MOVIMIENTO AMORTIGUADO

DE LA CINEMÁTICA A LA DINÁMICA
Introducción
Normalmente cuando se estudia el movimiento armónico amortiguado se parte de los modelos de
fuerza del resorte y de la fuerza de amortiguamiento. A partir de los modelos de fuerzas se
determinan las características del movimiento que resulta de la ecuación de movimiento o
“aplicación” de la Segunda Ley de Newton. Para la fuerza del resorte usualmente se recurre a la
Ley de Hooke, que representa un comportamiento directamente proporcional entre la fuerza con la
deformación del resorte; mientras que para la fuerza de amortiguamiento el modelo más común es
el de un comportamiento directamente proporcional entre la fuerza y la velocidad. En esta ocasión
tomaremos como punto de partida a la cinemática del movimiento amortiguado que resulta del la
gráfica de deformación en función del tiempo para obtener los modelos de fuerza, es decir que en
lugar de tomas a las causas para determinar los efectos consideraremos los efectos para definir las
causas.
1. Deformación en función del tiempo
Consideremos un sistema Masa-Resorte suspendido, como se indica en la figura 1. Al poner en
movimiento a la masa, la deformación en función del tiempo que se obtiene es de la forma
presentada en la figura 2, en donde resalta el hecho de que la amplitud no permanece constante,
sino que va “decayendo” en el tiempo, a diferencia de lo que ocurre en un movimiento armónico
simple. Además, todo parece indicar que se mantiene la “periodicidad” del movimiento, por lo que
se propone como modelo de ajuste a los datos de la gráfica una función de la forma:
( ) ( ), t sen Ae t x
t
δ + ω ·
γ −
(1)
siendo w la frecuencia de oscilación; d la fase inicial del movimiento; y, g un factor de
amortiguamiento.
[1]
La parte exponencial de la función corresponde al “decaimiento” en la
amplitud. En la figura 2 se muestra la gráfica de esta función de ajuste y en líneas punteadas la
amplitud con el “decaimiento” exponencial.

Masa
Posición de
equilibrio
x
X0 = 0
Dirección
de
movimiento
Resorte
(a) (b)
Figura 1. Sistema Masa-Resorte suspendido.
-0.10
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0.00
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00 14.00 16.00 18.00 20.00
Tiempo t (s)
D
e
f
o
r
m
a
c

n

x

(
m
)

Figura 2. Gráfica de deformación en función del tiempo de un movimiento amortiguado.
2 Ecuación de Movimiento
La ecuación de movimiento del sistema está relacionada con la aceleración, así comenzamos por
determinar a la velocidad a partir de la deformación en función del tiempo, obteniendo:
( )
( ) ( ) [ ]
dt
t sen Ae d
dt
t dx
t v
t
δ + ω
· ·
γ −
( ) ( ) ( ) [ ]. t sen t cos Ae t v
t
δ + ω γ − δ + ω ω ·
γ −
(2)
Para la aceleración tenemos:
( )
( ) ( ) ( ) [ ] { }
dt
t sen t cos Ae d
dt
t dv
t a
t
δ + ω γ − δ + ω ω
· ·
γ −
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]. t cos 2 t sen Ae t a
2 2 t
δ + ω γω − δ + ω ω − γ ·
γ −
(3)
Sustituyendo la ecuación 1 en la 2 tenemos que:
( ) ( ) ( ), t x t cos Ae t v
t
γ − δ + ω ω ·
γ −
de donde resulta:
( ) ( ) ( ). t x t v t cos Ae
t
γ + · δ + ω ω
γ −
Sustituyendo esta ecuación y la 1 en la ecuación de la aceleración (ec. 3), obtenemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t x t v 2 t x t a
2 2
γ + γ − ω − γ ·
( ) ( ) ( ) ( ). t v 2 t x t a
2 2
γ − ω + γ − ·
Multiplicando por la masa a los lados de la ecuación, tenemos:
( ) ( ) ( ) ( ). t mv 2 t x m t ma
2 2
γ − ω + γ − ·
(4)
Entonces, como el producto de la masa por la aceleración es igual a la suma de fuerzas que actúan
sobre el sistema, de acuerdo con la Segunda Ley de Newton. En este caso identificamos que hay
una fuerza, que la de restitución en el sistema, que es directamente proporcional a la deformación,
es decir, la Ley de Hooke:
( ) ( ) ( ), t kx t x m F
2 2
r
− · ω + γ − ·
(5)
en donde asociamos la relación entre constantes:
,
m
k
2
0
2 2
ω · · ω + γ
(6)
siendo w
0
la frecuencia natural de oscilación del sistema, es decir la frecuencia con que oscilaría si
no hubiera amortiguamiento.
Por otra parte, identificamos la fuerza de amortiguamiento, que tiene dos características:
1. Es directamente proporcional a la velocidad; y,
2. Su dirección es contraria a la del movimiento;
con el modelo:
( ) ( ), t bv t mv 2 F
a
− · γ − ·
(7)
siendo b la constante de amortiguamiento, quedando la relación entre constantes:
.
m 2
b
· γ
(8)
En conclusión, la ecuación 4 representa la ecuación de movimiento armónico amortiguado cuando
actúan las fuerzas de restitución y de amortiguamiento, indicadas por las relaciones 5 y 7,
respectivamente.
En cuanto a la relación 6, entre las constantes, tenemos que la frecuencia de oscilación es:
( ) ,
2 / 1
2 2
0
γ − ω · ω
lo que indica que la frecuencia de oscilación es menor que la frecuencia natural del sistema; y sólo
si el amortiguamiento es nulo o despreciable las frecuencias serán iguales.
MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO
Ecuación de Movimiento.
Consideremos un sistema Masa-Resorte sobre una mesa horizontal sin fricción. En el Movimiento Armónico Simple la
fuerza de restitución del resorte, Fr = -kx, donde k es la constante de elasticidad y x la deformación (considerando que el
origen de referencia es la posición de equilibrio), es la que mantiene el movimiento oscilatorio de la masa de acuerdo a la
ecuación de movimiento que se obtiene a partir de la Segunda Ley de Newton,
, ma kx · −
con m la masa; y, a = d
2
x/dt
2
, la aceleración; de donde:
, 0 x
dt
x d
2
0
2
2
· ω +
(1)
siendo ω0 = (k/m)
1/2
la frecuencia natural de oscilación. La solución general de la ecuación 1, es:
( ) ( ), t cos C t x
0 1
δ − ω ·
(2)
donde C y δ son constantes que se determinan mediante las condiciones iniciales del movimiento. El movimiento descrito a
través de la ecuación 2 tiene una amplitud constante en el tiempo, lo que indica que aun cuando pase “mucho” tiempo la
energía mecánica del sistema se mantiene constante. La experiencia nos muestra que en general el movimiento de los
sistemas oscilatorios tienden a disminuir su amplitud si no existe “algo” que los mantenga o los fuerce para mantener o
aumentar su amplitud. Así que si tratamos de aproximarnos a realizar una descripción más apegada a la realidad debemos
considerar la presencia de una fuerza adicional que “poco a poco” le quitará energía mecánica al sistema.
Consideremos al sistema Masa-Resorte en el que además de la fuerza de restitución del resorte se tiene la presencia de
una fuerza Fa(t) que trata de amortiguar el movimiento. El modelo para la fuerza de amortiguamiento, si es debida al
movimiento de la masa a través de un medio (por ejemplo el aire), tiene dos características:
1) Siempre se opone al movimiento, lo que significa que está en dirección contraria a la velocidad; y
2) Es directamente proporcional a la magnitud de la velocidad.
La primera característica es general para las fuerzas de amortiguamiento; mientras que la segunda es la característica
propia del modelo propuesto, es decir que otros modelos pueden tener otro tipo de dependencia para la fuerza de
amortiguamiento. De acuerdo al modelo propuesto, la fuerza de amortiguamiento se puede escribir en la forma:
( ) ( ), t bv t F
a
− ·
(3)
donde b es la constante de amortiguamiento. Entonces la ecuación de movimiento de la masa, de acuerdo con la Segunda
Ley de Newton, es:
, ma bv kx · − −
donde m es la masa; a es la aceleración; k es la constante de elasticidad; y, x la posición, considerando que la posición de
equilibrio es el origen de referencia.
Sea ω0 la frecuencia natural, con ω0
2
= k/m, y γ = b/2m el factor de amortiguamiento, entonces la ecuación de movimiento
se puede escribir como:
. 0 x
dt
dx
2
dt
x d
2
0
2
2
· ω + γ +
(4)
La ecuación 4 es la ecuación típica del Movimiento Armónico Amortiguado. Para obtener explícitamente a la posición en
función del tiempo que satisfaga a la ecuación de movimiento, vemos que la función que buscamos debe ser igual a la
primera y segunda derivada de la función excepto por una constante, y eso lo satisface la función exponencial.
Consideremos como solución de la ecuación de movimiento a:
( ) , Be t x
nt
·
(5)
con B y n constantes por determinar. Sustituyendo la solución propuesta en la ecuación 4, tenemos:
( ) . 0 Be n 2 n
nt 2
0
2
· ω + γ +
resolviendo la ecuación cuadrática para n se tiene dos valores,
( ) ( ) , n y, ; n
2 / 1
2
0
2
2
2 / 1
2
0
2
1
ω − γ − γ − · ω − γ + γ − ·
de tal manera que la solución antes propuesta en la ecuación 5 ahora se expresa como:
( )
( ) ( )
. e B e B t x
t
2
t
1
2 / 1
2
0
2
2 / 1
2
0
2
1
]
1

¸

ω − γ − γ −
1
]
1

¸

ω − γ + γ −
+ ·
Factorizando la primera parte de la dependencia exponencial, tenemos:
( )
( ) ( )
. e B e B e t x
t
2
t
1
t
2 / 1
2
0
2
2 / 1
2
0
2
1
]
1

¸

+ ·
ω − γ − ω − γ γ −
(6)
Las constantes B1 y B2 se determinan mediante las condiciones iniciales.
La solución expresada en la ecuación 6 es la solución general para el movimiento para cuando γ es diferente de ω0. Las
características del movimiento resultante están dadas por la relación entre el factor de amortiguamiento γ y la frecuencia
natural ω0, que determina el valor del exponente de las funciones exponenciales que aparecen dentro de los corchetes; sin
embargo, cualquiera que sea esta relación, la masa va a tender a detenerse debido al decaimiento exponencial indicado
por la función exponencial que multiplica a las dos funciones dentro de los corchetes.
En el caso de que γ es igual a ω0 la solución indicada en la ecuación 6 se reduce a:
( ) ( ) . e C B B e t x
t
1 2 1
t
1
γ − γ −
· + ·
(7)
Una segunda solución de la ecuación de movimiento en este caso es de la forma:
( ) ; te C t x
t
2 2
γ −
·
(8)
por lo que la solución general cuando γ es igual a ω0, es:
( ) ( ). t C C e t x
2 1
t
+ ·
γ −
(9)
2. Movimiento Sobreamortiguado.
Si el factor de amortiguamiento γ es mayor que la frecuencia natural ω0, el radical en el exponente de las exponenciales de
la solución 6 son menores que el factor de amortiguamiento,
( ) ,
2 / 1
2
0
2
γ < ω − γ
por lo que la función exponencial que multiplica a B1 crece más lentamente de lo que la función exponencial que se
encuentra fuera de los corchetes tiende a cero.
La velocidad de la masa en el movimiento sobreamortiguado es:
( ) ( )
( )
( )
( )
. e B e B e t v
t
2
2 / 1
2
0
2 t
1
2 / 1
2
0
2 t
2 / 1
2
0
2
2 / 1
2
0
2
¹
;
¹
¹
'
¹
1
]
1

¸

ω − γ − γ − +
1
]
1

¸

ω − γ + γ − ·
ω − γ − ω − γ γ −
(10)
Si las condiciones iniciales son x(0) = x0, y v(0) = v0, entonces, aplicadas a las ecuaciones 6 y 10 resultan las relaciones:
; B B x
2 1 0
+ ·
(11)
( ) ( ) , B B v
2
2 / 1
2
0
2
1
2 / 1
2
0
2
0
1
]
1

¸

ω − γ − γ − +
1
]
1

¸

ω − γ + γ − ·
(12)
de donde se obtiene el valor de las constantes B1 y B2, resulta:
( )
( )
,
2
x v
B
2 / 1
2
0
2
0
2 / 1
2
0
2
0
1
ω − γ
1
]
1

¸

ω − γ + γ +
·
(13)
( )
( )
.
2
v x
B
2 / 1
2
0
2
0 0
2 / 1
2
0
2
2
ω − γ

1
]
1

¸

ω − γ + γ −
·
(14)
En el caso del sobreamortiguamiento la masa no tiene oportunidad de oscilar, y cualquiera que sean las condiciones
iniciales, la tendencia del movimiento es la de llevar a la masa hacia la posición de equilibrio. La figura 1 muestra las
características de este movimiento para la misma posición inicial y tres diferentes valores de velocidad inicial v0 = 0.0 m/s
(línea gruesa), v0 = 10.0 m/s (línea punteada), y v0 = -10.0 m/s (línea delgada), con x0 = 1.0 m, γ = 11.0 rad/s, ω0 = 10.0
rad/s.

0 0.2 0.4 0.6 0.8
Tiempo tHsL
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
n
oi
ci
s
o
P
x
H
tL
Hm
L
Figura 1. Gráfica de la posición en función del tiempo, con los valores velocidad inicial de v0 = 0.0 m/s (línea gruesa), v0 = 10.0 m/s (línea punteada), y v0 =
-10.0 m/s (línea delgada).
MOVIMIENTO ARMÓNICO FORZADO
Ecuación de Movimiento.
Consideremos un sistema Masa-Resorte en el que además de la fuerza de restitución del resorte se
tiene la presencia de una fuerza F
f
(t) que trata de forzar el movimiento de la masa. Si la fuerza de
forzamiento es una función armónica en el tiempo, con frecuencia angular w
f
, y amplitud F
0
, de la
forma:
( ) ( ), t cos F t F
f 0 f
ω ·
(1)
la ecuación de movimiento de la masa, de acuerdo con la Segunda Ley de Newton, es:
( ) , ma t cos F kx
f 0
· ω + −
donde m es la masa; a es la aceleración; k es la constante de elasticidad; y, x la posición,
considerando que la posición de equilibrio es el origen de referencia.
Sea w
0
la frecuencia natural, con w
0
2
= k/m, entonces la ecuación de movimiento se puede escribir
como:
( ). t cos
m
F
x
dt
x d
f
0 2
0
2
2
ω · ω +
(2)
2. Solución de la Ecuación de Movimiento.
Sabemos que la posición en función del tiempo dada por
( ) ( ), t cos C t x
0 1
δ − ω ·
(3)
donde C y d constantes que se determinan con las condiciones iniciales, es solución general de la
ecuación del Movimiento Armónico Simple,
, 0 x
dt
x d
2
0
2
2
· ω +
(4)
por lo que es parte de la solución de la ecuación de movimiento con forzamiento (ec. 2). La otra
parte de la solución debe ser tal que al sustituirla en los términos de la izquierda en la ecuación de
movimiento (ec. 2), resulte la función armónica de la derecha de la igualdad; por lo que de manera
natural podemos proponer que la segunda parte de la solución sea de la forma:
( ) ( ), t cos B t x
f 2
ω ·
(5)
donde B es la constante. Para determinar a la constante B sustituimos la solución 5 en la ecuación
2, obteniendo:
( ) ( ) ( ), t cos
m
F
t cos B
f
0
f
2
0
2
f
ω · ω ω + ω −
de donde se tiene que el valor de la constante B, para w
f
¹ w
0
, es:
( )
.
m
F
B
2
f
2
0
0
ω − ω
·
(6)
Entonces la solución general completa de la ecuación de movimiento resulta:
( ) ( ) ( ) t x t x t x
2 1
+ ·
( ) ( )
( )
( ). t cos
m
F
t cos C t x
f
2
f
2
0
0
0
ω
ω − ω
+ δ − ω ·
(7)
Por lo tanto el movimiento en general corresponde a una superposición de dos movimientos
armónicos que tienen diferente amplitud y diferente frecuencia. Dependiendo de las condiciones
iniciales serán los valores de las constantes C y d.
La velocidad del movimiento de la masa es:
( ) ( )
( )
( ); t sen
m
F
t sen C t v
f
2
f
2
0
f 0
0 0
ω
ω − ω
ω
− δ − ω ω − ·
(8)
y la aceleración es:
( ) ( )
( )
( ). t cos
m
F
t cos C t a
f
2
f
2
0
2
f 0
0
2
0
ω
ω − ω
ω
+ δ − ω ω − ·
(9)
Supongamos que las condiciones iniciales son x(0) = x
0
, y v(0) = v
0
, entonces al aplicarlas a las
ecuaciones 7 y 8, obtenemos las relaciones:
( )
( )
,
m
F
cos C x
2
f
2
0
0
0
ω − ω
+ δ − ·
(10)
( ); sen C v
0 0
δ − ω − ·
(11)
de donde se determina el valor de las constantes C y d. Dependiendo de la frecuencia del
forzamiento respecto a la frecuencia natural será la importancia del valor del segundo término en
la relación 10 comparado con el valor de la posición inicial x
0
para determinar el valor de la
constante C; y, de ahí su importancia al comparar los dos términos de la solución 7.
Las figuras 1 a 4 muestran las gráficas de la posición (ec. 7) en función del tiempo para distintos
valoras de la frecuencia de forzamiento. Los parámetros que son iguales en todas las gráficas son:
w
0
= 10.0 rad/s; F
0
= 10.0 N; m = 1.0 kg; x
0
= 1.0 m; y, v
0
= 0.0 m/s. Dependiendo de la frecuencia
de forzamiento es la forma en que se “modula” la amplitud. Si la frecuencia de forzamiento es
cercana a la frecuencia natural (figuras 2 y 3), es decir que w
0
2
- w
f
2
es grande, la amplitud del
movimiento resultante de lugar a “pulsos” o “paquetes” de oscilaciones, es decir que la amplitud
al inicio de estos paquetes comienza en su valor menor (prácticamente nula en la figura 2), para
luego alcanzar su máximo, y de nuevo volver a su valor menor. Si la frecuencia de forzamiento no
es cercana a la frecuencia natural, es decir que w
0
2
- w
f
2
es pequeña, entonces la variación en la
amplitud se manifiesta en una forma diferente, como se ilustra en las figuras 1 y 4.

0 2 4 6 8 10 12
TiempotHsL
- 1
- 0.5
0
0.5
1
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L

0 5 10 15 20 25 30
TiempotHsL
- 2
- 1
0
1
2
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 1. Grafica de la posición en función del tiempo, con w
f
= 1.0 rad/s.
Figura 2. Grafica de la posición en función del tiempo, con w
f
= 9.7 rad/s.

0 2 4 6 8 10 12 14
TiempotHsL
- 2
- 1
0
1
2
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L

0 2 4 6 8 10
TiempotHsL
- 1
- 0.5
0
0.5
1
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 3. Grafica de la posición en función del tiempo, con w
f
= 11.0 rad/s.
Figura 4. Grafica de la posición en función del tiempo, con w
f
= 14.1 rad/s.
3. Resonancia.
Para fijar algunas ideas respecto a la amplitud y la importancia relativa de los dos términos de la
solución general (ec. 7), consideremos que la velocidad inicial es nula, por lo que la fase inicial
resulta nula (ec. 11), obteniéndose a la posición en función del tiempo, ecuación 7 con el valor de
la constante C dada por la ecuación 10, como:
( )
( )
( )
( )
( ). t cos
m
F
t cos
m
F
x t x
f
2
f
2
0
0
0
2
f
2
0
0
0
ω
ω − ω
+ ω

,
_

¸
¸
ω − ω
− ·
(12)
Si la diferencia w
0
2
- w
f
2
es grande, la amplitud del primer término de la ecuación 12 tiende a ser
igual a x
0
, y el segundo término tenderá a ser solo una pequeña perturbación. Por otra parte, si la
diferencia w
0
2
- w
f
2
es pequeña, entonces x
0
es despreciable en el primer término de tal forma que
la ecuación 12 se puede escribir de la siguiente manera:
[1]
( )
( )
( ) ( ) [ ]. t cos t cos
m
F
t x
f 0
2
f
2
0
0
ω + ω −

,
_

¸
¸
ω − ω
·
Utilizando la identidad trigonométrica de la diferencia del coseno de dos ángulos diferentes, se
puede transformar la ecuación para que quede de la forma:
( )
( )
( ) ( )
. t
2
sen t
2
sen
m
F 2
t x
f 0 f 0
2
f
2
0
0
1
]
1

¸
ω + ω

,
_

¸
¸
1
]
1

¸
ω − ω
ω − ω
·
(13)
En la ecuación 13, la constante por la primera de las funciones armónicas tiene una frecuencia
angular muy pequeña, por lo que constituye la “envolvente” o amplitud de la segunda función
armónica que tiene una frecuencia aproximadamente igual a w
0
. La figura 5 muestra la gráfica de
la función de la posición en el tiempo (ec. 13), en las regiones oscuras en realidad se tiene una
gran cantidad de oscilaciones (ver las escalas de tiempo y de posición).

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Tiempo tHsL
- 10000
- 5000
0
5000
10000
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 5. Grafica de la posición en función del tiempo, con w
f
= 10.01 rad/s.
La figura 6 muestra la amplitud de las oscilaciones, F
0
/m(w
0

2
-w
f
2
), en función de la frecuencia
angular w
f
considerando que x
0
= 0.0 m, y v
0
= 0.0 m/s.
Figura 6. Grafica de la
amplitud en función de la
frecuencia angular w
f
.
Para la frecuencia angular w
f
=
w
0
se tiene una discontinuidad
en la solución general
presentada, por lo que la
solución indicada en la
ecuación 7 no es aplicable en
este caso.
Si la frecuencia de forzamiento
es igual a la frecuencia natural,
la segunda parte de la solución propuesta (ec. 5) ya no es aplicable; sin embargo, se debe
proponer una solución que involucre funciones armónicas con la frecuencia angular de
forzamiento; en este caso se propone como segunda parte de la solución a:
( ) ( ) ( ) [ ]. t sen B t cos B t t x
f 2 f 1 M 2
ω + ω ·
(14)
Sustituyendo la solución propuesta en la ecuación de movimiento (ec. 2), tenemos:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ). t cos
m
F
t sen B t cos B t
t sen B t cos B t t cos B t sen B 2
f
0
f 2 f 1
2
0
f 2 f 1
2
f f 2 f 1 f
ω · ω + ω ω +
ω − ω − ω + ω + ω − ω
Considerando w
f
= w
0
, queda la relación:
( ) ( ) [ ] ( ), t cos
m
F
t cos B t sen B 2
f
0
f 2 f 1 f
ω · ω + ω − ω
de donde se obtiene a las constantes:
, 0 B
1
·
;
m 2
F
B
0
0
2
ω
·
de tal manera que la solución general completa queda en la forma:
( ) ( ) ( ). t sen t
m 2
F
t cos C t x
0
0
0
0
ω
ω
+ δ − ω ·
(15)
A partir de esta expresión obtenemos a la velocidad:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]; t cos t t sen
m 2
F
t sen C t v
0 0 0
0
0
0 0
ω ω + ω
ω
+ δ − ω ω − ·
(16)
y la aceleración resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]. t sen t t cos 2
m 2
F
t cos C t a
0
2
0 0 0
0
0
0
2
0
ω ω + ω ω
ω
+ δ − ω ω − ·
(17)
Si las condiciones iniciales son x(0) = x
0
, y v(0) = v
0
, entonces al aplicarlas a las ecuaciones 15 y
16 se obtienen las relaciones para determinar a las constantes C y d:
( ), cos C x
0
δ − ·
(18)
( ). sen C v
0 0
δ − ω − ·
(19)
La figura 7 muestra la gráfica de la posición en función del tiempo con los valores w
0
= 10.0 rad/s;
F
0
= 10.0 N; m = 1.0 kg; x
0
= 1.0 m; y, v
0
= 0.0 m/s. En la gráfica se observa la forma de
crecimiento lineal en la amplitud del movimiento; esto es de esperarse al considerar que la
frecuencia de forzamiento tiende a la frecuencia natural el período de la envolvente tiende a
infinito (ver figura 5). Entonces, podemos concluir que cuando la frecuencia de forzamiento es
igual a la frecuencia natural tenemos resonancia en la amplitud, y además esta es la forma más
eficiente de proporcionarle energía al sistema, es decir que el sistema tiene también resonancia en
la energía.

0 5 10 15 20
FrecuenciawfHradsL
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
d
u
t
i
l
p
m
A
B
H
m
L
0 5 10 15 20
FrecuenciawfHradsL
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
d
u
t
i
l
p
m
A
H
m
L

0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
TiempotHsL
- 7.5
- 5
- 2.5
0
2.5
5
7.5
n
o
i
c
i
s
o
P
x
H
t
L
H
m
L
Figura 7. Grafica de la posición en función del tiempo, con w
f
= w
0
.
[1]
Esto se cumple en general para las condiciones de v
0
= 0, y x
0
= 0, aun cuando la diferencia w
0
2
- w
f
2
no sea pequeña.
ANÁLISIS DE ENERGÍAS DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO
Energía Mecánica.
La energía mecánica del sistema Masa-Resorte, con amortiguamiento es:
, E E E
pr k m
+ ·
(1)
con E
k
la energía cinética de la masa:
, mv
2
1
E
2
k
·
(2)
siendo m la masa, y v la rapidez; y, E
pr
la energía potencial asociada a la fuerza de restitución del
resorte:
, kx
2
1
E
2
pr
·
(3)
siendo k la constante de elasticidad del resorte, y x el desplazamiento de la masa respecto a la
posición de equilibrio.
Consideremos que la posición de la masa en función del tiempo está dada por la relación:
( ) ( ), t cos Ce t x
t
δ − ω ·
γ −
(4)
en donde C es una constante, g es el factor de amortiguamiento que es igual a b/2m, con b la
constante de amortiguamiento; w la frecuencia angular; t el tiempo; y, d la fase inicial. La
velocidad de la masa es:
( )
( )
( ) ( ) [ ]. t sen t cos Ce
dt
t dx
t v
t
δ − ω ω + δ − ω γ − · ·
γ −
(5)
Sustituyendo las expresiones de la posición y la velocidad en las de las energías cinética (ec. 2) y
la energía potencial del resorte (ec. 3), se tiene la energía mecánica (ec. 1) en función del tiempo;
( ) ( ) ( ) [ ] ( ). t cos e kC
2
1
t sen t cos e mC
2
1
t E
2 t 2 2 2 t 2 2
m
δ − ω + δ − ω ω + δ − ω γ ·
γ − γ −
desarrollando el binomio al cuadrado, y considerando la relación de la frecuencia natural w
0
:
,
m
k
2 / 1
0

,
_

¸
¸
· ω
y la relación de la frecuencia angular w:
,
2 2
0
2
γ − ω · ω
la energía mecánica se escribe como:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
1
1
]
1

¸

δ − ω
ω
γω
+ δ − ω
ω
γ
+ ·
γ −
t 2 sen t 2 cos 1 e kC
2
1
t E
2
0
2
0
2
t 2 2
m
( ) ( ), t f e kC
2
1
t E
t 2 2
m
γ −
·
(6)
siendo f(t) la función:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]. t 2 sen t 2 cos 1 t f
2
0
2
0
2
δ − ω
ω
γω
+ δ − ω
ω
γ
+ ·
(7)
Si T es el período de oscilación con T = 2p/w, la función f(t) es una función periódica con período
T/2.
En la figura 1 se muestra a la función f(t) para los valores particulares de masa m = 1.0 kg,
constante de elasticidad k = 1.0 N/m, fase inicial d = 0, constante C = 1.0 m y constante de
amortiguamiento b = 0.2 kg/s.

5 10 15 20 25
TiempotHsL
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f
H
t
L
Figura 1. Gráfica de la función f(t) dada en la ecuación 7.
En la figura 2 se presenta la gráfica de la función que multiplica a la f(t) en la ecuación 6,
correspondiente al decaimiento exponencial.

5 10 15 20 25
TiempotHsL
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
o
t
n
e
i
m
i
a
c
e
D
H
m
L
Figura 2. Gráfica de la función del tiempo que multiplica a f(t) en la ecuación 6.
En la figura 3 se muestra las gráficas de la energía cinética, energía potencial del resorte y la
energía mecánica en función del tiempo de un movimiento amortiguado, también se incluye la
línea de la energía total que es igual a la energía mecánica inicial,
[ ] [ ] . 2 sen 2 cos 1 kC
2
1
E
2
0
2
0
2
2
0 m
1
1
]
1

¸

δ −
ω
γω
+ δ −
ω
γ
+ ·
(8)
La diferencia entre la energía mecánica y la energía mecánica inicial es el trabajo realizado por la
fuerza de amortiguamiento.

5 10 15 20 25
TiempotHsL
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
a
i
g
r
e
n
E
E
H
J
L
Figura 3. Gráfica de las energías en función del tiempo. La línea gruesa descendente es la
energía mecánica, y la ascendente es la energía que se pierde por el amortiguamiento. Las líneas
a trazos son las energías potencial (comenzando aproximadamente en 0.5 J) y cinética
(comenzando aproximadamente en cero).
2. Factor de Calidad Q.
El cambio en la energía mecánica se debe a que la fuerza de amortiguamiento siempre es
contraria a la dirección del movimiento, por lo que su trabajo en el tiempo es negativo, es decir,
igual al cambio en la energía mecánica. En particular, la fracción de energía mecánica perdida en
cada oscilación permite definir al factor de calidad o simplemente factor Q, de manera que:
( )
( )
.
Q
2
t E
t E
m
m
π
·

(9)
De la ecuación 6, el cambio en la energía mecánica en un período de oscilación es:
( ) ( )
( )
( ) ( ) t f e kC
2
1
T t f e kC
2
1
t E T t E E
t 2 2 T t 2 2
m m m
γ − + γ −
− + · − + · ∆

( )[ ] 1 e t f e kC
2
1
E
T 2 t 2 2
m
− · ∆
γ − γ −
( )[ ]; 1 e t E E
T 2
m m
− · ∆
γ −
de tal manera que la energía perdida en cada oscilación depende del tiempo, por lo que se pierde
más energía en las primeras oscilaciones que en las finales.
Por otra parte, la fracción de energía mecánica pérdida en cada oscilación es independiente del
tiempo,
( )
( )
, 1 e
t E
t E
/ T
m
m
− ·

τ −
(10)
siendo t una constante de tiempo dada por:
.
b
m
2
1
·
γ
· τ
(11)
Combinando las ecuaciones 9 y 10, tenemos en general que el factor de calidad Q toma la forma:
.
1 e
2
Q
/ T

π
·
τ −
(12)
Como e
-T/t
es menor que 1, tenemos que:
; 1 e 1 1 e
/ T / T
< − · −
τ − τ −
por lo que en general, el factor de calidad Q es mayor a 2p. De hecho si el amortiguamiento es
"grande" (pero el movimiento aun es subamortiguado), la cantidad e
-T/t
puede ser cercana a cero,
por lo que el factor de calidad es aproximadamente igual a 2p.
Por otra parte, si el amortiguamiento es “pequeño”, es decir que el valor de b es pequeño, la
constante de tiempo es grande, por lo que el cociente T/t es una cantidad pequeña, de tal forma
que la función exponencial en la ecuación 8 se puede aproximar mediante los primeros términos
del desarrollo en serie de Taylor como
;
T
1 e
/ T
τ
− ≈
τ −
quedando la fracción de energía perdida por cada oscilación (ec. 10), como:
( )
( )
.
m
Tb T
t E
t E
m
m
·
τ
·

(14)
De acuerdo a la ecuación 9, el factor Q, resulta
.
b
m
b
m
T
2
Q ω ·
π
·
(15)
Una constante de amortiguamiento “pequeña” dará un factor Q “alto”, indicando que la pérdida de
energía mecánica por cada oscilación es reducida.
Para tratar de dar un sentido a la constante de tiempo t, consideremos a E
0
(t) igual al producto de
los términos que están multiplicando a la función f(t) en la ecuación 6,
( ) . e kC
2
1
t E
/ t 2
0
τ −
·
(16)
Esta función evaluada en t = 0, toma el valor E
0
(0) = kC
2
/2; mientras que evaluada en el tiempo t
= t, es:
( )
1 2
0
e kC
2
1
E

· τ
( ) ( ), 0 E ) 37 . 0 ( E
0 0
· τ
es decir que en el tiempo t = t la función tiene un 37% del valor inicial. Entonces, el sentido de la
constante de tiempo t es que después de un tiempo t = t, la energía mecánica prácticamente
decae o se pierde en un 63%. Si consideramos el tiempo t = 5t (la energía mecánica es
prácticamente el 0.67% de la energía inicial), se podría considerar, para propósitos prácticos, que
la energía mecánica se ha perdido en su totalidad; sin embargo, se debe tener cuidado pues en
este tiempo la amplitud de la oscilación (ver ec. 4), aun es el 8.2% de la amplitud “inicial”,
aproximadamente. En todo caso, para el tiempo t = 10t, la amplitud cae hasta el 0.67% de la
inicial, mientras que la energía mecánica es el 0.004% de la inicial, y se puede considerar que el
sistema se ha detenido.

que la de restitución en el sistema. k 2 = ω0 . obtenemos: a( t ) = γ 2 − ω2 x ( t ) − 2γ[ v ( t ) + γx ( t ) ] a( t ) = − γ 2 + ω2 x ( t ) − 2γv ( t ). con el modelo: (7) siendo b la constante de amortiguamiento. . quedando la relación entre constantes: (8) En conclusión. 2m γ= ( ) 1/ 2 . la ecuación 4 representa la ecuación de movimiento armónico amortiguado cuando actúan las fuerzas de restitución y de amortiguamiento. Ae − γt ω cos( ωt + δ ) = v ( t ) + γx( t ). 2. Su dirección es contraria a la del movimiento. que es directamente proporcional a la deformación. como el producto de la masa por la aceleración es igual a la suma de fuerzas que actúan sobre el sistema. Por otra parte. En cuanto a la relación 6. ( ) ( ) (5) en donde asociamos la relación entre constantes: (6) siendo w0 la frecuencia natural de oscilación del sistema. respectivamente. b . es decir la frecuencia con que oscilaría si no hubiera amortiguamiento. a( t ) = Ae − γt γ 2 − ω2 sen( ωt + δ ) − 2γ ωcos( ωt + δ ) . y. obteniendo: v( t) = dx( t ) d Ae − γt sen( ωt + δ ) = dt dt [ ] v ( t ) = Ae − γt [ ω cos( ωt + δ ) − γsen( ωt + δ ) ]. de acuerdo con la Segunda Ley de Newton. tenemos que la frecuencia de oscilación es: ω = ω2 − γ 2 0 γ 2 + ω2 = Fa = −2γmv ( t ) = −bv ( t ). (2) Para la aceleración tenemos: a( t ) = (3) Sustituyendo la ecuación 1 en la 2 tenemos que: v ( t ) = Ae − γt ω cos( ωt + δ ) − γx( t ). tenemos: (4) Entonces. ( ( ) ) Multiplicando por la masa a los lados de la ecuación. identificamos la fuerza de amortiguamiento. Es directamente proporcional a la velocidad. así comenzamos por determinar a la velocidad a partir de la deformación en función del tiempo. 3). es decir. m ma( t ) = −m γ 2 + ω2 x ( t ) − 2γmv ( t ). la Ley de Hooke: Fr = −m γ 2 + ω2 x( t ) = −kx ( t ). que tiene dos características: 1. En este caso identificamos que hay una fuerza. dv ( t ) d Ae − γt [ ω cos( ωt + δ) − γsen( ωt + δ ) ] = dt dt { } [( ) ] de donde resulta: Sustituyendo esta ecuación y la 1 en la ecuación de la aceleración (ec. indicadas por las relaciones 5 y 7. y sólo si el amortiguamiento es nulo o despreciable las frecuencias serán iguales.2 Ecuación de Movimiento La ecuación de movimiento del sistema está relacionada con la aceleración. entre las constantes. lo que indica que la frecuencia de oscilación es menor que la frecuencia natural del sistema.

x la posición. tiene dos características: 1) Siempre se opone al movimiento. es decir que otros modelos pueden tener otro tipo de dependencia para la fuerza de amortiguamiento. 2 (1) siendo ω 0 = (k/m)1/2 la frecuencia natural de oscilación. la fuerza de amortiguamiento se puede escribir en la forma: Fa ( t ) = −bv ( t ). Consideremos al sistema Masa-Resorte en el que además de la fuerza de restitución del resorte se tiene la presencia de una fuerza Fa(t) que trata de amortiguar el movimiento. Sustituyendo la solución propuesta en la ecuación 4. donde k es la constante de elasticidad y x la deformación (considerando que el origen de referencia es la posición de equilibrio). Para obtener explícitamente a la posición en función del tiempo que satisfaga a la ecuación de movimiento. Así que si tratamos de aproximarnos a realizar una descripción más apegada a la realidad debemos considerar la presencia de una fuerza adicional que “poco a poco” le quitará energía mecánica al sistema. En el Movimiento Armónico Simple la fuerza de restitución del resorte. es: −kx − bv = ma. lo que significa que está en dirección contraria a la velocidad. es: x1 ( t ) = C cos( ω0 t − δ ). La experiencia nos muestra que en general el movimiento de los sistemas oscilatorios tienden a disminuir su amplitud si no existe “algo” que los mantenga o los fuerce para mantener o aumentar su amplitud. −kx = ma. lo que indica que aun cuando pase “mucho” tiempo la energía mecánica del sistema se mantiene constante. entonces la ecuación de movimiento se puede escribir como: d2 x dt 2 + 2γ dx 2 + ω 0 x = 0. vemos que la función que buscamos debe ser igual a la primera y segunda derivada de la función excepto por una constante. La primera característica es general para las fuerzas de amortiguamiento. La solución general de la ecuación 1. Entonces la ecuación de movimiento de la masa. si es debida al movimiento de la masa a través de un medio (por ejemplo el aire). k es la constante de elasticidad. Fr = -kx. con ω 02 = k/m. y. (3) donde b es la constante de amortiguamiento. de acuerdo con la Segunda Ley de Newton. considerando que la posición de equilibrio es el origen de referencia. dt (4) La ecuación 4 es la ecuación típica del Movimiento Armónico Amortiguado. es la que mantiene el movimiento oscilatorio de la masa de acuerdo a la ecuación de movimiento que se obtiene a partir de la Segunda Ley de Newton. (2) donde C y δ son constantes que se determinan mediante las condiciones iniciales del movimiento. a = d2x/dt2. Consideremos un sistema Masa-Resorte sobre una mesa horizontal sin fricción. mientras que la segunda es la característica propia del modelo propuesto. El modelo para la fuerza de amortiguamiento. con m la masa. a es la aceleración.MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO Ecuación de Movimiento. tenemos: . donde m es la masa. Consideremos como solución de la ecuación de movimiento a: x ( t ) = Be nt . (5) con B y n constantes por determinar. la aceleración. de donde: d2 x dt 2 + ω0 x = 0. y γ = b/2m el factor de amortiguamiento. y. De acuerdo al modelo propuesto. y eso lo satisface la función exponencial. y 2) Es directamente proporcional a la magnitud de la velocidad. El movimiento descrito a través de la ecuación 2 tiene una amplitud constante en el tiempo. Sea ω 0 la frecuencia natural.

(γ 2 − ω0 2 1/ 2 ) < γ. B1 = 2 1/ 2 2 2 γ − ω0 ( ( ) ) (13)  2 1/ 2  2 − γ + γ − ω0 x0 − v 0  B2 =  . ( 2 1/ 2 ) . La figura 1 muestra las características de este movimiento para la misma posición inicial y tres diferentes valores de velocidad inicial v 0 = 0. aplicadas a las ecuaciones 6 y 10 resultan las relaciones: x 0 = B1 + B 2 . 2 1/ 2 2 2 γ − ω0 ( ( ) ) (14) En el caso del sobreamortiguamiento la masa no tiene oportunidad de oscilar. Movimiento Sobreamortiguado. entonces. n 2 = − γ − γ 2 − ω0 ( 2 1/ 2 ) . y v(0) = v0. La solución expresada en la ecuación 6 es la solución general para el movimiento para cuando γ es diferente de ω 0. cualquiera que sea esta relación. que determina el valor del exponente de las funciones exponenciales que aparecen dentro de los corchetes. y cualquiera que sean las condiciones iniciales.   (6) Las constantes B1 y B2 se determinan mediante las condiciones iniciales. por lo que la función exponencial que multiplica a B1 crece más lentamente de lo que la función exponencial que se encuentra fuera de los corchetes tiende a cero. e ( ) Factorizando la primera parte de la dependencia exponencial. resulta:  2 1/ 2  v 0 +  γ + γ 2 − ω0 x 0   . tenemos: 2 1/ 2 2 1/ 2  2 2  x( t ) = e − γt B1e ( γ − ω0 ) t + B 2 e − ( γ − ω0 ) t . y.  (12) de donde se obtiene el valor de las constantes B1 y B2. de tal manera que la solución antes propuesta en la ecuación 5 ahora se expresa como: x( t ) =  2 1/ 2  2  − γ + γ − ω0 t   B1e ( ) + B2  2 1/ 2  2  − γ − γ −ω0 t   . En el caso de que γ es igual a ω 0 la solución indicada en la ecuación 6 se reduce a: x1 ( t ) = e − γt ( B1 + B 2 ) = C1e − γt . (9) 2. sin embargo. el radical en el exponente de las exponenciales de la solución 6 son menores que el factor de amortiguamiento.0 m/s . (8) por lo que la solución general cuando γ es igual a ω 0. Las características del movimiento resultante están dadas por la relación entre el factor de amortiguamiento γ y la frecuencia natural ω 0. Si el factor de amortiguamiento γ es mayor que la frecuencia natural ω 0. la masa va a tender a detenerse debido al decaimiento exponencial indicado por la función exponencial que multiplica a las dos funciones dentro de los corchetes. es: x( t ) = e − γt ( C1 + C 2 t ).(n n1 = − γ + γ 2 − ω0 2 + 2γn + ω0 Be nt = 0. la tendencia del movimiento es la de llevar a la masa hacia la posición de equilibrio. (7) Una segunda solución de la ecuación de movimiento en este caso es de la forma: x 2 ( t ) = C 2 te − γt . La velocidad de la masa en el movimiento sobreamortiguado es:  2 v ( t ) = e − γt   − γ + γ 2 − ω 0    ( ) 1/ 2  (γ B1e  2 −ω02 ) 1/ 2 t +  − γ − γ 2 − ω0   ( 2 1/ 2  ) −( γ B 2 e  2 −ω02 ) 1/ 2 t .  (10) Si las condiciones iniciales son x(0) = x0. (11)  2 v 0 = − γ + γ 2 − ω0  ( ) 1/ 2   2 2 B1 +  − γ − γ − ω0   ( ) 1/ 2  B 2 . 2 ) resolviendo la ecuación cuadrática para n se tiene dos valores.

obteniendo: x 2 ( t ) = B cos( ω f t ). x( t ) = C cos( ω0 t − δ ) + (7) Por lo tanto el movimiento en general corresponde a una superposición de dos movimientos armónicos que tienen diferente amplitud y diferente frecuencia. y. y v0 = -10. de acuerdo con la Segunda Ley de Newton. es solución general de la ecuación del Movimiento Armónico Simple. con w02 = k/m.0 m/s (línea punteada). considerando que la posición de equilibrio es el origen de referencia. obtenemos las relaciones: x 0 = C cos( − δ ) + m ω0 − ω f m ω0 − ω f ( ) cos( ω t ). entonces al aplicarlas a las ecuaciones 7 y 8. x la posición. γ = 11. m de donde se tiene que el valor de la constante B. f v 0 = −Cω0 sen( − δ ). (4) por lo que es parte de la solución de la ecuación de movimiento con forzamiento (ec.2 0. 2 (− ω f 2 + ω0 B cos( ω f t ) = 2 ) F0 cos( ω f t ). 2). Consideremos un sistema Masa-Resorte en el que además de la fuerza de restitución del resorte se tiene la presencia de una fuerza Ff(t) que trata de forzar el movimiento de la masa.(línea gruesa).4 Tiempo t s H L 0. y v0 = -10.8 0.0 rad/s.0 m/s (línea punteada). con x0 = 1. Gráfica de la posición en función del tiempo.0 m/s (línea delgada). 1.6 0. con los valores velocidad inicial de v0 = 0.2 0 0 0.0 m.0 m/s (línea delgada). donde m es la masa. con frecuencia angular wf. Solución de la Ecuación de Movimiento. f ( F0 ω f 2 2 ) sen( ω t ). Sabemos que la posición en función del tiempo dada por (3) donde C y d constantes que se determinan con las condiciones iniciales. La otra parte de la solución debe ser tal que al sustituirla en los términos de la izquierda en la ecuación de movimiento (ec. La velocidad del movimiento de la masa es: v ( t ) = −Cω 0 sen( ω 0 t − δ ) − m ω0 − ω f F0 ω f 2 2 2 m ω0 − ω f ( F0 2 2 ) cos( ω t ). es: B= (6) Entonces la solución general completa de la ecuación de movimiento resulta: x( t ) = x 1 ( t ) + x 2 ( t ) m ω0 − ω f ( F0 2 2 ).6 0. d2 x dt 2 x 1 ( t ) = C cos( ω0 t − δ ).0 m/s (línea gruesa). m (2) 2. k es la constante de elasticidad. y v(0) = v0. f (8) y la aceleración es: a( t ) = −Cω0 cos( ω0 t − δ ) + 2 (9) Supongamos que las condiciones iniciales son x(0) = x0.2 1 P osi ci on x t m H L H L 0. es: − kx + F0 cos( ω f t ) = ma.8 Figura 1. (10) (11) . por lo que de manera natural podemos proponer que la segunda parte de la solución sea de la forma: (5) donde B es la constante. resulte la función armónica de la derecha de la igualdad.0 rad/s. + ω0 x = 0. v0 = 10. Dependiendo de las condiciones iniciales serán los valores de las constantes C y d. entonces la ecuación de movimiento se puede escribir como: d2 x dt 2 + ω0 x = 2 F0 cos( ω f t ). ω 0 = 10. a es la aceleración. Para determinar a la constante B sustituimos la solución 5 en la ecuación 2.4 0. 2). v0 = 10. para wf ¹ w0. Ff ( t ) = F0 cos( ω f t ). y amplitud F0. Sea w0 la frecuencia natural. ( F0 2 2 ). MOVIMIENTO ARMÓNICO FORZADO Ecuación de Movimiento. Si la fuerza de forzamiento es una función armónica en el tiempo. de la forma: (1) la ecuación de movimiento de la masa.

en las regiones oscuras en realidad se tiene una gran cantidad de oscilaciones (ver las escalas de tiempo y de posición). obteniéndose a la posición en función del tiempo. Resonancia.wf2 es grande. F0 = 10. 3.0 m/s. es decir que w02 . consideremos que la velocidad inicial es nula. Por otra parte. La figura 5 muestra la gráfica de la función de la posición en el tiempo (ec.5 1 0 -1 -2 10 12 0 5 10 15 Tiempo t s H L 20 25 30 H L H L P o si ci o n x t m P o si ci o n x t m H L H L 1 0. por lo que constituye la “envolvente” o amplitud de la segunda función armónica que tiene una frecuencia aproximadamente igual a w0. Figura 4.0 rad/s.0 kg. 7) en función del tiempo para distintos valoras de la frecuencia de forzamiento. con wf = 11.0.wf2 es grande. v0 = 0. m = 1. 13). y el segundo término tenderá a ser solo una pequeña perturbación.1 rad/s. y.0.5 -1 -2 0 2 4 6 8 Tiempo t s Figura 3. como: (12) Si la diferencia w02 .5 -1 0 2 4 6 Tiempot s Figura 1.5 0 0 . 7). Las figuras 1 a 4 muestran las gráficas de la posición (ec. si la diferencia w02 . ecuación 7 con el valor de la constante C dada por la ecuación 10. Grafica de la posición en función del tiempo. mω 2 −ω 2  2 2     0 f  ( ) . la constante por la primera de las funciones armónicas tiene una frecuencia angular muy pequeña. entonces x0 es despreciable en el primer término de tal forma que la ecuación 12 se puede escribir de la siguiente manera: [1]  F0 x( t ) =  m ω 2 −ω 2 0 f   F0 x( t ) =  x 0 − 2 2  m ω0 − ω f  H L 10 -1 12 14 0 2 4 6 Tiempot s H L 8 10 ( )  F0  cos( ω t ) + cos( ω f t ). y. como se ilustra en las figuras 1 y 4. es decir que la amplitud al inicio de estos paquetes comienza en su valor menor (prácticamente nula en la figura 2).wf2 es pequeña. de ahí su importancia al comparar los dos términos de la solución 7. 11). Grafica de la posición en función del tiempo. con wf = 9. Dependiendo de la frecuencia del forzamiento respecto a la frecuencia natural será la importancia del valor del segundo término en la relación 10 comparado con el valor de la posición inicial x0 para determinar el valor de la constante C. la amplitud del primer término de la ecuación 12 tiende a ser igual a x0.0 rad/s. 1 2 H L H L P o si ci o n x t m 0 P o si ci o n x t m . Grafica de la posición en función del tiempo.0 rad/s. es decir que w02 . Si la frecuencia de forzamiento es cercana a la frecuencia natural (figuras 2 y 3). con wf = 1.0 N.wf2 es pequeña. 0 f   Utilizando la identidad trigonométrica de la diferencia del coseno de dos ángulos diferentes. entonces la variación en la amplitud se manifiesta en una forma diferente. para luego alcanzar su máximo.de donde se determina el valor de las constantes C y d. Dependiendo de la frecuencia de forzamiento es la forma en que se “modula” la amplitud. Los parámetros que son iguales en todas las gráficas son: w0 = 10. 2 1 H L 8 H L H L 0. la amplitud del movimiento resultante de lugar a “pulsos” o “paquetes” de oscilaciones. Para fijar algunas ideas respecto a la amplitud y la importancia relativa de los dos términos de la solución general (ec.0 m. Grafica de la posición en función del tiempo. por lo que la fase inicial resulta nula (ec. se puede transformar la ecuación para que quede de la forma: (13) En la ecuación 13.7 rad/s. con wf = 14. Figura 2. x0 = 1. 0 2 2  m ω0 − ω f  ( ) ( )  [ − cos( ω t ) + cos( ω t ) ]. Si la frecuencia de forzamiento no es cercana a la frecuencia natural. y de nuevo volver a su valor menor.  2F0  ( ω − ωf )    ( ω + ωf )  x( t ) =  sen  0 t   sen  0 t .

sin embargo. y además esta es la forma más eficiente de proporcionarle energía al sistema. v 0 = −Cω0 sen( − δ ). 2). queda la relación: 2ω f [ − B1 sen( ω f t ) + B 2 cos( ω f t ) ] = B1 = 0. x0 = 1. B2 = F0 cos( ω f t ). la segunda parte de la solución propuesta (ec. [ ] (18) . 2 1. 2mω0 de tal manera que la solución general completa queda en la forma: x( t ) = C cos( ω0 t − δ ) + (15) A partir de esta expresión obtenemos a la velocidad: v ( t ) = −Cω0 sen( ω0 t − δ ) + (16) y la aceleración resulta: a( t ) = −Cω0 cos( ω0 t − δ ) + 2 (17) Si las condiciones iniciales son x(0) = x0. y v0 = 0. Grafica de la 1. con wf = 10.0 kg. La figura 6 muestra la amplitud de las oscilaciones. 2mω0 F0 2 2ω0 cos( ω0 t ) + tω0 sen( ω0 t ) . F0 = 10. y. se debe proponer una solución que involucre funciones armónicas con la frecuencia angular de forzamiento.5 amplitud en función de la frecuencia angular wf. m de donde se obtiene a las constantes: F0 .5000 . + ω0 2 t[B1 cos( ω f t ) + B 2 sen( ω f t ) ] = F0 cos( ω f t ).0 rad/s. es decir que el sistema tiene también resonancia en la energía. m = 1.10000 0 2000 4000 6000 Tiempo t s H L 8000 10000 12000 Figura 5. 2mω0 F0 t sen( ω0 t ). Entonces.75 presentada. En la gráfica se observa la forma de crecimiento lineal en la amplitud del movimiento.01 rad/s. podemos concluir que cuando la frecuencia de forzamiento es igual a la frecuencia natural tenemos resonancia en la amplitud. esto es de esperarse al considerar que la frecuencia de forzamiento tiende a la frecuencia natural el período de la envolvente tiende a infinito (ver figura 5). 2mω0 F0 [ sen( ω0 t ) + tω0 cos( ω0 t ) ]. en función de la frecuencia angular wf considerando que x0 = 0.25 este caso.0 m. tenemos: 2ω f [ − B1 sen( ω f t ) + B 2 cos( ω f t ) ] + ω f t[ − B1 cos( ω f t ) − B 2 sen( ω f t ) ] 2 x 2M ( t ) = t[B1 cos( ω f t ) + B 2 sen( ω f t ) ].0 m/s.75 Figura 6.5 solución indicada en la ecuación 7 no es aplicable en 0. entonces al aplicarlas a las ecuaciones 15 y 16 se obtienen las relaciones para determinar a las constantes C y d: (19) La figura 7 muestra la gráfica de la posición en función del tiempo con los valores w0 = 10. x 0 = C cos( − δ ). y v(0) = v0.25 Para la frecuencia angular wf = 1 w0 se tiene una discontinuidad en la solución general 0. por lo que la 0. F0/m(w0 2-wf2).0 m/s.P o si ci o n x t m H L H L 10000 5000 0 . m Considerando wf = w0. Si la frecuencia de forzamiento 0 5 10 15 20 Frecuencia wf rad s es igual a la frecuencia natural. 5) ya no es aplicable. 1. Grafica de la posición en función del tiempo.0 N. en este caso se propone como segunda parte de la solución a: Am p l i tu d Bm A m p l i tu d m H L H  L (14) Sustituyendo la solución propuesta en la ecuación de movimiento (ec. v0 = 0.0 m.

2 2 1/ 2 Ek = 1 mv 2 . con amortiguamiento es: E m = E k + E pr . Esto se cumple en general para las condiciones de v0 = 0. y x0 = 0.5 15 ANÁLISIS DE ENERGÍAS DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO Energía Mecánica. w la frecuencia angular. (1) con Ek la energía cinética de la masa: (2) siendo m la masa. (7) Si T es el período de oscilación con T = 2p/w. y x el desplazamiento de la masa respecto a la posición de equilibrio. la energía mecánica se escribe como: Em ( t ) =  1 2 −2 γt  γ2 γω kC e 1 + 2 cos[ 2( ωt − δ ) ] + 2 sen[ 2( ωt − δ ) ]  2 ω0  ω0    Em ( t ) = 1 2 −2 γt kC e f ( t ). En la figura 1 se muestra a la función f(t) para los valores particulares de masa m = 1. Epr la energía potencial asociada a la fuerza de restitución del resorte: (3) siendo k la constante de elasticidad del resorte. 2) y la energía potencial del resorte (ec. con wf = w0. Em ( t) = 1 1 2 mC 2 e −2 γt [ γ cos( ωt − δ ) + ωsen( ωt − δ ) ] + kC 2 e −2 γt cos 2 ( ωt − δ ). la función f(t) es una función periódica con período T/2.5 0 . y v la rapidez.5 5 P o si ci o n x t m H L H L 2. d la fase inicial. 1) en función del tiempo. dt desarrollando el binomio al cuadrado. 2 γ2 ω0 2 (6) γω ω0 2 siendo f(t) la función: f ( t) = 1+ cos[ 2( ωt − δ ) ] + sen[ 2( ωt − δ ) ].7. 3). v( t) = dx ( t ) = −Ce − γt [ γ cos( ωt − δ ) + ωsen( ωt − δ ) ]. con b la constante de amortiguamiento.0 m y constante de amortiguamiento b = 0. . aun cuando la diferencia w02 . constante de elasticidad k = 1.wf2 no sea pequeña. y. y.5 5 7. 2 x( t ) = Ce − γt cos( ωt − δ ).5 -5 .5 Tiempot s [1] Figura 7. g es el factor de amortiguamiento que es igual a b/2m. Consideremos que la posición de la masa en función del tiempo está dada por la relación: (4) en donde C es una constante.0 N/m.2 kg/s. se tiene la energía mecánica (ec. constante C = 1. Grafica de la posición en función del tiempo. y la relación de la frecuencia angular w: ω 2 = ω0 − γ 2 .2.5 0 2. 2 E pr = 1 2 kx .7. fase inicial d = 0. La velocidad de la masa es: (5) Sustituyendo las expresiones de la posición y la velocidad en las de las energías cinética (ec. t el tiempo. H L 10 12. La energía mecánica del sistema Masa-Resorte.0 kg. y considerando la relación de la frecuencia natural w0: k ω0 =   m 2 .

por lo que su trabajo en el tiempo es negativo.1 5 10 Tiempo t s Figura 3. 2γ b −1 . En particular. de manera que: (9) De la ecuación 6.6 0. la fracción de energía mecánica pérdida en cada oscilación es independiente del tiempo.2 0. E m0 = (8) La diferencia entre la energía mecánica y la energía mecánica inicial es el trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento.4 0.4 0.5  1 2 γ2 γω kC 1 + 2 cos[ − 2δ] + 2 sen[ − 2δ] .2 0. también se incluye la línea de la energía total que es igual a la energía mecánica inicial. es decir. 2. energía potencial del resorte y la energía mecánica en función del tiempo de un movimiento amortiguado. (12) . Por otra parte. [ [ − 1]. En la figura 2 se presenta la gráfica de la función que multiplica a la f(t) en la ecuación 6. tenemos en general que el factor de calidad Q toma la forma: Q= 2π e −T / τ τ= 1 m = . Gráfica de las energías en función del tiempo. ∆E m ( t ) Em ( t ) = e −T / τ − 1.8 0. 0. tenemos que: e −T / τ − 1 = 1 − e − T / τ < 1 . Gráfica de la función f(t) dada en la ecuación 7.f t H L 1 0. Factor de Calidad Q. En la figura 3 se muestra las gráficas de la energía cinética. La línea gruesa descendente es la energía mecánica.1 5 10 H L 15 20 25 Tiempo t s H L 15 20 25 Figura 2. Como e-T/t es menor que 1. por lo que se pierde más energía en las primeras oscilaciones que en las finales. Gráfica de la función del tiempo que multiplica a f(t) en la ecuación 6. Las líneas a trazos son las energías potencial (comenzando aproximadamente en 0. 0. y la ascendente es la energía que se pierde por el amortiguamiento. Em ( t ) Q H L 15 20 25 1 2 −2 γt kC e f ( t ) e −2 γT − 1 2 ∆E m = E m ( t ) e −2 γT de tal manera que la energía perdida en cada oscilación depende del tiempo.2 5 10 Tiempot s De ca i m i e n t o m H L Figura 1. el cambio en la energía mecánica en un período de oscilación es: ∆E m = E m ( t + T ) − E m ( t ) = ∆E m = ∆E m ( t ) 2 π = .3 0. correspondiente al decaimiento exponencial. 2 ω0  ω0    E n e rg i a E J H L 0. El cambio en la energía mecánica se debe a que la fuerza de amortiguamiento siempre es contraria a la dirección del movimiento.4 0.5 J) y cinética (comenzando aproximadamente en cero).3 0. la fracción de energía mecánica perdida en cada oscilación permite definir al factor de calidad o simplemente factor Q. igual al cambio en la energía mecánica. 1 2 −2 γ ( t + T ) 1 kC e f ( t + T ) − kC 2 e −2 γt f ( t ) 2 2 ] (10) siendo t una constante de tiempo dada por: (11) Combinando las ecuaciones 9 y 10.5 0.

Si consideramos el tiempo t = 5t (la energía mecánica es prácticamente el 0.67% de la inicial. como: ∆E m ( t ) Em ( t ) = T Tb = . se podría considerar. por lo que el cociente T/t es una cantidad pequeña. la amplitud cae hasta el 0. por lo que el factor de calidad es aproximadamente igual a 2p. que la energía mecánica se ha perdido en su totalidad. la cantidad e-T/t puede ser cercana a cero. . el factor de calidad Q es mayor a 2p. es: 1 2 −1 kC e 2 E 0 ( τ) = (0. el sentido de la constante de tiempo t es que después de un tiempo t = t. De hecho si el amortiguamiento es "grande" (pero el movimiento aun es subamortiguado).004% de la inicial.por lo que en general. τ (14) De acuerdo a la ecuación 9. para el tiempo t = 10t. En todo caso. indicando que la pérdida de energía mecánica por cada oscilación es reducida. 2 Q= 2π m m =ω . E 0 ( τ) = E0 ( t) = 1 2 −t / τ kC e . resulta (15) Una constante de amortiguamiento “pequeña” dará un factor Q “alto”. τ m T . Por otra parte. aproximadamente. (16) Esta función evaluada en t = 0.67% de la energía inicial). T b b es decir que en el tiempo t = t la función tiene un 37% del valor inicial. mientras que la energía mecánica es el 0.37 ) E 0 ( 0 ). el factor Q. para propósitos prácticos. y se puede considerar que el sistema se ha detenido. consideremos a E0(t) igual al producto de los términos que están multiplicando a la función f(t) en la ecuación 6. si el amortiguamiento es “pequeño”. 4). la constante de tiempo es grande. de tal forma que la función exponencial en la ecuación 8 se puede aproximar mediante los primeros términos del desarrollo en serie de Taylor como e −T / τ ≈ 1 − quedando la fracción de energía perdida por cada oscilación (ec. es decir que el valor de b es pequeño.2% de la amplitud “inicial”. la energía mecánica prácticamente decae o se pierde en un 63%. Entonces. 10). mientras que evaluada en el tiempo t = t. Para tratar de dar un sentido a la constante de tiempo t. aun es el 8. toma el valor E 0(0) = kC2/2. sin embargo. se debe tener cuidado pues en este tiempo la amplitud de la oscilación (ver ec.

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