Soluciones del segundo examen parcial

ELT 2590 - Sistemas de Control I

Semestre 2-2014

MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

7 de enero de 2015

Primera pregunta.

Para el sistema combinado rotacional traslacional que se muestra en la gura 1, encontrar

la función de transferencia G(s) = X(s)
T (s)
.

Figura 1: Sistema rotacional traslacional, pregunta 1.

Respuesta.

Método clásico1 .Se aplica la segunda ley de Newton, tanto para la parte rotacional como
para la parte traslacional. La segunda ley de Newton para sistemas rotacionales es:
J θ̈ = Σ Ti

donde los torques son positivos si están a favor del movimiento angular y negativos si están en
contra. Para el sistema se aplica a: cilindro donde se aplica el torque de entrada T (t), al tren
de engranajes y al piñón que convierte el movimiento angular en movimiento lineal.
El diagrama de cuerpo libre del cilindro se muestra en la gura 2.
1Se asume que el sistema funciona en forma horizontal, por lo que no se toman en cuenta las fuerzas debidas
al peso.
1
 Figura 2: Diagrama de cuerpo libre del cilindro, pregunta 1.

La ecuación que describe su dinámica es:

J1 θ̈1 = T − T1
siendo T1 el torque que siente el eje del cilindro (que se opone al movimiento) debido al tren de
engranajes2 . Luego:
T = J1 θ̈1 + T1 (1)
El diagrama de cuerpo libre del tren de engranajes se muestra en la gura 3:

Figura 3: Diagrama de cuerpo libre del tren de engranajes, pregunta 1.

El torque T1 , que se opone al movimiento en el cilindro, es el torque motor en el tren de

engranajes, por lo que se considera en sentido contrario, ya que está a favor del movimiento
en el primer engranaje (engranaje con N1 dientes). El torque T1 aplicado al primer engranaje,
se convierte en el torque T2 en el segundo engranaje (que tiene N2 dientes). Ambos torques
son afectados por la relación del número de dientes N1 del primer engranaje y N2 del segundo
engranaje3 . La ecuación que describe la dinámica del segundo engranaje unido mediante un
eje al tercer engranaje (con N3 dientes), cuyo momento de inercia de todo el dispositivo es
despreciable, está dada por:
T2 − TD2 − T3 = 0
siendo TD2 = D2 θ̇2 el torque debido a la fricción viscosa en el eje que une el segundo y tercer
engranaje, y T3 el torque debido al cuarto engranaje (con N4 dientes), al cual está unido el
piñón mediante un eje, que se opone al movimiento. Luego:
T2 = D2 θ̇2 + T3 (2)
2 Para mayor claridad se adopta la siguiente convención colores para la representación de los torques: el torque
que produce el movimiento se representa con color azul, los torques que se oponen al movimiento con color rojo,
y con color verde los torques debido a las fricciones viscosas.
3 En todo el ejercicio se asume un rendimiento del 100% en el tren de engranajes, lo cual en la práctica no
se cumple.
2
 La relación del número de dientes con los torques y los desplazamientos angulares (primer
y segundo engranaje) está dada por:
T2 θ1 N2
= = (3)
T1 θ2 N1

entonces: T1 = N1
T
N2 2
, y por tanto la ecuación (2) es:
N1 ( )
T1 = D2 θ̇2 + T3 (4)
N2
El diagrama de cuerpo libre del piñón cremallera se muestra en la gura 4.

Figura 4: Diagrama de cuerpo libre del piñón cremallera, pregunta 1.

El torque T3 , que se opone al movimiento en el tercer engranaje, es producido por el torque

del cuarto engranaje T4 (unido por el eje al piñón), y por tanto afectados por la relación de
dientes entre ambos engranajes. El torque T4 se convierte entonces en el torque motor del
piñón (por lo que cambia de sentido en el piñón, ya que está a favor del movimiento), siendo
la ecuación que describe la dinámica del piñón:
J θ̈4 = T4 − TDP − TM

siendo TDP = DP θ̇4 el torque debido a la fricción viscosa en el eje del piñón y TM = r FM es el
torque debido a la masa unida a la cremallera. Luego:
T4 = J θ̈4 + DP θ̇4 + r FM (5)
siendo FM la fuerza que ejerce la masa unida al piñón, y r el radio medio del piñón. La
relación del número de dientes con los torques y los desplazamientos angulares (tercer y cuarto
engranaje) está dada por :
T4 θ3 N4
= = (6)
T3 θ4 N3
entonces: T3 = N3
T
N4 4
, y por tanto la ecuación (5) es:
N3 ( )
T3 = J θ̈4 + DP θ̇4 + r FM (7)
N4
La segunda ley de Newton para sistemas traslacionales es:
M ẍ = Σ Fi

3
 Figura 5: Diagrama de cuerpo libre de la masa, pregunta 1.

donde las fuerzas son positivas si están a favor del movimiento lineal y negativas si están en
contra. Para el sistema se aplica a la masa unida a la cremallera, cuyo diagrama de cuerpo libre
se muestra en la gura 5.
La fuerza FM que produce el torque TM en el piñón, está a favor del movimiento en la masa
M , y por tanto es positiva, luego la ecuación que describe su dinámica es:

M ẍ = FM − FDM − FkM

donde FDM = DM ẋ es la fuerza debida a la fricción viscosa unida a la masa, y FKM = kM x es

la fuerza del resorte también unida a la masa. Luego:
FM = M ẍ + DM ẋ + kM x (8)
Resumiendo, las ecuaciones (1), (4), (7) y (8) describen la dinámica completa del sistema y
se muestran nuevamente a continuación:
T = J1 θ̈1 + T1 (9)
N1 ( )
T1 = D2 θ̇2 + T3 (10)
N2
N3 ( )
T3 = J θ̈4 + DP θ̇4 + r FM (11)
N4
FM = M ẍ + DM ẋ + kM x (12)
Reemplazando ahora la ecuación (10) en la ecuación (9) se obtiene:
N1 ( )
T = J1 θ̈1 + D2 θ̇2 + T3
N2
considerando la relación (3) entre el primer y segundo engranaje, se establece que θ1 = N2
θ
N1 2
,y
por tanto:
N2 N1 ( )
T = J1 θ̈2 + D2 θ̇2 + T3
N1 N2
N2 N1 N1
= J1 θ̈2 + D2 θ̇2 + T3
N1 N2 N2

4
 Sin embargo, debido a que el segundo y tercer engranaje están sobre un mismo eje, se cumple
θ2 = θ3 , entonces:
N2 N1 N1
T = J1 θ̈3 + D2 θ̇3 + T3
N1 N2 N2
además, de la relación (6) entre el tercer y cuarto engranaje, se establece que θ3 = N4
θ
N3 4
, y por
tanto:
N2 N4 N1 N4 N1
T = J1 θ̈4 + D2 θ̇4 + T3 (13)
N1 N3 N2 N3 N2
Reemplazando ahora la ecuación (11) en la ecuación (13), se tiene:
[ )]
N2 N4 N1 N4 N1 N3 (
T = J1 θ̈4 + D2 θ̇4 + J θ̈4 + DP θ̇4 + r FM
N1 N3 N2 N3 N2 N4
N2 N4 N1 N4 N1 N3 N1 N3 N1 N3
= J1 θ̈4 + D2 θ̇4 + J θ̈4 + DP θ̇4 + r FM
NN N2 N3 NN N2 N4 N2 N4
( 1 3 ) ( 2 4 )
N2 N4 N1 N3 N1 N4 N1 N3 N1 N3
= J1 +J θ̈4 + D2 + DP θ̇4 + r FM
N1 N3 N2 N4 N2 N3 N2 N4 N2 N4

pero el desplazamiento angular del piñón θ4 está relacionado con el desplazamiento lineal de la
cremallera x mediante: θ4 = xr , y por tanto:
( ) ( )
N2 N4 N1 N3 1 N1 N4 N1 N3 1 N1 N3
T = J1 +J ẍ + D2 + DP ẋ + r FM (14)
N1 N3 N2 N4 r N2 N3 N2 N4 r N2 N4

Reemplazando la ecuación (12) en la ecuación (14), se obtiene:

( ) ( )
1 N2 N4 N1 N3 1 N1 N4 N1 N3
T = J1 +J ẍ + D2 + DP ẋ +
r N1 N3 N2 N4 r N2 N3 N2 N4
N1 N3
+r (M ẍ + DM ẋ + kM x)
N2 N4
( ) ( )
1 N2 N4 N1 N3 1 N1 N4 N1 N3
= J1 +J ẍ + D2 + DP ẋ +
r N1 N3 N2 N4 r N2 N3 N2 N4
N1 N3 N1 N3 N1 N3
+Mr ẍ + DM r ẋ + kM r x
N2 N4 N2 N4 N2 N4
Por tanto, la ecuación que relaciona el torque T (t) con el desplazamiento lineal x(t) es:
[ ( ) ]
1 N2 N4 N1 N3 N1 N3
T = J1 +J +Mr ẍ +
r N1 N3 N2 N4 N2 N4
[ ( ) ]
1 N1 N4 N1 N3 N1 N3
+ D2 + DP + DM r ẋ + (15)
r N2 N3 N2 N4 N2 N4
N1 N3
+ kM r x
N2 N4
Método de Euler-Lagrange. Para el sistema la ecuación de energía cinética, con la misma
denominación de variables utilizada en el método clásico, es:
1 1 1
T = J1 θ̇12 + J θ̇42 + M ẋ2
2 2 2

5
también, la ecuación de energía potencial es:
1
V = k M x2
2
por tanto el Lagrangiano es:
1 1 1 1
L = T − V = J1 θ̇12 + J θ̇42 + M ẋ2 − kM x2 (16)
2 2 2 2
La función de disipación de Rayleigh es:
1 1 1
F = D2 θ̇22 + DP θ̇42 + DM ẋ2 (17)
2 2 2
La ecuación de Euler-Lagrange para sistemas no conservativos está dada por:
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = Qζ −
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇
donde q es la coordenada generalizada y Qζ representa las fuerzas generalizadas.
Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange a las variables: θ1 , θ2 , θ4 y x, se deducen las
ecuaciones que describen la dinámica del sistema
Para θ1 (cilindro):
∂L ∂L ∂F
= J1 θ̇1 =0 =0
∂ θ̇1 ∂θ1 ∂ θ̇1
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = T − T1 −
dt ∂ θ̇1 ∂θ1 ∂ θ̇1

J1 θ̈1 − 0 = T − T1 − 0
ordenando:
T = J1 θ̈1 + T1 (18)
Para θ2 (segundo engranaje):
∂L ∂L ∂F
=0 =0 = D2 θ̇2
∂ θ̇2 ∂θ2 ∂ θ̇2
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = T2 − T3 −
dt ∂ θ̇2 ∂θ2 ∂ θ̇2

0 − 0 = T2 − T3 − D2 θ̇2
ordenando:
T2 = D2 θ̇2 + T3 (19)
Para θ4 (piñón):
∂L ∂L ∂F
= J θ̇4 =0 = DP θ̇4
∂ θ̇4 ∂θ1 ∂ θ̇4
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = T4 − r FM −
dt ∂ θ̇4 ∂θ4 ∂ θ̇4

6
 J θ̈4 − 0 = T4 − r FM − DP θ̇4
ordenando:
T4 = J θ̈4 + DP θ̇4 + r FM (20)
Para x (masa unida a la cremallera):
∂L ∂L ∂F
= M ẋ = −kM x = DM ẋ
∂ ẋ ∂x ∂ ẋ
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = FM −
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ

M ẍ − (−kM x) = FM − DM ẋ
ordenando:
FM = M ẍ + DM ẋ + kM x (21)
Las ecuaciones (18), (19), (20) y (21), junto a las restricciones holonómicas:
T2 θ1 N2
= = (22)
T1 θ2 N1
θ2 = θ3 (23)
T4 θ3 N4
= = (24)
T3 θ4 N3
x
θ4 = (25)
r
constituyen el modelo del sistema, que es el mismo deducido mediante la aplicación de la
Segunda Ley de Newton.
Los datos numéricos proporcionados para el sistema son:
N1 = 10 J1 = 3 Kg-m2
N2 = 20 J = 3 Kg-m2
N3 = 30 M = 2 Kg
N4 = 60 D2 = 1 N-m-s/rad
r = 2 m DP = 1 N-m-s/rad
DM = 2 N-s/m
kM = 3 N/m
luego, las relaciones de transformación valen:
N2 N4 20 · 60 N1 N3 10 · 30 1 N1 N4 10 · 60
= =4 = = = =1
N1 N3 10 · 30 N2 N4 20 · 60 4 N2 N3 20 · 30
Reemplazando los datos numéricos en la ecuación (15), se tiene:
[ ( ) ]
1 1 1
T (t) = 3·4+3· +2·2· ẍ(t) +
2 4 4
[ ( ) ]
1 1 1
+ 1·1+1· +2·2· ẋ(t) +
2 4 4
1
+ 3 · 2 · x(t)
4

7
 59 13 6
T (t) = ẍ(t) + ẋ(t) + x(t)
8 8 4
por tanto, el modelo matemático del sistema es:
8T (t) = 59ẍ(t) + 13ẋ(t) + 12x(t) (26)
Aplicando la transformada de Laplace, suponiendo todas las condiciones iniciales cero:
8T (s) = 59s2 X(s) + 13sX(s) + 12X(s)

luego la función de transferencia es:

X(s) 8
G(s) = = 2
T (s) 59s + 13s + 12
Nota: En el examen era suciente un solo un método para el cálculo de la función de
transferencia, ya que no se pedía en forma explícita hacerlo por ambos.

Segunda pregunta.

Para el amplicador operacional mostrado en la gura 6, encontrar la función de transfe-

rencia G(s) = VV01 (s)
(s)
.

Figura 6: Amplicador operacional, pregunta 2.

Respuesta.

La notación de los elementos resistivos y capacitivos, nodos y las corrientes que circulan por
cada uno de los elementos del circuito se muestra en la gura 7.
Aplicando la ley de corrientes de Kirchho en el nodo (a):
i1 = i2
vi − va d
= C1 (va − v1 )
R1 dt

8
Figura 7: Amplicador operacional con notación de elementos, nodos y corrientes, pregunta 2.

sin embargo, v1 = vb = v − = v + = 0; además, multiplicando miembro a miembro por R1 , se

obtiene:
vi = R1 C1 v̇a + va (27)
Aplicando la ley de corrientes de Kirchho en el nodo (b):
i2 = i3
d v1 − vc
C1 (va − v1 ) =
dt R2
nuevamente v1 = vb = v − = v + = 0; y multiplicando miembro a miembro por R2 , se obtiene:
R2 C1 v̇a = −vc

es decir:
vc = −R2 C1 v̇a (28)
Aplicando la ley de corrientes de Kirchho en el nodo (c):

i3 = i4 + i5
v1 − vc vc − vo d
= + C2 (vc − vo )
R2 R3 dt
también: v1 = vb = v − = v = 0, multiplicando además miembro a miembro por R2 R3 , se
+

obtiene:
−R3 vc = R2 (vc − vo ) + R2 R3 C2 (v̇c − v̇o )
−R3 vc − R2 vc − R2 R3 C2 v̇c = −R2 vo − R2 R3 C2 v̇o
ordenando, y multiplicando por −1 miembro a miembro:
R2 R3 C2 v̇c + (R2 + R3 )vc = R2 R3 C2 v̇o + R2 vo (29)
Reemplazando ahora la ecuación (28) en la ecuación (29):
−R22 R3 C1 C2 v̈a − (R2 + R3 )R2 C1 v̇a = R2 R3 C2 v̇o + R2 vo

9
 − R2 R3 C1 C2 v̈a − (R2 + R3 )C1 v̇a = R3 C2 v̇o + vo (30)
Las ecuaciones (27) y (30) constituyen el modelo matemático del sistema, que se muestra a
continuación:
vi (t) = R1 C1 v̇a (t) + va (t) (31)
− R2 R3 C1 C2 v̈a (t) − (R2 + R3 )C1 v̇a (t) = R3 C2 v̇o (t) + vo (t) (32)
Asumiendo ahora que las condiciones iniciales son cero, y aplicando la transformada de
Laplace se obtiene:
Vi (s) = R1 C1 sVa (s) + Va (s) = (R1 C1 s + 1) Va (s) (33)
−R2 R3 C1 C2 s2 Va (s) − (R2 + R3 )C1 sVa (s) = R3 C2 sVo (s) + Vo (s)
− s [R2 R3 C1 C2 s + (R2 + R3 )C1 ] Va (s) = (R3 C2 s + 1) Vo (s) (34)
despejando Va (s) de la ecuación (33):
1
Va (s) = Vi (s)
R1 C1 s + 1
reemplazando en la ecuación (34):
s [R2 R3 C1 C2 s + (R2 + R3 )C1 ]
− Vi (s) = (R3 C2 s + 1) Vo (s)
R1 C1 s + 1
por tanto, la función de transferencia del circuito es:
Vo (s) s [R2 R3 C1 C2 s + (R2 + R3 )C1 ]
G(s) = =−
Vi (s) (R1 C1 s + 1) (R3 C2 s + 1)
pero por las condiciones del problema: R1 = R2 = R3 = R y C1 = C2 = C , luego:
Vo (s) s (R2 C 2 s + 2RC)
G(s) = = −
Vi (s) (RCs + 1) (RCs + 1)
( 2
)
R2 C 2 s s + RC
= −
(RCs + 1)2
( 2
)
R2 C 2 s s + RC
= − ( )
1 2
R2 C 2 s + RC
( 2
)
s s + RC
= −( )
1 2
s + RC
reemplazando ahora los valores numéricos R = 100 [kΩ] y C = 1 [µF], la constante de tiempo
es RC = 0,2 [seg.], y por tanto se obtiene:
( )
2
Vo (s) s s + 0,2
G(s) = =−( )2
Vi (s) 1
s + 0,2

La función de transferencia requerida es:

Vo (s) s (s + 10)
G(s) = =−
Vi (s) (s + 5)2

10
Tercera pregunta.

Para el sistema mostrado en la gura 8, la entrada es el torque T (t) y la salida es el

desplazamiento x2 (t) de la masa M2 , se pide encontrar:

a. Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema, mediante la aplicación de la segunda

ley de Newton.
b. Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema, mediante la aplicación del método
de Euler-Lagrange.
c. Las ecuaciones de estado que describen el sistema.

Figura 8: Sistema mecánico, pregunta 3.

Respuesta.

Método clásico. Se aplica la segunda ley de Newton, tanto para la parte rotacional como
para la parte traslacional. La segunda ley de Newton para sistemas rotacionales es:
J θ̈ = Σ Ti

donde los torques son positivos si están a favor del movimiento angular y negativos si están
en contra. Aplicando al cilindro donde se aplica el torque de entrada T (t), cuyo diagrama de
cuerpo libre se muestra en la gura 9.

Figura 9: Diagrama de cuerpo libre del cilindro, pregunta 3.

La ecuación que describe su dinámica es:

J1 θ̈1 = T (t) − TB1 − TM 2

11
donde TB1 = B1 θ̇1 es el torque debido a la fricción viscosa B1 , TM 2 = r1 FM 2 es el torque debido
a la fuerza ejercida por la masa FM 2 en el cilindro y r1 el radio del cilindro. Luego:
T (t) = J1 θ̈1 + B1 θ̇1 + r1 FM 2 (35)
La segunda ley de Newton para sistemas traslacionales es:
M ẍ = Σ Fi

donde las fuerzas son positivas si están a favor del movimiento lineal y negativas si están en
contra. Aplicando a la masa M2 , cuyo diagrama de cuerpo libre se muestra en la gura 10.

Figura 10: Diagrama de cuerpo libre de la masa M2 , pregunta 3.

La fuerza FM 2 que produce el torque TM 2 en el cilindro, está a favor del movimiento en la

masa M2 , y por tanto es positiva, luego la ecuación que describe su dinámica es:
M2 ẍ2 = FM 2 − M2 g − FB2 − FK2

donde: M2 g es el peso de la masa M2 y es negativo porque se opone al movimiento, FB2 = B2 ẋ2

es la fuerza debida a la fricción viscosa unida a la masa, y FK2 = K2 x2 es la fuerza del resorte
también unida a la masa. Luego:
FM 2 = M2 ẍ2 + B2 ẋ2 + K2 x2 + M2 g (36)
Considerando ahora que el desplazamiento angular θ1 del cilindro y el desplazamiento lineal
x2 de la masa M2 están relacionados mediante: θ1 = xr12 , que reemplazando en la ecuación (35)
resulta en:
1 1
T (t) = J1 ẍ2 + B1 ẋ2 + r1 FM 2 (37)
r1 r1
Luego, reemplazando la ecuación (36) en la ecuación (37), se tiene:
1 1
T (t) = J1 ẍ2 + B1 ẋ2 + r1 (M2 ẍ2 + B2 ẋ2 + K2 x2 + M2 g)
r r
( 1 )1 ( )
J1 B1
T (t) = + r1 M2 ẍ2 + + r1 B2 ẋ2 + r1 K2 x2 + r1 M2 g
r1 r1
T (t) = Meq ẍ2 + Beq ẋ2 + Keq x2 + r1 M2 g (38)
con:
J1 B1
Meq = + r1 M2 Beq = + r1 B2 Keq = r1 K2
r1 r1

12
 Método de Euler-Lagrange. Para el sistema la ecuación de energía cinética, con la misma
denominación de variables utilizada en el método clásico, es:
1 1
T = J1 θ̇12 + M2 ẋ22
2 2
también, la ecuación de energía potencial es:
1
V = K2 x22
2
por tanto el Lagrangiano es:
1 1 1
L = T − V = J1 θ̇12 + M2 ẋ22 − K2 x22 (39)
2 2 2
La función de disipación de Rayleigh es:
1 1
F = B1 θ̇12 + B2 ẋ22 (40)
2 2
La ecuación de Euler-Lagrange para sistemas no conservativos está dada por:
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = Qζ −
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇

donde q es la coordenada generalizada y Qζ representa las fuerzas generalizadas.

Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange a las variables: θ1 y x2 , se deducen las ecuaciones
que describen la dinámica del sistema.
Para θ1 (cilindro):
∂L ∂L ∂F
= J1 θ̇1 =0 = B1 θ̇1
∂ θ̇1 ∂θ1 ∂ θ̇1
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = T − r1 FM 2 −
dt ∂ θ̇1 ∂θ1 ∂ θ̇1

J1 θ̈1 − 0 = T − r1 FM 2 − B1 θ̇1
ordenando:
T = J1 θ̈1 + B1 θ̇1 + r1 FM 2 (41)
Para x (masa M2 ):
∂L ∂L ∂F
= M2 ẋ2 = −K2 x2 = B2 ẋ2
∂ ẋ2 ∂x2 ∂ ẋ
[ ]
d ∂L ∂L ∂F
− = FM 2 − M 2 g −
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂ ẋ2

M2 ẍ2 − (−K2 x2 ) = FM 2 − M2 g − B2 ẋ2

ordenando:
FM 2 = M2 ẍ2 + B2 ẋ2 + K2 x2 + M2 g (42)

13
 Las ecuaciones (41) y (42), junto a las restricción holonómica:
x2
θ1 =
r1
constituyen el modelo del sistema, que es el mismo deducido mediante la aplicación de la
Segunda Ley de Newton.
Ecuaciones de estado. Las ecuaciones de estado del sistema son:

ż = Az + bT (t) − k

y = cz
eligiendo como vector de estado z, y considerando que el sistema es de segundo orden, se tiene:
[ ]
z1
z=
z2
asignando ahora:
z1 = x 2 ż = ẋ2
⇒ 1
z2 = ẋ2 ż2 = ẍ2
La ecuación (38) puede ser expresada como:
Keq Beq 1 r1 M2 g
ẍ2 = − x2 − ẋ2 + T (t) −
Meq Meq Meq Meq
por tanto, las ecuaciones de estado serán:
ż1 = z2
Keq Beq 1 r1 M2 g
ż2 = − z1 − z2 + T (t) −
Meq Meq Meq Meq
y la ecuación de salida es:
y(t) = x2 = z1
Expresando tanto las ecuaciones de estado, como la ecuación de salida en forma vectorial
matricial se tiene:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
ż1 0 1 z1 0 0
= Keq Beq + T (t) −
ż2 −M eq
−M eq
z2 1
Meq
r1 M 2 g
Meq
[ ]
[ ] z1
y(t) = 1 0
z2
o también: [ ] [ ] [ ]
0 1 0 0
ż = Keq Beq z+ T (t) −
−M eq
−M eq
1
Meq
r 1 M2 g
Meq
[ ]
y(t) = 1 0 z
con: [ ] [ ] [ ]
0 1 0 [ ] 0
A= Keq Beq b= c= 1 0 k=
−M eq
−M eq
1
Meq
r 1 M2 g
Meq

14