ANTECEDENTES HISTORICOS DEL REGISTRO DE SEÑALES MIOLECTRICAS DEL

CUERPO

A mediados del siglo XVII Los antecedentes históricos del registro de actividad eléctrica se
remontan, cuando el médico y científico italiano Francesco Redi, demostró la existencia de
un músculo especializado capaz de generar electricidad en el pez raya. También en el
campo de la experimentación animal, John Walsh reportó la generación de electricidad
por la musculatura de la anguila en 1773. Posteriormente, Luigi Galvani en 1786 realizó
sus famosos experimentos en una máquina electrostática acoplada a ranas y llegó a la
conclusión de la existencia de electricidad en la musculatura de los organismos vivos

En el siglo XIX Guillaume BA Duchenne realizó el primer trabajo sobre la dinámica y

función del músculo, construyó un equipo de estimulación neuromuscular, en sus
comienzos con fines terapéuticos, después investigativos y diagnósticos. De esta etapa
inicial el trabajo más importante fue el de Erlanger J y Spencer Gasser H, que
amplificaron señales eléctricas, estimulando una fibra nerviosa en un osciloscopio de
rayos catódicos y recibieron el premio Nóbel de medicina y fisiología en 1944.

La electromiografía convencional fue introducida por Adrián y Bronk en 1929. Uno de

los primeros reportes clínicos del estudio de enfermedades neurológicas con este
método lo realizó Weddel en 1944.3 La actividad eléctrica registrada en el músculo
estriado en estado de reposo y durante la contracción muscular, o sea, el registro de las
variaciones de voltaje producidas por las fibras musculares como expresión de la
despolarización de sus membranas, es el objeto de estudio de la electromiografía.
ANTECEDENTES HISTORICOS DE PROTESIS PARA MANO

En la historia de las prótesis ortopédicas, las más antiguas datan desde el año 2000 a. C,
se tiene registro de una prótesis de miembro superior encontrada en una momia egipcia
sujeta al antebrazo a través de un cartucho adaptado.Para esta época los materiales
usados eran madera, cueros, linos y otros materiales de origen animal y vegetal.

En la Segunda Guerra Púnica, 218 a 202 a. C, el general romano Marcus Sergius pierde
una mano en batalla, por lo que le fabrican una prótesis en un nuevo material, el hierro,
obteniendo una mayor resistencia y uso con objetos pesados. En el año de 1400 se
fabrica en hierro la mano Alt-Ruppin, caracterizada por tener el pulgar rígido, los dedos
flexibles y muñeca móvil; los dedos se fijaron con un mecanismo de trinquete.

El empleo del hierro para la fabricación de manos fue la tendencia hasta el siglo XVI,
puesto que en 1564 el médico militar francés Ambroise Paré, fabrica la primera
prótesis de mano cosmética en cuero animal llamada Le petit Loraine. Esta prótesis
presenta un diseño innovador para los primeros mecanismos de flexión de los dedos
con el uso de la tracción. Esta prótesis contaba también con un mecanismo de palanca
que permitía realizar la flexión o extensión a nivel de codo.

Una de las innovaciones más importantes al diseño de las prótesis la hace el alemán
Peter Beil, puesto que su prótesis cumple con el cierre y la apertura de los dedos y se
controla por los movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando origen a las
prótesis autopropulsadas. El Conde Beafort con su brazo, se logra una de las primeras
flexiones del codo activado por medio de una palanca contra el tórax, el movimiento del
hombro contra lateral sigue siendo fuente de energía para los movimientos activos del
codo y la mano. En la mano de Beafort, el dedo pulgar es móvil y utiliza un gancho
dividido sagitalmente, similar a los ganchos Hook desarrollados por Dorance en 1912 en
Estados y que se utilizan actualmente.

El origen de las prótesis activadas a partir de los músculos del muñón o de cualquier
otra parte del cuerpo se da en Alemania con el trabajo de Sauerbruch, él logra conectar
los músculos flexores del antebrazo con la prótesis al pasar varillas de marfil a través de
túneles cutáneos, de forma tal que se aprovecha la contracción muscular para mover la
prótesis. En 1946 se crea la propulsión asistida, es decir que el movimiento se origina
externamente del cuerpo, muestra de estas prótesis son las neumáticas y eléctricas.

No fue hasta 1960 en Rusia donde el estudio de las señales mioeléctricas fue
implementado al funcionamiento de prototipos de prótesis. Estas prótesis funcionaban
con pequeños potenciales eléctricos que se generan en la contracción muscular cerca
del muñón u otra parte del cuerpo. Estas señales son conducidas y amplificadas para
obtener el movimiento de la prótesis. Al iniciar el desarrollo de las prótesis se obtuvo
una fuerza de agarre prensil de dos kilos.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
La mano constituye uno de los principales órganos de la extremidad superior del ser
humano ya que es una herramienta importante que permite obtener una manipulación
física delicada y precisa. La amputación de la misma, debido a alguna enfermedad o
accidente en el que el paciente se vea involucrado representa una gran pérdida física y
motriz considerable, aunado a esto el impacto emocional suele ser muy severo en la
gran mayoría de personas, por lo que es preciso encontrar una alternativa viable y de
buena calidad para poder recuperar un porcentaje de la movilidad del paciente
manteniendo su antropometría y a un nivel ergonómico bueno.

Aunado a los problemas relacionados con el diseño y la funcionalidad de la prótesis, así

como la ergonomía de esta está el precio de una prótesis convencional, el cual ronda los
70, 000 pesos o bien 3, 500 dólares en el mercado, por lo que un grupo reducido de la
población mexicana que necesita de una prótesis tiene la solvencia económica para
adquirir un equipo con estas características.
HIPOTESIS
La implementación de sensores que recaben señales eléctricas de los músculos aledaños
al muñón permitirá al paciente controlar los movimientos de la mano a voluntad, por lo
que se recuperara en un gran porcentaje la autonomía de la extremidad del paciente,
implementando diferentes configuraciones (agarres) a la prótesis con los cuales el
paciente podrá interactuar con el entorno con normalidad.

Como beneficio extra se pretende utilizar materiales de electrónica que no aumenten

desproporcionadamente el precio del producto en general, así como la producción de las
piezas necesarias por medio de impresión 3D con materiales poliméricos, los cuales deben
ser capaces de soportar los esfuerzos mecánicos presentes en el desempeño de la
prótesis.

OBJETIVO GENERAL

Trasladar las capacidades de los sensores electromiograficos del campo del diagnóstico a
aplicaciones mecánicas con prótesis de mano para mejorar la interfaz entre el paciente y
su prótesis por medio de métodos no invasivos

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Reducir el precio de las prótesis en un 25% en el mercado a comparación de

equipos ya comercializadas.
 Implementar una batería que otorgue un mínimo de 6 horas de autonomía.
 Proporcionar un diseño ergonómico y atractivo.
 Minimización del circuito para optimizar espacios
 implementación de impresión 3D para abaratar los gastos por piezas
JUSTIFICACIÓN
La implementación de tecnologías de nueva generación en aplicaciones ortopédicas es de
vital importancia para acercarnos cada vez más a un diseño que emule a la perfección los
sistemas biológicos y mejorar la calidad de vida de cientos de miles de personas, esto sin
afectar tanto la economía de los pacientes, ya que por medio de prótesis funcionales y a
precios accesibles las personas podrán volver casi por completo a una vida normal.

Con el diseño y estructura de este tipo de proyectos donde convergen ciertas disciplinas
de diseño, electrónica y mecánica corporal los avances serán cada vez más significativos
en próximos proyectos.
ANATOMIA DE LA MANO

La mano se compone principalmente de huesos, musculos y ligamentos estos propiciaran

el movimiento de la misma, mientras que elementos como las venas y las arterias
presentan otras funciones. En la mano están presentes varios tipos de huesos, sin
embargo, hay tres tipos principales, los cuales son:

 Falanges. Los 14 huesos que están en los dedos de cada mano y también en los
dedos de cada pie. Cada dedo tiene tres falanges (distal, media y proximal);
solamente el pulgar tiene dos.
 Huesos metacarpianos. Los cinco huesos que componen la parte media de la
mano.
 Huesos carpianos. Los ocho huesos que forman la muñeca. Los huesos carpianos
están conectados a dos huesos del brazo--el hueso cúbito y el hueso radio.

En la mano se pueden encontrar numerosos músculos, ligamentos, y vainas. Los

ligamentos son tejidos fibrosos que ayudan a unir las articulaciones de la mano. Las vainas
son estructuras tubulares que rodean parte de los dedos. Los músculos son estructuras
que se contraen y permiten el movimiento de los huesos de la mano.

POSIBLES MOVIMIENTOS DE LA MANO

La mano humana brinda una variedad de configuraciones de sujeción que pueden ser
divididas en dos grupos:

 Movimientos prensiles: ocurre cuando se toma un objeto y se lo mantiene

sujetado voluntariamente durante un tiempo parcial o total en la mano
 Movimientos no prensiles: este movimiento no consiste en el agarre de alguna
cosa, sino de la manipulación, empuje o levantamiento de objetos ya sea con toda
el área de la mano, parte de esta o sus dedos. Además, según Schlesinger se
definen seis tipos
fundamentales de
agarres de la mano
humana:

a) Agarre
cilíndrico
b) Pinza
c) Gancho
d) Palma o
palmar
e) Esférico
f) De lado o lateral

POTENCIAL BIOELECTRICO EN LOS MUSCULOS

El biopotencial, o bien, potencial bioeléctrico de nuestro cuerpo, es el voltaje iónico
generado por la actividad electroquímica de ciertos tipos especiales de células llamadas
células excitables, que pueden ser células nerviosas, células musculares y algunas células
glandulares.

Su registro requiere de sensores capaces de convertir corrientes iónicas en corrientes

eléctricas, brindando así información complementaria para el diagnóstico y tratamiento
médico, en este caso las señales serán registradas con el fin de realizar un control en el
manejo de una prótesis de mano.

BIOPOTENCIAL EN EL SISTEMA MUSCULO ESQUELETICO

Cada musculo presente en el sistema musculoesquelético tiene la capacidad de

contraerse y relajarse con el objetivo de realizar funciones mecánicas, ya sea de manera
voluntaria o involuntaria. Los mensajes del sistema nervioso hacen que estos músculos
se contraigan, este proceso se denomina mecanismo de contracción muscular y se
puede resumir en tres pasos:

1. CONTRACCIÓN PRODUCIDA POR POTENCIALES DE ACCION ENTRE CÉLULAS

NERVIOSAS A FIBRAS MUSCULARES

El tejido muscular esquelético está formado por células llamadas fibras

musculares, estas se unen a neuronas motoras formando uniones
neuromusculares. Las neuronas motoras liberan mensajes químicos cuando las
señales del sistema nervioso llegan a la unión neuromuscular. El mensaje químico
es un neurotransmisor llamado acetilcolina, que se une a los receptores en el
exterior de las fibras musculares, esto desencadena una reacción química en los
músculos.
2. LIBERACIÓN DE ACETILCOLINA Y SU UNION A LOS RECEPTORES PRESENTES EN LA
MEMBRANA MUSCULAR

Cuando la acetilcolina se une a los receptores del sarcolema, inicia un proceso

molecular de varios pasos en la fibra muscular. Las proteínas en las fibras
musculares están organizadas en largas cadenas que pueden interactuar,
reorganizarse para acortarse y relajarse. Cuando la acetilcolina llega a los
receptores del sarcolema, se abren canales en la membrana y comienza el
proceso de contracción y relajación de la fibra muscular:

 Los canales abiertos permiten que los iones de sodio entren en el

citoplasma de las fibras musculares.
 La entrada de sodio también envía mensajes a las fibras musculares para
desencadenar la liberación de iones de calcio almacenados.
 Los iones de calcio se difunden en las fibras musculares.
 La relación entre las cadenas de proteínas en las células musculares
cambia, provocando la contracción.

3. RELAJACION DE LAS FIBRAS MUSCULARES

Cuando cesa la estimulación de las neuronas motoras que proporcionan impulsos

a las fibras musculares, se interrumpen las reacciones químicas que conducen a
 la reorganización proteica en las fibras musculares. Esto invierte el proceso
químico en las fibras musculares y el músculo se relaja.

ELECTROMIOGRAFO

La electromiografía o EMG es una técnica médica que consiste en la adquisición, registro y

análisis de señales eléctricas producidas por los músculos durante una contracción. Este
tipo de técnica proporciona información valiosa con respecto a la fisiología y los patrones
de activación muscular.

Las señales electromiograficas (EMG) son adquiridas por medio de electrodos, los cuales
pueden variar dependiendo de la aplicación del EMG, se utilizan en dos tipos: electrodos
intramusculares (EMG invasiva o SFEMG) y electrodos de superficie (EMG de superficie o
SEMG).

 Electrodos
Los electrodos, son dispositivos con una placa metálica o una aguja pequeña que
llevan señales eléctricas de los músculos, el cerebro, el corazón, la piel u otras
partes del cuerpo, en muchos casos para ayudar a diagnosticar afecciones.

ELECTROMIOGRAFIA INVASIVA

La electromiografía invasiva también se denomina

electromiografía de fibra única (SFEMG) Obtención de
registros de potenciales de acción generados por
unidades motoras específico. Esto se logra insertando
un electrodo horizontalmente dentro del músculo.
En este tipo de EMG, La duración del potencial de acción de una sola fibra muscular es
Alrededor de 1 milisegundo, con amplitudes en el rango de milivoltios. El ancho de
banda en SFEMG es de aproximadamente 500 Hz a 10 kHz. Entonces, mientras EMG de
fibra única contiene bajas frecuencias, estas se descartan, reduciendo así las
contribuciones de fibras distantes (que tienen la mayor Debido a la influencia de los
conductores a granel, su potencia parcial está en el rango bajo presente). Este tipo de
EMG se utiliza principalmente para detectar disfunción muscular en procedimientos de
diagnóstico.

Para la adquisición de la señal EMG se debe tomar en cuenta que la suma de los
potenciales de acción (PA) de cada fibra muscular (PA1+PA2 +...+PAn) captados por un
electrodo el cual es concéntrico y que este da lugar al potencial de unidad motora en sus
siglas (PAUM)

ELECTROMIOGRAFIA SUPERFICIAL

También conocido como Surface Electromyography (SEMG) consiste en la obtención de

señales de la actividad eléctrica total asociada a la contracción muscular por medio de
electrodos superficiales de diferente material los cuales son ubicados sobre la piel, de esta
manera los electrodos son los encargados de adquirir la información, obteniéndose así
una señal con amplitud de 50 µV hasta 5 mV. Además, se sabe que con esta técnica el
ancho de banda con los músculos estriados es de 2 Hz a 500 Hz, y cuando estos están lisos
en AB está en el rango entre 0.01 Hz 1 Hz. Esta técnica se basa en el uso de electrodos
superficiales que son situados directamente sobre la piel del músculo que se quiere
evaluar.

Por lo general se utilizan 3 electrodos, 2 para captar la diferencia de potencial y uno lo

más cercano al hueso, éste como punto de referencia. Además, esta técnica (EMG de
superficie) permite estudiar la actividad bioeléctrica del músculo a través del registro de
las diferencias de potencial registradas en la superficie de la piel.
Las señales mioelectricas recabadas por el EMG cuentan con diferentes Particularidades
propias con la cual se puede distinguir del resto de señales biomédicas, estos parámetros
particulares son:

 Amplitud: de pico a pico de la señal.

 Duración: tiempo transcurrido desde la primera deflexión de la línea base al último
retorno a esta.
 Fase: número de veces que los componentes de los potenciales de unidad motora
cruzan la línea base más uno.
 Tiempo de subida: tiempo transcurrido entre el pico de la inicial positiva y el pico
más alto de la parte negativa.

REGISTRO Y PROCESAMIENTO DE LAS SEÑALES MIOELÉCTRICAS

Después de realizar la recaudación de las señales por medio de los electrodos, es

necesario realizar ciertos procesos con la intención de hacer más manejable la
información, esto por medio de las siguientes fases:

 AMPLIFICACION

Las lecturas de las señales miograficas por medio de montaje de electrodos

superficiales es simplemente un conjunto de potenciales de acción musculares
(PAUM) los cuales se presentan como señales casi indetectables y por lo tanto
difícil de manejar e interpretar. Por esta razón de que las magnitudes bioeléctricas
son muy pequeñas, es necesario amplificar la señal el número de veces necesario
hasta llegar al rango en el que las tarjetas electrónicas son capaces de leer y
procesar que por lo general es un rango de entre 1 y 12 V

 ELIMINACION DE RUIDO EN EL SISTEMA

 El ruido está siempre presente en todos los sistemas electrónicos y puede ser de
origen biológico gracias a que en el montaje superficial las capas de la piel
pueden causar interferencia o de origen técnico dentro del circuito, este puede
variar dependiendo del material del que estén hechos los sensores, suele estar
siempre presente en la señal que se desea capturar, a menudo el nivel de ruido
supera la magnitud de la señal en varios órdenes.

Si se desea eliminar dicho ruido se puede

implementar uno o varios amplificadores
diferenciales, los cuales neutralizan la
mayor parte del ruido, esto debido a que
miden la diferencia de potencial entre el
electrodo activo y el electrodo de
referencia, amplificando sólo la
diferencia entre ellos. Por lo tanto, si dos electrodos están muy cerca, las
perturbaciones que afectan a ambos electrodos por igual (entrada común) serán
canceladas.

 FILTRADO DE LA SEÑAL

Al momento de realizar una representación bidimensional del volteje en el

dominio del tiempo (PAUMs), el PAUM puede representarse como una suma de
ondas sinusoidales de diferente frecuencia, amplitud y fase a través de un
procedimiento matemático denominado transformación o análisis de Fourier. Los
cambios rápidos de voltaje involucran la presencia de frecuencias altas y los
cambios lentos de voltaje involucran la presencia de frecuencias bajas. Entonces
para esto se emplean filtros con la finalidad de quitar las frecuencias superiores o
inferiores que son propias de la señal fisiológica. Es recomendable eliminar para
los PAUMs las frecuencias que son inferiores entre 2 Hz y 5 Hz (por las
 fluctuaciones lentas generadas por el movimiento de aguja que ingresa al músculo)
y superiores a 10 kHz (oscilaciones rápidas de la señal de origen técnico o
dispositivos aledaños al entorno).

Aunado a estas frecuencias, también es necesario

eliminar la oscilación de la señal que es de 60 Hz la
cual corresponde a la corriente alterna de la red
eléctrica en el continente americano, esto mediante
un filtro específico denominado filtro notch.

RECTIFICACION DE PRESICION

Los rectificadores de precisión se han creado con la necesidad de implementar circuitos

que permitan rectificar señales en el orden de los milivoltios o por debajo de la caída de
tensión de un diodo de silicio es decir 0.6 V. Se diferencian de los circuitos rectificadores
convencionales debido a que estos tienen un nivel de tensión a rectificar condicionado por
los diodos empleados. La ventaja de los rectificadores de precisión es que permiten
rectificar señales con una amplitud muy pequeña incluso menor con la que se polariza un
diodo.
PROTESIS MIOELECTRICA

Las prótesis mioeléctricas tienen una gran demanda en la actualidad y son actualmente de las de
mayor aplicación en el mundo ya que ofrecen una muy buena estética y un gran porcentaje de
precisión y fuerza al momento que el paciente necesita realizar sus actividades, estos prototipos se
basan en la obtención de señales musculares las cuales son obtenidas mediante el uso de
electrodos que permiten la extracción de estas 45 magnitudes a las que se realiza un
procesamiento de amplificación y filtrado, estos procesamientos se los realiza a través de
dispositivos electrónicos para un buen control y manejo. Normalmente estas prótesis están
compuestas por sensores, actuadores, tarjetas controladoras, baterías y electrodos.

ACTUADORES EN PROTESIS MIOELECTRICAS

Ya se hizo mención de los sensores que se encuentran en el EMG, sin embargo, la señal resultante
del proceso de filtrado debe hacer reaccionar a algún
elemento electrónico que realice la acción mecánica
en la protesis, por lo que en los últimos años los
diseñadores de prótesis de mano han utilizado una
gran variedad de elementos para generar la potencia
requerida (sistema de actuación) y transmitir esta
potencia a los dedos y así generar el movimiento. Los
actuadores eléctricos como motores lineales o
servomotores son los más utilizados en la
implementación de prótesis de mano debido a que presentan varias ventajas sobre los otros tipos
de actuadores, como alta eficiencia, gran disponibilidad y los tamaños 50 compactos. Se dice que
son eléctricos porque transforman la energía proveniente de una fuente eléctrica directamente en
energía mecánica.

MICROCONTROLADORES EN PRÓTESIS DE MANO

La placa controladora es uno de los dispositivos más importante dentro de una prótesis
mioeléctrica, se podría decir que es el “cerebro” del equipo, ya que es la encargada de procesar la
señal EMG y controlar los actuadores según la programación cargada en su memoria. Un
microcontrolador es un dispositivo pequeño que contiene en su interior un chip integrado por
semiconductores o también denominado procesador, además de un soporte (reloj y reset),
memoria y puertos de entrada-salida, todo ello dentro de un diminuto chip que se puede
programar según las necesidades del usuario.