INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARIA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial

ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos SEMESTRE: Séptimo

OBJETIVO GENERAL:

El alumno seleccionará los sistemas de impulsión, servomecanismos, miembros y ejes de movimiento, así como
los efectores para integrar un robot o manipulador, de acuerdo a su aplicación.

CONTENIDO SINTÉTICO:

I Tecnología del Robot (fundamentos)

II Sistemas de Impulsión.
III Servomecanismos.
IV Miembros y Ejes de Movimiento.
V Efectores
VI Integración de un Manipulador.

METODOLOGÍA:

Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor, búsqueda de información por parte de
los alumnos, resolución de problemas bajo la coordinación del profesor, trabajos extra clase, prácticas de
laboratorio.

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:

Se aplicarán tres exámenes departamentales de acuerdo al reglamento del I.P.N., el promedio de los cuales será
el 50% de la calificación final, el 50% restante estará constituido por las prácticas de laboratorio, las
participaciones en clase y los trabajos extra clase.

BIBLIOGRAFÍA:

Iñigo Madrigal, Rafael. Robots Industriales Manipuladores, edición Alfaomega, México 2004, 169 págs.
Ollero Baturone, Aníbal. Robots Manipuladores y Robots Móviles, edición Marcombo, España 2004, 447 págs.
Groover P, Mikell Robótica Industrial, edición Mc. Graw Hill, México 2000, 600 págs.
Schuler. Industrial Electronics and Robotics, edición Mc. Graw Hill, U.S.A. 1986, 474 págs.
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ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos

Eléctrica Unidad Azcapotzalco SEMESTRE: Séptimo
CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial CLAVE:
OPCIÓN: CRÉDITOS: 7.5
COORDINACIÓN: Academia de Proyecto VIGENTE: 2006
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Teórico-Práctica
MODALIDAD: Escolarizado

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORÍA: 3.0
HORAS/SEMANA/PRÁCTICA: 1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORÍA: 54.0
HORAS/SEMESTRE/PRÁCTICA: 27.0

HORAS/TOTALES: 81.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y

POR: Academia de Proyecto Programas de Estudio del Consejo General Consultivo
REVISADO POR: Subdirección Académica de ESIME del I.P.N.
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Técnico Consultivo
Escolar de ESIME. Azcapotzalco
Ing. Jorge Gómez Villarreal
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 2 DE 10

FUNDAMENTACIÓN DE LA ASIGNATURA
Los robots son máquinas a las que se ha pretendido dar semejanza con el ser humano, que no surgen con el
afán de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad de sustituir al hombre en la ejecución de operaciones
riesgosas o peligrosas o bien fatigosas y pesadas, como es el caso del manejo de sustancias químicas,
materiales nucleares, explosivos, fabricación de partes automotrices de gran tamaño, entre otras para mejorar la
eficiencia, la competitividad y la calidad de los procesos productivos.

Esta asignatura permitirá que el alumno adquiera conocimientos especializados en el área de robótica,
específicamente en el manejo de los elementos mecánicos y componentes electrónicos que son necesarios para
implementar aplicaciones de automatización y control.

La asignatura de diseño de Conjuntos permite que el egresado sea capaz de establecer los elementos que
constituyen un robot de acuerdo a los diferentes tipos de tecnologías; además realiza la integración de dichos
elementos a fin de constituir un manipulador, lo que le da un valor agregado al conocimiento que posee.

Diseño de Conjuntos tiene como objetivo proporcionar al alumno las herramientas necesarias para desarrollar
aplicaciones industriales basadas en robots o manipuladores que hagan más productiva la planta y más eficiente
el uso de sus recursos.

Las asignaturas antecedentes son: Dibujo Asistido por Computadora, Estática, Dinámica, Mecanismos,
Resistencia de Materiales I, Resistencia de Materiales II; Introducción al diseño de Elementos Mecánicos,
Oleohidráulica, Neumática, Electrónica, Periféricos y Programación.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno seleccionará los sistemas de impulsión, servomecanismos, miembros y ejes de movimiento, así como
los efectores para integrar un robot o manipulador, de acuerdo a su aplicación.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 3 DE 10

No. UNIDAD: I NOMBRE: Tecnología del Robot

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno definirá los elementos que constituyen un robot manipulador, sus características, configuraciones y
grados de libertad.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
1.1 Introducción 0.5 1.5
1.2 Sistemas básicos. 1.5 1.5
1.2.1 Sistema mecánico. 1B
1.2.2 Sistema de control.
1.3 Configuraciones principales. 1.0 1.5 2C
1.4 Cadena cinemática. 3.0 1.5
1.4.1 Definiciones. 3B
1.4.2 Simbología.
1.4.3 Espacio de trabajo.
1.4.4 Ejemplos.
1.5 Características. 1.5 3.0 1.5
1.5.1 Exactitud.
1.5.2 Precisión
1.5.3 Repetibilidad
1.6 Especificaciones 1.5 3.0 1.5

Sub total 9.0 6.0 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA:
Exposición y discusión de temas en clase bajo la coordinación del profesor.
Análisis de casos.
Diferenciación de sistemas por parte de los alumnos.
Resolución de ejercicios en clase coordinados por el profesor.
Realización de tareas y trabajos extra clase.
Diferenciación y aplicación de simbología.
Realización de prácticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Aplicación del primer examen departamental que abarcará las unidades I y II, con un 60% considerando los
trabajos extra clase, las participaciones en clase con el 20% y las prácticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 4 DE 10

No. UNIDAD: II NOMBRE: Sistemas de Impulsión

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicará los diversos sistemas de impulsión utilizados para mover los elementos estructurales
constituyentes de un robot manipulador.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
2.1 Impulsión hidráulica. 3.0 3.0
2.1.1 Cilindros. 1B
2.1.2 Actuadotes de giro.
2.1.3 Circuito hidráulico 1.5 3B
2.2 Impulsión neumática 3.0 3.0
2.2.1 Cilindros 4B
2.2.2 Actuadores de giro
2.2.3 Circuito neumático 1.5 6C
2.3 Impulsión eléctrica 3.0 3.0
2.3.1 Motores eléctricos. 7B
2.3.2 Servomotores de corriente continua con colector
2.3.3 Servomotores de corriente continua sin colector. 8C
2.3.4 Motores de inducción e inversores.
9C

Sub total 9.0 3.0 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Búsqueda de información referente a sistemas de impulsión hidráulicos, neumáticos y eléctricos.
Discusión de temas bajo la coordinación del profesor.
Análisis de casos.
Trabajos extra clase.
Diferenciación de servomotores.
Realización de prácticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Aplicación del primer examen departamental que abarcará las unidades I y II, con un 60% considerando los
trabajos extra clase, las participaciones en clase con el 20% y las prácticas de laboratorio con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 5 DE 10

No. UNIDAD: III NOMBRE: Servomecanismos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará los servomecanismos para controlar la posición y movimientos de los componentes del robot.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
3.1 Potenciómetros y codificadores 1.5 1.5 3B
3.1.1 Potenciómetros de precisión
3.1.2 Codificadores obsoletos 4B
3.1.3 Codificadores incrementales
3.2. Sincros y resolvers 1.5 1.5 5B
3.3 Capacitores de los servomotores 1.5 1.5 1.5 7B
3.4 Componentes mecánicos 4.5 4.5 10C
3.4.1 Acoplamientos
3.4.2 Engranajes
3.4.3 Tornillos de potencia
3.4.4 Otros sistemas de transmisión

Sub total 9.0 1.5 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda de información técnica mediante Internet referente a servomecanismos.

Diferenciación de potenciómetros.
Diferenciación de codificadores.
Discusión de los temas de la unidad con la coordinación del profesor.
Resolución de problemas de aplicación bajo la dirección del profesor.
Trabajos extra clase.
Realización de prácticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Aplicación del segundo examen departamental que abarcará las unidades III y IV con un 60%, los trabajos extra
clase y las participaciones en clase con el 20% y las prácticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 6 DE 10

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Miembros y Ejes de Movimiento

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno calculará y seleccionará los diversos componentes que constituyen los miembros de un robot.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
4.1 Clases de movimiento. 0.5 1.5 3B
4.1.1 Movimiento lineal.
4.1.2 Movimiento rotatorio. 5B
4.2 Parámetros. 0.5 1.5 10C
4.3 Configuración. 0.5 1.5
4.4 Articulaciones. 0.5
4.5 Diagramas de cuerpo libre. 0.5 1.5
4.6 Determinación de fuerzas y momentos. 0.5 1.5
4.7 Cálculo y selección de componentes del miembro. 3.0 4.5
4.8 Diagrama de control. 1.5 1.5
4.9 Dibujos y especificaciones. 1.5

Sub total 9.0 4.5 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Discusión de temas de la unidad bajo la coordinación del profesor.
Análisis de casos.
Diferenciación de las articulaciones.
Resolución de ejercicios en clase coordinados por el profesor.
Realización de tareas y trabajos extra clase.
Realización de prácticas de laboratorio
Selección de componentes por parte del alumno con apoyo del profesor.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Aplicación del segundo examen departamental que abarcará las unidades III y IV con un 60%, los trabajos extra
clase y las participaciones en clase con el 20% y las prácticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 7 DE 10

No. UNIDAD: V NOMBRE: Efectores

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno propondrá el dispositivo final del robot, que resulte adecuado para interactuar con su entorno, para
sostener y manipular piezas, inspeccionarlas o trabajar sobre ellas.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
5.1 Tipos de efectores 0.5 1.5 3B
5.2 Pinzas mecánicas 1.5 1.5 5B
5.3 Otros tipos de pinzas 1.5 1.5 8C
5.4 Herramientas como efectores finales 1.0 4.5 1.5
5.5 La interconexión de robot/efector 1.5 1.5
5.6 Consideraciones para la selección y diseño de pinzas 3.0 1.5

Sub total 9.0 4.5 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Discusión de temas sobre efectores finales bajo la coordinación del profesor.
Análisis de casos.
Diferenciación de efectores.
Búsqueda de información mediante manuales de fabricantes
Realización de trabajos extra clase.
Realización de prácticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Aplicación del tercer examen departamental que abarcará las unidades V y VI con un 60%, los trabajos extra
clase y las participaciones en clase con el 20% y las prácticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 8 DE 10

No. UNIDAD: VI NOMBRE: Integración de un Manipulador

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno integrará componentes comerciales disponibles a la estructura mecánica diseñada, de un robot

manipulador de propósito general.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
6.1 Introducción. 0.5 1.5 1B
6.2 Estructura básica. 0.5
6.3 Parámetros. 0.5 1.5 2C
6.4 Cálculos y selección de componentes. 3.0 3.0 1.5
6.5 Determinación de masas. 1.5 1.5 3B
6.6 Matriz de inercia. 0.5 1.5 6C
6.7 Dibujos y especificaciones. 1.0 1.5 7B
6.8 Simulación. 1.5 4.5
8C
9C

Sub total 9.0 7.5 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Análisis de casos.
Búsqueda de información técnica referente a los diferentes tipos de software para diseño de manipuladores
Resolución de problemas de aplicación bajo la dirección del profesor.
Tareas extra clase.
Realización de prácticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Aplicación del tercer examen departamental abarcando con un 60% las unidades V y VI, considerado los trabajos
extra clase con el 20%, participaciones en clase y las prácticas de laboratorio realizadas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 9 DE 10

RELACIÓN DE PRÁCTICAS
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ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos CLAVE HOJA: 10 DE 10

PERIODO PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

UNIDAD
1 I - II Se aplicarán tres exámenes departamentales, tal y como lo señala el reglamento
del I.P.N.

2 III – IV Para la calificación de cada uno de los periodos, se tomarán en cuenta los
puntos siguientes:

Examen departamental 60%

Participación en clase y tareas extra clase 20%
Prácticas del laboratorio 20%

La calificación final será el promedio de las tres calificaciones parciales.

3 V - VI

TIPO BIBLIOGRAFÍA
CLAVE
B C
Iñigo Madrigal Rafael. Robots Industriales Manipuladores, edición Alfaomega,
1 X México 2004, 169 págs.

Ollero Baturone Aníbal. Robots Manipuladores y Robots Móviles, edición

2 X
Marcombo, España 2004, 447 págs.
Groover P. Mikell Robótica Industrial, edición Mc. Graw Hill, México 2000, 600
3
X págs.

Schuler. Industrial Electronics and Robotics, edición Mc. Graw Hill, U.S.A. 1986,
4
X 474 págs.

5 Sandin E. Robot Mechanisms and Mechanical Devices, edición Mc Graw Hill,

X
U.S.A. 2003,299 págs.
6 Deppert W. Aplicaciones de la Neumática. Edición Alfaomega, México 2001, 135
X
páginas.
7 NSK. Mechatronics Actuators, NSK Japan 2005, 224 págs.
X
X Micro Catálogo de Dispositivos Neumáticos, Micro, México 205, 320 págs.
8
X Vycmex. Manual de Hidráulica Industrial, edición Vycmex, México 2000, 300
9
págs.
10 X Bolton W. Mecatrónica edición Alfaomega, México 2001, 542 págs.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial SEMESTRE Séptimo

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Proyecto ASIGNATURA: Diseño de Conjuntos

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Ingeniero en Robótica Industrial, Ingeniero

Mecánico, M. en C. en Control Automático.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno seleccionará los sistemas de impulsión, servomecanismos, miembros y ejes de movimiento, así como
los efectores para integrar un robot o manipulador, de acuerdo a su aplicación.

3. PERFIL DOCENTE:
EXPERIENCIA
CONOCIMIENTOS HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL
Establecimiento de climas Responsabilidad
Cinemática y cinética de En el área del diseño favorables al aprendizaje.
las maquinas. mecánico. Manejo de grupos Amabilidad
Manejo de equipo de
Resistencia de En el área de la cómputo Vocación de servicio
materiales, automatización de Motivar el estudio,
Diseño de elementos procesos de manufactura. razonamiento e Disciplina
mecánicos, investigación
Oleohidráulica, En el área de la robótica Uso de material didáctico Respeto
Neumática, industrial. Capacidad de liderazgo
Servomecanismos, ante el grupo. Ética
Sensores,
Teoría del control, Compromiso social
Diseño de máquinas

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

_____________________________ _ __________________________ _________________________

M. en C. Juan José Martínez Cosgalla M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gómez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Académico Director del Plantel

FECHA: Marzo 2006