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SEGUNDA UNIDAD
ANÁLISIS TEMPORAL Y DE EXACTITUD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
DISCRETOS

Entendida la estructura y el modelamiento de un sistema de control discreto, así como la relación entre el
plano continuo (S) y el plano discreto (Z), así como el concepto y condición de estabilidad de los sistemas en
tiempo discreto, procederemos a desarrollar las técnicas de análisis del comportamiento del error (exactitud)
que demuestra la capacidad del sistema de seguir a determinadas señales de mano y el comportamiento
temporal de los mismos, sobre todo con relación al tipo de raíces que el sistema presenta y la existencia de
parámetros variables. Asimismo, revisaremos los parámetros técnicos o especificaciones de funcionamiento,
que cuantifican la calidad del comportamiento del sistema y que más adelante se convertirán en
consideraciones de diseño.

2.1 ERROR ESTACIONARIO

Para analizar el comportamiento en exactitud de un sistema discreto seguiremos un razonamiento análogo al

que se utiliza en el caso continuo. Dado el sistema:

Figura 2.1 Sistema de control discreto

en este se cumple para la salida:

C ( z) G( z)
 FTP 
R( z ) 1  GH ( z )
mientras que para el error:
E ( z) 1
e ( z )  
R ( z ) 1  GH ( z )

Al igual que con los sistemas continuos, el comportamiento del error va a depender del tipo del sistema (grado
de inercia) del proceso, medido sobre la función de transferencia en lazo abierto. Se define el tipo de un
sistema discreto como el número de polos de la función de transferencia de lazo abierto G(z)H(z) o GH(z)
(dependiendo de la ubicación de los muestreadores en el sistema) en z = 1.

Si el sistema realimentado es estable, el error debiera ser siempre finito, pero es claro que, dependiendo de la
inercia del sistema, habrá determinadas señales de mando que por su rapidez no podrán ser seguidas
apropiadamente, en cuyo caso el error se acumula en el tiempo y hace que el sistema no trabaje
apropiadamente. Entonces, el comportamiento deseado no sólo depende de que el sistema sea estable, sino
también de la elección correcta de las señales de mando.

La realimentación existe con el objetivo de que el error sea cero o en todo caso finito, pero el error como toda
señal física tiene un intervalo inicial de variación denominado régimen estacionario, para luego alcanzar su
valor definitivo, en cuyo caso decimos que se ha alcanzado el régimen estacionario. Trabajando en el plano
Z, el valor estacionario del error en tiempo discreto, será determinado aplicando el teorema del valor final,
entonces se tiene:
e* ss  lim e* (t )  lim e( kT )  lim(1  z 1 ) E ( z )
t  k  z 1

Reemplazando E(z) se obtiene:

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 48

z 1
e* ss  lim(1  z 1 )e ( z ) R ( z )  lim e ( z ) R ( z )
z 1 z 1z
1 z 1 1
e* ss  lim(1  z 1 ) R ( z )  lim R( z )
z 1 1  GH ( z ) z 1 z 1  GH ( z )

De manera análoga a los sistemas continuos, el error depende de G(z)H(z) o GH(z) (básicamente por la inercia
del sistema representada en su tipo) y por el tipo de entrada que recibe. Sea el sistema de control cuya función
de transferencia de lazo abierto es:
1 A( z )
GH ( z ) 
( z  1) N B( z )

Donde 𝑧 1 corresponde a un integrador discreto (equivalente a 1/s en el plano continuo), A(z) y B(z) son
polinomios, entonces N determina el tipo de sistema y es el orden de integración ideal, por lo que el tipo de
sistema será:
 N=0 el sistema es de tipo 0
 N=1 el sistema es de tipo 1
 N=2 el sistema es de tipo 2

El tipo así definido, nos va a indicar que tipo de señales es capaz de manejar el sistema, las señales de entrada
usadas más comúnmente y la transformada Z correspondiente son:

Considerando entonces la expresión para 𝑒 ∗ definido por el teorema del valor final referenciado

z 1
e* ss  lim e ( z ) R ( z )
z 1 z

Se debe reemplazar la expresión de R(z) indicado en la tabla anterior, para las entradas escalón, rampa y
parábola, obtenemos luego de evaluar el límite, los resultados que se resumen en la siguiente tabla:

Tipo de entrada
1
r (t )  u (t ) r (t )  tu(t ) r (t )  t 2u (t )
Tipo de 2
sistema z R( z ) 
Tz
T 2 ( z  1) z
R( z )  R( z ) 
 z  1
2
z 1
2  z  1
3

0 lim  e( z )  
z 1

 T  e( z ) 
1 0 lim   
z 1
 ( z  1) 
 T 2 ( z  1) e( z ) 
2 0 0 lim  
 2( z  1)
z 1 2


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 49

De la tabla se observa que el tipo determina el máximo orden de variación de la señal de entrada que el sistema
puede manejar, por debajo de este el error estacionario es cero, por encima el error estacionario será infinito.

2.1.1 Coeficientes de error estacionario (CEE*)

De manera semejante a los sistemas continuos, la exactitud en régimen estacionario se cuantifica a partir de
los coeficientes de error estacionarios CEE*, definidos como:

 CEE* en posición: Kp*  lim GH ( z )

z 1

 CEE* en velocidad: ( z  1)GH ( z ) (1  z 1 )GH ( z )

Kv*  lim  lim
z 1 Tz z 1 T

 CEE* en aceleración: K  *  lim ( z  1) 2GH

2
(z) (1  z 1 ) 2 GH ( z )
2
 lim 2
z 1 T z z 1 T

El resultado numérico de estos coeficientes dependerá del tipo de sistema y es inversamente proporcional al
e*ss , así un CEE igual a cero indica un e*ss infinito, un CEE infinito indica un e*ss igual a cero y un CEE
*
constante indicará que el e ss es constante. Vamos a analizar los resultados que se van a obtener según el tipo
de sistema.

a) Para un sistema tipo 0, tenemos que GH ( z )  A( z )

B( z )
Si en este sistema evaluamos los CEE* indicados arriba tendremos:

A( z ) A(1)
 Coeficiente de error en posición Kp*  lim GH ( z )  lim 
B( z ) B(1)
z 1 z 1

 Coeficiente de error en velocidad Kv*  lim ( z  1)GH ( z )  lim ( z  1) A(1)  0

z 1 Tz z 1 TzB(1)
Coeficiente de error en aceleración K *  lim ( z  1) GH ( z )  lim ( z  1) A(1)  0
2 2

2 2 2 2
z 1 T z z 1 T z B (1)

Ahora evaluaremos el comportamiento en exactitud frente a las entradas constante, rampa y parábola:

 el error frente a un escalón (error en posición) será:

 z  1  1   z  1  1  z 
e *ss  lim   R( z )   lim    
z 1
 z  1  GH ( z )  z 1
 z  1  GH ( z )  z  1  
1 1
e *ss  
1  lim  GH ( z )  1  A(1) / B(1)
z 1

como se vio arriba el CEE* en posición es:

A(1)
Kp*  lim GH ( z )   constante
z 1 B(1)
entonces se obtiene:

1
e *ss   constante
1  Kp *

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 50

 el error frente a una rampa (error en velocidad) será:

 
 z  1  1   z  1  1 Tz 
e *ss  lim   R ( z )   lim   
 z  1  GH ( z )  z 1  z  1  A( z )  z  1 
z 1 2

 B( z ) 
 B (1) T 
e *ss  lim  
z 1 B (1)  A(1)  z  1
 

 el error frente a una parábola (error en aceleración) será:

 
 z  1  1   z  1  1 T 2 ( z  1) z 
e *ss  lim   R ( z )   lim   
 z  1  GH ( z )  z 1  z  1  A( z ) 2  z  1 
z 1 3

 B( z ) 
 B (1) 2T 2 
e *ss  lim  2

z 1 B (1)  A(1)
 2  z  1 

A( z ) z 1 A( z )
b) Para un sistema tipo 1, tenemos que GH ( z )  
( z  1) B ( z ) (1  z 1 ) B ( z )

Si en este sistema evaluamos los CEE* indicados arriba tendremos:

A( z )
 Coeficiente de error en posición Kp*  lim GH ( z )  lim 
( z  1) B( z )
z 1 z 1

 Coeficiente de error en velocidad Kv*  lim ( z  1)GH ( z )  lim ( z  1) A( z )  lim A( z )  A(1)

z 1 Tz z 1 Tz ( z  1) B( z ) z 1 TzB( z ) TB(1)
Coeficiente de error en aceleración K *  lim ( z  1) GH ( z )  lim ( z  1) ( z  1) A( z )
2 2
 A( z )
 lim 0
2 2 z 1 2 2
T z z 1 T z ( z  1) B( z ) z 1 T 2 z 2 B( z )

Ahora evaluaremos el comportamiento en exactitud frente a las entradas constante, rampa y parábola:

 el error frente a un escalón (error en posición) será:

 
 z  1  1   z  1  1 z 
e *ss  lim   R ( z )   lim   
z 1
 z  1  GH ( z )  z 1  z  1  A( z ) z  1
 ( z  1) B ( z ) 
 ( z  1) B( z )   ( z  1) B(1) 
e *ss  lim    lim  0
z 1 ( z  1) B( z )  A( z )
  z 1  A(1) 

 el error frente a una rampa (error en velocidad) será:

 
 z  1  1    z 1  1 Tz 
e *ss  lim   R ( z )  lim 
 z 1  z  
 z  1  GH ( z ) A( z )  z  1 
2
z 1
   1
 ( z  1) B( z ) 

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 51

 
 1 T   ( z  1) B( z ) T 
e *ss  lim    lim  
z 1
1  A( z )  z  1  z 1
 ( z  1) B( z )  A( z )  z  1 
 ( z  1) B( z ) 
 TB ( z )  TB (1)
e *ss  lim    A(1)
z 1
 A( z ) 

Observando los CEE* del sistema tipo 1, se obtiene:

1
e *ss 
Kv *

 el error frente a una parábola (error en aceleración) será:

 
 z  1  1    z 1  1 T ( z  1) z 
2
e *ss  lim   R ( z )   lim   
 z  1  GH ( z ) A( z ) 2  z  1 
3
z 1
 z 1  z  1 
 ( z  1) B ( z ) 
 
 1 T 2 ( z  1)   ( z  1) B ( z ) T 2 ( z  1) 
e *ss  lim    lim  2 
A( z ) 2  z  1  z 1  ( z  1) B ( z )  A( z ) 2  z  1 
2
z 1
1 
 ( z  1) B ( z ) 
 2T 2 B ( z ) 
e *ss  lim  
z 1 2  z  1 A( z )
 

c) Para un sistema tipo 2, tenemos que GH ( z )  A( z ) z 2 A( z )


( z  1) B( z ) (1  z 1 )2 B( z )
2

Si en este sistema evaluamos los CEE* indicados arriba tendremos:

 Coeficiente de error en posición

A( z )
Kp*  lim GH ( z )  lim 
z 1 z 1 ( z  1) 2 B ( z )
 Coeficiente de error en velocidad
( z  1)GH ( z ) ( z  1) A( z) A( z)
Kv*  lim  lim  lim 
Tz z 1 z 1 Tz ( z  1) B( z)
2 z 1 Tz ( z  1) B( z)
 Coeficiente de error en aceleración
( z  1) 2 GH ( z ) ( z  1) 2 A( z ) A( z ) A(1)
K *  lim  lim 2 2  lim 
z 1 T z2 2 z 1 T z ( z  1) 2 B( z ) z 1 T 2 z 2 B ( z ) T 2 B (1)

Ahora evaluaremos el comportamiento en exactitud frente a las entradas constante, rampa y parábola:

 el error frente a un escalón (error en posición) será:

 
 z  1  1    z 1  1 z 
e *ss  lim   R( z )   lim   
z 1
 z  1  GH ( z )  z 1  z  1  A( z ) z  1
 ( z  1)2 B( z ) 
 ( z  1) B( z ) 
2
 ( z  1) B( z ) 
2
e *ss  lim    lim  0
z 1 ( z  1) B( z )  A( z )

2
 z 1  A( z ) 

 el error frente a una rampa (error en velocidad) será:

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 52

 
 z  1  1    z 1  1 Tz 
e *ss  lim   R ( z )   lim   
 z  1  GH ( z ) A( z )  z  1 
2
z 1
 z 1  z  1 
 ( z  1) 2 B( z ) 
 ( z  1)2 B( z ) Tz   ( z  1) B( z )T 
e *ss  lim  .   lim 0
z 1 ( z  1) B ( z )  A( z )  z  1
2 z 1  A( z )
   

 el error frente a una parábola (error en aceleración) será:

 
 z  1  1   z  1  1 T 2 ( z  1) z 
e *ss  lim   R ( z )   lim   
 z  1  GH ( z ) A( z ) 2  z  1 
3
z 1
 z 1  z  1 
 ( z  1) 2 B ( z ) 
 ( z  1) 2 B ( z ) T 2 ( z  1)   2T 2 B ( z )  T 2 B (1)
e *ss  lim    lim    A(1)
z 1 ( z  1) B ( z )  A( z )
2  z  1  z 1  2 A( z ) 
2 2


Observando los CEE* del sistema tipo 2, se obtiene:

1
e *ss 
K *

Podemos resumir en la siguiente tabla el error estacionario frente a las entradas escalón unitario, rampa unitaria
y parábola unitaria. Es evidente que a mayor inercia (menor tipo) es más difícil seguir a señales que se mueven
más rápidamente

Tipo de Tipo de entrada

sistema Constante Rampa Parábola
1
0 e *ss  e *ss   e *ss  
1  Kp *
1
1 e *ss  0 e *ss  e *ss  
Kv *
1
2 e *ss  0 e *ss  0 e *ss 
K *

Ejercicio: Para
𝑧 0.78
𝐺 𝑧 1.2
𝑧 0.47 𝑧 1
Hallar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qué señales de mando se pueden usar

Solución

Dado
𝑧 0.78
𝐺 𝑧 1.2
𝑧 0.47 𝑧 1
a) Tipo
Tipo 1 por haber un factor de la forma 𝑧 1 en el denominador de G(z)

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 53

b) CEE*
1.2( z  0.8)
Kp*  lim G( z )  lim   por ser tipo 1
z 1 z 1 ( z  0.47)( z  1)

( z  1)G ( z ) ( z  1) 1.2( z  0.8)

Kv*  lim  lim 2
z 1 Tz z 1 z ( z  0.47)( z  1)

( z  1) 2 G ( z ) ( z  1) 2 1.2( z  0.8)
K  *  lim  lim  0 por ser tipo 1
z 1 T 2 z2 z 1 z 2 ( z  0.47)( z  1)

c) Por ser tipo 1 se pueden usar señales de mando constantes (ess*=0) y señales de mando tipo rampa
(ess* constante)

Ejercicio: Para
3.9
𝐺 𝑧
𝑧 0.61

6𝑧 0.015𝑧
𝐻 𝑧
𝑧 0.012𝑧 0.0067
Hallar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qué señales de mando se pueden usar

Solución
3.9 6𝑧 0.015𝑧
𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 .
𝑧 0.61 𝑧 0.012𝑧 0.0067
a) Tipo
Tipo 0 por no haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE

3.9 6𝑧 0.015𝑧
𝐾𝑝∗ lim 𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 lim . 58.75
→ → 𝑧 0.61 𝑧 0.012𝑧 0.0067

𝑧 1 𝑧 1 3.9 6𝑧 0.015𝑧
𝐾𝑣 ∗ lim 𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 lim . 0
→ 𝑇𝑧 → 𝑧 𝑧 0.61 𝑧 0.012𝑧 0.0067

𝑧 1 𝑧 1 3.9 6𝑧 0.015𝑧
𝐾𝛼 ∗ lim 𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 lim . 0
→ 𝑇 𝑧 → 𝑧 𝑧 0.61 𝑧 0.012𝑧 0.0067

c) Por ser tipo 0 sólo se pueden usar señales de mando constantes (ess* constante)

Ejemplo: Para el sistema con

0.46𝑧 0.041
𝐺 𝑧
𝑧 0.09 𝑧 0.008
evaluar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qué señales de mando se pueden usar

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 54

Solución:

a) Tipo
Tipo 0 por no haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE
0.46𝑧 0.041
𝐾𝑝∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0.46
→ → 𝑧 0.09 𝑧 0.008

𝑧 1 𝑧 1 0.46𝑧 0.041
𝐾𝑣 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0
→ 𝑇𝑧 → 𝑧 𝑧 0.09 𝑧 0.008

𝑧 1 𝑧 1 0.46𝑧 0.041
𝐾𝛼 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0
→ 𝑇 𝑧 → 𝑧 𝑧 0.09 𝑧 0.008

c) Por ser tipo 0 sólo se pueden usar señales de mando constantes (ess* constante)

Ejemplo: Para el sistema con

6𝐾 2.064𝑧 3.07𝑧 2.64𝑧 1.196
𝐺 𝑧
𝑧 1 𝑧 0.607 𝑧 1.05𝑧 0.607
evaluar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qué señales de mando se pueden usar

Solución:

a) Tipo
Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE*

1.2 𝑧 0.78
𝐾𝑝∗ lim 𝐺 𝑧 lim ∞
→ → 𝑧 0.47 𝑧 1

𝑧 1 𝑧 1 1.2 𝑧 0.78
𝐾𝑣 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 12𝐾
→ 𝑇𝑧 → 𝑧 𝑧 0.47 𝑧 1

𝑧 1 𝑧 1 1.2 𝑧 0.78
𝐾𝛼 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0
→ 𝑇 𝑧 → 𝑧 𝑧 0.47 𝑧 1

c) Por ser tipo 1 se pueden usar señales de mando constantes (ess*=0) y señales de mando tipo rampa
(ess* constante)

Ejemplo: Para el sistema con

Gho(s) 2 𝑠 1
𝑠 𝑠 3𝑠 5

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 55

evaluar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qué señales de mando se pueden usar

Solución:

a) Tipo
2 𝑠 1 0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37
𝐺 𝑧 𝑍 𝑇𝑖𝑝𝑜 1
𝑠 𝑠 3𝑠 5 𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05

Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE*

0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37

𝐾𝑝∗ lim 𝐺 𝑧 lim ∞
→ → 𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05

𝑧 1 𝑧 1 0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37

𝐾𝑣 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0.4
→ 𝑇𝑧 → 𝑧 𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05

𝑧 1 𝑧 1 0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37

𝐾𝛼 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0
→ 𝑇 𝑧 → 𝑧 𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05

c) Por ser tipo 1 se pueden usar señales de mando constantes (ess*=0) y señales de mando tipo rampa
(ess* constante)

Ejemplo: Para

a) Tipo
b) CEE*
c) Qué señales de mando se pueden usar

Solución:

Hallando lazo abierto:

1 e K 10 z 1 1
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 Z . . 10K Z
s s s 1 s 2 z 𝑠 s 1 . s 2

𝐴 B z C 1 D
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10K Z
z 𝑠 s s 1 s 2
Determinamos las constantes por ecuaciones simultáneas al haber raíces múltiples

⟹A 𝑠 3s 2 Bs 𝑠 3s 2 C𝑠 s 2 D𝑠 s 1 1

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 56

B C D 0 , A 0.50
A 3B 2C D 0 , B 0.75
3A 2B 0 , C 1
2A 1 , D 0.25

z 1 0.5 0.75 1 0.25

𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10K Z
z 𝑠 s s 1 s 2
z 1 0.5𝑧 0.75z z 0.25z
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10K
z z 1 z 1 z 0.37 z 0.14
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧
0.5 z 0.37 z 0.14 0.75 z 0.37 z 0.14 z 1 z 0.14 0.25 z 1 z 0.37
10K
z 1 z 0.37 z 0.14

0.085𝑧 0.1687𝑧 0.0172

𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10K
z 1 z 0.37 z 0.14

a) Tipo
0.085𝑧 0.1687𝑧 0.0172
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10K
z 1 z 0.37 z 0.14

Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE*

0.085𝑧 0.1687𝑧 0.0172

𝐾𝑝∗ lim 𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 lim 𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10K ∞
→ → z 1 z 0.37 z 0.14

𝑧 1 𝑧 1 0.085𝑧 0.1687𝑧 0.0172

𝐾𝑣 ∗ lim 𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 lim 10K 5𝐾
→ 𝑇𝑧 → 𝑧 z 1 z 0.37 z 0.14

𝑧 1 𝑧 1 0.085𝑧 0.1687𝑧 0.0172

𝐾𝛼 ∗ lim 𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 lim 10K 0
→ 𝑇 𝑧 → 𝑧 z 1 z 0.37 z 0.14

c) Por ser tipo 1 se pueden usar señales de mando constantes (ess*=0) y señales de mando tipo rampa (ess*
constante)

Ejemplo: Para el sistema

K 2 K ( s  6) 3 4
G1( s )  G 2( s )  H 1( s )  H 2( s ) 
( s  2) 2 ( s 2  2 s  4) s ( s  1.5) ( s  6)
Hallar
a) FTP
b) Determinar las condiciones de estabilidad

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 57

c) Tipo de sistema
d) CEE*
e) Describir el comportamiento frente a señales estándares

Solución:

a) Hallar la FTP
FTP 
 GhoG1( z )  GhoG 2( z ) 
1   GhoG1( z )  GhoG 2( z )   H 1H 2( z ) 

( z  1)  K  0.15 K  z+0.26 
GhoG 1( z )  Z Gho ( s ) G 1( s )   Z 2 

z  ( s  2)  ( z  0.14) 2
( z  1)  2 K ( s  6)  2.97 K  z  0.27 
GhoG 2( z )  Z Gho ( s ) G 2( s )   Z 2  2
z  ( s  2 s  4)  z  0.12 z  0.14
 3 4  0.94 z ( z  0.1)
H 1H 2( z )  Z  H 1( s ) H 2( s )   Z   
 s ( s  1.5) ( s  6)  ( z  1)( z  0.22)( z  0.002)

Haciendo K=1

-2 .8 2 z 5 + 3 .5 2 z 4 -0 .5 3 z 3 - 0 .2 2 z 2 + 0 .0 5 z-0 .0 0 2
FTP 
z 6 -1 .3 8 z 5 -2 .1 z 4 -0 .4 3 z 3 + 0 .2 5 z 2 -0 .0 0 2 z-0 .0 0 0 3

-2 .8 2 (z-1 )(z-0 .2 2 )(z+ 0 .2 7 )(z-0 .0 5 )(z-0 .0 0 2 )

FTP 
(z-2 .3 4 )(z-0 .0 4 )(z+ 0 .0 2 8 )(z+ 0 .0 0 5 )(z 2 + 1 .2 1 z+ 0 .4 4 )

b) Determinar las condiciones de estabilidad

Hallando la ecuación característica con un K variable tendremos:

1   GhoG1( z )  GhoG 2( z )   H 1H 2( z )   0
Reemplazando:

( z  0.14) 2  z 2  0.12 z  0.14  ( z  1)( z  0.22)( z  0.002)  K  0.15  z+0.26   2.97  z  0.27   0.94 z ( z  0.1)  0

z 7 -1.38z 6 +0.53z 5 -0.22z 4 +0.072z 3 -0.01z 2 +0.0006z-1.4x10-6  K (-2.64z 5 -0.21z 4 + 0.18z 3 +0.009z 2 -0.0009z+9x10-21 )  0

z 7 -1.38z 6 +  0.53-2.64K  z 5 +  -0.22-0.21K  z 4 +  0.072+ 0.18K  z3   -0.01+0.009K  z 2 +

 0.0006-0.0009K  z+  -1.4x10-6 +9x10-21K   0

Evaluando las condiciones de estabilidad por Jury:

P (1)  1-1.38+  0.53-2.64 K  +  -0.22-0.21 K  +  0.072+ 0.18K    -0.01+0.009K  +


 0.0006-0.0009K  +  -1.4x10 -6 +9x10 -21 K   0
2.66 K  0  K  0
P ( 1)  1-1.38-  0.53-2.64K  +  -0.22-0.21K    0.072+ 0.18K    -0.01+0.009K 

-  0.0006-0.0009K  +  -1.4x10 -6 +9x10-21 K   0
3.21  2.26 K  0  K  1.42
 -1.4x10 +9x10 K  1
-6 -21

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 58

10 20  K  10 20

Probablemente estable para K<0 verificando en K=0, las raíces son

z 1 z  0.06  0.36 j z  0.22 z  0.14 z  0.14 z  0.0025

ESTABLE K<0

c) Tipo de sistema
-2.64 z ( z  0.27)( z  0.1)( z - 0.24)( z - 0.05)
G ( z ) H ( z )   GhoG1( z )  GhoG 2( z )   H 1H 2( z ) 
( z -1)( z - 0.22)( z - 0.14)2 ( z - 0.002)( z 2  0.12 z  0.14)
Tipo 1

d) Hallar los CEE*

Kp*  lim G ( z ) H ( z )  
z 1

Kv*  lim
 z  1 G ( z ) H ( z )  3.67
z 1 Tz
 z  1
2

K *  lim G( z) H ( z)  0
z 1 T 2z2

e) Describir el comportamiento frente a señales estándares

Presenta error cero frente a una entrada constante, error constante frente a una entrada rampa y error
infinito frente a una entrada parábola

Ejemplo: Para
0.5k ( z  0.2)
G( z ) 
z  1.25z 2  0.75z  0.5
3

Hallar
a) Tipo de sistema
b) CEE*
c) Señales de mando que se pueden usar

Solución:
0.5k ( z  0.2)
a) Tipo G( z )  tipo 1
 z  1  z 2  0.25 z  0.5
b) CEE*
0.5k ( z  0.2)
𝐾𝑝∗ lim 𝐺 𝑧 lim ∞
→ →
 z  1  z 2  0.25 z  0.5 
𝑧 1 𝑧 1 0.5k ( z  0.2)
𝐾𝑣 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0.32𝐾
→ 𝑇𝑧 → 𝑧  z  1  z 2  0.25 z  0.5 
𝑧 1 𝑧 1 0.5k ( z  0.2)
𝐾𝛼 ∗ lim 𝐺 𝑧 lim 0
→ 𝑇 𝑧 → 𝑧  z  1  z 2  0.25 z  0.5 
c) Señales de mando a usar: constante (ess*=0) y rampa (ess*=constante)

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 59

2.2 RESPUESTA AL IMPULSO

La respuesta al impulso es el resultado de aplicar a la entrada del sistema de control discreto una
señal impulso unitario 𝛿 𝑛 a la entrada, considerando además condiciones iniciales nulas. La
respuesta al impulso suele denotarse por h[n], y su transformada Z por H(z), sin embargo en el caso de los
sistemas de control continuaremos llamando a la salida c[n] y C(z) respectivamente para evitar la confusión
con la función de transferencia de lazo inverso.

1 n  0
 [n]  
0 n  0

Figura 2.2 Función Impuso unitario


Z  [n]    [n]z
n 
n
 1.z 0  1

Si a un sistema, con función de transferencia pulso FTP= F(z), se le excita con el impulso unitario, la salida
en z, será el producto de la entrada por la función de transferencia, es decir la función de transferencia

C ( z )  F ( z ).D ( z )  F ( z ).1  F ( z )

Figura 2.3 Respuesta al impulso de un sistema discreto

Observando el resultado se puede concluir que la salida es igual a la función de transferencia pulso, es decir
podemos conocer la estructura interna del sistema observando la respuesta a un impulso unitario. Es por esta
razón que la respuesta al impulso se utiliza para modelar experimentalmente una estructura observando la
salida de la misma, podría adicionalmente medir la estabilidad del sistema si este muestra su capacidad de
regresar al estado de reposo inicial.

Figura 2.4 Relación entre la FTP y la Respuesta al Impulso

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 60

2.2.1 Parámetros de la respuesta al impulso

Después de obtener la respuesta a las entradas impulso unidad, se puede cuantificar la calidad de las mismas,
(velocidad, estabilidad, exactitud) a partir de los siguientes parámetros:

 Valor estacionario de la salida c*ss : es el valor final de la respuesta, aplicando el teorema del valor final,
puede encontrarse de la siguiente manera:

𝑐∗ lim 𝑧 1 𝐶 𝑧 lim c n
→ →

 Número de muestra pico n*p: es el número de muestra para el que c[n] alcanza su valor máximo, este se
obtiene tabularmente, ya que al no ser una función continua no admite ser derivada para determinar
máximos como puntos de inflexión, si el sistema es estable la respuesta es decreciente, entonces los
valores máximos se hallan en las primeras muestras.

 Máximo sobreimpulso M*p es el rebase máximo de la secuencia de salida con respecto al valor final

𝑀∗ 𝑝 𝑐 𝑛∗ 𝑐∗

𝑐 𝑛∗ 𝑐∗
𝑀∗ 𝑝 100%
𝑐∗

 Para medir qué tan rápido decae una respuesta en los sistemas estables se define el tiempo de
establecimiento, como el tiempo a partir del cual el valor absoluto de la respuesta natural no supera el 5%
de su valor máximo, este tiempo será el menor entero kss tal que:

0.95𝑐 ∗ |𝑐 𝑛 | 1.05𝑐 ∗

Ejemplo: Para el sistema con

0.46𝑧 0.041
𝐺 𝑧
𝑧 0.09 𝑧 0.008
evaluar la respuesta al impulso y sus parámetros

Solución:
𝐺 𝑧 0.46𝑧 0.041
𝐹𝑇𝑃
1 𝐺 𝑧 𝑧 0.36𝑧 0.041

ante el impulso unitario r(t)=δ 𝑡 luego 𝑅 𝑧 1

0.46𝑧 0.041
𝐻 𝑧 𝐹𝑇𝑃. 𝑅 𝑧 .1
𝑧 0.36𝑧 0.041

0.46𝑧 0.041𝑧
𝑐𝑛 𝑍 𝐶 𝑧 𝑍 𝑧
𝑧 0.36𝑧 0.041

El término z adicionado al numerador y restaurado al multiplicar por z-1 la fracción total, se considera con la
finalidad de poder aplicar tablas. El cálculo de la transformada Z inversa, requiere el siguiente procedimiento:

 Determinar las raíces del denominador

 Obtener la expansión en fracciones parciales

 Aplicar tablas

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 61

Resolviendo la ecuación característica, las raíces de C(z) se obtienen resolviendo el denominador:

𝑧 0.36𝑧 0.041 0

𝑧 0.18 0.1𝑗 |𝑧| 0.18 1

Por lo que sabemos que el sistema es estable y la respuesta del sistema ante el impulso es finita.

Como se tienen raíces complejo conjugadas, estas generan un par de fracciones de segundo orden de la forma:

𝑧 𝑧𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏
𝑧 2𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏𝑧 𝑒

𝑧𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜔𝜏
𝑧 2𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏𝑧 𝑒

debemos examinar el denominador para determinar los valores de los parámetros que nos permitan aplicar
tablas, este tiene la siguiente forma:

𝑧 2𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏𝑧 𝑒 𝑧 0.36𝑧 0.041

despejando:
𝑒 √0.041 𝑒 0.2
0.36
𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏 𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏 0.88
2𝑒
𝜔𝜏 cos 0.88 𝜔𝜏 2.65
𝑠𝑒𝑛𝜔𝜏 𝑠𝑒𝑛 2.65 𝑠𝑒𝑛𝜔𝜏 0.4

evaluando los valores que los numeradores deben tomar:

𝑧 𝑧𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏 𝑧 0.18𝑧
𝑧𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜔𝜏 0.094𝑧

Podemos ahora acomodar la fracción original para aplicar tablas:

0.46𝑧 0.041𝑧 𝑧 0.089𝑧

𝑐𝑛 𝑍 𝐶 𝑧 𝑍 𝑧 𝑍 0.46𝑧
𝑧 0.36𝑧 0.041 𝑧 0.36𝑧 0.041

𝑧 0.18𝑧 0.269𝑧 𝑧 0.18𝑧 2.86 0.094𝑧

𝑐𝑛 𝑍 0.46𝑧 𝑍 0.46𝑧
𝑧 0.36𝑧 0.041 𝑧 0.36𝑧 0.041

𝑧 0.18𝑧 0.094𝑧
𝑐𝑛 𝑍 0.46𝑧 1.32𝑧
𝑧 0.36𝑧 0.041 𝑧 0.36𝑧 0.041

𝑐𝑛 0.46 0.2 𝑐𝑜𝑠 2.56𝑛 1.32 0.2 𝑠𝑒𝑛 2.56𝑛

𝑛 𝑛 1

Este último paso se debe al retardo originado al agregar z-1 a la fracción original, finalmente:

𝑐𝑛 0.46 0.2 𝑐𝑜𝑠 2.56 𝑛 1 1.32 0.2 𝑠𝑒𝑛 2.56 𝑛 1

Evaluando los parámetros de la respuesta al impulso, ploteamos la función para los primeros valores de n:

𝑐0 1.72
𝑐1 0.46
𝑐2 0.044

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 62

𝑐3 0.033

Podemos hallar sus parámetros:

𝑐 ∗ 0
𝑛 1
𝑐 ∗ 0.46
𝑀 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐 ∗ 0.46

Ejemplo: Para el sistema con

evaluar la respuesta al impulso y sus parámetros

Solución:

Hallamos primero la FTP

𝐺1 𝑧 𝐺2 𝑧
𝐹𝑇𝑃
1 𝐺1 𝑧 𝐺2 𝑧
Con
1 𝑒 6
𝐺1 𝑠 ; 𝐺2 𝑠 6𝑘
𝑠 𝑠 𝑠 12

1 𝑒 6 6 𝑧 1 12
𝐺1 𝑧 𝑍 Z
𝑠 𝑠 𝑠 12 12 𝑧 𝑠 𝑠 0.5 3.43
𝑎 0.5; 𝑤 3.43; ∅ tan
Aplicando tablas

𝑧 1 𝑧 𝑧 𝑧𝑒 sec ∅ cos 𝑤𝑇 ∅
𝐺1 𝑧 0.5
𝑧 𝑧 1 𝑧 2𝑧𝑒 cos 𝑤𝑇 𝑒

𝑧 1 𝑧 𝑧 0.63𝑧 0.76 𝑧 0.74

𝐺1 𝑧 0.5
𝑧 𝑧 1 𝑧 1.16𝑧 0.48 𝑧 1.16𝑧 0.48

𝑧 1
𝐺2 𝑧 𝑍 6𝑘 6𝑘
𝑧

reemplazando en la FTP

4.56𝑘 𝑧 0.74
𝐹𝑇𝑃
𝑧 1.16 4.56𝑘 𝑧 0.48 3.37𝑘

Hallando la respuesta al impulso con k=1, se considera una entrada δ 𝑡 luego 𝑅 𝑧 1

4.56 𝑧 0.74
𝐶 𝑧 𝐹𝑇𝑃. 𝑅 𝑧 .1
𝑧 5.729𝑧 3.787

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 63

4.56 𝑧 0.74
𝑐𝑛 𝑍
𝑧 5.729𝑧 3.787

Las raíces son 𝑧 4.966 𝑦 𝑧 0.762 luego el sistema es inestable

𝐴 𝐵
𝑐𝑛 𝑍
𝑧 4.966 𝑧 0.762

usando residuos para hallar las constantes 𝐴 4.56; 𝐵 3.21𝑥10

4.56𝑧 3.21𝑥10 𝑧
𝑐𝑛 𝑍 𝑧 𝑧
𝑧 4.966 𝑧 0.762

c[ n ]  4.56( 4.966) n  3.21x10 5 ( 0.762) n / n  n 1

c[n]  4.56(4.966)n 1  3.21x105 (0.762)n 1

Los parámetros de la respuesta al impulso, serán por ser inestable el sistema:

𝑐 ∗ ∞
𝑛 ∞
𝑐 ∗ ∞
𝑀 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐 ∗ 0

Ejemplo: Para
𝑧 25
𝐺 𝑧
𝑧 0.35 𝑧 0.5
hallar la respuesta al impulso

Solución:

Determinando la FTP
𝑧 25
𝐺 𝑍 𝑧 0.35 𝑧 0.5 𝑧 25
𝐹𝑇𝑃
1 𝐺 𝑍 𝑧 25 𝑧 0.35 𝑧 0.5 𝑧 0.25
1
𝑧 0.35 𝑧 0.5

𝑧 25 𝑧 25
𝐹𝑇𝑃
𝑧 0.85𝑧 0.075 𝑧 0.75 𝑧 0.1

La salida será:

𝑧 25 𝐴 𝐵
𝐶 𝑧
𝑧 0.75 𝑧 0.1 𝑧 0.75 𝑧 0.1

A y B se determinan usando el teorema del residuo A=0.77, B=0.23

0.77 0.23
𝐶 𝑧
𝑧 0.75 𝑧 0.1

Hallando la salida en el tiempo

0.77 0.23 0.77𝑧 0.23𝑧

𝑐𝑛 𝑍 𝑍 𝑧
𝑧 0.75 𝑧 0.1 𝑧 0.75 𝑧 0.1

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 64

𝑐𝑛 0.77 0.75 0.23 0.1

𝑐𝑛 1.03 0.75 2.3 0.1

Ploteando la salida:

𝑐 0 3.33
𝑐 1 1
𝑐 2 0.6
𝑐 3 0.44

Podemos hallar sus parámetros:

𝑐 ∗ 0
𝑛 1
𝑐 ∗ 1
𝑀 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐 ∗ 1

Ejemplo: Para el sistema

2 𝑠 1
Gho(s)
𝑠 𝑠 3𝑠 5

hallar la respuesta al impulso y sus parámetros

Solución:

Ante el impulso unitario δ 𝑡 , 𝑅 𝑧 1

𝐺 𝑧
𝐶 𝑧 𝐹𝑇𝑃. 𝑅 𝑧 .1
1 𝐺 𝑧

2 𝑠 1 𝑧 1 2 𝑠 1
𝐺 𝑧 𝑍 𝐺ℎ𝑜 𝑠 𝑍
𝑠 𝑠 3𝑠 5 𝑧 𝑠 𝑠 3𝑠 5

Aplicando tablas con T=1, obtenemos:

0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37

𝐺 𝑧
𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05

Reemplazando en la FTP

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 65

0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37

𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05 0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37
𝐶 𝑧
0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37 𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05 0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37
1
𝑧 1 𝑧 0.04𝑧 0.05

0.48 𝑧 0.44 𝑧 0.37 0.21 0.26𝑧 0.17

𝐶 𝑧
𝑧 0.69 𝑧 0.2𝑧 0.18 𝑧 0.69 𝑧 0.2𝑧 0.18

De las raíces se observa que el sistema es estable pues el módulo de las mismas es menor a uno. Obteniendo
la salida en el tiempo:

0.21 0.26𝑧 0.17 0.21𝑧 0.26𝑧 0.17𝑧

𝑐𝑛 𝑍 𝐶 𝑧 𝑍 𝑍 𝑧
𝑧 0.69 𝑧 0.2𝑧 0.18 𝑧 0.69 𝑧 0.2𝑧 0.18

Para resolver la transformada inversa de las fracciones de segundo orden es necesario determinar los
parámetros exigidos por las tablas de donde:

𝑧 0.2𝑧 0.18 𝑧 2𝑒 cos 𝜔𝑇 𝑧 𝑒

𝑒 0.42
cos 𝜔𝑇 0.24
𝜔𝑇 1.81
sin 𝜔𝑇=0.97

Descomponiendo el numerador en base a 𝑧 𝑒 cos 𝜔𝑇 𝑧 𝑧 0.1𝑧 y 𝑒 sin 𝜔𝑇 𝑧 0.41𝑧

0.21𝑧 0.26 𝑧 0.1𝑧 0.35 0.41𝑧

𝑐𝑛 𝑍 𝑧
𝑧 0.69 𝑧 0.2𝑧 0.18 𝑧 0.2𝑧 0.18
Aplicando tablas

𝑐𝑛 0.21 0.69 0.26 0.42 cos 1.81 𝑛 1 0.35 0.42 sin 1.81 𝑛 1

𝑐𝑛 0.3 0.69 0.62 0.42 cos 1.81𝑛 1.81 0.83 0.42 sin 1.81𝑛 1.81

Ploteando la función para determinar los parámetros de la respuesta al impulso

n=1 c[1]=0.47
n=2 c[2]=0.26
n=3 c[3]=0.03
n=4 c[4]=0.06
n=0 c[0]=-0.63

𝑐 ∗ 0
𝑛 1
𝑐 ∗ 0.47
𝑀 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐 ∗ 0.47

Ejemplo: Para el sistema hallar las primeras cinco muestras de la respuesta al impulso

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 66

Solución:
Trabajando para K=1
𝐺ℎ𝑜𝐺 𝑧
𝐹𝑇𝑃
1 𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧

Hallamos las transformadas necesarias

1 e 𝐾 z 1 1
𝐺ℎ𝑜𝐺 𝑧 Z . 𝐾 Z
s s s 1 z 𝑠 s 1

z 1 z 0.63z z 0.37 0.63 z 1

𝐺ℎ𝑜𝐺 𝑧 𝐾 𝐾
z z 1 z 1 . z 0.37 z 1 . z 0.37

0.37z 0.26
𝐺ℎ𝑜𝐺 𝑧 𝐾
z 1 . z 0.37

1 e 𝐾 10 z 1 1
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 Z . . 10𝐾 Z
s s s 1 s 2 z 𝑠 s 1 . s 2

z 1 𝐴 B C D
𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10𝐾 Z
z 𝑠 s s 1 s 2

Determinamos las constantes por ecuaciones simultáneas al haber raíces múltiples

⟹A 𝑠 3s 2 Bs 𝑠 3s 2 C𝑠 s 2 D𝑠 s 1 1

B C D 0 , A 0.50
A 3B 2C D 0 , B 0.75
3A 2B 0 , C 1
2A 1 , D 0.25

z 1 0.5 0.75 1 0.25

𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10𝐾 Z
z 𝑠 s s 1 s 2

z 1 0.5𝑧 0.75z z 0.25z

𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10𝐾
z z 1 z 1 z 0.37 z 0.14

0.085𝑧 0.1687𝑧 0.0172

𝐺ℎ𝑜𝐺𝐻 𝑧 10𝐾
z 1 z 0.37 z 0.14

Reemplazando en la FTP con K=1

0.37 𝑧 0.7 𝑧 0.14

𝐹𝑇𝑃
𝑧 1 𝑧 0.37 𝑧 0.14 0.85 𝑧 1.88 𝑧 0.11

0.37 𝑧 0.56𝑧 0.098

𝐹𝑇𝑃
𝑧 0.66𝑧 2.25𝑧 0.13

Las raices del sistema son z=-0.06, z=0.36±1.47j, luego el sistema es inestable. Como se nos pide sólo el valor
de las cinco primeras muestras, no es necesario resolver la transformada inversa, es suficiente con resolver la
división en potencias negativas de z para obtener el valor de las mismas por simple comparación con la
definición de la TZ como sumatoria, luego la FTP será

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 67

0.37 𝑧 0.56𝑧 0.098 /𝑧 0.37 𝑧 0.56𝑧 0.098𝑧

𝐹𝑇𝑃
𝑧 0.66𝑧 2.25𝑧 0.13 /𝑧 1 0.66𝑧 2.25𝑧 0.13𝑧

0.37z-1 +0.21z-2 -0.036z-3 1 -0.66z-1 +2.25z-2 +0.13z-3

-0.37z-1 +0.24z-2 -0.830z-3 -0.050z-4… 0.37z-1 +0.45z-2 -0.569z-3 -1.436z-4
/ 0.45z-2 -0.866z-3 -0.050z-4…
-0.45z-2 +0.297z-3 -1.010z-4… C(0)=0 C(1)=0.37 C(2)=0.45 C(3)=-0.569 C(4)=-1.436
/ -0.569z-3 -1.060z-4…
+0.569z-3 -0.376z-4…
/ -1.436z-4…

Además, como el sistema es inestable:

𝑐 ∗ ∞
𝑛 ∞
𝑐 ∗ ∞
𝑀 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐 ∗ 0

2.3 RESPUESTA TRANSITORIA

Se denomina respuesta transitoria, a la respuesta de un sistema al escalón unitario, con condiciones iniciales
nulas. Es importante este análisis porque en la mayoría de las aplicaciones prácticas, los sistemas de control
responden a entradas constantes, de referencia, llamados también set point, por lo que, al analizar sistemas
lineales, el uso de cualquier valor constante sólo escalaría la respuesta transitoria. El uso en la práctica de
valores constantes está sustentado en que son polinomios de orden cero y por lo tanto son las señales más
lentas posibles, que todo sistema estable es capaz de seguir independientemente del grado de su inercia.

1 n  0
u[n]  
0 n  0

Figura 2.5 Función escalón unitario

 
1 z
U ( z )  Z u[n]   u[n]z
n 
n
 1.z  n  1  z 1  z 2  ... 
n0 1 z 1

z 1

El tipo de respuesta que encontramos es típico para algunos sistemas, que ya han sido ampliamente estudiados,
a continuación, veremos qué es lo que sucede con los sistemas de primer y segundo orden

2.3.1 Sistemas de primer orden

Sea el sistema discreto con función de transferencia pulso FTP

1
𝐹𝑇𝑃 𝑧
𝑧 𝑎

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 68

Si se estimula es sistema con un escalón unitario 𝑢 𝑛 , la respuesta 𝑦 𝑛 será:

 1  z z / (1  a) z / (1  a )
Y ( z )  FTP( z )U ( z )     
 z  a  z 1 z 1 za

 z / (1  a ) z / (1  a ) 
y[ n]  Z 1 Y ( z )  Z 1   
 z 1 za 
1 1
y[ n]  u[ n]  (  a ) n u[ n]
1 a 1 a

 1 
y[n]    1  (a)  u[n]
n

 1 a 

La respuesta entonces depende del valor de 𝑎

Figura 2.6 Respuesta transitoria para diferentes valores de 𝑎

Al observar la respuesta, es claro que determinados valores de a harán estable al sistema y otros no,
efectivamente si aplicamos alguno de los métodos de análisis de estabilidad encontraremos que el sistema es
estable si
a  1  1  a  1

debido a que la respuesta decrece en este rango. Asimismo valores positivos de a generarán una respuesta
unipolar mientras que valores negativos generarán una respuesta bipolar

Este análisis nos permite afirmar que cuando experimentalmente observamos la respuesta de un sistema
desconocido y esta es de tipo exponencial, el modelo matemático del sistema corresponde o se puede
aproximar a uno de primer orden.

2.3.2 Sistemas discretos de segundo orden

Supóngase ahora que tenemos un sistema discreto de segundo orden, cuya función de transferencia es de la
forma
1  2b cos a  b 2
FTP ( z )  2
z  2b cos a.z  b 2

Resolviendo el denominador para encontrar las raíces, encontramos que estas serán complejo-conjugadas, de
lo contrario si son reales el comportamiento correspondería a un sistema de primer orden:

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 69

Figura 2.7 Raíces de un sistema de segundo orden

Al estimular el sistema con un paso unitario 𝑢 𝑛 con condiciones iniciales nulas, la respuesta será:

1  2b cos a  b 2 z
Y ( z )  FTP ( z )U ( z )  .
z  2b cos a.z  b z  1
2 2

Y ( z) A Bz  C
  2 .
z z  1 z  2b cos a.z  b 2

Para hallar A, B y C se puede resolver un sistema de ecuaciones simultáneas, que surge después de sumar las
fracciones parciales e igualar los coeficientes con el numerador original, se obtiene entonces:

A 1 B  1 C  1  2b cos a
z z  (1  2b cos a ) z
2
Y ( z)   2
z  1 z  2b cos a.z  b 2
z z 2  b cos az z (1  2 cos az )
Y ( z)   2  2
z  1 z  2b cos a.z  b 2
z  2b cos a.z  b 2

Aplicando tablas se obtiene la transformada inversa

 (1  b cos a ) n 
y[ n ]  Z 1 Y ( z )  1  b n cos  an   b sin  an   u[ n ]
 b sin a 

finalmente, agrupando las dos sinusoidales:

y[ n ]  Z 1 Y ( z )  1  Cb n sin( an   )  u[ n ]
donde
1  b2  2b cos a 1  b sin a 
C    tan 1  
b sin a sin   1  b cos a 

Al graficar la función y[n] se observa que se tiene una oscilación modulada en amplitud, como ejemplo, se
muestra el ploteo para diferentes valores de 𝑎 y 𝑏.

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 70

Figura 2.8 Respuesta transitoria con 𝑎=1.2 y 𝑏=0.8

en un sistema de segundo orden

Figura 2.9 Respuesta transitoria con 𝑎=3 y 𝑏=0.7

en un sistema de segundo orden

Este análisis nos permite afirmar que cuando experimentalmente observamos la respuesta de un sistema
desconocido y esta es de tipo sinusoidal modulado en amplitud, el modelo matemático del sistema corresponde
o se puede aproximar a uno de segundo orden.

2.3.3 Parámetros de la respuesta transitoria

Después de obtener la respuesta a la entrada escalón unitario, se puede cuantificar la calidad de la respuesta,
del mismo modo que se hizo con la respuesta al impulso a partir de los siguientes parámetros numéricos:

 Valor estacionario de la salida y*ss : es el valor final de la respuesta, aplicando el teorema del valor final,
puede encontrarse de la siguiente manera:

y*ss = lim 𝑧 1 𝑌 𝑧 lim y n

→ →

 Número de muestra pico n*p: es el número de muestra para el que y[n] alcanza su valor máximo, este se
obtiene tabularmente

 Máximo sobreimpulso M*p es el rebase máximo de la secuencia de salida con respecto al valor final

𝑀∗ 𝑝 𝑦 𝑛∗ 𝑦∗

𝑦 𝑛∗ 𝑦∗
𝑀∗ 𝑝 100%
𝑦∗

 Para medir qué tan rápido decae una respuesta en los sistemas estables se define el tiempo de
establecimiento, como el tiempo a partir del cual el valor absoluto de la respuesta natural no supera el 5%
de su valor máximo, este tiempo será el menor entero kss tal que:

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 71

0.95𝑦 ∗ |𝑦 𝑛 | 1.05𝑦 ∗

Ejemplo: Para el sistema discreto, determinar la secuencia de salida para una entrada escalón unitario

Solución

Sea la FT de lazo directo

.
1 𝑒 10
𝐺𝑝 𝑠 𝐺ℎ𝑜 𝑠 𝐺 𝑠
𝑠 𝑠 𝑠 2

10 𝐴 𝐵 𝐶
𝐺𝑝 𝑠
𝑠 𝑠 2 𝑠 𝑠 𝑠 2

hallando las constantes a través de ecuaciones simultáneas, igualamos numeradores:

10 𝐴 𝑠 2 𝐵𝑠 𝑠 2 𝐶𝑠

𝑠 0 𝐶 𝐵
𝑠 0 𝐴 2𝐵
𝑠 10 2𝐴
A = 5, B = -2.5, C = 2.5
con lo que se obtiene:
.
5 2.5 2.5
𝐺𝑝 𝑠 1 𝑒
𝑠 𝑠 𝑠 2

aplicando la transformada inversa:

𝑧 1 1 1 1
𝐺𝑝 𝑧 𝑍 𝐺𝑝 𝑠 𝑍 5 2.5 2.5
𝑧 𝑠 𝑠 𝑠 2

𝑧 1 5𝑧 2.5𝑧 2.5𝑧 𝑧 1 5𝑧 2.5𝑧 2.5𝑧

𝐺𝑝 𝑧 .
𝑧 𝑧 1 𝑧 1 𝑧 𝑒 𝑧 𝑧 1 𝑧 1 𝑧 0.8187

5 𝑧 0.8187 2.5 𝑧 1 𝑧 0.8187 2.5 𝑧 1

𝐺𝑝 𝑧
𝑧 1 𝑧 0.8187

5𝑧 4.09 2.5𝑧 4.547𝑧 2.047 2.5𝑧 5𝑧 2.5 4.547𝑧 3.637

𝐺𝑝 𝑧
𝑧 1.8187𝑧 0.8187 𝑧 1.8187𝑧 0.8187

𝑧 0.8
𝐺𝑝 𝑧 4.547
𝑧 1.8187𝑧 0.8187

calculando la FTP

C ( z) Gp ( z )
FTP  
R ( z ) 1  Gp ( z )

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 72

𝑧 0.8
𝑧 1.8187𝑧 0.8187 4.547𝑧 3.637
𝐹𝑇𝑃 4.57 4.57
𝑧 0.8 𝑧 1.8187𝑧 0.8187 𝑧 0.8
1
𝑧 1.8187𝑧 0.8187
𝑧 0.8
𝐹𝑇𝑃 4.57
𝑧 0.8187𝑧 0.019

ante el escalón unitario 𝑟 𝑡 1 luego 𝑅 𝑧

C ( z )  FTP.R( z )

𝑧 0.8 𝑧 𝑧 0.8 𝑧
𝐶 𝑧 4.57 4.57
𝑧 0.8187𝑧 0.019 𝑧 1 𝑧 0.79 𝑧 0.024 𝑧 1

𝑧 0.13𝑧 1.01𝑧
𝐶 𝑧 4.57
𝑧 1 𝑧 0.79 𝑧 0.024

El sistema es estable porque posee dos raíces reales, con módulo menor a uno. Según tablas

c[ n]  1 C ( z )   4.57[1  0.13(0.79) n  1.01(0.024) n ]

Ejemplo: Sea:
z 1
𝐺 𝑧
z 0.5 z 0.8

Hallar la respuesta al escalón unitario y sus parámetros

Solución:
z 1 𝑧 2z 1
𝐺 𝑧
z 0.5 z 0.8 z 1 𝑧 1.2𝑧 2.55z 0.8
entonces
𝐺 𝑧 𝑧 2z 1
𝐹𝑇𝑃 𝑧
1 𝐺 𝑧 𝑧 1.2𝑧 2.55z 0.8
z
para una entrada escalón unitario R ( z ) 
z 1

𝑧 2z 1 z
𝐶 𝑧 𝐹𝑇𝑃. 𝑅 𝑧 .
𝑧 1.2𝑧 2.55z 0.8 z 1

z z 1 𝐴𝑧 Bz Cz
𝐶 𝑧
z 1.28 z 2.2 z 0.28 z 1.28 z 2.2 z 0.28

Las raíces nos indican que el sistema es inestable. Hallando las constantes por residuo: A= -0.42, B= 0.18,
C= 0.24

𝟏
0.42𝑧 0.18z 0.24z
𝑐𝑛 𝑍
z 1.28 z 2.2 z 0.28

c[n]  0.42(1.28)n  0.18(2.2) n  0.24(0.28) n

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 73

Evaluando la secuencia de salida se obtiene el valor de las muestras:

c[0]  0, c[1]  0.37, c[2]  4.5, c[3]  0.57, c[4]  1.436, c[5]  1.07...

Además como el sistema es inestable (raíz z=-1.28, raíz z=0.28):

𝑐 ∗ ∞
𝑛 ∞
𝑐 ∗ ∞
𝑀 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐 ∗ 0

Ejemplo: para el sistema hallar la respuesta al escalón y sus parámetros (T=0.7)

2( s  3)
G(s) 
s( s 2  3s  5)

Solución:

G hoG ( z )
FTP 
1  GhoG ( z )
( z  1)  ( s  3)  2( z  1)  A B Cs  D 
GhoG( z )  2  2  Z 2   2
  s ( s  1.5)  1.66 
2
 s ( s  1.5)  1.66  
2 2
z z s

Hallando las constantes

s  3  A( s 2  3s  5)  Bs( s 2  3s  5)  s 2 (Cs  D)
s3 : 0  B C A  0.6
s2 : 0  A 3B D B  0.16

s1 :1  3 A 5B C  0.16
s0 : 3  5 A D  0.12

2( z  1)  0.6 0.16 0.16s  0.12  2( z  1)  0.6 0.16 s  0.75 

GhoG( z )  Z 2   2 
 Z 2   0.16 2 
z s s ( s  1.5)  1.66 
2
z s s ( s  1.5)  1.66 
2

2( z  1)  0.6 0.16 s  1.5  2.25 

GhoG ( z )  Z 2   0.16 
z s s ( s  1.5) 2  1.662 
2( z  1)  0.6 0.16 s  1.5 1.66 
GhoG ( z )  Z 2   0.16  0.22 2 
z s s ( s  1.5)  1.66
2 2
( s  1.5)  1.66 
2

usando
1 Tz 1 z  sa  z 2  e  aT cos wTz  w  e  aT sin wTz
Z 2 ,Z    ,Z  2 
 2 ,Z  2 
 2
 s   z  1
 aT 2 aT  aT 2 aT
 s  z  1  ( s  a )  w  z  2e cos wTz  e  ( s  a )  w  z  2e cos wTz  e
2 2 2

Obtenemos:

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 74

2( z  1)  0.42 z 0.16 z z 2  0.14 z 0.32 z 

GhoG ( z )     0.16 2  0.22 2 
z   z  1 2
z 1 z  0.28 z  0.12 z  0.28 z  0.12 

 0.16 z  0.58 0.16 z  0.093  0.42 z 2  0.32 z  0.04 0.42( z  0.88)( z  0.11)
GhoG ( z )  2( z  1)   2  3 
  z  1
2
z  0.28 z  0.12  z  1.28 z  0.4 z  0.12  z  1  z 2  0.28 z  0.12 
2

Reemplazando en la FTP

GhoG ( z ) 0.42 z 2  0.32 z  0.04 0.42( z  0.88)( z  0.11)

FTP   3 
1  GhoG ( z ) z  0.86 z  0.72 z  0.16 ( z  0.29)( z 2  0.56 z  0.56)
2

Vemos que el sistema es estable. La respuesta transitoria será

z 0.42 z ( z 2  0.76 z  0.095)  A B Cz  D 

C ( z )  FTP   0.42 z    2
z  1 ( z  1)( z  0.29)( z  0.56 z  0.56)  z  1 z  0.29 z  0.56 z  0.56 
2

z 2  0.76 z  0.095  A( z 3  0.86 z 2  0.72 z  0.16)  B( z 3  1.56 z 2  1.12 z  0.56)  (Cz  D)( z 2  1.29 z  0.29)

z3 : 0  A B C A  2.38
z 2 :1  0.86 A 1.56 B 1.29C  D B  0.61

z1 : 0.76  0.72 A 1.12 B 0.29C 1.29 D C  1.77
z 0 : 0.095  0.16 A 0.56 B 0.29 D D  0.19

 z 0.26 z 0.74 z 2  0.08 z 

C ( z)     2 
 z  1 z  0.29 z  0.56 z  0.56 

Trabajando el denominador
z 2  0.56 z  0.56  z 2  2e  AT cos Tz  e 2 AT
e  AT  0.75 cos T  0.37 T  1.19 sin T  0.93

Los numeradores deberán ser

z 2  e  AT cos Tz  z 2  0.28 z y e AT sin Tz  0.7 z

 z 0.26 z 0.74( z 2  0.11z )   z 0.26 z 0.74( z 2  0.28 z  0.39 z ) 

C ( z)     2    
 z  1 z  0.29 z  0.56 z  0.56   z  1 z  0.29 z 2  0.56 z  0.56 
 z 0.26 z 0.74( z 2  0.28 z )  0.29 z   z 0.26 z 0.74( z 2  0.28 z )  0.41(0.7 z ) 
C ( z)       z  1 z  0.29 
  
 z  1 z  0.29 z 2  0.56 z  0.56   z 2  0.56 z  0.56 

c[n]  Z 1 C ( z )  1  0.26(0.29) n  0.74(0.75) n cos(1.19n)  0.41(0.75) n sen(1.19n)

c[n]  1  0.26(0.29) n  0.85(0.75) n sen(1.19n  1.06)
Hallando sus parámetros:
n0 c[0]  0 css *  1
n 1 c[1]  0.43 np  3
n2 c[2]  1.12  cmax *  1.35
n3 c[3]  1.35
M p *  cmax *css *  0.35
n4 c[4]  1.12

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 75

2.4 LUGAR DE RAÍCES

El lugar de raíces (Root Locus) es el lugar geométrico de las raíces de una función de transferencia pulso a
medida que se varía la ganancia del sistema K de -∞ a +∞ (o cualquier otro parámetro del sistema). Este
método permite determinar la posición de las raíces del sistema a lazo cerrado para un determinado valor de
ganancia K a partir de la función de transferencia a lazo abierto, conocer la forma del comportamiento temporal
en función a los valores que tome K y evaluar las condiciones de estabilidad del sistema, en relación al círculo
de radio unidad.

En resumen, es muy útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo SISO (single input single output) y su
estabilidad (BIBO stability) (estable si todas sus raíces se encuentran dentro del círculo unitario del plano z)

Al ser un espacio geométrico, que se construye a partir de G(z)H(z) es decir la función de transferencia del
sistema a lazo abierto, ya que es la función a partir de la cual se determina la ecuación característica, cuya
solución define las raíces del sistema; podemos decir que es un gráfico que reúne a todos los puntos del plano
complejo que satisfacen la ecuación característica para algún valor de K:

1  KG ( z ) H ( z )  0 o 1  KGH ( z )  0

Se usa una expresión o la otra en función a la estructura del sistema. Asimismo, un lugar geométrico es
excluyente, los puntos que no pertenecen a él no podrán ser raíces del sistema, independientemente de la
variación que demos a K.

Si K:0→∞ (valores positivos de K) se construye el LDR (Lugar Directo de Raíces), mientras que si la
variación de K es K:0→-∞ se construye el LIR (Lugar Inverso de Raíces). Finalmente, si se unen ambos se
obtiene el LCR (Lugar Completo de Raíces), construidos para la función de transferencia G(z)H(z) o GH(z)
expresada de la siguiente manera normalizada

 z  z 
m

j
G( z) H ( z)  K i 0
n

 z  p 
j 0
i

Donde K es el parámetro variable, se tiene 𝑚 ceros 𝑧 y 𝑛 polos 𝑝 . Al ser G(z)H(z) funciones complejas, la
ecuación característica

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