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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CÓDIGO: 7408280 GUÍA DE LABORATORIO NRO
ASIGNATURA: CONTROL III 03
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PRIMERA FASE: FUNDAMENTOS DE CONTROL DISCRETO Docente(s):
Mag. Lucy Delgado Barra
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD Y EXACTITUD EN
LOS SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO Fecha: 2019.09.02

 
I. OBJETIVOS
 
a) Analizar la estabilidad de los SCD y su relación con el círculo de radio unidad en el
plano Z
b) Analizar el error de los SCD frente a diferentes entradas
  
II. TEMAS

1) Estabilidad
2) Comportamiento temporal de los sistemas discretos según las raíces de la FTP
3) Exactitud
4) Comportamiento del error

III. MARCO TEORICO

a) Estabilidad
Para sistemas continuos, sabemos que ciertos comportamientos resultan de las diferentes
ubicaciones que las raices del sistema pueden tener en el plano S. Por ejemplo, un sistema es
inestable cuando cualquier polo se ubica a la derecha del eje imaginario. Para sistemas
discretos, podemos analizar los comportamientos del sistema para diferentes ubicaciones de los
polos en el plano z. Las características en el plano z pueden relacionarse con las del plano s
por la expresión
z  eTs
 T = tiempo de muestreo (seg/muestra)
 s = Lugar en el plano s
 z = Lugar en el plano z

Con esta relación, el plano S y sus zonas de estabilidad e inestabilidad, se trasladan al plano Z
tal como muestra la figura:

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En el plano z, el límite de estabilidad ya no es el eje imaginario, sino el círculo unitario |z|=1.

El sistema es estable cuando todos los polos se ubican dentro del círculo unitario e inestable
cuando cualquier polo se ubica afuera de él.

Para analizar la condición de estabilidad con MatLab, supongamos que tenemos la siguiente
función de transferencia FTP discreta

C( z ) 1
 2
R( z ) z  0.3z  0.5

Cree un nuevo archivo-m y entre los siguientes comandos. Luego de correr este archivo-m en
la ventana de comandos, verá la figura siguiente con las líneas de coeficiente de
amortiguamiento y la frecuencia natural constantes.

>>numDz=[1];
>>denDz=[1 -0.3 0.5];
>>pzmap(numDz,denDz)
>>axis([-1 1 -1 1])
>>zgrid

En esta gráfica, vemos que las raíces se ubican dentro del círculo de radio unidad, por lo tanto
podemos decir que el sistema es estable.

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b) Exactitud

El error estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control. Se analiza el error

estacionario debido a entradas escalón, rampa o aceleración y parábola.

Se puede demostrar que:

E ( z) 1 1
 
R( z ) 1 + G C (z) G P (z) H(z) 1 + G(z)H(z)

Donde la Función de Transferencia de lazo abierto de la forma:

K   z - cj 
m

j 1
G( z) H ( z)  n
  z - pi 
i 1

Los casos importantes se presentan cuando algunos de los polos pi son iguales a la unidad, en
cuyo caso se expresa:
  z - cj 
m
K
j 1
G( z)H ( z)  n-N
 z - 1   z - pi 
N

i=1
De acuerdo con la expresión anterior, los sistemas se clasifican según su número de polos en el
‘origen z=1’ como:

Tipo de sistema No. polos origen

0 0
1 1
2 2
3 3

c) Coeficientes de error estacionario

 Coeficiente estático de error de posición kp

Es cuando se aplica al sistema una entrada escalón unitario:

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z
r (k )  1k  R( z ) 
 z  1
de donde
1 z z
ess  lim( z  1)  lim
z 1 1 + G(z)H(z)  z  1 z 1 1 + G(z)H(z)
1
ess 
1 KP
K P  lim G ( z ) H ( z )
z 1
 coeficiente estático de error de velocidad kv
Es cuando se aplica al sistema una entrada rampa unitaria:
z
r (k )  k  R( z ) 
( z  1)2
de donde:
1 z z
ess  lim( z  1)  lim 
z 1 1 + G(z)H(z)  z  1 2
 z  1  1 + G(z)H(z) 
z 1
 lim  ess 
z 1 ( z  1)  ( z  1)G ( z ) H ( z ) K
K   lim( z  1) G ( z ) H ( z )
z 1

 coeficiente estático de error de aceleración Ka.

Se define como el error en un sistema bajo una entrada parabólica unitaria, de manera
semejante a los anteriores:
1 z 1
ess  lim( z  1) ess 
z 1 1  G ( z ) H ( z ) ( z  1) →
3
Ka
Ka  lim( z  1) 2 G ( z ) H ( z )
z 1

Tabla comparativa de errores

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IV. CUESTIONARIO PREVIO

Después de revisar el marco teórico y textos de la especialidad, sírvase desarrollar el presente

cuestionario, el mismo que será presentado OBLIGATORIAMENTE antes de la realización de
la práctica y es parte de la evaluación de la misma

1. Defina la diferencia entre error estacionario y error dinámico

Análisis de error en estado estacionario Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al

valor deseado, se dice que existe un error en estado estacionario, este error depende del tipo de
sistema de control (en forma específica de la función de transferencia de lazo abierto) y de la
señal de entrada.
Error dinámico. Es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de respuesta en establecerse. Error es la
inexactitud que se acepta como inevitable al comparar una magnitud con su patrón de medida.

2. ¿Cuál es la definición de coeficientes de error estacionarios? ¿Cuál sería el valor

deseado de los mismos? ¿Cuál es su dependencia respecto al periodo de muestreo?

Son parámetros numéricos que cuantifican la capacidad del sistema de manejar el error en
régimen estacionario, por lo tanto, a mayor sea el valor del CEE analizado, menos será el error
que el sistema presenta, como ya hemos venido analizando, el valor estacionario del error
depende tanto del tipo del sistema como del tipo de entrada aplicado al mismo. Se acostumbra
definir los coeficientes de error estáticos, dependiendo del tipo de entrada.
Al igual que con los sistemas continuos, el comportamiento del error va a depender del tipo del
sistema (grado de inercia) del proceso, medido sobre la función de transferencia en lazo
abierto. Se define el tipo de un sistema discreto como el número de polos de la función de
transferencia de lazo abierto G(z)H(z) o GH(z) (dependiendo de la ubicación de los
muestreadores en el sistema) en z = 1. Es decir, si:

N indica el tipo de sistema.

3. ¿Cómo se divide el plano Z en base a la estabilidad de los sistemas de control

discretos?

El comportamiento deseado no sólo depende de que el sistema sea estable, sino también de la
elección correcta de las señales de mando. La realimentación existe con el objetivo de que el
error sea cero o en todo caso finito, pero el error como toda señal física tiene un intervalo
inicial de variación denominado régimen transitorio, para luego alcanzar su valor definitivo, en
cuyo caso decimos que se ha alcanzado el régimen estacionario. Trabajando en el plano Z, el
valor estacionario del error en tiempo discreto, será determinado aplicando el teorema del valor
final

4. ¿Cuál es la definición de estabilidad BIBO? ¿Y cuál la condición de estabilidad?

Una señal de entrada dada u(t) se dice acotada si existe una constante positiva M u tal que |u(t)|
≤ M u∀t ≥ 0

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Ejemplos de señales acotadas son

u(t) = sin(ωt), u(t) = t 2 e−2 t o u(t) = −2
Un sistema se dice BIBO estable (entrada acotada/salida acotada) si toda entrada acotada
produce una salida acotada. Este tipo de estabilidad analiza solo el comportamiento externo del
sistema independientemente de lo que ocurra con los estados.

5. ¿Qué indica el teorema del valor final?

6. ¿Cómo se refleja el plano S en el plano Z?

En diseño de un sistema de control de tiempo continuo, la localización de los polos y los ceros
en el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinamico del sistema. En
sistemas de tiempo discreto, es muy importante la localización de los polos y los ceros en el
plano z. Cuando en un proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas
z y s quedan relacionadas mediante la ecuación:

V. ACTIVIDADES

En base al marco teórico:

 Consigne la solución obtenida en matlab
 Consigne el help de los comandos utilizados

Para las funciones de transferencia mostradas

z  0.8
G( z ) 
a) ( z  1)( z  0.6)( z  0.75)
3s  8
G(s) 
b) Sistema contínuo con T=0.8 s  5s 2  4 s  5
3

3s  8
G(s)  3
c) Sistema contínuo T=0.5 s  5s 2  4 s  5 (considerar Gho(s))

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3( s  1) 1
G(s)  , H ( s) 
d) Para el sistema continuo con s( s  4) s 3

1) Hallar la función de transferencia de lazo abierto

2) Sobre la FT de lazo abierto, definir el tipo de sistema

3) Hallar los CEE* del sistema, recuerde minimizar las funciones antes de evaluar los
límites usando minreal

4) Encontrar e*ss para r(t)=1, r(t)=t, r(t)=t2/2

5) Hallar la función de transferencia pulso

6) Hallar la distribución cero-polar de la FTP, evaluar la estabilidad del mismo

7) Usando la función dimpulse(FTP) verifique la condición de estabilidad observando si

el sistema regresa al estado de reposo

VI. CONCLUSIONES
 Emitir al menos tres conclusiones en torno a la exactitud de los SCD

 Emitir al menos tres conclusiones en torno a la estabilidad de los sistemas discretos

 Emitir al menos tres conclusiones en torno a la respuesta al impulso y su significado sobre

la estabilidad

VII. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1) Escriba un programa en MatLab, que reciba GH(z) como parámetro de entrada y permita
evaluar si el sistema es estable o no.

2) Escriba un programa en MatLab, que reciba GH(z) como parámetro de entrada y halle los
coeficientes de error estacionario discretos

3) Explique porque la respuesta al impulso nos ayuda a verificar que un sistema es estable o
no

BIBLIOGRAFÍA

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