Diaz sixto juan Diseño de mecanismos

Resumen Ingeniería Mecatronica

ANÁLISIS DE VELOCIDAD
El análisis de velocidad implica calcular “qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre
los eslabones de un mecanismo.

La velocidad es importante porque asocia el movimiento de un punto sobre un

mecanismo con el tiempo.

El mecanismo que alimenta material de paquetería en una caja de embalaje tiene

que operar tándem con la transportadora que mueve de embalaje.

La determinación de la velocidad en un eslabonamiento es d objetivo de este

capítulo.
Se examinarán dos procedimientos de análisis comunes: el método de la velocidad
relativa y el método del centro instantáneo.

6.2 velocidad lineal

La bocinad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por unidad
de tiempo. cómo el desplazamiento, la velocidad también es un vector.
Para conocer la dirección de la velocidad lineal, se requiere determinar la dirección
en que se mueve un punto en un instante específico.
Matemáticamente, la velocidad lineal de un punto se expresa como: dR
V = lím (6.1)
dt y para periodos de tiempo cortos como:
AR

Como el desplazamiento es un vector, la ecuación (6.1) indica que la velocidad

también es un vector. dividas entre el tiempo.
6.2.1 Velocidad lineal de puntos rectilíneos
Un punto se puede mover a lo largo de una trayectoria recta o una trayectoria
curva. muchos eslabones están restringidos a un movimiento en línea recta
(rectilíneo). Para puntos que están sobre un eslabón limitado a movimiento rectilíneo,
se utilizan las ecuaciones (6.1) y (62) para calcular la magnitud de la velocidad
PROBLEMA DE EJEMPLO 6.1

SOLUCIÓN:
Como las cajas de embalaje Viajan a velocidad constante se utiliza la ecuación
(6.2) determinar la velocidad Eneal de la caja.

6.2.2 Velocidad lineal de un punto cualquiera

Las ecuaciones (6.1) y (6.2) aún son en general para puntos sobre un eslabón en
movimiento. La figura 6.2 muestra la velocidad de dos puntos sobre un eslabón. I.
velocidad de puntos A y B se denotan respectivamente con VA y VB.

6.2.3 Perfil de velocidad del movimiento lineal

Los avances tecnológicos han permitido el control preciso del movimiento en
muchas aplicaciones, como las de automatización, prueba y equipo de medición.
Para un control de movimiento óptimo, es deseable el movimiento de alta
velocidad suave, con un mínimo esfuerzo del
motor.
El controlador debe dirigir el motor para cambiar
la velocidad.

FIGURA 6.2 Velocidades lineales de puntos sobre

un eslabón.
El desplazamiento real se calcula a partir del perfil
de Replanteando la ecuación (6.1 dR=V dt
Al despejar para obtener el desplazamiento AR, se obtiene:
 AR = V dt (6.3)
con un conocimiento elemental de cálculo, se sabe que la ecuación (6.3) indica
que el desplazamiento para cierto intervalo de tiempo es el área debajo de la curva
ese intervalo de tiempo.

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.2

Determine el desplazamiento total durante este movimiento programado.

125 (irvS)

3 5
a) b)

FIGURA6.3 perfil de velocidad del problema de ejemplo 6.2.

SOLUCIÓN:
E

la ace-
VELOCIDAD DE UN ESLABON
Diferentes puntos un eslabón pueden tener velocidades lineales significativamente
diferentes.
Cualquier movimiento, incluso el complejo, puede ser visto como una combinación
de movimiento en línea recta y movimiento giratorio

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.3

El engrane mostrado en la figura 6.4 gira en sentido anti horario a velocidad
constante. Se muestra en 3000 en 0.5 s. Determine la velocidad angular del
engrane.

FIGURA 6.4 Engrane giratorio del problema de ejemplo 6.3.

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.4

La figura 6.5 El punto B un punto de interés sobre el balancín. En este instante, la

fuerza al punto B arriba a
l) mm/s. Determine la velocidad angular del balancín y la velocidad del punto C.

FIGURA 6.5 Mecanismo del problema de ejemplo 6.4.

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.5

la figura 6.7 ilustra el mecanismo para elevar carga de un camión repartidor. En este
instante, el punto A una velocidad de 12 in/s en la dirección mostrada, en tanto que
el punto B tiene una velocidad de 10.4 in/s en la dirección mostrada. Determine la
velocidad angular del eslabón más bajo y la velocidad relativa del punto B respecto
al punto A.
 Análisis de velocidad

FIGURA6.7 Mecanismo del problema de ejemplo 6.5.

SOLUCIÓN:
Elabore un diagrama cinemático e identifique la movilidad
La figura 6.8a muestra el diagrama cinemático de este mecanismo.

VB-104in/s

VB 104 irl/s = 0.5 rads

Esto se convierte a rpm reagrupando la ecuación (6.7) como

(rev/min) = (0.5 rad/sl = 4.8 rpm
incluyendo la dirección,
= 4.8 rpm, en sentido anti (24 in) horario

6.6 ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD:

MÉTODO DE VELOCIDAD RELATIVA
El análisis gráfico de velocidad determina la velocidad de puntos
de un mecanismo en una sola configuración

Conforme el mecanismo se mueve, la configuración cambia

al igual que velocidades.
 Análisis de velocidad

Para ilustrarlo, en la figura 6.18a se presenta un mecanismo

asociado con su diagrama de velocidad.

6.8 ESTUDIO ANALÍTICO DE VELOCIDAD:

MÉTODO DE LAVELOCIDAD RELATIVA
El estudio analítico de velocidad involucra exactamente la misma
lógica empleada en el análisis gráfico. Los polígonos vectoriales se
crean de acuerdo con ecuaciones de velocidad relativa apropiadas.

6.9 SOLUCIONES ALGEBRAICAS PARA MECANISMOS COMUNES

En el de los mecanismos comunes de manivela-corredera y de cuatro
barras, se han desarrollado soluciones de forma cerrada [ref. 121 y
se estudian en siguientes secciones.

6.10 CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

Este punto pivote instantáneo se conoce como centro instantáneo de rotación
de un eslabón en particular. En la figura 6.23 se muestra como (13 )
el centro instantáneo, en relación con la bancada, un eslabón flotante, es decir, el
eslabón 3.
(13)1 En este instante, el eslabon3 •parece*
girar alrededor del punto
punto (13)

FIGURA 6.23 Centro instantáneo.