Oscilador forzado y resonancia

Abisai Rascón Estrada a344131

Febrero 2021

Abstract
En esta sección estudiamos el movimiento armónico forzado que esta
sujeta a una fuerza externa periódica, supongamos que una fuerza de la
forma F0 coswt ejerce sobre el oscilador, entonces la ecuación del movimiento
es:
mẍ = −kx − cẋ + F0 coswt (1)
La caracterı́stica más llamativa de un oscilador de este tipo es la forma
en que responde en función de la frecuencia de accionamiento, incluso
cuando la fuerza de accionamiento es de amplitud fija. Se produce un
fenómeno notable cuando la frecuencia de accionamiento se aproxima a la
frecuencia natural W0 del del oscilador. Se llama resonancia. Cualquiera
que haya empujado alguna vez a un niño en un columpio sabe que la
amplitud de la oscilación puede ser bastante grande si el más pequeño
empujón se hace en el momento justo. Las pequeñas fuerzas periódicas
ejercidas sobre los osciladores a frecuencias muy superiores o por debajo de
la frecuencia natural son mucho menos eficaces; la amplitud sigue siendo
pequeña. Iniciamos nuestra discusión del movimiento armónico forzado
con una descripción cualitativa del comportamiento que podrı́amos es-
perar. A continuación, realizamos un análisis detallado de la ecuación de
movimiento Con los ojos puestos en la aparición del fenómeno de la reso-
nancia. Ya sabemos que el oscilador armónico no amortiguado, sometido
a cualquier tipo de perturbación que lo desplace
p de su posición de equi-
librio, oscila a su frecuencia natural,W0 = k/m Las fuerzas disipadoras
que inevitablemente están presentes en cualquier sistema modifican la fre-
cuencia del oscilador ligeramente, de W0 a Dd , y hacen que la oscilación
se extinga. Este movimiento está representado por una solución de la
ecuación diferencial homogénea
Una fuerza motriz periódica hace dos cosas al oscilador: (1) Inicia una
oscilación ”libre” a su frecuencia natural, y (2) obliga al oscilador a vi-
brar eventualmente a la frecuencia motriz w. Durante un corto periodo de
tiempo, el movimiento real es una superposición lineal de oscilaciones a es-
tas dos frecuencias, pero una desaparece y la otra persiste. El movimiento
que desaparece se denomina transitorio. El movimiento final que so-
brevive, una oscilación a la frecuencia motriz, se denomina movimiento
en estado estacionario. Representa una solución de la ecuación no ho-
mogénea (ecuación 1). Aquı́ nos centramos sólo en el movimiento en

1
estado estacionario, cuyas caracterı́sticas anticipadas describimos a con-
tinuación. Para facilitar el proceso de descripción, suponemos por el mo-
mento que el término de amortiguación es muy pequeño. Desgraciada-
mente, esta aproximación conduce, al absurdo fı́sico de que el término
transitorio no se extingue nunca, una situación bastante paradójica para
un fenómeno descrito por la palabra transitorio. Ignoramos esta dificultad
y nos centramos totalmente en la descripción del estado estacionario, con
la esperanza de que la simplicidad obtenida por esta aproximación nos
dé una visión que nos ayude cuando finalmente resolvamos el problema
del oscilador accionado y amortiguado. En ausencia de amortiguación, la
ecuación 1 puede escribirse como:

mẍ + kx = F0 coswt (2)

La caracterı́stica más dramática del movimiento resultante de este os-

cilador impulsado y no amortiguado es una respuesta catastróficamente
grande en w = w0 ;. Esto lo veremos pronto, pero ¿qué respuesta podrı́amos
esperar tanto a frecuencias extremadamente bajas (w  w0 ) como al-
tas (w  w0 )? A bajas frecuencias, podrı́amos esperar que el término
de inercia mẍ sea insignificante comparado con la fuerza del resorte -kx.
El resorte deberı́a parecer bastante rı́gido, comprimiéndose y relajándose
muy lentamente, con el oscilador moviéndose más o menos en fase con la
fuerza motriz. Por lo tanto, podemos podemos suponer que

x = Acoswt

A = F0 /k
A altas frecuencias la aceleración deberı́a ser grande, por lo que podrı́amos
suponer que mẍ deberı́a dominar la fuerza del resorte -kx. La respuesta,
en este caso, está controlada por la masa del oscilador. Su desplaza-
miento debe ser pequeño y 180º fuera de fase con la fuerza motriz, ya
que la aceleración de un oscilador armónico está desfasada 180º con el
desplazamiento. La veracidad de estas consideraciones preliminares surge
durante el proceso de obtención de una solución real. En primer lugar,
resolvamos la ecuación (2), que representa el oscilador conducido y no
amortiguado. En De acuerdo con nuestras descripciones anteriores del
movimiento armónico, intentamos una solución de la forma:

x(t) = Acos(wt − φ)

Por lo tanto, suponemos que el movimiento en estado estacionario es

armónico y que en el estado estacionario deberı́a responder a la frecuen-
cia de conducción w. Sin embargo, observamos que su respuesta podrı́a
diferir en fase de la de la fuerza motriz en una cantidad φ, φ no es el
resultado de alguna ¡condición inicial! (No tiene ningún sentido hablar
de condiciones iniciales para una solución en estado estacionario). Para
ver si esta solución supuesta funciona, la sustituimos en la ecuación (2),
obteniendo:

−mw2 Acos(wt − φ) + kAcos(wt − φ) = F0 coswt

2
Esto funciona si φ puede tomar sólo dos valores, 0 y π. Veamos qué
implica este requisito. Resolviendo la ecuación anterior para φ=0 y π
respectivamente, se obtiene:

A = (F0 /m)/(w02 − w2 ) φ=0 w < w0

= (F0 /m)/(w2 − w02 ) φ=π w > w0

El oscilador armónico impulsado y amortiguado

Ahora buscamos la solución en estado estacionario de la ecuación

1, que representa el oscilador armónico impulsado y amortiguado. Es bas-
tante sencillo resolver esta ecuación directamente, pero es algebraicamente
más simple utilizar exponenciales complejos en lugar de senos y/o cosenos.
En primer lugar representamos la fuerza motriz como:

F = F0 eiωt (3)

Entonces la ecuación 1 es:

mẍ + cẋ + kx = F0 eiωt (4)

La variable x es ahora compleja, al igual que la fuerza aplicada F. por

la identidad de Euler la parte real de F es F0 coswt5 Si resolvemos la
ecuación 4 para x, su parte real será será una solución de la ecuación
1. De hecho, cuando encontramos una solución a la ecuación compleja
anterior (ecuación 4), podemos estar seguros de que las partes reales de
ambos lados son iguales (al igual que las partes imaginarias). Son las
partes reales las que equivalen a la ecuación 1 y, Por lo tanto, la solución
en estado estacionario, probemos la exponencial compleja:

A = ei(ω−φ) (5)

donde la amplitud A y la diferencia de fase φ son constantes. Si esta

”suposición” es correcta, debemos tener:

d2 d2
m Aei(ωt−φ) + c 2 Aei(ωt−φ) + kAei(ωt−φ) = F0 eiωt (6)
dt2 dt
Al realizar las operaciones indicadas y cancelar el factor común encon-
tramos

−mw2 A + iwcA + kA = Fo eiφ = F0 (cosφ + isinφ) (7)

Al igualar las partes real e imaginaria se obtienen las dos ecuaciones

A(k − mw2 ) = F0 cosφ (8)

cwA = F0 sinφ
Al dividir el segundo por el primero y utilizar la identidad tanφ = sinφ/cosφ
obtenemos la siguiente relación para el ángulo de fase:
cω
tanφ = (9)
k − mω 2

3
Elevando al cuadrado ambos lados de la ecuación 8 y sumando y emple-
ando la identidad cos2 φ +sin2 φ encontramos:

A2 (k − mω 2 )2 + c2 ω 2 A2 = F02 (10)

Podemos entonces resolver para A, la amplitud de la oscilación en estado

estacionario, en función de la frecuencia de conducción:
F0
A(ω) = (11)
[(k − mω)2 + c2 ω 2 ]1/2

En términos de nuestras abreviaturas anteriores ω0 = k/m y γ = c/2m,

podemos escribir las expresiones en otra forma, como sigue:
2γω
tanφ = (12)
ω02 − ω 2

F0 /m
A(ω) = (13)
[(ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2 ]1/2
Tras resolver la ecuación resultante para w, obtenemos:

ωr2 = ωo2 − 2γ 2 (14)

ωr se aproxima a ω0 como γ, el término de amortiguación, llega a cero.

Porque la frecuencia angular amortiguada del oscilador esta dada por
ωd = (ω02 − γ 2 ), tenemos:
ωr2 = ωd2 − γ 2 (15)
En el extremo de la amortiguación
√ fuerte, no se produce ninguna resonan-
cia de amplitud si γ > ω0 / 2 porque la amplitud se convierte entonces en
una función monotónicamente decreciente de w. Para ver esto, considere
el caso lı́mite γ 2 = ω02 /2 La ecuación 13 da entonces:

F0 /m F0 /m
A(ω) = = 4 (16)
[(ω02 − ω 2 )2 + 2ω02 ω 2 ]1/2 (ω0 − ω 4 )1/2

que disminuye claramente con valores crecientes de ω, a partir de ω = 0.

Ejemplo:

Un sismógrafo puede ser modelado como una masa suspendida

por resortes y una plataforma unida a la Tierra. Las oscilaciones de la
Tierra se transmiten a través de la plataforma a la masa suspendida,
que tiene un ”puntero” para registrar su desplazamiento respecto a la
plataforma. El ”tablero de instrumentos” proporciona una fuerza de
amortiguación. Idealmente, el El desplazamiento A de la masa con re-
specto a la plataforma deberı́a imitar el desplazamiento de la Tierra D.
Encuentre la ecuación de movimiento de la masa m y elija los parámetros;
y para asegurar que A se encuentre dentro del 10% de D. Suponga que
durante un temblor de tierra, la Tierra oscila con un movimiento armónico
simple a f= 10 Hz.

4
 Solución:

Primero calculamos la ecuación del movimiento de la masa m.

Supongamos que la plataforma se mueve hacia abajo una distancia z re-
specto a su posición inicial y que m se mueve hacia abajo hasta una
posición respecto a la plataforma. El émbolo del bote se mueve hacia
abajo con velocidad mientras que el recipiente que contiene el fluido amor-
tiguador se mueve hacia abajo con velocidad ẏ + ż; por lo tanto, la fuerza
de retardo de la amortiguación viene dada por cẏ. Si 1 es la longitud
natural del resorte entonces

F = mg − cẏ − k(y − l) = m(ÿ + z̈)

Dejamos que y = x + mg/k + l, de modo que x es el desplazamiento de

la masa desde su posición de equilibrio, y, en términos de x, la ecuación
del movimiento se convierte en

mẍ + cẋ + kx = −mz̈

Durante el temblor, como la plataforma oscila con movimiento armónico

simple de amplitud D y frecuencia angular w = 2πf tenemos que z = Deiωt
Por lo tanto,
mẍ + cẋ + kx = mDω 2 eiωt
Comparando con la ecuación 4, y asociando F0 /m con Dω 2 , la solución
para la amplitud de oscilación dada por la ecuación 13 puede expresarse
como
A = Dω 2 [(ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2 ]−1/2
Dividiendo el numerador y el denominador con ω 2 obtenemos:

ω02 γ2
A = D[( 2
− 1)2 + 4 2 ]−1/2
ω ω
Expandiendo el término en el denominador nos da:

ω04 2
A = D[1 + + 2 (2γ 2 − ω02 ]−1/2
ω4 ω
Podemos asegurar que A=D para valores razonables de ω fijando 2γ 2 − ω02
- = 0 y ω0 /ω < 0 Por ejemplo, para una diferencia fraccionaria entre A y
D del 10%, requerimos que:

D−A ω4 1 ω04 1
= 1 − (1 + 04 )−1/2 = < o ω0 < 0.84ω
D ω 2 ω4 10
Esto significa que la frecuencia del oscilador es

f0 = ω0 /2π ≤ 8Hz

El parámetro de amortiguación debe ser:

√
γ = ω0 / 2 = 36

Normalmente, esto requiere el uso de resortes ”blandos” y una masa pe-

sada.

5
 Amplitud de Oscilación a una resonancia máxima

La amplitud de una frecuencia resonante que llamaremos Amax

Se obtiene de las ecuaciones 13 y 14. El resultado es:
F /m
Amax = p0 (17)
2γ ω02 − γ 2

En el caso de amortiguación ligera, γ 2 se desprecia y podemos escribir:

F0
Amax = (18)
2γmω0
Ası́, la amplitud de la oscilación inducida en la condición de resonancia
se hace muy grande si el factor de amortiguación es muy pequeño, y a la
inversa. En los sistemas mecánicos, las grandes amplitudes de resonan-
cia pueden ser deseables o no. En el caso de los motores eléctricos, por
ejemplo, se utilizan soportes de goma o de muelle para minimizar la trans-
misión de las vibraciones. La La rigidez de estos soportes se elige de forma
que la frecuencia de resonancia resultante esté alejada de la frecuencia de
funcionamiento del motor.

Agudeza de la resonancia: Factor de calidad

La nitidez del pico de resonancia suele ser interesante. Consid-

eremos el caso de amortiguación débil γ  ω0 y Entonces, en la expresión
de la amplitud de estado estacionario (ecuación 13) podemos hacer las
siguientes sustituciones:

ω02 − ω 2 = (ω0 + ω)(ω0 − ω) (19)

= 2ω0 (ω0 − ω)
4γ 2 ω 2 = 4γ 2 ω02 (20)
Esto con la expresión Amax nos permiten escribir la ecuación de la ampli-
tud de la siguiente manera:

Amax
A(ω) = p (21)
(ω0 − ω)2 + γ 2
La ecuación anterior muestra que cuando | ω0 − ω | equivalentemente, si

ω = ω0 ± γ (22)

Entonces
1 2
A2 = Amax (23)
2
Esto significa que y es una medida de la anchura de la curva de resonancia.
Por lo tanto, 2y es la diferencia de frecuencia entre los puntos para los

6
que la energı́a se reduce en un factor de 12 de la energı́a de resonancia,
porque es proporcional a A2 El factor de calidad Q definido en la ecuación
3.4.24, que caracteriza la tasa de energı́a pérdida en el oscilador armónico
no conducido y amortiguado, también caracteriza la agudeza del pico de
resonancia para el oscilador conducido. En el caso de un amortiguamiento
débil, Q puede ser expresado como:
ωd ω0
Q= = (24)
2γ 2γ
Entonces la amplitud total de la energı́a media es aproximadamente:
ω0
∆ω = 2γ = (25)
Q
ya que ω = 2πf ,
∆ω ∆f 1
= = (26)
ω0 f0 Q
Esta última expresión de Q, representa una caracterı́stica clave de la
retroalimentación y control en los sistemas eléctricos. Muchos sistemas
eléctricos requieren la existencia de una frecuencia bien definida y man-
tenida con precisión. Los osciladores de cuarzo de alto Q (de orden 105 )
vibrando a su frecuencia de resonancia, se emplean habitualmente como
elemento de control en circuitos de retroalimentación para proporcionar
estabilidad de frecuencia. Un Q alto da lugar a una resonancia aguda. Si
Si la frecuencia del circuito controlado por el oscilador de cuarzo empieza
a desviarse. Si la frecuencia del circuito controlado por el oscilador de
cuarzo comienza a vagar o a desviarse en una cantidad δf del pico de res-
onancia, el circuito de retroalimentación, explotando la de la resonancia,
impulsa el circuito con fuerza hacia la frecuencia de resonancia. Cuanto
mayor sea la Q del oscilador y, por tanto, cuanto más estrecha sea Sf, más
estable será la salida de la frecuencia del circuito.

Diferencia de fase φ

La ecuación 12 da la diferencia de fase φ entre la fuerza motriz

aplicada y la respuesta en estado estacionario:
2γω
φ = tan−1 [ ] (27)
(ω02 − ω 2 )

Vimos que para el oscilador impulsado y no amortiguado φ=0°para ω <

ω0 y 180° para ω > ω0 . Estos valores son los lı́mites de baja y alta
frecuencia del movimiento real. Además, φ cambió discontinuamente en
ω = ω0 . Esto también es una idealización del movimiento real donde la
transición entre los dos lı́mites es suave, aunque para un amortiguamiento
muy pequeño es bastante abrupto, cambiando esencialmente de un lı́mite
al otro cuando ω0 pasa por una región dentro de ±γ sobre ω0 . A bajas
frecuencias de conducción ω  ω0 vemos que φ → 0 y la respuesta está
casi en fase con la fuerza motriz. Que esto es razonable, se puede ver al

7
examinar la amplitud de la oscilación (Ecuación 13). En el lı́mite de baja
frecuencia, se convierte en
F0 /m F0 /m F0
A(ω → 0) = = = (28)
ω02 k/m k
En otras palabras, tal y como afirmamos durante nuestra discusión pre-
liminar del oscilador impulsado, el resorte, y no la masa o la fricción,
controla la respuesta; La masa es empujada lentamente hacia adelante y
hacia atrás por una fuerza que actúa contra la fuerza de retardo del resorte.
En resonancia, la respuesta puede ser enorme. Fı́sicamente, ¿cómo puede
ser esto? Quizás se puede entender pensando en empujar a un niño en un
columpio. ¿Cómo se hace? Claramente, cualquiera que tenga experiencia
empujando un columpio no se pone detrás del niño y empuja cuando el
columpio está yendo hacia enfrente. Se empuja en la misma dirección en
que se mueve el, mismo sentido en el que se mueve el columpio, esencial-
mente en fase con su velocidad, independientemente de su posición. Para
empujar un niño pequeño, solemos colocarnos un poco a un lado y dar un
pequeño empujón hacia delante cuando el columpio pasa por la posición
de equilibrio, ¡cuando su velocidad es máxima y el desplazamiento es nulo!
De hecho, ésta es la forma óptima de conseguir una condición de resonan-
cia; una fuerza más bien suave, aplicada juiciosamente, puede conducir
a una gran amplitud de oscilación. La amplitud máxima de resonancia
viene dada por la ecuación 17 y, en el caso de un amortiguamiento débil,
por la ecuación 18, Amax = F0 /2γmω0 Pero a partir de la expresión an-
terior para la amplitud como ω → 0, tenemos A(ω → 0) = F0 /mω02 por
tanto la relación es
Amax F0 /(2γmω0 ) ω0
= = = ω0 τ = Q (29)
A(ω → 0) F0 /(mω02 ) 2γ
El resultado es simplemente el Q del oscilador. Imagı́nese lo que le ocur-
rirı́a al niño en el columpio si no hubiera pérdidas por fricción. Seguirı́amos
bombeando pequeños trozos de energı́a en el columpio ciclo a ciclo, y sin
pérdida de energı́a por ciclo, la amplitud pronto crecerı́a hasta una di-
mensión catastrófica. Veamos ahora la diferencia de fase. En ω = ω0 ,
φ = π/2 Por lo tanto, el desplazamiento se retraza por detrás de la fuerza
motriz en 90° En vista de la discusión anterior, esto deberı́a tener sentido.
El momento óptimo para verter energı́a en el oscilador es cuando éste
oscila.

a través de cero a la velocidad máxima, es decir, cuando la poten-

cia de entrada F . v es máxima. Por ejemplo, la parte real de la ecuación
5 da el desplazamiento del oscilador:

x(t) = A(ω)Re(ei(ωt−φ) ) = A(ω)cosωt − φ (30)

y en resonancia, para una pequeña amortiguación, se convierte en

x(t) = A(ω0 )cosω0 t − π/2 (31)

= A(ω0 )sin(ω0 t)

8
La velocidad, en general, es

ẋ(t) = −ωA(ω)sinωt − φ (32)

la resonancia se convierte en

ẋ = ω0 A(ω0 )cosω0 t (33)

Porque la fuerza motriz en la resonancia viene dada por

F = F0 Re(eiω0 t ) = F0 cosω0 t (34)

podemos ver que la fuerza motriz está efectivamente en fase con la veloci-
dad del oscilador, o 90° por delante del desplazamiento. Finalmente, para
valores grandes ω, ω  ω0 , φ → π y el desplazamiento está 180° fuera de
fase con la fuerza motriz. La amplitud del desplazamiento se convierte en
F0
A(ω  ω0 ) = (35)
mω 2
En este caso, la amplitud cae como 1/ω 2 . La masa responde esencialmente
como un objeto libre, siendo rápidamente sacudida de un lado a otro
por la fuerza aplicada. El efecto principal del resorte es hacer que el
desplazamiento se retrase 180° con respecto a la fuerza motriz.

Análogos eléctrico-mecánicos

Cuando una corriente eléctrica fluye en un circuito que com-

prende elementos inductivos, capacitivos y resistivos, se precisa con un
sistema mecánico móvil de masas y resortes con fuerzas de fricción del
tipo estudiado anteriormente. Ası́, si una corriente i = dq/dt (siendo q
la carga) fluye a través de una inductancia L, la diferencia de potencial
a través de la inductancia es Lq̈ y la energı́a almacenada es 12 Lq̇ 2 Por lo
tanto, la inductancia y la carga son análogas a la masa y el desplazamiento,
respectivamente, y la diferencia de potencial es análoga a la fuerza. Del
mismo modo, si una capacitancia C lleva una carga q, la diferencia de
potencial es C −1 q y la energı́a almacenada es 21 C −1 q 2 Consecuentemente,
vemos que el recı́proco de C es análogo a la constante de rigidez de un
resorte. Por último, para una corriente eléctrica i que circula a través
de una resistencia R, la diferencia de potencial es iR = q̇R y la tasa de
disipación de energı́a es i2 R = q̇ 2 R por analogı́a con la cantidad cẋ2 para
un sistema mecánico.

Ejemplo:

El factor de amortiguación exponencial γ de un sistema de sus-

pensión de muelles es una décima parte del valor crı́tico. Si la frecuencia
no amortiguada es ω0 , encuentre (a) la frecuencia de resonancia, (b) el

9
factor de calidad, (c) el ángulo de fase φ cuando el sistema es conducido a
una frecuencia ω = ω0 /2, y (d) la amplitud de estado estacionario a esta
frecuencia.

solución:

(a) Tenemos que γ = γcrit /10 = ω0 /10, de la ecuación 14

ωr = [ω02 − 2(ω0 /10)2 ]1/2 = ω0 (0.98)1/2 = 0.99ω0

(b) El sistema puede considerarse débilmente amortiguado, por lo que, a

partir de la ecuación 24
ω0 ω0
Q= = =5
2γ 2(ω0 /10)

(c) De la ecuación 12 tenemos

2γω 2(ω0 /10)(ω0 /2)

φ = tan−1 [ ] = tan−1 [ 2 ]
(ω02 − ω 2 ) ω0 − (ω0 /2)2 )

= tan−1 0.133 = 7.6◦

(d) A partir de la ecuación 13 calculamos primero el valor del denominador
de la resonancia:

D(ω = ω0 /2) = [(ω02 − ω02 /4)2 + 4(ω0 /10)2 (ω0 /2)2 ]1/2

= [(9/16) + (1/100)]1/2 ω02 = 0.7566ω02

A partir de esto, la amplitud es

F0 /m F0
A(ω = ω0 /2) = = 1.322
0.7566ω02 mω02

Obsérve que el factor (F0 /mω02 ) = F0 /k es la amplitud en estado esta-

cionario para una frecuencia de conducción nula.

Oscilador armónico no lineal, movimiento caótico

¿Cuándo ocurren las oscilaciones no lineales en la naturaleza?

Respondemos a esa pregunta con una tautologı́a: ocurren cuando las ecua-
ciones de movimiento no son lineales. Esto significa que si hay dos (o más)
soluciones, x1 (t) y x2 (t), a una ecuación de movimiento no lineal, cualquier
combinación lineal αx1 (t) + βx2 (t) es, en general, no lineal. Podemos ilus-
trar esto con un simple ejemplo. El primer oscilador no lineal discutido
en la Sección 3.7 se describió por la ecuación 3.7.4:

ẍ + ω02 = λx3 (36)

10
Asumiendo x1 yx2 indivudualmente satisfacen la ecuación anterior, susti-
tuyendo la combinación lineal a la izquierda de la ecuación:

αẍ1 +β ẍ2 +ω02 (αx1 +βx2 ) = α(ẍ1 +ω02 x1 )+β(ẍ2 +ω02 x2 ) = α(λx31 )+β(λx32 )
(37)
donde el último paso se deriva del hecho de que se supone que x1 (t) y
x2 (t), se asume que son soluciones a la Ecuación 36. Ahora sustituya la
combinación lineal en el lado derecho de la Ecuación 36. E igualarlo al
resultado de la Ecuación 37:

(αx1 + βx2 )3 = (αx31 + βx32 ) (38)

Con un poco de álgebra, la ecuación (38) se puede reescribir como

α(α2 − 1)x31 + 3α2 βx21 x2 + 3αβ 2 x1 x22 + β(β 2 − 1)x32 = 0 (39)

x1 (t) y x2 (t) son soluciones de la ecuación de movimiento que varı́an con

el tiempo t. Ası́, la única forma. La ecuación 39 se puede satisfacer en
todo momento si α y β son idénticamente cero, lo que viola el postulado de
que son factores arbitrarios. Claramente, si x1 (t) y x2 (t) son soluciones al
ecuación de movimiento no lineal, cualquier combinación lineal de ellos no
lo es. Es esta no linealidad la que da lugar al comportamiento fascinante
del movimiento caótico.
La esencia del movimiento caótico de un sistema no lineal es errática e
impredecible comportamiento. Ocurre en osciladores mecánicos simples,
como péndulas u objetos vibrantes, que están ”sobrecargados” más allá
de su régimen lineal donde su energı́a potencial la función es una función
cuadrática de distancia desde el equilibrio (vea la Sección 3.2). Ocurre
en el clima, en el movimiento convectivo de los fluidos calientes, en el
movimiento de los objetos ligados a nuestra sistema solar, en cavidades
láser, en circuitos electrónicos e incluso en algunas reacciones quı́micas.
La oscilación caótica en tales sistemas se manifiesta como un compor-
tamiento no repetitivo. El oscil lación está limitada, pero cada ”ciclo”
de oscilación es como ninguno en el pasado o el futuro. los La oscilación
parece exhibir todos los caprichos del movimiento puramente aleatorio.
No te confundas por esta declaración. El comportamiento ”caótico” de
los sistemas clásicos no significa que no obedecer las leyes deterministas de
la naturaleza. Ellas hacen. Dadas las condiciones iniciales y las fuerzas
a las que son sujetos, los sistemas clásicos evolucionan en el tiempo de
una manera que está completamente determinada. Es posible que no po-
damos calcular esa evolución con algún grado de certeza. No tratamos
el movimiento caótico con gran detalle. Tal tratamiento está más allá
de la misión de este texto. El lector que desee remediar esta deficien-
cia puede consultar muchos finos tratamientos del movimiento caótico
en otros lugares. Aquı́ nos contentamos con presentar el fenómeno del
caos con un análisis del péndulo simple amortiguado que también puede
ser conducido a un estado caótico. Mostramos que leves cambios en el
parámetro de conducción pueden conducir a amplias divergencias en el
movimiento resultante, lo que hace que la predicción de su largo plazo
evolución virtualmente imposible.

11
 Oscilador impulsado y amortiguado

Desarrollamos la ecuación de movimiento para el péndulo simple

en el ejemplo 3.2.2. Con la adición de un término de amortiguación y un
término de forzamiento, se convierte en

ms̈ = −cṡ − mg sin θ + F cos ωf t (40)

donde hemos asumido que la fuerza impulsora,F cos ωf t e aplica tangente

al camino del péndulo cuya distancia de arco desde el equilibrio es s,
dejando s = lθ, γ = m c
, ω02 = gl y α = F/ml, y aplicando un poco de
algébra
θ̈ + γ θ̇ + ω02 sin θ = α cos ωf t (41)
En nuestra discusión anterior del péndulo simple, restringimos el análisis
de su movimiento al régimen de pequeñas oscilaciones donde la aproxi-
mación sin θ ≈ θ puede ser usado. No hacemos eso aquı́. Es precisamente
cuando el péndulo sale del ángulo pequeño. régimen que el efecto no
lineal del sin θ término se manifiesta, a veces en la forma de movimiento
caótico. Simplificamos nuestro análisis escalando las frecuencias angulares
en unidades de ω0 (en esencia, deja ω0 = 1 , y simplificamos la notación
dejando x = θ y ω = ωf . entonces la ecuación se transforma en

ẍ + γ ẋ + sin x = α cos ωt (42)

Exactamente como antes, transformamos esta ecuación diferencial de se-

gundo orden en tres de primer orden dejando ẋ = y y z = ωt

ẋ = y

ẏ = − sin x − γy + α cos z (43)

z=ω
Recuerde, estas ecuaciones son adimensionales y la frecuencia angular de
conducción ω es multiplo de ω0
Usamos Mathcad como en el ejemplo anterior para resolver estas ecua-
ciones en una variedad de condiciones. Para las descripciones que siguen,
variamos la ”fuerza” impulsora ay mantenemos fijo tanto la frecuencia de
conducción ω y el parámetro de amortiguación γ a 23 y 12 respectivamente.
Las coordenadas iniciales (x0 , y0 , z0 ) del movimiento (0, 0, 0) a menos que
se indique lo contrario.

• Parámetro de conducción:α = 0.9

Estas condiciones conducen a movimientos periódicos. El compor-
tamiento futuro del péndulo es previsible. Hemos permitido que
el movimiento evolucione durante una duración T equivalente a 10
ciclos de conducción. Mostramos en la Figura 3.8.2 una trayecto-
ria tridimensional de espacio-fase. historia de la moción. El eje
vertical representa la coordenada z, o el flujo de tiempo, mientras
que los ejes horizontales representan las dos coordenadas del espacio

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 de fase x e y. La trayectoria comienza en las coordenadas (0, 0, 0)
y gira en espiral hacia afuera y hacia arriba en como un sacacor-
chos con el paso del tiempo. Hay 10 espirales correspondientes a la
evolución del movimiento durante 10 ciclos de conducción. El com-
portamiento transitorio muere después de los primeros ciclos cuando
el péndulo alcanza un estado de estado estable oscilación. Esto es
evidente al examinar el primero de la fila superior de gráficos en
Figura 3.8.3. Es una proyección bidimensional de la fase tridimen-
sional gráfico de espacio durante los últimos 5 de los 10 ciclos de
conducción totales. La curva cerrada resultante en realidad consta
de cinco curvas proyectadas superpuestas. La superposición per-
fecta y el cierre demuestra la estabilidad y la repetibilidad exacta
de la oscilación. El segundo gráfico en la primera fila de la Figura
3.8.3 es un gráfico de la posición angular posición del péndulo x en
ωt
función del número de ciclos de conducción transcurridos n = ( 2π ).
La repetibilidad de la oscilación, ciclo tras ciclo, también es evidente
aquı́. El tercer gráfico de la fila superior es un gráfico de sección
de Poincaré del movimiento. Pensar de ella como una instantánea
estroboscópica de la trayectoria tridimensional, espacio-fase tomado
cada perı́odo del ciclo de conducción. Las horas en las que se toman
las instantáneas pueden ser concebido como una serie de planos bidi-
mensionales paralelos al plano x, y que separa clasificado por un solo
perı́odo de ciclo de conducción. La intersección de la trayectoria con
cualquiera de estos planos horizontales, o ”cortes”, es un solo punto
cuyo (x, y) espacio de fase las coordenadas representan el estado ac-
tual del movimiento. El único punto que se muestra en la trama
para este parámetro del ciclo de conducción es en realidad cinco
diferentes superpuestos. Secciones de Poincaré tomadas durante los
últimos cinco ciclos del movimiento. Esto significa que después de
que los efectos transitorios iniciales desaparecen, las coordenadas del
espacio de fase (x, y) se repiten exactamente cada perı́odo de ciclo de
conducción subsiguiente. En otras palabras, el péndulo es oscilante
que se encuentra en una sola frecuencia, la frecuencia del ciclo de
conducción, como cabrı́a esperar.
• Parámetro de conducción:α = 1.07
Este valor conduce a un efecto interesante que se muestra en la se-
gunda fila de gráficos en Figura 3.8.3, conocida como duplicación
de perı́odo, en la que el movimiento se repite exactamente cada dos
ciclos de conducción. Un examen detallado de la gráfica de espacio-
fase revela dos bucles cerrados, uno para cada ciclo de conducción.
Puede que necesite gafas para ver el efecto en la segunda trama
(ángulo frente a cal), pero un examen más detenido revela que hay
una ligero desplazamiento vertical entre ciclos adyacentes y que to-
dos los demás ciclos son idénticos. La sección de Poincaré muestra el
efecto mejor: dos puntos discretos se pueden ver pulgadas señalando
que el movimiento consiste en dos oscilaciones diferentes pero repet-
itivas
• Parámetro de conducción:α = 1.15
coordenadas de inicio: (−0.9, 0.54660, 0) y (−0.9, 0.54661, 0) Este

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 valor particular del parámetro de conducción conduce a un movimiento
caótico y nos permite ilustre gráficamente una de sus caracterı́sticas
definitorias: el comportamiento impredecible. Llevar una mirada a
los dos piots de espacio de fase definidos por a = 1.15 en la tercera
y cuarta fila de la Figura 3.8.3. El primero es un gráfico de espacio-
fase de los dos primeros ciclos del movimiento, para dos ensayos
diferentes, cada uno comenzó con los dos conjuntos de las coorde-
nadas de estornino dadas arriba. En cada prueba, el péndulo se
inició desde el posición, x = −0, 9 en el tiempo t = 0, pero con ve-
locidades angulares y ligeramente diferentes que difieren por solo 1
parte en 105 . La trayectoria que se muestra en la primera gráfica es,
por tanto, dos trayectorias, una para cada prueba. Las dos trayec-
torias son idénticas, lo que indica que el movimiento para los dos
ensayos durante los dos primeros ciclos son prácticamente indistin-
guibles. Tenga en cuenta que en cada caso, el péndulo se ha movido
a la izquierda en la coordenada del espacio-fase x cuando alcanza
su velocidad máxima y en la dirección negativa. esto nos dice que
el péndulo dio una vuelta completa en el sentido de las agujas del
reloj. Sin embargo, el segundo gráfico, donde hemos trazado las dos
trayectorias de espacio de fase para 99 y 100 ciclos, muestra que el
movimiento del péndulo tiene divergieron dramáticamente entre los
dos ensayos. La trayectoria del primer ensayo es central marcado en
x = −2 en el lado izquierdo del gráfico, lo que indica que después de
98 unidades han transcurrido perı́odos de ciclo, el péndulo ha hecho
dos ciclos completos 2π revoluciones en sentido de las manecillas del
reloj. La trayectoria de la segunda prueba está centrado alrededor de
x = 6 en el lado derecho del gráfico, lo que indica que su La velocidad
angular de un estornino diferente dio como resultado que el péndulo
hiciera seis más revoluciones en sentido antihorario que en sentido
horario. Además, la fase Las trayectorias espaciales para las dos
pruebas ahora tienen formas dramáticamente diferentes, lo que in-
dica que la oscilación del péndulo es bastante diferente en este punto
de las dos Ensayos. Un efecto como este ocurre invariablemente si
los parámetros α, γ y ω Reiniciar para movimiento caótico. En
este caso, si intentáramos predecir el movimiento futuro del péndulo
integrando las ecuaciones de movimiento numéricamente con una
precisión no mejor que 10−5 , fracasarı́amos miserablemente. Porque
cualquier solución numérica tiene algún lı́mite de precisión, incluso
un sistema completamente determinista, como nosotros tienen en
la dinámica newtoniana, en última instancia, se comporta de una
manera impredecible, en otras palabras, de forma caótica.
• Parámetro de conducción:α = 1.5
Este valor para el parámetro de conducción también conduce a un
movimiento caótico. Los tres gráficos en la última fila de la Figura
3.8.3 ilustran una segunda caracterı́stica definitoria de caótica movimiento,
es decir, no repetibilidad. Se han trazado doscientos ciclos de con-
ducción y durante ningún ciclo el movimiento es idéntico al de cualquier
otro. Si hubiéramos trazado y vs x módulo 2π como se hace en mu-
chos tratamientos de movimiento caótico (por lo tanto, contando

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 todas las revoluciones completas restringiendo la variable angular al
intervalo [−π, π]), toda el área permitida en el diagrama de espacio
de fase se llenarı́a, un claro firma de movimiento caótico. La firma
sigue siendo evidente en la sección de Poincaré trama, que en reali-
dad consta de 200 puntos distintos, lo que indica que el movimiento
nunca se repite durante cualquier ciclo.

Finalmente, la riqueza del movimiento del péndulo impulsado y amor-

tiguado discutido aquı́ fue obtenido simplemente variando el parámetro
de conducción dentro del intervalo [0.9, 1.5]. Vimos eso un valor condujo a
un comportamiento periódico, uno condujo a la duplicación del perı́odo y
dos condujeron a un caótico movimiento. Aparentemente, cuando se trata
de osciladores no lineales impulsados, el movimiento caótico acecha a la
vuelta de la esquina del comportamiento periódico bastante mundano que
nosotros y nuestros predecesores hemos derribado en los libros de texto
a lo largo de los últimos cientos de años. Instamos a cada estudiante
a que investigue estos movimientos por sı́ mismo usando un ordenador.
Es notable cómo el más mı́nimo cambio en los parámetros que gobiernan
las ecuaciones de movimiento conduce o termina con un comportamiento
caótico, pero, por supuesto, eso es lo que se trata del caos.

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