BITACORA PERSONAL.

Alam J. Ortiz Godoy. 1118415

Requerimientos de diseño.
Requerimientos físicos.
• Su chasis debe tener una capacidad de aguante mínimo IP3x.
• Deberá desplazarse en todo tipo de terreno.
• Debe ser capaz de soportar el peso de objetos para luego soltarlos.
• No se puede armar en base a kits de armado.
• Debe ser de un tamaño máximo de 20cm x 20cm x 20cm

Requerimientos funcionales.
• Debe ser capaz de poder ser controlado a una distancia de 3m.
• Control remoto

Aspectos personales que puedan afectar al proyecto.

a) Considero que soy bueno organizando equipo y haciendo el trabajo mas sencillo para
todos, aparte de que soy muy bueno en los trabajos manuales y tengo algo de
experiencia en la creación de dispositivos parecidos al Monster.

b) Tengo algo de carencia en conocimientos de programación y algunas complicaciones con

la disponibilidad del tiempo.

Lo que se espera de un MONSTER ganador.

Considero que un Monster ganador debe ser un Monster capaz de realizar los objetivos de la
competencia, y aparte de esto, destacarse sobre los demás ya sea en uno o varios objetivos.
Esto puede lograrse en base a las ideas funcionales y la habilidad para implementarla en el
Monster.
Asignacion 4.

Misión
Queremos un robot que sea ágil y que finalmente cumpla con los requerimientos de descarga
de los objetos.

Que todo esto lo realice de manera satisfactoria para la competencia, de una manera simple,
pero sin perder la elegancia en sus movimientos.

Requerimientos de diseño
• Control remoto Debe ser capaz de poder ser controlado a una distancia de 3m.

• Su chasis debe tener una capacidad de aguante mínimo IP3x.

• Deberá desplazarse en todo tipo de terreno.

• Debe ser capaz de soportar el peso de objetos para luego soltarlos.

• No se puede armar en base a kits de armado.

• El diseño y armado de todos los elementos deberán ser propios de los participantes.

• Al momento de competir en una categoría queda prohibida toda modificación de la

estructura, dimensiones, peso o de la electrónica una vez que el robot haya pasado el examen
oficial de peso y medidas, con pena de quedar descalificado de la Competencia General.

• Cada robot debe tener un interruptor (Switch) que permita detenerlo inmediatamente.

• Está prohibido el uso de cualquier tipo de combustible para suplir la energía del robot. Por
combustible se entiende cualquier material que requiera ser quemado para producir la energía.
• Los equipos deben presentar como mínimo 3 avances (fotos, videos o demostraciones, etc.)
entre cada uno de los eventos con por lo menos una semana de separación entre cada avance.

• Toda parte rota del Robot que no se pueda reemplazar puede ser retirada sin ninguna sanción
al grupo mientras se informe previamente al Jurado o al COH.

Criterios de diseño.
El monster es un robot de tamaño mediano que debe cumplir con unos retos específicos, entre
ellos la manipulación de objetos y ser capaz de desplazarse en distintos terrenos y que cumpla
con ciertas medidas físicas. Este es un reto para el equipo debido a que requiere una buena
organización de equipo, al igual que conocimientos específicos para la creación de este.
Tareas que realizará el robot
• El bot será capaz de moverse cuando se le envíe la señal desde el control.
• El bot será capaz de girar y maniobrar cuando se le envíe la señal con el control.
• El bot se detendrá al aproximarse a obstáculos.
• El bot será capaz de cargar con un peso específico de las cajas.
• El bot tendrá espacios para las cajas en su interior
• El bot será capaz de soltar las cajas cuando se requiera
• El bot será capaz de mantener una velocidad durante la competencia
• El bot sabrá adaptarse a los terrenos cuando estos cambien.

Especificaciones de diseño

Subsistemas Función. especificación.

Desplazamiento Desplazamiento en línea recta Por lo menos 70cm en la pista de 20cm de ancho
Desplazamiento Desplazamiento por la pista Cambia la dirección mediante control remoto
Control Recibir comandos remotos Desde un distancia mínima de 3m
Control Activas dispositivo automático Un botón que deposite 1 caja y otro que deposite
2
Energia Activar dispositivo Interruptor brillante en la parte trasera
Energia Dos fuentes de poder Energía alterna que funcione en caso de fallar la
principal
Energia Sistema de enfriamiento Para evitar sobrecargas o quemaduras en el
equipo
Estructural Espacio adecuado Mínimo para unos 60mm a 120mm de volumen
Estructural Agarre No desliza sobre la pista en sus distintos terrenos
Interaccion Reproducir sonido Sonido reproducido al depositar objetos
Interaccion Led informativo Expresa cuando el contenedor está vacío o si aún
ocupa objetos
Desplazamiento Chasis de carrito Possera los movimientos normales de un carrito a
control
Control Receptor de señales remotas Será capaz de recibir mandatos por medios
remotos
Asignacion 5

Subsistema Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3

Desplazamiento Ruedas en las que solo Ruedas en las que las 4 Omni wheels, estas
cambien de dirección ruedas sean capaces de ruedas son capaces de
las ruedas de delante cambiar de dirección. moverse en todas las
como los vehículos direcciones, esto puede
normales. ayudar a que sea más
fácil el desplazamiento
por el circuito
Control Mando universal para Control de consola, ya Mando de carro a
controlarlo sea ps4 o xbox control remoto
generico
Control Un compartimento Dos compartimentos Tener dos
general con un pistón separados, uno donde compartimentos
adaptativo que se entre una caja y otro distintos y que estos se
mueva mientras donde entren dos con abran por la parte de
presionas el botón y se dos botones distintos, debajo, depositando
detenga ciando se deje para empujar las cajas asi las cajas que hayan
de presionarlo fuera. en ese compartimento.
Energia Un switch que se Un botón que haga que Un botón que se
mantenga encendido si encienda y apague mantenga presionado
esta hacia arriba y que pero que no se quede cuando este encendido
se apague si esta hacia presionado cuando y se quede sin
abajo este encendido presionar cuando este
apagado
Energia Dos baterias pequeñas Baterias individuales Una bateria grande que
que mantengan el para cada motor. sirva como suplidor
circuito con energía. general
Estructural Un espacio general Dos espacios separados Dos espacios en un
dentro del Monster dentro del Monster pequeño remolque en
para guardar las cajas para guardar una caja el que se pueda
en uno y dos cajas en el guardar dos cajas en
otro uno y una en otro
Interaccion Dos sonidos distintos Un sonido para ambas Un parpadeo led que
para cuando se descargas indique que las cargas
deposite una caja o dos se soltaron
Interaccion Parpadeo led rojo que `Parpadeo led azul que Parpadeo led verde
indique que el espacio indique que esta lleno que indique cuando la
esta vacio caja esta vacia.
Pros y contras
Para el subsistema de desplazamiento, Las mecanum wheels son otra
opción viable. Estas ruedas cuentan con rodillos en un ángulo diagonal
en la superficie de la rueda, lo que les permite moverse en cualquier
dirección y rotar. También ofrecen una excelente maniobrabilidad y son
capaces de desplazarse en línea recta.

Al igual que las ruedas omnidireccionales, las mecanum wheels pueden proporcionar un buen
agarre en superficies variadas, cumpliendo así con el requisito de
aferrarse bien en diferentes terrenos.

Ambas alternativas pueden ser adecuadas para un robot de dimensiones

máximas de 20cmx20cmx20cm y proporcionarán la capacidad de
movimiento deseado en una variedad de superficies.

Para el subsistema de control, colocar un brazo robótico que se mueva

en tres dimensiones y que este posea ventosas para la succión y el
depósito sin mostrar complicaciones en sus sistemas como lo sería la
alternativa de la garra o pinzas.

A su vez, este brazo será complementado con un sistema de visión

artificial el cual contará con cámaras para darle una visión al robot sobre
donde se encuentren las cajas y la noción de su cantidad restante en el
almacenamiento del robot.

Todo esto debe estar acompañado de un programa bien ejecutado que

muestre distinción entre el depósito de 1 o 2 cajas a la vez, sin mostrar
movimientos bruscos dentro del sistema mecánico del brazo y así poder
mantener seguro el diseño y evitar errores durante su funcionamiento.
Para el subsistema de energía, utilizar baterías de Litio-polímero es una
opción factible, pues estas son ligeras, duraderas, recargables y flexibles
al cambio de la tensión o potencial eléctrico que se desee aplicar.

Para el subsistema estructural, el uso de policarbonato transparente le

brindará liviandad, flexibilidad y robustez al robot, capaz de resistir
choques o golpes que reciba del exterior y proteger en gran medida los
componentes del interior.

Además, este material es de moldeo simple y puede dar lugar a muchas

formas que se le desee aplicar al robot, esto manteniendo la elegancia y
estética con su apariencia en transparente que da aires a elegancia y
modernidad.

De igual manera, su color proporciona visibilidad de los componentes y

su comportamiento, por lo que se puede monitorear mucho mejor el
estado del robot.

Aunque cabe destacar que si se quiere mayor protección para el robot y

sus componentes es necesario añadir pequeños sellos de goma en las
aberturas más arriesgadas por las que pueda entrar partículas sólidas de
2.5mm de diámetro, esto debido a que el policarbonato por sí solo no
cumple con los estándares de seguridad IP3X.

Para el subsistema de interacción, el robot puede poseer un Buzzer que

de la señal al depositar una cajita. El implemento de este en
comparación a otras alternativas es que no requiere de equipo adicional
para la mejora de sonido, es muy ligero, compacto y es eficiente en el
uso de la energía.

Para las señales lumínicas, se empleaŕa un LED RGB que cuando el robot
está en modo de almacenamiento y no ha completado la tarea de
almacenar cajas, puede hacer que las luces LED parpadeen en un color
específico, como el amarillo, para indicar que está en proceso. Cuando
se ha almacenado la cantidad deseada de cajas o la tarea está completa,
las luces LED pueden cambiar de color, por ejemplo, a verde, para indicar
que está listo.