ROBOT

(V)KR 150, 180, 210;

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Reparaciones

Generalidades

Edición: 20.09.2007 Versión: 07

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 1 de 13
e Copyright KUKA Roboter GmbH
La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del
editor.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

KUKA Interleaf

2 de 13 Ro/Me/06/33 01.01.07 es
Indice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . 13

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 3 de 13
 Reparaciones

4 de 13 Ro/Me/06/33 01.01.07 es
1 Generalidades

Válido para (V)KR 150 (V)KR 150--2

(V)KR 150 L 130 (V)KR 150 L 130--2
(V)KR 150 L 110 (V)KR 150 L 110--2
(V)KR 180 (V)KR 180--2
(V)KR 180 L 150 (V)KR 180 L 150--2
(V)KR 180 L 130 (V)KR 180 L 130--2
(V)KR 210 (V)KR 210--2
(V)KR 210 L 180 (V)KR 210 L 180--2
(V)KR 210 L 150 (V)KR 210 L 150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L 210--2
(V)KR 240 L 180--2
(V)KR 270--2

1 Generalidades

Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados más arriba,
independientemente de la representación de variante del robot seleccionada o del modelo
constructivo.

¡Considerar del módulo de doc. “Seguridades”, el apartado “Generalidades”!

En los módulos de documentación dedicados a la reparación de grupos constructivos se

describen trabajos de reparación importantes. Estos trabajos se refieren al desmontaje y
montaje de grupos constructivos. Los trabajos comprenden el montaje y desmontaje de los
grupos constructivos. Un desarmado por encima de lo indicado aquí no está permitido, salvo
que se haya realizado el entrenamiento técnico respectivo en KUKA y se disponan de los
elementos de medición y control necesarios además de la documentación correspondiente.
En la descripción de los trabajos de reparación se supone que los mismos se llevan a cabo
por personal calificado que ha realizado los cursos de entrenamiento respectivos. Una dife-
rencia a los procedimientos de desmontaje y desarmado aquí indicados, sólo está permitido
si no se trata de formas fundamentales y si se está seguro de no resultar peligroso para per-
sonas o material. No se mencionan aquí en forma especial, prescripciones sobre prevención
contra accidentes y prescripciones emanadas por asociaciones profesionales, pero deben
cumplirse basicamente, y en algunos casos, se reemplazan por un símbolo de la mano o
por un triángulo de advertencia.

En todos los trabajos en la zona de peligro del robot, debe ponerse éste fuera de
servicio y asegurarlo con un candado contra una puesta en marcha indebida. Si
debido a la opinión del usuario, ésto no es posible, debe asegurarse la posibilidad
que en cualquier momento pueda activarse inmediatamante un pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA.
En el desmontaje de grupos constructivos o trabajos en el robot ya montado, debe
considerarse que el mismo puede realizar movimientos independientes sin control.

Los trabajos de reparación se describen sólo hasta el punto en donde una medición del
robot no sea necesaria.

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 5 de 13
 Reparaciones

Los tamaños y calidades de los tornillos indicados en los módulos de documenta-

ción para la reparación de los grupos constructivos, tienen validez al cierre de la
presente edición. Basicamente deben consultarse también las indicaciones en el
catálogo de piezas.

La descripción de los trabajos de reparación, está subdividida en pasos de trabajo con núme-
ros antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también debe
leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con un
símbolo de una mano o con un triángulo de peligro. Porque muchos de estos textos mar-
cados se refieren al paso de trabajo anterior.

Ejemplo:
(5) Destornillar cuatro tornillos de cabeza hexagonal y quitar el accionamiento del eje
principal.

Al quitar el accionamiento del eje principal, cuidado de no ladearlo.

Al quitar el accionamiento de eje principal existen peligros de magulladuras.

Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al
final del apartado.

Ejemplo:

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

6 de 13 Ro/Me/06/33 01.01.07 es
2 Transporte

2 Transporte

Considerar el capítulo 1 del presente módulo de documentación y del módulo de

doc. del robot, “Instalación, conexión, reemplazo”, los apartados 4 y 5.

Si un robot se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla, deben

pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida toda otra
forma de transportar el robot mediante carretilla elevadora de horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, aparejos y grúas deben ser adecuadas para la
manipulación del robot. El peso del robot debe ser consultado en el módulo de doc.
del robot, “Datos técnicos”.
Antes de cada transporte, el robot debe ser puesto en la posición de transporte. En
el transporte del robot debe prestarse atención a la estabilidad del mismo.
Mientras que el robot, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al fundamento
rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte.
Antes de elevar el robot, asegurarse que el mismo esté libre. Elementos de fijación
para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados completamente
de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.

El robot puede ser transportado:

G Con un aparejo de transporte y grúa (Fig. 3, derecha)
El robot puede ir colgado de un aparejo de transporte, cuyas cuerdas van enganchadas en
los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria; el aparejo va cogido de una grúa para
poder transportar así el robot. Para el transporte deben montarse tres tornillos de cáncamo
M20 (Fig. 1/1).

Las cuerdas o cintas deben ser guiadas de modo tal de evitar, con toda seguridad,
un vuelco lateral del robot y no dañar las instalaciones ni los conectores.

Para el transporte del robot deben utilizarse solamente medios de transporte

permitidos y aparejos de elevación de cargas con la suficiente capacidad.
El peso del robot debe ser consultado en el módulo de doc. del robot, “Datos
técnicos”.
Para enganchar el robot, deben utilizarse, indefectiblemente, todos los tres
tornillos de cáncamo de la columna giratoria.

Fig. 1 Posición de transporte

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 7 de 13
 Reparaciones

G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 3, izquierda)

El robot (Fig. 2/1) también puede ser transportado con la carretilla elevadora de horquilla.
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla deben encontrarse los tubos re-
ceptores de horquilla (2) correcta y completamente montados (accesorio).

Si un robot se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla, deben pa-

sarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida toda otra
forma de transportar el robot mediante carretilla elevadora de horquilla!

2
2
50
5

Fig. 2 Tubos receptores de horquilla

Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla se encuentran sobre la columna

giratoria dos tubos receptores pasantes desmontables (2) destinados a las horquillas de la
carretilla elevadora. Así, el robot puede ser cogido de dos lados diferentes.
Como seguro de transporte deben utilizarse cintas tensoras (Fig.3/1). Deben ser colocadas
de modo tal de que no se dañen partes. La fuerza de apriete máx. es de 5.000 N.

8 de 13 Ro/Me/06/33 01.01.07 es
2 Transporte (continuación)

1
máx. 5000 N

60°

Fig. 3 Transporte del robot

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 9 de 13
 Reparaciones

Si el robot debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden el alcanzar de la posición

de transporte o dificultan el transporte del mismo en general.

Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.

(2) Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 4 hasta Fig. 6).

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---151˚ +155˚ 0˚ 0˚ cualquiera

1) 0˚ ---146˚ +150˚ 0˚ ---100˚ cualquiera

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en la pantalla del KCP.
1) para los robots KR 150, 180, 210, 240--2

C 1)
C
Tabla de medidas
Robot A B C D E
KR 150, 180, 210
sin prolongación de brazo 133 750 1767 1181 1652
con prolong. de brazo de 200 mm 112 750 1966 1181 1652
con prolong. de brazo de 400 mm 91 751 2165 1181 1652
G
E

Tabla de medidas
Robot A B C D E
KR 150, 180, 210; 240, 270-- 2
B

sin prolongación de brazo 153 781 1710 1109 1671

con prolong. de brazo de 200 mm 128 793 1821 1109 1671
con prolong. de brazo de 400 mm 113 805 2020 1109 1671

A 1000 C1) con prolongación de brazo

D

Fig. 4 Posición de transporte del robot de montaje sobre el piso

10 de 13 Ro/Me/06/33 01.01.07 es
2 Transporte (continuación)

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---151˚ +155˚ 0˚ 0˚ cualquiera

1) 0˚ ---146˚ +150˚ 0˚ ---100˚ cualquiera

1) 0˚ ---133˚ +150˚ 0˚ ---100˚ cualquiera

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en la pantalla del KCP.
1) para los robots KR 150, 180, 210, 240--2
2) para KR 240--2 C
1000 D
A

Tabla de medidas
Robot A B C D E
B

KR 150, 180, 210

sin prolongación de brazo 133 750 1767 1181 1652
G con prolong. de brazo de 200 mm 112 750 1966 1181 1652
E

con prolong. de brazo de 400 mm 91 751 2165 1181 1652

Tabla de medidas
Robot A B C D E
KR 150, 180, 210; 240,-- 2
sin prolongación de brazo 153 781 1710 1109 1671
con prolong. de brazo de 200 mm 128 793 1821 1109 1671
C con prolong. de brazo de 400 mm 113 805 2020 1109 1671
C 1) KR240-- 2 C 80 841 1627 967 1950

C1) con prolongación de brazo

Fig. 5 Posición de transporte del robot de montaje contra el techo

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---94,5˚ +155˚ 0˚ 0˚ 0˚

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en la pantalla del KCP.

4,5˚
2432
781

25˚

612 929
55

Fig. 6 Posición de transporte de un robot de montaje contra la pared

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 11 de 13
 Reparaciones

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

Otros pasos de trabajo, consultar el módulo de doc. del robot, “Instalación, conexión, reem-
plazo”.

El robot sólo puede ser depositado con los seguros de transporte montados.

12 de 13 Ro/Me/06/33 01.01.07 es
3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales

3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales

¡Si el robot colisiona contra un obstáculo o se desplaza con una velocidad mayor
que la de desplazamiento manual en uno de los ejes chocando sobre uno de los
topes límites equipados con amortiguador, debe consultarse con KUKA antes de
la nueva puesta en marcha!
Adicionalmente debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por
uno nuevo.

Ro/Me/06/33 01.01.07 es 13 de 13