Cont Ctrl1

Concept
Biblioteca de módulos IEC

Parte: CONT_CTL, Tomo1
840 USE 494 03 spa Version 2.5
33001654.01
II
Tabla de materias
Acerca de este . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VII
Parte I Generalidades sobre la biblioteca de

bloques CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Capítulo 1 Parametrización de funciones y bloques de función . . . . . . . . 3

Parametrización de funciones y bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Capítulo 2 Información general sobre la biblioteca de

bloques CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Procesado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Denominación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Parte II Descripciones EFB (desde A hasta PH). . . . . . . . . . . . . 19

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Capítulo 3 ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden . . . . . . . . 21

Capítulo 4 AUTOTUNE: Ajuste automático del regulador. . . . . . . . . . . . . 25
Capítulo 5 COMP_DB: Comparación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Capítulo 6 COMP_PID: Regulador PID avanzado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Capítulo 7 DEADTIME: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Capítulo 8 DELAY: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Capítulo 9 DERIV: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Capítulo 10 DTIME: Retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
III
Capítulo 11 FGEN: Generador de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Capítulo 12 INTEG: Integrador con limitación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Capítulo 13 INTEGRATOR: Integrador con limitación . . . . . . . . . . . . . . . 115
Capítulo 14 INTEGRATOR1: Integrador con limitación . . . . . . . . . . . . . . 119
Capítulo 15 K_SQRT: Raíz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Capítulo 16 LAG: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 127
Capítulo 17 LAG1: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . 131
Capítulo 18 LAG2: Unidad de retardo de segundo orden . . . . . . . . . . . . 135
Capítulo 19 LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . 141
Capítulo 20 LDLG: Unidad PD con alisamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Capítulo 21 LEAD: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Capítulo 22 LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Capítulo 23 LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . 161
Capítulo 24 LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 167
Capítulo 25 MFLOW: Bloque para caudal volumétrico. . . . . . . . . . . . . . . 171
Capítulo 26 MS: Control manual de una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Capítulo 27 MULDIV_W: Multiplicación / División. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Capítulo 28 PCON2: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Capítulo 29 PCON3: Regulador de tres puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Capítulo 30 PD_or_PI: Conmutación de la estructura PD / PI . . . . . . . . . 205
Capítulo 31 PDM: Modulación por duración de pulso . . . . . . . . . . . . . . . 215
Índice ................................................ i
IV
Los capítulos representados en gris no estén
contenidos en este tomo.
Parte III Descripciones EFB (PI hasta Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Capítulo 32 PI: Regulador PI: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Capítulo 33 PI1: Regulador PI:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Capítulo 34 PI_B: Regulador PI simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Capítulo 35 PID: Regulador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Capítulo 36 PID1: Regulador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Capítulo 37 PID_P: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 277
Capítulo 38 PIDFF: Regulador PID completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Capítulo 39 PIDP1: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 315
Capítulo 40 PIP: Regulador PIP en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Capítulo 41 PPI: Regulador PPI en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Capítulo 42 PWM: Modulación por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
Capítulo 43 PWM1: Modulación por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Capítulo 44 QDTIME: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Capítulo 45 QPWM: Modulación por ancho de pulso (simple) . . . . . . . . . 365
Capítulo 46 RAMP: Generador de rampas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Capítulo 47 RATIO: Regulador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
Capítulo 48 SCALING: Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Capítulo 49 SCON3: Regulador de tres puntos de a pasos . . . . . . . . . . . 387
Capítulo 50 SERVO: Control para servomotores eléctricos . . . . . . . . . . . 393
Capítulo 51 SMOOTH_RATE: Diferenciador con alisamiento. . . . . . . . . . 409
Capítulo 52 SP_SEL: Conmutador de valor teórico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Capítulo 53 SPLRG: Control de dos actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
V
Capítulo 54 STEP2: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Capítulo 55 STEP3: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Capítulo 56 SUM_W: Sumador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
Capítulo 57 THREEPOINT_CON1: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . 441
Capítulo 58 THREE_STEP_CON1: Regulador de tres puntos de a pasos449
Capítulo 59 TOTALIZER: Integrador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
Capítulo 60 TWOPOINT_CON1: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . 465
Capítulo 61 VEL_LIM: Limitador de crecimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
Capítulo 62 VLIM: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 475
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
VI
Acerca de este
Presentación
Objeto Esta documentación le ayudará en la configuración de las funciones y los módulos

de funciones.
Campo de Esta documentación se refiere a Concept 2.5 en Microsoft Windows 98, Microsoft
aplicación Windows 2000 y Microsoft Windows NT 4.x.
1RWDEncontrará más información en el archivo README de Concept.
Documentos
relacionados
Título Reference Number
Instrucciones de instalación de Concept 840 USE 492 03
Manual de usuario de Concept 840 USE 493 03
Concept EFB User Manual 840 USE 495 00
Biblioteca de módulos Concept LL984 840 USE 496 03
Comentarios del Envíe sus comentarios a la dirección electrónica TECHCOMM@modicon.com

usuario
840 USE 494 03 Septiembre de 2001 VII

Acerca de este
VIII 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Generalidades sobre la biblioteca
de bloques CONT_CTL
I
Vista general
Introducción Esta sección comprende información general sobre la biblioteca de bloques

CONT_CTL.
Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página
1 Parametrización de funciones y bloques de función 3
2 Información general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL 7
840 USE 494 03 Septiembre de 2001 1

Generalidades
2 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Parametrización de funciones y
bloques de función
1

Parametrización
Parametrización de funciones y bloques de función
Generalidades Cada FFB se compone de una operación, los operandos necesarios para la
operación y un nombre de ejemplar/contador de funciones.
FFB
(p.e. retardo de conexión)
Nombre/contador
de funciones del Operación Operando
ejemplar (p.e TON)
(p.e. FBI_2_22 (18))
Parámetro actual
Parámetro Variable, elemento de
formal una variable de
(p.e. elementos múltiples,
IN,PT,Q,ET) dirección literal,
directa
(p.e. ENABLE, EXP.1,
TIME, ERROR, OUT,
%4:0001)
FBI_2_22 (18)
TON
ENABLE EN ENO ERROR
EXP.1 IN Q OUT
TIME PT ET %4:00001
Operación La operación establece la funcionalidad que se debe ejecutar por el FFB, p. ej.,
registro de corrimientos, operaciones de conversión

Parametrización
Operando El operando determina con lo que se debe ejecutar la operación. En FFBs está
compuesto de parámetros formales y parámetros actuales.
Parámetros El parámetro formal es una reserva de lugar para un operando. Durante la

formales / parametrización se le asigna un parámetro actual al parámetro formal (parámetro
Parámetros actual).
actuales
El parámetro actual puede ser una variable, una variable de elementos múltiples,
un elemento de una variable de elementos múltiples, un literal o una dirección
directa.
Llamada Cada FFB dispone de la posibilidad de la llamada "condicional" o "incondicional". La

condicional / condición se realiza mediante una unión delante de la entrada EN.
incondicional l EN visualizada
Llamada condicional (sólo si el EN = 1 se procesará FFB)
l EN oculta
Llamada incondicional (el FFB será siempre procesado)
1RWDSi no se parametriza la entrada EN ésta se deberá ocultar. Debido a que las

entradas no parametrizadas se ocupan automáticamente con un "0", el FFB no se
procesaría jamás en caso contrario.
Llamada a La llamada a funciones y bloques de función en IL (lista de instrucciones) y ST (texto

funciones y estructurado) deberá consultarlas en los correspondientes capítulos del Manual de
bloques de usuario.
función en IL y
ST

Parametrización

Información general sobre la
biblioteca de bloques CONT_CTL
2
Introducción
Vista general Esta sección contiene información general sobre la biblioteca de bloques
CONT_CTL.
Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página
Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL 8
Modalidades de servicio 14
Exploración 16
Procesado de errores 16
Denominación 18

Introducción
Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL
Vista general de La biblioteca "Continuous Control"(CONT-CTL) está estructurada en 7 grupos con

los grupos bloques de función elementales (EFBs):
Grupo Contenido
CLC Contiene bloques de función técnicos de regulación como, por
ejemplo, filtros, reguladores, integradores y unidades de tiempo
muerto
CLC_PRO Contiene otra selección de bloques de función técnicos de
regulación
Conditioning EFBs para el procesamiento del valor de medición o de otra
magnitud discreta
Controller EFBs reguladores y bloques de ajuste automático del regulador
Mathematics EFBs para funciones matemáticas de regulación
Output Processing EFBs para el control de los diferentes tipos de actuadores
Setpoint Management EFBs para la generación y la selección del valor teórico
Grupo "CLC" Este grupo contiene los siguientes EFBs:

Bloque Significado
DELAY Unidad de tiempo muerto
INTEGRATOR1 Integrador con limitación
(Modalidades de servicio: Manual, Detenido, Automático)
LAG1 Unidad de retardo de primer orden
LEAD_LAG1 Unidad PD con alisamiento
LIMV Limitador de crecimiento de primer orden
PI1 Regulador PI
PID1 Regulador PID
PIDP1 Regulador PID con estructura paralela
SMOOTH_RATE Diferenciador con alisamiento
THREEPOINT_CON1 Regulador de tres puntos
THREE_STEP_CON1 Regulador de tres puntos de a pasos
TWOPOINT_CON1 Regulador de dos puntos

Introducción
Grupo Este grupo contiene los siguientes EFBs:

"CLC_PRO"
Bloque Significado
ALIM Limitador de crecimiento de segundo orden
COMP_PID Regulador PID avanzado
DEADTIME Unidad de tiempo muerto
DERIV Diferenciador con alisamiento
FGEN Generador de funciones
INTEG Integrador con limitación
LAG Unidad de retardo de primer orden
LAG2 Unidad de retardo de segundo orden
LEAD_LAG Unidad PD con alisamiento
PCON2 Regulador de dos puntos
PCON3 Regulador de tres puntos
PD_or_PI Conmutación de la estructura PD / PI
PDM Modulación por duración de pulso
PI Regulador PI
PID Regulador PID
PID_P Regulador PID con estructura paralela
PIP Regulador PIP en cascada
PPI Regulador PPI en cascada
PWM Modulación por ancho de pulso
QPWM Modulación por ancho de pulso (simple)
SCON3 Regulador de tres puntos de a pasos
VLIM Limitador de crecimiento de primer orden

Introducción
Grupo Este grupo contiene los EFBs para los procesamientos que, por lo general, están
"Conditioning" situados delante de los reguladores, como el procesamiento del valor de medición
de la magnitud de regulación, las magnitudes de perturbación u otras magnitudes
discretas.
Además de filtros y otras funciones clásicas, este grupo contiene también funciones
de retardo y de adición.
Este grupo contiene los siguientes EFBs:
Bloque Significado
DTIME Función de retardo para más precisión o para la modificación
dinámica (online) del valor de retardo.
INTEGRATOR Integrador con limitación
(Modalidades de servicio Tracking y Automático)
LAG_FILTER Unidad de retardo de primer orden
LDLG Unidad PD con alisamiento (avanzador / retardador de fase)
LEAD Diferenciador con alisamiento
MFLOW Regulador para caudal volumétrico, p. ej., para el
procesamiento de la medición de presión diferencial de un
dispositivo reductor
QDTIME Unidad de tiempo muerto, función de retardo para la
parametrización rápida (Q = Quick)
SCALING Escalado de todas las magnitudes discretas
TOTALIZER Integrador, para integrar un caudal y calcular de esta forma un
caudal volumétrico.
Por medio de este EFB se pueden tener en consideración
valores muy pequeños, incluso si el volumen total es
importante. La función posee un contador parcial de volumen y
un contador de volumen total.
VEL_LIM Limitación de crecimiento de una magnitud de entrada o
intermedia.

Introducción
Grupo Este grupo contiene, entre otros, un bloque para el ajuste automático del regulador
"Controller" (AUTOTUNE). Este bloque está adaptado a los bloques de regulación PI_B y
PIDFF. De esta forma se pueden programar aplicaciones de autoregulación.
Bloque Significado
AUTOTUNE Ajuste automático del regulador
PI_B Regulador PI simple
PIDFF Regulador PID completo
STEP2 Regulador de dos puntos
STEP3 Regulador de tres puntos
Grupo En el rango de regulación se utilizan las funciones aritméticas a menudo en relación

"Mathematics" con zonas de insensibilidad y ponderaciones.
Partiendo de este principio, este grupo abarca funciones aritméticas de utilización
directa.
l Multiplicación / división con ponderación: MULDIV_W
l Adición ponderada: SUM_W
l Comparación con zona de insensibilidad e histéresis COMP_DB
l Raíz cuadrada con punto de separación y ponderación: K_SQRT
Bloque Significado
COMP_DB Comparación
K_SQRT Raiz cuadrada
MULDIV_W Multiplicación / división
SUM_W Sumador

Introducción
Grupo "Output A menudo, no es posible utilizar directamente la salida de regulación para controlar
Processing" el actuador.
Por ejemplo, como en los típicos casos de los procesos que utilizan servomotores
eléctricos, se debe utilizar un bloque SERVO supeditado al regulador.
Si dos actuadores manejan la misma magnitud se debe utilizar el bloque de función
SPLRG. Este bloque de función funciona tanto como regulador paso a paso de tres
puntos (cuando los actuadores son antagónicos), así como en la modalidad de
servicio "split-range" (cuando los actuadores se complementan).
El bloque PWM1 permite una modulación por ancho de pulso de, por ejemplo, una
magnitud de posicionado de un regulador continuo anterior (PI, PID).
A pesar de que todos los bloques de regulación pueden funcionar en la modalidad
Manual, a menudo es necesario utilizar el bloque de función MS.
Este bloque permite un control ampliado de la modalidad Manual
l La variable que se debe controlar no es directamente la salida del regulador
l La salida no se controla a través de un circuito de regulación
l El circuito de regulación dispone de un intervalo de exploración prolongado (1 s
y más)
Bloque Significado
MS Control manual de una salida
PWM1 Modulación por ancho de pulso
SERVO Control para servomotores eléctricos
SPLRG Control de dos actuadores

Introducción
Grupo "Setpoint La función clásica de "selección del valor teórico" no se encuentra integrada en los
Management" bloques de regulación, sino en los bloques de función SP_SEL. Esta estructura
modular permite una mayor flexibilidad y facilidad de manejo, sin tener que
renunciar a la ampliación de funciones.
Entre ellas:
l El seguimiento del valor real, si el circuito de regulación está ajustado a la
modalidad manual.
l La conmutación interna / externa sin brusquedad
l La conmutación interna / externa sin brusquedad (con seguimiento del valor
teórico)
Otros dos bloques de función permiten generar el valor teórico que se debe
supeditar al regulador: el bloque de función RATIO, que se utiliza para controlar una
magnitud en función de otra (regulación proporcional) y el bloque RAMP, que
permite generar un valor teórico en forma de rampa.
Bloque Significado
RAMP Generador de rampas
RATIO Regulador proporcional
SP_SEL Conmutador de valor teórico

Introducción
Modalidades de servicio
Modalidades de Diferentes bloques de función disponen de un control integrado de modalidades de

servicio servicio.
Se puede seleccionar entre las siguientes modalidades:
l Tracking (seguimiento)
l Manual / Automático.
Además, se explica la secuencia prioritaria de las modalidades de servicio.
Tracking Esta modalidad permite ajustar un bloque de función a la modalidad de servicio

"regulador de seguimiento". Dos entradas permiten el control de esta modalidad:
una entrada binaria TR_S (TRacking Switch), así como una entrada numérica TR_I
(TRacking Input). Si un bloque de función se encuentra en la modalidad Tracking
(TR_S = 1) se conectará a su salida principal (p. ej., OUT en un regulador PIDFF)
el valor de entrada TR_I y se actualizarán las variables internas de los diferentes
algoritmos. De esta forma se garantizará una conmutación sin brusquedad, si el
bloque de función pasa a la modalidad Manual o a Automático.
En la modalidad Tracking se controla la salida OUT del FFB por medio de la entrada
TR_I.
Modalidad de servicio Tracking
TR_S
Función
OUT
TR_I
Esta modalidad se puede aplicar en diferentes casos:

l Inicialización en la fase de inicio,
l Modalidad Tracking en caso de autómatas redundantes para poder garantizar un
inicio sin brusquedad del autómata auxiliar,
l Control de la modalidad por medio de un programa para evitar, por ejemplo, el
control directo de la magnitud de posicionado, si un ajuste automático del
regulador, etc., se encuentra en curso.
Se puede aplicar una limitación en la salida del bloque de función si éste se
encuentra en la modalidad de servicio Tracking: esto se debe decidir
individualmente para los distintos bloques de función.

Introducción
Manual / Si un bloque de función se encuentra en la modalidad de servicio Automático su

Automático algoritmo calculará el valor que se debe aplicar a la salida. A través de la modalidad
Manual se puede bloquear el ajuste de la salida principal (OUT) de un bloque de
función, para poder controlarlo a continuación, por ejemplo, por medio de un diálogo
de usuario. La entrada MAN_AUTO permite el control de esta modalidad (0 :
Manual, 1 : Automático).
Modalidad Manual / Automático
MAN_AUTO
Auto
Función
OUT
Manual
No obstante, el bloque de función leerá esta salida y permitirá de esta forma una
conmutación sin brusquedad entre las modalidades Manual <-> Automático. Se
puede aplicar una limitación en la salida del bloque de función si éste se encuentra
en la modalidad de servicio Manual o Automático: esto se debe decidir de forma
individual para cada bloque de función.
Secuencia Si un bloque de función dispone de ambas modalidades, la modalidad Tracking

prioritaria de las tiene prioridad frente a la modalidad Manual / Automático:
modalidades de
servicio TR_S
MAN_AUTO
Función OUT
TR_I
Por razones de claridad no se han representado las uniones entre la función y la

modalidad de servicio del bloque de función. Tampoco se representa el valor de
posicionamiento efectivo aplicado.

Introducción
Exploración
Exploración Los algoritmos de regulación se basan en valores de exploración en los cuales se

debe considerar el intervalo de tiempo entre dos ciclos consecutivos. Los bloques
de función calculan automáticamente este valor del intervalo, es decir, se pueden
ajustar en cualquier posición de las secciones de Concept sin tener en cuenta la
gestión del tiempo.
Con un intervalo de tiempo fijo se pueden realizar las siguientes funciones de
regulación:
l Optimización del tiempo de ejecución del programa de PLC repartiendo las
operaciones de regulación en varios ciclos,
l Mejora de la calidad de regulación, evitando el abuso de exploración de los
circuitos de regulación
l Minimizar la solicitación de los actuadores
Para esto se puede utilizar, por ejemplo, el bloque de función SAMPLETM, que se
debe conectar a la entrada EN de los bloques de función que se desea explorar.
Si el intervalo de exploración de los circuitos de regulación supera 1 segundo, el
bloque de función MS: Control manual de una salida, p. 177 se deberá supeditar a
los bloques reguladores PIDFF: Regulador PID completo, p. 287 y PI_B: Regulador
PI simple, p. 241, de manera que se puedan controlar manualmente los circuitos de
regulación sin depender de los intervalos de exploración.
Procesado de errores
Principio La mayoría de los bloques de función de los grupos "Conditioning", "Controller",

"Output Processing" y "Setpoint Management" disponen de una palabra de salida
STATUS. En este capítulo se describen los mecanismos de detección y aviso de
errores que utilizan estos bloques de función.
Cada bit del parámetro STATUS se puede utilizar para señalar un error, una alarma
o una información. El significado de los primeros 8 bits de la palabra STATUS es
idéntico en todos los módulos. El significado de los siguientes bits (bits 8 a 15) es
distinto en cada bloque de función.

Introducción
Palabra de La siguiente tabla representa el significado común de los bits de todos los bloques
estado en el primer byte de la palabra STATUS. Encontrará más información en la
descripción del respectivo bloque de función.
Bit Significado Tipo
Bit 0 = 1 Error en el cálculo con valores e n coma flotante (p. ej., Error
cálculo de la raíz cuadrada de un número negativo)
Bit 1 = 1 La detección de un valor no permitido en una entrada de Error
coma flotante puede tener las siguientes causas:
l el valor no es un valor en coma flotante
l el valor es infinito (p. ej., resultado de un cálculo anterior
al bloque de función)
Bit 2 = 1 División por cero en el cálculo de valores con coma flotante Error
Bit 3 = 1 Desbordamiento de capacidad en un cálculo de valores Error
con coma flotante
Bit 4 = 1 Un parámetro de entrada se encuentra fuera del rango El Advertencia o
valor utilizado internamente por el bloque de función será información
recortado. (Nota 1)
Bit 5 = 1 (Nota La salida principal del bloque de función ha alcanzado el Información
2) valor límite inferior
Bit 6 = 1 (Nota La salida principal del bloque de función ha alcanzado el Información
2) valor límite superior
Bit 7 = 1 Los límites inferior y superior del rango de un parámetro de Error
entrada son idénticos
Nota 1
(parámetro de
1RWDSi el valor procede del rango de un parámetro con tipos de datos derivados
entrada)
(típicamente el parámetro PARA), este recorte provocará una advertencia y el bit
4 se pondrá a 1. Si el valor procede de una entrada de tipo simple no se señalizará
ninguna advertencia, pero el bit 4 de la palabra STATUS se pondrá a 1.
Nota 2 (valores
límite)
1RWDSi los parámetros de limitación superior e inferior de una entrada se ha
invertido (p. ej., out_min >= out_max), el bloque de función conmuta la salida al
valor más bajo (es decir, out_max).

Introducción
Denominación
Determinación Si un parámetro booleano sirve para distinguir dos modalidades de servicio o dos
de la estados de un bloque de función, su nombre tiene a menudo la forma:
denominación mode1_mode2 (Ejemplo: MANU_AUTO, SP_RSP). Por convención, el valor
correspondiente a mode1 es 0, y el valor correspondiente a mode2 será 1. Es decir,
por ejemplo, si el parámetro MANU_AUTO de un bloque de función es 0, el bloque
se encontrará en la modalidad Manual. Se encontrará en la modalidad Automático
si MANU_AUTO es igual a 1.

Descripciones EFB (desde A
hasta PH)
II
Vista general
Introducción Las descripciones EFB están reunidas por orden alfabético.
1RWDSe puede aumentar la cantidad de entradas de cada EFB hasta un máximo

de 32, modificando la magnitud vertical del símbolo FFB. Consulte la descripción
de cada EFB para saber de cuál se trata.

Descripciones EFB (desde A hasta PH)
Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página
3 ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden 21
4 AUTOTUNE: Ajuste automático del regulador 25
5 COMP_DB: Comparación 45
6 COMP_PID: Regulador PID avanzado 49
7 DEADTIME: Unidad de tiempo muerto 69
8 DELAY: Unidad de tiempo muerto 75
9 DERIV: Diferenciador con alisamiento 81
10 DTIME: Retardo 85
11 FGEN: Generador de funciones 93
12 INTEG: Integrador con limitación 109
13 INTEGRATOR: Integrador con limitación 115
14 INTEGRATOR1: Integrador con limitación 119
15 K_SQRT: Raíz cuadrada 123
16 LAG: Unidad de retardo de primer orden 127
17 LAG1: Unidad de retardo de primer orden 131
18 LAG2: Unidad de retardo de segundo orden 135
19 LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden 141
20 LDLG: Unidad PD con alisamiento 145
21 LEAD: Diferenciador con alisamiento 151
22 LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento 155
23 LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento 161
24 LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden 167
25 MFLOW: Bloque para caudal volumétrico 171
26 MS: Control manual de una salida 177
27 MULDIV_W: Multiplicación / División 187
28 PCON2: Regulador de dos puntos 191
29 PCON3: Regulador de tres puntos 197
30 PD_or_PI: Conmutación de la estructura PD / PI 205
31 PDM: Modulación por duración de pulso 215

ALIM: Limitador de crecimiento de
segundo orden
3
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque ALIM.

Apartado Página
Descripción breve 22
Representación 22
Descripción detallada 23
Error de tiempo de ejecución 24

ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa un limitador de crecimiento de 2º orden.

funcionamiento En concreto, las propiedades del bloque de función son las siguientes:
l Modalidades de servicio: Manual, Detenido, Automático
l Limitación de la salida
Se pueden proyectar EN y ENO como parámetros adicionales.
Representación
Símbolo Representación del bloque:
ALIM
REAL X
Mode_MH MODE
Para_ALIM PARA Y REAL
REAL YMAN
Descripción de Descripción de los parámetros de bloque:

parámetros ALIM
Parámetros Tipo de datos Significado
X REAL Entrada
MODE Mode_MH Modalidad de servicio
PARA Para_ALIM Parámetros
YMAN REAL Valor manual para la salida Y
Y REAL Salida
Descripción de Descripción de la estructura de datos:

parámetros
Elemento Tipo de datos Significado
Mode_MH
man BOOL "1" = Modalidad de servicio Manual
halt BOOL "1" = Modalidad de servicio Detenido

Descripción de Descripción de la estructura de datos:

parámetros
Para_ALIM
max_v REAL Velocidad de crecimiento máxima (x’ máxima)
Unidad: 1/[s]
max_a REAL Aceleración de crecimiento máxima (x’’ máxima)
2
Unidad: 1 ⁄ s
Descripción detallada
Parametrización La parametrización del bloque de función se realiza determinando la máxima

velocidad de crecimiento max_v y la máxima aceleración de crecimiento max_a. La
máxima velocidad de crecimiento indica cuánto puede cambiar el valor de la salida
Y en un segundo. La aceleración de crecimiento máxima indica cuánto puede
cambiar como máximo el valor de la velocidad de la salida Y.
El valor de Y sigue al valor de X, pero está limitado por la velocidad de crecimiento
y la aceleración máximas permitidas.
Modalidades de Existen tres modalidades de servicio, que se seleccionan a través de los elementos
servicio man y halt.
Modalidades de man halt Significado
servicio
Automático 0 0 Constantemente se calcula y entrega un nuevo
valor para Y.
Manual 1 0ó1 El valor manual YMAN se transmite de forma fija
a la salida Y.
Detenido 0 1 La salida Y se mantendrá en el último valor
calculado. La salida ya no se modificará, pero el
usuario la podrá sobrescribir.

Ejemplo En la figura se representa el comportamiento dinámico del bloque de función, así

como la reacción en la modalidad de servicio DETENIDO.
max_v
1s
Y
0 halt
1
0
El bloque de función reacciona al salto en la entrada X con un crecimiento acelerado

de la salida Y. La salida Y se acelera con la aceleración de crecimiento establecida
en max_a. En el momento en el que la velocidad de crecimiento alcanza el valor de
max_v, ya no se acelerará más, sino que la salida Y seguirá la entrada X con la
velocidad de crecimiento máxima max_v (véase tramo recto en el centro de la
figura).
Una vez que la salida Y se ha acercado lo suficiente al valor de la señal de entrada,
se frenará la salida con la aceleración de crecimiento negativa -max_a, de forma
que la salida no se parará bruscamente, sino que alcanzará despacio su valor final.
Error de tiempo de ejecución
Aviso de error Se efectuará un aviso de error cuando:

l haya un número de coma flotante no permitido en la entrada YMAN o X,
l max_a o max_v sean ≤ 0.

AUTOTUNE: Ajuste automático
del regulador
4
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque AUTOTUNE.

Apartado Página
Representación 27
Principio del ajuste automático del regulador 29
Principio de identificación 30
Parametrización 31
Acoplamiento del regulador 34
Diagnóstico 36
Estado del ajuste automático del regulador 37
Causas de un inicio fallido 37
Causas de la interrupción del ajuste automático del regulador 38
Realización de una prueba después de finalizar el ajuste automático del 40
regulador

AUTOTUNE: Ajuste automático del regulador
Descripción breve
Descripción de Este bloque de función permite ajustar automáticamente el regulador PID (PIDFF:
funcionamiento Regulador PID completo, p. 287, PI_B: Regulador PI simple, p. 241).
Durante el inicio de la instalación, el ajuste automático del regulador estabiliza la
regulación y, por tanto, ahorra tiempo.
Algoritmo El algoritmo se basa en reglas heurísticas, como, por ejemplo, el método de Ziegler-
Nichols. Primero se efectúa un análisis que corresponde, aproximadamente, a 2
veces y media el tiempo de reacción del bucle abierto. De esta forma se puede
identificar el proceso como proceso de primer orden con retardo.
Basándose en este modelo se crea un juego de parámetros de regulación basados
en reglas heurísticas y valores experimentales.
El rango de parámetros se determina mediante el criterio ‘perf’. Este factor asigna
en cada caso el rango máximo al tiempo de reacción a los fallos o a la estabilidad.
El algoritmo se aplica a los siguientes tipos de procesos:
l Procesos con sólo una entrada/salida
l Procesos con estabilidad natural o con componente integral
l Procesos asimétricos dentro de los límites permitidos por el algoritmo del
regulador PID
l Procesos controlados mediante salidas de modulación de duración de impulsos
(PWM)
Características El bloque posee las siguientes características

importantes l Estimación previa de la regulación para los tipos PDIFF o PI_B
l Función de diagnóstico
l Parametrización de la dinámica de regulación
l Restauración de los anteriores ajustes del regulador

Representación
Símbolo Representación del bloque

AUTOTUNE
REAL PV PV_O REAL
REAL SP SP_O REAL
REAL RCPY PARA_C *
BOOL START
BOOL PREV
Para_AUTOTUNE PARA
REAL TR_I TRI REAL
BOOL TR_S TRS BOOL
INFO Info_AUTOTUNE
STATUS WORD
* Parámetros del regulador ajustado automáticamente (Para_PIDFF, Para_PI_B,... u otros)
Descripción de Descripción de parámetros del bloque

parámetros
AUTOTUNE
PV REAL Valor real (Process Value)
SP REAL Valor teórico (Set Point)
RCPY REAL Copia de la magnitud de posicionado real
START BOOL "0 → 1" : Inicio del ajuste automático del regulador
PREV BOOL Retorno a los anteriores ajustes del regulador
PARA Para_AUTOTUNE Parámetros
TR_I REAL Entrada de inicio
TR_S BOOL Comando de inicio
PV_O REAL Copia del valor real PV
SP_O REAL Copia de la entrada SP
PARA_C Parámetros del Parámetros de regulación
regulador ajustable
automáticamente
(Para_PIDFF o
Para_PI_B)
TRI REAL Copia de la entrada TR_I
TRS BOOL Copia de la entrada TR_S
INFO Info_AUTOTUNE Información
STATUS WORD Palabra de estado

Descripción de Descripción de la estructura de datos

parámetros
Para_AUTO-
TUNE step_ampl REAL Valor del impulso de posicionado de salida
(expresado en valores de la escala de salida
out_inf, out_sup)
tmax TIME Duración del impulso de posicionado con ajuste
automático del regulador
perf REAL Índice de rendimiento entre 0 y 1
plant_type WORD Palabra reservada

parámetros
Info_AUTOTUNE
diag UDINT Palabra doble utilizada para el diagnóstico
p1_prev REAL Anterior valor del parámetro 1

Principio del ajuste automático del regulador
Existen dos tipos Son posibles dos tipos de ajuste automático del regulador: ajuste automático del
de ajuste regulador con arranque del sistema en caliente y en frío.
automático del La primera fase del ajuste automático del regulador es válida para los dos tipos: se
regulador trata de una prueba de estabilidad y ruido del proceso de regulación con una
duración aproximada de 0.5 * tmax con salidas constantes. Las siguientes fases
dependen del tipo de ajuste.
Ajuste Se habla de ajuste automático del regulador para arranque en frío si la variación
automático del entre el valor real y el teórico supera el 40% y el valor real no llega al 30 %. En este
regulador para caso, la salida TRI del bloque de función admite dos impulsos de posicionado
arranque en frío similares. Cada impulso de posicionado tiene una duración de tmax. Al finalizar el
ajuste del regulador se retorna a la anterior modalidad de servicio del circuito de
regulación.
Ajuste automático del regulador para arranque en frío
SP
PV
tmax tmax
tmax/2 TRI
START
1 2 3
1 Modalidad de servicio automático o manual
2 Modalidad de servicio de ajuste automático del regulador

Ajuste Si no se cumple la condición para un ajuste automático del regulador para arranque
automático del en frío, se realizará el ajuste para arranque en caliente: a la salida se le aplica un
regulador para impulso de posicionado seguido de un impulso de posicionado en la dirección
arranque en opuesta. Cada etapa tiene una duración de tmax. Una vez concluido el ajuste
caliente automático del regulador, se retornará a la anterior modalidad de servicio del
circuito de regulación:
Ajuste automático del regulador para arranque en caliente
tmax/2 tmax tmax
SP
PV
TRI
START
1 2 3
2 Modalidad de servicio de ajuste automático del regulador
Principio de identificación
Proceso de El proceso de identificación consta de 3 etapas:

identificación l un análisis de estabilidad y ruido del proceso de regulación
l un primer análisis de la reacción a un impulso de posicionado que representa el
primer modelo de identificación: basándose en esta primera estimación se crea
un filtro que se utilizará en la última fase
l en un segundo análisis de la reacción a un segundo impulso de posicionado se
obtienen datos más precisos gracias al filtro de datos
Finalmente, se crea un modelo completo del proceso. Si los resultados de las dos
fases anteriores están muy separados entre sí, la estimación se desechará y el
ajuste automático del regulador habrá fracasado.

Principio de Después de cada una de las dos fases se crea un juego de parámetros para el
regulación regulador que hay que ajustar. Las ecuaciones de las que se obtienen los
parámetros de regulación se basan en el factor de amplificación y en la relación
entre el tiempo de reacción y el retardo del proceso.
El algoritmo debe ser capaz de resistir la modificación del factor de amplificación y
de la constante temporal en una relación 2 sin perder estabilidad. Los procesos
asimétricos se admiten si cumplen esta condición. En caso contrario, en el
diagnóstico diag. se mostrará un error.
Parametrización
Parametrización En el ajuste automático del regulador se conectan dos impulsos de posicionado a

del impulso de la salida TRI. Un impulso de posicionado se identifica mediante dos parámetros. su
posicionado duración (tmax) y su amplitud (step_ampl).
Los rangos de valores para estos parámetros son: tmax mayor de 4 segundos y
step_ampl mayor que el 1 % de la escala de salida (out_inf, out_sup). La función
también supervisa que la salida TRI no rebase los valores límites de la escala de
salida.
La comprobación se efectúa al iniciar el ajuste automático del regulador.
La siguiente tabla incluye los valores de los parámetros para algunas clases típicas
de regulación:
Esquema tmax (s) step_ampl (%)
Caudal o presión de líquido 5-30 10-20
Presión de gas 60-300 10-20
Nivel 120-600 20
Temperatura o presión de vapor 600-3600 30-50
Composición 600-3600 30-50
Índice de El regulador se puede modular en función del valor del índice de rendimiento. El
rendimiento: perf índice de rendimiento perf oscila entre 0 y 1, lo que permite estabilizar el parámetro
perf cerca de 0 o alcanzar una regulación más dinámica (y, por tanto, optimizar el
tiempo de reacción a las magnitudes de perturbación) si se ajusta perf más cerca
de 1.

Inicio del ajuste Si este bit se pone a 1, la función estará activada. Al final del proceso de ajuste, el
automático del usuario deberá volver a poner este bit a cero. Si en este momento se está
regulador: realizando el ajuste automático, la puesta a cero del bit hace que se detenga la
START función. Los parámetros PARA_C conservarán el último valor aún activo. En el
ejemplo mostrado abajo, el programa restauró el bit START al final del proceso de
ajuste.
Ejemplo para iniciar el ajuste automático del regulador
F_TRIG
Fc3542_trs CLK Q
MOVE
EN ENO
0 Fc3542_atstart_w
AUTOTUNE
Fc3542_pv PV PV_O
Fc3542_sp SP SP_O
Fc3542_out RCPY PARA_C Fc3542_para_pidff
START
Fc3542_atprev_w PREV
Fc3542_para_autotune PARA
Fc3542_tr_input TR_I TRI
Fc3542_trk TR_S TRS Fc3542_trs
INFO Fc3542_info_autotune
STATUS

Retorno al ajuste La modificación del valor de este bit permite cambiar entre el parámetro actual y el
anterior: PREV anterior con la condición de que en ese momento dado no se esté efectuando
ninguna regulación (dos modificaciones seguidas de este bit darán como resultado
la configuración inicial).
Para el regulador del tipo PIDFF se aplican los siguientes parámetros de estructura
Info_AUTOTUNE:
Elemento de la estructura Significado
de datos
p1_prev KP
p2_prev TI
p3_prev TD
Para el regulador del tipo PI_B se aplican los siguientes parámetros de estructura
Info_AUTOTUNE:
Elemento de la estructura Significado
de datos
p1_prev KP
p2_prev TI
Diagnóstico para Los datos de diagnóstico del ajuste automático del regulador se almacenan en una
el ajuste palabra doble. El valor de esta palabra se conserva hasta que se reinicie el ajuste
automático del automático del regulador. Obtendrá más datos acerca de esta palabra doble en la
regulador: diag sección Diagnóstico.

Acoplamiento del regulador
Ejemplo de El siguiente diagrama es un ejemplo de aplicación de un EFB AUTOTUNE con un

aplicación con EFB del tipo de regulador FIDFF:
un EFB del tipo
AUTOTUNE PIDFF
de regulador
TT2_PV PV PV_O PV OUT TC2_OUT
PIDFF TT2_SP SP SP_O SP OUTD
TC2_OUT RCPY PARA_C TC2_PARA FF
TC2_START START RCPY
TC2_PREV PREV TC2_MAN_AUTO MAN_AUTO MA_O
TC2_AT_PARA PARA PARA INFO
TC2_TRI TR_I TRI TR_I STATUS
TC2_TRS TR_S TRS TR_S
INFO
STATUS
El EFB AUTOTUNE EFB se intercambia con el parámetro del regulador: El acceso

a los parámetros del regulador se realiza a través de la conexión entre la salida
PARA_C del bloque de función AUTOTUNE y la entrada PARA del regulador. La
salida PARA_C es del tipo ANY y permite la conexión de EFB AUTOTUNE a
distintos tipos de reguladores (PIDFF o PI_B).
Además, el EFB AUTOTUNE y el regulador se reparten las siguientes variables
encadenables: PV, SP, TR_I y TR_S. Estas variables representan las entradas
AUTOTUNE que conducen a las salidas correspondientes para permitir la
conmutación de las entradas del regulador.
Si el ajuste automático del regulador está activo, la salida TRS pasa a 1 y la
magnitud de posicionado se establece en la salida TRI. La función de esta salida es
conectarse a las entradas TRI_I y TR_S de los siguientes bloques de función
AUTOTUNE. De esta forma, se pueden ajustar a la modalidad de servicio Tracking
(PIDFF, PI_B, MS,...).
Ejemplo de En esta sección nos ocuparemos del ajuste automático de un único regulador (el
conexión: caso más habitual). El regulador puede ser del tipo PI_B o PIDFF.
Circuito de El EFB AUTOTUNE necesita los parámetros de escala del regulador (parámetro de
regulación con estructura PARA_C) pv_inf, pv_sup, out_inf, out_sup, así como el tipo de estructura
un regulador PID del regulador indicado por el bit mix_par. El EFB genera a partir de ahí los
simple parámetros del regulador PID (KP, TI, TD). La dirección de acción del regulador
(rev_dir) se comprueba durante la prueba del ajuste automático del regulador y se
compara con el signo de los factores de amplificación del modelo. Si hubiera
incompatibilidades, se indicará un error para el parámetro "diag.".

Ejemplo de Si el circuito de regulación contiene un EFB MS, la estructura puede tener el

conexión: siguiente aspecto:
Circuito de
AUTOTUNE PIDFF
regulación con
regulador PID TT18_PV PV PV_O PV OUT
TT18_SP SP SP_O SP OUTD
simple y bloque TC18_OUT RCPY PARA_C TC18_PARA FF
de función MS TC18_START START TC18_OUT RCPY
TC18_PREV PREV 1 MAN_AUTO MA_O
TC_PARA PARA PARA INFO
TR_I TRI TR_I STATUS
TR_S TRS TR_S
INFO
STATUS
MS
IN OUT TC18_OUT
FORC OUTD
MA_FORC MA_O
MAN_AUTO STATUS
PARA
TR_I
TR_S
Al iniciar el ajuste automático del regulador, el EFB AUTOTUNE ajusta el bloque de

función MS a la modalidad de servicio Tracking, controlando así directamente la
salida del circuito de regulación. La utilización de las entradas RCPY de los bloques
AUTOTUNE y PIDFF permite la continuación del circuito de regulación sin
problemas.
Modalidades de Las distintas modalidades de servicio del ajuste automático del regulador y las
servicio prioridades aplicables se definen en la siguiente tabla:
Modalidad de servicio TR_S START
Tracking 1 0ó1
Ajuste automático del regulador 0 1
Al finalizar el ajuste automático del regulador, la salida TRS se ajusta a cero y, por
tanto, hace que el circuito de regulación vuelva a la modalidad de servicio anterior
(manual o automática). Si fracasa el ajuste automático del regulador, la variable TRI
retornará al valor vigente antes del inicio del ajuste automático del regulador y el
circuito de regulación volverá a la modalidad de servicio anterior.

Diagnóstico
Vista general del Puede haber distintos motivos para que no se pueda iniciar el ajuste automático del
diagnóstico regulador, se cancele o falle. Es posible que, dependiendo de la causa del fallo, se
ofrezca un juego de parámetros. Cada bit de la palabra de diagnóstico diag permite
crear un tipo de error.
Esta palabra contiene la actual modalidad de servicio del ajuste automático del
regulador.
Se explican los siguientes casos:
l Estado del ajuste automático del regulador, p. 37
l Causas de un inicio fallido, p. 37
l Causas de la interrupción del ajuste automático del regulador, p. 38
l Realización de una prueba después de finalizar el ajuste automático del
regulador, p. 40
Palabra de En esta tabla encontrará el significado del elemento diag de la estructura de datos
diagnóstico Info_AUTOTUNE
Bit Significado
Bit 0 = 1 Ajuste automático del regulador en proceso
Bit 1 = 1 Ajuste del regulador cancelado
Bit 2 = 1 Error de parámetros
Bit 3 = 1 Modificación de los parámetros que se están ajustando automáticamente en
este momento
Bit 4 = 1 Parada debida a un error del sistema
Bit 5 = 1 Saturación del valor real
Bit 6 = 1 Modificación demasiado pequeña
Bit 7 = 1 Intervalo de exploración no válido
Bit 8 = 1 Reacción incomprensible
Bit 9 = 1 Medición no estabilizada en el inicio
Bit 10 = 1 Duración del impulso de posicionado (tmax) demasiado corta
Bit 11= 1 Ruido medido demasiado fuerte
Bit 12 = 1 Duración del impulso de posicionado (tmax) demasiado larga
Bit 13 = 1 Proceso con gran rebasamiento de los valores límite
Bit 14 = 1 Proceso sin mínimo de fase
Bit 15 = 1 Proceso asimétrico
Bit 16 = 1 Proceso con componente integral

Estado del ajuste automático del regulador
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnóstico (elemento diag) muestran el estatus
del ajuste automático del regulador.
Bit Significado
0 1 = Ajuste automático del regulador en proceso
1 1 = Ajuste automático del regulador suspendido
Bit 0 del Este bit muestra que el ajuste del regulador funciona. Al finalizar el ajuste del
elemento diag regulador o al suspenderse mediante el bit START se ubica a 0.
Bit 1 del Este bit muestra que el usuario ha suspendido la última regulación mediante el bit
elemento diag START o ajustando la modalidad de servicio Tracking.
Causas de un inicio fallido
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnóstico (elemento diag) muestran un inicio
fallido:
Bit Significado
2 1 = error de parámetros
7 1 = intervalo de exploración incorrecto
Bit 2 del Las siguientes causas pueden llevar a un inicio fallido :

elemento diag l Duración demasiado débil del impulso de posicionado (tmax < 4 s),
l Amplitud demasiado débil (step_ampl < 1% del rango de salida),
l protocolo no aplicable: si la salida actual + n x amplitud de la secuencia del
impulso de posicionado (n = 1 en el ajuste del arranque en caliente y n = 2 en el
ajuste del arranque en frío) se encuentra fuera del rango de salida (out_inf,
out_sup), el protocolo de prueba no se podrá utilizar. El valor de ajuste de
step_ampl debe ser compatible con el punto de trabajo actual.

Bit 7 del Si el intervalo de exploración es demasiado grande en comparación con la duración

elemento diag del impulso de posicionado (> tmax / 25) la el examen de la respuesta no será
suficientemente preciso y se bloqueará el ajuste del regulador. Este caso es típico
de los procesos de regulación muy rápidos (tmax mayor que el tiempo de estabili-
zación del proceso, del orden de algunos segundos). En este caso se puede
aumentar tmax, ya que el algoritmo apenas reacciona a este parámetro (en
comparación 1 con 3), o ajustar el intervalo de exploración correspondiente.
Causas de la interrupción del ajuste automático del regulador
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnóstico (elemento diag) muestran las
causas de la interrupción del ajuste automático del regulador.
Bit Significado
3 1 = Modificación de parámetros durante el ajuste del regulador
4 1 = Interrupción debido a un fallo del sistema
5 1 = Saturación del valor real
6 1 = Crecimiento demasiado pequeño
8 1 = reacción ilógica
Bit 3 del Si el parámetro tmax o step_ampl se modifica durante el ajuste del regulador, éste
elemento diag se interrumpirá.
Bit 4 del El ajuste automático del regulador se interrumpirá cuando existe un fallo de sistema
elemento diag en SPS que impide la secuenciación completa de la cadena de secuencias. La
desconexión interrumpe de forma automática el funcionamiento en caso de retorno
de la tensión.
Bit 5 del Si el valor de medición sobrepasa el rango de medición (pv_inf, pv_sup), el ajuste
elemento diag automático del regulador se interrumpirá y el regulador se ajustará a la modalidad
de servicio anterior. Una estimación del valor de medición permite interrumpir el
ajuste automático del regulador antes de que el rango de medición se vea
sobrepasado (cuando se identifica un primer modelo).

Bit 6 del Esta figura muestra el comportamiento durante un crecimiento demasiado

elemento diag pequeño:
PV
PV < 2 %
La amplitud del impulso de posicionado es demasiado pequeña para influir en el

proceso. En este caso se puede aumentar el valor de step_ampl.
Bit 8 del Esta figura muestra el comportamiento durante una reacción ilógica:
elemento diag PV
La reacción del proceso de regulación es incomprensible (factores de refuerzo con

distintos signos). Esto puede llevar a una perturbación importante, a un
acoplamiento con otros circuitos reguladores, etc.

Realización de una prueba después de finalizar el ajuste automático del

regulador
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnóstico (elemento diag) muestran el estatus
del ajuste automático del regulador:
Bit Significado
9 1 = Valor de medida no estabilizado al principio
10 1 = Duración del impulso de posicionado (tmax) demasiado corta
11 1 = Ruido de medición demasiado alto
12 1 = Duración del impulso de posicionado (tmax) demasiado larga
13 1 = Gran rebasamiento del valor de medida
14 1 = Proceso sin mínimo de fase
15 1 = Proceso asimétrico
16 1 = Proceso integrador
Bit 9 del Esta figura muestra el comportamiento de un valor de medida no estabilizado al

elemento diag principio:
PV
El ajuste automático del regulador se lleva a cabo aunque el valor de medida no era
estable. Si la modificación del valor de medida es mayor que la reacción del impulso
de posicionado, los resultados de la prueba serán falsos.

Bit 10 del Esta figura muestra el comportamiento en caso de una duración demasiado corta
elemento diag del impulso de posicionado:
PV
1 2
t
1 Impulso de posicionado de prueba
2 Reacción del proceso
La reacción no se estabiliza antes del retorno a la magnitud de posicionado del
principio. Los parámetros calculados son por lo tanto falsos.
Bit 11 del Esta figura muestra el comportamiento en caso de ruido de medición demasiado
elemento diag alto :
PV
La reacción del proceso ante el impulso de posicionado no es suficiente en

comparación con el nivel de ruido de medición. El valor de medición tiene que
filtrarse o aumentar step_ampl.

Bit 12 del Esta figura muestra el comportamiento en caso de una duración demasiado larga
elemento diag del impulso de posicionado:
PV
tmax determina la frecuencia a tomar en consideración para las mediciones que

sirven para el cálculo de los coeficientes. tmax debe comprender entre 1 y 5 veces
el tiempo de crecimiento del proceso de regulación.
Bit 13 del Se pone este bit si la reacción ante un impulso de posicionado sobrepasa con
elemento diag mucho (overshoot) el valor de medida (más del 10%). El proceso no se corresponde
con los modelos procesados por el algoritmo.
Bit 14 del Este bit se ubica si la reacción ante un impulso de posicionado lleva a una inversión
elemento diag de la reacción en la fase inicial (undershoot mayor del 10%). El proceso no se
corresponde con los modelos procesados por el algoritmo.

Bit 15 del Esta figura muestra el comportamiento durante un proceso asimétrico:

elemento diag
PV
La reacción del proceso es asimétrica.

El juego de parámetros finales se corresponde con un compromiso entre las
reacciones durante el aumento o la disminución. En ambos casos se trata de
prestaciones medianas.
Si el criterio elegido es la duración de la reacción en el crecimiento, habrá que tener
en cuenta el primer parámetro. Para ello, durante la fase de retorno a la magnitud
inicial de posicionado habrá que desconectar el ajuste automático del regulador. Si
el criterio elegido es la duración de disminución, habrá que utilizar una amplitud
negativa.
Bit 16 del Esta figura muestra el comportamiento durante un proceso integrador:

elemento diag PV
El proceso comprende una componente integral o el tmax es demasiado pequeño

y el proceso, asimétrico. Los coeficientes calculados corresponden al proceso
integrador con amplificación de la integración. Si éste no es el caso, reiniciar una
regulación automática del regulador después de haber aumentado tmax.

Palabra de Los bits de la palabra de estado tienen el siguiente significado:

estado
Bit Significado
Bit 0 = 1 Error en un cálculo de valores con coma flotante
Bit 1 = 1 Detección de un valor no permitido en una de las entradas de coma flotante
Bit 2 = 1 División por cero en el cálculo de valores con coma flotante
Bit 3 = 1 Desbordamiento de capacidad en un cálculo de valores con coma flotante
Bit 4 = 1 El parámetro perf está fuera del rango [0,1]: El bloque de función utiliza
para el cálculo el valor 0 ó 1.
Bit 7 = 1 Los valores límite pv_inf y pv_sup del regulador que se va a ajustar son
idénticos
Bit 8 = 1 La salida PARA_C no está conectada a los parámetros de un regulador que
se puede ajustar automáticamente
Bit 9 = 1 El ajuste automático del regulador ha fallado
Bit 10 = 1 El último ajuste automático del regulador se ha realizado con éxito
Aviso de error Este error aparece si en una entrada se detecta un valor no flotante, si en un cálculo
en valores con coma flotante se presenta un problema o si los valores límite pv_inf
y pv_sup del regulador son idénticos. En este caso, no se modificarán las salidas
del bloque de función.
Advertencia Aparecerá una advertencia de que el parámetro perf está fuera del rango [0,1]. En
este caso, el bloque puede utilizarse para calcular tanto el valor 0 como el valor 1.

COMP_DB: Comparación
5
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque COMP_DB

Apartado Página
Representación 46

Descripción breve
Descripción de El bloque de función COMP_DB permite la comparación de los dos valores

funcionamiento numéricos IN1 y IN2.
Dependiendo de si IN1 es mayor, igual o menor que IN2, el bloque de función
pondrá a 1 una de las salidas GREATER, EQUAL o LESS.
El bloque de función tiene en cuenta también una zona de insensibilidad y una
histéresis.
Representación
COMP_DB
REAL IN1 GREATER BOOL
REAL IN2 EQUAL BOOL
REAL DBAND LESS BOOL
REAL HYST

parámetros
IN1 REAL Entrada nº 1
IN2 REAL Entrada nº 2
DBAND REAL Zona de insensibilidad
HYST REAL Histéresis
GREATER BOOL Marca de mayor
EQUAL BOOL Marca de igual
LESS BOOL Marca de menor

Zona de El parámetro DBAND permite establecer una zona de insensibilidad en la que la

insensibilidad variación entre IN1 y IN2 se considerará como cero. Si la variación entre IN1 y IN2
está dentro de esta zona, la salida EQUAL se pondrá a 1.
Establecimiento de la zona de insensibilidad
GREATER EQUAL
1
1
-DBAND 0 0
IN1-IN2 -DBAND DBAND IN1-IN2
1 DBAND
LESS
Histéresis El parámetro HYST permite generar un efecto de histéresis si disminuye la variación

entre IN1 y IN2: partiendo de un estado en el que la salida GREATER o LESS
adopta el valor 1, la salida EQUAL adoptará el valor 1 si la variación IN1 - IN2 es
menor que DBAND - HYST.
Generación de un efecto de histéresis
GREATER EQUAL
1 HYST 1 HYST
-DBAND 0 0
DBAND -DBAND DBAND IN1-IN2
1 IN1-IN2
LESS

DBAND = 0 y En este caso, el bloque se comporta como una función de comparación clásica:
HYST = 0 l Si IN1 es continuamente mayor que IN2, entonces GREATER = 1
l Si IN1 es igual que IN2, entonces EQUAL = 1
l Si IN1 es menor que IN2, entonces LESS = 1
Función de comparación clásica (DBAND = 0 y HYST = 0
GREATER EQUAL
1 1
0 0
IN1-IN2 IN1-IN2
-1
LESS
Aviso de error Este error aparecerá si se detecta en una entrada un valor no flotante, o si surge un
problema en un cálculo de valores con coma flotante. En este caso las salidas
GREATER, EQUAL y LESS permanecerán sin variación.
Advertencia Se generará un mensaje de advertencia cuando:

l El parámetro DBAND es negativo: el bloque de función utilizará entonces
DBAND = 0 para realizar el cálculo.
l El parámetro HYST está fuera del rango [0, DBAND]: el bloque de función
utilizará para el cálculo el siguiente valor correcto, es decir, 0 si HYST es menor
que 0, y DBAND si HYST es mayor que DBAND.

COMP_PID: Regulador PID
avanzado
6
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque COMP_PID.

Apartado Página
Representación 51
Diagrama de estructura del regulador PID avanzado 54
Parametrización del regulador COMP_PID 55
Antiwindup para COMP_PID 58
Selección del tipo de regulador para COMP_PID 59
Conmutación de modalidad de servicio sin brusquedad 59
Selección de la modalidad de servicio del COMP_PID 63
Fórmulas detalladas 65

COMP_PID: Regulador PID avanzado
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa un regulador PID avanzado, concebido

funcionamiento especialmente para el tratamiento de cascadas. La estructura del regulador se
representa en el Diagrama de estructura, p. 54.
Propiedades El bloque de función tiene las siguientes propiedades:

l Regulador PID real con ajuste independiente de gain, ti, td
l Modalidades de servicio Manual, Detenido, Automático, Cascada, Reseteado,
Ajuste de valor manual
l Limitación de crecimiento para servicio manual
l Ajuste del seguimiento del valor manual
l Limitación de crecimiento para los valores de guiado
l Conmutación manual/automático sin brusquedad
l Limitación de magnitudes de posicionado
l Componentes P, I y D conectables en forma independiente y sin brusquedad
l Modificación de la amplificación sin brusquedad
l Se puede elegir entre Reseteado Antiwindup o Detención Antiwindup
l Desplazamiento de los límites Antiwindup con respecto a los límites de
posicionado
l Medida Antiwindup sólo si está activa la componente I
l Tiempo de retardo de la componente D definible
l Componente D conmutable a magnitud de regulación PV o diferencia de
regulación ERR
l Zona de insensibilidad con reducción de la amplificación
l Punto de trabajo externo (en servicio P, PD y D)
l Conmutación Manual/Automático seleccionable con y sin brusquedad
Función de La función de transferencia es:

transferencia td × s
G(s) = gain ×  1 + ------------ + ----------------------------------
1
 ti × s 1 + td_lag × s
YD
YI
YP
Explicación de las magnitudes
Magnitud Significado
YD Componente D (solamente en caso de en_d = 1)
YI Componente I (solamente en caso de en_i = 1)
YP Componente P (solamente en caso de en_p = 1)

Representación
COM_PID
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
REAL SP_CAS STATUS Stat_COMP_PID
Mode_COMP_PID MODE
Para_COMP_PID PARA
REAL YMAN SP_CAS_N REAL
REAL YRESET YMAN_N REAL
REAL FEED_FWD OFF_N REAL
REAL OFF

parámetros
COMP_PID
SP REAL Magnitud de guiado
PV REAL Magnitud de regulación
SP_CAS REAL Magnitud de guiado para cascada
MODE Mode_COMP_PID Modalidad de servicio
PARA Para_COMP_PID Parámetros
YMAN REAL Valor de posicionado manual
YRESET REAL Valor de reseteado de la magnitud de posicionado
FEED_FWD REAL Entrada de la magnitud de perturbación
OFF REAL Offset para el servicio P/PD
Y REAL Magnitud de posicionado
ERR REAL Diferencia de regulación
STATUS Stat_COMP_PID Estado de salida
SP_CAS_N REAL Magnitud de guiado para cascada
YMAN_N REAL Valor de posicionado manual
OFF_N REAL Offset para el servicio P/PD


parámetros
Mode_COMP_PI
D r BOOL "1": Modalidad de servicio Reseteado
man BOOL "1": Modalidad de servicio Manual
halt BOOL "1": Modalidad de servicio Detenido
cascade BOOL "1": Modalidad de Cascada
en_p BOOL "1": Componente P conectada
en_i BOOL "1": Componente I conectada
en_d BOOL "1": Componente D
d_on_pv BOOL "1": Componente D en magnitud de regulación;
"0": Componente D en diferencia de regulación
halt_aw BOOL "1": Detención Antiwindup
"0": Reseteado Antiwindup
bump BOOL "0": Modificación sin brusquedad de la modalidad
de servicio
ymanc BOOL "1": Seguimiento YMAN

parámetros
Para_COMP_PID
gain REAL Amplificación proporcional (Factor de amplificación)
ti TIME Constante de tiempo de posicionado
td TIME Tiempo de adelantamiento de valor teórico
td_lag TIME Tiempo de retardo de la componente D
db REAL Zona de insensibilidad
gain_red REAL Reducción de la amplificación en la zona de
insensibilidad (db)
rate_sp REAL Velocidad de crecimiento del valor teórico (SP) [1/s]
rate_man REAL Velocidad de crecimiento del valor de posicionado
manual (YMAN) [1/s]
ymax REAL Valor límite superior para Y
ymin REAL Valor límite inferior para Y
delt_aw REAL Ampliación de los límites para Antiwindup


parámetros
Stat_COMP_PID
st_r BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Reseteado
st_man BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Manual
st_halt BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Detenido
st_auto BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Automático
st_cascade BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Cascada
st_max BOOL "1": Y ≥ Para_COMP_PID.ymax
st_min BOOL "1": Y ≤ Para_COMP_PID.ymin

Diagrama de estructura del regulador PID avanzado
Diagrama de A continuación encontrará el diagrama de estructura del regulador COMP_PID

a)
estructura
SP
b)
rate_sp 0 sp_intern P
1
gain
cascade
SP_CAS
c)
+ -db 1
- db 0
gain
d)
PV 1
0
YMAN en_p
e)
rate_man
FEED_FWD
ERR
a)
Reseteado Antiwindup
b)
YP
1 + +
+
0
ti I + 0 AWMAX
YI
0
c) 1 AWMIN
1
halt_aw
YP
st_max Servicio
+ ymax
D + control Y
td, td_lag
de la
0 1 + + ymin modalidad
YD st_min
1
0
d)
d_on_pv en_d
OFF 1
en_i
e)
YRESET

Parametrización del regulador COMP_PID
Parametrización La estructura del regulador COMP_PID se representa en el Diagrama de estructura,

p. 54.
La parametrización del bloque de función se efectúa en primer lugar a través de los
parámetros PID puros, es decir, la amplificación proporcional gain, la constante de
tiempo de posicionado ti y tiempo de adelantamiento de valor teórico td.
La componente D se retarda con el tiempo td_lag. La relación entre td/td_lag se
denomina amplificación diferenciada y se selecciona por lo general entre 3 y 10. Se
puede formar la componente D, ya sea basándose en la diferencia de regulación
ERR (d_on_pv =0) o en la magnitud de regulación PV (d_on_pv = 1). Si se
determina la componente D sobre la base de la magnitud de regulación PV, no
existirá ningún salto debido a la componente D, en caso de modificaciones en las
magnitudes de guiado (modificaciones en la entrada SP). Dicha componente D se
manifiesta solamente en el caso de perturbaciones y modificaciones en el proceso.
1RWDEl EFB dispone de 3 parámetros E/S (SP_CAS, OFF, YMAN), que se

actualizan por sí mismos a través de la función en el modo cascada. Si desea
utilizar el bloque en servicio cascada, deberá establecer la unión entre estas
entradas y las correspondientes salidas (SP_CAS_N, OFF_N, YMAN_N) a través
de variables.
Inversión del Se puede lograr un comportamiento inverso del regulador cambiando el signo
sentido de antepuesto en gain. Un valor positivo en gain, hace que la magnitud de posicionado
regulación aumente en el caso de una magnitud de perturbación positiva. Un valor negativo en
gain, hace que la magnitud de posicionado disminuya en el caso de una magnitud
de perturbación positiva.

Formación de la En la modalidad de servicio Cascada, se forma la diferencia de regulación ERR a

diferencia de través de SP_CAS y PV:
regulación l sp_intern = SP_CAS
l ERR = sp_intern - PV
En la modalidad de servicio Automático, se forma la diferencia de regulación a
través de sp_intern y PV, en la cual sp_intern alcanza el valor del parámetro SP a
través de un limitador de crecimiento. La magnitud de guiado interna sp_intern se
lleva hasta el valor del parámetro SP en forma de rampa, con la velocidad de
crecimiento determinada mediante el parámetro rate_sp (unidad 1/s).
La cantidad se evalúa a partir del parámetro rate_sp. Si es rate_sp = 0, estará
desconectada la función del limitador de crecimientos para SP. SP se transferirá
directamente a sp_intern.
En las modalidades de servicio Reseteado, Manual y Detenido, la diferencia de
regulación es dependiente del estado del parámetro cascade.
Si es cascade=1, se ajustará sp_intern al valor del parámetro PV, y ERR será
entonces 0.
Si es cascade=0, y se encuentra ajustado el servicio sin brusquedad (bump=0), se
ajustará sp_intern al valor del parámetro SP. En otro caso (bump=1), también aquí
se ajustará sp_intern al valor del parámetro PV.
Reducción de la El parámetro db indica el tamaño de una zona de insensibilidad, en la cual no se

amplificación en encuentra activa la amplificación proporcional gain completa, sino un valor reducido
caso de una por el parámetro gain_red. El parámetro db afecta a la diferencia de regulación ERR
diferencia de = SP - PV en la forma representada en la figura Representación de la zona de
regulación insensibilidad, p. 57. Por medio de la zona de insensibilidad se pueden reducir las
pequeña cargas innecesarias de los elemento de posicionado a causa de pequeñas
perturbaciones de la magnitud de regulación o ruido de medición.
Se debe ingresar un valor positivo del parámetro db.
Para gain_red se deben ingresar valores entre 0 y 1.
Guiado del valor En las modalidades de servicio Automático y Cascada, la entrada YMAN será
manual YMAN guiada por el valor de la magnitud de posicionado Y, cuando se encuentre
conectada la modalidad de servicio Valor Manual-Guiado (ymanc = 1), o sea, regirá:
YMAN = Y. Si se encuentra desconectada la modalidad de servicio Valor Manual-
Guiado ( ymanc = 0), el valor en YMAN permanecerá sin variación.

Representación Zona de insensibilidad:

de la zona de
insensibilidad
Y
sp_intern
db
+ ERR
- ERR
db
PV
YN
1 2
1 Pendiente 1
2 Pendiente gain_red
Limitación de Los valores ymax e ymin limitan la magnitud de posicionado tanto hacia arriba como
magnitudes de hacia abajo. De esta forma rigen ymin ≤ Y ≤ ymax. .
posicionado Cuando se alcanzan los valores límites o una limitación del valor de la magnitud de
posicionado se visualizará a través de ambos elementos st_max y st_min.
l st_max = 1 cuando Y ≥ymax
l st_min = 1 cuando Y ≤ ymin.
El límite superior ymax para la limitación del valor de la magnitud de posicionado
deberá seleccionarse mayor que el límite inferior ymin.

Antiwindup para COMP_PID
Definición A través de la medida Antiwindup se asegura, que la componente integral no se

haga demasiado grande y se bloquee el regulador si ha permanecido demasiado
tiempo en un límite de posicionado. Esta medida Antiwindup se ejecutará
solamente en caso de que esté activa la componente I del regulador.
Los límites para la medida Antiwindup son, de forma standard, las magnitudes de
posicionado del regulador (delt_aw = 0). Pero a través del parámetro delt_aw se
pueden aumentar (delt_aw > 0) o reducir (delt_aw < 0) los límites con respecto a los
límites de posicionado (ymax, ymin).
Por lo tanto, los límites utilizados para la medida Antiwindup son:
l AWMAX = ymax + delt_aw
l AWMIN = ymin - delt_aw
Especialmente para señales muy ruidosas, se puede lograr, mediante el desplaza-
miento de los límites de Antiwindup con respecto a los límites de posicionado, que
la magnitud de posicionado Y no 'salte permanentemente por fuera' del límite de
posicionado (acción de la componente D en caso de perturbaciones) y a
continuación regrese hacia dentro de la posición de límite (acción de la componente
I en caso de diferencia de regulación ERR ≠ 0). Si los límites de posicionado deben
regir simultáneamente para la medida Antiwindup, se deberá elegir el parámetro
delt_aw = 0.
Mediante valores negativos en delt_aw se puede lograr que los límites para el
Antiwindup sean más pequeños que los límites de posicionado (conveniente para
la detención Antiwindup).
Reseteado La componente D no se tiene en cuenta para la medida Antiwindup, de forma que

Antiwindup los picos provocados por esta componente D no se recortarán a través de dicha
(halt_aw = 0) medida Antiwindup. La medida de reseteado Antiwindup corrige la componente I de
tal forma, que rija: AWMIN ≤ YP + FEED_FWD + YI ≤ AWMAX.
Detención Para la medida Antiwindup se tiene en cuenta solamente la componente I. Cuando

Antiwindup se encuentran conectados la detención Antiwindup y la componente I, la medida
(halt_aw = 1) Antiwindup corrige la componente I de tal forma que rija: AWMIN ≤ YI ≤ AWMAX.
Los parámetros rate_sp y rate_man representan limitadores de crecimiento para los
valores manuales SP e YMAN (véase aquí también el bloque de función VLIM).
Mediante el valor 0 ( rate_sp = 0 o bien, rate_man = 0), se desconecta la función del
correspondiente limitador de crecimientos. Los valores SP e YMAN se utilizarán
entonces sin retardo.

Selección del tipo de regulador para COMP_PID
Tipos de Existen diferentes tipos de reguladores que se seleccionan a través de los

reguladores parámetros en_p, en_i y en_d.
Tipo de regulador en_p en_i en_d
Regulador P 1 0 0
Regulador PI 1 1 0
Regulador PD 1 0 1
Regulador PID 1 1 1
Regulador I 0 1 0
La componente I también se puede desconectar por medio de ti = 0.

También se puede desconectar la componente D a través de td = 0.
Influencia del Si se encuentra conectada la componente I (en_i = 1), se calculará la magnitud de

parámetro OFF posicionado Y a través de la adición de las componentes YP, YI, YD y FEED_FWD.
El Offset no interviene en el cálculo en el caso de encontrarse conectada la
componente I.
Pero si se encuentra desconectada la componente I (en_i = 0), se formará la
magnitud de posicionado mediante la adición de las componentes YP, YD,
FEED_FWD y el Offset OFF.
1RWDEl parámetro OFF está previsto solamente para los reguladores P, D, o PD.
Conmutación de modalidad de servicio sin brusquedad
Tipo de La conexión y desconexión de las diversas componentes (P, I, D) se realiza sin

conmutación brusquedad.
Conmutación sin Si se conecta o desconecta la componente P, se corregirá la componente I interna

brusquedad con por el valor de la componente P. De esta manera se logra una conexión y
componente I desconexión sin brusquedad de esta componente P, incluso si la diferencia de
conectada regulación es distinta de cero.
Si se desconecta la componente D, la componente I interna adoptará el valor de la
componente D restante. Si se conecta la componente D, su componente se pondrá
a 0.

Conmutación sin La conmutación sin brusquedad con componente D desconectada se realizará

brusquedad con solamente si el parámetro es bump = 0. En este caso se utiliza el parámetro OFF
componente D para lograr una conmutación sin brusquedad.
desconectada Si se conecta o desconecta la componente P, se corregirá la componente I interna
por el valor de la componente P. De esta manera se logra una conexión y
desconexión sin brusquedad de esta componente P, incluso si la diferencia de
regulación es distinta de cero.
Si se desconecta la componente D, se le sumará el valor del parámetro OFF a la
componente D restante. Si se conecta la componente D, el valor de su componente
se pondrá a 0 (OFF permanece sin variación).
Conmutación sin La desconexión sin brusquedad de la componente I se realizará solamente si el

brusquedad de la parámetro es bump = 0. En este caso se utilizará tanto el parámetro OFF, como la
componente I componente I (YI) interna para lograr la conmutación sin brusquedad.
Conmutación sin El concepto fundamental para una conmutación sin brusquedad de un regulador
brusquedad de PI(D) a un P(D) se basa en la suposición de que el regulador PI(D) ha alcanzado un
un regulador estado estático. En este caso, el proceso ha alcanzado su estado de reposo. Aquí
PI(D)- a P(D) tiene la componente I un valor específico. Entonces, para poder conmutar sin
brusquedad al servicio P(D), tendría que servir la componente I del regulador PI(D)
como punto de trabajo (Offset) para el regulador PD, de forma que la conmutación
pueda tener lugar sin procesos de compensaciones (nueva estabilización).
Basándose en el concepto anterior, la desconexión sin brusquedad de la
componente I se realizará de tal manera, que el parámetro OFF tome el valor de
dicha componente.
Valor de la magnitud de posicionado Y en función de en_i:
Si ... Entonces ...
en_i = 1 Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
en_i = 0 Y = YP + OFF + YD + FEED_FWD
Conexión de la La conexión de la componente I se basa en un concepto similar. La componente I

componente I interna se ubica en el valor del parámetro OFF. De esta manera se puede conectar
la componente I sin que aparezcan procesos de compensación.
1RWDSi se calcula el parámetro OFF por medio de un bloque de función previo

(salida de un EFB o DFB, p. ej. MOVE), las correcciones para una conmutación
sin brusquedad quedarán sin efecto (lo más tarde, cuando se procese ese bloque
de función).

Ejemplo de una Si se requiere la realización de la conmutación sin brusquedad del regulador P(D),
conmutación sin así como también modificar el parámetro OFF a través del programa de aplicación,
brusquedad de la se podrá tomar como base el siguiente ejemplo.
componente D .1.6(2)
OR_BOOL
mkpid.en_i mvlim.man
change_off
FBI_1_4(3)
VLIM
FBI_1_2(4)
new_off X Y off
COMP_PID
mvlim MODE STATUS
pvlim PARA sp SP Y y
off YMAN pv PV ERR err
sp_cas SP_CAS STATUS skpid
mkpid MODE
pkpid PARA
yman YMAN SP_CAS_N sp_cas
yreset YRESET YMAN_N yman
0.0 FEED_FWD OFF_N off
OFF
En este ejemplo se lleva el parámetro OFF a través de un limitador de crecimiento

VLIM en forma de rampa hasta el valor de la variable new_off, por medio de la
velocidad de crecimiento indicada en pvlim.rate.

Notas acerca del Es importante en este ejemplo la utilización de la variable off, tanto en la entrada
ejemplo YMAN del VLIM, así como también en la salida Y del VLIM, y la conexión de la
salida de VLIM con la entrada OFF del COMP_PID. La conexión entre la salida Y
de VLIM y la entrada OFF de COMP_PID hace que el bloque de función VLIM sea
procesado antes que el COMP_PID (esto es una condición previa para el funciona-
miento correcto). Mientras se encuentre conectada la modalidad de servicio Manual
(mvlim.man = 1) en el VLIM, se transmitirá el valor manual del bloque de función
VLIM al parámetro OFF del COMP_PID. El bloque de función COMP_PID puede
modificar ahora el contenido de las variables para un tratamiento sin brusquedad.
En el ciclo siguiente este valor modificado se encontrará también a disposición en
la entrada YMAN del bloque de función VLIM. En un momento adecuado, se podrá
entonces desconectar la modalidad de servicio Manual en el bloque de función
VLIM y el bloque de función modificará, siguiendo una rampa, el valor de la variable
off desde su valor actual hasta el valor de new_off. En el ejemplo mencionado arriba
se controla la conexión del valor manual en el bloque de función OR_BOOL.
Mientras el COMP_PID tenga conectada la componente I (mkpid.en_i = 1)
permanecerá el bloque de función VLIM en la modalidad de servicio Manual.
1RWDSi es mkpid.en_i = 1, entonces el parámetro OFF de COMP_PID no

intervendrá en ningún caso en el cálculo de la salida de COMP_PID.
En el ejemplo mencionado arriba se necesita en el bloque de función OR_BOOL

una segunda condición adicional, para modificar off a new_off: La variable
change_off tiene que ser 1.
Modificación de La modificación de la amplificación proporcional gain tiene lugar sin brusquedad.

la amplificación Igual que en la conexión o desconexión de las modalidades de servicio, se llevará
sin brusquedad a cabo internamente una corrección para este efecto.
Si se encuentra conectada la componente I (en_i = 1 y ti > 0), se corregirá la
componente I interna por el salto esperado en la componente P, provocado por la
modificación de la amplificación.
Si se encuentra desconectada la componente I, se corregirá el valor en el parámetro
OFF por el salto esperado en la componente P, si el parámetro es bump = 0. Si es
bump = 1, no se modificará OFF y una modificación de la amplificación del regulador
P(D) conducirá a procesos de compensación.

Selección de la modalidad de servicio del COMP_PID
Modalidades de Existe cinco modalidades de servicio, que se pueden seleccionar a través de r, man,
servicio halt, autom y cascade.
Modalidad de r man halt cascade
servicio
Reset 1 1ó0 1ó0 1ó0
Manual 0 1 1ó0 1ó0
Detenido 0 0 1 1ó0
Cascada 0 0 0 1
Automático 0 0 0 0
Modalidades de En la modalidad de servicio Automático, se determina la magnitud de posicionado

servicio Y a través de algoritmos PID discretos, dependiendo de la magnitud de regulación
Automático y X y de la magnitud de guiado SP.
Cascada En la modalidad de servicio Cascada, se determina la magnitud de posicionado Y
a través de algoritmos PID discretos, dependiendo de la magnitud de regulación X
y de la magnitud de guiado SP_CAS.
Ambas modalidades de servicio Automático y Cascada se distinguen externamente
solamente por la distinta utilización de la magnitud de guiado SP. SP_CAS rige para
Cascada, SP para todas las restantes modalidades de servicio (con limitación de
crecimiento). La magnitud SP_CAS es una entrada solamente en la modalidad de
servicio Cascada, y en todas las demás modalidades de servicio es una salida. En
las modalidades de servicio Reseteado, Manual, Detenido o Automático, así como
también en la fase de arranque, se entregará la magnitud X de vuelta al regulador
de guiado en SP_CAS, para permitir una conmutación sin brusquedad entre, p. ej.,
regulación de valor fijo a regulación en cascada.
En ambas modalidades de servicio, se limita la magnitud de posicionado Y a través
de ymax e ymin. Para la medida Antiwindup se pueden ampliar los límites de
posicionado a través del parámetro delt_aw.

Modalidad de En la modalidad de servicio Manual, se transmite el valor de posicionado manual

servicio Manual YMAN mediante un limitador de crecimientos a la magnitud de posicionado Y. Dicha
magnitud de posicionado Y se guiará con la velocidad de crecimiento determinada
en el parámetro rate_man (unidad 1/s), siguiendo una rampa, al valor del parámetro
YMAN.
La cantidad se evaluará por medio del parámetro rate_man. Si es rate_man = 0,
estará desconectada la función del limitador de crecimientos para YMAN. YMAN se
transmitirá directamente a la magnitud de posicionado. La magnitud de posicionado
se limita a través de ymax e ymin.
Las magnitudes internas serán guiadas de tal forma, que el regulador pueda
conmutar de Manual a Automático sin brusquedad (con la componente I
conectada). La medida Antiwindup está implementada como en el servicio
Automático.
La componente D se pondrá automáticamente a 0 en esta modalidad de servicio.
Modalidad de En la modalidad de servicio Reseteado, se transmite el valor de Reseteado

servicio YRESET en forma firme a la magnitud de posicionado Y. La magnitud de
Reseteado posicionado se limita a través de ymax e ymin. Las magnitudes internas serán
guiadas de tal forma, que el regulador pueda conmutar de Manual a Automático sin
brusquedad (con la componente I conectada). La medida Antiwindup está
implementada como en el servicio Automático.
Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido, la magnitud de posicionado permanecerá tal

servicio y como se encontraba, o sea, el bloque de función no modifica la magnitud de
Detenido posicionado Y (el regulador se detiene). Las magnitudes internas serán guiadas de
tal forma, que el regulador continúe su marcha sin brusquedad a partir de su
posición actual. La limitación de las magnitudes de posicionado y la medida
Antiwindup están implementadas como en el servicio Automático. La modalidad de
servicio Detenido es apropiada, entre otras cosas, para ajustar la magnitud de
posicionado Y a través de un mando externo, siendo guiadas correctamente las
componentes internas en el regulador.
La componente D se pondrá automáticamente a 0 en esta modalidad de servicio.
Servicio no sin El servicio no sin brusquedad se define de tal manera, que el regulador, en caso de
brusquedad conmutación de modalidad de servicio (p. ej., de Manual a Automático), presenta
(bump = 0) un salto en la magnitud de posicionado Y debido a la componente P. Dependiendo
del campo de aplicación del regulador, puede ser conveniente que, en el caso de
una conmutación, p. ej. de Manual a Automático, el regulador corrija la magnitud de
posicionado de un salto, cuando la diferencia de regulación sea distinta de 0.
La altura de ese salto se corresponde con la componente P del regulador, y es de:
YP = ERR x gain

Servicio sin El servicio sin brusquedad se define de tal manera, que el regulador, en caso de
brusquedad una conmutación de la modalidad de servicio, no presenta en el guiado de la
(bump = 1) magnitud de posicionado ninguna parte discontinua. Eso significa, que él debe
continuar su marcha sin ningún salto desde el lugar exacto en el cual se encontraba
últimamente. En esta modalidad de servicio se corrige la componente interna I por
la componente P. Si no se encuentra conectada ninguna componente I, se logrará
el servicio sin brusquedad al ajustar el punto de trabajo OFF de tal forma, que el
regulador pueda continuar su marcha sin brusquedad en caso de un cambio de
modalidad de servicio a pesar de una diferencia de regulación diferente de 0.
Fórmulas detalladas
Explicación de Descripción de las magnitudes de las siguientes fórmulas:

las magnitudes
de las fórmulas
dt Diferencia de tiempo entre el ciclo actual y el anterior
ERR La diferencia de regulaciónde creación interna actual
ERR ( new ) Valor de la diferencia de regulación del ciclo de exploración actual
ERR ( old ) Valor de la diferencia de regulación del ciclo de exploración anterior
FEED_FWD Magnitud de perturbación (solamente en los reguladores P, D o PD)

OFF Offset
PV ( new ) Valor de la magnitud de regulación del ciclo de exploración actual
PV ( old ) Valor de la magnitud de regulación del ciclo de exploración anterior
Y Salida actual (modalidad de servicio Detenido) o YMAN (modalidad de

servicio manual)
YD Componente D (solamente en caso de en_d = 1)
YI Componente I (solamente en caso de en_i = 1)
YP Componente P (solamente en caso de en_p = 1)

Magnitud de La magnitud de posicionado se compone de diferentes magnitudes parciales que

posicionado dependen de las modalidades de servicio:
Y = YP + YI + YD + OFF + FEED_FWD
Después de realizar la adición de las componentes tiene lugar una limitación de las
magnitudes de posicionado, es decir:
ymin ≤ Y ≤ ymax
Vista general A continuación encontrará una vista general de los diferentes cálculos de las
para el cálculo de componentes de regulación dependiendo de los elementos en_p, en_i y en_d:
las componentes l Componente P YP para las modalidades de servicio Manual, Detenido,
de regulación Automático y Cascada
l Componente I para la modalidad de servicio Automático
l Componente I YI para la modalidad de servicio Manual y Detenido
l Componente D YD para las modalidades de servicio Automático y Cascada
l Componente D YD para la modalidad de servicio Manual y Detenido
Componente P El YP para la modalidad de servicio Manual, Detenido, Automático y Cascada se

YP para todas las averigua de la siguiente forma:
modalidades de Para en_p = 1 rige:
servicio YP = gain × ERR
Para en_p = 0 rige:
YP = 0
Componente I YI El YI para la modalidad de servicio Automático se averigua de la siguiente forma:

para la Para en_i = 1 rige:
modalidad de dt ERR( new ) + ERR ( old )
servicio YI ( new ) = YI( old ) + gain × ----- × ------------------------------------------------------
ti 2
Automático
Para en_i = 0 rige:
YI = 0
La componente I se forma de acuerdo a la regla del trapecio.
Componente I YI El YI para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

para la forma:
modalidad de Para en_i = 1 rige:
servicio Manual y YI = Y – YP – FEED_FWD
Detenido
Para en_i = 0 rige:
YI = 0

Componente D El YD para la modalidad de servicio Automático y Cascada se averigua de la

YD para las siguiente forma:
modalidades de Para en_d = 1 y d_on_pv = 0 rige:
servicio
Automático y YD ( old ) × td_lag + td × gain × ( ERR ( new ) – ERR( old ) )
YD ( new ) = ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
Cascada dt + dt_lag
Para en_d = 1 y d_on_pv = 1 rige:

YD ( old ) × td_lag + td × gain × ( PV ( old ) – PV ( new ) )
YD ( new ) = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
dt + dt_lag
Para en_d = 0 rige:

YD = 0
Componente D El YD para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

YD para la forma:
modalidad de YD = 0
servicio Manual y
Detenido
Aviso de error Se efectuará un aviso de error, si

l existe un número de coma flotante no válido en la entrada PV
l gain_red es > 1 o gain_red es < 0
l db es < 0
l ymax es < ymin


DEADTIME: Unidad de tiempo
muerto
7
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque DEADTIME.

Apartado Página
Representación 71
Ejemplo del comportamiento del bloque de función 73

DEADTIME: Unidad de tiempo muerto
Descripción breve
Descripción de Mediante este bloque de función se retarda una señal de entrada en un tiempo, el
funcionamiento llamado tiempo muerto.
Dicho bloque de función retarda la señal X en el tiempo muerto T_DELAY, antes de
ser entregada de nuevo a Y.
Este bloque de función tiene una posibilidad de almacenamiento (búfer) para 128
valores de X sucesivos, o sea, durante el tiempo T_DELAY se podrán guardar 128
valores de X. El búfer se tratará según las diferentes modalidades de servicio.
El valor de Y permanecerá inalterado después de un arranque en frío o en caliente
del sistema. Los valores internos se ajustarán al valor de X.
Después de un arranque en frío o en caliente del sistema, o después de una
modificación del tiempo muerto T_DELAY, la salida READY será igual a "0". Esto
significa: sin preparar, búfer vacío.
El bloque de función dispone de las siguientes modalidades de servicio:
l Manual
l Detenido
l Automático.
Se pueden proyectar EN y ENO a modo de parámetros adicionales.
1RWDEl tiempo de retardo continúa contando incluso si el bloque se bloquea por

medio del parámetro EN, debido a que el bloque calcula sus diferencias de tiempo
a través del reloj del sistema.
Fórmula La función de transferencia es:

– s × T_DELAY
G(s) = e

Representación
DEADTIME
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
TIME T_DELAY READY BOOL
REAL YMAN
Descripción del Descripción de parámetros del bloque

parámetro
DEADTIME
X REAL Valor de entrada
T_DELAY TIME Tiempo muerto
Y REAL Salida
READY BOOL "1" = Búfer interno lleno
"0" = Búfer interno no lleno (p. ej., después de un
arranque en caliente/frío o modificación del tiempo
muerto)

parámetros
Mode_MH

Selección de las Existen tres modalidades de servicio, que se seleccionan a través de los elementos
modalidades de "man" y "halt":
servicio
Modalidad de man halt
servicio
Automático 0 0
Manual 1 0ó1
Detenido 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automático, el módulo de función opera según las

servicio siguientes reglas:
Automático
Si ... Entonces ...
T_Delay el valor actual de X se transmite al búfer y el valor más
-----------------------
Tiempo de ciclo > 128 antiguo de X del búfer se entrega en la salida Y. En el caso
de un tiempo de ciclo mayor que T_DELAY / 128, resultará
una resolución menor que 128 y surgirá un error sistemático,
es decir, algunos valores de X se guardarán por duplicado
(véase el siguiente ejemplo).
T_Delay no se pueden depositar todos los valores X en el búfer. En
-----------------------
Tiempo de ciclo < 128 este caso, en algunos ciclos no se guardará el valor de X. Por
esta razón, la salida Y permanecerá invariable después de
transcurrir el tiempo T_DELAY en dos (o más) ciclos
consecutivos.
Ejemplo de la En el ejemplo se suponen los siguientes valores:

modalidad de Tiempo de ciclo = 100 ms
servicio T_DELAY = 10 s
Automático tin = T_DELAY / 128 = 78 ms
Dado que el tiempo de lectura tin es menor que el tiempo de ciclo, en el búfer se
aceptan todos los valores de X. No obstante, en la cuarta ejecución del módulo de
función (después de 400 ms), el valor de X se guardará dos veces en lugar de una
(porque 3 x 78 = 312 y 4 x 78 = 390).
Modalidad de En la modalidad de servicio Manual se transmite el valor manual YMAN a la salida

servicio Manual Y. El búfer interno se completa con el valor manual YMAN. El búfer se marca como
lleno (READY = 1).

Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido, la salida Y se detiene en el último valor

servicio calculado. La salida ya no se modifica, pero el usuario puede sobrescribirla. No
Detenido obstante, continúa el procesamiento del búfer interno como en la modalidad de
servicio Automático.
Ejemplo del comportamiento del bloque de función
Ejemplo El siguiente diagrama muestra un ejemplo del comportamiento del bloque de

función. La entrada X se modifica en forma de rampa desde un valor a otro nuevo
y la salida Y le sigue a la entrada X retardada por el tiempo muerto T_DELAY.
Diagrama del bloque de función DEADTIME
Y X
T_DELAY
Aviso de error Aparecerá un aviso de error si existe un número de coma flotante no válido en la
entrada YMAN o X.


DELAY: Unidad de tiempo muerto
8
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque DELAY.

Apartado Página
Kurzbeschreibung 76
Representación 77
Ejemplo del comportamiento del bloque de función 79

Kurzbeschreibung
Descripción de Con este bloque de función se retarda una señal de entrada por un tiempo muerto.
funcionamiento Dicho bloque de función retarda la señal X en el tiempo muerto T_DELAY, antes de
ser entregada de nuevo a Y.
Este bloque de función tiene un búfer de retardo para 128 elementos (valores de X),
o sea, durante el tiempo T_DELAY se pueden guardar 128 valores de X. El búfer se
tratará según las diferentes modalidades de servicio.
El valor de Y permanecerá inalterado después de un arranque en frío o en caliente
del sistema. Los valores internos se ajustarán al valor de X.
Después de un arranque en frío o en caliente del sistema, o después de una
modificación del tiempo muerto T_DELAY, la salida READY será igual a "0". Esto
significa: sin preparar, debido al búfer vacío.
El bloque de función dispone de las siguientes modalidades de servicio: Manual,
Detenido y Automático.
1RWDEl tiempo de retardo continúa contando incluso si el bloque se bloquea por

medio del parámetro EN, debido a que el bloque calcula sus diferencias de tiempo
a través del reloj del sistema.

Representación

DELAY
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
TIME T_DELAY READY BOOL
REAL YMAN

parámetros
MAN BOOL "1" = Modalidad de servicio Manual
HALT BOOL "1" = Modalidad de servicio Detenido
T_DELAY TIME Tiempo muerto
Y REAL Salida
READY BOOL "1" = Búfer interno lleno
"0" = Búfer interno no lleno (p. ej., después de un
arranque en caliente/frío o una modificación del
tiempo muerto)

Selección de las Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a través de las entradas
modalidades de MAN y HALT.
servicio
Modalidad de MAN HALT
servicio
Automático 0 0
Manual 1 0ó1
Detener 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automático el bloque de función opera según las

servicio siguientes reglas:
Automático
Si ... Entonces ...
T_Delay el valor actual de X se transmite al búfer y el valor más
-----------------------
Tiempo de ciclo > 128 antiguo de X del búfer se entregará en la salida Y. En el caso
de un tiempo de ciclo mayor que T_DELAY / 128, resulta una
resolución menor que 128 y se llega a un error sistemático, o
sea, algunos valores de X se guardarán dobles (véase el
siguiente ejemplo).
T_Delay no se podrán depositar todos los valores X en el búfer. En
-----------------------
Tiempo de ciclo < 128 este caso, no se guardará el valor de X en algunos ciclos, e
Y permanecerá en esos ciclos sin variación.
Ejemplo de la En el ejemplo se suponen los siguientes valores:

modalidad de Tiempo de ciclo = 100 ms
servicio T_DELAY = 10 s
Automático tin = T_DELAY / 128 = 78 ms
Debido a que el tiempo de lectura es menor que el tiempo de ciclo, cada valor X se
aplicará en el búfer. Pero en la cuarta ejecución del bloque de función (después de
400 ms) el valor de X se guardará dos veces en lugar de una (porque 3 x 78 = 312
y 4 x 78 = 390).
Modalidad En la modalidad de servicio Manual se transmite el valor manual YMAN a la salida

manual Y. El búfer interno se llena con el valor manual YMAN. El búfer se marcará como
lleno (READY = 1).

Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido se mantendrá la salida Y en el último valor

servicio calculado. La salida ya no se modificará, pero el usuario la podrá sobrescribir. No
Detenido obstante, el búfer interno se continuará procesando como en la modalidad de
servicio Automático.
Ejemplo del comportamiento del bloque de función
Ejemplo El siguiente diagrama muestra un ejemplo del comportamiento del bloque de

función. La entrada X se modifica en forma de rampa desde un valor a otro nuevo
y la salida Y le sigue a la entrada X retardada por el tiempo muerto T_DELAY.
Diagrama del bloque de función DELAY
Y X
T_DELAY


DERIV: Diferenciador con
alisamiento
9
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque DERIV.

Apartado Página
Representación 82
Fórmulas 83
Ejemplo del bloque de función 84

DERIV: Diferenciador con alisamiento
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad de diferenciación con una salida Y
funcionamiento retardada por una constante de tiempo lag.
El bloque de función dispone de las siguientes modalidades de servicio: Manual,
Detenido y Automático.
Representación

DERIV
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_DERIV PARA
REAL YMAN
Descripción del Descripción de parámetros del bloque

parámetro DERIV
X REAL Magnitud de entrada
MODE Mode_MH Modalidades de servicio
PARA Para_DERIV Parámetros
Y REAL Salida diferenciador con alisamiento

parámetros
Mode_MH

parámetros
Para_COMP_PID
gain REAL Amplificación de la diferenciación
lag TIME Constante de tiempo de retardo

Fórmulas
Función de La función de transferencia para Y es:

transferencia
s × lag
G(s) = gain × --------------------------
1 + s × lag
Fórmula de La fórmula de cálculo para Y es:

cálculo para Y lag
Y = ------------------- × ( Y( old ) + gain × ( X ( new ) – X( old ) ) )
dt + lag
Caso especial: Se trata en este caso de una diferenciación pura sin unidad de retardo de primer
lag = 0 orden.
En este caso la función de transferencia es:
G(s) = gain × s
La fórmula para el cálculo es:
X ( new ) – X ( old )
Y = gain × -------------------------------------
dt
Significado de A continuación encontrará el significado de las magnitudes de las fórmulas:

las magnitudes
X ( new ) el valor de la entrada X del ciclo actual
X ( old ) el valor de la entrada X del ciclo anterior
Y ( old ) el valor de la salida Y del ciclo anterior
dt la diferencia de tiempo entre el ciclo actual y el anterior
Parametrización La parametrización del bloque de función tiene lugar mediante la determinación de

la amplificación gain del diferenciador y de la constante de tiempo lag con la cual se
retarda la salida Y.
Para tiempos de exploración muy cortos y para la entrada de un escalón unitario en
la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltará al valor gain (valor
teórico - real un poco más pequeño, debido a que el tiempo de exploración no
puede ser infinitamente pequeño), para luego retornar nuevamente a 0 con la
constante de tiempo lag.

Modalidad de man halt Significado
servicio
Automático 0 0 El bloque de función se procesará tal y como se
describe en "Parametrización".
Manual 1 0ó1 La entrada YMAN se transmitirá a la salida Y.
Ejemplo del bloque de función
Ejemplo DERIV En el ejemplo siguiente se representa la respuesta a escalón del bloque de función
DERIV.
Respuesta a escalón con gain = 1 y lag = 10 s
X
YMAN
Y
halt
0
man
1
0
entrada YMAN o X.

DTIME: Retardo
10
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque DTIME.

Apartado Página
Representación 87
Parametrización 88
Inicializaciones y modalidades de servicio 90
Ejemplo de medición de un caudal de paso 90

DTIME: Retardo
Descripción breve
Descripción de El bloque de funciónDTIME genera un retardo durante la transferencia de la

funcionamiento magnitud numérica de entrada IN. La magnitud numérica de salida OUT genera el
mismo comportamiento que la magnitud numérica de entrada incluyendo el retardo
T_DELAY, que puede variar.
Comportamiento del bloque de función DTIME:
OUT
IN
t
T_DELAY
Fórmula Este bloque de función implementa la siguiente función de transferencia:

– p.T_DELAY
G(p ) = e

DTIME: Retardo
Representación
DTIME
REAL IN OUT REAL
TIME T_DELAY BUFFER ANY
REAL TR_I STATUS WORD
BOOL TR_S

parámetros
IN REAL Valor digital que se debe retardar
T_DELAY TIME Retardo deseado
TR_I REAL Entrada de inicialización
TR_S BOOL Comando de inicialización
OUT REAL Salida retardada
BUFFER ANY*) Memoria, en la cual se depositan los valores
retardados.
*) Es fundamental que este parámetro esté unido a una variable (véase "Parametri-
zación, p. 88").

DTIME: Retardo
Parametrización
Guardar los La salida BUFFER se debe unir a una variable (por lo general del tipo
valores de Buffer_DTIME). Los valores que se deben retardar se depositarán en esta variable.
entrada (salida Cada vez que se ejecute el bloque de función se guardará un nuevo valor para la
BUFFER) entrada IN.
La magnitud de la variable vinculada a la salida BUFFER determinará el número de
valores que se pueden guardar y, por lo tanto, también el valor máximo que puede
adoptar el retardo:
T_DELAY maximum = n × T_Period
En este caso es válido:
Magnitud de la Significado
fórmula
n Cantidad de valores de coma flotante que puede contener el BUFFER
T_PERIOD Intervalo de exploración del bloque de función
1RWDEn cuanto se conecte una variable a la salida BUFFER sólo se podrá

sustituir por otra variable del mismo tipo. Para poder sustituirla por otra variable
mayor, con la cual se puedan alcanzar p. ej. valores de retardo más altos, deberá
borrarse el bloque de función y se deberá crear uno nuevo.
Tipo de datos de La salida del BUFFER es del tipo ANY. Esto significa, que se le puede asignar
la salida del cualquier tipo de variable. En principio es una ventaja utilizar en primer lugar una
búfer variable del tipo Buffer_DTIME. En este caso se trata de una tabla que puede
contener hasta 100 valores de desalizamiento. Por medio de este tipo de variable
se puede alcanzar un retardo que se corresponda con 100 veces el intervalo de
exploración del bloque de función DTIME.
Procedimiento Para alcanzar valores de retardo que se correspondan con más de 100 veces el
en caso de intervalo de exploración del bloque de función, se deberá asignar una variable
grandes tiempos mayor al parámetro BUFFER:
de retardo
Paso Acción
1 Defina un nuevo tipo de datos derivado, p. ej., una tabla con 200 valores de coma
flotante
2 Declare una variable de este tipo y vincúlela al parámetro BUFFER del bloque de
función DTIME
3 El retardo máximo se corresponde con 100 veces el intervalo de exploración del
bloque de función.

DTIME: Retardo
Modificación Es posible aumentar o disminuir el tiempo de retardo T_DELAY durante la ejecución

dinámica del del programa. Si el tiempo de retardo recién ajustado es compatible con la magnitud
retardo de la salida BUFFER, el nuevo retardo será efectivo inmediatamente.
T_DELAY Representación de la modificación dinámica del retardo T_DELAY
Aumento de Disminución de
T_DELAY T_DELAY
OUT
IN
Nuevo valor de
T_DELAY
Nuevo valor de
T_DELAY
Valor inicial de
T_DELAY
Si el valor de T_DELAY es demasiado grande en relación a la magnitud BUFFER,

no será posible guardar suficientes valores de entrada, para poder alcanzar el
retardo deseado. En este caso el retardo permanecerá en la mayor duración posible
(el bit 8 de la palabra de estado pasará a continuación a 1).
Para evitar este problema se recomienda atribuir las dimensiones de tal forma a la
variable asignada al parámetro BUFFER, que se pueda contar con un posible
aumento del retardo T_DELAY.
Si T_DELAY = 0, la salida OUT se corresponderá siempre con la entrada IN.

DTIME: Retardo
Inicializaciones y modalidades de servicio
Inicializaciones y En la primera ejecución del bloque de función (al cargar el programa o la llamada
modalidades de online) se inicializarán todos los valores que contenga el BUFFER con el valor de
servicio TR_I. La salida OUT conservará este valor por el tiempo de duración del retardo
T_DELAY. Si la entrada TR_I no está conectada el valor 0 servirá para la iniciali-
zación de la salida del BUFFER; la salida OUT conservará el valor 0 durante el
retardo T_DELAY.
En la modalidad de servicio Tracking (TR_S = 1) se conducirá la entrada TR_I a la
salida OUT y la salida BUFFER se inicializará también con el valor de TR_I. Tras
regresar a la modalidad de servicio Normal, la salida conservará este valor por el
tiempo de duración de T_DELAY, tal y como fue el caso durante el primer ciclo.
Ejemplo de medición de un caudal de paso
Medición de un El bloque de función DTIME sirve, p. ej., para modelar un retardo del proceso, que
caudal de paso se puede proyectar, entre otras cosas, durante la medición de caudales de paso o
revoluciones de sistemas de tracción.
En el siguiente ejemplo se verterán de forma consecutiva dos productos, A y B, en
un depósito y se mezclarán. El depósito se situará en primer lugar bajo la instalación
dosificadora para el producto A, que emitirá la cantidad P1. A continuación se
trasladará por medio de una cinta de transporte hasta la instalación dosificadora
para el producto B, que emitirá la cantidad P2. El intervalo de tiempo entre ambas
instalaciones dosificadoras es de 20 s.
Medición de caudales de paso
A B
P1 P1 + P2
20 s

DTIME: Retardo
La cantidad del producto P2 se regula, pero la medición del peso en el depósito

resulta P1+P2. P1 se debe restar. La cantidad P2 se corresponde con la cantidad
medida restándole la cantidad P1 dosificada 20 s antes.
La medición de la cadena cerrada en P2 se corresponde por tanto con el siguiente
esquema:
FBI_9_1(1) FBI_9_2(2)
DTIME SUM_W
PV_A_DELAY
PV_A IN OUT IN1 OUT PV_B
T_DELAY T_DELAY BUFFER BUFF PV_AB IN2
TR_I STATUS IN3
TR_S SUM_PARA PARA
Valores de los elementos de la estructura de datos de la variable SUM_PARA:

Elemento de SUM_PARA Valor
SUM_PARA.K1 1
SUM_PARA.K2 1
Palabra de En la palabra de estado se visualizan los siguientes mensajes:

estado
Bit Significado
Bit 0 = 1: Error en un cálculo de valores con coma flotante
Bit 1 = 1 Detección de un valor no permitido en una de las entradas de coma flotante
Bit 2 = 1 División por cero en un cálculo de valores con coma flotante
Bit 8 = 1 T_DELAY sobrepasa el valor máximo que se puede alcanzar a través de la
salida del BUFFER
problema en un cálculo de valores con coma flotante. En este caso las salidas OUT
y BUFFER permanecerán sin variación.
Alarma Se emitirá una alarma si T_DELAY sobrepasa el valor máximo posible. En este
caso el bloque de función utilizará el valor máximo. Si se desea un valor que
sobrepase el valor de retardo, solamente será necesario vincular la salida del
BUFFER con una variable mayor.

DTIME: Retardo

FGEN: Generador de funciones
11
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque FGEN.

Apartado Página
Representación 95
Parametrización 96
Selección de la función 97
Definición de la función 98
Diagramas de las distintas funciones 101
Casos especiales 104
Cronogramas 105

Descripción breve
Descripción de El bloque de función FGEN representa un generador de funciones. Genera en la

funcionamiento salida Y una forma de señal definida en la estructura de datos Para_FGEN. Dicho
bloque de función se puede disponer en forma de cascada, o sea, en el caso de
usarse varios de estos EFBs, se pueden generar y solapar diversas formas de
señales.
Se pueden generar las 8 siguientes formas de señales:
l Función escalón
l Función rampa
l Función triangular
l Función diente se sierra
l Función rectangular
l Función trapezoidal
l Función senoidal
l Número casual

Representación
FGEN
BOOL R
BOOL START Y REAL
Para_FGEN PARA ACTIVE BOOL
REAL YOFF N INT

parámetros
FGEN
R BOOL "1": Resetear
START BOOL 1": Arrancar el generador de funciones
PARA Para_FGEN Parámetros
YOFF REAL Offset para la salida Y
Y REAL Salida del generador de funciones
ACTIVE BOOL ACTIVE = 1: El generador de funciones está activo
N INT Cantidad de períodos desde el arranque

parámetros
Para_FGEN
func_no INT Selección de la función (1- 8) del generador
amplitude REAL Amplitud de la función
halfperiod TIME Duración de medio período
t_off TIME Desconexión de la constante de tiempo
t_rise TIME Constante de tiempo de crecimiento
t_acc TIME Tiempo de recorrido de bucle
unipolar BOOL "1 "= Señal unipolar
"0" = Señal bipolar

Parametrización
Reset El parámetro R significa RESET. Si este parámetro está ajustado (R = 1), se

interrumpirá inmediatamente toda función en ejecución y se entregará a la salida Y
el valor del parámetro YOFF (Offset). Al mismo tiempo se reseteará (se pondrá a 0)
el contador para la cantidad de períodos N y ACTIVE se pondrá a "0".
Arranque del Por medio del parámetro START se arranca la función definida a través de la
generador de estructura de datos (START = 1). Con el comienzo de un nuevo período se
funciones incrementa la salida N. Si se vuelve a poner a 0 el parámetro START, se procesará
hasta el final el período comenzado de la función seleccionada. Mientras se ejecute
la función la salida ACTIVE estará a 1. Cuando finalice el período se reseteará
también la salida ACTIVE a 0.
Offset Las señales generadas mediante el generador de funciones tienen una amplitud del
valor de "amplitude", o sea, el rango de validez se extiende de -"amplitude" hasta
"amplitude" en caso de servicio bipolar (unipolar = 0) o bien, de 0 hasta "amplitude"
en caso de servicio unipolar (unipolar = 1). A través del parámetro YOFF se puede
desplazar esta función con respecto del punto cero.
1RWDSi se conecta al parámetro YOFF la salida de otro generador de funciones,

se sobrepondrán las señales que generen ambos generadores de funciones.
Tiempo de El tiempo de crecimiento t_rise sólo se utilizará en las funciones "rampa" y

crecimiento "trapecio". En el caso de la función "Diente de sierra" resulta el tiempo de
t_rise crecimiento de halfperiod - t_off. En el caso de la función "Triángulo" resulta el
tiempo de crecimiento de 0.5 *(halfperiod - t_off).

Selección de la función
Selección Se pueden generar en total 8 funciones con el generador de funciones. La selección

de la función tiene lugar a través de func_no. En caso de un cambio de función,
siempre se procesará solamente de forma completa la última función seleccionada.
Se admiten los siguientes número de funciones:
func_no Función
1 Salto
2 Rampa
3 Diente de sierra
4 Triángulo
5 Rectángulo:
6 Trapecio
7 Seno
8 Número casual

Definición de la función
Definición La función se define completamente en la estructura de datos Para_FGEN. En

primer lugar se debe determinar la forma de señal (véase Selección de la función,
p. 97).
Como tipo básico para la definición se seleccionará el trapecio (triángulo, diente de
sierra, rectángulo) unipolar / bipolar.
Y
t_acc
amplitude
amplitude
t_rise t_off t
amplitude
t_acc
t_rise
halfperiod
En el parámetro amplitude se determinará la amplitud de la función. Aquí se debe

tener en cuenta, que estos datos son válidos para el servicio unipolar. En el caso
del servicio bipolar, la amplitud se compone de amplitude y -amplitude, o sea, es el
doble de grande.
El parámetro halfperiod define la duración de medio período.
El parámetro t_off define un tiempo de desconexión (tiempo de reposo). Un medio
período de la función se entregará a continuación dentro del tiempo halfperiod -
t_off.
Para la definición de la función trapezoidal existe además el tiempo de crecimiento
t_rise. Éste es el tiempo, en el cual la señal debe subir desde 0 hasta amplitude.
Este tiempo se utiliza también para la caída desde amplitude hasta 0.

"Suavizado" de Cuando una función tiene que crecer o decrecer siguiendo una rampa, existe
una función siempre una discontinuidad en los puntos de inflexión. La pendiente aquí no es
continua. Para la realización de un crecimiento o decrecimiento continuo se utiliza
el "suavizado", o sea, la rampa se convierte en una curva en S.
Suavizado" de una función
Y
amplitude
S3 I II III v=0
v’ = -a
S2
v=0
S1 v’ = +a
v = v0
v’ = 0
t
t_acc t_acc
t_rise
Esta rampa se descompone en tres partes. En la parte I se sube desde 0

"acelerando". En la parte II se continúa la marcha con la velocidad alcanzada al final
de la parte I. En la parte III se frena con la aceleración de la parte I, para alcanzar
con suavidad el punto final. Se puede elegir libremente el tamaño de los sectores.
Estos se definen a través de las especificaciones de t_acc y t_rise.
La aceleración utilizada se calcula mediante las siguientes fórmulas:
amplitude = S1 + S2 + S3
con
a 2
S3 = S1 = --- × t_acc
2
y
S2 = a × t_acc × ( t_rise – 2 × t_acc )

De aquí resulta
amplitude
a = ----------------------------------------------------------
2
t_acc × t_rise – t_acc
1RWDEl Suavizado sólo se utilizará en las funciones "rampa", "diente de sierra",

"triángulo" y "trapecio". "Salto", "rectángulo" y "seno" no son funciones que
admitan el "suavizado".
Utilización de los Aprovechamiento de los parámetros dentro de las diversas funciones

distintos
Función amplitude halfperiod t_off t_rise t_acc unipola
parámetros
r
Salto X
Rampa X X X
Diente de X X X halfperiod - t_acc X X
sierra
Triángulo X X X (halfperiod - t_acc)/2 X X
Rectángulo X X X X
Trapecio X X X X X X
Seno X X X X
Número X X
casual
Encontrará la representación gráfica de las funciones en la sección Diagramas de

las distintas funciones, p. 101
Servicio unipolar A través del parámetro unipolar se puede definir si la función se debe entregar como
unipolar o como bipolar. Aquí se debe contemplar que, en el caso de servicio
unipolar, un período está caracterizado no obstante como 2 medias ondas
"unipolares".
Modificación de Durante el recorrido de un período, se pueden modificar todos los parámetros de la

los parámetros función. Pero dichas modificaciones no se activarán hasta que finalice el período.
de la función Si, por ejemplo, se modifica el tiempo de desconexión t_off durante la ejecución de
un período, no se activará hasta el período siguiente.
Modificación de Si se modifica el parámetro func_no durante la ejecución de un período, también

la función finalizará primeramente el período actual con la función (las funciones)
seleccionada(s) previamente. Después se arrancará la nueva función. Aquí se
reseteará la salida N, que indica la cantidad de períodos.

Diagramas de las distintas funciones
Función escalón Representación de la función escalón

Y
START = 1 START = 0
Función rampa Representación de la función rampa

Y
t
t_acc
t_rise
START = 1

Función diente Representación de la función diente de sierra

se sierra
Y
t
t_acc t_off
halfperiod
Función Representación de la función triángulo

triángulo
Y
t
t_acc t_off
halfperiod

Función Representación de la función rectángular

rectangular
Y
t
t_off
halfperiod
Función Representación de la función trapezoidal

trapezoidal Y
t_acc t
t_rise t_rise t_off
halfperiod

Función senoidal Representación de la función senoidal

Y
t
t_off
halfperiod
Casos especiales
Función escalón En la función "escalón" se ajustará la salida

en START = 0 al valor Y = YOFF
y
en START = 1 al valor Y = YOFF +
amplitude
Las especificaciones de tiempo (t_off, t_rise, t_acc) no tienen importancia en esta
función.
En cada nuevo flanco 0 → 1 en la entrada START se incrementa la salida N.
Para esta función no existe el servicio bipolar, es decir, el valor del parámetro
bipolar no se tendrá en cuenta.
Función rampa Con la función "Rampa" la salida Y sube, siguiendo una rampa, desde YOFF a
YOFF + amplitude. Mientras continúe START en 1, la salida Y permanecerá en el
valor YOFF + amplitude. Si se retira START a 0, la salida Y saltará al valor YOFF.
El crecimiento se determinará a través del tiempo t_rise y t_acc. El tiempo t_rise
indica aquí el tiempo en el cual el valor de Y = YOFF sube hasta el valor de Y =
YOFF + amplitude. A través de t_acc se puede "suavizar" este tiempo.
Para esta función no existe el servicio bipolar, es decir, el valor del parámetro
bipolar no se tendrá en cuenta.

Número casual En la función "Número casual" se ajustará la salida Y con un número "casual"
comprendido entre
YOFF ≤ Y ≤ YOFF + amplitude, en servicio unipolar
y
YOFF - amplitude ≤ Y ≤ YOFF + amplitude, en servicio
bipolar.
Las especificaciones de tiempo (t_off, t_rise, t_acc) no tienen importancia en esta
función.
Cronogramas
Servicio bipolar Para la representación de las distintas funciones en servicio bipolar son válidos los
siguientes parámetros predeterminados:
Parámetro Valor predeterminado
amplitude 1
halfperiod 10
t_off 2
t_rise 2
t_acc 0
unipolar 0
Servicio bipolar
Diente de sierra Triángulo Rectángulo Trapecio Seno Número
casual
amplitude
0
-amplitude

Servicio unipolar Para la representación de las distintas funciones en servicio unipolar son válidos los
siguientes parámetros predeterminados:
amplitude 1
halfperiod 10
t_off 2
t_rise 2
t_acc 0
unipolar 1
Servicio unipolar
YS
Diente de sierra Triángulo Rectángulo Trapecio Seno Número

casual

Función Para la representación de la función trapezoidal con tiempo de suavizado son

trapezoidal válidos los siguientes parámetros predeterminados:
amplitude 1
halfperiod 10
t_off 1
t_rise 4
t_acc 1.5
Función trapezoidal
N
2
1
0
amplitude
0
-ampiltude
unipolar
1
0
1 START
0


INTEG: Integrador con limitación
12
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque INTEG.

Apartado Página
Representación 110

Descripción breve
Descripción de El bloque de función realiza un integrador con limitación.

funciones El bloque de función dispone de las siguientes propiedades:
l Limitación de magnitudes de posicionado en la modalidad de servicio Automático

gain-
G(s) = ----------
s
X ( new ) + X ( old )
Y = Y ( old ) + gain × dt × --------------------------------------
2
Significado de las magnitudes
Representación
INTEG
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_INTEG PARA STATUS Stat_MAXMIN
REAL YMAN


parámetros
INTEG
PARA Para_INTEG Parámetros
Y REAL Salida
STATUS Stat_MAXMIN Estado de la salida
Descripción del Descripción de la estructura de datos

parámetro
Mode_MH

parámetros
Para_INTEG
gain REAL Amplificación de la integración (Unidades/segundo)
ymax REAL Límite superior de posicionado
ymin REAL Límite inferior de posicionado

parámetros
Stat_MAXMIN
qmin BOOL "1" = Y alcanzó el límite de posicionado inferior
qmax BOOL "1" = Y alcanzó el límite de posicionado superior

Parametrización La parametrización del bloque de función se efectúa determinando la amplificación

de integración gain y los valores límite ymax e ymin para la salida Y.
Los valores ymax e ymin limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
esta forma rigen ymin ≤ Y ≤ ymax
A través de qmax y qmin se visualiza cuando se alcanzan los valores límites así
como cuando se alcanza una limitación de la señal de salida:
l qmax = 1 si Y ≥ymax
l qmin = 1 si Y ≤ ymin
servicio
Manual 1 0ó1 El valor manual YMAN se transmite de forma fija
a la salida Y. Pero la salida de posicionado se
limita, no obstante, a través de ymax e ymin.

Ejemplo La señal de entrada se integra a través del tiempo. En el caso de un escalón en la

entrada X, la salida aumenta (en caso de valores positivos de X) o bien cae (en caso
de valores negativos de X) de acuerdo a una función de rampa. Y se encuentra
siempre entre ymax e ymin; si Y es igual a ymax o ymin se visualizará como
corresponde en qmax o qmin.
Representación de la respuesta a escalón del integrador
ymax
ymin = 0
1 halt
0
1 qmax
0
1 qmin
0

l haya un número de coma flotante no permitido en la entrada YMAN o X,
l ymax es < ymin


INTEGRATOR: Integrador con
limitación
13
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque INTEGRATOR.

Apartado Página
Representación 116

INTEGRATOR: Integrador con limitación
Descripción breve

funcionamiento El bloque de función dispone de las siguientes propiedades:
l Modalidades de servicio Tracking y Automático
G(s) = GAIN
----------------
s
La fórmula para la salida OUT es:
IN ( new ) + IN ( old )
OUT = OUT( old ) ) + GAIN × dt × ------------------------------------------
2
IN ( new ) el valor actual de la entrada IN
IN ( old ) el valor de la entrada IN del ciclo anterior
OUT( old ) el valor de la salida OUT del ciclo anterior
Representación
INTEGRATOR
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
REAL OUT_MIN
REAL OUT_MAX
REAL TR_I
BOOL TR_S QMIN BOOL
QMAX BOOL


parámetros
IN REAL Magnitud de entrada
GAIN REAL Amplificación de integración
OUT_MIN REAL Límite inferior de posicionado
OUT_MAX REAL Límite superior de posicionado
TR_S BOOL Tipo de inicialización
"1" = Modalidad de servicio Tracking
"0" = Modalidad de servicio Automático
OUT REAL Salida
QMIN BOOL "1" = Salida OUT alcanzó el límite inferior de
posicionado
QMAX BOOL "1" = Salida OUT alcanzó el límite superior

la amplificación de integración GAIN y de los valores límites OUT_MAX y OUT_MIN
para la salida OUT.
Los límites OUT_MAX y OUT_MIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia
abajo. De esta manera rige OUT_MIN ≤ OUT ≤ OUT_MAX.
Se visualiza a través de ambas marcas QMAX y QMIN cuando se alcanzan los
valores límites o una limitación de la señal de salida:
l QMAX = 1 cuando OUT ≥ OUT_MAX
l QMIN = 1 cuando OUT ≤ OUT_MIN
Modalidades de Existen dos modalidades de servicio, que se seleccionan a través de la entrada

servicio TR_S
Modalidad de TR_S Significado
servicio
Automático 0 El bloque de función se procesará tal y como se describe en
"Parametrización".
Tracking 1 El valor de Tracking TR_I se transmite de forma fija a la
salida OUT. No obstante, la salida de posicionado se limita
mediante OUT_MAX y OUT_MIN.


entrada IN, la salida aumenta (en caso de valores positivos de IN) o bien cae (en
caso de valores negativos de IN) de acuerdo a una función de rampa. OUT se
encuentra siempre entre OUTMAX y OUT_MIN; en caso de ser OUT igual a
OUT_MAX ó OUT_MIN, se indicará como corresponde en QMAX ó QMIN.
Se representa la respuesta a escalón del integrador:
OUT_MAX
OUT
IN
OUT_MIN =0
1 QMAX
0
1 QMIN
0
Aviso de error En OUT_MAX < OUT_MIN se efectúa un aviso de error.

INTEGRATOR1: Integrador con
limitación
14
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque INTEGRATOR1.

Apartado Página
Representación 120

INTEGRATOR1: Integrador con limitación
Descripción breve

l Modalidades de servicio Manual, Detenido y Automático.
G(s) = GAIN
----------------
s
La fórmula para la salida Y es:
X ( new ) + X( old )
Y = Y ( old ) ) + GAIN × dt × --------------------------------------
2
Representación
INTEGRATOR1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN QMAX BOOL
REAL YMAN QMIN BOOL
REAL YMIN
REAL YMAX


parámetros
GAIN REAL Amplificación de integración
YMAX REAL Límite superior de posicionado
YMIN REAL Límite inferior de posicionado
Y REAL Salida
QMAX BOOL "1" = Salida Y alcanzó el límite superior
QMIN BOOL "1" = Salida Y alcanzó el límite inferior
Parametrización La parametrización del bloque de función se efectúa determinando la amplificación

de integración GAIN y los valores límite YMAX e YMIN para la salida Y.
Los límites YMAX e YMIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
esta manera rige YMIN ≤ Y ≤ YMAX.
Se visualiza a través de ambas marcas QMAX y QMIN cuando se alcanzan los
valores límites o una limitación de la señal de salida:
l QMAX = 1 si Y ≥YMAX
l QMIN = 1 si Y ≤ YMIN
Modalidades de Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a través de las entradas
servicio MAN y HALT:
Modalidad de MAN HALT Significado
servicio
Manual 1 0ó1 El valor manual YMAN se transmite de forma fija a la
salida Y. No obstante, la salida de posicionado se
limita a través de YMAX e YMIN.
Detenido 0 1 La salida Y se mantendrá en el último valor calculado.
La salida ya no se modificará, pero el usuario la podrá
sobrescribir.


entrada X, la salida aumenta (en caso de valores positivos de X) o bien cae (en caso
de valores negativos de X) de acuerdo a una función de rampa. Y se encuentra
siempre entre YMAX e YMIN; en caso de ser Y igual a YMAX ó YMIN, se indicará
como corresponde en QMAX ó QMIN.
Se representa la respuesta a escalón del integrador:
YMAX
YMIN = 0
1 HALT
0
1 QMAX
0
1 QMIN
0
Aviso de error En YMAX < YMIN se efectúa un aviso de error.

K_SQRT: Raíz cuadrada
15
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque K_SQRT.

Apartado Página
Representación 124

Descripción breve
Descripción de Este bloque de función calcula la raíz cuadrada ponderada de un valor numérico.
funcionamiento Se puede definir un punto de separación, por debajo del cual el bloque de función
entregue el valor cero.
El cálculo de la raíz cuadrada sirve típicamente para la linealización de un valor de
medición de un caudal a través de un dispositivo reductor
Fórmula El bloque de función realiza el siguiente cálculo:

Cálculo Condición
OUT = K IN IN ≥ CUTOFF
OUT = 0 IN < 0 - o - IN < CUTOFF
Representación
K_SQRT
REAL IN OUT REAL
REAL K
REAL CUTOFF

parámetros
IN REAL Valor numérico que se debe procesar
K REAL Coeficiente de ponderación
CUTOFF REAL Punto de separación
OUT REAL Resultado del cálculo

Aviso de error Se visualizará un error si se detecta un valor no flotante en una de las entradas o si
se presenta un problema en un cálculo de valores con coma flotante. La salida OUT
permanecerá en este caso sin variación.
Advertencia Se emitirá una advertencia si la entrada CUTOFF es negativa. El bloque de función

utilizará entonces el valor 0 para realizar el cálculo.


LAG: Unidad de retardo de primer
orden
16
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LAG.

Apartado Página
Representación 128

LAG: Unidad de retardo de primer orden
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad de retardo de primer orden (pasabajos)
funcionamiento El bloque de función dispone de las siguientes modalidades de servicio:
l Manual
l Detenido
l Automático

gain
G(s) = gain × --------------------------
1 + s × lag
X ( old ) + X ( new )
Y = Y ( old ) + ------------------- ×  gain × -------------------------------------
- – Y ( old )
dt
lag + dt 2
Representación
LAG
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_LAG PARA
REAL YMAN


parámetros LAG
PARA Para_LAG Parámetros
Y REAL Salida

parámetro
Mode_MH

parámetros
Para_LAG
gain REAL Factor de amplificación
Parametrización La parametrización del bloque de función se efectúa determinando el factor de

amplificación gain así como la parametrización de la constante del tiempo de
retardo lag.
Al salto de salto de escalón unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a
1.0) le sigue la salida Y en forma retardada. Después de una función exponencial
exp ( – t ⁄ lag )
se aproximará al valor gain × X .

servicio
Manual 1 0ó1 El valor manual YMAN se transmite de forma
fija a la salida Y.
Ejemplo El diagrama muestra un ejemplo para la respuesta del bloque de función al escalón:
La entrada X salta a un nuevo valor, y la salida Y le sigue a la entrada X de acuerdo
a una función exponencial.
Respuesta a un escalón del bloque de función LAG con gain = 1
1 halt
0

LAG1: Unidad de retardo de
primer orden
17
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LAG1.

Apartado Página
Representación 132

LAG1: Unidad de retardo de primer orden
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad de retardo de primer orden.

l Manual
l Detenido
l Automático

1
G(s) = gain × --------------------------
1 + s × lag
X ( old ) + X ( new )
Y = Y ( old ) + ------------------------ ×  gain × -------------------------------------
- – Y ( old )
dt
LAG + dt  2 

Representación
LAG1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL YMAN


parámetros
GAIN REAL Factor de amplificación
LAG TIME Constante de tiempo de retardo
Y REAL Salida

amplificación GAIN así como la parametrización de la constante del tiempo de
retardo LAG.
Al salto de salto de escalón unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a
1.0) le sigue la salida Y en forma retardada. Después de una función exponencial
exp ( – t ⁄ ( LAG ) )
se aproximará al valor GAIN × X .
servicio
fija a la salida Y.

Ejemplo El diagrama muestra un ejemplo para la respuesta de la unidad PLAG al escalón:

La entrada X salta a un nuevo valor, y la salida Y le sigue a la entrada X de acuerdo
a una función exponencial.
Respuesta a escalón del bloque de función LAG1 con GAIN = 1
1 HALT
0

LAG2: Unidad de retardo de
segundo orden
18
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LAG2.

Apartado Página
Representación 137
Diagramas de ciclos 139

LAG2: Unidad de retardo de segundo orden
Descripción breve
Descripción de El bloque de función LAG2 representa una unidad de retardo de segundo orden.
l Manual
l Detenido
l Automático

1
G(s) = gain × ---------------------------------------------------------------2-
dmp  --------- s 
1 + s × 2 × ----------- +  -
freq freq
Y ( new ) = A × B
siendo
2
gain × X × ( freq × dt ) + Y ( old )
A = ---------------------------------------------------------------------------------------------
-
2
1 + 2 × dmp × freq × dt + ( freq × dt )
y
( 2 × dmp × freq × dt × 2 ) – Y ( old2 )

B = ---------------------------------------------------------------------------------------------
-
2
1 + 2 × dmp × freq × dt + ( freq × dt )
Y ( old2 ) el valor de la salida Y del ciclo ante-anterior
dt la diferencia de tiempo entre la llamada actual y la anterior

Representación
LAG2
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_LAG2 PARA
REAL YMAN

parámetros
LAG2
PARA Para_LAG2 Parámetros
YMAN REAL Valor manual para la salida
Y REAL Salida

parámetro
Mode_MH

parámetros
Para_LAG2
dmp REAL Amortiguación
freq REAL Frecuencia propia

Parametrización La parametrización del bloque de función tiene lugar a través de la determinación

del factor de amplificación gain, así como también a través de la parametrización de
la amortiguación dmp y la frecuencia propia freq.
Se deben introducir positivas la amortiguación dmp y la frecuencia propia freq.
Al salto en la entrada X le sigue la salida Y con una oscilación amortiguada. La
duración del período de la oscilación no amortiguada es de T = 1/freq. En los casos
de valores de amortiguación dmp < 1 se habla de una oscilación amortiguada. En
los casos de valores ≥ 1 se habla de un comportamiento aperiódico (o sea, sin
oscilación); en este caso la salida le sigue a la entrada en forma similar como con
2 bloques de función LAG conectados en serie.
servicio
fija a la salida Y.

Diagramas de ciclos
Vista general Los siguientes diagramas muestran ejemplos para la respuesta a escalón de la
unidad LAG2 con diferentes parametrizaciones.
Amortiguación En el caso de una amortiguación de dmp = 1, le sigue la salida Y a la entrada X con

dmp = 1 un comportamiento aperiódico.
1 halt
0

Amortiguación En el caso de una amortiguación de dmp = 0.5, la salida Y le sigue a la entrada X

dmp = 0.5 de acuerdo a un proceso periódico amortiguado.
1 halt
0
Amortiguación En el caso de amortiguación de dmp = 0.2, se reconoce claramente que la

dmp = 0.2 respuesta a escalón se amortigua mucho menos.
1 halt
0

LAG_FILTER: Unidad de retardo
de primer orden
19
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LAG_Filter.

Apartado Página
Representación 143

LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad de retardo de primer orden.

l Tracking
l Automático

1
G(s) = GAIN × -------------------------------
1 + s × LAG

IN ( old ) + IN ( new )
OUT = OUT( old ) + ------------------------ ×  GAIN × ------------------------------------------ – OUT( old )
dt
LAG + dt  2 


Representación
LAG_FILTER
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL TR_I
BOOL TR_S

parámetros
IN REAL Valor de entrada
OUT REAL Salida


amplificación GAIN así como la parametrización de la constante del tiempo de
retardo LAG.
Al salto de escalón unitario en la entrada IN (salto en la entrada IN de 0 a 1.0) le
sigue la salida OUT en forma retardada. Después de una función exponencial
exp ( – t ⁄ LAG )
se aproximará al valor GAIN × X .

servicio TR_S:
servicio
"Parametrización".
salida OUT.
Ejemplo El diagrama muestra un ejemplo para la respuesta del bloque de función

LAG_FILTER al escalón: La entrada IN salta a un nuevo valor y la salida OUT
seguirá a la entrada IN según una función exponencial.
Respuesta a escalón del bloque de función LAG_FILTER con GAIN = 1
IN
OUT

LDLG: Unidad PD con alisamiento
20
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LDLG.

Apartado Página
Representación 147
Ejemplos del bloque de función LDLG 149

Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad PD seguida de un alisamiento.

l Tiempo de retardo definible de la componente D
l Modalidades de servicio Tracking y Automático

1 + s × LEAD
G(s) = GAIN × -----------------------------------
1 + s × LAG

LAG × OUT ( old ) + GAIN × ( ( LEAD + dt ) × IN – LEAD × IN ( old ) )
OUT = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
LAG + dt


Representación

LDLG
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
TIME LEAD
TIME LAG
REAL TR_I
BOOL TR_S

parámetros
IN REAL Entrada
LEAD TIME Constante de tiempo de diferenciación
OUT REAL Salida


amplificación GAIN, así como la parametrización de la constante del tiempo de
diferenciación LEAD y la constante del tiempo de retardo LAG.
Para tiempos de exploración muy cortos y para el salto de escalón unitario en la
entrada IN (salto en la entrada IN de 0 a 1.0), la salida OUT saltará al valor
GAIN × LEAD ⁄ LAG (valor teórico - real un poco más pequeño, debido a que el
tiempo de exploración no puede ser infinitamente pequeño), para luego retornar al
valor GAIN × 1.0 con la constante de tiempo LAG.

servicio TR_S:
servicio
"Parametrización".
salida OUT.

Ejemplos del bloque de función LDLG
Vista general de Los siguientes ejemplos se representan en los diagramas siguientes:

los ejemplos l LEAD = LAG
l LEAD/LAG = 0.5, GAIN = 1
l LEAD/LAG = 2, GAIN = 1
LEAD = LAG El bloque de función se comporta como un bloque puro de multiplicación con el
multiplicador GAIN.
Bloque de función LDLG con LEAD = LAG
IN
1
0
OUT
GAIN
LEAD/LAG = 0.5, La salida OUT saltará en este caso a la mitad del valor final para luego alcanzar el
GAIN = 1 valor final (GAIN *IN) con la constante de tiempo de retardo LAG.
Bloque de función LDLG con LEAD/LAG = 0.5 y GAIN = 1
IN
OUT

LEAD/LAG = 2, La salida OUT saltará en este caso al doble del valor final para luego alcanzar el
GAIN = 1 valor final (GAIN *IN) con la constante de tiempo de retardo LAG.
Bloque de función LDLG con LEAD/LAG = 2 y GAIN = 1
OUT
IN

LEAD: Diferenciador con
alisamiento
21
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LEAD.

Apartado Página
Representación 153

LEAD: Diferenciador con alisamiento
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad de diferenciación con una salida OUT
funcionamiento retardada por una constante de tiempo LAG.
El bloque de función dispone de las siguientes modalidades de servicio:
l Tracking
l Automático
Fórmula La función de transferencia para OUT es:

s
G(s) = GAIN × -------------------------------
1 + s × LAG
LAG
OUT = ------------------------ × ( OUT ( old ) + GAIN × ( IN ( new ) – IN ( old ) ) )
dt + LAG

IN ( new ) el valor de la entrada IN del ciclo anterior

Representación

LEAD
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL TR_I
BOOL TR_S

parámetros
IN REAL Valor de entrada
GAIN REAL Amplificación de la diferenciación
OUT REAL Salida diferenciador con alisamiento


la amplificación GAIN del diferenciador y de la constante de tiempo LAG con la cuál
se retarda la salida OUT.
Para tiempos muy cortos de exploración y para el salto de escalón unitario en la
entrada IN (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida OUT saltará al valor GAIN
(valor teórico - real un poco más pequeño, debido a que el tiempo de exploración
no puede ser infinitamente pequeño), para luego retornar nuevamente a 0 con la
constante de tiempo LAG.

servicio TR_S:
servicio
"Parametrización".
salida OUT.
Ejemplo Representación de la respuesta a escalón del bloque de función LEAD con GAIN =
1 y LAG = 10s:
IN
TR_I
OUT
TR_S
1
0

LEAD_LAG: Unidad PD con
alisamiento
22
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LEAD_LAG.

Apartado Página
Representación 156
Ejemplos del bloque de función LEAD_LAG 158

LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad PD seguida de un pasabajos.


1 + s × lead
G(s) = gain × -----------------------------
1 + s × lag

lag × Y ( old ) + gain × ( ( lead + dt ) × X – lead × X( old ) )
Y = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
lag + dt

Representación
LEAD_LAG
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_LEAD_LAG PARA
REAL YMAN


parámetros
LEAD_LAG
X REAL Entrada
PARA Para_LEAD_LAG Parámetros
YMAN REAL Valor manual-valor de posicionado
Y REAL Salida

parámetro
Mode_MH

parámetros
Para_LEAD_LAG
lead TIME Constante de tiempo de diferenciación

amplificación gain, así como la parametrización de la constante del tiempo de
diferenciación lead y la constante del tiempo de retardo lag.
Para tiempos de exploración muy cortos y para la entrada de un salto de escalón
unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltará al valor
gain × lead ⁄ lag (valor teórico - real un poco más pequeño, debido a que el tiempo
de exploración no puede ser infinitamente pequeño), para luego acercarse al valor
gain × 1.0 con la constante de tiempo lag.

servicio
fija a la salida Y.
Ejemplos del bloque de función LEAD_LAG

los ejemplos l lead = lag
l lead=lag * 0.5, gain = 1
l lead/lag = 2, gain = 1
lead = lag El bloque de función se comporta como un bloque puro de multiplicación con el
multiplicador gain.
Bloque de función LEAD_LAG con lead = lag
X
1
0
Y
gain
1 halt
0

lead=lag * 0.5, La salida Y saltará en este caso a la mitad del valor final para luego alcanzar el valor
gain = 1 final (gain *X) con la constante de tiempo de retardo lag.
Bloque de función LEAD_LAG con lead/lag = 0.5 y gain = 1
1 halt
0
lead/lag = 2, gain La salida Y saltará en este caso al doble del valor final para luego alcanzar el valor
=1 final (gain * X) con la constante de tiempo de retardo lag.
Bloque de función LEAD_LAG con lead/lag = 2 y gain = 1
1 halt
0

entrada YMAN o X.

LEAD_LAG1: Unidad PD con
alisamiento
23
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LEAD_LAG1.

Apartado Página
Representación 163
Ejemplos para el bloque de función LEAD_LAG1 165

LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa una unidad PD seguida de un alisamiento.


1 + s × LEAD
G(s) = GAIN × -----------------------------------
1 + s × LAG

LAG × Y ( old ) + GAIN × ( ( LEAD + dt ) × X – LEAD × X ( old ) )
Y = -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
LAG + dt

Representación
LEAD_LAG1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN
TIME LEAD
TIME LAG
REAL YMAN

parámetros
X REAL Entrada
LEAD TIME Constante de tiempo de diferenciación
YMAN REAL Valor manual-valor de posicionado
Y REAL Salida


amplificación GAIN, así como la parametrización de la constante del tiempo de
diferenciación LEAD y la constante del tiempo de retardo LAG.
Para tiempos de exploración muy cortos y para la entrada de un salto de escalón
unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltará al valor
GAIN × LEAD ⁄ LAG (valor teórico - real un poco más pequeño, debido a que el
tiempo de exploración no puede ser infinitamente pequeño), para luego retornar al
valor GAIN × 1.0 con la constante de tiempo LAG.
servicio
fija a la salida Y.

Ejemplos para el bloque de función LEAD_LAG1

los ejemplos l LEAD = LAG
l LEAD=LAG * 0.5, GAIN = 1
l LEAD/LAG = 2, GAIN = 1
LEAD = LAG El bloque de función se comporta como un bloque puro de multiplicación con el
multiplicador GAIN.
Bloque de función LEAD_LAG1 con LEAD = LAG
X
1
0
Y
GAIN
1 HALT
0

LEAD=LAG * 0.5, La salida Y saltará en este caso a la mitad del valor final para luego alcanzar el valor
GAIN = 1 final (GAIN *X) con la constante de tiempo de retardo lag.
Bloque de función LEAD_LAG1 con LEAD/LAG = 0.5 y GAIN = 1
1 HALT
0
LEAD/LAG = 2, La salida Y saltará en este caso al doble del valor final para luego alcanzar el valor
GAIN = 1 final (GAIN *X) con la constante de tiempo de retardo LAG.
Bloque de función LEAD_LAG1 con LEAD/LAG = 2 y GAIN = 1
1 HALT
0

LIMV: Limitador de crecimiento de
primer orden
24
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque LIMV.

Apartado Página
Representación 168

LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden
Descripción breve
Descripción de El bloque de función representa un limitador de crecimiento de primer orden con

funcionamiento limitación de la magnitud de posicionado.
El gradiente de la magnitud de entrada X se limita a un valor RATE predeterminable.
Además, la salida Y se limita mediante YMAX e YMIN. De esta manera, el bloque
de función puede adaptar las señales teniendo en cuenta las limitaciones
tecnológicas de las velocidades y las posiciones finales de los actuadores.
Propiedades El bloque de función dispone de las siguientes propiedades:

Representación
LIMV
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL RATE QMAX BOOL
REAL YMAX QMIN BOOL
REAL YMIN
REAL YMAN


parámetros
X REAL Entrada
RATE REAL Limitación máxima del crecimiento (x' máxima)
YMAX REAL Límite superior de posicionado
YMIN REAL Límite inferior de posicionado
Y REAL Salida
QMAX BOOL "1" = La salida Y ha alcanzado el límite superior
QMIN BOOL "1" = La salida Y ha alcanzado el límite inferior

la velocidad máxima de crecimiento RATE y de los límites YMAX e YMIN para la
salida Y. La máxima velocidad de crecimiento indica cuánto puede cambiar el valor
de la salida en un segundo.
El valor se calcula a partir del parámetro RATE. Si RATE = 0, entonces Y = X.
Los límites YMAX e YMIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
esta manera rige YMIN ≤ Y ≤ YMAX.
Si se llega a los valores límite o si hay limitación de la señal de salida se indicará
mediante las salidas QMAX y QMIN:
l QMAX = 1 si Y ≥YMAX
l QMIN = 1 si Y ≤ YMIN
Modalidad MAN HALT Significado
de servicio
Automático 0 0 Constantemente se calcula y entrega el valor actual para Y.
Manual 1 0ó1 El valor manual YMAN se transmite de forma fija a la salida
Y. No obstante, la salida de posicionado se limita a través
de YMAX e YMIN.
Detenido 0 1 La salida Y se mantendrá en el último valor calculado. La
salida ya no se modificará, pero el usuario la podrá
sobrescribir.

Ejemplo Al salto en la entrada X le sigue el bloque de función con su velocidad de

modificación máxima. Durante el modo de servicio detenido, la salida Y se detiene,
para luego continuar a partir del punto en el que se detuvo. También se reconoce
claramente la limitación de la salida Y mediante YMAX e YMIN con sus correspon-
dientes avisos QMAX y QMIN.
Comportamiento dinámico de LIMV
YMAX
X
YMIN
1 HALT
0
1 QMAX
0
1 QMIN
0
Aviso de error En YMAX < YMIN se efectúa un aviso de error.

MFLOW: Bloque para caudal
volumétrico
25
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque MFLOW.

Apartado Página
Representación 173

MFLOW: Bloque para caudal volumétrico
Descripción breve
Descripción de El bloque de función MFLOW calcula el caudal volumétrico de un gas en un

funcionamiento dispositivo reductor basándose en la presión diferencial y las condiciones de
temperatura y presión del gas.
El valor medido para la presión diferencial se puede sustituir por la velocidad del
medio u otro valor con compensación de presión y temperatura.
Fórmula La fórmula completa (es decir, con en_sqrt = 1, en_pres = 1 y en_temp =1) es como
sigue:
OUT = k × IN × PA-
--------------------
TA

PA Presión del gas en unidades absolutas
TA Temperatura absoluta del gas en grados Kelvin

Representación
Símbolo Representación del módulo
MFLOW
REAL IN OUT REAL
REAL PRES STATUS WORD
REAL TEMP
Para_MFLOW PARA
Descripción de Descripción de los parámetros del módulo

parámetros
Parámetro Tipo de datos Significado
MFLOW
IN REAL Entrada
PRES REAL Presión del gas absoluta o relativa
TEMP REAL Temperatura del gas expresada en °C o °F
PARA Para_MFLOW Parámetro
OUT REAL Valor del caudal volumétrico, con corrección de la
temperatura y la presión

parámetros
Para_MFLOW
k REAL Constante de cálculo (véase Cálculo de la
constante k, p. 174)
en_pres BOOL "1": Activación de la corrección de presión
pr_pa BOOL "1": PRES es una presión absoluta
"0": PRES es una presión relativa
pu REAL Valor que representa 1 atmósfera en la unidad de
presión utilizada
en_temp BOOL "1": Activación de la corrección de temperatura
tc_tf BOOL "1": TEMP se expresa en grados Fahrenheit
"0": TEMP se expresa en grados centígrados
en_sqrt BOOL "1": Cálculo con raíz cuadrada

Cálculo de la La constante k se puede calcular tomando como base un punto de trabajo de

constante k referencia en el que se conoce el caudal volumétrico (MF_REF), la presión
diferencial (IN_REF), la presión absoluta (P_REF) y la temperatura absoluta
(T_REF).
Si la entrada IN es una presión diferencial, la fórmula será la siguiente:
T_REF
k = MF_REF × -----------------------------------------------
P_REF × IN_REF
Si la entrada IN no es una presión diferencial, la fórmula será la siguiente:

k = MF_REF
Especificación Para el cálculo se ha predeterminado una sencilla multiplicación: OUT = k × IN .

del cálculo Para conseguir una compensación de presión o temperatura, se deberán poner a 1
los parámetros en_pres o en_temp. También la raíz cuadrada está activa sólo si
en_sqrt = 1.
Si uno de los parámetros en_sqrt, en_pres, en_temp permanece a 0, el cálculo de
la constante k deberá adaptarse de acuerdo con esto (borrar la raíz cuadrada,
sustituir P_REF o T_REF por1)
Unidad de La temperatura TEMP se puede expresar en grados centígrados o Fahrenheit,

temperatura dependiendo del valor del parámetro tc_tf :
tc_tf Unidad de temperatura de TEMP
0 Grados centígrados
Cálculo de la temperatura absoluta TA: TA(°K) = TEMP + 273
1 Grados Fahrenheit
5
TA(°K) = --- × ( TEMP – 32 ) + 273
Cálculo de la temperatura absoluta TA: 9

Unidad de La presión PRES se puede expresar en cualquier unidad como presión absoluta o
presión relativa, dependiendo del valor del parámetro pr_pa.
pr_pa Unidad de presión de PRES
0 Presión relativa
El parámetro pu se debe corresponder a 1 atmósfera en la unidad utilizada.
Cálculo de la presión absoluta: PA = PRES + pu
1 Presión absoluta: PA = PRES

estado
Bit Significado
Bit 0 = 1 Error en un cálculo en valores con coma flotante
Bit 1 = 1 Detección de un valor no permitido en una entrada de coma flotante
Bit 2 = 1 División por cero en el cálculo de valores con coma flotante
Bit 4 = 1 Una de las siguientes magnitudes es negativa: IN, pu, PA, TA. Para el
cálculo, el bloque de función utiliza el valor 0.
Aviso de error En los siguientes casos se genera un mensaje de error:

l Se ha detectado un valor no permitido en una entrada de coma flotante
l División por cero en el cálculo de valores con coma flotante
l Desbordamiento de capacidad en un cálculo de valores con coma flotante
La salida OUT no se modifica.
Advertencia Se emitirá una advertencia si el parámetro pu es negativo, en este caso, el bloque

puede utilizar para el cálculo el valor 0 en vez del valor pu defectuoso.


MS: Control manual de una salida
26
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque MS.

Apartado Página
Representación 178
Ejemplo 183

Descripción breve
Descripción de Este bloque de función sirve para controlar una salida numérica que se puede
funcionamiento conectar a una salida analógica, un servomotor o un actuador controlados mediante
el bloque de función PWM1 (Véase PWM1: Modulación por ancho de pulso, p. 355).
El control se puede realizar a través de un cuadro de diálogo de usuario o
directamente a través del programa del PLC.
En general, un bloque de función de regulador sirve para controlar una salida digital.
El bloque MS se deberá utilizar si hay que desacoplar la salida del regulador del
control de la salida analógica.
Posibilidades de El bloque de función se utiliza principalmente en las siguientes aplicaciones:

aplicación l Para controlar una salida analógica que no se controla mediante un circuito
regulador (circuito regulador abierto).
l En los circuitos reguladores en los que se ha intercalado un proceso de
manipulación entre la salida de regulador y la salida controlada por el usuario.
l En la exploración del regulador que controla la salida, si el período de
exploración es superior en 1 ó 2 segundos.
l En el control de un servomotor: el bloque de función MS deberá intercalarse en
este caso entre el bloque del regulador y el servomotor.
Representación
MS
REAL IN OUT REAL
BOOL FORC OUTD REAL
BOOL MA_FORC MA_O BOOL
BOOL MAN_AUTO STATUS WORD
Para_MS PARA
REAL TR_I
BOOL TR_S

Descripción de Descripción de los parámetros del módulo

parámetros MS
IN REAL Magnitud de posicionado utilizada en la modalidad
de servicio Automático
FORC BOOL "1": la modalidad de servicio Manual/Automático se
predetermina mediante MA_FORC
"0": la modalidad de servicio Manual/Automático se
predetermina mediante MAN_AUTO
MA_FORC BOOL Modalidad de servicio Manual/Automático (si FORC
= 1)
"1": Modalidad de servicio Automático
"0": Modalidad de servicio Manual
MAN_AUTO BOOL Modalidad de servicio manual/automático (si FORC
= 0)
"1": Modalidad de servicio Automático
"0": Modalidad de servicio Manual
PARA Para_MS Parámetro
TR_S BOOL Comando de inicialización
OUT REAL Salida absoluta
OUTD REAL Salida incremental: diferencia entre la salida actual
y la salida de la ejecución anterior
MA_O BOOL Modalidad de servicio actual del módulo de función
(0: Manual, 1: Automático)

parámetros
Para_MS
out_min REAL Valor límite inferior de la salida
out_max REAL Valor límite superior de la salida
inc_rate REAL Rampa ascendente en la conmutación manual/
automático (unidades por segundo)
dec_rate REAL Rampa descendente en la conmutación manual/
automático (unidades por segundo)
outbias REAL Valor del bias
use_bias BOOL "1": Habilitación del bias
bumpless BOOL "1": Ajuste del bias en la conmutación manual/
automático (sin brusquedad)

Diagrama de En el siguiente diagrama se representa la estructura del bloque de función:

estructura bumpless
Cálculo de
outbias OUTD
gradiente
use_bias use_bias
sin brusquedad out_max

Auto
IN conmutación OUT
Manual Manual / Automático out_min
inc_rate
dec_rate
Ajuste de la La selección de modalidades de servicio se puede ajustar independientemente de

selección de la entrada FORC a través del programa del PLC o desde un cuadro de diálogo de
modalidades de usuario (aparato de supervisión).
servicio
Entrada FORC Ajuste de la modalidad de servicio
0 Ajuste a través de la entrada MAN_AUTO (mediante dispositivo de
mando):
MAN_AUTO= 1: Modalidad de servicio Automático
MAN_AUTO= 0: Modalidad de servicio Manual
En este caso, la entrada MA_FORC no tiene efecto.
1 Ajuste a través de la entrada MA_FORC (mediante el programa del
PLC):
MA_FORC = 1: Modalidad de servicio Automático
MA_FORC = 0: Modalidad de servicio Manual
En este caso, la entrada MAN_AUTO no tiene efecto.
La salida MA_O siempre indica la actual modalidad de servicio del bloque de

función.

Características La salida OUT tiene las siguientes características:

de la salida OUT l Modalidad de servicio Automático: La salida OUT es la copia de la entrada IN.
En esta modalidad de servicio se puede aplicar un valor OUTBIAS a la salida
OUT (ajustar use_bias a 1). OUT se calculará de la siguiente forma: OUT = IN +
outbias.
l Modalidad de servicio Manual: El bloque de función no ajusta la salida, el usuario
puede modificar directamente el valor en la variable conectada a la salida OUT.
l La salida OUT está limitada básicamente a un rango entre out_min y out_max.
Si el valor calculado por el bloque de función (o introducido por el usuario en el
modo manual) supera uno de estos valores límite, se cortará el valor de OUT (auf
out_min o out_max). Por el contrario, la salida incremental OUTD nunca tiene en
cuenta este truncamiento.
Conmutación La conmutación manual/automático en la salida se produce sin brusquedad porque

manual/ el valor de IN no se condujo de repente a la salida.
automático La salida OUT se acerca a la entrada IN en forma de rampa con pendiente positiva
(inc_rate) o negativa (dec_rate):
l se aplicará inc_rate si en el momento de la conmutación IN es mayor que OUT
l se aplicará dec_rate si en el momento de la conmutación IN es menor que OUT
Conmutación sin brusquedad
IN
OUT
Servicio Manual Modalidad automática
OUT - IN Pendiente = inc_rate
Conmutación manual/automático

La conmutación sin brusquedad se puede anular en la rampa ascendente poniendo

inc_rate a 0. De igual forma, si dec_rate = 0, la conmutación tendrá lugar con
brusquedad en el caso de rampa descendente. En ambos casos, la entrada IN se
conduce inmediatamente a la salida OUT al conmutar a la modalidad de servicio
automático.
Si se utiliza el parámetro outbias (use_bias = 1), se puede conseguir una
conmutación manual/automática sin brusquedad y sin modificación de la salida si
se pone a 1 el parámetro bumpless. En este caso, el bloque de función volverá a
calcular el parámetro outbias y tendrá en cuenta la variación entre la entrada IN y
la salida OUT.
Conmutación sin brusquedad con el parámetro Outbias
IN
OUT
Servicio Manual Modalidad automática
Se calcula de nuevo outbias: outbias = OUT - IN

outbias
Conmutación manual/automático
La conmutación manual/automático sin brusquedad tiene sentido si la entrada del

bloque de función no está conectado a ningún regulador o lo está a una salida de
regulador sin componente integral.

Ejemplo
Ejemplo En este ejemplo se intercala un proceso de manipulación (por parte del DFB FCT)
entre la salida del bloque del regulador y la salida controlada por el usuario.
Para garantizar una conmutación sin brusquedad entre las modalidades de servicio
manual/automático, se intercalará el proceso de manipulación inverso (R_FCT) a la
salida del bloque de función MS y el resultado se enviará de vuelta a la entrada del
regulador RCPY que permanece en la modalidad de servicio Automático
(MAN_AUTO = 1).
Representación del esquema de funciones
FBI_10_3 (2)
SAMPLETM
TC18_ST INTERVAL Q
DELSCANS
TC_18 (3)
PIDFF
EN ENO
TC18_PV PV OUT
TC18_SP SP OUTD
FF
RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
TC18_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
FBI_10_2 (1) FBI_10_1 (4)
R_FCT FCT
TC18_OUT IN OUT IN OUT
MS_TC18 (5)
MS
IN OUT TC18_OUT
TC18_FORC_MS FORC OUTD
TC18_MA_FORC MA_FORC MA_O TC18_MA_O
TC18_MAN_AUTO MAN_AUTO STATUS
TC18_PARA_MS PARA
TR_I
TR_S


estado
Bit Significado
Bit 0 = 1 Error en un cálculo en valores con coma flotante
Bit 1 = 1 Detección de un valor no permitido en una de las entradas de valores con
coma flotante
Bit 2 = 1 División por cero en un cálculo de valores con coma flotante
Bit 4 = 1 Se mostrarán los siguientes errores:
l Una de las siguientes magnitudes es negativa: inc_rate, dec_rate.
Para el cálculo, el bloque de función utiliza el valor 0.
l El parámetro Outbias está fuera del rango
[ ( out_min – out_max ), ( out_max – out_min ) ] .
El bloque de función utilizará en este caso un valor
recortado: ( out_min – out_max ) o ( out_max – out_min ) .
Bit 5 = 1 La salida OUT no ha alcanzado el valor límite inferior out_min (véase Nota)
Bit 6 = 1 La salida OUT ha alcanzado el valor límite superior out_max (véase Nota)
Nota
1RWDEn el servicio manual estos bits sólo permanecen en 1 durante un ciclo del
programa. Si el usuario indica un valor para OUT que supera uno de los valores
límite, el bloque de función pondrá el bit 5 ó 6 a 1 y cortará el valor introducido por
el usuario. La siguiente vez que se ejecute el bloque de función, el valor de OUT
ya no estará fuera del rango y los bits 5 y volverán a estar a 0.
Aviso de error Aparecerá un error si se detecta en una entrada un valor no flotante, o si surge un
problema en un cálculo de valores con coma flotante. En este caso, las salidas
OUT, OUTD y MA_O permanecerán sin variación.

Advertencia En los siguientes casos se emitirá una advertencia:

l El parámetro inc_rate es negativo: el bloque de función utilizará en este caso el
valor 0 en vez del valor erróneo de inc_rate.
l El parámetro dec_rate es negativo: el bloque de función utilizará en este caso el
valor 0 en vez del valor erróneo de dec_rate.
l El parámetro Outbias está fuera del rango [(out_min - out_max), (out_max -
out_min)]. El bloque de función utilizará en este caso para el cálculo el valor
(out_min - out_max) o (out_max - out_min).


MULDIV_W: Multiplicación /
División
27
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque MULDIV_W.

Apartado Página
Representación 188

MULDIV_W: Multiplicación / división
Descripción breve
Descripción de El bloque de función MULDIV_W ejecuta una multiplicación/división ponderada de

funcionamiento 3 magnitudes numéricas de entrada.
Fórmula La fórmula es:

k × ( IN1 + c1 ) × ( IN2 + c2 )
OUT = ---------------------------------------------------------------------- + c4
IN3 + c3
Representación
MULDIV_W
REAL IN1 OUT REAL
REAL IN2
REAL IN3
Para_MULDIV_W PARA
Descripción del Descripción de los parámetros del módulo

módulo
MULDIV_W
de IN1 a IN3 REAL Magnitudes numéricas que hay que procesar
PARA Para_MULDIV_W Parámetro
OUT REAL Resultado del cálculo

parámetros
PARA_MULDIV_
W k, de c1 a c4 REAL Coeficientes de cálculo

problema en un cálculo de valores con coma flotante. La salida OUT conserva en
general su valor anterior, excepto en una división entre 0, donde el valor
corresponde a INF, dependiendo de qué signo tenga el contador.


PCON2: Regulador de dos puntos
28
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque PCON2.

Apartado Página
Representación 192

Descripción breve
Descripción de El bloque de función reproduce un regulador de dos puntos que, mediante dos
funcionamiento realimentaciones dinámicas, recibe un comportamiento similar a un PID.

l Dos realimentaciones internas (retardador de primer orden)
Representación
PCON2
REAL SP
REAL PV Y BOOL
Mode_MH MODE
Para_PCON2 PARA
BOOL YMAN ERR_EFF REAL


parámetros
PCON2
SP REAL Entrada de valor teórico
PV REAL Entrada de valor real
PARA Para_PCON2 Parámetros
YMAN BOOL "1" = Valor manual para ERR_EFF
Y BOOL "1" = Salida de la magnitud de posicionado
ERR_EFF REAL Valor efectivo de conmutación

parámetros
Mode_MH

parámetros
Para_PCON2
gain REAL Amplificación de la realimentación
lag_neg TIME Constante de tiempo de la realimentación rápida
lag_pos TIME Constante de tiempo de la realimentación lenta
hys REAL Histéresis del conmutador de dos puntos
xf_man REAL Valor de reseteado de la realimentación en % (0 -
100)

Estructura del Estructura del regulador de dos puntos:

regulador
Y
ERR_EFF
SP + + Y
- -
PV
xf
+ xf1 gain
G ( s ) = --------------------------------------
1 + lag_neg × s
-
xf2 gain
G ( s ) = -------------------------------------
1 + lag_pos × s
Principio del Al auténtico regulador de dos puntos se le añaden 2 realimentaciones dinámicas

regulador de dos (unidades PT1). Gracias a una elección apropiada de las constantes de tiempo de
puntos estas unidades de realimentación, el regulador de dos puntos tiene un comporta-
miento dinámico que corresponde al de un regulador PID.
ERR_EFF
SP + +
1 Y
- -
PV
0
Xf hys ERR_EFF

Realimentación El juego de parámetros de realimentación, compuesto de la amplificación de

realimentación gain y las constantes de tiempo de realimentación lag_neg y
lag_pos, posibilita una aplicación universal de este regulador de dos puntos.
La siguiente tabla ofrece información más precisa:
Realimentación lag_neg lag_pos
Comportamiento de 2 puntos (sin realimentación) =0 =0
Realimentación negativa >0 =0
Realimentación negativa + positiva >0 > lag_neg
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentación neg. =0 >0
con lag_pos)
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentación pos. > lag_pos >0
desconectada)
Se debe elegir la amplificación de realimentación gain mayor que cero.

Para xf_man (significado entre 0% y 100%) deberán indicarse valores entre 0 y 100.
Histéresis El parámetro hys indica la histéresis de conmutación, o sea, el valor en que se debe
disminuir el valor de conmutación efectivo ERR_EFF, partiendo del punto de
conmutación hys/2, antes de que la salida Y se ponga de nuevo a "0". La
dependencia de la salida Y con el valor de conmutación efectivo ERR_EFF y el
parámetro hys se explica en el diagrama Principio del regulador de dos puntos,
p. 194. El valor del parámetro hys se ajusta normalmente al 1% del rango máximo
de regulación [máx. (SP - PV)].
servicio
ha descrito más arriba.
Manual 1 0ó1 La salida Y se ajustará al valor YMAN. xf1 y xf2
se calcularán de acuerdo con la siguiente
fórmula:
xf1 = xf_man * gain /100
Detenido 0 1 La salida Y se mantendrá en el último valor.
xf1 y xf2 se ajustarán a gain * Y.


Causas Comportamiento del regulador
lag_neg = 0 y lag_pos > 0 El regulador funciona como si sólo tuviera una
realimentación negativa con la constante de tiempo
lag_pos.
lag_pos < lag_neg > 0 El regulador funciona como si sólo tuviera una
lag_neg.
xf_man < 0 o xf_man > 100 El regulador funciona sin realimentaciones internas.

PCON3: Regulador de tres puntos
29
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque PCON3.

Apartado Página
Representación 198

Descripción breve
Descripción de El bloque de función reproduce un regulador de tres puntos que, mediante dos
funcionamiento realimentaciones dinámicas, recibe un comportamiento similar a un PID.
Propiedades El bloque de función PCON3 dispone de las siguientes propiedades:

l Dos realimentaciones internas (retardador de primer orden)
Representación
PCON3
REAL SP Y_POS BOOL
REAL PV Y_NEG BOOL
Mode_MH MODE ERR_EFF REAL
Para_PCON3 PARA
BOOL YMAN_POS
BOOL YMAN_NEG


parámetros
PCON3
SP REAL Entrada de valor teórico
PV REAL Entrada de valor real
PARA Para_PCON3 Parámetros
YMAN_POS BOOL Valor de posicionado manual para Y_POS
YMAN_NEG BOOL Valor de posicionado manual para Y_NEG
Y_POS BOOL "1" = magnitud de posicionado positiva en la
salida ERR_EFF
Y_NEG BOOL "1" = magnitud de posicionado negativa en la
salida ERR_EFF
ERR_EFF REAL Valor efectivo de conmutación

parámetros
Mode_MH

parámetros
Para_PCON3
gain REAL Amplificación de la realimentación (juego de
parámetros de realimentación)
lag_neg TIME Constante de tiempo de la realimentación rápida
(juego de parámetros de realimentación)
lag_pos TIME Constante de tiempo de la realimentación lenta
(juego de parámetros de realimentación)
hys REAL Histéresis del conmutador de tres puntos
db REAL Zona de insensibilidad
xf_man REAL Valor de reseteado de la realimentación en % (0 -
100)

Estructura del Estructura del regulador de tres puntos:

regulador
Y Y_POS
ERR_EFF
SP + + Y
- -
Y_NEG
PV
xf
+ xf1 gain
G ( s ) = --------------------------------------
1 + lag_neg × s
-
xf2 gain
G ( s ) = -------------------------------------
1 + lag_pos × s
Aquí rige:
Si ... Entonces ...
Y=1 Y_POS = 1
Y_NEG = 0
Y=0 Y_POS = 0
Y_NEG = 0
Y = -1 Y_POS = 0
Y_NEG = 1

Principio del Al auténtico regulador de tres puntos se le añaden 2 realimentaciones dinámicas

regulador de tres (unidades PT1). Gracias a una elección apropiada de las constantes de tiempo de
puntos estas unidades de realimentación, el regulador de tres puntos tiene un comporta-
miento dinámico que corresponde al de un regulador PID.
Y_POS
HYS
Y_POS
ERR_EFF DB 1
SP + +
0
- - ERR_EFF Y_NEG
-1 DB
PV
HYS
xf1 Y_NEG
xf2
Realimentación El bloque de función tiene un juego de parámetros para las realimentaciones

internas compuesto por la amplificación de realimentación gain y las constantes de
realimentación lag_neg y lag_pos.
La siguiente tabla ofrece información más precisa:
Realimentación lag_neg lag_pos
Comportamiento de 3 puntos (sin realimentación) =0 =0
Realimentación negativa >0 =0
Realimentación negativa + positiva >0 > lag_neg
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentación neg. =0 >0
con lag_pos)
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentación pos. > lag_pos >0
desconectada)
El parámetro gain tiene que ser > 0.

Se evaluará el valor de la histéresis hys y la zona de insensibilidad db.
Para xf_man (significado entre -100 y 100%) deberán indicarse valores entre -100
y 100.
Zona de El parámetro db establece el punto de conmutación para las salidas Y_POS e

insensibilidad Y_NEG. Si el valor de conmutación efectivo ERR_EFF es positivo y se hace mayor
que db, la salida Y_POS conmutará de "0" a "1". Si el valor de conmutación efectivo
ERR_EFF es negativo y se hace menor que -db, la salida Y_NEG conmutará de "0"
a "1". El valor del parámetro db se ajusta normalmente al 1% del rango de
regulación máximo (máx. SP - PV).

Histéresis El parámetro hys indica la histéresis de conmutación, o sea, el valor en que se debe
disminuir el valor de conmutación efectivo ERR_EFF, partiendo del punto de
conmutación db, antes de que la salida Y_POS (Y_NEG) se ponga de nuevo a "0".
La relación entre Y_POS e Y_NEG que depende del valor de conmutación efectivo
ERR_EFF y los parámetros db e hys se explica en la figura Principio del regulador
de tres puntos, p. 201. El valor del parámetro hys se ajusta normalmente al 0.5%
del rango de regulación máximo (máx. SP - PV).
servicio
ha descrito más arriba.
Manual 1 0ó1 Las salidas Y_POS e Y_NEG se ajustan al
valor YMAN_POS e YMAN_NEG. Aquí se ha
aplicado la lógica de prioridad –Y_NEG
predomina sobre Y_POS–, lo que impide que
las dos salidas se puedan ajustar al mismo
tiempo.
xf1 y xf2 se calculan de acuerdo con la
siguiente fórmula:
Detenido 0 1 En la modalidad de servicio Detenido, las dos
salidas Y_POS e Y_NEG conservarán el último
valor.
xf1 y xf2 se ajustarán a gain * Y.

Aviso de error Si hys > 2 * db se genera un mensaje de error.

Causas Comportamiento del regulador
lag_neg = 0 y lag_pos > 0 El regulador funciona como si sólo tuviera una
lag_pos.
lag_pos < lag_neg > 0 El regulador funciona como si sólo tuviera una
lag_neg.
xf_man < 0 o xf_man > 100 El regulador funciona sin realimentaciones internas.


PD_or_PI: Conmutación de la
estructura PD / PI
30
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque PD_or_PI.

Apartado Página
Representación 207
Diagrama de estructura del bloque de función PD_or_PI 209
Fórmulas detalladas 212

PD_or_PI: Conmutación de la estructura PD / PI
Descripción breve
Descripción de El bloque de función PD_or_PI puede trabajar como regulador PD y como regulador
funcionamiento PI. En función de la diferencia de regulación (SP - PV) y de un valor de conmutación
especificable trig_err, se efectuará automáticamente una conmutación de
estructura del regulador PD al regulador PI y viceversa.
Este EFB se presta especialmente para circuitos de arranque. El regulador
reacciona en el momento del arranque de un proceso como regulador P(D),
debiendo la magnitud de regulación alcanzar lo más rápidamente posible el valor
ajustado para la magnitud de guiado. Cuando casi se haya alcanzado el valor
teórico predeterminado, se conmutará la estructura del regulador y una
componente I se ocupará de que desaparezca la diferencia de regulación restante.

l Regulador PI con ajuste independiente de gain, ti
l Regulador PD con ajuste independiente de gain, td
l Reseteado Antiwindup en servicio con PI
l Tiempo de retardo de la componente D definible
l Conmutación manual/automático sin brusquedad
l Conmutación automática sin brusquedad de servicio PD a PI, y viceversa
Función de La función de transferencia del regulador PI es:

transferencia del
G(s) = gain_i ×  1 + ------------
1
regulador PI  ti × s
Función de La función de transferencia del regulador PD es:

transferencia del
td × s
G(s) = gain_d ×  1 + ----------------------------------
regulador PD  1 + td_lag × s

Representación
PD_or_PI
REAL SP
REAL PV
Mode_MH MODE Y REAL
Para_PD_or_PI PARA
ERR REAL
REAL YMAN STATUS Stat_MAXMIN
REAL FEED_FWD

parámetros
PD_or_PI
SP REAL Entrada de valor teórico (magnitud de guiado)
PV REAL Entrada de valor real (magnitud de regulación)
PARA Para_PD_or_PI Parámetros
YMAN REAL Magnitud de posicionado manual
FEED_FWD REAL Magnitud de perturbación
Y REAL Magnitud de posicionado
ERR REAL Diferencia de regulación
STATUS Stat_MAXMIN Estado de salida

parámetros
Mode_MH
man BOOL "1": Modalidad de servicio Manual
halt BOOL "1": Modalidad de servicio Detenido


parámetros
Para_PD_or_PI
trig_err REAL Valor de conmutación para la conmutación de
regulador de PD a PI
gain_d REAL Amplificación proporcional (factor de amplificación)
del regulador PD
td TIME Tiempo de adelantamiento de valor teórico del
regulador PD
td_lag TIME Retardo del tiempo de adelantamiento de valor
teórico del regulador PD
gain_i REAL Amplificación proporcional (factor de amplificación)
del regulador PI
ti TIME Constante de tiempo de posicionado del regulador
PI
ymax REAL Límite superior de posicionado
ymin REAL Límite superior de posicionado

parámetros
Stat_MAXMIN
qmax BOOL "1" = Y alcanzó el límite de posicionado superior
qmin BOOL "1" = Y alcanzó el límite de posicionado inferior

Diagrama de estructura del bloque de función PD_or_PI
Diagrama de A continuación encontrará el diagrama de estructura del bloque PD_or_PI:

estructura a)
b)
Regulador PI ti
SP
gain_i
+
+
+
c)
-
gain_d
d)
PV +
td, td_lag +
Regulador PD
ERR
a)
Reseteado Antiwindup
b)
1
0
-trig_err trig_err
c)
qmax
ymax Servicio
1 + Y
control
0 de la
+ ymin
qmin modalidad
d)
FEED_FWD
YMAN

Determinación La parametrización comienza con la determinación del valor de conmutación

del valor de trig_err. Mediante este parámetro se determina cuándo el bloque de función debe
conmutación pasar automáticamente del servicio PD al servicio PI.
Si la diferencia de regulación ERR = SP - PV se hace menor que el valor de
conmutación trig_err, el regulador conmutará automáticamente del servicio PD al
servicio PI.
Si la diferencia de regulación ERR se hace mayor que el valor de conmutación
trig_err, el regulador conmutará automáticamente del servicio PI al servicio PD.
El resultado será:
l Regulador PD: ERR > trig_err
l Regulador PI: ERR ≤ trig_err
A cada tipo de regulador le corresponde un juego de parámetros propio que también
deberá proyectarse. Con la conmutación de la estructura del regulador también se
lleva a cabo prácticamente la conmutación de un juego de parámetros al otro. La
conmutación se efectúa sin brusquedad.
Regulador PD La parametrización del regulador PD se realiza proyectando la amplificación

proporcional gain_d y el tiempo de adelantamiento de valor teórico td.
Para el servicio como regulador PD, se retarda la componente D con la constante
de tiempo td_lag. La relación entre td/td_lag se denomina amplificación
diferenciada y se selecciona por lo general entre 3 y 10. La componente D se
determina basándose en la diferencia de regulación ERR, de forma que en caso de
modificaciones en la magnitud de guiado (modificaciones en la entrada SP) se
produce un salto condicionado por la componente D.
La componente D se puede desconectar con td = 0.
Regulador PI La parametrización del regulador PI se realiza proyectando la amplificación

proporcional gain_i y la constante de tiempo de posicionado ti.
En general, para la amplificación proporcional durante el proceso de arranque con
estructura PD se ajusta un valor mayor que en el servicio cuasi-estacionario con
estructura PI que le sigue. Este hecho se tiene en cuenta mediante el otorgamiento
de dos amplificaciones proporcionales independientes.
La componente I se puede desconectar con ti = 0.
Limitación de Los valores ymax e ymin limitan la magnitud de posicionado tanto hacia arriba como
magnitudes de hacia abajo.
posicionado Aquí rige: ymin ≤ Y ≤ ymax
qmax y qmin indican cuándo se alcanzan los valores límites o si hay una limitación
de la magnitud de posicionado:
l qmax = 1 si Y ≥ ymax
l qmin = 1 si Y ≤ ymin

El límite superior ymax para la limitación del valor de la magnitud de posicionado

deberá seleccionarse mayor que el límite inferior ymin.
Reseteado Si tiene lugar una limitación de las magnitudes de posicionado y la estructura actual
Antiwindup del regulador es PI, el reseteado Antiwindup debe encargarse de que la
componente integral no pueda rebasar todos los límites. Esta medida Antiwindup se
ejecutará solamente cuando la componente I del regulador no es "0". Los límites
para el Antiwindup son aquí los mismos que para la limitación de las magnitudes de
posicionado.
La medida de reseteado Antiwindup corrige la componente I de tal forma, que rija:
l YI ≥ ymin - gain_i * (SP - PV) - FEED_FWD
l YI ≤ ymax - gain_i * (SP - PV) - FEED_FWD
servicio
Automático 0 0 La magnitud de posicionado Y se determina mediante el
algoritmo discreto PI o PD en función de la magnitud de
regulación PV y de la magnitud de guiado SP. La magnitud de
posicionado se limita a través de ymax e ymin. Los límites de
posicionado también son al mismo tiempo los límites para el
reseteado Antiwindup.
Manual 1 0 ó 1 El valor de posicionado manual YMAN se transmite de forma
fija a la magnitud de posicionado Y. La magnitud de
posicionado se limita a través de ymax e ymin. Las magnitudes
internas serán guiadas de tal forma que el regulador pueda
conmutar de Manual a Automático sin brusquedad.
Detenido 0 1 La salida del regulador permanece tal como se encontraba, o
sea, el bloque no modifica la magnitud de posicionado Y (el
regulador queda detenido). Las magnitudes internas serán
guiadas de tal forma, que el regulador continúe su marcha sin
brusquedad a partir de su posición actual. La limitación de las
magnitudes de posicionado y la medida Antiwindup son las
mismas que en el servicio Automático. La modalidad de
servicio Detenido es apropiada, entre otras cosas, para ajustar
la magnitud de posicionado Y a través de un mando externo,
siendo guiadas correctamente las componentes internas en el
regulador.

Fórmulas detalladas
Explicación de Descripción de las magnitudes de las siguientes fórmulas:

las magnitudes
de las fórmulas
dt Tiempo de exploración actual
ERR Diferencia de regulación
ERR( old ) Valor de la diferencia de regulación del ciclo de exploración anterior
FEED_FWD Magnitud de perturbación

Y Salida actual (modalidad de servicio Detenido) o YMAN (modalidad de
servicio manual)
YD Componente D
YD( old ) Valor de la componente D del paso de exploración anterior
YI Componente I
YI( old ) Valor de la componente I del paso de exploración anterior.
YP Componente P
Diferencia de La diferencia de regulación se determina de la siguiente forma:

regulación ERR = SP – PV
Magnitud de La magnitud de posicionado se compone de diferentes magnitudes parciales que

posicionado dependen de las modalidades de servicio:
Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
Después de realizar la adición de las componentes tiene lugar una limitación de las
magnitudes de posicionado, es decir:
ymin ≤ Y ≤ ymax

Vista general A continuación encontrará una vista general de los diferentes cálculos de las
para el cálculo de componentes de regulación dependiendo del elemento trig_err:
las componentes
Tipo de regulador Componentes del regulador
de regulación
Regulador PI (ERR ≤ trig_err) YP e YD para las modalidades de servicio Manual,
Detenido y Automático
YI para la modalidad de servicio Automático
YI para las modalidades de servicio Manual y Detenido
Regulador PD (ERR > trig_err) YP e YI para las modalidades de servicio Manual,
Detenido y Automático
YD para la modalidad de servicio Automático
YD para las modalidades de servicio Manual y Detenido
Regulador PI: YP YP e YD para la modalidad de servicio Manual, Detenido, Automático y Cascada se

e YD para todas averiguan de la siguiente forma:
las modalidades YP = gain_i × ERR
de servicio
YD = 0
Regulador PI: YI para la modalidad de servicio Automático se averigua de la siguiente forma (ti >
Componente I 0):
para la dt ERR + ERR ( old )
modalidad de YI = YI ( old ) + gain_i × ----- × -----------------------------------------
ti 2
servicio
Automático La componente I se forma de acuerdo a la regla del trapecio.
Regulador PI: YI para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

Componente I YI forma:
para la YI = Y – YP – FEED_FWD
modalidad de
servicio Manual y
Detenido
Regulador PD: YP e YD para las modalidades de servicio Manual, Detenido y Automático se

YP e YI para averiguan de la siguiente forma:
todas las YP = gain_d × ERR
modalidades de
servicio YI = 0

Regulador PD: El YD para la modalidad de servicio Automático se averigua de la siguiente forma:

Componente D YD ( old ) × td_lag + td × gain_d × ( ERR – ERR ( old ) )
para la YD = ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
modalidad de dt + dt_lag
servicio
Automático
Regulador PD: El YD para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

Componente D forma:
para las YD = 0
modalidades de
servicio Manual y
Detenido

l existe un número de coma flotante no válido en la entrada PV
l ymax es < ymin

PDM: Modulación por duración de
pulso
31
Vista general
Introducción Este capítulo describe el bloque PDM.

Apartado Página
Representación 217

PDM: Modulación por duración de pulso
Descripción breve
Utilización del El mando de los actuadores no sólo se realiza mediante magnitudes analógicas,
bloque sino también a través de señales de control binarias. La transformación de valores
analógicos en señales de salida binarias se realiza, por ejemplo, mediante
modulación por ancho de pulso (PWM) o modulación por duración de pulso (PDM).
Aquí la energía media ajustada del actuador (energía de posicionado) tiene que
corresponderse con el valor analógico de entrada (X) del bloque de modulación.
Descripción de El bloque de función PDM sirve para transformar los valores analógicos en señales
funcionamiento de salida digitales.
En el caso del bloque de función PDM, se emitirá una señal 1 de duración constante
dentro de una frecuencia de ciclo que depende del valor analógico X. La energía
media ajustada se corresponde con el cociente de la duración de la conexión t_on
y el período de frecuencia de ciclo.
Para que la energía media ajustada se corresponda también con la magnitud de
entrada analógica X, tiene que regir lo siguiente:
1
Tperiod ∼ ----
X
Generalidades El accionamiento binario del actuador se efectúa en general mediante dos señales
sobre el booleanas Y_POS e Y_NEG. Por ejemplo, en el caso de un motor, la salida Y_POS
accionamiento corresponde a la señal "Marcha a la derecha", y la salida Y_NEG a la señal "Marcha
del actuador a la izquierda". En el caso de un horno, se pueden interpretar las salidas Y_POS e
Y_NEG como "Calentar" y "Enfriar".
Si el elemento de posicionado es un motor, es posible que en los motores que no
tengan autobloqueo haya que enviar un impulso de frenado después de la señal de
conexión, para evitar la marcha en inercia.
Para proteger la electrónica de potencia, se debe prever un tiempo de reposo
t_pause después del impulso de conexión t_on y antes del impulso de frenado
t_brake, para evitar cortocircuitos.
Fórmula Para un funcionamiento correcto se deben tener en cuenta las siguientes reglas en
la parametrización:
pos_
t_on + 2 × t_pause + t_brake ≥ ------------ × t_min
neg_
y
pos_- pos_
----------- × t_min < ------------ × t_max
neg_ neg_

Representación
PDM
REAL X
BOOL R Y_POS BOOL
Para_PDM PARA Y_NEG BOOL

parámetros PDM
R BOOL Modalidad de servicio Reseteado
PARA Para_PDM Parámetros
Y_POS BOOL Salida para valores positivos de X
Y_NEG BOOL Salida para valores negativos de X

parámetros
Para_PDM
t_on TIME Duración del impulso (en s)
t_pause TIME Tiempo de pausa (en s)
t_brake TIME Tiempo de frenado (en s)
pos_up_x REAL Valor de borde superior para X positivo
pos_t_min TIME Mínima frecuencia de ciclo para Y_POS (par x =
pos_up_x) (en s)
pos_lo_x REAL Valor de borde inferior para X positivo
pos_t_max TIME Máxima frecuencia de ciclo para Y_POS (para x =
pos_lo_x) (en s)
neg_up_x REAL Valor de borde superior para X negativo
neg_t_min TIME Mínima frecuencia de ciclo para Y_NEG (para x = -
neg_up_x) (en s)
neg_lo_x REAL Valor de borde inferior para X negativo
neg_t_max TIME Máxima frecuencia de ciclo para Y_NEG (para x = -
neg_lo_x) (en s)

Modo de La duración del impulso t_on determina el tiempo durante el que la salida Y_POS o
funcionamiento Y_NEG poseen señal 1. En el caso de señal de entrada X positiva, se utilizará la
del módulo salida Y_POS, en el caso de señal de entrada X negativa se utilizará la salida
Y_NEG. Sólo llevará señal 1 una salida cada vez. En determinadas circunstancias
se deberá prever entre los impulsos de accionamiento y de frenado un tiempo de
pausa de t_pause = 10 ó 20 ms para proteger la electrónica de potencia (evitar el
encendido simultáneo de válvulas rectificadoras conectadas en antiparalelo).
A la duración del impulso se le agrega, después de un tiempo de pausa t_pause, un
posible impulso de frenado durante el tiempo t_brake. Dentro del tiempo de pausa
ambas salidas poseen la señal 0. Durante el tiempo de frenado, la salida contraria
al impulso anterior llevará la señal 1. Un tiempo de pausa de t_pause = 20 ms
(t_pause = 0.02) corresponde a un bloqueo del control del ángulo de avance de dos
semiondas. De esta manera se garantiza una distancia de seguridad lo suficien-
temente grande como para evitar cortocircuitos o la activación del circuito de
protección debido al encendido de las válvulas en antiparalelo.
A continuación tiene lugar un período durante el que ambas salidas tienen señal 0
(tiempo de espera).
Duración del Este tiempo de espera, junto con el tiempo de impulso, el tiempo de pausa y el
período tperiod tiempo de frenado tienen como resultado una duración de período t period que se
calcula en función de lo_x y t_min de acuerdo con las siguientes ecuaciones:
Condicion Ecuación Explicación de las magnitudes de las
es fórmulas
lo_x <> 0 K up_x × lo_x
t period = t 0 + ---- K = ( t_max – t_min ) × -------------------------------
X up_x – lo_x
t K
0 =
t_max – -----------
-
lo_x
lo_x = 0 K × lo_x – t_min × up_x

t period = ------------------ X0 = t_max
----------------------------------------------------------------------------
t_min > 0 X – X0 t_max – t_min
K = t_min × ( up_x – X0 )
lo_x = 0
t period = t_max ×  1 – -------------
X
t_min = 0  up_x

En los tres casos rige:

Condición lo_x up_x t_min t_max
X ≥ pos_lo_x pos_lo_x pos_up_x pos_t_min pos_t_max
X ≥ – neg_lo_x neg_lo_x neg_up_x neg_t_min neg_t_max
1RWDLos parámetros up_x (-pos/-neg) y lo_x (-pos/-neg) evalúan el valor

respectivo.
Frecuencia de El parámetro t_min (hay un valor diferente para cada salida) indica la duración
ciclo mínima del período, o sea, el tiempo que transcurre desde el comienzo de un
impulso de posicionado hasta el comienzo del siguiente. Este tiempo de duración
se ajusta cuando la entrada X supera el valor up_x (también aquí hay un valor
diferente para cada salida).
El parámetro t_max indica el límite superior de la duración máxima del período. Si
la entrada no llega al valor pos_lo_x o neg_lo_x, no se emitirá ningún impulso de
posicionado hasta que la entrada vuelva a ser mayor que el valor pos_lo_x o
neg_lo_x. En principio, los valores pos_lo_x y neg_lo_x determinan una zona de
insensibilidad dentro de la cual el módulo de función no ajusta sus salidas.
Los parámetros (pos_t_min, pos_up_x) y (pos_t_max, pos_lo_x) rigen para señales
de entrada X positivas. Aquí se utilizará la salida Y_POS. Los parámetros
(neg_t_min, neg_up_x) y (neg_t_max, neg_lo_x) rigen para señales de entrada X
negativas. Aquí se utilizará la salida Y_NEG.

Representación La siguiente figura muestra la relación que existe entre los tiempos:
de las relaciones Y_POS
temporales
t_max
t-pause
t_on
1
0
-1 t
t_brake
t_min
t_period Frecuencia variable
Y_NEG
Dependencia de La dependencia de la duración durante la cual la salida Y_POS (Y_NEG) tiene

la duración señal 1 respecto a la magnitud de entrada X se representa en las figuras
"Dependencia de las salidas de X, p. 221" y "Dependencia de las salidas de X (caso
especial), p. 221".

Dependencia de La siguiente figura representa la forma en la que las salidas dependen de X:

las salidas de X
t_period (Y_POS) = f(x)
pos_t _max Y_POS
pos_t_min
neg_up_x neg_lo_x
pos_lo_x pos_up_x X
neg_t_min
t_period (Y_NEG) = f(x)

Y_NEG neg_t_max
Dependencia de En la siguiente figura se representa el caso especial t_min = 0, lo_x = 0:

las salidas de X
(caso especial)
t_period (Y_POS) = f(x)
pos_t_max
Y_POS
neg_up_x
X
pos_up_x
t_period (Y_NEG) = f(x)

Y_NEG neg_t_max

Modalidades de En la modalidad de servicio Reseteado R = 1, las salidas Y_POS e Y_NEG se

servicio ponen a cero. Los contadores de tiempos internos se normalizan también de forma
que, al pasar a R = 0, el módulo de función empiece en la salida correspondiente
con la emisión de una nueva señal 1.
Condiciones Si se opera el módulo de función PDM junto con un regulador PID, se debería elegir
límite la duración del período máxima t_max de tal forma, que se corresponda con el
tiempo de exploración de dicho regulador PID. De esta manera se garantiza que se
pueda procesar por completo cada nueva señal de posicionado del regulador PID
dentro de la duración del período.
El tiempo de exploración del PDM se debería elegir en función de la resolución del
tiempo de impulso con respecto a la duración del período. Con él se determina el
mínimo impulso de posicionado posible.
Se recomienda como mínimo la siguiente relación:

t_max/Tiempo de exploración (PDM) ≥ 10

l |up_x| ≤ |lo_x|
l t_max ≤ t_min

ËQGLFH
%
$&
A CLC_PRO
ALIM, 21
Ajuste automático del regulador, 25 COMP_PID, 49
ALIM, 21 DEADTIME, 69
AUTOTUNE, 25 DERIV, 81
FGEN, 93
INTEG, 109
B LAG, 127
Bloque de función LAG2, 135
Parametrización, 3, 4 LEAD_LAG, 155
Bloque para caudal volumétrico, 171 PCON2, 191
PCON3, 197
PD_or_PI, 205
C PDM, 215
CLC PI, 225
DELAY, 75 PID, 253
INTEGRATOR1, 119 PID_P, 277
LAG1, 131 PIP, 325
LEAD_LAG, 161 PPI, 335
LIMV, 167 PWM, 345
PI1, 233 QPWM, 365
PID1, 265 SCON3, 387
PIDP1, 315 VLIM, 475
SMOOTH_RATE, 409 COMP_DB, 45
THREE_STEP_CON1, 449 COMP_PID, 49
THREEPOINT_CON1, 441 Comparación, 45
TWOPOINT_CON1, 465
i
Index
Conditioning PI_B, 241

DTIME, 85 PI1, 233
INTEGRATOR, 115 PID, 253
LAG_FILTER, 141 PID_P, 277
LDLG, 145 PID1, 265
LEAD, 151 PIDFF, 287
MFLOW, 171 PIDP1, 315
QDTIME, 361 PIP, 325
SCALING, 383 PPI, 335
TOTALIZER, 455 PWM, 345
VEL_LIM, 471 PWM1, 355
Conmutación de la estructura PD / PI, 205 QDTIME, 361
Conmutador de valor teórico, 413 QPWM, 365
CONT_CTL RAMP, 371
ALIM, 21 RATIO, 377
AUTOTUNE, 25 SCALING, 383
COMP_DB, 45 SCON3, 387
COMP_PID, 49 SERVO, 393
DEADTIME, 69 SMOOTH_RATE, 409
DELAY, 75 SP_SEL, 413
DERIV, 81 SPLRG, 421
DTIME, 85 STEP2, 427
FGEN, 93 STEP3, 433
INTEG, 109 SUM_W, 439
INTEGRATOR, 115 THREE_STEP_CON1, 449
INTEGRATOR1, 119 THREEPOINT_CON1, 441
Introducción, 7 TOTALIZER, 455
K_SQRT, 123 TWOPOINT_CON1, 465
LAG, 127 VEL_LIM, 471
LAG_FILTER, 141 VLIM, 475
LAG1, 131 Control de dos actuadores, 421
LAG2, 135 Control manual de una salida, 177
LDLG, 145 Control para servomotores eléctricos, 393
LEAD, 151 Controlador
LEAD_LAG, 155 AUTOTUNE, 25
LEAD_LAG1, 161 Controller
LIMV, 167 PI_B, 241
MFLOW, 171 PIDFF, 287
MS, 177 STEP2, 427
MULDIV_W, 187 STEP3, 433
PCON2, 191
PCON3, 197
PD_or_PI, 205
PDM, 215
PI, 225
ii
Index
D LEAD_LAG1, 161
Limitador de crecimiento, 471
DEADTIME, 69
Limitador de crecimiento de primer orden,
DELAY, 75
167, 475
DERIV, 81
Limitador de crecimiento de segundo orden,
Diferenciador con alisamiento, 81, 151, 409
21
DTIME, 85
LIMV, 167
E M
Escalado, 383
Matematicas
COMP_DB, 45
F Mathematics
K_SQRT, 123
FGEN, 93 MULDIV_W, 187
Función SUM_W, 439
Parametrización, 3, 4 MFLOW, 171
Modulación por ancho de pulso, 345, 355
Modulación por ancho de pulso (simple), 365
G Modulación por duración de pulso, 215
Generador de funciones, 93 MS, 177
Generador de rampas, 371 MULDIV_W, 187
Multiplicación / División, 187
I
INTEG, 109 O
Integrador, 455 Output processing
Integrador con limitación, 109, 115, 119 MS, 177
INTEGRATOR, 115 PWM1, 355
INTEGRATOR1, 119 SERVO, 393
Introducción a la biblioteca de bloques SPLRG, 421
CONT_CTL, 7
P
K Parametrización, 3, 4
K_SQRT, 123 PCON2, 191
PCON3, 197
PD_or_PI, 205
L PDM, 215
LAG, 127 PI, 225
LAG_FILTER, 141 PI_B, 241
LAG1, 131 PI1, 233
LAG2, 135 PID, 253
LDLG, 145 PID_P, 277
LEAD, 151 PID1, 265
LEAD_LAG, 155
iii
Index
PIDFF, 287 STEP2, 427

PIDP1, 315 STEP3, 433
PID-Regler, 265 SUM_W, 439
PIP, 325 Sumador, 439
PPI, 335
PWM, 345
PWM1, 355 T
THREE_STEP_CON1, 449
THREEPOINT_CON1, 441
Q TOTALIZER, 455
QDTIME, 361 TWOPOINT_CON1, 465
QPWM, 365
U
R Unidad de retardo de primer orden, 127,
Raíz cuadrada, 123 131, 141
RAMP, 371 Unidad de retardo de segundo orden, 135
RATIO, 377 Unidad de tiempo muerto, 69, 75, 361
Regulador de dos puntos, 191, 427, 465 Unidad PD con alisamiento, 145, 155, 161
Regulador de tres puntos, 197, 433, 441
Regulador de tres puntos de a pasos, 387,
449 V
Regulador PI, 225, 233 VEL_LIM, 471
Regulador PI simple, 241 VLIM, 475
Regulador PID, 253
Regulador PID avanzado, 49
Regulador PID completo, 287
Regulador PID con estructura paralela, 277,
315
Regulador PIP en cascada, 325
Regulador PPI en cascada, 335
Regulador proporcional, 377
Retardo, 85
S
SCALING, 383
SCON3, 387
SERVO, 393
Setpoint management
RAMP, 371
RATIO, 377
SP_SEL, 413
SMOOTH_RATE, 409
SP_SEL, 413
SPLRG, 421
iv

Cont Ctrl1

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cont Ctrl1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Concept

Biblioteca de módulos IEC

Acerca de este . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VII

Parte I Generalidades sobre la biblioteca de

Capítulo 1 Parametrización de funciones y bloques de función . . . . . . . . 3

Capítulo 2 Información general sobre la biblioteca de

Parte II Descripciones EFB (desde A hasta PH). . . . . . . . . . . . . 19

Capítulo 3 ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden . . . . . . . . 21

Capítulo 32 PI: Regulador PI: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Objeto Esta documentación le ayudará en la configuración de las funciones y los módulos

1RWDEncontrará más información en el archivo README de Concept.

Comentarios del Envíe sus comentarios a la dirección electrónica TECHCOMM@modicon.com

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 VII

VIII 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Introducción Esta sección comprende información general sobre la biblioteca de bloques

Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos:

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 1

2 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 3

Parametrización de funciones y bloques de función

4 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Parámetros El parámetro formal es una reserva de lugar para un operando. Durante la

Llamada Cada FFB dispone de la posibilidad de la llamada "condicional" o "incondicional". La

1RWDSi no se parametriza la entrada EN ésta se deberá ocultar. Debido a que las

Llamada a La llamada a funciones y bloques de función en IL (lista de instrucciones) y ST (texto

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 5

6 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 7

Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL

Vista general de La biblioteca "Continuous Control"(CONT-CTL) está estructurada en 7 grupos con

Grupo "CLC" Este grupo contiene los siguientes EFBs:

8 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Grupo Este grupo contiene los siguientes EFBs:

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 9

10 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Grupo En el rango de regulación se utilizan las funciones aritméticas a menudo en relación

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 11

12 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 13

Modalidades de Diferentes bloques de función disponen de un control integrado de modalidades de

Tracking Esta modalidad permite ajustar un bloque de función a la modalidad de servicio

Esta modalidad se puede aplicar en diferentes casos:

14 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Manual / Si un bloque de función se encuentra en la modalidad de servicio Automático su

Secuencia Si un bloque de función dispone de ambas modalidades, la modalidad Tracking

Por razones de claridad no se han representado las uniones entre la función y la

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 15

Exploración Los algoritmos de regulación se basan en valores de exploración en los cuales se

Principio La mayoría de los bloques de función de los grupos "Conditioning", "Controller",

16 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 17

18 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Introducción Las descripciones EFB están reunidas por orden alfabético.

1RWDSe puede aumentar la cantidad de entradas de cada EFB hasta un máximo

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 19

Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos:

20 840 USE 494 03 Septiembre de 2001

Introducción Este capítulo describe el bloque ALIM.

Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

840 USE 494 03 Septiembre de 2001 21

Descripción de El bloque de función representa un limitador de crecimiento de 2º orden.

Símbolo Representación del bloque:

Descripción de Descripción de los parámetros de bloque:

1RWDEncontrará más información en el archivo README de Concept.

1RWDSi no se parametriza la entrada EN ésta se deberá ocultar. Debido a que las

1RWDSe puede aumentar la cantidad de entradas de cada EFB hasta un máximo