Estabilidad

Sistemas de Control Discretos

Estabilidad Asintótica
 Un sistema se dice que es asintóticamente estable si la
respuesta a cualquier condición inicial decae asintóticamente a
cero en estado estable. Es decir la respuesta a cualquier
condición inicial satisface:
lim 𝑦 𝑘 = 0
𝑘→∞

 Si la respuesta no decae pero es finita y “limitada” a ciertos

valores, entonces se dice que el sistema es marginalmente
estable.
Estabilidad de Entrada y Salida
Estabilidad BIBO
Un sistema es BIBO estable si la respuesta a cualquier
entrada finita:

es finita, i.e. satisface:

Condiciones para Estabilidad
Teorema: Si no existe cancelación de polos y ceros, un
sistema lineal invariante en el tiempo es asintóticamente
estable si los polos de la función de transferencia están
dentro del círculo unitario.
Si los polos están sobre el círculo unitario (pero no existe polos
repetidos) entonces el sistema es marginalmente estable.

¿Qué se puede decir acerca de

la estabilidad de estos
sistemas?
Estabilidad BIBO

Teorema: Un sistema es BIBO estable si y solamente si la

respuesta a una entrada impulso es absolutamente sumable:

donde ℎ(𝑖) es la respuesta del sistema a

una entrada impulso

Teorema : Un sistema es BIBO estable si y

solamente todos los polos de la función de
transferencia están estrictamente dentro del
círculo unitario
Estabilidad Interna

Teorema: El sistema es internamente estable si todas las

funciones de transferencia relacionadas con las entradas del
sistema R y D a todas las posibles salidas del sistema (Y y U) son
BIBO estables

¿Qué se puede inferir de

la ecuación característica
del sistema?
Estabilidad Interna

Teorema: El sistema es internamente estable si y solamente si

todos los polos en lazo cerrado se encuentran dentro del círculo
unitario

Teorema: El sistema es internamente estable si y solamente si

las siguientes condiciones se cumplen:
1. El polinomio característico no tiene raíces fuera o en el círculo
unitario
2. El lazo directo no tiene cancelación de polos y ceros fuera o en
el círculo unitario
Determinación de Estabilidad
 Para determinar la estabilidad del sistema se debe evaluar la
ubicación de los polos del sistema (raíces de la ecuación
característica).
 Se lo puede hacer utilizando Matlab:
 Roots, zpk, pole, ddamp, etc.

 Sin embargo, esto determinar la ubicación de los polos

consume demasiado tiempo y no es una manera eficiente de
determinar la estabilidad (especialmente si no se cuneta con
ayudas computacionales)
Criterio de Routh-Hurwitz
 Este criterio determina las condiciones para que las raíces
del polinomio característico estén en el semiplano
izquierdo (sist. continuo).
 Para aplicarlo a sistemas de control discretos se utiliza la
transformación bilineal:
Criterio de Routh-Hurwitz
 Se aplica la transformación bilineal a la ecuación
característica del sistema discreto (o al equivalente
discreto del sistema según lo que se vaya a analizar).
 Se crea la matriz de R.H. y se analiza la estabilidad.

El problema con este método es que mientras el orden del

sistema se incrementa, también su complejidad
Ejemplo: R.H.
El equivalente discreto de la planta
es:

Aplicando la transformación bilineal se obtiene:

La ecuación característica del sistema es:

Ejemplo: R.H.
 El arreglo o matriz de R.H. que se obtiene es:

Es decir para garantizar la estabilidad del sistema, K debe estar

en el rango:

¿Qué sucede si se cambia el periodo

de muestreo a T=1?

¿Cuál es el rango de K para un

sistema continuo?
Criterio de Jury
 También es posible encontrar la estabilidad de un sistema
directamente utilizando el test de Jury (Schur-Cohen si
los coeficientes son complejos)
Tabla de Jury 𝑃 𝑧 = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 … + 𝑎1 𝑧1 + 𝑎0 𝑧 0
𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟐 …. 𝒛𝒏−𝒌 …. 𝒛𝒏−𝟏 𝒛𝒏
1 𝑎0 𝑎1 … 𝑎𝑛−𝑘 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛
2 𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎𝑘 𝑎0
3 𝑏0 𝑏1 𝑏𝑘 𝑏𝑛−1
4 𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−2 𝑏0
⋮
2n-4 𝑠3 𝑠2 𝑠1 𝑠0
2n-3 𝑟0 𝑟1 𝑟2
Criterio de Jury
Teorema: Para el polinomio:
𝑃 𝑧 = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 … + 𝑎1 𝑧1 + 𝑎0 𝑧 0 , donde 𝑎𝑛 > 0,
las raíces de 𝑃(𝑧) se encuentran dentro del círculo unitario si
y solamente si:

1. 𝑃 1 > 0
2. −1 𝑛 𝑃 −1 > 0 𝑎0 𝑎𝑛−𝑘
3. 𝑎0 < 𝑎𝑛 𝑏𝑘 = 𝑎 𝑎𝑘
4. 𝑏0 > 𝑏𝑛−1 𝑛
5. 𝑐0 > 𝑐𝑛−2
6. …

(n+1). 𝑟0 > 𝑟2
Ejemplo
Considere un sistema cuyo polinomio característico está
dado por:
𝑃 𝑧 = 𝑧 5 + 2.6𝑧 4 − 0.56𝑧 3 − 2.05𝑧 2 + 0.0775𝑧 + 0.35
𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟐 𝒛𝟑 𝒛𝟒 𝒛𝟓
1 0.35 0.0775 -2.05 -0.56 2.6 1

2 1 2.6 -0.56 -2.05 0.0775 0.35

3
4
5
6
7
Ejemplo
El sistema de control digital de velocidad de un automóvil (cruice
control) tiene una planta análoga de la siguiente forma:
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠+3

Encuentre el rango de K para que el sistema sea estable, si el

tiempo de muestreo es T=0.02s (para la conversión D/A se usa
un ZOH)
Ejemplo
El sistema de control de posición de un vehículo tiene una planta
análoga de la siguiente forma:
10𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 10)

Encuentre el rango de K para que el sistema sea estable, si el

tiempo de muestreo es T=0.05s (para la conversión D/A se usa
un ZOH)