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Índice

Resumen..................................................................................................................................2

Introducción............................................................................................................................3

Capítulo I: Descripción de la posición y orientación..............................................................6

Capítulo 2: Transformaciones básicas de traslación y rotación............................................12

Capítulo 3: Cinemática de los robots....................................................................................16

Conclusión............................................................................................................................22

Bibliografía...........................................................................................................................24

Resumen

Los robots hoy en día forman parte del haber del ser humano con respecto a su

desarrollo cultural e intelectual, salpicando en todos los niveles donde este se involucra

como la medicina, las ciencias o las ingenierías. Por tal motivo se realizó de forma somera

un informe investigativo donde se detallan las nociones algebráicas más básicas detrás del

estudio del movimiento de los robots de n-grados de libertad, explicando de esta forma la

localización geométrica tridimensional en un plano de coordenadas cartesianas, las matrices

de coordenadas homogéneas dadas por Forest y la forma en la que estas matemáticas se

relaciona con el sistema de visión de robots “autónomos” y el sistema de funcionamiento de

estos en áreas como la medicina y los videojuegos.

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 Introducción

“Trabajo” es una palabra que ha acompañado al hombre desde que la consciencia nos

hizo evolucionar a algo más que un simple Homo erectus. Nuestra capacidad de pensar,

buscar soluciones simples a los problemas que la vida nos ha interpuesto como también

explicaciones a cosas desconocidas nos ha hecho merecedores de portar el título Homo

sapiens-sapiens, ya que actualmente, hacemos más que el mero acto de ser conscientes de

nosotros mismos y de pensar en conceptos filosóficamente clásicos a diferencia del

ancestro Homo sapiens.

Pero estos avances de nuestra especie no se dieron por sí solos. Los trabajos en los que

el hombre ha requerido desarrollar para garantizarse una decente calidad de vida destacaban

por la necesidad de depender más de sí mismos que por nuestra propia mano, de esta forma,

el empleo de herramientas se tornó en algo inherente a la esencia del hombre,

desarrollándose y transformándose junto a él. Hoy en día ya no se necesitan palos y ruedas

para transportar cargas pesadas, tampoco de un ejército de personas para lograr cargar un

bloque o ensamblar un automóvil. Hoy en día, la gran mayoría de estas responsabilidades

han caído en manos de entes mecanizados o automatizados que cuentan como la mano

derecha de la especie humana: Los robots.

A lo largo de los años desde la aparición del primer robot, el concepto del mismo se ha

tornado ambiguo en el sentido de que la tecnología moderna acomplejó los avances en

grado suficiente para no hacerle justicia a los diversos tipos de procesos mecatrónicos que

nos hacen la vida más sencilla. En ese entonces, a los robots se les llamaba “autómatas” y

eran máquinas capaces de realizar movimientos limitados usando como matriz el

mecanismo de tuercas y engranajes. El término como tal apareció en 1920 en una obra

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llamada R.U.R. (Robots Universales Rossum por sus siglas) del dramaturgo checo Karel

Čapek. Cómo tal, por inspiración de su hermano, el término empleado para “trabajado

forzado” que en checo viene siendo “robota” se convertiría hoy en día en la palabra más

cosmopolita para designar un cuerpo artificial, sea físico o etéreo (como un software

netamente puro) capaz de realizar alguna acción sin intervención humana.

Sin embargo, la humanidad no explotaría las capacidades de los denominados “robots”

hasta 1848, cuando un brillante estadounidense llamado George Charles Devols llevó la

idea desde su mente hasta el papel, y luego a la realidad en la forma de un brazo mecánico.

Hoy en día, la invención de George no es ni la sombra de lo que comenzó siendo, pero no

por eso dejó de ser importante, por el contrario, se volvió inherente a todos los procesos

industriales automotrices e inclusive de otras áreas, como la bioingeniería y biotecnología,

la industria alimenticia y textiles. Es difícil que una industria pueda operar en buena

capacidad sin la ayuda de estas herramientas capaz de agilizar aún más que la mano de obra

humana los procesos de ensamblaje y manufactura.

De tal forma, la ingeniería mecatrónica profundizó a más no poder todas las ciencias que

componen el funcionamiento y ciclo de vida de un robot clásico: La forma en la que se

mueve, su capacidad de agarre dependiendo de la arquitectura que lo rige como el tiempo

de funcionamiento. Esta verdad resultó ser más compleja de lo que realmente parecía,

ahogándose en un montón de nociones matemáticas avanzadas que componen las ciencias

de la robótica clásica.

Así pues, el objetivo de este informe de investigación, es arañar en la forma más sutil de

entendimiento las leyes y nociones que especifican la forma de localización y cinemática de

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los robots, siendo las fórmulas en general, aplicadas a modelados de brazos mecatrónicos

altamente empleados en la industria y que cualquier ingeniero debe conocer por lo menos

en el grado más básico de los saberes. Este tipo de nociones son de forma resumida la

descripción de la posición y orientación espacial robótica, como sus derivadas

transformaciones básicas matemático-geométricas de traslación y rotación para finalmente

dejar un poco de lado las bases matemáticas y ahondar un poco más en los sistemas físicos

que permiten a un robot orientarse por sí mismo en el espacio basándose en sus grados de

libertad.

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 Capítulo I: Descripción de la posición y orientación.

Cuando se trata del estudio clásico de la robótica, sobre todo de las nociones cinemáticas

y dinámicas de un robot estilo brazo mecánico o electrónico, lo primero que debe tomarse

en cuenta es en qué zona está dicho ente con respecto a una zona especificada. Al espacio

utilizado, como la posición y orientación de un objeto de esta naturaleza dentro del mismo

se le denomina “localización”, y es el primer paso a estudiar a la hora de programar un

movimiento determinado “X” para el robot.

La manera matemática en la que los robots realizan movimientos, sobre todo tratándose

de brazos mecánicos o mecatrónicos, se representa a través de vectores compuestos por,

lógicamente, un origen, magnitud y sentido del mismo. Estos vectores se proyectan

geométricamente en planos cartesianos de origen bidimensional (constando solamente de

ejes “X” y “Y”) o bien tridimensional (“X”, “Y” y “Z”). Al espacio y coordenada

específica que ocupa un vector en un plano de tres dimensiones (llámese genéricamente p M)

se le llama posición, sabiendo que “p” es el valor o manifestación intrínseca del vector, y el

superíndice “M” el sistema de referencia que comparará el sentido del vector con respecto

al origen del sistema. Por otro lado, el extremo del vector p M que parte del origen M se le

denominará sistema O, ya que este será un nuevo origen para los múltiples vectores que se

pueden originar del mismo. Esto se debe a que cuando se estudian las posiciones y

locaciones de un robot, se deben valorar todas las posibles trayectorias que el extremo

vectorial puede tener con referencia al objeto con el que está interactuando.

De esta forma, cada eje del plano estará asociado a “M” así pues el eje X, Y y Z se

representarán en la gráfica con el subíndice “M” indicando el origen al que se están

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referenciando. Esta técnica se aplica igualmente en el sistema O, generando así los ejes X O,

YO y ZO:

Es importante tomar en cuenta que las componentes para todo vector p M proyectado de

forma tridimensional en un sistema M, serán dadas por la misma proyección angular con

respecto al eje “Z” que aporta la profundidad en el sistema. Este ángulo se suele representar

con la letra theta (θ) y relaciona radialmente cualquier origen (séase M u O) con la

magnitud del vector. Así pues:

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 El mismo estudio de ángulos puede realizarse en el sistema “O” de una manera más

sencilla: Superponiendo los vectores unitarios de todo O con respecto a M ya que

geométricamente hablando, las posibles trayectorias de todo vector en O será conmutativo

con M. De esta forma M = O, ergo:

La forma matemática de representar las coordenadas de los vectores unitarios entre dos

sistemas M y O, es a través de matrices definidas en 3x3 dimensiones, aportando así nueve

elementos escalares que fungirán como las coordenadas de los vectores unitarios del

sistema O con respecto a M. A esta matriz derivada de dos proyecciones superpuestas entre

sí, se le llama “matriz de rotación” y quedaría genéricamente expresada de la siguiente

forma:

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 Ahora bien, si se desea definir las coordenadas de los vectores unitarios de forma

inversa, es decir los obtenidos de un sistema M superpuesto sobre un sistema O, la

orientación de los mimos será redundantemente inversa y determinada mediante la

siguiente matriz:

Cuando en un sistema de coordenadas n-dimensional se desea representar los valores

geométricos a matemáticos de una forma más conjunta, se debe recurrir a un tipo de matriz

matemática denominada “matriz de transformación homogénea”. Esta matriz se enfoca en

doce valores escalares homogéneos entre sí y dependen de un sistema tridimensional donde

se aplica un sistema de escala genérico y constante, denominado “w” y cuyo valor siempre

se considerará uno (1).

Esta matriz se comenzó a desarrollar a partir de 1969 gracias a Forest, que introdujo las

primeras coordenadas homogéneas con el fin de resolver varios problemas gráficos en

computadores que trabajaban mediante operaciones con matrices. Contempla que para toda

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matriz “T” se trabaja considerando cuatro aspectos: Rotación, traslación, perspectiva y

escalado:

De esta forma, la matriz final de transformación homogénea para todo espacio donde

coexisten dos sistemas (M y O) queda dada por la siguiente expresión matemática:

En ocasiones se da el caso contrario y se necesitará calcular la localización de un

sistema M que depende o se correlaciona con cualquier sistema O derivado de él. Para esto

simplemente basta con aplica la expresión inversa de la matriz de transformación

homogénea:

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 Capítulo 2: Transformaciones básicas de traslación y rotación.

Para todo sistema dependiente o que derivado de un original, el vector expresado con

respecto a esta proyección puede transformarse a la expresión original de la que deriva. Es

decir: Suponiéndose un vector genérico proyectado en un sistema O de tres dimensiones

(Y, X y Z) este puede restaurarse al sistema del que se originó como tal, es decir, un plano

tridimensional de origen M compuesto por ejes Y, X y Z.

De igual manera, la localización de un sistema de referencia con respecto a otro, como la

descripción del movimiento del mismo dentro de un sistema original M a M’ o el derivado

O a O’ puede resolverse mediante matrices homogéneas como fueron las planteadas por

Forest. Geométricamente hablando, el robot realiza estas acciones en el espacio gracias a

tres tipos básicos de movimiento traslativo que siempre toma en cuenta la base del robot

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como el origen del sistema M. De esta forma, los movimientos de traslación pueden ser

solamente en alguno de sus tres ejes, o bien de forma combinada obteniéndose así las

llamadas traslaciones compuestas:

Las matrices resultantes para expresar estas acciones a nivel matemático empleando el

método homogéneo no se verán alteradas por el orden en que se efectúan las traslaciones

sobre los ejes. Puede haber comenzado un movimiento en XM, pasado por YM y finalizado

en ZM, o bien en ZM, luego XM y por último YM, el resultado será siempre el mismo ya

que los vectores serán conmutativos:

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 Para el caso de los movimientos de rotación las reglas cambian un poco tanto

geométrica como matemáticamente hablando, ya que al generarse un cambio en los ángulos

internos de los ejes, pueden darse tres tipos de movimientos dependiendo del eje que esté

rotando. Existen entonces tres tipos de rotaciones básicas cuya localización final sí

dependerá del orden en que se hayan efectuado. Estos órdenes ofrecen combinaciones y

variables finitas, calculándose aproximadamente 24 combinaciones posibles abiertamente

definidas.

De estas 24 combinaciones, doce de ellas se caracterizan por surgir de una combinación

original de tres rotaciones realizadas sobre los ejes principales de un sistema madre o

sistema fijo en tres dimensiones. Las otras doce, en cambio, al no obedecer rotaciones en

ángulos fijos de un sistema, se definirán mediante la combinación de tres giros sobre ejes

principales en un sistema móvil. A este tipo de combinaciones se les conoce como ángulos

de Euler y son ampliamente utilizadas en la resolución de problemas de la cinemática

inversa, que se explicará más adelante.

Los ángulos de Euler se pueden manifestar de tres formas: Solamente sobre el eje Z

(llamado roll), solamente sobre el eje Y (llamado pitch) y solamente sobre el eje X

(llamado yaw). En un sistema tridimensional estas rotaciones producirán un efecto visual

completamente distinto. Por ejemplo, una rotación “roll” llamada también “alabeo”

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producirá un efecto de balanceo. La rotación pitch, llamada cabeceo, dará la sensación de

inclinación de los ejes con respecto al objeto que se está comparando en el sistema. Y

finalmente el yaw produce una guiñada variando la orientación del mismo. La forma de

representarse en coordenadas cartesianas lo ilustra muy bien:

Las combinaciones posibles de los ángulos de Euler, por otro lado, son perfectamente

predecibles y definibles, pudiendo ser respectivamente: Z-Y-Z, Z-X-Z, Y-Z-Y, Y-X-Y, X-

Z-X, X-Y-X, Z-Y-X, Z-X-Y, Y-Z-X, Y-X-Z, X-Z-Y y finalmente X-Y-Z.

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 Capítulo 3: Cinemática de los robots

La mayoría de los robots, sobre todo los brazos mecánicos o mecatrónicos, están

construidos y obedecen un principio arquitectónico bastante rígido de cilindros conectados

entre sí por articulaciones. Este tipo de conformación es lo que permite el movimiento del

brazo basándose en interacciones de potenciales eléctricos que le indican cuantos

centímetros debe moverse en qué dirección para hacer qué tarea. Los cilindros permiten los

movimientos de traslación de forma tridimensional mientras que las articulaciones, por lo

general un tipo de rotor, permiten el movimiento de rotación en el mismo plano.

La forma en la que esto sucede no es exacta ni genérica ya que hoy en día eso dependerá

del material que conforma al robot, como su tipo y función principal. Los brazos mecánicos

están diseñados para trasportar, mover o manipular un objeto en concreto que siempre

cuenta con el mismo peso y localización espacial, por lo que una vez programados,

raramente los cálculos matemáticos implicados que realiza el software, y que el operador

sólo deberá supervisar cuando ocurra algún cambio, sufrirán una variación.

A la cantidad mínima de eslabones necesarios para que un robot o brazo mecánico

pueda ejercer una función determinada se le conoce como “grado de libertad” en ingeniería,

y este siempre o casi siempre cumplirá un mínimo de tres grados. Para cada grado existe

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una fórmula matemática distinta basada, naturalmente, en matrices transformadas de

sistemas vectoriales. Por lo general, un sistema absoluto y univalente son aquellos que se

rigen bajo un grado de libertad nulo, mientras que los grados más altos (4 y 5) involucran

una serie de operaciones conjuntas que suelen pecar de complejas para el operador que no

tiene experticia. Hoy en día la ingeniería mecatrónica trabaja en proyecto de robots y

sistemas inteligentes que operan bajo un grado de libertad ilimitado y que se desprenden de

las concepciones clásicas matemático-geométricas que se están analizando en el presente

informe.

De esta forma, el movimiento de un robot comprende dos áreas: La cinemática, y la

dinámica. La primera suele ser la más trabajada porque comprende la acción del

movimiento sin vigilar el procedimiento para hacerlo, es decir, los cálculos necesarios para

que un robot pueda mover su agarre desde un punto “A” en un sistema espacial definido, a

un punto “B” dentro del mismo, o lo que es decir de forma vectorial: Una traslación del

vector desde el sistema O a O’ considerando que los dos pertenecen al mismo campo de

origen denominado “M”; sin detenerse en el nivel de eslabones necesarios para lograrlo. La

dinámica en cambio, se encarga de vigilar la forma en la que estos eslabones procesarán las

fórmulas matemático-geométricas para poder realizarlas con el mayor grado de exactitud

posible.

Así pues, la cinemática del robot, trasportado a un plano vectorial, comprende dos tipos:

directo e inverso.

En la cinemática directa se estudia la dirección, posición y colocación final de un robot

tras haberse obedecido una cantidad conocida de coordenadas vectoriales. Es decir: Se

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conocen las coordenadas que cada eslabón deberá seguir, pero no se conoce el destino del

extremo.

Esta sucesión de movimientos depende de un grado de o jerarquía con respecto a los

eslabones que se mueven y que están conectados entre sí. Por ejemplo, es lógico pensar que

el primer eslabón conectado directamente a la base del robot sea el más importante, puesto

que el comando de este hará actuar a los que les siguen, llamados también eslabones

“hijos”. Esto no siempre es así, ya que en los estudios de cinemática directa existen dos

conformaciones: La conformación en serial y la conformación en paralelo.

Para la conformación en serial existe una única y definida solución a nivel vectorial y

matemático, ya que toda la operación realizará un movimiento que depende del eslabón

padre, por lo que la referencia de localización final es totalmente predecible. Por otro lado,

la conformación en paralelo ofrece otras alternativas de movimiento para una localización

indefinida, pero que al eliminar el tema de “eslabón padre” produce varias soluciones

definibles y finitas. Las formas en las que la geometría analítica y las matemáticas

resuelven estos dos tipos de cinemática directa es a través de la transformación de matrices,

el análisis vectorial en coordenadas cartesianas y a su vez la transformación de estas a

matrices direccionales. La manera en la que los problemas de cinemática directa por

eslabón en serie o en paralelo se establecen es a través de la matriz de Forest para

coordenadas homogéneas, explicada anteriormente y que es vital recordar, ocupa una

dimensión de 4x4 casillas contemplando el parámetro de rotación, traslación, perspectiva y

escalado.

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 Por último, el otro tipo de cinemática que se aplica en los estudios de movimiento de un

robot con n-grados de libertad, y que es la más usual hoy en día, es la del modelado

inverso. En este sistema de cálculos se contempla una locación definida del extremo

robótico o el eslabón, de forma que los problemas geométrico-matemáticos se enfocan en

resolver las coordenadas posibles para que el resto de los eslabones puedan cumplir esta

dirección. Como la cinemática inversa se aplica en sistemas robóticos iguales o mayores a

tres grados de libertad, el abanico de posibilidades trasciende de los límites finitos, por lo

que las soluciones no son absolutas, ni mucho menos únicas. Se vuelven infinitas e

igualmente acertadas. Incluso existen problemas que carecen de una solución como tal pues

esta no existe. Esto se debe a que como se conoce el sistema de referencia, y la posición de

traslación o rotación final, el intermediario de eslabones a moverse se vuelve

probabilísticamente amplio.

La razón por la cual la cinemática inversa es el método más empleado cuando se trata

del movimiento neto de los robots, se debe a que esta modalidad permite el planteamiento

de infinitos problemas con infinitas variaciones e igualmente infinitos resultados. Esto es

bastante útil en campos como, por ejemplo, los videojuegos. El cuerpo de un personaje que

se está elaborando se rige mediante una anatomía similar a la de un brazo mecánico:

Cilindros y rotores que fungen como articulaciones. El campo donde este camina se vuelve

un sistema de referencia y el personaje en sí el vector de todo sistema M que producirá un

sistema O. En la práctica, es el jugador quien decide mediante comandos lo que el

personaje hará, qué agarrará o a dónde se moverá, por lo que la forma en la que los gráficos

deberán reaccionar para cumplir estas órdenes de la manera más exacta posible se resuelven

mediante los modelados de cinemática inversa.

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 Otro ejemplo se observa igualmente en el campo de la biotecnología médica. La

existencia teóricamente reciente de robots que realizan el trabajo delicado por los médicos

con márgenes de error bastante despreciables se logró modelar gracias a la resolución de

variables en cinemática inversa. Un brazo mecánico, operado por un cirujano instruido, es

capaz de realizar el más fino de las incisiones en el tejido más delicado del cuerpo humano

con una precisión absoluta gracias a que en la operación del mismo no intervienen factores

reales como el pulso del cirujano, los nervios y el agotamiento físico. El cirujano le ordena

al brazo que está por realizar la incisión el punto de referencia al cual debe moverse para

comenzar la cirugía, de igual forma también mediante los comandos indica hacia donde

debe abrir el tejido con el bisturí. El software entonces conoce dos cosas: El sistema madre

de referencia, o sistema “M” como se ha venido conociendo; y el sistema de referencia

vectorial final que puede ser O u O’ dependiendo del caso. Sólo queda calcular mediante

matrices y proyecciones tridimensionales, cálculos que se realizan en milésimas de

segundo, la forma en la que los eslabones que conforman el brazo deben moverse y rotar

para lograr este objetivo como el potencial eléctrico final para llevarse a cabo.

Sin embargo, este es el caso de los robots que, aunque poseen n-grados de libertad en su

mayoría mayor a 3. Para el tema de aquellos cuerpos que no son operados por personas y se

vieron programados para pensar un poco más por sí mismos, ellos vienen con cámaras

incorporadas que les permite al software crear un sistema de referencia básico. En la

actualidad existen muchos métodos por los cuales un robot se ubica vectorialmente dentro

de un espacio, pero se resaltarán las dos clásicas: A través de vista etérea, y vista directa.

La vista directa se obtiene cuando un robot sólo tiene una cámara implementada en una

porción exacta de su cuerpo y que solamente permite n-grados de imagen. Por lo general se

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colocan en un eslabón que permite bastante rotación sobre su propio eje, de forma que así

el robot puede analizar bastante del entorno que le rodea y crear un sistema de referencia

fijo. El problema de este tipo de visor viene más que nada en objetos con movimiento,

como son las sondas espaciales o de rescate. Otrora, el visor de estos objetos se encontraba

direccionado hacia el suelo, por lo que el robot debía analizar la superficie de forma

bidimensional. El relieve y desnivel del suelo se convertía en aristas que el sistema traducía

en vectores exógenos al sistema de referencia M y a partir de ahí realizaba todos los

cálculos pertinentes de movimiento. Luego cuando el visor pasó a estar de forma frontal,

aunque los cálculos se tornaron menos complejos el proceso seguía siendo el mismo.

Fue entonces cuando se ideó la vista etérea. Esta no incorporaba una sola cámara en un

eslabón, sino varias en muchos o todos los eslabones que podían permitir la rotación. De

esta forma, el robot siempre tenía información disponible sobre sus alrededores

permitiéndose así modelados tridimensionales para el estudio vectorial de sus movimientos

que transformaba posteriormente a matrices de coordenadas. Este tipo de sistema visual es

el que incorpora hoy en día a las sondas espaciales más modernas y que operan bajo un

sistema de inteligencia artificial que a pesar de ser básico, permite la autonomía del robot

ya que la distancia entre él y su operador solo permitiría un movimiento comandado cada

quince o veinte minutos por la tardanza en la que el equipo reciben la orden.

En la programación clásica de un robot o brazo mecánico, existen diversas herramientas

que ayudan al operador con los cálculos matemáticos. Algunas herramientas como

OpenRave, por ejemplo, utilizan un método denominado “IKFast” para solucionar

problemas de cinemática inversa. IKFast puede resolver analíticamente las ecuaciones de

la cinemática de cualquier cadena cinemática compleja, y generar el código en un lenguaje

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específico, como C++, C# o lenguaje Python para su uso posterior. El resultado final es

extremadamente estable y ofrece un tiempo de respuesta de unos pocos microsegundos.

Conclusión

“Los robots son el futuro” dijo alguna vez una mente innovadora durante el auge de la

automatización mecatrónica en los años 80 y 90. Lo que ese anónimo no sabía, es que sus

palabras trascenderían dentro de la mente humana para desarrollarse y crecer junto a él. La

ingeniería mecatrónica se encuentra relacionada, hoy en día, con todas las tecnologías a

nuestra disposición y que están dedicadas a hacernos la vida más sencilla. Pero como

siempre, gustamos más de gozar la tecnología sin escatimar en cómo se compone, en todos

esos pequeños procesos que le permiten a una nevera mantener el congelador en su

temperatura óptima para evitar la congelación, o bien el sentido de orientación que posee

una aspiradora eléctrica para no chocar con los muebles y avisarme al dueño cuando su

capacidad ha llenada y necesita vaciarse.

Si bien lo que se trató en este informe no representa la totalidad de lo que la locación,

traslación y rotación de un robot comprende, al menos explica de forma somera las

nociones más básicas detrás de esa tormenta algebraica que compone el movimiento de lo

que, hoy en día, es tan inherente para el desarrollo de la industria como para el ser humano

lo es el oxígeno. Aunque en la actualidad estos procesos gozan de métodos más modernos

de solución pertenecientes a las matemáticas algebraicas especiales, echar un vistazo al

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origen de las cosas es la clave, y siempre lo será, para el avance del ser humano con

respecto a la tecnología. Por tal motivo, se le recomienda al hábil lector ahondar más en el

tema si la chispa del interés ha sido despertada.

Ahora bien, tratándose de la ingeniería industrial, la comprensión de los cálculos

matriciales dependientes de proyecciones vectoriales para robots de n-grados de libertad se

vuelve tan necesaria como primordial ya que hoy en día es difícil concebir alguna fábrica o

industria que no emplee a los robots para la optimización de la producción. Lo que antes

costaba horas de trabajo humano para por ejemplo, ensamblar un automóvil, a fecha de hoy

sólo consta de varias líneas de producción dividida por estaciones, siendo cada estación el

área de uno o varios robots que se encargan del trabajo pesado, y aunque ellos posean un

grado de libertad aparente para que puedan funcionar de forma correcta sin intervención

humana, el tener que supervisar el desarrollo en caso de presentar nuevas variables en la

línea de producción es un trabajo que corresponderá solamente al ingeniero.

Porque sí, los robots pueden ser el futuro, pero dependerá siempre de nosotros el poder

lograrlo y garantizar que durante el trayecto hacia nuestra realización como especie

inteligente, las máquinas nos tomen de la mano y no nos agarren hasta el hombro como

gritan las películas de ciencia ficción.

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 Bibliografía

1) Baturone, A. (2007). Robótica, Manipuladores y robots móviles. Barcelona:

Marcombo.

2) Craig, J. (2006). Robótica (Tercera ed.). México: Pearson Educación.

3) Marcano Gamero, C. R. (Julio de 2007). Posicionamiento de Robots Basados en

Visión. Scielo, XI(43).

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México.

5) Sanchez, H., & Villacrees, M. (1999). Diseño y Construcción y control de un Brazo

Articulado. Tesis de pregado para optar al título de Ingeniero en Electrónica y

Control, Escuela Politécnica Nacional, Departamento de Ingeniería, Quito.

6) Urquijo, O., Izaguirre, E., & Hernández, L. (Agosto de 2017). Control de trayectoria

en el espacio cartesiano de robot paralelo de 2GDL usando modelo cinemático

vectorial. Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, XXXVIII(2).

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