Análisis de estabilidad

Control digital

Análisis de estabilidad absoluta de sistemas en lazo

cerrado en el plano z
Considere el siguiente sistema de control en tiempo discreto lineal e invariante en
el tiempo:

x(z)
G( z) y(z)
X(s) + e(s) e*(s) y(s)
G (s ) 1  G  H ( z)
- T

H (s) Función de transferencia pulso

y( z) G( z)

x( z ) 1  GH ( z )

La estabilidad del sistema que define la función de transferencia pulso de un

sistema de control en tiempo discreto, puede determinarse por las localizaciones
de los polos en lazo cerrado en el plano z (raíces de la ecuación característica)

P( z )  1  G  H ( z )  0
Ecuación característica
 Análisis de estabilidad
Control digital

Resumen del análisis de estabilidad de un sistema de tiempo discreto

 Para que el sistema sea estable, las raíces de la ecuación
característica deben presentarse en el plano z dentro del círculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado exterior al círculo unitario
hace inestable al sistema.
 Si un polo simple se presenta sobre el círculo unitario (z = 1),
entonces el sistema se convierte en críticamente estable.
 Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por
tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z.

Entonces, un sistema de control en lazo cerrado en tiempo discreto lineal

e invariante en el tiempo, con una entrada y una salida, se vuelve
inestable si cualquiera de sus polos de lazo cerrado se encuentra por fuera
del circulo unitario y/o cualquier polo múltiple en lazo cerrado se presenta
sobre el círculo unitario del plano Z
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplo: Considere el sistema de control en lazo cerrado de la siguiente

figura. Determine la estabilidad del sistema cuando K=1 y el periodo de
muestreo es T=1 (seg).
r(s) e(s) e (s) m (s) 1  e Ts u(s) 1 c(s)
K
+ T s s ( s  1)
-

Con K=1 Recordar que:

1  e Ts 1 X(s) X(z)
G ( s)  
s s ( s  1) 1  e Ts  G (s) 
 G(s) (1  z 1 ) Z  
La transformada z de G(s) es: s  s 

 1 

G ( z )  1  z 1 Z  2  
 s ( s  1) 
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Control digital

Usando tablas se tiene:

X(s) X(z)

a2  aT  1  e   1  e  aTe  z  z
 aT  aT  aT 1 1

s 2 ( s  a) (1  z ) 1  e z 
1 2  aT 1

a=1 y T=1
e 1 z 1  (1  2e 1 ) z 2

G ( z )  1  z 1  
1  z  (1  e
1 2 1 1
z )

0.3678 z 1  0.2642 z 2 0.3678z  0.2642

G( z)  G( z) 
1  z 1 (1  0.3678z 1 )  z  1 ( z  0.3678)
En vista que la función de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema es:
y( z) G( z)

x( z ) 1  G ( z )
La ecuación característica es:
1  G( z)  0
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Control digital

1  G( z)  0
0.3678 z  0.2642
1 0
 z  1 ( z  0.3678)
( z  1)( z  0.3678)  0.3678 z  0.2642  0

z 2  z  0.6321  0
Las raíces de la ecuación característica son:

z1  0.5  0.6181 j z1  1
1 im
z2  0.5  0.6181 j z2  1
0.61 x
-1 1
0 0.5
Los dos polos están dentro re
- 0.61 x
del círculo unitario, el sistema
es estable
-1
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Control digital

1  G( z)  0 1.- Es importante observar que

en ausencia de un muestreador,
un sistema de segundo orden es
0.3678 z  0.2642
1 0 siempre estable
 z  1 ( z  0.3678)
( z  1)( z  0.3678)  0.3678 z  0.2642  0 2.- Sin embargo, en presencia
de un muestreador , un sistema
de segundo orden puede
z 2  z  0.6321  0 hacerse inestable para valores
de ganancia grandes.
Las raíces de la ecuación característica son:

z1  0.5  0.6181 j z1  1
1 im
z2  0.5  0.6181 j z2  1
0.61 x
-1 1
0 0.5
Los dos polos están dentro re
- 0.61 x
del círculo unitario, el sistema
es estable
-1
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplo anterior con Matlab

Comando TF; crea la función de transferencia del proceso.

Comando c2d; discretiza un proceso continuo usando algún método de
discretización en nuestro ejemplo usamos “zoh” retenedor de orden cero.
Comando feedback; calcula la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.
Comando pzmap; calcula y grafica los polos de una función de transferencia
discreta en el plano Z.
Comando step; grafica la respuesta a escalón unitario del sistema.

Archivo m implementado
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Control digital

Mapa de polos y ceros mostrado

Pole-Zero Map
1

Función de transferencia del 0.8

sistema en lazo cerrado 0.6

System: g_lazo_cerrado
System: g_lazo_cerrado Pole : 0.5 + 0.618i
0.4
Zero : -0.718 Damping: 0.249
Damping: 0.105 Overshoot (%): 44.5
0.2 Overshoot (%): 71.8 Frequency (rad/sec): 0.92

Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 3.16
Ecuación 0
característica
-0.2 System: g_lazo_cerrado
Pole : 0.5 - 0.618i
Damping: 0.249
-0.4
Overshoot (%): 44.5
Frequency (rad/sec): 0.92
-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

El sistema es estable (los 2 polos dentro del círculo unitario)

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Control digital

Respuesta a escalón del sistema

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

El sistema es estable (claramente se observa que se

establece finalmente en la amplitud del escalón)
 Análisis de estabilidad
Control digital

El mismo ejemplo para T=0.5 seg y K=5

Pole-Zero Map
1
Función de transferencia del
0.8
sistema en lazo cerrado System: g_lazo_cerrado
Pole : 0.537 + 0.877i
0.6 Damping: -0.0274
Overshoot (%): 109
System: g_lazo_cerrado Frequency (rad/sec): 2.04
0.4
Zero : -0.847
Damping: 0.0529
0.2 Overshoot (%): 84.7

Imaginary Axis
Ecuación Frequency (rad/sec): 6.29
característica 0

-0.2

-0.4 System: g_lazo_cerrado

Pole : 0.537 - 0.877i
-0.6 Damping: -0.0274
Overshoot (%): 109
-0.8 Frequency (rad/sec): 2.04

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

El sistema queda inestable (los 2 polos fuera del círculo unitario)

 Análisis de estabilidad
Control digital

7
x 10 Step Response
2

1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

El sistema es inestable (no se establece en la amplitud del

escalón unitario)
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Control digital

Ejemplo implementado en simulink para T=1 y K=1

Hold de orden cero en

serie con el proceso
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Control digital

Prueba de estabilidad de Jury

La prueba de estabilidad de Jury se aplica directamente a la ecuación
característica P(z)=0, sin tener que resolver las raíces. Esta prueba revela la
existencia de cualquier raíz inestable. Sin embargo esta prueba no da la
localización exacta de la raíz. Al aplicar la prueba de estabilidad de Jury a
una ecuación característica P(z)=0, construimos una tabla cuyos elementos
se basan en los coeficientes de p(z).

P( z )  a0 z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an
Fila z0 z1 z2 z n  2 z n 1 zn
1 an an 1 an  2  a2 a1 a0
2 a0 a1 a2  an  2 an 1 an
3 bn 1 bn  2 bn 3  b1 b0
4 b0 b1 b2  bn  2 bn 1
5 cn  2 cn  3 cn  4  c0
6 c0 c1 c2  cn  2
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Control digital

Donde: an an 1 k
bk  , k  0 ,1,2 ,...,n-1
a0 ak 1

bn 1 bn  2 k
ck  , k  0 ,1,2 ,...,n-2
b0 bk 1

Criterio de estabilidad de Jury

P( z )  a0 z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an
Un sistema cuya ecuación característica P(z) es estable si se cumple
todas las siguientes condiciones:
  0 para n par
1. a n  a0 3. P ( z ) Z  1 
 0 para n impar
2. P( z ) Z 1  0
4. bn 1  b0
cn  2  c0
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Control digital

Ejemplo: Determine la estabilidad del sistema cuya ecuación

característica es:
P( z )  z 4  1.2 z 3  0.07 z 2  0.3z  0.08  0
a0  1
a1  1.2
a2  0.07
a3  0.3
a4  0.08 n=4 (orden de la ecuación característica)

Condición 1
a4  0.08 a 4  a0

Condición 2
P (1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  0.09 P(1)  0

Condición 3
P (1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  1.89 P (1)  0 (n=4, par)
 Análisis de estabilidad
Control digital

Para analizar la cuarta condición se deben calcular los coeficientes b3, b2, b1, b0, c2 y c0.

z0 z1 z2 z3 z4
 0.08 1
b3  0.994 Condición 4
1  0.08
b3  b0
 0.08  1.2 b2  1.176
1 0.3 c2  c0
 0.08 0.07 b1  0.076
1 0.07
 0.08 0.3
b0  0.204
1  1.2

0.9936  0.204
c2  0.946
 0.204  0.09
0.9936  0.0756
c1  1.184
 0.204 1.176
0.9936  0.0756
c0  0.315
 0.204 1.176
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Especificaciones en el dominio del tiempo

En muchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas
de los sistemas de control, sean en tiempo continuo o en tiempo discreto
se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo.
A menudo, las características de desempeño de un sistema de control
están especificadas en términos de su respuesta transitoria a una entrada
escalón unitario, ya que la entrada escalón unitario es fácil de generar y es
lo suficientemente drástica para proporcionar información útil tanto de las
características de la respuesta transitoria como de la respuesta en estado
permanente del sistema.
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico, donde la señal

de salida es en tiempo continuo, a menudo muestra oscilaciones
amortiguadas antes de llegar al estado permanente. La respuesta
transitoria de un sistema de control puede caracterizarse por los siguientes
parámetros:
Step Response
8

t r : tiempo de levantamie nto 6

MP
Tolerancia
admisible
t máx : tiempo máximo 5 1.02
0.98
0.9
Amplitude
M P : sobre paso máximo 4

3
t s : tiempo de establecimiento
2

1
0.1
0
0
t R t máx5 10
t
Time (sec)d
15 20 25
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Tiempo de levantamiento (tr): El tiempo de levantamiento es el tiempo que

requiere la respuesta para pasar de 10% hasta 90% de su valor final.
Tiempo máximo (tmáx): Es el tiempo requerido para que la respuesta
llegue a la primera cresta del sobrepaso.
Tiempo de establecimiento (ts): El tiempo de establecimiento es el tiempo
requerido para que una curva de respuesta llegue y se quede dentro de un
rango alrededor del valor final de un tamaño especificado, en función de un
porcentaje absoluto de valor final, por lo general 2 o 5%.
Sobrepaso máximo (Mp): Es el valor máximo de la curva de respuesta
medido a partir de la unidad (prueba escalón unitario). Si el valor final en
estado permanente de la respuesta difiere de la unidad, entonces es común
utilizar el sobrepaso porcentual máximo. Queda definido como:

y (t máx )  y ()
MP  100%
y ( )
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Ejemplo: para el sistema de control en tiempo discreto mostrado a

continuación: determine la respuesta a escalón unitario del sistema:

y( z) 0.4673 z 1  0.3393 z 2
H ( z)   x[z ] H (z ) y[z ]
x( z ) 1  1.5327 z 1  0.6607 z  2

Se desarrolla en Matlab la siguiente rutina (archivo m)

 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

x[k ] Ecuación en y[k ]

diferencias

Entrada escalón unitario

Secuencia de entrada 2

1.5

X(k)
1

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k

Respuesta a escalón unitario

1.4
Secuencia de salida
1.2

0.8
Y(k)

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Ejercicio: para el sistema de control en tiempo discreto mostrado a

continuación: determine la respuesta a escalón unitario del sistema:

y( z ) 0.5151z 1  0.1452 z 2  0.2963z 3  0.0528z 4

H ( z)  
x( z ) 1  1.8528z 1  1.5906 z  2  0.6642 z 3  0.0528z  4