16 Reparación-Instalación Eléctrica Robot

ROBOT
(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

(V)KR 80, 100, 120--2 P
Reparaciones
Instalación eléctrica
Edición: 21.09.2007 Versión: 02
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 1 de 36
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Indice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Desmontar el juego de cables compl. (00--106--310) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Montar el juego de cables compl. (00--106--310) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Desmontar y montar el cable de motor A 1 (XM1) (00--106--317) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Desmontar y montar el cable de motor A 2 (XM2) (00--106--344) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Desmontar y montar el cable de mando A 1 (XP1) (00--106--296) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Desmontar y montar el cable de mando A 2 (XP2) (00--106--298) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7 Desmontar y montar los cables de motores y de mando A 3 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.8 Desmontar y montar la conexión del cable de datos X31--X9 (00--107--132) . . . . . . . . . . . . 31
2.9 Desmontar y montar la conexión del cable para ajuste X32--X10 (00--106--299) . . . . . . . . . 31
2.10 Desmontar y montar el tubo de protección A 1 (00--106--193) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.11 Desmontar y montar el tubo de protección A 2/A 3 (PUR--VB--52G) (00--107--330) . . . . . . 34
3 Medidas preventivas para el trato con lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
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Reparaciones
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1 Generalidades
Válido para (V)KR 150--2

(V)KR 150 L130--2
(V)KR 150 L110--2
(V)KR 180--2
(V)KR 180 L150--2
(V)KR 180 L130--2
(V)KR 210--2
(V)KR 210 L180--2
(V)KR 210 L150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L210--2
(V)KR 240 L180--2
(V)KR 270--2
(V)KR 80, 100, 120--2 P
1 Generalidades
La instalación eléctrica del robot comprende el “Juego de cables” (ver también módulo de
doc. del robot, “Descripción, Instalación eléctrica”). Este puede ser reemplazado sin tener
que desmontar partes fundamentales del robot. Si es necesario reemplazar subgrupos,
tales como cables y tubos de protección, es conveniente, en la mayoría de los casos,
cambiar el juego de cables completo. Se recomienda para este caso, tener un juego de
repuesto. El reemplazo de un grupo defectuoso puede realizarse en el banco de trabajo con
el juego de cables estirado.
Considerar, del módulo de documentación sobre seguridades, el apartado

“Generalidades”, y el módulo de doc. del robot, “Reparaciones, Generalidades”.
Para todas las reparaciones mayores en el juego de cables, debe colocarse el robot
apoyado en el piso, independientemente de la posición de montaje (ver módulo de
doc. del robot, “Instalación, conexión, reemplazo”), y atornillarlo, para que de
ningún modo pueda volcar.
Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos
adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación.
Además, deben desconectarse todos los cables y conductos periféricos de alimentación al
robot (por ej. para útiles o seguro contra colisiones), y los cables para los accesorios del
robot (por ej. control del campo de trabajo).
Después de haber finalizado los trabajos de montaje, deben volver a conectarse los
cables y conductores al robot en forma correcta.
Cuando en los trabajos de reparación se ha “DESCONECTADO” el interruptor principal en

el armario de control del robot, debe desenchufarse inmediatamente después los cables de
unión entre el armario de control y el robot. Los cables deben volverse a conectar
correctamente al poner el robot nuevamente en servicio.
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Reparaciones
En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se

recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de protección (en todos los
casos, por ej. guantes protectores).
Debe considerarse la prescripción contra accidentes y el capítulo 3 de este módulo
de documentación.
La grasa para cables a utilizar sólo debe ser aquella homologada por la empr.
KUKA.
La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si

el robot, para los trabajos de reparación, se encuentra a una altura de fácil acceso al personal
de reparación.
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2 Reparaciones
2 Reparaciones
Por medio de la siguiente tabla, pueden encontrarse rápidamente las descripciones de los
trabajos de reparación.
Tabla de los trabajos de reparación

Trabajos de reparación Cable de a Apartado Página
Desmontar el juego de 00--106--310 2.1 8
cables compl.
Montar el juego de ca- 00--106--310 2.2 14
bles compl.
Desmontaje/montaje 00--106--317 Conector X30/a XM1 2.3 23
del cable de motor A 1
Desmontaje/montaje 00--106--344 Conector X30/b XM2 2.4 26
Desmontaje/montaje 00--106--296 Conector X1 XP1 2.5 26
de cable de mando A 1
Desmontaje/montaje 00--106--298 Conector X2 XP2 2.6 30
de cable de mando A 2
Desmontaje/montaje 00--106--346 Conector X30/c XM3 2.7 30
Desmontaje/montaje 00--106--347 Conector X30/d XM4 30
Desmontaje/montaje 00--106--351 Conector X30/e XM3 30
Desmontaje/montaje 00--106--352 Conector X30/f XM6 30
Desmontaje/montaje del 00--123--020 Conector X3 XP3--L 30
cable de mando A 3
Desmontaje/montaje del 00--106--304 Conector X4 XP4 30
cable de mando A 4
cable de mando A 5
cable de mando A 6
Desmontaje/montaje 00--107--132 Conector X31 X9 2.8 31

conexión cable de
datos
Desmontaje/montaje 00--106--299 Conector X32 X10 2.9 31
conexión cable para
ajuste
Desmontaje/montaje del 00--106--193 Base del robot Columna 2.10 32
tubo de protección A 1 PUR--RB--70G giratoria
Desmontaje/montaje 00--107--330 Columna giratoria Brazo 2.11 34
del tubo de protección PUR--VB--52G
A 2/A 3
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Reparaciones
2.1 Desmontar el juego de cables compl. (00--106--310)
¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!
(1) Llevar el robot a la posición de desmontaje (Fig. 1): eje 1 aprox. 45° en dirección (--).
aprox. 45˚
Fig. 1 Llevar el robot a la posición de desmontaje
Con ello, entre otros, se consigue un fácil acceso a la abrazadera de cables (Fig. 5/21) para
el tubo de protección A 1 (18) y la abrazadera de cables (22) para la compensación contra
tracción en los cables.
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
Seguir en paso de trabajo (2).
Si el robot ya no está en condiciones de ser movido, y por ello no se tiene acceso a las abra-
zaderas, se dispone de la siguiente alternativa:
(1.1) Desmontar el motor A 1.
(1.2) Girar el robot alrededor del eje 1 hasta alcanzar la posición de desmontaje.
(2) Desenchufar los cables de unión X30 y X31 en el robot, y los conectores XM.. y XP..
de todos los motores.
(3) Todos los conectores XM.. y XP.. con rótulos, deben envolverse individualmente (por
ej. colocándole una bolsa de plástico), para evitar que se ensucien, y atarlos.
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2 Reparaciones (continuación)
(4) Quitar las cubiertas (Fig. 5):

Cubierta del eje 1 (17)
Tapa periférica del panel de conectores (3)
Tapa periférica de la columna giratoria (6)
Guía del tubo de protección brazo de oscilación (8)
La cubierta (17) está tensada, y puede, si se la desmonta en forma torpe, causar

lesiones.
Por la grasa para cables a la parte interior deben utilizarse guantes de protección!
En el trato con grasa para cables, debe prestarse atención a las prescripciones de
prevención contra accidentes y el apartado 3 de este módulo de documentación.
(5) Quitar todas las abrazaderas de cable y tubos de protección (Fig. 5):
Abrazadera de tubos del eje 1 abajo (1)
Abrazadera de tubos del eje 1 arriba (21)
Abrazadera de cables del eje 1 (22)
Abrazaderas de tubos del eje 2 (16)
Abrazaderas de tubos del eje 3 (12)
Abrazaderas de cables (23, 24) en el brazo y mordazas de apriete (19, 20)
(6) Desconectar el cable de puesta a tierra del perno PT correspondiente (Fig. 5 y Fig. 6):
Conexión del cable de puesta a tierra en la base del robot (Fig. 5/2)
Conexiones del cable de puesta a tierra en la columna giratoria (5)
Conexión del cable de puesta a tierra en el brazo (9)
(7) Abrazadera de tubos del eje 3 brazo de oscilación (13):
Soltar los tornilllos (Fig. 3/3).
Abrir la abrazadera de tubos (Fig. 2/5)
Extraer el tubo de protección (3) del brazo de oscilación, y prestar atención al anillo de
desgaste (4).
Destornillar los tornillos allen (2) de la abrazadera de tubos (5) y retirar la chapa guía
del tubo de protección (1) del brazo de oscilación.
1
5
2
4
3
Fig. 2 Guía del tubo de protección
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Reparaciones
(8) Abrazadera de tubos del eje 2 brazo de oscilación (Fig. 5/14):

Extraer el tubo de protección (2) del brazo de oscilación hasta que la abrazadera de
tubos (Fig. 3/1) se deje abrir.
(9) Retirar la abrazadera de tubos (1) con la chapa de soporte (4) del tubo de protección (2).
5 2
Fig. 3 Abrazadera de tubo
(10) Abrir, cerrar los anillos de desgaste (Fig. 2/4, Fig. 3/5)
-- Poner la herramienta desafilada d = 3 mm (Fig. 4/1) en el agujero (2) y apretar
fuertemente o darle un golpe ligero a la herramienta, para desbloquear el clip y
retirar los semicasquillos (3).
-- Colocar dos semicasquillos (3) opuestos en la ranuras del tubo de protección (4).
-- Juntarlos hasta que sólo quede un pequeño espacio.
-- Apretar de manera simultánea los puntos cerca de los agujeros (2) y encastrar
de este modo ambos lados uno tras otro.
2
3
Fig. 4 Abrir, cerrar los anillos de desgaste
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18
4
9 1
19, 20
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6
13
5
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15
6
11 21
7
10
16
17 3
2
Fig. 5 Cubiertas, abrazaderas y pernos de puesta a tierra
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Reparaciones
9 1 1 Perno PT Prisionero roscado M8x30 galvanizado DIN 913

8 2 Terminal de cables
3 Robot
7 4 Placa indicadora de puesta a tierra
2
6 5 Arandela VS8
5 6 Tuerca M8
4 7 Arandela 8,4
8 Arandela VS8
3
9 Tuerca M8
Fig. 6 Conexión del cable de puesta a tierra
(11) Demontar dos cajas de conexiones (Fig. 5/4).

(12) Limpiar la grasa del tubo de protección A 1 (18) con un trapo.
Utilizar guantes de protección!

(13) Con una cinta engomada, fijar los extremos del tubo de protección A 1 (18), para que,
debido a un corrimiento del tubo, no se reparta grasa sobre las partes limpias del juego
de cables.
(14) Del mismo modo, fijar los extremos del tubo de protección A 2/A 3 (15) con cinta
engomada.
(15) Desmontar los cables con los conectores XP1, XP2 y XM1, XM2. Para ello:
(15.1) Quitar las bridas sujetacables.
Al final de los trabajos de montaje del nuevo juego de cables, deben reemplazarse por
nuevas, todas las bridas sujetacables quitadas en el desmontaje.
Para el montaje no se hace referencia aquí a todas las bridas sujetacables a colocar.
Por ello, se recomienda anotar en que lugares se han quitado las mismas.
(15.2) Extraer los cables por las aberturas de la columna giratoria (7), tirándolos hacia atrás.
El orden para la extracción de cables es: XP1, XP2, XM1, XM2.
(15.3) Con una cinta engomada, unir los cuatro cables en un manojo.
(16) Desmontar los cables con los conectores XP3--L hasta XP6 y XM3 hasta XM6. Para
ello:
(16.1) Con una cinta engomada, hacer un manojo con los cables y, junto con el tubo de
protección A 2/A 3 (15) empujarlo hacia abajo a través del brazo de oscilación.
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(17) La parte suelta del juego de cables con el tubo de protección A 1 (18), colocarla al lado
del robot.
(18) Quitar los tornillos de fijación de las dos cajas de conexiones (4).
(19) Limpiar con un trapo, la grasa para cables en la zona de las cajas de conexiones (4),
en la base del robot.

(20) Coger las cajas de conexiones (4) y pasar el resto del juego de cables cuidadosamente
por la abertura de las cajas de conexiones, en caso necesario, ayudar guíando los
cables.
(21) Depositar el juego de cables completo estirado en toda su longitud, sobre una base limpia.
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Reparaciones
2.2 Montar el juego de cables compl. (00--106--310)
Antes de comenzar los trabajos de montaje, debe estar colocado el interruptor

principal en el armario de control, en posición “DESCONECTADO”, y estar
asegurado contra una puesta en marcha indebida.
Todos los cables que se encuentran dentro de los tubos de protección del juego de cables
a montar, están, si se trata de un juego de cables originales de KUKA, ya preengrasados.
Los tubos de protección están atados en los extremos con cinta engomada. De este modo
se evita un corrimiento del tubo y que la parte libre del juego de cables se ensucie con grasa.
Antes de montar el nuevo juego de cables, debe quitarse la grasa para cables
antigua de las superficies engrasadas en el robot.
(1) Quitar la grasa antigua limpiando las superficies de la base del robot inclusive el lado
interior de la cubierta A 1 (Fig. 7).

El juego de cables nuevo está colocado sobre una base limpia y estirado en toda su
longitud.
Superficies de contacto entre el tubo de

protección A 1 y la base del robot.
Fig. 7 Limpieza de las superficies de contacto en la base del robot
(2) Controlar las marcas blancas en los tubos de protección (Fig. 8/8) y las marcas verdes
(9) en los cables en (6, 13, 22).
En caso necesario, tirar un poco de los cables, de modo que las marcas blancas estén
todas a la misma altura. Para ello quitar las bridas sujetacables (3, 25).
Una vez puestas todas las marcas blancas a la misma altura, deben colocarse
nuevas bridas sujetacables.
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Colocar las marcas blancas para

13
todos los cables, a ras con el borde
del tubo de protección.
La brida sujetacables está colocada
sobre las marcas blancas.
14 Los cables deben estar engrasados entre
(14) y (19). En caso necesario, agregar
grasa aprox. 100 mm hasta 200 mm
Conectores XP3--L hasta XP6 dentro del tubo.
10 12 10 11
XM4
XP4
Conectores XP3--L /5/6
Tubo
flexible
Conector XM3/5/6 Distancia mínima

del tubo al canto:
15 10 mm
Perno PT
26
Canto de perturbación 17
brazo de oscilación
9 verde 16
Conector
XP1
37
XM1
XP2 18
2 x perno PT XM2
8
blanco
6 aprox. 5 mm
22 19
La brida sujetacables está
colocada sobre las marcas
3
blancas.
20
5 21
4 2
24 1 23
5 aprox. 5 mm
Perno PT
25
Fig. 8 Juego de cables completo en posición montada
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Reparaciones
(3) Montar el juego de cables en la base del robot (Fig. 9/3). Para ello:
(3.1) Introducir cuidadosamente el juego de cables a través de la abertura de las cajas de
conexiones (1) en la base del robot (3), y depositarlo en forma extendida en toda su
longitud.
(3.2) Fijar el tubo de protección A 1 con la abarazadera de tubo (5) a la base del robot.
El tubo de protección (4) debe estar correctamente colocado dentro de la cavidad

de las piezas centrales (6). Evitar torsiones.
El extremo del tubo debe sobresalir de la abrazadera (aprox. 5 hasta 10 mm).
(3.3) Fijar las dos cajas de conexiones (2) a la base del robot, cada una con tres tornillos
allen M6x30, inclusive arandelas de seguridad.
1
2
4
aprox. 5--10mm
5 5
4
Fig. 9 Fijar el tubo de protección A 1 a la base del robot
(4) Montaje del tubo de protección A 2/A 3 (Fig. 8/16). Para ello:
(4.1) Pasar el juego de cables con los conectores XM3 hasta XM6, XP3--L hasta XP6 y el
cable de puesta a tierra, desde abajo, a través del brazo de oscilación.
(4.2) Colocar sobre el tubo de protección A 2/A 3 (16), la abrazadera de tubo (14), y junto
con el tubo de protección A 2/A 3, fijarla al brazo (ver también Fig. 5/12). La marca
(Fig. 8/13) debe estar a ras con el extremo del tubo.
Aplicar grasa para cables sobre el tubo de protección en la zona de la abrazadera

de tubo (14). El tubo de protección debe estar correctamente colocado dentro de
la abrazadera y poderlo girar con facilidad.
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(4.3) Fijar el tubo de protección A 2/A 3 (16) con la abrazadera de tubos (19) atornillándola
a la columna giratoria (ver también Fig. 5/16).
La marca (Fig. 8/8) debe estar visible debajo de la abrazadera de tubos (19). Aplicar
grasa para cables sobre el tubo de protección en la zona de la abrazadera de tubo
(19). El tubo de protección debe estar correctamente colocado dentro de la
abrazadera de tubos y hay que poder girarlo con facilidad.
(4.4) Fijar el tubo de protección A 2/A 3 (16) al brazo de oscilación (veáse el apartado 2.1
paso de trabajo (7)) en el orden inverso al de desmontaje (ver también Fig. 5/13, 14).
(5) Montaje de la abrazadera de cables (Fig. 8/7) en la columna giratoria (ver también
Fig. 5/22). Para ello:
(5.1) Colocar la abrazadera de cables (Fig. 8/7) con un tornillo M8x25.
Los cables dentro de la abrazadera de cable (7) deben dejarse desplazar todavía, para
poder ajustar la posición exacta de las marcas blancas (13, 22). Las marcas blancas
pueden verse desde afuera.
(5.2) Ajustar la posición de las marcas blancas.
(5.3) Apretar fuertemente la abrazadera de cables (7).
(6) Montaje de la tapa en la columna giratoria (Fig. 5/6). Para ello:
Los cables deben estar colocados en forma paralela en la columna giratoria.
(6.1) Colocar la tapa en la columna giratoria (6) y fijarla con tornillos.

(7) Coger fuertemente el manojo de cables, y formando un arco estrecho, llevarlo hacia
abajo a la abrazadera de cables (Fig. 8/4) (ver también Fig. 5/22). Observar la marcas
blancas (Fig. 8/6)!
(8) Colocar la abrazadera de cables (4) con el suplemento de goma, alrededor del manojo
de cables proveniente del tubo de protección A 1 (21), y atornillar la abrazadera de
cables (4).
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Reparaciones
(9) Montar el juego de cables al brazo. Para ello:

(9.1) Colocar las marcas blancas (13) de todos los cables a la misma altura.
Correr los cables de modo tal, que las marcas blancas queden colocadas una al lado de
la otra, y que puedan verse en el extremo superior del tubo de protección A 2/A 3 (16).
(9.2) Desplazar la abrazadera caracol (11) en el amortiguador hasta el tope.

(9.3) Fijar la abrazadera caracol (11).
(9.4) Instalar los cables XP3 --L hasta XP6 y XM3 hasta XM6 hasta la abrazadera de cables
(12) formando un arco corto.
(9.5) Fijar los cables y atarlos con brida sujetacables (10).
(9.6) El tubo de mallas debe estar a ras contra la abrazadera caracol (11).
(9.7) Llevar los cables de forma paralela a la abrazadera de cable (26) y fijarlos.
No apretar los cables.
(10) Instalación de los cables XM1, XM2 y XP1, XP2. Para ello:
(10.1) Pasar el cable XM1 hacia el motor del eje 1 a través de la abertura (Fig. 5/7) en la
columna giratoria.
(10.2) Colocar el cable XM2 hacia el motor del eje 2 a través de la misma abertura en la
columna giratoria.
(10.3) Instalar los cables XP1 y XP2, colocándolos paralelos a los cables XM1 y XM2.
(10.4) Enchufar los conectores XM1, XM2, XP1 y XP2 en los motores del eje 1 y del eje 2,
respectivamente.
(10.5) Atar los cables XM2 y XP2 del motor del eje 2 en un manojo con brida sujetacables,
y volver a introducir las longitudes restantes de estos cables en la carcasa de la
columna giratoria.
(10.6) Colocar las marcas (Fig. 8/6) de los cuatro cables a la misma altura.
(10.7) Atar los cables XM1, XM2, XP1 y XP2 en un manojo y fijarlos con bridas sujetacables
(3, 10) a la carcasa de la columna giratoria.
(10.8) Atar todos los 13 cables entre la abrazadera de cable (4) y la abertura (Fig. 5/7) en
forma de manojo, con bridas sujetacables, para que cables individuales no puedan
correrse hacia atrás, y rocen en la base del robot.
(11) Montaje del tubo de protección A 1 (Fig. 8/20). Para ello:
(11.1) Fijar el tubo de protección A 1 (20) con una abrazadera de tubo (2) a la columna giratoria.
Utilizar guantes protectores en caso que el tubo de protección A 1 esté engrasado

con grasa para cables.
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El tubo de protección (20) debe estar correctamente colocado dentro de la cavidad

de la abrazadera de tubo (2). Evitar torsiones. El extremo del tubo debe sobresalir
de la abrazadera (aprox. 5 hasta 10 mm).
(12) Colocar el manojo de cables entre las cajas de conexiones (5) y la abrazadera de tubo
(1) en forma arqueada.
Sobre los cables no deben ejercerse cargas de tracción. En esta zona no se

permiten bridas sujetacables.
(13) Realizar cuatro conexiones de puesta a tierra. Para ello:

(13.1) Conectar el cable de puesta tierra base del robot/columna giratoria a la base del robot
(Fig. 10/10).
(13.2) Conectar el cable de puesta tierra base del robot/columna giratoria, a la columna
giratoria (11).
(13.3) Conectar el cable de puesta tierra columna giratoria/brazo, a la columna giratoria (11).
(13.4) Conectar el cable de puesta tierra columna giratoria/brazo, al brazo (12).
Todas las partes intervenientes en la conexión del cable de puesta a tierra, también
los pernos PT y los taladros roscados correspondientes en el robot, deben estar
libres de grasa y pintura.
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Reparaciones
12
11
9 1
8
7
2
10 6
5
4
3
1 Perno PT Prisionero roscado M8x30 7 Arandela 8,4

galvanizado DIN 913 8 Arandela VS8
2 Terminal de cables 9 Tuerca M8
3 Robot 10 Base del robot
4 Placa indicadora de puesta a tierra 11 Columna giratoria
5 Arandela VS8 12 Brazo
6 Tuerca M8
Fig. 10 Conexiones del cable de puesta a tierra
20 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
(14) Conectar los conectores XM3 hasta XM6 y XP3--L hasta XP6 a los motores de los ejes
3 hasta 6.
(15) Alinear y acomodar el manojo de cables y fijarlo con bridas sujetacables (Fig. 11).
Eje 4
Eje 5
XP3--L Eje 6
Fig. 11 Disposición de los motores en el brazo
(16) Aplicar a la parte exterior del tubo de protección A 1, que se encuentra dentro de la base
del robot, una capa de grasa para cables de un espesor min. de 2 mm.

(17) A todas las superficies de contacto del tubo de protección ya limpias, dentro de la base
del robot, inclusive el interior de la cubierta A 1, aplicarle una capa de grasa para cables
de un espesor min. de aprox. 2 mm (Fig. 12).
Superficies de contacto entre el tubo de

protección A 1 y la base del robot.
Fig. 12 Limpieza de las superficies de contacto en la base del robot
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 21 de 36
Reparaciones
(18) Montar las cubiertas (ver apartado 2.1) y fijarlas con tornillos.
(19) Realizar las pruebas.
Cuando la instalación eléctrica del robot (juego de cables) ha sido completamente

montada, deben realizarse las siguientes pruebas:
-- Control de continuidad en la unión del sistema de cables de puesta a tierra
según DIN EN 60204--1/20.2
-- Prueba de aislamiento según DIN EN 60204--1/20.3
-- Prueba de tensión según DIN EN 60204--1/20.4
(20) Control de la guía del tubo de protección A 2/A 3 (Fig. 8/16). Para ello:
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del brazo, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.
(21) Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3. Controlar si se cumple con la distancia
mínima (15) entre el tubo de protección A 2/A 3 y el brazo de oscilación.
La distancia mínima es de 10 mm.
22 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
2.3 Desmontar y montar el cable de motor A 1 (XM1) (00--106--317)
G Desmontaje
(1) Llevar el robot a la posición de desmontaje.
Ver el apartado 2.1 de este módulo de documentación, pasos de trabajo 1 hasta 1.2.
Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje y montaje, debe colocarse el

interruptor principal en el armario de control en “DESCONECTADO” y asegurarlo
con un candado contra una puesta en marcha indebida.
(2) Desenchufar los cables de unión X30 y X31 del robot, si no están ya desenchufados.
(3) Quitar las tapas (Fig. 5/3, 6, 8) y la cubierta (Fig. 13/4).

lesiones.
(4) Desconectar el cable XM1 en el motor y soltar la brida sujetacables.
(5) Desmontar las abrazaderas de cables (Fig. 5/21, 22) y las abrazaderas de cables
(Fig. 8/4, 7).
(6) Correr el cable XM1 hacia atrás, por la abertura (Fig. 5/7), en la carcasa de la columna
giratoria.
(7) Abrir la caja de conexiones X01 (Fig. 13/5) y desmontarla.
(8) Abrir el prensaestopa (1, 2) que se encuentra sobre la pared posterior de la caja de
conexiones (5) (solamente soltar la tuerca de racor).
(9) Expulsar la junta de inserción (3) hacia atrás.
(10) Expulsar el módulo “a” en el conector Harting X30 (6).
Utilizar herramientas especiales Harting.
(11) Desconectar el cable de puesta a tierra del cable XM1, de la barra PT, y extraerlo de
la caja de conexiones (5).
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 23 de 36
Reparaciones
6
X30
a XM1 X01
b XM2 1
c XM3
d XM4
e XM5 2
f XM6
5
3
4
Fig. 13 Desmontar el cable de motor A 1 (XM1)
La junta de inserción (3) está ranurada hacia afuera. El cable puede ser extraído de la
junta a través de esta ranura.
(12) Extraer el módulo X30/a a través de la abertura del prensaestopa, de la caja de

conexiones (5).
G Montaje
(1) En el cable XM1 antiguo, cortar el conector redondo y utilizarlo como cable de tracción
para pasar el cable XM1 nuevo.
El nuevo cable XM1 está ya confeccionado.
(2) Fijar el cable guía con cinta engomada al nuevo módulo enchufable X30/a.
El nuevo módulo enchufable X30/a debe ser protegido completamente con cinta
engomada contra suciedades y grasa para cables.
(3) Engrasar el nuevo cable XM1 con grasa para cables y empujarlo dentro del tubo de
protección A 1 (Fig. 8/20), tirando al mismo tiempo cuidadosamente el cable antiguo
XM1.

Al pasar el cable, la marca del mismo debe quedar colocada en la salida de la

abertura (Fig. 5/7) en la columna giratoria.
24 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
(4) Fijar con tornillos las abrazaderas de cable (Fig. 8/4, 7), y con una brida sujetacables,
realizar un manojo (estado igual al de antes del desmontaje).
(5) Conectar el cable XM1 nuevo al motor.
(6) Montar las tapas (Fig. 5/3, 6, 8, 17) y atornillarlas.
En caso necesario, aplicarle a la parte interior de la tapa (17), una capa de grasa para
cables de min. 2 mm de espesor.

(7) Pasar el módulo enchufable X30/a a través de la tuerca de racor del prensaestopa en
(Fig. 13/1) y colocar el cable XM1 en la ranura de la junta de inserción (3).
Para ello abrir la ranura de la junta de inserción.
La cubierta del cable debe quedar al ras con la junta de inserción.
(8) Distribuir el blindaje hacia afuera por sobre la junta de inserción (3).
(9) Insertar la junta de inserción (3) en la abertura del prensaestopa en (1).
El blindaje debe quedar apretado entre el prensaestopa y la junta de inserción.
(10) Apretar la tuerca de racor del prensaestopa (1) hasta que los cables queden fijos.
(11) Atornillar la caja de conexiones X01 (5) a la base del robot.
(12) Enganchar el módulo enchufable X30/a del lado interior en el cuadro de montaje (6).
(13) Conectar el cable de puesta a tierra del cable XM1, a la barra PT, y controlar si el tornillo
está bien apretado.
(14) Cerrar la caja de conexiones X01.
(15) Realizar las pruebas.

según DIN EN 60204--1/20.2
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 25 de 36
Reparaciones
2.4 Desmontar y montar el cable de motor A 2 (XM2) (00--106--344)

El montaje y desmontaje se realiza en forma análoga al del cable de motor A 1 (XM1) (ver
apartado 2.3).
2.5 Desmontar y montar el cable de mando A 1 (XP1) (00--106--296)
G Desmontaje

(2) Desenchufar los cables de unión X30 y X31 del robot, si no están ya desenchufados.
2
5
Fig. 14 Desmontar el cable de mando A 1 (XP1)
26 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
(3) Desmontar las cubiertas (Fig. 14/4, 5).

lesiones.
(4) Desenchufar el cable XP1 del motor y soltar las bridas sujetacables.
(5) Desmontar las abrazaderas de cables (Fig. 8/4, 7).
(6) Abrir la caja de conexiones X02 (Fig. 14/1) y desmontarla.
(7) Abrir el prensaestopa (2) que se encuentra sobre la pared posterior de la caja de
conexiones (1) (sólo soltar la tuerca de racor).
(8) Desenchufar los conectores X1 hasta X6 que se encuentran sobre la placa (Fig. 15/1).
(9) Separar la conexión XP3--L/X31 PIN 1 y PIN 17. Para ello, desmontar el cuerpo aislante
del conector X31 con un expulsor (Empr. Intercontec) y expulsar PIN 1 y PIN 17.
(10) Desconectar el cable de puesta a tierra (9).
(11) Presionar la junta de inserción (8) hacia afuera y extraer los cables desde X1 hasta XP1
de la junta de inserción (8).
9
8
5
7
X31
6
XP1 X1 9polos
XP2 X2 9polos
X31
X9 XP3--L X3 9polos
15polos
XP4 X4 9polos
XP5 X5 9polos
3
X10
4pol.
4
XP6 X6 9polos
2
Fig. 15 Caja de conexiones X02
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 27 de 36
Reparaciones
G Montaje
(1) Utilizar el cable XP1 antiguo como cable de tracción para el nuevo cable XP1.
El nuevo cable XP1 ya está confeccionado.
(2) Unir el conector de placa X1 del nuevo cable XP1 con el conector redondo del cable
XP1 antiguo, mediante una cinta engomada (Fig. 16).
La cinta engomada debe proteger el trozo sin cubierta del cable XP1 nuevo, contra
suciedades y grasa para cables.
(3) Aplicarle grasa al nuevo cable XP1 e introducirlo en el tubo de protección A 1

(Fig. 8/20); al mismo tiempo tirar cuidadosamente del cable XP1 antiguo.

Cinta engomada
XP1 (cable nuevo)
XP1 (cable antiguo)
Dirección de tracción
X1 del nuevo cable XP1 Conector redondo del cable antiguo XP1
Fig. 16 Introducir el nuevo cable XP1
Al pasar el cable, la marca del mismo debe quedar colocada en la salida de la

abertura (Fig. 8/6) en la columna giratoria.
(4) Fijar atornillando, la abrazadera de cable (4) y hacer manojos con los cables utilizando
bridas sujetacables (estado igual al de antes del desmontaje).
(5) Conectar el nuevo cable XP1 al motor A 1.
(6) Introducir el conector de la place X1 a través de la tuerca de racor del prensaestopa
(Fig. 14/2), y colocar por presión el cable XP1 en la junta de inserción ranurada
(Fig. 15/8).
28 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
La cubierta del cable debe estar a ras con la junta de inserción.
(7) Pasar los conectores X1 hasta X6 a través de la abertura del prensaestopa en la caja
de conexiones X02.
(8) Reestablecer la conexión XP3--L/X31 PIN 1 y PIN 17.
(9) Introducir la junta de inserción (8) en la abertura del prensaestopa.
(10) Apretar la tuerca de racor del prensaestopa, hasta que todos los cables estén fijos y
apretados.
(11) Colocar y atornillar la caja de conexiones X02 a la base del robot.
(12) Conectar el cable de puesta a tierra (9) a la barra PT, y controlar que el tornillo esté bien
apretado.
(13) Conectar los conectores X1 hasta X6 a la placa.
(14) Asegurarse que los cables desde la parte posterior de la caja de conexiones X02 hasta
el tubo de protección A 1 estén guiados en forma de arco suelto.
(15) Cerrar la caja de conexiones X02.
(16) Colocar las tapas y cubiertas (ver estado antes del desmontaje) y fijarlas con tornillos.
(Fig. 14/4, 5)
En caso necesario, aplicarle a la parte interior de la tapa (4), una capa de grasa para
cables de min. 2 mm de espesor.

Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 29 de 36
Reparaciones
2.6 Desmontar y montar el cable de mando A 2 (XP2) (00--106--298)

El montaje y desmontaje se realiza en forma análoga al del cable de mando XP1 (ver
apartado 2.5).
2.7 Desmontar y montar los cables de motores y de mando A 3 hasta A 6

Este apartado se refiere a los siguientes cables:
Cable de motor A 3 (XM3) 00--106--346
A 4 (XM4) 00--106--347
A 5 (XM5) 00--106--351
A 6 (XM6) 00--106--352
Cable de mando A 3 (XP3--L) 00--123--020
A 4 (XP4) 00--106--304
A 5 (XP5) 00--106--306
A 6 (XP6) 00--106--308

Para la reparación de uno de estos cables, se recomienda desmontar y montar el juego

completo de cables (ver apartado 2.1 y 2.2).
Después del desmontaje, el juego de cables debe estar colocado en forma estirada, en toda
su longitud; reemplazar el cable defectuoso desde la caja de conexiones. Esto se realiza
para los cables para motores en forma análoga a la descripción del apartado 2.3, y para los
cables de señales, como en el apartado 2.5.
El cable defectuoso puede ser utilizado como cable de tracción.
Antes de pasar los cables, los conectores deben envolverse con abundante cinta
engomada para evitar que se ensucien con grasa para cables.
Después de finalizado el reemplazo del cable, deben realizarse las pruebas y controles co-
rrespondientes prescritos:

según DIN EN 60204--1/20.2
30 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
2.8 Desmontar y montar la conexión del cable de datos X31--X9

(00--107--132)

G Desmontaje
(1) Desenchufar en el robot, los cables de unión X30 y X31.
(2) Abrir la caja de conexiones X02 (Fig. 14/1).
(3) Desenchufar el conector X9 (Fig. 15/2) de la placa (1) y destornillar la base angular (4).
(4) Pasar hacia afuera el conector X9 por la abertura (6).
(5) Separar la conexión al cable de mando XP3--L PIN 1 y PIN 17. Para ello, utilizar para
el cuerpo aislante el expulsor del fabricante (Intercontec).
G Montaje
El montaje se realiza en sentido inverso al de desmontaje.
2.9 Desmontar y montar la conexión del cable para ajuste X32--X10

(00--106--299)

G Desmontaje
(2) Abrir la caja de conexiones X02 (Fig. 14/1).
(3) Desenchufar el conector X10 (Fig. 15/3) de la placa (1) y desmontar la base de montaje
X32 (5) soltando la tuerca.
(4) Pasar hacia afuera el conector X10 por la abertura de la base de montaje X32.
G Montaje
El montaje se realiza en sentido inverso al de desmontaje.
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 31 de 36
Reparaciones
2.10 Desmontar y montar el tubo de protección A 1 (00--106--193)
G Desmontaje


(3) Abrir las cajas de conexiones X01 (Fig. 13/5) y X02 (Fig. 14/1), y desmontarlas de la
base del robot.
(4) Expulsar todos los módulos enchufables en el conector X30 de la caja de conexiones X01.
(5) Desconectar los cables de puesta a tierra de los cables XM1 hasta XM6, de la barra PT.
(6) Abrir el prensaestopa de la pared posterior de la caja de conexiones X01, y extraer
cuidadosamente de la caja de conexiones, todos los cables XM1 hasta XM6.
(7) Desenchufar todos los conectores X1 hasta X6 de la caja de conexiones X02 de la
placa (Fig. 15/1).
(8) Abrir el prensaestopa sobre la pared posterior de la caja de conexiones X02 y extraer
cuidadosamente de la caja todos los cables.
(9) Soltar el cable de puesta a tierra base del robot/columna giratoria (Fig. 5/2) de la base
del robot.
(10) Proteger los extremos abiertos de los cables con los módulos enchufables contra
suciedades y grasa para cables, etc, colocándoles encima una bolsita de plástico y
cerrándolas con cinta engomada.
(11) Destornillar y desmontar las dos abrazaderas (1, 21) del tubo de protección A 1 (18)
y quitar cuidadosamente el tubo de protección A 1 de los cables.
32 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
G Montaje
(1) En caso necesario, reengrasar los cables aplicándoles una capa de grasa para cables
de un espesor min. de 2 mm.

(2) Colocar el nuevo tubo de protección A 1 (Fig. 5/18) sobre el manojo de cables XM1 hasta
XM6, XP1 hasta XP6 y el cable de puesta a tierra base del robot/columna giratoria.
(3) Fijar el tubo de protección A 1 (18) con las dos abrazaderas de tubo (1, 21) a la base
del robot y a la columna giratoria.
En el montaje, considerar las marcas blancas en los cables.
(4) El montaje continúa en sentido inverso al de desmontaje.
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 33 de 36
Reparaciones
2.11 Desmontar y montar el tubo de protección A 2/A 3 (PUR--VB--52G)

(00--107--330)
G Desmontaje
(1) Desmontar el juego completo de cables (ver apartado 2.1)
Todos los conectores desenchufados de las unidades de accionamiento A 3 hasta

A 6, deben protegerse contra suciedades; para ello, proveerles de un rótulo y
envolverlos individualmente (por ej. colocándoles una bolsa de material plástico).
(2) Expulsar los cables XM3 hasta XM6 del conector X30 y los cables XP3--L hasta XP6
de la placa (Fig. 15/1), y extraerlos de las cajas de conexiones X01 y X02 a través de
las aberturas de los prensaestopas.
Proteger los extremos de los cables abiertos con bolsitas de plástico y cinta
engomada.
(3) Extraer del tubo de protección A 1 (Fig. 8/20), los cables extraídos anteriormente de
la caja de conexiones, inclusive el cable de puesta a tierra.

(4) Extraer el tubo antiguo de protección A 2/A 3 (16) del manojo de cables.
(5) Colocar el manojo de cables extendido en toda su longitud, sobre una base limpia.
34 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es
G Montaje
(1) Cortar el nuevo tubo de protección A 2/A 3 (Fig. 8/16) a la medida correcta (Fig. 17)
y marcar.
(2) Colocar los anillos de desgaste (Fig. 8/17, 18) sobre las marcas verdes.
El corte del tubo de protección debe realizarse a la medida correspondiente sobre

la cresta (1), no en la entalladura (2).
30 30
20 50
L=2500 mm
Marcas blancas Marcas verdes Marcas verdes
Tubo de protección PUR--VB--52G
360 mm 540 mm 910 mm 600 mm
30 30 30 1 L 1
2 2
Fig. 17 Cortar el tubo de protección A 2/A 3 a la longitud correcta
(3) En caso necesario, reengrasar los cables aplicándoles una capa de grasa para cables
de un espesor min. de 2 mm.

(4) Colocar el nuevo tubo de protección A 2/A 3 sobre el manojo de cables con XM3 hasta
XM6, XP3--L hasta XP6, y el cable de puesta a tierra columna giratoria/brazo.
(5) Pasar los cables XM3 hasta XM6 y XP3--L hasta XP6 a través del tubo de protección
A 1 e introducirlos en las cajas de conexiones correspondientes.
(6) Montar los cables insertándolos en el conector X30 y en la placa, tal como lo indica el
plano (ver módulo de doc. del robot “Descripción, Instalación eléctrica”); conectar el
cable de puesta a tierra.
(7) Montar el juego completo de cables (ver apartado 2.2)
Ro/El/03/33.01 09.04.02 es 35 de 36
Reparaciones
3 Medidas preventivas para el trato con lubricantes

En el trato con lubricantes deben considerarse las informaciones de la hoja de datos de
seguridad de acuerdo a la normativa 91/155 CE. En el módulo de doc. del robot, “Materiales
de consumo, hoja de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja de datos.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
-- Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario (sobre todo en el caso
de grasa para cables) deben utilizarse guantes protectores y delantales.
En el trato con lubricantes deben considerarse las prescripciones de prevención

contra accidentes (UVV).
-- En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
-- Después del trabajo, así como antes de pausa de cigarrillo o meriendas (antes
de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo la piel sucia de aceites, con agua
y limpiadores protectores de la piel o jabón. Después del lavado, aplicar cremas
adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
-- Prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadas inmediatamente.
No llevar en los bolsillos trapos embebidos en aceite, líquidos solventes, grasas
mixtas minerales o grasa para cables.
-- Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.
1
36 de 36 Ro/El/03/33.01 09.04.02 es

16 Reparación-Instalación Eléctrica Robot

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ROBOT

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Edición: 21.09.2007 Versión: 02

3 Medidas preventivas para el trato con lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Válido para (V)KR 150--2

Considerar, del módulo de documentación sobre seguridades, el apartado

Cuando en los trabajos de reparación se ha “DESCONECTADO” el interruptor principal en

En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se

La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si

Tabla de los trabajos de reparación

Desmontaje/montaje 00--107--132 Conector X31 X9 2.8 31

2.1 Desmontar el juego de cables compl. (00--106--310)

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

Fig. 1 Llevar el robot a la posición de desmontaje

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

Seguir en paso de trabajo (2).

(4) Quitar las cubiertas (Fig. 5):

La cubierta (17) está tensada, y puede, si se la desmonta en forma torpe, causar

Fig. 2 Guía del tubo de protección

(8) Abrazadera de tubos del eje 2 brazo de oscilación (Fig. 5/14):

Fig. 3 Abrazadera de tubo

Fig. 4 Abrir, cerrar los anillos de desgaste

9 1 1 Perno PT Prisionero roscado M8x30 galvanizado DIN 913

Fig. 6 Conexión del cable de puesta a tierra

(11) Demontar dos cajas de conexiones (Fig. 5/4).

Utilizar guantes de protección!

El orden para la extracción de cables es: XP1, XP2, XM1, XM2.

Utilizar guantes de protección!

2.2 Montar el juego de cables compl. (00--106--310)

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

Antes de comenzar los trabajos de montaje, debe estar colocado el interruptor

Utilizar guantes de protección!

Superficies de contacto entre el tubo de

Fig. 7 Limpieza de las superficies de contacto en la base del robot

Colocar las marcas blancas para

Conector XM3/5/6 Distancia mínima

Fig. 8 Juego de cables completo en posición montada

El tubo de protección (4) debe estar correctamente colocado dentro de la cavidad

Aplicar grasa para cables sobre el tubo de protección en la zona de la abrazadera

Utilizar guantes de protección!

Los cables deben estar colocados en forma paralela en la columna giratoria.

(6.1) Colocar la tapa en la columna giratoria (6) y fijarla con tornillos.

(9) Montar el juego de cables al brazo. Para ello:

(9.2) Desplazar la abrazadera caracol (11) en el amortiguador hasta el tope.

No apretar los cables.

Utilizar guantes protectores en caso que el tubo de protección A 1 esté engrasado

El tubo de protección (20) debe estar correctamente colocado dentro de la cavidad

Sobre los cables no deben ejercerse cargas de tracción. En esta zona no se

(13) Realizar cuatro conexiones de puesta a tierra. Para ello:

1 Perno PT Prisionero roscado M8x30 7 Arandela 8,4

Fig. 10 Conexiones del cable de puesta a tierra

Fig. 11 Disposición de los motores en el brazo

Utilizar guantes de protección!

Superficies de contacto entre el tubo de

Fig. 12 Limpieza de las superficies de contacto en la base del robot

Cuando la instalación eléctrica del robot (juego de cables) ha sido completamente

La distancia mínima es de 10 mm.

2.3 Desmontar y montar el cable de motor A 1 (XM1) (00--106--317)

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje y montaje, debe colocarse el

La cubierta (4) está tensada, y puede, si se la desmonta en forma torpe, causar

Utilizar herramientas especiales Harting.

Fig. 13 Desmontar el cable de motor A 1 (XM1)

(12) Extraer el módulo X30/a a través de la abertura del prensaestopa, de la caja de