Taller Modelos en Espacio de Estados

Realice la simulación de los modelos siguientes, capture las respuestas e inclúyalas en el presente
documento y analice los resultados.
Adjunte los archivos de simulación y el documento todo en un solo archivo comprimido.
nombre_apellido.zip

1. Para el siguiente sistema de tanques interactuantes:

A1ddth1t=qi1t-sign(h1t-h2t)K1h1t-h2t
A2ddth2t=sign(h1t-h2t)K1h1t-h2t-K2h2t
donde,
signx={1 x>0 0 x=0 -1 x<0

a. Represente en Simulink el modelo en espacio de estados (incluya las imágenes del sistema
y subsistema realizado)

b. Grafique la respuesta del modelo para una condición inicial diferente de cero. Explique la
respuesta cuando h10>h20 y h20>h10. Utilice un scope que incluya las leyendas de las
gráficas y exporte a Matlab y realice la gráfica correspondiente en una Figura. (Incluya las
imágenes de las respuestas, las explicaciones y el código para realizar la Figura)

Como se puede ver en la anterior imagen se les coloco valores a los parámetros tomados
como constantes y se hizo un condicional con la variable sign para el momento en que x
sea mayor que cero, x menor que cero y x igual que cero, parametrizando a x con un valor
de 1, además que se pide como condición de que el modelo en el programa de Simulink
arranque diferente de cero, se le coloco una condición inicial al integrador que le
corresponde a la altura del tanque 1:
En la anterior figura podemos observar que h₁(0) > h₂(0), lo que significa que inicialmente el nivel
del tanque 1 es mayor que el nivel del tanque 2. A medida que transcurre el tiempo, se puede
observar que tanto como en el tanque 1 y el tanque dos quedan en un valor constante pero
cuando transcurra más tiempo lo que se debería ocurrir es que el tanque 1 se empiece a vaciar
mientras que el tanque dos comienza a llenarse hasta alcanzar casi su máxima altura.
Ahora para el caso en h2(0) > h1(0), se puede observar que el tanque dos se empieza a vaciar hasta
que el tanque 1 se empieza a llenar y luego a descargarse que es en el punto en el que el tanque
dos vuelve a llenarse ya que el tanque uno le entrega agua al tanque 2 haciendo que este se
estabilice llevándolo casi a su máxima altura para luego este descargarse, además que con el paso
del tiempo el tanque 1 se vuelve mayor que el tanque 2 hasta el punto de que dos lleguen a un
valor constante.

c. Explique la respuesta obtenida en condición de equilibrio del sistema. (Incluya la imagen

del sistema en equilibrio y la explicación)
En esta figura tenemos que h1==h2, es decir, las condiciones iniciales de h₁ y h₂ son cero, podemos
observar que el tanque 1 se llena a t tiempo hasta que empieza a darle de su caudal al segundo
tanque aproximadamente en el segundo 2,5 que cuando el tanque dos se empieza a llenar y el
tanque 1 se debería empezar a vaciar, además de que ambos después de x tiempo se comportan
de forma ideal como un sistema en equilibrio.
ECUACION 1

−B ( dxdt1 − dxdt2 )=Ma−f +k ( x 1−x 2)

( dxdt1( t) )=(Ma−f (t)+k (t )( x 1−x 2) + dxdt2( t) )( −B1 )

−1
Sx 1 ( s )=Ma−f ( s ) + k ( s ) ( x 1−x 2 ) + sx 2( s)( )
B
ECUACION 2

−B ( dxdt1 − dxdt2 )=ma+k ( x 2−x 1)

=( ma +k ( x 2−x 1 )−
dt ) B
−dx 2 dx 1 −1
( )
dt