Universidad de Chile

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Departamento de Ingeniería Eléctrica
EL3204-1 - Análisis de Sistemas Dinámicos y Estimación

Pauta Auxiliar 1
Planteamiento de sistemas y linealización

Profesor: Marcos Orchard

Auxiliar: Cristóbal Allendes
Ayudantes: Ammi Beltrán, Fernanda Borja, Benjamín Brito, Simón Estrada

P1 - Péndulo en carro móvil

Considere un carrito que se mueve a lo largo de una barra rígida. Sostenido a este carro se
encuentra un péndulo de largo l y masa m, como se puede ver en el siguiente diagrama:

1. Plantee hipótesis simplificatorias que le permitirían modelar el sistema.

2. Encuentre un modelo matemático que describa al sistema a lo largo del tiempo.

3. Clasifique el sistema, y determine variables de estado, salida y entrada.

4. Encuentre estados cero, estados tierra y estados de equilibrio (si los hay).

5. Linealice en torno a un punto de equilibrio.

1.1. Hipótesis simplificatorias

Las hipótesis que se toman dependen del problema que se quiera resolver, y saber cuáles hipótesis
tomar y cuáles no es una pregunta compleja.
Las hipótesis simplificatorias que plantearemos para este problema son:

La bola tiene masa m y la vara largo l.

Pauta Auxiliar 1 1
 No hay roce con el aire ni en los mecanismos internos del sistema.

No hay pérdidas por calor, radiación, ni cualquier otro mecanismo.

La barra sobre la que se desliza el carro es infinita.

La vara del péndulo no tiene masa y es rígida.

La bola es una masa puntual.

El carro no tiene masa.

1.2. Modelo matemático

Para plantear un modelo matemático utilizaremos mecánica Lagrangiana para modelar el movi-
miento del péndulo. Esta se basa en calcular el lagrangiano L, definido como L := T − V con T la
energía cinética y V la energía potencial, para luego aplicar la ecuación de Euler-Lagrange, que nos
entrega una EDO la cual modela nuestro sistema.
Se puede usar mecánica Newtoniana (balancear fuerzas y torques) para llegar al mismo resultado,
pero para problemas complejos se vuelve poco factible. Por ejemplo, modelar un péndulo doble con
mecánica Newtoniana es extremadamente complejo, mientras que con mecánica Lagrangiana es un
problema mucho más abordable.
Considerando que el carro se encuentra a una distancia xc (t) del punto x = 0, podemos plantear
las coordenadas de la bola como

x = xc + l sin θ (1)
y = −l cos θ (2)

Con estas coordenadas, dado que solamente la bola tiene masa, la energía cinética total del sistema
estará dada, solamente, por la energía cinética de la bola. Es decir, tenemos
1  
T = m ẋ2 + ẏ 2 (3)
2
Con las coordenadas planteadas, las velocidades están dadas por

ẋ = ẋc + lθ̇ cos θ (4)

ẏ = lθ̇ sin θ (5)

por lo que, reemplazando en la ecuación 3, tenemos

1  
T = m ẋ2c + 2lẋc θ̇ cos θ + l2 θ̇2 cos2 θ + l|2 θ̇2 {z
sin2 θ} (6)
2 | {z }
ẋ2 ẏ 2
1 1
= mẋ2c + mlẋc θ̇ cos θ + ml2 θ̇2 (7)
2 2
Luego, si planteamos la energía potencial del sistema, también vemos que solamente se tiene una
contribución a esta por la bola (dado que el carro no tiene masa). Considerando esto, la energía
potencial está dada por
V = mgy = −mgl cos θ (8)

Pauta Auxiliar 1 2
 Con ambas energías, el lagrangiano se puede expresar como
1 1
L = T − V = mẋ2c + mlẋc θ̇ cos θ + ml2 θ̇2 + mgl cos θ (9)
2 2
Notemos que la ecuación de Euler-Lagrange corresponde a

∂L d ∂L
− =0 (10)
∂q dt ∂ q̇
con q una coordenada del sistema. Para nuestro problema en particular, la coordenada que nos
interesa analizar es θ, por lo que tenemos

∂L d ∂L
− =0 (11)
∂θ dt ∂ θ̇
Para simplificar el desarrollo, calculemos cada derivada por separado. Para la derivada con res-
pecto a θ, tenemos

∂L
= −mlẋc θ̇ sin θ − mgl sin θ (12)
∂θ

Por otra parte, calculando la derivada con respecto a θ̇ nos entrega

∂L
= mlẋc cos θ + ml2 θ̇ (13)
∂ θ̇
Calculando la derivada temporal a esta última expresión nos entrega

d ∂L d  
= mlẋc cos θ + ml2 θ̇ (14)
dt ∂ θ̇ dt  
= ml ẍc cos θ − ẋc θ̇ sin θ + ml2 θ̈ (15)
= mlẍc cos θ − mlẋc θ̇ sin θ + ml2 θ̈ (16)

Reemplazando ambas derivadas en la ecuación de Euler-Lagrange, tenemos

∂L d ∂L
− = −mlẋc θ̇ sin θ − mgl sin θ − mlẍc cos θ + mlẋc θ̇ sin θ − ml2 θ̈ (17)
∂θ dt ∂ θ̇
= −mgl sin θ − mlẍc cos θ − ml2 θ̈ = 0 (18)

Reordenando términos para aislar el término θ̈, llegamos a la siguiente EDO, correspondiente al
modelo matemático de nuestro sistema

g cos θ
θ̈ = − sin θ − ẍc (19)
l l

1.3. Clasificación y variables importantes

Clasificación Si clasificamos el sistema utilizando los distintos puntos de vista dados, tenemos las
siguientes clasificaciones:

Origen: Artificial, ya que es una situación creada por el ser humano.

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 Naturaleza: Determinístico, dado que no hay variables aleatorias en el sistema.

Número de variables: Monovariable. Esto está asociado al número de entradas y salidas: en

este caso, hay solamente una entrada, por lo que es monovariable.

Continuidad de variables: Continuo, dado que se tiene una EDO y no una ecuación de
diferencias.

Comportamiento espacial: Variables concentradas. Esta categoría tiene que ver con si nues-
tro sistema es invariable ante transformaciones espaciales. Dado que en nuestro caso al sistema
le es irrelevante el lugar en que se encuentra (se comportará de la misma forma), podemos decir
que es de variables concentradas.
El otro caso posible es que sea de variables distribuidas, en cuyo caso sí importan estas trans-
formaciones. Si este fuera el caso, la posición del sistema sí sería relevante.

Comportamiento temporal: Variable, ya que el sistema sí cambia en el tiempo.

Linealidad de variables: No lineal, dado que la EDO que modela al sistema es no lineal.

Realizabilidad: Causal, ya que no requiere ver al futuro para funcionar. El caso contrario
es que sea anticipativo, en donde la dinámica del sistema depende de los valores futuros (un
ejemplo de esto sería que la aceleración en un tiempo t dependiera de la posición en un tiempo
t + 1).

Variables de estado Podemos identificar dos variables de estado: θ y θ̇. La velocidad angular
es una variable de estado ya que, para comprender completamente la dinámica del sistema, no me
basta conocer solamente el ángulo al que se encuentra el péndulo: pese a saber que θ = 0, no puedo
saber con certeza que el sistema se encuentra en equilibrio, ya que si θ̇ ̸= 0 entonces el péndulo se
encuentra oscilando.
Teniendo esto en cuenta, podemos plantear un vector de estados x dado por
!
θ
x= (20)
θ̇

Una forma útil de ver cuáles son las variables de estado, es analizar cuáles condiciones iniciales
necesito para la EDO que modela al sistema: para nuestro caso, necesitamos tanto un ángulo como
velocidad angular iniciales, por lo que estas son nuestras variables de estado.

Variable de salida La variable de salida depende del problema que estamos analizando, y del
fenómeno que intentamos modelar. Si no se indica nada con respecto a qué nos interesa modelar,
podemos asumir una salida apropiada que nos facilite la vida: para este caso, por ejemplo, podemos
considerar que la salida es θ.

Variable de entrada La entrada corresponde al mecanismo que podemos utilizar para afectar a
la dinámica del sistema. En nuestro caso, la entrada correspondería a la aceleración del carro ẍc .

1.4. Estados de interés

Recordemos que el análisis de los estados cero, tierra y de equilibrio se realiza a entrada cero. Es
decir, para esta pregunta asumiremos que ẍc = 0.

Pauta Auxiliar 1 4
Estado cero Considerando que nuestra salida es θ, nuestro estado cero xθ corresponde a cualquier
estado de la forma !
0
xθ = (21)
θ̇

con θ̇ arbitrario.

Estado de equilibrio De la definición de estado de equilibrio, podemos notar que se debe cumplir
ẋε = 0, ya que el sistema se debe quedar en este estado. Considerando nuestro vector de estado,
tenemos ! !
θ̇ε 0
ẋε = = (22)
θ̈ε 0

de lo cual automáticamente se desprende θ̇ε = 0. Reemplazando θ̈ε en la EDO que modela al sistema,
tenemos
g
0 = − sin θε ⇒ θε = kπ, ∀k ∈ Z (23)
l
Esto permite ver que tenemos infinitos estados de equilibrio de la forma
!
kπ
xε = , ∀k ∈ Z (24)
0

Estado tierra Si asumimos un ángulo inicial no nulo, dado que no hay roce podemos ver que el
péndulo se mantendrá siempre oscilando, sin converger a un estado en particular. Esto muestra que
no hay estado tierra .
Un corolario interesante que podemos ver es que, si hay más de un estado de equilibrio (como es
el caso de este sistema, donde hay infinitos), entonces automáticamente no hay estado tierra. Esto
ocurre ya que, para existir, el estado tierra debe ser el mismo para cualquier condición inicial: si
hay dos estados de equilibrio, cuando la condición inicial coincida con cada uno de ellos entonces el
estado se quedará siempre ahí. Luego, dado que para dos condiciones iniciales el sistema converge a
dos estados distintos, no existiría estado tierra.

1.5. Linealización
Para facilitar el desarrollo, linealizaremos en torno al estado de equilibrio (0, 0). Anteriormente,
encontramos que la ecuación 19 modela la dinámica del sistema, correspondiente a

g cos θ
θ̈ = − sin θ − ẍc (25)
l l

Si, además, consideramos una ecuación θ̇ = θ̇, podemos plantear un par de ecuaciones que nos
indican cómo cambia nuestro vector de estados, correspondientes a
! !
θ̇ θ̇
ẋ = = =: F (x, ẍc ) (26)
θ̈ − gl sin θ − cos θ
l ẍc

Luego, sobre esta ecuación podemos aplicar la linealización. Para calcular las derivadas, notemos

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 ∂F
que ∂x corresponderá a la matriz Jacobiana de la función, por lo que tendremos
     
∂ ∂
!
∂F (x, ẍc )   ∂θ θ̇ ∂ θ̇
θ̇ 0 1
= ∂ g
 
g
 = g sin θ (27)
∂x cos θ ∂ cos θ − cos θ + l ẍc 0
∂θ − l sin θ − l ẍc ∂ θ̇
− l sin θ − l ẍc l

Evaluando esta derivada en el punto de equilibrio, tenemos

 !
∂F (x, ẍc )  0 1
= (28)
∂x 
(0,0) − gl 0

Si ahora calculamos la derivada con respecto a la entrada y evaluamos en el equilibrio, tenemos

!  !
∂F (x, ẍc ) 0 ∂F (x, ẍc )  0
= cos θ ⇒ = (29)
∂ ẍc − l ∂ ẍc 
(0,0) − 1l

Insertando ambas derivadas en la expresión para la linealización, tenemos

! ! ! !
θ̇ 0 1 θ 0
ẋ = = + ẍc (30)
θ̈ − gl 0 θ̇ − 1l

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