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La Dinámica del Péndulo Doble

Article · January 2017

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4 authors, including:

Alfredo Lozano
Instituto Tecnológico Autónomo de México (ITAM)
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 La Dinámica del Péndulo Doble
Alfredo Lozano, José Pablo Ortiz,
Enrique Mejı́a Fontanot, Juan Manuel Dı́az

Instituto Tecnológico Autónomo de México

26 de diciembre de 2017

Resumen
El propósito de este artı́culo es realizar un análisis profundo de la dinámica que describe
el movimiento de un péndulo doble simple. Después de motivar el estudio de este sistema
elaboramos la descripción del modelo para después observar el comportamiento cualitativo de
este.
En la primera parte haremos fuerte uso de las ecuaciones de Euler-Lagrange para describir el
modelo, en teorı́a cualitativa haremos un estudio de la estabilidad de los puntos de equilibrio
y por último resaltaremos el carácter caótico del sistema utilizando herramienta secciones de
Poincaré, curvas de Lissajous y una muy breve mención de teorı́a de KAM (complementada
en el apéndice A).
Nuestro estudio fue complementado con simulaciones por computadora del modelo, sin em-
bargo, no es propósito de este artı́culo entrar en detalle sobre la implementación numérica de
estas, el código utilizado se encuentra en el apéndice B.

1
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. ÍNDICE

Índice
1. Introducción 3

2. Descripción del modelo 3

2.1. Ecuación Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Discretización del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3. Teorı́a cualitativa 6
3.1. Estabilidad del origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4. Caracterización del caos 7

A. Teorı́a de KAM (Kolmogorov-Arnol’d-Moser) 11

B. Código 12

2
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 2 DESCRIPCIÓN DEL MODELO

1. Introducción
El péndulo doble es un sistema dinámico muy interesante de estudiar debido a su simplicidad
en construcción pero abundante complejidad de movimiento. Este sistema se constuye al poner
un péndulo simple sujeto a otro, lo que equivale a conectar dos sistemas simples cuya dinámica
individual está muy bien establecida. Sin embargo, a diferencia del anterior, el péndulo doble
exhibe propiedades caóticas y la predicción de su movimiento para perturbanciones pequeñas de
las condiciones iniciales es muy complicada (Shinbrot, Grebogi, Yorke, 1992).
Sin embargo, la dinámica de una sola oscilación puede ser modelada como un brazo (primer
péndulo) sosteniendo una raqueta (segundo péndulo) como lo hace (Cross 2005) para encontrar
la máxima velocidad que puede ser ejercida de esta manera a una pelota. Para ese esquema, el
movimiento del péndulo doble se reprodujo en un laboratorio y se hicieron mediciones que permiten
a Cross concluir que se necesitarı́a tener una raqueta y pelota más pesada para alcanzar mayores
velocidades. De esta manera vemos los diversos caminos que la investigación sobre el péndulo doble
puede seguir.
En nuestra aproximación comenzaremos por describir el modelo a partir de su descripción fı́sica,
para poder derivar sus ecuaciones y analizar su comportamiento en general. Después en la siguiente
sección usaremos las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener las ecuaciones de movimiento del
modelo. Posteriormente analizaremos los puntos de equilibrio del sistema usando teorı́a cualitativa
y concluiremos acerca de la estabilidad del origen. Por último haremos una caracterización del caos
en el modelo a través de una simulación utilizando secciones de Poincaré y curvas de Lissajous.

2. Descripción del modelo

Vamos a estudiar la dinámica del péndulo doble simple que consiste de dos varillas rectas con
un peso en el extremo, como lo ilustrado por la siguiente figura:

Figura 1: El péndulo doble (cortesı́a de Wikipedia)

Guiándonos por esta figutra y utilizando trigonometrı́a elemental obtenemos la siguiente rela-
ción entre las coordenadas Cartesianas (x, y) y sus equivalentes angulares (θ1 , θ2 ). La relación es
la siguiente:

x1 = L1 sin(θ1 )
y1 = L2 + L1 (1 − cos(θ1 )
x2 = L1 sin(θ1 ) + L2 sin(θ2 )
y2 = L2 (2 − cos(θ2 )) − L1 (cos(θ1 ))

3
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 2 DESCRIPCIÓN DEL MODELO

Basándonos √en que la energı́a cinética es igual a 21 del producto de la masa mi y el cuadrado
de la velocidad ẋi + y˙i , la energı́a cinética total del sistema T es la suma de los 2 pendulos, es
decir:
1 1
T = m1 (x˙1 2 + y˙1 2 ) + m2 (x˙2 2 + y˙2 2 )
2 2
1 2 2 1
= m1 L21 (cos2 θ1 θ˙1 + sen2 θ1 θ˙1 ) + m2 ((L1 cos θ1 θ˙1 + L1 2 cos θ2 θ˙2 )2
2 2
2
˙
+ (L1 sin θ1 θ˙1 + L1 2 sin θ2 θ2 ) )
1 2 1 2 2
= m1 L21 θ˙1 + m2 (L21 cos2 θ1 θ˙1 + L22 cos2 θ2 θ˙2
2 2
2 2
+ 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 cos θ1 cos θ2 + L2 sin2 θ2 θ˙2 + L2 sin2 θ1 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 sin θ1 sin θ2 )
2 1
1 2 1 2
= m1 L21 θ˙1 + m2 (L21 θ˙1 + L22 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 (cos θ1 cos θ2 + sin θ1 sin θ2 ))
2 2

Para simplificar aún más T vamos a utilizar el hecho de que cos θ1 cos θ2 +sin θ1 sin θ2 = cos(θ1−θ2 ),
y T nos queda ası́:
1 2 1 2 2
T = m1 L21 θ˙1 + m2 (L21 θ˙1 + L22 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ))
2 2
La energı́a potencial, V , del péndulo doble está dada por:
V = m1 gy1 + m2 gy2 = m1 g(L2 + L1 (1 − cosθ1 )) + m2 g((L2 (1 − cosθ2 ) + L1 (1 − cosθ1 ))
Para continuar con la descripción del modelo es necesario ahondar más en mecánica de Lagrange,
particularmente en la ecuación de Euler-Lagrange.

2.1. Ecuación Euler-Lagrange

Podemos afirmar que la formulación más general que gobierna las leyes del movimiento de los
sitemas mecánicos es el principio de Hamilton, que dice que cada sistema mecánico está caracteri-
zado por la función definida
L(q1 , q2 , ..., qs , q˙1 , q˙2 , ..., q˙s , t) = L(q̇, q, t)
y el movimiento del sistema es tal que cierta condición se satisface.
La condición que se tiene que satisfacer es la siguiente: si el sistema mécanico cumple con las
condiciones de frontera, es decir, si q(ta ) = q (1) y q(tb ) = q (2) entonces la condición del sistema se
mueve entre las posiciones de tal manera que la integral
Z tb
S= L(q̇, q, t)dt
ta
es minimizada. S es llamada la variación de la acción y L es el Lagrangiano del sistema.
Para que la acción sea estacionaria (∂S = 0) suponemos que en el cambio entre dos puntos distintos
de tiempo la acción no cambia, es decir:
∂qi (tb ) = ∂qi (ta ) = 0
Analogamente podemos obetener la variación de la acción para una i fija de la siguiente manera:
∂S = S[qi + δqi ] − S[qi ]
Z tb
=⇒ S[qi + δqi ] = L(q˙i + δ q˙i , qi + δqi , t)dt
ta
Z tb 
∂L ∂L
= L(q˙i , qi , t) + δ q˙i + δqi dt
ta ∂ q˙i ∂qi
Z tb  
∂L ∂L
= S[qi ] + δ q˙i + δqi dt
t ∂ q˙i ∂qi
| a {z }
= ∂S

4
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 2 DESCRIPCIÓN DEL MODELO

Evaluando la primera parte de la integral por partes:

Z tb    tb Z tb Z tb
∂L ∂L d ∂L d ∂L
δ q˙i dt = δ q˙i − δqi dt = − δqi dt
ta ∂ q˙i ∂ q˙i ta ta dt ∂ q˙i ta dt ∂ q˙i

h itb
∂L
Por la suposición de que la acción no cambia entre dos cambios de tiempo ∂ q˙i δ q˙i = 0 Sustitu-
ta
yendo en la integral de la última ecuación anterior tenemos:
Z tb Z tb Z tb  
∂L d ∂L ∂L d ∂L
∂S = δqi dt − dt = δqi − dt
ta ∂qi ta dt ∂qi ta ∂qi dt ∂qi
 
∂L d ∂L
=⇒ − = 0, Por el teorema fundamental del cálculo de variaciones.
∂qi dt ∂qi

Esta ecuación se conoce como la ecuación de Euler-Lagrange. Para que la acción sea totalmente
estacionaria debe ser estacionaria con respecto a cada variable de la que depende, es decir, la
ecuación de Euler - Lagrange se debe mantener para cualquier coordenada qi considerada. Dicha
ecuación también se deriva del principio de L’Alembert el cual dice que σF − ma = 0, donde −ma
se llama la fuerza de inercia; aquı́ la relación con la ecuación de Euler - Lagrange y las leyes de
Newton en sistemas con inercia. La ecuación de Euler - Lagrange es una manera alternativa de ver
problemas mecánicos distinta del enfoque Newtoniano. La ecuación señala que se cumple que el
movimiento debe de obedecer la segunda ley de Newton en cada punto de la trayectoria; en este
sentido se puede decir que la segunda ley de Newton es un principio local.
Para derivar las ecuaciones de un problema mecánico usando la ecuación de E - L, se nos da
un conjunto de coordenadas iniciales (qi ) al tiempo ta y otro conjunto de coordenadas al tiempo
tb . Con esto se formula el principio de la acción mı́nima antes descrito, que toma la forma de una
integral la cual depende de la forma de la trayectoria completa. En otras palabras, sabemos donde
estamos en dos tiempos distintos y cuanto tardamos en movernos de un punto al otro.

Utilizando el hecho anterior buscamos el lagrangiano, L, del sistema .

L=T −V
1 2 1 2
= L21 θ˙1 (m1 + m2 ) + m2 L22 θ˙2 + m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )
2 2
− m1 g(L2 + L1 + L1 cosθ1 ) − m2 g(L2 − L2 cosθ2 + L1 − L1 cosθ1 )

Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento, utilizando la ecuación de Euler-Lagrange, son:

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙1 ∂θ1
d ∂L ∂L
− =0
˙
dt ∂ θ2 ∂θ2

y obteniendo las derivadas para la primera ecuación para de Euler-Lagrange

d ∂L d 2
= [L21 θ˙1 (m1 + m2 ) + m1 L1 L2 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )]
dt ∂ θ˙1 dt
= L2 θ¨1 (m1 + m2 ) + m2 L1 L2 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ) − m2 L1 L2 θ˙2 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 − θ˙2 )
1
∂L
= −m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) − m1 gL1 sinθ1 − m2 gL1 sinθ1
∂θ1
= gL1 sinθ1 (m1 + m2 ) − m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 )

Esto implica que la primera ecación de Euler-Lagrange es:

2
(L21 θ¨1 + gL1 sinθ1 )(m1 + m2 ) + m2 L1 L2 (θ¨2 cos(θ1 − θ2 ) + θ˙2 sin(θ1 − θ2 )) = 0

5
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 3 TEORÍA CUALITATIVA

Análogamente, obteniendo las derivadas para la segunda ecuación de Euler-Lagrange es:

d ∂L d 2
= [m2 L22 θ˙2 + m2 L1 L2 θ˙1 cos(θ1 − θ2 )]
˙
dt ∂ θ2 dt
= m2 L2 θ¨2 + m2 L1 L2 [θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) − θ˙1 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 − θ˙2 )]
2
∂L
= m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) − m2 gL2 sinθ2
∂θ2
Por lo tanto, la segunda ecuación de Euler es:
2
m2 (L22 θ¨2 + gL2 sinθ2 ) + m2 L1 L2 [θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) − θ¨1 sin(θ1 − θ2 )] = 0

Y hemos encontrado las ecuaciones de movimiento para el péndulo doble.

2.2. Discretización del sistema

Para proceder con las simulaciones por computadora es necesario traducir nuestro modelo a un
sistema de ecuaciones discreto, utilicemos las ecuaciones de movimiento obtenidas anteriormente
como un sistema de ecuaciones diferenciales. Definimos:

X1 = θ1
X2 = θ2
X3 = θ˙1
X4 = θ˙2

Despejando θ¨2 y θ¨1 de la segunda ecuación y haciendo dos sutituciones respectivas de θ¨2 y θ¨1 en
la primera ecuación del movimiento, podemos despejar θ¨2 y θ¨1 en términos de θ1 , θ2 , θ˙1 , θ˙2 . De
acuerdo a como definimos Xi obtenemos el siguiente sistema de cuatro ecuaciones diferenciales.
De esta manera obtenemos un sistema de 4 ecuaciones diferenciales.

Ẋ1 = X3
Ẋ2 = X4
Ẋ3 = (−gl1 sen(X1 )(m1 + m2 ) + m2 l12 X3 2 sen(X1 − X2 )cos(X1 − X2 ) + m2 l1 sen(X2 )cos(X1 − X2 )
2
− m2 l1 l2 Ẋ3 sen(X1 − X2 ))/(l12 (m1 + m2 ) − m2 l12 cos2 (X1 − X2 ))
m22 l22
Ẋ4 = (−m2 gl2 sen(X2 ) + m2 gl2 sen(X1 )cos(X1 − X2 ) + X 2 sen(X1 − X2)cos(X1 − X2)
m1 + m2 4
m22 l22
+ m2 l1 l2 X32 sen(X1 − X2))/(m2 l22 − cos2 (X1 − X2))
m1 + m2

3. Teorı́a cualitativa
Los puntos de equilibrio sugeridos por la fı́sica experimental son: (0, 0, 0, 0), (0, π, 0, 0), (π, π, 0, 0),
(π, 0, 0, 0). Estos puntos son en los que la fuerza de la gravedad, g, no influye sobre el movimiento
y como la aceleración, θ¨1 = θ¨2 = 0 las masas de los dos péndulos nunca cambian de lugar.
Matemáticamente hablando la razón de que los 4 puntos anteriores son de equilibrio en nuestro
sistema tiene que ver la presencia del seno y que para Ẋ3 y Ẋ4 el seno siempre está multiplicando
algún término. Ahora como sin π = sin 0 = sin −π = 0 =⇒ Ẋ3 , Ẋ4 = 0.
Los puntos (0, π, 0, 0) , (π, π, 0, 0), (π, 0, 0, 0) son inestables. La gravedad es lo que nos asegura
la inestabilidad de estos puntos. La razón es que en una vecindad de cualquiera de esos puntos, la
fuerza de la gravedad va a implicar un cambio en la aceleración de los centros de masa péndulo,
Ẋ3 , Ẋ4 , y este cambio implica un cambio en la posición, el cambio es con dirección al conjunto de
puntos tales que X1 = 0 y X2 = 0. Esto implica que para toda vecindad de los puntos de equilibrio
exsiste una órbita que sale de esa vecindad, y por lo tanto los puntos son inestables.

6
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 4 CARACTERIZACIÓN DEL CAOS

3.1. Estabilidad del origen

La intuición fı́sica nos dice que el único posible punto de equilibrio estable es el origen. A
continuación enunciaremos un teorema que nos facilitará caracterizar la estabilidad del origen
como punto de equilibrio, este es un resultado de gran importancia que atribuimos a Aleksandr
Lyapunov y tanto el teorema se como su demostración se encuentran en (Hirsch, Smale, 1974,
capı́tulo 9: ”Stability of equilibria”):
Teorema. Sea x̃ punto de equilibrio de (1). Sea V : U → R una función continua y diferenciable
definida en una vecindad U de x̃ tal que:

(a) V (x̃) = 0 y V (x) ≥ 0 si x 6= x̃

(b) V̇ ≤ 0 en U \x̃

entonces x̃ es estable.
Tomemos el hamiltoniano del sistema H = T + V como la suma de la energı́a cinética y
potencial, veamos que podemos construir una función de Lyapunov.
Del capı́tulo anterior:

1 2 1 2 2
H(θ1 , θ2 , θ˙1 , θ˙2 ) = T + V = m1 `21 θ˙1 + m2 (`21 θ˙1 + `22 θ˙2 + 2`1 `2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ))+
2 2
m1 (`1 + `2 − `1 cos θ1 ) + m2 (`2 − `2 cos θ2 + `1 − `1 cos θ1 )

Luego,

H(0̄) = m1 `2

por lo tanto, si : Λ = H − m1 `2
La función Λ es igual a:
1 2 1 2 2
m1 `21 θ˙1 + m2 (`21 θ˙1 + `22 θ˙2 + 2`1 `2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )) + m1 (`1 − `1 cos θ1 ) + m2 (`2 − `2 cos θ2 + `1 − `1 cos θ1 )
2 2
y notamos que en una vecindad del 0̄ es positiva. La razón es que L, m > 0 , | cos θ |≤ 1 y que
en en una vecindad muy pequeña del 0, particularmente la de radio (θ1 − θ2 ), cos(θ1 − θ2 ) > 0.
Entonces pasa que
2 2
(L1 θ˙1 ± L2 θ˙2 )2 > 0 =⇒ L21 θ˙1 + θ˙2 2 > ±2L1 L2 θ1 θ2 > ±2L1 L2 θ1 θ2 cos(θ1 − θ2 )

Por lo tanto, ningún término de Λ es negativo, y la función cumple con la primera condición del
teorema.
Ahora como el sistema del doble péndulo es conservativo tenemos lo siguiente:

Λ̇ = Ḣ = 0

Por lo tanto, la funcion Λ es función de Liapunov en una vecindad del origen y, esto implica que
el origen es estable.

4. Caracterización del caos

Para obtener una primera noción sobre el caos en el modelo veamos la simulación de dos órbitas,
la primera (Figura 1) con condiciones iniciales θ1 (0) = π4 = θ2 (las condiciones iniciales para los
momentos son cercanas a cero) y la segunda (Figura 2) con θ1 (0) = 3π 4 = θ2 , en ambos casos vamos
a comparar la diferencia entre estas órbitas y la órbita generada por una diferencia en condiciones
inciales de ∆ = 0,01.
En el primer caso la diferencia entre las dos órbitas a lo largo del tiempo permanece prácticamente
constante con δ ≈ 0,0632, sin embargo en el segundo la diferencia alcanza una magnitud de δ ≈ 4,
¡que es la máxima distancia permitida en entre órbitas del sistema en un tiempo t! Este último

7
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 4 CARACTERIZACIÓN DEL CAOS

comportamiento se debe a que en el segundo caso el péndulo inferior alcanza a rotar por completo
y en el primer caso no, entonces podemos intuir que el comportamiento caótico para variaciones
muy pequeñas en condiciones inciales viene a partir de un punto entre 0,872 y π4 .

Figura 2: Comportamiento estable entre dos órbi-Figura 3: Comportamiento caótico entre dos órbi-
tas con condiciones iniciales cercanas tas con condiciones iniciales cercanas

Poincaré destacó que en un sistema conservativo con N (N = 2 en este caso) grados de libertad
existe un homeomorfismo que mapea localmente la dinámica de un nivel de energı́a fijo en una
superficie 2N -dimensional llamada 2N -toro sobre la cual las órbitas del sistema que corresponden
a este nivel son invariantes (Hand, Finch 1998). Después generó un método para visualizar en dos
o tres dimensiones una imagen estroboscópica de esta dinámica, a este método le conocemos como
mapeos de Poincaré.

Para nuestro problema esto es, tomamos plano que corta al 2-toro invariante a un nivel de
energı́a fijo, y para distintas órbitas en el 2-toro dibujemos un punto cada vez que una de estas
cruza por este, repetimos el proceso con condiciones iniciales distintas para obtener una colección
de puntos a los que llamaremos sección de Poncaré.
Veamos el mapeo en la superficie correspondiente al valor de energı́a total E = 0,7809 y distintas
condiciones iniciales.

Figura 4: Mapeo de Poincaré de la superficie con energı́a E = 0,7809

En este caso la energı́a es relativamente pequeña y consiste en órbitas con un comportamiento

estable.

8
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 4 CARACTERIZACIÓN DEL CAOS

Figura 5: Comportamiento quasiperiódico Figura 6: Comportamiento periódico

En el lı́mite de un número finito de periodos y para ciertas órbitas algunos de estos puntos
dibujan curvas continuas y en algunos casos consisten en una cantidad finita de puntos, veremos
que este comportamiento esta determinado por la razón de los periodos de las órbitas con respecto
a condiciones iniciales denominado como Ω = ω ω2 el ”número de enroscamiento”.
1

Una herramienta muy interesante para ilustrar s ta condición en términos del número de en-
roscamiento son las figuras o curvas de Lissajous (MathWorld), en términos generales, una curva
de Lissajous es una gráfica del siguiente sistema de ecuaciones paramétricas:

x(t) = Acos(ωx (t) − δx )

y(t) = Bcos(ωy (t) − δy )

Una caracterı́stica fundamental es que estas curvas son cerradas si la razón de las frecuencias
ωy /ωx es racional (Weisstein). Para el caso del péndulo doble, en la componente x ponemos al
valor del primer ángulo θ1 y en la componente y al valor del segundo ángulo θ2 de manera que
las figuras dibujadas se asemejan a lo que obtendrı́amos si fijáramos una pluma en la punta del
segundo péndulo y la dejáramos dibujar libremente. Se han construido aparatos para reproducir
este movimiento de manera fı́sica (Romer 1970), pero nosotros obtuvimos las siguientes figuras a
través de una simulación por computadora controlando las condiciones iniciales.

Figura 7: Comportamiento periódico Figura 8: Comportamiento caótico

9
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. 4 CARACTERIZACIÓN DEL CAOS

Figura 9: Comportamiento cuasiperiódico

Existe un área de las matemáticas llamada teorı́a de KAM (Kolmogorov-Arnol’d-Moser) que

tiene como fin caracterizar y cuantificar la naturaleza caótica de un sistema dinámico cuando este
es sujeto a perturbaciones no lineales. No es propósito de este artı́culo formalizar este análisis
debido a la complejidad de los conceptos involucrados. Sin embargo, incluı́mos en el apéndice A un
pequeño recuento de esta teorı́a y una aplicación relativa a sistemas hamiltonianos conservativos
que permite concluir sobre los casos en que dicho sistema se mantiene cuasi-periódico en sus órbitas.

Conclusiones
Hemos utilizado herramientas tanto analı́ticas como empı́ricas para lograr describir el com-
portamiento caótico de un sistema tan fascinante y nuestro estudio sugiere que esta cualidad se
da, en general, a partir de condiciones iniciales cercanas (ligeramente menores) a π4 para ambos
péndulos, sin embargo, el resultado de Weisstein sobre el número de enroscamiento sugiere que
tanto la moción caóitica como la moción estable coexisten por igual (entre resonancias racionaes e
irracionales) sobre el sistema entero.

10
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, A
J. M.
TEOR
Dı́az.ÍA DE KAM (KOLMOGOROV-ARNOL’D-MOSER)

Apéndice

A. Teorı́a de KAM (Kolmogorov-Arnol’d-Moser)

Se puede rastrear el origen de la teorı́a de Kolmogorov-Arnol’d-Moser a un teorema planteado
en una conferencia titulada La teorı́a general de los sistemas dinámicos y la mecánica clásica (Broer
2005, página 507), ofrecida por el matemático ruso Andrey Kolmogorov en el marco del Congreso
Internacional de Matemáticas de 1954. En términos excesivamente generales, el teorema planteado
por Kolmogorov y probado después por Vladimir Arnol’d y Jürgen Moser dice que para las órbitas
confinadas a un conjunto de toros invariantes (en la dimensión del espacio fase) de un sistema
dinámico sujeto a débiles perturbaciones no lineales existe un conjunto de toros invariantes en los
cuales estas órbitas siguen siendo cuasi-periódicas (Dumas 2014, página 64). Además, este conjunto
es grande en el sentido que su medida se vuelve completa cuando las perturbaciones tienden a cero.
Esto quiere decir que el comportamiento caótico del sistema comienza por estar confinado sólo a
un conjunto de las órbitas que no es completo. La gran inovación de esta teorı́a es que expande la
dicotomı́a entre mecánica clásica y caos en el sentido de que permite cuantificar las instancias de
comportamiento caótico y aquellas en que las órbitas se mantienen cuasi-periódicas, es decir que
la ruptura de la integrabilidad de las soluciones es continua y no inmediatamente absoluta.
Para entender este planteamiento consideremos un sistema hamiltoniano en el espacio euclidiano,
es decir un sistema de 2N ecuaciones diferenciales de la forma:
∂H
p˙j = − ; j = 1, ..., N,
∂qj

∂H
q˙j = − ; j = 1, ..., N,
∂pj
Para alguna función H(p, q) donde en este caso p = (p1 , ..., pN y q = (q1 , ..., qN ). Dado el caso
en que el sistema sea integrable, existe un conjunto de variables denominadas variables de acción
(action variables de acuerdo a (Wayne 2008, página 15)) (I, φ) tal que I ∈ RN y φ ∈ T N y en
términos de estas variables H(I, φ) = h(I). Es decir que como el hamiltoniano no depende de las
variables angulares φ, las ecuaciones de movimento se simplifican de la siguiente manera:
∂H
I˙j = − = 0; j = 1, ..., N,
∂φj

∂H
φ˙j = − = ωj (I); j = 1, ..., N,
∂Ij
Estas ecuaciones tienen solución I(t) = I(0) y φ(t) = ω(I)t + φ(0), lo que quiere decir que para un
sistema hamiltoniano integrable con trayectorias acotadas las variables de acción I son constantes
del movimiento mietras que las variables angulares φ están en precesión 1 alrededor de un toro 2N
dimensional con frecuencias angulares ω dadas por el gradiente del hamiltoniano con respecto a
las variables de acción.
El teorema de KMT permite concluir en particular que si los componentes de ω(I) se relacionan
de una manera irracional entre sı́ entonces φ(t) es una función cuasi-periódica.
1 La precesión es el movimiento del eje de rotación de un objeto, en este caso la precesión se refiere a que las
variables angulares se mueven de acuerdo a órbitas cuasi-periódicas

11
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. B CÓDIGO

B. Código
Todo el código utilizado para las simulaciones es una adaptación del código publicado en [11].
Función doblepend
% E c u a c i o n e s d e l modelo d i s c r e t o d e l pendulo d o b l e

f u n c t i o n xprime=doblepend ( t , x , f l a g , g , l 1 , l 2 , m1, m2)

xprime=z e r o s ( 4 , 1 ) ;
xprime ( 1 ) = 6 ∗ ( 2 ∗ x (3) −3∗ c o s ( x(1) −x ( 2 ) ) ∗ x (4))/(16 −9∗ c o s ( x(1) −x ( 2 ) ) ˆ 2 ) ;
xprime ( 2 ) = 6 ∗ ( 8 ∗ x (4) −3∗ c o s ( x(1) −x ( 2 ) ) ∗ x (3))/(16 −9∗ c o s ( x(1) −x ( 2 ) ) ˆ 2 ) ;
xprime ( 3 ) = −(xprime ( 1 ) ∗ xprime ( 2 ) ∗ s i n ( x(1) −x (2))+3∗ g ∗ s i n ( x ( 1 ) ) ) / 2 ;
xprime ( 4 ) = −(−xprime ( 1 ) ∗ xprime ( 2 ) ∗ s i n ( x(1) −x (2))+ g∗ s i n ( x ( 2 ) ) ) / 2 ;
end
compara-pvi.m
% Simula y computa l a d i s t a n c i a m? xima en un i n t e r v a l o de tiempo para
% o r b i t a s con c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s c e r c a n a s e n t r e s i
% Figurss 2 y 3

T = 200

y0 = [ 1 . 0 4 7 2 1 . 0 4 7 2 0 0 ]

s=ode45 ( @doblepend , [ 0 , T ] , y0 , [ ] , 0 , 1 , 1 , 1 , 1 ) ;

y0 = [ 0 . 8 8 9 4 5 3 3 0 . 8 8 9 4 5 3 3 0 . 0 3 0 . 0 3 ] ;

s=ode45 ( @doblepend , [ 0 , T ] , y0 , [ ] , 0 , 1 , 1 , 1 , 1 ) ;

% D i s t a n c i a maxima en e l i n t e r v a l o de tiempo
max( abs ( ( x2−x 2 ) . ˆ 2 + ( y2−y 2 ) . ˆ 2 ) ) % 0 . 0 6 3 2

% Otra o r b i t a
y0 = [ 2 . 3 5 6 1 9 4 4 9 0 2 2 . 3 5 6 1 9 4 4 9 0 2 0 . 0 1 0 . 0 1 ] ;

s=ode45 ( @doblepend , [ 0 , T ] , y0 , [ ] , 0 , 1 , 1 , 1 , 1 ) ;
y0 = [ 2 . 3 3 8 7 9 4 4 9 0 2 2 . 3 3 8 7 9 4 4 9 0 2 0 . 0 3 0 . 0 3 ] ;

s=ode45 ( @doblepend , [ 0 , T ] , y0 , [ ] , 0 , 1 , 1 , 1 , 1 ) ;
t = 0 : 0 . 0 1 :T; x = deval ( s , t ) ’ ;
x 1=x ( : , 1 ) ;
y 1=x ( : , 2 ) ;

p l o t ( x 1 , y 1 , ’ b ’ ) ; x l a b e l ( ’ x2 ’ ) ; y l a b e l ( ’ y2 ’ ) ; t i t l e ( ’ Pendulo Doble ’ )

% % D i s t a n c i a maxima en e l i n t e r v a l o de tiempo
% max( abs ( ( x2−x 2 ) . ˆ 2 + ( y2−y 2 ) . ˆ 2 ) ) % 4
mapeo-poincare.m
% Este c o d i g o g e n e r a e l mapeo de P o i n c a r e ( F i g u r a s 4−6)

y0 = [ 0 . 2 , 0 . 2 8 2 8 , 0 , 0 ] % p e r f e c t p e r i o d i c with e n e r g y = 0 . 7 8 0 9

tmax = 1 0 ; % max time t o w a i t u n t i l next i n t e r s e c t i o n

ns = 6 0 0 ; % how many i n t e r s e c t i o n ( i t e r a t i o n s o f P map)
y = nan ∗ ( 1 : ns ) ;
yp = nan∗ z e r o s ( numel ( y0 ) , ns ) ;
y i = y0 ; % i n i t a r r a y s

12
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. B CÓDIGO

figure ;
f o r n=1: ns
s = ode45 ( @doblepend , [ 0 , tmax ] , yi , o d e s e t ( ’ Events ’ , @ z e r o c r o s s 2 , ’ a b s t o l ’ , 1 e − 9 ) , 0 ,
i f isempty ( s . xe )
d i s p ( ’ no i n t e r s e c t i o n found ! ’ ) ;
else
tp ( n ) = s . xe ( end ) ;
y i = s . ye ( : , end ) ;
yp ( : , n ) = y i ;
scatter ( yi (1) , yi (4) ,10 , ’ f i l l e d ’ ) ;
h o l d on ;
i f mod( n,10)==0
drawnow ;
end
end
end

y0 = [ 0 . 2 , − 0 . 2 8 2 8 , 0 , 0 ] % p e r f e c t q u a s i p e r i o d i c with e n e r g y = 0 . 7 8 0 9

tmax = 1 0 ; % max time t o w a i t u n t i l next i n t e r s e c t i o n

ns = 1 5 0 ; % how many i n t e r s e c t i o n ( i t e r a t i o n s o f P map)
y = nan ∗ ( 1 : ns ) ;
yp = nan∗ z e r o s ( numel ( y0 ) , ns ) ;
y i = y0 ; % i n i t a r r a y s

f o r n=1: ns
s = ode45 ( @doblepend , [ 0 , tmax ] , yi , o d e s e t ( ’ Events ’ , @ z e r o c r o s s 2 , ’ a b s t o l ’ , 1 e − 9 ) , 0 ,
i f isempty ( s . xe )
d i s p ( ’ no i n t e r s e c t i o n found ! ’ ) ;
else
tp ( n ) = s . xe ( end ) ;
y i = s . ye ( : , end ) ;
yp ( : , n ) = y i ;
scatter ( yi (1) , yi (4) ,10 , ’ f i l l e d ’ ) ;
h o l d on ;
i f mod( n,10)==0
drawnow ;
end
end
end

f o r k =1:2

y0 = [ 0 . 2 −0.2828 1+(k ∗ 0 . 2 5 ) 0 ]

tmax = 1 0 ; % max time t o w a i t u n t i l next i n t e r s e c t i o n

ns = 2 5 0 ; % how many i n t e r s e c t i o n ( i t e r a t i o n s o f P map)
y = nan ∗ ( 1 : ns ) ;
yp = nan∗ z e r o s ( numel ( y0 ) , ns ) ;
y i = y0 ; % i n i t a r r a y s

f o r n=1: ns
s = ode45 ( @doblepend , [ 0 , tmax ] , yi , o d e s e t ( ’ Events ’ , @ z e r o c r o s s 2 , ’ a b s t o l ’ , 1 e − 9
i f isempty ( s . xe )
d i s p ( ’ no i n t e r s e c t i o n found ! ’ ) ;
else
tp ( n ) = s . xe ( end ) ;

13
A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. B CÓDIGO

y i = s . ye ( : , end ) ;
yp ( : , n ) = y i ;
scatter ( yi (1) , yi (4) ,10 , ’ f i l l e d ’ ) ;
h o l d on ;
i f mod( n,10)==0
drawnow ;
end
end
end
x l a b e l ( ’ t e t a 2 ’ ) ; y l a b e l ( ’ momento 2 ’ ) ;
t i t l e ( ’ S e c c i o n de P o i n c a r e ( s i n ( x 2 ) = 0 ) ’ ) ;
end

x l a b e l ( ’ t e t a 2 ’ ) ; y l a b e l ( ’ momento 2 ’ ) ;
t i t l e ( ’ S e c c i o n de P o i n c a r e ( s i n ( x 2 ) = 0 ) ’ ) ;
lissajous.m
% Genera l a s f i g u r a s de L i s s a j o u s

T = 200

y0 = [ p i ∗ 0 . 2 5 ; 0 . 2 ; . 5 2 3 3 ; 0 ] ;
%
% y0 =[ p i ∗ 0 . 3 , exp ( 1 ) ∗ 0 . 5 , . 1 , 0 . 0 2 ]
%
% y0 = [ 0 . 1 5 , 0 . 1 5 , 0 . 0 3 , 0 . 0 3 ] % q u a s i p e r i o d i c a
%
% y0 = [ 0 . 2 , − 0 . 2 8 2 8 , 0 , 0 ] % p e r f e c t q u a s i p e r i o d i c with e n e r g y = 0 . 7 8 0 9
%
% y0 = [ 0 . 4 0 . 4 0 . 0 0 3 0 . 0 0 3 ] % q u a s i p e r i o d i c o
%
% y0 = [ 0 . 0 1 7 4 5 3 3 0 . 0 1 7 4 5 3 3 0 0 ] % l a d e l e j e m p l o

s=ode45 ( @doblepend , [ 0 , T ] , y0 , [ ] , 0 , 1 , 1 , 1 , 1 ) ;
t = 0 : 0 . 0 1 :T; x = deval ( s , t ) ’ ;
x 1=x ( : , 1 ) ;
y 1=x ( : , 2 ) ;
figure ;
p l o t ( x 1 , y 1 , ’ b ’ ) ; x l a b e l ( ’ t e t a 1 ’ ) ; y l a b e l ( ’ t e t a 2 ’ ) ; t i t l e ( ’ F i g u r a de L i s s a j o u s ’ )

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 A. Lozano, J. P. Ortiz, E. Mejı́a, J. M. Dı́az. REFERENCIAS

Referencias
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Mathematical Society 2004 41:4, 507-521

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Physics 2005 73, 330-339 http://aapt.scitation.org/doi/abs/10.1119/1.1842729
[3] Dumas, H. Scott. The Kam story: a friendly introduction to the content, history, and signifi-
cance of classical Kolmogorov-Arnold-Moser theory. Hackensack: World Scientific, 2014.

[4] Guan, KY. (1998). The KAM Theory of Double Pendulum. Annals of Differential Equations.
Vol.14. 118-130.
[5] Hirsch, Morris W., and Stephen Smale. Differential equations, dynamical systems, and linear
algebra. New York: Academic Press, 1974.
[6] Hand, Louis N., and Janet D. Finch. Analytical mechanics. Cambridge New York: Cambridge
University Press, 1998.
[7] Romer, R. H. A Double Pendulum “Art Machine” American Journal of Physics 1970 38:9,
1116-112 http://aapt.scitation.org/doi/pdf/10.1119/1.1976562
[8] Shinbrot, Troy ;Grebogi, Celso; Wisdom, Jack and Yorke, James A. Chaos in a double pendulum
American Journal of Physics 1992 60:6, 491-499 https://doi.org/10.1119/1.16860
[9] Wayne, Eugene C. An introduction to KMT Theory Boston University 2008, 1-29
http://math.bu.edu/people/cew/preprints/introkam.pdf
[10] Weisstein, Eric W. ”Lissajous Curve.”From MathWorld–A Wolfram Web Resource.
http://mathworld.wolfram.com/LissajousCurve.html

[11] R. Nunna, Numerical Analysis of the Dynamics of a Double Pendulum https://math.

dartmouth.edu/archive/m53f09/public_html/proj/Roja_writeup.pdf , consultado el 1 de
diciembre de 2017.
[12] MathWorld Wolfram. Lissajous Curve http://mathworld.wolfram.com/LissajousCurve.
html. Consultado el 2 de Diciembre de 2017.

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