UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA AERONÁUTICA

LABORATORIO N ° 4
OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE – BARRAS

INTEGRANTES:
CAMARENA, JOEL 8 – 875 – 423
MORÁN, ANDRÉ 8 – 925 – 1769
PITA, ELIEZER 9 – 752 – 1433

GRUPO
1AA 131 (A)

PROFESORA:
DEYKA GARCÍA

INSTRUCTORA:
RUBÍ ARANDA

FECHA DE REALIZACIÓN
3 DE OCTUBRE DE 2019

FECHA DE ENTREGA
17 DE OCTUBRE DE 2019
 INTRODUCCIÓN

En este laboratorio se aplicaron los mismos conceptos de la experiencia pasada de

oscilaciones de un péndulo simple, con la diferencia del cambio de las masas puntuales a unas
con forma de barras. Utilizamos dos barras de diferentes longitudes las cuales fueron
amarradas al marco de soporte para obtener la configuración de un péndulo, seguido de esto
se desplazaron con respecto a los ejes de las coordenadas x, y y z.
Con estos movimientos se tomaron los periodos de las oscilaciones con un cronometro en
los tres planos trabajados para 3 longitudes de hilo diferentes.
En base a los datos recopilados en la experiencia del laboratorio se determinarán la frecuencia
circular natural y la frecuencia natural de oscilación, se obtendrá un modelo matemático que
describa el movimiento del péndulo simple con barras y se realizaran graficas para poder
visualizar el comportamiento del sistema.
OBJETIVO GENERAL:

Determinar el momento de inercia de una barra horizontal, utilizada como sistema de

péndulo simple, bajo vibración libre no amortiguada en cada uno de los siguientes planos: x-
y, y-z y x-z. Desarrollar y analizar el modelo matemático que corresponde a cada caso
estudiado. Comparar los resultados teóricos y experimentales.

OBJETIVO ESPECÍFICOS
 Medir el periodo de un péndulo simple (barra horizontal) en un plano particular de
oscilación.
 Obtener la ecuación diferencial no lineal y linealizada el movimiento oscilatorio de la
barra, con respecto a un plano vertical paralelo al eje longitudinal de la barra.
 Obtener la ecuación diferencial no lineal y linealizada del movimiento oscilatorio de
la barra con respecto a un plano vertical perpendicular al eje longitudinal de la barra.
 Obtener la ecuación diferencial no lineal y linealizada del movimiento oscilatorio de
la barra con respecto a un plano horizontal paralelo al eje longitudinal de la barra.
 Encontrar la solución de las ecuaciones diferenciales de movimiento para 𝜃(0) = 𝜃0
y 𝜃̇(0) = 0.
 Calcular la frecuencia natural, el periodo natural del movimiento y la frecuencia
natural angular de oscilación para cada caso estudiado.
 Comparar los resultados teóricos con los experimentales.

EQUIPOS Y MATERIALES
Hilo de monofilamento de pesca, dos (2) barras de acero, marco soporte, balanza, cinta
métrica y cronómetro.

MARCO TEÓRICO
Un sistema de péndulo simple vibrará libremente al desplazarse de su posición de equilibrio
estático y liberarse. El sistema es conservativo, no está sujeto a fuerzas no-conservativas ni a
excitaciones externas. La ecuación gobernante del movimiento oscilatorio es una ecuación
diferencial de segundo grado, homogénea con coeficientes constantes. La solución de dicha
ecuación corresponde a la solución complementaria en donde las constantes dependen de
las condiciones iniciales del sistema.
RESULTADOS:
Obtención de la ecuación para los sistemas mostrados en las figuras 1 y 2.

Si se considera la oscilación de una barra horizontal con respecto a un plano vertical que
contiene al eje longitudinal de la barra.
z
x
y

O O

?θ ?θ L ?θ
L L

d
a
b

Figura 1: Movimiento oscilatorio de una barra con respecto a planos verticales.

Oscilación con respecto al eje x y con respecto al eje z.

Al utilizar la segunda ley de Newton para el eje x-z.

∑ M0 = J0 θ̈

−mgL sin θ = J0 θ̈
J0 θ̈ + mgL sin θ = 0
Para oscilaciones pequeñas sin θ ≈ θ
J0 θ̈ + mgLθ = 0
La posición en función del tiempo se obtiene al resolver la ecuación del sistema del siguiente
modo:
Se asume

θ(t) = a𝑒 λt
Al diferenciar dos veces se tiene:

θ̇(t) = λa𝑒 λt

θ̈(t) = λ2 a𝑒 λt
Al reemplazar en la ecuación del sistema y reduciendo se tiene:
 mgL 1
[λ2 a𝑒 λt + ( ) a𝑒 λt ] ( λt ) = 0
J0 a𝑒
mgL
λ2 + ( )=0
J0
Las raíces para la ecuación resultante son compleja conjugada:
mgL
λ = ±( )𝑖
J0
con:

mgL mgL 2g
ω𝑛 = √ =√ =√
J0 1 L
(2) mL2

La posible solución pertenece a los tres casos para soluciones de ecuaciones diferenciales y
tomando en cuenta que las raíces son complejas conjugadas, se expresa:

θ(t) = 𝑎1 𝑒 (ω𝑛𝑖)t + 𝑎2 𝑒 (−ω𝑛𝑖)t

Usando las relaciones de Euler, se tiene:

𝑒 (ω𝑛𝑖)t = cos ω𝑛 t + 𝑖 sin ω𝑛 t

𝑒 (−ω𝑛 𝑖)t = cos ω𝑛 t − 𝑖 sin ω𝑛 t

Al reemplazar las relaciones de Euler en la posible solución, se tiene:
θ(t) = 𝑎1 (cos ω𝑛 t + 𝑖 sin ω𝑛 t) + 𝑎2 (cos ω𝑛 t − 𝑖 sin ω𝑛 t)
θ(t) = (𝑎1 + 𝑎2 )(cos ω𝑛 t) + (𝑎1 − 𝑎2 )(𝑖 sin ω𝑛 t)
Si se define las siguientes constantes arbitrarias:
𝐴1 = 𝑎1 + 𝑎2
𝐴2 = (𝑎1 − 𝑎2 )𝑖
Y al reemplazar en la posible solución se tiene:
𝛉(𝐭) = 𝑨𝟏 (𝐜𝐨𝐬 𝛚𝒏 𝐭) + 𝑨𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝛚𝒏 𝐭)
𝛉(𝐭) = 𝜽 𝐬𝐢𝐧(𝛚𝒏 𝐭 + 𝛟)

En donde:

𝜽 = √𝑨𝟏 𝟐 + 𝑨𝟐 𝟐

𝑨𝟏
𝛟 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )
𝑨𝟐
 𝛉̇(𝐭) = −𝑨𝟏 𝛚𝒏 (𝐬𝐢𝐧 𝛚𝒏 𝐭) + 𝑨𝟐 𝛚𝒏 (𝐜𝐨𝐬 𝛚𝒏 𝐭)

𝛉̈(𝐭) = −𝑨𝟏 𝛚𝒏 𝟐 (𝐜𝐨𝐬 𝛚𝒏 𝐭) − 𝑨𝟐 𝛚𝒏 𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝛚𝒏 𝐭)

La constante 𝐴1 y 𝐴2 se determinan a partir de las condiciones iniciales θ(0) y θ̇(0).

Para el plano x-y, el procedimiento es el mismo. Lo que varía es el momento de inercia J0 .
Que para este caso es
1
J0 = mR2 + mL2
2

mgL mgL gL
ω𝑛 = √ =√ =√
J0 1 2 2 1 2 2
2 mR + mL 2R +L

Considere la oscilación de una barra horizontal con respecto a un plano horizontal que
contiene al eje longitudinal de la barra (plano z-x).

x
O

902.8797
y x

a
b

Figura 2: Movimiento oscilatorio de una barra con respecto a un plano horizontal.

Oscilación con respecto al eje y.

Aplicando ley de newton, se tiene:

∑ M0 = J0 θ̈

−2T sin 𝜃 r𝐺 cos 𝜃 = J0 θ̈

−2T cos 𝜃 + mg = 0
s = r𝐺 𝜃 ≈ 𝐿𝜃
En las ecuaciones anteriores J0 es el momento de inercia de la barra con respecto al eje de
𝑎
rotación y r𝐺 = 2. Es decir:

J0 = J𝐺 + md2𝐺/0

En donde d𝐺/0 es la distancia desde el centro de gravedad (punto G) hasta el punto O.

Cuando G coincide con O, d𝐺/0 = 0.
Al reemplazar en la ecuación del sistema, se tiene:
mg 2
J0 θ̈ + r θ=0
L 𝐺
Para oscilaciones pequeñas,
mg
−2 ( ) sin 𝜃 r𝐺 cos 𝜃 = J0 θ̈
2 cos 𝜃
Al reemplazar la 𝜃, se tiene
J0 θ̈ + mgr𝐺 𝜃 = 0
La posición respecto al tiempo se obtiene del mismo modo explicado en la sección
anterior. Con:

mgr𝐺 mgr𝐺 gr𝐺

ω𝑛 = √ =√ = √2 2
J0 1 2 L
2 mL

Condiciones iniciales:
𝜋 𝜋
𝜃(0) = 10° = 10 ( )= y 𝜃̇ (0) = 0
180 18
θ(0) = 𝐴1 (cos ω𝑛 0) + 𝐴2 (sin ω𝑛 0)
𝝅
𝑨𝟏 =
𝟏𝟖
θ̇(0) = −𝐴1 ω𝑛 (sin ω𝑛 0) + 𝐴2 ω𝑛 (cos ω𝑛 0)
0 = 0 + 𝐴2 → 𝑨𝟐 = 𝟎

𝝅
𝛉(𝐭) = (𝐜𝐨𝐬 𝛚𝒏 𝐭)
𝟏𝟖
𝝅
𝛉̇(𝐭) = − 𝛚 (𝐬𝐢𝐧 𝛚𝒏 𝐭)
𝟏𝟖 𝒏
𝝅
𝛉̈(𝐭) = − 𝛚 𝟐 (𝐜𝐨𝐬 𝛚𝒏 𝐭)
𝟏𝟖 𝒏
En las siguientes tablas se presentan los datos obtenidos en la experiencia de
laboratorio.
Para la barra simétrica: Masa en (g) de 0.284.
Diámetro en (mm) de 9.51.
TABLA 1: TIEMPO MEDIDO PARA UNA LONGITUD DE 50 CM Y 10°.
Plano x-y Plano z-y Plano x-z
Tiempo (s) 4.77 4.30 2.62
4.52 4.54 2.66
4.58 4.83 2.64
Promedio (s) 4.62 4.56 2.64
𝛕𝐞𝐱𝐩 (s) 1.54 1.52 0.88

TABLA 2: TIEMPO MEDIDO PARA UNA LONGITUD DE 40 CM Y 10°.

Plano x-y Plano z-y Plano x-z
Tiempo (s) 3.08 3.66 2.29
3.53 3.89 2.36
2.04
Promedio (s) 3.31 3.78 2.23
𝛕𝐞𝐱𝐩 (s) 1.10 1.26 0.74

TABLA 3: CÁLCULOS PARA DETERMINAR LA FRECUENCIA NATURAL Y EL

PERIODO NATURAL EXPERIMENTAL
Plano x-y Plano z-y Plano x-z
1 1 1
𝑓𝑛 = = 0.65 𝑓𝑛 = = 0.66 𝑓𝑛 = = 1.14
1.54 1.52 0.88

Para 50 cm 𝜔𝑛 = 2𝜋(0.65) 𝜔𝑛 = 2𝜋(0.66) 𝜔𝑛 = 2𝜋(1.14)

(0.5 m)
rad rad rad
𝜔𝑛 = 4.08 𝜔𝑛 = 4.15 𝜔𝑛 = 7.16
s s s

1 1 1
𝑓𝑛 = = 0.91 𝑓𝑛 = = 0.79 𝑓𝑛 = = 1.35
1.10 1.26 0.74

Para 40 cm 𝜔𝑛 = 2𝜋(0.91) 𝜔𝑛 = 2𝜋(0.79) 𝜔𝑛 = 2𝜋(1.35)

(0.4 m)
rad rad rad
𝜔𝑛 = 5.72 𝜔𝑛 = 4.96 𝜔𝑛 = 8.48
s s s
TABLA 4: RESUMEN DE ECUACIONES PARA LA FRECUENCIA NATURAL
TEÓRICO Y EL PERIODO NATURAL TEÓRICO.
Plano x-y Plano z-y Plano x-z

gL 2gr𝐺 2g
Frecuencia ω𝑛 = √ ω𝑛 = √ ω𝑛 = √
1 2 2 L2 L
Natural 2R + L

1 2𝜋
Ecuaciones ω𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑓𝑛 = 𝜏teo =
comunes 𝜏teo ω𝑛

En las tablas siguiente se presenta los cálculos para la frecuencia natural y periodo
calculado con Excel.

R (m) L1 (m) L2 (m) g a (m)

0.0048 0.5 0.4 9.81 0.245

Plano

x-y z-y x-z

ωn τn ωn τn ωn τn

L1 4.429 1.419 4.385 1.433 6.264 1.003

L2 4.952 1.269 5.481 1.146 7.004 0.897

TABLA 5: RESUMEN DE RESULTADOS (PERIODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES).
Plano x-y Plano z-y Plano x-z
m(g) 284 284 284
I(kg m2 )
Para 50 cm 𝜏medida 1.54 1.52 0.88
(0.5 m) 𝜔medida 4.08 4.15 7.16
𝜏calculada 1.42 1.43 1.00
𝜔calculada 4.43 4.38 6.30
I(kg m2 )
𝜏medida 1.10 1.26 0.74
Para 40 cm
𝜔medida 5.72 4.96 8.48
(0.4 m)
𝜏calculada 1.23 1.15 0.88
𝜔calculada 4.95 5.48 7.0
GRÁFICO 1: Posición, Velocidad y aceleración para 50 cm en el plano x-y.

GRÁFICO 2: Posición, Velocidad y aceleración para 50 cm en el plano z-y

GRÁFICO 3: Posición, Velocidad y aceleración para 50 cm en el plano x-z

GRÁFICO 4: Posición, Velocidad y aceleración para 40 cm en el plano x-y.

GRÁFICO 5: Posición, Velocidad y aceleración para 40 cm en el plano z-y

GRÁFICO 6: Posición, Velocidad y aceleración para 40 cm en el plano x-z

Las gráficas se obtuvieron con Excel, dando valores al tiempo desde 0 a 8.94 con un delta
de 0.03. Las ecuaciones utilizadas son:
𝜋
θ(t) = (cos ω𝑛 t)
18
𝜋
θ̇(t) = − ω𝑛 (sin ω𝑛 t)
18
𝜋
θ̈(t) = − ω𝑛 2 (cos ω𝑛 t)
18
Reemplazando los valores de la frecuencia natural para cada caso.

PREGUNTAS:
1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias naturales y
periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple estudiados?
R/. De acuerdo con las experiencias con las que hemos trabajado estos conceptos
podemos concluir que la frecuencia natural es inversamente proporcional a el
periodo de oscilación de la barra y la frecuencia natural angular es proporcional a la
frecuencia natural de oscilación.
2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales del modelo de las
dos barras?
R/. De acuerdo con los resultados obtenidos se puede decir que entre los teóricos y
los experimentales existe una pequeña variación lo cual es aceptable, es decir, los
datos se encuentran estrechamente relacionados. Por otro lado, se puede inferir que
los resultados experimentales se fundamentan en los valores reales obtenidos de la
práctica realizada y la teórica en base a los cálculos realizados teóricamente a partir
de datos reales establecidos previamente.

3. ¿Qué concluye respecto al momento masa de inercia de las barras y el plano de

oscilación?
R/. El momento de inercia calculado para las barras, sabiendo que tenemos barras
circulares por lo tanto se asume la formulación de momento de inercia de un cilindro
por su forma. En cuanto a su movimiento el cuerpo no gira sobre eje de gravedad
por consiguiente se usa el momento de inercia lo que es el que me relaciona el
movimiento que tiene la barra. También debemos saber que el momento de inercia
no guarda una relación con el tipo de movimiento en cuanto al eje se le aplique, es
decir mientras no gire en su centro de gravedad, el momento de inercia será estable.

4. ¿Cómo obtendrían el momento masa de inercia de una barra a partir de los valores
medidos?
R/. Dependiendo de del plano se pueden utilizar las siguientes ecuaciones.
Para x-z:

I0 = I0 + mL2
Para x-y:
mL2
J0 = + m(LH + R)2
12

Y para y-z
mD2
J0 = + m(LH + R)2
12
 CONCLUSIÓN

JOEL CAMARENA

ANDRÉ MORÁN
En esta experiencia donde se analiza la oscilación de un péndulo simple-barras se pudo
realizar la práctica del mismo en el laboratorio, realizando las oscilaciones debidas en los
planos deseados y así tomando el tiempo para obtener los periodos. Se calculan los
momentos de inercias de las barras para usar este dato como inicial, poder obtener las
frecuencias y visualizar cómo afecta en el sistema. También podemos notar que teniendo un
hilo mas largo las oscilaciones son más pronunciadas y viceversa.

ELIEZER PITA
La oscilación de una masa o cuerpo sometida a una fuerza o condición inicial varia
dependiendo del plano de referencia que se tome en cuenta y de la magnitud de las
condiciones iniciales. En este documento, se pudo observar lo anterior expuesto. La
diferencia es mínima dado que la barra fue la misma para el experimento. La variación de la
longitud de la cuerda permite aumentar o disminuir la amplitud del movimiento. La
frecuencia natural esta ligada (como ya es sabido) de las dimensiones del cuerpo y la dirección
inicial que se le como perturbación. El proceso dos planos (x-y, y-z) no fue menos complejo
a la hora de tomar los datos en el laboratorio. A diferencia, el movimiento en el eje x-z, no
fue sencillo. Los errores que se dan en los datos medidos y calculados son consecuencias de
la manera en que se tomó los datos.
 BIBLIOGRAFÍA

VIBRACIONES MECÁNICAS. Rao, Singiresu S. Quinta edición. Pearson educación,

México, 2012.
Guía de laboratorio de dinámica aplicada – Dimas Portillo – editorial Universidad
Tecnológica de Panamá