Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Viernes 25 de marzo de 2022
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato
Carrera:
Mecatrónica
Alumno:
Edwin Giovanni Sanchez Meza
Materia
Control D
Profesor:
Gerardo Trejo Caballero

Practica 1:
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Contenido
Resumen ..................................................................................................................................................................3
Marco Teórico .........................................................................................................................................................3
Objetivos. .................................................................................................................................................................5
Desarrollo. ...............................................................................................................................................................6
Problema 1. .........................................................................................................................................................6
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz................................................................................................6
Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema. ....................................................................................6
Raíces cuando el valor de x esta fuera del rango por la izquierda (x=-15). ...................................8
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la derecha (x=-9). .....................................9
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la derecha (x=30). ................................. 10
Raíces cuando el valor de x está fuera del rango por la derecha (x=38)..................................... 11
Problema 2. ...................................................................................................................................................... 12
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz............................................................................................. 12
Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema. ................................................................................. 13
Raíces cuando el valor de x está fuera del rango por la izquierda (x=-1). .................................. 15
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la izquierda (x=1). ................................. 16
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la derecha (x=145). ............................... 17
Raíces cuando el valor de x está fuera del rango por la derecha (x=147). ................................. 18
Discusión .............................................................................................................................................................. 19
Conclusiones ....................................................................................................................................................... 19
Referencias: ......................................................................................................................................................... 19
Resumen
Cada problema se realizó para aprender a analizar una función de transferencia, primero se
realizó el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para determinar cuáles son los rangos de
valores para que el sistema sea estable, con el criterio antes mencionado resultan varios
intervalos, por esto mismo se deben de analizar para determinar el intervalo que tienen en
común y por fin deducir el intervalo final.
Después de haber determinado el intervalo en el que la función de transferencia es estable con
la ayuda de Matlab grafiqué la respuesta temporal del sistema cuando la entrada es una función
escalón unitario, utilizando para x un numero fuera del rango de valores para que el sistema
sea estable tanto por izquierda como por derecha y también dentro del rango de valores para
que el sistema sea estable tanto por izquierda como por derecha, esto para analizar la diferencia
en la respuesta temporal del sistema tanto cuando es estable como cuando no lo es y comparar,
pude resaltar que el cambio es muy grande entre los dos casos, la diferencia mas resaltante de
esto es que cuando el sistema es estable la respuesta temporal llega a un punto continuo
mientras el tiempo incrementa y cuando el sistema es inestable la respuesta temporal sigue
hasta es infinito cuanto mas grande es el tiempo.
Ya graficada la respuesta temporal bajo las condiciones de x ya descritas, ahora continue con
la traficación de las raíces del sistema bajo las mismas condiciones de x con las que grafiqué
la respuesta temporal del sistema para ver nuevamente la diferencia entre cuando el sistema
es estable como cuando no lo es. Lo más resaltante de este análisis es que cuando el sistema
es estable, como bien lo dice la definición de este mismo, todas las raíces del sistema se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s, en cambio cuando el sistema es
inestable una o más raíces del sistema se encuentran en el semiplano derecho del plano
complejo s.
Marco Teórico
Sistema de control:
Sistema encargado de controlar las salidas en alguna forma prestablecida mediante la
manipulación de las entradas a través de los elementos que conforman el sistema de control
mediante un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema con el fin de reducir las probabilidades de fallo.
Sistemas de control en lazo abierto:
Son sistemas no complejos, en este tipo de sistemas la señar de entrada no cambia por si sola
a menos que un factor humano la cambie a fin de obtener una salida deseada.
Sistema de control en lazo cerrado:
La señal de salida se compara con la entrada de referencia (señal con la que se inicializo el
sistema) y cambia a una señar actuante proporcional a la diferencia de la entrada y la salida a
través del sistema para corregir el error.
Sistema de control estable e inestable
Cuando un sistema de control es estable se caracteriza por comprender las raíces del sistema
en el semiplano izquierdo del plano complejo s, un sistema estable también se diferencia del
sistema inestable porque se mantiene en un valor constante conforme va incrementando el
tiempo, en cambio un sistema de control inestable se caracteriza por comprender una o más
raíces del sistema en el semiplano derecho del plano complejo s, un sistema de control
inestable crece hacia el infinito conforme el tiempo incrementa.
Transformada de Laplace:
Es un método operativo que sirve para convertir funciones comunes, como funciones senoidales
amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s
compleja. Permite el uso de técnicas graficas para predecir el desempeño del sistema sin tener
que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.
Polos y ceros del sistema:
Los polos y ceros del sistema hacen referencia a los puntos en los cuales la función o sus
derivadas no existen. Para encontrar los polos y ceros del sistema es necesario tomar el
numerador, para encontrar los ceros, y el denominador, para encontrar los polos. Cada una de
estas ecuaciones se igualan a cero y las raíces de estas se conocen como los polos y ceros del
sistema.
Respuesta en el tiempo:
Se aplica una entrada de referencia al sistema y se evalúa su desempeño mediante el estudio
de la respuesta del sistema en el dominio del tiempo. La respuesta en el tiempo de un sistema
de control se divide normalmente en dos partes, la respuesta transitoria y la respuesta en
estado estable, en sistemas de control la respuesta transitoria se define como la parte de la
respuesta en el tiempo que tiende a cero conforme el tiempo tiende a infinito. La respuesta en
estado estable de un sistema de control es muy importante debido a que indica donde termina
la salida del sistema cuando el tiempo incrementa.
Entrada función escalón
La entrada función escalón representa un cambio instantáneo en la entrada de referencia.
Matemáticamente se representa una función escalón de amplitud R como:
𝑅 𝑡≥0
𝑟(𝑡) {
0 𝑡<0
En dónde R es una constante real o bien 𝑟(𝑡) = 𝑅 𝑈𝑠(𝑡) en dónde 𝑈𝑠(𝑡) es la función escalón
unitario.
Objetivos.
Generales
• Realizar un análisis sobre un sistema de control con una entrada escalón unitario.
• Realizar la graficación de la respuesta en el tiempo cuando la entrada es una función
escalón unitario.
• Analizar la diferencia cuando el sistema es estable y cuando no lo es.
Particulares
• Aprender a determinar cuando un sistema es estable y cuando no lo es, mediante la
implementación del criterio de Routh-Hurwitz y mediante el análisis de las gráficas de la
respuesta en el tiempo.
• Determinar los intervalos para los que la variable hace al sistema estable.
Desarrollo.
Problema 1.
Función de transferencia en lazo cerrado:

1
𝑀(𝑠) =
𝑠4 + 7𝑠 3 + 18𝑠 2+ 22𝑠 + 𝑥 + 12
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz.

𝐷(𝑠) = 𝑠 4 + 7𝑠 3 + 18𝑠 2 + 22𝑠 + 𝑥 + 12
𝑠4 1 18 𝑥 + 12 [(7 ∗ 18) − (22 ∗ 1)]

𝑠3 7 22 0 𝑎1 = = 14.8571
7
𝑠2 𝑎1 𝑥 + 12 0
[(𝑎1 ∗ 22) − ((𝑥 + 12) ∗ 7)]
𝑠1 𝑎2 0 0 𝑎2 = = 16.3462 − 0.47𝑥
𝑎1
𝑠0 𝑥 + 12 0 0
𝒂) 𝟏𝟔. 𝟑𝟒𝟔𝟐 − 𝟎. 𝟒𝟕𝟏𝟐𝒙 > 𝟎

16.3462 − 0.4712𝑥 + 0.4712𝑥 > 0 + 0.4712𝑥
16.3462 > 0.4712𝑥 𝑥 < 34.670577
16.3462 0.4712𝑥
> (−∞, 34.670577)
0.4712 0.4712
34.670577 > 𝑥
𝒃)𝒙 + 𝟏𝟐 > 𝟎
𝑥 + 12 − 12 > 0 − 12 𝑥 > −12
𝑥 > −12 (−12, ∞)
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz nos ayuda a determinar el intervalo en el que la
primera columna resultará en números positivos.
Rango de valores que hacen al sistema estable:
(−∞, 34.670577) ∩ (−12, ∞) ó (−12,34.670577)
Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema.
Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema cuando la entrada es una función escalón unitario
con: el parámetro x fuera del rango de valores que hacen al sistema estable tanto por izquierda
que, por derecha, también dentro del rango de valores que hacen al sistema estable tanto por
la izquierda que por la derecha.
Código de Matlab:
clc, clear all, close all;
x1=-15; x2=-9; x3=30; x4=38;
N=[1];
D1=[1 7 18 22 x1+12]; M1=tf(N,D1); %Fuera del rango de valores por la izquierda
D2=[1 7 18 22 x2+12]; M2=tf(N,D2); %Dentro del rango de valores por la izquierda
D3=[1 7 18 22 x3+12]; M3=tf(N,D3); %Dentro del rango de valores por la derecha
D4=[1 7 18 22 x4+12]; M4=tf(N,D4); %Fuera del rango de valores por la derecha
figure(1);
subplot(2,2,1); step(M1); grid on ;
title('Respuesta del sistema para x=-15');
title('Respuesta del sistema para x=30');
Gráfica generada por Matlab:
Raíces cuando el valor de x esta fuera del rango por la izquierda (x=-15).
Código de Matlab:
N=[1];
D=[1 7 18 22 -15+12];
M=tf(N,D);
R=roots(D)
pzmap(M)
En la gráfica se aprecian los polos del sistema y cómo podemos apreciar uno de ellos se
encuentra en el semiplano derecho lo cual indica que el sistema es inestable.
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la derecha (x=-9).
Código de Matlab:
N=[1];
D=[1 7 18 22 -9+12];
M=tf(N,D);
R=roots(D)
pzmap(M)
En la gráfica se puede apreciar que todos los polos del sistema se encuentran en el semiplano
izquierdo lo que indica que el sistema es estable.
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la derecha (x=30).
Código de Matlab:
N=[1];
D=[1 7 18 22 30+12];
M=tf(N,D);
R=roots(D)
pzmap(M)
Raíces cuando el valor de x está fuera del rango por la derecha (x=38).
Código de Matlab:
N=[1];
D=[1 7 18 22 38+12];
M=tf(N,D);
R=roots(D)
pzmap(M)
En la gráfica se aprecian los polos del sistema y cómo podemos apreciar dos de ellos se
Problema 2.
Función de transferencia en lazo cerrado:

𝑘(𝑠 + 5)
𝑀(𝑠) =
𝑠 4 + 17𝑠 3 + 60𝑠 2 + 5𝑘𝑠 + 5𝑘
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz.
𝐷(𝑠) = 𝑠 4 + 17𝑠 3 + 60𝑠 2 + 5𝑘𝑠 + 5𝑘
𝑠4 1 60 5𝑘
𝑠3 17 5𝑘 0
𝑠2 𝑎1 5𝑘 0
𝑠1 𝑎2 0 0
𝑠0 5𝑘 0
[(17 ∗ 60) − (5𝑘)] 5
𝑎1 = = 60 − 𝑘
17 17
25
[(𝑎1 ∗ 5𝑘) − (5𝑘 ∗ 17)] 300𝑘 − 17 𝑘 2 85𝑘
𝑎2 = =( )−( )
𝑎1 5 5
60 − 17 𝑘 60 − 17 𝑘
5100𝑘 − 25𝑘 2
17 85𝑘 (5100 − 25𝑘 2 )(17) 85𝑘
𝑎2 = ( )−( )=( )−( )
1020 − 5𝑘 5 (1020 − 5𝑘)(17) 5
60 − 𝑘 60 − 𝑘
17 17 17
25𝑘(204 − 𝑘) 85𝑘 85𝑘
𝑎2 = −( ) = 5𝑘 −
5(204 − 𝑘) 5 5
60 − 17 𝑘 60 − 17 𝑘
𝟓
𝒂)𝟔𝟎 − 𝒌>𝟎
𝟏𝟕
5 5 5
60 + 𝑘 − 𝑘 > 0 + 𝑘 𝑘 < 204
17 17 17
5
60 > 𝑘 (−∞, 204)
17
60
𝑘<
5
17
204 > 𝑘
𝟖𝟓𝒌
𝒃)𝟓𝒌 − >𝟎
𝟓
𝟔𝟎 − 𝟏𝟕 𝒌
5 25 25 3655𝑘 − 25𝑘 2
5𝑘 (60 − 17 𝑘) − 85𝑘 300𝑘 − 17 𝑘 − 85𝑘 215𝑘 − 17 𝑘 2
>0 → >0→ >0→ 17 >0
5 5 5 5
60 − 17 𝑘 60 − 17 𝑘 60 − 17 𝑘 60 − 17 𝑘
1
3655𝑘 − 25𝑘 2 5𝑘(731 − 5𝑘) 5𝑘(731 − 5𝑘) 𝑘(731 − 5𝑘)

>0 → >0 → >0 →
5 1020 − 5𝑘 5(204 − 𝑘) 204 − 𝑘
17 (60 − 𝑘)
17
731 − 5𝑘 > 0 204 − 𝑘 𝑘>0

731 + 5𝑘 − 5𝑘 > 5𝑘 > 0 204 > 𝑘
731 > 5𝑘
731
>𝑘
5
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz nos ayuda a determinar el intervalo en el que la
primera columna resultará en números positivos.
Rango de valores que hacen al sistema estable:
731 731
(−∞, 204), (−∞, ) , (−∞, 204), (𝑘 > 0) ó (0, )
5 5
Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema.
Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema cuando la entrada es una función escalón unitario
con: el parámetro x fuera del rango de valores que hacen al sistema estable tanto por izquierda
que, por derecha, también dentro del rango de valores que hacen al sistema estable tanto por
la izquierda que por la derecha.
Código de Matlab:
x1=-1; x2=1; x3=145; x4=147;
N1=[x1 x1*5];
N2=[x2 x2*5];
N3=[x3 x3*5];
N4=[x4 x4*5];
D1=[1 17 60 5*x1 5*x1]; M1=tf(N1,D1); %Fuera del rango de valores por la izquierda
D2=[1 17 60 5*x2 5*x2]; M2=tf(N2,D2); %Dentro del rango de valores por la izquierda
D3=[1 17 60 5*x3 5*x3]; M3=tf(N3,D3); %Dentro del rango de valores por la derecha
D4=[1 17 60 5*x4 5*x4]; M4=tf(N4,D4); %Fuera del rango de valores por la derecha
figure(1);

Raíces cuando el valor de x está fuera del rango por la izquierda (x=-1).
R=
-11.9448
-5.1142
0.3171
-0.2581
Código de Matlab:
x1=-1
N1=[x1 x1*5];
D1=[1 17 60 5*x1 5*x1];
M1=tf(N1,D1);
R=roots(D1)
pzmap(M1)
En la gráfica se aprecian los polos del sistema y cómo podemos apreciar uno de ellos se
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la izquierda (x=1).
R=
-12.0539 + 0.0000i
-4.8856 + 0.0000i
-0.0302 + 0.2898i
-0.0302 - 0.2898i
Código de Matlab:
x1=1
N1=[x1 x1*5];
D1=[1 17 60 5*x1 5*x1];
M1=tf(N1,D1);
R=roots(D1)
pzmap(M1)
Raíces cuando el valor de x está dentro del rango por la derecha (x=145).
R=
-15.9127 + 0.0000i
-0.0099 + 6.5327i
-0.0099 - 6.5327i
-1.0676 + 0.0000i
Código de Matlab:
x1=145
N1=[x1 x1*5];
D1=[1 17 60 5*x1 5*x1];
M1=tf(N1,D1);
R=roots(D1)
pzmap(M1)
Raíces cuando el valor de x está fuera del rango por la derecha (x=147).
R=
-15.9465 + 0.0000i
0.0066 + 6.5738i
0.0066 - 6.5738i
-1.0666 + 0.0000i
Código de Matlab:
x1=147
N1=[x1 x1*5];
D1=[1 17 60 5*x1 5*x1];
M1=tf(N1,D1);
R=roots(D1)
pzmap(M1)
En la gráfica se aprecian los polos del sistema y cómo podemos apreciar dos de ellos se
Discusión
En cada uno de los análisis los resultados fueron los deseados, cuando el valor de x estuvo
dentro del rango de valores del intervalo determinado por el criterio de Routh-Hurwitz, la
respuesta temporal fue estable según la definición mencionada, conforme el tiempo incrementa
la respuesta temporal se mantiene continua, y cuando los valores de x se encontraban fuera
del intervalo, la respuesta temporal fue inestable según la definición mencionada, conforme el
tiempo aumenta la respuesta del sistema crece hacia el infinito, a su vez las raíces del sistema
se encontraron en el semiplano izquierdo del plano complejo s cuando el sistema era estable,
y las ocasiones en que el sistema era inestable uno o dos raíces del sistema se encontraron en
el semiplano derecho del plano complejo s.
Conclusiones
La respuesta en el tiempo del sistema con entrada función escalón unitario cuando el sistema
era estable llego a una continuidad conforme el tiempo incrementaba, y las raíces
provenientes de la función de transferencia se encontraron dentro del semiplano izquierdo del
plano complejo s.
La respuesta en el tiempo del sistema con entrada función escalón unitario cuando el sistema
era inestable no llego a una continuidad, si no que siguió hasta el infinito conforme el tiempo
incrementaba, una o dos raíces del sistema se encontraron dentro del semiplano derecho del
plano complejo s.
Todo surgió como lo planeé desde el principio, los valores calculados matemáticamente los
comprobé mediante la graficacion tanto de la respuesta en el tiempo del sistema como de las
raíces del sistema.
Referencias:
Katsuhiko Ogata. (1998). Ingeniería de Control Moderna. Frac. Industrial Alce Blanco #53370
Naucalpan de Juarez, Edo. De Mexico: PRENTICE-HALL HISPANOAMERICA, S.A..
Benjamin C. Kuo. (1996). Sistemas de Control Automático. Col. El Conde 53500 Naucalpan de
Juárez, Edo de México: PRENTICE-HALL HISPANOAMERICA, S.A..
Baldor, J. (1983). Algebra. 1st ed. Madrid: Compañía Cultural Editora y Distribuidora de Textos
Americanos, p.

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Instituto Tecnológico Superior de Irapuato

Edwin Giovanni Sanchez Meza

Gerardo Trejo Caballero

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Función de transferencia en lazo cerrado:

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz.

𝑠4 1 18 𝑥 + 12 [(7 ∗ 18) − (22 ∗ 1)]

𝒂) 𝟏𝟔. 𝟑𝟒𝟔𝟐 − 𝟎. 𝟒𝟕𝟏𝟐𝒙 > 𝟎

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

Función de transferencia en lazo cerrado:

3655𝑘 − 25𝑘 2 5𝑘(731 − 5𝑘) 5𝑘(731 − 5𝑘) 𝑘(731 − 5𝑘)

731 − 5𝑘 > 0 204 − 𝑘 𝑘>0

Gráfica de la Respuesta Temporal del sistema.

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

Gráfica generada por Matlab:

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