APÉNDICE

e
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
DELAGRANGE

Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos, eléctricos,

etc.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes
de Newton o de Kirchhoff. En la Sec. 2-S presentamos un método simple
para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos, del cono-
cimiento de las energías potencial y cinética del sistema. En este apéndice se
presenta un método de energía más versátil, debido a Lagrange, para deri-
var modelos matemáticos.
Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico
complicado, conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basa-
do en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para
asegurarse de que sean correctos. En este aspecto, el método de Lagrange es
un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema.
Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange, es necesario
definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano, para establecer el
principio de Hamilton.

Coordenadas generaUzadas. Las coordenadas generalizadas de un sis-

tema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para
describir completamente el movimiento del sistema. El número de coorde-
nadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es
igual al número de grados de libertad.
Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 , lb., . . . , qn ne-

596
AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597

cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un

sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. Entonces,
en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este es-
pacio n-dimensional. Al trascurrir el tiempo, el punto del sistema en el espa-
cio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. (La curva
representa el movimiento del punto del sistema.)

Lagranglano. El Lagrangiano L de un sistema se define por

L=T- U (C-1)
donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. El
Lagrangiano Len forma general es una función de q¡, Q¡ (i = 1, 2, ... , n) y
del tiempo t, o bien

L = L(q,, ,q, t)
Principio de HamHton. El principio de Hamilton establece que el mo-
vimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2
es tal que la integral
,. L(q
1=
i'• 1, q,, t) dt (i = l, 2, ... , n) (C-2)

es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento.

Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos. Si
no se disipa energía en un sistema, se le llama sistema conservativo. Un sis-
tema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente
como energia cinética y energia potencial.
Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coorde-
nada generalizada q, de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t,
o sea que L = L(q, q, t). Entonces la Ec. (C-2) queda
lt
1=
J,. L(q, q, t) dt (C-3)

Sea q la función para la cual/ es un extremo. Supóngase que 6q es una función

arbitraria que es continua en 11 s t :S t,, que tiene una derivada continua 6(¡
en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2, o que 6q(t1) = 6q(t2) = O.
Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos
integrales de Lagrange; esto es,

M= f,. L(q
J,.
+ oq, q + oq, t) dt - J,.f'• L(q, q, t) dt
,.
= J.,. [L(q + oq, q + oq, t) - L(q, tj, t)] dt

Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se-

598
EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l.AORANOE CAP.8

ries de Taylor alrededor del punto (q, q), se obtiene

~/=f.,. (~~q + ~~4) dt

" q q

~ J."" [~z~(~q)2 + 2lq ~.q ~q ~q + $ q.~(~q)2J dt + .. ·

2 2
-!-
q

El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri-

mera variación de J.
Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que
1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero.

~~ = J.',, ' (aL

Oq
~q +a~
-¡q ~4) dt = J.~~ aL ~q dt + J.',, ' a~
,, aq aq ddt~q dr = o
Pueto que esta última ecuación puede escribirse

f.,,'• 10
q
oL ~q 1'• - f.,. dtd (aL) ~q dt = o
aL ~q dt + iJij
q ,, ,, 16q
se tiene
aL aq Jq(t,) + f.''" (oL
aq Jq(t2)- aL 1ij-· dt
d aL)
aq ~q dt =o
Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O, los primeros dos términos en esta última
ecuación son iguales a cero y por lo tanto, se obtiene

f.,,,. (aL d aL)

q ~q dt = o
q - dt aJ
da

Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satis-
faga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo
tanto, de acuerdo con la teoría de variaciones, el integrando debe ser idénti-
camente cero o bien

!!_(aL)_
dt 1q
oL
a¡¡
=O (C-4)

La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange. Como se

verá posteriormente, la Ec. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del
sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes
de Kirchhoff, etc.). Por consiguiente, también se le conoce como ecuación de
movimiento de Lagrange para el sistema conservativo.
Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas, n velo-
cidades generalizadas y el tiempo t, entonces

L = L(q., ql, · · ·, q.; 4u ql, · · ·, 4.; t)

AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599

y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son

d(aL)
dt
aL_
04, -di,- 0 (i= 1,2, ... ,n) (C-5)

La n ecuaciones dadas por la Ec. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del
movimiento para el sistema conservativo.

Ejemplo C-1. Péndulo simple. Considérese el péndulo simple que se muestra en la

Fig. C-1. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coorde-
nada generalizada.

Flg. C-1. Péndulo simple.

~
mg

La energía cinética del sistema es

T = !m(/0)2

Suponiendo que la posición de la masa cuando (J O es el eje de referencia, la

energía potencial U se puede escribir
U = mgl(l - cos 8)
El Lagrangiano L es
L = T - U = !m(IO)z - mg/(1 - cos 8)
Por lo tanto, la ecuación de Lagrange

se vuelve
1, (mP.fJ) + mglsen 8 =O
o bien
n+ 1senO= o
la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.

Ejemplo C-2. Péndulo con resorte. Considérese el péndulo con resc.r•'! "{Ue se
muestra en la Fig. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu-
 EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l.AORANOE CAP. S

lo está vertical o sea que 9 = O. Este también es un sistema de un grado de libertd y el

ángulo fJ es la única coordenada generalizada.
La energía cinética del sistema es
T = im(J8)z

~
mg Fig. Cl. Péndulo con resone.

y la energía potencial del sistema es

U = mgl(l - cos 8) + !k(a sen 8)1
El Lagrangiano L es
L = T- U= !m(lt))1 - mg/(1 - cos 6)- !ka2 sen 2 ()

Por lo tanto, la ecuación de Lagrange

viene a ser

~ (mf2.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = O

o bien

u
ñ
+ Tg sen 9 + ka:l. 8 9
mJ:l. sen cos = O

Esta es la ecuación de movimiento para el sistema. Para valores pequeños de 9, la úl-

tima ecuación puede simplificarse como

+ (g
2
ka )
T + m/'1. 8 =
ñ
u O

(Consúltese el Problema A-7-4, el cual da la forma de derivar esta ecuación usando

la segunda ley de Newton.)

Ejnnplo C-3. Ptndulo doble. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja

Fig. C-3. Este es un sistema de dos grados de libertad. los ángulos 81 y 9z son las coor-
denadas generalizadas del sistema,
La energia cinética del sistema es
T = !mt v1 + !mzvi
AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601

donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2, respectivamente.

Nótese que

Fig. C-3. Péndulo doble.

La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto, será derivada de

lo que sigue. Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema
de coordenadas rectangulares x-y, escribiremos primero las coordenadas x y y de la
masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y. x
x = /1 sen 8 1 + /1 sen 8,.
y= 11 cos 8 1 + 1,. cos 9z
Las velocidades x y y son
X = 1, cose. (JI + lz cos Bz(Jz-
j = -/, sen9t(Jt -lz sen81 8z
Nótese que
vl = il + j2
se obtiene
vl = (1, cos 8 /J + l2 cos 8z(J ,y. + (-1, sen 8 81 -
1 1 lz sen 82(J 2)2
= nfJt + n8f + 21a12. 8,82. cos <B2 ~ 8,)
Por lo tanto, la energia cinética Tes
T = im,(l,fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21,f1(Jt(J2 cos (8, - 9 2 )]
La energía potencial U del sistema es
U= m 1 gl,(l - cos 9.) + m2g[/¡(1 - cos 9 1) + /2(1 - cos 9 3 )]
donde la energia potencial del sistema cuando 61 = O y 91 = Ose toma como cero. El
Lagrangiano L del sistema es
L = T- U= !m,(l,fJ,)z + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21,lzB 1 B2 cos (8z - 9,)]
- m¡g/,(1 - cos 8 1 ) - m 2 g[/1(1 - cos 8 1 ) + 1::(1 - cos 8 2 )]
60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l.AGRANOE CAP. 8

Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son

d(aL)
dr
aL -_0
a8. - ae.
d(aL) ae,
dr a(J
aL _- 0-
2

Nótese que

#au. = (mt + m 2)/¡(J. + m,,l.h(J, cos (e, -e.)

:~ = m,J.I,_(JJJ1 sen(e2 - e 1) - (m 1 + m1 )g/1 sen e.

a(JL = m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez - 8.)

a 'J.
;~ =
2 -m).ld'J.(JI(J'J. sen(e 2 - 8 1) - m 2 gi'J. sen81
Las ecuaciones de Lagrange serán
(m• + m1 )l.B. + m1 /z[92 cos (e 2 -e.) - (J~ sen (8 2 - 8t)1
+ (m 1 + m 2 )g sen8 1 =O
lzBz + I.[B 1 cos (82 - 18) + Bf sen (e2. - 8 1)] + g sen e2. =O
o bien
8, +(m,; mJ( ~~ )lBz cos <8z - 8.>- 9i sen(82 - 8.>1 + f. sen e. =o
9'}. + (:~)ro. cos (82. - 8,) -r (J¡ sen(8'J. - 8.)1 + ~ sen8, =o
Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble
péndulo.

Ejemplo C-4. Péndulo móvil. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la

Fig. C-4. Este es un sistema con dos grados de libertad. Las coordenadas generaliza-
das sonx y fJ.
La energia cinética del sistema es

T = !Mvf + !mvf
donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m. En forma similar al caso del
sistema de doble péndulo, el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obte-
nerse mediante
vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)"
= x2 + J2{J1. + 2XI cos 89
Por lo tanto, la energia cinética es
T = !Mxz + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB)
La energia potencial del sistema es
U= mg/(1 - cos 8) + !kxl
APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua.-

l
mg Flg. C-4. Péndulo móvil.

donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero.

El Lagrangiano Les
L =T-U
= !Mx2 + !m(.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) - mg/(1 - cos 8) - !kx2
Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange
!!_(dL) _ dL
dt ax ax -_O
!{(dL) _ iJL =O
dt alJ a8
se hacen

:, (Mx + mx +micos 88) + kx =O

:, (m/ 2 8 + mx/cos 8) + mxlsen88 + mglsen8 =o

o bien
x + _m_lcos8B- _m_lsen882. + _k_x =O
M+m M+m M+m

D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O

Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema.

Función de disipación de Rayleigh. En los sistemas no conservativos

(sistemas amortiguados) la energía se disipa. Rayleigh desarrolló una fun-
ción de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamien-
to. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la fun-
ción de disipación de Rayleigh se define mediante
 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I.AORANGE CAP. S

donde b; es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o; es la diferen-

cia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. (Así pues, o,
puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1.)
Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh, las ecuaciones
de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en

(i = 1, 2, ... , n) (C6)

Ejemplo C-5. Sistema masa-resorte-amortiguador. En el sistema masa-resorte-

amortiguador que se muestra en la Fig. C-5, la única coordenada generalizada es el
desplazamiento x, el cual se mide a partir de su posición de equilibrio;

Jilg. C-S. Sistema masa-resorte-amor-

x tiguador.

La energía cinética T del sistema es

T= !m.i2
La ~nergía potencial U es
U= !kx2
donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. (Nótese
que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la
masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte, el incremento en
la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a
causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. Véase la Sec. 2-S).
El Lagrangiano L del sistema es

L = T - U = !;m.i2. - !kxZ
la función D de disipación de Rayleigh es
D = ibi 2
Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos
!!_(aL) _aL+ aD =O
dt ax ax ax
se obtiene
mx + bi + kx =o
la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.
AP~Norce e JkUAClONES DE .1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE

Ejemplo C-6. Sistemas RLC. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. C-6 el ca-
pacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo
t = o. Para este sistema, la carga q es la única coordenada generalizada.
La energia cinética T del sistema es
T = fLi 1 = il4z
La energia potencial U es
1 . 1
U= 2Ce" = 2Cq"J.

L R

Jilg. C-6. Sistema RLC.

La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es

D = !Rq"J.
El Lagrangiano L del sistema es

L = T- U = 21 l.4z - 2Cqz
1

Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos

!{(ÜL) _ ÜL + ÜD =O
dt Üq Üq Üq
se tiene
Lij + bq + Rl¡ = O
o bien
dlq dq 1 -
L dtl + R dt + Cq - O
donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O.

Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. Si el sis-

tema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada), entonces las
ecuaciones de Lagrange se hacen

(i = 1, 2, ... , n) (C-7)

donde Q; es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada

generalizada.
606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l.AORANOE CAP. S

Ejemplo C-7. Absorción de vibración dinámica. El sistema vibratorio mecánico

con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig. C-7, donde p(t) es la
fuerza de entrada, es un sistema con dos grados de libertad. Las coordenadas genera-
lizadas son los desplazamientos x y y, los que se miden desde sus posiciones de equili-
brio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t).
La energia cinética T del sistema es

T = !Mx2 + !ma.Y2
La energía potencial U del sistema es
U = !kx2 + !ka(y - x)Z

Fig. C 7. Sistemas mecánico vibratorio

con absorción de vibración dinámica.

donde la energía potencial cuando x = O y y = O se toma como cero. La función D

de disipación de Rayleigh es
D = fhx 2
La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t).
El Lagrangiano L del sistema es
L =T-U= !Mx 2 + !ma.f1 - fkx 2 - fk 4 (y- x)2
Las ecuaciones de Lagrange

!!(iJ~) - oL
dt iJx ax + al!
iJx = Ql = p(t)
!!.(a~)- iJL +a~= Q2 =o
dt iJy iJy iJy
quedan como

~ (Mx) + kx- ko(y- x) + b:i = p(t)

#t<m~~j) + k,(y - x) =O
API:NDJcE e EcUACIONES DI:. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607

o bien
Mx + bx + kx + k,(x- y) =p(t)
m,y + k,iy - x) = O
Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema.

Conclusiones. Como se vio en los ejemplos precedentes, una vez que se

han derivado las expresiones de energía del sistema, el método de Lagrange
dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. Esas
ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen
completamente la dinámica del sistema.
En sistemas complicados, con objeto de asegurarse del correcto plantea-
miento de las ecuaciones de movimiento, es preferible obtener esas ecuacio-
nes en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de
Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff, etc.). Los
dos enfoques deben conducir al mismo resultado.