Calculo variacional y sistemas con vínculos

Víctor Tapia
 Primera parte
Cálculo Variacional
1 El formalismo Lagrangiano
En muchas situaciones de interés nos encontramos con sistemas descritos por un
conjunto de variables q i, i=1 , … , N . Estas variables definen el espacio de configuración. El
estado o configuración del sistema está caracterizado por los valores de estas variables, es
decir, por un punto en el espacio de configuración.
El estado del sistema puede cambiar con el tiempo y este cambio se puede
caracterizar a través de q i (t). Esta dependencia con respecto al tiempo da la trayectoria
del sistema en el espacio de configuración. Existe varias situaciones en las cuales la
trayectoria en el espacio de configuración se puede describir en forma sistemática por
medio de un principio variacional. Estas situaciones las describimos a continuación.

Sean q=(q1 , … . ,q n) las coordenadas del espacio de configuración. Sea q 1 y q 2 dos

puntos en el espacio de configuración. El problema es determinar cuál es la trayectoria
optima que une los dos puntos dados, sujeta a ciertas condiciones, las cuales dependen
del tipo de sistema que se considere. No obstante, sin importar el tipo de sistema que se
considere, estas condiciones se pueden incorporar en una única función: el Lagrangiano.
El formalismo lagrangiano es importante debido a que los sistemas que admiten
una descripción Lagrangiana también admite un tratamiento sistemático que permite, lo
que es más importante, su resolución, es decir, la integración de las ecuaciones
diferenciales correspondientes. De hecho, la solución a varios problemas se simplifica de
manera considerable si las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se puede escribir
como las ecuaciones resultantes de un principio variacional.

1.1 Las ecuaciones de Euler-Lagrange

La información acerca de un sistema lagrangiano está contenida en la acción S, la cual está
dada por
t2

S=∫ L dt (1.1 .1)

t1

Donde T =[ t 1 , t 2 ] es un intervalo de tiempo finito y L es el lagrangiano, dado por

L=L ( q , q̇ ) (1.1.2)

Donde q̇=dq /dt

En este trabajo, muchas veces adoptaremos el lenguaje de la mecánica y, en vez de
hablar de primeras y segundas derivadas de las coordenadas, nos referiremos a ellas como
velocidades y aceleraciones, respectivamente.
El principio de mínima acción establece que la trayectoria óptima que une dos
puntos q 1 y q 2 es tal que extremiza la acción (1.1.1). Sea q 0 (t) esta trayectoria óptima; es
decir, cumple que
q 0 ( t 1 )=q1
(1.1 .3)
q 0 ( t 2 )=q2

Para determinar la trayectoria optima q 0 (t), consideremos una segunda trayectoria q (t)
que une los mismos puntos dos puntos q 1 y q 2; es decir
q ( t 1 )=q1
(1.1 .4)
q ( t 2 )=q2

Suponiendo además que ambas trayectorias difieren solo infinitesimalmente, es decir,

q ( t )=q0 ( t ) +η ( t ) (1.1.5)

Donde η es pequeño. En forma similar, las derivadas temporales de ambas trayectorias

están relacionadas por
q̇ ( t )= q̇0 ( t ) + η̇ ( t ) (1.1.6)

Combinando (1.1.3), (2.1.4) y (1.1.5), se obtiene

ηi ( t 1) =0
( 1.1.7)
ηi ( t 2) =0

En las relaciones anteriores hemos denotado la variación de las variables de

configuración por η para enfatizar que este es un cambio intrínseco en el valor de estas
variables y no una variación debida a otros factores, lo cual se denotaría en forma mas
conveniente por δq.
A continuación podemos considerar el efecto sobre la acción de las variaciones
(1.1.5) y (1.1.6). El cambio en la acción está dado por
δS =S [ q0 +η ] −S [ q0 ]
t2 t2

¿ ∫ L ( q0 +η , q̇ 0+ η̇ ) dt −∫ L ( q0 , q̇0 ) dt (1.1 .8)

t1 t1

En la formula anterior es correcto escribir δS, dado que este es el cambio experimentado
por la acción por efecto de un cambio en q 0. Dado que η es pequeño, en la primera
integral podemos considerar solo términos de primer orden en η y η̇. Se tiene
t2 t2
∂L i ∂ L i
t1
[
δS =∫ L ( q0 , q̇0 ) +
( ) ( )
∂ qi 0
η+
∂ q̇ i 0 ]
η̇ dt−∫ L ( q0 , q̇0 ) dt
t 1

t2
∂L i ∂L i
¿∫
t1
[( ) ( ) ]
∂ qi ¿
η+
∂ q̇ i 0
η̇ dt(1.1.9)
Ahora imponemos la condición δS =0. Dado que η es arbitrario, se esperaría que η̇
también lo fuera. Esto llevaría necesariamente a imponer las condiciones
∂L
=0
∂ qi
∂L
=0(1.1.10)
∂ q̇i
Sin embargo, estas ecuaciones tienen como única solución q=¿ constante, lo cual no es
una solución a nuestro problema.
Se debe recordar que

i ηi (t +h )−ηi ( t )
η̇ =lim (1.1.11)
h→0 h
Por lo tanto, η̇ es una combinación lineal de los valores de η. Dado que η̇ y η son
linealmente dependientes, el procedimiento correcto consiste en juntar ambos términos
en un único termino. Para esto se realiza una integración por partes en (1.1.9). se obtiene
t2 t2
∂L d ∂L ∂L i
δS =∫
t1
[ − ( )]
∂ q dt ∂ q̇
i i
η i dt + ( )|η (1.1.12)
∂ q̇i t 1

Donde hemos el subíndice 0, el cual nos indica que todas estas cantidades evaluadas
sobre la trayectoria optima q 0.

La trayectoria optima que extremiza la acción se obtiene imponiendo la condición

δS =0. La integral en (1.1.12) depende de los valores de η en el interior del intervalo T ,
mientras que el segundo término depende anular en forma independiente. Debido a las
condiciones de contorno (1.1.7), el segundo término en (1.1.12) es cero. Por lo tanto, la
ecuación (1.1.12) se reduce a
t2
∂L d ∂L
δS =∫
t1
[ ∂q i
−
dt( )]
∂ q̇ i
η i dt (1.1.13)

A continuación, se aplica el lema fundamental del cálculo de variaciones. Si

t2

∫ H ( t ) η ( t ) dt=0 para cualquier función η(t ) suficientemente diferenciable en el rango de

t1

integración y que se anula en las extremos del intervalo, entonces H (t) es cero en ese
dominio. Por lo tanto

∂L d ∂ L
−
∂ qi dt ∂ q̇i ( )
=0(1.1 .14)

Lo cual corresponde a las ecuaciones de Euler-Lagrange.

 Estas ecuaciones reescribir como

∂L ∂2 L j ∂2 L j
i
− j i
q̇ − j i
q̈ =0(1.1 .15)
∂ q ∂ q ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇
Donde q̈=d 2 q /d t 2. Por lo tanto, contienen hasta derivadas de segundo orden de las
coordenadas generalizadas.
La construcción anterior nos indica que para integrar las ecuaciones de Euler-
Lagrange (1.1.14), de segundo orden, se deben dar, como datos iniciales, los valores de q
en t 1 y t 2, es decir, 2 n condiciones iniciales. Esto muestra que en el formalismo
lagrangiano existe una concordancia ente las ecuaciones (diferenciales de segundo orden)
de Euler-Lagrange y los datos iniciales necesarios para integrarlas.
De esta manera, las ecuaciones de Euler-Lagrange (1.1.14) sujetas a las condiciones
de contorno (1.1.7) son las condiciones para que la acción Sea estacionaria.
El número de condiciones iniciales que se puede dar en forma independiente es
I =2 n. El número de grados de libertad se define como f =I /2, y en el caso que estamos
considerando se tiene f =n.
La combinación de derivadas que aparecen en (1.1.14) es la derivada de Euler-
Lagrange:

δL ∂ L d ∂ L
= −
( )
δ q i ∂ q i dt ∂ q̇i
(1.1 .16)

Por lo tanto, las ecuaciones de Euler-Lagrange (1.1.14) se rescribe como

δL
=0(1.1 .17)
δ qi
1.2 Ejemplo. Sistemas mecánicos
Un ejemplo de aplicación del formalismo lagrangiano es provisto por los sistemas
mecánicos. La dinámica de un sistema mecánico está gobernada por la Segunda Ley de
Newton, F=ma, que en coordenadas cartesianas se escribe simplemente como

m q̈i=δ ij F j ( q ) (1.2.1)

Donde q i, i=1 , … , n, son coordenadas en el espacio de configuración; δ ij =dig¿ es el

tensor métrico euclidiano. Un caso particular de sistema mecánico newtoniano son los
sistemas conservativos, en los cuales la fuerza se obtiene a partir de un potencial V =V (q)
, en cuyo caso se tiene
−∂ V
F j= (1.2.2)
∂qj
De modo que (1.2.1) se reescribe como
∂V
m q̈i=−δ ij (1.2.3)
∂qj
Los sistemas mecánicos conservativos son interesantes debido a que las
ecuaciones (1.2.3) se puede reescribir en la forma (1.1.14) si se considera el lagrangiano
1
L= m δ ij q̇i q̇ j−V ( q )( 1.2.4)
2
El primer término,
1
T = m δ ij q̇ i q̇ j( 1.2.5)
2
Es la energía cinética; el segundo término, V ( q ) , es la energía potencial.
La energía total del sistema,
1
E= mδ ij q̇ i q̇ j +V ( q )(1.2.6)
2
Se puede escribir, en términos del lagrangiano, como
∂L
E=q̇i −L(1.2.7)
∂ q̇i
Para otros sistemas seguiremos llamando energía a la cantidad en (1.2.7) aun cuando ya
no represente una energía en el sentido mecánico.
La derivada de Euler-Lagrange correspondiente está dada por

δL ∂ 1 d ∂ 1
i
δq ∂q (
= i m δ ij q̇i q̇ j−V ( q ) −
2 dt ) ( (
∂ q̇ i
2
mδ jk q̇ j q̇ k −V ( q ) ))
∂ d ∂ 1
¿
∂q i
(−V ( q ) )−
dt ( (
∂ q̇ i
2
m δ jk q̇ j q̇ k ))
∂V d
¿− − ( mδ ij q̇ j )
∂ q dt
i

∂V
¿− i
−m δ ij q̈ j=0 (1.2.8)
∂q
Que es precisamente la Segunda Ley de Newton (1.2.3).
Casi todos los sistemas mecánicos son del tipo descrito en (1.2.4), los cuales son
llamados T −V . La posibilidad de escribir la Segunda Ley de Newton como ecuación de
Euler-Lagrange de un lagrangiano T −V es el origen del formalismo lagrangiano. Sin
embargo, el formalismo lagrangiano es mucho más general y su validez va más allá de los
simples sistemas T −V .

1.3 El formalismo lagrangiano es independiente del sistema de coordenadas

Una de las ventajas del formalismo lagrangiano es que lleva a un procedimiento simple y
directo para escribir las ecuaciones de Euler-Lagrange para un sistema mecánico dado en
términos de un sistema arbitrario de coordenadas en el espacio de configuración.
Dado que el formalismo lagrangiano se construye en términos de coordenadas
genéricas, sus resultados y predicciones deben ser independientes del sistema de
coordenadas que se use. Éstos significa que cuando las ecuaciones de Euler-Lagrange, a
partir de las cuales se extrae toda la información relevante, se cumplen en un sistema de
coordenadas. Para que esto sea así, la derivada de Euler-Lagrange debe ser invariante bajo
transformaciones de coordenadas del espacio de configuración, el nuevo lagrangiano
debe dar origen a derivadas de Euler-Lagrange equivalentes. Veamos que, de hecho, esto
sí es así.
Una transformación genérica de coordenadas lleva desde las coordenadas q a
nuevas coordenadas Q que son n funciones independientes de las coordenadas originales

Qi=Qi ( q )( 1.3.1)
La condición necesaria y suficiente para que esta transformación este bien definida es que
sea invertible, es decir, que su matriz jacobiana
i
i ∂Q
J j ( Q, q )= j (1.3 .2)
∂q
Sea invertible. Por lo tanto, su determinante debe ser diferente de cero

J=det ( J i j ) ≠ 0( 1.3.3)

Esto significa que existe no solo la transformada inversa, sino también la matriz jacobiana
inversa, a saber,
i
i ∂q
J j ( q , Q )= (1.3.4 )
∂ Qj
La derivada temporal de (1.3.1) nos da

∂ Qi j
i
Q̇ = j q̇ (1.3 .5)
∂q
De modo que las velocidades transforman en forma homogénea. Por lo tanto, para las
velocidades se obtiene
∂ Q̇ i ∂ Q i
=
∂ q̇ j ∂ q j

∂ Q̇ i ∂ 2 Q i k d ∂Q i
=
∂ q j ∂ q j ∂ qk
q̇ =
dt ∂q j ( )
(1.3 .6)

Usando todos estos resultados se obtiene que la derivada de Euler-Lagrange

transforma como

δL ∂ L d ∂ L
= −
δ q i ∂ q i dt ∂ q̇i ( )
∂ L ∂ Q j ∂ L ∂ Q̇ j d ∂ L ∂ Q̇ j
¿ + −
∂Q j ∂ q i ∂ Q̇ j ∂ qi dt ∂ Q̇ j ∂ q̇ i ( )
∂ L ∂ Q j ∂ L ∂ Q̇ j d ∂ L ∂Q j
¿ + −
∂Q j ∂ q i ∂ Q̇ j ∂ qi dt ∂ Q̇ j ∂ q i ( )
∂ L ∂ Q j ∂ L ∂ Q̇ j d ∂ L ∂ Q j ∂ L d ∂Q j
¿ + − −
( ) ( )
∂Q j ∂ q i ∂ Q̇ j ∂ qi dt ∂ Q̇ j ∂ qi ∂ Q̇ j dt ∂ qi

∂Q j δL
¿ (1.3 .7)
∂ qi δ Q j
Por lo tanto, la validez de las ecuaciones de Euler-Lagrange en un sistema de coordenadas
implica la validez en cualquier otro sistema de coordenadas.
Todos los resultados que se obtengan a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange
deben exhibir esta invariancia y estos se usaran como un “criterio de calidad” para
verificar varios desarrollos posteriores.
Consideremos como ejemplo el termino cinético en (1.2.5), reescrito en un sistema
de coordenadas, es decir
1
T = m gij ( q ) q̇ i q̇ j (1.3 .8)
2
Las ecuaciones de Euler- Lagrange corresponde ahora son
∂V
m ai=−g ij (1.3 .9)
∂q j
Donde

a i=q̈i + {ijk } ( g ) q̇ j q̇ k (1.3 .10)

Es la aceleración generalizada, y {ijk }( g) es el símbolo de Christoffel del tensor métrico g
con componentes gij.

1.4 Ecuaciones de Euler-Lagrange indéntificamente nulas

La derivada de Euler-Lagrange se puede reescribir como

δL ∂ L ∂2 L j ∂2 L j
i
= i
− j i
q̇ − j i
q̈ (1.4 .1)
δ q ∂ q ∂ q ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇
Por lo tanto, contiene hasta derivadas de segundo orden de las coordenadas generalizadas. Esta
ecuación se puede escribir en forma abreviada como

δL
i
=α i−W ij q̈ j (1.4 .2)
δq
Donde

∂L ∂2 L j
α i ( q , q̇ )= i
− j i
q̇ (1.4 .3)
∂ q ∂ q ∂ q̇
Y

∂2 L
W ij q , q̇ = i j (1.4 .4)
( )
∂ q̇ ∂ q̇
Es la matriz hessiana con respecto a las velocidades.

La matriz hessiana es importante en la caracterización de los sistemas con vínculos

que estudiaremos a partir del capítulo 6.
Entonces, la derivada de Euler-Lagrange contiene a lo más derivadas de segundo
orden. Se puede presentar varias situaciones. En primer lugar, si la matriz hessiana W ij ,
definida en (1.4.4), es regular, es decir,
W =det ( W ij ) ≠ 0(1.4 .5)

Entonces existe una matriz hessiana inversa W ij que satisface

W ik W jk =δ ij (1.4 .6)

Entonces, es posible despejar las aceleraciones en (1.4.2) y escribir

q̈ i=W ij α j (1.4 .7)

En este caso, se tiene una solución del problema de valores iniciales.

No obstante, puede ocurrir que la matriz hessiana sea de un rango inferior al máxima y
entonces no es posible despejar todas las aceleraciones. Esta propiedad da origen a los
sistemas con vínculos. También podría ocurrir que la matriz hessiana sea idénticamente
cero, en cuyo caso la derivada de Euler-Lagrange contiene sólo derivadas de primer orden.
Podría también ocurrir que la derivada de Euler-Lagrange no contuviera derivadas de
primer orden o que fuera idénticamente nula. Estos cuatro casos se analizan a
continuación.
Los lagrangianos se pueden clasificar de acuerdo con el orden de las derivadas que
aparecen en la derivada de Euler -Lagrange: aparecen todas las derivadas de segundo
orden, aparecen sólo algunas derivadas de segundo orden, a parecen sólo derivadas de
primer orden, no aparecen derivadas, la derivada de Euler-Lagrange se anula en forma
idéntica. Estos lagrangianos los denotaremos por L(1 , r) , L(1,2) , L( 1,1) , L(1,0) y L(1 , d ),
respectivamente. Caracterizemos cada uno de estos casos.

Lagrangianos del tipo L(1 , r) . En este caso se cumple que

rango [ W ij ] ≠ 0(1.4 .8)

Estos son los lagrangianos regulares.

Lagrangianos del tipo L( 1,2 ). En este caso se cumple que

d >rango [W ij] >0 (1.4 .9)

Estos son los lagrangianos que dan origen a los sistemas con vínculos.

Lagrangianos del tipo L( 1,1 ). En este caso

rango [ W ij] =0(1.4 .10)

Es decir,

∂2 L
W ij = ≡ 0(1.4 .11)
∂ q̇i ∂ q̇ j
Por lo tanto, las aceleraciones desaparecen de (1.4.2). La condición (1.4.11) significa que
L( 1,1 ) es decir la forma

L(1,1 )= Ai ( q ) q̇ i−A 0 ( q ) (1.4 .12)

es decir, las velocidades aparecen a lo mas en forma lineal. En este caso la derivada
variacional se reduce a

δ L(1,1 )
i
=F ij q̇ i + Ei (1.4 .13)
δq
Donde

∂ Aj ∂ Ai
F ij= i
− (1.4 .14)
∂q ∂q j
Y
∂ A0
Ei = (1.4 .15)
∂ qi
Lagrangianos del tipo L(1,0 ). En este caso las velocidades no aparecen en (1.4.13), es
decir,
∂ Aj ∂ Ai
F ij= i
− ≡ 0(1.4 .16)
∂q ∂q j
Lo cual significa que Ai es de la forma
∂A
Ai = (1.4 .17)
∂ qi
Por lo tanto L(1,0 ) es de la forma
∂A i
L(1,0 )= q̇ − A0 ( q )( 1.4 .18)
∂ qi
En este caso la derivada variacional se reduce a

δ L(1,1 )
=E i (1.4 .19)
δ qi
Lagrangianos del tipo L(1 , d ). En este caso es necesario que se anule (1.4.19), es
decir
∂ A0
Ei = ≡ 0(1.4 .20)
∂ qi
Lo cual significa que A0 es una constante. Por lo tanto, L(1 , d ) es de la forma
∂A i
L( 1 , d ) = q̇ − A 0 (1.4 .21)
∂ qi
Observemos que la expresión anterior se puede escribir como

d
L( 1 , d ) = ( A− A0 t ) (1.4 .22)
dt
Es decir, como una derivada temporal total.
Este último se establece usualmente como un teorema.
Teorema. La condición necesaria y suficiente para que la derivada variacional sea
nula es que el lagrangiano sea una derivada temporal total.
 Por lo tanto, dos lagrangianos que difieren por una derivada temporal dan origen a
las mismas ecuaciones de Euler-Lagrange.

2 El formalismo Hamiltoniano
Una de las principales motivaciones para desarrollar el formalismo Hamiltoniano es
reescribir las ecuaciones de Euler-Lagrange, de segundo orden, de una manera que
involucre solo derivadas de primer orden.

2.1 Las ecuaciones de Hamiltoniano

El punto de partida del formalismo Hamiltoniano es la introducción del momento p,
canónocamente conjugado a la coordenada q, cuyas componentes están dadas por
∂L
pi = (2.1 .1)
∂ q̇i
La forma diferencial de esta ecuación es

∂2 L j ∂2 L j
d p i= j i
d q + j i
d q̇
∂ q ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇

∂2 L j j
¿ j i
d q +W ij d q̇ (2,1,2)
∂ q ∂ q̇
Esta relación es solo manifestación del Teorema de la Función Implícita. Si pi depende de q i y de q̇ i,
que es la relación (2.1.1), entonces el diferencial de pi es una combinación lineal de los diferenciales de
q i y de q̇ i, que es la relación (3.1.2).
Si la matriz hessiana W ij , definida en (1.4.4), es regular, entonces es posible
reescribir la relación (2.1.2) como

i ij ij ∂2 L k
d q̇ =W d p j −W k j
d q (2.1.3)
∂ q ∂ q̇
Esta relación significa, recurriendo nuevamente al Teorema de la Función Implícita, que q̇ i
es una función de q i y pi. Es decir,

q̇ i=q̇ i ( p , q ) (2.1 .4)

Por lo tanto, el lagrangiano se puede reescribir en términos de q y p, es decir, L=L(q , p).
En términos del momento p, las ecuaciones de Euler-Lagrange se reescriben como
∂L
ṗi= (2.1 .5)
∂ qi
Dado que L=L(q , p), las ecuaciones (2.1.1) y (2.1.5) son un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden para q y p; por lo tanto, las ecuaciones de Euler-Lagrange,
de segundo orden, han quedado escritas como ecuaciones de primer orden.
A continuación, se desea obtener una descripción variacional de las ecuaciones
(2.1.1) y (2.1.5) solo en términos de q y p. Para conseguir este propósito, se introduce el
Hamiltoniano H, el cual está definido, a través de una transformada de Legendre, como
∂L
H= q̇i −L(2.1.6)
∂ q̇ i
Observemos que esta expresión es idéntica a la de la energía dada en (1.2.7).
Tal como está definido, el Hamiltoniano es una función de q y q̇. No obstante, q̇
siempre aparece en la combinación dada por (2.1.1). es decir, el Hamiltoniano tendría la
dependencia H=H ( q , p ) . Para verificar esta afirmación, reescribamos (2.1.6) como

H= q̇i p i−L(2.1 .7)

La forma diferencial de esta relación es

∂L i ∂L i
dH =d q̇i p i+ q̇i d pi − d q − i d q̇ (2.1 .8)
∂q i ∂ q̇
Si ahora utilizamos la definición del momento (2.1.1), la relación anterior se reduce a
∂L
dH =q̇i d p i− i
d q i( 2.1.9)
∂q
Esta relación significa, utilizando nuevamente el teorema de la Función Implícita, que
H=H ( q , p ) (2.1 .10)

Por lo tanto, podemos concluir que q y p son loas variable fundamentales del formalismo
Hamiltoniano. Las variables q y p son las coordenadas del espacio de fase Σ. Usualmente,
al referirnos al Hamiltoniano se entiende esta función escrita en términos de q y p.
A partir de las ecuaciones (2.1.9) se puede escribir
∂ H −∂ L
=
∂ qi ∂q i
∂H
= q̇i (2.1 .11)
∂ pi

Estas relaciones permiten reescribir las ecuaciones de Euler-Lagrange en una forma de

primer orden. De hecho, usando (2.1.7) se obtiene
 ∂H
q̇ i=
∂ pi

−∂ H
ṗi= (2.1.12)
∂ qi
Estas son las ecuaciones de Hamilton, las cuales son equivalente a las ecuaciones de Euler-
Lagrange. Se debe enfatizar que la condición necesaria y suficiente para que las
ecuaciones de Hamilton sean equivalentes a las ecuaciones de Euler-Lagrange es que
W =det ( W ij ) ≠ 0

2.2 Ejemplo. Sistemas mecánicos

Como un ejemplo de aplicación del formalismo Hamiltoniano, consideremos los sistemas
mecánicos de la sección 1.2.
A partir del lagrangiano (1.2.4), se obtiene que el momento canónicamente
conjugado a q i está dado por

pi=mδ ij q̇ j (2.2 .1)

La matriz hessiana está dada por

W ij =mδ ij (2.2 .2)

Dado que esta es una matriz regular, posee una inversa dada por
1 ij
W ij = δ (2.2 .3)
m
Por lo tanto, es posible expresar las velocidades q̇ i en término de las variaciones q y p. Se
obtiene
1 ij
q̇ i= δ p j (2.2 .4)
m
El Hamiltoniano está dado por
1
H= m δ ij q̇i q̇ j +V ( q ) (2.2 .5)
2
Como lo demostraremos, es posible escribir el Hamiltoniano sólo en término de las
variables q y p. Se obtiene
1 ij
H= δ p i p j+ V ( q ) (2.2 .6)
2m
Las ecuaciones de Hamilton correspondientes son
1 ij
q̇ i= δ pj
m
 −∂ V
ṗi= (2.2.7)
∂q i
Este par de ecuaciones es equivalente a la Segunda Ley de Newton.

2.3 Ejemplo. La partícula carga en un campo electromagnético

Una buena ilustración de las sutilezas del formalismo Hamiltoniano esta dad por una
partícula cargada en un campo electromagnético.
En este caso, el lagrangiano está dado por
1
L= g ( q ) q̇ i q̇ j + e A i q̇i−V ( q ) (2.3 .1)
2 m ij
La energía de este sistema está dada por
1
E= gij ( q ) q̇i q̇ j +V ( q ) (2.3 .2)
2m
Esta es la misma expresión (1.2.6) que se obtiene para la energía de un sistema mecánico.
Es decir, el termino electromagnético en el lagrangiano (2.3.1) no contribuye a la energía.
El momento generalizado está dado por

pi=m gij q̇ j +e A i (2.3 .3)

Invirtiendo esta relación, las velocidades se pueden expresar en término de los momentos
como
1 ij
q̇ i= g ( p j−e A j ) (2.3 .4)
m
El Hamiltoniano se puede obtener reescribiendo la energía (2.3.2) en término de los
momentos. Se obtiene
1
H= g ( p −e Ai ) ( p j−e A j ) +V (2.3 .5)
2 m ij i
Se observa que este Hamiltoniano es diferente del Hamiltoniano usual (2.2.6) de la
partícula en un potencial y, por lo tanto, a pesar de que las energías son iguales, la
dinámica de ambos sistemas es diferente.

2.4 El paréntesis de Poisson

Las variables fundamentales del formalismo Hamiltoniano son q y p. Por lo tanto,
cualquier función relevante en este formalismo deberá estar escrita en termino de estas
variables, es decir, F=F ( q , p ) . La evolución temporal de esta cantidad está determinada
por su derivada con respecto a t, y se obtiene
dF ∂ F i ∂ F
= q̇ + ṗ (2.4 .1)
dt ∂ q i ∂ pi i

Si utilizamos las ecuaciones de Hamiltoniano (2.1.12), esta ecuación se puede reescribir

como
dF ∂ F ∂ H ∂ H ∂ F
= − (2.4 .2)
dt ∂ q i ∂ pi ∂ q i ∂ pi

La combinación de derivadas que aparecen en esta ecuación se puede abreviar como

∂ F ∂ G ∂G ∂ F
{ F , G }= − (2.4 .3)
∂ q i ∂ pi ∂ qi ∂ pi
Esta combinación de derivadas es el paréntesis de Poisson. La ecuación (2.4.2) se reescribe
como
dF
= { F , H } (2.4 .4)
dt
El paréntesis de Poisson posee las siguientes propiedades:
1. antisimetría
{ F , G }=− { G, F } (2.4 .5)
2. regla de Leibniz (es una derivación)
{ FG , H }=F { G, H } + { F , H } G(2.4 .6)
3. linealidad
{ aF +bG , H }=a { F , G } +b {G , H } (2.4 .7)
4. identidad de Jacobi

{ F , {G , H } } + { G , { H , F } }+ { H , { F ,G } } ≡0 (2.4 .8)
El paréntesis de Poisson para las variables canónicas está dado por

{ qi , p j }=δij (2.4 .9)

La geometría del espacio de fase está caracterizada por esta regla de conmutación de las
variables canónicas.
Los espacios cuya geometría está caracterizada por una relación del tipo dado en
(2.4.9) son los espacios simplécticos. La geometría simpléctica es, en términos
matemáticos, una de las consecuencias más importantes del formalismo Hamiltoniano.
 Si se tiene un conjunto de funciones Q i, P j que satisfacen una relación del tipo
[ Qi , P j ]=δij, entonces el paréntesis [,] induce una estructura simpléctica. Este resultado es
importante en los sistemas con vínculos para concluir que, después de fijar el gauge, se ha
obtenido una estructura simpléctica.
El paréntesis de Poisson fue introducido por Poisson en 1809 durante sus
investigaciones acerca de la teoría de perturbaciones en mecánica clásica; por lo tanto, es
bastante anterior al formalismo Hamiltoniano (1834).

2.5 Formulación variacional de las ecuaciones de Hamilton

Las ecuaciones de Hamilton también se pueden obtener a partir de un principio
variacional. Para esto basta escribir la acción (1.1.1), usando (2.1.9), como

S=∫ [ p i q̇ i−H ( q , p ) ] dt( 2.5.1)

Por lo tanto, tenemos un principio variacional basado en un lagrangiano

L H ( q , q̇ , p , ṗ )= pi q̇i−H ( q , p ) (2.5 .2)

Las ecuaciones de Euler- Lagrange correspondientes a este lagrangiano se obtiene

considerando variaciones independientes de las variables q y p, es decir

q i=q i0+ ηi

pi= p0 i + ϵ i (2.5.3)

Las primeras derivadas varían como

q̇ i=q̇ i0+ η̇i

ṗi= ṗ0 i + ϵ̇ i (2.5.4 )

La variación de la acción está dada por

t2 t2 t2
δ LH i δ LH δ LH i δ LH
δS =∫
t1
[( ) ( ) ] ( ) | ( ) |
δq i
η+
δp i
ϵ i dt+
δ q̇ i
η +
t
ϵ (2.5 .5 )
δ ṗ i i t
1
1

Para que se anule la variación de la acción, cada uno de los términos en (2.5.4) deben
anularse en forma independiente. Para los términos en la integral se obtiene

δ LH ∂ LH d ∂ LH −∂ H
δq i
=
∂q i
− ( )
dt ∂ q̇ i
=
∂ qi
− ṗi =0

δ LH ∂ L H d ∂ LH ∂H
= −
δ p i ∂ p i dt ∂ ṗ i
i
=q̇ − ( )
∂ pi
=0 (2.5.6)

Las cuales son las ecuaciones de Hamiltoniano (2.1.12).

 Para el primer término integrado se obtiene

ηi ( t 1) =0

ηi ( t 2) =0( 2.5.7)

El ultimo termino se anula debido a que L H no depende de ṗ.

3 Estabilidad de las trayectorias óptimas
Si se cumple las ecuaciones de Euler-Lagrange, entonces la acción es un extremo. En
analogía con el cálculo diferencial se esperaría que el signo de la segunda variación de la
acción determine si la acción es un mínimo o un máximo. La segunda variación de la
acción se puede considerar como una nueva acción, con un lagrangiano correspondiente
L2, en el espacio de configuración asociado con las deformaciones de la trayectoria
óptima. La condición para un mínimo de la acción original es equivalente a tener extremo
de la segunda variación. Esto es equivalente a la ecuación de Euler-Lagrange para el
lagrangiano correspondiente L2. La ecuación que se obtiene es la ecuación de Jacobi.

Si se satisface las ecuaciones de Euler-Lagrange, entonces la acción es no solo un

extremo, sino que también es un mínimo. Pero esto no nos dice nada acerca de la
estabilidad de las trayectorias mismas. La estabilidad de las soluciones de la ecuación de
Euler-Lagrange se puede determinar a partir de una extensión de los criterios usualmente
usados para ecuaciones diferenciales. Se consideran trayectorias que difieren levemente
de la trayectoria óptima en el instante inicial, es decir, las condiciones iniciales son
levemente diferentes. Si a medida que pasa el tiempo la trayectoria modificada se aleja de
la trayectoria óptima, entonces la trayectoria óptima es inestable. Si la trayectoria
modificada se mantiene acotada, es decir, cercana a la trayectoria óptima, entonces la
trayectoria óptima es estable.
En el formalismo lagrangiano, la ecuación que permite determinar la estabilidad de
la trayectoria óptima es nuevamente la ecuación de Jacobi. En el formalismo
Hamiltoniano, cuando los mismos criterios de estabilidad se aplican a las ecuaciones de
Hamilton, se obtienen los exponentes de Lyapunov.

3.1 La ecuación de Jacobi

En la sección 1.1 se mostró que la condición para que la acción sea un extremo son las
ecuaciones de Euler-Lagrange. Ahora nos interesa determinar la condición para que la
acción sea un mínimo o un máximo. En analogía con el cálculo ordinario, se esperaría que
esta propiedad este determinada por el signo de la segunda variación de la acción. Por lo
tanto, ahora es necesario considerar variaciones de la acción hasta segundo orden en η.
La variación de la acción está dada por (1.1.8). Cuando esa expresión se evalúa a
segundo orden en η se obtiene
δS =S 1+ S 2 (3.1.1)

Donde
 t1

S1=∫ L1 ( q , η ) dt( 3.1.2)

t0

t1

S2=∫ L2 ( q , η ) dt ( 3.1 .3 )
t0

L1 =
( ∂∂ qL ) η +( ∂∂ q̇L )η̇ (3.1.4)
i
i
i
i

1 ∂2 L ∂2 L i j 1 ∂2 L
L2 = i (
2 ∂ q ∂q j
i j
ηη+ i) (
∂ q ∂ q̇i
η η̇ + )i (
2 ∂ q̇ ∂ q̇ j )
η̇ i η̇ j (3.1.5)

De acuerdo con los resultados de la sección 1, S1 se puede reescribir como

t1 t1
δL i ∂L i
S1=∫
t0
( ) ( )|
δq i
η dt + η (3.1.6)
∂ q̇i t 0

Si se desea minimizar la acción, entonces se debe tener S1=0, es decir, las

ecuaciones de Euler-Lagrange (1.1.14),

∂L d ∂ L
−
∂ qi dt ∂ q̇i ( )
=0(3.1 .7)

Junto con las condiciones de contorno (1.1.7)

ηi ( t 1) =0

ηi ( t 2) =0( 3.1.8)

Las condiciones anteriores garantizan solo que hemos obtenido un extremo de la

acción. Para obtener un mínimo, la segunda variación S2 debe ser positiva para cualquier
función η que satisfaga las condiciones de contorno (3.1.8), es decir,
S2 ≥0 (3.1.9)

En este caso, todos los coeficientes de η y η̇ en (3.1.5) están evaluados en la trayectoria

óptima q 0 (t); por lo tanto, son funciones conocidas de t. La condición (3.1.9) implica un
problema de Euler- Lagrange en el espacio η del mismo tipo que el problema origianl en el
espacio q. La integral que se debe minimizar es S2, es decir,
δ S 2=0(3.1 .10)

Y las ecuaciones de Euler-Lagrange correspondientes son

δ L2 ∂ L2 d ∂ L2
δη i
=
∂η i
− ( )
dt ∂ η̇i
=0(3.1.11)

δ L2 ∂2 L ∂2 L ∂2 L ∂2 L
δη i
= i
∂q ∂q(j
η j
+ i
∂ q ∂ q̇) (
j
η̇ j−
d
dt ) [( i
∂ q̇ ∂ q j ) (
η j
+ i )
∂ q̇ ∂ q̇ j
]η̇ j =0(3.1.12)

Esta es la ecuación de Jacobi, la cual es una ecuación diferencial lineal de segundo orden
en η. Todos los coeficientes de η, η̇ y η̈ que aparecen en (3.1.12) están evaluados en la
trayectoria óptima q 0 (t), la solución de la ecuación de Euler-Lagrange (3.1.7); por lo tanto,
son todos funciones conocidas de t. Para las condiciones de contorno dadas, a saber
(3.1.8), la solución de la ecuación de Jacobi (3.1.12) es única. Dado que la función η ( t )=0,
para t ∈ [ t 1 , t 2 ] , satisface la ecuación de Jacobi (3.1.12) junto con las condiciones de
contorno (3.1.8), se tiene la solución de la ecuación de Jacobi (4.1.12) es η ( t )=0.

3.2 Descripción variacional conjunta de las ecuaciones de Euler-Lagrange y Jacobi

Un aspecto relevante de la ecuación de Jacobi es que se puede obtener a partir de una
formulación variacional construida en términos del lagrangiano L1 definido en (3.1.4).
Comencemos observando que L y L1 satisfacen la identidad

δL δ L1
≡ (3.2 .1)
δ q i δ ηi

Es decir, la ecuación de Euler-Lagrange, ( δL /δ q i )=0 , es equivalente a ( δ L1 /δ ηi ) =0, y la

i
ecuación de Jacobi, ( δ L1 /δ q ) =0, se pueden obtener ambas a partir de un principio
variacional basado en el lagrangiano L1.

∂ 2 L1 ∂2 L 1 ∂2 L 1 ∂2 L
W ( L1 )=
( ∂ q̇i ∂ q̇ j
∂ 2 L1
∂ η̇i ∂ q̇ j
∂ q̇ i ∂ η̇ j
∂2 L 1
∂ η̇ i ∂ η̇ j
=
)(
∂ q̇i ∂ q̇ j
∂2 L
∂ q̇i ∂ q̇ j
∂ q̇ i ∂ q̇ j
0 )
∂2 L 1

(
¿ ∂ q̇ i ∂ q̇ j
W ij ( L )
W ij ( L )

0 ) (3.2 .2)

Por lo tanto, se tiene

2
det [ W ( L1 ) ]=(−1 )n [ det [ W ( L ) ] ] (3.2 .3)

Y la regularidad de L1 depende solo de la regularidad de L.

 La energía correspondiente es
∂ L1 i ∂ L1 i
E 1= i
q̇ + i
η̇ −L1
∂ q̇ ∂ η̇

∂2 L j i ∂2 L j i ∂L i
¿ i j
η q̇ + i j
η̇ q̇ − i η (3.2 .4)
∂ q̇ ∂ q ∂ q̇ ∂ q̇ ∂q
Después de reordenar esta expresión, se obtiene
∂ E i ∂E i
E 1= η + i η̇ (3.2 .5)
∂ qi ∂ q̇
3.3 Estabilidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales
La estabilidad de la solución de la ecuación de Euler-Lagrange es similar a la estabilidad de
las soluciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden
Comencemos considerando una ecuación diferencial de segundo orden
q̈=f ( q , q̇ ) (3.3 .1)

Denotemos por q 0=q 0 (t) la solución a la ecuación (3.3.1), es decir q̈ 0 ≡ f ( q 0 , q̇ 0 ), que

cumple con las condiciones de contorno q ( t 1 )=q1 y q ( t 2 )=q2. Para determinar la
estabilidad de la solución q 0 (t) debemos considerar una trayectoria levemente modificada
q ( t )=q0 ( t ) +η ( t ) (3.3.2)

Donde η es pequeño, y estudiar el comportamiento de la modificación. Esta vez, sin

embargo, se supone que η ( t 1 ) ≠ 0 ; es decir, se está considerando una trayectoria que parte
de un punto cercano al original. Si la modificación η se mantiene acotada, entonces la
solución es estable; en caso contrario, la solución es inestable. Reemplazando (3.3.2) en
(3.3.1), se tiene
q̈ 0+ η̈=f ( q 0+ η , q̇ 0 +η )

¿ f ( q0 , q̇0 ) + ( ∂∂ qf ) η+( ∂∂ fq̇ ) η̇(3.3 .3)

0 0

Entonces, se obtiene una ecuación diferencial para η

η̈− ( ∂∂ q̇f ) η̇−( ∂∂qf ) η=0 (3.3.4 )

0 0

Donde los coeficientes que acompañan a η y sus derivadas están evaluados en la solución
q 0 (t); por lo tanto, son funciones conocidas de t. Para determinar la estabilidad de q 0 (t)
sólo es necesario saber si η se mantiene acotado o diverge. Muchas veces no es necesario
conocer q 0 (t) en forma explicita, pues un criterio basado sólo en f es suficiente. Para este
propósito, consideremos la ecuación (3.3.4) en torno a un valor dado del tiempo t=t 0.
Entonces, (∂ f /∂ q) y ( ∂ f /∂ q̇ ) se pueden aproximar por un valor constante para t 0. Es decir

η̈− ( ∂∂ q̇f ) η̇−( ∂∂ qf ) η=0 (3.3.5)

0 0

Entonces, podemos intentar una solución del tipo

η=η0 e λt (3.3.6)

Reemplazando (3.3.6) en (3.3.5) se obtiene

λ 2− ( ∂∂q̇f ) λ−( ∂∂ fq ) =0(3.3 .7)

0 0

Las soluciones para λ están dadas por

∂f 2
λ=
1 ∂f
[( ) √(
2 ∂ q̇ 0
±
∂ q̇ 0
+4 ) ( ) ] (3.3 .8)
∂f
∂q 0

La estabilidad de la solución q 0 (t) dependerá de los valores de λ y pueden aparecer varias

situaciones:
1. Las dos raíces son reales, diferentes o repetidas. En este caso es necesario exigir:

( ∂∂q̇f ) < 0
0

∂f
( ∂ q ) < 0(3.3 .9)
0

2. Las dos raíces son complejas, conjugadas entre sí. En este caso es necesario sólo
que

( ∂∂q̇f ) < 0(3.3 .10)

0

3. Las dos raíces son puramente imaginarias, conjugadas entre sí. En este caso las
dos raíces son puramente imaginarias; por lo tanto, cualquier deformación de la
trayectoria original tendrá un comportamiento oscilatorio en torno a esta y la
solución será estable. Por lo tanto, sólo en el tercer caso está garantizada la
estabilidad de la solución q 0 (t), y esto significa

( ∂∂q̇f ) =0
0

( ∂∂qf ) < 0(3.3 .11)

0
 Usualmente, la estabilidad se establece en las dos direcciones temporales, lo cual
excluye los casos 1 y 2.
El criterio anterior se aplica mutatis mutandis a sistemas de ecuaciones
diferenciales. Consideremos

q̈ i=f i ( q , q̇ ) (3.3 .12)

Sea q 0=q 0 (t) la solución a (3.3.12). Nuevamente, para determinar la estabilidad de la

solución q 0 (t) se debe considerar una trayectoria deformada q ( t )=q0 ( t ) +η ( t ), con η
pequeño. Entonces, se obtiene un sistema de ecuaciones diferenciales para los η

∂fi j ∂fi j
η̈i − ( ) ( )
∂ q̇ j
η̇ −
∂qj
η =0(3.3 .13)

Para determinar el comportamiento de η sólo es necesario conocer su comportamiento

cualitativo y esta información se puede obtener a partir de los f sin conocer en forma
explicita la solución q 0 (t). Entonces, consideremos la ecuación (3.3.13) en torno a un valor
dado de t y de modo tal que ( ∂ f i / ∂ q̇ j ) y +( ∂ f i / ∂ q j ) se puede considerar como matrices
constantes. Ahora es necesario determinar los modos normales para la ecuación (3.3.13).
Para esto escribamos

ηi =Qi( j ) φ( j) (3.3 .14)

Entonces se tiene

∂fi ∂fi
Qi( j) φ̈( j)− ( ) j
∂ q̇ 0
Q j
(k ) φ̇ ( k)
( )
− j
∂q 0
Q( jk ) φ( k )=0 (3.3 .15)

Para obtener modos normales desacoplados es necesario que se satisfagan las

condiciones

∂fi j
( )
∂ q̇ i
Q( k )= A1 Qi(k )

∂fi j
( )
∂q j
Q(k )=A 2 Qi( k ) (3.3 .16)

Es decir, los Q deben ser simultáneamente autovectores de ( ∂ f i / ∂ q̇ j ) y ( ∂ f i / ∂ q j ). Para que

esto sea posible, es necesario que ( ∂ f i / ∂ q̇ j ) y ( ∂ f i / ∂ q j ) conmuten. Es decir,
i
∂f ∂f ∂fi ∂fk ∂f i ∂fk
[( ) ( )] ( )( ) ( )( )
,
∂ q̇ ∂q j
=
∂ q̇ k ∂qj
−
∂ qk ∂ q̇ j
=0(3.3 .17)
Si es posible elegir los Q de manera tal que esta condición se cumpla, entonces es posible
desacoplar los modos normales y el resto del análisis para cada modo normal es como
para el caso unidimensional.
Las ecuaciones de Euler-Lagrange se pueden escribir en la forma (3.3.1) con

q̈ i=f i ( q , q̇ )=W ij α j (3.3 .18)

Sin embargo, esta forma de la ecuación de Euler-Lagrange no es adecuada para un análisis

de estabilidad dado que involucra al lagrangiano en una forma complicada. Por lo tanto,
es conveniente volver a la forma original de la ecuación de Euler-Lagrange; si el análisis de
estabilidad se aplica a la ecuación de Euler-Lagrange escrita en la forma (1.1.15), entonces
se obtiene la ecuación de Jacobi (3.1.12).

3.4 Estabilidad de las ecuaciones de la ecuación de Hamilton

El mismo análisis de estabilidad realizado anteriormente para ecuaciones de segundo
orden se puede extender al formalismo Hamiltoniano, es decir, a ecuaciones de primer
orden. Para eso debemos comenzar con un análisis de estabilidad de sistemas de
ecuaciones diferenciales de primer orden. Empecemos considerando el caso simple de
una única ecuación
ż=f ( z ) (3.4 .1)

Al igual que en el caso anterior, suponemos que z 0 (t ) es la solución de la ecuación (3.4.1).

consideremos ahora una trayectoria levemente deformada, z ( t )=z 0 ( t ) + η(t). Se obtiene

η̇− ( dfdz ) η=0(3.4 .2)

El coeficiente de η está evaluado en la solución z 0 (t ); por lo tanto, es una función
conocida de t. Para un valor t 0 la ecuación se reduce a

η̇− ( dfdz ) η=0(3.4 .3)

0

Ahora consideremos una solución de la forma η=η0 e λt . Entonces, se obtiene

λ− ( dfdz )=0(3.4 .4)

Por lo tanto, λ es necesariamente real; cualquier perturbación es no acotada en alguna de
las dos direcciones temporales temporales, y la solución z 0 (t ) es inestable.

Debemos recordar, no obstante, que los sistemas ha miltonianos son sistemas de

dimensión par. En general, para un sistema de dimensión superior par se tiene

ż i=f i ( z ) (3.4 .5)

Supongamos que z 0 (t ) es la solución de (3.4.5). consideremos ahora la trayectoria
deformada z ( t )=z 0 ( t ) + η(t). Entonces se tiene

∂fi j
η̇i − ( )
∂ zj
η =0(3.4 .6)

Tal como en el caso de segundo orden, ahora debemos determinar los modos normales de
(3.4.6). para este propósito escribamos

ηi =Qi( j ) φ( j) (3.4 .7)

Entonces, se obtiene

∂ f i j ( k)
Qi( j) φ̇( j)− ( )
∂ zj
Q(k ) φ =0(3.4 .8)

Por lo tanto, de acuerdo con el mismo análisis de la sección 3.3, se debe tener

∂f i k
( )
∂z k
Q( j )=A Qi( j ) (3.4 .9)

Esto significa que los Q son autovectores de ( ∂ f i /∂ z j ). De este modo, la ecuación (3.4.6)
se rescribe como

φ̇ (i)− A φ( i )=0(3.4 .20)

Nuevamente consideramos la solución exponencial φ=φ 0 e λt, en torno a t 0, y se obtiene

λ= A. Recordemos ahora que para garantizar la estabilidad de la solución los exponentes
λ deben ser necesariamente puramente imaginarios. Por lo tanto, los autovalores A de la
ecuación (3.4.10) deben ser puramente imaginarios. Para estos es necesario que la
dimensión sea par, ya que de este modo los autovalores aparecen en parejas puramente
imaginarias conjugadas entre sí. En este caso, los exponentes λ son los exponentes de
Lyapunov.
4 Leyes de conservación
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son ecuaciones diferenciales y resolverlas significa
integrarlas, es decir, encontrar un numero suficientemente grande de constantes o
cantidades conservadas, de expresiones que dependen de q y de q̇, pero que al ser
evaluadas en la solución de las ecuaciones de Euler-Lagrange resultan ser constantes.
En el formalismo lagrangiano es posible obtener algunas cantidades conservadas.
La más sencillas es la energía. Otras cantidades conservadas que puede obtener en
situaciones particulares; por ejemplo, si el lagrangiano no depende de una variable
particular, entonces su momento conjugado es una cantidad conservada. No obstante, el
problema general es intratable.
Una situación similar se presenta en el formalismo Hamiltoniano. Para obtener una
cantidad conservada es necesario que se anule el paréntesis de Poisson de la cantidad
conservada y el Hamiltoniano. Las condiciones que de obtienen también son intratables.
Una manera sistemática para obtener cantidades conservadas está dada por el
teorema de Noether. Si el lagrangiano posee una simetría, entonces existe una cantidad
conservada y el teorema de Noether dice, además, como construir esa cantidad
conservada.
Como ejemplo consideraremos, en primer lugar, lagrangianos puramente cinéticos.
En este caso, el problema de determinar las cantidades conservadas es equivalente a
determinar los vectores de Killing del tensor métrico. En segundo lugar, consideraremos
lagrangianos con potenciales.

4.1 Leyes de conservación en el formalismo lagrangiano

En primer lugar, recordemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange son ecuaciones
diferenciales de segundo orden. Por lo tanto, la solución debe ser de la forma

q i=q i ( t , q0 , q̇0 ) (4.1 .1)

Donde q 0 y q̇ 0 son los valores iniciales. De manera similar, para las velocidades se obtiene

q̇ i=q̇ i ( t , q0 , q̇0 ) (4.1 .2)

Estas relaciones se “pueden” invertir para obtener

q i0=q i0 (t , q , q̇)

q̇ i0=q̇ i0 ( t , q , q̇ ) ( 4.1.3)
Por lo tanto, deberían existir 2 n cantidades conservadas, que dependen explícitamente
del tiempo. También se puede eliminar el tiempo a partir de estas relaciones y se
obtendrían (2 n−1) cantidades conservadas sin dependencia explicita del tiempo. El
problema es cómo encontrar esas cantidades conservadas.
En el formalismo lagrangiano es posible obtener algunas cantidades conservadas
de manera sencilla. El primer ejemplo está dado por la cantidad.

E=q̇i
( ∂∂ q̇L )−L( 4.1.4) Esd
i

La cual, para sistemas mecánicos, corresponde a la energía. El fácil verificar que esta es
una cantidad conservada

dE ∂L d ∂ L dL
dt
=q̈ i
( )
∂ q̇ i
+ q̇ i
( )
dt ∂ q̇ i
−
dt

∂L ∂L ∂L i ∂L i
¿ q̈ i ( ) ( ) [( ) ( )
∂ q̇ i
+ q̇ i
∂q i
−
∂ qi
q̇ +
∂ q̇i
q̈
]
¿ 0( 4.1.6)
Otras cantidades conservadas se pueden obtener en forma sencilla considerando
las ecuaciones de Euler-Lagrange (1.1.14), a saber,

∂L d ∂ L
−
∂ qi dt ∂ q̇i ( )
=0( 4.1.7)

Si el lagrangiano no depende de alguna variable particular q l, entonces se tiene

d ∂L
( )
dt ∂ q̇l
=0( 4.1.8)

Es decir, el momento conjugado a la variable q l es una cantidad conservada

∂L
pl = =constante( 4.1 .9)
∂ q̇ l
Las variables q l que no aparecen en el lagrangiano se conocen como variables cíclicas.
Las anteriores cantidades se han encontrado de manera bastante accidental. La
situación ideal es contar con un método sistemático que permita encontrar cantidades
conservadas.
Si Q=Q (q , q̇) es una cantidad conservada entonces debe satisfacer
dQ ∂ Q i ∂Q i
dt
=
∂ qi( ) ( )
q̇ +
∂ q̇i
q̈ =0 (4.1 .10)

Las aceleraciones q̈ se pueden obtener a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange

(2.4.2), y están dadas por

q̈ i=W ij α j (4.1 .11)

Al reemplazar en (4.1.10) se obtiene

( ∂∂ Qq ) q̇ +( ∂Q
i
i

∂ q̇ )
i
ij
W α =0( 4.1 .12)
j

Sin embargo, este conjunto de ecuaciones es intratable. Por una parte, W ij α j es una
función complicada del lagrangiano el cual, además, puede depender en forma
complicada de las variables q y q̇. Por lo tanto, la ecuación (4.1.12) no da respuesta
sencilla al problema de cómo encontrar cantidades conservadas.

4.2 Leyes de conservación en el formalismo Hamiltoniano

El problema de las cantidades conservadas adquiere una dimensión diferente en el
formalismo Hamiltoniano. Si Q=Q (q , p) es una cantidad conservada, entonces debe
satisfacer
dQ
={ Q , H }=0( 4.2.1)
dt
Lo cual es equivalente a
∂Q ∂ H ∂ H ∂ Q
− =0 (4.2 .2)
∂ qi ∂ pi ∂ q i ∂ pi
Este conjunto de ecuaciones diferentes es de poca ayuda, pues el Hamiltoniano puede
tener una dependencia complicada de las variables q y p.
A pesar de la dificultad para encontrar cantidades conservadas, si fuera posible
encontrar cantidades conservadas en el formalismo Hamiltoniano, estas cantidades
tendrían propiedades interesantes. Supongamos que ha sido posible encontrar un
conjunto de cantidades conservadas Qa ( q , p ) , a=1 , … , m. Si los Q son cantidades
conservadas, entonces deben satisfacer
dQ a
={ Q a , H }=0(4.2 .3)
dt
A continuación, consideremos el paréntesis de Poisson de dos cantidades conservadas,
C ab ( q , p ) ={ Qa ,Q b }. La derivada temporal de esta cantidad, utilizamos la identidad de
Jacobi, está dada por
d C ab
={ C ab , H } ={{ Q a , Q b } , H }
dt
¿−{{ Q b , H } , Q a }+ { { H , Q a } , Q b }=0(4.2.4)

Por lo tanto, el paréntesis de Poisson de dos cantidades conservadas también es una

cantidad conservada. Si se conocen algunas cantidades conservadas, entonces es posible
generar nuevas cantidades conservadas construyendo su paréntesis de Poisson. Por
supuesto que no es siempre posible genera todas las cantidades conservadas a través de
este procedimiento, pero este método puede ser de ayuda.
Otra propiedad interesante de las cantidades conservadas en el formalismo
Hamiltoniano es que, si se han encontrado todas las posibles cantidades conservadas,
entonces el paréntesis de Poisson de dos cualesquiera de ellas también será una cantidad
conservada. Dado que hemos supuesto que ya se han encontrado todas las cantidades
conservadas, esta nueva cantidad conservada debe ser una combinación lineal de las
cantidades conservadas mismas, es decir:

{ Qa , Qb }=C ab c Qc (4.2.5)
Las relaciones (4.2.5) definen el álgebra de cantidades conservadas y C ab c son las
constantes de estructura del grupo correspondiente.

4.3 Simetrías del lagrangiano

Un concepto importante en la formulación del teorema de Noether es el de simetrías del
lagrangiano. Una simetría de un lagrangiano es una transformación infinitesimal de
coordenadas que no cambia el lagrangiano. Estas transformaciones son de la forma

q i → qi +ξ i ( q ) (4.3 .1)
En forma concomitante, las velocidades transforman como

q̇ i → q̇i + ξ̇ i ( q ) ( 4.3 .2 )
Donde
∂ξ
ξ̇ i=q̇ j ( 4.3.3)
∂qj
El cambio en el lagrangiano, a primer orden en ξ, esta dado por
δ ξ L=L ( q+ ξ )−L ( q )

∂L i ∂L i
¿ ξ + i ξ̇ (4.3.4)
∂ qi ∂ q̇
Para que ξ sea una simetría del lagrangiano se debe tener
 ∂L i ∂L i
δ ξ L= ξ + i ξ̇ =0( 4.3 .5)
∂ qi ∂ q̇
Por lo tanto, para que exista una simetría de las ecuaciones de Euler-Lagrange, debe
existir una solución de la ecuación (4.3.5). esto es posible sólo si el lagrangiano posee
alguna forma funcional partículas, dado que en general la ecuación (4.3.5) no tiene
solución. Veamos cuales son las condiciones de integralidad.
Derivando la ecuación (4.3.5) con respecto a q̇ que obtiene

∂2 L k ∂2 L k ∂ L ∂ ξ k
ξ + j k ξ̇ + k =0(4.3 .6)
∂ q̇ j ∂ q k ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q j
Al contraer con q̇ j se obtiene

j ∂2 L k j ∂2 L k ∂ L k
q̇ ξ + q̇ ξ̇ + k ξ̇ =0(4.3 .7)
∂ q̇ j ∂ q k ∂ q̇ j ∂ q̇k ∂ q̇
Restando (4.3.5) y (4.3.7) se obtiene

j ∂2 L k j ∂2 L k ∂ L k
q̇ ξ + q̇ ξ̇ − k ξ =0(4.3 .8)
∂ q̇ j ∂ q k ∂ q̇ j ∂ q̇k ∂q
Esta ecuación se puede reescribir como
∂E i ∂E i
ξ + i ξ̇ =0(4.3 .9)
∂ qi ∂ q̇
Donde E es la energía definida en (4.1.4). es decir, ξ debe ser también una simetría de la
energía.

4.4 El teorema de Noether

El teorema de Noether (1918) es la manera más sencilla y sistemática de obtener
cantidades conservadas y una manera de obviar las dificultades que se encuentran al
intentar en forma directa la ecuación (4.1.12). Comencemos por considerar una
transformación infinitesimal de coordenadas de la forma (4.3.1). Bajo esta transformación
el lagrangiano cambia como en (4.3.2). consideremos a continuación la cantidad
∂L i
Q ( ξ )= ξ (4.4 .1)
∂ q̇i
La derivada temporal de esta cantidad está dada por
dQ ( ξ ) d ∂ L i ∂ L i δL
dt
=
dt ∂ q̇ i( )
ξ + i ξ̇ =−ξ i i + δ ξ L( 4.4 .2)
∂ q̇ δq

Donde δ ξ L está dado por (4.3.4). Por lo tanto, Q es una cantidad conservada si:
 N.1. Se cumple las ecuaciones de Euler-Lagrange (1.1.14); y
N.2. ξ es una simetría del lagrangiano, es decir (4.3.5).
Este último resultado usualmente se establece en la forma de un teorema.
Teorema. Si ξ e el generado de una simetría del lagrangiano, entonces Q ( ξ ) es una
cantidad conservada.
Este resultado es el teorema de Noether.
El problema se ha reducido ahora a determinar las transformaciones (4.3.1) que
son simetrías del lagrangiano, y esto obviamente dependerá de la forma funcional del
lagrangiano considerado.
El teorema de Noether adquiere una forma especialmente interesante en el
formalismo Hamiltoniano. En este caso, las cantidades conservadas del tipo Noether se
escriben como

Q a=ξ ai pi ( 4.4 .3)

El paréntesis de Poisson de dos cantidades conservadas está dado por

∂ ξ ai ∂ ξ bi
{Qa , Qb }= [ ξb j

∂q
j
−ξ a j

∂q
j ] pi (4.4 .4)

De acuerdo con lo demostrado anteriormente, esta es una combinación lineal de

cantidades conservadas, es decir,

∂ ξ ai ∂ ξ bi
[ ξb j

∂q
j
−ξ a j

∂q
j ] pi=C abc Q c =C abc ξ c i pi (5.4 .5)

Esta relación es equivalente a

∂ ξ ai i
j j ∂ ξb c i
ξb j
−ξ a j
=C ab ξ c ( 4.4 .6)
∂q ∂q
Por lo tanto, la cantidad en el lado izquierdo de esta ecuación es una combinación lineal
de las simetrías del lagrangiano.

4.5 Ejemplo. Lagrangiano puramente cinéticos

Consideremos un sistema descrito por el lagrangiano
1
L= m g ij q̇ i q̇ j (4.5.1)
2
Donde q i, i=1 , … , d, son las coordenadas generalizadas y d es la dimensión del espacio de
configuración. Las ecuaciones de Euler-Lagrange están dadas por
δL
i
=−m gij q̈ j + {klj } q̇k q̇ l (4.5 .2)
[ ]
δq
Donde

∂ g jl ∂ gil ∂ g ij
{ijk } ( g )= 12 g kl [ + −
]
( 4.5.3)
∂ qi ∂q j ∂ q l

Son los símbolos de Christoffel para el tensor métrico g con componentes gij ; gij son las
componentes del tensor métrico inverso. Las ecuaciones anteriores corresponden a la
ecuación de una geodésica.
La variación del lagrangiano está dada por
∂L i ∂L i
δ ξ L= ξ + i ξ̇
∂ qi ∂ q̇

1 ∂ g jk j k i i
j dξ k
¿ i
q̇ q̇ ξ + gij q̇ k
q̇
2 ∂q dq
1
¿ [ g ∇ ξ i+ g ik ∇ j ξ i ] q̇ j q̇ k
2 ij k
1
¿ [ ∇ j ξ k + ∇ k ξ j ] q̇ j q̇ k (4.5 .4)
2

Donde ξ i=gij ξ j y ∇ i es la derivada covariante con respecto al tensor métrico g definida

como
∂ vj k
∇i v j = i
−{ij } v j (4.5 .5)
∂x
Entonces, para que ξ i sea una simetría del lagrangiano se debe tener

[ ∇ j ξ k +∇ k ξ j ] q̇ j q̇ k =0(4.5 .6)
La condición anterior es equivalente a
∇ j ξ k +∇ k ξ j=0 (4.5 .7)

Esta es la ecuación de Killing. Por lo tanto, los generadores de simetría de un lagrangiano

puramente cinético son los vectores de Killing del tensor métrico correspondiente.
En este ejemplo, es posible encontrar otras cantidades conservadas de la siguiente
manera. Las cantidades conservadas deben satisfacer
dQ ∂Q i ∂ Q i
= q̇ + i q̈ =0( 4.5 .8)
dt ∂ xi ∂ q̇
Con el uso de la ecuación (4.5.2) se obtiene
∂Q i ∂Q i j k
q̇ − i { jk } q̇ q̇ =0( 4.5.9)
∂ xi ∂ q̇
Esta ecuación es homogénea en las velocidades. Supongamos que la solución de la
ecuación (4.5.9) es polinomial, es decir, de la forma

Q=Q 0 ( x ) +Q i ( x ) q̇i +Q ij ( x ) q̇i q̇ j +…(4.5 .10)

Reemplazando (4.5.9) en (4.5.8) se obtiene

∂Q 0 1 i j 1 i j k
i
+ ( ∇ i Q j +∇ j Q i ) q̇ q̇ + ( ∇ i Q jk + ∇ j Q ki + ∇k Q ij ) q̇ q̇ q̇ +…=0( 4.5.11)
∂x 2 3

La ecuación (4.5.11) se debe satisfacer ordena orden; por lo tanto, se obtienen las
siguientes ecuaciones
∂Q 0
=0
∂ xi
∇ i Q j +∇ j Q i=0

∇ i Q jk + ∇ j Q ki+ ∇ k Q ij =0

⋮(4.5.12)

La primera ecuación implica Q0=constante. La segunda ecuación implica que los Q i son
vectores de Killing del tensor métrico g. Las otras funciones son tensores de Killing.
Por lo tanto, las cantidades conservadas están dadas por

Q=ξi q̇ i

Q=ξij q̇i q̇ j

⋮(4.5.13)
La determinación de las cantidades conservadas para un sistema puramente
cinético se reduce a la determinación de los vectores, y tensores, de Killing del tensor
métrico g
Una cantidad conservada se puede obtener en forma inmediata. El tensor métrico
es un tensor de Killing; por lo tanto, se obtiene la cantidad conservada
1
E= m gij q̇i q̇ j (4.5 .14)
2
Que corresponde a la energía cinética.
4.6 Ejemplo. Lagrangianos con potencial
Para el lagrangiano T −V de la mecánica la variación de Noether (4.3.4) está dada por
m ∂V
δ ξ ( L )= ( ∇i ξ j +∇ j ξ i ) q̇i q̇ j−ξ i i (4.6 .1)
2 ∂q
Para que esta cantidad se anule, los términos que potencias de las velocidades de distinto
orden deben anularse en forma independiente, es decir,
∇ i ξ j+ ∇ j ξi =0(4.6 .2)
∂V
ξi =0(4.6 .3)
∂q i
La primera condición es la ecuación de Killing anterior. Por lo tanto ξ debe ser un vector
de Killing del tensor métrico g.
Usualmente, g es el tensor métrico de un espacio plano tridimensional. En este
caso, el tensor métrico admite el número máximo de vectores de Killing. En coordenadas
cartesianas, estos vectores de Killing corresponde a:
K.1. traslaciones

ξ ( j)i=δ ij (4.6 .4)

K.2. rotaciones

ξ ( j)i=δ ik ϵ jkl ql ( 4.6 .5)

Las cantidades conservadas Q están dadas por:

C.1. momentos lineales

Qi=mδ ji q̇ i (4.6 .6)

C.2. momentos angulares

Q j=m ϵ jik q i q̇k ( 4.6 .7)

Todavía es necesario satisfacer la condición (4.6.3). Esta condición disminuye el

número de vectores de Killing que son simetrías del sistema. Obviamente, estas
restricciones adicionales dependerán de la forma funcional del potencial. En tres
dimensiones, se pueden analizar algunas situaciones familiares y sencillas.

V generadores número Simetría

Constant Todos 6 Total
e Lx , Ly , Lz 3 Esférica
V (r ) px , p y , Lz 3 Plana
V ( z) pz , Lz 2 Cilíndrica
 V ( ρ) pz 1 Trasnacional
V (x, y)
Lz 1 Axial
V (ρ , z)
Ninguno 0 Sin simetría
V (x , y , z)

Desafortunadamente, existen otras cantidades conservadas que no se puede obtener de

esta manera tan sistemática. Como ejemplo basta mencionar la energía (4.3.4). Esto
muestra que no todas las cantidades conservadas obtener a través del teorema de
Noether.

Segunda parte
Sistemas con Vínculos
5 El formalismo de Dirac
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son ecuaciones diferenciales de segundo orden, y para
resolverlas es necesario despejar las aceleraciones. Pero si la matriz hessiana W ij es
singular, entonces no es posible despejar todas las aceleraciones y aparecen funciones
arbitrarias en la solución de las ecuaciones de Euler-Lagrange. No obstante, existen
algunas funciones de las coordenadas que no contienen estas funciones arbitrarias. Estas
funciones son las que caracterizan la configuración o estado del sistema. Al mismo tiempo,
aparecen relaciones adimensionales entre coordenadas y las velocidades; estas relaciones
son los vínculos. Debido a la existencia de vínculos, no todos los datos iniciales se pueden
dar en forma independiente. Un sistema lagrangiano con esta característica es un sistema
con vínculos.
Para un sistema con vínculos, la transformada de Legendre no es invertible; por lo
tanto, las velocidades no se pueden expresar en termino de los momentos. En el
formalismo Hamiltoniano también aparecen funciones arbitrarias en la solución de las
ecuaciones de Hamilton y, tal como ocurre en el formalismo lagrangiano, las coordenadas
y los momentos satisfacen ciertas relaciones adicionales: los vínculos hamiltonianos.
La aparición de funciones arbitrarias en la solución de ecuaciones diferenciales no
es extraña en física. Por ejemplo, la solución de las ecuaciones de Maxwell contiene
funciones arbitrarias, pero las cantidades físicas relevantes no dependen de estas
funciones arbitrarias. Dado que estas funciones arbitrarias no afectan el resultado de los
cálculos se puede usar esta arbitrariedad y elegirlas de manera tal que simplifiquen los
cálculos. Este procedimiento se denomina “fijar el gauge”. En electrodinámica, son
familiares los gauges de Coulomb y de Lorentz. La electrodinámica es sólo la primera de
una serie de teorías con características similares conocidas como “teorías de gauge”.
 Debido a los requisitos de covariancia general, todas las teorías de campo son
teorías de gauge, las cuales son modelos matemáticos equivalentes a los sistemas con
vínculos. Muchas de las propiedades más importantes de las teorías de gauge se pueden
exhibir a nivel de la mecánica clásica. De hecho, gran parte de la literatura acerca de
sistemas con vínculos considera sistemas mecánicos para posteriormente extender los
resultados a la teoría de campos. Esta estrategia es ventajosa dado que así se evitan las
complicaciones y sutilezas de la teoría de campos.
La teoría de los sistemas con vínculos intenta determinar cómo se puede colocar el
formalismo lagrangiano en forma Hamiltoniana y cuánto del formalismo Hamiltoniano se
puede mantener para sistemas con vínculos. En otras palabras, se intentan desarrollar un
método que permita hamiltonianizar un lagrangiano singular. Describir un sistema físico
en forma Hamiltoniana es importante, pues es el punto de partida para el siguiente paso:
la cuantización.
En lo que sigue, concentraremos nuestro esfuerzo en exhibir la estructura general
de los sistemas con vínculos y su relación con las teorías de gauge. De hecho, la
terminología de las teorías de vínculos está tomada de las teorías de gauge. En nuestra
discusión supondremos que varias manipulaciones algebraicas se pueden realizar sin
obstrucciones. Por ejemplo, reescribiremos algunas ecuaciones de alguna manera
especial, pero equivalente, que muestre algunas de las variables como funciones explicitas
de las otras.
La primera discusión sistemática de los sistemas con vínculos fue dada por Dirac
(1950, 1958), la cual culmino en una monografía (Dirac, 1964). La presentación en esa
monografía es insuperable en cuanto a claridad y profundidad conceptual, por lo cual
recomendamos su lectura. Tratamientos sistemáticos más recientes son debidos a
Sudrashan y Mukunda (1974), Hanson, Regge y Teitelboim (1976) y sundremeyer (1981)

5.1 Vínculos lagrangianos

En la formulación Lagrangiana de la mecánica se supone que las ecuaciones de Euler-
Lagrange se pueden integrar sin ninguna dificultad. Sin embargo, esto se puede hacer sólo
si es posible despejar las aceleraciones.
Comencemos recordando algunos resultados del formalismo lagrangiano. Las
ecuaciones de Euler-Lagrange se pueden escribir como

W ij q̈ j=α i (5.1.1)

Donde

∂2 L
W ij ( q , q̇ ) = (5.1.2)
∂ q̇ i ∂ q̇ j
Es la matriz hessiana y
 2
∂L j ∂ L
α i ( q , q̇ )= − q̇ (5.1 .3)
∂ qi ∂ q j ∂ q̇ i
Por lo tanto, para despejar las aceleraciones es necesario que la matriz hessiana sea
regular, es decir
W =det ( W ij ) ≠ 0(5.1 .4)

Lo cual corresponde al caso usual de la mecánica clásica, capítulo 1.

Habiendo integrado las ecuaciones (5.1.1), la solución queda completamente
determinada al dar I =2 N condiciones iniciales; por ejemplo, los valores (q 0 , q̇ 0 ) de (q , q̇ )
en un instante dado t 0. El número de grados de libertad, f , del sistema se define como
f =I /2=N.

Si la matriz hessiana es singular, es decir,

W =det ( W ij ) =0(5.1 .5)

Entonces no es posible despejar todas las aceleraciones en términos de las coordenadas y

de las velocidades; por lo tanto, es imposible integrar estas ecuaciones en el sentido usual.

Dado que W ij es singular, se tiene que

0< rango ( W ij )=M < N (5.1 .6)

En consecuencia, existen K=N −M autovectores nulos via ( q , q̇ ), a=1 , … , K , linealmente

independientes, de la matriz hessiana

W ij v aj=0(5.1.7)

El caso en que M =rango ( W ij )=0 se estudia en la sección 7.6.

Contrayendo las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.1.1) con los autovectores nulos

i
v se obtiene
a

α i v ia=0 (5.1.8)

Por lo tanto, existen K funciones ϕ a=α i v ia tal que

ϕ a ( q , q̇ )=0(5.1.9)

Las funciones (5.1.9) son los vínculos lagrangianos; entonces se tiene un sistema con
vínculos.
Los datos iniciales deben satisfacer un número, K, de relaciones de la forma
(5.1.9). entonces, no todos los 2 N datos iniciales se pueden dar en forma independiente
y, por lo tanto, el numero de grados de libertad es menor que N.
 También es posible que algunas de las relaciones (5.1.8) se anulen en forma
idéntica. Por lo tanto, el número verdadero de vínculos, K 1, es menor que K , K 1< K . Es
decir, habría un número K 2=K −K 1 de coordenadas que no estarían determinadas y que
no estarían determinadas y que podrían elegir en forma arbitraria. En teoría de campos,
las coordenadas del espacio base se pueden elegir en forma arbitraria; de hecho, los
vínculos que se satisfacen en forma idéntica corresponden a la invariancia de
parametrización de la teoría, es decir, a la libertad en la elección del sistema de
coordenadas.
No profundizaremos más en las propiedades de los vínculos desde el punto de
vista lagrangiano, dado que estos encuentran una formulación matemática más adecuada
en el formalismo Hamiltoniano, al cual nos referimos a continuación. Los aspectos
lagrangianos de los vínculos están estudiados en detalle en (Sudrashan and Mukunda,
1976).

5.2 Vínculos hamiltonianos

Para ir desde el formalismo lagrangiano al formalismo Hamiltoniano, es necesario
expresar las velocidades en término de las variables q y p.
Comencemos considerando el diferencial de los momentos p; se tiene, ecuación
(2.1.2),

∂2 L j j
d p i= j i d q + W ij d q̇ (5.2 .1)
∂ q ∂ q̇
Las condiciones para despejar las velocidades en términos de las variables q y p es poder
escribir una expresión del tipo d q̇=αdq+ βdp (teorema de la función Implícita): para esto
es necesario que la matriz hessiana W ij sea invertible. Si W =0, el cuál es el caso para los
sistemas con vínculos, entonces no es posible despejar las velocidades.

Una contracción de la ecuación (5.2.1) son los autovalores nulos, via, de la matriz
hessiana W ij nos lleva a

i i ∂2 L j
v a d pi=v a j j
d q ( 5.2.2)
∂ q ∂ q̇
La relación anterior significa que las variables q y p no son independientes.

Si existen funciones integrantes f ab tales que

∂ ϕa
f ab v ib=
∂ pi

b i ∂2 L ∂ ϕa
f a vb j i
= j (5.2 .3)
∂q ∂ q̇ ∂ q
(esta es una de las operaciones de las cuales habíamos anunciado que supondríamos su
realizabilidad), entonces existen K relaciones funcionales de la forma
ϕ a ( q , p ) =0(5.2 .4)

Los vínculos (5.2.4) son los vínculos hamiltonianos. Estos vínculos se denominan
“primarios”, para enfatizar que son una característica del lagrangiano y que para su
obtención no se han utilizado las ecuaciones de Euler- Lagrange. Los vínculos (5.2.4)
restringen la dinámica del sistema a un subespacio Σ ¿ de dimensión (2 N−K ) del espacio
de fase, originalmente de dimensión 2 N.
El Hamiltoniano canónico está definido como en (2.1.7) y depende sólo de las
variables q y p; de hecho, este resultado es independiente de la regularidad o singularidad
de la matriz hessiana W ij . Esto significa que las velocidades que no se pueden despejar a
partir de la transformada de Legendre (2.1.5) no aparecen en H c , o que aparecen siempre
en una combinación que no hacen necesario conocerlas explícitamente.
Sin embargo, las ecuaciones de Hamilton (2.1.12) ya no son equivalentes a las
ecuaciones de Euler-Lagrange originales; la condición para la equivalencia, como se vio en
la sección 2.1, es justamente W ≠ 0. Esta no equivalencia es debida al hecho que la
información concerniente a la existencia de vínculos no está contenida ni en el
Hamiltoniano ni en el paréntesis de Poisson. Por lo tanto, para obtener ecuaciones de
Hamilton equivalentes a las ecuaciones de Euler-Lagrange, se debe modificar el
Hamiltoniano o el paréntesis de Poisson (o ambos).

5.3 Multiplicadores de Lagrange

La acción Hamiltoniano está dada por
t2

S [ q , p ] =∫ [ pi q̇i−H c ( q , p ) ] dt (5.3.1)
t1

El principio de mínima acción establece que δS =0, pero ahora esta variación está sujeta a
las condiciones adicionales (5.2.4). Los problemas variacionales sujetos a vínculos se
pueden tratar a través del uso de multiplicadores de Lagrange. Para esto basta considerar
una acción en un espacio de fase extendido ( p , q , λ , π ) dada por
t2

S [ q , p , λ , π ] =∫ [ pi q̇i −H c ( q , p ) −λa ϕ a ( q , p ) ] dt (5.3 .2)

t1

Donde los λ son multiplicadores de Lagrange, los cuales se consideran como variables
independientes y, por lo tanto, se varían en forma independiente de las variables q y p.
Los momentos canónicamente conjugados a los λ, que hemos denotado por π, no
aparecen explícitamente en (5.3.2).
 La variación de (5.3.2) se obtiene considerando variaciones independientes de las
variables q, p y λ. El resultado es
t2
∂ H c a ∂ ϕa ∂ H c a ∂ ϕa
δS =∫ q̇ −
t1 [( i
∂ pi
−λ
∂ pi ) (
δ pi− ṗi +
∂q i
+λ
∂q i) i
]
a
δ q −ϕa δ λ dt(5.3 .3)

Por lo tanto, si δS =0, las ecuaciones de Hamilton que se obtiene a partir de este principio
variacional son

i ∂ H c a ∂ ϕa
q̇ = +λ
∂ pi ∂ pi
−∂ H c a ∂ ϕa
ṗi= i
−λ (5.3.4 )
∂q ∂ qi
Y
ϕ a=0(5.3.5)

Estas nuevas ecuaciones de Hamilton son equivalentes a las ecuaciones de Euler-

Lagrange; además, son compatibles con los vínculos.
La derivada temporal de una función genérica F=F (q , p) en el espacio de fase
está dada por
∂F i ∂ F
Ḟ= q̇ + ṗ
∂ qi ∂ pi i

∂ F ∂ Hc a ∂ ϕ ∂ F ∂ H c a ∂ ϕa
¿ i (
∂ q ∂ pi
+λ −
∂ pi ∂ pi ∂q i
+λ
∂ qi ) ( )
¿ { F , H c } + λ a { F , ϕa } (5.3 .6)

Las ecuaciones de Hamilton ahora son

q̇ i={ qi , H c }+ λa {q i ,ϕ a }

ṗi= { p i , H c } + λa { pi , ϕa } (5.3 .7)

Las ecuaciones de Hamilton (5.3.7) contienen funciones desconocidas λ; por lo tanto, las
soluciones también contendrán funciones arbitrarias.
El formalismo de Dirac está basado en la siguiente expectativa. Los vínculos (5.3.5)
definen un subespacio Σ ¿, de dimensión 2 M, del espacio de fase. En este espacio Σ ¿ se
busca un conjunto de funciones ( Q μ ( q , p ) , Pυ ( q , p )), μ=1, … , M, que no dependan de los
multiplicadores λ, tales que [ Q μ , Pυ ]=δ υμ, donde [ , ] es un paréntesis adecuado. Entonces,
se ha obtenido una estructura simpléctica en Σ ¿. Esto significa que se ha
“hamiltonianizado” el sistema con vínculos y entonces se puede proceder a su
cuantización.

5.4 Igualdades fuertes y débiles

Las ecuaciones de Hamilton (5.3.7) dependen de las derivadas de los vínculos. Por lo
tanto, a pesar de que la dinámica está restringida a un subespacio Σ ¿ definido por los
vínculos, esta dinámica recibe contribuciones de la vecindad de Σ ¿ y entonces sería
incorrecto igualar los vínculos a cero desde u principio, dado que se perdería esta
información. Para tratar esta situación, es útil introducir las nociones de igualdades
fuertes y débiles.
Los vínculos se anulan sobre Σ ¿, pero no en su vecindad. Este hecho se expresa
escribiendo
ϕ a ≈ 0 (5.4 .1)

Donde ≈ es el símbolo de igualdad débil, el cual es diferente del símbolo de igualdad

fuerte =, válido sobre Σ¿.
Ahora todas las funciones se deben definir en la vecindad de Σ ¿, es decir, en forma
débil. Sea F ( q , p ) una función en el espacio de fase definida en una vecindad del
subespacio Σ ¿. Si la restricción de F ( q , p ) a Σ ¿ se anula, es decir,

F ( q , p )|Σ =0(5.4 .2)

¿

Entonces F es débilmente igual a cero, y se escribe

F ( q , p ) ≈ 0(5.4 .3)
Si la función F y todas sus derivadas se anulan en Σ ¿,

F ( q , p )|Σ =0
¿

∂F
|
∂ qi Σ
=0
¿

∂F
|
∂ pi Σ
=0(5.4 .4)
¿

Etc., entonces F es fuertemente igual a cero

F ( q , p ) =0(5.4 .5)
En ciertas condiciones, las funciones débilmente iguales a cero se pueden expresar
en termino de los vínculos. Sea F una función del espacio de fase que se anula
débilmente, F ≈ 0. Variando F en Σ¿ se encuentra que
δF|Σ = ¿
( ∂∂ qF δ q + ∂∂ Fp δ p )| =0(5.4 .6)
i
i

i
i
Σ
¿

Aquí debe tener en cuenta que las 2 N variaciones δq y δp no son independientes, sino
que satisfacen los K vínculos
∂ ϕa ∂ ϕa
i
δ qi + δ pi=0 (5.4 .7)
∂q ∂ pi

Usando el método general del cálculo de variaciones con vínculos, el problema variacional
anterior lleva a las ecuaciones

∂ϕ
( ∂F
∂q i
− λa ai
∂q )|
Σ
¿
=0

∂ϕ
( ∂F
∂ pi
−λa a
∂ pi )|
Σ¿
=0(5.4 .8)

Donde los λ son multiplicadores por determinar. Estas 2 N ecuaciones, junto con (5.4.1),
determinan las condiciones satisfechas por ( ∂ F /∂q ), ( ∂ F /∂ p ) y λ en Σ ¿. Estas ecuaciones
implican las relaciones
∂
i(
F −λa ϕa ) ≈ 0
∂q
∂
( F−λ a ϕ a ) ≈ 0(5.4 .9)
∂ pi

A partir de la cuales se deducen que

F−λ a ϕ a=O(5.4 .10)

Donde O es una función con derivadas débilmente nulas: puede ser cero, una constante o
un polinomio en los vínculos. No obstante, se puede demostrar que, para las funciones F
que satisfacen (5.4.10), se tiene O=0. En otras palabras, si F ≈ 0, entonces

F=λ a ϕ a (5.4 .11)

Es decir, las funciones que son débilmente cero son una combinación lineal de los
vínculos.

Dos funciones F 1 y F 2 que coinciden sobre Σ¿ son débilmente iguales, F 1 ≈ F 2. Esto

se debe a que dos funciones que coinciden sobre Σ¿ pueden diferir fuera de Σ¿, y esto se
expresa a través de una combinación lineal de los vínculos

F 1 ≈ F 2 ⇔ F 1−F 2=f a ϕa (5.4 .12)

Si dos funciones F 1 y F 2 no coinciden sobre Σ ¿, entonces estas son débilmente diferentes,
pero en este caso también son fuertemente diferentes

F 1 ≉ F2 ⇔ F 1−F 2 ≠ f a ϕ a (5.4 .13)

5.5 Funciones primarias

Cualquier función sobre Σ¿ se puede extender en forma arbitraria fuera de Σ ¿ utilizando
los vínculos. Por ejemplo, el Hamiltoniano canónico no está determinado en forma única
en todo el espacio de fase dado que se le puede sumar cualquier combinación lineal de los
vínculos, que es cero sobre Σ¿. Por lo tanto, las predicciones de la teoría no deberían
cambiar si el Hamiltoniano canónico se reemplaza por el Hamiltoniano primario.

H 1=H c + λ a ϕ a (5.5 .1)

Dado que los vínculos poseen paréntesis de Poisson no nulos con las coordenadas
del espacio de fase, las igualdades débiles llegan a ser igualdades fuertes solo después que
se han evaluado lo paréntesis de Poisson, es decir, sólo cuando se han escrito en forma
explícita las ecuaciones diferenciales correspondientes.
Debido al resultado anterior, las ecuaciones de Hamilton (5.3.6) también se
pueden obtener si utilizamos el Hamiltoniano primario (5.5.1) y el paréntesis de Poisson
para evaluar la derivada temporal de F. Se tiene

Ḟ={ F , H 1 }= { F , H c }+ λa { F , ϕ a } + { F , λ a } ϕa (5.5 .2)

Las ecuaciones de Hamilton (5.3.6) se recuperan al igualar los vínculos a cero. Por lo tanto,
no es necesario calcular el paréntesis de Poisson que involucra a los λ, dado que estos
están multiplicados por algo que se anula el final del cálculo.
Esta argumentación se puede formalizar como una regla: se deben avaluar todas
las funciones que aparezcan en los desarrollos y colocar los vínculos iguales a cero sólo al
final del cálculo. Sin embargo, podemos ignorar aquellos términos para los cuales estamos
seguros que quedarán multiplicados por alguna función; por ejemplo, los vínculos que se
anularán al final del cálculo.
6 Funciones de primera y segunda clase
Las igualdades débiles permiten introducir una clasificación adicional de las funciones
definidas en el espacio de fase de acuerdo con sus reglas de conmutación con los vínculos.

6.1 Clasificación de las funciones del espacio de fase

Una función F (q , p) en el espacio de fase es de primera clase si tiene paréntesis de
Poisson débilmente cero con todos los vínculos de la teoría, es decir,

{ F ,ϕ a } ≈ 0(6.1 .1)
Si F no es una función de primera clase, es decir,

{ F ,ϕ a } ≉ 0(6.1 .2)
Entonces es una función de segunda clase. Obviamente, las funciones de segunda clase
son ambiguas módulo una combinación lineal de funciones de primera clase.
Toda cantidad que se anula débilmente es una cantidad que es fuertemente igual a
una combinación lineal de los vínculos. Si F es una función de primera clase, entonces
satisfacen la igualdad fuerte

{ F ,ϕ a }=f ab ϕ b (6.1.3)
Una característica importante de las funciones de primera clase es que esta propiedad se
preserva bajo la operación de paréntesis de Poisson.
 Teorema. El paréntesis de Poisson de dos funciones de primera clase es una
función de primera clase.
Demostración. Si F y G son funciones de primera clase entonces, además de
(6.1.3), se tiene una relación similar para G, a saber,

{ G , ϕa } =gab ϕb (6.1.4)
El paréntesis de Poisson de { F , G } con vínculos está dado por

{ { F ,G } , ϕa }={ F , {G, ϕ a }}−{G , {F , ϕa } }

¿ { F , g a b ϕ b }− {G , f ab ϕ b }

¿ { F , g ab } ϕb −{G , f ab } ϕb + gab { F , ϕ b }−f ab { G , ϕb }

¿ { F , g ab }−{G , f a b }+ gac f c b−f ac gc b ϕb

[ ]
¿ H ab ϕb ( 6.1.5)

Donde se ha usado la identidad de Jacobi (2.4.8)

6.2 Vínculos de primera u de segunda clase

La clasificación de los vínculos que se introducen a continuación se basa en el hecho de
que cualquier combinación lineal de los vínculos es nuevamente un vínculo; definen el
mismo subespacio Σ ¿. Esta libertad en la elección de los vínculos se puede utilizar como
sigue.
Empecemos por considerar la matriz construida con los paréntesis de Poisson de
los vínculos, { ϕ a , ϕb }. Entonces se tiene que

0 ≤ rango ( { ϕa , ϕb } ) ≤ K (6.2 .1)

Además, { ϕ a , ϕb } es una matriz antisimetrica y, debido al Teorema de Pfaff, su rango debe

ser un número par

rango ( { ϕa , ϕb } )=2 J (6.2 .2)

A continuación, se puede elegir nuevos vínculos, como combinaciones lineales de los

vínculos originales, de modo tal de diagonalizar por bloques la matriz { ϕ a , ϕb }. Sean los
nuevos vínculos

χ α = Λ α a ϕa , α =1, … , 2 J

γ μ = Λ μa ϕa , μ=1 , … , R=K−2 J (6.2 .3)

Donde Λ K × K es una matriz no singular, de modo tal que

det ( { χ α , χ β } ) ≠ 0

{ χ α , γ μ} ≈ 0
{ γ μ , γ υ } ≈ 0(6.2 .4)
Por lo tanto se puede escribir

{ ϕ , ϕ }= { χ , χ }2 J ×2 J 02 J × R (6.2 .5)
( 0R ×2 J 0R× R )
El resultado anterior es la clasificación de los vínculos en primera clase, γ μ , y segunda
clase, χ α .

Ahora el Hamiltoniano primario se puede escribir como

H 1=H c +uα χ α + v μ γ μ (6.2.6)

La evolución temporal de una función genérica F ahora está dada por

Ḟ={ F , H 1 } ≈ { F , H c } +uα { F , χ α } +v μ { F , γ μ } ( 6.2.7 )

6.3 Condiciones de consistencia

La solución de las ecuaciones de Hamilton todavía contiene funciones arbitrarias. Algunas
de estas funciones arbitrarias se pueden fijar a través de las condiciones de consistencia
que ahora vamos a desarrollar.
La dinámica del sistema tiene lugar sólo sobre Σ¿. Sin embargo, tal como está
escrita la dinámica en (6.2.7), esta recibe contribuciones de la vencida de Σ ¿ y, por lo
tanto, es posible que una solución que inicialmente está en Σ ¿ no permanezcan en Σ¿. Por
lo tanto, han cambiado los vínculos que originalmente definían Σ¿. Para que este cambio
no ocurra es necesario exigir que los vínculos permanezcan constantes, es decir, que sus
derivadas temporales sean (débilmente) cero:

χ̇ α ≈ { χ α , H c } +u β { χ α , χ β } ≈ 0(6.3 .1)

γ̇ μ ≈ { γ μ , H c } ≈ 0(6.3 .2)

Las ecuaciones (6.3.1) permiten determinar los 2 J multiplicadores de Lagrange uα , pero

los R multiplicadores v β siguen indeterminados.

6.4 Significado de los vínculos de primera clase

La presencia de funciones arbitrarias en la solución de las ecuaciones de Euler-Lagrange
significa que no todas las coordenadas ( q (t ) , p ( t ) ) se pueden determinar en forma única a
partir de los valores iniciales ( q ( 0 ) , p ( 0 ) ). El estado de un sistema queda determinado por
funciones A(q , p) definidas sobre la superficie de vínculos Σ¿, independientes de las
funciones arbitrarias; en física, tales funciones son las cantidades observables del sistema.
Para determinar el significado de las funciones arbitrarias consideremos la
evolución de una variable dinámica general g(t ) para un sistema con sólo vínculos de
primera clase. Consideremos una variable dinámica general g(t ) en t=0 y su cambio
después de un intervalo pequeño de tiempo δt. El valor inicial de g ( 0 ) está determinando
por ( q ( 0 ) , p ( 0 ) ). El valor de g(t ) en el instante δt se puede calcular a partir de las
ecuaciones de Hamilton
g ( δt )=g ( 0 )+ ġ δt =g ( 0 ) + { g , H 1 } δt

¿ g ( 0 ) + [ { g , H c } +v μ { g , γ μ } ] δt (6.4 .1)

Dado que las funciones v μ son arbitrarias, es posible elegir diferentes valores para estas
funciones y obtener valores diferentes para g( δt). La diferencia es de la forma

∆ g ( δt ) ={ g , γ μ } ϵ μ (6.4 .2)
μ μ μ
Donde ϵ =( v ( 1)−v (2) ) δt . Dado que g(1 ) (δt ) y g(2 ) ( δt )+ ∆ g (δt ) corresponde al mismo estado,
el cambio en g(δt) no deben ser relevante para la solución. Entonces se llega a la
conclusión de que los vínculos (primarios) de primera clase generan transformaciones
irrelevantes de las coordenadas, las cuales se conocen como transformaciones de gauge.
μ
La aplicación sucesiva de dos transformaciones del tipo (6.4.2), con parámetros ϵ (1)
μ
y ϵ (2), da un resultado que depende del orden d las transformaciones. La diferencial en los
dos posibles resultados es

( ∆(1 ) ∆ (2)−∆( 2) ∆(1 )) g ( δt ) =ϵ (μ1 ) ϵ ν(2) [ { {g , γ ν } , γ μ }−{ {g , γ μ } , γ ν }]

¿ ϵ μ(1) ϵ ν(2 ) {g , { γ μ , γ ν } ( 6.4 .3)

Donde la última igualdad se obtiene utilizando la identidad de Jacobi. Pero el paréntesis

de Poisson de dos vínculos de primera clase es fuertemente igual a una combinación lineal
de vínculos de primera clase, es decir,

{ γ μ , γ ν } =C μν λ γ λ (6.4 .4 )
Este resultado nos lleva a concluir que la cantidad { γ μ , γ ν } es también el generador
de una transformación de gauge.

6.5 La conjetura de Dirac

Todavía no está garantizado que las ecuaciones (6.3.2) serán satisfechas, ni siquiera
débilmente. Puede ocurrir que algunas relaciones (6.3.2) sean débilmente satisfechas,
mientras que otras podrían corresponden a nuevas relaciones entre las coordenadas
canónicas. Supongamos que las relaciones (6.3.2) imponen R2, 0 ≤ R 2 ≤ R, nuevas
relaciones entre las variables q y p de la forma

ϕ (a2) ( q , p ) ≈ 0 (6.5 .1)

2

Donde a 2=1 ,… , R2. Estas nuevas relaciones son los vínculos segundarios, los cuales se
han obtenido usando las ecuaciones de Hamilton.
Dirac conjeturó que los vínculos secundarios se deben tratar de la misma manera
que los vínculos primarios. Por lo tanto, la situación es la misma que antes de imponer las
condiciones de consistencia. Existe un Hamiltoniano canónico H c y un conjunto de
vínculos, primarios y secundarios. Ahora se repite el procedimiento de separar los vínculos
en primera y segunda clase y se aplican nuevamente las condiciones de consistencia. Es
posible que nuevamente aparezcan otros vínculos y el procedimiento se debe repetir
hasta llegar a una situación en la cual todas las condiciones de consistencia se satisfacen
en forma automática. Finalmente, se termina con un conjunto de R ' vínculos de primera
clase γ́ μ , y 2 J ' vínculos de segunda clase χ́ α . Ahora todos los vínculos, primarios,
segundarios o de una generación posterior, aparecen al mismo nivel. Lo que es realmente
importante con esta conjetura no es tanto si los vínculos son primarios o segundarios, sino
si son de primera o de segunda clase.
Después de haber impuesto las condiciones de consistencia se termina con un
conjunto de vínculos de primera clase, el cual, en general, es más grande que el conjunto
original de vínculos de primera clase. Los vínculos primarios de primera clase
corresponden a invariancias de gauge de la teoría. Sin embargo, a priori, esto no se puede
decir de los vínculos secundarios de primera clase. Asimismo, el paréntesis de Poisson de
dos vínculos de primera clase es nuevamente un vínculo de primera clase, ecuación
(6.4.4). Podría bien suceder que este nuevo vinculo de primera clase sea secundario y, por
lo tanto, también sería un generador de transformaciones de gauge. Por lo tanto, los
vínculos segundarios de primera clase también deberían ser generadores de
transformaciones de gauge.
Dirac creía que la interpretación anterior era correcta, pero fue incapaz de
demostrarla. Por lo tanto, conjeturo lo siguiente.
Conjetura de Dirac. Todos los vínculos de primera clase, primarios y segundarios,
son generadores de transformaciones de gauge.
Hasta la actualidad no ha sido posible demostrar esta conjetura y la situación es
realmente poco clara dado que existen ejemplos tanto en favor como en contra.
La conjetura de Dirac es consistente en los siguientes aspectos:
 1. las transformaciones generadas por vínculos de primera clase preservan los
vínculos de primera y de segunda clase y, por lo tanto, mapean permitidos en
estados permitidos.
2. el paréntesis de Poisson de dos generadores de transformaciones de gauge
también es una transformación de gauge.
Cada cierto tiempo han aparecido objeciones a la conjetura de Dirac. Todas estas
objeciones están basadas en la observación de que, en algunos casos, las ecuaciones de
movimiento que se obtienen a partir del Hamiltoniano extendido H E, el cual contiene
vínculos primarios y segundarios, no siempre son equivalente a las ecuaciones de
Lagrange correspondientes. Por esta razón, el Hamiltoniano primario (5.5.1) ha sido
defendido por varios autores como el generador correcto de la evolución temporal para
los sistemas con vínculos. De hecho, a partir de las ecuaciones de Hamilton generadas por
H 1 se pueden re obtener las ecuaciones de movimiento Lagrangianas correspondientes.

Se puede mostrar (costa et al., 1985; Cabo, 1986) que la conjetura de Dirac es
cierta para los sistemas que sólo poseen vínculos de primera clase. En este caso H 1 y H E
pueden generar ecuaciones de movimiento distintas para las coordenadas que dependen
del gauge; no obstante, H 1 y H E generan las mismas ecuaciones de movimiento para las
cantidades invariantes de gauge del sistema. En otras palabras, se puede mostrar que H 1
y H E dan origen a la misma dinámica.

Un contraejemplo a la conjetura de Dirac fue presentado por Cawley en 1979. En

este contraejemplo, las ecuaciones de Hamilton no son equivalentes a las ecuaciones de
Euler-Lagrange. Para obtener la dinámica Hamiltoniana correcta, es decir, la que
reproduce las ecuaciones de Euler-Lagrange, debemos restringirnos al Hamiltoniano
primario junto con el paréntesis de Poisson. Las relaciones adicionales que aparecen de las
condiciones de consistencia no se deben considerar como vínculos adicionales, sino de las
maneras que las ecuaciones de movimiento, es decir, como ecuaciones fuertes.
La conjetura de Dirac es verdadera en algunas situaciones y es falsa en algunas
otras. Se han ofrecido muchas repuestas para determinar cuándo esta conjetura es
verdadera y cuando es falsa.

6.6 El Hamiltoniano extendido

La evolución temporal está ahora dada por un Hamiltoniano que contiene todos los
vínculos, primarios y segundarios, de primera y de segunda clase, junto con el paréntesis
de Poisson. Este Hamiltoniano extendido está dado por

H E=H c + úά χ́ ά + v́ μ́ γ́ μ́ (6.6 .1)

Donde ahora ά =1 , … , 2 J ', y μ́=1, … , R' . La evolución temporal está dada por

Ḟ={ F , H E } ≈ { F , H c } + úά { F , χ́ ά } + v́ μ́ { F , γ́ μ́ } (6.6 .2)

Las condiciones de consistencia son

χ́˙ ά ≈ { χ́ ά , H c } + ú β́ { χ́ ά , χ́ β́ } ≈ 0(6.6 .3)

γ́˙ μ́ ≈ { γ́ μ́ , H c } ≈ 0(6.6 .4)

Las ecuaciones (6.6.4) se satisfacen automáticamente y no dan origen a nuevos vínculos.

Para las ecuaciones (6.6.3), se introduce la notación

Ć ά β́ ={ χ́ ά , χ́ β́ }(6.6 .5)

Dado que esta es una matriz de paréntesis de Poisson de vínculos de segunda clase, es
una matriz regular y, por lo tanto, existe una matriz inversa Ć ά β́ que satisface

Ć ά β́ Ć β́ γ́ =δ άβ́ (6.6 .6)

La ecuación (6.6.3) se reescribe como

úά ≈−Ć β́ ά { χ́ β́ , H c }(6.6 .7)

Y, por lo tanto, la ecuación de evolución (6.6.2) se reescribe como

Ḟ ≈ { F , H c } −{ F , χ́ ά } Ć β́ ά { χ́ β́ , H c }+ v́ μ́ { F , γ́ μ́ } (6.6 .8)

Los dos primeros términos están completamente determinados; por lo tanto, se pueden
agrupar en una única expresión. Definamos
¿
{ F , G } ={ F , G }− { F , χ́ ά } Ć β́ ά { χ́ β́ , G }(6.6 .9)

Esta expresión es el paréntesis de Dirac. Entonces, (6.6.8) se puede reescribir como

¿
Ḟ ≈ { F , H c } + v́ μ́ { F , γ́ μ́ } (6.6 .10)

Veamos cuales son las propiedades del paréntesis de Dirac

6.7 El paréntesis de Dirac

El paréntesis de Dirac posee todas las propiedades del paréntesis de Poisson, a saber:
a. antisimetría:
¿ ¿
{ F , G } =−{ G , F } ( 6.7.1)
b. linealidad:
¿ ¿ ¿
{a 1 F 1+ a2 F 2 ,G } =a 1 { F 1 , G } + a2 { F2 ,G } (6.7 .2)
c. regla de Leibniz:
¿ ¿ ¿
{ F 1 F 2 , G } ={ F 1 , G } F 2+ F 1 { F 2 ,G } (6.7 .3)
 d. identidad de Jacobi:
¿ ¿ ¿ ¿ ¿ ¿
{ F 1 , {F 2 , F 3 } } +{ F 2 . {F 3 , F 1 } } + { F 3 , { F1 , F 2 } } ≡0 (6.7 .4)
Y las siguientes propiedades adicionales:
e. para G de primera clase y F arbitrario:
¿
{ F , G } ≈ { F , G } (6.7 .5)
f. para G1 y G2 de primera clase y F arbitrario:
¿ ¿
{ F , {G1 , G2 } } ≈ { F , {G1 , G2 }}(6.7 .6)
Por lo tanto, el paréntesis de Dirac tiene todas las propiedades del paréntesis de
Poisson. De esta manera, define una estructura simpléctica, aunque esto ocurre sólo si el
sistema posee vínculos de segunda clase. En el siguiente capítulo veremos cómo se puede
obtener también una estructura simpléctica en presencia de vínculos de primera clase.

7 Fijación del gauge

La parte final del formalismo de Dirac consiste en determinar los multiplicadores de
Lagrange, hasta ahora desconocidos, que acompañan a los vínculos de primera clase. En
física teórica este procedimiento se conoce como fijación del gauge.

7.1 Funciones de primera clase

El paréntesis de Dirac se puede obtener de la siguiente manera. Para cualquier función F
es siempre posible construir una nueva función F ' que tiene paréntesis de Poisson nulo
con todos los vínculos de segunda clase. Definamos

F ' =F −{ F , χ́ ά } Ć β́ ά χ́ β́ (7.1.1)

Entonces, se tiene que

{ F ' , χ́ ά } ≈ 0( 7.1.2)
Se debe observar, sin embargo, que { F ' , γ́ μ́ } no es necesariamente débilmente igual a cero.

A continuación, se postula que el paréntesis de Poisson de dos funciones F y G se

debe reemplazar por el paréntesis de Poisson de sus contrapartes de primera clase, es
decir,

{ F , G } → { F ' , G' } (7.1 .3)

Se debe observar que, aun cuando F ' ≈ F y G ' ≈ G , en general se tiene { F ' , G ' } ≉{F , G}.
También se puede obtener la serie de igualdades
{ F ' , G' } ≈ { F ' ,G } ≈ { F ,G' } ≈ { F , G }¿ (7.1 .4)
Es decir, si todos los paréntesis de Poisson se reemplazan por paréntesis de Dirac significa
que se ha elegido trabajar solo con vínculos de primera clase, mientras que los vínculos de
segunda clase se pueden colocar fuertemente iguales a cero.
A partir de las ecuaciones anteriores se obtiene que
' ' ' ¿ ¿
{ F , { F , F } } ≈ { F , { F , F } } (7.1 .5)
1 2 3 1 2 3

De modo tal que la identidad de Jacobi es satisfecha en forma débil por el paréntesis de
Dirac.

7.2 El Hamiltoniano de primera clase

La versión de primera clase del Hamiltoniano es

H ' =H− { H , χ́ ά } Ć β́ ά χ́ β́ (7.2 .1)

Pero a partir de (6.6.7) se ve que

H ' =H + úά χ́ ά ( 7.2 .2 )

Por lo tanto, el Hamiltoniano extendido se puede escribir como

H E=H ' + v́ ά γ́ μ́ ( 7.2.3 )

De hecho, H ' esta determinado, excepto por una combinación lineal de los vínculos.
Las ecuaciones de Hamilton son validad tanto para el paréntesis de Poisson como
el paréntesis de Dirac, es decir,
¿
{ F , H E } ≈ { F , H E } (7.2 .4)
Por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton también se pueden escribir como
¿
Ḟ ≈ { F , H E } ( 7.2 .5 )

El Hamiltoniano extendido H E contiene R ' funciones arbitrarias v́ μ́. La separación

de H E en H ' y v́ ∙ γ́ no es única dado que ambas partes están definidas solo en forma débil.
La situación final es que el paréntesis de Poisson se desecha después de haber servido su
propósito de distinguir entre vínculos de primera y de segunda clase. Todas las ecuaciones
de la teoría se formulan en términos del paréntesis de Dirac; los vínculos de segunda clase
se reducen a igualdades fuertes, lo cual reduce el número de variables independientes. El
paréntesis de Dirac se reduce al paréntesis de Poisson para el resto de las variables

7.3 Significado de los vínculos de segunda clase

El paréntesis de Dirac, definido por (6.6.9), posee varias propiedades importantes. En
primer lugar, se tiene
{ F , χ́ ά } = { F , χ́ ά }−{ F , χ́ β́ }Ć γ́ β́ { χ́ γ́ , χ́ ά }
¿

¿ { F , χ́ ά } −{ F , χ́ β́ } Ć γ́ β́ Ć γ́ ά

¿ { F , χ́ ά } −{ F , χ́ β́ } δ β́ά

¿ { F , χ́ ά } −{ F , χ́ ά } ≡0 (7.3.1)

Dado que F es completamente arbitrario, el resultado anterior significa que los vínculos
de segunda clase se pueden igualar fuertemente a cero después de haber construido el
paréntesis de Dirac.
El significado de los vínculos de segunda clase se puede entender con un ejemplo
sencillo debido a Dirac. Supongamos que tenemos los dos vínculos

χ 1=q1 ≈ 0

χ 2= p 1 ≈ 0(7.3 .2)

Es decir, estas coordenadas no son relevantes. Estos vínculos son de segunda clase dado
que

C 12={ χ 1 , χ 2 } ={q 1 , p1 }=1(7.3 .3)

La matriz inversa es C 12=1. El paréntesis de Dirac está dado por

¿
{ F , G } ={ F , G } + { F , q 1 } { p1 , G }− { F , p1 } { q1 ,G }
N
∂F ∂G ∂G ∂F ∂ F ∂ G ∂G ∂ F
¿∑
(
i=1
i
− i
)(
∂q ∂ pi ∂ q ∂ p i
− −
∂ q 1 ∂ p1 ∂ q 1 ∂ p 1 )
N
∂F ∂G ∂G ∂F
¿∑
( ∂q ∂ p − ∂ q ∂ p )(7.3.4 )
i=2
i
i
i
i

Es decir, el paréntesis de Dirac es el paréntesis de Poisson sólo para las coordenadas

relevantes del espacio de fase.
En el caso de sólo vínculos de segunda clase, el Hamiltoniano primario está dado
por

H 1=H c +uα χ α (7.3 .5)

En este caso, las condiciones de consistencia permiten determinar los multiplicadores de

Lagrange uα , a saber, (6.6.7). Entonces tenemos

H 1=H c − { H c , χ β } Cαβ χ α (7.3.6)

La derivada temporal de una función F en el espacio de fase está dada por

 ¿
Ḟ={ F , H c } ={ F , H c }− { F , χ α }C βα { χ β , H c } ( 7.3.7)

La principal propiedad de esta ecuación es

χ̇ α ≡0(7.3.8)

La cual es equivalente a
¿
{ χ α , H c } ≡0( 7.3.9)
Ahora es posible igualar fuertemente a cero todos los vínculos de segunda clase. De este
modo la ecuación (7.3.7) describe una dinámica restringida a un subespacio Σ ¿ de
dimensión ( 2 N−2 J ). Como coordenadas independientes se puede considerar un
subconjunto de ( 2 N−2 J ) de las coordenadas originales. Entonces, el paréntesis de Dirac
induce una estructura simpléctica sobre Σ ¿. El número de grados de libertad es f =N −J .
Ahora debemos considerar solo el paréntesis de Dirac y olvidarnos de su definición
en términos del paréntesis de Poisson construido con las coordenadas originales. La idea
es encontrar nuevas coordenadas Q ( q , p ) y P(q , p) tal que el paréntesis de Dirac para
estas nuevas coordenadas sea
¿
{Q a , Pb } =δab (7.3 .10)
La posibilidad de encontrar estas funciones, nuevas coordenadas canónicas, está
garantizada por el Teorema de Darboux. Por lo tanto, se termina con un sistema
Hamiltoniano con ( N−J ) grados de libertad.

7.4 Fijación del gauge

El siguiente problema que debemos considerar es que hacer con los multiplicadores de
Lagrange, todavía indeterminados, asociados a los vínculos de primera clase. Es adecuado
recordar que, para sistemas que sólo posee vínculos de segunda clase, es posible
determinar todos los multiplicadores de Lagrange, construir el paréntesis de Poisson y
utilizar el Teorema de Darboux para inducir una estructura simpléctica sobre el subespacio
Σ ¿. Por lo tanto, es necesario transformar los vínculos de primera clase en vínculos de
segunda clase.

Las funciones arbitrarias v́ μ́ que aparecen en las soluciones (los multiplicadores de

Lagrange asociados con los vínculos de primera clase) se pueden usar para imponer
condiciones adicionales. Estas condiciones adicionales, impuestas en forma externa a la
dinámica del sistema, son un nuevo conjunto de vínculos. Estos nuevos vínculos, junto con
los vínculos anteriores, deben ser un conjunto de vínculos sólo de segunda clase. Dado
que sólo es necesario transformar los vínculos de primera clase en segunda clase, el
número de estos nuevos vínculos es R' . Este procedimiento se conoce como fijación del
gauge, y los nuevos vínculos son las condiciones que fijan el gauge. La dinámica queda
restringida a una subvariedad Σ g de dimensión ( 2 N−2 J ' −2 R' ) del espacio de fase.
Entonces el número de grados de libertad es f =N −J ' −R' .

Estos nuevos vínculos, que fijan el gauge, los denotaremos por ψ́ μ́ , es decir,
ψ́ μ́ =0 ( 7.4 .1 )

Ahora consideremos el conjunto extendido de vínculos ϕ́=( χ́ , γ́ , ψ́ ). La matriz { ϕ́ , ϕ́ } está

dada por

{ χ́ , χ́ } { χ́ , γ́ } { χ́ , ψ́ }
(
{ ϕ́ , ϕ́ }= { γ́ , χ́ } { γ́ , γ́ } { γ́ , ψ́ }
{ ψ́ , χ́ } { ψ́ , γ́ } { ψ́ , ψ́ } )
Ć ά β́ 0 D́ ά ρ́
≈
( 0
)
0 É μ́ ρ́ (7.4 .2)
− D́β́ ν́ − É λ́ ν́ F́ ν́ ρ́

Donde

D́ά μ́ ≈ { χ́ ά , ψ́ μ́ }

É μ́ ν́ ≈ {γ́ μ́ , ψ́ ν́ }

F́ μ́ ν́ ≈ { ψ́ μ́ , ψ́ ν́ } ( 7.4 .3 )

La condición para que todos los vínculos sean de segunda clase es

2
det ( { ϕ́ , ϕ́ } ) ≈ det ( Ćά β́ ) [ det ( É μ́ ν́ ) ] ≉ 0 ( 7.4 .4 )

Es decir

det ( É μ́ ν́ )=det ( {γ́ μ́ , ψ́ ν́ } ) ≉ 0 (7.4 .5 )

De este modo, las condiciones que fijan el gauge deben tener paréntesis de Poisson no
nulos con vínculos de primera clase y tal que su determinante sea distinto de cero. Por lo
tanto, existe una matriz inversa É ν́ σ́ tal que

É ν́ σ́ Éν́ τ́ = Éσ́ ν́ É τ́ ν́ =δ σ́τ́ (7.4 .6)

La condición (7.4.5) es equivalente a exigir que el determinante de Faddeev-Popov

sea diferente de cero.
La matriz inversa de (7.4.3) está dada por
 μ́ γ́
Ćά γ́ B́ 0
−1

( )
{ ϕ́ , ϕ́ } = −B́ σ́ ά Ǵμ́ σ́ − É σ́ ν́ ( 7.4 .7 )
0 Éμ́ τ́ 0

Donde

B́μ́ γ́=− Éμ́ ρ́ Ć ά γ́ D́ ά ρ́

Ǵ μ́ σ́= É μ́ τ́ [ B́σ́ ά D́ ά τ́ + Éσ́ ν́ F́ ν́ τ́ ] (7.4 .8)

El Hamiltoniano extendido es

H E=H c + úά χ́ ά + v́ μ́ γ́ μ́+ ώ μ́ ψ́ μ́ ( 7.4 .9 )

Y la evolución temporal de una función F en el espacio de fase está dada por

Ḟ ≈ { F , H c } + ú ά { F , χ́ ά } + v́ μ́ { F , γ́ μ́ }+ ώ μ́ { F , ψ́ μ́ } ( 7.4 .10 )

Las condiciones de consistencia son

χ́˙ ά ≈ { χ́ ά , H c } + ú β́ Ć ά β́ + ώ ρ́ D́ ά ρ́ ≈ 0

γ́˙ μ́ ≈ { γ́ μ́ , H c } + ώ ρ́ É μ́ ρ́ ≈ 0

ψ́˙ ν́ ≈ { ψ́ ν́ , H c } −ú β́ D́ β́ ν́ −v́ λ́ É λ́ ν́ + ώ ρ́ F́ ά ρ́ ≈ 0 (7.4 .11)

Dado que todos los vínculos son de segunda clase, es posible obtener todos los
multiplicadores de Lagrange. La solución es

ú γ́ ≈ Ćά γ́ { χ́ ά , H c } + B́ μ́ γ́ { γ́ μ́ , H c }

v́ σ́ ≈− B́ σ́ ά { χ́ ά , H c } + Ǵ μ́ σ́ { γ́ μ́ , H c }− É σ́ ν́ { ψ́ ν́ , H c }

ώ τ́ ≈ Éμ́ τ́ { γ́ μ́ , H c } (7.4 .12)

Ahora, la ecuación (7.4.10) se puede escribir como

¿
Ḟ ≈ { F , H c } g (7.4 .13)
¿
Donde { , } g es el paréntesis de Dirac en el cual se han incluido las condiciones que fijan el
gauge, el cual está dado por
¿
{ F , G }g ={ F , χ́ γ́ } [ Ć ά γ́ { χ́ ά ,G }+ B́ μ́ γ́ { γ́ μ́ ,G } ]+ { F , γ́ σ́ } [ −B́ σ́ ά { χ́ ά ,G } + Ǵ μ́ σ́ { γ́ μ́ , G }− Éσ́ ν́ {ψ́ ν́ , G }] + {F , ψ́ τ́ } É μ́ τ́ { γ́ , G } ( 7.4 .

7.5 El formalismo primario

Recordemos que si se impone condiciones de consistencia aparecen vínculos secundarios.
Esta situación se evita en el formalismo primario, en el cual se trabaja sólo con vínculos
primarios. En este formalismo, las condiciones que fijan el gauge se imponen sobre los
vínculos primarios. En este caso el Hamiltoniano está dado por

H E=H c +uα χ α + v μ γ μ+ ω μ ψ μ ( 7.5 .1 )

Ahora, la evolución temporal de una función F en el espacio de fase está dada por

Ḟ ≈ { F , H c } +u α { F , χ α } + v μ { F , γ μ }+ ω μ { F ,ψ μ } ( 7.5.2 )

El resto del desarrollo es como en la sección anterior, sólo que en vez de vínculos
primarios y segundarios (cantidades barradas) aparecen solo vínculos (cantidades sin
barras).

7.6 Lagrangiano de tipo L( 1,1 )

Consideremos finalmente, como ejemplo, los lagrangiano del tipo L(1 ,1 ), es decir, aquellos
para los cuales sus ecuaciones de Euler-Lagrange son de primer orden. Para esto es
necesario que la matriz hessiana sea idénticamente cero y, por lo tanto, se trata de un
sistema de vínculos.
Comencemos recordando que las ecuaciones de Euler-Lagrange para un
lagrangiano de primer orden son
δL
i
=−α i ( q , q̇ )−W ij ( q , q̇ ) q̈ i=0(7.6 .1)
δq
por lo tanto, estas ecuaciones en general contienen derivadas de segundo orden. Para
obtener ecuaciones de primer orden, es necesario que

∂2 L
W ij ( q , q̇ ) = ≡ 0 ( 7.6 .2 )
∂ q̇ i ∂ q̇ j
Por lo tanto, L debe ser de la forma

L ( q , q̇ ) =A i ( q ) q̇i + A 0 ( q )( 7.6 .3 )

Las ecuaciones de Euler-Lagrange correspondientes son

δL
i
=F ij ( q ) q̇ j+ E i ( q )=0 ( 7.6 .4 )
δq
Donde
∂ Aj ∂A
F ij ( q ) = i
−
∂q ∂ qj
∂ A0
Ei ( q ) = ( 7.6 .5 )
∂ qi
 Para integrar las ecuaciones (7.6.4), es necesario despejar las velocidades. Para
esto es necesario que
F=det ( F ij ) ≠0 ( 7.6 .6 )

Lo cual supondremos de ahora en adelante. Dado que F ij es antisimetrica, es necesario

que, debido al Teorema de Pfaff, su dimensión sea un número par.
La energía está dada por
E=A 0 ( q ) ( 7.6 .7 )

También es fácil obtener que la energía es una cantidad conservada, observando que al
contraer (7.6.4) con q̇ i se obtienen

i i ∂ A0
q̇ Ei =q̇ = Ȧ 0=0 ( 7.6 .8 )
∂q i
Los momentos canónicamente conjugados a q están dados por
pi= A i ( q )( 7.6 .9 )

El Hamiltoniano está dado por

H= A 0 ( q ) (7.6 .10 )

Las relaciones (7.6.9) no contienen velocidades, solo relaciones entre las variables
q y p, por lo tanto son vínculos. Estos vínculos están dados por
ϕ i= pi− Ai ( q ) ≈ 0 ( 7.6 .11 )

el paréntesis de Poisson de los vínculos están dado por

{ϕ i , ϕ j }= { p i− Ai ( q ) , p j −A j ( q ) }=F ij ( q )( 7.6 .12 )

Dado que hemos supuesto que F=det ( F ij ) ≠0 , los vínculos son de segunda clase.

Las condiciones de consistencia están dadas por

ϕ̇ ≈ { ϕi , H c } +u j { ϕi , ϕ j }

≈ { pi− A i ( q ) , A 0 ( q ) }+u j F ij ( q )

∂ A0(q )
≈− i
+u j F ij ( q ) ≈ 0 ( 7.6 .13 )
∂q
Por lo tanto, los multiplicadores de Lagrange están dados por

i ij ∂ A0
u ≈F ( 7.6 .14 )
∂qj
 El paréntesis de Dirac está dado por
¿
{ F , G } ={ f , G }− { F , ϕi } Fij { ϕ j , G } ( 7.6 .15 )
Para coordenadas se obtiene
¿
{ q i ,q j } =F ij
¿ ∂ ϕk
{ qi , p j } =δ ij + F ik
∂qj
−∂ ϕk kl ∂ ϕl
{ pi , p j }¿ = i
F ( 7.6.16 )
∂q ∂ qj
Dado que ahora todos los vínculos son fuertemente iguales a cero, se puede seleccionar
un conjunto de n coordenadas como coordenadas canónicas. La elección más sencilla es q.
Debido al Teorema de Darboux, es posible encontrar nuevas coordenadas Q ( q )
tales que

{ Qa , Qb }=δ ab ( 7.6 .17 )

8 Conclusiones
Hemos visto que los métodos variacionales permiten dar una descripción sistemática de
los sistemas que admiten una descripción variacional. Entre las muchas ventajas que
presenta una descripción variacional, en primer lugar se tiene la independencia de esta
descripción con respecto al sistema de coordenadas. El formalismo Hamiltoniano permite
escribir las ecuaciones diferenciales de una manera simétrica y esto da origen a una
estructura simpléctica. La estabilidad de las soluciones también se puede estudiar en
forma sistemática a través de la ecuación de Jacobi y de los exponentes de Lyapunov. Uno
de los resultados más importantes es que el teorema de Noether permite encontrar
cantidades conservadas y, de este modo, encontrar una solución a las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema dado.
Debido a su versatilidad, los métodos variacionales se aplican en varias ramas de la
ciencia: física, química, biología, economía, etc.
Debido a los requisitos de invariancia, es decir, de independencia con respecto al
sistema de coordenadas, todas las teorías de campos son sistemas con vínculos. Las
propiedades de los sistemas con vínculos se pueden estudiar en los sistemas mecánicos.
Uno de los conceptos más importantes que aparece es el de libertad de gauge. La fijación
del gauge consiste en encontrar una descripción equivalente sin vínculos, que
corresponda a un sistema Hamiltoniano en el sentido usual.
La importancia del procedimiento anterior es que permite dar una descripción
Hamiltoniana de cualquier sistema. Este es el requisito necesario para el siguiente paso: la
cuantización. De hecho, la mejor descripción que se tiene hasta ahora de los fenómenos
naturales es de carácter cuántico. El método más practico que se conoce para construir
teorías cuánticas es la “cuantización canónica”, la cual consiste en transformar la
descripción diferencial de un sistema Hamiltoniano en una descripción operacional.
F ¿ a se han incluido las condiciones que fijan el gauge , el cual es