Investigación Pura:

Un Robot está formado por una serie de eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitución física de la gran parte de los robots industriales tienen cierta similitud
con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones a los distintos
elementos que componen el robot se les denomina en términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca.

Cada articulación provee al robot de al menos un ‘grado de libertad‘, o bien, cada

uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina ‘grado de libertad‘(GDL). El movimiento de
cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una combinación de
ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:

 Esférica o Rótula (3 GDL)

 Planar (2 GDL)
 Tornillo (1 GDL)
 Prismática (1 GDL)
 Rotación (1 GDL)
 Cilíndrica (2 GDL)

Aunque en la práctica, en los robots sólo se emplean la de rotación y la prismática.

Investigación Aplicada:

Un equipo formado por investigadores de la Universidad de Hiroshima (Japón) y

del Instituto Hyogo de Tecnologías de Apoyo probó su nueva mano mioeléctrica,
que utilizan electrodos para detectar las minúsculas señales eléctricas que se
producen cuando un músculo en el cuerpo se contrae o se flexiona, en un
experimento con siete participantes, uno de ellos con las extremidades superiores
amputadas.
Akira Furui (investigador principal del estudio) y sus colegas crearon una mano
protésica impresa en 3D con cinco dedos impulsados de forma independiente y
desarrollaron un nuevo sistema de control basado en la sinergia muscular, es
decir, cuando varios músculos se combinan para realizar un movimiento concreto.

Así, la activación combinada de un grupo muscular determinado impulsa el

movimiento de un dedo para, por ejemplo, señalar con el índice. Otros
movimientos se logran con diferentes movimientos combinados de músculos y sus
transiciones.
Se mostró cómo los participantes en el experimento que no tenían miembros
amputados realizaron 10 movimientos diferentes de los dedos con más del 90%
de precisión, y la prótesis necesitó muy poco entrenamiento: apenas cinco
movimientos por dedo. Por su parte, el participante amputado que llevaba una
mano mioeléctrica personalizada realizó movimientos simples y combinados con
aproximadamente el 92% de precisión.
Referencias:
Pura
https://e-
archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/10766/pfc_jesus_jabonero;jsessionid=AC7A1959
3919BF66C1A2F42DD8322556?sequence=1

Aplicada
https://www.publico.es/ciencias/ciencia-desarrollan-mano-robotica-precisa-requiere-
entrenamiento-minimo.html