Cinemática: Examen Parcial II

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica/Licenciatura en Electrónica

Dr. Fernando Reyes Cortés
Robótica I (FCES 034 001)
https://teams.microsoft.com/l/team (OTONO 2021 - ROBOTICA I - 22870 - 202135)
Otoño 2021
Examen parcial de cinemática de robots manipuladores
1) Considere la siguiente expresión:

p0 = d10 + S(qn̂)p1

donde p0 , p1 , d10 ∈ IR3 ; q ∈ IR es un ángulo de rotación alrededor de un cierto eje especificado por el vector
unitario n̂ y S(qn̂) ∈ IR3×3 es una matriz antisimétrica.

1a) Demuestre que se cumple la siguiente propiedad:

p1 · p0 − d10 = 0
 

1b) Desarrollar la norma euclidiana al cuadrado del vector p0 − d10 , es decir:

2
p0 − d10 = ?

2) Realizar la derivada con respecto al tiempo de la siguiente matriz de transformación homogénea:

 
Rx0 (q) Rx0 (q)w
d 1 d 
H0 =  =?
dt dt 0 0 0
1

donde Rx0 (q) ∈ SO(3) es una matriz de rotación elemental, con ángulo de giro q ∈ IR alrededor del eje
x0 ∈ Σ0 (x0 , y0 , z0 ); el ángulo de rotación q = q(t) es una función continua, suave y diferenciable. Además,
w ∈ IR3 es un vector constante en el tiempo.
Dr. Fernando Reyes Cortés Período: Otoño ( 29 de octubre de 2021) Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica/Licenciatura en Electrónica
Robótica I (FCES 034 001) Cinemática: Examen Parcial II https://teams.microsoft.com/l/team (OTOÑO2021 - ROBOTICA I - 37321 - SECCION 001) Facultad de Ciencias de la Electrónica 2/2