UNIDAD I.

Morfología de Robots Industriales

Temas 1.5: Controlador del robot

I. PRESENTACIÓN

En este Tema estudiaremos las diferentes formas que hay de controlar un robot, así
como conocer sus requerimientos de procesamiento, es decir que cada Robot, tiene
sus propios requerimientos, dependiendo de dónde se aplique y necesidades que
se tienen para el trabajo del Robot, hay que determinar también la capacidad de
memoria, y las características de entrada y salida que tiene el Robot para
controlarlo.

Temas Saber Saber hacer Ser

Controlador del Describir las partes Dimensionar los Capacidad de auto

robot del controlador. requerimientos de aprendizaje, Orden y
procesamiento, limpieza.
memoria, entradas y Razonamiento
salidas deductivo. Proactivo,
iniciativa, dinámico

RESULTADOS DE APRENDIZAJE:
Identificación del tipo de transmisión, reductor, motor, sensor de posición angular o
lineal, sensor de velocidad y de presencia existentes en un robot industrial.
Selección del elemento de sujeción o herramienta como efector final de un robot
industrial para una aplicación específica.
II. DESCRIPTORES Y ACTIVIDADES

Primero analicemos el control de un robot, con un diseño inicial, es decir cuando

partimos desde cero, por lo tanto estudiaremos o recordaremos los siguientes
temas:

SISTEMAS DE CONTROL

Entendemos como un sistema de control a la combinación de componentes que

actúan juntos para realizar el control de un proceso.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Son aquellos en los que la salida no tiene influencia sobre la señal de entrada.
A continuación se muestran en forma de esquema varios sistemas en lazo abierto:

- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Son aquellos en los que la salida influye sobre la señal de entrada.

A continuación se muestran en forma de esquema varios sistemas de control en

lazocerrado.
Ejemplos pueden ser el control de iluminación de las calles o el control de
temperatura deuna habitación, etc.

Los elementos de un sistema de control son:

 - Señal de entrada: es la que se toma del exterior mediante un sensor.
- Señal de referencia: punto de ajuste o de tarado, es el valor que

se compara conla señal de entrada.

- Comparador: compara las señales de referencia y entrada,

cuando supera un determinado valor entre ambas señales el

elemento de control se activa, pasando la información al actuador

para que ejecute la acción.

- Actuador: lleva a cabo la acción para la que se ha diseñado el

sistemaautomático.

- Señal de salida: es la que emite el elemento de control (actuador).

- Captador (sensores): son elementos que captan la información

del entorno y lausan para medir magnitudes físicas (luz, temperatura,

humedad, presión, intensidad de luz, etc).

- Controlador: es el encargado de comparar una variable física con

el valordeseado (var. De referencia), interpretar el error y actuar para

intentar anularlo.

- Variable controlada: es inspeccionada por el sistema con el

fin de actuar en consecuencia, cambia independientemente del

sistema.

- Realimentación: realiza la vigilancia continua de la variable

controlada. Esto permite detectar cualquier cambio en la variable

controlada.

- SENSORES

El sensor traduce la información que le llega del exterior en un impulso

eléctrico, normalmente digital (pasa o no pasa corriente), que puede ser
analizado y procesado por la unidad de control del sistema.

Existe una gran variedad de sensores, entre ellos podemos citar:

 - Sensores de temperatura:

Un ejemplo son los termistores: se trata de resistencias cuyo valor asciende

con la temperatura (termistor PTC) o bien disminuye con la temperatura
(termistor NTC).

Por lo tanto, depende de la temperatura que el termistor permita o no el paso

de lacorriente por el circuito de control del sistema. El símbolo y la apariencia
de un termistor es:

- Sensores de posición:

Entre otros tenemos:

- Finales de carrera: Se trata de un interruptor que consta de una pequeña

pieza móvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC,
normalmente cerrado.

-Magnéticos: Detectan los campos magnéticos que provocan los imanes o las
corrientes eléctricas. El principal es el llamado interruptor Reed; consiste en un
par de láminas metálicas de materiales ferromagnéticos metidas en el interior de
una cápsula que se atraen en presencia de un campo magnético, cerrando el
circuito.
El interruptor Reed puede sustituir a los finales de carrera para detectar la
posición de un elemento móvil, con la ventaja de que no necesita ser empujado
físicamente por dicho elemento sino que puede detectar la proximidad sin
contacto directo.
-Ópticos: Detectan la presencia de una persona o de un objeto que interrumpen
el haz de luz que le llega al sensor.
Los principales sensores ópticos son las fotorresistencias, las LDR.
 - Sensores de humedad
Se basan en que el agua no es un material aislante como el aire sino que tiene
una conductividad eléctrica. Por lo tanto un par de cables eléctricos desnudos
(sin cintaaislante recubriéndolos) van a conducir una pequeña cantidad de
corriente si el ambiente eshúmedo; si colocamos un transistor en zona activa
que amplifique esta corriente tenemos undetector de humedad.
- Sensores de sonido
Mediante un diafragma que al moverse por las ondas sonoras, desplaza la
placa de uncondensador haciendo variar su capacidad.

- CONTROL ELECTROMECÁNICO

Se basa en la activación de dispositivos mediante el desplazamiento de piezas

móviles como por ejemplo en el caso de un programador de levas o mediante
relés.

- CONTROL MEDIANTE TRANSISTORES

Como su uso en los circuitos sensores de humedad para activar la bomba que
saque el aguade una cochera que se está inundando (vistos en la unidad de
electrónica analógica).
- CONTROL MEDIANTE ORDENADOR

- USANDO UNA CONTROLADORA

Se necesita una tarjeta controladora y un programa que la controle. Las tarjetas

de control o controladoras sirven de enlace entre el ordenador y el sistema
a controlar o un robot. Reciben las instrucciones del ordenador en forma
digital ytienen que convertirlas en señales, normalmente analógicas, que
sean comprensibles para el robot; y viceversa, también tienen que recibir
las señales del sistema robótico y enviárselas al ordenador para su
procesamiento. Es decir, estas tarjetas tienen una serie de entradas y una serie
de salidas.

Existen diferentes tipos de controladoras pero su apariencia es la de cualquier

circuito impreso. Las controladoras necesitan su propia fuente de alimentación.

Los controladores disponen de varias entradas y salidas; éstas pueden

ser analógicas o digitales:

- Digitales admiten solamente información del tipo pasa-no pasa;

permitirán ono el paso de la corriente por el circuito; son adecuadas para
conectar elementos del sistema robótico como lámparas, diodos LED o
indicadores del funcionamiento de la máquina.

- Analógicas, en cambio, permiten regular la cantidad de corriente

que pasa
(Recordemos que las variables analógicas admiten cualquier valor).

Serán adecuadas siqueremos regular la luz que emite una bombilla, la

velocidad de giro de un motor.
Los programas utilizados pueden ser BASIC, LOGO, etc.

- UTILIZANDO FOTOAUTOMATISMOS

Como el caso de utilizar la pantalla del ordenador y LOGO para controlar una
máquina através de circuitos fotosensibles acoplados a la pantalla del ordenador.

Controladores de Robot “RoboDK”

Ahora estudiemos el tema de Controlador del Robot, desde una aplicación

comercial de controladores del Robot, llamada RoboDK, como un ejemplo.

Controladores de Robot
Un controlador de robot, controla un tipo particular de robot que está conectado a
un computador. Un controlador de robot utiliza una interfaz de software genérico
para controlar y supervisar un controlador de robot específico, habilitando un
computador para controlar un robot.
Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la programación fuera
de línea (en la que un programa es simulado, generado, a continuación, es
transferido al robot y ejecutado). Con los controladores de robots, es posible mover
un robot mientras está siendo simulado (Programación en Línea).
El siguiente artículo muestra un ejemplo de un proyecto de programación en
línea usando los controladores de robots:
https://robodk.com/blog/online-programming/

Cualquier simulación del robot que sea programada en RoboDK puede ser
ejecutada en el robot utilizando un controlador de robot. El movimiento del robot
en el simulador está sincronizado con el robot real y es posible depurar programas
de robot en tiempo real.
Nota: Los controladores de robot se encuentran en la carpeta
/RoboDK/api/Robot/ por defecto. Los controladores pueden ser archivos de Python
(formato PY) o archivos EXE.
Nota: Los controladores de robot no son post-procesadores. Los post-
procesadores permiten la generación de un programa para ser ejecutado por el
controlador de robot (programación fuera de línea).
La siguiente lista proporciona algunos de los controladores de robots soportados
por RoboDK:
o ABB
o Fanuc
o KUKA
o Mecademic
o Mitsubishi
o Motoman
o Robots Universales
Importante: La mayoría de los controladores de robots utilizan un protocolo de
comunicación socket TCP/IP. Podría ser requerido para comprar una opción de
software adicional para algunos controladores de robot (desde el fabricante del
robot) como la comunicación socket podría no permitirlo por defecto. Habría que
analizar bien todas las características del Robot y el software del controlador, para
determinar si es el Robot que se necesita.
Nota: Los usuarios finales pueden añadir o modificar los controladores de robot
existentes y, a continuación, vincular los nuevos controladores en el menú de
conexión del robot. A continuación estudiemos como personalizar los
controladores del Robot.
Personalizar los Controladores del Robot
Los controladores de robot se encuentran en la carpeta /RoboDK/api/Robot/ por
defecto. RoboDK vincula a un controlador específico en la configuración de
conexión de robot:
1. Haga clic derecho en un robot
2. Seleccione Conectar al robot ...
 3. Seleccione Más opciones...
4. Localice o introduzca la trayectoria de la ruta del controlador en la sección
de Ruta del controlador
Un controlador de robot es una aplicación de consola independiente. Los
controladores de robot se pueden desarrollar utilizando cualquier plataforma de
programación, por ejemplo, estos pueden ser un módulo de Python (formato PY) o
cualquier programa ejecutable construido con cualquier IDE.

El controlador de robot permite la comunicación con un robot a través de la línea

de comandos. Los mismos comandos que se pueden ejecutar manualmente
también son utilizados por RoboDK para conducir el robot desde el PC. Cada
controlador de robot se puede ejecutar en modo consola para probarlo.
Un controlador de ejemplo Python (apimecademic.py) con su código fuente para
el control de robots Mecademic está disponible en C:/RoboDK/bin/robot/.

Algunos robots soportan el monitoreo de la posición de la articulación en tiempo

real. En este caso, es posible proporcionar retroalimentación de posición de la
articulación al moverse el robot mediante el envío de la orden JNTS_MOVING.
Cuando el controlador se ejecuta desde RoboDK, el robot virtual seguirá el
movimiento del robot real en tiempo real. Un nuevo comando no será procesado
hasta que se envíe el mensaje Preparado.
Nota: Cuando el controlador se ejecuta desde RoboDK, cualquier mensaje enviado
con el prefijo SMS: se mostrará en la Barra de estado de la conexión. Mensajes
específicos se muestran con el color específico, como Listo (verde), trabajando
(amarillo) o en espera (azul). Cualquier otro mensaje se mostrará en rojo.
La interacción con la consola y la conexión con el robot son gestionadas por el
módulo de Python para el controlador Mecademic. La interacción con la consola
debe ser la misma para todos los robots. Sin embargo, la interacción con cada
robot depende del fabricante del robot, en este caso nos referimos al Manual de
programación del Meca 500 para enviar los comandos apropiados para mover y
controlar el robot Meca 500.

Actividad 1.5

1.-Realizar una ficha técnica, en donde describas los requerimientos de:

procesamiento, memoria y Dispositivos de las entradas y salidas de un Robot
Industrial.
- Apóyate del diseño del Robot de la actividad 1.2
- O puedes hacer una nueva propuesta de los requerimientos para un Robot
 Ficha Técnica de los Requerimientos de un Robot Industrial

Partes del Controlador Requerimientos Características

Procesamiento
Memoria
Dispositivos de Entrada
(Sensores)
Dispositivos de Salida
(Actuadores)

Las actividades realizadas se deben enviar al espacio de tareas en la plataforma

de Aulas virtuales, respetando la nomenclatura F_CORTES_A_Act 1.5_MT-9B
Letra primera del primer nombre, primer apellido completo, Primer letra del segundo
apellido, Actividad correspondiente en la numeración_ grupo. En formato PDF.

III. RECURSOS:

Se les proporcionaran material de apoyo como son: Archivos, videos, libros y

manuales relacionados con la Asignatura Fundamentos de Robótica Industrial.

IV. ESPACIOS DE INTERACCIÓN:

La actividad tiene un valor de 10, en donde se evaluara, el contenido correcto,

presentación y actividad completa

V. SABER MÁS

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/index.htm

VI. REFERENCIAS:
Bibliografía

Richard J Duro (2005) Evolución artificial y Robótica autónoma

DF México Alfaomega
Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil
2007, 2ª edición Fundamentos De Robótica Madrid España
Mcgraw-hill
John J. Craig(2006)
Robótica
DF México Prentice Hall
Shimon Y. Nof
(1999) Handbook of Industrial Robotics 2d Edition
New York USA Jhon Wiley & Sons, Inc