CURSO:

 Dinámica
TEMA:
 Resumen de introducción a la
mecánica LaGrange
DOCENTE:
 MANACHO LOPEZ Víctor
RESPONSABLES:
 SANCHEZ APOLITANO Sara

INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA
 MEDINA CHAVEZ Neftaly
 HERRERA VARGAS Roger
 ESPINOZA PAUCAR Gino

DE LAGRANGE Y HAMILTON
CURSO: DINAMICA UNIDAD III
I.- MECÁNICA LAGRANGIANA______________________________________________1
I.- Ecuación de LaGrange a partir del principio de D’ ALAMBERT__________________2
1.1.- Para sistemas sin ligaduras________________________________________________2
1.2.- Para sistemas con ligaduras holonomas______________________________________2
1.3.- Para sistemas con ligaduras no – holonomas y semiholonomas:__________________2
II.- Ecuaciones de LaGrange obtenidas a partir del principio de ostrogradski –
halminton______________________________________________________________2
2.1.- Para sistemas sin ligaduras________________________________________________3
2.2.- Para sistemas con ligaduras holonomas______________________________________3
2.3.- Para sistemas con ligaduras no holonomas y semi holonomas____________________3
III.- CORDENADADAS CICLICAS- MOMENTOS GENRALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN.__4
3.1.- MOMENTOS GENERALIZADOS._____________________________________________4
3.2.- CONSERVACIÓN DE LOS MOMENTOS GENERALIZADOS.-________________________4
IV: INTEGRALES_________________________________________________________5
4.1.- INETGRALES PRIMERA DE MOVIMIENTO._____________________________________5
4.2.- INTEGRALES PRIMARIAS DE MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA CERRADO.__________5
V.- TEOREMAS DE CONSERVACIÓN__________________________________________5
5.1CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA._____________________________________________5
.5.2.-CONSERVACION DELMOMENTO LINEAL Y ANGULAR.___________________________6
VI.- TEOREMA DE NOETHER_______________________________________________7
VI.- MECÁNICA LAGRANDIANA VS LA NEWTONIANA________________________________8
VII.- Bibliografía_________________________________________________________8

1
I.- MECÁNICA LAGRANGIANA
Se llama LaGrangiana en honor a Joseph Louis de Lagrange. Este formulario se refiere a que la
trayectoria de cualquier objeto se encuentra minimizando la acción. Se calcula en función de
sus grados de libertad y sus derivadas en función del tiempo. Por ello es lo que se dice que es
una formulación de la mecánica equivalente a las ecuaciones de Newton. Se deb tomar en
cuenta que:

 Tiene la misma forma en cualquier sistema de coordenadas al igual que la del Newton.
 Permite describir la dinámica aun sin tomar en cuenta las fuerzas del vínculo.
 Son derivables de un principio variacional.

“Las ecuaciones de lagrange son equivalentes a las de Newton para la dinámica de una
partícula y la generalización a muchas partículas es trivial”[ CITATION Gui18 \l 10250 ]

I.- Ecuación de LaGrange a partir del principio de D’

ALAMBERT
1.1.- Para sistemas sin ligaduras: en este caso las coordenadas son independientes
porque no existen ligaduras y también lo será los desplazamientos virtuales.

Cuando se consideran solo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

1.2.- Para sistemas con ligaduras holonomas: presentan dos casos

 Cuando las ligaduras se usan en forma implícita: se utiliza para eliminar todas las
coordenadas dependientes quedando así el sistema descrito solo en coordenadas
independientes.

 Cuando las ligaduras se usan en forma explícita: la descripción del sistema de partícula
esta dado en su totalidad ( dependientes + independientes) de sus coordenadas

1.3.- Para sistemas con ligaduras no – holonomas y semiholonomas:

Las ligaduras no holonomas solo serán utilizadas en forma explícita, ya que no es posible
usarlas para eliminar las coordenadas dependientes

1
 Las ligaduras semi holonomas si es posible usarlas, al principio, para eliminar las
coordenadas dependientes, sin embargo serán utilizados en forma explícita sin haber sido
integrados
T2

δS =δ ∫ L(q i , q̇ i , t)dt=0
t1

II.- Ecuaciones de LaGrange obtenidas a partir del principio de

ostrogradski – halminton
Esta versión es para sistema que no existen fuerzas que no provengan de una función de
energía potencial U

En este principio puede ser escrito en forma general es decir Q iNU ≠ 0

Para ello al hallar la derivada del lagrangiano (L) y haciendo los cálculos se obtendrá:
n n
D
δL=
DT ( ∑ ∂∂ q̇L δ q j −∑ Q NU j δ q j
)
J=1 j j=1

Y luego integrando para un tiempo t1 a t2 se obtendrá la ecuación que Incluye las fuerzas
no provenientes de una función potencial U
t2

δ ∫ ( L+W NU )dt =0
t1

2.1.- Para sistemas sin ligaduras

La ecuación de lagrange es la misma que la del principio de D’ Alambert

d ∂L ∂L
( )−
dt ∂ q̇ j ∂ q j
=Q NU j → j=1,2,3 , … , n=3 N

2.2.- Para sistemas con ligaduras holonomas

 Cuando las ligaduras se usan de forma implícita
d ∂L ∂L
 ( ) −
dt ∂ q̇ j ∂ q j
=Q NU j → j=1,2,3 , … , n=3 N −K h

 Cuando las ligaduras se usan de forma explicita

K (h)
d ∂L ∂L ∂ f (h)

( ) − = ∑ λi
dt ∂ q̇ j ∂ q j j=1 ∂qj
NU
+Q j → j=1,2,3 , … , n=3 N

También es posible convertir el sistema dado a uno equivalente sin ligadura mediante el
lagrangiano
t2
∂~L d ∂~
n
L
∑∫
j=1 t 1 [ −
( )
∂ q j dt ∂ q̇ j ]
+Q NU j ∂ q j dt=0

2.3.- Para sistemas con ligaduras no holonomas y semi holonomas

Al igual que la otra se llega a:

1
 (nh) h
K K
d ∂L ∂L ∂ f (h)

( ) −
dt ∂ q̇ j ∂ q j
= ∑
j =1
λiAij
∂q j
+Q NU j → j=1,2,3 , … , n=3 N

Para la restricción:
T2

δ ∫ ( L+w NU ) dt=0
t1

No puede ser generalizado par ligaduras no holonomas del tipo

F I ( nh) ( qi , q̇i ,t )=0

( nh ) (nh)
Reemplazando L L+ λl F I ( qi , q̇i , t) El hecho de que δ F i ≠ 0implica que los caminos
variados no son geométricamente posibles. La generalización del Principio de Ostrogradski-
Hamilton y del Principio de D’Alembert se apoya en el Método de lo Multiplicadores de
Lagrange el cual exige que los caminos variados sean geométricamente posibles.

III.- CORDENADADAS CICLICAS- MOMENTOS

GENRALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN.
COORDENAS CICLICAS.- también es llamado coordenada ignorable. Esto consiste en que
coordenada (qi) es cíclica si el Langrangiano (L) no contiene dicha coordenada de una manera
explícita.

∂L
=0
∂ qi

3.1.- MOMENTOS GENERALIZADOS.

También llamado movimiento canónico conjugado a la coordenada q i mediante una derivada

de L con respecto a esta dicha coordenada, dando un resultado de Pi

Los momentos generalizados ( Pi) no es necesario que tiene que tener momento lineal, ya que
puede corresponder también al momento angular.

En caso que la coordenada presentada es la posición lineal entonces el momento presentado

es el momento lineal.

En caso que la coordenada presentada es la posición angular, entonces el momento

presentado es el momento angular.

“los momentos generalizados permite definir las leyes de conservación gracias a la teorema de
Noether”[ CITATION Ter13 \l 10250 ]

1
∂L
+Q I Lig +Q I NU = pi
∂ qi

3.2.- CONSERVACIÓN DE LOS MOMENTOS GENERALIZADOS.- esta

conservación de momentos se cumple cuando pi es constante y su derivada es cero. Por ello
se dice que el momento generalizado (Pi) se conservará cuando qi es cíclica. Por ello es que se
anulan las fuerzas correspondientes generalizad de ligadura y la fuerza proveniente de una
Lig NU
energía potencial Q I ,Q I respectivamente.

 Siqi para el momento generalizado se conserva. Representa un desplazamiento en una

dirección espacial dada. Entonces el componente del momento lineal correspondiente
a dicho dirección se conserva
 Si qi para el momento generalizado se conserva. Representa un desplazamiento en una
dirección espacial dada. Entonces el componente del momento angular
correspondiente a dicho eje se conserva.

IV: INTEGRALES
4.1.- INETGRALES PRIMERA DE MOVIMIENTO.
Se radica que puede decir de orden físico sobre el sistema objeto de estudio usando de
diferentes formas.

“Se denominan también integrales de movimiento a las funciones. Esto es generalmente

porque los cuyos valores permanecen constantes durante el movimiento de un sistema dado,
correspondiendo a las cantidades físicas conservadas que dependen de la las condiciones
iniciales del mismo” [ CITATION Ter13 \l 10250 ]

4.2.- INTEGRALES PRIMARIAS DE MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA

CERRADO.
Su propiedad importante menciona que las ecuaciones de movimiento dependen de muchos
variables y factores contenidos en el sistema. Ya que un sistema cerrado no puede
intercambiar energía con nada externo a él por estar asilado

“el universo entero considerado como un todo es probablemente el único sistema cerrado, sin
embargo, no completamente asilados puede acentuarse como un sistema cerrado con un
grado de aproximación casi perfecto”

Esto es porque la mayoría de las ecuaciones de movimiento para un sistema cualquiera pero
cerrado no involucra el tiempo en una forma explícita. Una relación como el siguiente cuadro.

1
Tabla 1 -fuente Terenzio Soldoviere

característica propiedad Cantidad conservada

Tiempo homogéneo Función no explicita Total energía
Espacio homogéneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio isotrópico Invariante en rotaciones Momento angular

V.- TEOREMAS DE CONSERVACIÓN

5.1CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA.
La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservación de la energía en
un sistema aislado.
Considérese un Lagrangiano general que depende de las coordenadas q i, las velocidades
q̇ i y que podría depender explícitamente también del tiempo L=L(qi , q̇i t).

Ahora, supóngase que se tiene un sistema holónimo donde las ligaduras sosn usadas en
forma implícita Q (lig )
j =0 y de donde no hay presencia de fuerzas que no provienen de

una función de energía potencial Q NU j =0- si el lagrangiano no depende explícitamente

del tiempo, sino que dependiente solo de manera implícita mediante la variación con
respecto al tiempo de las q i y las q̇ ientonces la expresión (5.440) resulta en,

Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el

Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su comportamiento
funcional en relación a las q̇ i,

y así la función de energía h es en verdad la energía del sistema. Bajo estas

circunstancias, si U no involucra explícitamente al tiempo, tampoco lo hará L. De aquí
que, debido a (5.440), h será conservada.
el caso más común es aquél en que todos los términos de energía cinética son de la
1 ṗ2
forma m q̇i o i y la energía potencial depende sólo de las coordenadas q i En estas
2 2m
condiciones, la función de energía es conservada y es también la energía total.

1
.5.2.-CONSERVACION DELMOMENTO LINEAL Y ANGULAR.
Supóngase que para una determinada coordenada generalizada q j se anulan la
correspondiente fuerza generalizada de ligadura Q (lig)
j y la correspondiente fuerza
generalizada no ´proveniente de una energía potencial Q NU
j . Entonces, a partir de las
ecuaciones de lagrange )5.432) se tiene que,

Téngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos
generalizados son más generales que los teoremas de conservación del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecánica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropía del espacio, la expresión (5.448) se reduce a dichos teoremas
como se verá inmediatamente.
1.1. Conservación del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el del momento
lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecánicas de un sistema aislado
no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un desplazamiento
paralelo (traslación) en el espacio.
1.2. Conservación del momento angular
La isotropía del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el del momento
angular. Debido a la isotropía del espacio, un sistema aislado sometido a un cambio de
orientación no debería variar su comportamiento dinámico.
Procediendo de modo análogo a lo realizado para la conservación del momento lineal,
se puede demostrar que, si una coordenada cíclica q j es tal que dq j corresponde a un
giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservación de su momento conjugado
corresponde a la conservación de un momento angular.
por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, q j no puede estar contenida en T,
pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de referencia.
ϑT
Por tanto =0, y como U es independiente de q̇ j , se encuentra nuevamente la
ϑqj
expresión (5.449).

VI.- TEOREMA DE NOETHER

En eszta sección se supondrá que se cumplen las ecuaciones de lagrange (5.77) con Q(lig)
j

y Q NU
j nulos.

FORMA SIMPLIFICADA.
El Teorema de Noether es un resultado central en Física Teórica. Este teorema expresa
que cualquier simetría diferenciable, proveniente de un sistema físico, tiene su
correspondiente ley de conservación. Además de permitir aplicaciones físicas prácticas,
este teorema constituye una explicación del por qué existen leyes de conservación y

1
magnitudes físicas que no cambian a lo largo de la evolución temporal de un sistema
físico. Considérense las transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
dependientes de un parámetro real σ ,

Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con respecto
al parámetro de la transformación en la vecindad inmediata de la transformación
identidad, multiplicándolas por el momento conjugado y sumando sobre los grados de
libertad,

A partir de las transformaciones (5.456) se encuentra que las transformaciones de las

velocidades generalizadas vienen dadas por,

VI.- MECÁNICA LAGRANDIANA VS LA NEWTONIANA

Históricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en
coordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton
fuese enunciado. Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente
externo que actúa sobre un cuerpo, el método Lagrangiano utiliza sólo cantidades
asociadas con el cuerpo. Debido a que la energía es un escalar, la función Lagrangiana
para un determinado sistema es invariante bajo trasformaciones de coordenadas. En
verdad, tales transformaciones no están restringidas a que se den entre sistemas de
coordenadas ortogonales, también pueden ser transformaciones entre coordenadas
ordinarias y coordenadas generalizadas.

Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de Newton y la

naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
Resultantes) son completamente equivalentes.

VII.- Bibliografía

1
Abramson, G. (2018). MECÁNICA CLASICA. Universidad Nacional de Cuyo. .

c, T. S. (2013). INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DE LAGRANGE Y HAMILTON. VENEZUELA:

Copyright 2013.