ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

Dinámica de Sistemas

Solución y simulación de un sistema hidráulico

propuesto

Georgina Andrea Almeida Padilla

Cristhian Valladares

20 de Julio de 2015
Objetivos

o Objetivo general

 Seleccionar, solucionar y simular un sistema hidráulico propuesto.

o Objetivos específicos

 Resolver de forma analítica el sistema hidráulico seleccionado.

 Plantear el diagrama de bloques para el sistema.
 Simular el sistema mediante el uso del software VENSIM.
 Resolver el sistema en Matlab.
 Comparar los resultados obtenidos en Matlab y VENSIM

Descripción del problema

Considere el sistema térmico mostrado en la figura. La temperatura de

ingreso es mantenida constante, y el flujo de ingreso G también se
mantiene constante. Para un tiempo t<0, el sistema se encuentra en estado
estable donde el calor de ingreso del calefactor es Ú y la temperatura de
salida es θ́2.
A t=0, el calor de ingreso es cambiado de Ú a Ú +u , donde u es pequeña.
Este cambio producirá un cambio en la temperatura del tanque 2 de θ́2 a

θ́2 +θ2. Asuma las capacitancias térmicas de los tanques 1 y 2 como C 1 y C 2

y considere el Cp. del líquido como c.
Tomando en cuenta el cambio en el calor de ingreso en el calentador como
el ingreso al sistema y el cambio de la temperatura en el líquido del tanque

θ2 (s )
2 como la salida. Determine:
U ( s)

o Esquema grafico del sistema

o Metodología

Analisis del
sistema

Resolucion
analítica

Diagrama
de bloques

Resolucion
en Vensim

Resolucion
en Matlab

Interfaz
grafica

Análisis de
resultados
Análisis del sistema

Se analizara el sistema desarrollando en primer lugar un esquema

físico del mismo donde se aprecien las variables y constantes que
intervendrán en el problema.

Resolución analítica

Determinación del modelo matemático para la obtención de

ecuaciones para resolver el sistema y para su simulación.

Se establecerán datos para las constantes y valores iniciales para

determinar resultados con los que se pueda analizar el sistema.

Diagrama de bloques

Se representa de forma gráfica el funcionamiento del sistema

analizado mediante la relación entre las funciones de entrada y
salida con la función de transferencia.

Resolución en Vensim

Con las ecuaciones del sistema en función del tiempo se

establecen las relaciones de las constantes con las funciones de
entrada, salida y la función de trasferencia.

Mediante el reemplazo de los valores constantes y las condiciones

de borde se puede determinar la variación del caudal y la
temperatura en función del tiempo.

Resolución en Matlab

Se establecerá en Matlab las condiciones y parámetros para que

le programa resuelva el sistema, en el cual se permitirá al usuario
ingresar los datos para las constantes y se entregaran las gráficas
de las variaciones de temperatura en el tiempo.

Análisis de Resultados
 Se compararan los valores obtenidos de la resolución del sistema
en VENSIM con los obtenidos en Matlab.

Resultados y análisis

o Resultados Obtenidos en Vensim

Figura 1 Temperatura vs tiempo para el Tanque 2


 En esta gráfica podemos observar que el tiempo de estabilización para la
temperatura de este tanque es de 16 segundos aproximadamente y su valor de
estabilización es de 1.85615 °C de acuerdo a la tabla de valores.

Figura 2 Temperatura vs tiempo para el Tanque 1

  En esta gráfica podemos observar que el tiempo de estabilización para la
temperatura de este tanque es de 16 segundos aproximadamente y su valor de
estabilización es de 0.9281 °C de acuerdo a la tabla de valores.

o Resultados Obtenidos en Matlab

Figura 3 Temperatura vs tiempo para ambos tanques

 En esta gráfica se puede observar los mismos resultados obtenidos en el Vensim

aun cuando el método de integración utilizado es diferente, ya que en Venism se
usa el método de Euler y en Matlab se usa el método de Runge Kutta.

Conclusiones y recomendaciones

o Conclusiones
Dada la gráfica obtenida se puede apreciar que al segundo 16 el sistema tienda a la
estabilidad siguiendo su naturaleza subamortiguada debido a que es un sistema de primer
orden.
 En la grafica comparativa de las curvas obtenidas para las temperaturas de los tanques se
puede apreciar que los dos se estabilizan al mismo tiempo pero que su variacion de
temperatura es diferente debido a los diferentes valores de C1 y C2 que se tiene para cada
tanque, provocando en el segundo tanque un mayor incremento en su temperatura.

A pesar de haber utilizado diferentes métodos numericos para la resolución del sistema en
VENSIM y Matlab las curvas obtenidas son identicas lo que indica que los errores de
precision por truncamiento no son considerables.

o Recomendaciones
Plantear de forma apropiada las ecuaciones para determinar con facilidad las relaciones
entre variables en VENSIM.

Distribuir de forma ordenada las constantes en la interfaz gráfica para que el usuario
pueda llenar de forma agil y sencilla las casillas de informacion y poder simular el sistema
sin complicaciones.

Anexos

o Resolución analítica

 Datos del ejercicio

Datos Valor Unidades

c 4180 J/Kg*K
u 1000 J/s
G 0.5 Kg/s
C1 2155 J/K
C2 2090 J/K

Donde:

c : Calor específico del agua a temperatura ambiente.

u : Energía (calor añadido) por la resistencia.

G : Flujo másico de agua.

C 1 : Capacitancias térmicas del tanque 1

 C 2 : Capacitancia térmica del tanque 2

 Determinación de la capacitancia para cada caudal

dθ1 u−q 1
=
dt C1

dθ1
C1 =u−q1
dt

dθ2 q1−q2
=
dt C2

dθ2
C2 =q 1−q 2
dt

∆q q q
Donde C=G∗c= ; entoncesGc= 1 y Gc= 2
∆θ θ1 θ2

dθ1
C1 =u−Gc1 θ1
dt

dθ2
C2 =Gc θ1−Gc 2 θ2
dt

 Determinación de la transformada de Laplace para cada ecuación

C 1(s θ 1(s) −θ1(0 ))=U (s) −Gc1 θ1(s)

Donde θ1(0 )=0

C 1 s θ1(s )=U (s)−Gc θ 1(s)

U(s )
θ1(s)= [1]
C1 s +Gc

C 2(s θ 2(s) −θ2(0 ))=Gc θ1(s)−Gc θ 2(s)

Donde θ2(0 )=0

C 2 s θ2(s)=Gc θ1(s)−Gc θ2(s)[2]

Reemplazamos1 en 2
 U (s)
C 2 s θ2(s)=Gc −Gc θ2(s )
C1 s+ Gc

U (s)
(Gc+C ¿¿ 2 s)θ2(s )=Gc ¿
C 1 s+Gc

(Gc+C ¿¿ 2 s)(C 1 s+Gc)θ2(s )=Gc U (s) ¿

θ2(s ) Gc
=
U(s ) (Gc+C¿ ¿2 s)(C1 s +Gc)¿

o Diagrama de bloques del sistema

Figura 4 Diagrama de Bloques del SIstema

o Simulación en Vensim

Figura 5 Diagrama de Forrester para el programa Vensim

o Simulación en Matlab

 Código de programación
clear all
clc
cla

%Simulación del sistema de calentamiento de 2 tanques

%Definición de constantes
c=4180;
u=1000;
G=0.5;
c1=2155;
c2=2090;
ts=[0;30]; %tiempo de simulación
xo=zeros(1,2);
xo(1)=0;
xo(2)=0;
%Simulación del sistema
%%Runge Kutta
fg=@(t,x)[(u/c1)-(G*x(1));((G*c/c2)*x(1))-(G*x(2))];
[t,x]=ode45 (fg,ts,xo);

plot(t,x)
title('Temperatura de los Tanques 1 y 2')
xlabel('tiempo')
ylabel('Temperatura')
legend('Temperatura Tanque 1','Temperatura Tanque 2')
grid on

Interfas gráfica