Gabarito - Dinámica

Autores.
Marcos Sanabriaa,1 , Martin Balmacedab,2 .
a
Auxiliar de la Facultad de Ingenierı́a Universidad Nacional de Asunción San Lorenzo, Paraguay
b
Docente de la Facultad de Ingenierı́a Universidad Nacional de Asunción San Lorenzo, Paraguay

1 Ejercicio 1
OBSERVACIONES:

Usar 2 decimales para las respuestas, y Coma, como separador.

TODAS las respuestas deben estar en el SISTEMA INTERNACIONAL.
Eje positivo (X) hacia la derecha.
Eje positivo (Y) hacia arriba.
Utilizar para la gravedad el valor de g = 9.81 [m/s2 ].

EJERCICIO 1 (10 puntos)

El disco que se muestra gira con una velocidad angular constante de ”ω” [rad/s] en el sentido de las manecillas
del reloj en el instante indicado.

Figure 1: Gráfico correspondiente al ejercicio 1.

Datos:

ω = ω rad/s.
r = r metros.
R = R metros.

1.1 Determine: a) (3 Puntos)

La velocidad del punto B de la varilla.

1 Auxiliar de la Cátedra Dinámica en la Facultad de Ingenierı́a de la UNA (email: msanabria@fiuna.edu.py)

2 Docente de la Cátedra Dinámica en la Facultad de Ingenierı́a de la UNA (email: mbalmaceda@fiuna.edu.py)

Facultad de Ingenierı́a - UNA 30 de agosto del 2020

 SOLUCIÓN

Para determinar la velocidad del punto B, utilizaremos la ecuación que relaciona velocidad lineal y angular,
ya que el movimiento que describe el disco, es un movimiento circular alrededor del punto A, con lo cual apli-
cando la ecuación de la cinemática tenemos:

Figure 2: Cinemática del disco.

De la cinemática tenemos:

VB = ωA ∗ r(1)
(1,5 Puntos)
Reemplazando
VB = ω ∗ r j (1)
La respuesta correcta es: VB = ω ∗ r j [m/s]. (1,5 Puntos)
1.2 Determine: b) (3 Puntos)
La velocidad angular de la varilla.

SOLUCIÓN

Para determinar la velocidad angular de la varilla, utilizaremos en Centro Instantáneo de Rotación (CIR)
del misma, ya que conocemos la velocidad del punto B y la dirección de la velocidad en el punto P. En la Figura
3 podemos observar las velocidades B y P, tanto como la ubicación del CIR.

Figure 3: CIR de la varilla.

Del CIR tenemos:
VB
ωBD = rBC k
(1,5 Puntos)
Reemplazando
ω∗r
ωBD = − 2 k (2)
r + Rr

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 ω∗r
La respuesta correcta es: ωBD = − k [rad/s]
r+ Rr
2
(1,5 Puntos)

1.3 Determine: c) (2 Puntos)

La velocidad del punto P de la varilla.

SOLUCIÓN

Utilizando nuevamente el CIR, pero aplicándolo para el punto P, por lo que tenemos:

Del CIR:

VP = ωBD ∗ rCE (1 Punto)

Despejando y reemplazando
r
ω∗r R2
VP = 2 ∗ R ∗ 1 + (3)
r + Rr r2
q
ω∗r 2
La respuesta correcta es: VP = ∗ R ∗ 1 + Rr2 [m/s]
r+ Rr
2
(1 Punto)

1.4 Determine: d) (2 Puntos)

La aceleración del punto B de la varilla.

SOLUCIÓN

Para determinar la aceleración del punto B de la varilla utilizaremos la cinemática en el disco, dado que el
mismo realiza un movimiento circular alrededor del punto A, por lo que tenemos:

De la cinemática del movimiento circular tenemos:

aB = α ∗ r − ω 2 ∗ r(1) (1 Punto)
Pero cómo la velocidad angular es cero, finalmente tenemos:

aB = ω 2 ∗ r i (4)
2 2
La respuesta correcta es: aB = ω ∗ r i [m/s ]
(1 Punto)

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2 Ejercicio 2
OBSERVACIONES:

Usar 2 decimales para las respuestas, y Coma, como separador.

TODAS las respuestas deben estar en el SISTEMA INTERNACIONAL.
Eje positivo (X) hacia la derecha.
Eje positivo (Y) hacia arriba.

EJERCICIO 2 (10 puntos)

Considere un sistema de dos partı́culas A y B, de masas 2m y m respectivamente, unidas por una cuerda
inextensible de largo L y peso despreciable. Las dos partı́culas descansan sobre una superficie horizontal y sin
fricción como se indica en la figura. Inicialmente, la lı́nea que une a las dos partı́culas es horizontal, cuando se
da un impulso a la partı́cula B, de modo que adquiere una velocidad inicial Vo , la cual forma un ángulo con la
vertical.

Figure 4: Gráfico correspondiente al ejercicio 2.

Datos:

m = m kilogramos.
L = L metros.
Vo = Vo m/s.
θ = θ grados.

2.1 Determine: a) (2 Puntos)

La velocidad del centro de masa del sistema de partı́culas una vez se ha iniciado el movimiento.

SOLUCIÓN

Como nos pide la velocidad del centro de masa del sistema de partı́culas, una vez que se ha iniciado el
movimiento, utilizaremos la ecuación de la cantidad de movimiento lineal para determinar dicha velocidad,
dado que no hay ninguna fuerza que realice impulso o fricción, con lo cual nos simplifica los cálculos al conser-
varse la cantidad de movimiento lineal del sistema, por lo que tenemos:

POSICIONES INICIAL Y FINAL

Figure 5: Posiciones inicial y final para el cálculo de la velocidad por conservación de la cantidad de movimiento.

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 De la conservación de la cantidad de movimiento en Y tenemos:

L(o)x = L(f )x (1)

mA ∗ V(Ao)x + mB ∗ V(Bo)x = mA+B ∗ V(G)x
0 + m ∗ Vo ∗ sen(θ) = 3m ∗ V(G)x
(0,5 Puntos)
Vo ∗sen(θ)
V(G)x = 3 i

L(o)y = L(f )y (1)

mA ∗ V(Ao)y + mB ∗ V(Bo)y = mA+B ∗ V(G)y
0 + m ∗ Vo ∗ cos(θ) = 3m ∗ V(G)y
(0,5 Puntos)
Vo ∗cos(θ)
V(G)y = 3 j

De la cinemática:
p
VG = (V(G)x )2 + (V(G)y )2

Despejando
Vo
VG = (5)
3
Vo
La respuesta correcta es: VG = [m/s].
3
(1 Punto)
2.2 Determine: b) (2 Puntos)
La velocidad angular del sistema una vez se ha iniciado el movimiento.

SOLUCIÓN

Como nos pide la velocidad angular del sistema una vez que se ha iniciado el movimiento, utilizaremos
la ecuación de la cantidad de movimiento angular para determinar dicha velocidad angular, dado que no hay
ninguna fuerza externa que produzca una variación en dicha velocidad, con lo cual nos simplifica los cálculos al
conservarse la cantidad de movimiento angular del sistema, por lo que tenemos:

POSICIONES INICIAL Y FINAL

Figure 6: Posiciones inicial y final para el cálculo de la velocidad angular por cantidad de movimiento angular.

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 De la conservación de la cantidad de movimiento angular respecto al centro de masa tenemos:

(HG )o = (HG )f (1)

mA ∗ VAo ∗ rGA + mB ∗ VBo ∗ rGB = mA ∗ VA0 ∗ rGA + mB ∗ VB0 ∗ rGB
0 0
0 + m ∗ Vo ∗ 2L L L
3 ∗ cos(θ) = 2m ∗ VA ∗ 3 + m ∗ VB ∗ 3 (1 Punto)
Pero de la cinemática tenemos también:
VA0 = ω ∗ rGA
VA0 = ω ∗ rGA

Despejando
Vo ∗ cos(θ)
ω= k (6)
L
Vo ∗cos(θ)
La respuesta correcta es: ω = L k [rad/s].
(1 Punto)
2.3 Determine: c) (1 Punto)
La velocidad relativa al centro de masa de la partı́cula A cuando la cuerda se encuentre en posición vertical por
primera vez.

SOLUCIÓN

Como nos pide la velocidad relativa al centro de masa de la partı́cula A cuando la cuerda se encuentra en
posición vertical, utilizaremos la ecuación de la cinemática que ya describimos en el ı́tem anterior para determi-
nar dicha velocidad, dado que esta velocidad relativa describe un movimiento circular alrededor del centro de
masa, con lo cual tenemos:

Para la Partı́cula A

De la ecuación de la cinemática tenemos:

VA0 = ωx rGA (1) (0,5 Puntos)

Reemplazando los valores nos queda:

Vo ∗ cos(θ)
VA0 = i (7)
3
Vo ∗cos(θ)
La respuesta correcta es: VA0 = i [m/s].
3 (0,5 Puntos)
2.4 Determine: d) (1 Punto)
La velocidad relativa al centro de masa de la partı́cula B cuando la cuerda se encuentre en posición vertical por
primera vez.

SOLUCIÓN

Como nos pide la velocidad relativa al centro de masa de la partı́cula B cuando la cuerda se encuentra en
posición vertical, utilizaremos la ecuación de la cinemática que ya describimos en el ı́tem anterior para determi-
nar dicha velocidad, dado que esta velocidad relativa describe un movimiento circular alrededor del centro de
masa, con lo cual tenemos:

Para la Partı́cula B

De la ecuación de la cinemática tenemos:

VB0 = ωx rGB (1)

(0,5 Puntos)
Reemplazando los valores y atendiendo el sentido del movimiento nos queda:

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 2Vo ∗ cos(θ)
VB0 = − i (8)
3
La respuesta correcta es: VB0 = − 2Vo ∗cos(θ) i [m/s].
3 (0,5 Puntos)
2.5 Determine: e) (1 Punto)
El módulo de la velocidad absoluta de la partı́cula A cuando la cuerda se encuentre en posición vertical por
primera vez.

SOLUCIÓN

Como nos pide de la velocidad absoluta de la partı́cula A cuando la cuerda se encuentra en posición verti-
cal, utilizaremos la ecuación para relacionar la velocidad absoluta y relativa de la cinemática para determinar
esta velocidad, y luego su módulo. Dado que la velocidad absoluta queda definida como la suma vectorial de la
velocidad relativa y la velocidad del centro de masa (arrastre) como se indica en la Figura 8, con lo cual tenemos:

Figure 7: Cinemática de las velocidades absolutas.

De la cinemática tenemos:

VA = VA0 + VG (1)
Vo ∗cos(θ) Vo ∗sen(θ) Vo ∗cos(θ)
VA = 3 i + 3 i + 3 j (0,5 Puntos)
Aplicando la ecuación del módulo y despejando:
p Vo
VA = 1 + cos(θ) ∗ (2sen(θ) + cos(θ)) ∗ (9)
3
La respuesta correcta es: VA = 1 + cos(θ) ∗ (2sen(θ) + cos(θ)) ∗ V3o [m/s].
p
(0,5 Puntos)
2.6 Determine: f ) (1 Punto)
El módulo de la velocidad absoluta de la partı́cula B cuando la cuerda se encuentre en posición vertical por
primera vez.

SOLUCIÓN

Como nos pide de la velocidad absoluta de la partı́cula B cuando la cuerda se encuentra en posición verti-
cal, utilizaremos la ecuación para relacionar la velocidad absoluta y relativa de la cinemática para determinar
esta velocidad, y luego su módulo. Dado que la velocidad absoluta queda definida como la suma vectorial de la
velocidad relativa y la velocidad del centro de masa (arrastre) como se indica en la Figura 8, con lo cual tenemos:

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 Figure 8: Cinemática de las velocidades absolutas.
De la cinemática tenemos:

VB = VB0 + VG (1)

VA = − 2Vo ∗cos(θ)
3 i+ Vo ∗sen(θ)
3 i + Vo ∗cos(θ)
3 j (0,5 Puntos)
Aplicando la ecuación del módulo y despejando:
p Vo
VA = 1 + 4cos(θ) ∗ (cos(θ) − sen(θ)) ∗ (10)
3
p Vo
La respuesta correcta es: VA = 1 + 4cos(θ) ∗ (cos(θ) − sen(θ)) ∗ 3 [m/s]. (0,5 Puntos)
2.7 Determine: g) (1 Punto)
El tiempo que transcurre antes de que la cuerda se encuentre en posición vertical por primera vez.

SOLUCIÓN

Para determinar el tiempo que trascurre para que la cuerda se encuentre en posición vertical por primera
vez, utilizaremos la ecuación del movimiento circular de la cinemática para determinarlo. Dado que la velocidad
angular es constante y para que la cuerda se ubique por primera vez en la posición vertical, ha hecho un giro
de 90 grados como se indica en la Figura 9, con que tenemos:

Figure 9: Posición vertical de la cuerda y las componentes relacionadas.

De la cinemática tenemos:

θ = θo + ω ∗ t(1) (0,5 Puntos)

Como ωo es cero, ya que partiremos desde la posición horizontal, y despejando t tenemos:
Lπ
t= (11)
2Vo ∗ cos(θ)

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 Lπ
La respuesta correcta es: t = 2Vo [s]. (0,5 Puntos)
2.8 Determine: h) (1 Punto)
La tensión de la cuerda justo cuando la cuerda se encuentra en posición vertical.

SOLUCIÓN

Para determinar la tensión de la cuerda cuando se encuentra en posición vertical por primera vez, utilizare-
mos la ecuación de la sumatoria de fuerzas. Tomaremos la partı́cula B, haremos un corte y describiremos las
ecuaciones. Es importante recalcar que en la ecuación de sumatoria de fuerzas las aceleraciones son absolutas, en
este caso la aceleración del la partı́cula B es igual a la normal como se indica en la Figura 10, con lo que tenemos:

Figure 10: Sumatoria de fuerzas.

De la sumatoria de fuerzas tenemos:
Pn
1 F = m ∗ an (1)

T = mB ∗ an
(VB0 )2
T = m ∗ ω 2 ∗ rGB = m ∗ rGB (0,5 Puntos)
Despejando T tenemos:

2m ∗ (Vo ∗ cos(θ))2
T = (12)
3L
2m∗(Vo ∗cos(θ))2
La respuesta correcta es: T = [N ].
3L (0,5 Puntos)

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References
[1] Beer, F., Johnston, R., and Cornwell, P. Mecánica vectorial para ingenieros. Mc Graw Hill (2010).
Novena edición.

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