Tensión insuficiente de la batería o la
Unidad interna: arg
fuente de alimentación
Consecuencias
Descripción
La unidad de alimentación o alimentación de hilo ha perdido
Unidad: arg
el contacto con la unidad de datos de soldadura.
Consulte la descripción que corresponde a la unidad interna:
arg
Compruebe que todos los equipos estén conectados
WDU: Tensión de batería baja de +3 V.
correctamente. Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda de
Tensión de batería demasiado baja en la unidad arg. Si la
un técnico de servicio.
batería no es sustituida, se perderán todos los datos
almacenados.
PS: Alimentación de +15 V 112423, Error de comunicación
La alimentación es excesiva o insuficiente en la unidad arg. Descripción
Código de fallo: arg El bus CAN del sistema ha dejado temporalmente de funcionar
Acciones recomendadas debido a la existencia de una carga excesiva.
Solicite la ayuda de un técnico de servicio. Código de fallo: arg
Unidad interna: arg
112418, Alimentación de -15 V Consecuencias
El proceso de soldadura actual se detiene.
Descripción
La alimentación es excesiva o insuficiente en la unidad arg. Acciones recomendadas
Código de fallo: arg Compruebe que todos los equipos estén conectados
Unidad interna: arg correctamente. Apague la fuente de alimentación para
restablecer la unidad. Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda
de un técnico de servicio.
Solicite la ayuda de un técnico de servicio.
112419, Alimentación de +24 V 112424, Mensajes perdidos
Descripción
Descripción
El microprocesador no es capaz de procesar los mensajes
La alimentación es excesiva o insuficiente en la unidad arg.
entrantes lo suficientemente rápido y se ha perdido información
en la unidad arg.
Unidad interna: arg
Unidad interna: arg
Solicite la ayuda de un técnico de servicio.
112420, Error de servo de intensidad / servo de
velocidad de hilo
servicio.
Descripción
Unidad de E/S: arg 112426, Perdido el contacto con MEK
Código de error: arg
Descripción
Unidad interna: arg
Unidad: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Unidad interna: arg Acciones recomendadas

112427, Contacto perdido Si el fallo no desaparece, solicite la ayuda de un técnico de
servicio.
Descripción
La unidad de datos de soldadura (WDU) ha perdido el contacto
112431, Desbordamiento de búfer de transmisión
con la unidad de alimentación (PS) de la unidad arg.
Código de fallo: arg Descripción
Unidad interna: arg La unidad de datos de soldadura no consigue transmitir
información a las otras unidades con una velocidad suficiente
Consecuencias
en la unidad arg.
El proceso de soldadura actual se detiene.
Unidad interna: arg
Compruebe los cables. Si el fallo no desaparece, solicite la
ayuda de un técnico de servicio.
112428, Error de memoria en RAM de memoria

de datos alimentada por batería 112432, Desbordamiento de búfer de recepción
Descripción
Descripción
La unidad de datos de soldadura no consigue procesar la
La batería ha perdido tensión en la unidad arg.
información de las otras unidades con una velocidad suficiente.
Unidad interna: arg
Unidad interna: arg
La unidad de datos de soldadura se restablece.
112429, Valores establecidos no permitidos en 112434, Formato de datos de soldadura no

la RAM compatible
Descripción
Descripción
Unidad de E/S: arg
Se han detectado valores no permitidos durante el arranque
de la unidad arg.
Unidad interna: arg
Unidad interna: arg
112435, Error de programa
Elimine todos los datos contenidos en la unidad de datos de Descripción
soldadura. Algún problema ha impedido que el procesador realice sus
Apague la alimentación principal para poner a cero la unidad. tareas normales en el programa de la unidad arg.
La unidad de soldadura se restablece. Código de fallo: arg
Unidad interna: arg
112430, Valores establecidos incompatibles en Consecuencias
la RAM El programa se reinicia automáticamente. El proceso de
soldadura actual se detendrá.
Descripción
Se han especificado combinaciones no permitidas de datos de Acciones recomendadas
soldadura en la unidad arg. Repase el manejo de los programas de soldadura durante la
Código de fallo: arg soldadura. Si el fallo se repite, solicite la ayuda de un técnico
Unidad interna: arg de servicio.

4.10 11 xxxx
Continuación
112436, No hay hilo Acciones recomendadas

Revise la configuración de PROC para corregirla.
Descripción
Unidad de E/S: arg
112502, Error de E/S de alias de WDM
Unidad interna:arg Descripción
Las señales definidas en el PROC no son válidas.
112437, Datos de programa perdidos Tarea: arg
La ejecución de programas no funciona en la unidad arg. El monitor de datos de soldadura no funcionará.
Código de fallo: arg Acciones recomendadas

Unidad interna: arg Revise la configuración del PROC para corregirla.
Apague la fuente de alimentación para restablecer la unidad. 112503, WDM no pudo leer WDM_SETTINGS
Descripción
servicio.
No se pudo leer el valor 'chart' de la sección
WDM_SETTINGS del PROC.
112438, No hay flujo de agua Tarea: arg
Unidad de E/S: arg El monitor de datos de soldadura no guardó los archivos de
Código de error: arg diagramas.
Unidad interna: arg
Revise la configuración del PROC para corregirla.
112439, Perdido el contacto con la tarjeta de TIG
Descripción 112504, WDM no pudo leer WDM_SETTINGS

Unidad de E/S: arg
Descripción
No se pudo leer el valor de la señal de E/S de la sección
Unidad interna: arg
WDM_SETTINGS del PROC.
Tarea: arg
112441, No hay flujo de gas
Consecuencias
Descripción El monitor de datos de soldadura no funcionará.
Unidad de E/S: arg
Unidad interna:arg
112505, WDM no pudo leer WDM_STABILITY

112500, Monitor de datos de soldadura
Descripción
Descripción
No se encuentra la sección WDM_STABILITY del PROC.
La configuración está completa para arg
Se han aplicado los valores predeterminados.
Tarea: arg
112501, Error de configuración de WDM
Descripción 112506, WDM no pudo leer WDM_STABILITY

La configuración ha fallado para arg
Descripción
Consecuencias No se pudo leer la sección WDM_STABILITY del PROC.
El monitor de datos de soldadura no funcionará. Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Es posible que el monitor de datos de soldadura no funcione. La monitorización estará activada la próxima vez que se suelde
este cordón.
112512, Archivo de firma de WDM no accesible
112507, WDM no pudo leer WDM_SIGNATURE Descripción
No se pudo leer la firma almacenada.
Descripción
No se encuentra la sección WDM_SIGNATURE o
Tarea: arg
WDM_SIGNATURE_DATA del PROC.
Es posible que el archivo haya sido dejado abierto por otra
Se han aplicado los valores predeterminados.
aplicación.
Tarea: arg
Consecuencias
112508, WDM no pudo leer WDM_SIGNATURE El monitor de datos de soldadura no puede evaluar este cordón
de soldadura.
Descripción
No se pudo leer la sección WDM_SIGNATURE o Acciones recomendadas
WDM_SIGNATURE_DATA del PROC. Es posible que el problema se resuelva para el próximo ciclo
Tarea: arg de aprendizaje al reiniciar el controlador y empezar desde Main.
Consecuencias
112513, Archivo de firma de WDM no accesible
Es posible que el monitor de datos de soldadura no funcione.
Descripción
No se pudo escribir en la firma almacenada.
Tarea: arg
112509, WDM no pudo leer WDM_TOLERANCE
Descripción aplicación.
No se pudo leer la sección WDM_TOLERANCE del PROC.
Consecuencias
Tarea: arg
El monitor de datos de soldadura no puede evaluar este cordón
Consecuencias de soldadura.
Acciones recomendadas Es posible que el problema se resuelva para el próximo ciclo
Revise la configuración del PROC para corregirla. de aprendizaje al reiniciar el controlador y empezar desde Main.
112510, Resultado de aprendizaje de WDM 112514, Archivo de resultados de WDM no

almacenado accesible
Ha finalizado un ciclo de aprendizaje para arg en la tarea arg No se pudieron leer los resultados medidos.
arg de arg ciclos de aprendizaje completados. Nombre de cordón: arg
Tamaño de muestra: arg Tarea: arg
112511, Aprendizaje de WDM completado aplicación.
El aprendizaje se ha completado para arg en la tarea arg El monitor de datos de soldadura no puede evaluar este cordón
arg de arg ciclos de aprendizaje completados. de soldadura.
Tamaño de muestra: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 112518, Error desconocido de WDM

Es posible que el problema se resuelva para el próximo ciclo
Descripción
de aprendizaje al reiniciar el controlador y empezar desde Main.
Se ha producido un error inesperado en EvalSigData.
112515, Tiempo límite agotado en la lectura de
Tarea: arg
datos de WDM
Consecuencias
Descripción
No se pudieron leer los datos del archivo binario dentro de un
de soldadura.
intervalo razonable.
Informe a su representante de ABB.
Tarea: arg
Tiempo límite: arg segundos
112519, Archivo de firma de WDM demasiado
Consecuencias
corto
de soldadura. Descripción
Se alcanzó el final del archivo de firma antes de la finalización
de la soldadura.
Elimine los archivos de WDM almacenados y repita el
aprendizaje.
Tarea: arg
Número actual de muestras: arg
112516, Error de suma de comprobación de datos
de WDM Consecuencias
Descripción
de soldadura.
Los datos leídos del archivo binario no coinciden con el tamaño
esperado.
112520, Error de acceso a archivo de WDM
Imposible abrir el archivo de datos binarios descrito a
Consecuencias
continuación.
Archivo: arg
de soldadura.
Tarea: arg
Acciones recomendadas Es posible que el archivo haya sido dejado abierto por otra
Elimine los archivos de WDM almacenados y repita el aplicación.
aprendizaje.
Consecuencias
El monitor de datos de soldadura no funcionará.
112517, Error desconocido de WDM
Descripción
Se ha producido un error inesperado en WriteSigData.
Es posible que la eliminación del archivo también resuelva el
Tarea: arg
problema.
Consecuencias
El monitor de datos de soldadura no puede evaluar este cordón 112521, Error de acceso a archivo de WDM
de soldadura.
Descripción
Acciones recomendadas Imposible cerrar un archivo de datos binarios.
Informe a su representante de ABB. Tarea: arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Consecuencias 112525, Error de inicio de soldadura de WDM

Descripción
Acciones recomendadas Se ha producido un error no especificado al inicio del cordón.
Es posible que el problema se resuelva para el próximo ciclo Tarea: arg
Consecuencias
problema.
112522, Error de acceso a archivo de WDM Póngase en contacto con su representante de ABB.
Descripción
112526, Aprendizaje de WDM iniciado
Imposible cerrar el archivo de datos binarios descrito a
continuación. Descripción
Archivo: arg No hay ninguna signatura almacenada anteriormente para arg
Tarea: arg en la tarea arg. El aprendizaje comenzará ahora.

Ciclos de aprendizaje necesarios: arg
Consecuencias
112527, Error de recurso de texto de WDM
Descripción
Error de recurso de texto.
El monitor de datos de soldadura no pudo acceder al texto.
Índice: arg
problema.
Archivo: arg
Tarea: arg
112523, Error de tamaño de muestra de WDM
Descripción
Póngase en contacto con su representante de ABB.
El número de puntos almacenados en el último cordón de
soldadura no coincide con el número almacenado en el archivo
112528, Infracción leve de WDM
de firma existente.
Nombre de cordón: arg Descripción
Tarea: arg Se ha producido una infracción leve de arg en el cordón arg.
Muestras medidas: arg Valor medido: arg
Muestras de firma: arg Límite máximo: arg
Límite mínimo: arg
Consecuencias
El monitor de datos de soldadura no podrá evaluar los datos
de este cordón. 112529, Infracción grave de WDM
Descripción
112524, Error de fin de soldadura de WDM Se ha producido una infracción grave de arg en el cordón arg.
Valor medido: arg
Descripción
Límite máximo: arg
Se ha producido un error no especificado al final del cordón.
Límite mínimo: arg
Tarea: arg
Consecuencias
112530, Error de WDM
Descripción
Se ha producido un error no especificado en el monitor de datos
de soldadura para la tarea arg

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 112536, Error de cambio de oscilación de WDM

Descripción
Los parámetros de oscilación han cambiado desde el
112531, Disparador de WDM preparado
aprendizaje del cordón arg en la tarea arg.
Descripción
Consecuencias
El monitor de datos de soldadura está preparado para el
No se producirá ninguna monitorización.
muestro de los datos de la tarea arg
Elimine la firma almacenada y repita el aprendizaje con nuevos
112532, Fallo de suscripciones de disparador de
parámetros. También puede restaurar los parámetros
WDM
anteriores.
Descripción
Fallo de suscripciones de disparo del monitor de datos de 112537, Error de cambio de velocidad de WDM
soldadura para la tarea arg
Descripción
Consecuencias
La velocidad de desplazamiento de soldadura ha cambiado
desde el aprendizaje del cordón arg en la tarea arg.
Consecuencias
112533, Fallo de configuración de E/S de
disparador de WDM
Descripción
Fallo de conexiones de E/S de disparo del monitor de datos de
soldadura para la tarea arg
anteriores.
Consecuencias
El monitor de datos de soldadura no funcionará. 112538, Longitud de cordón de WDM cambiada
Descripción
112534, Error de frecuencia de oscilación de
La longitud de cordón de soldadura ha cambiado desde el
WDM
aprendizaje del cordón arg en la tarea arg.
Descripción
Consecuencias
La frecuencia de oscilación es demasiado rápida para arg en
la tarea arg.
Consecuencias
Si los objetivos que definen el cordón han sido modificados
WDM reducirá la frecuencia de muestreo a una fracción de la
intencionadamente, elimine la firma almacenada y repita el
frecuencia de oscilación.
aprendizaje con los nuevos objetivos.
112535, Error de frecuencia de oscilación de

112539, Error de frecuencia de muestreo de WDM
WDM
Descripción
Descripción
La frecuencia de muestreo es demasiado rápida para arg en
La frecuencia de oscilación es demasiado rápida para arg en
la tarea arg.
la tarea arg.
Consecuencias
Consecuencias
WDM reducirá la frecuencia de muestreo a una fracción de la
frecuencia solicitada.
Reduzca la frecuencia de oscilación para activar la
monitorización de datos de soldadura.

4.10 11 xxxx
Continuación
112540, Error de frecuencia de muestreo de WDM 112544, Distancia de muestreo de WDM cambiada
La frecuencia de muestreo es demasiado rápida para arg en Los parámetros de oscilación o la distancia de muestreo sin
la tarea arg. oscilación han cambiado porque finalizó el aprendizaje para el
cordón arg de la tarea arg.
Consecuencias
No se producirá ninguna monitorización. Consecuencias
Reduzca la frecuencia de muestreo para activar la Acciones recomendadas
monitorización de datos de soldadura. Elimine la firma almacenada y repita el aprendizaje con nuevos
112541, Error de cambio de datos de soldadura anteriores.
de WDM
112600, Fallo de inicio de la interfaz de
Descripción
comunicación
Los parámetros de soldadura han cambiado desde el
aprendizaje del cordón arg en la tarea arg. Descripción
Tarea: arg
Consecuencias
No fue posible inicializar la interfaz de comunicación.
Compruebe los valores y parámetros de la configuración y
reinicie la aplicación.
anteriores.
Recuperación: arg
112542, Muestras de sincronización de WDM

112601, Se han recibido datos incorrectos.
Descripción
Descripción
El número de segmento de los datos almacenados va por detrás
Los datos recibidos del sistema remoto son incorrectos. Se
de la muestra real. Éste es un comportamiento normal asociado
trata de un error de datos del sistema remoto o un mensaje
a los paros de ejecución.
incorrecto recibido.
Compruebe los datos y la lógica del programa.
Consecuencias
Es posible que algunas muestras hayan sido omitidas durante
la transición entre segmentos. 112602, Error de interfaz de comunicación.
Descripción
112543, Muestras de sincronización de WDM Se ha detectado un error en la comunicación con el sistema
externo.
Descripción
El número de segmento de la muestra real va por detrás de los Acciones recomendadas
datos almacenados. Éste es un comportamiento normal Compruebe el sistema remoto y la conexión. Reinicie la
asociado a los paros de ejecución. comunicación.
Tarea: arg 112603, Imposible acceder a los archivos de
Consecuencias configuración
Es posible que algunas muestras hayan sido omitidas durante Descripción
la transición entre segmentos. Los archivos de configuración y valores de la interfaz de
comunicación no se encuentran en la carpeta HOME/GSI.

4.10 11 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 112702, Trabajo de cámara no válido

Compruebe que la carpeta HOME/GSI exista y que haya en
Descripción
ella archivos de configuración y valores. Reinicie la
La cámara arg se encuentra en el modo de funcionamiento
comunicación.
pero el trabajo cargado no es un trabajo válido de ABB.
112700, Integrated Vision no instalado Consecuencias

Todos los resultados de la cámara se perderán.
Descripción
Causas probables
La opción Integrated Vision no está instalada en este sistema.
Se ha intentado cargar un trabajo que no se ajusta a la
Consecuencias
definición de ABB de un trabajo.
No es posible ninguna comunicación con la cámara.
Causas probables
1. Cambie la cámara al modo de programa.
Se ha intentado utilizar la funcionalidad Integrated Vision sin
2. Cargue un trabajo válido de ABB en la cámara o utilice Robot
instalar correctamente la opción.
Studio para crear uno nuevo.
1) Si la opción Integrated Vision es necesaria: configure un 114800, arg
nuevo sistema con esta opción e instale el sistema.
Descripción
2) Si la opción Integrated Vision no es necesaria: elimine el uso
arg
de la funcionalidad Integrated Vision, es decir, los datos de
arg
RAPID o configuración.
arg
arg
112701, Fallo de comunicación con la cámara
Descripción
El controlador de robot no ha podido comunicarse con la
114801, arg
cámara arg.
Descripción
Consecuencias
arg
Es posible que los comandos y resultados de la cámara se
arg
hayan perdido.
arg
Causas probables arg
Los motivos de este error pueden ser:
1) La cámara no está conectada al controlador.
2) La cámara no recibe alimentación.
114802, arg
3) La dirección IP de la cámara no es válida.
4) La cámara no está conectada a la interfaz de red adecuada. Descripción
Normalmente sólo se admite el puerto de servicio. arg
arg
arg
arg
1) Compruebe el cableado entre el controlador del robot y la
cámara. Acciones recomendadas
2) Compruebe que los indicadores LED de alimentación y
enlace de la cámara estén activados. 114803, arg
3) Utilice RobotStudio para comprobar que la dirección IP haya
Descripción
sido configurada correctamente.
arg
arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
arg 114809, arg

arg
114804, arg arg
arg
Descripción
arg
arg
arg
arg 114810, arg
arg
114805, arg arg
arg
Descripción
arg
arg
arg
arg 114811, arg
arg
114806, arg arg
arg
Descripción
arg
arg
arg
arg 114812, arg
arg
114807, arg arg
arg
Descripción
arg
arg
arg
arg 114813, arg
arg
114808, arg arg
arg
Descripción
arg
arg
arg
arg 114814, arg
arg

4.10 11 xxxx
Continuación
arg arg
arg

4.11 12 xxxx
4.11 12 xxxx
120001, Memoria agotada en la configuración

120004, Línea demasiado larga
Descripción
No hay memoria suficiente en la base de datos de configuración Descripción
para esta operación. La línea arg del archivo arg contiene arg caracteres, que es
más de los arg permitidos.
Consecuencias
La configuración del archivo no se instalará. Consecuencias
La configuración del archivo no se instalará.
1 Pruebe esta opción: Elimine los parámetros existentes antes Causas probables
de la carga cuando desee cargar el archivo de configuración. Acciones recomendadas
Con ello eliminará todos los valores de configuración 1 Vuelva a editar el archivo de configuración y reduzca el
anteriores del dominio. número de caracteres, por ejemplo dividiendo la instancia
2 Aumente el tamaño de la base de datos de configuración. en varias líneas. Para ello, termine cada línea, excepto la
última, con una barra invertida final "\".
120002, Imposible guardar la instancia
Descripción 120005, Valor de atributo fuera del rango

No se permite sobrescribir la instancia en la línea arg del permitido
archivo arg. Descripción
Consecuencias El atributo 'arg' de la línea arg del archivo arg está fuera del
La instancia puede estar protegida contra escritura y la rango permitido. El rango permitido es < arg> - < arg>.
configuración del archivo no se instalará. Consecuencias
Causas probables La configuración del archivo no se instalará.

No se le permite cambiar la instancia. Acciones recomendadas
1 Vuelva a editar el archivo de configuración y cambie el valor
120003, Versión incorrecta de dominio de del atributo para que esté dentro del rango permitido.
configuración
Descripción 120006, Nombre de instancia ocupado

La versión del dominio de configuración es incorrecta en el Descripción
archivo arg. Esta versión de RobotWare se ha creado para leer La instancia de la línea arg del archivo arg ya está ocupada.
el dominio arg con la versión arg.
Consecuencias
Consecuencias La configuración del archivo no se instalará.
Es posible que la configuración del archivo no se instale
Causas probables
correctamente.
Causas probables
1 Vuelva a editar el archivo de configuración y cambie el
Acciones recomendadas nombre de la instancia para añadirla al archivo, O BIEN.
1 Migre o edite el archivo de configuración y actualice la 2 Utilice el modo "Reemplazar" para sobrescribir la instancia
versión del encabezado en el archivo de configuración. que utilizaba ese nombre anteriormente. Puede seleccionar
esta posibilidad al cargar el archivo de configuración desde
RobotStudio. El procedimiento está detallado en el Manual
del operador de RobotStudio.

4.11 12 xxxx
Continuación
120007, Entrada desconocida en archivo cfg Acciones recomendadas

1 Vuelva a editar el archivo de configuración y cambie el valor
Descripción
del atributo para que esté dentro del rango permitido.
El nombre o el valor del atributo 'arg' de la línea arg del archivo
arg no puede ser reconocido.
120011, Cadena de versión no válida
Consecuencias
Descripción
La cadena de versión del archivo de configuración arg tiene un
Causas probables
formato no válido.
El archivo de configuración contiene una entrada no válida.
Consecuencias
1 Vuelva a editar el archivo de configuración.
Causas probables
El archivo de configuración fue creado para otra versión/revisión
120008, Falta un atributo obligatorio en el archivo
del sistema.
cfg
La cadena de versión del archivo de configuración está mal
Descripción escrita o no está presente.
Falta el atributo obligatorio arg en la línea arg del archivo arg. El archivo de configuración está dañado.
La configuración del archivo no se instalará. 1 Vuelva a editar el archivo de configuración y cambie la
Causas probables cadena de versión siguiendo este formato:
Atributo obligatorio no encontrado o de un tipo incorrecto. "dominio":CFG_1.0:"versión":"revisión"::.
120012, Nombre de dominio no válido
Descripción
120009, Falta un nombre de instancia en archivo El nombre de dominio arg del archivo de configuración arg no
cfg es válido.
Falta un nombre de instancia en la línea arg del archivo arg. La configuración del archivo no se instalará.

La configuración del archivo no se instalará. Es posible que el nombre del dominio esté mal escrito o que
el dominio no esté instalado en el sistema.
Causas probables
1 Vuelva a editar el archivo de configuración y cambie el
nombre del dominio.
120010, Valor de atributo de configuración fuera

120013, Nombre de tipo no válido
del rango permitido
Descripción
Descripción
No se encuentra el nombre de tipo 'arg' del archivo de
El atributo de configuración arg de la línea arg del archivo arg
configuración arg dentro del dominio arg.
está fuera del rango permitido. La longitud máxima permitida
es de arg caracteres. Consecuencias
La configuración del archivo no se instalará correctamente.
Consecuencias
La configuración del archivo no se instalará. Causas probables
Es posible que el nombre del tipo esté mal escrito o que el tipo
Causas probables
no esté instalado en el sistema.

4.11 12 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 120017, Identificador de RAPID no válido

1 Vuelva a editar el archivo de configuración y recargue el
Descripción
archivo cfg.
El valor 'arg' del parámetro 'arg' para la instancia de
configuración 'arg' no es válido.
120014, Error de archivo de configuración
Consecuencias
Descripción
Se han producido errores durante la carga de datos de
Causas probables
configuración.
Es posible que el valor esté mal escrito
Todos los errores de configuración se almacenan en el registro
de eventos cfg. Acciones recomendadas
Corrija el valor del parámetro de forma que cumpla las reglas
Consecuencias
siguientes:
Reglas para identificadores de RAPID:
1 La longitud no debe superar los 16 caracteres.
1 Asegúrese de que la sintaxis del archivo CFG sea correcta.
2 El primer carácter debe ser una letra (a-z o A-Z).
2 Asegúrese de que las opciones estén instaladas y coincidan
3 Los caracteres posteriores deben ser letras (a-z o A-Z),
con los tipos del archivo CFG.
números (0-9) o caracteres de subrayado (_).
3 Compruebe si existen errores adicionales en el registro de
eventos CFG.
120020, Restablecimiento del servicio de
depuración
120015, arg no válido
Descripción
Descripción
El servicio de depuración 'arg' para el tipo 'arg' tenía un valor
El arg 'arg' no es válido.
cambiado no válido y se ha restablecido al valor
El parámetro 'arg' no es válido aquí.
predeterminado.
Archivo: arg, Línea: arg
Consecuencias
Consecuencias
El servicio de depuración se ha vuelto a cambiar al parámetro
predeterminado.
Causas probables
Causas probables
El parámetro no es válido.
Actualización no válida del servicio de depuración en cfg.
1 Vuelva a editar el archivo de configuración y recargue el
No se requiere ninguna acción.
archivo cfg.
120021, Cambio inesperado del servicio de

120016, arg no válido depuración
Descripción
Descripción
El parámetro 'arg' presenta un valor no válido: 'arg'
El servicio de depuración del dominio 'arg' para el tipo 'arg' y
Valores válidos: arg
la instancia 'arg' ha cambiado pero no está conectado a un
arg
servicio de depuración.
Consecuencias
Consecuencias
El cambio realizado al servicio de depuración no tendrá ningún
Causas probables efecto.
Es posible que el valor esté mal escrito.
Causas probables
Acciones recomendadas Es posible que el error esté causado por un valor no admitido
1 Vuelva a editar el archivo de configuración y recargue el en un archivo cfg cargado.
archivo cfg.

4.11 12 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas Corrija el archivo cfg y vuelva a cargarlo.

4.12 13 xxxx
4.12 13 xxxx
130002, Error de equipo Acciones recomendadas
Descripción Compruebe las definiciones de señales.
Proceso de pintura detenido. Defina la señal o busque una señal existente.
131015, Demasiados eventos de disparo
Compruebe el equipo de pintura.
Descripción
130008, Error de plano de disparo Se ha sobrepasado el número máximo de eventos de disparo
(10) entre dos instrucciones PaintL.
Descripción
Tarea: arg
En 'SetBrush n': Un plano de disparo,
Instrucción: arg
arg,
Contexto: arg
está definido fuera de la trayectoria
programada. Acciones recomendadas
Reduzca el número de eventos de disparo.
Cambie los datos de eventos o reprograme la trayectoria.
131016, Valor no válido para la señal arg
131000, Error de argumento. Descripción

Se ha intentado definir un valor no válido arg para la señal arg.
Descripción
El argumento no es un entero. Consecuencias
La señal no se definirá.
Cambie el argumento a un entero. Acciones recomendadas
Compruebe que la señal esté dentro de los límites definidos.
131006, Error de valor de argumento

131017,SetBrushFac: Número de aplicador no
Descripción
válido arg
Valor negativo en el argumento nº arg
Descripción
Dispositivo AargBrush no encontrada.
Cambie el valor del argumento a un
número positivo. Consecuencias
Factor de brush no definido.
131007, La señal 'arg' no existe Acciones recomendadas

Compruebe en la configuración del IPS que el dispositivo existe
Descripción
para este número de aplicador.
Señal: arg
Tarea: arg
131018,SetBrushFac: Factor o número de canal
Contexto: arg
no válido
Compruebe las definiciones de señales. Descripción
Defina la señal o busque una señal existente. El canal arg no es válido o

el factor arg está fuera de límites. (Rango: 1-200%)
131013, Señal inexistente Consecuencias

Factor de brush no definido.
Descripción
La señal siguiente no existía: Acciones recomendadas
'arg' Compruebe el número de canal y el factor.

4.12 13 xxxx
Continuación
131019,Valor de retorno inesperado del IPS 131051, Imposible obtener datos del archivo de
índice.
Descripción
Comando arg enviado desde RAPID; valor devuelto arg Descripción
Imposible encontrar el número de fila: arg, Archivo: arg, Tarea:
Consecuencias
arg, Contexto: arg
Parámetro del IPS no definido
Compruebe si el número de fila existe en el archivo de índice.
Compruebe la compatibilidad entre el IPS y el RobotWare o
póngase en contacto con el área de soporte de ABB.
131052, Imposible obtener datos del archivo de
131020,Comando de IPS desconocido enviado índice.
desde RAPID Descripción
Imposible encontrar el número de columna: arg, Fila: arg,
Descripción
Archivo: arg, Tarea: arg, Contexto: arg
El comando del IPS arg es desconocido
Consecuencias
Compruebe si el número de columna existe en el archivo de
Parámetro del IPS no definido
índice.
Compruebe la compatibilidad entre el IPS y RobotWare o
131400, Índice no válido de correlación de
póngase en contacto con el área de soporte de ABB.
programa.
131030, Imposible establecer un parámetro de Descripción

IPS. La línea arg del archivo arg no es válida.
Consecuencias
Descripción
El índice no se tendrá en cuenta.
Dispositivo: arg, Parámetro: arg, Tarea: arg, Contexto: arg
Busque posibles errores en esa línea del archivo.
Compruebe si el dispositivo y el parámetro existen.
131031, Imposible obtener un parámetro de IPS. 131401, Falta una coma en la correlación de
programa.
Descripción
Descripción
Dispositivo: arg, Parámetro: arg, Tarea: arg, Contexto: arg
La línea arg del archivo arg no contiene ninguna coma.
Consecuencias
Compruebe si el dispositivo y el parámetro existen.
El índice no se tendrá en cuenta.
131050, Imposible obtener datos del archivo de Acciones recomendadas

índice. Busque posibles errores en esa línea del archivo.
Descripción
131500, El cambio de estado de comando se
Imposible abrir el archivo: arg, Tarea: arg, Contexto: arg
envió antes de la finalización del comando
Acciones recomendadas anterior.
Compruebe si el archivo de índice existe.
Descripción
El cambio de estado de comando para el número de comando
arg se envió antes de la finalización del comando número arg.
Consecuencias
El comando se omitirá.

4.12 13 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 131600, El procedimiento de cambio de material

Compruebe la temporización del PLC. falló.
Descripción
131501, El cambio de estado de comando cambió
El sistema no pudo enviar el comando de continuación al
al nivel bajo antes de la finalización del comando.
mecanismo de cambio de material.
Descripción
Consecuencias
El cambio de estado de comando para el número de comando
El cambio de material quedará desincronizado.
arg se redujo antes de finalizar.
Consecuencias
Compruebe la comunicación entre el ordenador principal e IPS.
El resultado del comando no estará disponible.
Acciones recomendadas 131601, Error de cambio de material.

Compruebe la temporización del PLC.
Descripción
arg
131540, Este comando no se permite en el modo
manual.
131602, Aviso de cambio de material.
Descripción
Descripción
El número de comando arg se envió en el modo manual desde
arg
arg.
Consecuencias 131650, No hay comunicación con el mecanismo

El comando es rechazado. de cambio de material.
Descripción
Cambie al modo automático.
El sistema no pudo comunicarse con el mecanismo externo de
cambio de material de la PIB.
131550, Tiempo límite agotado en el comando.
Consecuencias
Descripción La información de cambio de material no se actualizará.
Espere a que se agote el tiempo límite para el número de
comando arg.
Compruebe que el cambio de material esté instalado
Consecuencias correctamente en la PIB. Compruebe la comunicación entre el
El resultado real del comando NO se recibirá. ordenador principal y la PIB.
Compruebe si el comando emplea demasiado tiempo en 131700, Se ha alcanzado el retardo negativo
ejecutarse. máximo del transportador.
Descripción
131551, Búfer de comando lleno.
El transportador se mueve demasiado rápido en comparación
Descripción con la velocidad nominal configurada.
Imposible anexar el número de comando arg porque el búfer Acciones recomendadas
está lleno. Compruebe el ajuste de velocidad nominal o reduzca la
Consecuencias velocidad del transportador.
El comando será rechazado.
131850, Calibración de sensor de giro de
velocidad de campana iniciada.
Asegúrese de que el comando anterior haya finalizado antes
de enviar uno nuevo. Descripción
El sistema ha iniciado la calibración del sensor de giro.

4.12 13 xxxx
Continuación
131851, Calibración de sensor de giro de Consecuencias

velocidad de campana completada. Esta señal se desactivará
Calibración del sensor de giro completada sin errores. Compruebe que el dispositivo nombrado exista en el IPS y que
no existan conflictos. Para la correlación numérica con las
131852, Fallo de calibración del sensor de giro unidades en las señales digitales, recuerde que el IPS utiliza
de velocidad de campana. la indexación a partir de 1 mientras que la EIO utiliza la

indexación a partir de 0.
Descripción
Calibración del sensor de giro completada con errores.
132603, Fallo de dispositivo de vigilancia entre
Acciones recomendadas la tarjeta PIB y el MC
Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados
Descripción
con el proceso.
El controlador ha descubierto un fallo de vigilancia de la tarjeta
de interfaz de proceso (PIB).
132500, Imposible abrir el símbolo
Consecuencias
Descripción
El sistema pasa al estado SYS_FAIL.
Salida del símbolo arg no encontrada.
Causas probables
NOTA: No hay ninguna salida disponible en relación con
1. Cable interrumpido
la pintura debido a este error.
2. Alta carga en la red.
1. Salida del símbolo no definida.
Si el problema no desaparece:
2. La salida del símbolo tiene un nombre incorrecto.
Inspeccione el cable que une el ordenador principal
3. Problema interno (memoria, etc).
Compruebe el cable de Ethernet entre la PIB y el ordenador
Intente un reinicio.
principal.
Reinicio del controlador
132601, Contacto perdido con la tarjeta PIB
Descripción 132604,Contacto recuperado con la PIB

El controlador ha perdido la conexión con la tarjeta de interfaz
Descripción
de proceso (PIB).
El controlador ha recuperado el contacto con la tarjeta de
Consecuencias
interfaz de proceso (PIB) después de un fallo de watchdog.
El sistema pasa al estado SYS_FAIL.
Causas probables 132700, Caída de la tensión de alimentación

1. El cable de Ethernet se ha interrumpido entre la tarjeta PIB principal, el paquete de energía adicional en la
y el MC. PDB ha sido activado
2. Alta carga en la red.
Descripción
Acciones recomendadas Debido a una caída de tensión en la alimentación principal o a
Inspeccione el cable que une el ordenador principal una pérdida de potencia, la PDB ha activado el paquete de
a la tarjeta PIB Ethernet. energía adicional para permitir que el sistema se apague sin
Reinicio del controlador dificultades.
Consecuencias
132602, Trayectoria de señal no válida para la
El robot se detendrá y se abrirá la cadena de funcionamiento.
señal arg
Descripción
La trayectoria arg no es válida para la señal arg

4.12 13 xxxx
Continuación
132701, Conflicto de relé principal (KA5) en PDB Acciones recomendadas

Compruebe el estado de la HMI y del sistema. Si el problema
Descripción
persiste después de apagar y encender, es posible que la causa
Retroalimentación incorrecta desde KA5 en PDB. La supervisión
del fallo sea la MIB, la PDB o el cableado.
de relé detectó error en el relé PDB-KA5.
Consecuencias 132999, Contexto de error de proceso

La cadena de habilitación se abre y detiene el funcionamiento
Descripción
del sistema.
arg, arg, arg, arg, arg
Causas probables
Causas probables
El estado del relé KA5 no es el esperado, sin respuesta en la
Este mensaje está asociado a un error de IPS y se utiliza para
señal de control desde MIB.
correlacionar el problema con la posición del TCP para fines
de visualización.
Compruebe el estado de la HMI y del sistema. Si el problema
persiste después de apagar y encender, es posible que la causa
133000, Error de configuración de IPS
del fallo sea la MIB, la PDB o el cableado.
Descripción
132702, Conflicto del relé KA7 (relé para el Error de configuración: arg
sistema 2) en la PDB Error de acceso al archivo de configuración de IPS arg. El

archivo de configuración está almacenado en uno de los nodos
Descripción
de IPS instalados.
Retroalimentación incorrecta desde KA7 en PDB-03. La
supervisión de relé detectó error en el relé PDB-KA7.
1. Consulte el archivo de configuración de IPS para detectar
Consecuencias
posibles errores.
La cadena de habilitación se abre y detiene el funcionamiento
2. Compruebe si el archivo de configuración está almacenado
del sistema.
en el nodo de IPS correcto.
Causas probables
El estado del relé KA7 no es el esperado, sin respuesta en la 133001, Error de configuración de IPS
señal de control desde MIB.
Descripción
Acciones recomendadas Error de configuración: arg.
Compruebe el estado de la HMI y del sistema. Si el problema Error en el archivo de configuración de IPS arg, en la línea arg.
persiste después de apagar y encender, es posible que la causa Este archivo de configuración de IPS está situado en uno de
del fallo sea la MIB, la PDB o el cableado. los nodos de IPS.
132703, Conflicto del relé KA9 (relé para el
1. Consulte el archivo de configuración de IPS para detectar
sistema 1) en la PDB
posibles errores en la línea indicada.
Descripción
Retroalimentación incorrecta desde KA9 en PDB-03. La 133002,Error de configuración del IPS
supervisión de relé detectó error en el relé PDB-KA9.
Descripción
Consecuencias Error de sintaxis: arg.
La cadena de habilitación se abre y detiene el funcionamiento Argumento erroneo: arg, en el archivo de configuración del IPS
del sistema. arg, en la línea arg. Este archivo de configuración del IPS está
Causas probables situado en uno de los nodos del IPS.
El estado del relé KA9 no es el esperado, sin respuesta en la Acciones recomendadas
señal de control desde MIB. 1. Consulte el archivo de configuración del IPS para detectar
posibles errores en la línea indicada.

4.12 13 xxxx
Continuación
133003, Error de configuración de IPS Referencia: arg
Error de interpretación: arg. 1. Compruebe el número de licencia del archivo de licencia.
Error en el archivo de configuración de IPS arg, en la línea arg. 2. Compruebe que tiene montado el chip de identificación
Este archivo de configuración de IPS está situado en uno de correcto.
los nodos de IPS.

133008, Error de licencia de IPS
1. Consulte el archivo de configuración de IPS para detectar Descripción
posibles errores en la línea indicada. No se encuentra el archivo de licencia. El nombre del archivo
debe ser 'option.lic'.
133004, Error de testigo de configuración de IPS Imposible obtener la opción: arg
Referencia: arg
Descripción
Error de testigo de configuración: arg. Acciones recomendadas
Error en el testigo arg del archivo de configuración de IPS arg, 1. Compruebe que el archivo de licencia exista en el servidor
en la línea arg y la posición de carácter arg. Este archivo de de licencias.
configuración de IPS está situado en uno de los nodos de IPS.

1. Consulte el archivo de configuración de IPS para detectar Descripción
posibles errores en la línea indicada. Código de licencia incorrecto en el archivo de licencia.
Imposible obtener la opción: arg
133005, Error de licencia de IPS Referencia: arg
Servidor de licencias no encontrado. 1. Compruebe que el archivo de licencia del servidor de
Imposible obtener la opción: arg licencias sea idéntico al archivo de licencias original.
Referencia: arg
1. Compruebe que el sistema cuente con un servidor de Descripción
licencias. Error de sintaxis en el archivo de licencia.
2. Compruebe el estado en el servidor de licencias. Imposible obtener la opción: arg
3. Compruebe la comunicación con el servidor de licencias. Referencia: arg
133006, Error de licencia de IPS 1. Asegúrese de utilizar el archivo de licencia original.
Descripción 2. Pida un nuevo archivo de licencia.
Chip de identificación no encontrado.

Imposible obtener la opción: arg 133011, Error de licencia de IPS
Referencia: arg
Descripción
Acciones recomendadas La opción no existe en el archivo de licencia.
1. Compruebe que el chip de identificación esté montado en la Imposible obtener la opción: arg
tarjeta PIB. Referencia: arg
133007, Error de licencia de IPS 1. Compruebe si la opción existe en el archivo de licencia.
Descripción 2. Compruebe si tiene cargado un archivo de licencia correcto.
Número de serie incorrecto. 3. Compruebe si el archivo de configuración de IPS contiene
Imposible obtener la opción: arg algún error.

4.12 13 xxxx
Continuación
4. Pida un nuevo archivo de licencia. 133201, arg: Bloqueado
Descripción
El dispositivo indicado está bloqueado por IPS.
Descripción No es posible establecer un
El conteo de opciones no tiene licencias libres. valor en este dispositivo si está bloqueado,
Imposible obtener la opción: arg ni existe acceso directo a él.
Referencia: arg
Acciones recomendadas 1. Compruebe si el sistema está intentando hacer funcionar el
1. Compruebe el número de usos con el archivo de licencias. dispositivo indicado mientras ya está bloqueado
2. Compruebe si tiene cargado un archivo de licencia correcto. (conectado) a otro dispositivo.
3. Compruebe si el archivo de configuración de IPS contiene
algún error. 133202, arg: Desactivado
Descripción
Imposible establecer un valor de comando en el
Descripción dispositivo indicado mientras está desactivado.
Error de protocolo en la comunicación con el servidor de Cuando un dispositivo está desactivado, no es
licencias. posible hacerlo funcionar.
Imposible obtener la opción: arg
Referencia: arg
1. Active el dispositivo indicado y establezca un
Acciones recomendadas nuevo comando para él.
1. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. 2. Compruebe si la configuración de IPS está configurada
para desactivar el dispositivo indicado.
133203, arg: Desconectado
Descripción
Fallo de comunicación. Se ha encontrado el servidor de Descripción
licencias, pero se ha perdido la comunicación. Los recursos del dispositivo indicado están
Imposible obtener la opción: arg desconectados y el dispositivo indicado no
Referencia: arg está operativo. La señal de conexión para el
dispositivo está en 0.
1. Compruebe la comunicación con el servidor de licencias. Acciones recomendadas
1. Cambie a 1 la señal de conexión del
133200, arg: Error de disparo dispositivo indicado.
2. Compruebe si el sistema cambia la señal de conexión
Descripción
a 0 en casos especiales concretos.
IPS ha descubierto un error
tiempo de disparo imposible.
133204, arg: No preparado
Esta situación puede producirse si hay eventos de disparo
programados demasiado cerca entre sí, Descripción
por ejemplo en una secuencia de limpieza. Imposible establecer el valor: El dispositivo indicado no está
preparado y ha sido detenido por funciones
de supervisión, o bien presenta un problema general.
1. Compruebe si los eventos del dispositivo indicado
están programados demasiado cerca los unos de los otros. Acciones recomendadas
2. Compruebe si hay retardos de compensación 1. Compruebe si IPS está configurado con alguna
para el dispositivo indicado. función de supervisión para el dispositivo indicado.
2. Compruebe si el dispositivo indicado presenta

4.12 13 xxxx
Continuación
cualquier problema, soluciónelo y reintente. 2. Compruebe si hay alarmas de LÍMITE

configuradas en IPS y verifique que los límites sean correctos.
133205, arg: Alarma de supervisión
133209, arg: Valor actual excesivo
Descripción
Imposible establecer el valor: Se ha activado una alarma que Descripción
supervisaba El valor actual del dispositivo indicado ha
al dispositivo indicado. sobrepasado el límite máximo. IPS ha
Una de las alarmas instaladas impide que el descubierto un valor actual demasiado alto
dispositivo indicado esté operativo. en comparación con el valor de ajuste.

1. Compruebe si hay alarmas de supervisión que 1. Compruebe si hay alarmas de DESVIACIÓN
cambian al dispositivo indicado a un estado no preparado. configuradas en IPS y verifique que los límites de
2. Solucione el estado de alarma actual. los parámetros sean correctos.
2. Compruebe si el sensor utilizado por el dispositivo
133206, Fallo de bloqueo de arg indicado presenta ruido.
Descripción
133210, arg: Valor actual insuficiente
El bloqueo de un recurso para el dispositivo
indicado ha fallado. Es posible que el mismo recurso haya sido Descripción
reservado por otro dispositivo. El valor actual del dispositivo indicado ha
sobrepasado el límite mínimo. IPS ha
descubierto un valor actual demasiado bajo
1. Compruebe en la configuración de IPS si hay
en comparación con el valor de ajuste.
varios dispositivos de IPS que utilizan el mismo recurso.
133207, arg: Valor excesivo 1. Compruebe si hay alarmas de DESVIACIÓN
configuradas en IPS y verifique que los límites de
Descripción
los parámetros sean correctos.
El valor del sensor o dispositivo indicado ha
2. Compruebe si el sensor utilizado por el dispositivo
sobrepasado el límite máximo.
indicado presenta ruido o está enviando valores.
IPS ha descubierto un estado de alarma
para el sensor o dispositivo indicado.
133211, arg: Compensación excesiva
Descripción
1. Compruebe si el valor del sensor o dispositivo
El regulador para el dispositivo indicado ha
indicado es excesivo.
compensado en exceso en comparación con la curva
2. Compruebe si hay alarmas de LÍMITE
calibrada y los límites de sus parámetros
configuradas en IPS y verifique que los límites sean correctos.
de compensación.
133208, arg: Valor insuficiente Acciones recomendadas

1. Compruebe en la configuración de IPS si los límites de
Descripción
compensación del dispositivo indicado son demasiado estrictos.
El valor del sensor o dispositivo indicado ha
2. Compruebe las presiones de suministro, mangueras,
sobrepasado el límite mínimo.
sensores y
IPS ha descubierto un estado de alarma
transductores usados por el dispositivo con nombre.
para el sensor o dispositivo indicado.
Acciones recomendadas 133212, arg: Compensación insuficiente

1. Compruebe si el valor del sensor o dispositivo
Descripción
indicado es insuficiente.
El regulador para el dispositivo indicado ha

4.12 13 xxxx
Continuación
compensado en exceso en comparación con la curva 133216, arg: Error de secuencia

calibrada y los límites de sus parámetros
Descripción
de compensación.
IPS ha descubierto un error de secuencia
Acciones recomendadas de disparo. La función de compensación dinámica de retardo
1. Compruebe en la configuración de IPS si los límites de del dispositivo indicado ha medido una transición
compensación del dispositivo indicado son demasiado estrictos. 'on' cuando esperaba una transición
2. Compruebe las presiones de suministro, mangueras, 'off'. (o lo contrario)
sensores y
transductores usados por el dispositivo con nombre.
1. Compruebe si la señal del sensor
tiene el nivel correcto.
133213, arg: Vida en recipiente
2. Compruebe si la señal del sensor
Descripción presenta ruido.
¡El tiempo de vida en recipiente del dispositivo indicado ha
caducado y el fluido empezará a 133217, arg: Transición inesperada
curarse! ¡El equipo de pintura puede quedar inútil!
Descripción
¡Comience a lavar el sistema inmediatamente!
IPS ha descubierto una transición
Acciones recomendadas inesperada. La función de compensación
1. Compruebe si se ha realizado el lavado dinámica de retardo del dispositivo indicado
del sistema. ha medido una transición en un momento en el que
2. Compruebe si el tiempo de vida en recipiente es correcto. no se esperaba ninguna.
133214, arg: Ajuste excesivo
1. Compruebe las conexiones de relés y
Descripción eléctricas del sensor.
El valor de ajuste del dispositivo indicado 2. Compruebe si la señal del sensor
es excesivo. El valor de ajuste está definido presenta ruido.
en el valor máximo configurado para el
dispositivo indicado. 133218, arg: Tiempo límite de activación
1. Compruebe si el ajuste del dispositivo indicado IPS ha descubierto un tiempo límite
es excesivo. de disparo para una transición 'on'. La función de
2. Cambie el valor máximo en el archivo de compensación dinámica de retardo ha sobrepasado
configuración de IPS en caso necesario. el tiempo límite de una transición 'on'.
133215, arg: Ajuste insuficiente
1. Check sensor for named device.
Descripción 2. Check wiring or relay for sensor.
El valor de ajuste del dispositivo indicado
es insuficiente. El valor de ajuste está definido 133219, arg: Tiempo límite de desactivación
en el valor mínimo configurado para el
Descripción
dispositivo indicado.
IPS ha descubierto un tiempo límite
Acciones recomendadas de disparo para una transición 'off'. La función de
1. Compruebe si el ajuste del dispositivo indicado compensación dinámica de retardo ha sobrepasado
es insuficiente. el tiempo límite de una transicion 'off'.
2. Cambie el valor mínimo en el archivo de
configuración de IPS en caso necesario.
1. Compruebe el sensor del dispositivo indicado.

4.12 13 xxxx
Continuación
2. Compruebe el cableado o el relé del sensor. 133224, Se requiere confirmación
Descripción
133220, arg: Sin señal
arg está detenido actualmente por
Descripción una supervisión de alarma y se requiere una
IPS está leyendo un valor cero del confirmación para el dispositivo indicado.
sensor utilizado por el dispositivo indicado. El cableado
o la alimentación a este sensor
1. Compruebe la alarma que está deteniendo
pueden ser la causa.
el dispositivo indicado.
Acciones recomendadas 2. Recupere la situación de alarma.
1. Compruebe si el sensor utilizado está roto. 3. Confirme la alarma del dispositivo
2. Compruebe el cableado del sensor utilizado. indicado y reintente.
3. Compruebe la alimentación de proceso del sensor utilizado.
133225, Error de DMC
133221, arg: Salida máxima
Descripción
Descripción El siguiente mensaje de error del Digital Motor Controller (DMC)
El regulador de bucle cerrado del dispositivo fue enviado a IPS:
indicado ha alcanzado la salida máxima. arg.
IPS ha perdido la comunicación o ha descubierto un error
enviado desde el accionamiento del DMC.
1. Compruebe si el valor ordenado al regulador
es superior al posible para el Acciones recomendadas
equipo de aplicación. 1. Compruebe los cables al DMC.
2. Reduzca el ajuste de manejo del regulador 2. Compruebe la alimentación del DMC.
dentro del rango controlable. 3. Para obtener más información, consulte la Descripción de
unidad, manual de pintura.
133222, arg: Salida mínima
133226, arg.
Descripción
El regulador de bucle cerrado del dispositivo Descripción
indicado ha alcanzado la salida mínima. Error de ajuste.
IPS ha descubierto un error al
establecer una señal en el dispositivo indicado.
1. Compruebe si el valor ordenado al regulador
es inferior al posible para el Acciones recomendadas
equipo de aplicación. 1. Compruebe si la señal está disponible para
2. Aumente el ajuste de manejo del regulador el dispositivo indicado.
dentro del rango controlable.
133250, arg:Error de comunicación
133223, arg: Interbloqueo
Descripción
Descripción IPS ha descubierto un error de comunicación interno. La
IPS ha descubierto un error de comunicación entre nodos de IPS se ha perdido. El sistema
conflicto de interbloqueo. Se intentó accionar más intentará la reconexión si es posible.
de una válvula o un dispositivo dentro de
un grupo interbloqueado.
1. Compruebe los cables entre nodos IPS.
Acciones recomendadas 2. Compruebe si los nodos de IPS tienen el valor de
1. Cambie la válvula o el dispositivo activos a cero dirección/MacID correcto.
antes de activar otro.

4.12 13 xxxx
Continuación
3. En caso de bus CAN, compruebe las resistencias de Acciones recomendadas

terminación. 1. Compruebe los códigos de los LEDs de fallo
de la unidad de accionador Berger-Lahr.
133251, arg: Nueva curva 2. Compruebe el motor paso a paso.
3. Compruebe el cableado del accionador Berger-Lahr.
Descripción
IPS ha creado una nueva curva de calibración
133256, arg: Error de curva
dinámica o calibrada, con el número arg, para el
dispositivo indicado. Descripción
IPS ha descubierto un formato de
número en la curva dinámica/calibrada
que no es correcto.
133252, arg: Curva calculada
Descripción
1. Compruebe si una curva ya guardada en el nodo
IPS ha recalculado una curva de calibración
de IPS tiene un formato de número incompatible
dinámica o calibrada, con el número arg, para el
distinto del esperado.
dispositivo indicado. El rango de la curva se ha modificado
2. Elimina la curva guardada en la
debido al rango modificado del regulador.
tarjeta de IPS.
133257, Error de SDI

133253, arg: Redimensionamiento
Descripción
Descripción La tarjeta de SDI ha emitido el
IPS ha redimensionado una curva de calibración error siguiente:arg,
dinámica o calibrada, con el número arg, para el con código de error:arg.
dispositivo indicado. Debido a un cambio en el parámetro
de tamaño de curva, las curvas existentes se
1. Compruebe la tarjeta de SDI para ver los errores.
transforman al nuevo tamaño de punto de curva.
Acciones recomendadas 133258, Error de VCD,MacID:arg
Descripción
133254, arg: Error de DMC
IPS ha descubierto un error en una
Descripción tarjeta de VCD con los detalles
IPS ha perdido la comunicación o ha siguientes:arg.
descubierto un error enviado desde el
accionador de DMC indicado.
1. Compruebe la tarjeta de VCD para ver el motivo
El código de error de DMC es: arg.
indicado.
Acciones recomendadas 2. Sustituya la tarjeta de VCD.
1. Compruebe los LEDs de estado del accionador de DMC.
2. Compruebe la alimentación al accionador de DMC. 133259, Error de acceso a archivo
3. Apague y encienda la alimentación del accionador de DMC.
Descripción
IPS ha descubierto un error de acceso
133255, Error de Apmb
a archivo en el archivo siguiente: arg.
Descripción
IPS ha descubierto un error de accionador
1. Compruebe si el archivo indicado existe.
de Apmb (Accionador Berger-Lahr).
2. Compruebe si el archivo se está utilizando.
Accionador de Apmb, número: arg, ha emitido un
error.

4.12 13 xxxx
Continuación
133260, Creado un archivo predeterminado 133266, SPI activado: arg

IPS ha creado un archivo predeterminado SPI se reconectó en el nodo arg.
del tipo: 'arg' con
el nombre de archivo siguiente: arg. 133267, Entrada de índice no presente en el
Acciones recomendadas archivo
Descripción
133261, Error de interpretación de archivo IPS ha intentado usar una entrada de índice inexistente en el
Descripción archivo arg, con el valor arg.
IPS no pudo cargar el archivo arg en la línea arg. Acciones recomendadas

Texto detallado del error: arg. Si esta entrada de índice es válida, debe añadirse manualmente
Acciones recomendadas al archivo de índice cuyo nombre se indica.
1. Compruebe que el archivo indicado tenga el formato correcto

para su uso. 133268,arg: Imposible cargar la tabla de brushes.
Descripción
133262, Nueva entrada de índice en el archivo IPS ha intentado cargar la tabla de brushes arg en el dispositivo
Descripción cuyo nombre se indica.
IPS ha creado en el archivo: arg Acciones recomendadas

una nueva entrada de índice con el valor: arg 1. Compruebe los demás mensajes de error para obtener una
Acciones recomendadas explicación detallada.
133263, Error de CAN de PPRU 133269,arg: Fallo al activar un brush.
Unidad de PPRU: arg, IPS ha intentado activar el brush número arg de la tabla de
registro 'arg' = arg brushes arg en el dispositivo cuyo nombre se indica.
133264, Error de PPRU 1. Compruebe si se ha seleccionado la tabla de brushes (o
material).
Descripción
2. Compruebe si el número de brush seleccionado existe en la
Unidad de PPRU: arg,
tabla de brushes cargada.
mensaje = 'arg'
3. Compruebe la tabla global de brushes y el número de brushes
es superior a 900.
133265, SPI desactivado: arg
Descripción 133270,No se ha podido actualizar los parámetros

IPS en el nodo arg ha descubierto un error de comunicación del IPS
de SPI.
Descripción
arg
IPS no pudo actualizar los valores de los parámetros del IPS
El sistema intentará la reconexión.
tras la reconexión de las conexiones de agente de IPS. La
Acciones recomendadas actualización fue iniciada tras perderse los agentes de IPS por
1. Compruebe el cable serie que va a la tarjeta SPI. algún motivo, típicamente por un fallo de purga.
2. Compruebe el cable de alimentación que va a la tarjeta SPI. El sistema debe reiniciarse para garantizar que todos los
3. Compruebe/sustituya la tarjeta SPI. parámetros reciban valores correctos.

4.12 13 xxxx
Continuación
Consecuencias 3. Compruebe las unidades de accionamiento.

Es posible que los parámetros de IPS no se hayan actualizado 4. Póngase en contacto con la asistencia al cliente.
con valores correctos.
Causas probables 133283, Calibración servo realizada

Es posible que un dispositivo o parámetro del IPS no exista o Descripción
que se envíe un comando con un valor no válido. La tarjeta de SDI ha realizado la calibración.
1. Compruebe si todos los nodos del IPS están en
funcionamiento. 133284, Error de calibración servo
2. Compruebe los archivos de parámetros del IPS.
Descripción
3. Reinicie el sistema.
La tarjeta de SDI ha descubierto un error
durante la calibración.
133271, Parámetros de IPS actualizados
Descripción
1. Reintente la calibración.
IPS ha actualizado los valores de los parámetros de IPS tras
2. Póngase en contacto con la asistencia al cliente.
la reconexión de las conexiones de agente de IPS, típicamente
a causa de un fallo de purga.
133285, Tiempo límite agotado en la calibración
de servo
133280, Error de creación de servo
Descripción
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto que se ha agotado
el tiempo límite del trabajo de calibración.
durante la carga de la configuración.
1. Reintente la calibración.
1. Compruebe la configuración de SDI.
2. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI.
133286, Tiempo límite agotado en la
configuración de servo
133281, Error de sistema de medición servo
Descripción
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un error en la
durante la carga de la configuración.
línea serie del sistema de medición.
2. Compruebe la tarjeta de medición.
133287, Error de ajuste de coeficiente de servo

133282, Error del sistema de accionamiento servo
Descripción
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un problema
La tarjeta de SDI ha descubierto un error en la
de asignación a un conjunto especificado de coeficientes.
línea serie del sistema de accionamiento.
1. Compruebe la sección de FILTERASSIGN del archivo de
configuración de SDI para detectar errores.
2. Compruebe la línea serie. Quizá se
requiera un enlace de bucle.

4.12 13 xxxx
Continuación
133288, Hardware de servo no válido 133303, Error de comunicación de SDI
La tarjeta de SDI ha descubierto un error durante la carga de La tarjeta de SDI ha descubierto demasiados
la configuración. errores de comunicación consecutivos
detectados por la unidad de accionamiento
utilizada por: arg.
1. Compruebe la versión del hardware de SDI.
2. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI. Acciones recomendadas
3. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. 1. Compruebe el cableado.
2. Sustituya la unidad de accionamiento.
133300, Encendido de unidades de 3. Sustituya la tarjeta SDI.
accionamiento
133304, Error interno de unidad de accionamiento
Descripción
Tras el encendido o el restablecimiento de las unidades Descripción
de accionamiento, se activa el bit de error 'POWER_UP'. Tiene La tarjeta de SDI ha descubierto un error
como interno en la unidad de accionamiento utilizada
fin indicar que la unidad de accionamiento por: arg.
debe ser inicializada por los
parámetros descargados.
1. No lo tenga en cuenta si hay
Acciones recomendadas otros errores en la unidad de accionamiento.
1. Se trata de un mensaje informativo. El software 2. Sustituya la unidad de accionamiento.
de la tarjeta de SDI debe
descargar automáticamente los parámetros en los 133305, Aviso de defecto de accionamiento
accionamientos.
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un defecto en
133301, Dispositivo de vigilancia de servo de SDI
el detector de cortocircuitos de la unidad
Descripción de accionamiento utilizada por: arg.
La tarjeta de SDI ha descubierto un restablecimiento
de dispositivo de vigilancia desde la unidad de accionamiento
1. Compruebe si hay un cortocircuito en el cableado.
utilizada
2. Compruebe si hay cortocircuitos en el motor
por: arg.
servo.
Acciones recomendadas 2. Sustituya la unidad de accionamiento.
1. Reinicie el controlador del robot.
2. Sustituya la unidad de accionamiento. 133306, Cortocircuito de servo
Descripción
133302, Error de lógica de SDI +/-15 V
La tarjeta de SDI ha descubierto un cortocircuito
Descripción en la unidad de accionamiento utilizada
La tensión de alimentación de SDI para +/-15 V por: arg
está fuera de rango, recibida desde la unidad
de accionamiento usada por: arg.
1. Compruebe si hay un cortocircuito en el cableado.
Acciones recomendadas 2. Compruebe si hay cortocircuitos en el motor
1. Compruebe el cableado de la tarjeta de SDI. servo.
2. Compruebe la tensión de alimentación de +/-15 V desde la 3. Sustituya la unidad de accionamiento.
tarjeta de SDI.

4.12 13 xxxx
Continuación
133307, Aviso de temperatura de servo excesiva en los transistores de la unidad

de accionamiento utilizada por: arg.
Descripción
Este problema está causado por una
La tarjeta de SDI ha descubierto un aviso
sobrecarga del accionamiento actual.
de temperatura excesiva en la unidad de accionamiento
utilizada Acciones recomendadas
por: arg. 1. Par excesivo para la unidad de accionamiento.
¡DEJE QUE EL SISTEMA SE ENFRÍE! Compruebe el sistema para detectar sobrecargas de par.
2. Compruebe si el robot o la bomba están atascados.
1. Compruebe los ventiladores de enfriamiento
y los filtros de la unidad de accionamiento.
133311, Tensión excesiva en servo
2. Temperatura ambiente excesiva.
3. Compruebe el consumo de potencia del accionamiento. Descripción
4. Sustituya la unidad de accionamiento. La tarjeta de SDI ha descubierto una tensión
de rectificador superior a la permitida.
133308, Alarma de temperatura de servo Esto se detecta en la unidad de accionamiento
utilizada por: arg.
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto una alarma Acciones recomendadas
de temperatura excesiva en la unidad de accionamiento 1. Compruebe la alimentación entrante.
utilizada 2. Compruebe/sustituya las resistencias de drenaje
por: arg. y el cableado.
¡DEJE QUE EL SISTEMA SE ENFRÍE! 3. Compruebe/sustituya el rectificador.

1. Compruebe los ventiladores de enfriamiento
133312, Sobretensión en servo
y los filtros de la unidad de accionamiento.
2. Temperatura ambiente excesiva. Descripción
3. Compruebe el consumo de potencia del accionamiento. La tarjeta de SDI ha descubierto una sobretensión
4. Sustituya la unidad de accionamiento. crítica en el rectificador, detectada en la
unidad de accionamiento utilizada por: arg.
133309, Temperatura excesiva en servo Acciones recomendadas
Descripción 1. Compruebe la alimentación entrante.
La tarjeta de SDI ha descubierto un error 2. Compruebe/sustituya las resistencias de drenaje.
de temperatura excesiva en la unidad de accionamiento 3. Compruebe/sustituya el rectificador.
utilizada
por: arg. 133313, Tensión de rectificador insuficiente en
¡DEJE QUE EL SISTEMA SE ENFRÍE! servo

1. Compruebe los ventiladores de enfriamiento La tarjeta de SDI ha descubierto una tensión
y los filtros de la unidad de accionamiento. de rectificador insuficiente en la unidad de accionamiento
2. Temperatura ambiente excesiva. utilizada por: arg.
3. Compruebe el consumo de potencia del accionamiento.
1. Compruebe la alimentación entrante.
2. Compruebe/sustituya las resistencias de drenaje
133310, Sobrecarga de accionamiento servo y el cableado.
Descripción 3. Compruebe/sustituya el rectificador.
La tarjeta de SDI ha descubierto una temperatura 4. Sustituya la unidad de accionamiento.

4.12 13 xxxx
Continuación
133314, Error de comando de par de servo unidad de accionamiento usada por: arg.
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de comando 1. Compruebe el motor servo/los cables.
de par de servo con una diferencia excesiva 2. Sustituya la unidad de accionamiento.
en 3 referencias de par consecutivas. 3. Sustituya la tarjeta SDI.
Este error se recibe de la unidad de accionamiento

usada por: arg. 133318, Error de intensidad insuficiente de servo

1. Compruebe el cableado del resolver y el ruido La tarjeta de SDI ha descubierto un par
externo del cableado del resolver. que está generando una intensidad inferior a
2. Compruebe las conexiones a tierra del resolver. la ordenada. Recibido de la unidad de accionamiento utilizada
3. Compruebe la configuración de SDI si la ganancia por: arg.
es excesiva.
133315, Error de posición de resolver de servo 2. Compruebe la tensión del rectificador.
Descripción 3. Compruebe el motor servo/los cables.
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de posición

de resolver con una diferencia excesiva 133319, Error de sobreintensidad de servo
en 3 posiciones de rotor consecutivas.
Descripción
Este error se recibe de la unidad de accionamiento
La tarjeta de SDI ha descubierto un par
usada por: arg.
que está generando una intensidad superior a
Acciones recomendadas la ordenada. Recibido de la unidad de accionamiento utilizada
1. Compruebe el cableado del resolver y por: arg.
el ruido externo del cableado del resolver.
2. Compruebe las conexiones a tierra del resolver.
2. Compruebe la tensión del rectificador.
133316, Control de intensidad saturado 3. Compruebe el motor servo/los cables.
Descripción
La tarjeta SDI ha descubierto que la unidad 133320, Error de regulador de unidad de
de accionamiento es incapaz de suministrar la accionamiento
corriente solicitada, debido a una tensión insuficiente en
Descripción
el rectificador o a conexiones de motor rotas. Recibido de la
unidad
en el regulador (parte d) de la unidad de accionamiento utilizada
de accionamiento usada por: arg.
por: arg.
2. Compruebe el motor servo/los cables.
2. Compruebe el motor servo/los cables.
3. Compruebe el resolver y el cableado del resolver.
4. Sustituya la tarjeta de SDI.
133317, Error de cable de servo 133321, Error de intensidad máxima de servo

Descripción
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de
cable de servo entre la unidad de accionamiento
de intensidad máxima recibido de la unidad de
y el motor servo. Este error se recibe desde la

4.12 13 xxxx
Continuación
accionamiento utilizada por: arg. clave de servo no válido al conectarse a una

unidad de accionamiento. Se trata de un
error interno recibido de la unidad de
accionamiento utilizada por: arg
3. Compruebe el motor servo/los cables. Acciones recomendadas
133322, Código de error desconocido de servo 2. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento.
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un código de
error extendido de servo desconocido. Se trata de un
133326, Servo sin parámetros
accionamiento utilizada por: arg Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto que
no se utiliza ningún parámetro. Se trata de un
1. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento.
133323, Error de desbordamiento de servo 1. Compruebe la configuración de SDI.
Descripción
SDI board has discovered a receiver
overrun. Se trata de un
133327, Parámetro de sólo lectura en servo
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un intento de
escribir valores de parámetro en parámetros
de sólo lectura de una unidad de accionamiento. Se trata de
un
133324, Nodo no válido de servo
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un
error de dirección nodo de servo no válida. Se trata de un
Acciones recomendadas 133328, Parámetro de servo bloqueado

Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un intento de
escribir valores de parámetro en parámetros
bloqueados de una unidad de accionamiento. Se trata de un
133325, Clave no válida de servo
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un valor de

4.12 13 xxxx
Continuación
2. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento. accionamiento utilizada por: arg.

1. Compruebe cómo están configurados el motor
y el resolver en la tarjeta de SDI.
133329, Diagnóstico de servo sin parámetros 2. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento.
Descripción 3. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI.
La tarjeta de SDI ha solicitado un parámetro 4. Póngase en contacto con la asistencia al cliente.
inexistente de la unidad de accionamiento

utilizada por: arg 133333, Sincronización de servo sin parámetros
cargados
1. Compruebe la configuración de SDI. Descripción
2. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento. La tarjeta de SDI ha descubierto una sincronización
3. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI. sin parámetros, recibida de la unidad de
4. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. accionamiento utilizada por: arg.
133330, Error de medición de intensidad de servo 1. Compruebe la configuración de SDI.
Descripción 2. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento.
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de medición 3. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI.
de corriente servo causado por un error en el puente 4. Póngase en contacto con la asistencia al cliente.
de medición de intensidad.
Se trata de un error interno recibido desde la 133334, Error de regulador de posición de servo
unidad de accionamiento utilizada por: arg
Descripción
Acciones recomendadas La tarjeta de SDI ha descubierto un error de
1. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento. regulador de posición de servo
2. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI. para: arg. Se trata de un error
3. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. típico si la retroalimentación del resolver
presenta ruido.
133331, Ranura de sincronización de servo Acciones recomendadas
ocupada 1. Compruebe el cableado del resolver.
Descripción 2. Póngase en contacto con la asistencia al cliente.

de ocupación de ranura de sincronización recibido desde la 133335, Desbordamiento de regulador de
unidad de velocidad de servo
accionamiento utilizada por: arg.
Descripción
Acciones recomendadas La tarjeta de SDI ha descubierto un error de
1. Compruebe la configuración de SDI. desbordamiento del regulador de velocidad de servo
2. Compruebe/sustituya la unidad de accionamiento. para: arg. Se trata de un error
3. Compruebe/sustituya la tarjeta de SDI. típico si la retroalimentación del resolver
4. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. presenta ruido.
133332, Error de inserción de sincronización de 1. Compruebe el cableado del resolver.
servo 2. Póngase en contacto con la asistencia al cliente.
Descripción
de inserción de sincronización desde la unidad de

4.12 13 xxxx
Continuación
133336, Desbordamiento de filtro de velocidad 133340, Comunicación perdida con unidad de

de servo accionamiento
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de La tarjeta de SDI ha perdido la comunicación con
desbordamiento del filtro de velocidad de servo la unidad de accionamiento utilizada por: arg.
para: arg.
Acciones recomendadas 1. Compruebe el cable que va de la tarjeta de SDI
1. Sustituya la tarjeta de SDI. a la unidad de accionamiento.
2. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. 2. Sustituya la tarjeta de SDI.
133337, Desbordamiento de ángulo de resolver
de servo 133341, Comunicación perdida con la tarjeta de
medida serie
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de Descripción
desbordamiento de cálculo de ángulo de resolver La tarjeta de SDI ha perdido el contacto con la
para: arg. tarjeta de medida serie
utilizada por: arg.
1. Compruebe el resolver y el cableado del resolver. Acciones recomendadas
2. Póngase en contacto con la asistencia al cliente. 1. Compruebe el cable que va de la tarjeta de SDI
a la tarjeta de medida.
133338, Error de resolver de servo 2. Sustituya la tarjeta de SDI.
3. Sustituya la tarjeta de medida serie.
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto un fallo en el
133342, Comunicación perdida con la tarjeta de
cálculo de raíz cuadrada de ángulo de resolver
medida serie
para: arg. El resultado al cuadrado
de las señales x e y del resolver Descripción
sobrepasó un límite. La tarjeta de SDI ha perdido el contacto con la
tarjeta de medida serie
utilizada por: arg.
2. Sustituya las tarjetas de medida serie. Acciones recomendadas
1. Compruebe el cable que va de la tarjeta de SDI
133339, Error de límite de par de servo a la tarjeta de medida.
Descripción
3. Sustituya la tarjeta de medida serie.
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de
límite de par de servo para: arg.
133343, Comunicación perdida con la tarjeta de
Acciones recomendadas medida serie
1. Compruebe los cables de motor o motor servo 2. Compruebe
Descripción
los límites de par de la configuración.
La tarjeta de SDI ha perdido el contacto con la
3. Compruebe si el motor servo o la caja reductora están
atascados.
utilizada por: arg.
4. Compruebe si la configuración es correcta
para la instalación utilizada. Acciones recomendadas
1. Compruebe el cable que va de la tarjeta de SDI
a la tarjeta de medida.

4.12 13 xxxx
Continuación
2. Sustituya la tarjeta de SDI. Acciones recomendadas

3. Sustituya la tarjeta de medida serie. 1. Compruebe las conexiones de las resistencias de drenaje.
2. Deceleración excesiva.
133344, Error de paso de posición 3. Compruebe la tensión de CA del rectificador.
4. Sustituya el rectificador.
Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto una duración de paso
133433, Error de alimentación de servo
de posición ordenada superior a la longitud de paso
máxima especificada, Descripción
configurada para: arg. La tarjeta de SDI ha descubierto un error en
la alimentación principal de la
unidad de rectificador: arg.
1. Compruebe el parámetro 'MaxStepSize' de
la configuración para el servo indicado. Acciones recomendadas
2. Compruebe la aceleración y la velocidad para el 1. Compruebe la alimentación al rectificador.
interpolador superior. 2. Sustituya la unidad de rectificador.
133434, Tensión de CC insuficiente
133345, Error de velocidad
Descripción
Descripción La tarjeta de SDI ha descubierto una tensión de CC
La tarjeta de SDI ha descubierto un error de insuficiente en la unidad de rectificador: arg.
velocidad para: arg.
Acciones recomendadas 1. Compruebe la alimentación al rectificador.
1. Compruebe la aceleración y la velocidad del 2. Sustituya la unidad de rectificador.
interpolador superior.
2. Compruebe los parámetros de ganancia del 133435, Error de rectificador de +/-15 V
servo indicado.
Descripción
La tensión de alimentación del rectificador para
+/-15 voltios está fuera de rango. Detectado por la
133430, Temperatura excesiva en rectificador de
unidad de rectificador: arg.
servo
Descripción
1. Compruebe el cableado.
La tarjeta de SDI ha descubierto una
2. Compruebe si hay +/-15 V desde la fuente de alimentación.
temperatura excesiva en el rectificador: arg.
3. Sustituya el rectificador.
1. Compruebe los ventiladores de enfriamiento 133436, Circuito abierto en circuito de resistencia
y los filtros del rectificador. de drenaje
2. Temperatura ambiente excesiva.
Descripción
3. Compruebe la alimentación principal del rectificador.
La resistencia de drenaje conectada al rectificador es un circuito
4. Sustituya la unidad de rectificador.
abierto detectado por: arg.
133431, Sobrecarga de resistencia de drenaje de Acciones recomendadas
servo 1. Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté

Descripción
2. Asegúrese de que el cable y la resistencia funcionen
La tarjeta de SDI ha descubierto una sobrecarga
correctamente. Para ello, mida sus respectivas resistencias.
de resistencias de drenaje del rectificador: arg.
Desconecte antes de la medición.

4.12 13 xxxx
Continuación
3. Sustituya cualquier componente defectuoso. Acciones recomendadas

1. Compruebe en el programa si se realizan
133437, Cortocircuito en circuito de resistencia varios movimientos sin esperar a que el
de drenaje interpolador esté listo para el siguiente movimiento.
Descripción
133505, Sin respuesta de servo en SDI
La resistencia de drenaje conectada al rectificador es un
cortocircuito detectado por: arg. Descripción
La tarjeta de SDI ha descubierto que un servo
no solicitó un nuevo paso desde el
1. Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté
interpolador.
2. Cierre el sistema y reinícielo. Acciones recomendadas
3. Si el problema no desaparece, aísle la unidad de rectificación 1. Compruebe en el registro de errores del servo
defectuosa y sustitúyala. si se han generado errores.
2. Solucione el programa actual del servo
133501, Manejador no calibrado y reintente el sistema.
Descripción
133507, Paso de interpolador no válido
No es posible activar el manejador porque no está calibrado.
Descripción
La tarjeta SDI ha descubierto un paso de
Calibre el manejador.
interpolador no válido en el sistema. El
interpolador de la tarjeta de SDI ha intentado
133502, Correa del manejador no calibrada
establecer una longitud de paso no válida, o bien
Descripción ha una velocidad demasiado elevada definida en el programa
No es posible activar el manejador porque la correa del de movimientos.
manejador no está calibrada.
Acciones recomendadas 1. Compruebe si hay una velocidad excesiva en el programa.
1. Asegúrese de calibrar el manejador en dos posiciones. 2. Compruebe si hay errores de configuración
2. Actualice la configuración de SDI a una calibración de un (relación de transmisión, etc.).
punto. 3. Error de interpolación.
133503, Error de calibración de correa
Descripción 133508, Error de lectura servo

El resultado de la calibración de la correa fue demasiado Descripción
inexacto. La tarjeta de SDI ha descubierto una error de
Acciones recomendadas lectura servo: El interpolador de la tarjeta de SDI
1. Compruebe la posición de los puntos de calibración en la no ha podido leer de un servo.
configuración de SDI. Acciones recomendadas
2. Asegúrese de realizar la calibración en el orden correcto y 1. Compruebe si se indican errores
que el manejador esté posicionado exactamente. en el registro de errores.
133504, Movimiento no permitido
Descripción 133509, Manejador fuera de posición

Se ha emitido un nuevo comando de movimiento al Descripción
interpolador de la tarjeta de SDI cuando La tarjeta de SDI ha descubierto que el manejador
estaba interpolando dos trayectorias. no ha alcanzado la posición correcta

4.12 13 xxxx
Continuación
tras un tiempo especificado. Consecuencias

El último trabajo no se ejecutará.
1. Compruebe si hay errores de servo. Acciones recomendadas
2. Compruebe si hay errores de interpolador. Espere a que el tamaño de la cola se reduzca antes de insertar
3. Sustituya la tarjeta SDI. más trabajos.
133512, Error de cambio de estado de comando. 134003, Testigo no válido
Se envió un cambio de estado de comando a la El testigo arg está fuera de límite.
tarjeta de SDI mientras la señal de
confirmación estaba elevada.
Compruebe los parámetros del cliente.
1. Asegúrese de que la señal de cambio de estado de 134004, Cliente no válido
comando esté en el nivel bajo antes de cambiar el estado de
Descripción
un nuevo comando.
El cliente arg está fuera de límite.
133550, Error de velocidad de eje Acciones recomendadas

Compruebe los parámetros del cliente.
Descripción
La velocidad del eje arg se desvía demasiado
134005, arg sólo puede obtener el control
con respecto a la velocidad ordenada.
maestro en el modo automático
Descripción
1. Compruebe los parámetros.
Sólo se permite obtener el control maestro en el modo
2. Busque fuerzas externas.
automático.
3. Reduzca la velocidad y la
aceleración programadas. Acciones recomendadas
Cambie el controlador al modo automático y vuelva a ejecutar
133551, Movimiento no permitido el comando.
Descripción
134006, arg no pudo obtener el control maestro
Se ordena al manejador que se mueve hasta
una posición no válida: arg= arg Descripción
arg no pudo obtener el control maestro porque ya ha sido
tomado por arg.
1. Compruebe los límites de posiciones.
2. Compruebe los datos de posición.
134007, arg no pudo liberar el control maestro
3. Compruebe la señal CPYLimOverride.
Descripción
134001, Error no recuperable de cola arg no pudo liberar el control maestro porque arg tiene el control
maestro.
Descripción
No fue posible vaciar la cola de trabajos debido a un error
134008, Demasiadas suscripciones
inesperado.
Descripción
134002, Desbordamiento de cola La rutina arg no pudo ser usada en suscripción desde el evento
arg porque había demasiadas suscripciones.
Descripción
El último trabajo de la cola fue eliminado porque la cola está
llena.

4.12 13 xxxx
Continuación
134009, Error de archivos de abonado 134022, Intento duplicado de cargar un programa
El sistema no pudo crear el archivo arg. Intento duplicado de cargar el índice de programa: arg.
134010, Error de referencia de suscripción Espere a que el programa actual cargado directamente termine
Descripción de ejecutarse.
arg no contenía el procedimiento arg.

134023, Intento duplicado de cargar un programa
134011, Error desconocido de suscripción Descripción
Descripción Intento duplicado de cargar el nombre de módulo: arg.
Error desconocido durante la inicialización de las suscripciones. Acciones recomendadas

Espere a que el programa actual cargado directamente termine
134017, Búfer lleno de ejecutarse.
Descripción
Búfer 1: arg
134025, Cambio de material suspendido
Búfer 2: arg Descripción
Un cambio de material fue suspendido debido a un error o un
134018, Tiempo límite agotado de semáforo de paro.
registro
Descripción Corrija el problema, restablezca el error y reinicie.
Registro: arg
Mensaje: arg 134026, Cambio de material cancelado
Descripción
134019, Se requiere el control maestro
El cambio de material fue cancelado.
Descripción
arg debe tener el control maestro para ejecutar el comando 134027, Evento no válido de cambio de material
arg).
Descripción
Se ordenó un inicio del cambio de material mientras se estaba
134020, Archivo no encontrado.
ejecutando un cambio de material.
Descripción
arg no encontrado. 134028, Evento no válido de cambio de material
Asegúrese de que el archivo existe. El procedimiento de cambio de material fue emitido de forma
inesperada.
134021, Error de sintaxis
Descripción
134029, Cambio de material reanudado
El archivo "arg" contiene errores de sintaxis o errores de Descripción
referencia. El cambio de material se ha reanudado tras un estado
Consecuencias suspendido.
El archivo no fue cargado.

134030, Cambio de material omitido
Compruebe los registros de errores y de RAPID para determinar Descripción
la causa y corrija el archivo. El suministro de material está apagado.

4.12 13 xxxx
Continuación
Consecuencias 134039, Cambio de estado al nivel bajo antes de

El cambio de material se omitirá para este trabajo. la finalización del comando
Descripción
134032, Error de protocolo
El cambio de estado de comando cambió al nivel bajo antes
Descripción de la finalización del comando.
Se envió un comando de cambio de material al robot antes de
Consecuencias
completar el anterior.
El sistema de controles externos no recibirá el resultado del
comando.
134033, Error de activación de suministro de
Causas probables
material
Sistema de controles externo no compatible con el protocolo
Descripción
Imposible activar el suministro de material. 134040, Comando anterior no terminado
Descripción
134034, Tiempo límite agotado en el cambio de
Se ha enviado un comando (arg) antes de que se completara
material
el anterior (arg).
Descripción
Causas probables
Se agotó el tiempo límite de la decisión de cambio de material.
Puede deberse a una cancelación de cambio de material.
Consecuencias 134041, Falta la definición de señal

Es posible que la decisión de cambio de material no sea fiable.
Descripción
No se encuentra la señal arg.
Debe comprobar los procedimientos suscritos para el evento
de decisión para detectar posibles retardos.
134042, Volumen no grabado
134035, Índice de material no válido Descripción

El volumen consumido total para el trabajo está fuera de las
Descripción
tolerancias aceptadas. Volumen: arg
El índice de material arg no está asignado a ningún sistema.
Consecuencias
Consecuencias
La tabla Accuvol no se actualizará.
El cambio de material no puede realizarse.
Acciones recomendadas 134050, Tiempo límite de aplicador agotado

Asigne correctamente el índice de material en los archivos de
Descripción
índice.
Se ha agotado el tiempo límite mientras se esperaba que el
aplicador estuviera preparado.
134036, Error de cambio de material
Descripción
Compruebe los demás mensajes de proceso para obtener más
Tiempo límite agotado al esperar el establecimiento del selector.
información.
Consecuencias
Es posible que el cambio de material no se complete 134051, Inicio externo sin ningún programa
correctamente.
Descripción
Acciones recomendadas Se recibió un comando de inicio externo (arg) cuando no había
Compruebe si la señal del selector se ha establecido ningún programa cargado
correctamente.
Causas probables

4.12 13 xxxx
Continuación
134052, Presión excesiva Consecuencias

La opción "arg" cambia a cero.
Descripción
El sistema ha presionado demasiado material Acciones recomendadas
Asegúrese de que el archivo existe.
Consecuencias
El trabajo de impresión actual puede estar contaminado
Descripción
Desactive la presión de pintura y compruebe los parámetros
Imposible interpretar el archivo: arg.xml
de presión
Consecuencias
134053, Configuración de aplicador no La opción "arg" cambia a cero.
coincidente Acciones recomendadas
Descripción Corrija las etiquetas del archivo XML.
Se ha producido un error de coincidencia entre el número de

señales de activación de aplicador y el número de señales de 134058, Error de configuración
brocha.
Descripción
Consecuencias Imposible encontrar la opción en el archivo: arg.xml
RobotWare Paint no funcionará correctamente
Consecuencias
Acciones recomendadas La opción "arg" cambia a cero.
Compruebe la configuración del proceso
Añada la opción al archivo XML.
134054, Fallo de comando en el estado de paro
de emergencia 134059, Error de intérprete de XML
Descripción
Descripción
El comando arg no está permitido mientras el controlador está
La primera dimensión entregada al intérprete de XML era
en el estado de paro de emergencia.
demasiado grande.
Elimine las condiciones de paro de emergencia y restablezca
Póngase en contacto con el servicio al cliente.
el estado de paro de emergencia.
134060, Error de intérprete de XML

Descripción
Descripción
La tercera dimensión entregada al intérprete de XML no era lo
Imposible añadir arg.xml a los valores de configuración. Hay
suficientemente grande.
demasiados archivos de configuración.
Consecuencias
Póngase en contacto con el servicio al cliente.
Acciones recomendadas 134061, Desbordamiento de intérprete de XML

Combine la configuración con otro archivo o aumente el tamaño
Descripción
de buffer.
El archivo contenía demasiadas opciones: arg
134056, Error de configuración Consecuencias

Sólo se interpretaron las opciones arg.
Descripción
Imposible encontrar el archivo: arg.xml
Elimine algunas opciones o aumente el tamaño del búffer.

4.12 13 xxxx
Continuación
134062, Error de intérprete de XML Acciones recomendadas

Asegúrese de que el archivo existe y de que sea accesible.
Descripción
Imposible abrir el archivo: arg para lectura.
Descripción
Asegúrese de que el archivo existe y de que sea accesible.
Se ha producido un tiempo límite de semáforo al interpretar el
archivo: arg.xml
134063, Error de intérprete de XML
Consecuencias
Descripción
No se encontró un conjunto de símbolos especificado.
Reinicie un arranque P-Start del controlador para forzar una
Corrija las etiquetas del archivo XML.
nueva lectura de todos los archivos de configuración.
134064, Error de intérprete de CSV

134070, Notificación de rutina de servicio
Descripción
Descripción
Fila fuera de rango en el archivo: arg
Han transcurrido más de arg horas desde que se ha ejecutado
Consecuencias la rutina "arg".
Las filas que están fuera de rango en el archivo serán omitidas.
Acciones recomendadas Ejecute la rutina de servicio.
Elimine las filas de más o aumente el tamaño de buffer.
134100, Servo de CBS no activado.

134065, Error de intérprete de CSV
Descripción
Descripción El servo de CBS no fue activado al decidir el cambio de material.
Se encontró en el archivo un número de fila que no era un
Consecuencias
entero positivo: arg
El cambio de material o la operación de mantenimiento pueden
Consecuencias detenerse de forma inesperada.
La fila/línea del archivo será omitida.
Acciones recomendadas Active el servo de CBS.
Cambie el número de fila a un entero positivo.
134101, El CBS fue reiniciado al realizar las

134066, Error de intérprete de CSV operaciones.
El archivo contenía demasiadas columnas en una fila: arg El CBS fue reiniciado en el estado: arg
Las columnas restantes de la fila/línea del archivo serán El CBS se encuentra en un estado no fiable.
omitidas.
Acciones recomendadas La integridad del sistema debe ser restablecida manualmente
Reduzca el número de columnas o aumente el tamaño de buffer. devolviendo los cartuchos a sus estaciones de inicio.
134067, Error de intérprete de CSV 134102, Error no recuperable de CBS.

Imposible abrir el archivo: arg para lectura. Se ha producido un error no recuperable.

4.12 13 xxxx
Continuación
Consecuencias 134108, Posible colisión con el CBS.

El CBS se encuentra en un estado no fiable.
Descripción
Acciones recomendadas La ejecución del robot ha sido detenida para evitar una colisión
La integridad del sistema debe ser restablecida manualmente con el manejador de CBS.arg
devolviendo los cartuchos a sus estaciones de inicio.
Aleje manualmente el manejador de CBS del robot y reanude
134103, No hay ninguna solución para el índice
la ejecución.
de material.
Descripción 134110, Fallo de movimiento seguro a una

No se encontró ninguna combinación de cartucho e IFS para dirección.
el índice de material seleccionado.
Descripción
Consecuencias No se permite el movimiento a la dirección: arg, con la pinza:
El cambio de material será omitido. arg
Reconfigure el sistema añadiendo el índice del material. Reconfigure el acceso a la pinza.
134104, No hay ninguna estación para el índice 134111, Fallo de movimiento seguro a una
de material. dirección.
Ninguna estación IFS puede suministrar el índice de material Servo de CBS no activado.
seleccionado.
Active el servo de CBS.
134105, No hay ningún cartucho para el índice
de material.
134112, Fallo de movimiento seguro a una
Descripción dirección.
No hay ningún cartucho disponible para la estación y el índice
Descripción
de material seleccionados.
No fue posible mover el brazo hacia arriba.
134106, Imposible vaciar la estación auxiliar.

134113, Fallo de movimiento seguro a una
Descripción dirección.
Imposible vaciar la estación auxiliar debido a un error no
Descripción
recuperable de CBS.
El servo de CBS no pudo ser controlado.
La integridad del sistema debe ser restablecida manualmente 134114, Fallo de movimiento a una dirección.
devolviendo los cartuchos a sus estaciones de inicio.
Descripción
Ángulo no válido configurado para la dirección: arg
134107, La estación de almacenamiento no es
un IFS.
134115, Fallo de movimiento a una dirección.
Descripción
Descripción
El cartucho devuelto no fue almacenado en un IFS.
Distancia no válida configurada para la dirección: arg
Consecuencias
El procesado posterior del cartucho será omitido.

4.12 13 xxxx
Continuación
134116, Fallo de movimiento a una dirección. 134121, Fallo de calibración de servo.
Tiempo límite agotado al esperar a que el controlador de servo Tiempo límite agotado mientras se esperaba a la confirmación
completara el comando anterior. del controlador de servo.

Compruebe el estado correcto de la interfaz del controlador de Compruebe el estado correcto de la interfaz del controlador de
servo y la comunicación. servo y la comunicación.
134117, Fallo de movimiento a una dirección. 134122, Fallo de ajuste de aceleración de servo.
Tiempo límite agotado mientras se esperaba a la confirmación El valor especificado está fuera de rango.
del controlador de servo.
Acciones recomendadas 134123, Fallo de ajuste de aceleración de servo.

Compruebe el estado correcto de la interfaz del controlador de Descripción
servo y la comunicación. Tiempo límite agotado al esperar a que el controlador de servo
completara el comando anterior.
134118, Fallo de activación de servo.
Descripción Compruebe el estado correcto de la interfaz del controlador de
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del servo y la comunicación.
controlador de servo.
Acciones recomendadas 134124, Fallo de ajuste de aceleración de servo.

servo y la comunicación. Tiempo límite agotado mientras se esperaba a la confirmación
del controlador de servo.
134119, Fallo de desactivación de servo.
Descripción Compruebe el estado correcto de la interfaz del controlador de
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del servo y la comunicación.
controlador de servo.
Acciones recomendadas 134125, Fallo de ajuste de velocidad de servo.

servo y la comunicación. El valor especificado está fuera de rango.
134120, Fallo de calibración de servo. 134126, Fallo de movimiento de brazo hacia

Descripción arriba.
Tiempo límite agotado al esperar a que el controlador de servo Descripción
completara el comando anterior. Servo de CBS no activado.
Compruebe el estado correcto de la interfaz del controlador de Active el servo de CBS.
servo y la comunicación.
134127, Fallo de movimiento de brazo hacia

arriba.
Descripción
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del servo.

4.12 13 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 134133, Fallo de apertura de pinza.

Compruebe que el servo esté activado y calibrado
Descripción
correctamente.
Se especificó una pinza desconocida: arg

134134, Fallo de apertura de pinza.
abajo.
Descripción
Descripción
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del
Servo de CBS no activado.
sensor.
Active el servo de CBS.
Compruebe que los sensores de la pinza estén funcionando.

134135, Fallo de cierre de pinza.
abajo.
Descripción
Descripción
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del servo.
Acciones recomendadas 134136, Fallo de cierre de pinza.

Compruebe que el servo esté activado y calibrado
Descripción
correctamente.
sensor.
arriba. Acciones recomendadas
Compruebe que los sensores de la pinza estén funcionando.
Descripción
134137, Presencia inesperada de un cartucho.
sensor.
Descripción
Un cartucho desconocido está bloqueando la pinza: arg
Compruebe que los sensores del brazo estén funcionando.
134131, Fallo de movimiento de brazo hacia Retire el cartucho que causa el problema y verifique la
abajo. integridad del sistema.
Descripción
134138, No hay ningún cartucho presente.
sensor. Descripción
Se esperaba un cartucho en la pinza: arg
Compruebe que los sensores del brazo estén funcionando. Acciones recomendadas
Busque el cartucho que falta y verifique la integridad del
134132, Fallo de apertura de pinza. sistema.
Descripción
134139, Fallo de detección de pinza.
Se intentó abrir la pinza mientras el brazo no estaba en la
posición inferior. Descripción
Asegúrese de que el brazo del manejador esté en la posición
inferior.

4.12 13 xxxx
Continuación
134140, Fallo de comprobación de acceso de la 134153, Fallo de cambio de selector primario de

pinza. CC.
Se especificó una pinza desconocida: arg Imposible cambiar el selector primario de CC a la dirección:
arg
134145, Error de comprobación de vacío. Acciones recomendadas
Descripción Verifique que la señal del selector primario de CC se encuentra
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del en buen estado.
sensor.
134154, Fallo de cambio de selector secundario
134146, Error de comprobación de la DCU. de IFS.
Tiempo límite agotado esperando a que la DCU estuviera lista. Imposible cambiar el selector secundario de IFS a la dirección:
arg
Compruebe si la adaptación de la DCU ha fallado o se ha Acciones recomendadas
detenido. Verifique que la señal del selector secundario de IFS se

encuentra en buen estado.
134150, Fallo de desbloqueo de estación.

134155, Fallo de cambio de selector secundario
Descripción
de CC.
Imposible desbloquear la estación de la dirección: arg
Descripción
Imposible cambiar el selector secundario de CC a la dirección:
Verifique que la señal de bloqueo de la estación se encuentre
arg
en buen estado.
134151, Fallo de bloqueo de estación. Verifique que la señal del selector secundario de CC se
encuentra en buen estado.
Descripción
Imposible bloquear la estación de la dirección: arg
134160, Sensores de brazo puenteados.
Descripción
Verifique que la señal de bloqueo de la estación se encuentre
Sensores de brazo puenteados.
en buen estado.
Consecuencias
134152, Fallo de cambio de selector primario de La velocidad del manejador de CBS puede ser reducida.
IFS.
134161, Sensor derecho de pinza puenteado.
Descripción
Imposible cambiar el selector primario de IFS a la dirección: Descripción
arg Sensor derecho de pinza puenteado.
Verifique que la señal del selector primario de IFS se encuentra Algunos fallos de integridad no se detectarán ni se evitarán los
en buen estado. datos consiguientes al sistema.
134162, Sensor izquierdo de pinza puenteado.
Descripción
Sensor izquierdo de pinza puenteado.

4.12 13 xxxx
Continuación
Consecuencias 134170, Error de configuración de CBS.

Algunos fallos de integridad no se detectarán ni se evitarán los
Descripción
daños consiguientes al sistema.
No ha especificado la dirección de entrega.
134163, Sensor derecho de cartucho puenteado. Consecuencias

El sistema no funcionará correctamente.
Descripción
Sensor derecho de cartucho puenteado.
134171, Error de configuración de CBS.
Consecuencias
Descripción
No ha especificado la dirección de inicio.
daños consiguientes al sistema.
Consecuencias
134164, Sensor izquierdo de cartucho puenteado. El sistema no funcionará correctamente.
Descripción
Sensor izquierdo de cartucho puenteado.
Descripción
Consecuencias
No ha especificado la pinza de inicio.
daños consiguientes al sistema. Consecuencias
134165, Sensor de liberación puenteado.

Descripción
Sensor de liberación puenteado. Descripción
No se ha especificado el volumen predeterminado del cartucho.
134166, Sensor de vacío puenteado. Consecuencias

Descripción
Sensor de vacío puenteado.
Consecuencias
No se detectará la imposibilidad de producir vacío, lo que puede Descripción
hacer que los cartuchos se caigan del aplicador. No se ha definido ningún cartucho.
Consecuencias
134167, Retroalimentación de posición de servo El sistema no funcionará correctamente.
puenteada.
Descripción
Retroalimentación de posición de servo puenteada. Descripción
Consecuencias No se ha definido ningún material.
Las características de optimización de velocidad no se Consecuencias

utilizarán. El sistema no funcionará correctamente.
134168, Confirmación de comando de servo 134176, Error de configuración de CBS.

puenteada.
Descripción
Descripción No se ha definido ninguna dirección.
Confirmación de comando de servo puenteada.
Consecuencias
Consecuencias El sistema no funcionará correctamente.
Es posible que el servo no se comporte correctamente.

4.12 13 xxxx
Continuación
134177, Error de configuración de CBS. 134186, Imposible obtener los datos de acceso
de los cartuchos.
Descripción
No se ha especificado ninguna estación de inicio para el Descripción
cartucho: arg Cartucho: arg Dirección: arg
Consecuencias
El cartucho se omitirá. 134187, Imposible establecer los datos de los
cartuchos.
134178, Error de configuración de CBS. Descripción
Cartucho: arg Datos: arg
Descripción
Se han definido demasiadas estaciones de IFS.
134188, Imposible obtener los datos de los
Consecuencias
cartuchos.
Algunas estaciones de IFS se omitirán.
Descripción
134180, Imposible establecer los datos de la Cartucho: arg Datos: arg
placa base.
134189, Imposible establecer los datos de IFS.
Descripción
Dirección: arg Contenido: arg Descripción
Índice: arg Datos: arg
134181, Imposible obtener los datos de la placa
base. 134190, Imposible obtener los datos de IFS.
Contenido: arg Índice: arg Datos: arg
134182, Imposible obtener los datos de la placa 134191, Fallo de resolución de índice de IFS a
base. partir de una dirección.
Tipo: arg Dirección: arg
134183, Imposible obtener los datos de la placa 134192, Fallo de resolución de dirección de IFS
base. a partir de un índice.
Acceso: arg Índice: arg
134184, Imposible obtener los datos de la placa 134193, Imposible obtener datos de válvulas o
base. materiales de la estación.
Ángulo: arg Estación: arg Material: arg
134185, Imposible obtener los datos de la placa 134194, Imposible obtener la dirección de inicio
base. del cartucho.
Distancia: arg Cartucho: arg

4.12 13 xxxx
Continuación
134195, No se ha encontrado ninguna estación 134203, Fallo de paso dos de sustitución de

auxiliar. cartucho.
No se ha encontrado ninguna estación auxiliar después de Fallo de sustitución de cartucho en el estado: arg
probar distintas opciones.
Acciones recomendadas Corrija el problema que causa el fallo y reanude el
Cancele el manejador y reconfigure el sistema. funcionamiento.
134196, No se ha encontrado ninguna estación 134204, Fallo de paso tres de sustitución de

de almacenamiento. cartucho.
No se ha encontrado ninguna estación de almacenamiento Fallo de sustitución de cartucho en el estado: arg
después de probar distintas opciones.
Acciones recomendadas Corrija el problema que causa el fallo y reanude el
Cancele el manejador y reconfigure el sistema. funcionamiento.
134200, Fallo de movimiento de cartucho: 134210, Error de movimiento de cartucho.
Fallo de movimiento de cartucho en el estado: arg Ya hay un cartucho en la dirección de destino: arg

Corrija el problema que causa el fallo y reanude el Imposible continuar con la operación.
funcionamiento.
134211, Error de movimiento de cartucho.
134201, Fallo de cancelación de movimiento de
Descripción
cartucho.
Ya hay un cartucho en la dirección de origen: arg
Descripción
Consecuencias
Fallo de cancelación de movimiento de cartucho en el estado:
Imposible continuar con la operación.
arg
Acciones recomendadas 134212, Error de movimiento de cartucho.

Corrija el problema que causa el fallo y reanude el
Descripción
funcionamiento.
Se especificó una dirección de origen imposible de alcanzar:
arg
134202, Fallo de paso uno de sustitución de
cartucho. Consecuencias
Descripción
Fallo de sustitución de cartucho en el estado: arg
Reconfigure el acceso a la placa base.
funcionamiento.
Descripción
Se especificó una dirección de destino imposible de alcanzar:
arg

4.12 13 xxxx
Continuación
Consecuencias 134219, Cartucho inesperado en el aplicador.

Descripción
Acciones recomendadas Se encontró un cartucho inesperado al sondear el aplicador.
Retire el cartucho que causa el problema y reanude el
funcionamiento.
Descripción
El cartucho de la dirección de origen no está permitido en la 134220, Presencia inesperada de un cartucho.
dirección de destino. Cartucho: arg Dirección: arg
Descripción
Consecuencias Se encontró un cartucho inesperado durante la comprobación
Imposible continuar con la operación. de inicio.
Reconfigure el acceso al cartucho. Retire el cartucho que causa el problema y verifique la
integridad del sistema.
134215, Error de sustitución de cartucho.
Descripción 134221, No se encontró ningún cartucho durante

La dirección de entrega no tiene ningún cartucho disponible. el sondeo.
Imposible continuar con la operación. Se esperaba encontrar un cartucho en la estación para
procesarlo.
134216, Error de sustitución de cartucho. Consecuencias
Las operaciones de proceso en el cartucho se han impedido.
Descripción
Imposible encontrar una estación adecuada para la colocación Acciones recomendadas
del cartucho devuelto. Verifique manualmente la integridad del sistema.
Consecuencias
Imposible continuar con la operación. 134222, El cartucho debe suministrarse con la
pinza adecuada.
134217, Error de sustitución de cartucho. Descripción
Para evitar colisiones, es necesario mover el cartucho hacia el
Descripción
exterior hasta el área de entrega con la pinza adecuada.
No hay ningún cartucho en la dirección de origen: arg
Consecuencias
Asegúrese de que todas las estaciones sean accesibles con
ambas pinzas.
134218, Error de sustitución de cartucho.

134223, Fallo de calibración de servo.
Descripción
Descripción
Se especificó una dirección de origen imposible de alcanzar:
Imposible calibrar con un servo activado.
arg
Consecuencias
Desactive los servos de CBS.
134224, Error al actualizar la posición del servo.
Descripción
Imposible actualizar la posición del servo con un servo activado.

4.12 13 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 134242, Error de operación de mantenimiento.

Desactive los servos de CBS y ejecute una recalibración
Descripción
manual.
No es posible mover el cartucho desde o hasta un orificio.
134225, La posición del eje vertical no es válida.

134243, Error de operación de mantenimiento.
Descripción
Descripción
Los resolvers interno y externo informan de posiciones
Se especificó un cartucho desconocido: arg
diferentes.
Acciones recomendadas 134244, Error de operación de mantenimiento.

Ejecute una recalibración.
Descripción
No se especificó ninguna solución de IFS para el cartucho: arg
134226, La posición del eje angular no es válida.
Descripción 134245, Fallo de operación de mantenimiento.

Los resolvers interno y externo informan de posiciones
Descripción
diferentes.
Fallo de comprobación de integridad.
Ejecute una recalibración.
funcionamiento.
134230, Error de comprobación de integridad.
Descripción 134246, Fallo de operación de mantenimiento.

Se encontró un cartucho inesperado durante la comprobación
Descripción
de integridad en la dirección: arg
Imposible desplazar todos los cartuchos hasta sus posiciones
de inicio.
Verifique manualmente la integridad del sistema.
La operación debe completarse manualmente.
134231, Error de comprobación de integridad.
Descripción 134250, Se ha agotado el tiempo de estabilidad

No se encontró ningún cartucho durante la comprobación de del cartucho.
integridad en la dirección: arg
Descripción
El sistema detectó el agotamiento del tiempo de estabilidad
Verifique manualmente la integridad del sistema.
del cartucho: arg
Consecuencias
El cartucho será limpiado.
Descripción
Se especificó una operación de mantenimiento desconocida: 134251, El cartucho alcanzó su límite de uso
arg continuo.
Descripción
El sistema detectó un uso continuo máximo del cartucho: arg
Descripción
Consecuencias
Se especificó una operación de procesado de cartucho
El cartucho será limpiado.
desconocida: arg

4.12 13 xxxx
Continuación
134260, Tiempo límite agotado en el intercambio 134312, Sensor de posición inicial de cartucho
de detención. 1 puenteado.
Se ha agotado el tiempo límite mientras se esperaba a que otra Sensor de posición inicial de cartucho 1 puenteado.
tarea reanudara el proceso de intercambio.
Consecuencias
El sistema funcionará con más lentitud y los fallos de integridad
134270, Tiempo límite agotado en liberación de no se detectarán.
presión de DCL.
Descripción 134313, Sensor de posición inicial de cartucho

Se ha agotado el tiempo límite mientras se esperaba a que se 2 puenteado.
redujera la presión en DCU. Presión actual: arg
Descripción
Sensor de posición inicial de cartucho 2 puenteado.
134300, Máquina de estado de VB suspendida
Consecuencias
Descripción El sistema funcionará con más lentitud y los fallos de integridad
La máquina de estado de VB fue suspendida debido a un error. no se detectarán.
Corrija el problema, restablezca el error y reanude. 134314, Sensor de DSD de cartucho 1 puenteado.
Descripción
134301, Máquina de estado de VB reanudada Sensor de DSD de cartucho 1 puenteado.
La máquina de estado de VB se ha reanudado tras un estado El sistema funcionará con más lentitud y los fallos de integridad
suspendido. no se detectarán.
134305, Máquina de estado de VB anulada. 134315, Sensor de DSD de cartucho 2 puenteado.

La máquina de estado de VB fue anulada. Sensor de DSD de cartucho 2 puenteado.
Consecuencias
134310, Sensor de DSF de cartucho 1 puenteado.
Descripción no se detectarán.
Sensor de DSF de cartucho 1 puenteado.
Consecuencias
El sistema funcionará con más lentitud y los fallos de integridad Descripción
no se detectarán. Sensor de DSF de cartucho 1 puenteado.
Consecuencias
Descripción no se detectarán.
Sensor de DSF de cartucho 2 puenteado.
Consecuencias
El sistema funcionará con más lentitud y los fallos de integridad Descripción
no se detectarán. Sensor de DSF de cartucho 2 puenteado.
Consecuencias
no se detectarán.

4.12 13 xxxx
Continuación
134320, Fallo de movimiento de DSF. Consecuencias

El sistema no se comportará correctamente. Es posible que
Descripción
los cartuchos no estén cargados.
Se especificó una posición desconocida: arg
134321, Fallo de movimiento de DSF. Añada el valor que falta al archivo de configuración de VB.
Descripción
134341, Error de configuración de VB.
sensor. Descripción
No se ha especificado el volumen de sustitución del cartucho.
Compruebe que los sensores de DSF estén funcionando. Consecuencias
El sistema no se comportará de forma óptima. Los cartuchos
134325, Fallo de movimiento de cartucho. se vaciarán completamente antes de su sustitución.
Descripción
Añada el valor que falta al archivo de configuración de VB.
Se especificó una posición de cartucho desconocida: arg

134326, Fallo de movimiento de cartucho.
Descripción
Descripción
No se ha especificado el volumen suficiente del cartucho.
Se especificó un cartucho desconocido: arg
Consecuencias
134327, Fallo de movimiento de cartucho. El sistema no se comportará de forma óptima. El llenado se
producirá siempre, incluso si los cartuchos tienen un volumen
Descripción
suficiente.
sensor. Cartucho: arg Posición: arg Acciones recomendadas
Compruebe que los sensores de cartucho estén funcionando.
134329, Fallo al obtener posición de cartucho. Descripción

No se ha especificado el volumen dividido.
Descripción
Se especificó un cartucho desconocido: arg Consecuencias
El sistema no se comportará de forma óptima. El último
cartucho puede retrasar el cambio de material.
134330, Fallo de restablecimiento de posición de
cartuchos. Acciones recomendadas
Descripción
Imposible mover los cartuchos a las posiciones conocidas
134350, Fallo de movimiento de cartucho a la
anteriormente.
posición inicial.
Devuelva los cartuchos manualmente a posiciones adecuadas. Descripción
Fallo de operación en estado: arg

134351, Fallo de movimiento de cartucho a DSD.
Descripción
No se ha especificado el volumen máximo del cartucho. Descripción

4.12 13 xxxx
Continuación
134352, Fallo de movimiento de cartucho a DSF. 134406, DCL no preparado.
Fallo de operación en estado: arg El estado del sistema DCL arg no está en el estado preparado.
134353, Fallo de movimiento de DSF a cartucho. Ejecute la operación de mantenimiento para rellenar el DCL
Descripción para este sistema.

134410, Se especificó un sensor desconocido.
134360, Error de operación de mantenimiento de Descripción
VB. ID de sensor desconocida: arg.

Se especificó una operación de mantenimiento desconocida: Compruebe que los parámetros de los comandos de pintado
arg sean correctos.
134400, Pintura agotada. 134411, Se especificó un cartucho desconocido.

La pintura del cartucho arg se agotó antes de que el cartucho ID de cartucho desconocida: arg.
arg estuviera preparado.
Consecuencias Compruebe que los parámetros de los comandos de pintado
Se ha parado el robot para evitar un consumo adicional de sean correctos.
fluido.
Acciones recomendadas 134412, Se especificó una posición desconocida.

Ponga en marcha el robot tan pronto como el nuevo cartucho
Descripción
esté preparado. Reduzca la aplicación de fluido y la velocidad
ID de posición desconocida: arg.
y consulte los demás mensajes de proceso.
Compruebe que los parámetros de los comandos de pintado
134401, Problema de relleno de aplicador.
sean correctos.
Descripción
La línea de pintura y el aplicador no se llenaron correctamente. 134420, Error de derivación de cartucho.
arg > arg.
Descripción
No se permite hacer funcionar el sistema con dos o más
Rellene el aplicador o la línea de pintura y consulte los demás
sensores desactivados para el cartucho arg.
mensajes de proceso.
Active más sensores.
134402, Problema de relleno de cartucho.
Descripción 134421, Error de derivación de DSF.

El cartucho arg no se llenó correctamente. arg > arg.
Descripción
No se permite hacer funcionar el sistema con ambos sensores
Rellene el cartucho y consulte los demás mensajes de proceso.
de DSF desactivados.
134405, Estado no válido de VB.
Active uno de los sensores.
Descripción
Una máquina de estado cambió a un estado desconocido.

4.12 13 xxxx
Continuación
134425, Posición de DSF desconocida. 134503, Error de movimiento de unidad de

estacionamiento.
Descripción
El DSF no se encuentra en una posición conocida. Descripción
Imposible desplazar la unidad de estacionamiento hasta el
aplicador arg. La unidad de limpieza no está en la posición
Póngalo en una posición conocida o verifique sus sensores.
inferior.
134426, Posición de cartucho desconocida.

134504, Error de movimiento de unidad de
Descripción estacionamiento.
El cartucho arg no se encuentra en una posición conocida.
Descripción
Póngalo en una posición conocida o verifique sus sensores.
aplicador arg. El brazo CBS no se encuentra en la posición
superior.
134430, Error de movimiento de DSF.
Descripción 134505, Error de movimiento de unidad de

Imposible mover el DSF hasta el cartucho arg. estacionamiento.
Descripción
134431, Error de movimiento de cartucho. Imposible desplazar la unidad de estacionamiento hasta el
Descripción aplicador arg. Tiempo límite agotado al esperar la
Imposible mover el cartucho arg hasta la posición inicial. retroalimentación del sensor.
134432, Error de movimiento de cartucho. 134511, Error de movimiento de unidad de

limpieza.
Descripción
Imposible mover el cartucho arg hasta la posición del DSF. Descripción
Imposible desplazar la unidad de limpieza hacia arriba. Tiempo
134433, Error de movimiento de cartucho. límite agotado al esperar al semáforo.
Descripción
Imposible mover el cartucho arg hasta la posición del DSD.
limpieza.
134501, Error de movimiento de unidad de Descripción

estacionamiento. Imposible desplazar la unidad de limpieza hacia arriba. La
unidad de estacionamiento no está en una posición válida.
Descripción
aplicador arg. Tiempo límite agotado al esperar al semáforo.
limpieza.
134502, Error de movimiento de unidad de Descripción

estacionamiento. Imposible desplazar la unidad de limpieza hacia arriba. Tiempo
límite agotado al esperar la retroalimentación del sensor.
Descripción
aplicador arg. El manipulador sigue en la posición de cambio
limpieza.
de material.
Descripción
Imposible desplazar la unidad de limpieza hacia abajo. Tiempo
límite agotado al esperar al semáforo.

4.12 13 xxxx
Continuación
134515, Error de movimiento de unidad de 134531, Unidad de estacionamiento en una

limpieza. posición desconocida.
Imposible desplazar la unidad de limpieza hacia abajo. Tiempo Inspeccione los sensores o el suministro de aire.
límite agotado al esperar la retroalimentación del sensor.
134532, Unidad de limpieza en una posición
134521, Ha fallado la sujeción del aplicador con desconocida.
el plato.
Descripción
Descripción Inspeccione los sensores o el suministro de aire.
Tiempo límite agotado al esperar al semáforo.
134533, Error de integridad del aplicador.
134522, Ha fallado la sujeción del aplicador con
Descripción
el plato.
No hay ningún aplicador montado, pero se dispara arg.
Descripción
No hay suministro de aire a la válvula del plato. 134534, Integridad del aplicador corregida.
Descripción
No hay ningún aplicador montado.
el plato.
Descripción 134535, Integridad del aplicador corregida.

El manipulador no se encuentra en la posición de cambio de
Descripción
material.
Se ha montado el aplicador arg.

el plato.
Descripción
Descripción
Se esperaba un aplicador montado.
sensor.
134526, Ha fallado la liberación del aplicador del Descripción

plato. No se encontró ningún aplicador en las estaciones de
estacionamiento.
Descripción
Tiempo límite agotado al esperar al semáforo.
134601, Error de acoplamiento RCC.
134527, Ha fallado la liberación del aplicador del Descripción

plato. Tiempo límite agotado al esperar el sensor: arg.
No hay suministro de aire a la válvula del plato. Compruebe los sensores de acoplamiento y desacoplamiento.
134528, Ha fallado la liberación del aplicador del 134602, Error de desacoplamiento RCC.
plato. Descripción
Descripción Tiempo límite agotado al esperar el sensor: arg.
El manipulador no se encuentra en la posición de cambio de Acciones recomendadas

material. Compruebe los sensores de acoplamiento y desacoplamiento.

4.12 13 xxxx
Continuación
134610, Error de movimiento RCC. Acciones recomendadas

Compruebe la configuración del proceso.
Descripción
Imposible girar el cambiador de color mientras está acoplado.
134700, La carga de imágenes de inyección de
Acciones recomendadas tinta ha fallado.
Desacople el cambiador de color.
Descripción
La aplicación de carga de imágenes externa ha fallado en la
134611, Error de movimiento RCC.
carga de imágenes.
Descripción
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del motor.
Compruebe los registros de error de la aplicación externa para
Acciones recomendadas obtener más detalles. Reinicie el programa para volverlo a
Compruebe la configuración del motor. intentar o cancele el programa para anular.
134612, Error de movimiento RCC. 134701, Error general de inyección de tinta.

Imposible activar el motor. El código de error 'arg' informó de aplicación de carga de
Acciones recomendadas imágenes externa.
Compruebe la configuración del motor. Acciones recomendadas
Compruebe los registros de error de la aplicación externa para
134613, Error de movimiento RCC. obtener más detalles.
Descripción
Imposible desactivar el motor. 134735, Error de carga de imágenes de inyección
de tinta.
Compruebe la configuración del motor. Descripción
El archivo de trabajo 'arg' no pudo encontrarse. Falta el archivo
134620, Error de limpieza RCC. o carpeta de trabajo.
Descripción
Compruebe el nombre de archivo, cancele el programa y
La limpieza no puede ejecutarse porque falta un cartucho.
vuélvalo a intentar.
Asegúrese de que el cartucho se encuentre en IFS, en la
134736, Error de carga de imágenes de inyección
dirección: arg.
de tinta.
134650, Error de calibración RCC. Descripción

El archivo de imagen 'arg' no pudo encontrarse. Falta el archivo
Descripción
o carpeta de imagen.
Imposible alcanzar la posición de calibración.
Compruebe el nombre de archivo, cancele el programa y
Compruebe el sensor de calibración y la configuración del
vuélvalo a intentar.
motor.
134651, Error de calibración RCC.
Descripción
Error interno en la rutina de calibración.

4.12 13 xxxx
Continuación
134737, Error de carga de imágenes de inyección 134742, Error de carga de imágenes de inyección
de tinta. de tinta.
La variable persistente 'arg' no pudo encontrarse. El controlador API falló en la carga de la imagen de bitmap 'arg' desde la ruta
y aplicación de carga de imágenes externa no se comunicarán 'arg'.
de forma adecuada.
Acciones recomendadas Compruebe si el archivo de imagen es un bitmap válido.
Restaure una copia de seguridad o reinstale el sistema.
134738, Error de carga de imágenes de inyección de tinta.
de tinta.
Descripción
Descripción API falló en el establecimiento de imagen 'arg' en la tarjeta del
La aplicación de carga de imágenes externa falló en la creación controlador de inyección de tinta y devolvió un código de error
del archivo de configuración predeterminado. 'arg'.

Compruebe los registros de errores en el dispositivo que Compruebe si la tarjeta del controlador de inyección de tinta
ejecuta la aplicación de carga de imágenes externa. está funcionando correctamente.
134739, Error de carga de imágenes de inyección 134744, Error de carga de imágenes de inyección
de tinta. de tinta.
El motor de impresión que da servicio al cabezal de la impresora API falló en el envío del comando 'EndDoc' para el id. de imagen
falló al iniciarse. 'arg' en la tarjeta del controlador de inyección de tinta y devolvió
el código de error 'arg'.
Termine otras imágenes de impresión y reinicie la aplicación Acciones recomendadas
de carga de imágenes externa. Compruebe si la tarjeta del controlador de inyección de tinta
está funcionando correctamente.
de tinta. 134745, Error de carga de imágenes de inyección
de tinta.
Descripción
El ajuste de bits por píxel en 'arg' devolvió el código de error Descripción
'arg'. API falló en el envío del comando 'arg' y devolvió el código de
error 'arg'.
Compruebe que la información de bpp de imagen real y el Acciones recomendadas
parámetro bpp sean los mismos. Compruebe si la tarjeta del controlador de inyección de tinta
está funcionando correctamente.
de tinta. 134746, Error de carga de imágenes de inyección
de tinta.
Descripción
El ajuste de FIFO para id. de imagen 'arg' devolvió el código Descripción
de error 'arg'. Se ha producido un estado de error no recuperable.

Compruebe si ya se está ejecutando un trabajo FIFO y cancele Compruebe los registros de errores en el dispositivo que
el trabajo. ejecuta la aplicación de carga de imágenes externa.

4.12 13 xxxx
Continuación
134760, Advertencia de carga de imágenes de Acciones recomendadas

inyección de tinta. Compruebe la configuración del motor.
Descripción
134813, Error de movimiento DDS.
Anulando imágenes en cola 'arg' en tarjeta del controlador de
inyección de tinta. Descripción
Imposible desactivar el motor.
134801, Error de acoplamiento DDS. Compruebe la configuración del motor.
Descripción
134850, Error de calibración DDS.
Tiempo límite agotado al esperar el sensor: arg.
Descripción
Imposible alcanzar la posición de calibración.
Compruebe los sensores de acoplamiento y desacoplamiento.
134802, Error de desacoplamiento DDS. Compruebe el sensor de calibración y la configuración del
motor.
Descripción
134851, Error de calibración DDS.
Descripción
Compruebe los sensores de acoplamiento y desacoplamiento.
Error interno en la rutina de calibración.
134803, Error del limpiador de la campana DDS. Acciones recomendadas

Compruebe la configuración del proceso.
Descripción
135001, Cambio de material suspendido.
Descripción
Compruebe los sensores de acoplamiento y desacoplamiento
El cambio de material se suspendió debido a un error interno
relacionados con el limpiador de la campana.
o externo.
134810, Error de movimiento DDS. Acciones recomendadas

Corrija el problema y recupere el cambio de material.
Descripción
Imposible girar el cambiador de color mientras está acoplado.
135002, Cambio de material cancelado.
Descripción
Desacople el cambiador de color.
Se ordenó la cancelación del cambio de material.

135003, Cambio de material reanudado.
Descripción
Descripción
Tiempo límite agotado al esperar la retroalimentación del motor.
El cambio de material se ha recuperado tras un estado
suspendido.
Compruebe la configuración del motor.
135010, Error de inicialización de cambio de

material.
Descripción
Descripción
Imposible activar el motor.
Imposible suscribirse a las señales de la interfaz.

4.12 13 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 135031, Error de índice de sistema de cambio de

Compruebe que haya una configuración válida cargada para material.
las señales de la interfaz en IPS.
Descripción
El índice de material arg no contiene un especificador de acción.
material. Acciones recomendadas
Corrija el problema en el archivo: arg
Descripción
Imposible abrir el archivo de configuración de cambio de
135041, Error de índice de cavidad de cambio de
material: arg
material.
Descripción
Compruebe que el archivo existe.
El índice de material arg de la cavidad 'arg' no tiene ninguna
secuencia de limpieza.
Descripción
El archivo 'arg' no contiene la etiqueta 'arg'.
135042, Error de índice de cavidad de cambio de
Acciones recomendadas material.
Corrija el problema en el archivo.
Descripción
El índice de material arg de la cavidad 'arg' no tiene ninguna
secuencia de llenado.
material.
Descripción
El archivo 'arg' contiene un tipo de sistema no válido: arg
Acciones recomendadas 135051, Error de secuencia de cambio de

Corrija el problema en el archivo. material.
Descripción
135021, Error de archivo de índice de cambio de
Imposible abrir el archivo de secuencia: arg
material.
Descripción
Compruebe que el archivo existe.
Imposible abrir el archivo de índice: arg

Compruebe que el archivo existe. material.
Descripción
135022, Error de archivo de índice de cambio de
El archivo 'arg' contiene datos no válidos en la línea: arg
material.
Descripción
El archivo 'arg' contiene un índice no válido: arg

Corrija el problema en el archivo. material.
Descripción
Imposible ejecutar el archivo de Python 'arg'. Se produjo una
excepción de Python: arg

4.12 13 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas 135064, Error de señal de cambio de material.

Descripción
Fallo al escribir la señal número arg del dispositivo: arg
135054, Error de secuencia de cambio de
Compruebe la configuración de IPS o las señales utilizadas en
Descripción
las secuencias de cambio de material.
El archivo 'arg' contiene un nombre de señal no válido: arg
Acciones recomendadas 135071, Error de monitor de alarmas de cambio

Corrija el problema en el archivo. de material.
Descripción
135055, Error de secuencia de cambio de
Nombre de señal no válido en el archivo de configuración: arg
material.
Descripción
Compruebe la configuración de IPS o de las alarmas.
Imposible ejecutar la llamada de Python 'arg' desde 'arg'. Se
produjo una excepción de Python: arg
135072, Error de monitor de alarmas de cambio
Acciones recomendadas de material.
Corrija el problema en el archivo de origen de Python.
Descripción
Fallo al suscribirse a la señal número arg del dispositivo: arg
135061, Error de señal de cambio de material.
Descripción
Comunicación con IPS caída.
135073, Error de monitor de alarmas de cambio

135062, Error de señal de cambio de material. de material.
Descripción
Descripción
La comunicación con IPS se ha restablecido.
Imposible suscribirse al dispositivo: arg
135063, Error de señal de cambio de material.
Descripción
Fallo al leer la señal número arg del dispositivo: arg 135100, Error de usuario de cambio de material.
Descripción
Compruebe la configuración de IPS o las señales utilizadas en
arg
las secuencias de cambio de material.

4.13 15 xxxx
4.13 15 xxxx
150330,Error de RAPID en el módulo Módulo (línea/columna): arg

Existe un error con el símbolo: arg
Descripción
Tarea:arg

4.14 17 xxxx
4.14 17 xxxx
170001, Agente de Remote Service iniciado

170030, Error de autentificación de Remote
Descripción
Service
El agente de Remote Service ha sido iniciado.
Descripción
170002, Remote Service registrado La conexión al servidor del Centro de Remote Service de ABB
ha fallado.
Descripción
El controlador del robot se ha registrado correctamente en el Consecuencias
Centro de Remote Service de ABB. No es posible la comunicación con el Centro de Remote Service
de ABB.
170003, Conectado al Centro de Remote Service Causas probables

de ABB La validación del certificado del servidor no se realizó
correctamente.
Descripción
El controlador del robot se ha conectado correctamente al Acciones recomendadas
Centro de Remote Service de ABB. 1. Compruebe si la fecha y la hora de este controlador son
exactas.
170004, Restablecimiento de Remote Service por 2. Póngase en contacto con la asistencia de ABB para obtener
orden de servidor recibida a través del Centro ayuda.
de Remote Service de ABB.

170032, Sin conexión de servidor de Remote
Descripción
Service
arg El agente de Remote Service realizará un restablecimiento.
El usuario deberá volver a registrarse repitiendo el proceso de Descripción
registro. Este controlador no puede conectarse al Centro de Remote

Service de ABB.
170005, Modo de restablecimiento de agente de Consecuencias

Remote Service La funcionalidad Remote Service no está disponible para este
sistema de robot.
Descripción
El agente de Remote Service ha sido iniciado en el modo de Causas probables
restablecimiento. Detalles: arg
170006, Restablecimiento de Remote Service por 1. Compruebe los detalles que aparecen arriba para conocer
usuario las posibles causas.
Descripción 2. Compruebe la conectividad HTTP entre este sistema de robot
Un usuario ha solicitado un restablecimiento del estado de e Internet.
Remote Service en el controlador. El restablecimiento se

aplicará tras un reinicio. Si este controlador se ha registrado 170033, Fallo de inicio de guion del recopilador
previamente en el Centro de Remote Service de ABB, deberá de datos
repetirse el proceso de registro. Descripción
Se produjo un error cuando el agente de Remote Service intentó
inicializar el guion del recopilador de datos.
Causas probables
El guion del recopilador de datos es incompatible con el agente
de Remote Service o tiene un fallo.

4.14 17 xxxx
Continuación

Póngase en contacto con la asistencia de ABB para obtener Imposible crear petición de CSR.
ayuda.
Póngase en contacto con la asistencia de ABB para obtener
170034, Error de registro de Remote Service ayuda.
Descripción
El agente de Remote Service no pudo registrarse en el Centro 170037, Error de renovación de credenciales de
de Remote Service de ABB. Remote Service

Posible problema de conectividad con el servidor. El agente de Remote Service no pudo renovar automáticamente
las credenciales de inicio de sesión en el Centro de Remote
Service de ABB.
1. Pruebe a repetir el proceso de registro.
2. Póngase en contacto con la asistencia de ABB para obtener Causas probables
ayuda. Posible problema de conectividad con el servidor.
170035, Fallo de inicio de Remote Service 1. Verifique la conectividad.
Descripción 2. Repita manualmente el proceso de registro.
El agente de Remote Service no pudo iniciarse. 3. Póngase en contacto con la asistencia de ABB para obtener
ayuda.
Causas probables
Error de configuración o error interno.
170038, Credenciales de Remote Service
Acciones recomendadas renovadas
Póngase en contacto con la asistencia de ABB para obtener
Descripción
ayuda.
El agente de Remote Service ha renovado automáticamente
las credenciales de inicio de sesión en el Centro de Remote
170036, Error de registro interno de Remote
Service de ABB.
Service
Descripción
El agente de Remote Service no pudo registrarse en el Centro
de Remote Service de ABB.

5 Diagramas de circuitos
5.1 Diagramas de circuitos
Descripción general
Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles
para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.abb.com/myABB.
En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 67, design 14 3HAC024120-005
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Manipuladores

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001

Continuación

3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002
Sistemas Track Motion

Circuit diagram - IRBT IRB 6600/7600 i 3HEA803013-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4400/4400F i 3HEA803014-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4600 i 3HAC033657-001
Circuit diagram - IRBT 4004/6004/7004 ii 3HAC043574-001
i No es válido para el motor Tipo A.
ii Válido para el motor Tipo A.
Posicionadores

Circuit diagram - Service diagram IRBP C 3HAC035753-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP L 3HAC035753-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP K/R 3HAC035753-003
Circuit diagram - Service diagram IRBP A 3HAC035753-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP B/D 3HAC035753-005
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF C 3HAC035754-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF L 3HAC035754-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-003
K/R
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF A 3HAC035754-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-005
B/D
Circuit diagram - Service diagram Safety 3HEA800730-001
Options A/L/S
Circuit diagram - Service diagram Safety In- 3HEA802301-001
terface A/L/S
DressPack/SpotPack

Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC022327-002
Circuit diagram - DressPack 8700 3HAC053524-002
Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC026209-001

Continuación

Circuit diagram - DressPack IRB 6640, IRB 3HAC026209-001
6650S, IRB 7600
Circuit diagram - SpotPack SWC IRC5 M2004 3HAC026208-001
Circuit diagram - SpotPack SWC IRC5 Design 3HAC044736-001
2014 PROFINET
Utilización del diagrama de circuitos correcto (IRB 6600, IRB 6650 y IRB 6650S)
El arnés de cables del robot está disponible con dos diseños diferentes. El cableado
o está dividido entre el brazo superior y el brazo inferior o no lo está. Por tanto,
también existen dos versiones diferentes del diagrama de circuitos. Decida qué
diagrama de circuitos es válido para el robot, comprobando la referencia del arnés
de cables.

Índice
Índice M
manual, cómo usarlo, 13
mensajes de evento erráticos, 39, 49
A módulo de fuente de alimentación del usuario, 81
aceite caliente en las cajas reductoras, 44
Módulo de fuente de alimentación del usuario
alimentación de frenos, defectuosa, 46–47
indicador DCOK, 81
alimentación eléctrica del sistema
solución de problemas, diagrama de flujo, 72 O
ordenador de ejes, LEDs, 65
B
barra paralela dañada, 42 P
bucles de programa, 26 preparar un informe de errores, 20
C R
cable dañado, 32, 39 reiniciar
calibración defectuosa, 42 FlexPendant, 55
cambio de estado, 26 restablecer, 55
conector dañado, 32 rodamientos dañados, 42, 44
conexiones defectuosas, 39 ruido, 42
Contactor, K41, 28 ruidos, 44
contactor de frenos, K44, 47
S
D solución de problemas de alimentación eléctrica de
definición defectuosa del TCP, 42 E/S del usuario, 80
diagnóstico, 20
T
E tarjeta de distribución de alimentación
exactitud de la trayectoria, 42 equipo de prueba, 74
LED, 74
F tarjeta de distribución de alimentación eléctrica
FlexPendant
diagrama de flujos de solución de problemas, 77
reiniciar, 55
tarjeta de interfaz de contactores, 78
FlexPendant, no responde, 32, 34
DSQC 611, 78
freno, liberar, 47
tarjeta de interfaz de contactores, LEDs, 78
freno defectuoso, 46
tarjeta de LEDs, LEDs, 54
fuente de alimentación, defectuosa, 32
fuente de alimentación de E/S del usuario
equipo de prueba, 82
LED, 81
SMB, 82
fuente de alimentación del sistema
tarjeta de panel, LEDs, 62
equipo de prueba, 68
tierra de protección ante averías, 30
fuente de alimentación del sistema, LEDs, 68
tierra de protección ante averías, saltada, 23
I tirones en los cables, 39
incompatibilidad, hardware/software, 41 transformador principal, 28
informe de errores, 20
Interferencias, 49
U
unidad de accionamiento adicional, 64
interruptor, F6, 28
unidad de accionamiento principal, 64
interruptor F5, 30
unidad de accionamiento adicional, 64
L unidad de ordenadores, 58
LEDs, indicadores, 28 unidad de ordenadores, LEDs, 59
unidad de tarjeta de panel, 61
DSQC 643, 61

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC020738-005, Rev AJ, es


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Manual del operador

© Copyright 2005-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2005-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

1 Introducción a la solución de problemas 13

2 Solución de problemas por síntomas de fallo 23

3 Resolución de problemas por unidades 53

4 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 87

Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 5

4.11 12 xxxx ............................................................................................................ 597

5 Diagramas de circuitos 649

6 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5

Descripción general de este manual

Es responsabilidad del integrador proporcionar guías de usuario y de seguridad

Antes de realizar cualquier trabajo en o con el robot, debe leerse la información

¿A quién va destinado este manual?

Continúa en la página siguiente

La documentación del producto está disponible en varios idiomas.

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 11

1 Introducción a la solución de problemas

Cómo utilizar este manual durante la solución de problemas

Manual de solución de problemas

Lea los registros de eventos

Lea los diagramas de circuitos

Continúa en la página siguiente

Compruebe los indicadores LED de las unidades electrónicas

14 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5

1.2 Conjunto de herramientas estándar

Contenido del conjunto de herramientas estándar del IRC5

Contenido, conjunto de herramientas estándar, solución de problemas

Cant. Ref. Herramienta Com.

Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 15

1.3 Sugerencias y trucos durante la solución de problemas

1.3.1 Estrategias para la solución de problemas

¡Divida la cadena de fallos en dos partes!

¡Compruebe los parámetros y cables de comunicación!

Continúa en la página siguiente

¡Compruebe las versiones de software!

Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 17

1.3.2 Trabaje de forma sistemática

¡No sustituya unidades al azar!

¡Sustituya un elemento cada vez!

¡Compruebe los elementos circundantes!

¡Compruebe si ha retirado todas las herramientas!

18 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5

1.3.3 Seguimiento del historial

¡Cree un registro histórico de fallos!

¿En qué momento se produjo el fallo?

Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 19

1.4 Preparación de un informe de errores

No es obligatorio crear ni adjuntar ningún archivo adicional al informe de errores,

Si el sistema está completamente fuera de línea, por ejemplo, al sustituir hardware

Creación del archivo de diagnóstico utilizando el FlexPendant

Creación del archivo de diagnóstico utilizando RobotStudio

Envío del informe de errores

Si los métodos antes mencionados para generar un archivo de diagnóstico no

Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 21

2 Solución de problemas por síntomas de fallo

Esta situación puede deberse a una pérdida de alimentación en muchos

Continúa en la página siguiente

24 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5