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MOVIMIENTO AMORTIGUADO

DE LA CINEMTICA A LA DINMICA
Introduccin
Normalmente cuando se estudia el movimiento armnico amortiguado se parte de los modelos de
fuerza del resorte y de la fuerza de amortiguamiento. A partir de los modelos de fuerzas se
determinan las caractersticas del movimiento que resulta de la ecuacin de movimiento o
aplicacin de la Segunda Ley de Newton. Para la fuerza del resorte usualmente se recurre a la
Ley de Hooke, que representa un comportamiento directamente proporcional entre la fuerza con la
deformacin del resorte; mientras que para la fuerza de amortiguamiento el modelo ms comn es
el de un comportamiento directamente proporcional entre la fuerza y la velocidad. En esta ocasin
tomaremos como punto de partida a la cinemtica del movimiento amortiguado que resulta del la
grfica de deformacin en funcin del tiempo para obtener los modelos de fuerza, es decir que en
lugar de tomas a las causas para determinar los efectos consideraremos los efectos para definir las
causas.
1. Deformacin en funcin del tiempo
Consideremos un sistema Masa-Resorte suspendido, como se indica en la figura 1. Al poner en
movimiento a la masa, la deformacin en funcin del tiempo que se obtiene es de la forma
presentada en la figura 2, en donde resalta el hecho de que la amplitud no permanece constante,
sino que va decayendo en el tiempo, a diferencia de lo que ocurre en un movimiento armnico
simple. Adems, todo parece indicar que se mantiene la periodicidad del movimiento, por lo que
se propone como modelo de ajuste a los datos de la grfica una funcin de la forma:
( ) ( ), t sen Ae t x
t
+

(1)
siendo w la frecuencia de oscilacin; d la fase inicial del movimiento; y, g un factor de
amortiguamiento.
[1]
La parte exponencial de la funcin corresponde al decaimiento en la
amplitud. En la figura 2 se muestra la grfica de esta funcin de ajuste y en lneas punteadas la
amplitud con el decaimiento exponencial.

Masa
Posicin de
equilibrio
x
X0 = 0
Direccin
de
movimiento
Resorte
(a) (b)
Figura 1. Sistema Masa-Resorte suspendido.
-0.10
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0.00
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00 14.00 16.00 18.00 20.00
Tiempo t (s)
D
e
f
o
r
m
a
c
i
n

x

(
m
)

Figura 2. Grfica de deformacin en funcin del tiempo de un movimiento amortiguado.
2 Ecuacin de Movimiento
La ecuacin de movimiento del sistema est relacionada con la aceleracin, as comenzamos por
determinar a la velocidad a partir de la deformacin en funcin del tiempo, obteniendo:
( )
( ) ( ) [ ]
dt
t sen Ae d
dt
t dx
t v
t
+


( ) ( ) ( ) [ ]. t sen t cos Ae t v
t
+ +

(2)
Para la aceleracin tenemos:
( )
( ) ( ) ( ) [ ] { }
dt
t sen t cos Ae d
dt
t dv
t a
t
+ +


( ) ( ) ( ) ( ) [ ]. t cos 2 t sen Ae t a
2 2 t
+ +

(3)
Sustituyendo la ecuacin 1 en la 2 tenemos que:
( ) ( ) ( ), t x t cos Ae t v
t
+

de donde resulta:
( ) ( ) ( ). t x t v t cos Ae
t
+ +

Sustituyendo esta ecuacin y la 1 en la ecuacin de la aceleracin (ec. 3), obtenemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t x t v 2 t x t a
2 2
+
( ) ( ) ( ) ( ). t v 2 t x t a
2 2
+
Multiplicando por la masa a los lados de la ecuacin, tenemos:
( ) ( ) ( ) ( ). t mv 2 t x m t ma
2 2
+
(4)
Entonces, como el producto de la masa por la aceleracin es igual a la suma de fuerzas que actan
sobre el sistema, de acuerdo con la Segunda Ley de Newton. En este caso identificamos que hay
una fuerza, que la de restitucin en el sistema, que es directamente proporcional a la deformacin,
es decir, la Ley de Hooke:
( ) ( ) ( ), t kx t x m F
2 2
r
+
(5)
en donde asociamos la relacin entre constantes:
,
m
k
2
0
2 2
+
(6)
siendo w
0
la frecuencia natural de oscilacin del sistema, es decir la frecuencia con que oscilara si
no hubiera amortiguamiento.
Por otra parte, identificamos la fuerza de amortiguamiento, que tiene dos caractersticas:
1. Es directamente proporcional a la velocidad; y,
2. Su direccin es contraria a la del movimiento;
con el modelo:
( ) ( ), t bv t mv 2 F
a

(7)
siendo b la constante de amortiguamiento, quedando la relacin entre constantes:
.
m 2
b

(8)
En conclusin, la ecuacin 4 representa la ecuacin de movimiento armnico amortiguado cuando
actan las fuerzas de restitucin y de amortiguamiento, indicadas por las relaciones 5 y 7,
respectivamente.
En cuanto a la relacin 6, entre las constantes, tenemos que la frecuencia de oscilacin es:
( ) ,
2 / 1
2 2
0

lo que indica que la frecuencia de oscilacin es menor que la frecuencia natural del sistema; y slo
si el amortiguamiento es nulo o despreciable las frecuencias sern iguales.
MOVIMIENTO ARMNICO AMORTIGUADO
Ecuacin de Movimiento.
Consideremos un sistema Masa-Resorte sobre una mesa horizontal sin friccin. En el Movimiento Armnico Simple la
fuerza de restitucin del resorte, Fr = -kx, donde k es la constante de elasticidad y x la deformacin (considerando que el
origen de referencia es la posicin de equilibrio), es la que mantiene el movimiento oscilatorio de la masa de acuerdo a la
ecuacin de movimiento que se obtiene a partir de la Segunda Ley de Newton,
, ma kx
con m la masa; y, a = d
2
x/dt
2
, la aceleracin; de donde:
, 0 x
dt
x d
2
0
2
2
+
(1)
siendo 0 = (k/m)
1/2
la frecuencia natural de oscilacin. La solucin general de la ecuacin 1, es:
( ) ( ), t cos C t x
0 1

(2)
donde C y son constantes que se determinan mediante las condiciones iniciales del movimiento. El movimiento descrito a
travs de la ecuacin 2 tiene una amplitud constante en el tiempo, lo que indica que aun cuando pase mucho tiempo la
energa mecnica del sistema se mantiene constante. La experiencia nos muestra que en general el movimiento de los
sistemas oscilatorios tienden a disminuir su amplitud si no existe algo que los mantenga o los fuerce para mantener o
aumentar su amplitud. As que si tratamos de aproximarnos a realizar una descripcin ms apegada a la realidad debemos
considerar la presencia de una fuerza adicional que poco a poco le quitar energa mecnica al sistema.
Consideremos al sistema Masa-Resorte en el que adems de la fuerza de restitucin del resorte se tiene la presencia de
una fuerza Fa(t) que trata de amortiguar el movimiento. El modelo para la fuerza de amortiguamiento, si es debida al
movimiento de la masa a travs de un medio (por ejemplo el aire), tiene dos caractersticas:
1) Siempre se opone al movimiento, lo que significa que est en direccin contraria a la velocidad; y
2) Es directamente proporcional a la magnitud de la velocidad.
La primera caracterstica es general para las fuerzas de amortiguamiento; mientras que la segunda es la caracterstica
propia del modelo propuesto, es decir que otros modelos pueden tener otro tipo de dependencia para la fuerza de
amortiguamiento. De acuerdo al modelo propuesto, la fuerza de amortiguamiento se puede escribir en la forma:
( ) ( ), t bv t F
a

(3)
donde b es la constante de amortiguamiento. Entonces la ecuacin de movimiento de la masa, de acuerdo con la Segunda
Ley de Newton, es:
, ma bv kx
donde m es la masa; a es la aceleracin; k es la constante de elasticidad; y, x la posicin, considerando que la posicin de
equilibrio es el origen de referencia.
Sea 0 la frecuencia natural, con 0
2
= k/m, y = b/2m el factor de amortiguamiento, entonces la ecuacin de movimiento
se puede escribir como:
. 0 x
dt
dx
2
dt
x d
2
0
2
2
+ +
(4)
La ecuacin 4 es la ecuacin tpica del Movimiento Armnico Amortiguado. Para obtener explcitamente a la posicin en
funcin del tiempo que satisfaga a la ecuacin de movimiento, vemos que la funcin que buscamos debe ser igual a la
primera y segunda derivada de la funcin excepto por una constante, y eso lo satisface la funcin exponencial.
Consideremos como solucin de la ecuacin de movimiento a:
( ) , Be t x
nt

(5)
con B y n constantes por determinar. Sustituyendo la solucin propuesta en la ecuacin 4, tenemos:
( ) . 0 Be n 2 n
nt 2
0
2
+ +
resolviendo la ecuacin cuadrtica para n se tiene dos valores,
( ) ( ) , n y, ; n
2 / 1
2
0
2
2
2 / 1
2
0
2
1
+
de tal manera que la solucin antes propuesta en la ecuacin 5 ahora se expresa como:
( )
( ) ( )
. e B e B t x
t
2
t
1
2 / 1
2
0
2
2 / 1
2
0
2
1
]
1


1
]
1

+
+
Factorizando la primera parte de la dependencia exponencial, tenemos:
( )
( ) ( )
. e B e B e t x
t
2
t
1
t
2 / 1
2
0
2
2 / 1
2
0
2
1
]
1

+

(6)
Las constantes B1 y B2 se determinan mediante las condiciones iniciales.
La solucin expresada en la ecuacin 6 es la solucin general para el movimiento para cuando es diferente de 0. Las
caractersticas del movimiento resultante estn dadas por la relacin entre el factor de amortiguamiento y la frecuencia
natural 0, que determina el valor del exponente de las funciones exponenciales que aparecen dentro de los corchetes; sin
embargo, cualquiera que sea esta relacin, la masa va a tender a detenerse debido al decaimiento exponencial indicado
por la funcin exponencial que multiplica a las dos funciones dentro de los corchetes.
En el caso de que es igual a 0 la solucin indicada en la ecuacin 6 se reduce a:
( ) ( ) . e C B B e t x
t
1 2 1
t
1

+
(7)
Una segunda solucin de la ecuacin de movimiento en este caso es de la forma:
( ) ; te C t x
t
2 2

(8)
por lo que la solucin general cuando es igual a 0, es:
( ) ( ). t C C e t x
2 1
t
+

(9)
2. Movimiento Sobreamortiguado.
Si el factor de amortiguamiento es mayor que la frecuencia natural 0, el radical en el exponente de las exponenciales de
la solucin 6 son menores que el factor de amortiguamiento,
( ) ,
2 / 1
2
0
2
<
por lo que la funcin exponencial que multiplica a B1 crece ms lentamente de lo que la funcin exponencial que se
encuentra fuera de los corchetes tiende a cero.
La velocidad de la masa en el movimiento sobreamortiguado es:
( ) ( )
( )
( )
( )
. e B e B e t v
t
2
2 / 1
2
0
2 t
1
2 / 1
2
0
2 t
2 / 1
2
0
2
2 / 1
2
0
2

'

1
]
1

+
1
]
1

+

(10)
Si las condiciones iniciales son x(0) = x0, y v(0) = v0, entonces, aplicadas a las ecuaciones 6 y 10 resultan las relaciones:
; B B x
2 1 0
+
(11)
( ) ( ) , B B v
2
2 / 1
2
0
2
1
2 / 1
2
0
2
0
1
]
1

+
1
]
1

+
(12)
de donde se obtiene el valor de las constantes B1 y B2, resulta:
( )
( )
,
2
x v
B
2 / 1
2
0
2
0
2 / 1
2
0
2
0
1

1
]
1

+ +

(13)
( )
( )
.
2
v x
B
2 / 1
2
0
2
0 0
2 / 1
2
0
2
2

1
]
1

(14)
En el caso del sobreamortiguamiento la masa no tiene oportunidad de oscilar, y cualquiera que sean las condiciones
iniciales, la tendencia del movimiento es la de llevar a la masa hacia la posicin de equilibrio. La figura 1 muestra las
caractersticas de este movimiento para la misma posicin inicial y tres diferentes valores de velocidad inicial v0 = 0.0 m/s
(lnea gruesa), v0 = 10.0 m/s (lnea punteada), y v0 = -10.0 m/s (lnea delgada), con x0 = 1.0 m, = 11.0 rad/s, 0 = 10.0
rad/s.

0 0.2 0.4 0.6 0.8
Tiempo tHsL
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
n
oi
ci
s
o
P
x
H
tL
Hm
L
Figura 1. Grfica de la posicin en funcin del tiempo, con los valores velocidad inicial de v0 = 0.0 m/s (lnea gruesa), v0 = 10.0 m/s (lnea punteada), y v0 =
-10.0 m/s (lnea delgada).
MOVIMIENTO ARMNICO FORZADO
Ecuacin de Movimiento.
Consideremos un sistema Masa-Resorte en el que adems de la fuerza de restitucin del resorte se
tiene la presencia de una fuerza F
f
(t) que trata de forzar el movimiento de la masa. Si la fuerza de
forzamiento es una funcin armnica en el tiempo, con frecuencia angular w
f
, y amplitud F
0
, de la
forma:
( ) ( ), t cos F t F
f 0 f

(1)
la ecuacin de movimiento de la masa, de acuerdo con la Segunda Ley de Newton, es:
( ) , ma t cos F kx
f 0
+
donde m es la masa; a es la aceleracin; k es la constante de elasticidad; y, x la posicin,
considerando que la posicin de equilibrio es el origen de referencia.
Sea w
0
la frecuencia natural, con w
0
2
= k/m, entonces la ecuacin de movimiento se puede escribir
como:
( ). t cos
m
F
x
dt
x d
f
0 2
0
2
2
+
(2)
2. Solucin de la Ecuacin de Movimiento.
Sabemos que la posicin en funcin del tiempo dada por
( ) ( ), t cos C t x
0 1

(3)
donde C y d constantes que se determinan con las condiciones iniciales, es solucin general de la
ecuacin del Movimiento Armnico Simple,
, 0 x
dt
x d
2
0
2
2
+
(4)
por lo que es parte de la solucin de la ecuacin de movimiento con forzamiento (ec. 2). La otra
parte de la solucin debe ser tal que al sustituirla en los trminos de la izquierda en la ecuacin de
movimiento (ec. 2), resulte la funcin armnica de la derecha de la igualdad; por lo que de manera
natural podemos proponer que la segunda parte de la solucin sea de la forma:
( ) ( ), t cos B t x
f 2

(5)
donde B es la constante. Para determinar a la constante B sustituimos la solucin 5 en la ecuacin
2, obteniendo:
( ) ( ) ( ), t cos
m
F
t cos B
f
0
f
2
0
2
f
+
de donde se tiene que el valor de la constante B, para w
f
w
0
, es:
( )
.
m
F
B
2
f
2
0
0

(6)
Entonces la solucin general completa de la ecuacin de movimiento resulta:
( ) ( ) ( ) t x t x t x
2 1
+
( ) ( )
( )
( ). t cos
m
F
t cos C t x
f
2
f
2
0
0
0


+
(7)
Por lo tanto el movimiento en general corresponde a una superposicin de dos movimientos
armnicos que tienen diferente amplitud y diferente frecuencia. Dependiendo de las condiciones
iniciales sern los valores de las constantes C y d.
La velocidad del movimiento de la masa es:
( ) ( )
( )
( ); t sen
m
F
t sen C t v
f
2
f
2
0
f 0
0 0


(8)
y la aceleracin es:
( ) ( )
( )
( ). t cos
m
F
t cos C t a
f
2
f
2
0
2
f 0
0
2
0

+
(9)
Supongamos que las condiciones iniciales son x(0) = x
0
, y v(0) = v
0
, entonces al aplicarlas a las
ecuaciones 7 y 8, obtenemos las relaciones:
( )
( )
,
m
F
cos C x
2
f
2
0
0
0

+
(10)
( ); sen C v
0 0

(11)
de donde se determina el valor de las constantes C y d. Dependiendo de la frecuencia del
forzamiento respecto a la frecuencia natural ser la importancia del valor del segundo trmino en
la relacin 10 comparado con el valor de la posicin inicial x
0
para determinar el valor de la
constante C; y, de ah su importancia al comparar los dos trminos de la solucin 7.
Las figuras 1 a 4 muestran las grficas de la posicin (ec. 7) en funcin del tiempo para distintos
valoras de la frecuencia de forzamiento. Los parmetros que son iguales en todas las grficas son:
w
0
= 10.0 rad/s; F
0
= 10.0 N; m = 1.0 kg; x
0
= 1.0 m; y, v
0
= 0.0 m/s. Dependiendo de la frecuencia
de forzamiento es la forma en que se modula la amplitud. Si la frecuencia de forzamiento es
cercana a la frecuencia natural (figuras 2 y 3), es decir que w
0
2
- w
f
2
es grande, la amplitud del
movimiento resultante de lugar a pulsos o paquetes de oscilaciones, es decir que la amplitud
al inicio de estos paquetes comienza en su valor menor (prcticamente nula en la figura 2), para
luego alcanzar su mximo, y de nuevo volver a su valor menor. Si la frecuencia de forzamiento no
es cercana a la frecuencia natural, es decir que w
0
2
- w
f
2
es pequea, entonces la variacin en la
amplitud se manifiesta en una forma diferente, como se ilustra en las figuras 1 y 4.

0 2 4 6 8 10 12
TiempotHsL
- 1
- 0.5
0
0.5
1
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L

0 5 10 15 20 25 30
TiempotHsL
- 2
- 1
0
1
2
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 1. Grafica de la posicin en funcin del tiempo, con w
f
= 1.0 rad/s.
Figura 2. Grafica de la posicin en funcin del tiempo, con w
f
= 9.7 rad/s.

0 2 4 6 8 10 12 14
TiempotHsL
- 2
- 1
0
1
2
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L

0 2 4 6 8 10
TiempotHsL
- 1
- 0.5
0
0.5
1
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 3. Grafica de la posicin en funcin del tiempo, con w
f
= 11.0 rad/s.
Figura 4. Grafica de la posicin en funcin del tiempo, con w
f
= 14.1 rad/s.
3. Resonancia.
Para fijar algunas ideas respecto a la amplitud y la importancia relativa de los dos trminos de la
solucin general (ec. 7), consideremos que la velocidad inicial es nula, por lo que la fase inicial
resulta nula (ec. 11), obtenindose a la posicin en funcin del tiempo, ecuacin 7 con el valor de
la constante C dada por la ecuacin 10, como:
( )
( )
( )
( )
( ). t cos
m
F
t cos
m
F
x t x
f
2
f
2
0
0
0
2
f
2
0
0
0


+

,
_



(12)
Si la diferencia w
0
2
- w
f
2
es grande, la amplitud del primer trmino de la ecuacin 12 tiende a ser
igual a x
0
, y el segundo trmino tender a ser solo una pequea perturbacin. Por otra parte, si la
diferencia w
0
2
- w
f
2
es pequea, entonces x
0
es despreciable en el primer trmino de tal forma que
la ecuacin 12 se puede escribir de la siguiente manera:
[1]
( )
( )
( ) ( ) [ ]. t cos t cos
m
F
t x
f 0
2
f
2
0
0
+

,
_

Utilizando la identidad trigonomtrica de la diferencia del coseno de dos ngulos diferentes, se


puede transformar la ecuacin para que quede de la forma:
( )
( )
( ) ( )
. t
2
sen t
2
sen
m
F 2
t x
f 0 f 0
2
f
2
0
0
1
]
1

,
_

1
]
1

(13)
En la ecuacin 13, la constante por la primera de las funciones armnicas tiene una frecuencia
angular muy pequea, por lo que constituye la envolvente o amplitud de la segunda funcin
armnica que tiene una frecuencia aproximadamente igual a w
0
. La figura 5 muestra la grfica de
la funcin de la posicin en el tiempo (ec. 13), en las regiones oscuras en realidad se tiene una
gran cantidad de oscilaciones (ver las escalas de tiempo y de posicin).

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Tiempo tHsL
- 10000
- 5000
0
5000
10000
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 5. Grafica de la posicin en funcin del tiempo, con w
f
= 10.01 rad/s.
La figura 6 muestra la amplitud de las oscilaciones, F
0
/m(w
0

2
-w
f
2
), en funcin de la frecuencia
angular w
f
considerando que x
0
= 0.0 m, y v
0
= 0.0 m/s.
Figura 6. Grafica de la
amplitud en funcin de la
frecuencia angular w
f
.
Para la frecuencia angular w
f
=
w
0
se tiene una discontinuidad
en la solucin general
presentada, por lo que la
solucin indicada en la
ecuacin 7 no es aplicable en
este caso.
Si la frecuencia de forzamiento
es igual a la frecuencia natural,
la segunda parte de la solucin propuesta (ec. 5) ya no es aplicable; sin embargo, se debe
proponer una solucin que involucre funciones armnicas con la frecuencia angular de
forzamiento; en este caso se propone como segunda parte de la solucin a:
( ) ( ) ( ) [ ]. t sen B t cos B t t x
f 2 f 1 M 2
+
(14)
Sustituyendo la solucin propuesta en la ecuacin de movimiento (ec. 2), tenemos:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ). t cos
m
F
t sen B t cos B t
t sen B t cos B t t cos B t sen B 2
f
0
f 2 f 1
2
0
f 2 f 1
2
f f 2 f 1 f
+ +
+ +
Considerando w
f
= w
0
, queda la relacin:
( ) ( ) [ ] ( ), t cos
m
F
t cos B t sen B 2
f
0
f 2 f 1 f
+
de donde se obtiene a las constantes:
, 0 B
1

;
m 2
F
B
0
0
2

de tal manera que la solucin general completa queda en la forma:


( ) ( ) ( ). t sen t
m 2
F
t cos C t x
0
0
0
0

+
(15)
A partir de esta expresin obtenemos a la velocidad:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]; t cos t t sen
m 2
F
t sen C t v
0 0 0
0
0
0 0
+

+
(16)
y la aceleracin resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]. t sen t t cos 2
m 2
F
t cos C t a
0
2
0 0 0
0
0
0
2
0
+

+
(17)
Si las condiciones iniciales son x(0) = x
0
, y v(0) = v
0
, entonces al aplicarlas a las ecuaciones 15 y
16 se obtienen las relaciones para determinar a las constantes C y d:
( ), cos C x
0

(18)
( ). sen C v
0 0

(19)
La figura 7 muestra la grfica de la posicin en funcin del tiempo con los valores w
0
= 10.0 rad/s;
F
0
= 10.0 N; m = 1.0 kg; x
0
= 1.0 m; y, v
0
= 0.0 m/s. En la grfica se observa la forma de
crecimiento lineal en la amplitud del movimiento; esto es de esperarse al considerar que la
frecuencia de forzamiento tiende a la frecuencia natural el perodo de la envolvente tiende a
infinito (ver figura 5). Entonces, podemos concluir que cuando la frecuencia de forzamiento es
igual a la frecuencia natural tenemos resonancia en la amplitud, y adems esta es la forma ms
eficiente de proporcionarle energa al sistema, es decir que el sistema tiene tambin resonancia en
la energa.

0 5 10 15 20
FrecuenciawfHradsL
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
d
u
t
i
l
p
m
A
B
H
m
L
0 5 10 15 20
FrecuenciawfHradsL
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
d
u
t
i
l
p
m
A
H
m
L

0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
TiempotHsL
- 7.5
- 5
- 2.5
0
2.5
5
7.5
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 7. Grafica de la posicin en funcin del tiempo, con w
f
= w
0
.
[1]
Esto se cumple en general para las condiciones de v
0
= 0, y x
0
= 0, aun cuando la diferencia w
0
2
- w
f
2
no sea pequea.
ANLISIS DE ENERGAS DEL MOVIMIENTO ARMNICO AMORTIGUADO
Energa Mecnica.
La energa mecnica del sistema Masa-Resorte, con amortiguamiento es:
, E E E
pr k m
+
(1)
con E
k
la energa cintica de la masa:
, mv
2
1
E
2
k

(2)
siendo m la masa, y v la rapidez; y, E
pr
la energa potencial asociada a la fuerza de restitucin del
resorte:
, kx
2
1
E
2
pr

(3)
siendo k la constante de elasticidad del resorte, y x el desplazamiento de la masa respecto a la
posicin de equilibrio.
Consideremos que la posicin de la masa en funcin del tiempo est dada por la relacin:
( ) ( ), t cos Ce t x
t


(4)
en donde C es una constante, g es el factor de amortiguamiento que es igual a b/2m, con b la
constante de amortiguamiento; w la frecuencia angular; t el tiempo; y, d la fase inicial. La
velocidad de la masa es:
( )
( )
( ) ( ) [ ]. t sen t cos Ce
dt
t dx
t v
t
+

(5)
Sustituyendo las expresiones de la posicin y la velocidad en las de las energas cintica (ec. 2) y
la energa potencial del resorte (ec. 3), se tiene la energa mecnica (ec. 1) en funcin del tiempo;
( ) ( ) ( ) [ ] ( ). t cos e kC
2
1
t sen t cos e mC
2
1
t E
2 t 2 2 2 t 2 2
m
+ +

desarrollando el binomio al cuadrado, y considerando la relacin de la frecuencia natural w
0
:
,
m
k
2 / 1
0

,
_


y la relacin de la frecuencia angular w:
,
2 2
0
2

la energa mecnica se escribe como:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
1
1
]
1

+

t 2 sen t 2 cos 1 e kC
2
1
t E
2
0
2
0
2
t 2 2
m
( ) ( ), t f e kC
2
1
t E
t 2 2
m

(6)
siendo f(t) la funcin:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]. t 2 sen t 2 cos 1 t f
2
0
2
0
2

+
(7)
Si T es el perodo de oscilacin con T = 2p/w, la funcin f(t) es una funcin peridica con perodo
T/2.
En la figura 1 se muestra a la funcin f(t) para los valores particulares de masa m = 1.0 kg,
constante de elasticidad k = 1.0 N/m, fase inicial d = 0, constante C = 1.0 m y constante de
amortiguamiento b = 0.2 kg/s.

5 10 15 20 25
TiempotHsL
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f
H
t
L
Figura 1. Grfica de la funcin f(t) dada en la ecuacin 7.
En la figura 2 se presenta la grfica de la funcin que multiplica a la f(t) en la ecuacin 6,
correspondiente al decaimiento exponencial.

5 10 15 20 25
TiempotHsL
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
o
t
n
e
i
m
i
a
c
e
D
H
m
L
Figura 2. Grfica de la funcin del tiempo que multiplica a f(t) en la ecuacin 6.
En la figura 3 se muestra las grficas de la energa cintica, energa potencial del resorte y la
energa mecnica en funcin del tiempo de un movimiento amortiguado, tambin se incluye la
lnea de la energa total que es igual a la energa mecnica inicial,
[ ] [ ] . 2 sen 2 cos 1 kC
2
1
E
2
0
2
0
2
2
0 m
1
1
]
1

+
(8)
La diferencia entre la energa mecnica y la energa mecnica inicial es el trabajo realizado por la
fuerza de amortiguamiento.

5 10 15 20 25
TiempotHsL
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
a
i
g
r
e
n
E
E
H
J
L
Figura 3. Grfica de las energas en funcin del tiempo. La lnea gruesa descendente es la
energa mecnica, y la ascendente es la energa que se pierde por el amortiguamiento. Las lneas
a trazos son las energas potencial (comenzando aproximadamente en 0.5 J) y cintica
(comenzando aproximadamente en cero).
2. Factor de Calidad Q.
El cambio en la energa mecnica se debe a que la fuerza de amortiguamiento siempre es
contraria a la direccin del movimiento, por lo que su trabajo en el tiempo es negativo, es decir,
igual al cambio en la energa mecnica. En particular, la fraccin de energa mecnica perdida en
cada oscilacin permite definir al factor de calidad o simplemente factor Q, de manera que:
( )
( )
.
Q
2
t E
t E
m
m

(9)
De la ecuacin 6, el cambio en la energa mecnica en un perodo de oscilacin es:
( ) ( )
( )
( ) ( ) t f e kC
2
1
T t f e kC
2
1
t E T t E E
t 2 2 T t 2 2
m m m
+
+ +

( )[ ] 1 e t f e kC
2
1
E
T 2 t 2 2
m


( )[ ]; 1 e t E E
T 2
m m


de tal manera que la energa perdida en cada oscilacin depende del tiempo, por lo que se pierde
ms energa en las primeras oscilaciones que en las finales.
Por otra parte, la fraccin de energa mecnica prdida en cada oscilacin es independiente del
tiempo,
( )
( )
, 1 e
t E
t E
/ T
m
m


(10)
siendo t una constante de tiempo dada por:
.
b
m
2
1


(11)
Combinando las ecuaciones 9 y 10, tenemos en general que el factor de calidad Q toma la forma:
.
1 e
2
Q
/ T


(12)
Como e
-T/t
es menor que 1, tenemos que:
; 1 e 1 1 e
/ T / T
<

por lo que en general, el factor de calidad Q es mayor a 2p. De hecho si el amortiguamiento es
"grande" (pero el movimiento aun es subamortiguado), la cantidad e
-T/t
puede ser cercana a cero,
por lo que el factor de calidad es aproximadamente igual a 2p.
Por otra parte, si el amortiguamiento es pequeo, es decir que el valor de b es pequeo, la
constante de tiempo es grande, por lo que el cociente T/t es una cantidad pequea, de tal forma
que la funcin exponencial en la ecuacin 8 se puede aproximar mediante los primeros trminos
del desarrollo en serie de Taylor como
;
T
1 e
/ T



quedando la fraccin de energa perdida por cada oscilacin (ec. 10), como:
( )
( )
.
m
Tb T
t E
t E
m
m

(14)
De acuerdo a la ecuacin 9, el factor Q, resulta
.
b
m
b
m
T
2
Q

(15)
Una constante de amortiguamiento pequea dar un factor Q alto, indicando que la prdida de
energa mecnica por cada oscilacin es reducida.
Para tratar de dar un sentido a la constante de tiempo t, consideremos a E
0
(t) igual al producto de
los trminos que estn multiplicando a la funcin f(t) en la ecuacin 6,
( ) . e kC
2
1
t E
/ t 2
0

(16)
Esta funcin evaluada en t = 0, toma el valor E
0
(0) = kC
2
/2; mientras que evaluada en el tiempo t
= t, es:
( )
1 2
0
e kC
2
1
E


( ) ( ), 0 E ) 37 . 0 ( E
0 0

es decir que en el tiempo t = t la funcin tiene un 37% del valor inicial. Entonces, el sentido de la
constante de tiempo t es que despus de un tiempo t = t, la energa mecnica prcticamente
decae o se pierde en un 63%. Si consideramos el tiempo t = 5t (la energa mecnica es
prcticamente el 0.67% de la energa inicial), se podra considerar, para propsitos prcticos, que
la energa mecnica se ha perdido en su totalidad; sin embargo, se debe tener cuidado pues en
este tiempo la amplitud de la oscilacin (ver ec. 4), aun es el 8.2% de la amplitud inicial,
aproximadamente. En todo caso, para el tiempo t = 10t, la amplitud cae hasta el 0.67% de la
inicial, mientras que la energa mecnica es el 0.004% de la inicial, y se puede considerar que el
sistema se ha detenido.