UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CONTROL II
TAREA III
Watner Ochoa Nuñez
Estudiante de Ingeniería Electrónica
171174@unsaac.edu.pe 2020-2

Resumen: El presente trabajo explica y Diseñar un control con ganancia programada de temperatura de un horno de
recalentamiento de barras de acero, usando como base el método de Ziegler–Nichols donde se hará uso de criterio de
Routh-hurwitz y también se hará uso de las herramientas computacionales como Matlab.

Instrucciones

Figura 1 Horno de recalentamiento de barras de acero

Se requiere controlar de forma efectiva la temperatura de 1200 °C en el interior de un horno

siderúrgico utilizado para el recalentamiento de barras de acero (palanquillas) bajo una condición de
operación.

La condición de operación se encuentra determinada por el número de barras de acero que ingresan al
horno. El número de barras que ingresa al horno es una variable auxiliar que se conoce con antelación
debido a su medición mediante un sensor situado a la entrada del horno

 Condición No 1 – 30 palanquillas
 Condición No 2 – 60 palanquillas
 Figura 2 Sensor situado a la entrada del horno que contabiliza la cantidad de barras de acero que ingresan al horno

Figura 3 Salida de las barras de acero del horno a 1200°C

Con la variación del número de palanquillas (condición de operación) cambian los parámetros dinámicos que caracterizan
el comportamiento dinámico del horno. La temperatura requerida dentro del horno durante las dos condiciones de
operación es de 1200 °C (señal de referencia).

Para el control de temperatura se utiliza un controlador PID, el cual actúa sobre una válvula de control situada en la línea de
alimentación de combustible a los quemadores del horno. El número de barras de acero que ingresa al horno (variable
auxiliar) se conoce debido a un sensor ultrasónico situado en la entrada del horno que realiza el conteo de las mismas.

TAREA
Diseñar un controlador PID, para el control efectivo de cada condición de operación del horno, con ajuste fino del
controlador. Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control de temperatura, para cada condición de
operación del horno, mediante simulación considerando las siguientes especificaciones de respuesta temporal:

 PM < 9%
 Error de estado estacionario =0
 Tiempo de establecimiento =mínimo

Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste del PID para cada condición de operación del horno como la que se
muestra a continuación:
 Tabla 1

Planta(válvula+horno+transmisor
Condición Control PID
De temperatura)
operación
KV TV KH TH1 TH2 K TT T TT KC KI KD
Condición No 1
Condición No 2

Modelo de la válvula:

KV
G V ( S)= Modelo de temperatura en el horno:
T V s+ 1

KH
G TH ( s )=
(T H 1 s +1)(T H 2 s +1)
Modelo del sensor/transmisor de temperatura:

K TT
GTT ( s ) =
T TT s+1

El modelo de la planta se determina mediante la expresión:

G p ( s )=G V ( s)G TH ( s)G TT (s)

Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control con el controlador PID en serie y
paralelo de temperatura en el horno para las dos condiciones de operación continuas usando como base el
método de Ziegler–Nichols.

Transmisor de
Nro Condición 1 Condición 2 Válvula temperatura
KH TH1 TH2 KH TH1 TH2 KV TV K TT T TT
7 1.5 2.95 1.95 2.65 2.37 2.69 1.77 1.95 1.17 4.46

Solución:

Diseñar un controlador PID para cada condición, el cual debe cumplir PM<9%, ess=0, tss= min.

Para todas las condiciones usaremos el segundo método de Ziegler-Nichols, hay dos formas de resolverlo:

⮚ Mediante simulaciones llegar a oscilaciones sostenidas hallar el Kp crítico y el período crítico.

⮚ Matemáticamente calcular el Kp crítico y el período crítico usando Routh Hurwitz.

Para obtener el Kp crítico y el período crítico utilizare el método Matemáticamente ya es más preciso .
 Método Matemáticamente (El bloque PID solo va a ser proporcional para el cálculo del Kp crítico)

Condición 1:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la función de transferencia en lazo cerrado:

Transmisor de
Nro Condición 1 Válvula temperatura
KH TH1 TH2 KV TV K TT T TT
7 1.5 2.95 1.95 1.77 1.95 1.17 4.46

Modelo de la Válvula:
KV 1.77
G V ( S )= =
T V s+1 1.95 s +1
Modelo de temperatura en el horno:
KH 1.5
GTH ( s )= =
(T H 1 s +1)(T H 2 s +1) (2.95 s+1)(1.95 s +1)

Modelo del sensor/transmisor de temperatura:

K TT 1.17
G TT ( s ) = =
T TT s+1 4.46 s+1

El modelo de la planta se determina mediante la expresión:

G p ( s )=G V ( s)G TH ( s)G TT (s)

Entonces:
3.11
G p ( s )=
50.03 s +79.49 s + 45.86 s 2 +11.31 s +1
4 3

Tomando en cuenta un controlador proporcional con valor KP, entonces la función de transferencia en lazo cerrado es:

Gp( s ) K P 3.11 K p
G LC ( s )= =
1+G p ( s ) K p 50.03 s + 79.49 s + 45.86 s 2+ 11.31 s+ 1+ 3.11 K p
4 3

Ahora aplicamos Routh-hurwitz:

S4 50.03 45.86 1+3.11 K p

S3 79.49 11.31 0
S2 38.74 1+3.11 K p 0
S1 −9.258+ 6.381 K p 0 0
S0 1+3.11 K p 0 0

Entonces debo buscar oscilaciones sostenidas para obtener el K p  crítico, el cual será:
 −9.258+ 6.381 K pcr =0

K pcr =¿1.4508

Entonces la ecuación caracterízala es:

50.03 s 4 +79.49 s 3 +45.86 s2 +11.31 s+5.512

Para encontrarla frecuencia crítica hacemos el cambio de variable s= jw e igualamos a cero:

(50.03 w 4−45.86 w2 +5.512)+ ( 11.31 w−79.49 w3 ) j=0

Entonces para encontrar la frecuencia crítica hacemos:

11.31 w cr −79.49 wcr 3=0

w cr =0.3772

Con esto encontramos que el periodo crítico es:

2π
Pcr = =16.65
w cr

Entonces mis parámetros de PID según este método serán:

Tipo de
K cr Pcr Kp Ti Td
controlador
PDI 1.4508 16.65 0.8704 8.325 2.0812

Los parámetros encontrados en forma matemáticamente tienden a ser son muy similares a los valores que se
llevaría en la simulación como en Simulink, por lo que los parámetros anteriores del PID son los adecuados para
poder controlar mi planta.

Las siguientes formulas sería importante se la tengamos presente:

Condición 2:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la función de transferencia en lazo cerrado:

Transmisor de
Nro Condición 2 Válvula temperatura
KH TH1 TH2 KV TV K TT T TT
7 2.65 2.37 2.69 1.77 1.95 1.17 4.46

Modelo de la Válvula:
KV 1.77
G V ( S )= =
T V s+1 1.95 s +1

Modelo de temperatura en el horno:

KH 2.65
G TH ( s )= =
(T H 1 s +1)(T H 2 s +1) (2.37 s+ 1)(2.69 s+1)

Modelo del sensor/transmisor de temperatura:

K TT 1.17
GTT ( s ) = =
T TT s+1 4.46 s+1

El modelo de la planta se determina mediante la expresión:

G p ( s )=G V ( s)GTH ( s)GTT (s)

Entonces:

5.48
G p ( s )= 4 3 2
55.45 s +84.87 s +47.51 s +11.47 s+1
Tomando en cuenta un controlador proporcional con valor KP, entonces la función de transferencia en lazo cerrado es:

Gp( s ) K P 5.48 K p
G LC ( s )= =
1+G p ( s ) K p 55.45 s + 84.87 s +47.51 s 2+ 11.47 s+1+5.48 K p
4 3

Ahora aplicamos Routh-hurwitz:

S4 55.45 47.51 1+5.48 K p

S3 84.87 11.47 0
S2 40.01 1+5.48 K p 0
S1 −9.348+11.624 K p 0 0
S0 1+5.48 K p 0 0
 Entonces debo buscar oscilaciones sostenidas para obtener el K p  crítico, el cual será:

−9.348+11.624 K p=0

K pcr =0.804 1

Entonces la ecuación caracterízala es:

55.45 s 4 +84.87 s3 + 47.51 s2 +11.47 s+ 5.406

Para encontrarla frecuencia crítica hacemos el cambio de variable s= jw e igualamos a cero:

(55.45 w 4−47.51 w2 +5.406)+ ( 11.47 w−84.87 w3 ) j=0

Entonces para encontrar la frecuencia crítica hacemos:

11.47 wcr −84.87 wcr 3=0

w cr =0.3676

Con esto encontramos que el periodo crítico es:

2π
Pcr = =17.09
w cr

Entonces mis parámetros de PID según este método serán:

Tipo de
K cr Pcr Kp Ti Td
controlador
PDI 0.804 1 17.09 0.4824 8.545 2.1362

Los parámetros encontrados en forma matemáticamente tienden a ser son muy similares a los valores que se llevaría
en la simulación como en Simulink, por lo que los parámetros anteriores del PID son los adecuados para poder
controlar mi planta

Método Mediante Simulaciones (El bloque PID solo va a ser proporcional para el cálculo del Kp crítico)

Condición 1:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la función de transferencia en lazo cerrado:

Transmisor de
Nro Condición 1 Válvula
temperatura
KH TH1 TH2 KV TV K TT T TT
7 1.5 2.95 1.95 1.77 1.95 1.17 4.46
K cr =1.45081
Pcr =16.36

Control Kp Ti Td
P 0.5 K cr ∞ 0
1
PI 0.45 K cr P 0
1.2 cr
PID 0.6 K cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Control P:
K p =0.5 K cr =0.5∗1.45081=0.7254
Control PI (Paralelo):
K p =0.45 K cr =0.45∗1.45081=0.6528
1 16.36
T i= P = =13.6333
1.2 cr 1.2

Control PID (Paralelo):

K p =0.6 K cr =0.6∗1.45081=0.8704
T i=0.5 Pcr =0.5∗16.36=8.18
T d=0.125 P cr=0.125∗16.36=2.045
Respuesta del control P, se ve es oscilatoria y presenta error en estado estacionario, y es normal en un
controlador P.
Respuesta del control PI, se ve es oscilatoria, pero oscila cerca del set point y elimina el offset, y con el
tiempo se estabilizará

Respuesta del control PDI, se ve que se redujo la oscila y podemos observar que hay un sobre impulso, pero
luego se estabiliza.

Mis parámetros de PID según este método serán:

Tipo de
K cr Pcr Kp Ti Td
controlador
PDI 1.45081 16.36 0.8704 8.18 2.045

Para poder comparar se presenta los parámetros PID encontrados por el método matemático:
 Tipo de
K cr Pcr Kp Ti Td
controlador
PDI 1.4508 16.65 0.8704 8.325 2.0812

Observamos que los parámetros encontrados matemáticamente son muy similares a los encontrados por simulación.
Para mejorar el controlador PID, la ganancia proporcional hay que disminuir a la mitad.

Condición 2:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la función de transferencia en lazo cerrado:

Transmisor de
Nro Condición 2 Válvula
temperatura
KH TH1 TH2 KV TV K TT T TT
7 2.65 2.37 2.69 1.77 1.95 1.17 4.46

K cr =0.80419
Pcr =17.038
 Control Kp Ti Td
P 0.5 K cr ∞ 0
1
PI 0.45 K cr P 0
1.2 cr
PID 0.6 K cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Control P:
K p =0.5 K cr =0.5∗0.80419=0.4021
Control PI (Paralelo):
K p =0.45 K cr =0.45∗0.80419=0.3618
1 17.038
T i= P = =14.1983
1.2 cr 1.2

Control PID (Paralelo):

K p =0.6 K cr =0.6∗0.80419=0.4825
T i=0.5 Pcr =0.5∗17.038=8.519
T d=0.125 P cr=0.125∗17.038=2.1297
Respuesta del control P, se ve es oscilatoria y presenta error en estado estacionario, y es normal en un
controlador P.

Respuesta del control PI, se ve es oscilatoria, pero oscila cerca del set point y elimina el offset, y con el
tiempo se estabilizará

.
Respuesta del control PDI, se ve que se redujo la oscila y podemos observar que hay un sobre impulso, pero
luego se estabiliza.

Es importante tener en cuenta que estas sintonías tanto del método 1 y 2 son una aproximación a los parámetros
que deberían tener el controlador.

Mis parámetros de PID según este método serán:

Tipo de
K cr Pcr Kp Ti Td
controlador
PDI 0.80419 17.038 0.4825 8.519 2.1297

Para poder comparar se presenta los parámetros PID encontrados por el método matemático:

Tipo de
K cr Pcr Kp Ti Td
controlador
PDI 0.804 1 17.09 0.4824 8.545 2.1362

Observamos que los parámetros encontrados matemáticamente son muy similares a los encontrados por simulación.
Para mejorar el controlador PID, la ganancia proporcional hay que disminuir a la mitad.

Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste del PID para cada condición de operación del horno como la
que se muestra a continuación:

Planta(válvula+horno+transmisor
Condición Control PID
De temperatura)
operación
KV TV KH TH1 TH2 K TT T TT KC KI KD
Condición No 1 1.77 1.95 1.5 2.95 1.95 1.17 4.46 0.1045 0.8704 1.8114
Condición No 2 1.77 1.95 2.65 2.37 2.69 1.17 4.46 0.0564 0.4824 1.0305
 BIBLIOGRAFIA

Referencia Virtual:

● https://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.