Función de transferencia

Ing. M.Sc Ramiro Alejandro Plazas Rosas

 AGENDA
• Definición de transformada de Laplace.
• Transformada inversa de Laplace.
• La función de transferencia.
• Función de transferencia de una ecuación diferencial.
• Respuesta de sistemas desde la función de transferencia.

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 Definición de la transformada de Laplace
Para una función de tiempo continuo 𝑓 𝑡 , 0 ≤ 𝑡 ≤ ∞

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 Propiedades de la transformada de Laplace
• La Transformada de Laplace convierte las señales temporales en
señales frecuencias, función de la variable compleja 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤
• En una transformación lineal.
• La operación derivada temporal, se convierte en la multiplicación por
s en frecuencia. La integración en la multiplicación por 1/s en
frecuencia; por ello al aplicarla a una ecuación integrodiferencia, se
obtiene una ecuación algebraica en s.
• Es invertible y se puede regresar al domino temporal usando la
transformada inversa de Laplace.

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Tabla de la transformada de Laplace

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Transformada de Laplace de una función en el
tiempo.
𝒇 𝒕 = 𝑨𝒆−𝒂𝒕 𝒖(𝒕)

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Teoremas de la transformada de Laplace

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 Transformada inversa de Laplace
Para poder realizar la inversa de Laplace:

1. Realizar fracciones parciales.

2. Utilizar las tablas de la inversa de Laplace.
3. Destreza matemática para completar y acomodar la ecuación.

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 Fracciones parciales

• Caso 1 Raíces reales diferentes

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Ejemplo de solución ecuación diferencial
𝑑𝑦 2 𝑑𝑦
2
+ 12 + 32𝑦 = 32𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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 32
𝐾1 = |𝑠→0 = 1
(𝑠 + 4)(𝑠 + 8)

32
𝐾2 = |𝑠→−4 = −2
𝑠(𝑠 + 8)

32
𝐾3 = |𝑠→−8 = 1
𝑠(𝑠 + 4)

1 2 1
𝑌 𝑠 = − +
𝑠 𝑠+4 𝑠+8

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 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Esta función caracteriza la relación entrada-salida de los sistemas
lineales e invariantes; se define la Función de Transferencia continua de
un sistema G(s), como la relación entre la transformada de Laplace de
la señal de salida de un sistema a la transformada de Laplace de la
entrada al sistema, con las condiciones iniciales nulas.

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 Características de la función de transferencia
1. La función de transferencia describe la dinámica del sistema, tenerla es
equivalente a tener la ecuación diferencial.
2. Solo se aplica a sistemas lineales e invariantes.
3. Es una propiedad del sistema, no depende de la entrada.
4. Varios sistemas pueden tener la misma función de transferencia.
5. No da información de la estructura interna del sistema.
6. En un diagrama de bloques, permite representar la dinámica de cada
componente.
7. Los teoremas de valor inicial y final, permiten evaluar la ganancia
transitoria y permanente de una función de transferencia para una entrada
de escalón.

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 Función de transferencia de una ecuación
diferencial
Encuentre la función de transferencia de:

𝑑𝑐(𝑡)
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
Rta:
𝐶(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2
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 Respuesta de un sistema desde la función de
transferencia
Usando el resultado anterior, encuentre la respuesta del sistema cuando se
aplica un escalón unitario, asumiendo las condiciones iniciales igual a cero.

Rta:
1 1 −2𝑡
𝑐 𝑡 = − 𝑒
2 2

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• Ejercicio: Encuentre la ecuación diferencia correspondiente.

2𝑠 + 1
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 2
RTA:

𝑑2𝑐 𝑑𝑐 𝑑𝑟
+ 6 +2c=2 +r
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Función de transferencia de un sistema
eléctrico

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• Ejemplo de función de transferencia Vc(s)/V(s): Circuito RLC

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 𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 0

𝑑2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡) 1 𝑑𝑞(𝑡)

𝐿 +𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝑣(𝑡) i t =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡

𝑑2 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)

𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑉𝑐 𝑡 = 𝑣 𝑡 𝑞 t = C𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

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Ejemplo: Usando el método de transformación directo

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• Ejemplo: Utilizando el divisor de voltaje

1
𝑉𝑐 𝑠 = 𝐶𝑠 𝑉(𝑠)
1
𝐿𝑠 + 𝑅 +
𝐶𝑠

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Tarea. Encuentre la función de transferencia de: I 2 (s) / V (s)

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Tarea 2. Encuentre la función de transferencia de: Vo ( s ) / Vi ( s )

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Función de transferencia mecánica
translacional.

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• Ejemplo: Encuentre la función de transferencia X ( s ) / F ( s )

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1. Dibujar el diagrama de cuerpo libre

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2. Realizando la transformada de Laplace y asumiendo condiciones
iniciales a cero.

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Función de transferencia mecánica rotacional

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• Ejemplo. Encuentre la función de transferencia  2 ( s ) / T ( s )

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Diagrama de cuerpo libre de J1

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Diagrama de cuerpo libre de J 2

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Obteniendo las ecuaciones de movimiento

La función de transferencia es:

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Tarea 3. Escriba la transformada de Laplace de las ecuaciones de
movimiento

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Función de transferencia para sistemas de
engranajes

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Función de transferencia:
a) desplazamiento angular b) torque

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Escribiendo las ecuaciones:

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Función de transferencia de los sistemas
electromecánicos

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Encuentre la función de transferencia: 𝜃(𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠)
Fuerza contraelectromotriz:

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑣𝑏 𝑡 = 𝐾𝑏
𝑑𝑡

𝑉𝑏 𝑠 = 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)

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Escribiendo la ecuación en lazo cerrado en términos de Laplace

𝑅𝑎 𝐼𝑎 (s)+𝐿𝑎 s𝐼𝑎 (s)+𝑉𝑏 𝑠 = 𝐸𝑎 (s)

𝑇𝑚 𝑠 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑠)

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Carga mecánica equivalente representativa en un motor.

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𝑇𝑚 𝑠 = (𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠)

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Escribiendo la función de transferencia:

𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 𝛼)

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