DISEÑO DE MAQUINARIA CAPÍTULO 7

Aceleración de Coriolis
Los ejemplos usados para el análisis de aceleración anterior han implicado sólo eslabona-
mientos con juntas de pasador, o la inversión del de manivela-corredera en donde la pieza
corrediza no tiene rotación. Cuando una junta de deslizamiento está presente en un esla-
bón rotatorio habrá una componente adicional de aceleración llamada componente de
Coriolis, denominada así por su descubridor. La figura 7-7 a) muestra un sistema simple
de dos eslabones que consta de un eslabón con ranura radial y una corredera que se puede
deslizar dentro de dicha abertura.
La localización instantánea de la pieza corrediza está definida por un vector de
posición referido al origen global en el centro del eslabón. Este vector está girando
y cambia de longitud cuando el sistema se mueve. Como se muestra, este es un sistema
con dos grados de libertad. Sus dos entradas al sistema son la aceleración angular
eslabón y la velocidad lineal relativa de deslizamiento de la corredera con respec-
to al disco. La velocidad angular es resultado de la integración con respecto al tiempo
de la aceleración angular. La situación mostrada, con una en sentido contrario al de las
manecillas del reloj, y una en el sentido de las manecillas del reloj, implica que en un
tiempo anterior el eslabón se había acelerado hasta obtener velocidad angular en el sen-
tido de las manecillas del reloj, y ahora es desacelerado. La componente de transmisión
de velocidad es resultado de la del eslabón que actúa en el radio cuya
magnitud es p.
En la figura 7-7 se muestra la situación para un instante dado. Sin embargo, las
ecuaciones por deducir serán válidas para cualquier tiempo. Se desea determinar la ace-
leración en el centro de la corredera (P) bajo este movimiento combinado de rotación y
deslizamiento. Para hacer esto primero se escribe la expresión del vector de posición
en el cual se localiza el punto P:

Observe que hay dos funciones del tiempo en la ecuación 7.17, p y Cuando se
deriva con respecto al tiempo se obtienen dos términos en la expresión de velocidad:

Que son las componentes de transmisión y de deslizamiento de la velocidad, es decir:

El término es la componente de transmisión, y está dirigida 90° hacia el eje de

deslizamiento, el cual, en este ejemplo, coincide con el vector de posición El término
p con punto es la componente de deslizamiento y está dirigida a lo largo del eje de
deslizamiento en la misma dirección que el vector de posición en este ejemplo. Su suma
vectorial es como se muestra en la figura 7-7 a).
Para obtener una expresión de la aceleración se debe derivar la ecuación 7.18 con
respecto al tiempo. Observe que la componente de transmisión tiene tres funciones del
tiempo: La regla de la cadena producirá tres términos para ese único término. La
componente de deslizamiento de la velocidad contiene dos funciones de tiempo,
que da dos términos en la derivada para un total de cinco términos, dos de los cuales
resultan ser iguales:
ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

FIGURA 7-7
Componente de Coriolis de la aceleración mostrada en un sistema con una positiva

Simplificando y agrupando términos:

Estos términos representan las siguientes componentes:

Observe que el término de Coriolis ha aparecido en la expresión de la aceleración

como resultado de la diferenciación, simplemente porque la longitud del vector p es una
función del tiempo. La magnitud de la componente de Coriolis es dos veces el producto
de la velocidad de deslizamiento (ecuación 7.18) y la velocidad angular del eslabón que
contiene la ranura de la corredera. Su dirección ha girado 90° desde la del vector de
posición original ya sea en sentido de las manecillas del reloj, o en sentido contrario,
dependiendo del sentido de w.* (Observe que se elige alinear el vector de posición
con el eje de deslizamiento en la figura 7-7, lo cual siempre puede realizarse sin conside-
rar la ubicación del centro de rotación. Véase también la figura 7-6, donde está alinea-
da con el eje de deslizamiento.) Las cuatro componentes de la ecuación 7.19 se muestran
actuando en el punto P en la figura 7-7b). La aceleración total es la suma vectorial de
los cuatro términos como se muestra en la figura 7-7 c). Observe que el término de acele-
ración normal de la ecuación 7.19b tiene signo negativo, así que se convierte en una * Este enfoque funciona en
sustracción cuando se sustituye en la ecuación 7.19c. el caso de 2-D. La
aceleración de Coriolis es el
Esta componente de Coriolis de la aceleración estará presente siempre que haya una producto cruz de 2 w y la
velocidad de deslizamiento asociada con cualquier elemento que también tenga una velo- veocidad de deslizamiento.
cidad angular. En ausencia de uno u otro de estos dos factores, la componente de Coriolis La operación del producto
será nula. Quizá ha experimentado ya la citada aceleración complementaria si alguna vez cruz definirá su magnitud,
ha subido a un carrusel (o tiovivo). Si se intenta caminar radialmente desde el exterior signo y dirección en el caso
hacia el interior (o viceversa) mientras el carrusel gira, la fuerza inercial empuja hacia un 3-D.
 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPÍTULO 7

lado debido a la aceleración de Coriolis. Usted estaba en la corredera de la figura 7-7 y

su velocidad de deslizamiento, combinada con la rotación del Carrusel, creó la compo-
nente de aceleración de Coriolis. Cuando camina desde un radio grande hacia uno menor,
su velocidad tangencial tiene que cambiar para adaptarse a la de la nueva ubicación de su
pie en el carrusel giratorio. Cualquier cambio de velocidad requiere una aceleración para
su realización. Puede decirse que fue el "fantasma de Coriolis" el que lo empujó lateral-
mente a bordo del carrusel.
Otro ejemplo de la componente de Coriolis es su efecto sobre sistemas meteorológi-
cos. Las grandes masas móviles de aire que se presentan en la baja atmósfera de la Tierra,
tales como los huracanes, abarcan un área suficiente para quedar sujetas a velocidades
significativamente diferentes que hay en sus extremidades norte y sur. La atmósfera gira
junto con la Tierra. La velocidad tangencial de la superficie terrestre debida a su veloci-
dad angular, varía desde cero en los polos hasta un máximo de unas 1 000 mi/h en el
ecuador. Los vientos de un sistema ciclónico son atraídos hacia la baja presión en su
centro. Estos vientos tienen una velocidad de deslizamiento con respecto a la superficie,
que cuando se combinan con la de la Tierra crean una componente de aceleración de
Coriolis sobre las masas de aire en movimiento. Esta aceleración de Coriolis origina que
el aire que irrumpe hacia adentro gire alrededor del centro, u "ojo" del ciclón o huracán.
Esta rotación será en sentido contrario al de las manecillas del reloj en el hemisferio
norte, y en el sentido de las manecillas del reloj en el hemisferio sur. El movimiento de
todo el sistema ciclónico desde el sur hacia el norte también crea una componente de
Coriolis, la cual tenderá a desviar hacia el este la ruta de la tormenta, aunque este efecto
con frecuencia es contrarrestado por fuerzas debidas a otras grandes masas de aire como
los sistemas de alta presión, los cuales pueden desviar un ciclón o tormenta tropical.
Estos factores complejos dificultan predecir la verdadera trayectoria de un huracán.
Observe que en la solución analítica presentada aquí, la componente de Coriolis se
toma en cuenta automáticamente en tanto se efectúen de manera correcta las derivacio-
nes. Sin embargo, cuando se efectúa un análisis gráfico de aceleración hay que estar
alerta para reconocer la presencia de tal componente, calcularla e incluirla en los diagra-
mas vectoriales cuando sus dos componentes son ambas distintas de cero.

Eslabonamiento de cuatro barras

de manivela-corredera invertido
Las ecuaciones de posición para este eslabonamiento se dedujeron en la sección 4.7. El
eslabonamiento se mostró en las figuras 4-10 y 6-22, y se ilustra de nuevo en la figura 7-
8a, en la que también se indica una aceleración angular de entrada aplicada al
eslabón 2. Esta puede variar con el tiempo. Las ecuaciones de lazo vectorial 4.14 son
válidas también para este eslabonamiento.
Todos los eslabonamientos de corredera tendrán por lo menos un eslabón cuya lon-
gitud efectiva entre juntas varíe conforme se mueve el eslabonamiento. En esta inversión
la longitud del eslabón 3 entre los puntos A y B, designada como b, cambiará cuando pase
por la corredera en el eslabón 4. En la sección 6.7 se obtuvo una expresión para la
velocidad, al derivar la ecuación 4.14b con respecto al tiempo, observando que a, c, d y
son constantes, varían con el tiempo.