Modelado y control de Multicópteros (VANT), frente a la pérdida
de una, dos o tres hélices opuestas
Edgar Llave Vincenti y Fráncico Javier Triveño Vargas
Resumen: En este trabajo se pretende
determinar, soluciones periódicas para
multicópteros manteniendo una altura
alrededor de una posición en el espacio a pesar
de haber perdido una, dos o tres hélices
opuestas. En cada caso, la estrategia de control
consiste en mantener el multicóptero girando
alrededor de un eje primario, fijo con respecto
al vehículo, e inclinando para control de
traslación. Los resultados para los casos de
pérdida de una y dos hélices se validara
experimentalmente, mientras que el caso de
perder tres hélices se validara en una
simulación no lineal. Estos resultados se
podrán aplicar en el diseño de control tolerante
a fallas de multicópteros, y también permitirá
la determinación de posibles direcciones de
diseño para vehículos aéreos novedosos.
I. INTRODUCCIÓN
Las posibles aplicaciones de multicópteros, en
distintas actividades, han generado un amplio
espectro de investigaciones, por ejemplo la
estimación de la posición de un objeto, basada
en la visión con cuadricópteros , hexacopteros
[CITATION Fra12 \l 11274 ], [ CITATION
Wei13 \l 11274 ], y también
como base para el desarrollo de nuevas
capacidades, como ser, el uso de
cuadricópteros como hexacópteros para
monitoreo de ballenas en altamar [CITATION
Sel11 \l 11274 ], los hexacópteros se utilizan
en la investigación de malezas [ CITATION
Ras13 \l 11274 ]; un equipo coordinado de
cuadricópteros se utiliza para llevar un carga
suspendida a ubicaciones [ CITATION Fin11 \l
11274 ], también se utiliza un octocóptero para
calibrar radio antenas de telescopio[ CITATION
Hor13 \l 11274 ].
Entre otras, una motivación para usar un
multicóptero con seis o más hélices, en lugar
de un cuadricóptero de cuatro hélices, es que
el vehículo puede mantener el vuelo normal si
una de las hélices falla [ CITATION Sca13 \l
11274 ],[CITATION Mar13 \l 11274 ] . También
en forma paralela se investiga el uso de los
paracaídas de emergencia como una solución
alternativa [ CITATION Mul13 \l 11274 ], es
tema de gran interés la investigación sobre la
falla parcial de un actuador de un
cuadricoptero [ CITATION Ran10 \l 11274 ],
[ CITATION Iza11 \l 11274 ] y [ CITATION
Cha12 \l 11274 ], asi como es muy importante
investigar la falla completa de una hélice o
más hélices, usando como estrategia, dejar de
controlar el ángulo de guiñada del vehículo y
utilizar las hélices restantes para lograr un giro on Intelligent Robots and Systems. pp. 4557–
horizontal, buscando, soluciones periódicas 4564.
para un cuadricóptero, experimentando con
uno, dos o tres rotores completamente Weiss, S., Achtelik, M.W., Lynen, S.,
perdidos, donde la estrategia empleada es Achtelik, M.C., Kneip, L., Chli, M. and
definir un eje, fijo con respecto a la carrocería Siegwart, M.,(2013) “Monocular vision for
del vehículo, y hacer que el vehículo gire long-term micro aerial vehicle state
libremente sobre este eje, inclinando este eje y estimation: A compendium,” Journal of Field
variando el cantidad total de empuje Robotics, vol. 30, no. 5.
producido, permitiendo corregir la posición del
vehículo, recurriendo a una descripción lineal Selby, W., Corke, P, and Rus, D.,
e invariante en el tiempo de la actitud, lo que “Autonomous aerial navigation and tracking of
permite un análisis sencillo de las marine animals, (2011) ” in Proceedings of the
características de controlabilidad[ CITATION 2011 Australasian Conference on Robotics and
Fre11 \l 11274 ]. Automation. Australian Robotics &
En síntesis, los métodos presentados en este Automation Association.
trabajo, también podrían aplicarse para diseñar
vehículos novedosos con carrocería giratoria. Rasmussen, J. Nielsen, J., Garcia-Ruiz, F,
Dichos vehículos podrían ser diseñado usando Christensen, S. and Streibig, J.C. (2013),
tan solo una hélice, y por lo tanto ser más “Potential uses of small unmanned aircraft
barato de producir que un quadricoptero, a systems (UAS) in weed research,” Weed
costa de no poder controlar la actitud completa Research.
del vehículo. Cuando estos vehículos estén
equipados con una cámara, podrían utilizarse Fink, J.,Michael, N., Kim, S. and Kumar, V.,
como una cámara voladora omnidireccional (2011) “Planning and control for cooperative

[ CITATION Hau13 \l 11274 ] o[ CITATION manipulation and transportation with aerial

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