MPU 6000 Register Map1.en - Es

InvenSense Inc.
Número de documento: RM-MPU-6000A-00

1197 Borregas Ave, Sunnyvale, CA 94089 EE. UU. Tel: +1
Revisión: 4.2
(408) 988-7339 Fax: +1 (408) 988-8104
Fecha de lanzamiento: 19/08/2013
Sitio web: www.invensense.com
MPU-6000 y MPU-6050
Registro de mapas y descripciones
Revisión 4.2
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MPU-6000 / MPU-6050 Mapa de registro y Revisión: 4.2
Descripciones Fecha de lanzamiento: 19/08/2013
CONTENIDO
1 REVISIÓN HISTÓRICA ................................................ .................................................. ................................. 4
2 PROPÓSITO Y ALCANCE ............................................... .................................................. ............................ 5
3 REGISTRO MAPA ................................................ .................................................. ........................................ 6
4 DESCRIPCIONES DE REGISTROS ................................................ .................................................. ..................... 9
4.1 R EGISTROS 13 A 16 - S DUENDE T est R EGISTROS ................................................. .................................... 9
4.2 R EGISTER 25 - S AMPLIO R COMIÓ D IVIDER ................................................. ............................................. 11
4.3 R EGISTER 26 - C ONFIGURACIÓN ................................................. .................................................. ..... 13
4.4 R EGISTER 27 - G YROSCOPIO C ONFIGURACIÓN ................................................. ................................... 14
4.5 R EGISTER 28 - A CCELERÓMETRO C ONFIGURACIÓN ................................................. ............................ 15
4.6 R EGISTER 35 - FIFO E NABLE ................................................. .................................................. ......... dieciséis
4.7 R EGISTER 36 - Yo 2 CM ASTER C ONTROL ................................................. .............................................. 17
4.8 R EGISTROS 37 A 39 - Yo 2 CS LAVAR 0 C ONTROL ................................................. .................................. 19
4.13 R EGISTER 54 - Yo 2 CM ASTER S TATUAJE ................................................. ................................................. 25
4.14 R EGISTER 55 - INT P EN / B YPASS mi NABLE C ONFIGURACIÓN ................................................. ............... 26
4.15 R EGISTER 56 - Yo NTERRUPTO mi NABLE ................................................. .................................................. 27
4.16 R EGISTER 58 - Yo NTERRUPTO S TATUAJE ................................................. .................................................. 28
4.17 R EGISTROS 59 A 64 - A CCELERÓMETRO METRO SERIES ................................................. ................ 29
4.18 R EGISTROS sesenta y cinco Y 66 - T EMPERATURA METRO SERIE ................................................. .................... 30
4.19 R EGISTROS 67 A 72 - G YROSCOPIO METRO SERIES ................................................. ....................... 31
4.20 R EGISTROS 73 A 96 - E XTERNAL S ENSOR D ATA ................................................. .............................. 32
4.21 R EGISTER 99 - Yo 2 CS LAVAR 0 D ATA O UTAH................................................. ............................................. 34
4.22 R EGISTER 100 - Yo 2 CS LAVAR 1 D ATA O UTAH................................................. ........................................... 34
4.25 R EGISTER 103 - Yo 2 CM ASTER D ELAY C ONTROL ................................................. ................................. 36
4.26 R EGISTER 104 - S IGNAL PAG ATH R ESET ................................................. ............................................... 37
4.27 R EGISTER 106 - U SER C ONTROL ................................................. .................................................. .... 38
4.28 R EGISTER 107 - P OWER METRO ANAGEMENT 1 ................................................. ......................................... 40
4.29 R EGISTER 108 - P OWER METRO ANAGEMENT 2 ................................................. ......................................... 42
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4.30 R EGISTER 114 Y 115 - FIFO C OUNT R EGISTROS ................................................. .......................... 43 R EGISTER 116 - FIFO R EAD W RITO
4.31 ................................................. ................................................. 44 R EGISTER 117 –W HO A METRO I.................................................
4.32 .................................................. ............. 45
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1 Historial de revisiones
Revisión
Fecha Revisión Descripción
29/11/2010 1.0 Versión inicial
20/04/2011 1.1 Descripciones y mapa de registro actualizado para reflejar la funcionalidad de registro mejorada.
Actualizaciones para el silicio Rev C:
Ediciones para facilitar la lectura (sección 2.1)

19/05/2011 2.0
Ediciones para cambios en la funcionalidad (sección 3, 4.4, 4.6, 4.7, 4.8, 4.21, 4.22, 4.23,
4.37)
Actualizaciones para el silicio Rev D:
07/10/2011 3,0
Especificaciones de sensibilidad del acelerómetro actualizadas (secciones 4.6, 4.8, 4.10, 4.23)
24/10/2011 3.1 Ediciones para mayor claridad
Valor de reinicio actualizado para el registro 107 (sección 3) Registro actualizado 27 con bits de autodiagnóstico del
giróscopo (sección 4.4) Se proporcionaron instrucciones de autodiagnóstico del giróscopo y bits de registro (sección
14/11/2011 3.2
4.4) Se proporcionaron instrucciones de autoprueba de aceleración (sección 4.5)
Mapa de registro actualizado para incluir registros de autocomprobación (sección 3) Se agregó

una descripción de los registros de autoprueba (sección 4.1) Sección de registro de temperatura
9/03/2012 4.0
revisada (sección 4.19) Correcciones en los registros 107 y 108 (sección 4.30)
11/02/2013 4.1 Se agregó una aclaración de reinicio para la interfaz SPI (sección 4.3)
19/8/2013 4.2 Secciones actualizadas 6, 7, 8, 10
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2 Propósito y alcance
Este documento proporciona información preliminar sobre el mapa de registro y las descripciones de las Unidades de procesamiento de movimiento ™
MPU-6000 ™ y MPU-6050 ™, denominadas colectivamente MPU-60X0 ™ o MPU ™.
Los dispositivos MPU proporcionan la primera solución de procesador de movimiento de 6 ejes integrado del mundo que elimina la desalineación del eje
transversal del acelerómetro y el giroscopio a nivel de paquete asociada con las soluciones discretas. Los dispositivos combinan un giroscopio de 3 ejes y
un acelerómetro de 3 ejes en el mismo troquel de silicio junto con un Digital Motion Processor ™ (DMP ™) integrado capaz de procesar complejos
algoritmos de fusión de sensores de 9 ejes utilizando MotionFusion ™ patentado y probado en el campo motor.
Los algoritmos MotionFusion integrados de 9 ejes del MPU-6000 y MPU-6050 acceden a magnetómetros externos u otros sensores a través de un maestro
auxiliar I 2 Bus C, que permite a los dispositivos recopilar un conjunto completo de datos de sensores sin la intervención del procesador del sistema. Los
dispositivos se ofrecen en el mismo tamaño y distribución de pines QFN de 4x4x0,9 mm que la familia actual MPU-3000 ™ de giroscopios integrados de 3
ejes, lo que proporciona una ruta de actualización simple y facilita la colocación en placas de circuito que ya tienen limitaciones de espacio.
Para un seguimiento preciso de movimientos rápidos y lentos, el MPU-60X0 cuenta con un rango de escala completa de giroscopio programable por el usuario de ±
250, ± 500, ± 1000 y ± 2000 ° / seg (dps). Las piezas también tienen un acelerómetro programable por el usuario con rango de escala completa de ± 2 gramo, ± 4 gramo,
± 8 gramo, y ± 16 gramo.
La familia MPU-6000 se compone de dos partes, MPU-6000 y MPU-6050. Estas partes son idénticas entre sí con dos excepciones. El MPU-6050
admite I 2 C comunicaciones hasta 400 kHz y tiene un pin VLOGIC que define los niveles de voltaje de su interfaz; el MPU-6000 admite SPI de hasta 20
MHz además de I 2 C, y tiene un solo pin de suministro, VDD, que es tanto el suministro de referencia lógica del dispositivo como el suministro analógico
de la pieza.
Para obtener información más detallada sobre los dispositivos MPU-60X0, consulte las “Especificaciones del producto MPU-6000 y MPU-6050”.
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3 Registro Mapa
El mapa de registro del MPU-60X0 se muestra a continuación.
Dirección Dirección De serie

Nombre de registro Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
(Maleficio) (Dic.) SI
0D 13 SELF_TEST_X R/W XA_TEST [4-2] XG_TEST [4-0]
0E 14 SELF_TEST_Y R/W YA_TEST [4-2] YG_TEST [4-0]
0F 15 SELF_TEST_Z R/W PRUEBA_ZA [4-2] ZG_TEST [4-0]
10 dieciséis SELF_TEST_A R/W RESERVADO XA_TEST [1-0] YA_TEST [1-0] ZA_TEST [1-0]
19 25 SMPLRT_DIV R/W SMPLRT_DIV [7: 0]
1A 26 CONFIG R/W - - EXT_SYNC_SET [2: 0] DLPF_CFG [2: 0]
1B 27 GYRO_CONFIG R/W - - - FS_SEL [1: 0] - - -
1C 28 ACCEL_CONFIG R/W XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL [1: 0]
TEMPERATURA XG YG ZG ACCEL SLV2 SLV1 SLV0

23 35 FIFO_EN R/W
_FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN
MULT ESPERE SLV_3 I2C_MST

24 36 I2C_MST_CTRL R/W I2C_MST_CLK [3: 0]
_MST_EN _FOR_ES _FIFO_EN _P_NSR
I2C_SLV0
25 37 I2C_SLV0_ADDR R/W I2C_SLV0_ADDR [6: 0]
_RW
26 38 I2C_SLV0_REG R/W I2C_SLV0_REG [7: 0]
I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0

27 39 I2C_SLV0_CTRL R/W I2C_SLV0_LEN [3: 0]
_EN _BYTE_SW _REG_DIS _GRP
I2C_SLV1
_RW

2A 42 I2C_SLV1_CTRL R/W I2C_SLV1_LEN [3: 0]
I2C_SLV2
2B 43 I2C_SLV2_ADDR R/W I2C_SLV2_ADDR [6: 0]
_RW
2C 44 I2C_SLV2_REG R/W I2C_SLV2_REG [7: 0]

2D 45 I2C_SLV2_CTRL R/W I2C_SLV2_LEN [3: 0]
I2C_SLV3
2E 46 I2C_SLV3_ADDR R/W I2C_SLV3_ADDR [6: 0]
_RW
2F 47 I2C_SLV3_REG R/W I2C_SLV3_REG [7: 0]

30 48 I2C_SLV3_CTRL R/W I2C_SLV3_LEN [3: 0]
I2C_SLV4
_RW
33 51 I2C_SLV4_DO R/W I2C_SLV4_DO [7: 0]
I2C_SLV4 I2C_SLV4 I2C_SLV4

34 52 I2C_SLV4_CTRL R/W I2C_MST_DLY [4: 0]
_EN _INT_EN _REG_DIS
35 53 I2C_SLV4_DI R I2C_SLV4_DI [7: 0]
PASAR_ I2C_SLV4 I2C_LOST I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0

36 54 I2C_MST_STATUS R
A TRAVÉS DE _HECHO _ARB _NACK _NACK _NACK _NACK _NACK
I2C
PESTILLO INT_RD FSYNC_ FSYNC
37 55 INT_PIN_CFG R/W INT_LEVEL INT_OPEN _DERIVACIÓN -
_INT_EN _CLARO INT_LEVEL _INT_EN
_EN
FIFO
I2C_MST DATOS
38 56 INT_ENABLE R/W - - - _OFLOW - -
_INT_EN _RDY_EN
_EN
FIFO
I2C_MST DATOS
3A 58 INT_STATUS R - - - _OFLOW - -
_EN T _RDY_INT
_EN T
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3B 59 ACCEL_XOUT_H R ACCEL_XOUT [15: 8]
3C 60 ACCEL_XOUT_L R ACCEL_XOUT [7: 0]
3D 61 ACCEL_YOUT_H R ACCEL_YOUT [15: 8]
3E 62 ACCEL_YOUT_L R ACCEL_YOUT [7: 0]
3F 63 ACCEL_ZOUT_H R ACCEL_ZOUT [15: 8]
40 64 ACCEL_ZOUT_L R ACCEL_ZOUT [7: 0]
41 sesenta y cinco TEMP_OUT_H R TEMP_OUT [15: 8]
42 66 TEMP_OUT_L R TEMP_OUT [7: 0]
43 67 GYRO_XOUT_H R GYRO_XOUT [15: 8]
44 68 GYRO_XOUT_L R GYRO_XOUT [7: 0]
45 69 GYRO_YOUT_H R GYRO_YOUT [15: 8]
46 70 GYRO_YOUT_L R GYRO_YOUT [7: 0]
47 71 GYRO_ZOUT_H R GYRO_ZOUT [15: 8]
48 72 GYRO_ZOUT_L R GYRO_ZOUT [7: 0]
49 73 EXT_SENS_DATA_00 R EXT_SENS_DATA_00 [7: 0]
4A 74 EXT_SENS_DATA_01 R EXT_SENS_DATA_01 [7: 0]
4B 75 EXT_SENS_DATA_02 R EXT_SENS_DATA_02 [7: 0]
4C 76 EXT_SENS_DATA_03 R EXT_SENS_DATA_03 [7: 0]
4D 77 EXT_SENS_DATA_04 R EXT_SENS_DATA_04 [7: 0]
4E 78 EXT_SENS_DATA_05 R EXT_SENS_DATA_05 [7: 0]
4F 79 EXT_SENS_DATA_06 R EXT_SENS_DATA_06 [7: 0]
5A 90 EXT_SENS_DATA_17 R EXT_SENS_DATA_17 [7: 0]
5B 91 EXT_SENS_DATA_18 R EXT_SENS_DATA_18 [7: 0]
5C 92 EXT_SENS_DATA_19 R EXT_SENS_DATA_19 [7: 0]
5D 93 EXT_SENS_DATA_20 R EXT_SENS_DATA_20 [7: 0]
5E 94 EXT_SENS_DATA_21 R EXT_SENS_DATA_21 [7: 0]
5F 95 EXT_SENS_DATA_22 R EXT_SENS_DATA_22 [7: 0]
sesenta y cinco 101 I2C_SLV2_DO R/W I2C_SLV2_DO [7: 0]
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I2C_MST_DELAY_CT DELAY_ES I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0

67 103 R/W - -
RL _SOMBRA _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN
SIGNAL_PATH_RES GYRO ACCEL TEMPERATURA

68 104 R/W - - - - -
ET _REINICIAR _REINICIAR _REINICIAR
I2C_MST I2C_IF FIFO I2C_MST SIG_COND

6A 106 USER_CTRL R/W - FIFO_EN -
_EN _DIS _REINICIAR _REINICIAR _REINICIAR
DISPOSITIVO
6B 107 PWR_MGMT_1 R/W DORMIR CICLO - TEMP_DIS CLKSEL [2: 0]
_REINICIAR
6C 108 PWR_MGMT_2 R/W LP_WAKE_CTRL [1: 0] STBY_XA STBY_YA STBY_ZA STBY_XG STBY_YG STBY_ZG
72 114 FIFO_COUNTH R/W FIFO_COUNT [15: 8]
73 115 FIFO_COUNTL R/W FIFO_COUNT [7: 0]
74 116 FIFO_R_W R/W FIFO_DATA [7: 0]
75 117 QUIÉN SOY R - WHO_AM_I [6: 1] -
Nota: Los nombres de registro que terminan en _H y _L contienen los bytes altos y bajos, respectivamente, de un valor de registro interno.
En las tablas de registro detalladas que siguen, los nombres de los registros están en mayúsculas, mientras que los valores de los registros están en
mayúsculas y en cursiva. Por ejemplo, el registro ACCEL_XOUT_H (Registro 59) contiene los 8 bits más significativos, ACCEL_XOUT [ 15: 8], de la
medición del acelerómetro del eje X de 16 bits, ACCEL_XOUT.
El valor de reinicio es 0x00 para todos los registros que no sean los registros siguientes.
• Registro 107: 0x40.

• Registro 117: 0x68.
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4 Descripciones de registros
Esta sección describe la función y el contenido de cada registro dentro del MPU-60X0.
Nota: El dispositivo se activará en modo de suspensión al encenderse.
4.1 Registros 13 a 16 - Registros de autoprueba

SELF_TEST_X, SELF_TEST_Y, SELF_TEST_Z y SELF_TEST_A
Tipo: lectura / escritura
Registrarse Registrarse
Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
(Maleficio) (Decimal)
0D 13 XA_TEST [4-2] XG_TEST [4-0]
0E 14 YA_TEST [4-2] YG_TEST [4-0]
0F 15 PRUEBA_ZA [4-2] ZG_TEST [4-0]
10 dieciséis RESERVADO XA_TEST [1-0] YA_TEST [1-0] ZA_TEST [1-0]
Descripción:
Estos registros se utilizan para las autocomprobaciones de giroscopio y acelerómetro que permiten al usuario probar las partes mecánicas y
eléctricas del giroscopio y el acelerómetro. Las siguientes secciones describen el proceso de autocomprobación.
1. Autoprueba del hardware del giroscopio: método relativo
La autoprueba del giroscopio permite a los usuarios probar las partes mecánicas y eléctricas del giroscopio. El código para la
autocomprobación operativa se incluye en el software MotionApps ™ proporcionado por InvenSense. Consulte la siguiente sección ( Obtención
del valor de ajuste de fábrica del giroscopio (FT)) si no utiliza el software MotionApps.
Cuando se activa la autocomprobación, la electrónica integrada activará el sensor apropiado. Esta actuación moverá las masas de prueba del
sensor a una distancia equivalente a una fuerza de Coriolis predefinida. Este desplazamiento de la masa de prueba da como resultado un
cambio en la salida del sensor, que se refleja en la señal de salida. La señal de salida se utiliza para observar la respuesta de la
autocomprobación.
La respuesta de autocomprobación (STR) se define de la siguiente manera:
Esta respuesta de autoprueba se utiliza para determinar si la pieza ha pasado o no la autoprueba mediante la búsqueda del cambio de ajuste de fábrica de la
respuesta de autoprueba de la siguiente manera:
( )
()
Este cambio del ajuste de fábrica de la respuesta de la autoprueba debe estar dentro de los límites proporcionados en el documento de Especificaciones del
producto MPU6000 / MPU-6050 para que la pieza pase la autoprueba. De lo contrario, se considera que la pieza ha fallado la autocomprobación.
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Obtención del valor de ajuste de fábrica del giroscopio (FT)
Si no se utiliza el software InvenSense MotionApps, se debe seguir el procedimiento detallado a continuación para obtener el valor de ajuste de
fábrica de la respuesta de autoprueba (FT) mencionada anteriormente. Para los registros específicos que se mencionan a continuación, consulte los
registros 13-15.
El valor de ajuste de fábrica de la respuesta de autoprueba (FT) se calcula como se muestra a continuación. FT [Xg], FT [Yg] y FT [Zg] se
refieren a los valores de ajuste de fábrica (FT) para los ejes X, Y y Z del giroscopio, respectivamente. XG_TEST es la versión decimal de
XG_TEST [4-0], YG_TEST es la versión decimal de YG_TEST [40] y ZG_TEST es la versión decimal de ZG_TEST [4-0].
Al realizar la autoprueba para el giroscopio, el rango de escala completa debe establecerse en ± 250 dps.
( )
si XG_TEST ≠ 0
si XG_TEST = 0
( )
si YG_TEST ≠ 0
si YG_TEST = 0
( )
si ZG_TEST ≠ 0
si ZG_TEST = 0
2. Autoprueba del hardware del acelerómetro: método relativo
La autoprueba del acelerómetro permite a los usuarios probar las partes mecánicas y eléctricas del acelerómetro. El código para la
autocomprobación operativa se incluye en el software MotionApps proporcionado por InvenSense. Consulte la siguiente sección (titulada
Obtención del valor de ajuste de fábrica del acelerómetro (FT)) si no utiliza el software MotionApps.
Cuando se activa la autocomprobación, la electrónica integrada activará el sensor apropiado. Esta actuación simula una fuerza externa. El
sensor activado, a su vez, producirá una señal de salida correspondiente. La señal de salida se utiliza para observar la respuesta de la
autocomprobación.
La respuesta de autocomprobación (STR) se define de la siguiente manera:
Esta respuesta de autoprueba se utiliza para determinar si la pieza ha pasado o no la autoprueba mediante la búsqueda del cambio de ajuste de fábrica de la
respuesta de autoprueba de la siguiente manera:
( )
()
Este cambio del ajuste de fábrica de la respuesta de la autoprueba debe estar dentro de los límites proporcionados en el documento de Especificaciones del
producto MPU6000 / MPU-6050 para que la pieza pase la autoprueba. De lo contrario, se considera que la pieza ha fallado la autocomprobación.
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Obtención del valor de ajuste de fábrica del acelerómetro (FT)
Si no se utiliza el software InvenSense MotionApps, se debe seguir el procedimiento detallado a continuación para obtener el valor de ajuste de
fábrica de la respuesta de autoprueba (FT) mencionada anteriormente. Para los registros específicos que se mencionan a continuación, consulte los
registros 13-16.
El valor de ajuste de fábrica de la respuesta de autoprueba (FT) se calcula como se muestra a continuación. FT [Xa], FT [Ya] y FT [Za] se refieren
a los valores de ajuste de fábrica (FT) para los ejes X, Y y Z del acelerómetro, respectivamente. En las ecuaciones siguientes, los valores de
ajuste de fábrica para la aceleración deben estar en formato decimal, y se determinan concatenando los bits de autoprueba del acelerómetro
superior (bits 4-2) con los bits de autoprueba del acelerómetro inferior (bits 1-0).
Al realizar la autoprueba del acelerómetro, el rango de escala completa debe establecerse en ± 8 gramo.
( )
si XA_TEST ≠ 0.
si XA_TEST = 0.
( )
si YA_TEST ≠ 0.
si YA_TEST = 0.
( )
si ZA_TEST ≠ 0.
si ZA_TEST = 0.
Parámetros:
XA_TEST Valor sin signo de 5 bits. FT [Xa] se determina usando este valor como se explicó anteriormente.
XG_TEST Valor sin signo de 5 bits. FT [Xg] se determina utilizando este valor como se explicó anteriormente.
YA_TEST Valor sin signo de 5 bits. FT [Ya] se determina utilizando este valor como se explicó anteriormente.
YG_TEST Valor sin signo de 5 bits. FT [Yg] se determina utilizando este valor como se explicó anteriormente.
ZA_TEST Valor sin signo de 5 bits. FT [Za] se determina utilizando este valor como se explicó anteriormente.
ZG_TEST Valor sin signo de 5 bits. FT [Zg] se determina utilizando este valor como se explicó anteriormente.
4.2 Registro 25 - Divisor de frecuencia de muestreo
SMPRT_DIV
19 25 SMPLRT_DIV [7: 0]
Descripción:
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Este registro especifica el divisor de la tasa de salida del giroscopio que se utiliza para generar la frecuencia de muestreo para el MPU-60X0.
La salida del registro del sensor, la salida FIFO y el muestreo DMP se basan en la frecuencia de muestreo. La frecuencia de muestreo se
genera dividiendo la frecuencia de salida del giroscopio por SMPLRT_DIV:
Frecuencia de muestreo = Frecuencia de salida del giroscopio / (1 + SMPLRT_DIV)
donde Velocidad de salida del giroscopio = 8 kHz cuando el DLPF está desactivado ( DLPF_CFG = 0 o 7) y 1 kHz cuando el DLPF está habilitado
(consulte el Registro 26).
Nota: La tasa de salida del acelerómetro es de 1 kHz. Esto significa que para una frecuencia de muestreo superior a 1 kHz, la misma muestra
del acelerómetro se puede enviar al FIFO, DMP y los registros del sensor más de una vez.
Para obtener un diagrama de las rutas de la señal del giroscopio y el acelerómetro, consulte la Sección 8 del documento de Especificaciones del
producto MPU6000 / MPU-6050.
Parámetros:
SMPLRT_DIV Valor sin signo de 8 bits. La frecuencia de muestreo se determina dividiendo la frecuencia de salida del
giroscopio por este valor.
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4.3 Registro 26 - Configuración

CONFIG
1A 26 - - EXT_SYNC_SET [2: 0] DLPF_CFG [2: 0]
Descripción:
Este registro configura el muestreo de clavijas de sincronización de cuadro externo (FSYNC) y la configuración del filtro de paso bajo digital
(DLPF) para los giroscopios y acelerómetros.
Se puede muestrear una señal externa conectada al pin FSYNC configurando EXT_SYNC_SET.
Los cambios de señal en el pin FSYNC se bloquean para que se puedan capturar luces estroboscópicas cortas. La señal FSYNC bloqueada se
muestreará a la frecuencia de muestreo, como se define en el registro 25. Después del muestreo, el bloqueo se restablecerá al estado actual de la señal
FSYNC.
El valor muestreado se informará en lugar del bit menos significativo en un registro de datos del sensor determinado por el valor de EXT_SYNC_SET
según la siguiente tabla.
EXT_SYNC_SET Ubicación de la broca FSYNC
0 Entrada deshabilitada
1 TEMP_OUT_L [0]
2 GYRO_XOUT_L [0]
3 GYRO_YOUT_L [0]
4 GYRO_ZOUT_L [0]
5 ACCEL_XOUT_L [0]
6 ACCEL_YOUT_L [0]
7 ACCEL_ZOUT_L [0]
El DLPF está configurado por DLPF_CFG. El acelerómetro y el giroscopio se filtran según el valor de DLPF_CFG como se muestra en la
tabla siguiente.
DLPF_CFG Acelerómetro Giroscopio

(F s = 1 kHz)
Banda ancha Demora Banda ancha Demora Fs (kHz)
(Hz) (Sra) (Hz) (Sra)
0 260 0 256 0,98 8
1 184 2.0 188 1,9 1
2 94 3,0 98 2.8 1
3 44 4.9 42 4.8 1
4 21 8.5 20 8.3 1
5 10 13,8 10 13,4 1
6 5 19,0 5 18,6 1
7 RESERVADO RESERVADO 8
El bit 7 y el bit 6 están reservados.
Parámetros:
EXT_SYNC_SET Valor sin signo de 3 bits. Configura el muestreo de pines FSYNC. Valor sin signo de 3
DLPF_CFG bits. Configura la configuración de DLPF.
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4.4 Registro 27 - Configuración del giroscopio

GYRO_CONFIG
1B 27 XG_ST YG_ST ZG_ST FS_SEL [1: 0] - - -
Descripción:
Este registro se usa para activar la autocomprobación del giroscopio y configurar el rango de escala completa de los giroscopios.
La autoprueba del giroscopio permite a los usuarios probar las partes mecánicas y eléctricas del giroscopio. La autoprueba para cada
eje del giroscopio se puede activar controlando el XG_ST, YG_ST, y ZG_ST bits de este registro. La autocomprobación para cada eje
se puede realizar de forma independiente o todos al mismo tiempo.
Cuando se activa la autocomprobación, la electrónica integrada activará el sensor apropiado. Esta actuación moverá las masas de
prueba del sensor a una distancia equivalente a una fuerza de Coriolis predefinida. Este desplazamiento de la masa de prueba da como
resultado un cambio en la salida del sensor, que se refleja en la señal de salida. La señal de salida se utiliza para observar la respuesta
de la autocomprobación.
La respuesta de la autocomprobación se define de la siguiente manera:
Respuesta de autoprueba = Salida de sensor con autoprueba habilitada - Salida de sensor sin autoprueba habilitada
Los límites de autoprueba para cada eje del giroscopio se proporcionan en las tablas de características eléctricas del documento de Especificaciones
del producto MPU-6000 / MPU-6050. Cuando el valor de la respuesta de la autoprueba está dentro de los límites mínimo / máximo de la especificación
del producto, la pieza ha pasado la autoprueba. Cuando la respuesta de la autocomprobación supera los valores mínimo / máximo especificados en el
documento, se considera que la pieza ha fallado la autocomprobación.
FS_SEL selecciona el rango de escala completa de las salidas del giroscopio de acuerdo con la siguiente tabla.
FS_SEL Rango de escala completa
0 ± 250 ° / s
1 ± 500 ° / s
2 ± 1000 ° / s
3 ± 2000 ° / s
Los bits del 2 al 0 están reservados.
Parámetros:
XG_ST El establecimiento de este bit hace que el giroscopio del eje X realice una autocomprobación. La configuración
YG_ST de este bit hace que el giroscopio del eje Y realice una autocomprobación. La configuración de este bit hace
ZG_ST que el giroscopio del eje Z realice una autocomprobación. Valor sin signo de 2 bits. Selecciona la gama
FS_SEL completa de giroscopios.
14 de 46
4.5 Registro 28 - Configuración del acelerómetro

ACCEL_CONFIG
1C 28 XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL [1: 0] -
Descripción:
Este registro se utiliza para activar la autoprueba del acelerómetro y configurar el rango de escala completa del acelerómetro. Este registro
también configura el filtro digital de paso alto (DHPF).
La autoprueba del acelerómetro permite a los usuarios probar las partes mecánicas y eléctricas del acelerómetro. La autocomprobación
para cada eje del acelerómetro se puede activar controlando el XA_ST, YA_ST, y ZA_ST bits de este registro. La autocomprobación para
cada eje se puede realizar de forma independiente o todos al mismo tiempo.
Cuando se activa la autocomprobación, la electrónica integrada activará el sensor apropiado. Esta actuación simula una fuerza externa. El
sensor activado, a su vez, producirá una señal de salida correspondiente. La señal de salida se utiliza para observar la respuesta de la
autocomprobación.
La respuesta de la autocomprobación se define de la siguiente manera:
Respuesta de autoprueba = Salida de sensor con autoprueba habilitada - Salida de sensor sin autoprueba
activado
Los límites de autoprueba para cada eje del acelerómetro se proporcionan en las tablas de características eléctricas del documento de Especificaciones del
producto MPU-6000 / MPU-6050. Cuando el valor de la respuesta de la autoprueba está dentro de los límites mínimo / máximo de la especificación del
producto, la pieza ha pasado la autoprueba. Cuando la respuesta de la autocomprobación excede los valores mínimo / máximo especificados en el
documento, se considera que la pieza ha fallado la autocomprobación.
AFS_SEL selecciona el rango de escala completa de las salidas del acelerómetro de acuerdo con la siguiente tabla.
AFS_SEL Rango de escala completa
0 ± 2 gramo
1 ± 4 gramo
2 ± 8 gramo
3 ± 16 gramo
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Parámetros:
XA_ST Cuando se establece en 1, el acelerómetro del eje X realiza una autocomprobación. Cuando se establece
YA_ST en 1, el acelerómetro del eje Y realiza una autocomprobación. Cuando se establece en 1, el acelerómetro
ZA_ST del eje Z realiza una autocomprobación.
AFS_SEL Valor sin signo de 2 bits. Selecciona el rango de escala completa de acelerómetros.
4.6 Registro 35 - Habilitar FIFO

FIFO_EN
TEMPERATURA_ XG_ YG_ ZG_ ACCEL SLV2 SLV1 SLV0

23 35
FIFO_EN FIFO_EN FIFO_EN FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN
Descripción:
Este registro determina qué medidas del sensor se cargan en el búfer FIFO.
Los datos almacenados dentro de los registros de datos del sensor (registros 59 a 96) se cargarán en el búfer FIFO si el bit FIFO_EN respectivo de un
sensor se establece en 1 en este registro.
Cuando el bit FIFO_EN de un sensor está habilitado en este registro, los datos de los registros de datos del sensor se cargarán en el búfer
FIFO. Los sensores se muestrean a la frecuencia de muestreo definida en el Registro 25. Para obtener más información sobre los registros de
datos del sensor, consulte los Registros 59 a 96
Cuando el bit FIFO_EN correspondiente de un esclavo externo ( SLVx_FIFO_EN, donde x = 0, 1 o 2) se establece en

1, los datos almacenados en sus registros de datos correspondientes (registros EXT_SENS_DATA, Registros 73 a
96) se escribirán en el búfer FIFO a la frecuencia de muestreo. EXT_SENS_DATA registro asociación con I 2 C Slaves está determinado por
los registros I2C_SLVx_CTRL (donde x = 0, 1 o 2; Registros 39,
42 y 45). Para obtener información sobre los registros EXT_SENS_DATA, consulte los registros 73 para
96.
Tenga en cuenta que el bit FIFO_EN correspondiente ( SLV3_FIFO_EN) se encuentra en I2C_MST_CTRL (Registro
36). También tenga en cuenta que Slave 4 se comporta de manera diferente en comparación con Slaves 0-3. Consulte los registros 49 a 53 para
obtener más información sobre el uso del esclavo 4.
Parámetros:
TEMP_FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que TEMP_OUT_H y TEMP_OUT_L (registros 65 y 66) se
escriban en el búfer FIFO.
XG_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que GYRO_XOUT_H y GYRO_XOUT_L (registros 67 y 68) se
YG_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que GYRO_YOUT_H y GYRO_YOUT_L (registros 69 y 70) se
ZG_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que GYRO_ZOUT_H y GYRO_ZOUT_L (registros 71 y 72) se
ACCEL_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L,
ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H y ACCEL_ZOUT_L (registros 59 a 64) se
16 de 46
SLV2_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita los registros EXT_SENS_DATA (los registros 73 a
96) asociado con Esclavo 2 para ser escrito en el búfer FIFO.
96) asociado con el esclavo 1 para ser escrito en el búfer FIFO.
96) asociado con el esclavo 0 para ser escrito en el búfer FIFO.
Nota : Para obtener más información sobre la asociación de registros EXT_SENS_DATA a dispositivos esclavos particulares, consulte
los registros 73 a 96.
4.7 Registro 36 - I 2 C Control maestro

I2C_MST_CTRL
MULT ESPERE SLV_3 I2C_MST

24 36 I2C_MST_CLK [3: 0]
_MST_EN _FOR_ES _FIFO_EN _P_NSR
Descripción:
Este registro configura el auxiliar I 2 Bus C para control de maestro único o maestro múltiple. Además, el registro se utiliza para retrasar la
interrupción de datos listos y también permite la escritura de datos del esclavo 3 en el búfer FIFO. El registro también configura el auxiliar I 2 La
transición de C Master de una lectura esclava a la siguiente, así como el reloj interno de 8MHz del MPU-60X0.
La capacidad multimaestro permite múltiples I 2 Maestros C para operar en el mismo bus. En circuitos donde se requiere capacidad
multimaestro, configure MULT_MST_EN a 1. Esto aumentará la corriente consumida en aproximadamente 30 µA.
En circuitos donde se requiere capacidad multimaestro, el estado del I 2 El bus C siempre debe ser monitoreado por cada I 2 C Maestro. Antes
de un yo 2 C Master puede asumir el arbitraje del bus, primero debe confirmar que ningún otro I 2 C Master tiene arbitraje del bus. Cuando MULT_MST_EN
se establece en
1, la lógica de detección de arbitraje de bus del MPU-60X0 está activada, lo que le permite detectar cuando el bus está disponible.
Cuando el WAIT_FOR_ES bit se establece en 1, la interrupción de datos listos se retrasará hasta que los datos del sensor externo de los dispositivos
esclavos se carguen en los registros EXT_SENS_DATA. Esto se utiliza para garantizar que tanto los datos del sensor interno (es decir, del giroscopio y
la aceleración) como los datos del sensor externo se hayan cargado en sus respectivos registros de datos (es decir, los datos están sincronizados)
cuando se activa la interrupción de datos listos.
Cuando el bit de habilitación de FIFO esclavo 3 ( SLV_3_FIFO_EN) está configurado en 1, los datos de medición del sensor Esclavo 3 se
cargarán en el búfer FIFO cada vez. EXT_SENS_DATA registro asociación con I 2 C Slaves está determinado por I2C_SLV3_CTRL (Registro
48).
Para obtener más información sobre los registros EXT_SENS_DATA, consulte los registros 73 a 96. Los bits FIFO_EN correspondientes
para el esclavo 0, el esclavo 1 y el esclavo 2 se pueden encontrar en el registro 35.
los I2C_MST_P_NSR bit configura el I 2 C Transición del maestro de una lectura esclava a la siguiente lectura esclava. Si el bit es igual a 0,
habrá un reinicio entre lecturas. Si el bit es igual a 1, habrá una parada seguida del inicio de la siguiente lectura. Cuando una transacción de
escritura sigue a una transacción de lectura, siempre se utilizará la parada seguida por el inicio de la escritura sucesiva.
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I2C_MST_CLK es un valor sin firmar de 4 bits que configura un divisor en el reloj interno de 8MHz del MPU-60X0. Establece el yo 2 C velocidad
del reloj maestro de acuerdo con la siguiente tabla:
I2C_MST_CLK I 2 C Reloj maestro Reloj de 8 MHz

Velocidad Divisor
0 348 kHz 23
1 333 kHz 24
2 320 kHz 25
3 308 kHz 26
4 296 kHz 27
5 286 kHz 28
6 276 kHz 29
7 267 kHz 30
8 258 kHz 31
9 500 kHz dieciséis
10 471 kHz 17
11 444 kHz 18
12 421 kHz 19
13 400 kHz 20
14 381 kHz 21
15 364 kHz 22
Parámetros:
MUL_MST_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita la capacidad multimaestro.
WAIT_FOR_ES Cuando se establece en 1, este bit retrasa la interrupción de datos listos hasta que los datos del sensor externo de
los dispositivos esclavos se hayan cargado en los registros EXT_SENS_DATA.
SLV3_FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que los registros EXT_SENS_DATA asociados con el esclavo 3 se
escriban en el FIFO. Los bits correspondientes para los esclavos 0-2 se pueden encontrar en el registro 35.
I2C_MST_P_NSR Controla el yo 2 C Transición del maestro de una lectura esclava a la siguiente lectura esclava.
Cuando este bit es igual a 0, hay un reinicio entre lecturas.

Cuando este bit es igual a 1, hay una parada y comienza a marcar el comienzo de la siguiente lectura.
Cuando una escritura sigue a una lectura, siempre se aplica una parada y un inicio. Valor sin signo de 4
I2C_MST_CLK bits. Configura el I 2 C divisor de velocidad del reloj maestro.
Nota : Para obtener más información sobre la asociación de registros EXT_SENS_DATA a dispositivos esclavos particulares, consulte
los registros 73 a 96.
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4.8 Registros 37 a 39 - I 2 C Control esclavo 0

I2C_SLV0_ADDR, I2C_SLV0_REG e I2C_SLV0_CTRL
I2C_SLV0
25 37 I2C_SLV0_ADDR [6: 0]
_RW
26 38 I2C_SLV0_REG [7: 0]
I2C_SLV0
I2C_SLV0 I2C_SLV0_ I2C_SLV
27 39 _BYTE I2C_SLV0_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 0_GRP
_SUDOESTE
Descripción:
Estos registros configuran la secuencia de transferencia de datos para el esclavo 0. Los esclavos 1, 2 y 3 también se comportan de manera similar al
esclavo 0. Sin embargo, las características del esclavo 4 difieren mucho de las de los esclavos 0-3. Para obtener más información sobre el esclavo 4,
consulte los registros 49 a 53.
I 2 Las transacciones de datos esclavos C entre el MPU-60X0 y el esclavo 0 se configuran como operaciones de lectura o escritura por el I2C_SLV0_RW un
poco. Cuando este bit es 1, la transferencia es una operación de lectura. Cuando el bit es 0, la transferencia es una operación de escritura.
I2C_SLV0_ADDR se utiliza para especificar la I 2 C dirección de esclavo del esclavo 0.
La transferencia de datos comienza en un registro interno dentro del Esclavo 0. Esta dirección de este registro se especifica mediante
I2C_SLV0_REG.
El número de bytes transferidos se especifica mediante I2C_SLV0_LEN. Cuando se transfiere más de 1 byte ( I2C_SLV0_LEN> 1), los datos
se leen (se escriben en) direcciones secuenciales a partir de
I2C_SLV0_REG.
En modo lectura, el resultado de la lectura se coloca en el registro EXT_SENS_DATA más bajo disponible. Para obtener más información
sobre la asignación de los resultados de lectura, consulte la descripción del registro EXT_SENS_DATA (registros 73 - 96).
En modo de escritura, el contenido de I2C_SLV0_DO ( Registro 99) se escribirá en el dispositivo esclavo.
I2C_SLV0_EN habilita Esclavo 0 para I 2 Transacción de datos C. Una transacción de datos se realiza solo si se van a transferir más de cero
bytes ( I2C_SLV0_LEN> 0) entre un dispositivo esclavo habilitado ( I2C_SLV0_EN = 1).
I2C_SLV0_BYTE_SW configura el intercambio de bytes de pares de palabras. Cuando se habilita el intercambio de bytes, se intercambian los bytes
altos y bajos de un par de palabras. Por favor refiérase a I2C_SLV0_GRP para la convención de emparejamiento de los pares de palabras. Cuando
este bit se borra a 0, los bytes transferidos hacia y desde el esclavo 0 se escribirán en los registros EXT_SENS_DATA en el orden en que se
transfirieron.
Cuando I2C_SLV0_REG_DIS se establece en 1, la transacción solo leerá o escribirá datos. Cuando se autoriza a
0, la transacción escribirá una dirección de registro antes de leer o escribir datos. Este bit debe ser igual a 0 al especificar la dirección de
registro dentro del dispositivo esclavo hacia / desde el cual se llevará a cabo la transacción de datos subsiguiente.
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I2C_SLV0_GRP especifica el orden de agrupación de los pares de palabras recibidos de los registros. Cuando se autoriza a
0, los bytes de las direcciones de registro 0 y 1, 2 y 3, etc. (direcciones de registro pares, luego impares) se emparejan para formar una palabra. Cuando se
establece en 1, los bytes de las direcciones de registro se emparejan 1 y 2, 3 y 4, etc. (direcciones de registro impares, luego pares) se emparejan para formar
una palabra.
I 2 Las transacciones de datos C se realizan a la frecuencia de muestreo, como se define en el Registro 25. El usuario es responsable de asegurarse
de que 2 Las transacciones de datos C hacia y desde cada esclavo habilitado se pueden completar dentro de un solo período de la frecuencia de
muestreo.
El yo 2 La tasa de acceso del esclavo C se puede reducir en relación con la frecuencia de muestreo. Esta tasa de acceso reducida está
determinada por I2C_MST_DLY ( Registro 52). I2C_MST_DELAY_CTRL (Registro 103) determina si la tasa de acceso de un esclavo se reduce en
relación con la Tasa de muestreo.
El orden de procesamiento para los esclavos es fijo. La secuencia seguida para procesar los esclavos es Esclavo 0, Esclavo 1, Esclavo 2,
Esclavo 3 y Esclavo 4. Si un Esclavo en particular está deshabilitado, se omitirá.
Se puede acceder a cada esclavo con la frecuencia de muestreo o con una frecuencia de muestreo reducida. En el caso de que se acceda
a algunos esclavos a la frecuencia de muestreo y a algunos esclavos se acceda a la frecuencia reducida, se sigue la secuencia de acceso a
los esclavos (esclavo 0 a esclavo 4). Sin embargo, los esclavos de tasa reducida se omitirán si su tasa de acceso dicta que no se debe
acceder a ellos durante ese ciclo en particular. Para obtener más información sobre la tarifa de acceso reducida, consulte Registrarse
52. El acceso a un esclavo con la frecuencia de muestreo o con la frecuencia reducida se determina mediante los bits de habilitación de retardo en el
registro 103.
Parámetros:
I2C_SLV0_RW Cuando se establece en 1, este bit configura la transferencia de datos como una operación de lectura. Cuando se pone a 0, este
bit configura la transferencia de datos como una operación de escritura. I de 7 bits 2 Dirección C del esclavo 0.
I2C_SLV0_ADDR
I2C_SLV0_REG Dirección de 8 bits del registro esclavo 0 hacia / desde el que se inicia la transferencia de datos.
I2C_SLV0_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita el esclavo 0 para las operaciones de transferencia de datos.
Cuando se pone a 0, este bit inhabilita al esclavo 0 de las operaciones de transferencia de datos.
I2C_SLV0_BYTE_SW Cuando se establece en 1, este bit habilita el intercambio de bytes. Cuando se habilita el intercambio de bytes, se
intercambian los bytes altos y bajos de un par de palabras. Por favor refiérase a
I2C_SLV0_GRP para la convención de emparejamiento de los pares de palabras.
Cuando se pone a 0, los bytes transferidos hacia y desde el esclavo 0 se escribirán en los registros
EXT_SENS_DATA en el orden en que se transfirieron.
I2C_SLV0_REG_DIS Cuando se establece en 1, la transacción solo leerá o escribirá datos.

Cuando se pone a 0, la transacción escribirá una dirección de registro antes de leer o escribir datos.
I2C_SLV0_GRP Valor de 1 bit que especifica el orden de agrupación de los pares de palabras recibidos de los registros.
Cuando se borra a 0, los bytes de las direcciones de registro 0 y 1, 2 y
3, etc. (direcciones de registro pares, luego impares) se emparejan para formar una palabra. Cuando se establece en 1, los
bytes de las direcciones de registro se emparejan 1 y 2, 3 y 4, etc. (direcciones de registro impares, luego pares) se
emparejan para formar una palabra.
I2C_SLV0_LEN Valor sin signo de 4 bits. Especifica el número de bytes transferidos hacia y desde el esclavo 0.
Borrar este bit a 0 equivale a deshabilitar el registro escribiendo 0 en

I2C_SLV0_EN.
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Ejemplo de intercambio de bytes
El siguiente ejemplo demuestra el intercambio de bytes para I2C_SLV0_BYTE_SW = 1,

I2C_SLV0_GRP = 0, I2C_SLV0_REG = 0x01 y I2C_SLV0_LEN = 0x4:
1. El primer byte, leído del registro esclavo 0 0x01, se almacenará en EXT_SENS_DATA_00. Porque
I2C_SLV0_GRP = 0, los bytes de las direcciones de registros pares y luego impares se emparejarán como pares de palabras. Dado que la
operación de lectura comenzó desde una dirección de registro impar en lugar de una dirección par, solo se lee un byte.
2. El segundo y tercer bytes se intercambiarán, ya que I2C_SLV0_BYTE_SW = 1 y

I2C_SLV0_REG [0] = 1. Los datos leídos de 0x02 se almacenarán en EXT_SENS_DATA_02, y los datos leídos de 0x03 se
almacenarán en EXT_SENS_DATA_01.
3. El último byte, leído de la dirección 0x04, se almacenará en EXT_SENS_DATA_03. Debido a que solo queda un byte en la operación
de lectura, no se producirá el intercambio de bytes.
Ejemplo de acceso esclavo
Se accede al esclavo 0 a la frecuencia de muestreo, mientras que al esclavo 1 se accede a la mitad de la frecuencia de muestreo. Los otros
esclavos están desactivados. En el primer ciclo, se accederá tanto al esclavo 0 como al esclavo 1. Sin embargo, en el segundo ciclo, solo se
accederá al Esclavo 0. En el tercer ciclo, se accederá tanto al Esclavo 0 como al Esclavo 1. En el cuarto ciclo, solo se accederá al Esclavo 0.
Este patrón continúa.
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I2C_SLV1_ADDR, I2C_SLV1_REG e I2C_SLV1_CTRL
I2C_SLV1
28 40 I2C_SLV1_ADDR [6: 0]
_RW
29 41 I2C_SLV1_REG [7: 0]
I2C_SLV1
2A 42 _BYTE I2C_SLV1_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 1_GRP
_SUDOESTE
Descripción:
Estos registros describen la secuencia de transferencia de datos para el Esclavo 1. Sus funciones corresponden a las descritas para los
registros Esclavo 0 (Registros 37 a 39).
4.10 Registros 43 a 45 - I 2 C Control esclavo 2 I2C_SLV2_ADDR,

I2C_SLV2_REG e I2C_SLV2_CTRL
I2C_SLV2
2B 43 I2C_SLV2_ADDR [6: 0]
_RW
2C 44 I2C_SLV2_REG [7: 0]
I2C_SLV2
2D 45 _BYTE I2C_SLV2_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 2_GRP
_SUDOESTE
Descripción:
4.11 Registros 46 a 48 - I 2 C Control esclavo 3 I2C_SLV3_ADDR,

I2C_SLV3_REG e I2C_SLV3_CTRL
I2C_SLV3
2E 46 I2C_SLV3_ADDR [6: 0]
_RW
2F 47 I2C_SLV3_REG [7: 0]
I2C_SLV3
30 48 _BYTE I2C_SLV3_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 3_GRP
_SUDOESTE
Descripción:
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I2C_SLV4_ADDR, I2C_SLV4_REG, I2C_SLV4_DO, I2C_SLV4_CTRL e I2C_SLV4_DI
I2C_SLV4
31 49 I2C_SLV4_ADDR [6: 0]
_RW
32 50 I2C_SLV4_REG [7: 0]
33 51 I2C_SLV4_DO [7: 0]
I2C_SLV4_ I2C_SLV4 I2C_SLV4

34 52 I2C_MST_DLY [4: 0]
ES _INT_EN _REG_DIS
35 53 I2C_SLV4_DI [7: 0]
Descripción:
Estos registros describen la secuencia de transferencia de datos para el esclavo 4. Las características del esclavo 4 difieren mucho de las de
los esclavos 0-3. Para obtener más información sobre las características de los esclavos 0-3, consulte los registros 37 a 48.
I 2 Las transacciones de datos del esclavo C entre el MPU-60X0 y el esclavo 4 se configuran como operaciones de lectura o escritura por el I2C_SLV4_RW un
poco. Cuando este bit es 1, la transferencia es una operación de lectura. Cuando el bit es 0, la transferencia es una operación de escritura.
I2C_SLV4_ADDR se utiliza para especificar la I 2 C dirección de esclavo del esclavo 4.
La transferencia de datos comienza en un registro interno dentro del Esclavo 4. Esta dirección de registro es especificada por
I2C_SLV4_REG.
En modo lectura, el resultado de la lectura estará disponible en I2C_SLV4_DI. En modo de escritura, el contenido de
I2C_SLV4_DO se escribirá en el dispositivo esclavo.
Una transacción de datos se realiza solo si el I2C_SLV4_EN el bit se establece en 1. La transacción de datos debe habilitarse una vez que
sus parámetros estén configurados en los registros _ADDR y _REG. Para escribir, también se requiere el registro _DO. I2C_SLV4_EN se
borrará después de que la transacción se realice una vez.
Una interrupción se dispara al completar una transacción de datos del Esclavo 4 si la interrupción está habilitada. El estado de esta interrupción
se puede observar en el Registro 54.
Cuando I2C_SLV4_REG_DIS se establece en 1, la transacción leerá o escribirá datos en lugar de escribir una dirección de registro. Este bit
debe ser igual a 0 al especificar la dirección de registro dentro del dispositivo esclavo hacia / desde el cual se llevará a cabo la transacción de
datos subsiguiente.
I2C_MST_DLY configura la tasa de acceso reducida de I 2 C esclavos en relación con la frecuencia de muestreo. Cuando la tasa de acceso de un esclavo
se reduce en relación con la frecuencia de muestreo, se accede al esclavo cada
1 / (1 + I2C_MST_DLY) muestras
Esta frecuencia de muestreo base, a su vez, está determinada por SMPLRT_DIV ( registro 25) y DLPF_CFG
(registro 26). I2C_MST_DELAY_CTRL (registro 103) determina si la tasa de acceso de un esclavo se reduce en relación con la frecuencia
de muestreo.
Para obtener más información sobre la frecuencia de muestreo, consulte el registro 25.
Las transacciones de esclavo 4 se realizan después de que se hayan completado las transacciones de esclavo 0, 1, 2 y 3. Por lo tanto, la tasa máxima
para las transacciones del esclavo 4 se determina mediante la tasa de muestreo definida en el registro 25.
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Parámetros:
I2C_SLV4_RW Cuando se establece en 1, este bit configura la transferencia de datos como una operación de lectura. Cuando se pone a 0, este
bit configura la transferencia de datos como una operación de escritura.
I2C_SLV4_ADDR I de 7 bits 2 Dirección C para esclavo 4.
I2C_SLV4_REG Dirección de 8 bits del registro Esclavo 4 hacia / desde el que se inicia la transferencia de datos.
I2C_SLV4_DO Este registro almacena los datos que se escribirán en el esclavo 4. Si I2C_SLV4_RW se establece en 1 (se
establece en lectura), este registro no tiene ningún efecto.
I2C_SLV4_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita al Esclavo 4 para las operaciones de transferencia de datos.
Cuando se pone a 0, este bit inhabilita al Esclavo 4 de las operaciones de transferencia de datos.
I2C_SLV4_INT_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita la generación de una señal de interrupción al completar una
transacción del esclavo 4.
Cuando se pone a 0, este bit desactiva la generación de una señal de interrupción al completar una
transacción del esclavo 4.
El estado de la interrupción se puede observar en el Registro 54.
I2C_SLV4_REG_DIS Cuando se establece en 1, la transacción leerá o escribirá datos.

Cuando se pone a 0, la transacción leerá o escribirá una dirección de registro.
I2C_MST_DLY Configura la tasa de acceso reducida de los dispositivos esclavos en relación con la frecuencia de muestreo.
I2C_SLV4_DI Este registro almacena los datos leídos del esclavo 4. Este campo se
completa después de una transacción de lectura.
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4.13 Registro 54 - I 2 C Estado del maestro

I2C_MST_STATUS
Tipo: solo lectura
PASAR_ I2C_SLV4 I2C_LOST I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0

36 54
A TRAVÉS DE _HECHO _ARB _NACK _NACK _NACK _NACK _NACK
Descripción:
Este registro muestra el estado de la interrupción que genera señales en el I 2 C Master dentro del MPU60X0. Este registro también
comunica el estado de la interrupción FSYNC al procesador anfitrión.
La lectura de este registro borrará todos los bits de estado del registro.
Parámetros:
PASAR POR Este bit refleja el estado de la interrupción FSYNC desde un dispositivo externo al MPU-60X0. Esto se usa
como una forma de pasar una interrupción externa a través del MPU-60X0 al procesador de la aplicación
host. Cuando se establece en 1, este bit provocará una interrupción si FSYNC_INT_EN se afirma en
INT_PIN_CFG (Registro 55).
I2C_SLV4_DONE Se establece automáticamente en 1 cuando se completa una transacción de esclavo 4. Esto desencadena
una interrupción si el I2C_MST_INT_EN bit en el registro INT_ENABLE (Registro 56) se afirma y si el SLV_4_DONE_INT
El bit se afirma en el registro I2C_SLV4_CTRL (Registro 52).
I2C_LOST_ARB Este bit se establece automáticamente en 1 cuando el I 2 C Master ha perdido arbitraje del auxiliar I 2 Bus C
(una condición de error). Esto desencadena una interrupción si el
I2C_MST_INT_EN Se afirma el bit en el registro INT_ENABLE (Registro 56).
I2C_SLV4_NACK Este bit se establece automáticamente en 1 cuando el I 2 C Master recibe un NACK en una transacción con
Slave 4. Esto activa una interrupción si el I2C_MST_INT_EN
Se afirma el bit en el registro INT_ENABLE (Registro 56).
Slave 3. Esto dispara una interrupción si el I2C_MST_INT_EN
Slave 2. Esto activa una interrupción si el I2C_MST_INT_EN
Slave 1. Esto dispara una interrupción si el I2C_MST_INT_EN
Slave 0. Esto desencadena una interrupción si el I2C_MST_INT_EN
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4.14 Registro 55 - Configuración de habilitación de pin / bypass INT INT_PIN_CFG
I2C
PESTILLO INT_RD FSYNC_ FSYNC_
37 55 INT_LEVEL INT_OPEN _DERIVACIÓN -
_INT_EN _CLARO INT_LEVEL INT_EN
_EN
Descripción:
Este registro configura el comportamiento de las señales de interrupción en los pines INT. Este registro también se utiliza para permitir que el Pin
FSYNC se utilice como una interrupción para el procesador de la aplicación host, así como para habilitar el modo de derivación en el I 2 C Maestro.
Este bit también habilita la salida de reloj.
FSYNC_INT_EN permite que el pin FSYNC se utilice como una interrupción para el procesador de la aplicación host. Una transición al nivel
activo especificado en FSYNC_INT_LEVEL activará una interrupción. El estado de esta interrupción se lee del PASAR POR mordido en el yo 2
C Registro de estado maestro (Registro 54).
Cuando I2C_BYPASS_EN es igual a 1 y I2C_MST_EN ( Register 106 bit [5]) es igual a 0, el procesador de la aplicación host podrá acceder
directamente al I auxiliar 2 Bus C del MPU-60X0. Cuando este bit es igual a 0, el procesador de la aplicación del host no podrá acceder
directamente al I auxiliar 2 Bus C del MPU-60X0 independientemente del estado de I2C_MST_EN.
Para obtener más información sobre el modo de derivación, consulte las secciones 7.11 y 7.13 del documento de especificaciones del
producto MPU6000 / MPU-6050.
Parámetros:
INT_LEVEL Cuando este bit es igual a 0, el nivel lógico para el pin INT está activo alto. Cuando este bit es
igual a 1, el nivel lógico para el pin INT está activo bajo.
INT_OPEN Cuando este bit es igual a 0, el pin INT se configura como push-pull. Cuando este bit es
igual a 1, el pin INT se configura como drenaje abierto.
LATCH_INT_EN Cuando este bit es igual a 0, el pin INT emite un pulso largo de 50us.
Cuando este bit es igual a 1, el pin INT se mantiene alto hasta que se borra la interrupción.
INT_RD_CLEAR Cuando este bit es igual a 0, los bits de estado de interrupción se borran solo leyendo INT_STATUS
(Registro 58)
Cuando este bit es igual a 1, los bits de estado de interrupción se borran en cualquier operación de lectura.
FSYNC_INT_LEVEL Cuando este bit es igual a 0, el nivel lógico para el pin FSYNC (cuando se usa como una interrupción para el
procesador host) está activo alto.
Cuando este bit es igual a 1, el nivel lógico para el pin FSYNC (cuando se usa como una interrupción para el
procesador host) es activo bajo.
FSYNC_INT_EN Cuando es igual a 0, este bit desactiva el pin FSYNC para que no provoque una interrupción en el procesador host.
Cuando es igual a 1, este bit permite que el pin FSYNC se utilice como una interrupción para el procesador host.
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I2C_BYPASS_EN Cuando este bit es igual a 1 y I2C_MST_EN ( Registro de 106 bits [5]) es igual a
0, el procesador de la aplicación del host podrá acceder directamente al I auxiliar 2 Bus C del MPU-60X0.
Cuando este bit es igual a 0, el procesador de la aplicación del host no podrá acceder directamente al I
auxiliar 2 Bus C del MPU-60X0 independientemente del estado de I2C_MST_EN ( Registrar 106 bit [5]).
4.15 Registro 56 - Habilitación de interrupciones

INT_ENABLE
FIFO
I2C_MST DATOS
38 56 - _OFLOW - -
_INT_EN _RDY_EN
_EN
Descripción:
Este registro permite la generación de interrupciones por fuentes de interrupción.
Para obtener información sobre el estado de la interrupción para cada fuente de generación de interrupciones, consulte el Registro 58. Más
información sobre I 2 C La generación de interrupciones maestras se puede encontrar en Registro
54.
Los bits 2 y 1 están reservados.
Parámetros:
FIFO_OFLOW_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita un desbordamiento del búfer FIFO para generar una interrupción.
I2C_MST_INT_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita cualquiera de los I 2 C Fuentes de interrupción maestra para generar una
interrupción.
DATA_RDY_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita la interrupción de datos listos, que ocurre cada vez que se completa
una operación de escritura en todos los registros del sensor.
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4.16 Registro 58 - Estado de interrupción

INT_STATUS
Tipo: solo lectura
FIFO
I2C_MST DATOS
3A 58 - - - _OFLOW - -
_EN T _RDY_INT
_EN T
Descripción:
Este registro muestra el estado de interrupción de cada fuente de generación de interrupciones. Cada bit se borrará después de leer el registro.
Para obtener información sobre los bits de habilitación de interrupciones correspondientes, consulte el Registro 56. Para obtener una lista de I 2 C
Master interrumpe, consulte el Registro 54. Los bits 2 y 1 están reservados.
Parámetros:
FIFO_OFLOW_INT Este bit se establece automáticamente en 1 cuando se ha generado una interrupción de desbordamiento del búfer FIFO.
El bit se pone a 0 después de leer el registro.
I2C_MST_INT Este bit se establece automáticamente en 1 cuando un I 2 C Se ha generado una interrupción maestra. Para
una lista de yo 2 C Master interrumpe, consulte el Registro 54.
El bit se pone a 0 después de leer el registro.
DATA_RDY_INT Este bit se establece automáticamente en 1 cuando se genera una interrupción de Data Ready. El bit se
pone a 0 después de leer el registro.
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4.17 Registros 59 a 64 - Medidas del acelerómetro

ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H y ACCEL_ZOUT_L
Tipo: solo lectura
3B 59 ACCEL_XOUT [15: 8]
3C 60 ACCEL_XOUT [7: 0]
3D 61 ACCEL_YOUT [15: 8]
3E 62 ACCEL_YOUT [7: 0]
3F 63 ACCEL_ZOUT [15: 8]
40 64 ACCEL_ZOUT [7: 0]
Descripción:
Estos registros almacenan las mediciones del acelerómetro más recientes.
Las mediciones del acelerómetro se escriben en estos registros a la frecuencia de muestreo definida en el Registro 25.
Los registros de medición del acelerómetro, junto con los registros de medición de temperatura, los registros de medición del giroscopio y los
registros de datos del sensor externo, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros internos y un conjunto de registros de
lectura de cara al usuario.
Los datos dentro del conjunto de registros internos de los sensores del acelerómetro siempre se actualizan a la frecuencia de muestreo. Mientras tanto, el
conjunto de registros de lectura de cara al usuario duplica los valores de datos del conjunto de registros internos siempre que la interfaz en serie está
inactiva. Esto garantiza que una lectura en ráfaga de los registros del sensor leerá las mediciones del mismo instante de muestreo. Tenga en cuenta que si
no se utilizan lecturas de ráfagas, el usuario es responsable de garantizar que un conjunto de lecturas de un solo byte corresponda a un único instante de
muestreo al verificar la interrupción de Data Ready.
Cada medición de acelerómetro de 16 bits tiene una escala completa definida en ACCEL_FS ( Registro 28). Para cada ajuste de escala completa, la
sensibilidad de los acelerómetros por LSB en ACCEL_xOUT se muestra en la tabla siguiente.
AFS_SEL Rango de escala completa Sensibilidad LSB
0 ± 2 gramo 16384 LSB / gramo
Parámetros:
ACCEL_XOUT Valor de complemento a 2 de 16 bits.
Almacena la medición del acelerómetro del eje X más reciente. Valor de
ACCEL_YOUT complemento a 2 de 16 bits.
Almacena la medición del acelerómetro del eje Y más reciente. Valor de
ACCEL_ZOUT complemento a 2 de 16 bits.
Almacena la medición del acelerómetro del eje Z más reciente.
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4.18 Registros 65 y 66 - Medición de temperatura TEMP_OUT_H y

TEMP_OUT_L
Tipo: solo lectura
41 sesenta y cinco TEMP_OUT [15: 8]
42 66 TEMP_OUT [7: 0]
Descripción:
Estos registros almacenan la medición del sensor de temperatura más reciente.
Las mediciones de temperatura se escriben en estos registros a la frecuencia de muestreo definida en el registro.
25.
Estos registros de medición de temperatura, junto con los registros de medición del acelerómetro, los registros de medición del giroscopio y los
registros de datos del sensor externo, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros internos y un conjunto de registros de
Los datos dentro del conjunto de registros internos del sensor de temperatura siempre se actualizan a la frecuencia de muestreo. Mientras tanto, el
inactiva. Esto garantiza que una lectura en ráfaga de los registros del sensor leerá las mediciones del mismo instante de muestreo. Tenga en cuenta que
si no se utilizan lecturas de ráfagas, el usuario es responsable de garantizar que un conjunto de lecturas de un solo byte corresponda a un único instante
de muestreo al verificar la interrupción de Data Ready.
El factor de escala y la compensación para el sensor de temperatura se encuentran en la tabla de Especificaciones eléctricas (Sección 6.4 del
documento de Especificaciones del producto MPU-6000 / MPU-6050).
La temperatura en grados C para un valor de registro dado se puede calcular como:
Temperatura en grados C = (valor de registro TEMP_OUT como una cantidad con signo) / 340 + 36.53
Tenga en cuenta que las matemáticas de la ecuación anterior están en decimal.
Parámetros:
TEMP_OUT Valor con signo de 16 bits.
Almacena la medición del sensor de temperatura más reciente.
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4.19 Registros 67 a 72 - Medidas del giroscopio

GYRO_XOUT_H, GYRO_XOUT_L, GYRO_YOUT_H, GYRO_YOUT_L, GYRO_ZOUT_H y GYRO_ZOUT_L
Tipo: solo lectura
43 67 GYRO_XOUT [15: 8]
44 68 GYRO_XOUT [7: 0]
45 69 GYRO_YOUT [15: 8]
46 70 GYRO_YOUT [7: 0]
47 71 GYRO_ZOUT [15: 8]
48 72 GYRO_ZOUT [7: 0]
Descripción:
Estos registros almacenan las mediciones del giroscopio más recientes.
Las mediciones del giroscopio se escriben en estos registros a la frecuencia de muestreo definida en Registro.
25.
Estos registros de medición de giroscopio, junto con los registros de medición del acelerómetro, los registros de medición de temperatura y los registros
de datos de sensores externos, están compuestos por dos conjuntos de registros: un conjunto de registros internos y un conjunto de registros de
Los datos dentro del conjunto de registros internos de los sensores del giroscopio siempre se actualizan a la frecuencia de muestreo. Mientras tanto, el
inactiva. Esto garantiza que una lectura en ráfaga de los registros del sensor leerá las mediciones del mismo instante de muestreo. Tenga en cuenta que si
no se utilizan lecturas de ráfagas, el usuario es responsable de garantizar que un conjunto de lecturas de un solo byte corresponda a un único instante de
muestreo al verificar la interrupción de Data Ready.
Cada medición de giroscopio de 16 bits tiene una escala completa definida en FS_SEL ( Registro 27). Para cada ajuste de escala completa, la
sensibilidad de los giroscopios por LSB en GYRO_xOUT se muestra en la siguiente tabla:
FS_SEL Rango de escala completa Sensibilidad LSB
0 ± 250 ° / s 131 LSB / ° / s
1 ± 500 ° / s 65,5 LSB / ° / s
2 ± 1000 ° / s 32,8 LSB / ° / s
3 ± 2000 ° / s 16,4 LSB / ° / s
Parámetros:
GYRO_XOUT Valor de complemento a 2 de 16 bits.
Almacena la medición del giroscopio del eje X más reciente.
GYRO_YOUT Valor de complemento a 2 de 16 bits.
Almacena la medición del giroscopio del eje Y más reciente.
GYRO_ZOUT Valor de complemento a 2 de 16 bits.
Almacena la medición del giroscopio del eje Z más reciente.
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4.20 Registros 73 a 96 - Datos del sensor externo EXT_SENS_DATA_00 a

EXT_SENS_DATA_23
Tipo: solo lectura
49 73 EXT_SENS_DATA_00 [7: 0]
4A 74 EXT_SENS_DATA_01 [7: 0]
4B 75 EXT_SENS_DATA_02 [7: 0]
4C 76 EXT_SENS_DATA_03 [7: 0]
4D 77 EXT_SENS_DATA_04 [7: 0]
4E 78 EXT_SENS_DATA_05 [7: 0]
4F 79 EXT_SENS_DATA_06 [7: 0]
50 80 EXT_SENS_DATA_07 [7: 0]
51 81 EXT_SENS_DATA_08 [7: 0]
52 82 EXT_SENS_DATA_09 [7: 0]
53 83 EXT_SENS_DATA_10 [7: 0]
54 84 EXT_SENS_DATA_11 [7: 0]
55 85 EXT_SENS_DATA_12 [7: 0]
56 86 EXT_SENS_DATA_13 [7: 0]
57 87 EXT_SENS_DATA_14 [7: 0]
58 88 EXT_SENS_DATA_15 [7: 0]
59 89 EXT_SENS_DATA_16 [7: 0]
5A 90 EXT_SENS_DATA_17 [7: 0]
5B 91 EXT_SENS_DATA_18 [7: 0]
5C 92 EXT_SENS_DATA_19 [7: 0]
5D 93 EXT_SENS_DATA_20 [7: 0]
5E 94 EXT_SENS_DATA_21 [7: 0]
5F 95 EXT_SENS_DATA_22 [7: 0]
60 96 EXT_SENS_DATA_23 [7: 0]
Descripción:
Estos registros almacenan datos leídos de sensores externos por el esclavo 0, 1, 2 y 3 en el auxiliar I 2 Interfaz C. Los datos leídos por el
esclavo 4 se almacenan en I2C_SLV4_DI (registro 53).
Los datos del sensor externo se escriben en estos registros a la frecuencia de muestreo definida en el registro 25. Esta velocidad de acceso se puede
reducir utilizando los registros de habilitación de retardo esclavo (registro 103).
Los registros de datos de sensores externos, junto con los registros de medición del giroscopio, los registros de medición del acelerómetro y los
registros de medición de la temperatura, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros internos y un conjunto de registros de
Los datos dentro del conjunto de registros internos de los sensores externos siempre se actualizan a la frecuencia de muestreo (o la tasa de acceso
reducida) siempre que la interfaz en serie está inactiva. Esto garantiza que una lectura en ráfaga de los registros del sensor leerá las mediciones del
mismo instante de muestreo. Tenga en cuenta que si no se utilizan lecturas de ráfagas, el usuario es responsable de garantizar que un conjunto de
lecturas de un solo byte corresponda a un único instante de muestreo al verificar la interrupción de Data Ready.
Los datos se colocan en estos registros de datos de sensores externos de acuerdo con I2C_SLV0_CTRL, I2C_SLV1_CTRL,
I2C_SLV2_CTRL e I2C_SLV3_CTRL (registros 39, 42, 45 y 48). Cuando se leen más de cero bytes ( I2C_SLVx_LEN> 0) de un esclavo
habilitado ( I2C_SLVx_EN = 1), el esclavo se lee a la frecuencia de muestreo (como se define en el registro 25) o la frecuencia retardada (si
se especifica en los registros 52 y 103). Durante cada ciclo de muestra, las lecturas de esclavos se realizan en orden de número de
esclavos. Si todos los esclavos están habilitados con más de cero bytes para leer, el orden será esclavo 0, seguido de esclavo
1, esclavo 2 y esclavo 3.
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Cada esclavo habilitado tendrá registros EXT_SENS_DATA asociados con el número de bytes leídos ( I2C_SLVx_LEN) en orden de número
de esclavo, comenzando desde EXT_SENS_DATA_00. Tenga en cuenta que esto significa que habilitar o deshabilitar un esclavo puede
cambiar los registros asociados de los esclavos con números más altos. Además, si se leen menos bytes totales de los sensores externos
como resultado de tal cambio, entonces los datos que permanecen en los registros que ya no tienen un dispositivo esclavo asociado (es
decir, registros con números altos) permanecerán en estos registros previamente asignados a menos que Reiniciar.
Si la suma de las longitudes de lectura de todas las transacciones SLVx excede el número de registros EXT_SENS_DATA disponibles, se
eliminarán los bytes en exceso. Hay 24 registros EXT_SENS_DATA y, por lo tanto, las longitudes totales de lectura entre todos los esclavos
no pueden ser superiores a 24 o se perderán algunos bytes.
Nota : El comportamiento del esclavo 4 es distinto al de los esclavos 0-3. Para obtener más información sobre las características del esclavo
4, consulte los registros 49 a 53.
Ejemplo:
Suponga que el esclavo 0 está habilitado con 4 bytes para leer ( I2C_SLV0_EN = 1 y I2C_SLV0_LEN =
4) mientras el esclavo 1 está habilitado con 2 bytes para leer, ( I2C_SLV1_EN = 1 y I2C_SLV1_LEN = 2). En tal situación, EXT_SENS_DATA
_00 a _03 se asociarán con el esclavo 0, mientras que EXT_SENS_DATA _04 y 05 se asociarán con el esclavo 1.
Si el esclavo 2 también está habilitado, los registros que comiencen desde EXT_SENS_DATA_06 se asignarán al esclavo
2.
Si el Esclavo 2 está deshabilitado mientras el Esclavo 3 está habilitado en esta misma situación, los registros que comiencen desde
EXT_SENS_DATA_06 se asignarán al Esclavo 3.
Asignación de registros para deshabilitación dinámica frente a deshabilitación normal
Si un esclavo está deshabilitado en cualquier momento, el espacio asignado inicialmente al esclavo en el registro EXT_SENS_DATA
permanecerá asociado con ese esclavo. Esto es para evitar el ajuste dinámico de la asignación de registros.
La asignación de los registros EXT_SENS_DATA se vuelve a calcular solo cuando (1) todos los esclavos están deshabilitados o (2) I2C_MST_RST
bit está establecido (Registro 106).
Lo anterior también es cierto si uno de los esclavos se NACK y deja de funcionar.
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4.21 Registro 99 - I 2 C Salida de datos esclavo 0

I2C_SLV0_DO
63 99 I2C_SLV0_DO [7: 0]
Descripción:
Este registro contiene los datos de salida escritos en el esclavo 0 cuando el esclavo 0 está configurado en el modo de escritura. Para
obtener más información sobre el control esclavo 0, consulte los registros 37 a 39.
Parámetros:
I2C_SLV0_DO Valor sin signo de 8 bits que se escribe en el esclavo 0 cuando el esclavo 0 está configurado en modo de escritura.
4.22 Registro 100 - I 2 C Salida de datos del esclavo 1

I2C_SLV1_DO
64 100 I2C_SLV1_DO [7: 0]
Descripción:
Este registro contiene los datos de salida escritos en el esclavo 1 cuando el esclavo 1 está configurado en modo de escritura. Para obtener
más información sobre el control del esclavo 1, consulte los registros 40 a 42.
Parámetros:
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4.23 Registro 101 - I 2 C Salida de datos del esclavo 2

I2C_SLV2_DO
sesenta y cinco 101 I2C_SLV2_DO [7: 0]
Descripción:
Este registro contiene los datos de salida escritos en el esclavo 2 cuando el esclavo 2 está configurado en el modo de escritura. Para obtener
Parámetros:
4.24 Registro 102 - I 2 C Salida de datos esclavo 3

I2C_SLV3_DO
66 102 I2C_SLV3_DO [7: 0]
Descripción:
Este registro contiene los datos de salida escritos en el esclavo 3 cuando el esclavo 3 está configurado en modo de escritura. Para obtener
Parámetros:
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4.25 Registro 103 - I 2 C Control de retardo maestro

I2C_MST_DELAY_CTRL
DEMORA
I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0
67 103 _ES - -
_DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN
_SOMBRA
Descripción:
Este registro se utiliza para especificar la sincronización del sombreado de datos del sensor externo. El registro también se utiliza para disminuir la tasa de acceso
de los dispositivos esclavos en relación con la frecuencia de muestreo.
Cuando DELAY_ES_SHADOW se establece en 1, el sombreado de los datos del sensor externo se retrasa hasta que se hayan recibido todos los datos.
Cuando I2C_SLV4_DLY_EN, I2C_SLV3_DLY_EN, I2C_SLV2_DLY_EN, I2C_SLV1_DLY_EN, y

I2C_SLV0_DLY_EN están habilitados, la tasa de acceso para los dispositivos esclavos correspondientes se reduce.
Cuando la tasa de acceso de un esclavo se reduce en relación con la frecuencia de muestreo, se accede al esclavo cada
1 / (1 + I2C_MST_DLY) muestras.
Esta frecuencia de muestreo base, a su vez, está determinada por SMPLRT_DIV ( registro 25) y DLPF_CFG
(registro 26).
Para obtener más información sobre I2C_MST_DLY, consulte el registro 52. Para obtener más información
sobre la frecuencia de muestreo, consulte el registro 25. Los bits 6 y 5 están reservados.
Parámetros:
DELAY_ES_SHADOW Cuando se establece, retrasa el sombreado de los datos del sensor externo hasta que se hayan recibido todos los
datos.
I2C_SLV4_DLY_EN Cuando está habilitado, solo se accederá al esclavo 4 a una velocidad reducida. Cuando está
I2C_SLV3_DLY_EN habilitado, solo se accederá al esclavo 3 a una velocidad reducida. Cuando está habilitado, solo se
I2C_SLV2_DLY_EN accederá al esclavo 2 a una velocidad reducida. Cuando está habilitado, solo se accederá al esclavo
I2C_SLV1_DLY_EN 1 a una velocidad reducida. Cuando está habilitado, solo se accederá al esclavo 0 a una velocidad
I2C_SLV0_DLY_EN reducida.
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4.26 Registro 104 - Reinicio de ruta de señal

SIGNAL_PATH_RESET
Tipo: solo escritura
GYRO ACCEL TEMPERATURA

68 104 - - - - -
_REINICIAR _REINICIAR _REINICIAR
Descripción:
Este registro se utiliza para restablecer las rutas de señales analógicas y digitales del giroscopio, el acelerómetro y los sensores de temperatura.
El reinicio revertirá la ruta de señal de los convertidores y filtros analógicos a digitales a sus configuraciones de encendido.
Nota: Este registro no borra los registros del sensor. El reinicio también inicializa la interfaz serial.
Los bits 7 a 3 están reservados.
Parámetros:
GYRO_RESET Cuando se establece en 1, este bit restablece las rutas de señal analógica y digital del giroscopio.
ACCEL_RESET Cuando se establece en 1, este bit restablece las rutas de señal analógica y digital del acelerómetro.
TEMP_RESET Cuando se establece en 1, este bit restablece las rutas de señal analógica y digital del sensor de temperatura.
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4.27 Registro 106 - Control de usuario

USER_CTRL
I2C_MST I2C_IF FIFO I2C_MST SIG_COND

6A 106 - FIFO_EN -
_EN _DIS _REINICIAR _REINICIAR _REINICIAR
Descripción:
Este registro permite al usuario habilitar y deshabilitar el búfer FIFO, I 2 C Master Mode y primario I 2 Interfaz C. El búfer FIFO, yo 2 C El maestro,
las rutas de señal del sensor y los registros del sensor también se pueden restablecer utilizando este registro.
Cuando I2C_MST_EN está establecido en 1, yo 2 C El modo maestro está habilitado. En este modo, el MPU-60X0 actúa como I 2 C Maestro a los
dispositivos esclavos del sensor externo en el auxiliar I 2 C bus. Cuando este bit se pone a 0, el auxiliar I 2 Las líneas de bus C (AUX_DA y
AUX_CL) son impulsadas lógicamente por el I primario 2 Bus C (SDA y SCL). Ésta es una condición previa para habilitar el modo de derivación.
Para obtener más información sobre el modo de derivación, consulte el Registro 55.
MPU-6000: La interfaz SPI primaria se habilitará en lugar de la I primaria deshabilitada. 2 Interfaz C

cuando I2C_IF_DIS está establecido en 1.
MPU-6050 : Escriba siempre 0 para I2C_IF_DIS.
Cuando los bits de reinicio ( FIFO_RESET, I2C_MST_RESET y SIG_COND_RESET) están configurados en 1, estos bits de reinicio activarán un
reinicio y luego se borrarán a 0.
Los bits 7 y 3 están reservados.
Parámetros:
FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita las operaciones FIFO.
Cuando este bit se pone a 0, el búfer FIFO se desactiva. El búfer FIFO no se puede escribir ni leer mientras
está desactivado.
El estado del búfer FIFO no cambia a menos que se apague y encienda el MPU-60X0.
I2C_MST_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita I 2 C Modo maestro.
Cuando este bit se pone a 0, el auxiliar I 2 Las líneas de bus C (AUX_DA y AUX_CL) son impulsadas
lógicamente por el I primario 2 Bus C (SDA y SCL).
I2C_IF_DIS MPU-6000: Cuando se establece en 1, este bit desactiva el I primario 2 C y habilita la interfaz SPI en su lugar.
MPU-6050 : Escriba siempre este bit como cero.
FIFO_RESET Este bit restablece el búfer FIFO w gallina puesta a 1 mientras FIFO_EN es igual a 0. Este bit se borra
automáticamente a 0 después de que se activa el reinicio.
I2C_MST_RESET Este bit reinicia el I 2 C Master cuando se establece en 1 mientras I2C_MST_EN es igual a 0. Este bit se borra
automáticamente a 0 después de que se activa el reinicio.
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SIG_COND_RESET Cuando se establece en 1, este bit restablece las rutas de señal para todos los sensores (giroscopios,
acelerómetros y sensor de temperatura). Esta operación también borrará los registros del sensor. Este bit se
borra automáticamente a 0 después de que se activa el reinicio.
Al restablecer solo la ruta de la señal (y no los registros del sensor), utilice el Registro 104,
SIGNAL_PATH_RESET.
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4.28 Registro 107 - Gestión de energía 1 PWR_MGMT_1
DISPOSITIVO
6B 107 DORMIR CICLO - TEMP_DIS CLKSEL [2: 0]
_REINICIAR
Descripción:
Este registro permite al usuario configurar el modo de energía y la fuente de reloj. También proporciona un poco para restablecer todo el
dispositivo y un poco para deshabilitar el sensor de temperatura.
Configurando DORMIR a 1, el MPU-60X0 se puede poner en modo de suspensión de bajo consumo. Cuando CICLO se establece en 1 mientras DORMIR
está desactivado, el MPU-60X0 se pondrá en modo de ciclo. En el modo de ciclo, el dispositivo alterna entre el modo de suspensión y el despertar
para tomar una sola muestra de datos del acelerómetro a una velocidad determinada por LP_WAKE_CTRL ( registro 108). Para configurar la
frecuencia de activación, utilice
LP_WAKE_CTRL dentro del registro Power Management 2 (Registro 108).
Se puede seleccionar un oscilador interno de 8MHz, un reloj basado en giroscopio o fuentes externas como fuente de reloj MPU-60X0.
Cuando se elige el oscilador interno de 8 MHz o una fuente externa como fuente de reloj, el MPU-60X0 puede funcionar en modos de baja
potencia con los giroscopios desactivados.
Al encenderse, la fuente de reloj MPU-60X0 cambia por defecto al oscilador interno. Sin embargo, se recomienda encarecidamente que el
dispositivo esté configurado para utilizar uno de los giroscopios (o una fuente de reloj externa) como referencia de reloj para mejorar la
estabilidad. La fuente de reloj se puede seleccionar de acuerdo con la siguiente tabla.
CLKSEL Fuente de reloj
0 Oscilador interno de 8 MHz
1 PLL con referencia de giroscopio de eje X PLL con
2 referencia de giroscopio de eje Y PLL con referencia de
3 giroscopio de eje Z PLL con referencia externa de
4 32,768 kHz PLL con referencia externa de 19,2 MHz
5 Reservado
6
7 Detiene el reloj y mantiene el generador de tiempo en reinicio.
Para obtener más información sobre la fuente de reloj MPU-60X0, consulte el documento de especificaciones del producto MPU-6000 /
MPU6050.
El bit 4 está reservado.
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Parámetros:
DEVICE_RESET Cuando se establece en 1, este bit restablece todos los registros internos a sus valores predeterminados. El bit se borra
automáticamente a 0 una vez que se realiza el reinicio.
Los valores predeterminados para cada registro se pueden encontrar en la Sección 3. Cuando se
DORMIR establece en 1, este bit pone al MPU-60X0 en modo de suspensión.
CICLO Cuando este bit se establece en 1 y DORMIR está deshabilitado, el MPU-60X0 alternará entre el modo de
suspensión y el despertar para tomar una sola muestra de datos de los sensores activos a una velocidad
determinada por LP_WAKE_CTRL ( registro 108).
TEMP_DIS Cuando se establece en 1, este bit desactiva el sensor de temperatura.
CLKSEL Valor sin signo de 3 bits. Especifica la fuente de reloj del dispositivo.
Nota:
Al usar la interfaz SPI, el usuario debe usar DEVICE_RESET (registro 107) así como SIGNAL_PATH_RESET (registro 104) para
asegurarse de que el reinicio se realice correctamente. La secuencia utilizada debe ser:
1. Configure DEVICE_RESET = 1 (registre PWR_MGMT_1) Espere 100ms

2.
3. Establecer GYRO_RESET = ACCEL_RESET = TEMP_RESET = 1 (registrar SIGNAL_PATH_RESET) Espere 100ms
4.
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4.29 Registro 108 - Administración de energía 2

PWR_MGMT_2
6C 108 LP_WAKE_CTRL [1: 0] STBY_XA STBY_YA STBY_ZA STBY_XG STBY_YG STBY_ZG
Descripción:
Este registro permite al usuario configurar la frecuencia de los despertares en el modo de bajo consumo de solo acelerómetro. Este registro
también permite al usuario poner ejes individuales del acelerómetro y giroscopio en modo de espera.
El MPU-60X0 se puede poner en el modo de bajo consumo de acelerómetro solamente mediante los siguientes pasos:
(I) Establezca el bit CICLO en 1 (ii)
Establezca el bit SLEEP en 0 (iii)
Establezca el bit TEMP_DIS en 1 (iv)
Establezca los bits STBY_XG, STBY_YG, STBY_ZG en 1
Todos los bits anteriores se pueden encontrar en el registro de Administración de energía 1 (Registro 107).
En este modo, el dispositivo apagará todos los dispositivos excepto el I primario. 2 Interfaz C, activando solo el acelerómetro a intervalos fijos
para tomar una sola medición. La frecuencia de los despertares se puede configurar con LP_WAKE_CTRL Como se muestra abajo.
LP_WAKE_CTRL Frecuencia de despertador
0 1,25 Hz
1 5 Hz
2 20 Hz
3 40 Hz
Para obtener más información sobre los modos de alimentación del MPU-6050, consulte el Registro 107.
El usuario puede poner los ejes individuales de acelerómetro y giroscopio en modo de espera utilizando este registro. Si el dispositivo está
utilizando un eje de giroscopio como fuente de reloj y este eje se pone en modo de espera, la fuente de reloj se cambiará automáticamente
al oscilador interno de 8 MHz.
Parámetros:
LP_WAKE_CTRL Valor sin signo de 2 bits.
Especifica la frecuencia de los despertares durante el modo de bajo consumo de solo acelerómetro.
STBY_XA Cuando se establece en 1, este bit pone el acelerómetro del eje X en modo de espera. Cuando se establece
STBY_YA en 1, este bit pone el acelerómetro del eje Y en modo de espera. Cuando se establece en 1, este bit pone el
STBY_ZA acelerómetro del eje Z en modo de espera. Cuando se establece en 1, este bit pone el giroscopio del eje X en
STBY_XG modo de espera. Cuando se establece en 1, este bit pone el giroscopio del eje Y en modo de espera. Cuando
STBY_YG se establece en 1, este bit pone el giroscopio del eje Z en modo de espera.
STBY_ZG
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4.30 Registro 114 y 115 - Registros de recuento FIFO FIFO_COUNT_H y

FIFO_COUNT_L
Tipo: solo lectura
72 114 FIFO_COUNT [15: 8]
73 115 FIFO_COUNT [7: 0]
Descripción:
Estos registros realizan un seguimiento del número de muestras que se encuentran actualmente en el búfer FIFO.
Estos registros sombrean el valor de Recuento FIFO. Ambos registros se cargan con el recuento de muestras actual cuando se lee
FIFO_COUNT_H (Registro 72).
Nota: Leer solo FIFO_COUNT_L no actualizará los registros al recuento de muestras actual. Primero se debe acceder a FIFO_COUNT_H
para actualizar el contenido de ambos registros.
FIFO_COUNT siempre debe leerse en orden alto-bajo para garantizar que se lea el valor de conteo FIFO más actual.
Parámetros:
FIFO_COUNT Valor sin signo de 16 bits. Indica el número de bytes almacenados en el búfer FIFO. Este número es, a su
vez, el número de bytes que se pueden leer del búfer FIFO y es directamente proporcional al número de
muestras disponibles dado el conjunto de datos del sensor que deben almacenarse en el FIFO (registro
35 y
36).
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4.31 Registro 116 - Lectura FIFO Escritura

FIFO_R_W
74 116 FIFO_DATA [7: 0]
Descripción:
Este registro se utiliza para leer y escribir datos del búfer FIFO.
Los datos se escriben en FIFO en orden de número de registro (de menor a mayor). Si todos los indicadores de habilitación de FIFO (ver más
abajo) están habilitados y todos los registros de datos de sensores externos (registros 73 a 96) están asociados con un dispositivo esclavo, el
contenido de los registros 59 a 96 se escribirá en orden a la frecuencia de muestreo.
El contenido de los registros de datos del sensor (Registros 59 a 96) se escribe en la memoria intermedia FIFO cuando sus correspondientes banderas
de habilitación FIFO se establecen en 1 en FIFO_EN (Registro 35). Una bandera adicional para los registros de datos del sensor asociados con I 2 C
Slave 3 se puede encontrar en I2C_MST_CTRL (Registro 36).
Si el búfer FIFO se ha desbordado, el bit de estado FIFO_OFLOW_INT se establece automáticamente en 1. Este bit se encuentra en
INT_STATUS (Registro 58). Cuando el búfer FIFO se ha desbordado, los datos más antiguos se perderán y se escribirán nuevos datos en el
FIFO.
Si el búfer FIFO está vacío, la lectura de este registro devolverá el último byte que se leyó previamente del FIFO hasta que haya nuevos datos
disponibles. El usuario debe comprobar FIFO_COUNT para garantizar que el búfer FIFO no se lea cuando esté vacío.
Parámetros:
FIFO_DATA Datos de 8 bits transferidos hacia y desde el búfer FIFO.
44 de 46
4.32 Registro 117 - Quién soy yo

WHO_AM_I
Tipo: solo lectura
75 117 - WHO_AM_I [6: 1] -
Descripción:
Este registro se utiliza para verificar la identidad del dispositivo. Los contenidos de QUIÉN SOY son los 6 bits superiores del I de 7 bits del
MPU-60X0 2 Dirección C. El bit menos significativo del MPU-60X0's I 2 La dirección C está determinada por el valor del pin AD0. El valor del
pin AD0 no se refleja en este registro.
El valor predeterminado del registro es 0x68. Los bits 0 y 7
están reservados. (Codificado en 0)
Parámetros:
QUIÉN SOY Contiene el I de 6 bits 2 Dirección C del MPU-60X0. El valor de
Power-On-Reset de Bit6: Bit1 es 110100.
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Número de documento: RM-MPU-6000A-00

2 PROPÓSITO Y ALCANCE ............................................... .................................................. ............................ 5

3 REGISTRO MAPA ................................................ .................................................. ........................................ 6

4 DESCRIPCIONES DE REGISTROS ................................................ .................................................. ..................... 9

4.1 R EGISTROS 13 A 16 - S DUENDE T est R EGISTROS ................................................. .................................... 9

4.2 R EGISTER 25 - S AMPLIO R COMIÓ D IVIDER ................................................. ............................................. 11

4.3 R EGISTER 26 - C ONFIGURACIÓN ................................................. .................................................. ..... 13

4.4 R EGISTER 27 - G YROSCOPIO C ONFIGURACIÓN ................................................. ................................... 14

4.5 R EGISTER 28 - A CCELERÓMETRO C ONFIGURACIÓN ................................................. ............................ 15

4.6 R EGISTER 35 - FIFO E NABLE ................................................. .................................................. ......... dieciséis

4.7 R EGISTER 36 - Yo 2 CM ASTER C ONTROL ................................................. .............................................. 17

4.8 R EGISTROS 37 A 39 - Yo 2 CS LAVAR 0 C ONTROL ................................................. .................................. 19

4.9 R EGISTROS 40 A 42 - Yo 2 CS LAVAR 1 C ONTROL ................................................. .................................. 22

4.10 R EGISTROS 43 A 45 - Yo 2 CS LAVAR 2 C ONTROL ................................................. .................................. 22

4.11 R EGISTROS 46 A 48 - Yo 2 CS LAVAR 3 C ONTROL ................................................. .................................. 22

4.12 R EGISTROS 49 A 53 - Yo 2 CS LAVAR 4 C ONTROL ................................................. .................................. 23

4.13 R EGISTER 54 - Yo 2 CM ASTER S TATUAJE ................................................. ................................................. 25

4.14 R EGISTER 55 - INT P EN / B YPASS mi NABLE C ONFIGURACIÓN ................................................. ............... 26

4.15 R EGISTER 56 - Yo NTERRUPTO mi NABLE ................................................. .................................................. 27

4.16 R EGISTER 58 - Yo NTERRUPTO S TATUAJE ................................................. .................................................. 28

4.17 R EGISTROS 59 A 64 - A CCELERÓMETRO METRO SERIES ................................................. ................ 29

4.18 R EGISTROS sesenta y cinco Y 66 - T EMPERATURA METRO SERIE ................................................. .................... 30

4.19 R EGISTROS 67 A 72 - G YROSCOPIO METRO SERIES ................................................. ....................... 31

4.20 R EGISTROS 73 A 96 - E XTERNAL S ENSOR D ATA ................................................. .............................. 32

4.21 R EGISTER 99 - Yo 2 CS LAVAR 0 D ATA O UTAH................................................. ............................................. 34

4.22 R EGISTER 100 - Yo 2 CS LAVAR 1 D ATA O UTAH................................................. ........................................... 34

4.23 R EGISTER 101 - Yo 2 CS LAVAR 2 D ATA O UTAH................................................. ........................................... 35

4.24 R EGISTER 102 - Yo 2 CS LAVAR 3 D ATA O UTAH................................................. ........................................... 35

4.25 R EGISTER 103 - Yo 2 CM ASTER D ELAY C ONTROL ................................................. ................................. 36

4.26 R EGISTER 104 - S IGNAL PAG ATH R ESET ................................................. ............................................... 37

4.27 R EGISTER 106 - U SER C ONTROL ................................................. .................................................. .... 38

4.28 R EGISTER 107 - P OWER METRO ANAGEMENT 1 ................................................. ......................................... 40

4.29 R EGISTER 108 - P OWER METRO ANAGEMENT 2 ................................................. ......................................... 42

4.31 ................................................. ................................................. 44 R EGISTER 117 –W HO A METRO I.................................................

4.32 .................................................. ............. 45

29/11/2010 1.0 Versión inicial

Actualizaciones para el silicio Rev C:

Ediciones para facilitar la lectura (sección 2.1)

24/10/2011 3.1 Ediciones para mayor claridad

Mapa de registro actualizado para incluir registros de autocomprobación (sección 3) Se agregó

19/8/2013 4.2 Secciones actualizadas 6, 7, 8, 10

Dirección Dirección De serie

0D 13 SELF_TEST_X R/W XA_TEST [4-2] XG_TEST [4-0]

0E 14 SELF_TEST_Y R/W YA_TEST [4-2] YG_TEST [4-0]

0F 15 SELF_TEST_Z R/W PRUEBA_ZA [4-2] ZG_TEST [4-0]

19 25 SMPLRT_DIV R/W SMPLRT_DIV [7: 0]

1A 26 CONFIG R/W - - EXT_SYNC_SET [2: 0] DLPF_CFG [2: 0]

1B 27 GYRO_CONFIG R/W - - - FS_SEL [1: 0] - - -

1C 28 ACCEL_CONFIG R/W XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL [1: 0]

TEMPERATURA XG YG ZG ACCEL SLV2 SLV1 SLV0

MULT ESPERE SLV_3 I2C_MST

26 38 I2C_SLV0_REG R/W I2C_SLV0_REG [7: 0]

I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0

29 41 I2C_SLV1_REG R/W I2C_SLV1_REG [7: 0]

I2C_SLV1 I2C_SLV1 I2C_SLV1 I2C_SLV1

2C 44 I2C_SLV2_REG R/W I2C_SLV2_REG [7: 0]

I2C_SLV2 I2C_SLV2 I2C_SLV2 I2C_SLV2

2F 47 I2C_SLV3_REG R/W I2C_SLV3_REG [7: 0]

I2C_SLV3 I2C_SLV3 I2C_SLV3 I2C_SLV3

32 50 I2C_SLV4_REG R/W I2C_SLV4_REG [7: 0]

33 51 I2C_SLV4_DO R/W I2C_SLV4_DO [7: 0]

I2C_SLV4 I2C_SLV4 I2C_SLV4