Tarea 2; Herramientas matemáticas para modelar

Sistemas dinámicos
Andres F. Quintero Blanco Miguel A. Segura Fabian C. Alvarez Niño
dept. ingenierı́a mecánica y mecatrónica dept. ingenierı́a mecánica y mecatrónica dept. ingenierı́a mecánica y mecatrónica
Universidad Nacional de Colombia Universidad Nacional de Colombia Universidad Nacional de Colombia
Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia
afquinterobl@unal.edu.co maseguraf@unal.edu.co fcalvarezn@unal.edu.co

Abstract—En este informe se analizan los tres puntos de tarea sabemos que las variables con sus respectivas ecuaciones
correspondientes al documento de clase guı́a. Se inicia con el derivadas son:
enunciado de cada problema y se consigna en breves párrafos el
procedimiento o la metodologı́a desarrollados. dy d2 y
x1 = y(t) x2 = = ẋ1 x3 = = ẋ2
dt dt2
I. I NTRODUCCI ÓN De igual manera, para la derivada de orden 3:
Con el fin de determinar el manejo y la definición de d3 y
variables de estado y desarrollo de algunas ecuaciones difer- = ẋ3
dt3
enciales se pretende desarrollar una serie de ejercicios con el
Una vez se tienen las anteriores ecuaciones ya definidas se
fin de acercarnos cada vez mas al desarrollo de los problemas
pretende dar la siguiente forma matricial de las variables de
tı́picos de sistemas dinámicos; por lo que, se pretende desar-
estado:
rollar una serie de ejercicios para la representación y manejo
de variables de estado a partir de distintas situaciones (función 
ẋ1

de transferencia y ecuaciones diferenciales ordinarias). Ası́ 
Ẋ =  ẋ2  = A X + B U
  
(2)
pues, en este documento encontrará algunos de los ejercicios ẋ3
propuestos en clase para el desarrollo, manejo y utilización
de variables de estado en el desarrollo de algunas ecuaciones En donde la matriz A es la representación matricial de las
diferenciales y funciones de transferencia. variables para cada una de las filas de la matriz:

II. E JERCICIOS x1,ẋi , x2,ẋi , x3,ẋi (3)

A. Punto 1 Por lo que, la ecuación diferencial presentada al inicio del
Tarea 1 Determinar la representación de variables de estado ejercicio se puede escribir de la siguiente manera siguiendo la
de la siguiente ecuación diferencial. definición de las variables de estado definidas anteriormente:

d3 y d2 y dy ẋ3 + 5ẋ2 + ẋ1 = u(t) (4)

3
+5 2 + = u(t) (1)
dt dt dt
De otra manera, escribiendo las variables de estado no
1) Si se asignan como variables de estado derivadas:
dy d2 y ẋ3 = u(t) − 5x3 − x2 (5)
x1 = y(t) x2 = x3 = 2
dt dt
2) Si ahora se asignan como variables de estado x1 = y(t) (6)

d2 y dy Por lo que, al organizar las variables de estado en la matriz

x1 = 2
x2 = x3 = y(t) de variables de estado, esta es:
dt dt
     
3) Si se asignan como variables de estado ẋ1 0 1 0 0
Ẋ =  ẋ2  = 0 0 1 X +  0 U (7)
dy d2 y
x1 = x2 = y(t) x3 = 2 ẋ3 0 −1 −5 1
dt dt
En primer lugar; al tener diferentes asignaciones hay que Por lo que la variable y(t) estará definida por la asignación
realizar las asignación de variables de estado dependiendo de a la variable de estado x1 :
los parámetros aleatorios que fijaremos en cada punto; para el    
primer punto: y(t) = 1 0 0 X+ 0 u (8)
 Al cambiar la definición de las variables de estado para el B. Punto 2
punto 2, tenemos que;las variables de estado son las siguientes:
Para el sistema planteado anteriormente y para el cual se
d2 y dy obtuvo la matriz de funciones de transferencia hallar:
x1 = 2 = ẋ2 x2 = = ẋ3 x3 = y(t)
dt dt 1) El diagrama de bloques en donde se indique cada salida
De igual manera, para la derivada de orden 3: y su relación con las entradas.
d3 y 2) La ecuación diferencial que relaciona a cada salida con
= ẋ1 cada entrada.
dt3
3) La ecuación diferencial que relaciona a cada salida con
Por lo que, la ecuación diferencial podrá ser escrita de la
todas las entradas.
siguiente manera a partir de la definición de las variables de
4) La matriz de respuestas al impulso del sistema
estado definidas anteriormente:
1) Diagrama de Bloques: Se realizaron 3 diagramas de
ẋ1 + 5ẋ2 + ẋ3 = u(t) (9) bloques; uno para cada una de las salidas. Los tres diagramas
se muestran a continuación:
De otra manera, escribiendo las variables de estado sin derivar:
ẋ1 = u(t) − 5x1 − x2 (10)
x3 = y(t) (11)
Por lo que la matriz caracterı́stica de variables de estado es:
     
ẋ1 −5 −1 0 1
Ẋ =  ẋ2  =  1 0 0 X +  0  U (12)
ẋ3 0 1 0 0 Fig. 1. Diagrama de bloques para la salida y1 mostrando su relación con las
entradas u1 y u2
Por lo tanto, la variable y(t) estará definida por la asignación
de la variable de estado x1 :
   
y(t) = 0 0 1 X+ 0 u (13)
Por ultimo, para la definición de las siguientes variables de
estado propuestas en el punto 3 de este ejercicio inicial:
dy d2 y
x1 = = ẋ2 x2 = y(t) x3 = 2 = ẋ1
dt dt
De igual manera, para la derivada de orden 3:
Fig. 2. Diagrama de bloques para la salida y2 mostrando su relación con las
d3 y entradas u1 y u2
= ẋ3
dt3
Por lo que, la ecuación diferencial en este punto se escribe
de la siguiente manera teniendo en cuenta la definición de las
variables de estado anteriores:
ẋ3 + 5ẋ1 + ẋ2 = u(t) (14)
De otra manera, escribiendo las variables de estado sin derivar:
ẋ3 = u(t) − 5x3 − x1 (15)
x2 = y(t) (16) Fig. 3. Diagrama de bloques para la salida y3 mostrando su relación con las
entradas u1 y u2
Por lo que la matriz caracterı́stica de variables de estado es:
     
ẋ1 0 0 1 0
Ẋ =  ẋ2  =  1 0 0  X +  0  U (17) 2) La ecuación diferencial que relaciona a cada salida con
ẋ3 −1 0 −5 1 cada entrada: Para la salida Y1 la ecuación diferencial que
la relaciona con la entrada 1 de la primera fila se obtuvo una
Por lo tanto, la variable y(t) estará definida por la asignación expresión como se muestra a continuación:
de la variable de estado x1 :
    d 2 y1 dy1 du1
y(t) = 0 1 0 X+ 0 u (18) − − 3y2 = 12u1 (t) + 6 (19)
dt2 dt dt
 Para la entrada 2 de la primera fila se obtuvo la siguiente 4) La matriz de respuestas al impulso del sistema: Para
expresión: poder hallar las respuestas impulso del sistema se realizaron
las transformadas inversas de Laplace sobre cada uno de los
d2 y1 dy1 du2
− − 3y2 = 18u2 (t) + 14 (20) elementos de la siguiente matriz:
dt2 dt dt
Para la salida Y2 la ecuación diferencial que la relaciona
 6(s+2) 2(7s+9) 
s2 −s−3 s2 −s−3
con la entrada 1 de la segunda fila se obtuvo una expresión G(s) =  2−5s −5s−7 
s2 −s−3 s2 −s−3
como se muestra a continuación: 7s+17 18s+23
s2 −s−3 s2 −s−3
d 2 y2 dy2 du1 El proceso que se muestra a continuación se muestra
2
− − 3y2 = 2u1 (t) − 5 (21)
dt dt dt para los 6 elementos de la matriz G(s); G11 (s),
Para la entrada 2 de la primera fila se obtuvo la siguiente G12 (s)(s),G21 (s),G22 (s),G31 (s), G32 (s).
expresión:
Para el elemento G11 (s) se obtuvo lo siguiente:
d2 y2 dy2 du2
− − 3y2 = −7u2 (t) − 5 (22)
dt2 dt dt " √ #
13
Para la salida Y3 la ecuación diferencial que la relaciona −1 s − 21 2 3 2
6L
2 + · √
con la entrada 1 de la tercera fila se obtuvo una expresión 1 2 2 13
s − 12 − 13 13


4 s− 2 − 4
como se muestra a continuación:
√ √
d2 y3
" ! ! #
dy3 du1 13 13 3
2
− − 3y3 = 7 + 17u1 (t) (23) 6 e
1
2t cos h t +e
1
2t · sinh t ·√
dt dt dt 2 2 13
Para la entrada 2 de la tercera fila se obtuvo la siguiente
expresión: Para el elemento G12 (s) se obtuvo lo siguiente:
d2 y3 dy3 du2 √
− − 3y3 = 18 + 23u2 (t) (24) "
13
#
dt2 dt dt 1 1 −1 s − 12 2 25 2
· L
2 + · ·√
2 7 1 2 14
s − 12 − 13 13


4 s− 2 − 4
13

3) La ecuación diferencial que relaciona a cada salida con " √ ! √ ! #

todas las entradas: Para los datos de la fila 1 se hace el 1 1 13 1 13 25
siguiente procedimiento: e 2 t cosh t +e 2t · sinh t √
14 2 2 7 13

Y1 (s) = G11 (s)U1 (s) + G12 (s)U2 (s) Para el elemento G21 (s) se obtuvo lo siguiente:
Se extrae el factor diferenciador y se multiplica por la salida " # " #
Y1 (s). 2 − 5s 1 −1 s − 52 − 21 + 12
L−1
2 = L
2
du1 du2 s − 12 − 13 −5 s − 12 − 13
s2 − s − 3 Y1 (s) = 12u1 (t) + 6


+ 18u2 (t) + 14 4 4
dt dt
√
Con ello se obtiene la ecuación diferencial que relaciona "
13
#
1 s − 12 1 2
la salida Y1 con las tres entradas, como se muestra a contin- − L−1
2 + 2
·√
5 1 2 10
s − 12 − 13 13


uación: 4 s− 2 − 4
13

Finalmente, sintetizando se obtiene:

d2 y1 dy1 du1 du2 √ ! √
− − 3y1 = 12u1 (t) + 6 + 18u2 (t) + 14 " ! #
dt2 dt dt dt 1 1t 13 1 13 1
− e 2 cosh t + e 2 t · sinh t · √
Para salida Y2 se hace un procedimiento similar, teniendo 5 2 2 5 13
como resultado la siguiente expresión:

d2 y2 dy2 du1 du2 Ya que la similitud con el elemento anterior (el que
− − 3y2 = 2u1 (t) − 5 −5 − 7u2 (t) corresponde a G21 (s)) para el elemento G22 (s) se hizo un
dt2 dt dt dt
procedimiento similar, obteniendo ası́ lo siguiente:
Para salida Y3 se hace un procedimiento similar, teniendo
como resultado la siguiente expresión: " √ ! √ ! #
2 1 1t 13 1 13 19
d y3 dy3 du1 du2 − e 2 Cosh t +e 2t Sinh t √
− − 3y3 = 7 + 17u1 (t) + 18 + 23u2 (t) 5 2 2 5 13
dt2 dt dt dt
 Asignación de variables de estado primera forma
Para el elemento G31 (s) se obtuvo lo siguiente:
dw d2 w
" # w(t) = x1 ; = x2 ; 2 = x3
−1 7s + 17 dt dt
L
2
s − 12 − 134
ẋ3 = −x2 + 5x1 + u(t)
" √ ! √ !
1 1t 13 1 13 41
2t
   
= e 2 · cos h t +e sint t · √ 0 1 0 0
7 2 2 7 13 ẋ = 0 0 1 x + 0 u
5 −5 0 1
Para el elemento G32 (s) se obtuvo lo siguiente:
Y (s) = N (s)W (s)
" #
−1 18s + 23
L
2
s − 12 − 134
 
7 3 13
Y (s) = − s2 − s + W (s)
" √ ! √ ! # 5 25 25
1 1 13 1 13 32
= e 2 t Cosh t + e 2 t sinh t · √ 7 3 13
18 2 2 9 13 Y (s) = − s2 W (s) − sW (s) + W (s)
5 25 25
C. Punto 3
Un sistema dinámico se ha modelado mediante la función 7 d2 w 3 dw 13
y(t) = − − + w(t)
de transferencia 3 dt2 25 dt 25

3s3 − 7s2 + 2 7 3 13
G(s) = (25) y(t) = − x3 − x2 + x1
5s3 + s − 1 5 25 25
Hallar
−3/25 −7/5 x + 35 u
   
1) Dos representaciones en V.E. y = 13/25
2) Para cada representación indicar el respectivo diagrama
de realización

Por medio de división sintética tenemos que los poli-

nomios quedan de la siguiente manera:

3 −7s2 − 35 s + 13 5
G(s) = +
5 s3 + 5s − 5
Ahora bien para encontrar la representación en variables
de estado
Y (s) W (s) W (s) Y (s)
G(s) = . = .
U (s) W (s) U (s) W (s)
Y (s)
N (s) =
W (s) Fig. 4. Diagrama de realización variable de estado 1.
y
Asignación de variables de estado segunda forma
1 W (s)
=
D(s) U (s) d2 w dw
= x1 ; = x2 ; w(t) = x3
dt2 dt
D(s)W (s) = U (s)
ẋ3 = 5x2 + x1 + u(t)
3
(s + 5s − 5)W (s) = U (s)
   
0 1 0 0
s3 W (s) + 5sW (s) − 5W (s) = U (s) ẋ =  0 0 1 x + 0 u
−1 −5 0 1
d3 w dw
+5 − 5w(t) = u(t) Y (s) = N (s)W (s)
dt3 dt
  
7 2 3 13
Y (s) = − s − s + W (s)
5 25 25
7 3 13
Y (s) = − s2 W (s) − sW (s) + W (s)
5 25 25

7 d2 w 3 dw 13
y(t) = − 2
− + w(t)
3 dt 25 dt 25
7 3 13
y(t) = − x3 − x2 + x1
5 25 25

−7/5 x + 35 u
   
y = 13/25 −3/25

Fig. 5. Diagrama de realización estado 2

R EFERENCES
[1] [1]R. Nagle, E. Saff y A. Snider, Fundamentos de ecuaciones difer-
enciales y problemas de valores lı́mite,4ª ed. Boston [Mass.]: Pearson
Education, 2004, pp. 1-3.
 III. A P ÉNDICE A
Para el ı́tem 1 del punto 2, la matriz ensamblada con cada una de las respuestas impulso se ve de la siguiente manera:
 h 1 √  1
√  i h 1
√  1
√  i 
6 e 2 t cos h 213 t + e 2 t · sinh 213 t · √3
13
1
14 e 2 t cosh 13
2 t + e 2 t · sinh 13
2 t
25
√
7 13
 
 
 h 1 √  1
√  i h 1
√ 1
 √  i 
G(s) =  − 51 e 2 t cosh 213 t + e 2 t · sinh 213 t · 5√113 1 t 13 t
− 5 e 2 Cosh 2 t + e 2 Sinh 2 t 5√13 13 19
 
 
 
 h 1 √  1
√  h 1 √  1
 √  i 
1 2 t · cos h
13 2 t sint
13 41 1 2 t Cosh
13 2 t sinh
13 32
7 e 2 t +e 2 t · 7 13 18 e 2 t +e 2 t · 9 13
√ √