Dinámica de Sistemas Mecánicos UTN-FRH- Sistemas de Control Dto.

Electrónica
Obtención del Modelo Matemático
Empleo del Lagrangiano

Introducción: En muchas Cátedras de Sistemas de Control (sobre todo de la

especialidad Electrónica y Eléctrica) de varias Regionales de la UTN, se suele
enseñar el uso de la analogía electro-mecánica, con fuentes equivalentes de
corriente y tensión y elementos “almacenadores” de energía como la masa y el
resorte, y “disipadores” de energía como el rozamiento viscoso, como método para
la obtención del modelo matemático de sistemas dinámicos mecánicos, LTI
(lineales e invariantes en el tiempo). Si bien este camino, puede ser adecuado
para “presentar” a los estudiantes similitudes de comportamiento entre diferentes
dominios físicos, tiene, al menos, tres inconvenientes importantes:

1. Genera, en los estudiantes y muchos docentes, la sensación que, a través

de este “reducionismo”, se pueden obtener los modelos de todos los
sistemas mecánicos posibles, induciéndolos a creer que dicho método, está
por encima de principios y leyes fundamentales de la Física, como son la
conservación de la energía, leyes de Newton, funciones de Lagrange y
Hamilton, y otros conceptos y leyes muy importantes de la Física.

2. Su aplicación, aun, en sistemas no tan complicados, lleva a los estudiantes

a tener confusiones, a tal punto, que muchas veces no pueden obtener el
modelo matemático adecuado del sistema bajo estudio.

3. La tendencia a generalizar (por “reducionismo”) con la analogía eléctrica

(Teoría de circuitos) no permite para cursos posteriores obtener los
modelos no-lineales, y analizar en los mismos las hipótesis adecuadas
para asumir una posterior linealización (si es posible), como así también, si
la misma es aceptable para describir la dinámica del sistema bajo
consideración.

Como Profesor de Sistemas de Control tanto en carreras de grado en Ingeniería,

como en la Especialización (Post-grado), he podido detectar los inconvenientes
mencionados, y muchos otros relacionados con la modelización (que no se
mencionan en esta nota), y que redundan en una deficiente formación de los
futuros graduados.
Con el fin de contribuir a disminuir la problemática enunciada, se desarrollaran
algunos ejemplos de obtención de las ecuaciones de movimiento mediante el
camino directo de Newton y el camino indirecto de Lagrange.
El material aquí presentado es estándar, y se puede encontrar en muchos libros
de Dinámica y Mecánica. No obstante es difícil encontrar todos los hechos
necesarios e importantes en un solo libro, además de que en muchos de ellos se
utiliza una gran variedad de notaciones. Por ello, en este trabajo de seminario, se
pretende acercar la Física al Control en el aspecto de modelado y simulación
dinámica, principalmente para los estudiantes de ingeniería, destinatarios
principales de estas notas.

El Lagrangiano (o función de Lagrange) se puede definir como:

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L  T V (1)

Donde:
T : energía cinética
V : energía potencial

Ambas energías se expresan en términos de las coordenadas generalizadas

(q, q) , donde q  n es el vector posición, y q  dq dt  n es el vector
velocidad.
La ecuación general de Lagrange es:

 d T  (T  V ) 
  0 (2)
 dt qi qi 

La expresión (2) se puede simplificar si la energía potencial V es función,

solamente, del vector posición r y del tiempo t , y el vector posición r solamente
de las coordenadas generalizadas qi y del tiempo. De esta manera la energía
potencial V es independiente de las velocidades generalizadas qi  dqi dt , es
decir:

d V
0 (3)
dt qi

Introduciendo (3) en (2) se obtiene:

 d L L  d L L
  0 ;  (4)
 dt qi qi  dt qi qi

La (4) indica que hay una ecuación de Lagrange para cada coordenada
generalizada qi . Cuando qi  ri (es decir, las coordenadas generalizadas son
simplemente las coordenadas cartesianas), es fácil probar que las ecuaciones de
Lagrange se reducen a la segunda ley de Newton.

El resultado anterior se puede generalizar a un sistema de N partículas. Para el

mismo habrá 6N coordenadas generalizadas, relacionadas con las coordenadas
de posición mediante 3N ecuaciones de transformación. En cada una de las 3N
ecuaciones de Lagrange, T es la energía cinética total y V es la energía
potencial total.

En la práctica, frecuentemente, es más fácil resolver problemas utilizando las

ecuaciones de Euler-Lagrange que las leyes de Newton. Esto es así, no solo,

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porque es más apropiado el uso de las coordenadas generalizadas qi para

explotar las simetrías del sistema, sino porque las fuerzas de acción se
reemplazan por relaciones simples.

Ejemplo 1 Masa cayendo (sin rozamiento)

Considérese una masa m cayendo libremente desde el reposo. Por la fuerza de

gravedad F  mg que actúa sobre la masa (supuesta constante durante el
movimiento). En la Figura 1, se muestra un esquema de la masa cayendo.

Fig.1. Masa m cayendo.

Igualando la fuerza peso con la fuerza de inercia, de acuerdo a la ley de Newton,

se tiene:

F  mg  md 2 x dt 2 , d 2 x dt 2  g (5)

Integrando dos veces la ecuación (5), se obtiene el desplazamiento x(t ) .

Considerando el origen del desplazamiento x(t ) , como origen de coordenada, se
obtiene:

1 2
x(t )  gt (6)
2
Este resultado se puede obtener, también, a partir de la fórmula de Lagrange.
Tomando x(t ) como coordenada, que adopta el valor cero en el punto de partida,
las energías, cinética y potencial son:

2
1  dx 
T  m  , V  mgx (7)
2  dt 

Luego, la función de Lagrange, es

2
1  dx 
L  T V  m   m g x (8)
2  dt 

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Conocida la función de Lagrange para el sistema, se puede aplicar la ecuación (4),

es decir

d  L  L d ( x)
0   m  mg (9)
dt  x  x dt

d 2x
La ecuación (9) se puede reescribir como  g . Con lo cual se obtiene el
dt 2
mismo resultado que aplicando la Ley de Newton.

Ejemplo 2 Péndulo físico simple

En la Figura 2, se muestra el caso del péndulo físico simple

Fig.2. Configuración del péndulo físico simple

El espacio de configuración natural del péndulo es el círculo. La coordenada

natural sobre el espacio de configuración es el ángulo  . Si la masa de la esfera
es m y la longitud de la barra es , entonces se tiene

1  d 
2
T  m 
2  dt  (10)
V  m g cos

Luego, la función de Lagrange en las coordenadas  , d dt  es

1  d 
2
L  T V  m   m g cos (11)
2  dt 

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Empleando la (11), las derivadas de la función de Lagrange, respecto a las

coordenadas generalizadas son

L
 m 2

(12)
L
 m g l sin 


Reemplazando la (12) en la (4) , se obtiene la ecuación del movimiento para el

péndulo físico simple

d
dt
 
m 2   m g sin  (13)

La ecuación (13) se puede escribir como una ecuación diferencial de segundo

orden

d 2
m 2
 m g sin  (14)
dt 2

O bien en la forma tradicional

d 2 g
2
  sin  (15)
dt

Ejemplo 3. Péndulo sobre un soporte móvil (sin rozamientos)

En la figura 3 se muestra un esquema del sistema mecánico:

Fig.3. Péndulo sobre soporte móvil, y composición de velocidades

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En la Figura 3, se puede ver que la velocidad del carro es x  dx dt , y las

componentes de velocidad de la masa m , del péndulo, son

dx dt  (d dt )cos : componente horizontal de velocidad

(d dt )sin  : componente vertical de velocidad (16)
vT   d dt  : Componente tangencial de velocidad

Luego, la energía cinética del sistema es:

1   
2 2
1   dx   d     d  
T  M  dx dt   m       cos      sin   
2
(17)
2 2   dt   dt     dt   

La energía potencial del sistema es:

1
V  Vresorte  Vgravedad  k x 2  mg (  cos ) (18)
2

La función de Lagrange es:

2 2
1 1  dx   d   1   d   1 2
L  T  V  T  M  dx dt   m      cos   m    sin    k x  mg (1  cos )
2

2 2  dt   dt   2   dt   2

(19)

Desarrollando los términos, se tiene:

 dx  d   d   d 
2 2 2
1  dx  1 1 1 2
L  T  V  (M  m)    m    cos  m  cos   m  sin   kx  mg (1  cos )
2 2 2 2
 
2  dt   dt  dt  2  dt  2  dt  2
(20)

Las derivadas de la función de Lagrange respecto de las coordenadas

generalizadas x y dx dt , son:

L
 k x
x
(21)
L dx d
 ( M  m)  m cos 
x dt dt

Las derivadas de la función de Lagrange, respecto de las coordenadas

generalizadas  y d dt , son:

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L  dx   d 
 m   cos  m 2  
  dt   dt 
(22)
d d  d 
2
L dx
  m(  cos  ) sin   m 2   sin  cos  mg sin 
 dt dt dt  dt 

La función de Lagrange, para las coordenadas generalizadas ( x, dx dt ) , es

d  L  L
  0 (23)
dt  x  dx

Realizando las derivadas indicadas, y reemplazando en la (23), se tiene

d 2  d 
2
d 2x
( M  m) 2  m cos  m   sen  k x  0 (24)
 dt 
2
dt dt

La función de Lagrange, para las coordenadas generalizadas ( , d dt ) , es

d  L  L
  0 (25)
dt    d

Realizando las derivadas indicadas, y reemplazando en la (25), se tiene

d 2x d 2
m cos   m  m g sin   0 (26)
dt 2 dt 2

Las ecuaciones (24) y (26) son las ecuaciones diferenciales no-lineales del
péndulo suspendido del carro móvil, planteado en este ejemplo. Adoptando los
valores prácticos indicados más abajo por las (27), y realizando la simulación
mediante SIMULINK (ver Fig.4), se obtienen los comportamientos para
x(t ) y  (t ) , que se muestran en la Fig. 5.

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M  3 kg
m  0.25 kg
 0.7 m (27)
k  2.5 N / m
x(o)  0.020 m

Fig.4. Diagrama de simulación

0.02
Desplazamiento x(t)

0.01

-0.01

-0.02
0 200 400 600 800 1000 1200
tiempo [seg]
-3
x 10
4
Angulo , tita(t)

-2

-4
0 200 400 600 800 1000 1200
tiempo [seg]

Fig.5. Desplazamiento del carro y ángulo del péndulo.

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Ejemplo 4. Péndulos acoplados mediante un resorte

En la Figura 6 se muestran dos péndulos acoplados mediante un resorte de

constante elástica k . Determinar las ecuaciones diferenciales que describen el
movimiento del péndulo, para pequeñas oscilaciones , es decir ángulos pequeños
pero con 1   2 .

Fig.6. Péndulos acoplados mediante un resorte.

Para pequeños ángulos la fuerza elástica es prácticamente horizontal, y está

dada por:

f k  k x  k ( x2  x1 ) (28)

La fuerza motora debida a la gravedad, para pequeños ángulos está dada por:

f g  m g sin( ) (29)

La fuerza dada por la (29), es prácticamente horizontal, si los ángulos son

pequeños.
Sumando las fuerzas debida a la gravedad y la elástica, se obtiene la fuerza total
que actúa sobre cada masa:

f1,T  m1g sin(1 )  k ( x2  x1 )

(30)
f 2,T  m2 g sin( 2 )  k ( x2  x1 )

La 2ª Ley de Newton, establece que:

f  ma
Donde f representa la fuerza, m la masa y a la aceleración.

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Considerando la 2ª ley de Newton y las ecuaciones (3), se obtiene:

ma1  f1,T  m1g sin(1 )  k ( x2  x1)

Así, la aceleración de la masa m1 , está dada por:

m1g sin(1 )  k ( x2  x1 ) k
a1    g sin(1 )  ( x2  x1 ) (31)
m m1

Por razones de simetría, la aceleración de la masa m2 , está dada por

m2 g sin(2 )  k ( x2  x1 ) k
a2    g sin(2 )  ( x2  x1 ) (32)
m2 m2

Como x1 y x2 , representan los desplazamientos de las dos masas, y se sabe

que las dos aceleraciones a1 y a2 son, respectivamente,
d 2 x1 dt 2  x1 y d 2 x1 dt 2  x2
Teniendo en cuenta lo dicho precedentemente, las ecuaciones (31) y (32) se
pueden escribir como:

k
d 2 x1 dt 2  x1   g sin(1 )  ( x2  x1 ) (33)
m1

k
d 2 x2 dt 2  x2   g sin( 2 )  ( x2  x1 ) (34)
m2

En la Figura 6, se puede ver que:

x1  1 sin(1 )
(35)
x2  2 sin( 2 )

Derivando dos veces cada una de las ecuaciones (35) se obtienen las
aceleraciones,

dx1 / dt  x1   cos(1 )
1 1
(36)
d 2 x1 dt 2  x1  1 1 cos(1 )  11 sin(1 )
2

Y por simetría,

d 2 x2 dt 2  x2  2 2 cos(2 )  222 sin(2 ) (37)

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Sustituyendo las ecuaciones (33), (34) y (35) en las ecuaciones (36) y (37), se
obtiene,

k
1 1  cos(1 )  112 sin(1 )   g sin(1 )  [ 2 sin( 2 )  1 sin(1 )] (38)
m1

k
2 2 cos(2 )  222 sin(2 )   g sin(2 )  [ 2 sin(2 )  1 sin(1 )] (39)
m1

Despejando las aceleraciones angulares, de las ecuaciones (38) y (39), se

obtiene:

 sin(1 ) g sin(1 ) k 2 sin( 2 ) k 1 sin(1 )

2
1  1 1
   (40)
1 cos(1 ) 1 cos(1 ) m1 1 cos(1 ) m1 1 cos(1 )

Agrupando y simplificando se obtiene:

sin(1 )  m1 ( 112  g )  k 1   k sin( 2 )

1  d 1 dt 
2 2 2
(41)
m1 1 cos(1 )

Y por simetría,

sin( 2 )  m2 ( 2 22  g )  k   k 1 sin(1 )

 2  d  2 dt 
2 2 2
(42)
m2 2 cos( 2 )

Considerando que las oscilaciones son pequeñas (como hemos supuesto), se

verifica que :

sin( )  
(43)
cos( )  1

Teniendo en cuenta las aproximaciones (43), las ecuaciones diferenciales del

movimiento se reducen a:

d 21 g k
2
  1   22  11  (44)
dt 1 1m1

d 2 2 g k
2
  2   22  11  (45)
dt 2 m
2 2

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Las ecuaciones diferenciales (44) y (45) representan el modelo matemático lineal ,

válido para pequeñas oscilaciones.

Caso particular
Un caso particular, lo constituye el péndulo acoplado, donde:

m1  m2  m
(46)
1  2 

Sobre la base de las (46), el modelo matemático dado por las (44) y (45) se
reduce a:

d 21 g k
2
  1   2  1  (47)
dt m

d 2 2 g k
2
   2   2  1  (48)
dt m

Adoptando valores prácticos siguientes, para los parámetros del sistema

m  0.5 kg
1m
(49)
g  9.81 m / seg 2
k 3N /m

Las ecuaciones diferenciales (47) y (48), de acuerdo a los valores prácticos

adoptados, se convierten en:

d 21
 9.81 1  6  2  1  (50)
dt 2

d 2 2
 9.81  2  6  2  1  (51)
dt 2

Simulación dinámica (Empleando SIMULINK)

En la figura 7, se muestra el diagrama en bloques, utilizado para realizar la
simulación dinámica y registro de los resultados, para las condiciones iniciales:
(a)
1 (0)  10º  0.175 rad
(52)
 2 (0)  5º  0.087 rad

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(b)
1 (0)  10º  0.175 rad
(53)
 2 (0)  10º  0.175 rad

(c)
1 (0)  10º  0.175 rad
(54)
 2 (0)  10º  0.175 rad

Fig. 7. Diagrama de simulación para el péndulo acoplado lineal

En la Figura 8, se muestran los gráficos de los desplazamientos 1 (t ) y 2 (t )

para las condiciones iniciales indicadas en (a). Como se puede ver, si las
condiciones iniciales son diferentes, las oscilaciones aumentan de amplitud.

En la Figura 9, se muestran los desplazamientos angulares 1 (t ) y 2 (t ) para

las condiciones iniciales indicadas por las (53). Como se puede ver en la Figura 9,
la respuesta del péndulo, en este caso, es una oscilación sostenida de amplitud
igual a las condiciones iniciales 1 (0)  2 (0)  0.175 rad .

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Tita 1
0

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo [seg]

1
Tita 2

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo [seg]

Fig.8. Desplazamientos angulares 1 (t ) y 2 (t ) , para las condiciones

iniciales indicadas por las (52)

0.2

0.1
Tita 1

-0.1

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo [seg]

0.2

0.1
Tita 2

-0.1

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo [seg]
Fig.9. Desplazamientos angulares 1 (t ) y 2 (t ) , para las condiciones
iniciales indicadas por las (53).

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En la Figura 10, se muestra la respuesta para las condiciones iniciales

1 (0)  2 (0) .

10

5
Tita 1

-5

-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo [seg]

10

5
Tita 2

-5

-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo [seg]

Fig.10. Desplazamientos angulares 1 (t ) y 2 (t ) , para las condiciones

iniciales indicadas por las (54).

En este caso las amplitudes de oscilación aumentan más rápidamente que en el

caso correspondiente a la Figura 8.

Ejemplo 5. Péndulo doble (sin rozamiento)

En la Figura 11, se muestra un esquema del referido péndulo

El péndulo doble se compone de dos péndulos simples conectados entre sí. Como
ahora, hay dos ángulos que describen la posición del mismo, el péndulo tiene dos
grados de libertad. Como en el caso del péndulo simple, se supone que las barras
son livianas, rígidas y no elásticas, y las masas de los cuerpos que se balancean
son m1 y m2

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Fig.11. Péndulo doble.

La función de Lagrange es L  T  V , donde T es la energía cinética, y V es la

energía potencial del sistema.

De manera más específica, para este sistema:

L  T1  T2   V1  V2  (55)

Se sabe que la energía cinética T i del sistema, es

1

Ti  mi xi2  yi2
2
 (56)

Para calcular las velocidades indicadas en la (56), primero se deben determinar

las posiciones de las masas. En la Figura 11 se puede ver que

x1  1 sin(1 )
(57)
y1  1 cos(1 )

x2  2 sin( 2 )  x1  2 sin( 2 )  1 sin(1 )

(58)
y2  2 cos( 2 )  y1  2 cos( 2 )  1 cos(1 )

Sobre la base de las ecuaciones (57) y (58), se pueden calcular las velocidades
de las masas m1 y m2 .
x1  11 cos(1 )
(59)
y1   11 sin(1 )

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x2  2 2 cos( 2 )  11 cos(1 )

(60)
y2   2 2 sin( 2 )  11 sin(1 )

Los cuadrados de estas velocidades son:

x12  1212 cos 2 (1 )

(61)
y12  1212 sin 2 (1 )

x22  22 22 cos 2 ( 2 )  2   cos(1 )cos( 2 )  1212 cos 2 (1 )

1 2 1 2
(62)
y22  22 22 sin 2 ( 2 )  2 1 21 2 sin(1 )sin( 2 )  11 sin (1 )
2 2 2

Ahora se pueden calcular las energías cinéticas T1 y T2

T1 
m1 2
2

x1  y12 
T1 
m1
2
  cos2 (1 )  1212 sin 2 (1 )  
2 2
1 1
m1 2 2
2

11 cos (1 )  sin (1 )
2 2

(63)
m
T1  1 1212
2

T2 
2

m2 2
x2  y22 
m2  2 2 cos ( 2 )  2 1 21 2 cos(1 )cos( 2 )  l1 1 cos (1 )  l2  2 sin ( 2 ) 
2 2 2 2 2 2 2 2 2
T2   
2  2 1 21 2 sin(1 )sin( 2 )  l1212 sin 2 (1 ) 

m2 2 2 2 2
T2   22  11     2cos(1  cos(2 )  2sin(1 )sin(2 ) 
2 
1 2 1 2

m2 2 2 2 2
T2   2 2  11  2   cos(1  2 )  (64)
2 
1 2 1 2

La energía cinética del sistema es:

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Empleo del Lagrangiano

m1 m2 2 2 2 2
T  T1  T2   
2 2
 22  11  2   cos(1  2 )  (65)
2 
1 1 1 2 1 2
2

La energía potencial del sistema es:

U  U1  U 2 (66)

De la Figura 11 se obtiene que:

U1  m1 g  1  1 cos(1  (67)

U 2  m2 g ( 1  1 cos(1 ))  ( 2  2 cos(2 ))

(68)
U 2  m2 g ( 1  2 )  m2 g  1 cos(1 )  2 cos( 2 ) 

Luego, la energía potencial del sistema es:

U  m1g[ 1  1 cos(1 )]  m2 g ( 1  2 )  m2 g  1 cos(1 )  2 cos(2 ) (69)

Teniendo la energía cinética y potencial del sistema, se puede determinar la

función de Lagrange

m1 2 2 m2 2 2 2 2
L  T V  11 
 2 2  11  2 1 21 2 cos(1   2 ) 
2 2   (70)
 m1 g 1 cos(1 )  m2 g  1 cos(1 )  2 cos( 2 )   m1 g 1  m2 g ( 1  2 )

Para la coordenada generalizada 1 , la ecuación de Lagrange es:

d  L  L
  0 (71)
dt  1  1

Para obtener la (71) en función de las variables y parámetros del sistema, se

requiere determinar:

L
 m2  1 2sin(1   2 )  m1 g 1 sin(1 )  m2 g 1 sin(1 ) (72)
1
1 2

L
 m1 12 1 m2 12 1 m2  2cos(1  2 ) (73)
1
1 2

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Empleo del Lagrangiano

d  L 
   m1 1 1 m2 1 1 m2
2 2
 2cos(1  2 )  1  2  m2  2sin 1  2  (74)
dt  1 
1 2 1 2

Sustituyendo (72) y (74) en la (71), se obtiene la primera ecuación diferencial del

péndulo doble:

d  L  L
   m1 12 1 m2 12 1 m2  2cos(1   2 )  1   2  m2  2sin 1   2 
dt  1  1
1 2 1 2

+m2 1 2  1 2sin(1   2 )  m1 g 1 sin(1 )  m2 g 1 sin(1 )  0

Ordenando términos y despejando d 21 dt 2  1 , se obtiene:

m2  2 cos(1   2 )   22 sin(1   2 )   (m1  m2 ) g sin(1 )

1 
2   (75)
1 ( m1  m2 )

De la misma manera se obtiene la ecuación de Lagrange para la coordenada

generalizada,  2

d  L  L
  0 (76)
dt   2   2

L
 m2   sin(1  2 )  m2 g 2 sin(2 ) (77)
 2
1 2 1 2

L
 m2 22 2  m2  cos(1   2 )
 2
1 2 1

Luego:

d  L 
  m2 22  m2  cos(1  2 )  (1  2 )m2  sin(1  2 )
2
 (78)
dt   2 
1 2 1 1 2 1

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Reemplazando (76) y (77) en la (78), y ordenando términos, se obtiene:

12 sin(1   2 )  1 cos(1   2 )   g sin( 2 )

2 
1   (79)
2

Las ecuaciones diferenciales (75) y (79), son las que describen la dinámica del
péndulo doble.

Con el fin de obtener una solución para el sistema de ecuaciones diferenciales

(75) y (79), se adoptan los valores prácticos que se indican a continuación, con
relación a los parámetros del péndulo doble.

1  0.4 m; 2  0.6 m
m1  0.35 kg ; m2  0.7 kg (80)
g  9.81 m / seg 2

Sobre la base de los valores dados por (80), las ecuaciones diferenciales se
convierten en:

1   2 cos(1  2 )  22 sin(1  2 )   24.525sin(1) (81)

2  0.667 12 sin(1  2 )  1 cos(1  2 )   16.35sin(2 ) (82)

Las ecuaciones (81) y (82) se pueden resolver mediante SIMULINK, realizando el

diagrama de simulación mostrado en la figura 12.
Se realizará una simulación dinámica para las condiciones iniciales, siguientes:

1 (0)  0.40 rad  22.92º

 2 (0)  0.70 rad  40.11º
(83)
d1 (0) dt  0
d 2 (0) dt  0

En la Figura 13, se muestra el resultado obtenido

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Fig.12. Diagrama en bloques, para la simulación del modelo dado

por las ecuaciones (81) y (82).

0.8
Tita1
0.6 Tita2

0.4
Tita1(t) y Tita2(t)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 5 10 15
tiempo [seg]

Fig. 13. Gráfica de los desplazamientos angulares 1 (t ) y 2 (t )

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Ejemplo 6. Péndulo esférico (sin rozamiento)

El péndulo esférico es muy similar al péndulo simple, solo que se mueve en el

espacio de tres dimensiones. Esto implica, la necesidad de introducir una nueva
variable  para describir la rotación del péndulo alrededor del eje- z . De esta
manera, se puede describir la posición del péndulo con referencia a las variables
 y  , y así el sistema tendrá dos grados de libertad. En la Figura 14, se muestra
un esquema del péndulo esférico, y un detalle de las coordenadas.

Fig. 14. Péndulo esférico.

Sobre la base de la figura 14, se determinan las coordenadas cartesianas de

posición del péndulo:

x  sin( )cos( )
y  sin( )sin( ) (84)
z  cos( )

Ahora se requiere obtener la función de Lagrange L  T  V

La energía cinética, en este caso, está dada por

T
1 2
2

x  y2  z2  (85)

Y la energía potencial, está dada por

U  m g z  m g l cos (86)

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En primer lugar, conviene expresar las velocidades cartesianas de la masa m en

función de las coordenadas angulares, así se obtiene:

d d
x  dx dt  cos cos  l sin  sin 
dt dt
d d
y  dy dt  cos sin   sin  cos (87)
dt dt
d
z  dz dt   sin 
dt

Luego se obtiene:

 d  d d  d 
2 2

 dx dt    cos  cos   2 sin  cos sin  cos    sin  sin 

2 2 2 2 2 2 2 2
 
 dt  dt dt  dt 
 d  d d  d 
2 2

 dy dt    cos  sin   2 sin  cos sin  cos    sin  cos 

2 2 2 2 2 2 2 2
  ,(88)
 dt  dt dt  dt 
 d 
2

 dz dt    sin 
2 2 2

 dt 

De esta manera la energía cinética dada por la (85), es

  d 
2
d d  d 
2

  cos  cos   2 sin  cos sin  cos  
 sin  sin   
2 2 2 2 2 2 2
 
  dt  dt dt  dt  
 
2  d  2 d d 2  d 
2 2
m 
T   cos  sin   2 sin  cos sin  cos     sin  cos   
2 2 2 2
 (89)
2  dt  dt dt  dt  
 
2  d 
2
   sin 2
 
  dt  

Simplificando términos, se obtiene la energía cinética del péndulo esférico:

m  d   d  
2 2
T     sin  
2 2 2
  (90)
2   dt   dt  
De esta manera, la función de Lagrange (Lagrangiano) es :

m  d   d  
2 2
L  T V   2
  
2
  sin 2
   m g cos (91)
2   dt   dt  


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Para el Lagrangiano dado por la (91), se debe obtener, la función de Lagrange,

para cada coordenada generalizada, es decir:

d  L  L
  0 (92)
dt    

d  L  L
 0
dt    
(93)

Los elementos de la función (92) se obtienen de (91)

L  d 
2
  m
2
sin  cos  m g sin  (94)
  dt 

L d
m 2
(95)
 dt

d  L   d 2 
m
2
  2  (96)
dt     dt 

Reemplazando (95) y (96) en la (92), se obtiene

 d 2   d 
2
m 2
 2   m
2
sin  cos  m g sin   0 (97)
 dt   dt 

Despejando d 2 dt 2 , de la (97), se obtiene:

d 2 (d dt )2 sin  cos  g sin 

 (98)
dt 2

Procediendo de la misma manera, con la otra variable generalizada, se obtiene

L
0 (99)


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L d 2 2
 m sin  (100)
 dt

Derivando con respecto al tiempo, la ecuación (100), se obtiene

d  L  d 2 2 2 d d
   2 m sin   2 m 2
sin  cos (101)
dt    dt dt dt

Reemplazando en la (99) y (101) en la (93), se obtiene

d  L  L d 2 2 2 d d
    2 m sin   2 m 2
sin  cos  0 (102)
dt     dt dt dt

Despejando d 2 dt 2 de la (102), se obtiene:

d 2 2  d / dt  (d dt )cos
 (103)
dt 2 sin 

Las ecuaciones diferenciales (98) y (103) constituyen el modelo del péndulo

esférico. Empleando SIMULINK, se puede realizar la simulación dinámica del
péndulo esférico. En la Figura 15, se muestra el diagrama de simulación utilizado.

Fig.15: Diagrama de simulación del péndulo esférico

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Considerando un péndulo práctico, con los parámetros que se indican a

continuación:

m  0.4 kg
 0.8 m (104)
g  9.81 m / seg 2

Con las condiciones iniciales siguientes:

 (0)  0.698 rad  40º

 (0)  0.873 rad  50º
(105)
d (0) dt  0.1 rad / seg
d (0) / dt  0.2 rad / seg

Se obtienen los ángulos  (t ) y  (t ) , cuyos gráficos se muestran en la figura 16.

18
Ángulo tita
16 Ángulo phi

14
Ángulos Tita y phi [rad]

12

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo [seg]

Fig.16: Gráficos de los desplazamientos angulares  (t ) y  (t ) .

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