Dinámica de Cuerpos

Rígidos
Velocidad del collarín:
Método gráfico
𝜔 𝐴𝐶 𝑥 𝑟 𝐴𝐶
𝑣 𝑑𝑒𝑠
30
𝑣𝐴

𝑣 𝑑𝑒𝑠 𝑣 𝑑𝑒𝑠 0.2

𝑠𝑒𝑛 ( 30 ) = 𝑣 𝐴= 𝑣 𝐴= 𝑣 𝐴 =0.4
𝑣𝐴 𝑠𝑒𝑛 ( 30 ) 𝑠𝑒𝑛 ( 30 )

cos 𝑐𝑜𝑠 ( 30 ) 𝑣 𝐴 =𝜔 𝐴𝐶 𝑥 𝑟 𝐴𝐶 𝑣𝐴
𝑐𝑜𝑠 ( 30 ). = 𝜔 𝐴𝐶 𝜔 𝐴𝐶 =1.5
𝑟 𝐴𝐶
 𝑉 𝐵 =𝑉 𝐶 + 𝜔 𝐴𝐶 𝑥 𝑟 𝐵 𝐶 +𝑉 𝐵 / 𝐶

B D

a1
C 60°
E
 e2 a1
a2
60° Relación Ángulos
60° e1
𝑎 1=𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2+cos (𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

𝑎2=𝑐𝑜𝑠 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2 − 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

Velocidad

𝑉 𝐴=𝜔 𝐴𝐶 𝑒 3 𝑥 𝑟 𝐴𝐶 +𝑉 𝑑𝑒𝑠

(−𝑉 ¿ ¿ 𝐴𝑒 1+ 0 𝑒 2)=𝜔 𝐴𝐶 𝑒 3 𝑥 𝑟 𝐴𝐶 𝑎 1 − 0.2 ∗𝑎 1 ¿

Reemplazando
a2 a1 ]
60°
e2

e1
] e1
e3
e2

Separando en componentes

Resultados

𝜔 𝐴𝐶 =1.5 ¿

𝑉 𝐴=0.4
 e2 a1
a2
60° Relación Ángulos
60° e1
𝑎 1=𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2+cos (𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

𝑎2=𝑐𝑜𝑠 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2 − 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

Aceleración
(−𝑎 ¿ ¿ 𝐴𝑒 1 +0 𝑒 2)=𝑎 𝐴 /𝐶 +𝑎𝑑𝑒𝑠 +2 𝜔 𝐴𝐶 𝑥 𝑣 𝑑𝑒𝑠 ¿

+0

Reemplazando
[]
*[ e1
e3
e2
Separando en componentes

Resultados

𝛼 𝐴𝐶 =14.3 ¿

𝑎 𝐴= 2.54
Solución velocidades angular
y aceleraciones angulares de
las barras BD y DE
 b2
Paso procedimental:
• Hallar la velocidad en el punto B
• Hallar la velocidad en el punto D vista desde
B D la barra BD
b1
• Hallar la velocidad del punto D vista desde
d2 la barra DE
a2 a1

C 60°
E d1

e2

e1
PUNTO B Relación Ángulos
𝑎 1=𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2+cos (𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

𝑎 2=𝑐𝑜𝑠 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2 − 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

B D Velocidad B:
0.104 a1

a1 𝑉 𝐵 =𝑉 𝐶 + 𝜔 𝐴𝐶 𝑥 𝑟 𝐵 𝐶 +𝑉 𝐵 / 𝐶
a2
𝑉 𝐶 =0
C 60°
E 𝑉 𝐵/ 𝐶 =0

e2 =

* []

e1 0.078 ]
PUNTO B Relación Ángulos
𝑎 1=𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2+cos (𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

𝑎 2=𝑐𝑜𝑠 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 2 − 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡h𝑒𝑡𝑎 ) 𝑒 1

B D Aceleración del punto B:

0.104 a1

a1 )
a2
C 60°
E )
𝑎 𝐵 =𝛼 𝐴𝐶 𝑎 3 𝑥 𝑟 𝐵/ 𝐶 𝑎 1+𝜔 𝐴𝐶 𝑎 3 𝑥 ¿
e2

e1
𝑎 𝐵 =− 1.4 𝑒 1 + 0.5 4 𝑒 2
PUNTO D desde B
b2
Relación Ángulos
𝑏1=𝑒 1
𝑏2 =𝑒 2
B D
b1 Velocidad y aceleración D:

0.148 b1
𝑉 𝐷 =𝑉 𝐵 + 𝜔 𝐵𝐷 𝑥 𝑟 𝐵 𝐶 +𝑉 𝐷/ 𝐵
C 60° 0.078 ]
E
𝑉 𝐷 / 𝐵 =0
e2
𝑉 𝐷 =0.078  𝑒 2 −0.14 𝑒 1+0.148 𝜔 𝐵𝐷 𝑒 2
)

e1 )

)
PUNTO D desde E
Relación Ángulos
𝑏1=𝑒 1
𝑏2 =𝑒 2
B D
Velocidad y aceleración D:

d2 0. 09 d2
𝑉 𝐷 =𝑉 𝐸 + 𝜔 𝐸 𝐷 𝑥 𝑟 𝐸 𝐶 +𝑉 𝐷/ 𝐸
C 60° 0
E
𝑉 𝐷 / 𝐸 =0
e2 d1
𝑉 𝐷 =−0. 09 𝜔 𝐸 𝐷 𝑒 1
)

e1 )

)
 PUNTO D desde B
𝑉 𝐷 =0.078  𝑒 2 −0.14 𝑒 1+0.148 𝜔 𝐵𝐷 𝑒 2

PUNTO D desde E
𝑉 𝐷 =−0. 09 𝜔 𝐸 𝐷 𝑒 1

Igualar por componentes Velocidad Resultados Esperados

𝑒 2 :    0.078 + 0.148 𝜔 𝐵𝐷 =0 𝜔 𝐸𝐷 =1.5 ¿

𝑒 1 : −0.14 𝑒 1=−0.09 𝜔 𝐸𝐷 𝑒 1 𝜔 𝐵𝐷 =− 0.35(−)

Igualar por componentes Aceleración

𝛼 𝐵𝐷=−5(−)
𝑒 2 : 0.54 . + 𝛼 𝐵𝐷 𝑟 𝐷 / 𝐵 =−𝜔 2𝐸 𝐷 𝑟 𝐷 / 𝐸 𝛼 𝐸𝐷= 15.75 (+8 5)

𝑒 1 : −1.4 . − 𝜔2𝐵𝐷 𝑟 𝐷 / 𝐵 =−𝛼 𝐸 𝐷 𝑟 𝐷 / 𝐸