Mecánica no lineal y caos

Resumen

12.2 El péndulo amortiguado forzado (PAF)

La ecuación del movimiento para este sistema, si
partimos del análogo de la segunda ley de Newton, es:

I ϕ̈=Γ ( 1 )

I : momento de inercia, Γ : torque ejercido por las fuerzas

externas.
De este modo,

m L2 ϕ̈=−mgL senϕ−b L2 ϕ̇+ LF ( t ) ( 2 )

donde L es la longitud del péndulo (y es también el brazo de palanca), bL ϕ̇=bv es una

fuerza de amortiguamiento y F (t) es una fuerza impulsora.
Vamos a suponer que la fuerza externa F (t) tiene la forma
F ( t )=F 0 cos ( ωt )( 3 )

donde F 0 es la amplitud aplicada y ω es la frecuencia aplicada. Si sustituimos ( 3 ) en (2) y, a

su vez, dividimos entre la masa y el cuadrado de L:

b g F0
ϕ̈+ ϕ̇+ senϕ= cos ⁡( ωt) ( 4 )
m L mL
b g
Como lo estudiamos en oscilaciones amortiguadas, definimos =2 β y ω 02= , siendo ω 0
m L
la frecuencia natural del sistema y β una constante de amortiguamiento. Note que F 0 / mL
tiene las mismas dimensiones que la frecuencia natural, de modo que podemos reescribirla
como F 0 /mL=γ ω 02. Además, introducimos un nuevo parámetro adimensional, que
llamamos fuerza de perturbación, γ :
F0 F0
γ= 2
= (5)
mL ω 0 mg

Finalmente:

ϕ̈+ 2 β ϕ̇+ω 02 senϕ=γ ω 02 cos ⁡(ωt )(6)

12.3 Algunas características esperadas del PAF
i. Propiedades del oscilador lineal
Analicemos de nuevo qué sucede cuando consideramos que el ángulo es muy
pequeño, es decir, que se nϕ ≈ ϕ haciendo una expansión en series de Taylor, de
modo que la ecuación ( 6 ) se vuelve:

ϕ̈+ 2 β ϕ̇+ω 02 ϕ=γ ω02 cos ( ωt ) (7)

y se convierte en una ED lineal; así, podemos apreciar por completo el movimiento

caótico. Sabemos que asumir ángulos pequeños nos da una ecuación diferencial con
soluciones muy bien aproximadas al caso no lineal (tomando ϕ< 20°), y que,
además, ésta corresponde perfectamente a un movimiento armónico simple cuando
no tenemos fuerzas externas. Sin embargo, note que ( 7 ) tiene la misma forma que
las ecuaciones de oscilaciones amortiguadas forzadas estudiadas con anterioridad,
por lo que tenemos como solución:

ϕ (t)= A cos ( ωt−δ ) (8)

esto gracias a que el efecto de los términos transitos se extingue rápidamente

(dentro de los primeros ciclos del movimiento), dado que el objetivo de aplicar una
fuerza impulsora es que ésta convierta al movimiento lo más parecido a uno
periódico, de modo que oscila con una frecuenza forzada ω dada por la fuerza
externa. Así, existe un único atractor al que se aproxima el movimiento —el cual es
sinusoidal con frecuencia igual a la frecuancia aplicada—, sin tener en cuenta las
condiciones iniciales.

ii. Oscilaciones casi lineales del PAF

Considere ahora que la primera aproximación asumida no es válida y, en cambio,
tomamos los primeros dos términos del desarrollo de Taylor, siendo una
1 3
aproximación casi lineal: se nϕ ≈ ϕ− ϕ . Sustituyendo en la ecuación (6):
6
1
ϕ̈+ 2 β ϕ̇+ω 02 (ϕ− ϕ3 )=γ ω02 cos ⁡(ωt)( 9)
6
Si en esta ecuación tomamos un ϕ 3 muy pequeño, todavía podemos decir que la
solución de (9) es aproximadamente igual a (8). Énfasis en aproximadamente. Sin
embargo, al derivar y sustituir (8) en (9), ϕ 3 contribuye un término proporcional
3 1
dado por cos 3 (ωt−δ ). Por identidad, cos x= (cos 3 x+ 3 cos x), entonces:
4
1
cos 3 (ωt−δ)= [ cos 3 ( ωt−δ ) +3 cos ( ωt−δ ) ](10)
4
Comparando con (8), el segundo término de (10) puede sumarse con el primer
término de (8), y obtenemos de esta forma una solución más exacta para (9):

ϕ ( t )= A cos ( ωt −δ )+ B cos 3 ( ωt−δ ) (11)

Siendo B≪ A. Si tomamos esta solución y la reemplazamos en la ED, nos daremos
cuenta de que ϕ 3 seguirá contribuyendo términos más pequeños de la forma
cos n ( ωt −δ ) , n>3 con frecuencias n ω. Cualquier término que oscila con
frecuencias de este tipo se denomina un armónico de la frecuencia aplicada.

A medida que la fuerza externa aumenta y la no linealidad se vuelve más relevante,

el movimiento del péndulo tomará varios armónicos de la frecuencia aplicada ω,
siendo el más importante el que corresponde a n=3. Tambien es notable que el
periodo de los armónicos es τ n=2 π /nω=(2 π ¿¿ ω)(1 /n)=τ /n ¿. Un movimiento
compuesto de varios armónicos será todavía periódico con el mismo periodo que la
fuerza externa.

En resumen: En el caso lineal, con ( γ ≪1), el movimiento está dado por una
función coseno sencilla con frecuencia ω. En el caso no del todo lineal, con γ mayor
que en el caso anterior pero siempre menor que 1, el movimiento sigue siendo
periódico con el mismo periodo, pero recoge algunos armónicos y es la suma de
cosenos con frecuencias nω.