Principios Básicos de Control

Hoja de Información 10.
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Principios Básicos de Control
Teoría básica de control

Controladores puede ser nocivo para el material y las características de montaje.
debido a que este puede deteriorarse
En muchos procesos se requieren X
irremediablemente; por tal motivo
tomar acciones de control sobre
deberá conocerse en detalle las
variables físicas tales como
características del proceso para
temperatura, presión y humedad Xm
seleccionar el tipo de control W2
±DX
para mantener un valor específico
adecuado.
con una exactitud determinada.
Definiciones
Un ejemplo es el de un horno en el
cual pretendemos mantener su
Variable de proceso (x): es la variable W1
temperatura constante a lo largo del
que se mide con el propósito de Ta
proceso. Si la energía requerida para Ts
tomar las acciones de control sobre
calentarlo (gas, electricidad) se 0
el proceso. t
puede regular se podrán obtener
fácilmente diferentes valores de Setpoint (w): es la variable que se
temperatura del mismo. desea mantener en un determinado Controladores continuos
valor a lo largo del tiempo a través del Son aquellos en cuya entrada
Clasificación de los sistemas de
control. reciben una señal continua
control
Desviación (e): es la diferencia entre (analógica) y producen una señal de
Control a lazo abierto salida continua. Normalmente la
el valor deseado y la variable de
proceso. señal de salida está en los rangos
0..20 mA, 4...20 mA, 0... 10 Vcc. Se
X Y Perturbación (z): es el efecto que utilizan normalmente para operar
Regulador Proceso produce una variación con una válvulas o unidades tiristorizadas.
influencia desfavorable sobre el
proceso. Controladores discontinuos
En este caso se actúa directamente Salida del controlador (yR): Controladores de 2 estados
sobre el valor deseado (x) sin tener representa la variable de entrada del (Controladores de un solo setpoint):
información sobre el valor de la salida actuador. proveen una señal no continua de
(y). salida desde una señal continua de
Variable de salida (y): es la salida a entrada. Esta señal puede estar
Control a lazo cerrado proceso. encendida (on) o apagada (off).
Energía
W Z Sobrepico (X m ): es la máxima Controladores de 3 estados
desviación de la variable de proceso (Controladores de doble setpoint):
X YR Y
Controlador Proceso respecto del set point. son similares a los anteriores pero
tienen 2 salidas para accionar las
Tiempo de aproximación (Ta): es el
variables.
tiempo necesario para que la variable
de proceso cruce por primera vez el Según la forma de variar el
En un sistema de control de lazo
valor de set point. setpoint
cerrado la variable de proceso (x) se
compara con el valor de set point (w) Tiempo de estabilización (Ts): es el Manual: normalmente tienen un
para mantener la variable de salida tiempo necesario para que la variable potenciómetro o se realiza el cambio
dentro del valor esperado. de proceso oscile dentro de la banda a través del teclado.
La función del controlador es lograr de histéresis.
que la variable de proceso alcance el Banda de histéresis (Dx): es el error
SP tan rápido como sea posible y que respecto del valor final dentro del
la fluctuación alrededor de él esté cual puede oscilar la variable de
dentro de la banda de histéresis. proceso.
Idealmente se pretende lograr un
sobrepico nulo pero en la mayoría de Selección del controlador
los casos no se combina con una
rápida estabilización. Para una correcta selección se debe
tener en cuenta el tipo de aplicación,
En algunos procesos este sobrepico la entrada y la salida que se necesita
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Remoto: en este caso se hace a de la variable de salida con un Estos procesos solo responden
través de una señal de corriente que incremento creciente de la variable luego de un intervalo de tiempo
se coloca en una entrada para tal fin. de proceso a lo largo del tiempo. denominado banda muerta (Td).
Dinámica del proceso Debido al efecto integrador se los
llama "Procesos Integrales o Sistema de presión
Para el diseño de un lazo de control y
Procesos I" . La expresión que los
la selección del controlador es P0 P1(t) P2(t)
caracteriza es la siguiente:
importante conocer como se
comporta el proceso ante una x = kis . Dy . t
Presión
perturbación y cual es su demora en Donde kis: se llama al coeficiente de P0
la estabilización. transferencia del proceso sin auto P1(t)
Puede clasificar los procesos de la limitación. la variable del proceso en P2(t)
siguiente manera : este caso no solo se incrementa en 0

Tiempo
1. Con auto limitación (self- forma proporcional al cambio de la
limitation). variable Dy sino también proporcional
2. Sin auto limitación (self-limitation). al tiempo t. Un ejemplo de este proceso es una
3. Con o sin banda muerta. línea de gas de gran longitud. Debido
4. Con o sin demora. y
a la comprensibilidad del gas se
Proceso con auto-limitación demora un intervalo de tiempo hasta
y0
Dy que el cambio de presión se
Estos procesos responden al cambio transmite.
de la variable o a una perturbación 0
t0 t
alcanzando un valor nuevo y estable; x Procesos con o sin demora

normalmente estas reacciones en el Estos procesos pueden clasificarse
proceso son instantáneas. Dx
en tres grupos :
x0
y
0
t0 t
1. Procesos con un elemento de
Diagrama de bloque demora (Procesos de Primer Orden):
y0
Dy Y X
En estos procesos un cambio en la
Proceso I
variable de salida produce un cambio
0
t0 t
en la variable de entrada inmediato
x
con una cierta velocidad de
Dx Algunos procesos de estos procesos respuesta que se hace cada vez mas
x0 son: lenta cuando se aproxima al valor
1. El nivel de liquido en un tanque. final.
0
t0 t
Diagrama de bloque y
Y X
Proceso P
Dy
0
h t0 t
Estos tipos de procesos se deno- X

Dx TS
100%
minan "procesos proporcionales o h

63%
procesos P". La relación entre la 50%

Dx=kS.Dy
variable de proceso "X" y la variable

0
de salida esta dada por: t0
Diagrama de bloque
TS 2TS 3TS t
Dx = Ks . Dy 0
t
Y X
Proceso PT1
donde Ks: ganancia del proceso
Algunos ejemplos de estos procesos En este caso si habilitamos la entrada
de agua y la salida del tanque el nivel La expresión matemática que lo
son:
se incrementará hasta desbordarse caracteriza es :
1. Cambios mecánicos de velocidad
2. Transmisores mecánicos (a excepción de que el caudal de Dx = ks . Dy . (1 - e -t/Ts)
3. Aplicaciones con transistores entrada sea igual al de salida).
Proceso sin auto limitación Proceso con o sin banda muerta
Estos procesos responden al cambio (tiempo muerto)
El término entre paréntesis es el que Ejemplos : proporcional" Xp = 1/kp . 100%

nos dice que un cambio en Dy no w Llenado de dos tanques en serie a
De lo anterior podemos decir que un
produce un cambio inmediato en Dx. través de una restricción
controlador P siempre oscilará dentro
w Incremento de la temperatura en un
Ejemplos : de una banda de histéresis
tanque de agua donde el
w Arranque de una turbina hidráulica determinada siempre que el valor de
termómetro esta colocado dentro
asociada a un generador eléctrico. la banda proporcional Xp sea la
de una protección.
w Aumento o disminución de la adecuada.
temperatura en un tanque de agua. 3. Procesos con múltiples elementos
Controlador Integral I
w Llenado de un tanque con aire o gas de demora (Procesos multi-órdenes):
a través de una válvula o una Estos procesos tienen mas de dos En principio un controlador I
cañería estrecha. elementos que producen demoras. compensa la desviación después de
Requieren de ecuaciones un tiempo relativamente largo. Este
Estos procesos se pueden
matemáticas complejas para su tipo de controlador no produce una
caracterizar por dos valores de
control y en algunos casos este oscilación dentro de la banda de
tiempo :
resulta muy difícil. Para estos tipos histéresis como el P.
Tu = Tiempo de demora.
de casos se deben definir estrategias
Tg = Tiempo de respuesta. de control que no pueden ser La ecuación que lo caracteriza es la
cubiertas con un controlador. siguiente :
La relación entre estos tiempos Dy = ki . De . t
provee una información sobre la
facilidad de control del proceso : donde ki: es el factor de
HORNO proporcionalidad aunque en la
Tg / Tu: mayor que 10, el proceso es Fuente de Material del
Sensor actualidad el parámetro más utilizado
calor horno
sencillo de controlar. es el "Tiempo integral " Ti = 1 / ki
Tg / tu: entre 10 y 3, el proceso puede
1° orden
ser controlado. 2° orden e
Tg / tu: menor que 3, el proceso es 3° orden
difícil de controlar, gran tendencia a n° orden
0
tener sobrepicos. Tiempo
De= (w-x)
2. Procesos con dos elementos de 0

t
demora (Procesos de Segundo

Clasificación de los controla- y
Orden): Estos procesos difieren de

dores de acuerdo a su función
los procesos de primer orden en que
Dy
la respuesta de la variable de entrada Controlador Proporcional P
comienza con una respuesta 0
En estos controladores la desvia-ción t0 Dt t
horizontal y tiene un punto de

de control (e) se produce por la
inflexión.
diferencia entre la variable de pro-
y ceso (x) y el setpoint (w) e= w-x Controlador PI
Debido a que el controlador I demora
Dy Valor de proceso (x) un tiempo considerable en estabilizar
0
t0 t
Desviación
de control el proceso es lógico que se combine
e = (w-x)
X
Amplificador
(kp) con uno P para mejorar su respuesta
Dx Variable (y)
100%
en el tiempo; de esta unión surge el
Punto de Dx=kS.Dy Setpoint (w) controlador PI.
inflexión
0
La ecuación matemática que lo
t0
Diagrama de bloque
t
caracteriza es la siguiente:
Y X
Esta señal es muy pequeña y no y = kp . e + kp / Tn ò e dt
puede utilizarse para las acciones de
Proceso PT2
control en el proceso por tal motivo se donde el coeficiente Tn se define
debe amplificar a través de un como "tiempo de reset".
coeficiente de propor-cionalidad o
La expresión que las caracteriza es la
ganancia denominado:
siguiente:
kp. y = kp ( w - x).
Dx=ks.Dy.[1-T1/T1-T2.e-t/T1-T2/ T2-T1.e-t/T2 ]
Aunque el parámetro más utilizado
frecuentemente es la "banda
Este tiempo indica el grado en que la puedan dañar el producto. (Por ej. proceso. Lo que buscamos es que el
desviación afecta la función de plásticos). proceso se estabilice luego de una
control. Un Tn largo corresponde a perturbación en el menor tiempo
Como desventaja se puede decir que
una pequeña influencia de la posible y en la manera más eficaz.
al igual que los controladores P
componente I o viceversa. Existen diferentes métodos para
produce una oscilación dentro de la
llevar a cabo esta operación.
banda de histéresis.
Este tipo de controlador no produce 1. Oscilación: Para procesos que
en la variable de proceso la oscilación La ecuación que los caracteriza es la
permitan una oscilación alrededor del
dentro de la banda de histéresis siguiente:
set point. Para el cálculo necesitamos
como el P, sino que alcanza el valor y = kp . ( e + Tv . de )
obtener un gráfico de la respuesta de
final sin desviación. dt
la variable de proceso (x) de donde
Pero como contrapartida el tiempo en obtendremos la amplitud de la
que la variable de proceso alcanza el e
oscilación Xpk y el período de la

valor final es mayor. misma Tk.
De
Con estos valores y a través de las
T/°C
0
t
expresiones desarrolladas por
300
Setpoint (w)
y Teoría
Ziegler, Nichols se obtienen los
200
Pico estrecho parámetros de configuración
100
0
t
0
t
T/°C
50 % de la energía requerida y Yh
300
Práctica
kp.kv.De
200
x
Xp < Xpk
100
T1 kp.De
0 0
t t
y/°C
Componente P 0
t
100
Componente I
Xp > Xpk
x
50
Controlador PID
0
t
Es la unión de los controladores P,I,D
0
combinando las ventajas de cada uno t
de ellos, logrando una rápida x

Controlador PD Xp=Xpk
respuesta a las perturbaciones o

Supongamos el caso en que se cambios y un control efectivo.
produzcan perturbaciones rápidas en Tk
La componente P responde bien al 0
el proceso, lo que pretenderíamos es t
principio con una considerable acción

que el controlador sea capaz de
sobre la variable de salida. 2. Función transferencia: Para
estabilizarlo nuevamente con la
menor desviación y tiempo La componente I corrige y anula la procesos que no permiten
empleado; en estos casos es oscilación dentro de la banda de oscilaciones, requiere abrir el lazo de
necesaria la utilización de un histéresis. control y operarlo manualmente. De
controlador PD. los gráficos se deben determinar los
La componente D provee una rápida siguientes parámetros:
El proceso debe garantizar una cierta velocidad de respuesta al comienzo
Tu : Tiempo de demora
auto limitación para asegurar la de la acción de control Tg : Tiempo de respuesta
regulación; el control PD no se ks: Coef. de transferencia del proceso.
La ecuación que lo caracteriza es la
recomienda para procesos donde las
siguiente:
variables a controlar sean pulsantes. Estructura del Controlador
Una ventaja de este tipo de y = kp . ( e + 1 ò e dt + Tv de ) P Xp »» Xpk / 0.5

Xp » Xpk / 0.45
controlador es que no produce sobre Tn dt PI
Tn » 0.85 · Tk
pico por lo tanto es apropiado para Optimización Xp » Xpk / 0.6
productos donde las temperaturas Entendemos por optimizar o PID Tn » 0.5 · Tk
que sean mayores al set point sintonizar un controlador, al ajuste de Tv » 0.12 · Tk
sus parámetros para adecuarlos al
Estructura del procesos que son difíciles de

Setpoint Perturbación
controlador controlar. En estos casos podrían ser
P Xp » 3.3 · ks · (Tu/Tg) · 100% Xp » 3.3 · ks · (Tu/Tg) · 100 % necesarios sucesivos ajustes hasta
Xp » 2.86 · ks · (Tu/Tg) · 100% Xp » 1.66 · k s · (Tu/Tg) · 100 % alcanzar la respuesta óptima.
PI
Tn » 1.2 · Tg Tn » 4 · T u
Xp » 1.66 · ks · (Tu/Tg) · 100% Xp » 1.05 · ks · (Tu/Tg) · 100 % 5. Auto ajuste: Algunos contro-
PID Tn » 1 · T g Tn » 2.4 · Tg ladores microprocesados ofrecen la
Tv » 0.5 · Tu Tv » 0.42 · T g opción del auto ajuste o auto
sintonizado de los parámetros PID.
y
Las ecuaciones de cálculo para este Esta función realiza automá-
caso son las siguientes : ticamente las variaciones nece-
Dy
Estructura del sarias en el SP y obtiene los pará-
0 Setpoint metros de ajuste por alguno de los
Tg
t
controlador
x
P Xp » Vmax · Tu · Yh / Dy métodos mencionados. Normal-
Tangente de
Xp » 1.2 · Vmax · Tu · Yh / Dy
mente poseen algún tipo de testigo
Dx inflexión
PI que indica que esta función está
Punto de Tn » 3.3 · Tu
0
inflexión
Xp » 0.83 · Vmax · Tu · Yh / Dy
activa.
t
Tu
PID Tn » 2 · T u Funciones especiales de los

Tv » 0.5 · Tu controladores
Xp » 0.83 · Vmax · Tu · Yh / Dy
Este método de cálculo fue PD En esta sección se discutirá sobre
Tv » 0.25 · Tu
desarrollado por Chien, Hrones y una cantidad adicional de funciones
Reswich. o propiedades especificas de ciertos
3. Velocidad de crecimiento: En instrumentos
4. Ajuste del controlador sin
algunos casos el método descripto conocimiento de los parámetros del Actualmente los instrumentos con
anteriormente dificulta la proceso: Algunas veces el contro- microprocesador proveen estas
determinación del tiempo de lador se debe ajustar sin tener la funciones para software.
respuesta Tg. La alternativa en este posibilidad de registrar la función
caso es no utilizar el Tg y en su lugar 1. Estación de control (Control
transferencia o abrir el lazo de
evaluar la máxima velocidad de Station)
control.
crecimiento Vmáx. Este tipo de función nos permite
Lo primero es setear el controlador
Para ello en forma manual debemos tener un control manual de la variable
como un P puro y ajustar la banda
llevar el SP a máximo hasta que de salida de forma tal de poder
proporcional Xp hasta que el proceso
podemos calcular el Vmáx. de realizar operaciones
oscile dentro de la banda de
acuerdo a lo expuesto en la figura: predeterminadas.
histéresis. Se debe recordar que una
disminución en Xp aumenta la Por ejemplo si durante una operación
y amplitud de la oscilación y viceversa. de limpieza una válvula accionada
por el controlador debe permanecer
y1 Lo siguiente es incorporar la
constantemente abierta el operador
componente I reduciendo
puede actuar directamente sobre ella
Yh
Dy gradualmente el tiempo de reset Tn.
llenándola a esa condición.
Si la variable de proceso (x)
y2
t experimenta un sobrepico se deberá
x
incrementar el Tn, si por el contrario Operación manual
Tangente de
la aproximación al set point es lenta Estación
de control
inflexión se deberá reducir este factor. -y +y
Dx Vmax= Dx w
Dt
El siguiente paso es activar la Controlador
y
Proceso
x
Punto de
Dt inflexión componente D seteando el tiempo Tv
0
t
en un valor aproximadamente igual a
Tu
Tn/4.5.
Es obvio que estos métodos
Una vez calculado este parámetro se aproximados de ajuste pueden no
reduce el SP a su valor normal para darnos una respuesta óptima en el
evitar que el proceso opere al 100 %. primer intento, particularmente en los
2. Función rampa (Ramp fijo sino que el mismo varia en el

Esta combinación ofrece las
Function) tiempo, con lo que se requiere un
siguientes ventajas ;
perfil particular de la variación del
Esta función produce una aproxi-
SP a) La variable de proceso se maneja
mación lenta de la variable de pro-
más efectivamente
ceso (PV) al valor de set point (SP). Estos controladores se emplean
b) La tendencia a la oscilación
Es común utilizarlo en procesos normalmente en hornos de
durante la aproximación al SP se
donde la potencia de calefacción es tratamiento térmico o industrias
reduce y la dimensión del sobrepiso
muy elevada y puede deteriorar el químicas
se amortigua
producto debido a un cambio
Se debe tener cuidado en que la
brusco. c) La estabilización del proceso
variable de proceso pueda seguir la
luego de una perturbación es más
Con esta función el operador puede variación impuesta al SP
eficiente y el error final es menor que
setear la relación de velocidad de
el de un PID.
variación de temperatura (°C) en el w.x
°C
tiempo [h; min; seg] en la cual la 200 Setpoint
Valor del proceso
variable de proceso se aproxima al 175 P
SP 150 w (w-x)
D
y
125 -
Con este tipo de función se pueden I
100
lograr rampas ascendentes o
75
descendentes
50
Fc2
25 d Módulo
w x dt Fuzzy
0 Fc1
t
Rampa final de setpoint 1h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h
w1
w2
Cambio de estructura / paráme-
WR
Rampa de
setpoint
tros
t
Estos controladores permiten tener
programados distintos tipo de
estructuras para diferentes
3. Limitación de la variable de procesos que así lo requieran; como
salida por ejemplo diferentes bandas
propor-cionales, o alarmas.
Esta función permite determinar un
limite máximo o mínimo en la Estos controladores son recomen-
variable de salida para procesos dados en procesos en los que se
donde los valores extremos de los requiera un arranque tipo P y un
mismos puedan causar daños en el control I. El cambio entre las estruc-
mismo turas pueden ser por tiempo o por
alcance del SP.
Por ejemplo se puede setear un
valor mínimo de la salida de gas de Controladores FUZZY
un quemador el cual garantice que
Para entender estos tipos de
por más que la variable de salida
controladores debemos interpretar
decrezca la llama no se apague.
primero la lógica del FUZZY
4. Controlador con programación
Esta teoría matemática extiende los
Controladores de perfil (Profile limites de ka rígida lógica de
Controlers) normalmente asumimos verdadero / falso permitido también
que la variable de proceso debe valores intermedios tales como
mantener corriente alrededor de un "temperatura demasiado alta" o
valor de set point, a esto lo deno- "presión demasiada baja"
minamos control de set point fijo.
La figura muestra un diagrama en
Existen además un numero de
bloques de un módulo FUZZY
procesos donde el SP no es un valor
combinado con un controlador PID

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