PROYECTO DE CLASE DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN DRON

Presentado por

WILMAR AUGUSTO HUÉRFANO TRIANA

BRANDON ALEXANDER GUERRA SALAMANCA
ESTEFANIA SARMIENTO GOMEZ
JONATHAN ALEXANDER CAMBINDO ARANGO
EDWIN LEONARDO CALA CARDONA

Docente

DIDIER ALDANA

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES

INGENIERÍA AERONÁUTICA
SISTEMAS DE VEHÍCULOS AÉREOS NO TRIPULADOS
BOGOTÁ D.C
2020
ÍNDICE
1. OBJETIVOS

1.1. Objetivo general

1.2. Objetivos específicos

2. MARCO TEÓRICO

3. ESTADO DEL ARTE

4. LINEA BASE

5. METODOLOGÍA

6. REFERENCIAS
 TEODRON

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Diseñar y construir un UAV que cumpla con los siguientes requisitos: debe tener mínimo 4 rotores, su
estructura no debe ser de fibra de carbono ni metálico y debe medir entre 150 y 250 mm, que tenga un
tiempo de vuelo mínimo de dos minutos y elevarse una altura mínimo de 3 metros, y cuyas condiciones
de diseño aseguren una relación de peso de 2:1.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

● Seleccionar y cada uno de los componentes del UAV teniendo en cuenta sus características
fiscas y de diseño, de manera que nos permita llegar al funcionamiento más óptimo para
cumplir los requerimientos solicitados.
● Realizar las estimaciones de peso y empuje, los cálculos de las velocidades horizontales y
verticales, las aceleraciones tangencial y angular y demás cálculos necesarios para
garantizar la operatividad del UAV.
● Generar un esquema en el cual nos permita ver de manera clara el proceso de programación
del UAV.
● Elaborar la simulación de vuelo del UAV, a través de softwares especializados, para poder
verificar, analizar y comparar los datos teóricos con los simulados.
 MARCO TEÓRICO

¿Qué es un RPA?

Las siglas RPA vienen del inglés Kemotely Piloted Aircraft, que viene a ser traducido como «aeronave
pilotada remotamente». Con esta palabra nos referimos a un subconjunto de vehículos aéreos no
tripulados (VANT) o en inglés UAV (Unmanned Aerial Vehicle), general mente conocidos como
drones. Estos pueden volar de manera autónoma sin la intervención de nadie. En el caso de los RPA,
por el contrario, sí están controlados necesariamente por alguien desde una estación remota. Este
control no tiene por qué ser en el más estricto modo de vuelo manual como ocurre con los tradicionales
aparatos radio/control, sino que pueden hacer uso de sistemas de vuelo asistido o pilotos automáticos,
pero siempre con el seguimiento de una persona capaz de ejercer mando sobre ellos en cualquier
momento del vuelo.[ CITATION Mer16 \l 9226 ]

Tipos

Los drones se pueden clasificar por diferentes criterios ya sean por su utilidad o por su estructura.
[ CITATION Pva06 \l 9226 ]

Por su utilidad: La clasificación de los drones por utilidad se divide en dos, uso militar y uso civil.
Dentro del uso civil se distingue un uso comercial o uso como hobby o aficionado. Uso militar

RPA

Uso Militar Uso Civil

Uso
Comercial

Uso
Aficionado
Figura 1 Tipos de drones por Utilidad [ CITATION Jon \l 9226 ]

Por su estructura: Clasificando los drones por su estructura se dividen en dos grupos, los de ala fija y
los de ala rotatoria. Ambos utilizan la fuerza de sustentación definida en el efecto Bernoulli que explica
cómo se genera una diferencia de presiones por las distintas velocidades del fluido que circula por el
ala. La diferencia es que los de ala fija no generan movimiento en el ala y los de ala rotatoria hacen
girar sus alas para poder volar.

Figura 2 Ala fija Caipirnha[ CITATION Ger20 \l 9226 ] Figura 3 Tipos de

Multirrotores [ CITATION Dro20 \l 9226 ]

Partes De Un Dron Multirrotor

La estabilidad de un dron multirrotor se consigue gracias a un sistema tecnológico dividido en

diferentes elementos. Las partes en las que se puede dividir un dron dependen de su aplicación final,
pero existe un conjunto mínimo de elementos en común que todo dron necesita para su correcto
funcionamiento:

La estructura: Es el esqueleto del multirrotor, le da forma y es donde se instalarán otras piezas u

accesorios. Puede dividirse en tres partes comunes para todos los drones multirrotor. De esta hacen
parte el Brazo, que es la parte que soporta el peso del motor y lo conecta al cuerpo central. Tren de
aterrizaje, que es la parte encargada de soportar la estructura del dron además de absorber las
vibraciones durante el despegue y aterrizaje. La mayoría suelen ser trenes de
aterrizajes fijos. Y finalmente el cuerpo central, que es la parte central del dron que une todos los
brazos y el tren de aterrizaje; en ella se suelen fijar los accesorios para objetivos concretos además ser
el lugar donde asegurar las baterías y otros elementos no estructurales.

Motor/Rotor y hélice: Son las partes que se encargan de generar el empuje necesario para mantener el
dron en el aire.

Los controladores de velocidad (ESC): Regulan la potencia eléctrica para logar el giro de los motores
de forma ágil y eficiente. Los motores están conectados a las hélices, cuya rotación genera una
sustentación que depende de su tamaño y su velocidad de giro.

Baterías: Proporcionan la energía necesaria para hacer funcionar el equipo. Las más utilizadas son las
baterías tipo Li-Po (polímero de litio) debido a su densidad de energía, su alta tasa de descarga y su
bajo peso, que las hace perfectas para maniobras agiles y rápidas como las de los drones multirrotor.
Controlador de vuelo: Es el cerebro del dron. Controla mediante sensores todo lo que sucede y es a
donde van conectados la mayoría de los componentes.
Radio receptor: Recibe la señal de radio enviada desde el control remoto por parte del usuario. A
continuación, transformará los datos de manera que el controlador de vuelo pueda interpretarlos y
ejecutar las señales mediante cambios de velocidad en los motores de forma coordinada.

Accesorios: Debido a las necesidades que se han ido creando, los drones han sido equipados con
accesorios y elementos que mejoran aún más sus prestaciones como pueden ser cámaras en tiempo real,
estabilizadores, brújulas y control por GPS.[ CITATION RAF06 \l 9226 ]

Funcionamiento Del Dron

Para describir el funcionamiento de un dron es necesario tener en cuenta el movimiento que este tiene,
se tomara en cuenta un sistema de coordenadas, con el movimiento de las hélices que contrarreste el
torque, lo cual esta descrito en la siguiente figura.

Figura 4 Ejes de referencia y Sentido de Rotores [ CITATION Ric16 \l 9226 ]

Movimiento de Roll

El movimiento de roll es el movimiento alrededor del eje x, para esto el motor 4 deberá girar más
rápido que el motor 2, mientras que los motores 3 y 1 conservan la misma velocidad. Esto se puede
apreciar en la figura 5.

Figura 5 Movimiento de Roll [ CITATION Ric16 \l 9226 ]

Movimiento de Pitch

El movimiento de pitch o cabeceo es el movimiento que se da alrededor del eje y de la aeronave, para
esto se deberá tener una mayor velocidad en el rotor 3 y una menor en el rotor 1, mientras los rotores 2
y 4 conservan la misma velocidad. Este movimiento se puede apreciar en la figura 6.
 Figura 6Movimiento de Pitch [ CITATION Ric16 \l 9226 ]

Movimiento de Yaw

El movimiento de Yaw, consiste en el giro o movimiento alrededor del eje z del dron, para que se de
este movimiento los rotores 2 y 4 deberán tener una velocidad mayor que los rotores 1 y 3 y cada par
deberán tener la misma velocidad. Esto se aprecia en la figura 7

Figura 7 Movimiento de Yaw [ CITATION Ric16 \l 9226 ]

 ESTADO DEL ARTE

En esta sección se podrá ver de una manera breve la evolución de los drones y algunas aplicaciones y
proyectos de aplicación.

Desde 1918, fecha en la que se construyó el primer UAV a cargo de Lawrence y Elmer Sperry, el
mismo que se muestra en la figura 1; el desarrollo de estos vehículos se ha venido dando con mayor
frecuencia, en este primer caso, ambos creadores utilizaron un giroscopio para buscar la estabilidad de
vuelo de la aeronave, lo que permitía manejarlo una distancia aproximada de 100 metros, lo que
resultaba poco práctico, lo que no cumplía con la finalidad con la que se desarrolló el mecanismo, que
era el de ser usado como un lanzador de torpedos en la primera guerra mundial.

Figura 8 Primer vehículo aéreo no tripulado.[ CITATION RKB12 \l 9226 ]

Durante la Segunda Guerra Mundial Alemania desarrolló un UAV, el cual demostró las posibilidades
que ofrecen en combate. Al principio de la Segunda Guerra Mundial, Adolf Hitler encargó crear una
bomba voladora, más conocido como V-1.

Figura 9 Bomba V-1 alemana [ CITATION FDR20 \l 9226 ]

La gran efectividad y amenaza de los UAV alemanes, impulsó que Estados Unidos desarrollara sus
propios UAV. Durante la Guerra Fría, en la década de los 60, se desarrollaron aviones militares con
sistemas de propulsión a reacción. Posteriormente, fueron equipados con cámaras para misiones de
reconocimiento sobre territorio enemigo. Estas aeronaves operaban a grandes altitudes. Posteriormente,
durante la Guerra del Vietnam, se utilizaron por el ejército estadounidense vehículos controlados por
radio para volar, en trayectorias definidas previamente, sobre el campo enemigo captando imágenes. Es
en esta época cuando se populariza la palabra drone en inglés, cuyas traducciones al español es:
zángano. [ CITATION Ing19 \l 9226 ]

Figura 10 Sistemas no tripulado utilizado durante la Guerra Fría.[ CITATION Ing19 \l 9226 ]

Durante los años 70 hubo un auge de misiones diseñadas para reconocimiento y vigilancia tanto de
corto alcance, como de largo alcance y elevada altitud. Con la presión de la intensificación de la Guerra
Fría, estos sistemas se fueron haciendo más sofisticados tanto en los requisitos de misión como en la
seguridad de sus comunicaciones.

Otro paso adelante llevado a cabo en esta década fue la constatación de que, cuando las misiones de
reconocimiento militar detectaban la existencia de fuerzas enemigas contra las que era necesario atacar,
para cuando era posible organizar un ataque terrestre, la fuerza enemiga se había trasladado a una
posición menos favorable para el ataque. Así, algunos de UAV de medio y largo alcance fueron
modificados para llevar armamento para una respuesta inmediata. Un ejemplo de lo anterior es la
versión posterior del Predator B, alargada y más fuertemente armada conocida como Reaper, que se
muestra en las imágenes a continuación.

Figura 11 Sistema de control y Dron Reaper [ CITATION Ing19 \l 9226 ]

Actualmente, el abaratamiento en los costos de los equipos electrónicos debido a la encarnizada

competencia por el desarrollo e innovación de los teléfonos inteligentes, junto con la eliminación de
costos excesivos en sensores, softwares, baterías, fuselajes, tamaño, etc., dio paso a la apertura del
mercado de los drones, y ahora es posible conseguir aparatos pequeños, silenciosos, ágiles y complejos,
con todo tipo de cámaras.
Dejando a un lado los usos bélicos tanto defensivos como ofensivos, estos equipos ofrecen amplias
posibilidades de aplicación al sector de la ingeniería: inspecciones de infraestructuras, investigación
atmosférica, levantamientos topográficos, filmación de películas y fotografías, cultivos de precisión,
control de caza, localización focos de incendios, control medioambiental, gestión de riegos y desastres
naturales, etc.

MultiWii

MultiWii nació como un proyecto hecho con un Arduino Pro mini y un Wii Nun Chuck junto con un
Wii Motion Plus, un accesorio para mejorar la precisión en la detección de los movimientos del Wii
Mote, el control remoto para la consola Wii. De esta forma, se creó un controlador de vuelo sencillo y
barato, además de original.

El proyecto, que en la actualidad es de código abierto bajo licencia GPL, ha madurado mucho,
soportando distintas configuraciones de multicóptero (bicóptero, tricóptero, cuadricóptero,
hexacóptero, y octacóptero, con distintos modos de volar), diversos sensores (acelerómetros,
barómetros, giroscopios, GPS, sonar, etc.), ESCs, así como otros microcontroladores o MCU
(Microcontroller Unit) y funciones para usar Firs Person View (FPV) o gimbal. Se puede usar
comprando una placa con todos los sensores, conexiones y software incluidos, o subiendo el código al
microcontrolador que deseemos y haciendo las conexiones necesarias con el hardware que deseemos,
siempre que sea compatible.

La ventaja de este proyecto es que, entre otras placas, soporta el Arduino UNO, Arduino Mega y
también el Arduino DUE, que aunque no dispone de una memoria EEPROM en la que poder guardar
datos no volátiles de configuración, el código de este proyecto hace uso de unas librerías que emulan
esa función con la memoria flash de esta placa.

Figura 12 Interfa MultiWii [ CITATION Fra18 \l 9226 ]

Baseflight y Cleanflight

Baseflighy nace como un fork de MultiWii bajo licencia GPLv3 (al igual que MultiWii). El fork se
hace con la intención de dar soporte a placas con procesadores de 32 bits, dejando atrás las de 8 bits. El
problema que existía era que no soportaba muchas placas controladoras de vuelo. Además, el código no
era claro y por tanto era más difícil de mantener.

Así pues, Cleanflight se creó partiendo del proyecto Baseflight, con un código mejor estructurado,
corrección de muchos bugs, soporte para más placas, controladores PID adicionales, soporte para tiras
de led multicolor, pantallas OLED, o la corrección del PID durante el vuelo entre otras características.
La historia detrás de estos dos proyectos es larga, ya que ha habido acusaciones de plagiar y
posteriormente registrar los derechos de la extensión de Chrome para configurar la placa (figura 13) y
se ha creado una especie de rivalidad entre los creadores, aunque hay gente que afirma que esto
ayudará a que los dos proyectos avancen mejor.[ CITATION Fra18 \l 9226 ]

Figura 13 Configuradores de Baseflight y Cleanflight [ CITATION Fra18 \l 9226 ]

Raspberry Pi 3 + Navio2 + Mando XBOX (conexión vía 4G)

En este proyecto se usa el código de ArduCopter 3.4,

en una Raspberry Pi 3 complementada con la placa
controladora de vuelo Navio2 (sucesora de la
Navio+). Navio2 es un Hardware Attached on Top
(HAT), es decir, es un hardware que se conecta en la
Raspberry para extender o aumentar las capacidades
de la Raspberry (en Arduino reciben el nombre de
Shields). Se usa en proyectos que necesiten ser
pilotados, pues incluye todos los sensores necesarios
para ello y es compatible con la versión de ArduPilot
para Linux.

Figura 14 Navio2 montada en una Raspberry Pi 2

[ CITATION Fra18 \l 9226 ]

LINEA BASE

Se realizó una base de datos de 15 drones, donde se obtiene la siguiente información de cada uno de
ellos: tipo de chasis, tamaño de chasis, peso del dron en gramos, datos del motor, datos de la batería,
autonomía en minutos, control remoto, distancia máxima, velocidades de vuelo, velocidad de máxima y
tamaño de hélices.
De la anterior base de datos se obtuvieron los siguientes datos estadísticos:

MEDIDAS DE TENDENCIA CENTRAL

PESO MOTORES BATERÍA
TIPO DEL LIMITE
Concepto Peso
CHASIS DRON Nombre KV Capacidad/mAh #Celdas DE
(g) (g)
CARGA
Media N/A 245 N/A 2.180 9 978 18 5
Mediana N/A 155 N/A 2.300 10 600 15 4
Moda Híbrido 96 Brushed 1.600 10 500 15 4
Tabla 1 Datos estadísticos de la base line

De los datos tomados de la base line y del análisis estadístico realizado se puede concluir que del rango
de pesos que esta entre 52 gramos el más liviano y 520 el más pesado, un diseño adecuado podría
rondar entre los 155 y los 245 gramos. También se puede concluir que el consumo que se debe buscar
para motores que se encuentran entre los 9 y 10 gramos debe estar entre los 2180 y los 2300 Kv.
Finalmente se deben considerar las baterías que se encuentren entre 600 y 978 mAh como referencia,
factor que puede variar con los requisitos iniciales del dron que se va a fabricar.
 METODOLOGÍA

Metodología aplicada:

Para el correcto desarrollo del proyecto se realizará bajo el método deductivo; pues conocemos
información teórica sobre los UAV, su funcionamiento y componentes, el reto del proyecto consiste en
pasar de lo general a lo particular, es decir, con toda la información de calidad que se logre recabar e
investigar, tenemos que analizarla de tal manera que al final del ejercicio logremos tener unos
resultados teóricos que coincidan con las simulaciones que se hagan, esto para darle fiabilidad y rigor
técnico al desarrollo del proyecto.[ CITATION Mar12 \l 9226 ]

De acuerdo a esto, se seguirá una ruta metodológica que tendrá como directriz los objetivos específicos
del proyecto, con el fin de tener un orden lógico que nos permita el desarrollo del proyecto en el marco
de unos resultados cuantificables que nos dejen evaluar, analizar y sacar conclusiones.

Objetivo específico 1: La línea de base va a ser un elemento clave en el desarrollo de la fase inicial del
proyecto, pues nos va a permitir recolectar y analizar la mayor cantidad de información en relación con
las diferentes configuraciones de UAV, sus diferentes características de diseño y funcionalidad, los
materiales de fabricación, los diferentes tiempos de vuelo que a su vez dependerán de factores como, el
tipo de hélice, de batería o de motor usado y es así, que pretendemos que con toda esa información
clave podremos tener un abanico de datos que nos permitan evaluar y decidir las características propias
de nuestro modelo.

Objetivo específico 2: Para realizar las estimaciones de peso y empuje, los cálculos de las velocidades
horizontales y verticales, las aceleraciones tangencial y angular y demás cálculos, se utilizarán algunos
modelos matemáticos vistos en clase y otros los tendremos que buscar en la literatura, es importante
tener en cuenta que de estos cálculos depende la fiabilidad y seguridad de nuestro UAV, por lo que se
utilizará el software XCALC COPTER para verificar y comparar los datos obtenidos, para de esta
manera darle un poco más de rigor técnico al proyecto.

Objetivo específico 3: Después de la cuidadosa selección de la controladora de vuelo a usar para

nuestro UAV, se describirá de manera detallada por medio de un diagrama de flujo el paso a paso de la
configuración del radio control y la descripción de los protocolos de TX y RX que se van a usar para el
mando del UAV.

Objetivo específico 4: Después de hacer el análisis sobre la información obtenida en la línea base, y
luego de realizar las estimaciones y cálculos de manera teórica, procederemos a simular en el programa
XCALC COPTER nuestro modelo de UAV, este programa nos va a permitir darnos una idea un poco
más real sobre las condiciones de diseño de nuestro UAV y si este en efecto cumple con los
requerimientos técnicos inicialmente propuestos, es fundamental tener en cuenta que al comparar los
valores teóricos de los simulados la diferencia no podrá ser mayor a 20%.[ CITATION xco20 \l 9226 ]
Figura 15 Diagrama de flujo [ CITATION EST20 \l 9226 ]
 Referencias

[1] R. V. Merino, Piloto de Dron (RPAS), Madrid: Paraninfo, 2016, p. 17.

[2] P. v. Bleyenburgh, UAV systems: Global review, Amsterdam,, 2006.
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[5] D. baratos, «Drones baratos,» [En línea]. Available: https://solodronesbaratos.com/tipos-de-
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[6] R. C. PUIG, Diseño y optimización para plataformas de un dron multirrotor, 2006.
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[8] S. B. H. D. M. M. y. E. S. R. K. Barmhart, Introduction to Unmanned Aircraft Systems, Boca
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[9] FDRA, «FDRA FUERZA AEREA,» [En línea]. Available: http://fdra-
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[10] I. N. R. Ledesma, «LOS DRONES Y SUS APLICACIONES A LA INGENIERIA,» 2019.
[11] F. J. G. Bellot, Diseño y Construcción de un Vehículo Aéreo no, Valencia, 2018.
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https://www.uaeh.edu.mx/docencia/P_Presentaciones/prepa3/metodos_generales.pdf. [Último
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[13] xcopterCalc, «xcopterCalc,» [En línea]. Available: https://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php.
[Último acceso: 20 Abril 2020].
[14] E. S. GOMEZ, Diseño Teórico de un dron, Bogotá D.C., 2020.
[15] Dronecode, «Dronecode,» [En línea]. Available: https://discuss.px4.io/t/quadcopter-frame-lipo-
battery-motor-and-propeller-size-matching-table/4053. [Último acceso: 25 Abril 2020].
[16] D. builder, «Drone builder,» [En línea]. Available: http://drone.mecha.parts/. [Último acceso: 22
Abril 2020].